WO2022030576A1 - 作業機械 - Google Patents

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WO2022030576A1
WO2022030576A1 PCT/JP2021/029099 JP2021029099W WO2022030576A1 WO 2022030576 A1 WO2022030576 A1 WO 2022030576A1 JP 2021029099 W JP2021029099 W JP 2021029099W WO 2022030576 A1 WO2022030576 A1 WO 2022030576A1
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mark
screen
function
boom
work machine
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PCT/JP2021/029099
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頌梧 鈴木
大輔 川口
一樹 田村
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ヤンマーホールディングス株式会社
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Publication date
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Priority to US18/018,580 priority patent/US20230304263A1/en
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    • B60W2300/17—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
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    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412—Excavators

Definitions

  • the present invention relates to a work machine.
  • Patent Document 1 There is a known work machine that allows an operator to recognize the state of his / her own machine through a display device installed in his / her own machine.
  • the construction machine of Patent Document 1 causes a display device to display a state change display mark. Specifically, when the state of the construction machine changes, the display device displays a state change display mark at a specific display location on the display screen.
  • the worker may not know the meaning of the mark displayed on the display device. Therefore, it may not be possible for the operator to recognize the change in the state of the work machine just by displaying the mark.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a work machine capable of making an operator learn the meaning of a mark.
  • the work machine includes a display unit, a reception unit, and a display processing unit.
  • the display unit displays a first screen for displaying the first mark indicating the set function and a second screen for setting the function.
  • the reception unit receives an instruction to set the function when the display unit is displaying the second screen.
  • the display processing unit receives the second mark corresponding to the first mark when the display unit displays the second screen. Is displayed on the display unit, and the second mark is superimposed on the second screen.
  • the worker can be made to learn the meaning of the mark.
  • Embodiment 1 of this invention It is a side view of the work machine which concerns on Embodiment 1 of this invention. It is a perspective view of the machine body in a work machine. It is a block diagram of a work machine. It is a figure which shows the display device in a work machine. It is a figure which shows the display device which displays a guidance screen. It is a figure which shows the display device after the operation part has received the instruction to set the boom height limit function. It is a figure which shows the display device after a certain period has passed since the 1st learning mark image was displayed on the display part. It is a figure which shows the display device after a certain period elapses from superimposing the 1st learning mark image on the home screen.
  • FIG. 1 is a side view of the work machine 1 of the present embodiment.
  • the work machine 1 of the present embodiment is a backhoe.
  • Backhoes are a type of construction machinery.
  • the work machine 1 of the present embodiment includes a machine body 2, a boom 3, an arm 4, a bucket 5, and a traveling device 7.
  • the work machine 1 of the present embodiment further includes a boom actuator 30, an arm actuator 40, and an attachment actuator 50.
  • the machine body 2 has a driver's seat 6. The worker sits in the driver's seat 6 and operates the work machine 1.
  • the machine body 2 is supported by the traveling device 7.
  • the machine body 2 may be supported by the traveling device 7 so as to be rotatable.
  • the machine body 2 is provided with an engine, a fuel tank, a battery, a hydraulic system, and a hydraulic oil tank. Further, the machine main body 2 is provided with a bonnet for accommodating an engine, a fuel tank, a battery, a hydraulic system, and a hydraulic oil tank, and a driver's seat 6 is arranged on the bonnet.
  • the boom 3 is swingably supported by the machine body 2 around the first rotation fulcrum P1. Specifically, the base end portion of the boom 3 is pivotally supported by the machine body 2.
  • the first rotation fulcrum P1 is a rotation axis extending along the left-right direction when the driver's seat 6 is viewed from the front.
  • the left-right direction when the driver's seat 6 is viewed from the front may be described as "left-right direction”.
  • the boom actuator 30 operates the boom 3. Specifically, the boom actuator 30 swings the boom 3 around the first rotation fulcrum P1. Therefore, the boom actuator 30 adjusts the angle ⁇ of the boom 3 with respect to the horizontal plane. As a result, the height of the boom 3 with respect to the horizontal plane is adjusted.
  • the boom actuator 30 includes a boom cylinder 31 and a boom piston 32.
  • the boom cylinder 31 advances and retreats the boom piston 32 by the hydraulic oil. Therefore, the boom actuator 30 expands and contracts depending on the hydraulic oil. As the boom actuator 30 expands and contracts, the boom 3 swings around the first rotation fulcrum P1.
  • the arm 4 is swingably supported by the boom 3 around the second rotation fulcrum P2. Specifically, the base end portion of the arm 4 is pivotally supported at the tip end portion of the boom 3.
  • the second rotation fulcrum P2 is a rotation axis extending along the left-right direction.
  • the arm actuator 40 operates the arm 4. Specifically, the arm actuator 40 swings the arm 4 around the second rotation fulcrum P2. Therefore, the arm actuator 40 adjusts the angle ⁇ of the arm 4 with respect to the boom 3. As a result, the position (degree of perspective) of the bucket 5 (attachment) with respect to the boom 3 and the machine body 2 is adjusted.
  • the arm actuator 40 includes an arm cylinder 41 and an arm piston 42.
  • the arm cylinder 41 advances and retreats the arm piston 42 by hydraulic oil. Therefore, the arm actuator 40 expands and contracts depending on the hydraulic oil. As the arm actuator 40 expands and contracts, the arm 4 swings around the second rotation fulcrum P2.
  • Bucket 5 is a type of attachment.
  • the bucket 5 is swingably supported by the arm 4 around the third rotation fulcrum P3.
  • the bucket 5 is pivotally supported at the tip of the arm 4.
  • the third rotation fulcrum P3 is a rotation axis extending along the left-right direction.
  • the attachment actuator 50 operates the bucket 5. Specifically, the attachment actuator 50 swings the bucket 5 around the third rotation fulcrum P3.
  • the attachment actuator 50 includes an attachment cylinder 51 and an attachment piston 52.
  • the attachment cylinder 51 advances and retreats the attachment piston 52 with hydraulic oil. Therefore, the attachment actuator 50 expands and contracts depending on the hydraulic oil.
  • the bucket 5 swings around the third rotation fulcrum P3.
  • the attachment of the work machine 1 can be replaced.
  • the bucket 5 can be replaced with a hydraulic breaker.
  • the traveling device 7 travels the work machine 1.
  • the traveling device 7 is a crawler type traveling device.
  • FIG. 2 is a perspective view of the machine body 2 in the work machine 1.
  • the work machine 1 further includes a control unit 8 and a display device 9.
  • the control unit 8 and the display device 9 are provided on the machine body 2. Specifically, the control unit 8 and the display device 9 are arranged in front of the driver's seat 6.
  • the control unit 8 includes various operation members for the operator to operate the work machine 1.
  • Various operating members include an arm operating lever 81 and a boom operating lever 82.
  • the operator can operate the arm 4 by operating the arm operation lever 81. Specifically, as described with reference to FIG. 1, the operator can operate the arm operating lever 81 to adjust the angle ⁇ of the arm 4 with respect to the boom 3. Therefore, the operator can operate the arm operating lever 81 to adjust the position (degree of perspective) of the attachment with respect to the boom 3 and the machine body 2.
  • the angle ⁇ of the arm 4 with respect to the boom 3 may be described as “the angle ⁇ of the arm 4”.
  • the operator can operate the boom 3 by operating the boom operating lever 82. Specifically, as described with reference to FIG. 1, the operator can operate the boom operating lever 82 to adjust the angle ⁇ of the boom 3 with respect to the horizontal plane. Therefore, the operator can operate the boom operating lever 82 to adjust the height of the boom 3 with respect to the horizontal plane.
  • the angle ⁇ of the boom 3 with respect to the horizontal plane may be described as “the angle ⁇ of the boom 3”.
  • the height of the boom 3 with respect to the horizontal plane may be described as "height of the boom 3".
  • the display device 9 displays various screens. More specifically, as will be described later with reference to FIGS. 4 and 5, the display device 9 displays the home screen 510 and the guidance screen 520.
  • FIG. 3 is a block diagram of the work machine 1.
  • the work machine 1 includes an image pickup device 10, a first controller 11, a boom electromagnetic proportional valve 33, a boom control valve 34, a boom angle sensor 35, and an arm electromagnetic proportional valve.
  • a 43, an arm control valve 44, and an arm angle sensor 45 are further provided.
  • the boom control valve 34 supplies hydraulic oil to the boom cylinder 31 and supplies hydraulic oil to the boom cylinder 31 in response to an operator's operation on the boom operating lever 82 described with reference to FIG. It controls the stop and the discharge of hydraulic oil from the boom cylinder 31. Therefore, the operator can operate the boom operating lever 82 to adjust the angle ⁇ of the boom 3. In other words, the operator can operate the boom operating lever 82 to adjust the height of the boom 3.
  • the boom electromagnetic proportional valve 33 is controlled by the first controller 11 to increase or decrease the rate of change (supply amount per unit time) of the hydraulic oil supplied from the boom control valve 34 to the boom cylinder 31. ..
  • the arm control valve 44 supplies hydraulic oil to the arm cylinder 41 and supplies hydraulic oil to the arm cylinder 41 in response to an operator's operation with respect to the arm operating lever 81 described with reference to FIG. It controls the stop and the discharge of hydraulic oil from the arm cylinder 41. Therefore, the operator can operate the arm operating lever 81 to adjust the angle ⁇ of the arm 4. In other words, the operator can operate the arm operating lever 81 to adjust the position of the arm 4.
  • the arm electromagnetic proportional valve 43 is controlled by the first controller 11 to increase or decrease the rate of change in the supply amount of hydraulic oil supplied from the arm control valve 44 to the arm cylinder 41 (supply amount per unit time). ..
  • the boom angle sensor 35 detects the angle ⁇ of the boom 3.
  • the first controller 11 stores the angle ⁇ of the boom 3 detected by the boom angle sensor 35 when the function of limiting the height of the boom 3 is set.
  • the function of limiting the height of the boom 3 is provided to prevent the boom 3 from interfering with an obstacle (for example, a structure such as a ceiling) above the work machine 1.
  • an obstacle for example, a structure such as a ceiling
  • the function of limiting the height of the boom 3 may be referred to as a "boom height limiting function".
  • the arm angle sensor 45 detects the angle ⁇ of the arm 4.
  • the first controller 11 stores the angle ⁇ of the arm 4 detected by the angle sensor 45 for the arm when the function of limiting the position of the arm 4 is set.
  • the function of limiting the position of the arm 4 may be described as "arm position limiting function”.
  • the function of limiting the position of the arm 4 is provided to prevent the attachment from interfering with the boom 3 and the machine body 2. For example, since the hydraulic breaker is longer than the bucket 5, if the attachment is replaced from the bucket 5 to the hydraulic breaker, the hydraulic breaker may interfere with the boom 3 and the machine body 2. Therefore, the position of the arm 4 may be restricted after the attachment has been replaced from the bucket 5 to the hydraulic breaker.
  • the image pickup device 10 is controlled by the first controller 11 to take an image of the environment around the work machine 1.
  • the image (video) captured by the image pickup device 10 is displayed on the display device 9.
  • the first controller 11 controls each part of the work machine 1.
  • the first controller 11 includes, for example, a processing unit that executes various processes, a storage unit that stores various programs and various data, and an input / output interface.
  • the processing unit is composed of a processor that executes various operations such as a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit), for example.
  • the processing unit may be configured by a general-purpose arithmetic unit.
  • the storage unit includes, for example, a semiconductor memory.
  • the storage unit is composed of, for example, a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory).
  • the storage unit may further include a non-volatile memory such as EEPROM® or flash memory.
  • the first controller 11 is configured by, for example, an ECU (Electronic Control Unit).
  • the first controller 11 limits the height of the boom 3 when the boom height limiting function is set. Similarly, the first controller 11 limits the position of the arm 4 when the arm position limiting function is set.
  • the operator can set the boom height limiting function and the arm position limiting function via the display device 9. Limiting the height of the boom 3 is an example of changing the state of the work machine 1. Similarly, limiting the position of the arm 4 is an example of changing the state of the work machine 1.
  • the display device 9 has a display unit 91, an operation unit 92, and a second controller 93.
  • the display unit 91 is composed of a display such as a liquid crystal display or an organic EL display, for example.
  • the operation unit 92 is operated by an operator to receive various instructions. The operator can operate the operation unit 92 to input various instructions to the second controller 93.
  • the operation unit 92 is an example of a reception unit.
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display various screens based on various information transmitted from the first controller 11.
  • the second controller 93 includes, for example, a processing unit that executes various processes, a storage unit that stores various programs and various data, and an input / output interface.
  • the second controller 93 is configured by, for example, an ECU.
  • the second controller 93 is an example of a display processing unit.
  • FIG. 4 is a diagram showing a display device 9 in the work machine 1. Specifically, FIG. 4 shows a display device 9 displaying the home screen 510.
  • the display unit 91 displays the home screen 510.
  • the home screen 510 is an example of the first screen.
  • the home screen 510 has a main display area 511, a first selection item display area 512, and a setting function display area 513.
  • the main display area 511 displays, for example, a fuel level gauge, a cooling water temperature gauge, and a hydraulic oil temperature gauge. Specifically, the main display area 511 displays a fuel level gauge, a cooling water temperature gauge, and a hydraulic oil temperature gauge when the engine is started.
  • the first selection item display area 512 displays various selection items. Specifically, a character image (character string image) showing various selection items is displayed in the first selection item display area 512.
  • the operation unit 92 includes a plurality of operation switches. Specifically, the operation unit 92 includes the first operation switch 921 to the sixth operation switch 926.
  • the first operation switch 921 to the sixth operation switch 926 have a one-to-one correspondence with the selection items displayed in the first selection item display area 512.
  • the display unit 91 displays the home screen 510
  • the first operation switch 921 to the sixth operation switch 926 correspond to one of the selection items displayed in the first selection item display area 512.
  • the function to select is assigned.
  • the second operation switch 922 is assigned a function of selecting the selection item T1 "camera".
  • the second controller 93 causes the main display area 511 to display the image (video) captured by the image pickup device 10.
  • the second controller 93 displays the fuel remaining amount gauge, the cooling water temperature gauge, and the hydraulic oil temperature gauge in the main display area 511.
  • the image (video) captured by the image pickup device 10 is displayed in the main display area 511. Further, even when the work machine 1 is executing the work, the image (video) captured by the image pickup apparatus 10 is displayed in the main display area 511.
  • the selection items displayed in the first selection item display area 512 include an item for setting the function of the work machine 1.
  • the selection items include the selection item T2 "arm limit” and the selection item T3 "height limit”.
  • the selection item T2 "arm restriction” is an item for setting the arm position restriction function.
  • the selection item T3 "height limit” is an item for setting the boom height limit function.
  • the third operation switch 923 is assigned a function of selecting the selection item T2 "arm restriction".
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display a guidance screen for setting the arm position limiting function.
  • the arm position limiting function can be arbitrarily set by the operator.
  • the fourth operation switch 924 is assigned a function of selecting the selection item T3 "height limit".
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display the guidance screen 520 described later with reference to FIG.
  • the guidance screen 520 is a screen for setting the boom height limiting function.
  • the boom height limiting function can be arbitrarily set by the operator.
  • the setting function display area 513 displays a mark indicating the function set in the work machine 1. Therefore, the home screen 510 displays a mark indicating the function set in the work machine 1.
  • the mark is, for example, an icon, a figure, or a pictogram.
  • the setting function display area 513 includes a first mark display area 513a, a second mark display area 513b, and a third mark display area 513c.
  • the mark displayed in the setting function display area 513 may be lit or may blink. Further, when the display unit 91 is a color display, the mark may be colored.
  • the first function mark 601 is displayed in the first mark display area 513a.
  • the first function mark 601 indicates that the camera function is set. Specifically, the first function mark 601 indicates that the image pickup apparatus 10 is operating.
  • the second function mark 602 is displayed in the second mark display area 513b when the arm position limiting function is set.
  • the second function mark 602 indicates that the arm position limiting function is set.
  • the third function mark 603 described with reference to FIG. 7 and the like is displayed.
  • the third function mark 603 indicates that the boom height limiting function is set.
  • the third function mark 603 is an example of the first mark. Note that FIG. 4 shows a home screen 510 displayed on the display unit 91 when the boom height limiting function is not set. Therefore, the third function mark 603 is not displayed in the third mark display area 513c.
  • FIG. 5 is a diagram showing a display device 9 displaying the guidance screen 520.
  • the second controller 93 displays the guidance screen on the display unit 91.
  • Display 520 The operation unit 92 receives an instruction to set the boom height limiting function when the display unit 91 is displaying the guidance screen 520.
  • the instruction for setting the boom height limiting function is an example of the instruction for setting the function
  • the guidance screen 520 is an example of the second screen.
  • the guidance screen 520 displays the first guidance image G1.
  • the first guidance image G1 is an image for instructing the operator on an operation for limiting the height of the boom 3.
  • the first guidance image G1 includes, for example, an object image G11 and a message image G12.
  • the object image G11 is an image for visually instructing the operator on an operation for limiting the height of the boom 3.
  • the object image G11 is a figure or a pictogram.
  • the message image G12 is a character string image showing an operation for limiting the height of the boom 3. The operator can set the boom height limiting function by operating the work machine 1 according to the guidance by the first guidance image G1.
  • the guidance screen 520 has a second selection item display area 521.
  • the second selection item display area 521 displays various selection items. Specifically, a character image (character string image) showing various selection items is displayed in the second selection item display area 521.
  • the selection item T11 "return” and the selection item T12 “decision” are displayed in the second selection item display area 521.
  • the selection item T11 "return” is an item selected when returning to the home screen 510 without setting the boom height limiting function.
  • the selection item T12 "decision” is an item selected when setting the boom height limiting function.
  • the first operation switch 921 is assigned a function of selecting the selection item T11 "return".
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display the home screen 510.
  • the sixth operation switch 926 is assigned a function of selecting the selection item T12 "decision".
  • the boom height limiting function is set. As a result, the height (maximum height) of the boom 3 is limited.
  • the operator can set the boom height limiting function while the guidance screen 520 is displayed. Specifically, when setting the boom height limiting function, the operator operates the boom operating lever 82 to raise the boom 3 to a position (upper limit position) where the height of the boom 3 is desired to be limited. Next, the operator presses the sixth operation switch 926. As a result, the height (maximum height) of the boom 3 is limited at the upper limit position.
  • the second controller 93 When the operator presses the sixth operation switch 926, the second controller 93 outputs a signal indicating that the sixth operation switch 926 is pressed to the first controller 11.
  • the first controller 11 stores the angle ⁇ of the boom 3 detected by the boom angle sensor 35 when the signal indicating that the sixth operation switch 926 is pressed is received.
  • This angle ⁇ (hereinafter referred to as “limit angle ⁇ 1”) corresponds to the upper limit position of the boom 3.
  • the first controller 11 controls the hydraulic system of the hydraulic oil based on the boom angle sensor 35 so that the angle ⁇ of the boom 3 does not exceed the limit angle ⁇ 1 until the boom height limiting function is released. ..
  • FIG. 6 is a diagram showing a display device 9 after the operation unit 92 receives an instruction to set the boom height limiting function.
  • FIG. 6 shows the display device 9 after the operator presses the sixth operation switch 926.
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display the first learning mark image 610 in response to the instruction to set the boom height limiting function by the operation unit 92.
  • the first learning mark image 610 is superimposed on the guidance screen 520. That is, the second controller 93 superimposes the first learning mark image 610 on the guidance screen 520 in response to the operator pressing the sixth operation switch 926. In the present embodiment, the first learning mark image 610 is superimposed on the center of the guidance screen 520.
  • the first learning mark image 610 corresponds to the third function mark 603, which will be described later with reference to FIG. 7. Specifically, the first learning mark image 610 shows an enlarged mark of the third function mark 603. The first learning mark image 610 is an example of the second mark.
  • FIG. 7 is a diagram showing a display device 9 after a certain period of time has elapsed after displaying the first learning mark image 610 on the display unit 91.
  • the second controller 93 superimposes the first learning mark image 610 on the guidance screen 520, and then displays the first learning mark image 610 on the display unit 91 while displaying the display unit 91. Displays the home screen 510 instead of the guidance screen 520. In other words, the second controller 93 shifts the screen displayed on the display unit 91 from the guidance screen 520 to the home screen 510. As a result, the first learning mark image 610 is superimposed on the home screen 510. In the present embodiment, the first learning mark image 610 is superimposed on the center of the home screen 510. Specifically, the first learning mark image 610 is superimposed on the main display area 511.
  • the second controller 93 executes the setting notification process when the display unit 91 displays the home screen 510 instead of the guidance screen 520.
  • the setting notification process is a process of notifying on the home screen 510 that the boom height limiting function has been set.
  • the setting notification process is a process for displaying the third function mark 603 on the home screen 510.
  • the third function mark 603 is displayed in the third mark display area 513c.
  • the first learning mark image 610 is superimposed on the main display area 511. Therefore, the first learning mark image 610 is displayed in an area that does not overlap with the third function mark 603 (third mark display area 513c).
  • FIG. 8 is a diagram showing a display device 9 after a certain period of time has elapsed since the first learning mark image 610 was superimposed on the home screen 510.
  • the second controller 93 erases the first learning mark image 610 from the display unit 91 after a certain period of time has elapsed after superimposing the first learning mark image 610 on the home screen 510. .. In other words, the second controller 93 erases the first learning mark image 610 from the display unit 91 after a certain period of time has elapsed since the screen displayed on the display unit 91 is changed from the guidance screen 520 to the home screen 510. .. As a result, the home screen 510 is in a normal state.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a process executed by the second controller 93 in the work machine 1. Specifically, FIG. 9 shows a process executed by the second controller 93 in response to the selection item T3 “height limit” being selected while the home screen 510 is being displayed. That is, FIG. 9 shows a process executed by the second controller 93 in response to the pressing of the fourth operation switch 924 while the home screen 510 is displayed on the display unit 91.
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display the guidance screen 520 (step). S1).
  • the second controller 93 After displaying the guidance screen 520 on the display unit 91, the second controller 93 waits until the operator selects one of the selection item T11 "return” and the selection item T12 "decision” (step S2). ).
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display the home screen 510 (step S3). , The process shown in FIG. 9 is terminated.
  • the second controller 93 executes a series of processes from step S4 to step S6. That is, the second controller 93 executes a series of processes of steps S4 to S6 in response to the operation unit 92 receiving the instruction to set the boom height limiting function.
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display the first learning mark image 610 in response to the instruction to set the boom height limiting function by the operation unit 92, and displays the first learning mark image 610 on the guidance screen 520.
  • the first learning mark image 610 is superimposed (step S4).
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display the home screen 510 instead of the guidance screen 520 while displaying the first learning mark image 610, and causes the home screen 510 to display the first learning mark.
  • the image 610 is superimposed (step S5).
  • the second controller 93 displays the third function mark 603 in the third mark display area 513c (step S5).
  • the second controller 93 erases the first learning mark image 610 from the display unit 91 after a certain period of time has elapsed after superimposing the first learning mark image 610 on the home screen 510 (step S6). ), The process shown in FIG. 9 is terminated.
  • the first learning mark image 610 is superimposed on the guidance screen 520. Specifically, when the operator sets a function of limiting the height of the boom 3 along the guidance screen 520, the first learning mark image 610 is superimposed on the guidance screen 520. Since the first learning mark image 610 corresponds to the third function mark 603, the operator can learn the meaning of the third function mark 603. That is, it is possible to make the worker learn which function of the work machine 1 the third function mark 603 represents.
  • the first learning mark image 610 can be superimposed on the home screen 510 for a certain period of time. can. Therefore, since the worker can visually recognize the first learning mark image 610 for a longer time, the learning effect can be enhanced.
  • the second controller 93 executes the setting notification process. Specifically, the second controller 93 causes the home screen 510 to display the third function mark 603. Therefore, the operator can visually recognize the first learning mark image 610 and the third function mark 603 at the same time. Therefore, since the worker can visually recognize the relationship between the first learning mark image 610 and the third function mark 603, the learning effect can be enhanced.
  • the first learning mark image 610 shows an enlarged mark of the third function mark 603. Therefore, the operator can easily recognize the first learning mark image 610. Therefore, the learning effect can be enhanced.
  • the first learning mark image 610 is displayed in the center of the home screen 510 and the center of the guidance screen 520. Therefore, the operator can easily recognize the first learning mark image 610. Therefore, the learning effect can be enhanced.
  • the first learning mark image 610 is displayed in an area that does not overlap with the third function mark 603. Therefore, the operator can visually recognize the first learning mark image 610 and the third function mark 603 at the same time. Therefore, the learning effect can be enhanced.
  • FIG. 10 is a diagram showing another example of the display device 9 after a certain period of time has elapsed after displaying the first learning mark image 610 on the display unit 91.
  • the setting notification process is a process of displaying the third function mark 603 on the home screen 510 (see FIG. 7), but the setting notification process is this process. Not limited to.
  • the setting notification process may be a process of displaying the third function mark 603 and the learning message image 611 on the home screen 510.
  • the learning message image 611 is a character string image showing which function of the work machine 1 the first learning mark image 610 corresponds to. By displaying the learning message image 611, the worker can be made to learn which function of the work machine 1 the third function mark 603 represents.
  • FIG. 11 is a diagram showing another example of the display device 9 after a certain period of time has elapsed after displaying the first learning mark image 610 on the display unit 91.
  • the setting notification process may be a process of displaying the third function mark 603 on the home screen 510 and highlighting the selection item T3 “height limit”. By highlighting the selection item T3 "height limit”, the operator can be made to learn which function of the work machine 1 the third function mark 603 represents.
  • the selection item T3 "height limit” may be turned on or blinked. Alternatively, the selection item T3 “height limit” may be colored.
  • the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 12 to 14. However, matters different from those of the first embodiment will be described, and explanations of the same matters as those of the first embodiment will be omitted.
  • the display device 9 displays the second learning mark image 612.
  • FIG. 12 is a diagram showing a display device 9 in the work machine 1 of the present embodiment. Specifically, FIG. 12 shows a display device 9 displaying the guidance screen 520.
  • the second controller 93 displays the guidance screen on the display unit 91. Display 520.
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display the second learning mark image 612.
  • the second learning mark image 612 is an example of the second mark.
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display the second learning mark image 612 so that the second learning mark image 612 is superimposed on the upper part of the guidance screen 520. Specifically, the second controller 93 displays the second learning mark image 612 above the first guidance image G1.
  • the second learning mark image 612 corresponds to the third function mark 603 described with reference to FIG. 7.
  • the size of the second learning mark image 612 is not particularly limited as long as it fits in the area above the first guidance image G1 on the guidance screen 520.
  • the size of the second learning mark image 612 may be the same as that of the third function mark 603, or may be smaller than that of the third function mark 603. Alternatively, the size of the second learning mark image 612 may be larger than that of the third function mark 603.
  • FIG. 13 is a diagram showing a display device 9 after the operation unit 92 receives an instruction to set the boom height limiting function.
  • the second controller 93 keeps displaying the second learning mark image 612 on the display unit 91 in response to the instruction to set the boom height limiting function by the operation unit 92.
  • the display unit 91 displays the home screen 510 instead of the guidance screen 520.
  • the second controller 93 shifts the screen displayed on the display unit 91 from the guidance screen 520 to the home screen 510.
  • the second learning mark image 612 is superimposed on the home screen 510.
  • the second learning mark image 612 is superimposed on the upper part of the home screen 510.
  • the second learning mark image 612 is superimposed on the upper part of the main display area 511.
  • the second controller 93 executes the setting notification process as in the first embodiment. Specifically, the second controller 93 causes the home screen 510 to display the third function mark 603.
  • FIG. 14 is a flowchart showing a process executed by the second controller 93 in the work machine 1. Specifically, FIG. 14 shows a process executed by the second controller 93 in response to the selection item T3 “height limit” being selected while the home screen 510 is being displayed. That is, FIG. 14 shows a process executed by the second controller 93 in response to the pressing of the fourth operation switch 924 while the home screen 510 is displayed on the display unit 91.
  • the second controller 93 displays the guidance screen 520 and the second learning on the display unit 91.
  • the mark image 612 for learning is displayed, and the mark image 612 for second learning is superimposed on the guidance screen 520 (step S11).
  • the second controller 93 After displaying the guidance screen 520 and the second learning mark image 612 on the display unit 91, the second controller 93 allows the operator to select one of the selection item T11 "return” and the selection item T12 "decision”. It waits until it is selected (step S12).
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display the home screen 510 (step S13). , The process shown in FIG. 14 is terminated.
  • the second controller 93 displays the second learning mark image 612 while displaying the display unit.
  • the home screen 510 is displayed on the 91 instead of the guidance screen 520, and the second learning mark image 612 is superimposed on the home screen 510 (step S14). Further, the second controller 93 displays the third function mark 603 in the third mark display area 513c (step S14).
  • the second controller 93 erases the second learning mark image 612 from the display unit 91 after a certain period of time has elapsed after superimposing the second learning mark image 612 on the home screen 510 (step S15). ), The process shown in FIG. 14 is terminated.
  • the second learning mark image 612 is superimposed on the guidance screen 520.
  • the second learning mark image 612 corresponds to the third function mark 603. Therefore, as in the first embodiment, the worker can be made to learn the meaning of the third function mark 603.
  • the second learning mark image 612 is displayed on the display unit 91 from the start of the display of the guidance screen 520. Therefore, when the operator is performing an operation of limiting the height of the boom 3 along the guidance screen 520, the second learning mark image 612 can be superimposed on the guidance screen 520. Therefore, since the operator can visually recognize the second learning mark image 612 for a longer time, the learning effect can be enhanced.
  • the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 15 to 17.
  • the third embodiment is different from the first and second embodiments in that the display unit 91 displays the first learning mark image 610 when the boom height limiting function set in the work machine 1 is disabled.
  • FIG. 15 is a diagram showing a display device 9 in the work machine 1 of the present embodiment. Specifically, FIG. 15 shows a display device 9 displaying the selection screen 530.
  • the selection screen 530 is a screen for allowing the operator to select whether to invalidate the function set in the work machine 1 or reset the function set in the work machine 1.
  • the selection screen 530 is a screen for allowing the operator to select whether to invalidate the setting of the boom height limiting function or reset the boom height limiting function.
  • the selection screen 530 is an example of the third screen.
  • the selection screen 530 displays the second guidance image G2.
  • the second guidance image G2 is an image for instructing the operator an operation of disabling the function set in the work machine 1 and an operation of resetting the function set in the work machine 1.
  • the second guidance image G2 is an image for instructing the operator an operation of disabling the setting of the boom height limiting function and an operation of resetting the boom height limiting function.
  • the second guidance image G2 may include a character string image indicating "invalidity of height restriction" and a character string image indicating "resetting of height restriction”.
  • the selection screen 530 has a third selection item display area 531.
  • the third selection item display area 531 displays various selection items. Specifically, a character image (character string image) showing various selection items is displayed in the third selection item display area 531.
  • the selection item T21 "resetting” and the selection item T22 “invalid” are displayed in the third selection item display area 531.
  • the selection item T21 “redetermination” is an item selected when resetting the function set in the work machine 1.
  • the selection item T22 “invalid” is an item selected when the function set in the work machine 1 is invalidated. Specifically, the selection item T21 “redetermination” is an item selected when the boom height limiting function is reset.
  • the selection item T22 “invalid” is an item selected when the boom height limiting function is disabled.
  • the fifth operation switch 925 is assigned a function of selecting the selection item T21 "reset".
  • the second controller 93 causes the display unit 91 to display the guidance screen 520 described in the first embodiment (see FIG. 5).
  • the sixth operation switch 926 is assigned a function of selecting the selection item T22 "invalid".
  • the boom height limiting function is disabled. As a result, the restriction on the height (maximum height) of the boom 3 is lifted.
  • FIG. 16 is a diagram showing a display device 9 after the operation unit 92 receives an instruction to disable the boom height limiting function.
  • FIG. 16 shows the display device 9 after the operator presses the sixth operation switch 926.
  • the second controller 93 displays the home screen 510 instead of the selection screen 530 on the display unit 91 in response to the instruction to disable the boom height limiting function received by the operation unit 92. Display it. In other words, the second controller 93 shifts the screen to be displayed on the display unit 91 from the selection screen 530 to the home screen 510. Further, the second controller 93 causes the display unit 91 to display the first learning mark image 610 in response to the instruction to disable the boom height limiting function received by the operation unit 92, and causes the home screen 510 to display the first learning mark image 610. The first learning mark image 610 is superimposed. In the present embodiment, the first learning mark image 610 is superimposed on the center of the home screen 510.
  • the second controller 93 executes invalidation notification processing when superimposing the first learning mark image 610 on the home screen 510.
  • the invalidation notification process is a process of notifying on the home screen 510 that the boom height limiting function has been disabled.
  • the invalidation notification process is a process of erasing the third function mark 603 from the home screen 510. Therefore, as shown in FIG. 16, the third function mark 603 is erased from the third mark display area 513c.
  • the second controller 93 erases the first learning mark image 610 from the display unit 91 after a certain period of time has elapsed after superimposing the first learning mark image 610 on the home screen 510. As a result, as shown in FIG. 4, the home screen 510 is in a normal state.
  • FIG. 17 is a flowchart showing a process executed by the second controller 93 in the work machine 1.
  • step S21 when the selection screen 530 is displayed on the display unit 91, the operator of the second controller 93 has the selection item T21 "reset” and the selection item T22 "invalid”. Wait until one is selected (step S21).
  • the second controller 93 ends the process shown in FIG.
  • the second controller 93 executes the process described with reference to FIG. 9 after the process shown in FIG. 17 is completed by the operator pressing the fifth operation switch 925.
  • the second controller 93 displays the home screen 510 on the display unit 91 instead of the selection screen 530.
  • the display unit 91 is displayed with the first learning mark image 610, and the first learning mark image 610 is superimposed on the home screen 510 (step S22).
  • the second controller 93 erases the third function mark 603 from the third mark display area 513c (step S22).
  • the second controller 93 erases the first learning mark image 610 from the display unit 91 after a certain period of time has elapsed after superimposing the first learning mark image 610 on the home screen 510 (step S23). ), The process shown in FIG. 17 is terminated.
  • the third embodiment of the present invention has been described above with reference to FIGS. 4 and 15 to 17. According to the present embodiment, when the boom height limiting function is disabled, the first learning mark image 610 is displayed. Therefore, the worker can be made to learn the meaning of the third function mark 603.
  • the second controller 93 executes the invalidation notification process. Specifically, when the first learning mark image 610 is superimposed on the home screen 510, the second controller 93 erases the third function mark 603 from the home screen 510. Therefore, since the worker can visually recognize the relationship between the first learning mark image 610 and the third function mark 603, the learning effect can be enhanced.
  • the first learning mark image 610 shows an enlarged mark of the third function mark 603. Therefore, the operator can easily recognize the first learning mark image 610. Therefore, the learning effect can be enhanced.
  • the first learning mark image 610 is displayed in the center of the home screen 510. Therefore, the operator can easily recognize the first learning mark image 610. Therefore, the learning effect can be enhanced.
  • the first learning mark image 610 is superimposed on the home screen 510, but the second learning mark image 612 described in the second embodiment may be superimposed on the home screen 510.
  • the second controller 93 executes the process described with reference to FIG. 9 after the process shown in FIG. 17 is completed by the operator pressing the fifth operation switch 925.
  • the second controller 93 may execute the process described with reference to FIG. 14 after the process shown in FIG. 17 is completed by the operator pressing the fifth operation switch 925.
  • the invalidation notification process is a process of erasing the third function mark 603 from the home screen 510, but the invalidation notification process is not limited to this process.
  • the invalidation notification process may be a process of erasing the third function mark 603 from the home screen 510 and displaying a learning message image 611 (see FIG. 10) on the home screen 510.
  • the invalidation notification process may be a process of erasing the third function mark 603 from the home screen 510 and highlighting the selection item T3 “height limit” (see FIG. 11).
  • the third function mark 603 is erased in the invalidation notification process, but the invalidation notification process may be a process of blinking the third function mark 603 or a process of turning it on. Alternatively, the third function mark 603 may be colored.
  • the second controller 93 superimposes the first learning mark image 610 on the home screen 510, and after a certain period of time has elapsed, the second controller 93 from the home screen 510 to the third. Erase the function mark 603.
  • FIG. 1 to 17 The embodiments of the present invention have been described above with reference to the drawings (FIGS. 1 to 17). However, the present invention is not limited to the above embodiment, and can be carried out in various embodiments without departing from the gist thereof.
  • the plurality of components disclosed in the above embodiment can be appropriately modified. For example, one component of all the components shown in one embodiment may be added to another component of another embodiment, or some of the components of all the components shown in one embodiment. The element may be removed from the embodiment.
  • the work machine 1 is a backhoe, but the work machine 1 is not limited to the backhoe.
  • the work machine 1 may be any machine that allows the operator to set the function via the screen.
  • the setting notification process includes the process of displaying the third function mark 603, but the setting notification process does not include the process of displaying the third function mark 603. You may.
  • the learning message image 611 may be displayed without displaying the third function mark 603.
  • the selection item T3 “height limit” may be highlighted without displaying the third function mark 603.
  • the second controller 93 superimposes the first learning mark image 610 on the home screen 510, and after a certain period of time has elapsed, the home screen.
  • the third function mark 603 is displayed on the 510.
  • the process executed by the second controller 93 when setting the boom height limiting function has been described, but the function other than the function of limiting the height of the boom 3 has been described.
  • the same processing as when setting the boom height limiting function can be executed.
  • the learning mark image corresponding to the second function mark 602 can be displayed on the display unit 91 so that the operator can learn the meaning of the second function mark 602.
  • the operation unit 92 includes a plurality of operation switches (first operation switch 921 to sixth operation switch 926), but the operation unit 92 is limited to a plurality of operation switches. Not done.
  • the operation unit 92 may include a touch sensor. The touch sensor may be superimposed on the display surface of the display unit 91.
  • the operation unit 92 may include a jog dial.
  • the second controller 93 executed the processes shown in FIGS. 9, 14, and 17, but the first controller 11 performed the processes shown in FIGS. 9, 14, and 17.
  • the process shown in FIG. 17 may be executed, or the process shown in FIGS. 9, 14 and 17 may be executed in cooperation with the first controller 11 and the second controller 93.
  • the present invention is useful for work machines.

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Abstract

作業機械（１）は、表示部（９１）と、受付部（９２）と、表示処理部（９３）とを備える。表示部（９１）は、設定された機能を示す第１マーク（６０３）を表示する第１画面（５１０）と、機能を設定するための第２画面（５２０）とを表示する。受付部（９２）は、表示部（９１）が第２画面（５２０）を表示している際に機能の設定の指示を受け付ける。表示処理部（９３）は、受付部（９２）が機能の設定の指示を受け付けたことに応じて、表示部（９１）が第２画面（５２０）を表示している際に、第１マーク（６０３）に対応する第２マーク（６１０）を表示部（９１）に表示させて、第２画面（５２０）に第２マーク（６１０）を重畳させる。

Description

作業機械
　本発明は、作業機械に関する。
　自機の状態を、自機に装備されている表示装置を介して作業者に認識させる作業機械が知られている。例えば、特許文献１の建設機械は、表示装置に、状態変化表示マークを表示させる。具体的には、表示装置は、建設機械の状態が変化した場合、表示画面の特定の表示箇所に状態変化表示マークを表示させる。
特開２０１２－７２６５３号公報
　しかしながら、作業者は、表示装置に表示されるマークの意味を知らない場合がある。したがって、マークを表示させるだけでは、作業者に作業機械の状態の変化を認識させることができない場合がある。
　本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業者にマークの意味を学習させることができる作業機械を提供することにある。
　本発明に係る作業機械は、表示部と、受付部と、表示処理部とを備える。前記表示部は、設定された機能を示す第１マークを表示する第１画面と、前記機能を設定するための第２画面とを表示する。前記受付部は、前記表示部が前記第２画面を表示している際に前記機能の設定の指示を受け付ける。前記表示処理部は、前記受付部が前記機能の設定の指示を受け付けたことに応じて、前記表示部が前記第２画面を表示している際に、前記第１マークに対応する第２マークを前記表示部に表示させて、前記第２画面に前記第２マークを重畳させる。
　本発明によれば、作業者にマークの意味を学習させることができる。
本発明の実施形態１に係る作業機械の側面図である。 作業機械における機械本体の斜視図である。 作業機械のブロック図である。 作業機械における表示装置を示す図である。 ガイダンス画面を表示している表示装置を示す図である。 ブーム高さ制限機能を設定する指示を操作部が受け付けた後の表示装置を示す図である。 表示部に第１学習用マーク画像を表示させてから一定期間が経過した後の表示装置を示す図である。 ホーム画面に第１学習用マーク画像を重畳させてから一定期間が経過した後の表示装置を示す図である。 作業機械において第２コントローラが実行する処理を示すフローチャートである。 表示部に第１学習用マーク画像を表示させてから一定期間が経過した後の表示装置の他の例を示す図である。 表示部に第１学習用マーク画像を表示させてから一定期間が経過した後の表示装置の他の例を示す図である。 本発明の実施形態２に係る作業機械における表示装置を示す図である。 ブーム高さ制限機能を設定する指示を操作部が受け付けた後の表示装置を示す図である。 作業機械において第２コントローラが実行する処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態３に係る作業機械における表示装置を示す図である。 ブーム高さ制限機能を無効にする指示を操作部が受け付けた後の表示装置を示す図である。 作業機械において第２コントローラが実行する処理を示すフローチャートである。
　以下、図面（図１～図１７）を参照して本発明の作業機械に係る実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。なお、説明が重複する箇所については、適宜説明を省略する場合がある。また、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
［実施形態１］
　以下、図１～図１１を参照して本発明の実施形態１を説明する。まず、図１～図３を参照して本実施形態の作業機械１を説明する。図１は、本実施形態の作業機械１の側面図である。図１に示すように、本実施形態の作業機械１はバックホーである。バックホーは、建設機械の一種である。本実施形態の作業機械１は、機械本体２と、ブーム３と、アーム４と、バケット５と、走行装置７とを備える。本実施形態の作業機械１は、ブーム用アクチュエータ３０と、アーム用アクチュエータ４０と、アタッチメント用アクチュエータ５０とを更に備える。
　機械本体２は、運転席６を有する。作業者は、運転席６に座って作業機械１を操縦する。機械本体２は、走行装置７により支持されている。機械本体２は、走行装置７により、旋回自在に支持されてもよい。機械本体２には、エンジン、燃料タンク、バッテリー、油圧系統、及び作動油タンクが設けられている。また、機械本体２には、エンジン、燃料タンク、バッテリー、油圧系統、及び作動油タンクを収納するボンネットが設けられており、運転席６は、ボンネット上に配設されている。
　ブーム３は、機械本体２により、第１回転支点Ｐ１を中心に揺動自在に支持されている。具体的には、ブーム３の基端部が機械本体２によって軸支されている。第１回転支点Ｐ１は、運転席６を前方から視たときの左右方向に沿って延びる回転軸である。以下、運転席６を前方から視たときの左右方向を、「左右方向」と記載する場合がある。
　ブーム用アクチュエータ３０は、ブーム３を作動させる。具体的には、ブーム用アクチュエータ３０は、第１回転支点Ｐ１を中心にブーム３を揺動させる。したがって、ブーム用アクチュエータ３０は、水平面に対するブーム３の角度αを調整する。その結果、水平面に対するブーム３の高さが調整される。
　ブーム用アクチュエータ３０は、ブーム用シリンダ３１と、ブーム用ピストン３２とを含む。ブーム用シリンダ３１は、作動油によってブーム用ピストン３２を進退させる。したがって、ブーム用アクチュエータ３０は、作動油によって伸縮する。ブーム用アクチュエータ３０が伸縮することにより、ブーム３が第１回転支点Ｐ１を中心に揺動する。
　アーム４は、ブーム３により、第２回転支点Ｐ２を中心に揺動自在に支持されている。具体的には、アーム４の基端部がブーム３の先端部において軸支されている。第２回転支点Ｐ２は左右方向に沿って延びる回転軸である。
　アーム用アクチュエータ４０は、アーム４を作動させる。具体的には、アーム用アクチュエータ４０は、第２回転支点Ｐ２を中心にアーム４を揺動させる。したがって、アーム用アクチュエータ４０は、ブーム３に対するアーム４の角度βを調整する。その結果、ブーム３及び機械本体２に対するバケット５（アタッチメント）の位置（遠近の程度）が調整される。
　アーム用アクチュエータ４０は、アーム用シリンダ４１と、アーム用ピストン４２とを含む。アーム用シリンダ４１は、作動油によってアーム用ピストン４２を進退させる。したがって、アーム用アクチュエータ４０は、作動油によって伸縮する。アーム用アクチュエータ４０が伸縮することにより、アーム４が第２回転支点Ｐ２を中心に揺動する。
　バケット５は、アタッチメントの一種である。バケット５は、アーム４により、第３回転支点Ｐ３を中心に揺動自在に支持されている。具体的には、バケット５は、アーム４の先端部において軸支されている。第３回転支点Ｐ３は左右方向に沿って延びる回転軸である。
　アタッチメント用アクチュエータ５０は、バケット５を作動させる。具体的には、アタッチメント用アクチュエータ５０は、第３回転支点Ｐ３を中心にバケット５を揺動させる。
　アタッチメント用アクチュエータ５０は、アタッチメント用シリンダ５１と、アタッチメント用ピストン５２とを含む。アタッチメント用シリンダ５１は、作動油によってアタッチメント用ピストン５２を進退させる。したがって、アタッチメント用アクチュエータ５０は、作動油によって伸縮する。アタッチメント用アクチュエータ５０が伸縮することにより、バケット５が第３回転支点Ｐ３を中心に揺動する。なお、作業機械１は、アタッチメントの交換が可能である。例えば、バケット５から油圧ブレーカーへ交換することができる。
　走行装置７は、作業機械１を走行させる。本実施形態において、走行装置７は、クローラ式走行装置である。
　続いて、図１及び図２を参照して作業機械１の構成について更に説明する。具体的には、運転席６の周りの構成を説明する。図２は、作業機械１における機械本体２の斜視図である。
　図２に示すように、作業機械１は、操縦部８と、表示装置９とを更に備える。操縦部８及び表示装置９は、機械本体２に設けられる。具体的には、操縦部８及び表示装置９は、運転席６の前方に配設されている。
　操縦部８は、作業者が作業機械１を操縦するための各種操作部材を含む。各種操作部材は、アーム操作レバー８１と、ブーム操作レバー８２とを含む。
　作業者は、アーム操作レバー８１を操作して、アーム４を作動させることができる。具体的には、作業者は、図１を参照して説明したように、アーム操作レバー８１を操作して、ブーム３に対するアーム４の角度βを調整することができる。したがって、作業者は、アーム操作レバー８１を操作して、ブーム３及び機械本体２に対するアタッチメントの位置（遠近の程度）を調整することができる。以下、ブーム３に対するアーム４の角度βを、「アーム４の角度β」と記載する場合がある。
　作業者は、ブーム操作レバー８２を操作して、ブーム３を作動させることができる。具体的には、作業者は、図１を参照して説明したように、ブーム操作レバー８２を操作して、水平面に対するブーム３の角度αを調整することができる。したがって、作業者は、ブーム操作レバー８２を操作して、水平面に対するブーム３の高さを調整することができる。以下、水平面に対するブーム３の角度αを、「ブーム３の角度α」と記載する場合がある。また、水平面に対するブーム３の高さを、「ブーム３の高さ」と記載する場合がある。
　表示装置９は、各種の画面を表示する。詳しくは、図４や図５等を参照して後述するように、表示装置９は、ホーム画面５１０と、ガイダンス画面５２０とを表示する。
　続いて、図１～図３を参照して本実施形態の作業機械１の構成を更に説明する。図３は、作業機械１のブロック図である。図３に示すように、作業機械１は、撮像装置１０と、第１コントローラ１１と、ブーム用電磁比例弁３３と、ブーム用コントロールバルブ３４と、ブーム用角度センサ３５と、アーム用電磁比例弁４３と、アーム用コントロールバルブ４４と、アーム用角度センサ４５とを更に備える。
　ブーム用コントロールバルブ３４は、図２を参照して説明したブーム操作レバー８２に対する作業者の操作に応じて、ブーム用シリンダ３１への作動油の供給と、ブーム用シリンダ３１への作動油の供給停止と、ブーム用シリンダ３１からの作動油の排出とを制御する。したがって、作業者は、ブーム操作レバー８２を操作して、ブーム３の角度αを調整することができる。換言すると、作業者は、ブーム操作レバー８２を操作して、ブーム３の高さを調整することができる。
　ブーム用電磁比例弁３３は、第１コントローラ１１によって制御されて、ブーム用コントロールバルブ３４からブーム用シリンダ３１へ供給される作動油の供給量の変化割合（単位時間当たりの供給量）を増減させる。
　アーム用コントロールバルブ４４は、図２を参照して説明したアーム操作レバー８１に対する作業者の操作に応じて、アーム用シリンダ４１への作動油の供給と、アーム用シリンダ４１への作動油の供給停止と、アーム用シリンダ４１からの作動油の排出とを制御する。したがって、作業者は、アーム操作レバー８１を操作して、アーム４の角度βを調整することができる。換言すると、作業者は、アーム操作レバー８１を操作して、アーム４の位置を調整することができる。
　アーム用電磁比例弁４３は、第１コントローラ１１によって制御されて、アーム用コントロールバルブ４４からアーム用シリンダ４１へ供給される作動油の供給量の変化割合（単位時間当たりの供給量）を増減させる。
　ブーム用角度センサ３５は、ブーム３の角度αを検出する。第１コントローラ１１は、ブーム３の高さを制限する機能の設定が行われる際に、ブーム用角度センサ３５によって検出されたブーム３の角度αを記憶する。ブーム３の高さを制限する機能は、作業機械１の上方の障害物（例えば、天井のような構造物）にブーム３が干渉することを回避するために設けられている。なお、以下の説明において、ブーム３の高さを制限する機能を、「ブーム高さ制限機能」と記載する場合がある。
　アーム用角度センサ４５は、アーム４の角度βを検出する。第１コントローラ１１は、アーム４の位置を制限する機能の設定が行われる際に、アーム用角度センサ４５によって検出されたアーム４の角度βを記憶する。以下、アーム４の位置を制限する機能を、「アーム位置制限機能」と記載する場合がある。
　なお、アーム４の位置を制限する機能は、ブーム３及び機械本体２にアタッチメントが干渉することを回避するために設けられている。例えば、油圧ブレーカーはバケット５よりも長いため、アタッチメントをバケット５から油圧ブレーカーに交換すると、油圧ブレーカーがブーム３及び機械本体２に干渉する可能性がある。したがって、アタッチメントをバケット５から油圧ブレーカーに交換した後に、アーム４の位置が制限されてもよい。
　撮像装置１０は、第１コントローラ１１によって制御されて、作業機械１の周辺の環境を撮像する。撮像装置１０が撮像した画像（映像）は、表示装置９に表示される。
　第１コントローラ１１は、作業機械１の各部を制御する。第１コントローラ１１は、例えば、各種処理を実行する処理部と、各種プログラム及び各種データを記憶する記憶部と、入出力インターフェイスとを含む。処理部は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）のような各種演算を実行するプロセッサによって構成される。あるいは、処理部は汎用演算機によって構成されてもよい。記憶部は、例えば、半導体メモリを含む。記憶部は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）によって構成される。記憶部は、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）又はフラッシュメモリのような不揮発性メモリを更に含んでいてもよい。第１コントローラ１１は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）によって構成される。
　本実施形態において、第１コントローラ１１は、ブーム高さ制限機能が設定されると、ブーム３の高さを制限する。同様に、第１コントローラ１１は、アーム位置制限機能が設定されると、アーム４の位置を制限する。作業者は、表示装置９を介して、ブーム高さ制限機能と、アーム位置制限機能とを設定することができる。ブーム３の高さを制限することは、作業機械１の状態が変化することの一例である。同様に、アーム４の位置を制限することは、作業機械１の状態が変化することの一例である。
　表示装置９は、表示部９１と、操作部９２と、第２コントローラ９３とを有する。表示部９１は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなディスプレイによって構成される。操作部９２は、作業者によって操作されて、各種の指示を受け付ける。作業者は、操作部９２を操作して、各種指示を第２コントローラ９３に入力することができる。操作部９２は、受付部の一例である。
　第２コントローラ９３は、第１コントローラ１１から送信された各種情報に基づいて、表示部９１に各種画面を表示させる。第２コントローラ９３は、例えば、各種処理を実行する処理部と、各種プログラム及び各種データを記憶する記憶部と、入出力インターフェイスとを含む。第２コントローラ９３は、例えば、ＥＣＵによって構成される。第２コントローラ９３は、表示処理部の一例である。
　続いて、図１～図９を参照して表示装置９を更に説明する。図４は、作業機械１における表示装置９を示す図である。詳しくは、図４は、ホーム画面５１０を表示している表示装置９を示す。
　図４に示すように、表示部９１は、ホーム画面５１０を表示する。ホーム画面５１０は、第１画面の一例である。ホーム画面５１０は、メイン表示領域５１１と、第１選択項目表示領域５１２と、設定機能表示領域５１３とを有する。
　メイン表示領域５１１は、例えば、燃料残量ゲージ、冷却水温ゲージ、及び作動油温度ゲージを表示する。具体的には、メイン表示領域５１１は、エンジン起動時に、燃料残量ゲージ、冷却水温ゲージ、及び作動油温度ゲージを表示する。第１選択項目表示領域５１２は、各種選択項目を表示する。具体的には、第１選択項目表示領域５１２には、各種選択項目を示す文字画像（文字列画像）が表示される。
　本実施形態において、操作部９２は、複数の操作スイッチを含む。具体的には、操作部９２は、第１操作スイッチ９２１～第６操作スイッチ９２６を含む。第１操作スイッチ９２１～第６操作スイッチ９２６は、第１選択項目表示領域５１２に表示されている選択項目に一対一で対応する。表示部９１がホーム画面５１０を表示している場合、第１操作スイッチ９２１～第６操作スイッチ９２６には、第１選択項目表示領域５１２に表示されている選択項目のうちから、対応する１つを選択する機能が割り当てられる。
　例えば、第２操作スイッチ９２２には、選択項目Ｔ１「カメラ」を選択する機能が割り当てられる。作業者が、第２操作スイッチ９２２を押下すると、第２コントローラ９３は、メイン表示領域５１１に、撮像装置１０が撮像している画像（映像）を表示させる。作業者が、第２操作スイッチ９２２を再度押下すると、第２コントローラ９３は、メイン表示領域５１１に、燃料残量ゲージ、冷却水温ゲージ、及び作動油温度ゲージを表示させる。なお、作業機械１が走行している際に、メイン表示領域５１１には、撮像装置１０が撮像している画像（映像）が表示される。また、作業機械１が作業を実行している際にも、メイン表示領域５１１には、撮像装置１０が撮像している画像（映像）が表示される。
　本実施形態では、第１選択項目表示領域５１２に表示されている選択項目に、作業機械１の機能を設定する項目が含まれる。具体的には、選択項目は、選択項目Ｔ２「アーム制限」及び選択項目Ｔ３「高さ制限」を含む。選択項目Ｔ２「アーム制限」は、アーム位置制限機能を設定するための項目である。選択項目Ｔ３「高さ制限」は、ブーム高さ制限機能を設定するための項目である。
　表示部９１がホーム画面５１０を表示している場合、第３操作スイッチ９２３には、選択項目Ｔ２「アーム制限」を選択する機能が割り当てられる。作業者が、第３操作スイッチ９２３を押下すると、第２コントローラ９３は、表示部９１に、アーム位置制限機能を設定するためのガイダンス画面を表示させる。アーム位置制限機能は、作業者が任意に設定できる。
　表示部９１がホーム画面５１０を表示している場合、第４操作スイッチ９２４には、選択項目Ｔ３「高さ制限」を選択する機能が割り当てられる。作業者が、第４操作スイッチ９２４を押下すると、第２コントローラ９３は、表示部９１に、図５を参照して後述するガイダンス画面５２０を表示させる。ガイダンス画面５２０は、ブーム高さ制限機能を設定するための画面である。ブーム高さ制限機能は、作業者が任意に設定できる。
　設定機能表示領域５１３は、作業機械１に設定された機能を示すマークを表示する。したがって、ホーム画面５１０は、作業機械１に設定された機能を示すマークを表示する。マークは、例えば、アイコン、図形、又は絵文字である。本実施形態において、設定機能表示領域５１３は、第１マーク表示領域５１３ａと、第２マーク表示領域５１３ｂと、第３マーク表示領域５１３ｃとを含む。なお、設定機能表示領域５１３に表示されるマークは、点灯してもよいし、点滅してもよい。また、表示部９１がカラーディスプレイである場合、マークは彩色されていてもよい。
　第１マーク表示領域５１３ａには、カメラ機能が設定されている場合に、第１機能マーク６０１が表示される。第１機能マーク６０１は、カメラ機能が設定されていることを示す。具体的には、第１機能マーク６０１は、撮像装置１０が作動していることを示す。
　第２マーク表示領域５１３ｂには、アーム位置制限機能が設定されている場合に、第２機能マーク６０２が表示される。第２機能マーク６０２は、アーム位置制限機能が設定されていることを示す。
　第３マーク表示領域５１３ｃには、ブーム高さ制限機能が設定されている場合に、図７等を参照して説明する第３機能マーク６０３が表示される。第３機能マーク６０３は、ブーム高さ制限機能が設定されていることを示す。第３機能マーク６０３は、第１マークの一例である。なお、図４は、ブーム高さ制限機能が設定されていない場合に表示部９１に表示されるホーム画面５１０を示している。したがって、第３マーク表示領域５１３ｃに第３機能マーク６０３は表示されていない。
　続いて、図１～図５を参照して表示装置９を更に説明する。図５は、ガイダンス画面５２０を表示している表示装置９を示す図である。図４を参照して説明したように、表示部９１がホーム画面５１０を表示している際に作業者が第４操作スイッチ９２４を押下すると、第２コントローラ９３は、表示部９１に、ガイダンス画面５２０を表示させる。操作部９２は、表示部９１がガイダンス画面５２０を表示している際に、ブーム高さ制限機能を設定する指示を受け付ける。ブーム高さ制限機能を設定する指示は、機能の設定の指示の一例であり、ガイダンス画面５２０は、第２画面の一例である。
　図５に示すように、ガイダンス画面５２０は、第１ガイダンス画像Ｇ１を表示する。第１ガイダンス画像Ｇ１は、ブーム３の高さを制限するための操作を作業者にガイダンスするための画像である。第１ガイダンス画像Ｇ１は、例えば、オブジェクト画像Ｇ１１と、メッセージ画像Ｇ１２とを含む。
　オブジェクト画像Ｇ１１は、ブーム３の高さを制限するための操作を作業者に視覚的にガイダンスするための画像である。例えば、オブジェクト画像Ｇ１１は、図形又は絵文字である。メッセージ画像Ｇ１２は、ブーム３の高さを制限するための操作を示す文字列画像である。作業者は、第１ガイダンス画像Ｇ１によるガイダンスに沿って作業機械１を操作することにより、ブーム高さ制限機能を設定することができる。
　図５に示すように、ガイダンス画面５２０は、第２選択項目表示領域５２１を有する。第２選択項目表示領域５２１は、各種選択項目を表示する。具体的には、第２選択項目表示領域５２１には、各種選択項目を示す文字画像（文字列画像）が表示される。本実施形態において、第２選択項目表示領域５２１には、選択項目Ｔ１１「戻る」と、選択項目Ｔ１２「決定」とが表示される。選択項目Ｔ１１「戻る」は、ブーム高さ制限機能を設定することなくホーム画面５１０に戻る際に選択される項目である。選択項目Ｔ１２「決定」は、ブーム高さ制限機能を設定する際に選択される項目である。
　表示部９１がガイダンス画面５２０を表示している場合、第１操作スイッチ９２１には、選択項目Ｔ１１「戻る」を選択する機能が割り当てられる。作業者が、第１操作スイッチ９２１を押下すると、第２コントローラ９３は、表示部９１に、ホーム画面５１０を表示させる。
　表示部９１がガイダンス画面５２０を表示している場合、第６操作スイッチ９２６には、選択項目Ｔ１２「決定」を選択する機能が割り当てられる。作業者が、第６操作スイッチ９２６を押下すると、ブーム高さ制限機能が設定される。この結果、ブーム３の高さ（最大高さ）が制限される。
　ここで、ブーム高さ制限機能を設定する際に作業者が行う操作と、その操作に応じて第１コントローラ１１が実行する処理とについて説明する。作業者は、ガイダンス画面５２０の表示中に、ブーム高さ制限機能を設定することができる。具体的には、作業者は、ブーム高さ制限機能を設定する際に、ブーム操作レバー８２を操作して、ブーム３の高さを制限したい位置（上限位置）までブーム３を上昇させる。次に、作業者は、第６操作スイッチ９２６を押下する。この結果、ブーム３の高さ（最大高さ）が上限位置で制限される。
　第２コントローラ９３は、作業者が第６操作スイッチ９２６を押下すると、第６操作スイッチ９２６が押下されたことを示す信号を第１コントローラ１１へ出力する。第１コントローラ１１は、第６操作スイッチ９２６が押下されたことを示す信号を受信した際にブーム用角度センサ３５が検出しているブーム３の角度αを記憶する。この角度α（以下、「制限角度α１」と記載する）は、ブーム３の上限位置に対応する。以降、第１コントローラ１１は、ブーム高さ制限機能が解除されるまで、ブーム３の角度αが制限角度α１を超えないように、ブーム用角度センサ３５に基づいて作動油の油圧系統を制御する。
　続いて、図１～図６を参照して表示装置９を更に説明する。図６は、ブーム高さ制限機能を設定する指示を操作部９２が受け付けた後の表示装置９を示す図である。換言すると、図６は、作業者が第６操作スイッチ９２６を押下した後の表示装置９を示す。
　図６に示すように、第２コントローラ９３は、ブーム高さ制限機能を設定する指示を操作部９２が受け付けたことに応じて、表示部９１に第１学習用マーク画像６１０を表示させて、ガイダンス画面５２０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させる。つまり、第２コントローラ９３は、作業者が第６操作スイッチ９２６を押下したことに応じて、ガイダンス画面５２０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させる。本実施形態において、第１学習用マーク画像６１０は、ガイダンス画面５２０の中央に重畳される。
　第１学習用マーク画像６１０は、図７を参照して後述する第３機能マーク６０３に対応する。具体的には、第１学習用マーク画像６１０は、第３機能マーク６０３を拡大したマークを示す。第１学習用マーク画像６１０は、第２マークの一例である。
　続いて、図１～図７を参照して表示装置９を更に説明する。図７は、表示部９１に第１学習用マーク画像６１０を表示させてから一定期間が経過した後の表示装置９を示す図である。
　図７に示すように、第２コントローラ９３は、第１学習用マーク画像６１０をガイダンス画面５２０に重畳させた後、表示部９１に第１学習用マーク画像６１０を表示させたまま、表示部９１に、ガイダンス画面５２０に代えてホーム画面５１０を表示させる。換言すると、第２コントローラ９３は、表示部９１に表示する画面をガイダンス画面５２０からホーム画面５１０に遷移させる。その結果、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０が重畳する。本実施形態において、第１学習用マーク画像６１０は、ホーム画面５１０の中央に重畳される。具体的には、第１学習用マーク画像６１０は、メイン表示領域５１１に重畳される。
　また、第２コントローラ９３は、表示部９１に、ガイダンス画面５２０に代えてホーム画面５１０を表示させる際に、設定通知処理を実行する。設定通知処理は、ブーム高さ制限機能が設定されたことをホーム画面５１０において通知する処理である。
　本実施形態において、設定通知処理は、ホーム画面５１０に第３機能マーク６０３を表示させる処理である。具体的には、第３機能マーク６０３は、第３マーク表示領域５１３ｃに表示される。なお、第１学習用マーク画像６１０は、メイン表示領域５１１に重畳される。したがって、第１学習用マーク画像６１０は、第３機能マーク６０３（第３マーク表示領域５１３ｃ）と重ならない領域に表示される。
　続いて、図１～図８を参照して表示装置９を更に説明する。図８は、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させてから一定期間が経過した後の表示装置９を示す図である。
　図８に示すように、第２コントローラ９３は、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させてから一定期間が経過した後、第１学習用マーク画像６１０を表示部９１から消去する。換言すると、第２コントローラ９３は、表示部９１に表示する画面をガイダンス画面５２０からホーム画面５１０に遷移させてから一定期間が経過した後、第１学習用マーク画像６１０を表示部９１から消去する。この結果、ホーム画面５１０が通常の状態となる。
　続いて、図１～図９を参照して第２コントローラ９３が実行する処理について説明する。図９は、作業機械１において第２コントローラ９３が実行する処理を示すフローチャートである。具体的には、図９は、ホーム画面５１０の表示中に選択項目Ｔ３「高さ制限」が選択されたことに応じて第２コントローラ９３が実行する処理を示す。つまり、図９は、表示部９１にホーム画面５１０が表示されている際に第４操作スイッチ９２４が押下されたことに応じて第２コントローラ９３が実行する処理を示す。
　図９に示すように、表示部９１にホーム画面５１０が表示されている際に第４操作スイッチ９２４が押下されると、第２コントローラ９３は、表示部９１にガイダンス画面５２０を表示させる（ステップＳ１）。
　第２コントローラ９３は、表示部９１にガイダンス画面５２０を表示させた後、作業者が、選択項目Ｔ１１「戻る」と選択項目Ｔ１２「決定」とのうちの一方を選択するまで待機する（ステップＳ２）。
　作業者が第１操作スイッチ９２１を押下して、選択項目Ｔ１１「戻る」を選択すると（ステップＳ２のＢ）、第２コントローラ９３は、表示部９１にホーム画面５１０を表示させて（ステップＳ３）、図９に示す処理を終了する。
　作業者が第６操作スイッチ９２６を押下して、選択項目Ｔ１２「決定」を選択すると（ステップＳ２のＡ）、第２コントローラ９３は、ステップＳ４～ステップＳ６の一連の処理を実行する。つまり、第２コントローラ９３は、ブーム高さ制限機能を設定する指示を操作部９２が受け付けたことに応じて、ステップＳ４～ステップＳ６の一連の処理を実行する。
　詳しくは、第２コントローラ９３は、ブーム高さ制限機能を設定する指示を操作部９２が受け付けたことに応じて、表示部９１に第１学習用マーク画像６１０を表示させて、ガイダンス画面５２０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させる（ステップＳ４）。
　次に、第２コントローラ９３は、第１学習用マーク画像６１０を表示させたまま、表示部９１に、ガイダンス画面５２０に代えてホーム画面５１０を表示させて、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させる（ステップＳ５）。更に、第２コントローラ９３は、第３マーク表示領域５１３ｃに第３機能マーク６０３を表示させる（ステップＳ５）。
　次に、第２コントローラ９３は、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させてから一定期間が経過した後、第１学習用マーク画像６１０を表示部９１から消去して（ステップＳ６）、図９に示す処理を終了する。
　以上、図１～図９を参照して説明したように、本実施形態によれば、ガイダンス画面５２０に第１学習用マーク画像６１０が重畳される。詳しくは、作業者がガイダンス画面５２０に沿ってブーム３の高さを制限する機能を設定すると、第１学習用マーク画像６１０がガイダンス画面５２０に重畳される。第１学習用マーク画像６１０は、第３機能マーク６０３に対応しているため、作業者に、第３機能マーク６０３の意味を学習させることができる。つまり、作業者に、第３機能マーク６０３が作業機械１のどの機能を表しているのかを学習させることができる。
　更に、本実施形態によれば、表示部９１に表示される画面がガイダンス画面５２０からホーム画面５１０に遷移した後も、一定期間、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させることができる。したがって、作業者に第１学習用マーク画像６１０をより長い時間視認させることができるため、学習効果を高めることができる。
　また、本実施形態によれば、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させている際に、第２コントローラ９３は、設定通知処理を実行する。具体的には、第２コントローラ９３は、ホーム画面５１０に第３機能マーク６０３を表示させる。したがって、作業者は、第１学習用マーク画像６１０と第３機能マーク６０３とを同時に視認することができる。よって、作業者に、第１学習用マーク画像６１０と第３機能マーク６０３との関係を視覚的に認識させることができるため、学習効果を高めることができる。
　また、本実施形態によれば、第１学習用マーク画像６１０は、第３機能マーク６０３を拡大したマークを示す。したがって、作業者は第１学習用マーク画像６１０を容易に認識することができる。よって、学習効果を高めることができる。
　また、本実施形態によれば、第１学習用マーク画像６１０は、ホーム画面５１０の中央及びガイダンス画面５２０の中央に表示される。したがって、作業者は第１学習用マーク画像６１０を容易に認識することができる。よって、学習効果を高めることができる。
　また、本実施形態によれば、第１学習用マーク画像６１０は、第３機能マーク６０３と重ならない領域に表示される。したがって、作業者は、第１学習用マーク画像６１０と第３機能マーク６０３とを同時に視認することができる。よって、学習効果を高めることができる。
　続いて図１０を参照して、本実施形態の作業機械１の変形例１を説明する。図１０は、表示部９１に第１学習用マーク画像６１０を表示させてから一定期間が経過した後の表示装置９の他の例を示す図である。
　図１～図９を参照して説明した作業機械１において、設定通知処理は、ホーム画面５１０に第３機能マーク６０３を表示させる処理であったが（図７参照）、設定通知処理はこの処理に限定されない。例えば、図１０に示すように、設定通知処理は、ホーム画面５１０に第３機能マーク６０３と学習用メッセージ画像６１１とを表示させる処理であってもよい。
　学習用メッセージ画像６１１は、第１学習用マーク画像６１０が作業機械１のどの機能に対応しているかを示す文字列画像である。学習用メッセージ画像６１１を表示させることにより、作業者に、第３機能マーク６０３が作業機械１のどの機能を表しているのかを学習させることができる。
　続いて図１１を参照して、本実施形態の作業機械１の変形例２を説明する。図１１は、表示部９１に第１学習用マーク画像６１０を表示させてから一定期間が経過した後の表示装置９の他の例を示す図である。
　図１１に示すように、設定通知処理は、ホーム画面５１０に第３機能マーク６０３を表示させるとともに、選択項目Ｔ３「高さ制限」をハイライト表示させる処理であってもよい。選択項目Ｔ３「高さ制限」をハイライト表示させることにより、作業者に、第３機能マーク６０３が作業機械１のどの機能を表しているのかを学習させることができる。
　なお、選択項目Ｔ３「高さ制限」をハイライト表示させることに代えて、選択項目Ｔ３「高さ制限」を点灯又は点滅させてもよい。あるいは、選択項目Ｔ３「高さ制限」を彩色してもよい。
［実施形態２］
　続いて図１２～図１４を参照して本発明の実施形態２について説明する。但し、実施形態１と異なる事項を説明し、実施形態１と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態２は、実施形態１と異なり、表示装置９が第２学習用マーク画像６１２を表示する。
　図１２は、本実施形態の作業機械１における表示装置９を示す図である。詳しくは、図１２は、ガイダンス画面５２０を表示している表示装置９を示す。
　図４を参照して説明したように、表示部９１がホーム画面５１０を表示している際に作業者が第４操作スイッチ９２４を押下すると、第２コントローラ９３は、表示部９１に、ガイダンス画面５２０を表示させる。本実施形態において、第２コントローラ９３は、表示部９１に表示する画面をホーム画面５１０からガイダンス画面５２０に遷移させると、表示部９１に第２学習用マーク画像６１２を表示させる。第２学習用マーク画像６１２は、第２マークの一例である。
　具体的には、第２コントローラ９３は、ガイダンス画面５２０の上部に第２学習用マーク画像６１２が重畳されるように、表示部９１に第２学習用マーク画像６１２を表示させる。詳しくは、第２コントローラ９３は、第１ガイダンス画像Ｇ１の上方に第２学習用マーク画像６１２を表示させる。
　第２学習用マーク画像６１２は、図７を参照して説明した第３機能マーク６０３に対応する。第２学習用マーク画像６１２のサイズは、ガイダンス画面５２０において第１ガイダンス画像Ｇ１の上方の領域に収まるサイズである限り特に限定されない。第２学習用マーク画像６１２のサイズは、第３機能マーク６０３と同じサイズであってもよいし、第３機能マーク６０３と比べて小さいサイズであってもよい。あるいは、第２学習用マーク画像６１２のサイズは、第３機能マーク６０３と比べて大きいサイズであってもよい。
　続いて、図１３を参照して本実施形態の作業機械１における表示装置９を更に説明する。図１３は、ブーム高さ制限機能を設定する指示を操作部９２が受け付けた後の表示装置９を示す図である。
　図１３に示すように、第２コントローラ９３は、ブーム高さ制限機能を設定する指示を操作部９２が受け付けたことに応じて、表示部９１に第２学習用マーク画像６１２を表示させたまま、表示部９１に、ガイダンス画面５２０に代えてホーム画面５１０を表示させる。換言すると、第２コントローラ９３は、表示部９１に表示する画面をガイダンス画面５２０からホーム画面５１０に遷移させる。その結果、ホーム画面５１０に第２学習用マーク画像６１２が重畳される。本実施形態において、第２学習用マーク画像６１２は、ホーム画面５１０の上部に重畳される。具体的には、第２学習用マーク画像６１２は、メイン表示領域５１１の上部に重畳される。
　なお、実施形態２の作業機械１において、第２コントローラ９３は、実施形態１と同様に、設定通知処理を実行する。具体的には、第２コントローラ９３は、ホーム画面５１０に第３機能マーク６０３を表示させる。
　続いて、図１２～図１４を参照して、第２コントローラ９３が実行する処理について説明する。図１４は、作業機械１において第２コントローラ９３が実行する処理を示すフローチャートである。具体的には、図１４は、ホーム画面５１０の表示中に選択項目Ｔ３「高さ制限」が選択されたことに応じて第２コントローラ９３が実行する処理を示す。つまり、図１４は、表示部９１にホーム画面５１０が表示されている際に第４操作スイッチ９２４が押下されたことに応じて第２コントローラ９３が実行する処理を示す。
　図１４に示すように、表示部９１にホーム画面５１０が表示されている際に第４操作スイッチ９２４が押下されると、第２コントローラ９３は、表示部９１に、ガイダンス画面５２０と第２学習用マーク画像６１２とを表示させて、ガイダンス画面５２０に第２学習用マーク画像６１２を重畳させる（ステップＳ１１）。
　第２コントローラ９３は、表示部９１にガイダンス画面５２０及び第２学習用マーク画像６１２を表示させた後、作業者が、選択項目Ｔ１１「戻る」と選択項目Ｔ１２「決定」とのうちの一方を選択するまで待機する（ステップＳ１２）。
　作業者が第１操作スイッチ９２１を押下して、選択項目Ｔ１１「戻る」を選択すると（ステップＳ１２のＢ）、第２コントローラ９３は、表示部９１にホーム画面５１０を表示させて（ステップＳ１３）、図１４に示す処理を終了する。
　作業者が第６操作スイッチ９２６を押下して、選択項目Ｔ１２「決定」を選択すると（ステップＳ１２のＡ）、第２コントローラ９３は、第２学習用マーク画像６１２を表示させたまま、表示部９１に、ガイダンス画面５２０に代えてホーム画面５１０を表示させて、ホーム画面５１０に第２学習用マーク画像６１２を重畳させる（ステップＳ１４）。更に、第２コントローラ９３は、第３マーク表示領域５１３ｃに第３機能マーク６０３を表示させる（ステップＳ１４）。
　次に、第２コントローラ９３は、ホーム画面５１０に第２学習用マーク画像６１２を重畳させてから一定期間が経過した後、第２学習用マーク画像６１２を表示部９１から消去して（ステップＳ１５）、図１４に示す処理を終了する。
　以上、図１２～図１４を参照して本発明の実施形態２について説明した。本実施形態によれば、ガイダンス画面５２０に第２学習用マーク画像６１２が重畳される。第２学習用マーク画像６１２は、第３機能マーク６０３に対応している。したがって、実施形態１と同様に、作業者に、第３機能マーク６０３の意味を学習させることができる。
　また、本実施形態によれば、ガイダンス画面５２０の表示開始時から、第２学習用マーク画像６１２が表示部９１に表示される。したがって、作業者がガイダンス画面５２０に沿ってブーム３の高さを制限する操作を行っている際に、第２学習用マーク画像６１２をガイダンス画面５２０に重畳させることができる。したがって、作業者に第２学習用マーク画像６１２をより長い時間視認させることができるため、学習効果を高めることができる。
［実施形態３］
　続いて図４及び図１５～図１７を参照して本発明の実施形態３について説明する。但し、実施形態１、２と異なる事項を説明し、実施形態１、２と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態３は、作業機械１に設定したブーム高さ制限機能を無効にする際に、表示部９１に第１学習用マーク画像６１０を表示させる点で実施形態１、２と異なる。
　図１５は、本実施形態の作業機械１における表示装置９を示す図である。詳しくは、図１５は、選択画面５３０を表示している表示装置９を示す。選択画面５３０は、作業機械１に設定した機能を無効にするか、作業機械１に設定した機能を再設定するかを作業者に選択させるための画面である。本実施形態において、選択画面５３０は、ブーム高さ制限機能の設定を無効にするか、ブーム高さ制限機能を再設定するかを作業者に選択させるための画面である。選択画面５３０は、第３画面の一例である。
　図１５に示すように、選択画面５３０は、第２ガイダンス画像Ｇ２を表示する。第２ガイダンス画像Ｇ２は、作業機械１に設定した機能を無効にする操作と、作業機械１に設定した機能を再設定する操作とを作業者にガイダンスするための画像である。本実施形態において、第２ガイダンス画像Ｇ２は、ブーム高さ制限機能の設定を無効にする操作と、ブーム高さ制限機能を再設定する操作とを作業者にガイダンスするための画像である。例えば、第２ガイダンス画像Ｇ２は、「高さ制限の無効」を示す文字列画像と、「高さ制限の再設定」を示す文字列画像とを含んでもよい。
　図１５に示すように、選択画面５３０は、第３選択項目表示領域５３１を有する。第３選択項目表示領域５３１は、各種選択項目を表示する。具体的には、第３選択項目表示領域５３１には、各種選択項目を示す文字画像（文字列画像）が表示される。本実施形態において、第３選択項目表示領域５３１には、選択項目Ｔ２１「再設定」、及び選択項目Ｔ２２「無効」が表示される。選択項目Ｔ２１「再決定」は、作業機械１に設定した機能を再設定する際に選択される項目である。選択項目Ｔ２２「無効」は、作業機械１に設定した機能を無効にする際に選択される項目である。詳しくは、選択項目Ｔ２１「再決定」は、ブーム高さ制限機能を再設定する際に選択される項目である。選択項目Ｔ２２「無効」は、ブーム高さ制限機能を無効にする際に選択される項目である。
　表示部９１が選択画面５３０を表示している場合、第５操作スイッチ９２５には、選択項目Ｔ２１「再設定」を選択する機能が割り当てられる。作業者が、第５操作スイッチ９２５を押下すると、第２コントローラ９３は、実施形態１において説明したガイダンス画面５２０を表示部９１に表示させる（図５参照）。
　表示部９１が選択画面５３０を表示している場合、第６操作スイッチ９２６には、選択項目Ｔ２２「無効」を選択する機能が割り当てられる。作業者が、第６操作スイッチ９２６を押下すると、ブーム高さ制限機能が無効となる。この結果、ブーム３の高さ（最大高さ）の制限が解除される。
　続いて、図１６を参照して本実施形態の作業機械１における表示装置９を更に説明する。図１６は、ブーム高さ制限機能を無効にする指示を操作部９２が受け付けた後の表示装置９を示す図である。換言すると、図１６は、作業者が第６操作スイッチ９２６を押下した後の表示装置９を示す。
　図１６に示すように、第２コントローラ９３は、ブーム高さ制限機能を無効にする指示を操作部９２が受け付けたことに応じて、表示部９１に、選択画面５３０に代えてホーム画面５１０を表示させる。換言すると、第２コントローラ９３は、表示部９１に表示する画面を選択画面５３０からホーム画面５１０に遷移させる。また、第２コントローラ９３は、ブーム高さ制限機能を無効にする指示を操作部９２が受け付けたことに応じて、表示部９１に第１学習用マーク画像６１０を表示させて、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させる。本実施形態において、第１学習用マーク画像６１０は、ホーム画面５１０の中央に重畳される。
　また、第２コントローラ９３は、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させる際に、無効通知処理を実行する。無効通知処理は、ブーム高さ制限機能が無効になったことをホーム画面５１０において通知する処理である。本実施形態において、無効通知処理は、ホーム画面５１０から第３機能マーク６０３を消去する処理である。したがって、図１６に示すように、第３機能マーク６０３が第３マーク表示領域５１３ｃから消去される。
　第２コントローラ９３は、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させてから一定期間が経過した後、第１学習用マーク画像６１０を表示部９１から消去する。この結果、図４に示すように、ホーム画面５１０が通常の状態となる。
　続いて、図４及び図１５～図１７を参照して第２コントローラ９３が実行する処理について説明する。図１７は、作業機械１において第２コントローラ９３が実行する処理を示すフローチャートである。
　図１７に示すように、表示部９１に選択画面５３０が表示されている際に、第２コントローラ９３は、作業者が、選択項目Ｔ２１「再設定」と選択項目Ｔ２２「無効」とのうちの一方を選択するまで待機する（ステップＳ２１）。
　作業者が第５操作スイッチ９２５を押下して、選択項目Ｔ２１「再設定」を選択すると（ステップＳ２１のＢ）、第２コントローラ９３は、図１７に示す処理を終了する。なお、第２コントローラ９３は、作業者が第５操作スイッチ９２５を押下したことによって図１７に示す処理を終了した後、図９を参照して説明した処理を実行する。
　作業者が第６操作スイッチ９２６を押下して、選択項目Ｔ２２「無効」を選択すると（ステップＳ２のＡ）、第２コントローラ９３は、表示部９１に、選択画面５３０に代えてホーム画面５１０を表示させるとともに、表示部９１に第１学習用マーク画像６１０を表示させて、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させる（ステップＳ２２）。更に、第２コントローラ９３は、第３マーク表示領域５１３ｃから第３機能マーク６０３を消去する（ステップＳ２２）。
　次に、第２コントローラ９３は、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させてから一定期間が経過した後、第１学習用マーク画像６１０を表示部９１から消去して（ステップＳ２３）、図１７に示す処理を終了する。
　以上、図４及び図１５～図１７を参照して本発明の実施形態３について説明した。本実施形態によれば、ブーム高さ制限機能を無効にする際に、第１学習用マーク画像６１０が表示される。したがって、作業者に、第３機能マーク６０３の意味を学習させることができる。
　また、本実施形態によれば、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させている際に、第２コントローラ９３は、無効通知処理を実行する。具体的には、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させている際に、第２コントローラ９３は、ホーム画面５１０から第３機能マーク６０３を消去する。したがって、作業者に、第１学習用マーク画像６１０と第３機能マーク６０３との関係を視覚的に認識させることができるため、学習効果を高めることができる。
　また、本実施形態によれば、第１学習用マーク画像６１０は、第３機能マーク６０３を拡大したマークを示す。したがって、作業者は第１学習用マーク画像６１０を容易に認識することができる。よって、学習効果を高めることができる。
　また、本実施形態によれば、第１学習用マーク画像６１０は、ホーム画面５１０の中央に表示される。したがって、作業者は第１学習用マーク画像６１０を容易に認識することができる。よって、学習効果を高めることができる。
　なお、本実施形態では、第１学習用マーク画像６１０がホーム画面５１０に重畳されたが、実施形態２において説明した第２学習用マーク画像６１２がホーム画面５１０に重畳されてもよい。
　また、本実施形態において、第２コントローラ９３は、作業者が第５操作スイッチ９２５を押下したことによって図１７に示す処理を終了した後、図９を参照して説明した処理を実行したが、第２コントローラ９３は、作業者が第５操作スイッチ９２５を押下したことによって図１７に示す処理を終了した後、図１４を参照して説明した処理を実行してもよい。
　また、本実施形態において、無効通知処理は、ホーム画面５１０から第３機能マーク６０３を消去する処理であったが、無効通知処理はこの処理に限定されない。例えば、無効通知処理は、ホーム画面５１０から第３機能マーク６０３を消去するとともに、ホーム画面５１０に学習用メッセージ画像６１１（図１０参照）を表示させる処理であってもよい。あるいは、無効通知処理は、ホーム画面５１０から第３機能マーク６０３を消去するとともに、選択項目Ｔ３「高さ制限」をハイライト表示させる処理であってもよい（図１１参照）。
　また、本実施形態では、無効通知処理において、第３機能マーク６０３が消去されたが、無効通知処理は、第３機能マーク６０３を点滅させる処理、又は、点灯させる処理であってもよい。あるいは、第３機能マーク６０３を彩色してもよい。無効通知処理において、第３機能マーク６０３を消去しない場合、第２コントローラ９３は、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させてから一定期間が経過した後に、ホーム画面５１０から第３機能マーク６０３を消去する。
　以上、図面（図１～図１７）を参照して本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、又は、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。
　図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。
　例えば、図１～図１７を参照して実施形態では、作業機械１は、バックホーであったが、作業機械１はバックホーに限定されない。作業機械１は、作業者が画面を介して機能の設定を行い得る機械であればよい。
　また、図１～図１７を参照して実施形態において、設定通知処理は、第３機能マーク６０３を表示させる処理を含むが、設定通知処理は、第３機能マーク６０３を表示させる処理を含まなくてもよい。例えば、設定通知処理において、第３機能マーク６０３を表示させずに、学習用メッセージ画像６１１を表示させてもよい。あるいは、設定通知処理において、第３機能マーク６０３を表示させずに、選択項目Ｔ３「高さ制限」をハイライト表示させてもよい。設定通知処理が、第３機能マーク６０３を表示させる処理を含まない場合、第２コントローラ９３は、ホーム画面５１０に第１学習用マーク画像６１０を重畳させてから一定期間が経過した後に、ホーム画面５１０に第３機能マーク６０３を表示させる。
　また、図１～図１７を参照して実施形態では、ブーム高さ制限機能を設定する際に第２コントローラ９３が実行する処理について説明したが、ブーム３の高さを制限する機能以外の機能の設定時においても、ブーム高さ制限機能の設定時と同様の処理を実行することができる。例えば、アーム位置制限機能を設定する際に、第２機能マーク６０２に対応する学習用マーク画像を表示部９１に表示させて、第２機能マーク６０２の意味を作業者に学習させることができる。
　また、図１～図１７を参照して実施形態では、操作部９２は複数の操作スイッチ（第１操作スイッチ９２１～第６操作スイッチ９２６）を含んだが、操作部９２は複数の操作スイッチに限定されない。例えば、操作部９２は、タッチセンサーを含んでもよい。タッチセンサーは、表示部９１の表示面に重畳されてもよい。あるいは、操作部９２は、ジョグダイアルを含んでもよい。
　また、図１～図１７を参照して説明した実施形態では、図９、図１４及び図１７に示す処理を第２コントローラ９３が実行したが、第１コントローラ１１が図９、図１４及び図１７に示す処理を実行してもよいし、第１コントローラ１１と第２コントローラ９３とが協働して図９、図１４及び図１７に示す処理を実行してもよい。
　本発明は、作業機械に有用である。
１　　　　：作業機械
９　　　　：表示装置
９１　　　：表示部
９２　　　：操作部
９３　　　：第２コントローラ
５１０　　：ホーム画面
５２０　　：ガイダンス画面
５３０　　：選択画面
６０３　　：第３機能マーク
６１０　　：第１学習用マーク画像
６１１　　：学習用メッセージ画像
６１２　　：第２学習用マーク画像

Claims (11)

  1. 　設定された機能を示す第１マークを表示する第１画面と、前記機能を設定するための第２画面とを表示する表示部と、
    　前記表示部が前記第２画面を表示している際に前記機能の設定の指示を受け付ける受付部と、
    　前記受付部が前記機能の設定の指示を受け付けたことに応じて、前記表示部が前記第２画面を表示している際に、前記第１マークに対応する第２マークを前記表示部に表示させて、前記第２画面に前記第２マークを重畳させる表示処理部と
    　を備える、作業機械。
  2. 　前記表示処理部は、前記第２マークを表示させたまま、前記表示部に、前記第２画面に代えて前記第１画面を表示させて、前記第１画面に前記第２マークを重畳させる、請求項１に記載の作業機械。
  3. 　前記表示処理部は、前記第２画面に代えて前記第１画面を表示させる際に、前記機能が設定されたことを前記第１画面において通知する設定通知処理を実行する、請求項２に記載の作業機械。
  4. 　前記設定通知処理は、前記第１画面に前記第１マークを表示させる処理を含む、請求項３に記載の作業機械。
  5. 　前記第２マークは、前記第１マークと重ならない領域に表示される、請求項４に記載の作業機械。
  6. 　前記表示処理部は、前記第２画面の上部に前記第２マークを重畳させる、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の作業機械。
  7. 　前記第２マークは、前記第１マークを拡大したマークを示す、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の作業機械。
  8. 　前記表示処理部は、前記第２画面の中央に前記第２マークを重畳させる、請求項７に記載の作業機械。
  9. 　前記表示部は、設定された前記機能を無効にするための第３画面を更に表示し、
    　前記受付部は、前記表示部が前記第３画面を表示している際に前記機能の無効の指示を受け付け、
    　前記表示処理部は、前記受付部が前記機能の無効の指示を受け付けたことに応じて、前記表示部に、前記第３画面に代えて前記第１画面を表示させるとともに、前記第２マークを表示させて、前記第１画面に前記第２マークを重畳させる、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の作業機械。
  10. 　前記表示処理部は、前記第１画面に前記第２マークを重畳させる際に、前記機能が無効となったことを前記第１画面において通知する無効通知処理を実行する、請求項９に記載の作業機械。
  11. 　前記無効通知処理は、前記第１画面から前記第１マークを消去する処理を含む、請求項１０に記載の作業機械。
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