WO2022162917A1 - バルクフィーダおよびフィーダ管理装置 - Google Patents

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WO2022162917A1
WO2022162917A1 PCT/JP2021/003422 JP2021003422W WO2022162917A1 WO 2022162917 A1 WO2022162917 A1 WO 2022162917A1 JP 2021003422 W JP2021003422 W JP 2021003422W WO 2022162917 A1 WO2022162917 A1 WO 2022162917A1
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feeder
bracket
track member
locked
bulk
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PCT/JP2021/003422
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祐輔 山▲崎▼
透 高浜
Original Assignee
株式会社Fuji
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    • H05K13/02—Feeding of components
    • H05K13/028—Simultaneously loading a plurality of loose objects, e.g. by means of vibrations, pressure differences, magnetic fields

Definitions

  • the present invention relates to bulk feeders and feeder management devices.
  • Bulk feeders are installed in component mounting machines that mount components on substrates, and are used to supply bulk components.
  • the bulk feeder conveys a plurality of parts discharged from the parts case and supplies the parts in a supply area that opens upward so that the suction nozzle can pick up the parts.
  • Patent Literature 1 discloses a configuration for conveying a plurality of components by imparting vibration to a conveying path.
  • detachable track members are sometimes adopted from the viewpoint of improving maintainability for the track members on which the conveying path and supply area are formed.
  • the track member is a member to which vibration is applied by the vibrating device, it must be securely locked, and as a result, it takes time to attach and detach.
  • the bulk feeder is required to prevent malfunctions caused by improper locking of the track members.
  • the present specification provides a bulk feeder that can improve the replaceability of the track members by simplifying the work of attaching and detaching the track members, and detects the improper locking of the track members to prevent the occurrence of malfunction. It is an object of the present invention to provide a feeder management device that can prevent this.
  • This specification provides a feeder body, a bracket that is vibrated with respect to the feeder body, a transport path that is detachably attached to the bracket and transports a plurality of parts, and the transport path.
  • a track member communicating with and forming a supply region opening upward so that a plurality of the components can be collected; a vibration excitation device that applies vibration; a member to be locked provided on one of the track member and the bracket;
  • a bulk feeder provided with a lock member capable of switching between a locked state for restricting the relative movement of the track member with respect to the bracket and a released state in which the locking with the locked member is released.
  • the present specification is a feeder management device intended for a bulk feeder, wherein the bulk feeder includes a feeder body, a bracket provided to be able to vibrate with respect to the feeder body, and a bracket detachably attachable to the bracket.
  • a track member provided with a conveying path through which a plurality of parts are conveyed, and a supply area communicating with the conveying path and opening upward so that the plurality of parts can be picked up;
  • a vibrating device for imparting vibration to the track member via the bracket so that the track member is conveyed along the path, wherein the feeder management device controls vibration when the vibrating device vibrates the track member.
  • a feeder management device comprising: a measurement unit that measures the frequency or amplitude of vibration of the bracket; and a lock determination unit that determines whether the track member is properly locked to the bracket based on the measurement result of the measurement unit. do.
  • the lock member can switch between the locked state and the unlocked state of the track member with respect to the bracket, thereby simplifying the attaching and detaching work of the track member. Therefore, it is possible to improve the replaceability of the track member.
  • FIG. 4 is a plan view schematically showing a component mounting machine equipped with a bulk feeder; It is a perspective view which shows the external appearance of a bulk feeder. It is a side view which shows the principal part of a bulk feeder typically.
  • FIG. 3 is a plan view seen from the IV direction of FIG. 2;
  • FIG. 4 is a side view showing the configuration of the lock unit;
  • FIG. 5 is a side view showing the operation of the lock unit; It is a block diagram which shows a component mounting machine and a feeder management apparatus. 7 is a flowchart showing lock determination processing;
  • the component mounting machine 10 constitutes a production line for producing board products together with a plurality of types of board-facing work machines including other component mounting machines 10, for example.
  • a printing machine, an inspection device, a reflow furnace, etc. can be included in the work machine for the board that constitutes the above production line.
  • Board Transfer Apparatus The component mounting machine 10 includes a board transfer apparatus 11 as shown in FIG.
  • the substrate conveying device 11 sequentially conveys the substrates 91 in the conveying direction and positions the substrates 91 at predetermined positions within the apparatus.
  • the component mounting machine 10 includes a component supply device 12 .
  • the component supply device 12 supplies components to be mounted on the board 91 .
  • the component supply device 12 is equipped with feeders 122 in a plurality of slots 121, respectively.
  • feeders 122 for example, a tape feeder that feeds and moves a carrier tape containing a large number of components and supplies the components so as to be picked up is applied.
  • the feeder 122 is applied with a bulk feeder 30 that feeds components accommodated in a bulk state (a loose state in which each posture is irregular) so that the components can be picked up. Details of the bulk feeder 30 will be described later.
  • the component mounting machine 10 includes a component transfer device 13 .
  • the component transfer device 13 transfers the component supplied by the component supply device 12 to a predetermined mounting position on the board 91 .
  • the component transfer device 13 includes a head driving device 131 , a moving table 132 , a mounting head 133 and a suction nozzle 134 .
  • the head driving device 131 moves the moving table 132 in the horizontal direction (X direction and Y direction) by a linear motion mechanism.
  • the mounting head 133 is detachably fixed to the moving table 132 by a clamp member (not shown), and is horizontally movable in the apparatus.
  • the mounting head 133 supports a plurality of suction nozzles 134 rotatably and vertically.
  • the suction nozzle 134 is a holding member that picks up and holds the component 92 supplied by the feeder 122 .
  • the suction nozzle 134 sucks the component supplied by the feeder 122 with the supplied negative pressure air.
  • a chuck or the like that holds the component by gripping it can be adopted.
  • Component camera 14, board camera 15 The component mounting machine 10 has a component camera 14 and a substrate camera 15 .
  • the component camera 14 and the substrate camera 15 are digital imaging devices having imaging elements such as CMOS.
  • the component camera 14 and the board camera 15 perform imaging based on the control signal, and send out image data acquired by the imaging.
  • the component camera 14 is configured to be able to image the component held by the suction nozzle 134 from below.
  • the substrate camera 15 is provided on the moving table 132 so as to be horizontally movable integrally with the mounting head 133 .
  • the board camera 15 is configured to be able to image the board 91 from above.
  • the substrate camera 15 can image various devices within the movable range of the moving table 132 .
  • the substrate camera 15 of the present embodiment is configured such that the supply area As where the bulk feeder 30 supplies the components 92 and the reference mark 356 provided on the upper portion of the bulk feeder 30 are included in the field of view of the camera. It can be imaged.
  • the substrate camera 15 can be used for imaging different imaging targets in order to acquire image data used for various image processing.
  • control device 20 The component mounting machine 10 includes a control device 20 as shown in FIG.
  • the control device 20 is mainly composed of a CPU, various memories, a control circuit, and a storage device.
  • the control device 20 stores various data such as a control program used for controlling the mounting process.
  • the control program indicates the mounting position, mounting angle, and mounting order of the components to be mounted on the board 91 in the mounting process.
  • the control device 20 executes recognition processing of the holding state of the component held by each of the plurality of holding members (suction nozzles 134). Specifically, the control device 20 performs image processing on the image data acquired by the component camera 14 and recognizes the position and angle of each component with respect to the reference position of the mounting head 133 . In addition to the component camera 14 , the control device 20 performs image processing on image data obtained by imaging the component from the side, below, or above, such as a head camera unit provided integrally with the mounting head 133 . You may make it
  • the control device 20 executes the mounting process by controlling the component mounting operation by the mounting head 133 based on the control program.
  • the mounting process includes a process of repeating a PP cycle (pick-and-place cycle) including a collection operation and a mounting operation a plurality of times.
  • the above-mentioned “collection operation” is an operation of collecting the component supplied by the component supply device 12 by the suction nozzle 134 .
  • control device 20 controls the operation of the component supply device 12 including the bulk feeder 30 when executing the above collection operation.
  • the control for the operation of the bulk feeder 30 includes, for example, the operation of supplying the parts 92 by the bulk feeder 30 and the control of the opening/closing operation of the shutter 51, which will be described later.
  • the control device 20 has a state recognition section 22 .
  • the state recognition unit 22 recognizes the supply state of the plurality of components 92 in the supply area As of the bulk feeder 30 based on the image data acquired by the camera (the board camera 15 in this embodiment).
  • the supply state recognition processing includes a process of recognizing whether or not there is a part 92 that can be picked up in the supply area As, and recognizing the position and angle of the part 92 if there is a part 92 that can be picked up. . Then, the control device 20 controls the operation of the mounting head 133 in the collection operation based on the result of the supply state recognition processing.
  • the above-mentioned “mounting operation” is an operation of mounting the collected component at a predetermined mounting position on the substrate 91 at a predetermined mounting angle.
  • the control device 20 controls the operation of the mounting head 133 based on information output from various sensors, results of image processing, control programs, and the like. Thereby, the positions and angles of the plurality of suction nozzles 134 supported by the mounting head 133 are controlled.
  • the bulk feeder 30 is installed in the component mounting machine 10 and functions as a part of the component supply device 12 .
  • Bulk feeder 30 feeds components 92 stored in bulk and not aligned, such as carrier tape. Therefore, unlike the tape feeder, the bulk feeder 30 does not use a carrier tape, and therefore has the advantage of omitting the loading of the carrier tape and the recovery of the used tape.
  • the bulk feeder 30 includes, for example, a type that supplies parts 92 in an irregular posture to a planar supply area As.
  • the parts 92 are so close to each other that they come into contact with each other in the supply area As, or they are piled up (overlapping in the vertical direction), or the parts 92 stand sideways so that the width direction of the parts 92 is the vertical direction. If it is in a posture, it cannot be collected. Therefore, in order to increase the ratio of the parts 92 that can be picked, the bulk feeder 30 has a type that supplies the parts 92 in a state of being aligned in the supply area As. In this embodiment, the bulk feeder 30 of the type that aligns the parts 92 will be described as an example.
  • the bulk feeder 30 includes a feeder body 31 formed in a flat box shape, as shown in FIG.
  • a connector 311 and two pins 312 are provided at the front of the feeder body 31 .
  • the two pins 312 are inserted into guide holes provided in the slot 121 and used for positioning when the feeder body 31 is set in the slot 121 .
  • a component case 32 that accommodates a plurality of components 92 in a bulk state is detachably attached to the feeder body 31 via a receiving member 33 .
  • a component case 32 is an external device of the bulk feeder 30 .
  • One of various types of component cases 32 suitable for the mounting process is selected and attached to the feeder body 31 .
  • a discharge port 321 for discharging the component 92 to the outside is formed in the front part of the component case 32 .
  • the receiving member 33 is vibrated with respect to the feeder body 31 and supports the attached component case 32 .
  • the receiving member 33 has a receiving area Ar for receiving the component 92 ejected from the component case 32 .
  • the receiving member 33 has an inclined portion 331 that is inclined forward with respect to the horizontal plane in the receiving area Ar. This inclined portion 331 is positioned below the outlet 321 of the component case 32 and has a planar shape.
  • the receiving member 33 is formed with a channel for the component 92 extending above the receiving area Ar, and is formed with a delivery portion 332 opening upward from this channel.
  • Bulk feeder 30 comprises bracket 34 and track member 35 .
  • the bracket 34 is provided so as to vibrate with respect to the feeder body 31 .
  • the bracket 34 is formed in a block shape extending in the front-rear direction of the feeder body 31, and has a track member 35 attached to its upper surface.
  • the bracket 34 is supported by a support member 41 of a vibrating device 40 which will be described later.
  • the track member 35 is formed with a transport path R along which a plurality of parts 92 are transported, and a supply area As that communicates with the transport path R and opens upward so that the plurality of parts 92 can be picked up.
  • the bulk feeder 30 includes a lock unit 60.
  • the lock unit 60 locks the track member 35 while the track member 35 is attached to the bracket 34 .
  • the track member 35 vibrates integrally with the bracket 34 with respect to the feeder body 31 .
  • the track member 35 becomes removable from the bracket 34 by unlocking the lock unit 60 .
  • a detailed configuration of the lock unit 60 will be described later.
  • track member 35 cover 37, connecting member 38
  • the track member 35 is formed so as to extend in the front-rear direction of the feeder body 31 (left-right direction in FIG. 4).
  • a pair of side walls 351 that protrude upward are formed on both edges of the track member 35 in the width direction (vertical direction in FIG. 4).
  • the pair of side walls 351 encloses the periphery of the transport path R together with the tip portion 352 of the track member 35 to prevent the component 92 transported on the transport path R from leaking out.
  • a pair of left and right circular reference marks 356 indicating the reference position of the supply area As are provided on the upper surface of the tip portion 352 .
  • an alignment member 353 is replaceably attached to the track member 35 .
  • Alignment member 353 has a plurality of cavities 354 that individually accommodate a plurality of components 92 .
  • the plurality of cavities 354 are arranged in a matrix in the supply area As.
  • the alignment member 353 has a total of 80 cavities 354, 8 of which are regularly arranged in the conveying direction and 10 of which are regularly arranged in the width direction of the conveying path R.
  • Each of the plurality of cavities 354 opens upward and accommodates the component 92 in a posture in which the thickness direction of the component 92 is the vertical direction.
  • the opening of the cavity 354 is set to a dimension that is slightly larger than the outer shape of the component 92 when viewed from above.
  • the depth of cavity 354 is set according to the type (shape, mass, etc.) of component 92 .
  • the track member 35 is attached with one selected from various types of track members 35 based on the type of parts 92, the required number of cavities 354, and functionality.
  • the "supply area As" of the track member 35 is an area in which the parts 92 are supplied in a bulk state, and is an area in which the parts 92 can be picked up by the suction nozzles 134 supported by the mounting head 133.
  • the “conveyance path R” of the track member 35 is a passage of the components 92 that have flowed from the receiving area Ar to the track member 35 and are conveyed to the supply area As.
  • the bulk feeder 30 includes a cover 37.
  • the cover 37 is fixed to the track member 35 and covers the transport path R from above.
  • a plurality of exhaust ports 371 are formed on the upper surface of the cover 37 .
  • the exhaust port 371 is covered with a mesh whose joints are smaller than the external dimensions of the component 92 .
  • the cover 37 is configured to prevent the component 92 from jumping out of the transport path R and to discharge air to the outside from the exhaust port 371 .
  • the track member 35 is formed with a flow path for the component 92 extending downward at the rear portion, and has an introduction portion 355 in which this flow path opens downward.
  • the introduction portion 355 vertically faces the delivery portion 332 of the receiving member 33 .
  • the bulk feeder 30 includes a connecting member 38 having a tubular shape.
  • the connecting member 38 connects the delivery portion 332 of the receiving member 33 and the introduction portion 355 of the track member 35 .
  • the connecting member 38 is a tight coil spring and has flexibility as a whole.
  • the connecting member 38 connects the plurality of components 92 between the receiving area Ar and the transport path R so as to be able to flow.
  • the connecting member 38 absorbs vibration by deforming in accordance with the vibration of the receiving member 33 and the track member 35 with respect to the feeder body 31 .
  • the connecting member 38 reduces or blocks vibrations transmitted between the receiving member 33 and the track member 35 which vibrate independently of each other.
  • Air supply device 39 The bulk feeder 30 has an air supply device 39 .
  • the air supply device 39 supplies positive pressure air from below the receiving area Ar to circulate the plurality of components 92 from the receiving member 33 to the track member 35 via the connecting member 38 .
  • the air supply device 39 supplies or cuts off positive pressure air supplied from the outside from below the receiving area Ar based on a command from the feeder control device 70, which will be described later.
  • the air supply device 39 supplies positive pressure air
  • the plurality of parts 92 staying in the receiving area Ar are blown upward by the positive pressure air.
  • the positive pressure air and the plurality of parts 92 flow through the sending portion 332 of the receiving member 33 , the connecting member 38 and the introducing portion 355 in this order, and reach the transport path R of the track member 35 .
  • the positive pressure air is exhausted to the outside from the exhaust port 371 of the cover 37 .
  • the plurality of components 92 drop onto the transport path R of the track member 35 due to their own weight.
  • the bulk feeder 30 includes a vibrating device 40 provided on the feeder body 31 .
  • the vibrating device 40 applies vibration to the track member 35 so that the plurality of components 92 are transported along the transport path R.
  • the vibrating device 40 has a plurality of support members 41 , a plurality of piezoelectric elements 42 , a vibration sensor 43 and a power feeding device 44 .
  • a plurality of support members 41 support the bracket 34 by directly or indirectly connecting the feeder body 31 and the bracket 34 .
  • the plurality of support members 41 include an advance support member 41A used for front-side transportation of the component 92 and a retreat support member 41B used for rear-side transportation.
  • the forward support member 41A and the backward support member 41B are different from each other in the direction of inclination with respect to the vertical direction.
  • the plurality of piezoelectric elements 42 are vibrators that vibrate at a frequency corresponding to power supplied from the power supply device 44 .
  • a plurality of piezoelectric elements 42 are attached to each of the plurality of support members 41 .
  • the track member 35 When at least some of the plurality of piezoelectric elements 42 vibrate, the track member 35 is vibrated via the bracket 34 . Also, the amplitude of the track member 35 varies according to the voltage applied to the piezoelectric element 42 .
  • the vibration sensor 43 detects the actual vibration frequency or amplitude of the track member 35 when the piezoelectric element 42 vibrates due to power supply.
  • the vibration sensors 43 are provided on a plurality of support members 41 that support the bracket 34 that vibrates integrally with the track member 35 .
  • the track member 35 makes an elliptical motion when viewed from the side.
  • the plurality of components 92 on the transport path R are subjected to a forward and upward external force or a rearward and upward external force depending on the rotational direction of the elliptical motion of the track member 35 .
  • the plurality of components 92 are conveyed to the front side or rear side of the track member 35 .
  • the power supply device 44 varies the frequency of power supplied to the piezoelectric element 42 and the applied voltage based on commands from the feeder control device 70, which will be described later. As a result, the frequency and amplitude of the vibration applied to the track member 35 are adjusted, and the rotational direction of the elliptical motion of the track member 35 is determined.
  • the frequency and amplitude of the vibration of the track member 35 and the rotational direction of the elliptical motion caused by the vibration fluctuate, the conveying speed of the parts 92 to be conveyed, the degree of dispersion of the parts 92, the conveying direction, and the like change.
  • the vibrating device 40 is preset with power supply (frequency, applied voltage) corresponding to vibration characteristics (including natural frequency) that have individual differences.
  • the bulk feeder 30 is calibrated in a state in which the track member 35 used for the feeding operation to be performed is attached, that is, in a state in which the track member 35 is locked with respect to the bracket 34 by the lock unit 60. . Details of the calibration process will be described later.
  • shutter 51 The bulk feeder 30 has a shutter 51 provided above the track member 35 and capable of closing the opening of the supply area As. By opening and closing the shutter 51, the bulk feeder 30 can prevent the component 92 from jumping out and foreign matter from entering the supply area As.
  • the shutter 51 can be switched between an open state, a closed state, and an intermediate state by opening and closing operations.
  • the closed state of the shutter 51 is a state in which the shutter 51 is in contact with the track member 35 and the opening of the supply area As is completely closed. At this time, the shutter 51 is positioned on the rear side of the feeder body 31 relative to the pair of reference marks 356 of the track member 35, as indicated by the dashed line in FIG. and
  • the open state of the shutter 51 is a state in which the opening of the supply area As is not closed and the main range of the supply area As (the range in which the plurality of cavities 354 are provided in this embodiment) is exposed. be.
  • the suction nozzle 134 can pick up the component 92 for any cavity 354 .
  • the intermediate state of the shutter 51 is a state between the closed state and the open state, in which the shutter 51 is separated from the track member 35 by at least the amplitude of the track member 35 vibrated by the vibration of the vibrating device 40 and supplied. This is a state in which projection of the component 92 from the opening of the region As is restricted.
  • the shutter 51 is opened and closed by a driving device (not shown), and is brought into a closed state, an open state, and an intermediate state according to the driving state of the driving device.
  • Feeder control device 70 Bulk feeder 30 includes a feeder controller 70 .
  • the feeder control device 70 is mainly composed of a CPU, various memories, and a control circuit. With the bulk feeder 30 set in the slot 121 , the feeder control device 70 is supplied with power through the connector 311 and is ready to communicate with the control device 20 of the component mounting machine 10 .
  • the feeder control device 70 has a storage section 71 as shown in FIG.
  • the storage unit 71 is configured by a flash memory or the like.
  • the storage unit 71 stores various data such as programs used for controlling the component supply process and transfer parameters.
  • the above-mentioned "conveyance parameter" is a parameter for controlling the operation of the vibrating device 40 so that the vibration applied to the track member 35 is appropriate when the component 92 is conveyed in the component supply process. It is set in advance in association with each of the 92 types.
  • the feeder control device 70 has a transport control section 72 .
  • the transport control unit 72 controls the operation of the vibrating device 40 to carry out the operation of transporting the component 92 .
  • the transport control unit 72 sends a command to the power supply device 44 of the vibrating device 40 when performing the transport operation.
  • the power supply device 44 supplies predetermined power to the piezoelectric element 42 , thereby imparting vibration to the track member 35 via the bracket 34 .
  • the component 92 on the transport path R is transported by receiving an external force so as to move in the transport direction.
  • the track member 35 is detachable from the viewpoint of improving maintainability and coping with various parts and supply forms.
  • the feeder main body 31 includes a receiving member 33 corresponding to various component cases 32, a track member 35, a connecting member 38 connecting them, and a cover 37 attached to the track member 35 as a set of transport units. It is configured to be detachable from the
  • the track member 35 of the transport unit is attached to the bracket 34 as described above. By facilitating attachment and detachment of the track member 35, an improvement in replaceability can be expected. On the other hand, since the track member 35 is a member to which vibration is applied by the vibrating device 40, the track member 35 is securely locked to the bracket 34. required to be done.
  • the bracket 34 and the track member 35 are fastened with bolts.
  • the width dimension is restricted so as not to interfere with the adjacent feeders 122.
  • the bolts need to be placed at positions that do not interfere with the movement of the component 92 on the transport path R, which limits the positions where they can be placed.
  • the detachable track member 35 is applied to the bulk feeder 30, it is necessary to use a dedicated tool due to the above-mentioned restrictions, and there is concern that the detachment work is difficult and takes a long time. It had been.
  • the bulk feeder 30 of the present embodiment employs a lock mechanism that allows easy attachment and detachment of the track member 35 and has durability against vibration.
  • the lock unit 60 includes a locked member provided on one of the track member 35 and the bracket 34 and a lock member 62 provided on the other of the track member 35 and the bracket 34 .
  • the lock unit 60 includes an elastic member (spring 63 ), an operating portion 64 and a holding portion 65 .
  • Engaged member (pair of pins 61)
  • the locked members of the lock unit 60 are a pair of pins 61, as shown in FIG.
  • Each of the pair of pins 61 protrudes in the width direction (the front-rear direction in FIG. 5) and the horizontal direction of the feeder body 31 and is provided at different positions in the front-rear direction of the feeder body 31 .
  • the pair of pins 61 are provided on side surfaces of the track member 35 .
  • a front pin 61 ⁇ /b>A of the pair of pins 61 is provided on the right side surface of the track member 35 .
  • a rear pin 61 B of the pair of pins 61 is provided on the left side surface of the track member 35 .
  • Each of the pair of pins 61 is formed in a cylindrical shape. The length of each of the pair of pins 61 is set so that the tips of the pins 61 are located inside the side surfaces of the feeder body 31 in the width direction of the feeder body 31 when the track member 35 is attached to the bracket 34 . be.
  • the lock member 62 is a member that can switch between a locked state and an unlocked state.
  • the above-mentioned “locked state” is a state in which the pair of pins 61 are engaged to restrict relative movement of the track member 35 with respect to the bracket 34 .
  • the above-mentioned “released state” is a state in which the locking with the pair of pins 61 is released.
  • the lock member 62 is provided on the side surface of the bracket 34 .
  • the lock member 62 has a hook body 621 and a pair of hook portions 622 in this embodiment.
  • the hook body 621 is provided slidably in the front-rear direction of the feeder body 31 .
  • the hook main body 621 is composed of two front plates 621A and a rear plate 621B arranged to sandwich the bracket 34 from the left and right.
  • the hook body 621 is formed with a plurality of horizontal long holes 625 extending in the front-rear direction.
  • the hook body 621 is configured to be slidable in the front-rear direction with respect to the bracket 34 by having a plurality of support pins 624 fixed to the bracket 34 pass through a plurality of horizontal elongated holes 625 .
  • a pair of hook portions 622 are provided on the hook body 621 respectively. Specifically, the front hook portion 622A of the pair of hook portions 622 is formed at the front end upper portion of the front plate 621A. Also, the rear hook portion 622B of the pair of hook portions 622 is formed at the rear end upper portion of the rear plate 621B.
  • each of the pair of hook portions 622 is formed in an L shape that protrudes upward from the upper surface of the bracket 34 and curves forward.
  • the pair of hook portions 622 are moved to one end side in the sliding direction of the hook body 621 (in this embodiment, to the front side in the front-rear direction) and engage the pair of pins 61 .
  • the pair of hook portions 622 is moved to the other end side in the sliding direction of the hook body 621 (in this embodiment, to the rear side in the front-rear direction) to separate from the pair of pins 61 (see FIG. 6).
  • the lock unit 60 comprises a plurality of springs 63 in this embodiment.
  • Each of the plurality of springs 63 is an elastic member that biases the hook body 621 with respect to the feeder body 31 in a direction in which the pair of hook portions 622 are locked to the pair of pins 61 .
  • the spring 63 is a compression coil spring.
  • the spring 63 is arranged so that its longitudinal direction is the front-rear direction, and has one end fixed to the hook body 621 and the other end fixed to the bracket 34 .
  • the spring 63 urges the hook body 621 forward with respect to the bracket 34 .
  • the hook main body 621 moves forward to a position where the support pin 624 contacts the rear end of the horizontal long hole 625 in a state where no external force is applied.
  • the spring 63 biases the hook body 621 so that the pair of hook portions 622 are maintained in the state of being locked to the pair of pins 61. .
  • Operation unit 64 receives an operation force for switching between the locked state and the unlocked state.
  • the operating portion 64 is a shaft member penetrating the lock member 62 . More specifically, the operation part 64 is formed in a region where the front plate 621A and the rear plate 621B of the lock member 62 overlap in the front-rear direction, and passes through a vertically elongated hole 626 extending in the vertical direction. As a result, the operating portion 64 is locked in the front-rear direction with respect to the locking member 62 and is configured to be movable in the vertical direction within the extension range of the vertical long hole 626 . Further, as shown in FIG. 4, the operating portion 64 is prevented from coming off from the lock member 62 by flanges 641 provided at both ends.
  • the operation part 64 is in a state where at least the flange 641 is exposed to the outside, and receives the operator's operation force in the front-rear direction.
  • the lock member 62 moves rearward against the biasing force of the spring 63 .
  • the pair of hook portions 622 are separated from the pair of pins 61, and the hook body 621 is in the unlocked state (unlocked state of the lock unit 60).
  • the locking member 62 moves forward due to the biasing force of the spring 63 .
  • the pair of hook portions 622 are engaged with the pair of pins 61, and the hook body 621 is locked again.
  • Holding portion 65 The holding portion 65 is used to keep the lock unit 60 open.
  • the operating portion 64 passes through a vertical elongated hole 626 provided in the hook body 621, so that the operation portion 64 is restricted from moving relative to the hook body 621 in the front-rear direction, and moves relative to the hook body 621 in the vertical direction. allowed to move.
  • the holding portion 65 holds the operating portion 64 moved downward with respect to the hook body 621 by the downward operating force. The released state is maintained by
  • the holding portion 65 is an L-shaped groove that is provided in the bracket 34 and has an L-shape when viewed from the side.
  • the operation part 64 penetrates both the holding part 65 which is an L-shaped groove and the vertical slot 626 of the hook body 621 .
  • the component mounting machine 10 includes a feeder management device 80 for the bulk feeder 30 .
  • the feeder management device 80 is incorporated in the control device 20 and configured to communicate with the bulk feeder 30 installed in the slot 121, as shown in FIG.
  • the feeder management device 80 recognizes the state and unique characteristics of the bulk feeder 30 so that the bulk feeder 30 can properly perform the supply operation, and performs management based on these.
  • the feeder management device 80 includes a measuring section 81 as shown in FIG.
  • the measurement unit 81 measures the frequency or amplitude of vibration of the bracket 34 when the vibration excitation device 40 vibrates the track member 35 .
  • the measurement unit 81 measures the vibration frequency of the bracket 34 based on the detection value by the vibration sensor 43 of the vibrating device 40 .
  • the vibration frequency of the bracket 34 is the actual vibration frequency of the bracket 34 to which the track member 35 is attached when the vibrator 40 attempts to apply vibration to the track member 35 .
  • Lock determination unit 82 The feeder management device 80 includes a lock determination section 82, as shown in FIG.
  • the lock determination unit 82 determines whether the track member 35 is properly locked with respect to the bracket 34 based on the measurement result obtained by the measurement unit 81 . In this embodiment, the lock determination unit 82 determines whether or not the lock is appropriate by comparing vibration characteristics stored in advance.
  • the lock determination unit 82 first acquires from the control device 20 the natural frequency, which is the vibration characteristic when the bracket 34 and the track member 35 are vibrated integrally by the vibration of the vibrating device 40 .
  • This natural frequency can be specified, for example, by subjecting the track member 35 to periodic vibrations of a plurality of frequencies and detecting resonance points. The process of identifying the natural frequency is executed after the operator confirms, for example, that the lock unit 60 is operating normally, that is, that the track member 35 is fixed to the bracket 34 .
  • the lock determination unit 82 determines whether the difference between the acquired natural frequency and the measurement result of the measurement unit 81 is within a preset allowable range. At this time, the measuring unit 81 measures the actual frequency when the vibrating device 40 vibrates the track member 35 so that the track member 35 vibrates at its natural frequency. Moreover, the above allowable range is a range set in advance in consideration of measurement errors and the like.
  • the lock determination unit 82 determines that locking of the track member 35 with respect to the bracket 34 is inappropriate when the difference is out of the allowable range. This determination is based on the fact that if the track member 35 is not properly locked to the bracket 34, the mass of the vibrating body decreases and the natural frequency fluctuates. The lock determination unit 82 determines that the track member 35 is properly locked with respect to the bracket 34 when the difference is within the allowable range.
  • Calibration unit 83 The feeder management device 80 includes a calibration section 83 as shown in FIG.
  • the calibration unit 83 executes calibration processing for calibrating the operation of the vibrating device 40 .
  • the calibration unit 83 adjusts the power supplied to the vibrator (piezoelectric element 42 ) based on the measurement result of the measurement unit 81 in a state where the track member 35 is locked with respect to the bracket 34 . Then, the calibration unit 83 obtains the electric power supplied to the vibrator (piezoelectric element 42) when the bracket 34 and the track member 35 integrally vibrate at the natural frequency.
  • the calibration unit 83 first acquires from the control device 20 the natural frequency as the vibration characteristic when the bracket 34 and the track member 35 are vibrated integrally by the vibration of the vibrating device 40 .
  • the calibration unit 83 instructs the power supply device 44 of the vibrating device 40 to supply predetermined power to the piezoelectric element 42 for a predetermined period.
  • the measurement unit 81 measures the frequency of the actual vibration of the track member 35 based on the detection value by the vibration sensor 43 during the period described above.
  • the calibration unit 83 adjusts the power supplied from the power supply device 44 to the piezoelectric element 42 based on the frequency as the measurement result of vibration. At this time, the calibration unit 83 adjusts the power to the piezoelectric element based on the difference between the measured actual frequency and the previously acquired natural frequency. By repeating the above measurements and adjustments, the calibration unit 83 obtains the power supplied to the piezoelectric element 42 when the bracket 34 and the track member 35 integrally vibrate at the natural frequency.
  • the calibration unit 83 may instruct, for example, to change stepwise the power supplied during a predetermined period, and the frequency measured in each period and the known natural frequency can be compared with Then, the calibration unit 83 acquires the power supplied during the period when the frequency is closest to the natural frequency. In this manner, the calibration unit 83 acquires the power required to vibrate the bulk feeder 30 at the natural frequency in the current configuration of the bulk feeder 30 .
  • the calibration unit 83 sets the above electric power to the bulk feeder 30 as a reference electric power when the parts 92 are conveyed.
  • the bulk feeder 30 controls the power feeding device 44 to supply the set reference power to the piezoelectric element 42 when the part 92 is conveyed based on the command from the outside.
  • the bulk feeder 30 may add a predetermined correction or the like to the reference power in accordance with the form of the conveying operation (feeding operation, returning operation, etc.).
  • the above natural frequency is unique to each bulk feeder 30 and varies according to the track member 35 attached to the bulk feeder 30 . Therefore, at least after the track member 35 is replaced, it is preferable to carry out the above-described process of identifying and calibrating the natural frequency. Furthermore, considering that the proper power may fluctuate depending on the operating time of the bulk feeder 30, the calibration unit 83 executes calibration processing to cope with the current situation, for example, after a certain period of time has passed or when the power is turned on. Even if
  • Notification unit 84 The feeder management device 80 includes a notification section 84, as shown in FIG.
  • the notification unit 84 notifies the operator when the lock determination unit 82 determines that the lock of the track member 35 with respect to the bracket 34 is inappropriate.
  • the notification unit 84 may cause a display device (not shown) provided in the component mounting machine 10 to display information specifying the slot 121 and that the lock is inappropriate.
  • the notification unit 84 may turn on an error indicator lamp (not shown) provided on the bulk feeder 30, for example. This allows the operator to recognize that the track member 35 is not properly attached to the bracket 34 . Therefore, the track member 35 can be reliably attached to the bracket 34 by the operator performing reattachment and confirmation work of the track member 35 . As a result, malfunction of the bulk feeder 30 due to improper locking of the track member 35 can be prevented.
  • Lock determination processing by the feeder management device 80 will be described with reference to FIG.
  • the feeder management device 80 performs lock determination processing for determining whether or not the track member 35 is properly locked to the bracket 34 by the lock unit 60 after the track member 35 is replaced, when the power is turned on, or in response to a request from the operator.
  • the feeder management device 80 may perform the process of specifying the fixed frequency and the process of calibrating the vibrating device 40 in advance in accordance with the execution timing of the lock determination process.
  • the measurement unit 81 executes a vibration excitation process in which the vibration device 40 vibrates the track member 35 so that the track member 35 vibrates at the natural frequency (S11). Then, the measurement unit 81 measures the actual frequency when the application of vibration to the track member 35 is attempted in S11 (S12). The measured frequency is the actual frequency of the bracket 34, which is a member that vibrates integrally with the track member 35.
  • the lock determination unit 82 calculates the difference between the natural frequency of the track member 35 currently attached to the bracket 34 and the frequency measured in S12 (S13). If the calculated difference is within the preset allowable range (S14: Yes), the lock determination unit 82 determines that the track member 35 is properly locked with respect to the bracket 34, and terminates the lock determination process.
  • the notification unit 84 executes notification processing assuming that the track member 35 is not properly locked to the bracket 34 (S15).
  • the notification unit 84 displays the number of the slot 121 in which the bulk feeder 30 that is not properly locked and a message prompting re-execution of the mounting work are displayed on the display device provided in the component mounting machine 10.
  • the lock member 62 switches between the locked state and the unlocked state of the track member 35 with respect to the bracket 34, whereby the track member 35 is locked. Attachment/detachment work can be simplified. Therefore, the replaceability of the track member 35 can be improved.
  • Embodiment 8-1 Lock Unit 60
  • the pin 61 as a member to be locked of the lock unit 60 is provided on the track member 35 .
  • the lock member 62 that engages the pin 61 is configured to be provided on the bracket 34 .
  • the lock unit 60 may be configured such that the locked member (the pin 61 ) is provided on the bracket 34 and the lock member 62 is provided on the track member 35 .
  • the lock unit 60 is configured to include a spring 63 as an elastic member.
  • the lock unit 60 may be a member made of an elastic material (for example, rubber).
  • the lock unit 60 may employ a configuration in which the elastic member that biases the lock member 62 in the direction to lock it to the locked member is omitted.
  • the track member 35 is subjected to vibration during operation, it is useful to maintain the state in which the pair of hooks 622 are engaged with the pair of pins 61, ie, the elastic member always maintains the locked state.
  • the measurement unit 81 of the feeder management device 80 is configured to measure the vibration frequency of the bracket 34 based on the detection value of the vibration sensor 43 of the vibrating device 40 .
  • the measurement unit 81 may measure the amplitude of vibration of the bracket 34 . For example, when the track member 35 is normally locked to the bracket 34 and the vibrating device 40 supplies a predetermined power to the piezoelectric element 42, the amplitude of the bracket 34 that vibrates integrally with the track member 35 is Measure in advance.
  • the feeder management device 80 compares the amplitude of the bracket 34 measured by the measuring unit 81 with the amplitude measured in advance during normal operation, thereby determining whether the track member 35 is locked to the bracket 34 . to determine the suitability of This determination is based on the fact that if the track member 35 is not normally locked to the bracket 34, the mass of the vibrating body decreases and the amplitude fluctuates.
  • the lock determination unit 82 determines that the track member 35 is properly locked with respect to the bracket 34 when the difference between the amplitudes is within the allowable range.
  • the configuration in which the feeder management device 80 is incorporated into the control device 20 of the component mounting machine 10 has been exemplified and explained.
  • part or all of the feeder management device 80 may be an external device of the component mounting machine 10 .
  • the feeder management device 80 may be incorporated in the component supply device 12 that mediates communication between the feeders 122 installed in the plurality of slots 121 and the control device 20 .
  • the feeder management device 80 may be incorporated into the feeder control device 70 of the bulk feeder 30 as a self-diagnosis function of the bulk feeder 30 . Furthermore, the feeder management device 80 may be incorporated in a host computer, dedicated equipment, or the like that is communicably connected to the component mounting machine 10 . In any aspect, the same effect as the embodiment can be obtained.
  • the track member 35 of the bulk feeder 30 is configured to include an alignment member 353 in which a plurality of cavities 354 are formed.
  • the alignment member 353 may be omitted. That is, in the supply area As of the track member 35, a concave portion where the components 92 are dispersed at a position lower than the upper surface of the transport path R, and a flat portion that is uniform with the upper surface of the transport path R are formed so that the parts can be stored in a bulk state. 92 may be provided.
  • the configuration exemplified in the embodiment is preferable from the viewpoint of improving the efficiency of the component supply process and reducing the image processing load in the process of recognizing the supply state in the supply area As.

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Abstract

バルクフィーダは、フィーダ本体と、フィーダ本体に対して振動可能に設けられたブラケットと、ブラケットに対して着脱可能に設けられた軌道部材と、ブラケットを介して軌道部材に振動を付与する加振装置と、軌道部材およびブラケットの一方に設けられた被係止部材と、軌道部材およびブラケットの他方に設けられ、被係止部材に係止してブラケットに対する軌道部材の相対移動を規制するロック状態、および被係止部材との係止が解除された解除状態を切り換えられるロック部材と、を備える。

Description

バルクフィーダおよびフィーダ管理装置
　本発明は、バルクフィーダおよびフィーダ管理装置に関するものである。
　バルクフィーダは、基板に部品を装着する部品装着機に装備され、バルク状態の部品の供給に用いられる。バルクフィーダは、部品ケースから排出された複数の部品を搬送し、吸着ノズルが部品を採取できるように上方に開口した供給領域において部品を供給する。特許文献１には、搬送路に振動を付与して複数の部品を搬送する構成が開示されている。
特開２０１１－１１４０８４号公報
　このようなバルクフィーダには、搬送路や供給領域を形成された軌道部材について、メンテナンス性向上の観点から着脱式を採用することがある。しかしながら、軌道部材は、加振装置により振動を付与される部材であるため、確実にロックされることを必要とされ、結果として着脱作業に時間を要する。また、バルクフィーダには、軌道部材のロックが不適であることに起因する動作不良の発生を防止することが求められる。
　本明細書は、軌道部材の着脱作業を簡易化することにより軌道部材の交換性を向上できるバルクフィーダを提供すること、および軌道部材のロックが不適であることを検出して動作不良の発生を防止することができるフィーダ管理装置を提供することを目的とする。
　本明細書は、フィーダ本体と、前記フィーダ本体に対して振動可能に設けられたブラケットと、前記ブラケットに対して着脱可能に設けられ、複数の部品が搬送される搬送路、および前記搬送路に連通して複数の前記部品を採取可能に上方に開口する供給領域を形成された軌道部材と、複数の前記部品が前記搬送路に沿って搬送されるように前記ブラケットを介して前記軌道部材に振動を付与する加振装置と、前記軌道部材および前記ブラケットの一方に設けられた被係止部材と、前記軌道部材および前記ブラケットの他方に設けられ、前記被係止部材に係止して前記ブラケットに対する前記前記軌道部材の相対移動を規制するロック状態、および前記被係止部材との係止が解除された解除状態を切り換えられるロック部材と、を備えるバルクフィーダを開示する。
　本明細書は、バルクフィーダを対象とするフィーダ管理装置であって、前記バルクフィーダは、フィーダ本体と、前記フィーダ本体に対して振動可能に設けられたブラケットと、前記ブラケットに対して着脱可能に設けられ、複数の部品が搬送される搬送路、および前記搬送路に連通して複数の前記部品を採取可能に上方に開口する供給領域を形成された軌道部材と、複数の前記部品が前記搬送路に沿って搬送されるように前記ブラケットを介して前記軌道部材に振動を付与する加振装置と、を備え、前記フィーダ管理装置は、前記加振装置が前記軌道部材を加振したときの前記ブラケットの振動の周波数または振幅を測定する測定部と、前記測定部による測定結果に基づいて、前記ブラケットに対する前記軌道部材のロックの適否を判定するロック判定部と、を備えるフィーダ管理装置を開示する。
　このようなバルクフィーダの構成によると、ロック部材がブラケットに対する軌道部材のロック状態と解除状態とを切り換えることで、軌道部材の着脱作業を簡易化することができる。よって、軌道部材の交換性を向上できる。
　このようなフィーダ管理装置の構成によると、軌道部材を取り付けられるブラケットの実際の振動特性（周波数または振幅）に基づいて、軌道部材のロックが不適であることを検出することができる。よって、軌道部材のロックが不適であることに起因する動作不良の発生を防止することができる。
バルクフィーダを装備された部品装着機を模式的に示す平面図である。 バルクフィーダの外観を示す斜視図である。 バルクフィーダの要部を模式的に示す側面図である。 図２のＩＶ方向から見た平面図である。 ロックユニットの構成を示す側面図である。 ロックユニットの動作を示す側面図である。 部品装着機およびフィーダ管理装置を示すブロック図である。 ロック判定処理を示すフローチャートである。
　１．部品装着機１０の構成
　部品装着機１０は、例えば他の部品装着機１０を含む複数種類の対基板作業機とともに、基板製品を生産する生産ラインを構成する。上記の生産ラインを構成する対基板作業機には、印刷機や検査装置、リフロー炉などが含まれ得る。
　１－１．基板搬送装置
　部品装着機１０は、図１に示すように、基板搬送装置１１を備える。基板搬送装置１１は、基板９１を搬送方向へと順次搬送するとともに、基板９１を機内の所定位置に位置決めする。
　１－２．部品供給装置１２
　部品装着機１０は、部品供給装置１２を備える。部品供給装置１２は、基板９１に装着される部品を供給する。部品供給装置１２は、複数のスロット１２１にフィーダ１２２をそれぞれ装備される。フィーダ１２２には、例えば多数の部品が収納されたキャリアテープを送り移動させて、部品を採取可能に供給するテープフィーダが適用される。また、フィーダ１２２には、バルク状態（それぞれの姿勢が不規則なばら状態）で収容された部品を採取可能に供給するバルクフィーダ３０が適用される。バルクフィーダ３０の詳細については後述する。
　１－３．部品移載装置１３
　部品装着機１０は、部品移載装置１３を備える。部品移載装置１３は、部品供給装置１２により供給された部品を基板９１上の所定の装着位置に移載する。部品移載装置１３は、ヘッド駆動装置１３１、移動台１３２、装着ヘッド１３３、および吸着ノズル１３４を備える。ヘッド駆動装置１３１は、直動機構により移動台１３２を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動させる。装着ヘッド１３３は、図示しないクランプ部材により移動台１３２に着脱可能に固定され、機内において水平方向に移動可能に設けられる。
　装着ヘッド１３３は、回転可能に且つ昇降可能に複数の吸着ノズル１３４を支持する。吸着ノズル１３４は、フィーダ１２２により供給される部品９２を採取して保持する保持部材である。吸着ノズル１３４は、供給される負圧エアにより、フィーダ１２２により供給される部品を吸着する。装着ヘッド１３３に取り付けられる保持部材としては、部品を把持することにより保持するチャックなどが採用され得る。
　１－４．部品カメラ１４、基板カメラ１５
　部品装着機１０は、部品カメラ１４、および基板カメラ１５を備える。部品カメラ１４、および基板カメラ１５は、ＣＭＯＳなどの撮像素子を有するデジタル式の撮像装置である。部品カメラ１４、および基板カメラ１５は、制御信号に基づいて撮像を行い、当該撮像により取得した画像データを送出する。部品カメラ１４は、吸着ノズル１３４に保持された部品を下方から撮像可能に構成される。基板カメラ１５は、装着ヘッド１３３と一体的に水平方向に移動可能に移動台１３２に設けられる。基板カメラ１５は、基板９１を上方から撮像可能に構成される。
　また、基板カメラ１５は、基板９１の表面を撮像対象とする他に、移動台１３２の可動範囲であれば種々の機器などを撮像対象にできる。例えば、基板カメラ１５は、本実施形態において、図４に示すように、バルクフィーダ３０が部品９２を供給する供給領域Ａｓやバルクフィーダ３０の上部に設けられた基準マーク３５６をカメラ視野に収めて撮像することができる。このように、基板カメラ１５は、種々の画像処理に用いられる画像データを取得するために、異なる撮像対象の撮像に兼用され得る。
　１－５．制御装置２０
　部品装着機１０は、図１に示すように、制御装置２０を備える。制御装置２０は、主として、ＣＰＵや各種メモリ、制御回路、および記憶装置により構成される。制御装置２０は、制御装置２０には、装着処理の制御に用いられる制御プログラムなどの各種データが記憶される。制御プログラムは、装着処理において基板９１に装着される部品の装着位置、装着角度、および装着順序を示す。
　制御装置２０は、複数の保持部材（吸着ノズル１３４）のそれぞれに保持された部品の保持状態の認識処理を実行する。具体的には、制御装置２０は、部品カメラ１４の撮像により取得された画像データを画像処理し、装着ヘッド１３３の基準位置に対する各部品の位置および角度を認識する。なお、制御装置２０は、部品カメラ１４の他に、例えば装着ヘッド１３３に一体的に設けられるヘッドカメラユニットなどが部品を側方、下方、または上方から撮像して取得された画像データを画像処理するようにしてもよい。
　制御装置２０は、制御プログラムに基づいて、装着ヘッド１３３による部品の装着動作を制御して装着処理を実行する。ここで、装着処理には、採取動作と装着動作とが含まれるＰＰサイクル（ピックアンドプレースサイクル）を複数回に亘って繰り返す処理が含まれる。上記の「採取動作」とは、部品供給装置１２により供給された部品を吸着ノズル１３４により採取する動作である。
　本実施形態において、制御装置２０は、上記の採取動作の実行に際して、バルクフィーダ３０を含む部品供給装置１２の動作を制御する。バルクフィーダ３０の動作を対象とした制御には、例えばバルクフィーダ３０による部品９２の供給動作、および後述するシャッタ５１の開閉動作の制御が含まれる。
　制御装置２０は、状態認識部２２を備える。状態認識部２２は、カメラ（本実施形態において、基板カメラ１５）の撮像により取得した画像データに基づいて、バルクフィーダ３０の供給領域Ａｓにおける複数の部品９２の供給状態を認識する。供給状態の認識処理には、供給領域Ａｓに採取可能な部品９２があるか否かを認識し、採取可能な部品９２がある場合にはその部品９２の位置および角度を認識する処理が含まれる。そして、制御装置２０は、供給状態の認識処理の結果に基づいて、採取動作における装着ヘッド１３３の動作を制御する。
　また、上記の「装着動作」とは、採取した部品を基板９１における所定の装着位置に、所定の装着角度で装着する動作である。制御装置２０は、装着処理において、各種センサから出力される情報や画像処理の結果、制御プログラムなどに基づき、装着ヘッド１３３の動作を制御する。これにより、装着ヘッド１３３に支持された複数の吸着ノズル１３４の位置および角度が制御される。
　２．バルクフィーダ３０の構成
　バルクフィーダ３０は、部品装着機１０に装備されて部品供給装置１２の一部として機能する。バルクフィーダ３０は、キャリアテープのように整列されていないバルク状態で収容された部品９２を供給する。そのため、バルクフィーダ３０は、テープフィーダと異なりキャリアテープを用いないため、キャリアテープの装填や使用済みテープの回収などを省略できる点でメリットがある。
　バルクフィーダ３０には、例えば平面状の供給領域Ａｓに不規則な姿勢で部品９２を供給するタイプがある。しかしながら、バルクフィーダ３０は、供給領域Ａｓにおいて部品９２同士が接触するほど接近していたり堆積（上下方向に重なり合っている状態）していたり、部品９２の幅方向が上下方向となるような横立ち姿勢であったりすると、採取対象にすることができない。そこで、採取可能な部品９２の割合を増加すべく、バルクフィーダ３０には、供給領域Ａｓにおいて部品９２を整列させた状態で供給するタイプがある。本実施形態では、部品９２を整列させるタイプのバルクフィーダ３０を例示して説明する。
　２－１．フィーダ本体３１
　バルクフィーダ３０は、図２に示すように、扁平な箱状に形成されたフィーダ本体３１を備える。フィーダ本体３１の前部には、コネクタ３１１および２つのピン３１２が設けられる。フィーダ本体３１は、部品供給装置１２のスロット１２１にセットされると、コネクタ３１１を介して給電されるとともに、制御装置２０と通信可能な状態となる。２つのピン３１２は、スロット１２１に設けられたガイド穴に挿入され、フィーダ本体３１がスロット１２１にセットされる際の位置決めに用いられる。
　２－２．部品ケース３２および受容部材３３
　フィーダ本体３１には、複数の部品９２をバルク状態で収容する部品ケース３２が受容部材３３を介して着脱可能に取り付けられる。部品ケース３２は、バルクフィーダ３０の外部機器である。フィーダ本体３１には、種々のタイプの部品ケース３２から装着処理に適合する１つが選択されて取り付けられる。部品ケース３２の前部には、外部へ部品９２を排出する排出口３２１が形成される。
　受容部材３３は、フィーダ本体３１に対して振動可能に設けられ、取り付けられた部品ケース３２を支持する。受容部材３３は、部品ケース３２から排出された部品９２を受容する受容領域Ａｒを形成される。本実施形態において、受容部材３３は、受容領域Ａｒにおいて水平面に対して前側に傾斜した傾斜部３３１を有する。この傾斜部３３１は、部品ケース３２の排出口３２１の下方に位置し、且つ平面状をなす。受容部材３３は、受容領域Ａｒの上方に延伸する部品９２の流路を形成され、この流路が上方に開口する送出部３３２を形成される。
　２－３．ブラケット３４、軌道部材３５、ロックユニット６０
　バルクフィーダ３０は、ブラケット３４および軌道部材３５を備える。ブラケット３４は、フィーダ本体３１に対して振動可能に設けられる。ブラケット３４は、フィーダ本体３１の前後方向に延伸するブロック状に形成され、上面に軌道部材３５を取り付けられる。ブラケット３４は、後述する加振装置４０の支持部材４１により支持される。軌道部材３５は、複数の部品９２が搬送される搬送路Ｒ、および搬送路Ｒに連通して複数の部品９２を採取可能に上方に開口する供給領域Ａｓを形成される。
　バルクフィーダ３０は、ロックユニット６０を備える。ロックユニット６０は、軌道部材３５がブラケット３４に取り付けられた状態で、軌道部材３５をロックする。軌道部材３５は、ロックユニット６０によりロックされると、フィーダ本体３１に対してブラケット３４と一体的に振動する状態となる。軌道部材３５は、ロックユニット６０のアンロックによりブラケット３４から取り外し可能な状態となる。ロックユニット６０の詳細構成については後述する。
　２－４．軌道部材３５の詳細構成、カバー３７、連結部材３８
　軌道部材３５は、フィーダ本体３１の前後方向（図４の左右方向）に延伸するように形成される。軌道部材３５の幅方向（図４の上下方向）の両縁には、上方に突出する一対の側壁３５１が形成される。一対の側壁３５１は、軌道部材３５の先端部３５２とともに搬送路Ｒの周縁を囲い、搬送路Ｒを搬送される部品９２の漏出を防止する。先端部３５２の上面には、供給領域Ａｓの基準位置を示す円形の基準マーク３５６が左右一対で付される。
　本実施形態において、軌道部材３５には、整列部材３５３が交換可能に取り付けられる。整列部材３５３は、複数の部品９２を個々に収容する複数のキャビティ３５４を有する。詳細には、複数のキャビティ３５４は、供給領域Ａｓにおいてマトリックス状に配列される。例えば、整列部材３５３は、規則的に搬送方向に８個、搬送路Ｒの幅方向に１０個それぞれ配列された計８０個のキャビティ３５４を有する。複数のキャビティ３５４のそれぞれは、上方に開口し、部品９２の厚み方向が上下方向となる姿勢で部品９２を収容する。
　キャビティ３５４の開口は、上方視における部品９２の外形状よりも僅かに大きくなる寸法に設定される。キャビティ３５４の深さは、部品９２の種類（形状、質量など）に応じて設定される。軌道部材３５には、種々のタイプの軌道部材３５から、部品９２の種類や、キャビティ３５４の必要数、機能性に基づいて選択された１つが取り付けられる。
　ここで、軌道部材３５の「供給領域Ａｓ」とは、部品９２をバルク状態で供給する領域であって、装着ヘッド１３３に支持された吸着ノズル１３４により部品９２を採取可能な領域である。また、軌道部材３５の「搬送路Ｒ」とは、受容領域Ａｒから軌道部材３５へと流通した部品９２が供給領域Ａｓへと搬送される部品９２の通り道である。
　バルクフィーダ３０は、カバー３７を備える。カバー３７は、軌道部材３５に固定され、搬送路Ｒの上方を覆う。カバー３７は、上面に複数の排気口３７１が形成されている。排気口３７１には、目地が部品９２の外形寸法より小さいメッシュが張られている。このような構成により、カバー３７は、搬送路Ｒからの部品９２の飛び出しを防止しつつ、排気口３７１からエアを外部に排出することができるように構成されている。
　軌道部材３５は、後部において下方に延伸する部品９２の流路を形成され、この流路が下方に開口する導入部３５５を有する。導入部３５５は、受容部材３３の送出部３３２と上下方向に対向する。バルクフィーダ３０は、管状をなす連結部材３８を備える。連結部材３８は、受容部材３３の送出部３３２および軌道部材３５の導入部３５５を連結する。本実施形態において、連結部材３８は、密着コイルばねであり、全体として可撓性を有する。
　上記のような構成により、連結部材３８は、受容領域Ａｒと搬送路Ｒとの間を複数の部品９２を流通可能に連結する。また、連結部材３８は、フィーダ本体３１に対する受容部材３３の振動および軌道部材３５の振動に応じて変形することにより振動を吸収する。連結部材３８は、互いに独立して振動する受容部材３３および軌道部材３５の間で伝達される振動を軽減または遮断する。
　２－５．エア供給装置３９
　バルクフィーダ３０は、エア供給装置３９を備える。エア供給装置３９は、受容領域Ａｒの下方から正圧エアを供給して、受容部材３３から連結部材３８を介して軌道部材３５まで複数の部品９２を流通させる。本実施形態において、エア供給装置３９は、外部から供給される正圧エアを、後述するフィーダ制御装置７０の指令に基づいて受容領域Ａｒの下方から供給または遮断する。
　エア供給装置３９が正圧エアを供給すると、受容領域Ａｒに滞留していた複数の部品９２は、正圧エアにより上方に吹き上げられる。正圧エアおよび複数の部品９２は、受容部材３３の送出部３３２、連結部材３８、および導入部３５５の順に流通し、軌道部材３５の搬送路Ｒに到達する。ここで、正圧エアは、カバー３７の排気口３７１から外部に排気される。また、複数の部品９２は、自重により軌道部材３５の搬送路Ｒに落下する。
　２－６．加振装置４０
　バルクフィーダ３０は、フィーダ本体３１に設けられる加振装置４０を備える。加振装置４０は、複数の部品９２が搬送路Ｒに沿って搬送されるように軌道部材３５に振動を付与する。具体的には、加振装置４０は、複数の支持部材４１、複数の圧電素子４２、振動センサ４３、および給電装置４４を有する。複数の支持部材４１は、フィーダ本体３１とブラケット３４を直接的または間接的に連結して、ブラケット３４を支持する。
　本実施形態において、複数の支持部材４１には、部品９２の前側搬送に用いられる前進用支持部材４１Ａと、後側搬送に用いられる後退用支持部材４１Ｂとがある。前進用支持部材４１Ａおよび後退用支持部材４１Ｂは、それぞれ鉛直方向に対する傾斜方向が互いに相違する。複数の圧電素子４２は、給電装置４４から給電される電力に応じた周波数で振動する振動子である。複数の圧電素子４２は、複数の支持部材４１のそれぞれに貼付されている。
　複数の圧電素子４２の少なくとも一部が振動すると、ブラケット３４を介して軌道部材３５に振動が付与される。また、圧電素子４２に印加する電圧に応じて、軌道部材３５の振幅が変動する。振動センサ４３は、圧電素子４２が給電されて振動したときに、軌道部材３５の実際の振動の周波数または振幅を検出する。本実施形態において、振動センサ４３は、軌道部材３５と一体的に振動するブラケット３４を支持する複数の支持部材４１に設けられている。
　ここで、加振装置４０が軌道部材３５に振動を付与すると、軌道部材３５は、側方視において楕円運動する。これにより、搬送路Ｒにある複数の部品９２は、軌道部材３５の楕円運動の回転方向に応じて前方且つ上方の外力、または後方且つ上方の外力を加えられる。これにより、複数の部品９２は、軌道部材３５の前側に搬送されたり、後側に搬送されたりすることになる。
　給電装置４４は、後述するフィーダ制御装置７０の指令に基づいて、圧電素子４２に供給する電力の周波数、および印加電圧を変動させる。これにより、軌道部材３５に付与される振動の周波数および振幅が調整され、軌道部材３５の楕円運動の回転方向が定まる。軌道部材３５の振動の周波数や振幅、振動による楕円運動の回転方向が変動すると、搬送される部品９２の搬送速度、部品９２の分散度合い、および搬送方向などが変動する。
　そこで、加振装置４０は、搬送効率を向上させるために、個体差のある振動特性（固有振動数を含む）に対応した電力供給（周波数、印加電圧）を予め設定される。例えば、バルクフィーダ３０は、実行予定の供給動作に用いられる軌道部材３５が取り付けられた状態、即ちブラケット３４に対して軌道部材３５がロックユニット６０によりロックされた状態において、校正処理を実行される。上記の校正処理の詳細については後述する。
　２－７．シャッタ５１
　バルクフィーダ３０は、軌道部材３５の上部に設けられ、供給領域Ａｓの開口を閉塞可能なシャッタ５１を有する。バルクフィーダ３０は、シャッタ５１を開閉することによって部品９２の飛び出しや供給領域Ａｓへの異物混入を防止することができる。本実施形態において、シャッタ５１は、開閉動作により開状態、閉状態、および中間状態を切り換えられる。シャッタ５１の閉状態とは、シャッタ５１が軌道部材３５に接触し、供給領域Ａｓの開口が完全に閉塞された状態である。このとき、シャッタ５１は、図４の破線で示すように、軌道部材３５の一対の基準マーク３５６よりもフィーダ本体３１の後側に位置し、上方視において一対の基準マーク３５６を視認および撮像可能とする。
　また、シャッタ５１の開状態とは、供給領域Ａｓの開口が閉塞されておらず、且つ供給領域Ａｓの主要範囲（本実施形態において複数のキャビティ３５４が設けられた範囲）を露出させた状態である。このとき、吸着ノズル１３４は、何れのキャビティ３５４に対して部品９２の採取動作を実行することができる。シャッタ５１の中間状態とは、閉状態と開状態の間の状態であって、シャッタ５１が軌道部材３５から少なくとも加振装置４０の加振により振動する軌道部材３５の振幅よりも離間し且つ供給領域Ａｓの開口から部品９２の飛び出しを規制する状態である。シャッタ５１は、図略の駆動装置により開閉動作を行い、駆動装置の駆動状態に応じて閉状態、開状態、および中間状態とされる。
　３．フィーダ制御装置７０
　バルクフィーダ３０は、フィーダ制御装置７０を備える。フィーダ制御装置７０は、主として、ＣＰＵや各種メモリ、制御回路により構成される。フィーダ制御装置７０は、バルクフィーダ３０がスロット１２１にセットされた状態において、コネクタ３１１を介して給電され、また部品装着機１０の制御装置２０と通信可能な状態となる。
　フィーダ制御装置７０は、図２に示すように、記憶部７１を有する。記憶部７１は、フラッシュメモリなどにより構成される。記憶部７１には、部品供給処理の制御に用いられるプログラムや搬送パラメータなどの各種データが記憶される。上記の「搬送パラメータ」は、部品供給処理において部品９２を搬送する際に、軌道部材３５に付与する振動が適正となるように加振装置４０の動作を制御するためのパラメータであり、例えば部品９２の種類ごとに関連付けて予め設定される。
　フィーダ制御装置７０は、搬送制御部７２を有する。搬送制御部７２は、加振装置４０の動作を制御して、部品９２の搬送動作を実行する。詳細には、搬送制御部７２は、搬送動作を実行する場合に、加振装置４０の給電装置４４に対して指令を送出する。これにより、給電装置４４が圧電素子４２に所定の電力を供給することにより、ブラケット３４を介して軌道部材３５に振動が付与される。そして、搬送路Ｒ上の部品９２が搬送方向に移動するように外力を受けて搬送される。
　４．ロックユニット６０の詳細構成
　上記のような構成からなるバルクフィーダ３０は、メンテナンス性向上、種々の部品や供給形態への対応の観点から軌道部材３５を着脱式とする。本実施形態において、種々の部品ケース３２に対応する受容部材３３、軌道部材３５、これらを連結する連結部材３８、および軌道部材３５に取り付けられたカバー３７が一組の搬送ユニットとして、フィーダ本体３１に着脱される構成となっている。
　搬送ユニットのうち軌道部材３５は、上記のようにブラケット３４に取り付けられる。軌道部材３５の着脱を容易にすることで交換性の向上を期待できる一方で、軌道部材３５が加振装置４０により振動を付与される部材であるため、ブラケット３４に軌道部材３５が確実にロックされることを必要とされる。
　例えば、ブラケット３４と軌道部材３５をボルトにより締結することが想定される。しかしながら、バルクフィーダ３０は、部品供給装置１２のスロット１２１に装備されることから隣り合うフィーダ１２２と干渉しないように幅方向寸法に制約がある。また、上記のボルトは、搬送路Ｒ上の部品９２の移動を妨げない位置に配置される必要があり、配置可能な位置が制約される。このように、バルクフィーダ３０において着脱式の軌道部材３５を適用する場合には、上記のような制約により専用工具を用いる必要があったり、着脱作業が難しく所要時間が長くなったりすることが懸念されていた。
　これに対して、本実施形態のバルクフィーダ３０は、軌道部材３５の着脱作業を簡易に行うことができ、且つ振動への耐久性を有するロック機構を採用する。具体的には、ロックユニット６０は、軌道部材３５およびブラケット３４の一方に設けられた被係止部材と、軌道部材３５およびブラケット３４の他方に設けられたロック部材６２とを備える。さらに、ロックユニット６０は、弾性部材（スプリング６３）、操作部６４、および保持部６５を備えると好適である。
　４－１．被係止部材（一対のピン６１）
　ロックユニット６０の被係止部材は、本実施形態において、図５に示すように、一対のピン６１である。一対のピン６１のそれぞれは、フィーダ本体３１の幅方向（図５の前後方向）且つ水平方向に突起し、フィーダ本体３１の前後方向における互いに異なる位置に設けられる。
　本実施形態において、一対のピン６１は、軌道部材３５の側面に設けられている。一対のピン６１のうち前側ピン６１Ａは、軌道部材３５の右側面に設けられている。また、一対のピン６１のうち後側ピン６１Ｂは、軌道部材３５の左側面に設けられている。一対のピン６１のそれぞれは、円柱状に形成される。一対のピン６１のそれぞれの長さは、軌道部材３５がブラケット３４に取り付けられた状態において、フィーダ本体３１の幅方向においてピン６１の先端がフィーダ本体３１の側面より内側に位置するように設定される。
　４－２．ロック部材６２
　ロック部材６２は、ロック状態および解除状態を切り換えられる部材である。上記の「ロック状態」とは、一対のピン６１に係止してブラケット３４に対する軌道部材３５の相対移動を規制する状態である。また、上記の「解除状態」とは、一対のピン６１との係止が解除された状態である。ロック部材６２が解除状態となると、ロックユニット６０は、軌道部材３５の取り外しを許容するアンロック状態となる。
　本実施形態において、ロック部材６２は、ブラケット３４の側面に設けられている。ロック部材６２は、本実施形態において、フック本体６２１および一対のフック部６２２を有する。フック本体６２１は、フィーダ本体３１の前後方向にスライド可能に設けらる。本実施形態において、フック本体６２１は、ブラケット３４を左右方向から挟むように配置される２枚の前側プレート６２１Ａ、および後側プレート６２１Ｂにより構成される。
　フック本体６２１は、前後方向に延伸する複数の水平長穴６２５を形成される。フック本体６２１は、ブラケット３４に固定された複数の支持ピン６２４が複数の水平長穴６２５を貫通することにより、ブラケット３４に対して前後方向にスライド可能に構成される。一対のフック部６２２は、フック本体６２１にそれぞれ設けられる。詳細には、一対のフック部６２２のうち前側フック部６２２Ａは、前側プレート６２１Ａの前端上部に形成される。また、一対のフック部６２２のうち後側フック部６２２Ｂは、後側プレート６２１Ｂの後端上部に形成される。
　一対のフック部６２２のそれぞれは、図５に示すように、ブラケット３４の上面より上方に突出し、前側に湾曲するＬ字形状に形成される。一対のフック部６２２は、フック本体６２１のスライド方向の一端側（本実施形態において、前後方向の前側）に移動されて一対のピン６１に係止する。また、一対のフック部６２２は、フック本体６２１のスライド方向の他端側（本実施形態において、前後方向の後側）に移動されて一対のピン６１から離間する（図６を参照）。
　４－３．弾性部材（スプリング６３）
　ロックユニット６０は、本実施形態において、複数のスプリング６３を備える。複数のスプリング６３のそれぞれは、フィーダ本体３１に対してフック本体６２１を、一対のピン６１に一対のフック部６２２が係止する方向に付勢する弾性部材である。具体的には、スプリング６３は、圧縮コイルばねである。スプリング６３は、長手方向が前後方向となるように配置され、一端をフック本体６２１に固定され、他端をブラケット３４に固定される。
　上記のような構成により、スプリング６３は、ブラケット３４に対してフック本体６２１を前側に付勢する。これにより、フック本体６２１は、外力を加えられていない状態において、支持ピン６２４が水平長穴６２５の後端に接触する位置まで前方に移動する。このとき、ブラケット３４に軌道部材３５が取り付けられている場合には、一対のピン６１に一対のフック部６２２が係止した状態が維持されるように、スプリング６３がフック本体６２１を付勢する。
　４－４．操作部６４
　操作部６４は、ロック状態と解除状態を切り換える操作力を受け付ける。本実施形態において、操作部６４は、ロック部材６２を貫通する軸部材である。より詳細には、操作部６４は、前後方向においてロック部材６２の前側プレート６２１Ａおよび後側プレート６２１Ｂが重複する領域に形成され、上下方向に延伸する垂直長穴６２６を貫通する。これにより、操作部６４は、ロック部材６２に対して前後方向に係止し、且つ上下方向には垂直長穴６２６の延伸範囲において移動可能に構成される。また、操作部６４は、図４に示すように、両端に設けられたフランジ６４１によってロック部材６２から抜け止めされる。
　このように、操作部６４は、少なくともフランジ６４１が外部に露出した状態にあり、作業者による前後方向の操作力を受け付ける。例えば、ロックユニット６０のロック状態において、操作部６４が後方への操作力を受け付けると、スプリング６３の付勢力に抗してロック部材６２が後側に移動する。これにより、一対のフック部６２２が一対のピン６１から離間し、フック本体６２１が解除状態（ロックユニット６０のアンロック状態）となる。上記の状態で、作業者が操作を止めると、ロック部材６２がスプリング６３の付勢力により前側に移動する。これにより、一対のフック部６２２が一対のピン６１に係止して、フック本体６２１は、再びロック状態となる。
　４－５．保持部６５
　保持部６５は、ロックユニット６０の開状態の維持に用いられる。ここで、上記の操作部６４は、フック本体６２１に設けられた垂直長穴６２６を貫通することによって、フック本体６２１に対する前後方向の相対移動を規制されるとともに、フック本体６２１に対する上下方向の相対移動を許容される。そして、保持部６５は、操作部６４への操作によりフック本体６２１が解除状態に切り換えられた状態において、下方への操作力によりフック本体６２１に対して下方に移動した操作部６４を保持することにより解除状態を維持する。
　本実施形態において、保持部６５は、ブラケット３４に設けられ、側方視においてＬ字状をなすＬ字溝である。操作部６４は、Ｌ字溝である保持部６５およびフック本体６２１の垂直長穴６２６をともに貫通する。このような構成により、図６に示すように、操作部６４への操作によってフック本体６２１が後側の移動端まで移動すると、Ｌ字溝のうち上下方向に延伸する部位にフック本体６２１の垂直長穴６２６が重なり、操作部６４の下方移動が許容される。
　このとき、操作部６４に下方への操作力が加えられて移動すると、操作部６４は、Ｌ字溝の上下方向に延伸する部位を有する保持部６５により前後方向の移動を規制される。結果として、フック本体６２１の開状態が維持される。このとき、スプリング６３は、圧縮された状態を維持される。このように、操作部６４への操作力を加えなくてもロックユニット６０の開状態が維持されると、作業者は操作部６４から手を離して別作業を行うことができる。これにより、ブラケット３４から軌道部材３５を着脱する作業が容易となり、段取り替え作業などの作業性を向上できる。
　５．フィーダ管理装置８０の構成
　部品装着機１０は、バルクフィーダ３０を対象とするフィーダ管理装置８０を備える。本実施形態において、フィーダ管理装置８０は、図７に示すように、制御装置２０に組み込まれ、スロット１２１に装備されたバルクフィーダ３０と通信可能に構成される。フィーダ管理装置８０は、バルクフィーダ３０が適正に供給動作を行うことができるように、バルクフィーダ３０の状態や固有の特性を認識し、これらに基づいて管理を行う。
　５－１．測定部８１
　フィーダ管理装置８０は、図７に示すように、測定部８１を備える。測定部８１は、加振装置４０が軌道部材３５を加振したときのブラケット３４の振動の周波数または振幅を測定する。本実施形態において、測定部８１は、加振装置４０の振動センサ４３による検出値に基づいて、ブラケット３４の振動の周波数を測定する。このブラケット３４の振動の周波数は、加振装置４０が軌道部材３５への振動の付与を試行した際に、この軌道部材３５が取り付けられているブラケット３４の実際の振動の周波数である。
　５－２．ロック判定部８２
　フィーダ管理装置８０は、図７に示すように、ロック判定部８２を備える。ロック判定部８２は、測定部８１による測定結果に基づいて、ブラケット３４に対する軌道部材３５のロックの適否を判定する。本実施形態において、ロック判定部８２は、予め記憶されている振動特性との比較によってロックの適否を判定する。
　具体的には、ロック判定部８２は、先ず、ブラケット３４および軌道部材３５が加振装置４０の加振により一体的に振動する際の振動特性としての固有振動数を、制御装置２０より取得する。この固有振動数は、例えば軌道部材３５に複数種類の周波数からなる周期的な加振を行い、共振点を検出することにより特定することができる。固有振動数の特定処理は、例えばロックユニット６０が正常に動作していること、つまりブラケット３４に軌道部材３５が固定されていることを作業者が確認して実行される。
　次に、ロック判定部８２は、取得した固有振動数と測定部８１による測定結果との差分が予め設定された許容範囲にあるか判定する。このとき、測定部８１は、軌道部材３５が固有振動数で振動するように加振装置４０が軌道部材３５に振動を付与したときの実際の振動数を測定する。また、上記の許容範囲は、測定誤差などを考慮して予め設定された範囲である。
　ロック判定部８２は、上記の差分が許容範囲外である場合に、ブラケット３４に対する軌道部材３５のロックが不適であると判定する。この判定は、ブラケット３４に軌道部材３５が正常にロックされていないと、振動体の質量が減って固有振動数が変動することを利用するものである。ロック判定部８２は、上記の差分が許容範囲内である場合に、ブラケット３４に対する軌道部材３５のロックが正常であると判定する。
　５－３．校正部８３
　フィーダ管理装置８０は、図７に示すように、校正部８３を備える。校正部８３は、加振装置４０の動作を校正する校正処理を実行する。校正部８３は、ブラケット３４に対して軌道部材３５がロックされた状態において、測定部８１による測定結果に基づいて振動子（圧電素子４２）に供給する電力を調整する。そして、校正部８３は、ブラケット３４および軌道部材３５が一体的に固有振動数で振動する際に振動子（圧電素子４２）に供給される電力を取得する。
　具体的には、校正部８３は、先ず、ブラケット３４および軌道部材３５が加振装置４０の加振により一体的に振動する際の振動特性としての固有振動数を、制御装置２０より取得する。次に、校正部８３は、所定の電力を所定の期間だけ圧電素子４２に供給するように加振装置４０の給電装置４４に指令する。そして、測定部８１は、上記の期間において、振動センサ４３による検出値に基づいて軌道部材３５の実際の振動の周波数を測定する。
　続いて、校正部８３は、振動に関する測定結果としての周波数に基づいて、給電装置４４による圧電素子４２への電力を調整する。このとき、校正部８３は、測定された実際の周波数と、先に取得した固有振動数との差分に基づいて、圧電素子への電力を調整する。校正部８３は、上記のような測定と調整を繰り返すことにより、ブラケット３４および軌道部材３５が一体的に固有振動数で振動する際に圧電素子４２に供給される電力を取得する。
　なお、上記のような手法の他に、校正部８３は、例えば所定の期間に供給される電力を段階的に変更するように指令し、それぞれの期間で測定された周波数と既知の固有振動数とを比較してもよい。そして、校正部８３は、固有振動数に最も近い振動数となった期間において供給されていた電力を取得する。このようにして、校正部８３は、現在のバルクフィーダ３０の構成において、固有振動数で振動させるために必要な電力を取得する。
　そして、校正部８３は、上記の電力を部品９２の搬送時における基準電力として、バルクフィーダ３０に設定する。これにより、バルクフィーダ３０は、外部からの指令に基づいて部品９２の搬送動作を行う場合に、設定された基準電力を給電装置４４が圧電素子４２に供給するように制御する。なお、バルクフィーダ３０は、搬送動作の形態（送り動作、戻り動作など）に応じて、基準電力に所定の補正などを加えることがある。
　なお、上記の固有振動数は、バルクフィーダ３０ごとに固有であり、バルクフィーダ３０に取り付けられる軌道部材３５に応じて変動する。そのため、少なくとも軌道部材３５が交換された後には、上記の固有振動数の特定処理および校正処理を行うことが好ましい。さらには、バルクフィーダ３０の稼働時間などによって、適正な電力が変動し得ることを考慮して、校正部８３は、例えば一定の期間経過後や電源投入時に、現状に対応すべく校正処理を実行しても。
　５－４．通知部８４
　フィーダ管理装置８０は、図７に示すように、通知部８４を備える。通知部８４は、ロック判定部８２によりブラケット３４に対する軌道部材３５のロックが不適であると判定された場合に、作業者に対して通知する。具体的には、通知部８４は、部品装着機１０に設けられた表示装置（図略）に、スロット１２１を特定する情報とともに、ロックが不適である旨を表示させてもよい。
　また、通知部８４は、上記に加えて、または換えて、例えばバルクフィーダ３０に設けられたエラー表示灯（図略）を点灯させてもよい。これにより、作業者は、軌道部材３５がブラケット３４に正常に取り付けられていないことを認識できる。よって、作業者が軌道部材３５の再取り付けや確認作業を行うことにより、軌道部材３５が確実にブラケット３４に取り付けられる。結果として、軌道部材３５のロックが不適であることに起因するバルクフィーダ３０の動作不良の発生を防止することができる。
　６．フィーダ管理装置８０によるロック判定処理
　フィーダ管理装置８０によるロック判定処理について図８を参照して説明する。フィーダ管理装置８０は、軌道部材３５の交換後や電源投入時、または作業者による要求に応じて、ロックユニット６０によりブラケット３４に対する軌道部材３５のロックの適否を判定するロック判定処理を行う。なお、フィーダ管理装置８０は、このロック判定処理の実行タイミングに合わせて、事前に固定振動数の特定処理および加振装置４０の校正処理を行っておいてもよい。
　ロック判定処理において、測定部８１は、軌道部材３５が固有振動数で振動するように、加振装置４０により軌道部材３５に振動を付与させる加振処理を実行する（Ｓ１１）。そして、測定部８１は、Ｓ１１により軌道部材３５への振動の付与が試行されたときの実際の振動数を測定する（Ｓ１２）。なお、この測定された振動数は、軌道部材３５と一体的に振動する部材であるブラケット３４の実際の振動数である。
　ロック判定部８２は、ブラケット３４に現在取り付けられている軌道部材３５に関する固有振動数と、Ｓ１２にて測定された振動数との差分を算出する（Ｓ１３）。ロック判定部８２は、算出された差分が予め設定された許容範囲内である場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ブラケット３４に対する軌道部材３５のロックが正常であるとして、ロック判定処理を終了する。
　一方で、算出された差分が許容範囲外である場合には（Ｓ１４：Ｎｏ）、ブラケット３４に対する軌道部材３５のロックが不適であるとして、通知部８４は、通知処理を実行する（Ｓ１５）。この通知処理において、通知部８４は、部品装着機１０に設けられた表示装置に、ロックが不適のバルクフィーダ３０が装備されているスロット１２１の番号、および取付作業の再実行を促すメッセージを表示させる。なお、この通知に基づいて作業者が軌道部材３５の取付作業を実行した後に、フィーダ管理装置８０は、ロック判定処理を再度実行する。
　７．実施形態の構成による効果
　上記のような実施形態にて例示したバルクフィーダ３０の構成によると、ロック部材６２がブラケット３４に対する軌道部材３５のロック状態と解除状態とを切り換えることで、軌道部材３５の着脱作業を簡易化することができる。よって、軌道部材３５の交換性を向上できる。
　また、上記のような実施形態にて例示したフィーダ管理装置８０の構成によると、軌道部材３５を取り付けられるブラケット３４の実際の振動特性（周波数または振幅）に基づいて、軌道部材３５のロックが不適であることを検出することができる。よって、軌道部材３５のロックが不適であることに起因する動作不良の発生を防止することができる。
　８．実施形態の変形態様
　８－１．ロックユニット６０について
　実施形態において、ロックユニット６０の被係止部材としてピン６１は、軌道部材３５に設けられる構成とした。また、ピン６１に係止するロック部材６２は、ブラケット３４に設けられる構成とした。これに対して、ロックユニット６０は、被係止部材（ピン６１）がブラケット３４に設けられ、ロック部材６２が軌道部材３５に設けられる構成としてもよい。
　また、ロックユニット６０は、弾性部材としてのスプリング６３を備える構成とした。これに対して、ロックユニット６０は、スプリング６３とは異なり、弾性を有する材料（例えばゴム）により形成された部材を適用してもよい。また、ロックユニット６０は、ロック部材６２を被係止部材に係止する方向に付勢する弾性部材を省略した構成を採用してもよい。但し、軌道部材３５が運用状態において振動を付与されることから、一対のピン６１に一対のフック部６２２が係止した状態、即ち弾性部材により常時ロック状態を維持する構成は有用である。
　８－２．フィーダ管理装置８０について
　実施形態において、フィーダ管理装置８０の測定部８１は、加振装置４０の振動センサ４３による検出値に基づいて、ブラケット３４の振動の周波数を測定する構成とした。これに対して、測定部８１は、ブラケット３４の振動の振幅を測定してもよい。例えば、ブラケット３４に軌道部材３５が正常にロックされている状態において、加振装置４０が所定の電力を圧電素子４２に供給した場合に、軌道部材３５と一体的に振動するブラケット３４の振幅を予め測定する。
　そして、フィーダ管理装置８０は、ロック判定処理において、測定部８１により測定されたブラケット３４の振幅と、予め測定されていた正常時の振幅とを比較することによって、ブラケット３４に対する軌道部材３５のロックの適否を判定する。この判定は、ブラケット３４に軌道部材３５が正常にロックされていないと、振動体の質量が減って振幅が変動することを利用するものである。ロック判定部８２は、それぞれの振幅の差分が許容範囲内である場合に、ブラケット３４に対する軌道部材３５のロックが正常であると判定する。
　また、本実施形態において、フィーダ管理装置８０が部品装着機１０の制御装置２０に組み込まれる構成を例示して説明した。これに対して、フィーダ管理装置８０の一部または全部は、部品装着機１０の外部装置としてもよい。例えば、フィーダ管理装置８０は、複数のスロット１２１に装備されたフィーダ１２２と、制御装置２０との通信を仲介する部品供給装置１２に組み込まれてもよい。
　また、フィーダ管理装置８０は、バルクフィーダ３０の自己診断機能として、バルクフィーダ３０のフィーダ制御装置７０に組み込まれてもよい。さらに、フィーダ管理装置８０は、部品装着機１０と通信可能に接続されるホストコンピュータや専用機器などに組み込まれてもよい。何れの態様においても実施形態と同様の効果を奏する。
　８－３．軌道部材３５について
　実施形態において、バルクフィーダ３０の軌道部材３５は、複数のキャビティ３５４を形成された整列部材３５３を備える構成とした。これに対して、整列部材３５３を省略した構成としてもよい。つまり、軌道部材３５の供給領域Ａｓには、搬送路Ｒの上面より低い位置で部品９２が分散される凹状部や、搬送路Ｒの上面と均一な平面状部が形成され、バルク状態で部品９２が供給されるようにしてもよい。但し、部品供給処理の効率化や、供給領域Ａｓにおける供給状態の認識処理における画像処理の負荷を軽減する観点からは、実施形態にて例示した構成が好適である。
　１０：部品装着機、　１２：部品供給装置、　１３：部品移載装置、　２０：制御装置、　３０：バルクフィーダ、　３１：フィーダ本体、　３２：部品ケース、　３４：ブラケット、　３５：軌道部材、　４０：加振装置、　４１：支持部材、　４２：圧電素子（振動子）、　４３：振動センサ、　４４：給電装置、　６０：ロックユニット、　６１：ピン（被係止部材）、　６２：ロック部材、　６２１：フック本体、　６２２：フック部、　６３：スプリング（弾性部材）、　６４：操作部、　６５：保持部、　８０：フィーダ管理装置、　８１：測定部、　８２：ロック判定部、　８３：校正部、　８４：通知部、　９１：基板、　９２：部品、　Ａｓ：供給領域、　Ｒ：搬送路

Claims (10)

  1. 　フィーダ本体と、
    　前記フィーダ本体に対して振動可能に設けられたブラケットと、
    　前記ブラケットに対して着脱可能に設けられ、複数の部品が搬送される搬送路、および前記搬送路に連通して複数の前記部品を採取可能に上方に開口する供給領域を形成された軌道部材と、
    　複数の前記部品が前記搬送路に沿って搬送されるように前記ブラケットを介して前記軌道部材に振動を付与する加振装置と、
    　前記軌道部材および前記ブラケットの一方に設けられた被係止部材と、
    　前記軌道部材および前記ブラケットの他方に設けられ、前記被係止部材に係止して前記ブラケットに対する前記前記軌道部材の相対移動を規制するロック状態、および前記被係止部材との係止が解除された解除状態を切り換えられるロック部材と、
    　を備えるバルクフィーダ。
  2. 　前記被係止部材は、前記フィーダ本体の幅方向且つ水平方向に突起し、前記フィーダ本体の前後方向における互いに異なる位置に設けられた一対のピンであり、
    　前記ロック部材は、
    　前記フィーダ本体の前後方向にスライド可能に設けられたフック本体と、
    　前記フック本体にそれぞれ設けられ、スライド方向の一端側に移動されて前記一対のピンに係止する一対のフック部と、を有する、請求項１に記載のバルクフィーダ。
  3. 　前記バルクフィーダは、前記フィーダ本体に対して前記フック本体を、前記一対のピンに前記一対のフック部が係止する方向に付勢する弾性部材をさらに備える、請求項２に記載のバルクフィーダ。
  4. 　前記バルクフィーダは、前記ロック状態と前記解除状態を切り換える操作力を受け付ける操作部をさらに備える、請求項３に記載のバルクフィーダ。
  5. 　前記操作部は、前記フック本体に対する前後方向の相対移動を規制されるとともに、前記フック本体に対する上下方向の相対移動を許容され、
    　前記バルクフィーダは、前記操作部に対する操作力により前記弾性部材の付勢力に抗して前記フック本体がスライドされて前記解除状態に切り換えられた状態において、下方への操作力により前記フック本体に対して下方に移動した前記操作部を保持することにより前記解除状態を維持する保持部をさらに備える、請求項４に記載のバルクフィーダ。
  6. 　請求項１－５の何れか一項に記載のバルクフィーダを対象とするフィーダ管理装置であって、
    　前記加振装置が前記軌道部材を加振したときの前記ブラケットの振動の周波数または振幅を測定する測定部と、
    　前記測定部による測定結果に基づいて、前記ブラケットに対する前記軌道部材のロックの適否を判定するロック判定部と、
    　を備えるフィーダ管理装置。
  7. 　バルクフィーダを対象とするフィーダ管理装置であって、
    　前記バルクフィーダは、
    　フィーダ本体と、
    　前記フィーダ本体に対して振動可能に設けられたブラケットと、
    　前記ブラケットに対して着脱可能に設けられ、複数の部品が搬送される搬送路、および前記搬送路に連通して複数の前記部品を採取可能に上方に開口する供給領域を形成された軌道部材と、
    　複数の前記部品が前記搬送路に沿って搬送されるように前記ブラケットを介して前記軌道部材に振動を付与する加振装置と、を備え、
    　前記フィーダ管理装置は、
    　前記加振装置が前記軌道部材を加振したときの前記ブラケットの振動の周波数または振幅を測定する測定部と、
    　前記測定部による測定結果に基づいて、前記ブラケットに対する前記軌道部材のロックの適否を判定するロック判定部と、
    　を備えるフィーダ管理装置。
  8. 　前記測定部は、前記ブラケットの振動の周波数を測定し、
    　前記ロック判定部は、前記ブラケットおよび前記軌道部材が前記加振装置の加振により一体的に振動する際の固有振動数と前記測定部による測定結果との差分が予め設定された許容範囲外である場合に、前記ブラケットに対する前記軌道部材のロックが不適であると判定する、請求項６または７に記載のフィーダ管理装置。
  9. 　前記加振装置は、
    　前記ブラケットを支持する支持部材と、
    　前記支持部材に設けられ、供給される電力に応じて振動する振動子と、を有し、
    　前記フィーダ管理装置は、
    　前記ブラケットに対して前記軌道部材がロックされた状態において、前記測定部による測定結果に基づいて前記振動子に供給する電力を調整し、前記ブラケットおよび前記軌道部材が一体的に固有振動数で振動する際に前記振動子に供給される電力を取得する校正部をさらに備える、請求項６－８の何れか一項に記載のフィーダ管理装置。
  10. 　前記フィーダ管理装置は、前記ロック判定部により前記ブラケットに対する前記軌道部材のロックが不適であると判定された場合に、作業者に対して通知する通知部をさらに備える、請求項６－９の何れか一項に記載のフィーダ管理装置。
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