CN113479012B - 前端执行装置及前端铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供前端执行装置，用于安装于前端铺贴机器人的架体上，前端执行装置包括旋转机构和执行机构。旋转机构包括底座和驱动件；底座安装于架体上；驱动件包括延伸轴和驱动壳，延伸轴与底座连接，驱动壳沿延伸轴的轴线与延伸轴转动连接；驱动壳位于执行机构的内部空间中且与执行机构连接，驱动壳能够相对延伸轴转动且能够带动执行机构相对于延伸轴转动。上述的前端执行装置及前端铺贴机器人，减小了前端执行装置在前后方向的尺寸，即减小了前端执行装置的体积；并且驱动壳能够相对延伸轴转动且能够带动执行机构相对于延伸轴转动，直接用驱动壳驱动，减少了齿轮等传动件，避免因执行机构的重力导致传动件之间的间隙大而影响传动的稳定。

Description

前端执行装置及前端铺贴机器人

技术领域

本申请涉及墙纸铺贴机器人技术领域，具体而言，涉及一种前端执行装置及前端铺贴机器人。

背景技术

目前，在墙纸铺贴机器人铺贴墙纸的时候，墙纸卷是平行墙面沿上下方向铺贴的。目前市面上主流的两款墙纸宽度为530mm和1060mm，一般室内的门框宽度小于1米，因此，传统结构的墙纸铺贴机器人将无法穿过门框和狭窄过道。而且现有的墙纸铺贴机器人加上前端铺贴机构整体体积大，且前端铺贴机构过重其与机器人主体的连接以及动力传递就会不稳定。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种前端执行装置及前端铺贴机器人，用于解决现有的前端铺贴机器人通过性能差、体积过大以及前端铺贴机构连接和动力传递不稳定的问题。

本申请实施例提供了一种前端执行装置，用于安装于前端铺贴机器人的架体上，所述前端执行装置包括：

旋转机构，包括底座和驱动件；所述底座安装于所述架体上；所述驱动件包括延伸轴和驱动壳，所述延伸轴与所述底座连接，所述驱动壳沿所述延伸轴的轴线与所述延伸轴转动连接；

执行机构，所述驱动壳位于所述执行机构的内部空间中且与所述执行机构连接，所述驱动壳能够相对所述延伸轴转动且能够带动所述执行机构相对于所述延伸轴转动。

上述的前端执行装置，旋转机构的驱动件的驱动壳位于执行机构的内部空间中，这样减小了前端执行装置在前后方向的尺寸，即减小了前端执行装置的体积；并且驱动壳与执行机构相连接，驱动壳能够相对延伸轴转动且能够带动执行机构相对于延伸轴转动，直接用驱动壳驱动，减少了齿轮等传动件，避免了因执行机构的重力导致传动件之间的间隙大而影响传动的稳定。

在其中一个实施例中，所述驱动件包括驱动电机和减速机，所述驱动壳包括所述驱动电机的电机外壳和所述减速机的减速机外壳，所述电机外壳驱动所述减速机外壳转动，所述减速机伸出的轴为所述延伸轴，所述减速机外壳转动套设所述延伸轴；所述驱动电机沿垂直于所述延伸轴的方向布置。

在其中一个实施例中，所述驱动壳转动套设所述延伸轴，所述延伸轴的轴线与所述驱动壳的中心线共线，所述延伸轴的轴线经过所述执行机构的重心。

在其中一个实施例中，所述执行机构包括安装架和执行机构本体，所述安装架包括相连接的旋转板和安装板，所述旋转板与所述驱动壳连接，且所述旋转板的一面紧靠所述底座；所述执行机构本体设置于所述安装板上，且位于所述旋转板与所述安装板所围成的安装空间中，所述驱动壳位于所述执行机构本体的内部空间中。

在其中一个实施例中，所述旋转板的中部开设有通孔，所述旋转板于所述通孔的外边缘部分与所述驱动壳连接，所述延伸轴穿过所述通孔且与所述底座连接。

在其中一个实施例中，所述底座上设有第一限位块，所述旋转板绕第一旋转方向从第二位姿旋转至第一位姿时，所述旋转板与所述第一限位块抵接，所述第一限位块限制所述旋转板继续绕所述第一旋转方向旋转；所述底座上还设有第二限位块，所述旋转板位于所述第二位姿时与所述第二限位块抵接，所述第二限位块限制所述旋转板绕与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转。

在其中一个实施例中，所述第二限位块设置于所述底座的底端，所述旋转板位于所述第二位姿时所述旋转板的底端面与所述第二限位块抵接。

在其中一个实施例中，所述第一限位块设置于所述底座的上端，所述旋转板具有倾斜侧边，所述旋转板位于所述第一位姿时，所述倾斜侧边与所述第一限位块抵接，所述旋转板的顶边与所述第一限位块具有一高度差，使所述旋转板从第二位姿旋转至第一位姿的过程中，所述顶边与所述第一限位块具有间隙。

在其中一个实施例中，所述前端执行装置还包括控制器，所述底座上设有第一到位感应器和第二到位感应器，所述第一到位感应器和所述第二到位感应器分别与所述控制器电连接，所述控制器还与所述驱动壳电连接；所述第一到位感应器用于感应绕所述第一旋转方向旋转的所述旋转板到达第一位置，所述第一位置为所述旋转板于所述第一位姿时所处的位置，或者在所述旋转板于所述第一位姿时所处的位置之前，所述第二到位感应器用于感应绕所述第二旋转方向旋转的所述旋转板到达第二位置，所述第二位置为所述旋转板于所述第二位姿时所处的位置，或者在所述旋转板于所述第二位姿时所处的位置之前。

在其中一个实施例中，所述第一感应器与所述第一限位块间隔设置，所述第二感应器与所述第二限位块间隔设置，所述第一位置在所述旋转板于所述第一位姿时所处的位置之前，所述第二位置在所述旋转板于所述第二位姿时所处的位置之前，所述控制器用于在所述旋转板绕所述第一旋转方向旋转到所述第一位置时开始控制所述驱动壳减速，所述控制器用于在所述旋转板绕所述第二旋转方向旋转到所述第二位置时开始控制所述驱动壳减速。

在其中一个实施例中，所述安装板上设有多个加强筋，每一所述加强筋的一侧边与所述安装板连接，另一相邻的侧边与所述旋转板连接。

在其中一个实施例中，所述安装板上设有两个间隔的安装部，所述执行机构还包括伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件包括驱动部、滚珠丝杆部和丝杆螺母部，所述滚珠丝杆部的一端和所述驱动部均设置于一所述安装部上，所述滚珠丝杆部的另一端设置于另一所述安装部上，所述丝杆螺母部与所述执行机构本体连接，所述驱动部驱动所述滚珠丝杆部运动，以带动所述丝杆螺母部及与所述丝杆螺母部连接的所述执行机构本体沿平行于所述滚珠丝杆部的方向运动，使得所述执行机构本体于所述安装板上伸缩。

一种前端铺贴机器人，包括架体和如上述任一实施例所述的前端执行装置，所述底座安装于所述架体上。

上述的前端铺贴机器人，包括前端执行装置，旋转机构的驱动件的驱动壳位于执行机构的内部空间中，这样减小了前端执行装置在前后方向的尺寸，即减小了前端执行装置的体积；并且驱动壳与执行机构相连接，驱动壳能够相对延伸轴转动且能够带动执行机构相对于延伸轴转动，直接用驱动壳驱动，减少了齿轮等传动件，避免了因执行机构的重力导致传动件之间的间隙大而影响传动的稳定；而且由于前端执行装置可以转动，因此可以将横向较长的前端执行装置旋转90°到竖直方向，此时前端执行装置位于横向的尺寸变小，这样便于前端铺贴机器人通过狭窄的通道。

在其中一个实施例中，所述架体上设有升降机构，所述升降机构沿竖直方向于所述架体上往复运动，所述底座安装于所述升降机构上。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的前端执行装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的前端执行装置的部分结构示意图；

图3为图2所示前端执行装置的另一角度的结构示意图；

图4为图2所示前端执行装置的又一角度的剖面结构示意图；

图5为图2所示前端执行装置的爆炸结构示意图；

图6为图2所示前端执行装置处于一状态的结构示意图；

图7为图2所示前端执行装置处于另一状态的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的前端执行装置的另一部分结构示意图；

图9为本申请实施例提供的前端铺贴机器人处于一状态的结构示意图；

图10为图9所示前端铺贴机器人的另一角度的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的前端铺贴机器人处于另一状态的结构示意图。

说明书附图标号说明：

前端执行装置10；旋转机构100；底座110；第一限位块111；第二限位块112；第一到位感应器113；第二到位感应器114；驱动件120；延伸轴121；驱动壳122；电机外壳1221；减速机外壳1222；执行机构200；安装架210；旋转板211；通孔2111；倾斜侧边2112；安装板212；加强筋2121；安装部2122；滑轨2123；滑块2124；执行机构本体220；伸缩驱动组件230；驱动部231；滚珠丝杆部232；丝杆螺母部233；第一旋转方向R；第一位姿P1；第二位姿P2；架体20；升降机构21；前端铺贴机器人30。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

在一个实施例中，一种前端执行装置，用于安装于前端铺贴机器人的架体上，所述前端执行装置包括旋转机构和执行机构。所述旋转机构包括底座和驱动件；所述底座安装于所述架体上；所述驱动件包括延伸轴和驱动壳，所述延伸轴与所述底座连接，所述驱动壳沿所述延伸轴的轴线与所述延伸轴转动连接；所述驱动壳位于所述执行机构的内部空间中且与所述执行机构连接，所述驱动壳能够相对所述延伸轴转动且能够带动所述执行机构相对于所述延伸轴转动。

如图1至图3所示，一实施例的前端执行装置10，用于安装于前端铺贴机器人的架体上，所述前端执行装置10包括旋转机构100和执行机构200。所述旋转机构100包括底座110和驱动件120。所述底座110安装于所述架体上。所述驱动件120包括延伸轴121和驱动壳122，所述延伸轴121与所述底座110连接，所述驱动壳122沿所述延伸轴121的轴线与所述延伸轴121转动连接。所述驱动壳122位于所述执行机构200的内部空间中且与所述执行机构200连接，所述驱动壳122能够相对所述延伸轴121转动且能够带动所述执行机构200相对于所述延伸轴121转动。在其中一个实施例中，所述执行机构200紧靠所述底座110设置，这样使得整个前端执行装置10的结构更加紧凑，进一步减小了前端执行装置10在前后方向的尺寸。本实施例中，紧靠可以是执行机构200与底座110紧贴，也可以是执行机构200与底座110具有微小的缝隙，只要保证执行机构200不被底座110影响转动，二者间隙越小前端执行装置10在前后方向的尺寸则越小。在其中一个实施例中，所述底座110为板状结构，且所述底座110的板面与所述延伸轴121的轴线垂直，这样使得前端执行装置10的前后尺寸更小。

上述的前端执行装置10，旋转机构100的驱动件120的驱动壳122位于执行机构200的内部空间中，这样减小了前端执行装置10在前后方向的尺寸，即减小了前端执行装置10的体积；并且驱动壳122与执行机构200相连接，驱动壳122能够相对延伸轴121转动且能够带动执行机构200相对于延伸轴121转动，直接用驱动壳122驱动，减少了齿轮等传动件，避免了因执行机构200的重力导致传动件之间的间隙大而影响传动的稳定。

为了进一步减小前端执行装置10前后方向的尺寸，在其中一个实施例中，如图3至图5所示，所述驱动件120包括驱动电机和减速机，所述驱动壳122包括所述驱动电机的电机外壳1221和所述减速机的减速机外壳1222，所述电机外壳1221驱动所述减速机外壳1222转动，所述减速机伸出的轴为所述延伸轴121，所述减速机外壳1222转动套设所述延伸轴121；所述驱动电机沿垂直于所述延伸轴121的方向布置，这样增加减速机首先减速增大扭矩，其次使得驱动电机可以与延伸轴121垂直，即相对底座110横向设置，减小驱动电机的安装空间，进一步减小前端执行装置10前后方向的尺寸。

在其他实施例中，所述驱动件120为驱动电机，所述驱动壳122为所述驱动电机的电机外壳1221，所述延伸轴121为所述驱动电机的输出轴。

为了使得执行机构200及驱动壳122的中部绕延伸轴121旋转，在其中一个实施例中，所述驱动壳122转动套设所述延伸轴121，所述延伸轴121的轴线与所述驱动壳122的中心线共线，所述延伸轴121的轴线经过所述执行机构200的重心，这样延伸轴121的轴线经过驱动壳122的中部，且经过执行机构200的中部，使得执行机构200随驱动壳122稳定自转。

为了便于驱动件120和底座110与执行机构200配合，在其中一个实施例中，如图1至图7所示，所述执行机构200包括安装架210和执行机构本体220，所述安装架210包括相连接的旋转板211和安装板212，所述旋转板211与所述驱动壳122连接，且所述旋转板211的一面紧靠所述底座110；所述执行机构本体220设置于所述安装板212上，且位于所述旋转板211与所述安装板212所围成的安装空间中，所述驱动壳122位于所述执行机构本体220的内部空间中，通过设置旋转板211随驱动壳122相对底座110转动，安装板212用于设置执行机构本体220，驱动壳122位于执行机构本体220的内部空间中，即驱动壳122位于旋转板211与安装板212所围成的安装空间中，如此便于整个执行机构200与驱动件120及底座110配合，保证前端执行装置10前后方向尺寸小且结构稳固。

为了便于旋转板211及驱动壳122的中部绕延伸轴121旋转，在其中一个实施例中，如图5所示，所述旋转板211的中部开设有通孔2111，所述旋转板211于所述通孔2111的外边缘部分与所述驱动壳122连接，所述延伸轴121穿过所述通孔2111且与所述底座110连接，这样使得旋转板211及驱动壳122的中部绕延伸轴121旋转，即保证了旋转板211随驱动壳122稳定自转。

为了使得旋转板211稳定在工作和不工作的状态，在其中一个实施例中，如图5至图7所示，所述底座110上设有第一限位块111，所述旋转板211绕第一旋转方向R从第二位姿P2旋转至第一位姿P1时，所述旋转板211与所述第一限位块111抵接，所述第一限位块111限制所述旋转板211继续绕所述第一旋转方向R旋转；所述底座110上还设有第二限位块112，所述旋转板211位于所述第二位姿P2时与所述第二限位块112抵接，所述第二限位块112限制所述旋转板211绕与所述第一旋转方向R相反的第二旋转方向旋转，在本实施例中，旋转板211处于第一位姿P1时，其展开工作，旋转板211处于第二位姿P2时，其旋转收起不工作，这样通过第一限位块111使得旋转板211稳定在展开工作时的第一位姿P1，通过第二限位块112使得旋转板211稳定在旋转收起的第二位姿P2。在其中一个实施例中，所述旋转板211上开设有第一限位槽，所述第一限位槽用于第一限位块111配合，即旋转板211位于第一位姿P1时，第一限位块111位于第一限位槽中与第一限位槽相适配，这样使得旋转板211可以更加稳定地保持在第一位姿P1。

为了使得旋转板211能够稳定保持在第二位姿P2，在其中一个实施例中，所述第二限位块112设置于所述底座110的底端，所述旋转板211位于所述第二位姿P2时所述旋转板211的底端面与所述第二限位块112抵接，第二限位块112设置在底端与旋转板211的底端面抵接，对位于第二位姿P2的旋转板211起到了限位和支撑的双重作用，由于旋转板211支撑了驱动壳122以及执行机构200的重量，因此第二限位块112支撑可以保证旋转板211稳定保持在第二位姿P2，使得整个前端执行装置10的机构稳定。在其中一个实施例中，所述限位块设置于所述底座110的侧边，且凸出于所述底座110的朝向所述旋转板211的一面。在其中一个实施例中，所述限位块设置于所述底座110的底面，且凸出于所述底座110的所述朝向旋转板211的一面。在其中一个实施例中，所述限位块设置于所述底座110的朝向所述旋转板211的一面上。

为了扩大旋转板211的旋转范围，在其中一个实施例中，如图5所示，所述第一限位块111设置于所述底座110的上端，所述旋转板211具有倾斜侧边2112，所述旋转板211位于所述第一位姿P1时，所述倾斜侧边2112与所述第一限位块111抵接，所述旋转板211的顶边与所述第一限位块111具有一高度差，使所述旋转板211从第二位姿P2旋转至第一位姿P1的过程中，所述顶边与所述第一限位块111具有间隙，这样扩大了旋转板211的旋转范围，避免旋转板211的顶边与第一限位块111发生干涉，保证了旋转板211可以旋转90°，从而可以调整执行机构200的转动，例如从横向转动至竖向。

在其中一个实施例中，所述前端执行装置10还包括控制器，如图5和图6所示，所述底座110上设有第一到位感应器113和第二到位感应器114，所述第一到位感应器113和所述第二到位感应器114分别与所述控制器电连接，所述控制器还与所述驱动壳122电连接；所述第一到位感应器113用于感应绕所述第一旋转方向R旋转的所述旋转板211到达第一位置，所述第一位置为所述旋转板211于所述第一位姿P1时所处的位置，或者在所述旋转板211于所述第一位姿P1时所处的位置之前，所述第二到位感应器114用于感应绕所述第二旋转方向旋转的所述旋转板211到达第二位置，所述第二位置为所述旋转板211于所述第二位姿P2时所处的位置，或者在所述旋转板211于所述第二位姿P2时所处的位置之前，这样通过感应器和控制器的配合，便于控制旋转板211自动在第一位姿P1时停止旋转，以及便于控制旋转板211自动在第二位姿P2时停止旋转，使得旋转板211平稳旋转到达第一位姿P1或者第二位姿P2。

为了能够使得旋转板211提前减速，在其中一个实施例中，所述第一感应器与所述第一限位块111间隔设置，所述第二感应器与所述第二限位块112间隔设置，所述第一位置在所述旋转板211于所述第一位姿P1时所处的位置之前，所述第二位置在所述旋转板211于所述第二位姿P2时所处的位置之前，所述控制器用于在所述旋转板211绕所述第一旋转方向R旋转到所述第一位置时开始控制所述驱动壳122减速，所述控制器用于在所述旋转板211绕所述第二旋转方向旋转到所述第二位置时开始控制所述驱动壳122减速，这样便于控制旋转板211在第一位姿P1之前就开始减速，即在第一位置时就开始减速，当旋转板211与第一限位块111抵接处于第一位姿P1时，旋转板211的转速为零或者很小，这样避免旋转板211与第一限位块111产生碰撞导致执行机构200后者驱动件120的损坏；第二位姿P2同理。

为了加强安装架210的结构强度，在其中一个实施例中，如图5所示，所述安装板212上设有多个加强筋2121，每一所述加强筋2121的一侧边与所述安装板212连接，另一相邻的侧边与所述旋转板211连接，这样通过设置多个加强筋2121加强了安装架210的结构强度，从而便于更稳固配合执行机构本体220。在其中一个实施例中，所述旋转板211与所述安装板212垂直，这样便于安装板212设置执行机构本体220及驱动壳122，便于执行机构本体220及驱动壳122的旋转轴线与旋转板211垂直。在其中一个实施例中，多个所述加强筋2121间隔设置，这样保证加强效果且节省加强筋2121。在其中一个实施例中，安装板212的中部设有多个加强筋2121，所述安装板212的两侧分别设有一个加强筋2121，这样加强效果较好且节省加强筋2121。

在其中一个实施例中，如图5和图8所示，所述安装板212上设有两个间隔的安装部2122，所述执行机构200还包括伸缩驱动组件230，所述伸缩驱动组件230包括驱动部231、滚珠丝杆部232和丝杆螺母部233，所述滚珠丝杆部232的一端和所述驱动部231均设置于一所述安装部2122上，所述滚珠丝杆部232的另一端设置于另一所述安装部2122上，所述丝杆螺母部233与所述执行机构本体220连接，所述驱动部231驱动所述滚珠丝杆部232运动，以带动所述丝杆螺母部233及与所述丝杆螺母部233连接的所述执行机构本体220沿平行于所述滚珠丝杆部232的方向运动，使得所述执行机构本体220于所述安装板212上伸缩，在本实施例中，所述驱动部231驱动所述滚珠丝杆部232绕所述滚珠丝杆部232自身的轴线转动，以驱动所述丝杆螺母部233于所述滚珠丝杆部232上运动，两个安装部2122用于安装执行机构200的驱动部231和滚珠丝杆部232，通过驱动部231驱动滚珠丝杆部232在安装部2122上转动，从而驱动所述丝杆螺母部233于滚珠丝杆部232上运动，进而带动执行机构200沿滚珠丝杆部232长度方向伸缩。在其中一个实施例中，所述安装板212上还设有滑轨2123，所述滑轨2123的延伸方向与所述滚珠丝杆部232的长度方向平行，所述滑轨2123上滑动设有滑块2124，所述滑块2124与所述执行机构本体220连接，这样便于执行机构200在丝杆螺母部233的带动下沿滚珠丝杆部232的长度方向伸缩。

如图9至图11所示，一种前端铺贴机器人30，包括架体20和如上述任一实施例所述的前端执行装置10，所述底座110安装于所述架体20上。

上述的前端铺贴机器人30，包括前端执行装置10，旋转机构100的驱动件120的驱动壳122位于执行机构200的内部空间中，这样减小了前端执行装置10在前后方向的尺寸，即减小了前端执行装置10的体积；并且驱动壳122与执行机构200相连接，驱动壳122能够相对延伸轴121转动且能够带动执行机构200相对于延伸轴121转动，直接用驱动壳122驱动，减少了齿轮等传动件，避免了因执行机构200的重力导致传动件之间的间隙大而影响传动的稳定；而且由于前端执行装置10可以转动，因此可以将横向较长的前端执行装置10旋转90°到竖直方向，此时前端执行装置10位于横向的尺寸变小，这样便于前端铺贴机器人30通过狭窄的通道。

为了避免前端执行装置10在旋转为竖直时碰到地面，在其中一个实施例中，如图10所示，所述架体20上设有升降机构21，所述升降机构21沿竖直方向于所述架体20上往复运动，所述底座110安装于所述升降机构21上，底座110安装在机器人本体的升降机构21上，这样可以实现前端执行装置10升降，在前端执行装置10由横向旋转到竖直方向时，竖直方向的长度较大，可以通过升降机构21进行上升，避免前端执行装置10碰到地面。

在本申请所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本申请实施例不再多加赘述。

应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应与权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种前端执行装置，用于安装于前端铺贴机器人的架体上，其特征在于，包括：

旋转机构，包括底座和驱动件；所述底座安装于所述架体上；所述驱动件包括延伸轴和驱动壳，所述延伸轴与所述底座连接，所述驱动壳沿所述延伸轴的轴线与所述延伸轴转动连接；

执行机构，所述驱动壳位于所述执行机构的内部空间中且与所述执行机构连接，所述驱动壳能够相对所述延伸轴转动且能够带动所述执行机构相对于所述延伸轴转动；

所述执行机构包括安装架和执行机构本体，所述安装架包括相连接的旋转板和安装板，所述旋转板与所述驱动壳连接，且所述旋转板的一面紧靠所述底座；所述执行机构本体设置于所述安装板上，且位于所述旋转板与所述安装板所围成的安装空间中，所述驱动壳位于所述执行机构本体的内部空间中。

2.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于，所述驱动件包括驱动电机和减速机，所述驱动壳包括所述驱动电机的电机外壳和所述减速机的减速机外壳，所述电机外壳驱动所述减速机外壳转动，所述减速机伸出的轴为所述延伸轴，所述减速机外壳转动套设所述延伸轴；所述驱动电机沿垂直于所述延伸轴的方向布置。

3.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于，所述驱动壳转动套设所述延伸轴，所述延伸轴的轴线与所述驱动壳的中心线共线，所述延伸轴的轴线经过所述执行机构的重心。

4.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于，所述旋转板的中部开设有通孔，所述旋转板于所述通孔的外边缘部分与所述驱动壳连接，所述延伸轴穿过所述通孔且与所述底座连接。

5.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于，所述底座上设有第一限位块，所述旋转板绕第一旋转方向从第二位姿旋转至第一位姿时，所述旋转板与所述第一限位块抵接，所述第一限位块限制所述旋转板继续绕所述第一旋转方向旋转；所述底座上还设有第二限位块，所述旋转板位于所述第二位姿时与所述第二限位块抵接，所述第二限位块限制所述旋转板绕与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转。

6.根据权利要求5所述的前端执行装置，其特征在于，所述第二限位块设置于所述底座的底端，所述旋转板位于所述第二位姿时所述旋转板的底端面与所述第二限位块抵接。

7.根据权利要求5所述的前端执行装置，其特征在于，所述第一限位块设置于所述底座的上端，所述旋转板具有倾斜侧边，所述旋转板位于所述第一位姿时，所述倾斜侧边与所述第一限位块抵接，所述旋转板的顶边与所述第一限位块具有一高度差，使所述旋转板从第二位姿旋转至第一位姿的过程中，所述顶边与所述第一限位块具有间隙。

8.根据权利要求5所述的前端执行装置，其特征在于，所述前端执行装置还包括控制器，所述底座上设有第一到位感应器和第二到位感应器，所述第一到位感应器和所述第二到位感应器分别与所述控制器电连接，所述控制器还与所述驱动壳电连接；所述第一到位感应器用于感应绕所述第一旋转方向旋转的所述旋转板到达第一位置，所述第一位置为所述旋转板于所述第一位姿时所处的位置，或者在所述旋转板于所述第一位姿时所处的位置之前，所述第二到位感应器用于感应绕所述第二旋转方向旋转的所述旋转板到达第二位置，所述第二位置为所述旋转板于所述第二位姿时所处的位置，或者在所述旋转板于所述第二位姿时所处的位置之前。

9.根据权利要求8所述的前端执行装置，其特征在于，所述第一到位感应器与所述第一限位块间隔设置，所述第二到位感应器与所述第二限位块间隔设置，所述第一位置在所述旋转板于所述第一位姿时所处的位置之前，所述第二位置在所述旋转板于所述第二位姿时所处的位置之前，所述控制器用于在所述旋转板绕所述第一旋转方向旋转到所述第一位置时开始控制所述驱动壳减速，所述控制器用于在所述旋转板绕所述第二旋转方向旋转到所述第二位置时开始控制所述驱动壳减速。

10.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于，所述安装板上设有多个加强筋，每一所述加强筋的一侧边与所述安装板连接，另一相邻的侧边与所述旋转板连接。

11.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于，所述安装板上设有两个间隔的安装部，所述执行机构还包括伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件包括驱动部、滚珠丝杆部和丝杆螺母部，所述滚珠丝杆部的一端和所述驱动部均设置于一所述安装部上，所述滚珠丝杆部的另一端设置于另一所述安装部上，所述丝杆螺母部与所述执行机构本体连接，所述驱动部驱动所述滚珠丝杆部运动，以带动所述丝杆螺母部及与所述丝杆螺母部连接的所述执行机构本体沿平行于所述滚珠丝杆部的方向运动，使得所述执行机构本体于所述安装板上伸缩。

12.一种前端铺贴机器人，其特征在于，包括架体和如权利要求1至11中任一项所述的前端执行装置，所述底座安装于所述架体上。

13.根据权利要求12所述的前端铺贴机器人，其特征在于，所述架体上设有升降机构，所述升降机构沿竖直方向于所述架体上往复运动，所述底座安装于所述升降机构上。

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