WO2022174835A1 - 裁切装置及墙纸铺贴机器人 - Google Patents

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WO2022174835A1
WO2022174835A1 PCT/CN2022/077191 CN2022077191W WO2022174835A1 WO 2022174835 A1 WO2022174835 A1 WO 2022174835A1 CN 2022077191 W CN2022077191 W CN 2022077191W WO 2022174835 A1 WO2022174835 A1 WO 2022174835A1
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WO
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wallpaper
pressing
plate
cutting
rotating
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Application number
PCT/CN2022/077191
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English (en)
French (fr)
Inventor
朱晓
马冬
Original Assignee
广东博智林机器人有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B44—DECORATIVE ARTS
    • B44C—PRODUCING DECORATIVE EFFECTS; MOSAICS; TARSIA WORK; PAPERHANGING
    • B44C7/00—Paperhanging
    • B44C7/02—Machines, apparatus, tools or accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B44—DECORATIVE ARTS
    • B44C—PRODUCING DECORATIVE EFFECTS; MOSAICS; TARSIA WORK; PAPERHANGING
    • B44C7/00—Paperhanging
    • B44C7/02—Machines, apparatus, tools or accessories therefor
    • B44C7/06—Machines, apparatus, tools or accessories therefor for applying the paper to the surface to be covered

Definitions

  • the present application relates to the technical field of wallpaper paving, for example, to a cutting device and a wallpaper paving robot.
  • an automatic wallpaper cutting device is usually used to cut the overlapping area of the wallpaper to improve the cutting efficiency of the wallpaper and reduce the workload of manual participation.
  • the automatic wallpaper cutting device in the related art During the cutting process of the overlapping area of the wallpaper, the cutting is unstable, resulting in poor cutting quality of the overlapping area of the wallpaper, which is not conducive to the laying of the wallpaper.
  • the present application provides a cutting device and a wallpaper laying robot, which can improve the problem of poor cutting quality in overlapping areas of wallpaper.
  • a cutting device configured to be arranged on a wallpaper paving device of a wallpaper paving robot, a plurality of wallpapers are sequentially paved on a wall along a first direction, and each adjacent two said An overlapping area is formed between the wallpapers, wherein the cutting device includes: a cutting module, the cutting module includes a cutter, and the cutter is arranged to cut the overlapping area along the second direction, so as to The overlapping area forms a slit extending along the second direction, the second direction and the first direction being perpendicular to each other and parallel to the wall surface; and a pressing module, the pressing module includes a pressing module.
  • the pressing piece is located on the first side of the cutting knife in the first direction, the pressing piece is arranged to face in a third direction during the cutting of the overlapping area by the cutting knife
  • the direction of the wall is abutting against the portion of the overlapping area on the first side, and the third direction is perpendicular to the wall.
  • a wallpaper paving robot comprising: a robot body; and a wallpaper paving device, wherein the robot body is configured to carry the wallpaper paving device to move in sequence along a plurality of stations, and the plurality of the stations are arranged along a first preset direction , the wallpaper paving device is set to pave the wallpaper on the wall along the second preset direction at each site, and an overlapping area is formed between each adjacent two wallpapers; and the above-mentioned cutting A cutting device, wherein the cutting device is arranged on the wallpaper laying device, the first direction is parallel to the first preset direction, and the second direction is parallel to the second preset direction.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a cutting device provided in Embodiment 1 of the present application.
  • Fig. 2 is the structural representation that the wallpaper provided by the embodiment of this application is spread on the wall surface
  • FIG. 3 is a cross-sectional view of the cutting device shown in FIG. 1 (when cutting the wallpaper in the overlapping area);
  • Fig. 4 is a structural exploded view of the cutting device shown in Fig. 1;
  • Fig. 5 is the structural exploded view of the pressing module of the cutting device shown in Fig. 4;
  • FIG. 6 is a cross-sectional view of a pressing module of the cutting device shown in FIG. 4;
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of the cutting device shown in FIG. 1 (when the wallpaper in the overlapping area is not cut);
  • FIG. 9 is a schematic diagram of the comparison between the downstream intersection and the downstream pressing position shown in FIG. 8;
  • Fig. 10 is a comparative schematic diagram of the cutting device shown in Fig. 1 (before cutting the wallpaper in the overlapping area and when cutting the wallpaper in the overlapping area);
  • Fig. 11 is the assembly schematic diagram of the sliding mechanism and the bottom plate mechanism shown in Fig. 4;
  • Fig. 14 is the structural representation of the wallpaper-paving robot shown in Fig. 12 (when walking up and down the wall to pave the wallpaper and in the up-down direction to cut the wallpaper);
  • connection should be understood in a broad sense, for example, it may be a fixed connection, a detachable connection, or an integrated ; It can be a mechanical connection or an electrical connection; it can be a direct connection or an indirect connection through an intermediate medium, and it can be the internal connection of two elements or the interaction relationship between the two elements.
  • connection may be a fixed connection, a detachable connection, or an integrated ; It can be a mechanical connection or an electrical connection; it can be a direct connection or an indirect connection through an intermediate medium, and it can be the internal connection of two elements or the interaction relationship between the two elements.
  • a plurality of wallpapers 3000 are sequentially paved on the wall 2000 along the first direction X, so that an overlapping area 4000 is formed between every two adjacent wallpapers 3000, and the cutter 111 is set In order to cut the overlapping area 4000 along the second direction Y, the redundant wallpaper 3000 in the overlapping area 4000 is cut off, so as to facilitate the multiple wallpapers 3000 to be evenly spread on the wall 2000 .
  • the first direction X is the direction in which the wallpaper 3000 is sequentially laid on the wall surface 2000
  • the second direction Y is the direction in which the cutter 111 cuts the wallpaper 3000 in the overlapping area 4000.
  • the cutter 111 is in the first direction.
  • the first side in the direction X is the side of the cutter 111 in the positive direction of the laying direction of the wallpaper 3000, that is, the pressing member 121 is pressed against the wallpaper 3000 where the overlapping area 4000 is exposed on the outside, the first direction
  • the X, the second direction Y, and the third direction Z are perpendicular to each other.
  • the pressing driving mechanism 14 drives the sliding mechanism 15 to move with a constant force.
  • the reaction force of the wall surface 2000 to the cutter 111 and the pressing member 121 is defined as the first action force.
  • the pressing driving mechanism 14 drives the cutting module 11 to approach the wall surface 2000 .
  • the pressing driving mechanism 14 drives the cutting module 11 away from the wall surface 2000 .
  • the pressing driving mechanism 14 By setting the driving force of the pressing driving mechanism 14 to drive the sliding mechanism to move in the third direction Z as a constant force, and the constant force is equal to the sum of the reaction forces of the overlapping area 4000 to the cutter 111 and the pressing member 121, so that in the When the first force is less than or greater than the constant force of the pressing driving mechanism 14, the pressing driving mechanism 14 can correspondingly drive the cutting module 11 and the pressing module 12 closer to or away from the wall 2000, that is, using this In the process of cutting the wallpaper 3000 in the overlapping area 4000, the cutting device 100 of the structure can adjust the cutting depth of the cutting knife 111 to the wallpaper 3000 according to the shape of the wall surface 2000, so as to avoid the occurrence of pairing of the cutting knife 111.
  • the pressing module 12 is in contact with the outer wallpaper 3000, and because The self-adaptive abutting and overlapping area 4000 of the pressing module 12 enables the pressing module 12 to always abut against the wallpaper 3000 exposed on the outside, thereby restraining the wallpaper 3000 from moving.
  • the cutting module 11 further includes a knife rest 112 , the knife rest 112 is fixedly connected to the sliding mechanism 15 , the cutting knife 111 is rotatably connected to the knife rest 112 , and the cutting knife 111 The axis of rotation is parallel to the first direction X.
  • the cutter 111 may be a blade disposed on the blade holder 112 and fixed relative to the blade holder 112 , and its shape may be a circle, a sharp angle, or the like.
  • the pressing module 12 further includes a mounting seat 122 .
  • the mounting seat 122 is connected to the sliding mechanism 15 , and the pressing member 121 is movably disposed on the mounting seat 122 along the third direction Z.
  • the pressing driving mechanism 14 drives the cutting module 11 to move, so that the cutting knife 111 pierces the wallpaper 3000 in the overlapping area 4000 in the positive direction of the third direction Z, the pressing member 121 can be reversed in the third direction Z Move to adaptively abut against the wallpaper 3000 exposed on the outside of the overlapping area 4000 .
  • the cutting device 100 with this structure avoids the pressing member 121 to limit the cutting depth of the cutting knife 111 to the wallpaper 3000, thereby facilitating adjustment according to the actual construction environment
  • the cutting depth of the cutter 111 to the wallpaper 3000 is adapted to different construction conditions, which is beneficial to improve the use range and flexibility of the cutting device 100 .
  • the movable seat 1211 is connected to the mounting seat 122 through the first sliding component 125 , so that the movable seat 1211 is movably disposed on the mounting seat 122 along the third direction Z.
  • the number of the pressing rollers 1212 of the pressing member 121 may be one, two, three, four and so on.
  • the mounting seat 122 has opposite top and bottom surfaces in the second direction Y.
  • Each pressing roller 1212 is connected to one moving base 1211
  • each moving base 1211 is connected to the mounting base 122 through a first sliding assembly 125 .
  • the two movable bases 1211 are respectively defined as a top movable base and a bottom movable base, the top movable base is movably connected to the top surface, and the bottom movable base is movably connected to the bottom surface.
  • the abutting plate 123 has a top abutting portion and a bottom abutting portion opposite in the second direction Y, the top abutting portion protrudes from the top surface and is spaced apart from the top moving seat in the third direction Z, and the bottom abutting portion It protrudes from the bottom surface and is spaced from the bottom moving base in the third direction Z.
  • the at least two elastic members 124 include a top elastic member and a bottom elastic member, the top elastic member is connected between the top moving seat and the top abutting portion in a compressed state, and the bottom elastic member is connected in a compressed state. between the bottom moving base and the bottom abutting part.
  • the pressing member 121 is provided with two moving seats 1211 and two pressing rollers 1212.
  • the pressing rollers 1212 correspond to the moving seats 1211 one-to-one.
  • the top surface and the bottom surface of the seat 122 in the second direction Y that is to say, a pressing member 121 is respectively provided on both sides of the mounting seat 122 in the second direction Y, and the top of the abutting plate 123 abuts against Elastic members 124 are provided between the top and bottom abutting parts and the two moving bases 1211 respectively, so that the two pressing rollers 1212 can be pressed against the wallpaper 3000 in the overlapping area 4000 adaptively.
  • the pressing module 12 can increase the pressing area and pressing effect on the overlapping area 4000 , thereby helping to improve the cutting quality of the wallpaper 3000 by the cutter 111 .
  • the first limiting space 1221 By opening the first limiting space 1221 extending along the third direction Z on the mounting seat 122 and setting the first limiting portion 12112 on the moving seat 1211, at least part of the first limiting portion 12112 extends to the first limiting position space 1221, so that the cooperation of the first limiting portion 12112 and the first limiting space 1221 can limit the movement of the movable seat 1211 in the third direction Z, so as to play a limiting role, thereby avoiding the moving seat
  • the movement stroke is exceeded and the stability of the entire structure is affected.
  • the first limiting portion 12112 abuts against the first limiting space 1221 in the positive direction of the third direction Z under the elastic force of the elastic member 124.
  • the elastic member 124 is arranged between the moving base 1211 and the abutting plate 123 in a compressed state, which is simple in structure and easy to implement.
  • the first limiting space 1221 is a groove formed on the mounting seat 122 and extending along the third direction Z, and both ends of the groove in the second direction Y penetrate through the mounting seat 122 in the second direction Y respectively.
  • the first limiting portion 12112 is a limiting protrusion disposed on the movable base 1211 , and at least part of the first limiting portion 12112 is inserted into the first limiting space 1221 .
  • the first limiting portion 12112 can stop on the two end walls of the first limiting space 1221 in the third direction Z to limit the movable seat 1211 .
  • the pressing member 121 is provided with two pressing rollers 1212 .
  • Two pressing rollers 1212 are arranged at intervals along the second direction Y, each pressing roller 1212 is arranged to press the wallpaper 3000 on the wall 2000, and each pressing roller 1212 forms a pressing position with the wallpaper 3000.
  • the foremost end of the cutter 111 in the direction toward the wall surface 2000 in the third direction Z is located between the two pressing positions.
  • the cutter 111 has a front end point 1111 in the third direction Z, and the front end point 1111 is located between two pressing positions in the second direction Y.
  • the pressing member 121 is provided with two pressing rollers 1212 , and the two pressing rollers 1212 are arranged at intervals along the second direction Y, so that the two pressing rollers 1212 are in the traveling direction of the cutter 111 .
  • Two pressing positions can be formed with the wallpaper 3000 by arranging the foremost end of the cutter 111 in the second direction Y between the two pressing positions, that is, the piercing point of the cutter 111 on the wallpaper 3000 It is located between the two pressing positions in the traveling direction of the cutting knife 111, so that the cutting device 100 with this structure, on the one hand, when the cutting knife 111 pierces the wallpaper 3000, the two pressing rollers 1212 can respectively compress the overlapping area.
  • the cutter 111 cuts the wallpaper 3000 of the overlapping area 4000 along the second direction Y
  • the projection of the cutter 111 and the wallpaper 3000 of the overlapping area 4000 on the first direction X forms an upstream intersection 1112 and a downstream intersection 1113, and the downstream intersection
  • the point 1113 does not exceed the downstream pressing position 12122 in the second direction Y, that is, when the cutter 111 travels in the second direction Y to cut the wallpaper 3000 in the overlapping area 4000, the cutter 111 cuts the wallpaper 3000
  • the point does not exceed the downstream pressing position 12122 along the traveling direction of the cutter 111, so as to prevent the cutter 111 from cutting the wallpaper 3000 in the uncompressed part, and then the cutter 111 cuts the wallpaper 3000 along the second direction Y
  • the risk of wrinkling or wavy edges of the wallpaper 3000 can be reduced, so that the cutting smoothness of the wallpaper 3000 can be improved.
  • the pressing member 121 can compress the elastic member 124 after the pressing member 121 abuts against the overlapping area 4000, so that the pressing member 124 can be compressed
  • the piece 121 is retracted from the front side of the front end point 1111 of the cutter 111 to the back side of the front end point 1111 of the cutter 111 in the third direction Z, so that the pressing piece 121 cuts the wallpaper 3000 in the overlapping area 4000 by the cutter 111
  • the floating pressing effect of the pressing member 121 is realized.
  • the cutting device 100 with this structure improves the pressing effect of the pressing member 121 on the overlapping area 4000 at the same time. , the rigid contact between the pressing member 121 and the wallpaper 3000 in the overlapping area 4000 is avoided, so that the risk of damaging the wallpaper 3000 by the pressing member 121 can be reduced.
  • the distance by which the pressing member 121 is retracted to the foremost end of the cutter 111 is equal to the distance between the outer surface of the wallpaper 3000 with the overlapping area 4000 exposed outside and the wall surface 2000 .
  • the distance that the pressing member 121 retracts from the front end point 1111 of the cutter 111 in the third direction Z is equal to the thickness of the wallpaper 3000 in the overlapping area 4000 .
  • the pressing member 121 is pressed against the overlapping area 4000
  • the cutting depth of the cutter 111 to the wallpaper 3000 is equal to the thickness of the wallpaper 3000 in the overlapping area 4000, thereby preventing the cutter 111 from scratching the wall 2000 in the overlapping area 4000 when cutting the wallpaper 3000.
  • the distance that the pressing member 121 retracts from the front end of the cutter 111 is limited to be equal to the thickness of the overlapped area 4000, that is, the thickness of the two wallpapers 3000 superimposed, and the thickness is the average value, Therefore, the compression amount of the elastic member 124 on the back side can be kept constant during the process of cutting the overlapping region 4000 by the cutter 111 , which is beneficial to keep the pressing force of the pressing member 121 constant.
  • the sliding mechanism 15 includes a first sliding plate 151 and a second sliding plate 152 .
  • the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 are movably mounted on the base plate mechanism 13 along the third direction Z, and the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 are arranged at intervals along the first direction X, so that the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 A clearance space 153 is formed between the sliding plate 151 and the second sliding plate 152 .
  • the pressing module 12 has a mounting seat 122, two ends of the mounting seat 122 in the first direction X are respectively connected to the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152, and the mounting seat 122 in the second direction Y is compared with the first sliding plate 151.
  • a sliding plate 151 and a second sliding plate 152 are farther away from the bottom plate mechanism 13 , and the pressing member 121 is movably mounted on the side of the mounting seat 122 close to the bottom plate mechanism 13 in the second direction Y and is accommodated in the vacant space 153 .
  • the sliding mechanism 15 is provided with a first sliding plate 151 and a second sliding plate 152 that are movable relative to the bottom plate mechanism 13 along the third direction Z, and the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 are arranged along the first direction X at intervals on the bottom plate mechanism 13, so as to form a space 153 between the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152, by connecting the two ends of the mounting seat 122 of the pressing module 12 to the first sliding plate 151 and the second sliding plate 151 and the second sliding plate 152 respectively.
  • the upper side of Y faces the side of the bottom plate mechanism 13 and is accommodated in the vacant space 153 , so that the installation space of the cutting device 100 can be effectively utilized, so as to save the space size of the cutting device 100 .
  • Part of the accommodating space 153 can protect the pressing member 121 to a certain extent.
  • the first sliding plate 151 is connected to the bottom plate mechanism 13 through the second sliding assembly 16 and the second sliding plate 152 is connected to the bottom plate mechanism 13 through the third sliding assembly 17, so as to realize the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 are movably disposed on the bottom plate mechanism 13 along the third direction Z.
  • one of the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 is installed with the cutting module 11 , and the other is installed with a sliding driving portion 154 for drivingly connecting the pressing driving mechanism 14 .
  • the mounting seat 122 is detachably connected to the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 .
  • One of the sliding plate 151 and the second sliding plate 152 moves along the third direction Z, so as to drive the other of the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 to move through the mounting seat 122, so as to simultaneously drive the cutting
  • the module 11 moves along the third direction Z, thereby effectively reducing the risk of interference between the cutting module 11 and the pressing driving mechanism 14 .
  • the mounting seat 122 is connected to the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 in a detachable manner, so as to realize the quick disassembly and replacement of the mounting seat 122, so as to facilitate the replacement and maintenance of the pressing module 12 in the later stage. , which is beneficial to reduce the later maintenance cost of the cutting device 100 .
  • the cutting module 11, the pressing drive mechanism 14 and the pressing module 12 are installed separately and independently, so that each of the above three can be adjusted according to its own installation size requirements, compared to the three
  • the solution of integrating the two devices leads to the need to accommodate each other during installation, which is beneficial to improve the installation accuracy.
  • the pressing driving mechanism 14 is a motor fixedly connected to the bottom plate mechanism 13, the output end of the motor is connected with a gear, and the sliding driving part 154 is a rack connected to the first sliding plate 151, The third direction Z extends, and the rack is engaged with the gear, so that the pressing driving mechanism 14 can drive the first sliding plate 151 to move along the third direction Z, thereby driving the cutting module 11 and the pressing module 12 to move in the third direction Z. Move in direction Z.
  • the pressing driving mechanism 14 may also be a hydraulic motor or the like.
  • the two ends of the mounting seat 122 in the first direction X are respectively screwed to the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 through bolts.
  • the mounting seat 122 is in the first direction
  • the two ends of the X can also be detachably connected to the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 by means of clipping or the like.
  • the mounting seat 122 , the first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 may also have an integrated structure.
  • first sliding plate 151 and the second sliding plate 152 are integrated by the bridge of the mounting seat 122, so that the pressing driving mechanism 14 drives the first sliding plate 151 to move to drive the cutting die.
  • the group 11 and the pressing module 12 move in the third direction Z.
  • the bottom plate mechanism 13 is provided with a second limiting space 131 extending along the third direction Z.
  • the sliding mechanism 15 is provided with a second limiting portion 155, and at least part of the second limiting portion 155 extends into the second limiting space 131 to limit the movement of the sliding mechanism 15 in the third direction Z, so that the sliding mechanism 15 has a first limit position and a second limit position in the third direction Z.
  • the sliding mechanism 15 is located at the first limiting position.
  • the sliding mechanism 15 When at least part of the second limiting portion 155 abuts against the end wall of the second limiting space 131 in the opposite direction of the third direction Z, the sliding mechanism 15 is located at the second limiting position.
  • the bottom plate mechanism 13 is provided with a second limiting space 131 extending along the third direction Z, and a second limiting portion 155 is provided on the sliding mechanism 15, and at least part of the second limiting portion 155 extends to the second limiting portion space 131, so that the cooperation between the second limiting portion 155 and the second limiting space 131 can limit the movement of the sliding mechanism 15 in the third direction Z, thereby limiting the sliding mechanism 15 to the first limiting position It moves between the position and the second limit position to play a limit role.
  • the second limiting space 131 is a groove formed on the bottom plate mechanism 13 and extending along the third direction Z, the opening of the groove penetrates through the upper surface of the bottom plate mechanism 13, and the second limiting portion 155 is disposed on the bottom plate mechanism 13.
  • the limiting protrusion on the second sliding plate 152 and at least a part of the second limiting portion 155 are inserted into the second limiting space 131 .
  • the second limiting portion 155 can abut against the two end walls of the second limiting space 131 in the third direction Z, so that the entire sliding mechanism 15 limit.
  • two sensing pieces 156 are disposed on the sliding mechanism 15 at intervals along the third direction Z.
  • the bottom plate mechanism 13 is provided with two inductive switches 132, the inductive switches 132 are in one-to-one correspondence with the inductive pieces 156, and the two inductive switches 132 and the two inductive pieces 156 are used to limit the movement of the sliding mechanism 15 in the third direction Z.
  • the sliding mechanism 15 has a third limit position and a fourth limit position in the third direction Z
  • the third limit position and the fourth limit position are located at the first limit position and the fourth limit position in the third direction Z. between the two limit positions.
  • the first limit position, the third limit position, the fourth limit position and the second limit position are sequentially arranged along the reverse of the third direction Z.
  • the two sensing pieces 156 provided on the sliding mechanism 15 and the two sensing switches 132 on the bottom plate mechanism 13 cooperate to further limit the sliding mechanism 15, and the third limit position and the fourth limit position can be further limited.
  • the position is set between the first limit position and the second position, that is, the cutting device 100 with this structure makes the pressing driving mechanism 14 drive the sliding mechanism 15 in the forward or reverse direction along the third direction Z
  • the sliding mechanism 15 has a certain buffer stroke between the first limit position and the third limit position and between the second limit position and the fourth limit position, so as to prevent the sliding mechanism 15 from moving in the third direction.
  • the positive movement of Z causes a rigid collision with the bottom plate mechanism 13 when the wallpaper 3000 is cut or reset in the direction of the third direction Z, which is beneficial to prolong the service life of the cutting device 100 .
  • the distance between the third limit position and the first limit position in the third direction Z is greater than the distance between the fourth limit position and the second limit position in the third direction Z, due to the pressing drive
  • the speed at which the mechanism 14 drives the sliding mechanism 15 to move in the positive direction of the third direction Z is greater than the speed of the positive movement along the third direction Z, so that the use of this structure can increase the time when the sliding mechanism 15 moves in the positive direction of the third direction Z. buffer distance.
  • the sensor switch 132 is a proximity switch.
  • a wallpaper installation robot 1000 is provided, and the wallpaper installation robot 1000 is further improved on the basis of the above-mentioned embodiment.
  • the wallpaper paving robot 1000 includes a robot body, a wallpaper paving device 500 and the cutting device 100 in the first embodiment.
  • the wallpaper paving device 500 is installed on the robot body, and the robot body can carry the wallpaper paving device 500 to move sequentially along a plurality of stations, and the plurality of stations are arranged in the left-right direction. It is paved on the wall 2000 from bottom to top along the up-down direction, and an overlapping area 4000 is formed between every two adjacent wallpapers 3000 .
  • the cutting device 100 is disposed on the wallpaper laying device 500, the first direction X is parallel to the left-right direction, and the second direction Y is parallel to the up-down direction.
  • the wallpaper paving robot 1000 with such a cutting device 100 is further provided with a wallpaper paving device 500, and the wallpaper paving device 500 and the cutting device 100 are installed on the wallpaper paving device 500, thereby realizing the wallpaper paving robot 1000 paving wallpaper
  • the integration of 3000 and cutting wallpaper 3000 further improves the wallpaper 3000 paving efficiency of the wallpaper paving robot 1000.
  • the robot body includes a self-moving mechanism 200 so as to carry the wallpaper applicator 500 to move sequentially along a plurality of stations.
  • the self-moving mechanism 200 is configured to drive the wallpaper paving and pasting device 500 to move in the left and right directions, so that the wallpaper paving and pasting device 500 can move to different sites in the left and right direction, so as to sequentially pave the wallpaper 3000 .
  • the self-moving mechanism 200 is configured to drive the wallpaper laying device 500 to move to the right along the left-right direction, that is, the first direction X is the direction to the right along the left-right direction.
  • the robot body further includes a lifting device 300 .
  • the lifting device 300 is installed on the self-moving mechanism 200
  • the wallpaper paving device 500 is connected to the lifting device 300
  • the lifting device 300 is configured to drive the wallpaper paving device 500 to move relative to the self-moving mechanism 200 in the up and down direction.
  • the wallpaper paving device 500 moves upward in the up-down direction
  • the wallpaper paving device 500 is set to pave the wallpaper 3000 on the wall surface 2000 from bottom to top in the up-down direction, and the cutter 111 does not cut the overlapping area 4000 .
  • the cutter 111 cuts the overlapping area 4000 in the up-down direction from top to bottom.
  • the wallpaper 3000 is applied by setting the wallpaper laying device 500 to move upward in the vertical direction under the driving of the lifting device 300, and the cutting device 100 is configured to move downward in the vertical direction under the driving of the lifting device 300.
  • the cutting device 100 cuts the wallpaper 3000 in the overlapping area 4000, and the wallpaper with this structure is used.
  • the paving robot 1000 is beneficial to optimize the operation trajectory of the wallpaper paving device 500, and is conducive to optimizing the operation rhythm of the wallpaper paving device 500 and the cutting device 100, so that the operation efficiency of the wallpaper paving robot 1000 for paving the wallpaper 3000 can be improved. , save time and help shorten the construction period.
  • the lifting device 300 may be a one-stage lifting mechanism or a multi-stage lifting mechanism.
  • the lifting device 300 is a first-level lifting mechanism
  • the wallpaper paving device 500 is connected to the output end of the lifting device 300, so as to pass the lifting
  • the device 300 can drive the wallpaper paving device 500 to move relative to the self-moving mechanism 200 in the up-down direction.
  • the wallpaper application device 500 includes a work frame 521 and two application rollers 522 .
  • the work frame body 521 is connected to the lifting device 300 .
  • Two paving rollers 522 are arranged on the work frame 521 at intervals along the up and down direction.
  • the two paving rollers 522 are arranged to pave the wallpaper 3000 on the wall surface 2000.
  • Between the two applicator rolls 522 .
  • the cutter 111 cuts the overlapping area 4000 in the up-down direction
  • the two application rollers 522 are respectively pressed against the wallpaper 3000 on both sides of the cutter 111 in the up-down direction.
  • the wallpaper paving device 500 is provided with two paving rollers 522 arranged at intervals along the up-down direction.
  • the two paving rollers 522 are arranged to cooperate with the wallpaper 3000 to be paved on the wall surface 2000.
  • the pressing member 121 is arranged in the up-down direction, and is located between the two application rollers 522, so that the two application rollers 522 can align with each other when the cutter 111 cuts the wallpaper 3000 in the overlapping area 4000 in the up-down direction.
  • the wallpaper 3000 on both sides of the knife 111 in the up-down direction is pressed, and on the one hand, the wallpaper 3000 that has been pasted and pasted can be rolled again through the two paving rollers 522, so as to improve the adhesion of the wallpaper 3000 to the wall surface 2000.
  • Firmness and flatness can assist the pressing member 121 to press the wallpaper 3000, so as to improve the cutting quality of the wallpaper 3000 by the cutter 111.
  • the self-moving mechanism 200 moves in the positive direction of the left and right directions, so that the two paving rollers 522 apply the wallpaper 3000 to the wall surface 2000 in sequence in the positive direction of the left and right directions.
  • the cutter 111 and the pressing member 121 are provided on one side of the application roller 522 in the reverse direction of the left-right direction.
  • the two application rollers 522 can be made to apply the wallpaper 3000 in sequence in the positive direction of the left and right directions, that is, in the second direction X, so that The overlapping area 4000 of the wallpaper 3000 that has been applied at each station is located on one side of the application roller 522 in the opposite direction in the left-right direction, so that by arranging the cutter 111 and the pressing member 121 on the opposite side of the application roller 522 in the left-right direction The upward side, so that the cutter 111 and the pressing member 121 are located in the overlapping area 4000 in the first direction X after the application of the wallpaper 3000 by the application roller 522 is completed, so that there is no need to adjust the work frame body through the self-moving mechanism 200
  • the position of 521 in the left and right direction is convenient for construction, and it is beneficial to improve the efficiency of wallpaper 3000 paving.
  • this embodiment provides a wallpaper application robot 1000 , which is further improved on the basis of the second embodiment.
  • the wallpaper paving robot 1000 When the wallpaper paving robot 1000 is paving the wallpaper, the wallpaper is parallel to the wall and paved in the up-down direction.
  • the dimension of the axis of the paving roller 522 is not smaller than the width of the wallpaper, resulting in a larger dimension of the wallpaper paving device 500 along the first direction X during operation.
  • the width of the door frame in the room is not less than 1 meter, which causes the wallpaper installation device 500 to be unable to pass through the door frame and the lower narrow aisle, resulting in poor use flexibility of the wallpaper installation robot 1000 .
  • the wallpaper paving operation has high requirements on the working accuracy of the wallpaper paving robot 1000, and the allowable error of the wallpaper paving device 500 is very small. This solves the problem that it is difficult for the wallpaper paving robot 1000 to pass through the door frame or corridor, but it is difficult to ensure the accuracy and stability of the structure after the wallpaper paving device 500 is installed, which easily affects the wallpaper paving effect.
  • the wallpaper installation device 500 is rotatably arranged on the robot body around a predetermined axis, so that the wallpaper installation device 500 has a working position and a storage position.
  • the size (width) of the wallpaper installation device 500 along the first direction X is smaller than the size (width) of the wallpaper installation device 500 along the first direction X when the wallpaper installation device 500 is at the working position , in order to reduce the width of the wallpaper application robot 1000 when the wallpaper installation device 500 is in the storage position, so as to facilitate the wallpaper installation robot 1000 to pass through a door frame or a narrow corridor.
  • the wallpaper installation device 500 By setting the wallpaper installation device 500 to be rotatable relative to the robot body, when the wallpaper installation robot 1000 needs to move, as shown in FIG. 16 , the wallpaper installation device 500 can be rotated to the storage position, so that it is easier It can pass through narrow spaces such as house doors and corridors; when paving operations are required, as shown in FIG. 15 , the wallpaper paving device 500 can be rotated from the storage position to the working position.
  • the paving rollers 522 when the wallpaper paving device 500 is in the working position, as shown in FIG. 15 , the paving rollers 522 are arranged horizontally, and the overall width of the wallpaper paving robot 1000 is relatively large at this time;
  • the paving rollers 522 are vertically arranged or the paving rollers 522 are inclined and the overall width of the wallpaper paving robot 1000 is small.
  • the robot body includes a rotating device 400, the rotating device 400 is connected to the wallpaper laying device 500, and is configured to drive the wallpaper laying device 500 to rotate around a predetermined axis, so as to be in the working position and the storage position. switch between.
  • the wallpaper installation device 500 Since the wallpaper installation device 500 is set to be rotatable relative to the robot body, it can flexibly switch between the working position and the storage position. When the wallpaper installation device 500 is in the storage position, it is easier to pass through the narrow space. Therefore, the length of the wallpaper paving device 500 can be made longer, so that the wallpaper paving device 500 can cover a larger area in a single operation, improve the operation efficiency, reduce the number of seams between wallpapers, and improve the paving Aesthetics.
  • the wallpaper installation robot 1000 when the wallpaper installation device 500 rotates from the working position to the storage position along the first rotation direction around the predetermined axis, the wallpaper installation robot 1000 is shown in FIG. 16 ; when the wallpaper installation device 500 rotates along the predetermined axis along the first When the second rotation direction is rotated from the storage position to the working position, the wallpaper paving robot 1000 is shown in FIG. 15 .
  • the second rotation direction is the opposite direction of the first rotation direction.
  • the robot body in order to enable the wallpaper applicator 500 to stably stay in the storage position, the robot body is provided with a first limiting member.
  • the wallpaper installation device 500 rotates from the working position to the storage position in the first rotation direction around the predetermined axis, the wallpaper installation device 500 abuts against the first limiting member, so as to limit the wallpaper installation device 500 by the first limiting member Continue to rotate in the first rotation direction to improve the stability of the wallpaper application device 500 in the storage position.
  • the wallpaper paving device 500 can rotate toward the robot body around a predetermined axis, so that the wallpaper paving device 500 has a working position and a storage position; when the wallpaper paving device 500 is in the storage position,
  • the small width makes it easy to pass through door frames and narrow corridors.
  • the robot body is provided with a second limiting member 412.
  • the wallpaper applicator 500 rotates from the storage position to the working position in the second rotation direction around the predetermined axis, the wallpaper applicator 500 and The second stopper 412 is kept in contact, so that the second stopper 412 prevents the wallpaper paving device 500 from continuing to rotate around the first rotation direction, so that the stability of the wallpaper paving device 500 in the working position is beneficial to improve the wallpaper paving sticker effect.
  • the wallpaper paving device 500 has a first end and a second end arranged oppositely, and the first end and the second end of the wallpaper paving device 500 are opposite.
  • the distance from the end to the predetermined axis is not equal to the distance from the second end of the wallpaper application device 500 to the predetermined axis.
  • the wallpaper installation device 500 is located at the The gravity of the parts on both sides of the predetermined axis is not equal, so that the wallpaper paving device 500 has a tendency to rotate along the second rotation direction under the action of its own gravity; when the wallpaper paving device 500 is in the working position, the wallpaper paving device 500 Under the action of gravity, it can keep in contact with the second limiting member 412, and the second limiting member 412 can block the excessive rotation of the wallpaper installation device 500 in the second rotation direction, so that the wallpaper installation device 500 can be maintained in the working position to prevent Keep the wallpaper paving device 500 set horizontally to ensure the accuracy of the paving operation.
  • the wallpaper paving device 500 When the wallpaper paving device 500 is in contact with the wall surface 2000, the parts of the wallpaper paving device 500 on both sides of the predetermined axis bear unequal forces, so that the wallpaper paving device 500 bears torque, so that the wallpaper paving device 500 is always It is kept in pressing contact with the second limiting member 412, so that the wallpaper application device 500 is stably kept in the working position.
  • this structure it is not necessary to rely on other additional structures to provide driving force to ensure that the wallpaper paving device 500 is stably maintained at the working position, so as to achieve a stable wallpaper paving effect. Therefore, by adopting the above-mentioned structure, the flexibility of use and the stability of the work of the wallpaper-applying robot 1000 can be improved.
  • the distances from the first end of the wallpaper paving device 500 and the second end of the wallpaper paving device 500 to the predetermined axis are not equal, that is to say, the predetermined axis is not set at the center of the wallpaper paving device 500, but is the way of eccentric setting. Adopting this arrangement will cause differences in the sizes of the parts of the wallpaper covering device 500 located on both sides of the predetermined axis. The pressure is the same, but the areas on both sides of the predetermined axis are different. Therefore, the wall surface 2000 will apply torque around the predetermined axis to the wallpaper installation device 500, so that the wallpaper installation device 500 is always in contact with the second limiting member 412. Keep it pressed. In this way, reliable locking of the wallpaper installation device 500 can be achieved without additional locking operation, and compared with the general positioning pin or servo motor locking method, it has higher locking accuracy and can ensure the wallpaper installation. Paste accuracy.
  • the predetermined axis cannot be set on the vertical line of the straight bar structure, so that the first end of the wallpaper paving device 500 and the The distances from the second end to the predetermined axis are not equal, and the wallpaper paving device 500 only bears the torque when it works.
  • the wallpaper paving device 500 may not have a straight structure, and the specific setting position of the predetermined axis satisfies the ability to withstand the torque exerted by the wall surface 2000 when the wallpaper paving device 500 is working.
  • the wallpaper paving device 500 when the wallpaper paving device 500 is in the working position, the wallpaper paving device 500 is extended along the first direction X; a preset plane perpendicular to the first direction divides the wallpaper paving device 500 into a first part and a second part. The length of the first part along the first direction X is greater than the length of the second part along the first direction X, and the second limiting member 412 is in contact with the first part.
  • the lengths of the parts located on both sides of the predetermined axis of the wallpaper laying device 500 are not equal, and the second limiting member 412 is in contact with the longer part of the two parts.
  • the preset plane divides the wallpaper paving device 500 into two parts with lengths L1 and L2 respectively, L1 and L2 are not equal, in this embodiment, L1 is smaller than L2, and the second limiting member 412 It is in contact with the part of the wallpaper installation device 500 whose length is L2.
  • the rotating device 400 includes a base 41 and a rotating shaft assembly 42 .
  • the first limiting member and the second limiting member 412 are arranged on the base 41 , and the base 41 is arranged at the output end of the lifting device 300 .
  • the base 41 and the wallpaper laying device 500 are rotatably connected relative to each other through the rotating shaft assembly 42 .
  • the base 41 is provided with a first through hole
  • the wallpaper installation device 500 includes a mounting bracket 51 .
  • the rotating shaft assembly 42 includes a central shaft 421 , the central shaft 421 defines a predetermined axis, and the central shaft 421 passes through the first through hole and is connected to the base 41 .
  • the central shaft 421 has a first flange 4211, and the first flange 4211 abuts on a side of the base 41 away from the mounting bracket 51; the mounting bracket 51 is rotatably mounted on the central shaft 421 around a predetermined axis.
  • the central shaft 421 is inserted through the first through hole on the base 41 and the first flange 4211 of the central shaft 421 is in contact with the side of the base 41 away from the mounting bracket 51 , the central shaft can be 421 produces an effect similar to gripping the side surface of the base 41 , so that the central shaft 421 can be fixed to the base 41 very stably.
  • the mounting bracket 51 exerts pressure on the central shaft 421 , the connection structure between the central shaft 421 and the base 41 is not easily deformed or loosened.
  • the reliable supporting effect for the mounting frame 51 is obviously improved, and this directly ensures the working accuracy of the wallpaper paving device 500 .
  • the wallpaper paving device 500 is a rotatable structure, the stable support of the wallpaper paving device 500 can be ensured, and the wallpaper paving accuracy can be ensured.
  • the predetermined axis is the center line of the center shaft 421 .
  • the mounting bracket 51 is provided with a second through hole 5111 ;
  • the rotating shaft assembly 42 further includes a rotating sleeve 422 and a lubricating member 423 .
  • the rotating sleeve 422 passes through the second through hole 5111 and is connected to the mounting frame 51;
  • the rotating sleeve 422 has a second flange 4221, and the second flange 4221 is in contact with the side of the mounting frame 51 close to the base 41; the central axis 421 is inserted through the inner hole of the rotating sleeve 422 .
  • the rotating sleeve 422 is inserted into the second through hole 5111 of the mounting frame 51 and abuts against the mounting frame 51 through the second flange 4221, so that the rotating sleeve 422 and the mounting frame 51 can be stably connected, and the lubricating element
  • the 423 is installed between the central shaft 421 and the rotating sleeve 422, which can ensure the smoothness of the installation of the mounting frame 51 on the basis of ensuring the lubricating effect, and is beneficial to ensure the wallpaper laying accuracy.
  • the lubricating member 423 is provided with a third flange 4231 , the first end of the third flange 4231 is in contact with the base 41 , and the second end of the third flange 4231 is in contact with the second flange 4221 .
  • This arrangement enables the base 41 to support the mounting frame 51 through the third flange 4231 and the second flange 4221, which is beneficial to further improve the structural stability of the mounting frame 51 and improve the wallpaper laying accuracy.
  • the lubricating member 423 may have various structural options, such as bearing, copper sleeve, surface-to-surface contact and lubricating oil, etc., as long as the lubricating effect can be achieved.
  • the central shaft 421 is a hollow structure.
  • the diameter of the central shaft 421 can be made larger on the basis of controlling the weight, thereby improving the bending resistance of the central shaft 421, ensuring the supporting effect of the wallpaper paving device 500, and improving the Wallpaper laying accuracy.
  • the wallpaper laying device 500 can be stably installed when the wallpaper laying robot 1000 is working. Maintain a level state to ensure the accuracy and stability of the paving operation.
  • the rotating device 400 further includes a lubricating support assembly 44 , the lubricating support assembly 44 is disposed between the base 41 and the mounting frame 51 , and the lubricating support assembly 44 is in contact with the base 41 and the mounting frame 51 respectively. .
  • the lubricating support assembly 44 may have various structural options, as long as it can support the mounting frame 51 and reduce the resistance of the mounting frame 51 to rotate.
  • the lubricating support assembly 44 may be a slewing bearing, an annular copper sheet, or the like, and may also be a rolling type of lubrication or a sliding type of lubrication.
  • the wallpaper application robot 1000 includes a lubricating and pressing component 45, and the lubricating and pressing component 45 includes a second seat body 451 and a pressing portion, and the second seat body 451 is connected to the base 41, The pressing portion is in contact with the side of the mounting bracket 51 away from the base 41 .
  • the lubricating support assembly 44 and the lubricating pressing assembly 45 By arranging the lubricating support assembly 44 and the lubricating pressing assembly 45, the supporting arm of the mounting frame 51 is effectively increased, the rigidity of the structure is improved, and the base 41 and the mounting frame 51 are kept parallel to each other, thereby ensuring the wallpaper paving.
  • the sticking device 500 is always kept in a horizontal state during operation, so as to avoid tilting and ensure the precision of sticking.
  • the pressing part is the second rolling element 452 , so that the pressing part and the mounting frame 51 can be in rolling contact and fit, reducing the friction between the wallpaper paving device 500 in the working position and the installation frame 51 . Resistance to switching between stowed positions.
  • the horizontality of the wallpaper paving device 500 in the third direction Z is ensured, so that when the wallpaper paving device 500 is working, in the first direction X It is in a horizontal state with the second direction Y, which ensures the quality of wallpaper paving.
  • the wallpaper application robot 1000 includes a rotary drive mechanism 43, and the rotation drive mechanism 43 is connected with the wallpaper installation device 500 to drive the wallpaper installation device 500 to switch between the working position and the storage position. .
  • the rotary driving mechanism 43 may adopt various structural forms, as long as it can realize the driving effect on the wallpaper paving device 500 .
  • the rotary drive mechanism 43 includes a fixed gear 431 , a rotating motor 432 and a driving gear 433 , the fixed gear 431 is fixedly arranged on the base 41 , the rotating motor 432 is fixedly arranged on the mounting frame 51 , and the driving gear 433 is fixed on the rotating motor 432 on the output shaft and meshes with the fixed gear 431.
  • the wallpaper paving device 500 is driven to switch between the working position and the storage position by means of the rotating motor 432 and the gear meshing transmission, but the rotation driving mechanism 43 is not used to realize the positioning of the wallpaper paving device 500, but the first The two limiting members 412 offset the rotation center of the wallpaper laying device 500 for positioning.
  • This arrangement not only reduces the power requirement of the rotating motor 432, but also avoids the positioning error caused by the gap in the gear transmission structure, and ensures that the positioning of the wallpaper paving device 500 is accurate, thereby ensuring the accuracy of the wallpaper paving operation. .
  • the wallpaper paving device 500 further includes a support base 53 and a paving device body 52 .
  • the support base 53 is movably disposed on the mounting frame 51 along the third direction Z; the laying device body 52 is disposed on the support base 53 , and the support base 53 drives the laying device body 52 to contact or separate from the wall surface 2000 .
  • the wallpaper paving device 500 further includes a first driving device connected with the support base 53 , and the first driving device is configured to drive the support base 53 to move along the third direction Z.
  • the robot body further includes a second driving device connected to the base 41 , and the second driving device is configured to drive the base 41 to move along the second direction Y.
  • the first driving device and the second driving device can have various structural options, as long as the driving effect can be achieved. It can also be a linear drive device composed of a rack and pinion structure, etc.
  • this embodiment provides a wallpaper installation robot 1000, which can solve the problems of unstable connection between the wallpaper installation device 500 and the robot body and unstable power transmission.
  • the structure of the wallpaper paving robot 1000 is substantially the same as that in the third embodiment.
  • the robot body includes a rotating device 400
  • the rotating device 400 includes a base 41 , a rotating shaft assembly 42 and a rotating device 400 .
  • drive mechanism 43 the structure of the rotary drive mechanism 43 is different from that in the third embodiment, and the lengths of the parts of the wallpaper paving device 500 located on both sides of the predetermined axis may be equal or unequal.
  • the rotary drive mechanism 43 includes a drive shell assembly, the central shaft 421 is connected with the base 41 , and the drive shell assembly is rotatably connected with the central shaft 421 along the axis of the central shaft 421 .
  • the driving shell assembly is located in the inner space of the wallpaper laying device 500 and is connected to the wallpaper laying device 500 .
  • the wallpaper installation device 500 is disposed close to the base 41 , so that the entire wallpaper installation robot 1000 has a more compact structure and further reduces the size of the wallpaper installation robot 1000 in the front and rear directions.
  • the close contact can be that the wallpaper paving device 500 is closely attached to the base 41, or the wallpaper paving device 500 and the base 41 have a small gap, as long as the wallpaper paving device 500 is not affected by the base 41.
  • the base 41 is a plate-like structure, and the plate surface of the base 41 is perpendicular to the axis of the central axis 421 , so that the front and rear dimensions of the wallpaper applicator robot 1000 are smaller.
  • the drive shell assembly of the rotary drive mechanism 43 is located in the inner space of the wallpaper installation device 500 , which reduces the size of the wallpaper installation robot 1000 in the front and rear directions, that is, reduces the volume of the wallpaper installation robot 1000
  • the drive shell assembly is connected with the wallpaper paving device 500, the drive shell assembly can rotate relative to the central axis 421 and can drive the wallpaper paving device 500 to rotate relative to the central axis 421, directly drive the drive shell assembly, reducing the transmission such as gears Therefore, the stability of the transmission is avoided due to the large gap between the transmission parts caused by the gravity of the wallpaper paving device 500 .
  • the rotary drive mechanism 43 includes a drive motor and a reducer.
  • the drive shell assembly includes a motor casing 434 for the drive motor and a reducer for the reducer.
  • the casing 435 and the motor casing 434 drive the reducer casing 435 to rotate, the shaft extending from the reducer is the central shaft 421, and the reducer casing 435 is rotated and sleeved on the central shaft 421; the driving motor is arranged along the direction perpendicular to the central shaft 421, first
  • the reducer increases the torque
  • the drive motor can be perpendicular to the central axis 421, that is, arranged laterally relative to the base 41, which reduces the installation space of the drive motor and further reduces the size of the wallpaper paving robot 1000 in the front and rear directions.
  • the rotary drive mechanism 43 is a drive motor
  • the drive housing assembly is a motor housing 434 of the drive motor
  • the central shaft 421 is an output shaft of the drive motor
  • the driving shell assembly is rotatably sleeved on the central axis 421, and the axis of the central axis 421 and the center line of the driving shell assembly Collinear, the axis of the central axis 421 passes through the center of gravity of the wallpaper paving device 500, so that the axis of the central axis 421 passes through the middle of the driving shell assembly and through the middle of the wallpaper paving device 500, so that the wallpaper paving device 500 follows the driving shell assembly. stable rotation.
  • the wallpaper paving device 500 includes an installation frame 51 and a paving device body 52 , and the installation frame 51 includes a connected rotary The plate 511 and the mounting plate 512, the rotating plate 511 is connected with the drive housing assembly, and one side of the rotating plate 511 is close to the base 41;
  • the drive shell assembly is located in the inner space of the laying device body 52.
  • the drive shell assembly In the interior space of the paving device body 52, that is, the drive shell assembly is located in the installation space enclosed by the rotating plate 511 and the mounting plate 512, so that the entire wallpaper paving device 500 cooperates with the rotary driving mechanism 43 and the base 41 to ensure the wallpaper
  • the paving robot 1000 has a small size in the front and rear directions and a stable structure.
  • a second through hole 5111 is formed in the middle of the rotating plate 511 .
  • the drive shell assembly is connected, and the central shaft 421 passes through the second through hole 5111 and is connected to the base 41, so that the rotating plate 511 and the middle of the drive shell assembly rotate around the central axis 421, which ensures that the rotating plate 511 rotates stably with the drive shell assembly .
  • the base 41 There is also a second limiting member 412 on the top, the rotating plate 511 abuts against the second limiting member 412 when the rotating plate 511 is in the second posture P2, and the second limiting member 412 restricts the rotating plate 511 to rotate around the second limiting member 412 opposite to the first rotation direction. Two rotation directions rotate.
  • the wallpaper paving device 500 when the rotating plate 511 is in the first posture P1, the wallpaper paving device 500 is in the storage position, and does not work when folded; when the rotary plate 511 is in the second posture P2, the wallpaper paving device 500 is in the working position , start work.
  • the first limiting member 411 stabilizes the rotating plate 511 in the first posture P1 when retracted and not working
  • the second limiting member 412 stabilizes the rotating plate 511 in the second posture P2 when unfolding and working.
  • the rotating plate 511 is provided with a first limiting groove, and the first limiting groove cooperates with the first limiting member 411 , that is, when the rotating plate 511 is in the first position P1, the first limiting member 411 It is located in the first limiting groove and is matched with the first limiting groove, so that the rotating plate 511 can be kept in the first posture P1 more stably.
  • the second limiting member 412 is disposed at the bottom end of the base 41.
  • the bottom surface of the rotating plate 511 and the second limiting member The second limiting member 412 abuts against the bottom end surface of the rotating plate 511, and the second limiting member 412 abuts against the bottom end surface of the rotating plate 511, which plays a dual role of limiting and supporting the rotating plate 511 in the second posture P2.
  • the second limiting member 412 is disposed on the side of the base 41 and protrudes from the side of the base 41 facing the rotating plate 511 . In one embodiment, the second limiting member 412 is disposed on the bottom surface of the base 41 and protrudes from the side of the base 41 facing the rotating plate 511 . In one embodiment, the second limiting member 412 is disposed on the side of the base 41 facing the rotating plate 511 .
  • the first limiting member 411 is disposed on the upper end of the base 41 , the rotating plate 511 has inclined sides 5112 , and the rotating plate 511 is located at the first stopper 411 .
  • the inclined side edge 5112 is in contact with the first limiting member 411, and the top edge of the rotating plate 511 and the first limiting member 411 have a height difference, so that the rotating plate 511 rotates from the second pose P2 to the first limiting member 411.
  • the robot body further includes a controller.
  • the base 41 is provided with a first in-position sensor 413 and a second in-position sensor 414 .
  • the two position sensors 414 are respectively electrically connected to the controller, and the controller is also electrically connected to the rotation driving mechanism 43 .
  • the first position sensor 413 is configured to sense that the rotating plate 511 rotating around the first rotation direction reaches a first position, and the first position is the position where the rotating plate 511 is in the first posture P1, or when the rotating plate 511 is rotated in the first position Before the position at P1.
  • the second in-position sensor 414 is configured to sense that the rotating plate 511 rotating around the second rotation direction reaches the second position, and the second position is the position where the rotating plate 511 is in the second posture P2, or when the rotating plate 511 is in the second position In this way, through the cooperation of the sensor and the controller, it is convenient to control the rotating plate 511 to automatically stop rotating at the first posture P1, and to control the rotating plate 511 to automatically stop rotating at the second posture P2. When the rotation is stopped, the rotating plate 511 rotates smoothly to reach the first posture P1 or the second posture P2.
  • the first in-position sensor 413 is spaced from the first limiting member 411
  • the second in-position sensor 414 is spaced from the second limiting member 412 .
  • the first position is before the position where the rotating plate 511 is in the first posture P1
  • the second position is before the position where the rotating plate 511 is in the second posture P2.
  • the controller is configured to start controlling the rotation driving mechanism 43 to decelerate when the rotating plate 511 rotates around the first rotation direction to the first position
  • the controller is further configured to start controlling the rotation when the rotating plate 511 rotates around the second rotation direction to the second position
  • the drive mechanism 43 is decelerated.
  • the rotation speed of 511 is zero or very small, so as to avoid the collision between the rotating plate 511 and the first limiting member 411, which may cause damage to the wallpaper laying device 500 or the rotating drive mechanism 43; the same is true for the second pose P2.
  • the mounting plate 512 is provided with a plurality of reinforcing ribs 5121 , one side of each reinforcing rib 5121 is connected with the mounting plate 512 , and the other adjacent side is connected with The rotating plates 511 are connected, so that the structural strength of the mounting frame 51 is strengthened by providing a plurality of reinforcing ribs 5121 , so as to facilitate the fitting of the paving device body 52 more stably.
  • the rotating plate 511 is perpendicular to the mounting plate 512 , so that the mounting plate 512 can be provided with the laying device body 52 and the rotating drive mechanism 43 , so that the rotating axes of the laying device body 52 and the driving shell assembly are respectively aligned with the rotating plate 511 .
  • a plurality of reinforcing ribs 5121 are arranged at intervals, so as to ensure the reinforcement effect and save the reinforcing ribs 5121 .
  • a plurality of reinforcing ribs 5121 are provided in the middle of the mounting plate 512 , and two reinforcing ribs 5121 are respectively provided on both sides of the mounting plate 512 , so that the reinforcing effect is better and the reinforcing ribs 5121 are saved.
  • the mounting plate 512 is provided with two spaced mounting parts 5122
  • the wallpaper paving device 500 further includes a telescopic drive assembly 523
  • the telescopic drive assembly 523 includes a telescopic drive part 5231 , a ball screw portion 5232 and a screw nut portion 5233, the first end of the ball screw portion 5232 and the telescopic drive portion 5231 are arranged on one mounting portion 5122, and the second end of the ball screw portion 5232 is arranged on another mounting portion
  • the screw nut part 5233 is connected with the body 52 of the laying device, and the telescopic driving part 5231 drives the ball screw part 5232 to move, so as to drive the screw nut part 5233 and the laying device body 52 connected with the screw nut part 5233 along the It moves parallel to the direction of the ball screw portion 5232, so that the main body 52 of the laying device can expand and contract on the mounting plate 512.
  • the telescopic driving portion 5231 drives the ball screw portion 5232 to rotate around the axis of the ball screw portion 5232.
  • the two mounting parts 5122 are arranged to install the driving part and the ball screw part 5232 of the wallpaper paving device 500, and the ball screw part 5232 is driven by the telescopic driving part 5231.
  • the 5232 rotates on the mounting portion 5122, thereby driving the screw nut portion 5233 to move on the ball screw portion 5232, thereby driving the wallpaper paving device 500 to expand and contract along the length direction of the ball screw portion 5232.
  • the mounting plate 512 is further provided with a sliding rail 5123, the extension direction of the sliding rail 5123 is parallel to the length direction of the ball screw portion 5232, and a sliding block 5124 is slid on the sliding rail 5123.
  • the main body 52 of the sticking device is connected, so that the wallpaper sticking device 500 can expand and contract along the length direction of the ball screw part 5232 under the driving of the screw nut part 5233 .
  • the wallpaper paving device 500 can be driven to move in the vertical direction by the lifting device to prevent the wallpaper paving device 500 from hitting the ground.

Landscapes

  • Details Of Cutting Devices (AREA)

Abstract

一种裁切装置及墙纸铺贴机器人，裁切装置包括裁切模组和压紧模组。裁切模组包括切刀，切刀设置为沿第二方向切割重叠区域，以在重叠区域形成沿第二方向延伸的切割缝，第二方向与第一方向相互垂直且平行于墙面。压紧模组包括压紧件，压紧件位于切刀在第一方向上的第一侧，压紧件设置为在切刀切割重叠区域的过程中，沿第三方向往朝向墙面的方向，抵接于重叠区域在第一侧的部分，第三方向垂直于墙面。

Description

裁切装置及墙纸铺贴机器人
本申请要求申请日为2021年9月22日、申请号为202111105765.8，申请日为2021年8月16日、申请号为202110937219.4及申请日为2021年2月22日、申请号为202110197265.5的中国专利申请的优先权，上述申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及墙纸铺贴技术领域，例如涉及一种裁切装置及墙纸铺贴机器人。
背景技术
在铺贴墙纸过程中，需要将相邻两张墙纸重叠区域一段距离，然后从重叠区域的中间用刀划开，最后撕下切下的边，相邻两张墙纸边缘完全贴齐，相关技术中的方法是工人一只手拿一把尺子，对齐后，另一只手拿美工刀沿着尺子裁切，此种方法需要熟练的工人，且效率低，需要多次对齐尺子。因此，为了解决上述问题，通常采用自动墙纸裁切装置对墙纸的重叠区域进行裁切，以提高墙纸的裁切效率，减少人工参与工作量，但是，相关技术中的自动墙纸裁切装置在对墙纸的重叠区域进行裁切过程中裁切不稳定，从而导致墙纸的重叠区域的裁切质量较差，进而不利于墙纸的铺贴。
申请内容
本申请提供了一种裁切装置及墙纸铺贴机器人，能够改善墙纸的重叠区域的裁切质量较差的问题。
一种裁切装置，所述裁切装置被配置为设置于墙纸铺贴机器人的墙纸铺贴装置上，多个墙纸沿第一方向依次铺贴于墙面上，每相邻的两个所述墙纸之间形成重叠区域，其中，所述裁切装置包括：裁切模组，所述裁切模组包括切刀，所述切刀设置为沿第二方向切割所述重叠区域，以在所述重叠区域形成沿所述第二方向延伸的切割缝，所述第二方向与所述第一方向相互垂直且平行于所述墙面；以及压紧模组，所述压紧模组包括压紧件，所述压紧件位于所述切刀在所述第一方向上的第一侧，所述压紧件设置为在所述切刀切割所述重叠区域的过程中沿第三方向往朝向所述墙面的方向，抵接于所述重叠区域在所述第一侧 的部分，所述第三方向垂直于所述墙面。
一种墙纸铺贴机器人，包括：机器人本体；及墙纸铺贴装置，所述机器人本体设置为运载所述墙纸铺贴装置沿多个站点依次移动，多个所述站点沿第一预设方向排列，所述墙纸铺贴装置设置为在每一所述站点时将墙纸沿第二预设方向铺贴于墙面上，每相邻的两个所述墙纸之间形成重叠区域；及上述的裁切装置，所述裁切装置设置于所述墙纸铺贴装置上，所述第一方向平行于所述第一预设方向，所述第二方向平行于所述第二预设方向。
附图说明
图1为本申请实施例一提供的裁切装置的结构示意图；
图2为本申请实施一例提供的墙纸铺贴于墙面上的结构示意图；
图3为图1所示的裁切装置(在裁切重叠区域的墙纸时)的剖视图；
图4为图1所示的裁切装置的结构爆炸图；
图5为图4所示的裁切装置的压紧模组的结构爆炸图；
图6为图4所示的裁切装置的压紧模组的剖视图；
图7为图1所示的裁切装置(在未裁切重叠区域的墙纸时)的结构示意图；
图8为图1所示的裁切装置(在裁切重叠区域的墙纸时)的结构示意图；
图9为图8所示的下游交叉点与下游压紧位置的对比示意图；
图10为图1所示的裁切装置(在裁切重叠区域的墙纸前和在裁切重叠区域的墙纸时)的对比示意图；
图11为图4所示的滑动机构与底板机构的装配示意图；
图12为本申请一实施例提供的墙纸铺贴机器人的结构示意图；
图13为图12所示的墙纸铺贴机器人的A处的局部放大图；
图14为图12所示的墙纸铺贴机器人(在墙面上沿上下方向向上行走铺贴墙纸和沿上下方向向下行走裁切墙纸时)的结构示意图；
图15为本申请实施例二提供的墙纸铺贴机器人中墙纸铺贴装置位于工作位置时的结构示意图；
图16为本申请实施例二提供的墙纸铺贴机器人中墙纸铺贴装置位于收纳位置时的结构示意图；
图17为图15所示的墙纸铺贴机器人与墙面配合时的结构示意图；
图18为本申请实施例二提供的旋转装置、安装架与支撑座配合时的结构示 意图一；
图19为本申请实施例二提供的旋转装置、安装架与支撑座装配后的主视图；
图20为本申请实施例二提供的底座、转轴组件与安装架连接处的剖视图；
图21为本申请实施例二提供的旋转装置、安装架与支撑座未装配时的结构示意图；
图22为本申请实施例二提供的润滑支撑组件的结构示意图；
图23为本申请实施例二提供的旋转装置、安装架与支撑座配合时的结构示意图二；
图24为图23中B处的局部放大图；
图25为本申请实施例二提供的旋转装置、安装架与支撑座装配后的侧视图；
图26为本申请实施例三提供的旋转装置与墙纸铺贴装置装配后的侧视图；
图27为本申请实施例三提供的旋转装置与安装架装配后的结构示意图；
图28为本申请实施例三提供的旋转装置与安装架装配后的剖视图一；
图29为本申请实施例三提供的旋转装置与安装架装配后的剖视图二；
图30为本申请实施例三提供的旋转装置与安装架的爆炸图；
图31为本申请的图27中安装架位于第一位姿时的主视图；
图32为本申请的图27中安装架位于第二位姿时的主视图；
图33为本申请实施例三提供的安装架的部分结构示意图。
图标：
1000、墙纸铺贴机器人；2000、墙面；3000、墙纸；4000、重叠区域；5000、空腔；
100-裁切装置；11、裁切模组；111、切刀；1111、前端点；1112、上游交叉点；1113、下游交叉点；112-刀架；12、压紧模组；121、压紧件；1211、移动座；12111、安装孔；12112、第一限位部；1212、压紧辊；12121、上游压紧位置；12122、下游压紧位置；122、安装座；1221、第一限位空间；123、抵接板；1231、调节螺栓；124、弹性件；125、第一滑动组件；13、底板机构；131、第二限位空间；132、感应开关；14、压紧驱动机构；15、滑动机构；151、第一滑动板；152、第二滑动板；1521、避让槽；153、让位空间；154、滑动驱动部；155、第二限位部；156、感应片；16、第二滑动组件；17、第三滑动组件；
200、自移机构；300、升降装置；
400、旋转装置；41、底座；411、第一限位件；412、第二限位件；413、 第一到位感应器；414、第二到位感应器；42、转轴组件；421、中心轴；4211、第一凸缘；422、旋转套；4221、第二凸缘；423、润滑件；4231、第三凸缘；43、旋转驱动机构；431、固定齿轮；432、旋转电机；433、驱动齿轮；434、电机外壳；435、减速机外壳；44、润滑支撑组件；441、第一座体；442、第一滚动件；45、润滑压紧组件；451、第二座体；452、第二滚动件；
500、墙纸铺贴装置；51、安装架；511、旋转板；5111、第二通孔；5112、倾斜侧边；512、安装板；5121、加强筋；5122、安装部；5123、滑轨；5124、滑块；52、铺贴装置本体；521、作业架体；522、铺贴辊；523、伸缩驱动组件；5231、伸缩驱动部；5232、滚珠丝杆部；5233、丝杆螺母部；53、支撑座；P1、第一位姿；P2、第二位姿；
X-第一方向；Y-第二方向；Z-第三方向。
具体实施方式
在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
实施例一
本实施例提供一种裁切装置，能够改善相关技术中的墙纸裁切装置在对墙纸的重叠区域进行裁切过程中裁切不稳定，从而导致墙纸的重叠区域的裁切质量较差，进而不利于墙纸的铺贴的问题，以下结合附图对裁切装置的具体结构进行详细阐述。
结合图1、图2以及图12所示，本实施的裁切装置安装于墙纸铺贴装置500上，用于切割铺贴于墙面2000上的墙纸3000的重叠区域4000。裁切装置100包括裁切模组11和压紧模组12。裁切模组11包括切刀111，切刀111设置为沿第二方向Y切割重叠区域4000，以在重叠区域4000形成沿第二方向Y延伸的切割缝，第二方向Y与第一方向X相互垂直且分别平行于墙面2000。压紧模组12包括压紧件121，压紧件121位于切刀111在第一方向X上的第一侧，压紧件121设置为在切刀111切割重叠区域4000的过程中沿第三方向Z的往朝向墙面2000的方向抵接于重叠区域4000在第一方向X上的且位于第一侧的部分，第三方向Z垂直于墙面2000。
裁切模组11设置有切刀111，切刀111设置为沿第二方向Y切割墙纸3000的重叠区域4000，以将重叠区域4000多余的墙纸3000进行切割，从而便于对墙纸3000进行平铺，使得平铺在墙面2000上的每相邻的两个墙纸3000之间的接缝平整。其中，在切刀111对重叠区域4000进行切割的时候，由于墙纸3000还处于未粘贴牢固的状态，通过压紧模组12的压紧件121能够沿垂直于墙面2000的方向抵接于重叠区域4000，从而对重叠区域4000的墙纸3000起到压紧和稳固的作用，便于切刀111对重叠区域4000的墙纸3000进行切割，以减少墙纸3000在切割的过程中出现窜动的现象，进而能够提高切刀111在裁切的过程中的稳定性，有利于提高墙纸3000的裁切质量。此外，通过将压紧件121设置于切刀111在第一方向X上的第一侧，使得压紧件121能够在切刀111对重叠区域4000进行裁切的过程中抵接于重叠区域4000在第一方向X上位于第一侧的部分，也就是说，在切刀111对重叠区域4000进行切割的过程中，压紧件121能够对重叠区域4000在第一方向X上位于切刀111的第一侧的墙纸3000进行压紧和稳固，使得压紧件121能够对切刀111正在切割的墙纸3000进行压紧，从而采用这种结构的裁切装置100有利于进一步降低墙纸3000在裁切的过程中出现窜动或滑移的风险，进而能够提高裁切装置100在裁切墙纸3000的重叠区域4000时的稳定性，以及提高墙纸3000的裁切质量。
其中，结合图2和图3所示，多个墙纸3000沿第一方向X依次铺贴于墙面2000 上，从而在每相邻的两个墙纸3000之间形成重叠区域4000，切刀111设置为沿第二方向Y切割重叠区域4000，以将重叠区域4000多余的墙纸3000裁切掉，从而有利于多个墙纸3000平整地铺贴于墙面2000上。
需要说明的是，第一方向X为墙纸3000依次铺贴于墙面2000上的铺贴方向，第二方向Y为切刀111切割重叠区域4000的墙纸3000的行进方向，切刀111在第一方向X上的第一侧为切刀111在墙纸3000的铺贴方向的正向上的一侧，也就是说，压紧件121压紧于重叠区域4000显露于外侧的墙纸3000上，第一方向X、第二方向Y和第三方向Z两两相互垂直。
在一实施例中，压紧件121在第一方向X上的压紧范围超出内侧的墙纸3000被重叠区域4000覆盖在第一方向X上的边缘。通过将压紧件121在第一方向X上的压紧范围设置为超出重叠区域4000内侧的墙纸3000的边缘，也就是说，由于重叠区域4000内侧的墙纸3000的边缘会与外侧的墙纸3000在贴合时出现空腔5000(参见图3所示)，空腔5000为在重叠区域4000的外侧墙纸3000的边缘部分贴合在内侧墙纸3000上时，外侧墙纸3000的其余部分贴合在墙面2000上从而形成的阶梯差，通过将压紧件121在第一方向X上的压紧范围超出重叠区域4000内侧的墙纸3000的边缘的方式，使得压紧件121在对重叠区域4000压紧的同时能够对空腔5000部分进行压紧，有利于墙纸3000更好的贴合于墙面2000上，提高墙纸3000的铺贴质量。
本实施例中，结合图1和图4所示，裁切装置100还包括底板机构13、压紧驱动机构14和滑动机构15。结合图12和图13所示，底板机构13安装于墙纸铺贴装置500上。压紧驱动机构14和滑动机构15安装于底板机构13上，裁切模组11和压紧模组12连接于滑动机构15，压紧驱动机构14设置为驱动滑动机构15相对底板机构13沿第三方向Z移动，第三方向Z的正向朝向墙面2000，第三方向Z的反向远离墙面2000。当切刀111切割重叠区域4000时，压紧驱动机构14通过驱动滑动机构15移动而带动裁切模组11和压紧模组12沿第三方向Z的正反向移动，正向移动以使切刀111刺穿重叠区域4000的墙纸3000，并使压紧件121压紧重叠区域4000显露在外侧的墙纸3000于墙面2000上。反向移动以使得切刀111远离所述重叠区域4000至回复初始位置。底板机构13的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。
裁切装置100设置有底板机构13、压紧驱动机构14和滑动机构15，压紧驱动机构14和滑动机构15通过底板机构13安装于墙纸铺贴装置500的作业架体上，裁 切模组11和压紧模组12分别安装于滑动机构15上，通过压紧驱动机构14能够驱动滑动机构15相对底板机构13沿第三方向Z移动，以带动裁切模组11和压紧模组12在第三方向Z上移动，从而使得裁切模组11和压紧模组12能够对重叠区域4000的墙纸3000进行切割和压紧，进而实现了墙纸3000的自动化切割，结构简单，便于实现，且便于对切刀111的切割深度和压紧件121的压紧力进行控制。
其中，压紧驱动机构14以恒定力驱动滑动机构15移动。当切刀111切割重叠区域4000时，墙面2000对切刀111和压紧件121的反作用力定义为第一作用力。当第一作用力小于压紧驱动机构14的恒定力时，压紧驱动机构14驱动裁切模组11靠近墙面2000。当第一作用力大于压紧驱动机构14的恒定力时，压紧驱动机构14驱动裁切模组11远离墙面2000。
通过将压紧驱动机构14驱动滑移机构沿第三方向Z移动的驱动力设置为恒定力，且该恒定力等于重叠区域4000对切刀111和压紧件121的反作用力之和，使得在第一作用力小于或大于压紧驱动机构14的恒定力时，压紧驱动机构14能够对应驱动裁切模组11和压紧模组12靠近或远离墙面2000，也就是说，采用这种结构的裁切装置100在对重叠区域4000的墙纸3000进行裁切的过程中，裁切装置100能够根据墙面2000的形状调整切刀111对墙纸3000的切割深度，以避免出现切刀111对墙纸3000切割不到位或划伤墙面2000的现象，比如，在切刀111沿第二方向Y切割的路线上，当墙面2000上出现凹陷部分，墙纸3000会跟随着墙面2000凹陷部分凹陷时，由于墙面2000内凹，使得墙面2000对切刀111的反作用力会突然减小，以使重叠区域4000对压紧件121的反作用力也会突然减小，此时压紧驱动机构14能够驱动裁切模组11和压紧模组12沿第三方向Z往靠近墙面2000的方向移动，从而能够保证切刀111对墙纸3000切割到位。同样地，当墙面2000上出现凸出的部分时，由于重叠区域4000的墙纸3000会出现外凸的现象，使得重叠区域4000对切刀111和压紧件121的反作用力会突然增大，此时压紧驱动机构14能够驱动裁切模组11和压紧模组12沿第三方向Z往远离墙面2000的方向移动，从而能够避免切刀111划伤墙面2000。同时，当切刀111沿着第二方向Y的切割路径有出现插座口等预留孔槽的时候，因为部分的重叠区域4000的背侧为中空空间，在切刀111切割该部分的墙纸3000时，压紧驱动机构14能够驱动裁切模组11和压紧模组12沿第三方向Z往靠近墙面2000的方向移动，即使该部分墙纸3000会因为切刀111的作用力而内缩于中空空间，但切刀111仍然能够沿着第三方向Z朝靠近墙面2000的方向刺穿且切割该部分的墙纸3000，此时压紧模组12抵 接于外侧的墙纸3000，而由于压紧模组12的自适应抵接重叠区域4000的特质，使得压紧模组12始终抵接显露在外侧的墙纸3000，抑制了墙纸3000的窜动。
在一实施例中，如图4所示，裁切模组11还包括刀架112，刀架112固定连接于滑动机构15上，切刀111可转动地连接于刀架112上，切刀111的转动轴线平行于第一方向X。
在一实施例中，切刀111可以是设置在刀架112上且相对于刀架112固定不动的刀片，其形状可以是圆形，可以是尖角状等。
在一实施例中，切刀111为圆盘形刀片，切刀111沿着水平轴可转动地设于刀架112上。该圆盘性刀片通过压紧驱动模组12驱动滑动机构15从而带动切刀111刺穿重叠区域4000，在沿着第二方向Y切割的过程中，切刀100沿着水平轴转动切割重叠区域。在一实施例中，切刀可111以是受切割行走时的阻力影响而转动，也可以是连接转动驱动源从而实现自动转动，在此不做限定。本实施例中的切刀为圆盘形且可转动设置，可以减小切刀111在切割过程中与重叠区域4000的摩擦力，从而使得切缝平整。
本实施例中，结合图3和图4所示，压紧模组12还包括安装座122。安装座122连接于滑动机构15，压紧件121沿第三方向Z可移动地设置于安装座122上。当压紧驱动机构14驱动裁切模组11移动，以使切刀111沿第三方向Z的正向刺穿重叠区域4000的墙纸3000时，压紧件121能够沿第三方向Z的反向移动，以自适应抵接于重叠区域4000显露在外侧的墙纸3000。
安装座122和裁切模组11安装于滑动机构15上，压紧模组12的压紧件121沿第三方向Z可移动地安装于安装座122上，以实现压紧件121在安装座122上的浮动，从而在压紧驱动机构14驱动滑动机构15沿第三方向Z移动，以带动切刀111刺穿重叠区域4000的墙纸3000时，压紧件121能够相对安装座122沿第三方向Z的反向移动，进而自适应压紧于重叠区域4000上，采用这种结构的裁切装置100避免了压紧件121限制切刀111对墙纸3000的切割深度，从而便于根据实际施工环境调节切刀111对墙纸3000的切割深度，以适应不同的施工工况，进而有利于提高裁切装置100的使用范围和柔性。
在一实施例中，结合图4、图5和图6所示，压紧模组12还包括抵接板123和至少一个弹性件124。抵接板123固定连接于安装座122在第三方向Z上背离墙面2000的一侧，压紧件121包括移动座1211和压紧辊1212，移动座1211沿第三方向Z可移动地设置于安装座122，移动座1211与抵接板123在第三方向Z上间隔布置， 压紧辊1212连接于移动座1211，压紧辊1212设置为抵接于重叠区域4000。至少一个弹性件124设置于移动座1211与抵接板123之间，当压紧辊1212未抵接于重叠区域4000时，弹性件124以压缩状态连接于移动座1211与抵接板123之间，且弹性件124的压缩方向为第三方向Z的反向。
移动座1211沿第三方向Z可移动地设置于安装座122，压紧辊1212连接于移动座1211上，压紧辊1212用于压紧于重叠区域4000的墙纸3000上，通过在安装座122上背离墙面2000的一侧设置与移动座1211在第三方向Z上间隔布置抵接板123，且在移动座1211与抵接板123之间设置弹性件124，使得压紧辊1212在抵接于重叠区域4000时能够沿第三方向Z的反向移动而压缩弹性件124，以实现压紧件121的压紧辊1212自适应地抵接于重叠区域4000的墙纸3000上，这种结构简单，且便于实现。此外，在压紧辊1212未抵接于重叠区域4000时，设置于抵接板123和移动座1211之间的弹性件124呈压缩状态，且弹性件124的压缩方向为第三方向Z的反向，也就是说，压紧辊1212在未抵接于重叠区域4000之间，压缩于抵接板123和移动座1211之间的弹性件124能够向移动座1211提供弹性力，以使压紧辊1212具有在第三方向Z上往朝向墙面2000移动的趋势，从而使得压紧辊1212在抵接于重叠区域4000时，重叠区域4000对压紧辊1212的反作用力需要克服弹性件124的弹性力后才能推动压紧辊1212沿第三方向Z的反向移动，采用这种结构的压紧模组12一方面能够避免压紧件121在未压紧于重叠区域4000上时在安装座122上出现晃动的现象，从而有利于压紧件121的压紧辊1212准确地压紧于重叠区域4000上，另一方面使得压紧件121的压紧辊1212作用于重叠区域4000上时具有一定的预紧力，从而能够对重叠区域4000的墙纸3000起到更好的压紧效果。
其中，如图5所示，移动座1211通过第一滑动组件125连接于安装座122上，以使移动座1211沿第三方向Z可移动地设置于安装座122上。
在一实施例中，第一滑动组件125为滑块滑轨结构，滑轨连接于安装座122上，且滑轨沿第三方向Z延伸，滑块连接于移动座1211上，滑块与滑轨滑动配合，以实现移动座1211沿第三方向Z可移动地设置于安装座122上。第一滑动组件125也可以为其他结构，比如，第一滑动组件125为滑环导杆结构。
在一实施例中，压紧件121的压紧辊1212的数量可以为一个、两个、三个、四个等。本实施例中，继续结合图4、图5和图6所示，安装座122在第二方向Y上具有相对的顶表面和底表面。移动座1211、压紧辊1212和第一滑动组件125分别为两个，每个压紧辊1212连接于一个移动座1211，每个移动座1211通过一个第 一滑动组件125连接于安装座122上，两个移动座1211分别定义为顶移动座和底移动座，顶移动座可移动地连接于顶表面，底移动座可移动地连接于底表面。抵接板123在第二方向Y上具有相对的顶抵接部和底抵接部，顶抵接部凸出于顶表面且与顶移动座在第三方向Z上间隔设置，底抵接部凸出于底表面且与底移动座在第三方向Z上间隔设置。弹性件124为至少两个，至少两个弹性件124包括顶弹性件和底弹性件，顶弹性件以压缩状态连接于顶移动座与顶抵接部之间，底弹性件以压缩状态连接于底移动座与底抵接部之间。
压紧件121设置有两个移动座1211和两个压紧辊1212，压紧辊1212与移动座1211一一对应，两个移动座1211分别通过一个第一滑动组件125可移动地设置于安装座122在第二方向Y上的顶表面和底表面上，也就是说，安装座122在第二方向Y上的两侧分别设置有一个压紧件121，且抵接板123的顶抵接部和底抵接部分别与两个移动座1211之间设置有弹性件124，以使两个压紧辊1212能够自适应地压紧于重叠区域4000的墙纸3000上，采用这种结构的压紧模组12能够增大对重叠区域4000的压紧面积和压紧效果，从而有利于辅助提高切刀111对墙纸3000的裁切质量。
其中，抵接板123通过螺栓固定螺接于安装座122在第三方向Z上背离墙面2000的一侧，且抵接板123在第二方向Y上的两端分别延伸出安装座122的顶表面和底表面，以供弹性件124抵靠。在其他实施例中，可以通过其他的固定方式，比如焊接、粘胶等。
在一实施例中，弹性件124为弹簧。在其他实施例中，弹性件124也可以为V型弹片，或者充气囊等。
在一实施例中，如图5所示，移动座1211上开设有供弹性件124插入的安装孔12111，抵接板123上设置有调节螺栓1231。弹性件124在第三方向Z上的第一端插设于移动座1211的安装孔12111内，弹性件124在第三方向Z上的第二端通过调节螺栓1231连接于抵接板123上，通过调节螺栓1231能够调节弹性件124在移动座1211与抵接板123之间的压缩量，从而能够根据实际施工情况调节弹性件124作用于压紧辊1212的弹性力。
在一实施例中，弹性件124为四个，每个移动座1211与抵接板123之间设置两个弹性件124，也就是说，每个移动座1211开设有两个安装孔12111，每个安装孔12111可供一个弹性件124插入，抵接板123在第二方向Y上的第一端和第二端分别设置有两个调节螺栓1231，每个调节螺栓1231与一个弹性件124相连。在 其他实施例中，弹性件124也可以为两个、六个、八个等。
在一实施例中，结合图5和图6所示，安装座122上开设有沿第三方向Z延伸的第一限位空间1221。移动座1211上设置有第一限位部12112，第一限位部12112的至少部分延伸至第一限位空间1221内，以限制移动座1211在第三方向Z上的移动行程。当压紧辊1212未抵接于重叠区域4000时，第一限位部12112的至少部分抵接于第一限位空间1221在第三方向Z的正向上的端壁(参见图6所示)，以使弹性件124呈压缩状态连接于移动座1211与抵接板123之间。
通过在安装座122上开设沿第三方向Z延伸的第一限位空间1221，且在移动座1211上设置第一限位部12112，第一限位部12112的至少部分延伸至第一限位空间1221内，从而使得第一限位部12112与第一限位空间1221的配合作用能够对移动座1211在第三方向Z上的移动行程进行限制，以起到限位作用，进而避免移动座1211在相对安装座122沿第三方向Z移动的过程中超出移动行程而影响整个结构的稳定性。此外，在压紧辊1212未抵接于重叠区域4000上时，第一限位部12112在弹性件124的弹性作用力下抵接于第一限位空间1221在第三方向Z的正向上的端部的内壁上，从而实现了将弹性件124以压缩状态设置于移动座1211与抵接板123之间，这种结构简单，且便于实现。
在一实施例中，第一限位空间1221为开设于安装座122上沿第三方向Z延伸的凹槽，凹槽在第二方向Y上的两端分别贯穿安装座122在第二方向Y上的两个侧面，第一限位部12112为设置于移动座1211上的限位凸起，第一限位部12112的至少部分插设于第一限位空间1221内。当移动座1211在第三方向Z上移动时，第一限位部12112能够止挡于第一限位空间1221在第三方向Z上的两个端壁，以对移动座1211进行限位。
本实施例中，结合图5、图6和图7所示，压紧件121设置有两个压紧辊1212。两个压紧辊1212沿第二方向Y间隔排列，每个压紧辊1212设置为压紧墙纸3000于墙面2000上，每个压紧辊1212与墙纸3000形成压紧位置。在第二方向Y上，切刀111在第三方向Z往朝向墙面2000的方向上的最前端位于两个压紧位置之间。如图8所示，切刀111在第三方向Z上具有前端点1111，且前端点1111在第二方向Y上位于两个压紧位置之间。
如图8所示，压紧件121设置有两个压紧辊1212，且两个压紧辊1212沿第二方向Y间隔排列，以使两个压紧辊1212在切刀111的行进方向上能够与墙纸3000形成两个压紧位置，通过将切刀111的最前端在第二方向Y上设置在两个压紧位 置之间，也就是说，切刀111在墙纸3000上的刺穿点在切刀111的行进方向上位于两个压紧位置之间，从而采用这种结构的裁切装置100一方面在切刀111刺穿墙纸3000的时候两个压紧辊1212能够分别对重叠区域4000在第二方向Y上位于刺穿点两侧的墙纸3000进行压紧，从而能够在切刀111刺穿墙纸3000的时候避免墙纸3000出现窜动的现象，以便于切刀111对墙纸3000进行刺穿，提高刺穿质量，另一方面在切刀111沿第二方向Y切割重叠区域4000的墙纸3000时两个压紧辊1212能够分别对切割后的墙纸3000和待切割的墙纸3000进行压紧，从而有利于切刀111对重叠区域4000的墙纸3000进行稳定裁切，以提高墙纸3000的裁切质量，进而便于对墙纸3000进行铺贴。
其中，结合图8、图9和图10所示，在切刀111切割重叠区域4000时，切刀111与重叠区域4000在第一方向X上的投影形成上游交叉点1112和下游交叉点1113。上游交叉点1112和下游交叉点1113沿第二方向Y依次且间隔排布，两个压紧位置为沿第二方向Y依次且间隔排布的上游压紧位置12121和下游压紧位置12122，下游交叉点1113沿第二方向Y不超过下游压紧位置12122。
当切刀111沿第二方向Y切割重叠区域4000的墙纸3000时，切刀111与重叠区域4000的墙纸3000在第一方向X上的投影形成上游交叉点1112和下游交叉点1113，且下游交叉点1113在第二方向Y上不超过下游压紧位置12122，也就是说，切刀111在沿第二方向Y行进，对重叠区域4000的墙纸3000进行切割时，切刀111对墙纸3000的切割点不超过沿切刀111的行进方向的下游压紧位置12122，从而能够避免切刀111出现对未压紧部分的墙纸3000进行切割的现象，进而在切刀111沿第二方向Y切割墙纸3000时能够降低墙纸3000出现起皱或出现波浪边的风险，以提高墙纸3000的裁切光滑度。
需要说明的是，上游压紧位置12121和下游压紧位置12122为沿第二方向Y依次布置，切刀111的前端点1111位于上游压紧位置12121和下游压紧位置12122之间，也就是说，上游压紧位置12121和下游压紧位置12122沿切刀111的行进方向依次布置，下游压紧位置12122在第二方向Y上位于重叠区域4000未被切割的部分上，上游压紧位置12121在第二方向Y上位于重叠区域4000已被切割的部分上。
本实施例中，结合图1、图6和图7所示，压紧模组12还包括弹性件124，弹性件124设置于压紧件121在第三方向Z上背离墙面2000的一侧。当切刀111未切割重叠区域4000时，在第三方向Z往朝向墙面2000的方向上，压紧件121超出切刀111的最前端(参见图8所示)。当切刀111切割重叠区域4000时，在第三方向Z 往朝向墙面2000的方向上，压紧件121压缩弹性件124且后缩于切刀111的最前端(参见图9所示)。
通过在压紧件121在第三方向Z上背离墙面2000的一侧上设置弹性件124，使得压紧件121在抵接于重叠区域4000后能够对弹性件124进行压缩，以使压紧件121在第三方向Z上从切刀111的前端点1111的前侧后缩至切刀111的前端点1111的后侧，从而实现压紧件121在切刀111切割重叠区域4000的墙纸3000时对重叠区域4000的墙纸3000进行压紧，进而实现了压紧件121的浮动压紧作用，采用这种结构的裁切装置100在提高压紧件121对重叠区域4000的压紧效果的同时，避免了压紧件121与重叠区域4000的墙纸3000进行刚性接触，从而能够降低压紧件121损坏墙纸3000的风险。此外，在压紧件121抵接于重叠区域4000时，压紧件121在第三方向Z上从切刀111的最前端的前侧后缩至切刀111的最前端的后侧，有效地增大了压紧件121的位移量，从而使得弹性件124的压缩量增加，以使弹性件124对压紧件121在第三方向Z上朝向墙面2000的方向的作用力增大，进而增加了压紧件121对重叠区域4000的压紧力，有利于提高压紧件121的压紧效果。
其中，如图9所示，压紧件121后缩于切刀111的最前端的距离等于重叠区域4000显露于外侧的墙纸3000的外表面与墙面2000之间的距离。通过将压紧件121在第三方向Z上后缩于切刀111的前端点1111的距离设置为与重叠区域4000的墙纸3000的厚度相等，从而使得在压紧件121压紧于重叠区域4000的墙纸3000时切刀111对墙纸3000的切割深度与重叠区域4000的墙纸3000的厚度相等，进而能够避免切刀111在切割墙纸3000的时候划伤重叠区域4000的墙面2000。再者，当切刀111切割重叠区域4000时，限定了压紧件121后缩于切刀111最前端的距离等于重叠区域4000的厚度，即两个墙纸3000叠加的厚度，该厚度为均值，从而使得背侧的弹性件124的压缩量在切刀111切割重叠区域4000的过程中能够保持恒定，进而有利于保持压紧件121的压紧力的恒定。
在图7中可以看出，重叠区域4000的两个墙纸3000叠加的厚度为d，在压紧件121抵接于重叠区域4000前，弹性件124的沿着第三方向上的尺寸为L1，当切刀111切割重叠区域4000的墙纸3000时，压紧件121在第三方向Z上从切刀111的最前端的前侧后缩至切刀111的最前端的后侧，此时弹性件124的沿着第三方向上的尺寸为L2，由于压紧件121后缩于切刀111的最前端的距离等于重叠区域4000显露于外侧的墙纸3000的外表面与墙面2000之间的距离，弹性件124自L1到L2的压缩量为恒定值，等于重叠区域的厚度d。
本实施例中，如图4所示，滑动机构15包括第一滑动板151和第二滑动板152。第一滑动板151和第二滑动板152沿第三方向Z可移动地安装于底板机构13上，且第一滑动板151和第二滑动板152沿第一方向X间隔布置，以使第一滑动板151与第二滑动板152之间形成让位空间153。压紧模组12具有安装座122，安装座122在第一方向X上的两端分别连接于第一滑动板151和第二滑动板152，安装座122在第二方向Y上相较于第一滑动板151和第二滑动板152更远离于底板机构13，压紧件121可移动地安装于安装座122在第二方向Y上靠近底板机构13的一侧且收容于让位空间153内。
滑动机构15设置有相对底板机构13沿第三方向Z可移动的第一滑动板151和第二滑动板152，且第一滑动板151和第二滑动板152沿第一方向X间隔布置于底板机构13上，从而在第一滑动板151和第二滑动板152之间形成让位空间153，通过将压紧模组12的安装座122的两端分别连接于第一滑动板151和第二滑动板152上，且将安装座122设置为相较于第一滑动板151和第二滑动板152更远离于底板机构13，使得压紧件121的部分能够设置于安装座122在第二方向Y上面向底板机构13的一侧上，并收容于该让位空间153内，进而能够有效利用裁切装置100的安装空间，以节省裁切装置100的空间尺寸，且将压紧件121的部分收容于该让位空间153内能够对压紧件121起到一定的保护作用。
其中，结合图4所示，第一滑动板151通过第二滑动组件16连接于底板机构13上，第二滑动板152通过第三滑动组件17连接于底板机构13上，以实现第一滑动板151和第二滑动板152沿第三方向Z可移动地设置于底板机构13上。
在一实施例中，第二滑动组件16和第三滑动组件17为滑块滑轨结构。
在一实施例中，第一滑动板151和第二滑动板152中的一者安装有裁切模组11，另一者安装有供压紧驱动机构14驱动连接的滑动驱动部154。安装座122可拆卸地连接于第一滑动板151和第二滑动板152。通过在第一滑动板151和第二滑动板152中的一者上安装裁切模组11，另一者上安装滑动驱动部154，使得压紧驱动机构14在通过滑动驱动部154能够带动第一滑动板151和第二滑动板152中的一者沿第三方向Z移动，从而通过安装座122带动第一滑动板151和第二滑动板152中的另一者移动，以同时带动裁切模组11沿第三方向Z移动，进而能够有效降低出现裁切模组11与压紧驱动机构14出现干涉的风险。此外，采用可拆卸的方式将安装座122连接于第一滑动板151和第二滑动板152，以实现安装座122的快速拆装和更换，从而便于后期对压紧模组12进行更换和维修，有利于降低裁 切装置100的后期维护成本。再者，裁切模组11、压紧驱动机构14以及压紧模组12各自分开独立安装，从而使得上述三者中的每个都能按照自身的安装尺寸要求来调整，相比于将三者一体设置的方案导致安装时必须要迁就彼此，进而有利于提高安装精度。
在一实施例中，滑动驱动部154安装于第一滑动板151上，裁切模组11安装于第二滑动板152上，第二滑动板152上开设有避让切刀111的避让槽1521，以降低切刀111与第二滑动板152出现干涉的风险。
在一实施例中，压紧驱动机构14为固定连接于底板机构13上的电机，电机的输出端连接有齿轮，滑动驱动部154为连接于第一滑动板151上的齿条，齿条沿第三方向Z延伸，且齿条啮合于齿轮，以实现压紧驱动机构14能够驱动第一滑动板151沿第三方向Z移动，进而带动裁切模组11和压紧模组12在第三方向Z上移动。在其他实施例中，压紧驱动机构14还可以为液压马达等。
在一实施例中，安装座122在第一方向X上的两端分别通过螺栓螺接于第一滑动板151和第二滑动板152上，在其他实施例中，安装座122在第一方向X上的两端也可以通过卡接等方式可拆卸地连接于第一滑动板151和第二滑动板152。当然，安装座122、第一滑动板151和第二滑动板152也可以为一体式结构。
需要说明的是，第一滑动板151和第二滑动板152通过安装座122的桥接实现了三者为一个整体，从而使得压紧驱动机构14驱动第一滑动板151移动即可带动裁切模组11和压紧模组12沿第三方向Z移动。
本实施例中，如图11所示，底板机构13上开设有沿第三方向Z延伸的第二限位空间131。滑动机构15上设置有第二限位部155，第二限位部155的至少部分延伸至第二限位空间131内，以限制滑动机构15在第三方向Z上的移动行程，使得滑动机构15在第三方向Z上具有第一限位位置和第二限位位置。当第二限位部155的至少部分抵接于第二限位空间131在第三方向Z的正向上的端部的内壁时，滑动机构15位于第一限位位置。当第二限位部155的至少部分抵接于第二限位空间131在第三方向Z的反向上的端壁时，滑动机构15位于第二限位位置。通过在底板机构13上开设沿第三方向Z延伸的第二限位空间131，且在滑动机构15上设置第二限位部155，第二限位部155的至少部分延伸至第二限位空间131内，从而使得第二限位部155与第二限位空间131的配合作用能够对滑动机构15在第三方向Z上的移动行程进行限制，进而将滑动机构15限制在第一限位位置与第二限位位置之间移动，以起到限位作用。
在一实施例中，第二限位空间131为开设于底板机构13上沿第三方向Z延伸的凹槽，凹槽的开口贯穿底板机构13的上表面，第二限位部155为设置于第二滑动板152上的限位凸起，第二限位部155的至少部分插设于第二限位空间131内。当第二滑动板152在第三方向Z上移动时，第二限位部155能够抵靠于第二限位空间131在第三方向Z上的两个端壁，从而实现对整个滑动机构15的限位。
在一实施例中，滑动机构15上沿第三方向Z间隔设置有两个感应片156。底板机构13上设置有两个感应开关132，感应开关132与感应片156一一对应，两个感应开关132和两个感应片156用于配合限制滑动机构15在第三方向Z上的移动行程，以使滑动机构15在第三方向Z上具有第三限位位置和第四限位位置，第三限位位置和第四限位位置在第三方向Z上位于第一限位位置和第二限位位置之间。
其中，第一限位位置、第三限位位置、第四限位位置和第二限位位置沿第三方向Z的反向依次布置。通过设置在滑动机构15上的两个感应片156和底板机构13上的两个感应开关132配合作用能够进一步对滑动机构15起到限位功能，且将第三限位位置和第四限位位置设置于第一限位位置和第二位置之间，也就是说，采用这种结构的裁切装置100使得压紧驱动机构14在驱动滑动机构15沿第三方向Z的正向或反向移动时，滑动机构15在第一限位位置与第三限位位置之间以及第二限位位置与第四限位位置之间具有一定的缓冲行程，从而避免滑动机构15在沿第三方向Z的正向移动对墙纸3000进行切割或沿第三方向Z的方向进行复位时与底板机构13出现刚性碰撞的现象，进而有利于延长裁切装置100的使用寿命。
在一实施例中，第三限位位置与第一限位位置在第三方向Z上的距离大于第四限位位置与第二限位位置在第三方向Z上的距离，由于压紧驱动机构14带动滑动机构15沿第三方向Z的正向移动的速度大于沿第三方向Z的正向移动的速度，从而采用这种结构能够增加滑动机构15沿第三方向Z的正向移动时的缓冲距离。
在一实施例中，感应开关132为接近开关。
一实施例中提供一种墙纸铺贴机器人1000，该墙纸铺贴机器人1000是在上述实施例的基础上进一步改进。结合图12和图13所示，墙纸铺贴机器人1000包括机器人本体、墙纸铺贴装置500和实施例一中的裁切装置100。墙纸铺贴装置500安装于机器人本体上，机器人本体能够运载墙纸铺贴装置500沿多个站点依 次移动，多个站点沿左右方向排列，墙纸铺贴装置500设置为在每一站点时将墙纸3000沿上下方向自下而上铺贴于墙面2000上，每相邻的两个墙纸3000之间形成重叠区域4000。裁切装置100设置于墙纸铺贴装置500上，第一方向X平行于左右方向，第二方向Y平行于上下方向。
具有这种裁切装置100的墙纸铺贴机器人1000还设置有墙纸铺贴装置500，墙纸铺贴装置500和裁切装置100安装于墙纸铺贴装置500上，从而实现墙纸铺贴机器人1000铺贴墙纸3000和裁切墙纸3000的一体化，进而提高了墙纸铺贴机器人1000的墙纸3000铺贴效率。
在一实施例中，机器人本体包括自移机构200，以便运载墙纸铺贴装置500沿多个站点依次移动。
需要说明的是，自移机构200设置为带动墙纸铺贴装置500在左右方向上移动，以使墙纸铺贴装置500能够在左右方向上依次移动到不同的站点，从而对墙纸3000进行依次铺贴。示例性的，从图12中可以看出，自移机构200设置为带动墙纸铺贴装置500沿左右方向往右移动，也就是说，第一方向X为沿左右方向往右的方向。
示例性地，自移机构200为AGV小车(Automated Guided Vehicle，自动导航车)。
在一实施例中，结合图12和图14所示，机器人本体还包括升降装置300。升降装置300安装于自移机构200上，墙纸铺贴装置500连接于升降装置300，升降装置300设置为驱动墙纸铺贴装置500相对自移机构200沿上下方向移动。在墙纸铺贴装置500沿上下方向向上移动时，墙纸铺贴装置500设置为将墙纸3000沿上下方向自下而上铺贴于墙面2000上，且切刀111未切割重叠区域4000。在墙纸铺贴装置500沿上下方向向下移动时，切刀111沿上下方向自上而下切割重叠区域4000。
通过升降装置300能够驱动墙纸铺贴装置500在上下方向上移动，从而带动墙纸铺贴装置500上的裁切装置100在上下方向上移动，以完成墙纸3000的铺贴和裁切功能，结构简单，便于实现。
此外，通过将墙纸铺贴装置500设置为在升降装置300驱动下沿上下方向向上移动时对墙纸3000进行铺贴，且将裁切装置100设置为在升降装置300驱动下沿上下方向向下移动时对重叠区域4000的墙纸3000进行裁切，也就是说，墙纸铺贴装置500沿第二方向Y移动时，裁切装置100对重叠区域4000的墙纸3000进行 裁切，采用这种结构的墙纸铺贴机器人1000有利于优化墙纸铺贴装置500的作业轨迹，且有利于优化墙纸铺贴装置500和裁切装置100的作业节拍，从而能够提高墙纸铺贴机器人1000对墙纸3000进行铺贴的作业效率，节省时间，有利于缩短施工周期。
其中，升降装置300可以是一级升降机构，也可以是多级升降机构，示例性的，升降装置300为一级升降机构，墙纸铺贴装置500连接于升降装置300的输出端，从而通过升降装置300能够带动墙纸铺贴装置500相对自移机构200在上下方向上移动。升降装置300的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。
在一实施例中，结合图13和图14所示，墙纸铺贴装置500包括作业架体521和两个铺贴辊522。作业架体521与升降装置300连接。两个铺贴辊522沿上下方向间隔设置于作业架体521上，两个铺贴辊522设置为将墙纸3000铺贴于墙面2000上，切刀111和压紧件121在上下方向上位于两个铺贴辊522之间。在切刀111沿上下方向切割重叠区域4000时，两个铺贴辊522分别压紧于切刀111在上下方向上的两侧的墙纸3000。墙纸铺贴装置500的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。
墙纸铺贴装置500设置有沿上下方向间隔布置的两个铺贴辊522，两个铺贴辊522设置为配合将墙纸3000铺贴于墙面2000上，通过将裁切装置100的切刀111和压紧件121设置于在上下方向上，并位于两个铺贴辊522之间，从而使得两个铺贴辊522在切刀111沿上下方向切割重叠区域4000的墙纸3000时能够对位于切刀111在上下方向上的两侧的墙纸3000进行压紧，进而一方面通过两个铺贴辊522能够对铺贴完成的墙纸3000进行再次辊压，以提高墙纸3000粘贴于墙面2000上的牢固性和平整度，另一方面能够辅助压紧件121对墙纸3000起到压紧作用，以提高切刀111对墙纸3000的切割质量。
其中，自移机构200沿左右方向的正向移动，以使两个铺贴辊522将墙纸3000沿左右方向的正向依次铺贴于墙面2000上。切刀111和压紧件121设置于铺贴辊522在左右方向的反向上的一侧。
当自移机构200沿左右方向的正向移动时，能够使两个铺贴辊522将墙纸3000沿左右方向的正向依次进行铺贴，即沿着第二方向X依次进行铺贴，以使每个站点铺贴完成的墙纸3000的重叠区域4000位于铺贴辊522在左右方向的反向上的一侧，从而通过将切刀111和压紧件121设置于铺贴辊522在左右方向的反向上的一侧，以使切刀111和压紧件121在铺贴辊522对墙纸3000铺贴完成后在第一 方向X上位于重叠区域4000处，进而无需通过自移机构200调整作业架体521在左右方向上的位置，便于施工，且有利于提高墙纸3000的铺贴效率。
也就是说，本实施例中，自移机构200的移动方向为沿左右方向往右移动，以使墙纸铺贴装置500依次将墙纸3000铺贴于墙面2000上，在每个站点处，重叠区域4000位于每个墙纸3000在左右方向上的左侧，从而将切刀111和压紧件121设置于铺贴辊522在左右方向上的左侧能够在升降装置300驱动裁切模组11从上往下移动时直接对重叠区域4000进行切割，从而无需调整裁切模组11在左右方向上的位置，有利于提高墙纸3000的裁切效率。
实施例二
如图15所示，本实施例中提供一种墙纸铺贴机器人1000，其在实施例二的基础上进一步改进。
墙纸铺贴机器人1000在铺贴墙纸时，墙纸是平行墙面并沿上下方向铺贴的。为了提高铺贴效果和效率，铺贴辊522的轴线尺寸不小于墙纸的宽度，导致墙纸铺贴装置500在作业时沿第一方向X的尺寸较大。而一般室内的门框宽度不小于1米，这就导致墙纸铺贴装置500无法穿过门框和下窄过道，导致墙纸铺贴机器人1000的使用灵活性差。
另外，墙纸铺贴作业对墙纸铺贴机器人1000的工作精度有较高的要求，墙纸铺贴装置500允许的误差很小，通过将墙纸铺贴装置500拆卸后通过门或走廊的方式，虽然解决了墙纸铺贴机器人1000难以通过门框或走廊的问题，但在墙纸铺贴装置500安装后难以保证结构的精度和稳定性，容易影响墙纸铺贴效果。
为解决上述问题，本实施例中的墙纸铺贴机器人1000中，墙纸铺贴装置500绕预定轴线可转动地设置于机器人本体，以使墙纸铺贴装置500具有工作位置和收纳位置。当墙纸铺贴装置500位于收纳位置时墙纸铺贴装置500沿第一方向X的尺寸(宽度)小于墙纸铺贴装置500位于工作位置时墙纸铺贴装置500沿第一方向X的尺寸(宽度)，以便减小墙纸铺贴装置500位于收纳位置时墙纸铺贴机器人1000的宽度，以方便墙纸铺贴机器人1000通过门框或狭窄的走廊。
通过将墙纸铺贴装置500设置为相对于机器人本体可转动的结构，当墙纸铺贴机器人1000需要移动时，如图16所示，可使墙纸铺贴装置500转动到收纳位置，从而可更容易地通过房门、走廊等较狭窄的空间；当需要进行铺贴作业时，如图15所示，墙纸铺贴装置500可由收纳位置转动到工作位置。
在一实施例中，当墙纸铺贴装置500处于工作位置时，如图15所示，铺贴辊522呈水平设置的状态，此时墙纸铺贴机器人1000的整体宽度较大；当墙纸铺贴装置500处于收纳位置时，如图16所示，铺贴辊522呈竖直设置的状态或铺贴辊522呈倾斜设置的状态，此时墙纸铺贴机器人1000的整体宽度较小。
在一实施例中，如图17所示，机器人本体包括旋转装置400，旋转装置400与墙纸铺贴装置500连接，设置为驱动墙纸铺贴装置500绕预定轴线转动，从而在工作位置和收纳位置间切换。
由于墙纸铺贴装置500被设置为相对于机器人本体可转动的结构，因此，能够灵活地在工作位置和收纳位置之间切换，当墙纸铺贴装置500处于收纳位置时，能够更容易地通过狭窄区域，从而得以将墙纸铺贴装置500的长度做的更长，使得墙纸铺贴装置500单次作业能够覆盖更大的面积，提高作业效率，减少墙纸之间拼缝的数量，提高铺贴的美观性。
本实施例中，当墙纸铺贴装置500绕预定轴线沿第一旋转方向由工作位置旋转至收纳位置时，墙纸铺贴机器人1000如图16所示；当墙纸铺贴装置500绕预定轴线沿第二旋转方向由收纳位置旋转至工作位置时，墙纸铺贴机器人1000如图15所示。其中，第二旋转方向为第一旋转方向的反方向。
在一实施例中，为了使墙纸铺贴装置500能够稳定地停留在收纳位置，机器人本体上设置有第一限位件。当墙纸铺贴装置500绕预定轴线沿第一旋转方向从工作位置旋转至收纳位置时，墙纸铺贴装置500与第一限位件抵接，以通过第一限位件限制墙纸铺贴装置500继续沿第一旋转方向转动，以提高墙纸铺贴装置500在收纳位置时的稳定性。本申请提供的墙纸铺贴机器人中，墙纸铺贴装置500能向对机器人本体绕预定轴线转动，以使墙纸铺贴装置500具有工作位置和收纳位置；当墙纸铺贴装置500在收纳位置时，宽度小，方便通过门框以及狭窄的走廊。
另外，在墙纸铺贴机器人1000的工作过程中，对墙纸铺贴装置500的水平度有很高的要求，若墙纸铺贴装置500定位不精确而出现倾斜的情况，则这种误差在墙纸铺贴过程中会被放大，导致墙纸贴歪、墙纸拼接效果差的问题。
为此，如图18所示，机器人本体上设置有第二限位件412，当墙纸铺贴装置500绕预定轴线沿第二旋转方向由收纳位置旋转至工作位置时，墙纸铺贴装置500与第二限位件412保持接触，以通过第二限位件412阻止墙纸铺贴装置500继续绕第一旋转方向旋转，从而使墙纸铺贴装置500在工作位置的稳定性，有利于 提高墙纸铺贴效果。
为进一步提高墙纸铺贴装置500在工作位置时的稳定性，结合图18和图19所示，墙纸铺贴装置500具有相对设置的第一端和第二端，墙纸铺贴装置500的第一端到预定轴线的距离与墙纸铺贴装置500的第二端到预定轴线的距离不相等。当墙纸铺贴装置500处于工作位置时，墙纸铺贴装置500在重力作用下与第二限位件412保持接触，以通过第二限位件412阻止墙纸铺贴装置500相对于机器人本体转动。
此处需要说明的是，通过将墙纸铺贴装置500的第一端到预定轴线的距离设置为与墙纸铺贴装置500的第二端到预定轴线的距离不相等，因此墙纸铺贴装置500位于预定轴线两侧的部分所受重力不相等，能够使墙纸铺贴装置500在自身重力作用下具有沿第二旋转方向转动的趋势；当墙纸铺贴装置500处于工作位置时，墙纸铺贴装置500在重力的作用下可与第二限位件412保持接触，第二限位件412能够阻挡墙纸铺贴装置500沿第二旋转方向过度转动，从而使墙纸铺贴装置500维持在工作位置，以使墙纸铺贴装置500保持水平设置，保证铺贴作业的准确性。
当墙纸铺贴装置500与墙面2000接触时，墙纸铺贴装置500的位于预定轴线两侧的部分承受的作用力不相等，使墙纸铺贴装置500承受扭矩，从而使墙纸铺贴装置500始终与第二限位件412保持压紧接触，从而使墙纸铺贴装置500稳定地保持在工作位置。该种结构，不需要依靠其它附加结构来提供驱动力即可保证墙纸铺贴装置500稳定地维持在工作位置，实现稳定的墙纸铺贴效果。因此，通过采用上述结构，能够提高墙纸铺贴机器人1000使用灵活性和工作时的平稳性。
需要说明的是，墙纸铺贴装置500的第一端和墙纸铺贴装置500的第二端到预定轴线的距离不相等，也就是说预定轴线并非设置于墙纸铺贴装置500中心的位置，而是偏心设置的方式。采用这种设置方式会使墙纸铺贴装置500的位于预定轴线的两侧的部分尺寸存在差别，当墙纸铺贴装置500与墙面2000接触时，由于墙纸铺贴装置500的每个位置承受的压强相同，但位于预定轴线的两侧的部分的面积不同，因此，墙面2000会对墙纸铺贴装置500施加绕预定轴线的扭矩，从而使墙纸铺贴装置500始终与第二限位件412保持压紧的状态。这样设置，能够实现对墙纸铺贴装置500的可靠锁定，而不需要进行额外的锁定操作，并且与一般的定位销或伺服电机锁定的方式相比，具有更高的锁定精度，能够保证墙纸铺贴的精确性。
以墙纸铺贴装置500为直条形的结构为例，预定轴线要求不能设置在直条形结构的中垂线上，这样可以使墙纸铺贴装置500的第一端和墙纸铺贴装置500的第二端到预定轴线的距离不相等，墙纸铺贴装置500工作时才会承受扭矩。当然墙纸铺贴装置500也可不是直条形的结构，预定轴线的具体设置位置以满足能够时墙纸铺贴装置500在工作时承受墙面2000施加的扭矩为准。
在一实施例中，当墙纸铺贴装置500处于工作位置时，墙纸铺贴装置500沿第一方向X延伸设置；垂直于第一方向的预设平面将墙纸铺贴装置500分第一部分和第二部分，且预定轴线位于预设平面内；第一部分沿第一方向X的长度大于第二部分沿第一方向X的长度，第二限位件412与第一部分接触。
也就是说，墙纸铺贴装置500的位于预定轴线两侧的部分的长度不相等，并且第二限位件412与两部分中较长的一部分接触。通过采用这种结构设置，有利于增大力臂，从而使第二限位件412对墙纸铺贴装置500起到更可靠的限位效果，减轻第二限位件412受力变形导致的铺贴精度下降的问题。
如图19所示，预设平面将墙纸铺贴装置500分为长度分别为L1和L2的两部分，L1与L2不相等，在本实施例中，L1小于L2，且第二限位件412与墙纸铺贴装置500长度为L2的部分接触。
在一实施例中，旋转装置400包括底座41和转轴组件42。第一限位件和第二限位件412设置在底座41上，底座41设置在升降装置300的输出端。底座41和墙纸铺贴装置500通过转轴组件42可相对转动连接。
在一实施例中，底座41上设有第一通孔，墙纸铺贴装置500包括安装架51。结合图19和图20所示，底座41与安装架51通过转轴组件42可相对转动地连接。转轴组件42包括中心轴421，中心轴421定义出预定轴线，中心轴421穿设于第一通孔内并与底座41连接。中心轴421具有第一凸缘4211，第一凸缘4211与底座41的远离安装架51的一侧抵接；安装架51绕预定轴线可转动地安装于中心轴421上。
通过采用上述设置，由于中心轴421穿设在底座41上的第一通孔内，且中心轴421的第一凸缘4211与底座41的远离安装架51的一侧抵接，可以使中心轴421产生类似于抓紧底座41的侧面的效果，从而使中心轴421可以很稳定地固定于底座41。这样设置能够在安装架51对中心轴421施加压力时，使中心轴421与底座41的连接结构不容易出现变形或松动。与一般的转轴连接结构相比，明显地提高了对安装架51产生可靠的支撑效果，而这直接保证了墙纸铺贴装置500的工作精度。通过采用上述结构设计，能够在墙纸铺贴装置500为可转动的结构的基础 上保证对墙纸铺贴装置500的稳定支撑，保证墙纸铺贴精度。其中，预定轴线为中心轴421的中心线。
在一实施例中，结合图20、图21所示及图30，安装架51上设有第二通孔5111；转轴组件42还包括旋转套422和润滑件423。旋转套422穿设于第二通孔5111内并与安装架51连接；旋转套422具有第二凸缘4221，第二凸缘4221与安装架51的靠近底座41的一侧抵接；中心轴421穿设于旋转套422的内孔中。
通过采用上述设置，旋转套422穿设于安装架51的第二通孔5111内并通过第二凸缘4221与安装架51抵接，能够将旋转套422与安装架51稳定地连接，润滑件423安装于中心轴421与旋转套422之间，能够在保证润滑效果的基础上保证安装架51安装的平稳性，有利于保证墙纸铺贴精度。
在一实施例中，润滑件423上设有第三凸缘4231，第三凸缘4231的第一端与底座41抵接，第三凸缘4231的第二端与第二凸缘4221抵接。这样设置能够使底座41通过第三凸缘4231和第二凸缘4221可实现对安装架51的支撑，有利于进一步提高安装架51结构的稳定性，提高墙纸铺贴精度。
在具体实施时，润滑件423可以有多种结构选择，例如轴承、铜套、面面接触并涂润滑油等结构，只要能够起到润滑效果即可。
在本实施例中，中心轴421为空心结构。通过将中心轴421设置为空心结构，能够在控制重量的基础上将中心轴421的直径做的更大，从而提高中心轴421的抗弯曲能力，保证对墙纸铺贴装置500的支撑效果，提高墙纸铺贴精度。
通过采用上述的空心结构的中心轴421提高结构的刚度以及采用润滑件423保证中心轴421与旋转套422配合的稳定性，可以在墙纸铺贴机器人1000工作时，使墙纸铺贴装置500稳定地维持在水平的状态，保证铺贴作业的准确性和平稳性。
在一实施例中，如图21所示，旋转装置400还包括润滑支撑组件44，润滑支撑组件44设置于底座41与安装架51之间，润滑支撑组件44分别与底座41和安装架51接触。
在具体实施时，润滑支撑组件44可以有多种结构选择，只要能够起到对安装架51的支撑并减小安装架51转动的阻力即可。例如，润滑支撑组件44可以是回转支承、环形铜片等结构，还可以是滚动式的润滑形式，也可以是滑动式的润滑形式。
为了提高对安装架51支撑的平稳性，润滑支撑组件44为多个，多润滑支撑组件44沿环绕预定轴线的方向间隔布置。如图22所示，润滑支撑组件44包括第 一座体441和安装于第一座体441上的第一滚动件442；其中，第一座体441与底座41连接，第一滚动件442与安装架51滚动接触；或者，第一座体441与安装架51连接，第一滚动件442与底座41滚动接触。
在一实施例中，如图23所示，墙纸铺贴机器人1000包括润滑压紧组件45，润滑压紧组件45包括第二座体451和压紧部，第二座体451与底座41连接，压紧部与安装架51的远离底座41的一侧接触。
通过设置润滑支撑组件44和润滑压紧组件45，有效地增大了对安装架51的支撑力臂，提高了结构的刚性，使底座41与安装架51保持相互平行的状态，从而确保墙纸铺贴装置500在工作时始终保持水平的状态，避免发生倾斜，保证铺贴精度。
在一实施例中，如图24所示，压紧部为第二滚动件452，从而能够使压紧部与安装架51之间呈滚动接触配合，减小墙纸铺贴装置500在工作位置和收纳位置之间切换的阻力。
本实施例中，通过润滑压紧组件45和润滑支撑组件44的配合，保证了墙纸铺贴装置500在第三方向Z的水平度，从而使墙纸铺贴装置500工作时，在第一方向X和第二方向Y上呈水平状态，保证了墙纸铺贴的质量。
在一实施例中，如图21所示，墙纸铺贴机器人1000包括旋转驱动机构43，旋转驱动机构43与墙纸铺贴装置500连接以驱动墙纸铺贴装置500在工作位置和收纳位置之间切换。
旋转驱动机构43可以采用多种结构形式，只要能实现对墙纸铺贴装置500的驱动作用即可。
在本实施例中，旋转驱动机构43包括固定齿轮431、旋转电机432以及驱动齿轮433，固定齿轮431固定设置于底座41，旋转电机432固定设置于安装架51，驱动齿轮433安装于旋转电机432的输出轴上并与固定齿轮431啮合。采用旋转电机432与齿轮啮合传动的方式来驱动墙纸铺贴装置500在工作位置和收纳位置之间切换，但却不采用旋转驱动机构43来实现对墙纸铺贴装置500的定位，而是采用第二限位件412使墙纸铺贴装置500的旋转中心偏置进行定位。这样设置不仅降低了对旋转电机432功率的需求，而且可避免齿轮传动结构中的间隙导致的定位误差，保证对墙纸铺贴装置500的定位是准确无误的，从而确保墙纸铺贴作业的精确性。
在一实施例中，结合图17、图18和图25所示，墙纸铺贴装置500还包括支撑 座53和铺贴装置本体52。支撑座53沿第三方向Z可移动地设置于安装架51上；铺贴装置本体52设置于支撑座53上，通过支撑座53带动铺贴装置本体52与墙面2000接触或分离。
墙纸铺贴装置500还包括与支撑座53连接的第一驱动装置，第一驱动装置设置为驱动支撑座53沿第三方向Z移动。
机器人本体还包括与底座41连接的第二驱动装置，第二驱动装置设置为驱动底座41沿第二方向Y移动。
在具体实施时，第一驱动装置和第二驱动装置可以有多种结构选择，只要能够实现驱动作用即可，例如第一驱动装置和第二驱动装置可以伺服电机、丝杆以及丝母等结构组成的直线驱动装置，也可以是齿轮齿条结构组成的直线驱动装置等等。
实施例三
因墙纸铺贴装置500整体体积和重量大，使得墙纸铺贴装置500与机器人本体的连接以及动力传递不稳定，影响铺贴作业效果。为此，本实施例中提供一种墙纸铺贴机器人1000，能够解决墙纸铺贴装置500与机器人本体的连接以及动力传递不稳定的问题。
本实施例中墙纸铺贴机器人1000与实施例三中的结构大致相同，结合图26、图27和图28所示，机器人本体包括旋转装置400，旋转装置400包括底座41、转轴组件42和旋转驱动机构43。本实施例中，旋转驱动机构43的结构与实施例三中不同，且墙纸铺贴装置500的位于预定轴线两侧的部分的长度可以相等，也可以不相等。
本实施例中，旋转驱动机构43包括驱动壳组件，中心轴421与底座41连接，驱动壳组件沿中心轴421的轴线与中心轴421转动连接。驱动壳组件位于墙纸铺贴装置500的内部空间中且与墙纸铺贴装置500连接，驱动壳组件能够相对中心轴421转动且能够带动墙纸铺贴装置500相对于中心轴421转动。
在一实施例中，墙纸铺贴装置500紧靠底座41设置，这样使得整个墙纸铺贴机器人1000的结构更加紧凑，进一步减小了墙纸铺贴机器人1000在前后方向的尺寸。其中，紧靠可以是墙纸铺贴装置500与底座41紧贴，也可以是墙纸铺贴装置500与底座41具有微小的缝隙，只要保证墙纸铺贴装置500不被底座41影响转动，二者间隙越小墙纸铺贴机器人1000在前后方向的尺寸则越小。
在一实施例中，底座41为板状结构，且底座41的板面与中心轴421的轴线垂直，这样使得墙纸铺贴机器人1000的前后尺寸更小。
本实施例中，旋转驱动机构43的驱动壳组件位于墙纸铺贴装置500的内部空间中，这样减小了墙纸铺贴机器人1000在前后方向的尺寸，即减小了墙纸铺贴机器人1000的体积；并且驱动壳组件与墙纸铺贴装置500相连接，驱动壳组件能够相对中心轴421转动且能够带动墙纸铺贴装置500相对于中心轴421转动，直接用驱动壳组件驱动，减少了齿轮等传动件，避免了因墙纸铺贴装置500的重力导致传动件之间的间隙大而影响传动的稳定。
为了进一步减小墙纸铺贴机器人1000前后方向的尺寸，旋转驱动机构43包括驱动电机和减速机，结合图28和图29所示，驱动壳组件包括驱动电机的电机外壳434和减速机的减速机外壳435，电机外壳434驱动减速机外壳435转动，减速机伸出的轴为中心轴421，减速机外壳435转动套设于中心轴421上；驱动电机沿垂直于中心轴421的方向布置，首先减速机增大扭矩，其次使得驱动电机可以与中心轴421垂直，即相对底座41横向设置，减小驱动电机的安装空间，进一步减小墙纸铺贴机器人1000前后方向的尺寸。
在其他实施例中，旋转驱动机构43为驱动电机，驱动壳组件为驱动电机的电机外壳434，中心轴421为驱动电机的输出轴。
为了使得墙纸铺贴装置500及驱动壳组件的中部绕中心轴421旋转，在其中一个实施例中，驱动壳组件转动套设于中心轴421上，中心轴421的轴线与驱动壳组件的中心线共线，中心轴421的轴线经过墙纸铺贴装置500的重心，这样中心轴421的轴线经过驱动壳组件的中部，且经过墙纸铺贴装置500的中部，使得墙纸铺贴装置500随驱动壳组件稳定自转。
为了便于旋转驱动机构43和底座41与墙纸铺贴装置500配合，结合图26和图27所示，墙纸铺贴装置500包括安装架51和铺贴装置本体52，安装架51包括相连接的旋转板511和安装板512，旋转板511与驱动壳组件连接，且旋转板511的一面紧靠底座41；铺贴装置本体52设置于安装板512上，且位于旋转板511与安装板512所围成的安装空间中，驱动壳组件位于铺贴装置本体52的内部空间中，通过设置旋转板511随驱动壳组件相对底座41转动，安装板512上设置有铺贴装置本体52，驱动壳组件位于铺贴装置本体52的内部空间中，即驱动壳组件位于旋转板511与安装板512所围成的安装空间中，如此便于整个墙纸铺贴装置500与旋转驱动机构43及底座41配合，保证墙纸铺贴机器人1000前后方向尺寸小且结构 稳固。
如图30所示，为了便于旋转板511及驱动壳组件的中部绕中心轴421旋转，旋转板511的中部开设有第二通孔5111，旋转板511于第二通孔5111的外边缘部分与驱动壳组件连接，中心轴421穿过第二通孔5111且与底座41连接，这样使得旋转板511及驱动壳组件的中部绕中心轴421旋转，即保证了旋转板511随驱动壳组件稳定自转。
为了使得墙纸铺贴装置500稳定在工作位置和收纳位置的状态，如图31及图32所示，底座41上设有第一限位件411，旋转板511绕第一旋转方向从第二位姿P2旋转至第一位姿P1时，旋转板511与第一限位件411抵接，第一限位件411限制旋转板511继续绕第一旋转方向旋转；如图32所示，底座41上还设有第二限位件412，旋转板511位于第二位姿P2时与第二限位件412抵接，第二限位件412限制旋转板511绕与第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转。
在本实施例中，旋转板511处于第一位姿P1时，墙纸铺贴装置500位于收纳位置，收起不工作；旋转板511处于第二位姿P2时，墙纸铺贴装置500位于工作位置，展开工作。通过第一限位件411使得旋转板511稳定在收起不工作时的第一位姿P1，通过第二限位件412使得旋转板511稳定在展开工作的第二位姿P2。
在一实施例中，旋转板511上开设有第一限位槽，第一限位槽与第一限位件411配合，即旋转板511位于第一位姿P1时，第一限位件411位于第一限位槽中与第一限位槽相适配，这样使得旋转板511可以更加稳定地保持在第一位姿P1。
为了使得旋转板511能够稳定保持在第二位姿P2，第二限位件412设置于底座41的底端，旋转板511位于第二位姿P2时旋转板511的底端面与第二限位件412抵接，第二限位件412设置在底端与旋转板511的底端面抵接，对位于第二位姿P2的旋转板511起到了限位和支撑的双重作用，由于旋转板511支撑了驱动壳组件以及铺贴装置本体52的重量，因此第二限位件412的支撑可以保证旋转板511稳定保持在第二位姿P2，使得整个铺贴装置本体52稳定。
在一实施例中，第二限位件412设置于底座41的侧边，且凸出于底座41的朝向旋转板511的一面。在其中一个实施例中，第二限位件412设置于底座41的底面，且凸出于底座41的朝向旋转板511的一面。在其中一个实施例中，第二限位件412设置于底座41的朝向旋转板511的一面上。
为了扩大旋转板511的旋转范围，在其中一个实施例中，如图30所示，第一限位件411设置于底座41的上端，旋转板511具有倾斜侧边5112，旋转板511位于 第一位姿P1时，倾斜侧边5112与第一限位件411抵接，旋转板511的顶边与第一限位件411具有一高度差，使旋转板511从第二位姿P2旋转至第一位姿P1的过程中，旋转板511的顶边与第一限位件411具有间隙，这样扩大了旋转板511的旋转范围，避免旋转板511的顶边与第一限位件411发生干涉，保证了旋转板511可以旋转90°，从而可以调整墙纸铺贴装置500的转动，例如从横向转动至竖向。
在其中一个实施例中，机器人本体还包括控制器，如图31和图32所示，底座41上设有第一到位感应器413和第二到位感应器414，第一到位感应器413和第二到位感应器414分别与控制器电连接，控制器还与旋转驱动机构43电连接。第一到位感应器413设置为感应绕第一旋转方向旋转的旋转板511到达第一位置，第一位置为旋转板511于第一位姿P1时所处的位置，或者在旋转于第一位姿P1时所处的位置之前。第二到位感应器414设置为感应绕第二旋转方向旋转的旋转板511到达第二位置，第二位置为旋转板511于第二位姿P2时所处的位置，或者在旋转板511于第二位姿P2时所处的位置之前，这样通过感应器和控制器的配合，便于控制旋转板511自动在第一位姿P1时停止旋转，以及便于控制旋转板511自动在第二位姿P2时停止旋转，使得旋转板511平稳旋转到达第一位姿P1或者第二位姿P2。
为了能够使得旋转板511提前减速，在其中一个实施例中，第一到位感应器413与第一限位件411间隔设置，第二到位感应器414与第二限位件412间隔设置。第一位置在旋转板511于第一位姿P1时所处的位置之前，第二位置在旋转板511于第二位姿P2时所处的位置之前。控制器设置为在旋转板511绕第一旋转方向旋转到第一位置时开始控制旋转驱动机构43减速，控制器还设置为在旋转板511绕第二旋转方向旋转到第二位置时开始控制旋转驱动机构43减速。这样便于控制旋转板511在第一位姿P1之前就开始减速，即在第一位置时就开始减速，当旋转板511与第一限位件411抵接处于第一位姿P1时，旋转板511的转速为零或者很小，这样避免旋转板511与第一限位件411产生碰撞导致墙纸铺贴装置500或旋转驱动机构43的损坏；第二位姿P2同理。
为了加强安装架51的结构强度，如图30所示，安装板512上设有多个加强筋5121，每一加强筋5121的一侧边与安装板512连接，另一相邻的侧边与旋转板511连接，这样通过设置多个加强筋5121加强了安装架51的结构强度，从而便于更稳固配合铺贴装置本体52。
在一实施例中，旋转板511与安装板512垂直，这样便于安装板512设置铺贴 装置本体52及旋转驱动机构43，便于铺贴装置本体52及驱动壳组件的旋转轴线分别与旋转板511垂直。在其中一个实施例中，多个加强筋5121间隔设置，这样保证加强效果且节省加强筋5121。在其中一个实施例中，安装板512的中部设有多个加强筋5121，安装板512的两侧分别设有一个加强筋5121，这样加强效果较好且节省加强筋5121。
在一实施例中，结合图30和图33所示，安装板512上设有两个间隔的安装部5122，墙纸铺贴装置500还包括伸缩驱动组件523，伸缩驱动组件523包括伸缩驱动部5231、滚珠丝杆部5232和丝杆螺母部5233，滚珠丝杆部5232的第一端和伸缩驱动部5231设置于一安装部5122上，滚珠丝杆部5232的第二端设置于另一安装部5122上，丝杆螺母部5233与铺贴装置本体52连接，伸缩驱动部5231驱动滚珠丝杆部5232运动，以带动丝杆螺母部5233及与丝杆螺母部5233连接的铺贴装置本体52沿平行于滚珠丝杆部5232的方向运动，使得铺贴装置本体52于安装板512上伸缩，在本实施例中，伸缩驱动部5231驱动滚珠丝杆部5232绕滚珠丝杆部5232自身的轴线转动，以驱动丝杆螺母部5233于滚珠丝杆部5232上运动，两个安装部5122设置为安装墙纸铺贴装置500的驱动部和滚珠丝杆部5232，通过伸缩驱动部5231驱动滚珠丝杆部5232在安装部5122上转动，从而驱动丝杆螺母部5233于滚珠丝杆部5232上运动，进而带动墙纸铺贴装置500沿滚珠丝杆部5232长度方向伸缩。
在一实施例中，安装板512上还设有滑轨5123，滑轨5123的延伸方向与滚珠丝杆部5232的长度方向平行，滑轨5123上滑动设有滑块5124，滑块5124与铺贴装置本体52连接，这样便于墙纸铺贴装置500在丝杆螺母部5233的带动下沿滚珠丝杆部5232的长度方向伸缩。
此外，为了避免墙纸铺贴装置500在旋转到收纳位置时碰到地面，可以通过升降装置带动墙纸铺贴装置500沿竖直方向运动，避免墙纸铺贴装置500碰到地面。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

Claims (43)

  1. 一种裁切装置(100)，所述裁切装置(100)被配置为设置于墙纸铺贴机器人(1000)的墙纸铺贴装置(500)上，多个墙纸(3000)沿第一方向(X)依次铺贴于墙面(2000)上，每相邻的两个所述墙纸(3000)之间形成重叠区域(4000)，其中，所述裁切装置(100)包括：
    裁切模组(11)，所述裁切模组(11)包括切刀(111)，所述切刀(111)设置为沿第二方向(Y)切割所述重叠区域(4000)，以在所述重叠区域(4000)形成沿所述第二方向(Y)延伸的切割缝，所述第二方向(Y)与所述第一方向(X)相互垂直且平行于所述墙面(2000)；以及
    压紧模组(12)，所述压紧模组(12)包括压紧件(121)，所述压紧件(121)位于所述切刀(111)在所述第一方向(X)上的第一侧，所述压紧件(121)设置为在所述切刀(111)切割所述重叠区域(4000)的过程中，沿第三方向(Z)往朝向所述墙面(2000)的方向，抵接于所述重叠区域(4000)在所述第一侧的部分，所述第三方向(Z)垂直于所述墙面(2000)。
  2. 根据权利要求1所述的裁切装置，其中，所述压紧件(121)包括两个压紧辊(1212)；
    两个所述压紧辊(1212)沿所述第二方向(Y)间隔排列，每个所述压紧辊(1212)设置为将所述墙纸(3000)压紧于所述墙面(2000)上，每个所述压紧辊(1212)与所述墙纸(3000)形成压紧位置；
    在所述第二方向(Y)上，所述切刀(111)在所述第三方向(Z)往朝向所述墙面(2000)的方向上的最前端位于两个所述压紧位置之间。
  3. 根据权利要求2所述的裁切装置，其中，在所述切刀(111)切割所述重叠区域(4000)时，所述切刀(111)与所述重叠区域(4000)在所述第一方向(X)上的投影形成上游交叉点(1112)和下游交叉点(1113)；
    所述上游交叉点(1112)和所述下游交叉点(1113)沿所述第二方向(Y)依次且间隔排布，两个所述压紧位置为沿所述第二方向(Y)依次且间隔排布的上游压紧位置(12121)和下游压紧位置(12122)，所述下游交叉点(1113)沿所述第二方向(Y)不超过所述下游压紧位置(12122)。
  4. 根据权利要求1所述的裁切装置，其中，所述压紧模组(12)还包括弹性件(124)；
    所述弹性件(124)设置于所述压紧件(121)在所述第三方向(Z)上背离所述墙面(2000)的一侧；
    当所述切刀(111)未切割所述重叠区域(4000)时，在所述第三方向(Z)往朝向所述墙面(2000)的方向上，所述压紧件(121)超出所述切刀(111)的最前端；
    当所述切刀(111)切割所述重叠区域(4000)时，在所述第三方向(Z)往朝向所述墙面(2000)的方向上，所述压紧件(121)压缩所述弹性件(124)且后缩于所述切刀(111)的最前端。
  5. 根据权利要求4所述的裁切装置，其中，所述压紧件(121)后缩于所述切刀(111)的最前端的距离等于所述重叠区域(4000)显露于外侧的所述墙纸(3000)的外表面与所述墙面(2000)之间的距离。
  6. 根据权利要求1-5任一项所述的裁切装置，还包括底板机构(13)、压紧驱动机构(14)和滑动机构(15)；
    所述底板机构(13)设置为安装于所述墙纸铺贴装置(500)上；
    所述压紧驱动机构(14)和所述滑动机构(15)安装于所述底板机构(13)上，所述裁切模组(11)和所述压紧模组(12)分别与所述滑动机构(15)连接，所述压紧驱动机构(14)设置为驱动所述滑动机构(15)相对所述底板机构(13)沿所述第三方向(Z)移动，所述第三方向(Z)的正向朝向所述墙面(2000)，所述第三方向(Z)的反向远离所述墙面(2000)；
    所述压紧驱动机构(14)设置为当所述切刀(111)切割所述重叠区域(4000)时，通过驱动所述滑动机构(15)移动而带动所述裁切模组(11)和所述压紧模组(12)沿所述第三方向(Z)的正向移动，以使所述切刀(111)刺穿所述重叠区域(4000)的所述墙纸(3000)，并使所述压紧件(121)压紧所述重叠区域(4000)显露在外侧的所述墙纸(3000)于所述墙面(2000)上。
  7. 根据权利要求6所述的裁切装置，其中，所述压紧驱动机构(14)设置为以恒定力驱动所述滑动机构(15)移动；
    当所述切刀(111)切割所述重叠区域(4000)时，所述墙面(2000)对所述切刀(111)和所述压紧件(121)的反作用力定义为第一作用力；
    所述压紧驱动机构(14)设置为当所述第一作用力小于所述压紧驱动机构(14)的恒定力时，驱动所述裁切模组(11)靠近所述墙面(2000)；
    所述压紧驱动机构(14)设置为当所述第一作用力大于所述压紧驱动机构(14)的恒定力时，驱动所述裁切模组(11)远离所述墙面(2000)。
  8. 根据权利要求6所述的裁切装置，其中，所述压紧模组(12)还包括安装 座(122)；
    所述安装座(122)与所述滑动机构(15)连接，所述压紧件(121)沿所述第三方向(Z)可移动地设置于所述安装座(122)；
    当所述压紧驱动机构(14)驱动所述裁切模组(11)移动，以使所述切刀(111)沿所述第三方向(Z)的正向刺穿所述重叠区域(4000)的所述墙纸(3000)时，所述压紧件(121)设置为沿所述第三方向(Z)的反向移动，以自适应抵接于所述重叠区域(4000)显露在外侧的所述墙纸(3000)。
  9. 根据权利要求8所述的裁切装置，其中，所述压紧模组(12)还包括抵接板(123)和至少一个弹性件(124)；
    所述抵接板(123)固定连接于所述安装座(122)在所述第三方向(Z)上背离所述墙面(2000)的一侧，所述压紧件(121)包括移动座(1211)和压紧辊(1212)，所述移动座(1211)沿所述第三方向(Z)可移动地设置于所述安装座(122)，所述移动座(1211)与所述抵接板(123)在所述第三方向(Z)上间隔布置，所述压紧辊(1212)连接于所述移动座(1211)，所述压紧辊(1212)设置为抵接于所述重叠区域(4000)；
    所述至少一个弹性件(124)设置于所述移动座(1211)与所述抵接板(123)之间，所述弹性件(124)设置为当所述压紧辊(1212)未抵接于所述重叠区域(4000)时，以压缩状态连接于所述移动座(1211)与所述抵接板(123)之间，且所述弹性件(124)的压缩方向为所述第三方向(Z)的反向。
  10. 根据权利要求9所述的裁切装置，其中，所述安装座(122)上开设有沿所述第三方向(Z)延伸的第一限位空间(1221)；
    所述移动座(1211)上设置有第一限位部(12112)，所述第一限位部(12112)的至少部分延伸至所述第一限位空间(1221)内，以限制所述移动座(1211)在所述第三方向(Z)上的移动行程；
    所述第一限位部(12112)设置为当所述压紧辊(1212)未抵接于所述重叠区域(4000)时，至少部分抵接于所述第一限位空间(1221)在所述第三方向(Z)的正向上的端壁，以使所述弹性件(124)呈压缩状态连接于所述移动座(1211)与所述抵接板(123)之间。
  11. 根据权利要求10所述的裁切装置，其中，所述安装座(122)在所述第二方向(Y)上具有相对的顶表面和底表面；
    所述移动座(1211)和所述压紧辊(1212)分别为两个，每个所述压紧辊 (1212)连接于一个所述移动座(1211)，两个所述移动座(1211)分别为顶移动座和底移动座，所述顶移动座可移动地连接于所述顶表面，所述底移动座可移动地连接于所述底表面；
    所述抵接板(123)在所述第二方向(Y)上具有相对的顶抵接部和底抵接部，所述顶抵接部凸出于所述顶表面且与所述顶移动座在所述第三方向(Z)上间隔设置，所述底抵接部凸出于所述底表面且与所述底移动座在所述第三方向(Z)上间隔设置；
    所述弹性件(124)为至少两个，至少两个所述弹性件(124)包括顶弹性件和底弹性件，所述顶弹性件以压缩状态连接于所述顶移动座与所述顶抵接部之间，所述底弹性件以压缩状态连接于所述底移动座与所述底抵接部之间。
  12. 根据权利要求8所述的裁切装置，其中，所述滑动机构(15)包括第一滑动板(151)和第二滑动板(152)；
    所述第一滑动板(151)和所述第二滑动板(152)分别沿所述第三方向(Z)可移动地安装于所述底板机构(13)上，且所述第一滑动板(151)和所述第二滑动板(152)沿所述第一方向(X)间隔布置，以使所述第一滑动板(151)与所述第二滑动板(152)之间形成让位空间(153)；
    所述压紧模组(12)具有安装座(122)，所述安装座(122)在所述第一方向(X)上的两端分别连接于所述第一滑动板(151)和所述第二滑动板(152)，所述安装座(122)在所述第二方向(Y)上相较于所述第一滑动板(151)和所述第二滑动板(152)更远离于所述底板机构(13)，所述压紧件(121)可移动地安装于所述安装座(122)在所述第二方向(Y)上靠近所述底板机构(13)的一侧且收容于所述让位空间(153)内。
  13. 根据权利要求12所述的裁切装置，其中，所述第一滑动板(151)和所述第二滑动板(152)中的一者安装有所述裁切模组(11)，另一者安装有供所述压紧驱动机构(14)驱动连接的滑动驱动部(154)；
    所述安装座(122)可拆卸地连接于所述第一滑动板(151)和所述第二滑动板(152)上。
  14. 根据权利要求6所述的裁切装置，其中，所述底板机构(13)上开设有沿所述第三方向(Z)延伸的第二限位空间(131)；
    所述滑动机构(15)上设置有第二限位部(155)，所述第二限位部(155)的至少部分延伸至所述第二限位空间(131)内，以限制所述滑动机构(15)在 所述第三方向(Z)上的移动行程，使得所述滑动机构(15)在所述第三方向(Z)上具有第一限位位置和第二限位位置；
    当所述第二限位部(155)的至少部分抵接于所述第二限位空间(131)在所述第三方向(Z)的正向上的端部的内壁时，所述滑动机构(15)位于所述第一限位位置；
    当所述第二限位部(155)的至少部分抵接于所述第二限位空间(131)在所述第三方向(Z)的反向上的端部的内壁时，所述滑动机构(15)位于所述第二限位位置。
  15. 根据权利要求14所述的裁切装置，其中，所述滑动机构(15)上沿所述第三方向(Z)间隔设置有两个感应片(156)；
    所述底板机构(13)上设置有两个感应开关(132)，所述感应开关(132)与所述感应片(156)一一对应，两个所述感应开关(132)和两个所述感应片(156)设置为配合限制所述滑动机构(15)在所述第三方向(Z)上的移动行程，以使所述滑动机构(15)在所述第三方向(Z)上具有第三限位位置和第四限位位置，所述第三限位位置和所述第四限位位置在所述第三方向(Z)上位于所述第一限位位置和所述第二限位位置之间。
  16. 根据权利要求1所述的裁切装置，其中，所述压紧件(121)在所述第一方向(X)上的压紧范围超出所述重叠区域(4000)覆盖于内侧的所述墙纸(3000)在所述第一方向(X)上的边缘。
  17. 一种墙纸铺贴机器人(1000)，包括：
    机器人本体；
    墙纸铺贴装置(500)，所述机器人本体设置为运载所述墙纸铺贴装置(500)沿多个站点依次移动，多个所述站点沿第一预设方向排列，所述墙纸铺贴装置(500)设置为在每一所述站点时将墙纸(3000)沿第二预设方向铺贴于墙面(2000)上，每相邻的两个所述墙纸(3000)之间形成重叠区域(4000)；及
    根据权利要求1-16任一项所述的裁切装置，所述裁切装置(100)设置于所述墙纸铺贴装置(500)上，所述第一方向(X)平行于所述第一预设方向，所述第二方向(Y)平行于所述第二预设方向。
  18. 根据权利要求17所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述墙纸铺贴装置(500)包括：
    作业架体(521)；
    两个铺贴辊(522)，两个所述铺贴辊(522)沿所述第二预设方向间隔设置于所述作业架体(521)上，两个所述铺贴辊(522)设置为将所述墙纸(3000)铺贴于所述墙面(2000)上，所述切刀(111)和所述压紧件(121)在所述第二预设方向上位于两个所述铺贴辊(522)之间；
    在所述切刀(111)沿所述第二预设方向切割所述重叠区域(4000)时，两个所述铺贴辊(522)分别压紧于所述切刀(111)在所述第二预设方向上的两侧的所述墙纸(3000)。
  19. 根据权利要求18所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述机器人本体沿所述第一预设方向移动，以使两个所述铺贴辊(522)将所述墙纸(3000)沿所述第一预设方向依次铺贴于所述墙面(2000)上；
    所述切刀(111)和所述压紧件(121)设置于所述铺贴辊(522)沿所述第一预设方向的反向上的一侧。
  20. 根据权利要求17所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述机器人本体包括：
    自移机构(200)；
    升降装置(300)，所述升降装置(300)安装于所述自移机构(200)上，所述墙纸铺贴装置(500)连接于所述升降装置(300)，所述升降装置(300)设置为驱动所述墙纸铺贴装置(500)相对所述自移机构(200)沿所述第二预设方向移动；
    所述墙纸铺贴装置(500)设置为在所述墙纸铺贴装置(500)沿所述第二预设方向移动时，将所述墙纸(3000)沿所述第二预设方向铺贴于所述墙面(2000)上，且所述切刀(111)未切割所述重叠区域(4000)；
    所述切刀(111)为在所述墙纸铺贴装置(500)沿所述第二预设方向的反向移动时，沿所述第二预设方向的反向切割所述重叠区域(4000)。
  21. 根据权利要求17所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述墙纸铺贴装置(500)绕预定轴线可转动地设置于所述机器人本体以具有工作位置和收纳位置；
    所述墙纸铺贴装置(500)位于所述收纳位置时所述墙纸铺贴装置(500)沿第一方向(X)的尺寸小于所述墙纸铺贴装置(500)位于所述工作位置时所述墙纸铺贴装置(500)沿第一方向(X)的尺寸。
  22. 根据权利要求21所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述机器人本体包括旋转装置(400)，所述旋转装置(400)包括：
    底座(41)；
    转轴组件(42)，所述转轴组件(42)转动连接所述底座(41)和所述墙纸铺贴装置(500)，所述转轴组件(42)包括中心轴(421)，所述中心轴(421)的轴线为所述预定轴线。
  23. 根据权利要求22所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述旋转装置(400)还包括旋转驱动机构(43)，所述旋转驱动机构(43)包括驱动壳组件，所述中心轴(421)与所述底座(41)连接，所述驱动壳组件沿所述中心轴(421)的轴线与所述中心轴(421)转动连接；
    所述驱动壳组件位于所述墙纸铺贴装置(500)的内部空间中且与所述墙纸铺贴装置(500)连接，以带动所述墙纸铺贴装置(500)相对于所述中心轴(421)转动。
  24. 根据权利要求23所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述旋转驱动机构(43)包括驱动电机和减速机，所述驱动壳组件包括所述驱动电机的电机外壳(434)和所述减速机的减速机外壳(435)，所述电机外壳(434)设置为驱动所述减速机外壳(435)转动，所述减速机伸出的轴为所述中心轴(421)，所述减速机外壳(435)转动套设于所述中心轴(421)；所述驱动电机沿垂直于所述中心轴(421)的方向布置。
  25. 根据权利要求23所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述驱动壳组件转动套设于所述中心轴(421)上，所述中心轴(421)的轴线与所述驱动壳组件的中心线共线，所述中心轴(421)的轴线经过所述墙纸铺贴装置(500)的重心。
  26. 根据权利要求23所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述墙纸铺贴装置(500)包括安装架(51)和铺贴装置本体(52)；
    所述安装架(51)包括相连接的旋转板(511)和安装板(512)，所述旋转板(511)与所述驱动壳组件连接，且所述旋转板(511)的一面紧靠所述底座(41)；
    所述铺贴装置本体(52)设置于所述安装板(512)上，且位于所述旋转板(511)与所述安装板(512)所围成的安装空间中，所述驱动壳组件位于所述铺贴装置本体(52)的内部空间中。
  27. 根据权利要求26所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述底座(41)上设有第一限位件(411)，所述旋转板(511)绕第一旋转方向从第二位姿旋转至第一位姿时，所述墙纸铺贴装置(500)处于收纳位置，所述旋转板(511)与所述第一限位件(411)抵接，所述第一限位件(411)设置为限制所述旋转板(511) 继续绕所述第一旋转方向旋转；
    所述底座(41)上还设有第二限位件(412)，所述旋转板(511)位于所述第二位姿时，所述墙纸铺贴装置(500)处于工作位置，所述旋转板(511)与所述第二限位件(412)抵接，所述第二限位件(412)设置为限制所述旋转板(511)绕与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转。
  28. 根据权利要求27所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述第二限位件(412)设置于所述底座(41)的底端，所述旋转板(511)位于所述第二位姿时，所述旋转板(511)的底端面与所述第二限位件(412)抵接。
  29. 根据权利要求27所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述第一限位件(411)设置于所述底座(41)的上端，所述旋转板(511)具有倾斜侧边(5112)，所述旋转板(511)位于所述第一位姿时，所述倾斜侧边(5112)与所述第一限位件(411)抵接，所述旋转板(511)的顶边与所述第一限位件(411)具有一高度差，使所述旋转板(511)从所述第二位姿旋转至所述第一位姿的过程中，所述顶边与所述第一限位件(411)具有间隙。
  30. 根据权利要求27所述的墙纸铺贴机器人，还包括控制器，所述底座(41)上设有第一到位感应器(413)和第二到位感应器(414)，所述第一到位感应器(413)和所述第二到位感应器(414)分别与所述控制器电连接，所述控制器还与所述旋转驱动机构(43)电连接；所述第一到位感应器(413)设置为感应绕所述第一旋转方向旋转的所述旋转板(511)到达第一位置，所述第一位置为所述旋转板(511)于所述第一位姿时所处的位置，或者所述第一位置在所述旋转板(511)于所述第一位姿时所处的位置之前，所述第二到位感应器(414)设置为感应绕所述第二旋转方向旋转的所述旋转板(511)到达第二位置，所述第二位置为所述旋转板(511)于所述第二位姿时所处的位置，或者所述第二位置在所述旋转板(511)于所述第二位姿时所处的位置之前。
  31. 根据权利要求30所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述第一到位感应器(413)与所述第一限位件(411)间隔设置，所述第二到位感应器(414)与所述第二限位件(412)间隔设置，所述第一位置为所述旋转板(511)于所述第一位姿之前所处的位置，所述第二位置为所述旋转板(511)于所述第二位姿之前所处的位置，所述控制器设置为在所述旋转板(511)绕所述第一旋转方向旋转到所述第一位置时开始控制所述旋转驱动机构(43)减速，所述控制器设置为在所述旋转板(511)绕所述第二旋转方向旋转到所述第二位置时开始控制所 述旋转驱动机构(43)减速。
  32. 根据权利要求26所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述墙纸铺贴装置(500)还包括伸缩驱动组件(523)，所述伸缩驱动组件(523)设置于所述安装板(512)上，并与所述铺贴装置本体(52)连接，所述伸缩驱动组件(523)设置为驱动所述铺贴装置本体(52)沿第三方向(Z)伸缩。
  33. 根据权利要求22所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述墙纸铺贴装置(500)具有相对设置的第一端和第二端，所述墙纸铺贴装置(500)的第一端到所述预定轴线的距离与所述墙纸铺贴装置(500)的第二端到所述预定轴线的距离不相等；
    所述底座(41)上设置有第二限位件(412)；
    所述墙纸铺贴装置(500)设置为当所述墙纸铺贴装置(500)处于所述工作位置时，在重力作用下与所述第二限位件(412)保持接触。
  34. 根据权利要求33所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述墙纸铺贴装置(500)设置为当所述墙纸铺贴装置(500)处于所述工作位置时沿第一方向(X)延伸设置；
    垂直于所述第一方向(X)的预设平面将所述墙纸铺贴装置(500)分第一部分和第二部分，且所述中心轴(421)的轴线位于所述预设平面内；所述第一部分沿所述第一方向(X)的长度大于所述第二部分沿所述第一方向(X)的长度，所述第二限位件(412)与所述第一部分接触。
  35. 根据权利要求33所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述墙纸铺贴装置(500)包括安装架(51)，所述底座(41)上设有第一通孔，所述中心轴(421)穿设于所述第一通孔内并与所述底座(41)连接，所述中心轴(421)与所述安装架(51)绕所述预定轴线转动连接；
    所述中心轴(421)具有第一凸缘(4211)，所述第一凸缘(4211)与所述底座(41)的远离所述安装架(51)的一侧抵接。
  36. 根据权利要求35所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述安装架(51)上设有第二通孔(5111)；
    所述转轴组件(42)还包括：
    旋转套(422)，所述旋转套(422)穿设于所述第二通孔(5111)内并与所述安装架(51)连接；所述旋转套(422)具有第二凸缘(4221)，所述第二凸缘(4221)与所述安装架(51)的靠近所述底座(41)的一侧抵接；所述中心 轴(421)穿设于所述旋转套(422)的内孔中；及
    润滑件(423)，设置于所述中心轴(421)与所述旋转套(422)之间。
  37. 根据权利要求22所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述中心轴(421)为空心结构。
  38. 根据权利要求21所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述机器人本体包括旋转装置(400)，所述旋转装置(400)包括：
    底座(41)；及
    润滑支撑组件(44)，所述润滑支撑组件(44)设置于所述底座(41)与所述墙纸铺贴装置(500)之间，所述润滑支撑组件(44)与所述底座(41)分别与所述墙纸铺贴装置(500)接触。
  39. 根据权利要求38所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述润滑支撑组件(44)为多个，多个所述润滑支撑组件(44)沿环绕所述预定轴线的方向间隔布置；
    所述润滑支撑组件(44)包括第一座体(441)和安装于所述第一座体(441)的第一滚动件(442)；
    其中，所述第一座体(441)与所述底座(41)连接，所述第一滚动件(442)与所述墙纸铺贴装置(500)滚动接触；或者，所述第一座体(441)与所述墙纸铺贴装置(500)连接，所述第一滚动件(442)与所述底座(41)滚动接触。
  40. 根据权利要求38所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述旋转装置(400)还包括润滑压紧组件(45)，所述润滑压紧组件(45)包括第二座体(451)和压紧部，所述第二座体(451)与所述底座(41)连接，所述压紧部设置为将所述墙纸铺贴装置(500)压向所述底座(41)。
  41. 根据权利要求40所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述压紧部为第二滚动件(452)。
  42. 根据权利要求38所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述旋转装置(400)还包括旋转驱动机构(43)，所述旋转驱动机构(43)与所述墙纸铺贴装置(500)连接以驱动所述墙纸铺贴装置(500)在所述工作位置和所述收纳位置之间切换。
  43. 根据权利要求21所述的墙纸铺贴机器人，其中，所述机器人本体包括旋转装置(400)，所述旋转装置(400)包括底座(41)；
    所述墙纸铺贴装置(500)包括：
    安装架(51)，所述安装架(51)绕所述预定轴线可转动地安装于所述底座(41)；
    支撑座(53)，沿第三方向(Z)可移动地设置于所述安装架(51)；及
    铺贴装置本体(52)，设置于所述支撑座(53)上，并设置为通过所述支撑座(53)带动所述铺贴装置本体(52)与墙面接触或分离。
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