WO2022201993A1 - 成形品取出装置 - Google Patents

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WO2022201993A1
WO2022201993A1 PCT/JP2022/006305 JP2022006305W WO2022201993A1 WO 2022201993 A1 WO2022201993 A1 WO 2022201993A1 JP 2022006305 W JP2022006305 W JP 2022006305W WO 2022201993 A1 WO2022201993 A1 WO 2022201993A1
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molded product
setting condition
controller
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English (en)
French (fr)
Inventor
拓也 岸田
Original Assignee
株式会社ハーモ
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C33/00—Moulds or cores; Details thereof or accessories therefor
    • B29C33/44—Moulds or cores; Details thereof or accessories therefor with means for, or specially constructed to facilitate, the removal of articles, e.g. of undercut articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
    • B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76—Measuring, controlling or regulating

Definitions

  • the present invention relates to a molded article take-out device.
  • An injection molding machine (hereinafter abbreviated as a molding machine) is a device that repeats the molding cycle of injecting heat-melted resin material into a mold, cooling it, and solidifying it to produce molded products. Molded products can be mass-produced in a short time.
  • An operator attaches a chuck portion that matches the mold attached to the molding machine to the molded product take-out robot, performs settings associated with the mold, and produces a molded product.
  • the chuck plate of the chuck part is equipped with a robot hand and a suction pad for taking out the molded product.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-136823
  • Patent Document 2 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-062023
  • Patent document 1 lacks practicality due to reasons such as increased equipment costs.
  • Patent Literature 2 does not take into consideration the operator's misidentification of the combination of the mold and the chuck. Conventionally, when switching production of a molded product, an operator attaches a chuck portion corresponding to a mold for molding a desired molded product, and then sets peripheral equipment associated with the mold. This series of operations imposes a heavy burden on the operator and tends to cause confirmation errors, which causes problems such as defective molded products and equipment damage due to operator confirmation errors.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and has a configuration in which a controller that controls a molded product extraction robot compares a mold and a chuck unit, thereby enabling more efficient control while reducing equipment costs and simplifying the configuration. It is therefore an object of the present invention to provide a molded article take-out apparatus configured to prevent human error.
  • a molded product take-out apparatus comprises a molded product take-out robot equipped with a chuck unit for taking out and releasing a molded product from a mold of a molding machine, and a controller for controlling the molded product take-out robot.
  • the chuck unit has a unique number corresponding to the identification number of the mold
  • the controller is configured to be able to access a database storing setting condition data corresponding to the identification number and the unique number
  • the chuck unit has an identification unit corresponding to the unique number
  • the controller recognizes the specific number among the unique numbers of the chuck unit attached to the molded product extraction robot by recognizing the identification unit.
  • the setting condition data set in the molded product take-out robot collates the recognized specific number with the unique number in the setting condition data set in the molded product take-out robot, and according to the result of comparison, the setting condition data set in the molded product take-out robot; can be changed to specific condition data having the unique number matching the specific number of the setting condition data in the database.
  • the specific number in the chuck unit is recognized by the controller, and the plurality of peripheral devices are controlled so as to correspond to the specific condition data having the specific number that matches the specific number among the setting condition data in the database. be able to.
  • the controller that controls the molded product extraction robot checks the mold and the chuck part, it is possible to reduce the equipment cost and achieve more efficient control while preventing human error.
  • the controller is configured to control a peripheral device based on the setting condition data, and according to the collation result, convert the setting condition data set in the peripheral device to the setting condition data of the setting condition data in the database. It is preferable that the specific condition data can be changed to the specific condition data having the unique number that matches the specific number. According to this configuration, the controller can rationally control not only the molded article take-out robot but also a plurality of peripheral devices.
  • the controller is configured to maintain the already set setting condition data when the recognized specific number and the unique number in the already set setting condition data match, and If the recognized specific number does not match the unique number of the setting condition data that has already been set, the setting condition data that has already been set is matched with the specific number of the setting condition data in the database. The specific condition data is changed to the specific condition data having the unique number.
  • the controller can centrally manage the control system of each peripheral device more efficiently independently of the molding machine.
  • the controller displays a message confirming the change to the specific condition data, changes the setting condition data to the specific condition data, and controls the peripheral device after the operator approves the change. .
  • the setting condition data of the peripheral equipment is changed to the specific condition data and controlled, thus reducing human error. can be prevented.
  • the controller recognizes the specific number among the unique numbers of the chuck attached to the molded product pick-up robot, and recognizes the recognized specific number and the chuck attached to the molding machine. It is more preferable that the peripheral device is controlled after confirming that the identification number of the mold that is installed corresponds to the identification number.
  • the shape of the chuck plate, one-dimensional code provided on the chuck plate, two-dimensional code, RF-ID, IC chip, connector, and other known identification means can be applied to the identification unit.
  • the identification unit is connected to the molded product picking robot at a position above the chuck plate in the chuck unit attached to the molded product picking robot.
  • the identification section is connected to a compressed air supply tube connected to the chuck section. As a result, it is possible to easily provide the identification section and connect it to the molded product extraction robot without modifying the existing chuck section.
  • the identification unit is a connector having wiring corresponding to the unique number. With this configuration, it is possible to easily set the required number of unique numbers according to the wiring configuration of each connector terminal.
  • the controller that controls the molded product take-out robot compares the mold and the chuck unit, thereby simplifying the configuration while suppressing the equipment cost and improving the efficiency of the molded product take-out robot and peripheral equipment. It is possible to realize a molded article take-out apparatus configured to enable control and prevent human error.
  • FIG. 1 is a configuration diagram schematically showing the configuration of a molded article take-out device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a configuration diagram schematically showing the network of the molded article take-out apparatus according to this embodiment.
  • 3A to 3D are external views showing examples of chuck plates according to this embodiment.
  • FIG. 4 is a flow chart showing an example of the operation procedure of the controller according to this embodiment.
  • the molded product take-out apparatus 1 includes a controller 2 configured not to control the molding machine 80 but to control each device independently of the molding machine 80 .
  • the devices are, for example, the molded product pick-up robot 3, the material dryer 5, the material carrier 6, and the mold temperature controller 7, and these devices and the controller 2 are network-connected.
  • the configuration is not limited to the above configuration, and may include a granulator, a mixer, a gate cutter, a good/bad judging machine, a packaging machine, and other known devices for producing molded products.
  • the controller 2 is, as an example, a terminal that can be held by an operator, and has a display device having buttons, a jog dial, and a touch panel as an input/output unit 24 .
  • the controller 2 incorporates a CPU 21 and a database 22 which is a secondary storage device, and has a function of performing computer control by an installed control program 4 .
  • the database 22 can also be stored in an external storage device (tertiary storage device) such as a flash memory.
  • the firmware of the control program 4 is, for example, written in a language such as C language or assembler, operates on an OS such as Microsoft's Windows (registered trademark), and can be updated from a web browser or command line. It is possible. In addition, it is not limited to the above configuration, and commercially available firmware and known firmware can be applied.
  • the database 22 stores motion patterns, teaching points, motion speeds, timer data, and other known motion data for each mold necessary for controlling the molded product take-out robot 3 in a mold memory.
  • the mold temperature, mold preheating time, and other known operation data required to control the controller 7 are stored, and the resin material drying temperature, predrying time, and other known operation data required to control the material dryer 5 are stored. Operation data is stored, and the transport time required for controlling the material transporter 6 and other known operation data are stored.
  • database 22 resides in controller 2 . If the database 22 is in a connected state in which the controller 2 can access it, necessary control operations can be achieved. Therefore, the database 22 belongs to the controller 2 regardless of its physical location.
  • the molded product extraction robot 3 has, for example, an arm portion 31 capable of seven-axis motion by a digital servomotor. It is configured such that the molded product is gripped by the portion 32, taken out, and released.
  • An area E surrounded by a dashed line indicates the positional relationship between the mounting portion 31a arranged on the arm body 31b and the identification portion 32a on the chuck portion 32.
  • the attachment portion 31a is the connector A
  • the identification portion 32a is the connector B
  • the controller 2 recognizes the identification portion 32a by connecting the connector A and the connector B.
  • the identification portion 32a is tied to a tube for supplying compressed air to the chuck portion 32 by a string portion 32c, and the identification portion 32a is attached at a position above the chuck plate 32b. If the unique number of the chuck portion 32 is 1,000, a configuration in which the connector B has 16 terminals or sockets can be used.
  • control unit 25 built in the controller 2 and the control unit 35 built in the molded article take-out robot 3 are signal-connected. Further, the control unit 25 and the control unit 55 built in the material dryer 5 are signal-connected, the control unit 25 and the control unit 65 built-in the material transporter 6 are signal-connected, and The controller 25 and a controller 75 built in the mold temperature controller 7 are signal-connected. That is, the molded product take-out robot 3, the material dryer 5, the material carrier 6, the mold temperature controller 7, and the controller 2 are network-connected. Also, when the mold 81 is replaced, the molding machine 80 transmits an identification signal indicating the identification number of the mold 81 to the controller 2 .
  • the controller 2 receives a cycle signal transmitted from a control unit 85 built in the molding machine 80 for each molding cycle and controls each device.
  • the molding machine 80 is excluded from the control targets of the controller 2 .
  • the control unit 25 built in the controller 2 and the control unit 85 built in the molding machine 80 are connected to each other to exchange molded product management data and other known data. .
  • the controller 2 collectively sets conditions for each peripheral device by a simple operation of selecting the mold number or mold name on the setting screen of the input/output unit 24 and arbitrarily inputting the production start time.
  • the molded product pick-up robot 3 , material dryer 5 , material carrier 6 and mold temperature controller 7 are put into an automatic operation state by commands from the controller 2 and are centrally managed by the controller 2 .
  • the material dryer 5 is configured to dry a granular or pellet-shaped resin material with air heated by a heater.
  • the material carrier 6 is configured to supply the resin material dried by the material dryer 5 to the molding machine 80 .
  • the mold temperature controller 7 is configured to heat or cool the mold 81 by using liquid in a pipe connected to the mold side of the molding machine 80 as a heat medium.
  • a stock machine for stocking molded products, a packaging machine for bagging molded products, and a granulator for cutting sprues and runners into granules or pellets may be network-connected to the controller 2. be. According to this configuration, necessary operating condition data can be transferred from the controller 2 to each peripheral device, thereby facilitating control of each peripheral device related to molding in real time.
  • Signal connection methods include, for example, wired LAN, wireless LAN, USB connection, and other known network connections.
  • FIG. 3A is a configuration example in which an air suction unit that suctions a molded product and a robot hand that grips the main spool are arranged on the chuck plate 32b.
  • FIG. 3B shows a configuration example in which a plurality of robot hands for gripping molded products are arranged on chuck plate 32b.
  • FIG. 3C shows a configuration example in which a chucking device for gripping the molded product from above and below is arranged on the chucking plate 32b.
  • FIG. 3D shows a configuration example in which a chucking device for gripping the molded product from the left-right direction or the front-rear direction is arranged on the chuck plate 32b.
  • a known chuck part can be applied.
  • FIG. 4 is a flow chart showing the operation procedure of the controller 2 according to this embodiment. Continuing on, the operation procedure of the controller 2 will be described below.
  • step S1 The operator attaches the chuck part 32 to the arm body 31b in step S1.
  • the identifying portion 32a (connector B) is attached to the attaching portion 31a (connector A)
  • signal connection is made by the jumper wire provided in the connector B, so the process proceeds to step S2.
  • the controller 2 recognizes the specific number of the chuck portion 32 from the chuck portion identification signal.
  • the timing at which the controller 2 recognizes the chuck identification signal is, for example, when the connector B is attached, when the external switch is turned on, when the attachment confirmation sensor of the chuck plate 32b transmits the attachment confirmation signal, and when the input/output unit 24 is one or more when transitioning to the mold memory switching screen.
  • step S3 the controller 2 collates the recognized specific number with the unique number in the setting condition data set in the peripheral device. Then, the process proceeds to step S4, and when the specific number and the unique number match, the process proceeds to step S5 for displaying a number match message on the display of the input/output unit 24 to notify the operator. On the other hand, when the specific number and the unique number do not match, the process shifts to step S6 to retrieve from the database 22 the specific condition data having the unique number matching the specific number among the setting condition data. Then, the process proceeds to step S7, and a message confirming the change to the specific condition data is displayed on the display of the input/output unit 24 to notify the operator.
  • step S8 the process proceeds to step S8 to request the operator to approve the change, and if the operator inputs approval through the touch panel or buttons of the input/output unit 24, the process proceeds to step S9 to change the setting condition data to the specific condition data. change. On the other hand, if the operator does not input approval, the process proceeds to step S10 to maintain the setting condition data set in the peripheral device.
  • the items for changing the set condition data to the specific condition data include the operation pattern for each mold stored in the mold memory of the molded product take-out robot 3, teaching points, operation speed, timer data, and others.
  • Known operation data drying condition data such as temperature setting data stored in the storage unit of the material dryer 5, transport condition data such as transport time setting data stored in the storage unit of the material transporter 6, mold temperature control Temperature condition data such as temperature setting data stored in the storage unit of the machine 7 and setting condition data of other known peripheral devices can be used.
  • the controller 2 that controls the molded article take-out robot 3 substantially matches the mold 81 and the chuck part 32, and also controls the peripheral devices through the operator's approval input, so human error is eliminated. can be prevented.
  • the present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

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Abstract

成形品取出ロボットを制御するコントローラが金型とチャック部とを照合する構成によって、設備費用を抑えた簡易な構成にしつつ、より効率的な制御を可能にして、ヒューマンエラーが防止できる。成形品取出装置（１）は、成形品取出ロボット（３）におけるチャック部（３２）が金型の識別番号に対応する固有番号を有しており、コントローラ（２）は、前記識別番号および前記固有番号に対応した設定条件データを格納したデータベースにアクセス可能な構成であり、チャック部（３２）における識別部（３２ａ）を認識し、認識した特定番号と前記周辺機器に設定されている前記設定条件データにおける前記固有番号とを照合し、照合結果に応じて制御する構成である。

Description

成形品取出装置
　本発明は、成形品取出装置に関する。
　射出成形機（以下、成形機と略す）は、加熱溶融させた樹脂材料を金型内に射出注入して冷却し固化させる成形サイクルを繰り返して成形品を生産する装置であり、複雑な形状の成形品を短時間で大量生産することができる。オペレータは、成形機に取り付けた金型に適合するチャック部を成形品取出ロボットに取り付けて、金型に関連付けられた設定を行い、成形品を生産する。チャック部のチャック板には成形品を取り出すためのロボットハンドや吸着パッドなどが備わっている。
　従来、成形機が金型とチャックチャック板とをセットで自動交換する方法が提案されている（特許文献１：特開平３－１３６８２３号公報）。また、オペレータがチャック板の位置を目視確認し易いように制御装置との間で調整信号を無線交信可能な操作ペンダントが提案されている（特許文献２：特開２００７－０６２０２３号公報）。
特開平３－１３６８２３号公報 特開２００７－０６２０２３号公報
　特許文献１は設備費用が嵩むなどの理由から実用性に乏しい。特許文献２はオペレータが金型とチャック部の組み合わせを誤認することは考慮していない。従来、成形品の生産切替に際し、オペレータは、所望の成形品を成形する金型に対応するチャック部を取り付けたうえで、金型に関連付けられた周辺機器の設定を行っている。この一連の作業は、オペレータの負担が大きくて確認ミスが生じやすいことから、オペレータの確認ミスに起因して成形品不良が生じることや設備の破損を招く等の問題があった。
　本発明は、上記事情に鑑みてなされ、成形品取出ロボットを制御するコントローラが金型とチャック部とを照合する構成によって、設備費用を抑えた簡易な構成にしつつ、より効率的な制御を可能にして、ヒューマンエラーが防止できる構成の成形品取出装置を提供することを目的とする。
　一実施形態として以下に開示する解決策により、前記課題を解決する。
　本発明に係る成形品取出装置は、成形機の金型から成形品を取り出して開放するためのチャック部が取り付けられた成形品取出ロボットと、前記成形品取出ロボットを制御するコントローラを備え、前記チャック部は前記金型の識別番号に対応する固有番号を有し、前記コントローラは、前記識別番号および前記固有番号に対応した設定条件データを格納したデータベースにアクセス可能な構成であり、前記チャック部は前記固有番号に対応した識別部を有しており、前記コントローラは、前記識別部を認識することで前記成形品取出ロボットに取り付けた前記チャック部における前記固有番号のうちの特定番号を認識し、認識した前記特定番号と前記成形品取出ロボットに設定されている前記設定条件データにおける前記固有番号とを照合し、照合結果に応じて、前記成形品取出ロボットに設定されている前記設定条件データを前記データベースにおける前記設定条件データのうちの前記特定番号に一致する前記固有番号を有する特定条件データに変更可能な構成であることを特徴とする。
　この構成によれば、コントローラによってチャック部における特定番号が認識され、データベースにおける設定条件データのうちの当該特定番号に一致する固有番号を有する特定条件データに対応するように複数の周辺機器が制御することができる。つまり、成形品取出ロボットを制御するコントローラが金型とチャック部とを照合するので、設備費用を抑えた簡易な構成にしつつ、より効率的な制御を可能にして、ヒューマンエラーの防止ができる。
　前記コントローラは前記設定条件データに基づいて周辺機器を制御する構成であり、前記照合結果に応じて、前記周辺機器に設定されている前記設定条件データを前記データベースにおける前記設定条件データのうちの前記特定番号に一致する前記固有番号を有する前記特定条件データに変更可能な構成であることが好ましい。この構成によれば、コントローラによって成形品取出ロボットのみならず複数の周辺機器の合理的な制御ができる。
　一例として、前記コントローラは、認識した前記特定番号と既に設定されている前記設定条件データにおける前記固有番号とが一致する場合は既に設定されている前記設定条件データを維持する構成であり、また、認識した前記特定番号と既に設定されている前記設定条件データにおける前記固有番号とが一致しない場合は既に設定されている前記設定条件データを前記データベースにおける前記設定条件データのうちの前記特定番号に一致する前記固有番号を有する前記特定条件データに変更する構成である。これにより、コントローラは成形機と独立して各周辺機器の制御系をより効率的に一元管理することができる。
　前記コントローラは、前記特定条件データへの変更確認メッセージを表示し、オペレータに承認入力された後、前記設定条件データを前記特定条件データに変更して前記周辺機器を制御する構成であることが好ましい。この構成により、所望の成形品を成形する金型およびチャック部の組み合わせが正しいことをオペレータによって承認された後、周辺機器の設定条件データを特定条件データに変更して制御するので、ヒューマンエラーの防止ができる。ヒューマンエラー防止の観点からは、前記コントローラは、前記成形品取出ロボットに取り付けた前記チャック部における前記固有番号のうちの前記特定番号を認識し、認識した前記特定番号と前記成形機に取り付けられている前記金型における前記識別番号とが対応していることを確認した後、前記周辺機器を制御する構成であることがより好ましい。
　前記識別部は、チャック板の形状、チャック板に設けた一次元コード、二次元コード、ＲＦ－ＩＤ、ＩＣチップ、コネクタ、その他既知の識別手段が適用できる。一例として、前記識別部は、前記成形品取出ロボットに取り付けた状態の前記チャック部におけるチャック板よりも上方位置で前記成形品取出ロボットに接続される。一例として、前記識別部は、前記チャック部に接続された圧縮エア供給用のチューブに繋がっている構成である。これにより、既存のチャック部に手を加えることなく識別部を設けて成形品取出ロボットに接続することが容易にできる。
　一例として、前記識別部は前記固有番号に対応した配線を有するコネクタである。この構成により、各コネクタ端子の配線構成によって必要数の固有番号を設定することが簡易にできる。
　本発明によれば、成形品取出ロボットを制御するコントローラが金型とチャック部とを照合する構成によって、設備費用を抑えた簡易な構成にしつつ、成形品取出ロボットや周辺機器のより効率的な制御を可能にして、ヒューマンエラーが防止できる構成の成形品取出装置が実現できる。
図１は本発明の実施形態に係る成形品取出装置の構成を模式的に示す構成図である。 図２は本実施形態に係る成形品取出装置のネットワークを模式的に示す構成図である。 図３Ａ～図３Ｄは本実施形態に係るチャック板の例を示す外観図である。 図４は本実施形態に係るコントローラの動作手順の一例を示すフローチャート図である。
　本発明の実施形態について図面を参照して以下に詳しく説明する。図１と図４に示すように、成形品取出装置１は、成形機８０を制御しない構成であって、成形機８０と独立して各機器を制御する構成のコントローラ２を備える。機器は、一例として、成形品取出ロボット３、材料乾燥機５、材料搬送機６および金型温度調節機７であり、これらの機器とコントローラ２とはネットワーク接続されている。なお、上記の構成に限定されず、粒断機、混合機、ゲートカット機、良否判定機、包装機、その他既知の成形品生産用の機器を含んだ構成にする場合がある。
　コントローラ２は、一例として作業者が手持ち可能な端末であり、ボタン、ジョグダイヤルおよびタッチパネルを有するディスプレイ装置を入出力部２４として配されている。コントローラ２は、ＣＰＵ２１と、二次記憶装置であるデータベース２２とが内蔵されており、インストールされた制御プログラム４によってコンピュータ制御を行う機能を有する。データベース２２は、フラッシュメモリなど外部記憶装置（三次記憶装置）に保存しておくこともできる。制御プログラム４のファームウエアは、一例として、Ｃ言語やアセンブラ等の言語で構成されており、マイクロソフト社のＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）等のＯＳ上で動作し、Ｗｅｂブラウザおよびコマンドラインからアップデートすることが可能である。なお、上記の構成に限定されず、市販のファームウエアや既知のファームウエアが適用可能である。
　データベース２２は、成形品取出ロボット３の制御に必要な金型毎の動作パターン、教示ポイント、動作速度、タイマーデータ、その他既知の動作データが金型メモリに格納されており、また、金型温度調節機７の制御に必要な金型温度、金型予備加熱時間、その他既知の動作データが格納されており、材料乾燥機５の制御に必要な樹脂材料乾燥温度、予備乾燥時間、その他既知の動作データが格納されており、そして、材料搬送機６の制御に必要な搬送時間、その他既知の動作データが格納されている構成である。一例として、データベース２２は、コントローラ２に備わっている。データベース２２は、コントローラ２がアクセス可能な接続状態になっていれば必要な制御動作が達成できる。したがって、物理的な配置場所に依らず、データベース２２はコントローラ２に属している。
　成形品取出ロボット３は、一例として、デジタルサーボモータによって７軸の動作が可能なアーム部３１が配されており、アーム部３１のアーム本体３１ｂにおける下側位置に配されたロボットハンドなどのチャック部３２によって成形品を把持し取り出して開放する構成である。一点鎖線で囲んだエリアＥは、アーム本体３１ｂに配された取付部３１ａとチャック部３２における識別部３２ａとの配置関係を示している。ここで、取付部３１ａはコネクタＡであり、識別部３２ａはコネクタＢであり、コネクタＡとコネクタＢとが接続されることで、コントローラ２は識別部３２ａを認識する。識別部３２ａは、チャック部３２への圧縮エア供給用のチューブに紐部３２ｃによって紐づけされており、チャック板３２ｂよりも上方位置に識別部３２ａが取り付けられる。チャック部３２の固有番号が１，０００通りの場合は、コネクタＢが１６本の端子またはソケットを有する構成で対応できる。
　図２の例では、コントローラ２に内蔵された制御部２５と成形品取出ロボット３に内蔵された制御部３５とが信号接続されている。また、制御部２５と材料乾燥機５に内蔵された制御部５５とが信号接続されており、制御部２５と材料搬送機６に内蔵された制御部６５とが信号接続されており、且つ、制御部２５と金型温度調節機７に内蔵された制御部７５とが信号接続されている。つまり、成形品取出ロボット３と材料乾燥機５と材料搬送機６と金型温度調節機７とコントローラ２とはネットワーク接続されている。また、金型８１を交換すると、成形機８０は金型８１の識別番号を示す識別信号をコントローラ２に送信する。そしてコントローラ２は、成形サイクル毎に成形機８０に内蔵された制御部８５から送信されるサイクル信号を受信して各機器を制御する。ここで、成形機８０はコントローラ２の制御対象から除外される。なお、コントローラ２に内蔵された制御部２５と成形機８０に内蔵された制御部８５との信号接続を利用して成形品管理データやその他既知のデータのやり取りが可能な構成にする場合がある。
　コントローラ２は、入出力部２４の設定画面で金型番号若しくは金型名称を選択し、生産開始時間を任意に入力するだけの簡単な操作により、各周辺機器の条件設定を一括して行う。成形品取出ロボット３、材料乾燥機５、材料搬送機６および金型温度調節機７は、コントローラ２からの指令によって自動運転状態となり、コントローラ２に一元管理される。
　材料乾燥機５は、一例として、ヒータであたためたエアによって粒状またはペレット状の樹脂材料を乾燥する構成である。また、材料搬送機６は、材料乾燥機５によって乾燥された樹脂材料を成形機８０に供給する構成である。金型温度調節機７は、成形機８０の金型側に接続された配管内の液体を熱媒体として金型８１を加熱または冷却する構成である。上記の構成に加えて、成形品をストックするストック機や、成形品を袋詰めする包装機や、スプルやランナを粒状またはペレット状に粒断する粒断機をコントローラ２にネットワーク接続する場合がある。この構成によれば、コントローラ２から各周辺機器に必要な動作条件データをデータ転送してリアルタイムで成形に関わる各周辺機器の制御が容易にできる。信号接続方式は、例えば有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、ＵＳＢ接続、その他既知のネットワーク接続が挙げられる。
　図３Ａは、成形品を吸着するエア吸着部とメインスプールを把持するロボットハンドとがチャック板３２ｂに配された構成例である。図３Ｂは、成形品を把持する複数のロボットハンドがチャック板３２ｂに配された構成例である。図３Ｃは、成形品を上下方向から把持するチャック機がチャック板３２ｂに配された構成例である。図３Ｄは、成形品を左右方向または前後方向から把持するチャック機がチャック板３２ｂに配された構成例である。なお、上記以外に既知のチャック部が適用できる。
　図４は本実施形態に係るコントローラ２の動作手順を示すフローチャート図である。引き続き、コントローラ２の動作手順について、以下に説明する。
　オペレータはステップＳ１においてチャック部３２をアーム本体３１ｂに取り付ける。識別部３２ａ（コネクタＢ）が取付部３１ａ（コネクタＡ）に取り付けられると、コネクタＢに配設されているジャンパ線にて信号接続されるのでステップＳ２に遷移する。ステップＳ２においてコントローラ２はチャック部識別信号によってチャック部３２の特定番号を認識する。コントローラ２がチャック部識別信号を認識するタイミングは、一例として、コネクタＢを取り付けたとき、外部スイッチをＯＮしたとき、チャック板３２ｂの取付確認センサが取付確認信号を送信したとき、入出力部２４が金型メモリ切替画面に遷移したときのいずれか一種以上である。
　ステップＳ２に続いてステップＳ３においてコントローラ２は認識した前記特定番号と前記周辺機器に設定されている前記設定条件データにおける前記固有番号とを照合する。そして、ステップＳ４に遷移し、前記特定番号と前記固有番号とが一致するときは、番号一致メッセージを入出力部２４のディスプレイに表示するステップＳ５に遷移してオペレータに知らせる。他方、前記特定番号と前記固有番号とが一致しないときは、ステップＳ６に遷移してデータベース２２から前記設定条件データのうちの前記特定番号に一致する前記固有番号を有する特定条件データを取り出す。そして、ステップＳ７に遷移して前記特定条件データへの変更確認メッセージを入出力部２４のディスプレイに表示してオペレータに知らせる。そして、ステップＳ８に遷移してオペレータに変更承認を求めて、入出力部２４のタッチパネルやボタンによってオペレータに承認入力された場合は、ステップＳ９に遷移して前記設定条件データを前記特定条件データに変更する。他方、オペレータに承認入力されなかった場合は、ステップＳ１０に遷移して前記周辺機器に設定されている前記設定条件データを維持する。
　ステップＳ９において、前記設定条件データを前記特定条件データに変更する項目としては、成形品取出ロボット３の金型メモリに格納された金型毎の動作パターン、教示ポイント、動作速度、タイマーデータ、その他既知の動作データ、材料乾燥機５の記憶部に格納された温度設定データ等の乾燥条件データ、材料搬送機６の記憶部に格納された輸送時間設定データ等の輸送条件データ、金型温度調節機７の記憶部に格納された温度設定データ等の温度条件データ、その他既知の周辺機器の設定条件データが挙げられる。
　本実施形態によれば、成形品取出ロボット３を制御するコントローラ２が金型８１とチャック部３２とを実質的に照合し、また、オペレータの承認入力を経て周辺機器を制御するので、ヒューマンエラーが防止できる。本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、本発明を逸脱しない範囲において種々変更が可能である。

 

Claims (5)

  1. 　成形機の金型から成形品を取り出して開放するためのチャック部が取り付けられた成形品取出ロボットと、前記成形品取出ロボットを制御するコントローラを備え、前記チャック部は前記金型の識別番号に対応する固有番号を有し、前記コントローラは、前記識別番号および前記固有番号に対応した設定条件データを格納したデータベースにアクセス可能な構成であり、前記チャック部は前記固有番号に対応した識別部を有しており、前記コントローラは、前記識別部を認識することで前記成形品取出ロボットに取り付けた前記チャック部における前記固有番号のうちの特定番号を認識し、認識した前記特定番号と前記成形品取出ロボットに設定されている前記設定条件データにおける前記固有番号とを照合し、照合結果に応じて、前記成形品取出ロボットに設定されている前記設定条件データを前記データベースにおける前記設定条件データのうちの前記特定番号に一致する前記固有番号を有する特定条件データに変更可能な構成であること
    を特徴とする成形品取出装置。
  2. 　前記コントローラは前記設定条件データに基づいて周辺機器を制御する構成であり、前記照合結果に応じて、前記周辺機器に設定されている前記設定条件データを前記データベースにおける前記設定条件データのうちの前記特定番号に一致する前記固有番号を有する前記特定条件データに変更可能な構成であること
    を特徴とする請求項１記載の成形品取出装置。
  3. 　前記識別部は、前記固有番号に対応した配線を有するコネクタであること
    を特徴とする請求項１または２記載の成形品取出装置。
  4. 　前記識別部は、前記成形品取出ロボットに取り付けた状態の前記チャック部におけるチャック板よりも上方位置で前記成形品取出ロボットに接続されること
    を特徴とする請求項１～３のいずれか一項記載の成形品取出装置。
  5. 　前記コントローラは、認識した前記特定番号と既に設定されている前記設定条件データにおける前記固有番号とが一致する場合は既に設定されている前記設定条件データを維持する構成であり、また、認識した前記特定番号と既に設定されている前記設定条件データにおける前記固有番号とが一致しない場合は既に設定されている前記設定条件データを前記データベースにおける前記設定条件データのうちの前記特定番号に一致する前記固有番号を有する前記特定条件データに変更する構成であること
    を特徴とする請求項１～４のいずれか一項記載の成形品取出装置。

     
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