CN219132363U - 一种多自由度关节机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多自由度关节机器人，其涉及关节机器人技术领域，旨在解决现有的关节机器人其每个转动关节处不具备扭力增强机构，关机机器人拿取重物的性能有待提高的问题，其技术方案要点是包括转动机构，所述转动机构包含有第一连接座和第二连接座，所述第一连接座与第二连接座旋转连接，所述第二连接座一端面中间位置处的安装孔内旋转安装有限位连接端头，所述限位连接端头的一端固定连接有传动齿轮，所述传动齿轮的一侧啮合连接有第一从动齿轮，所述第一从动齿轮的一侧设置有第二从动齿轮，所述第二从动齿轮的一侧啮合连接有第三从动齿轮。达到了能提高每个关节处转动扭力，提高拿取重物性能的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及关节机器人技术领域，尤其是涉及一种多自由度关节机器人。
背景技术
随着生产人力成本的逐步上升，越来越多的生产线上应用了机器人，利用机器人来带动人工操作，通过机器人来提高生产效率，根据不同的产品，应用在该产品生产线上的机器人也不同，关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。
现有的关节机器人其每个转动关节处不具备扭力增强机构，关机机器人拿取重物的性能有待提高。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种能提高每个关节处转动扭力，提高拿取重物性能的多自由度关节机器人。
为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
一种多自由度关节机器人，包括转动机构，所述转动机构包含有第一连接座和第二连接座，所述第一连接座与第二连接座旋转连接，所述第二连接座一端面中间位置处的安装孔内旋转安装有限位连接端头，所述限位连接端头的一端固定连接有传动齿轮，所述传动齿轮的一侧啮合连接有第一从动齿轮，所述第一从动齿轮的一侧设置有第二从动齿轮，所述第二从动齿轮的一侧啮合连接有第三从动齿轮，所述第三从动齿轮一端面的中轴位置处固定连接有连接轴，所述连接轴的另一端固定连接在第一连接座内部端面的中轴位置处，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮共转轴，且转轴的一端旋转安装在第二连接座内部端面的安装座内。
通过采用上述技术方案，可以有效的增强该机器人关节处的转动扭力，提高该机器人拿取重物的性能，提高该机器人的实用性。
进一步地，所述转动机构的外部设置有固定底座，所述固定底座的上端旋转安装有第一旋转座，所述第一连接座与第二连接座之间安装有连接轴承。
通过采用上述技术方案，可以实现第一连接关节处的转动，保证该机器人能进行竖直轴向的转动调节。
进一步地，所述第一旋转座的上端旋转安装有第一摆臂，所述第一旋转座的侧表面上固定安装有驱动电机。
通过采用上述技术方案，可以实现第二连接关节处的转动，保证该机器人能正常的运作。
进一步地，所述第一摆臂的一端旋转安装有第二摆臂，所述第一摆臂的一侧外表面上固定安装有驱动电机。
通过采用上述技术方案，可以实现第三连接关节处的转动。
进一步地，所述第二摆臂的一端旋转安装有第三摆臂，所述第三摆臂的一侧外表面上固定安装有驱动电机，所述第三摆臂的一端旋转安装有第二旋转座，所述第二旋转座的一端旋转安装有安装板，所述安装板的一侧外表面上固定安装有驱动电机，所述第三摆臂一端的安装腔内安装有驱动电机。
通过采用上述技术方案，可以实现第四连接关节处的转动和第五连接关节处的转动，以及第六连接关节处的转动，进一步的确保了该机器人能进行正常的运转。
进一步地，所述固定底座与第一旋转座的旋转连接处、第一旋转座与第一摆臂的旋转连接处、第一摆臂与第二摆臂的旋转连接处、第二摆臂与第三摆臂的旋转连接处、第三摆臂与第二旋转座的旋转连接处、第二旋转座与安装板的旋转连接处均安装有一个转动机构。
通过采用上述技术方案，可以利用转动机构来确保该机器人每个连接关节处都具备较高的输出扭力，进一步的确保该机器人拿取重物的性能。
综上所述，本实用新型的有益技术效果为：
本实用新型通过转动机构的设置，可以有效的提高该机器人转动关节处的安装便利性，同时利用传动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮的传动能有效的提高输出扭力，进而提高该关节机器人拿取物料的性能，有效的提高了该关节机器人的实用性。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构图；
图2为本实用新型的转动机构立体结构图。
图中：1、固定底座；2、第一旋转座；3、第一摆臂；4、驱动电机；5、第二摆臂；6、第三摆臂；7、第二旋转座；8、安装板；9、转动机构；10、第一连接座；11、第二连接座；12、连接轴承；13、限位连接端头；14、传动齿轮；15、第一从动齿轮；16、第二从动齿轮；17、第三从动齿轮；18、连接轴。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型方法作进一步详细说明。
参照附图2，一种多自由度关节机器人，包括转动机构9，转动机构9包含有第一连接座10和第二连接座11，第一连接座10与第二连接座11旋转连接，第二连接座11一端面中间位置处的安装孔内旋转安装有限位连接端头13，限位连接端头13的一端固定连接有传动齿轮14，传动齿轮14的一侧啮合连接有第一从动齿轮15，第一从动齿轮15的一侧设置有第二从动齿轮16，第二从动齿轮16的一侧啮合连接有第三从动齿轮17，第三从动齿轮17一端面的中轴位置处固定连接有连接轴18，连接轴18的另一端固定连接在第一连接座10内部端面的中轴位置处，第一从动齿轮15和第二从动齿轮16共转轴，且转轴的一端旋转安装在第二连接座11内部端面的安装座内，传动齿轮14的直径尺寸小于第一从动齿轮15的直径尺寸，第二从动齿轮16的直径尺寸小于第三从动齿轮17的直径尺寸，此举通过转动机构9的设置，可以有效的提高该机器人转动关节处的安装便利性，同时利用传动齿轮14、第一从动齿轮15、第二从动齿轮16、第三从动齿轮17的传动能有效的提高输出扭力，进而提高该关节机器人拿取物料的性能，有效的提高了该关节机器人的实用性。
参照图1，转动机构9的外部设置有固定底座1，固定底座1的上端旋转安装有第一旋转座2，第一连接座10与第二连接座11之间安装有连接轴承12，第一旋转座2的上端旋转安装有第一摆臂3，第一旋转座2的侧表面上固定安装有驱动电机4，第一摆臂3的一端旋转安装有第二摆臂5，第一摆臂3的一侧外表面上固定安装有驱动电机4，第二摆臂5的一端旋转安装有第三摆臂6，第三摆臂6的一侧外表面上固定安装有驱动电机4，第三摆臂6的一端旋转安装有第二旋转座7，第二旋转座7的一端旋转安装有安装板8，安装板8的一侧外表面上固定安装有驱动电机4，第三摆臂6一端的安装腔内安装有驱动电机4，此举驱动电机4来独立的转动该机器人的不同关节处，使得该机器人能灵活的拿取物料，保证了该机器人能进行正常的工作。
参照图1，固定底座1与第一旋转座2的旋转连接处、第一旋转座2与第一摆臂3的旋转连接处、第一摆臂3与第二摆臂5的旋转连接处、第二摆臂5与第三摆臂6的旋转连接处、第三摆臂6与第二旋转座7的旋转连接处、第二旋转座7与安装板8的旋转连接处均安装有一个转动机构9，此举利用转动机构9保证了该机器人的每个转动关节处均具备较强的扭力，有效的确保了该机器人能拿取重物，进一步的保证了该机器人的实用性能。
工作原理：使用时，先将该机器人安装在指定的位置处，当需要拿取物料时，启动对应关节处的驱动电机4，利用驱动电机4来带动对应关节处的转动机构9转动，由于驱动电机4的旋转轴一端限位安插在限位连接端头13的插孔内，因此驱动电机4的转动带动限位连接端头13转动，进而使得传动齿轮14转动，由于传动齿轮14与第一从动齿轮15啮合连接，第一从动齿轮15与第二从动齿轮16共转轴，第二从动齿轮16与第三从动齿轮17啮合连接，第三从动齿轮17通过连接轴18与第一连接座10固定连接，第一连接座10和第二连接座11分别固定连接在转动关节的两个连接结构上，因此机器人的关节处开始转动，在第一旋转座2、第一摆臂3、第二摆臂5、第三摆臂6、第二旋转座7、安装板8的联合下，该机器人可以进行重物的拿取操作。
本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种多自由度关节机器人，包括转动机构(9)，其特征在于：所述转动机构(9)包含有第一连接座(10)和第二连接座(11)，所述第一连接座(10)与第二连接座(11)旋转连接，所述第二连接座(11)一端面中间位置处的安装孔内旋转安装有限位连接端头(13)，所述限位连接端头(13)的一端固定连接有传动齿轮(14)，所述传动齿轮(14)的一侧啮合连接有第一从动齿轮(15)，所述第一从动齿轮(15)的一侧设置有第二从动齿轮(16)，所述第二从动齿轮(16)的一侧啮合连接有第三从动齿轮(17)，所述第三从动齿轮(17)一端面的中轴位置处固定连接有连接轴(18)，所述连接轴(18)的另一端固定连接在第一连接座(10)内部端面的中轴位置处，所述第一从动齿轮(15)和第二从动齿轮(16)共转轴，且转轴的一端旋转安装在第二连接座(11)内部端面的安装座内。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度关节机器人，其特征在于：所述转动机构(9)的外部设置有固定底座(1)，所述固定底座(1)的上端旋转安装有第一旋转座(2)，所述第一连接座(10)与第二连接座(11)之间安装有连接轴承(12)。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度关节机器人，其特征在于：所述第一旋转座(2)的上端旋转安装有第一摆臂(3)，所述第一旋转座(2)的侧表面上固定安装有驱动电机(4)。
4.根据权利要求3所述的一种多自由度关节机器人，其特征在于：所述第一摆臂(3)的一端旋转安装有第二摆臂(5)，所述第一摆臂(3)的一侧外表面上固定安装有驱动电机(4)。
5.根据权利要求4所述的一种多自由度关节机器人，其特征在于：所述第二摆臂(5)的一端旋转安装有第三摆臂(6)，所述第三摆臂(6)的一侧外表面上固定安装有驱动电机(4)，所述第三摆臂(6)的一端旋转安装有第二旋转座(7)，所述第二旋转座(7)的一端旋转安装有安装板(8)，所述安装板(8)的一侧外表面上固定安装有驱动电机(4)，所述第三摆臂(6)一端的安装腔内安装有驱动电机(4)。
6.根据权利要求5所述的一种多自由度关节机器人，其特征在于：所述固定底座(1)与第一旋转座(2)的旋转连接处、第一旋转座(2)与第一摆臂(3)的旋转连接处、第一摆臂(3)与第二摆臂(5)的旋转连接处、第二摆臂(5)与第三摆臂(6)的旋转连接处、第三摆臂(6)与第二旋转座(7)的旋转连接处、第二旋转座(7)与安装板(8)的旋转连接处均安装有一个转动机构(9)。
Priority Applications (1)
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| CN202221760523.2U CN219132363U (zh) | 2022-07-08 | 2022-07-08 | 一种多自由度关节机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202221760523.2U CN219132363U (zh) | 2022-07-08 | 2022-07-08 | 一种多自由度关节机器人 |
Publications (1)
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| CN219132363U true CN219132363U (zh) | 2023-06-06 |
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ID=86566865
Family Applications (1)
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| CN202221760523.2U Active CN219132363U (zh) | 2022-07-08 | 2022-07-08 | 一种多自由度关节机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN219132363U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116618826A (zh) * | 2023-07-26 | 2023-08-22 | 常州市镭烁光电科技有限公司 | 一种三维五轴激光精密智能焊接机器人 |
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2022
- 2022-07-08 CN CN202221760523.2U patent/CN219132363U/zh active Active
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