WO2022029949A1 - モータ制御装置、ブラシレスｄｃモータ、アクチュエータ及びｅｇｒバルブ装置 - Google Patents

モータ制御装置、ブラシレスｄｃモータ、アクチュエータ及びｅｇｒバルブ装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2022029949A1
WO2022029949A1 PCT/JP2020/030106 JP2020030106W WO2022029949A1 WO 2022029949 A1 WO2022029949 A1 WO 2022029949A1 JP 2020030106 W JP2020030106 W JP 2020030106W WO 2022029949 A1 WO2022029949 A1 WO 2022029949A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
duty ratio
motor
value
rotation position
calculation unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/030106
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
凌 粟屋
祥子 川崎
友邦 加藤
泰平 川阪
直樹 今村
敏 川村
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2020/030106 priority Critical patent/WO2022029949A1/ja
Priority to CN202080104554.XA priority patent/CN116134722A/zh
Priority to JP2022541035A priority patent/JP7415012B2/ja
Priority to US18/009,891 priority patent/US20230223881A1/en
Publication of WO2022029949A1 publication Critical patent/WO2022029949A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/60—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive
    • H02P29/68—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive based on the temperature of a drive component or a semiconductor component

Definitions

  • the present disclosure relates to motor control devices, brushless DC motors, actuators and EGR valve devices.
  • an actuator has been used to control the opening of a valve in an automobile.
  • an actuator is used for controlling the opening degree of an EGR (Exhaust Gas Recirculation) valve, controlling the opening degree of a wastegate valve, or controlling the opening degree of a throttle valve.
  • a motor is used for such an actuator.
  • a brushless DC (Direct Current) motor is used.
  • the current value in the motor is controlled to a value in the vicinity of the predetermined value (hereinafter referred to as "maximum value") among the values less than the predetermined value.
  • the present disclosure has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present disclosure is to control the current value to a value less than a predetermined value by a simple circuit configuration.
  • the motor control device uses a target rotation position acquisition unit that acquires the target rotation position of the rotor in the motor body portion and a pulse signal output by the rotation position sensor in the motor body portion to determine the rotation position of the rotor.
  • the rotation position calculation unit to be calculated, the rotation number calculation unit to calculate the rotation number of the rotor based on the rotation position, and the first duty ratio used for controlling the motor main body based on the target rotation position and the rotation position are calculated.
  • the first duty ratio calculation unit, the second duty ratio calculation unit that calculates the second duty ratio corresponding to the upper limit of the absolute value of the first duty ratio based on the linear function including the variable corresponding to the rotation speed, and the second duty ratio calculation unit.
  • the control signal corresponding to the 1st duty ratio is output, and the absolute value of the 2nd duty ratio is smaller than the absolute value of the 1st duty ratio. If it is small, it includes a control signal output unit that outputs a control signal corresponding to the second duty ratio.
  • the current value can be controlled to a value less than a predetermined value by a simple circuit configuration.
  • FIG. It is sectional drawing which shows the main part of the brushless DC motor including the motor control device which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is explanatory drawing which shows the example of the pulse signal output by each magnetic sensor, and the example of the timing when the state of feeding to each phase is an on state.
  • FIG. It is explanatory drawing which shows the graph of the 2nd duty ratio corresponding to the linear function which has a positive intercept. It is explanatory drawing which shows the graph of the 2nd duty ratio corresponding to the linear function which has a negative intercept. It is explanatory drawing which shows the graph of the 2nd duty ratio calculated by the 2nd duty ratio calculation unit.
  • FIG. It is a block diagram which shows the hardware composition of the main part of the motor control device which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows the other hardware composition of the main part of the motor control device which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows the other hardware composition of the main part of the motor control device which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the operation of the motor control device which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the operation of the 2nd duty ratio calculation unit and the control signal output unit in the motor control apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a characteristic diagram which shows the example of the torque with respect to the rotation speed.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a main part of an actuator including a brushless DC motor including a motor control device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a main part of an EGR valve device including an actuator including a brushless DC motor including a motor control device according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a cross-sectional view showing a main part of a brushless DC motor including the motor control device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of a pulse signal output by each magnetic sensor and an example of a timing in which the feeding state for each phase is on.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a main part of a brushless DC motor including the motor control device according to the first embodiment. A brushless DC motor including the motor control device according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
  • the brushless DC motor 100 has a substantially cylindrical stator 1.
  • the stator 1 includes a stator core 2, an insulator 3, and a coil 4. Further, the rotor 5 is passed through the stator 1. In other words, the stator 1 is arranged on the outer peripheral portion of the rotor 5.
  • the rotor 5 includes a main magnet 6, a rotor core 7, a resin molding portion 8, and a shaft 9.
  • the main magnet 6 is arranged to face the stator 1.
  • the rotor 5 includes a sensor magnet 10.
  • the sensor magnet 10 is arranged to face the substrate 16 described later.
  • the rotor 5 is rotatably supported with respect to the stator 1 by bearings 11 and 12.
  • RA indicates the rotation axis of the rotor 5.
  • RD1 indicates the rotation direction of the rotor 5.
  • RD 2 indicates another rotation direction of the rotor 5.
  • the direction corresponding to any one of the rotation directions RD1 and RD2 may be referred to as a "normal rotation direction”.
  • the direction corresponding to any one of the rotation directions RD1 and RD2 may be referred to as a "reverse direction”. That is, the forward rotation direction is the direction corresponding to the forward rotation of the rotor 5.
  • the reverse rotation direction is the direction corresponding to the reverse rotation of the rotor 5.
  • the housing 13 and the cover 14 constitute the housing portion 15 of the brushless DC motor 100.
  • the stator 1, the rotor 5, and the bearings 11 and 12 are housed in the housing portion 15.
  • the tip portion of the shaft 9 projects to the outside of the housing portion 15.
  • the substrate 16 is housed in the housing portion 15.
  • a plurality of circuits are provided on the board 16.
  • the plurality of circuits include a control circuit (that is, a motor control device 200), a power supply circuit 21, and a drive circuit 22.
  • a plurality of sensors are provided on the substrate 16.
  • the plurality of sensors include a rotation position sensor 23 and a temperature sensor 24.
  • the power supply circuit 21 supplies electric power for operation to the motor control device 200 by using the electric power supplied by the external power supply 300. Further, the power supply circuit 21 uses the electric power supplied by the external power supply 300 to supply the electric power for operation to the rotation position sensor 23.
  • the external power supply 300 is provided outside the brushless DC motor 100.
  • the external power supply 300 is composed of, for example, an in-vehicle battery. In FIG. 1, the external power supply 300 is not shown.
  • the drive circuit 22 drives the rotor 5 by supplying a current to the coil 4 under the control of the motor control device 200 by using the electric power supplied by the external power supply 300.
  • the brushless DC motor 100 is a three-phase type.
  • the drive circuit 22 includes two switching elements SE_H and SE_L corresponding to each phase. More specifically, the drive circuit 22 includes a switching element SE_H_U corresponding to the high side of the U phase, a switching element SE_L_U corresponding to the low side of the U phase, a switching element SE_H_V corresponding to the high side of the V phase, and the low side of the V phase.
  • Each switching element SE uses a FET (Field Effect Transistor).
  • the state of the switching element SE_H_U is continuously controlled to the off state, and the state of the switching element SE_L_U is continuously controlled to the on state, so that the state of feeding to the U phase is turned on. It is a thing. Further, the state of the switching element SE_H_V is continuously controlled to the off state, and the state of the switching element SE_L_V is continuously controlled to the on state, so that the state of feeding to the V phase is turned on. be. Further, the state of the switching element SE_H_W is continuously controlled to the off state, and the state of the switching element SE_L_W is continuously controlled to the on state, so that the state of feeding to the W phase is turned on. be.
  • these states may be collectively referred to as "first on state”.
  • the switching element SE_H_U is driven by PWM (Pulse Width Modulation), and the switching element SE_L_U is driven by PWM, so that the state of power supply to the U phase is turned on.
  • the switching element SE_H_V is driven by PWM, and the switching element SE_L_V is driven by PWM, so that the state of power supply to the V phase is turned on.
  • the switching element SE_H_W is driven by PWM, and the switching element SE_L_W is driven by PWM, so that the state of power supply to the W phase is turned on.
  • these states may be collectively referred to as "second on state”.
  • FIG. 2 shows an example of the timing at which the power supply state for each phase is on.
  • the rotation position sensor 23 includes a magnetic sensor MS corresponding to each phase. That is, the rotation position sensor 23 includes a magnetic sensor MS_U corresponding to the U phase, a magnetic sensor MS_V corresponding to the V phase, and a magnetic sensor MS_W corresponding to the W phase. Each magnetic sensor MS uses a Hall IC (Integrated Circuit).
  • each magnetic sensor MS is arranged to face the rotor 5.
  • the rotor 5 is provided with the sensor magnet 10, and the sensor magnet 10 is arranged to face the substrate 16.
  • the number of magnetic poles in the sensor magnet 10 is set to the same value as the number of fields in the brushless DC motor 100.
  • the pulse signal PS is output by each magnetic sensor MS while the rotor 5 is rotating. More specifically, the pulse signal PS_U is output by the magnetic sensor MS_U. Further, the pulse signal PS_V is output by the magnetic sensor MS_V. Further, the pulse signal PS_W is output by the magnetic sensor MS_W.
  • FIG. 2 shows an example of a pulse signal PS output by each magnetic sensor MS.
  • the temperature sensor 24 uses, for example, a thermistor.
  • the temperature sensor 24 detects the temperature T in the brushless DC motor 100.
  • the main part of the brushless DC motor 100 is configured.
  • the parts of the brushless DC motor 100 excluding the motor control device 200 may be collectively referred to as a “motor body portion”. That is, the brushless DC motor 100 includes a motor control device 200 and a motor main body 400.
  • the motor control device 200 will be described with reference to FIG.
  • the parts of the motor main body 400 other than the power supply circuit 21, the drive circuit 22, the rotation position sensor 23, and the temperature sensor 24 are not shown.
  • the motor control device 200 includes a target rotation position acquisition unit 31, a rotation position calculation unit 32, a rotation number calculation unit 33, a first duty ratio calculation unit 34, a second duty ratio calculation unit 35, and a control signal output. It includes a part 36. Further, an external control device 500 is provided outside the brushless DC motor 100. The external control device 500 is configured by, for example, a higher-level ECU (Electronic Control Unit) with respect to the motor control device 200.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the external control device 500 outputs an instruction signal to the motor control device 200.
  • the output instruction signal includes the target rotation position TRP of the rotor 5 at each time t n .
  • the target rotation position acquisition unit 31 acquires the output instruction signal. As a result, the target rotation position acquisition unit 31 acquires the target rotation position TRP of the rotor 5 at each time tn .
  • the rotation position calculation unit 32 acquires the pulse signal PS output by each magnetic sensor MS.
  • the rotation position calculation unit 32 calculates the rotation position RP of the rotor 5 at each time t n using the acquired pulse signal PS.
  • the rotation speed calculation unit 33 acquires the rotation position RP calculated by the rotation position calculation unit 32.
  • the rotation speed calculation unit 33 calculates the rotation speed (hereinafter referred to as “rotation speed”) N of the rotor 5 by using the acquired rotation position RP.
  • the rotation speed calculation unit 33 calculates the difference value ⁇ RP with respect to the rotation position RP at the previous timing (t n-1 ) for the rotation position RP at each timing (t n ).
  • the rotation speed calculation unit 33 calculates the rotation speed N at the corresponding timing (t n ) based on the calculated difference value ⁇ RP.
  • the first duty ratio calculation unit 34 has a target rotation position TRP acquired by the target rotation position acquisition unit 31, a rotation position RP calculated by the rotation position calculation unit 32, and a rotation number N calculated by the rotation number calculation unit 33. Is to get.
  • the first duty ratio calculation unit 34 uses the acquired target rotation position TRP, the acquired rotation position RP, and the acquired rotation number N to control the duty ratio of each switching element SE ( Hereinafter referred to as "first duty ratio") DR1 is calculated.
  • the first duty ratio calculation unit 34 calculates the deviation ⁇ P1 for the rotation position RP at each timing (t n ) with respect to the target rotation position TRP at the corresponding timing (t n ). Further, the first duty ratio calculation unit 34 calculates the deviation ⁇ P2 for the target rotation position TRP at each timing (t n ) with respect to the target rotation position TRP at the previous timing (t n-1 ). The first duty ratio calculation unit 34 calculates the first duty ratio DR1 by a predetermined calculation formula using the calculated deviation ⁇ P1, the calculated deviation ⁇ P2, and the acquired rotation number N.
  • the arithmetic expression is, for example, a combination of I-PD control and feedforward control (FF control).
  • the first duty ratio calculation unit 34 uses the calculated deviation ⁇ P1 as a coefficient in the integration term (I term). Further, the first duty ratio calculation unit 34 uses the acquired rotation speed N as a coefficient in the proportional term (P term). Further, the first duty ratio calculation unit 34 uses the calculated deviation ⁇ P2 as a coefficient in the feed forward term (FF term).
  • the first duty ratio DR1 is calculated. That is, the first duty ratio DR1 is calculated by the feedback of the rotation position RP.
  • the first duty ratio DR1 is set to a positive value.
  • the first duty ratio DR1 is set to a negative value.
  • the second duty ratio calculation unit 35 acquires information indicating the positive / negative of the first duty ratio DR1 calculated by the first duty ratio calculation unit 34 (hereinafter referred to as “positive / negative information”). Further, the second duty ratio calculation unit 35 acquires the rotation speed N detected by the rotation speed calculation unit 33. The second duty ratio calculation unit 35 uses the acquired positive / negative information and the acquired rotation speed N to obtain a duty ratio corresponding to the upper limit of the absolute value of the first duty ratio DR1 (hereinafter, “second duty ratio”). ".) DR2 is calculated.
  • the second duty ratio calculation unit 35 uses the linear function shown in the following equation (1) to generate the second duty ratio DR2. Is calculated.
  • the second duty ratio calculation unit 35 calculates the second duty ratio DR2 using the linear function shown in the following equation (2).
  • the linear function used for the calculation of the second duty ratio DR2 includes the variable corresponding to the rotation speed N. Further, the linear function used for the calculation of the second duty ratio DR2 includes the slope value a and the intercept value b. The positive / negative of the intercept value b is set according to the positive / negative of the first duty ratio DR1.
  • FIG. 4 shows a graph of the second duty ratio DR2 corresponding to the linear function shown in the equation (1). That is, FIG. 4 shows a graph of the second duty ratio DR2 corresponding to a linear function having a positive intercept (+ b).
  • FIG. 5 shows a graph of the second duty ratio DR2 corresponding to the linear function shown in the equation (2). That is, FIG. 5 shows a graph of the second duty ratio DR2 corresponding to a linear function having a negative intercept ( ⁇ b).
  • FIG. 6 shows a graph of the second duty ratio DR2 calculated by the second duty ratio calculation unit 35.
  • the second duty ratio calculation unit 35 sets the inclination value a as follows. Further, the second duty ratio calculation unit 35 sets the intercept value b as follows.
  • the second duty ratio calculation unit 35 acquires the temperature T in the brushless DC motor 100 from the temperature sensor 24.
  • the second duty ratio calculation unit 35 calculates the difference value ⁇ T of the acquired temperature T with respect to the predetermined reference temperature T_ref. Further, the second duty ratio calculation unit 35 acquires the power supply voltage V in the brushless DC motor 100 from the power supply circuit 21.
  • the second duty ratio calculation unit 35 calculates K by the following formula (3), and calculates the slope value a by the following formula (4).
  • ke indicates a phase-induced voltage constant.
  • ⁇ indicates the temperature coefficient of magnetic force.
  • ⁇ indicates a predetermined constant.
  • the second duty ratio calculation unit 35 calculates R by the following formula (5), and calculates the intercept value b by the following formula (6).
  • r indicates the phase resistance.
  • ⁇ indicates the temperature coefficient of resistance.
  • i_lim indicates the phase current limit value.
  • ⁇ indicates a predetermined constant.
  • the phase current limit value i_lim corresponds to the maximum allowable value for the current value i in each phase.
  • the slope value a is set to a different value according to the difference value ⁇ T, and is set to a different value according to the power supply voltage V. Further, the slope value a is set to a value corresponding to the phase-induced voltage constant ke. Further, the intercept value b is set to a different value according to the difference value ⁇ T, and is set to a different value according to the power supply voltage V. Further, the intercept value b is set to a value corresponding to the phase resistance r. Further, the intercept value b is set to a value corresponding to the phase current limit value i_lim.
  • the control signal output unit 36 acquires the first duty ratio DR1 calculated by the first duty ratio calculation unit 34 and the second duty ratio DR2 calculated by the second duty ratio calculation unit 35. ..
  • the control signal output unit 36 compares the absolute value of the acquired first duty ratio DR1 with the absolute value of the acquired second duty ratio DR2.
  • the control signal output unit 36 outputs a control signal according to the result of the comparison.
  • the output control signal is input to the corresponding switching element SE.
  • the control of the drive circuit 22 by the motor control device 200 is realized.
  • power supply to each phase is realized (see FIG. 2), and the rotor 5 is driven.
  • the control signal output unit 36 when the absolute value of the first duty ratio DR1 is smaller than the absolute value of the second duty ratio DR2, the control signal output unit 36 outputs the control signal corresponding to the first duty ratio DR1.
  • the control signal output unit 36 when the absolute value of the second duty ratio DR2 is smaller than the absolute value of the first duty ratio DR1, the control signal output unit 36 outputs the control signal corresponding to the second duty ratio DR2.
  • the second duty ratio DR2 corresponds to the upper limit of the absolute value of the first duty ratio DR1.
  • the duty ratio (hereinafter referred to as “control duty ratio”) DR corresponding to the control signal output by the control signal output unit 36 is controlled to a value less than the upper limit value.
  • the control duty ratio DR becomes a value in the region A1 shown in FIG.
  • the control duty ratio DR becomes a value in the region A2 shown in FIG.
  • the control duty ratio DR becomes a value in the region A3 shown in FIG.
  • the control duty ratio DR becomes a value in the region A4 shown in FIG.
  • the processes executed by the target rotation position acquisition unit 31 may be collectively referred to as “target rotation position acquisition process”.
  • the processes executed by the rotation position calculation unit 32 may be collectively referred to as “rotation position calculation processing”.
  • the processes executed by the rotation speed calculation unit 33 may be collectively referred to as “rotation speed calculation processing”.
  • the processes executed by the first duty ratio calculation unit 34 may be collectively referred to as “first duty ratio calculation process”.
  • the processes executed by the second duty ratio calculation unit 35 may be collectively referred to as “second duty ratio calculation process”.
  • the processes executed by the control signal output unit 36 may be collectively referred to as "control signal output process”.
  • the functions of the target rotation position acquisition unit 31 may be collectively referred to as “target rotation position acquisition function”.
  • the functions of the rotation position calculation unit 32 may be collectively referred to as “rotation position calculation function”.
  • the functions of the rotation speed calculation unit 33 may be collectively referred to as a “rotation speed calculation function”.
  • the functions of the first duty ratio calculation unit 34 may be collectively referred to as the "first duty ratio calculation function”.
  • the functions of the second duty ratio calculation unit 35 may be collectively referred to as “second duty ratio calculation function”.
  • the functions of the control signal output unit 36 may be collectively referred to as "control signal output function”.
  • the code of "F1" may be used for the target rotation position acquisition function.
  • the reference numeral of “F2” may be used for the rotation position calculation function.
  • the reference numeral of “F3” may be used for the rotation speed calculation function.
  • the reference numeral of "F4" may be used for the first duty ratio calculation function.
  • the reference numeral of "F5" may be used for the second duty ratio calculation function.
  • the code of "F6" may be used for the control signal output function.
  • the motor control device 200 has a processor 41 and a memory 42.
  • the memory 42 includes a plurality of functions (including a target rotation position acquisition function, a rotation position calculation function, a rotation number calculation function, a first duty ratio calculation function, a second duty ratio calculation function, and a control signal output function) F1 to.
  • the program corresponding to F6 is stored.
  • the processor 41 reads and executes the program stored in the memory 42. As a result, a plurality of functions F1 to F6 are realized.
  • the motor control device 200 has a processing circuit 43.
  • the processing circuit 43 executes processing corresponding to a plurality of functions F1 to F6. As a result, a plurality of functions F1 to F6 are realized.
  • the motor control device 200 includes a processor 41, a memory 42, and a processing circuit 43.
  • a program corresponding to a part of the plurality of functions F1 to F6 is stored in the memory 42.
  • the processor 41 reads and executes the program stored in the memory 42. As a result, some of these functions are realized.
  • the processing circuit 43 executes processing corresponding to the remaining functions of the plurality of functions F1 to F6. As a result, such residual functions are realized.
  • the processor 41 is composed of one or more processors.
  • a CPU Central Processing Unit
  • a GPU Graphics Processing Unit
  • a microprocessor a microprocessor
  • a microprocessor a microprocessor
  • a DSP Digital Signal Processor
  • the memory 42 is composed of one or more non-volatile memories.
  • the memory 42 is composed of one or more non-volatile memories and one or more volatile memories. That is, the memory 42 is composed of one or more memories.
  • the individual memory uses, for example, a semiconductor memory or a magnetic disk. More specifically, each volatile memory uses, for example, a RAM (Random Access Memory).
  • the individual non-volatile memory is, for example, a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), an EEPROM (Electrically Erasable Programle) drive, a solid state drive O Is.
  • the processing circuit 43 is composed of one or more digital circuits.
  • the processing circuit 43 is composed of one or more digital circuits and one or more analog circuits. That is, the processing circuit 43 is composed of one or more processing circuits.
  • the individual processing circuits are, for example, ASIC (Application Specific Integrated Circuit), PLD (Programmable Logic Device), FPGA (Field Programmable Gate Array), System LSI (Sy), and System (Sy). Is.
  • the processor 41 when the processor 41 is composed of a plurality of processors, the correspondence between the plurality of functions F1 to F6 and the plurality of processors is arbitrary. That is, each of the plurality of processors may read and execute a program corresponding to one or more corresponding functions among the plurality of functions F1 to F6. Alternatively, the processor 41 may include a dedicated processor corresponding to each of the plurality of functions F1 to F6.
  • each of the plurality of memories may store a program corresponding to one or more corresponding functions among the plurality of functions F1 to F6.
  • the memory 42 may include a dedicated memory corresponding to each of the plurality of functions F1 to F6.
  • the processing circuit 43 when the processing circuit 43 is composed of a plurality of processing circuits, the correspondence between the plurality of functions F1 to F6 and the plurality of processing circuits is arbitrary. That is, each of the plurality of processing circuits may execute processing corresponding to one or more corresponding functions among the plurality of functions F1 to F6. Alternatively, the processing circuit 43 may include a dedicated processing circuit corresponding to each of the plurality of functions F1 to F6.
  • the process shown in FIG. 10 is repeatedly executed when a predetermined condition is satisfied (for example, when the state of power supply to the brushless DC motor 100 by the external power source 300 is on).
  • the target rotation position acquisition unit 31 executes the target rotation position acquisition process (step ST1).
  • the rotation position calculation unit 32 executes the rotation position calculation process (step ST2).
  • the rotation speed calculation unit 33 executes the rotation speed calculation process (step ST3).
  • the first duty ratio calculation unit 34 executes the first duty ratio calculation process (step ST4).
  • the second duty ratio calculation unit 35 executes the second duty ratio calculation process (step ST5).
  • the control signal output unit 36 executes the control signal output process (step ST6).
  • the second duty ratio calculation unit 35 acquires the temperature T and the power supply voltage V (step ST11).
  • the temperature T is acquired from the temperature sensor 24.
  • the power supply voltage V is acquired from the power supply circuit 21.
  • the second duty ratio calculation unit 35 sets the inclination value a and the intercept value b using the temperature T and the power supply voltage V acquired in step ST11 (step ST12).
  • the inclination value a is set to a value based on the equation (3) and the equation (4).
  • the intercept value b is set to a value based on the equations (5) and (6).
  • the second duty ratio calculation unit 35 determines the positive / negative of the first duty ratio DR1 calculated in step ST4 using the positive / negative information output in step ST4 (step ST13).
  • the first duty ratio DR1 is a positive value (step ST13 “YES”)
  • the second duty ratio calculation unit 35 calculates the second duty ratio DR2 based on the equation (1) (step ST14).
  • the first duty ratio DR1 is a negative value (step ST13 “NO”)
  • the second duty ratio calculation unit 35 calculates the second duty ratio DR2 based on the equation (2) (step ST15).
  • the control signal output unit 36 compares the absolute value of the first duty ratio DR1 calculated in step ST4 with the absolute value of the second duty ratio DR2 calculated in step ST14 or step ST15 (step ST16). .. When the absolute value of the first duty ratio DR1 is smaller than the absolute value of the second duty ratio DR2 (step ST16 “YES”), the control signal output unit 36 outputs a control signal corresponding to the first duty ratio DR1 (step ST16 “YES”). Step ST17). On the other hand, when the absolute value of the second duty ratio DR2 is smaller than the absolute value of the first duty ratio DR1 (step ST16 “NO”), the control signal output unit 36 outputs a control signal corresponding to the second duty ratio DR2. (Step ST18). The control signal output in step ST17 or step ST18 is input to the corresponding switching element SE.
  • control duty ratio DR can be set to a value less than a predetermined value (more specifically, an upper limit value corresponding to the second duty ratio DR2).
  • the current value I (more specifically, the current value i in each phase) in the brushless DC motor 100 can be controlled to a value less than a predetermined value.
  • the current value I can be controlled to the maximum value by the calculation formula in the first duty ratio calculation unit 34.
  • the first duty ratio calculation unit 34 calculates the first duty ratio DR1 by the feedback of the rotation position RP. More specifically, the first duty ratio calculation unit 34 calculates the first duty ratio DR1 using the target rotation position TRP, the rotation position RP, and the rotation number N. Further, the second duty ratio calculation unit 35 calculates the second duty ratio DR2 based on a linear function including a variable corresponding to the rotation speed N. That is, in controlling the current value I to a value less than a predetermined value, it is possible to eliminate the need for feedback of the current value I. As a result, the circuit configuration in the brushless DC motor 100 can be simplified as compared with the case where the feedback of the current value I is used.
  • FIG. 12 is a characteristic diagram showing an example of the torque TR (that is, the current value I) with respect to the rotation speed N.
  • the motor control device 200 is provided on the board 16.
  • the motor control device 200 is integrally configured with the motor main body 400. This makes it unnecessary to provide the motor control device 200 outside the motor main body 400. As a result, the brushless DC motor 100 can be made compact.
  • the main magnet 6 is provided in the rotor 5, and the sensor magnet 10 is provided in the rotor 5.
  • the main magnet 6 and the sensor magnet 10 are integrally configured with the rotor 5.
  • each of the slope value a and the intercept value b is set to a different value according to the difference value ⁇ T of the temperature T with respect to the reference temperature T_ref. Further, each of the slope value a and the intercept value b is set to a different value according to the power supply voltage V. More specifically, the slope value a is set to a value based on the equation (3) and the equation (4). Further, the intercept value b is set to a value based on the equations (5) and (6). Thereby, each of the inclination value a and the intercept value b can be set to appropriate values for the fluctuation of the magnetic force and the fluctuation of the resistance caused by the fluctuation of the temperature T and the fluctuation of the power supply voltage V. In other words, the individual regions A1, A2, A3, and A4 can be set in an appropriate range for these fluctuations.
  • the brushless DC motor 100 can be driven in the forward rotation direction as well as the brushless DC motor 100 in the reverse rotation direction according to the positive / negative of the first duty ratio DR1.
  • the brushless DC motor 100 can be used for various purposes. In other words, the applications of the brushless DC motor 100 can be increased.
  • the first duty ratio calculation unit 34 may output positive / negative information to the control signal output unit 36 instead of outputting positive / negative information to the second duty ratio calculation unit 35.
  • the second duty ratio calculation unit 35 calculates the second duty ratio DR2 based on the equation (1) and also calculates the second duty ratio DR2 based on the equation (2). That is, the second duty ratio calculation unit 35 calculates two second duty ratios DR2 corresponding to each timing (t n ). The second duty ratio calculation unit 35 outputs the two calculated second duty ratio DR2s to the control signal output unit 36. The control signal output unit 36 uses the positive / negative information to select one second duty ratio DR2 corresponding to the positive / negative of the first duty ratio DR1 of the two calculated second duty ratio DR2s.
  • the control signal output unit 36 compares the absolute value of the selected second duty ratio DR2 with the absolute value of the first duty ratio DR1. When the absolute value of the selected second duty ratio DR2 is smaller than the absolute value of the first duty ratio DR1, the control signal output unit 36 outputs the control signal corresponding to the selected second duty ratio DR2. ..
  • the rotation position calculation unit 32 calculates the moving average values of the M rotation positions RP_1 to RP_M for the M rotation positions RP_1 to RP_M corresponding to the consecutive M timings (t 1 to t M ). It may be a thing.
  • the moving average value may be used for the calculation of the rotation speed N. Further, the moving average value may be used for the calculation of the first duty ratio DR1.
  • M is an integer of 2 or more.
  • the rotation speed calculation unit 33 calculates a moving average value of M rotation speeds N_1 to N_M for M rotation speeds N_1 to N_M corresponding to M consecutive timings (t 1 to t M ). It may be a thing.
  • the moving average value may be used for the calculation of the first duty ratio DR1. Further, the moving average value may be used for the calculation of the second duty ratio DR2.
  • the first duty ratio calculation unit 34 is based on M first duty ratios DR1_1 to DR1_M for M first duty ratios DR1_1 to DR1_M corresponding to M consecutive timings (t 1 to t M ). It may be the one that calculates the moving average value. In this case, the first duty ratio calculation unit 34 outputs the moving average value to the control signal output unit 36 instead of outputting the first duty ratio DR1 corresponding to each timing (t n ) to the control signal output unit 36. It may be output to.
  • the second duty ratio calculation unit 35 calculates a moving average value of M temperatures T_1 to T_M corresponding to M consecutive timings (t 1 to t M ). It may be a thing. In this case, the moving average value may be used to set the slope value a. Further, the moving average value may be used for setting the intercept value b.
  • the second duty ratio calculation unit 35 calculates the moving average value of the M power supply voltages V_1 to V_M corresponding to the continuous M timings (t 1 to t M ) by the M power supply voltages V_1 to V_M. It may be calculated. In this case, the moving average value may be used to set the slope value a. Further, the moving average value may be used for setting the intercept value b.
  • the second duty ratio calculation unit 35 uses M second duty ratios DR2_1 to DR2_M for M second duty ratios DR2_1 to DR2_M corresponding to M consecutive timings (t 1 to t M ). It may be the one that calculates the moving average value. In this case, the second duty ratio calculation unit 35 outputs the moving average value to the control signal output unit 36 instead of outputting the second duty ratio DR2 corresponding to each timing (t n ) to the control signal output unit 36. It may be output to.
  • control signal output unit 36 calculates the moving average value of the M control duty ratios DR_1 to DR_M corresponding to the consecutive M timings (t 1 to t M ) by the M control duty ratios DR_1 to DR_M. It may be calculated.
  • the control signal output unit 36 may output a control signal corresponding to the moving average value.
  • the following effects can be obtained. That is, with respect to the detection values by the individual sensors (including the rotation position sensor 23 and the temperature sensor 24), at least one of the M detection values corresponding to the consecutive M timings (t 1 to t M ). An error may occur in the detected value of. At this time, the influence of such an error can be reduced. As a result, the manipulated variable ⁇ corresponding to the control signal output by the control signal output unit 36 can be stabilized.
  • the amount of calculation in the motor control device 200 can be reduced.
  • the number of parts for calculating the moving average value in the motor control device 200 the amount of calculation in the motor control device 200 can be reduced.
  • the number of magnetic poles in the sensor magnet 10 may be set to the same value as the number of fields in the brushless DC motor 100.
  • the number of magnetic poles in the sensor magnet 10 may be set to a value that is an integral multiple of the number of fields in the brushless DC motor 100.
  • the number of magnetic poles in the sensor magnet 10 may be set to a value twice the number of fields in the brushless DC motor 100.
  • FIG. 13 shows an example of the timing in which the power supply state for each phase in this case is the on state. Further, FIG. 13 shows an example of the pulse signal PS output by each magnetic sensor MS in this case.
  • the period of the pulse signal PS output by each magnetic sensor MS can be halved as compared with the example shown in FIG.
  • the control resolution of the drive circuit 22 controlled by the motor control device 200 can be doubled.
  • the brushless DC motor 100 may be used for the actuator 600.
  • the actuator 600 includes a brushless DC motor 100 and an actuator output unit 700.
  • the actuator output unit 700 includes, for example, an output shaft mechanically connected to the shaft 9 of the rotor 5.
  • the actuator 600 is used, for example, for controlling the opening degree of the EGR valve, controlling the opening degree of the wastegate valve, or controlling the opening degree of the throttle valve.
  • the output shaft of the actuator output unit 700 is mechanically connected to the valve body of the valve.
  • the opening degree of the valve changes.
  • the opening degree of the valve is maintained.
  • the actuator output unit 700 may include a member (for example, a spring) that generates a so-called "return torque".
  • the opening degree of the valve may be controlled by the balance between the return torque generated by the member and the torque TR generated by the brushless DC motor 100.
  • the opening degree of the valve may be controlled by the balance between the torque TR in the opening direction of the valve body and the return torque in the closing direction of the valve body.
  • the actuator 600 may be the one used for the EGR valve device 800.
  • the EGR valve device 800 includes an actuator 600 and an EGR valve 900.
  • the output shaft of the actuator output unit 700 is mechanically connected to the valve body of the EGR valve 900.
  • the opening degree of the EGR valve 900 changes.
  • the opening degree of the EGR valve 900 is maintained. That is, the opening degree of the EGR valve 900 is controlled by the actuator 600.
  • the motor control device 200 uses the target rotation position acquisition unit 31 for acquiring the target rotation position TRP of the rotor 5 in the motor body 400 and the rotation position sensor 23 in the motor body 400.
  • the rotation position calculation unit 32 that calculates the rotation position RP of the rotor 5 using the output pulse signal PS, the rotation number calculation unit 33 that calculates the rotation number N of the rotor 5 based on the rotation position RP, and the target rotation.
  • the first duty ratio calculation unit 34 that calculates the first duty ratio DR1 used to control the motor body 400 based on the position TRP and rotation position RP, and a linear function that includes variables corresponding to the rotation speed N
  • the first The second duty ratio calculation unit 35 that calculates the second duty ratio DR2 corresponding to the upper limit of the absolute value of the 1 duty ratio DR1 and the absolute value of the first duty ratio DR1 are smaller than the absolute value of the second duty ratio DR2.
  • the control signal corresponding to the first duty ratio DR1 is output, and when the absolute value of the second duty ratio DR2 is smaller than the absolute value of the first duty ratio DR1, the control signal corresponding to the second duty ratio DR2 is output.
  • a control signal output unit 36 for output is provided.
  • the slope value a in the linear function is set to a different value according to the difference value ⁇ T of the temperature T in the motor main body 400 with respect to the reference temperature T_ref
  • the intercept value b in the linear function is set to the difference value ⁇ T. It is set to a different value depending on the situation. Thereby, each of the inclination value a and the intercept value b can be set to appropriate values for the fluctuation of the temperature T.
  • the slope value a in the linear function is set to a different value according to the power supply voltage V in the motor main body 400
  • the intercept value b in the linear function is set to a different value according to the power supply voltage V. It is a thing. Thereby, each of the inclination value a and the intercept value b can be set to appropriate values for the fluctuation of the power supply voltage V.
  • the slope value a in the linear function is set to a value corresponding to the phase-induced voltage constant ke in the motor main body 400. Thereby, the slope value a can be set to an appropriate value according to the phase-induced voltage constant ke.
  • the intercept value b in the linear function is set to a value corresponding to the phase current limit value i_lim in the motor main body 400.
  • the intercept value b can be set to an appropriate value according to the phase current limit value i_lim. As a result, it is possible to avoid the occurrence of overcurrent.
  • the moving average is used for the calculation of the first duty ratio DR1.
  • the manipulated variable ⁇ can be stabilized.
  • the moving average is used for the calculation of the second duty ratio DR2.
  • the manipulated variable ⁇ can be stabilized.
  • the motor control device 200 is integrally configured with the motor main body 400.
  • the motor for example, the brushless DC motor 100
  • the motor can be made compact.
  • the positive / negative of the first duty ratio DR1 is set according to the driving direction of the rotor 5, and the positive / negative of the intercept value b in the linear function is set according to the positive / negative of the first duty ratio DR1. ..
  • the applications of the motor for example, the brushless DC motor 100
  • the motor for example, the brushless DC motor 100
  • the brushless DC motor 100 includes a motor control device 200 and a motor main body 400. Thereby, the brushless DC motor 100 using the motor control device 200 can be realized.
  • the rotation position sensor 23 uses a magnetic sensor MS, a magnet (sensor magnet 10) is used to generate a pulse signal PS in the motor main body 400, and a magnetic pole in the magnet (sensor magnet 10).
  • the number is set to the same value as the field number in the motor main body 400. As a result, the pulse signal PS corresponding to each phase can be generated.
  • the rotation position sensor 23 uses a magnetic sensor MS, a magnet (sensor magnet 10) is used to generate a pulse signal PS in the motor main body 400, and a magnetic pole in the magnet (sensor magnet 10).
  • the number is set to a value that is an integral multiple of the field number in the motor main body 400.
  • the pulse signal PS corresponding to each phase can be generated.
  • the control resolution can be improved.
  • the actuator 600 includes a brushless DC motor 100. Thereby, the actuator 600 using the brushless DC motor 100 can be realized.
  • the actuator 600 is used for opening degree control of the EGR valve 900, opening degree control of the wastegate valve, or opening degree control of the throttle valve. As described above, the actuator 600 can be used for controlling the opening degree of the in-vehicle valve.
  • the EGR valve device 800 includes an actuator 600 and an EGR valve 900, and the opening degree of the EGR valve 900 is controlled by the actuator 600. Thereby, the EGR valve device 800 using the actuator 600 can be realized.
  • the motor control device can be used for, for example, a brushless DC motor.
  • the brushless DC motor according to the present disclosure can be used, for example, as an actuator.
  • the actuator according to the present disclosure can be used, for example, in an EGR valve device.
  • the EGR valve device according to the present disclosure can be used, for example, in an automobile.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Exhaust-Gas Circulating Devices (AREA)

Abstract

モータ制御装置（２００）は、モータ本体部（４００）におけるロータ（５）の目標回転位置（ＴＲＰ）を取得する目標回転位置取得部（３１）と、モータ本体部（４００）における回転位置センサ（２３）により出力されたパルス信号（ＰＳ）を用いて、ロータ（５）の回転位置（ＲＰ）を演算する回転位置演算部（３２）と、回転位置（ＲＰ）に基づき、ロータ（５）の回転数（Ｎ）を演算する回転数演算部（３３）と、目標回転位置（ＴＲＰ）及び回転位置（ＲＰ）に基づき、モータ本体部（４００）の制御に用いられる第１デューティ比（ＤＲ１）を演算する第１デューティ比演算部（３４）と、回転数（Ｎ）に対応する変数を含む一次関数に基づき、第１デューティ比（ＤＲ１）の絶対値の上限値に対応する第２デューティ比（ＤＲ２）を演算する第２デューティ比演算部（３５）と、第１デューティ比（ＤＲ１）の絶対値が第２デューティ比（ＤＲ２）の絶対値よりも小さい場合、第１デューティ比（ＤＲ１）に対応する制御信号を出力して、第２デューティ比（ＤＲ２）の絶対値が第１デューティ比（ＤＲ１）の絶対値よりも小さい場合、第２デューティ比（ＤＲ２）に対応する制御信号を出力する制御信号出力部（３６）と、を備える。

Description

モータ制御装置、ブラシレスＤＣモータ、アクチュエータ及びＥＧＲバルブ装置
　本開示は、モータ制御装置、ブラシレスＤＣモータ、アクチュエータ及びＥＧＲバルブ装置に関する。
　従来、自動車におけるバルブの開度制御にアクチュエータが用いられている。具体的には、例えば、ＥＧＲ（Ｅｘｈａｕｓｔ　Ｇａｓ　Ｒｅｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ）バルブの開度制御、ウェイストゲートバルブの開度制御、又はスロットルバルブの開度制御にアクチュエータが用いられている。また、かかるアクチュエータにモータが用いられている。具体的には、例えば、ブラシレスＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ　Ｃｕｒｒｅｎｔ）モータが用いられている。
特開２００５－１２４３５９号公報
　モータにおける電子部品を保護する観点、及びモータにおける温度の上昇を抑制する観点から、モータにおける電流値を所定値未満の値に制御することが要求される。他方、モータにおけるトルクを大きくする観点から、モータにおける電流値を大きくすることが要求されることがある。この場合、モータにおける電流値は、所定値未満の値のうちの所定値に対する近傍の値（以下「最大限の値」という。）に制御されるのが好適である。
　かかる制御を実現するために、電流値のフィードバックを用いることが考えられる（例えば、特許文献１参照。）。しかしながら、この場合、電流値のフィードバックを実現する観点、及び当該フィードバックされた電流値に基づく演算を実行する観点から、モータにおける回路構成が複雑になる問題があった。
　本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、簡単な回路構成により電流値を所定値未満の値に制御することを目的とする。
　本開示に係るモータ制御装置は、モータ本体部におけるロータの目標回転位置を取得する目標回転位置取得部と、モータ本体部における回転位置センサにより出力されたパルス信号を用いて、ロータの回転位置を演算する回転位置演算部と、回転位置に基づき、ロータの回転数を演算する回転数演算部と、目標回転位置及び回転位置に基づき、モータ本体部の制御に用いられる第１デューティ比を演算する第１デューティ比演算部と、回転数に対応する変数を含む一次関数に基づき、第１デューティ比の絶対値の上限値に対応する第２デューティ比を演算する第２デューティ比演算部と、第１デューティ比の絶対値が第２デューティ比の絶対値よりも小さい場合、第１デューティ比に対応する制御信号を出力して、第２デューティ比の絶対値が第１デューティ比の絶対値よりも小さい場合、第２デューティ比に対応する制御信号を出力する制御信号出力部と、を備えるものである。
　本開示によれば、上記のように構成したので、簡単な回路構成により電流値を所定値未満の値に制御することができる。
実施の形態１に係るモータ制御装置を含むブラシレスＤＣモータの要部を示す断面図である。 個々の磁気センサにより出力されるパルス信号の例、及び各相に対する給電の状態がオン状態であるタイミングの例を示す説明図である。 実施の形態１に係るモータ制御装置を含むブラシレスＤＣモータの要部を示すブロック図である。 正の切片を有する一次関数に対応する第２デューティ比のグラフを示す説明図である。 負の切片を有する一次関数に対応する第２デューティ比のグラフを示す説明図である。 第２デューティ比演算部により演算される第２デューティ比のグラフを示す説明図である。 実施の形態１に係るモータ制御装置の要部のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るモータ制御装置の要部の他のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るモータ制御装置の要部の他のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るモータ制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るモータ制御装置における第２デューティ比演算部及び制御信号出力部の動作を示すフローチャートである。 回転数に対するトルクの例を示す特性図である。 個々の磁気センサにより出力されるパルス信号の他の例、及び各相に対する給電の状態がオン状態であるタイミングの他の例を示す説明図である。 実施の形態１に係るモータ制御装置を含むブラシレスＤＣモータを含むアクチュエータの要部を示すブロック図である。 実施の形態１に係るモータ制御装置を含むブラシレスＤＣモータを含むアクチュエータを含むＥＧＲバルブ装置の要部を示すブロック図である。
　以下、この開示をより詳細に説明するために、この開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係るモータ制御装置を含むブラシレスＤＣモータの要部を示す断面図である。図２は、個々の磁気センサにより出力されるパルス信号の例、及び各相に対する給電の状態がオン状態であるタイミングの例を示す説明図である。図３は、実施の形態１に係るモータ制御装置を含むブラシレスＤＣモータの要部を示すブロック図である。図１～図３を参照して、実施の形態１に係るモータ制御装置を含むブラシレスＤＣモータについて説明する。
　図１に示す如く、ブラシレスＤＣモータ１００は、略円筒状のステータ１を有するものである。ステータ１は、ステータコア２、インシュレータ３及びコイル４を含むものである。また、ステータ１にロータ５が通されている。換言すれば、ロータ５に対する外周部にステータ１が配置されている。ロータ５は、メインマグネット６、ロータコア７、樹脂成形部８及びシャフト９を含むものである。メインマグネット６は、ステータ１と対向配置されている。これに加えて、ロータ５は、センサマグネット１０を含むものである。センサマグネット１０は、後述する基板１６と対向配置されている。ロータ５は、軸受１１，１２により、ステータ１に対して回動自在に支持されている。
　図中、ＲＡは、ロータ５の回動軸を示している。また、ＲＤ１は、ロータ５の回転方向を示している。また、ＲＤ２は、ロータ５の他の回転方向を示している。以下、回転方向ＲＤ１，ＲＤ２のうちのいずれか一方に対応する方向を「正転方向」ということがある。また、回転方向ＲＤ１，ＲＤ２のうちのいずれか他方に対応する方向を「逆転方向」ということがある。すなわち、正転方向は、ロータ５の正転に対応する方向である。他方、逆転方向は、ロータ５の逆転に対応する方向である。
　ハウジング１３及びカバー１４により、ブラシレスＤＣモータ１００の筐体部１５が構成されている。ステータ１、ロータ５及び軸受１１，１２は、筐体部１５に収容されている。ただし、シャフト９の先端部は、筐体部１５の外部に突出している。また、筐体部１５に基板１６が収容されている。
　基板１６に複数個の回路が設けられている。当該複数個の回路は、制御回路（すなわちモータ制御装置２００）、電源回路２１及び駆動回路２２を含むものである。また、基板１６に複数個のセンサが設けられている。当該複数個のセンサは、回転位置センサ２３及び温度センサ２４を含むものである。
　電源回路２１は、外部電源３００により供給された電力を用いて、モータ制御装置２００に動作用の電力を供給するものである。また、電源回路２１は、外部電源３００により供給された電力を用いて、回転位置センサ２３に動作用の電力を供給するものである。外部電源３００は、ブラシレスＤＣモータ１００の外部に設けられている。外部電源３００は、例えば、車載用バッテリにより構成されている。図１において、外部電源３００は図示を省略している。
　駆動回路２２は、外部電源３００により供給された電力を用いて、モータ制御装置２００による制御の下、コイル４に電流を供給することによりロータ５を駆動するものである。ここで、ブラシレスＤＣモータ１００は、三相型である。駆動回路２２は、各相に対応する２個のスイッチング素子ＳＥ＿Ｈ，ＳＥ＿Ｌを含むものである。より具体的には、駆動回路２２は、Ｕ相のハイサイドに対応するスイッチング素子ＳＥ＿Ｈ＿Ｕ、Ｕ相のローサイドに対応するスイッチング素子ＳＥ＿Ｌ＿Ｕ、Ｖ相のハイサイドに対応するスイッチング素子ＳＥ＿Ｈ＿Ｖ、Ｖ相のローサイドに対応するスイッチング素子ＳＥ＿Ｌ＿Ｖ、Ｗ相のハイサイドに対応するスイッチング素子ＳＥ＿Ｈ＿Ｗ、及びＷ相のローサイドに対応するスイッチング素子ＳＥ＿Ｌ＿Ｗを含むものである。個々のスイッチング素子ＳＥは、ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ　Ｅｆｆｅｃｔ　Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）を用いたものである。
　第一に、スイッチング素子ＳＥ＿Ｈ＿Ｕの状態が連続的にオフ状態に制御されるとともに、スイッチング素子ＳＥ＿Ｌ＿Ｕの状態が連続的にオン状態に制御されることにより、Ｕ相に対する給電の状態がオン状態となるものである。また、スイッチング素子ＳＥ＿Ｈ＿Ｖの状態が連続的にオフ状態に制御されるとともに、スイッチング素子ＳＥ＿Ｌ＿Ｖの状態が連続的にオン状態に制御されることにより、Ｖ相に対する給電の状態がオン状態となるものである。また、スイッチング素子ＳＥ＿Ｈ＿Ｗの状態が連続的にオフ状態に制御されるとともに、スイッチング素子ＳＥ＿Ｌ＿Ｗの状態が連続的にオン状態に制御されることにより、Ｗ相に対する給電の状態がオン状態となるものである。以下、これらの状態を総称して「第１オン状態」ということがある。
　第二に、スイッチング素子ＳＥ＿Ｈ＿ＵがＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）にて駆動するとともに、スイッチング素子ＳＥ＿Ｌ＿ＵがＰＷＭにて駆動することにより、Ｕ相に対する給電の状態がオン状態となるものである。また、スイッチング素子ＳＥ＿Ｈ＿ＶがＰＷＭにて駆動するとともに、スイッチング素子ＳＥ＿Ｌ＿ＶがＰＷＭにて駆動することにより、Ｖ相に対する給電の状態がオン状態となるものである。また、スイッチング素子ＳＥ＿Ｈ＿ＷがＰＷＭにて駆動するとともに、スイッチング素子ＳＥ＿Ｌ＿ＷがＰＷＭにて駆動することにより、Ｗ相に対する給電の状態がオン状態となるものである。以下、これらの状態を総称して「第２オン状態」ということがある。
　ロータ５の回転中、Ｕ相に対する給電の状態、Ｖ相に対する給電の状態、及びＷ層に対する給電の状態が順次オン状態となる。換言すれば、Ｕ相に対する給電の状態、Ｖ相に対する給電の状態、及びＷ層に対する給電の状態が順次オン状態となることにより、ロータ５が回転する。図２は、各相に対する給電の状態がオン状態であるタイミングの例を示している。
　回転位置センサ２３は、各相に対応する磁気センサＭＳを含むものである。すなわち、回転位置センサ２３は、Ｕ相に対応する磁気センサＭＳ＿Ｕ、Ｖ相に対応する磁気センサＭＳ＿Ｖ、及びＷ相に対応する磁気センサＭＳ＿Ｗを含むものである。個々の磁気センサＭＳは、ホールＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）を用いたものである。
　ここで、個々の磁気センサＭＳは、ロータ５と対向配置されている。上記のとおり、ロータ５にセンサマグネット１０が設けられており、センサマグネット１０が基板１６と対向配置されている。センサマグネット１０における磁極数は、ブラシレスＤＣモータ１００における界磁数と同一の値に設定されている。
　これにより、ロータ５の回転中、個々の磁気センサＭＳによりパルス信号ＰＳが出力される。より具体的には、磁気センサＭＳ＿Ｕによりパルス信号ＰＳ＿Ｕが出力される。また、磁気センサＭＳ＿Ｖによりパルス信号ＰＳ＿Ｖが出力される。また、磁気センサＭＳ＿Ｗによりパルス信号ＰＳ＿Ｗが出力される。図２は、個々の磁気センサＭＳにより出力されるパルス信号ＰＳの例を示している。
　温度センサ２４は、例えば、サーミスタを用いたものである。温度センサ２４は、ブラシレスＤＣモータ１００における温度Ｔを検出するものである。
　このようにして、ブラシレスＤＣモータ１００の要部が構成されている。以下、ブラシレスＤＣモータ１００のうちのモータ制御装置２００を除く部位を総称して「モータ本体部」ということがある。すなわち、ブラシレスＤＣモータ１００は、モータ制御装置２００及びモータ本体部４００を含むものである。
　以下、図３を参照して、モータ制御装置２００について説明する。なお、図３において、モータ本体部４００のうちの電源回路２１、駆動回路２２、回転位置センサ２３及び温度センサ２４を除く部位は図示を省略している。
　図３に示す如く、モータ制御装置２００は、目標回転位置取得部３１、回転位置演算部３２、回転数演算部３３、第１デューティ比演算部３４、第２デューティ比演算部３５及び制御信号出力部３６を含むものである。また、ブラシレスＤＣモータ１００の外部に外部制御装置５００が設けられている。外部制御装置５００は、例えば、モータ制御装置２００に対する上位のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）により構成されている。
　外部制御装置５００は、モータ制御装置２００に対する指示信号を出力するものである。当該出力された指示信号は、個々の時刻ｔｎにおけるロータ５の目標回転位置ＴＲＰを含むものである。目標回転位置取得部３１は、当該出力された指示信号を取得するものである。これにより、目標回転位置取得部３１は、個々の時刻ｔｎにおけるロータ５の目標回転位置ＴＲＰを取得するものである。
　回転位置演算部３２は、個々の磁気センサＭＳにより出力されたパルス信号ＰＳを取得するものである。回転位置演算部３２は、当該取得されたパルス信号ＰＳを用いて、個々の時刻ｔｎにおけるロータ５の回転位置ＲＰを演算するものである。
　回転数演算部３３は、回転位置演算部３２により演算された回転位置ＲＰを取得するものである。回転数演算部３３は、当該取得された回転位置ＲＰを用いて、ロータ５の回転速度（以下「回転数」という。）Ｎを演算するものである。
　より具体的には、回転数演算部３３は、各タイミング（ｔｎ）における回転位置ＲＰについて、前タイミング（ｔｎ－１）における回転位置ＲＰに対する差分値ΔＲＰを演算する。回転数演算部３３は、当該演算された差分値ΔＲＰに基づき、対応するタイミング（ｔｎ）における回転数Ｎを演算する。
　第１デューティ比演算部３４は、目標回転位置取得部３１により取得された目標回転位置ＴＲＰ、回転位置演算部３２により演算された回転位置ＲＰ、及び回転数演算部３３により演算された回転数Ｎを取得するものである。第１デューティ比演算部３４は、当該取得された目標回転位置ＴＲＰ、当該取得された回転位置ＲＰ及び当該取得された回転数Ｎを用いて、個々のスイッチング素子ＳＥの制御に用いられるデューティ比（以下「第１デューティ比」という。）ＤＲ１を演算するものである。
　すなわち、第１デューティ比演算部３４は、各タイミング（ｔｎ）における回転位置ＲＰについて、対応するタイミング（ｔｎ）における目標回転位置ＴＲＰに対する偏差ΔＰ１を演算する。また、第１デューティ比演算部３４は、各タイミング（ｔｎ）における目標回転位置ＴＲＰについて、前タイミング（ｔｎ－１）における目標回転位置ＴＲＰに対する偏差ΔＰ２を演算する。第１デューティ比演算部３４は、当該演算された偏差ΔＰ１、当該演算された偏差ΔＰ２及び上記取得された回転数Ｎを用いて、所定の演算式により第１デューティ比ＤＲ１を演算する。
　かかる演算式は、例えば、Ｉ－ＰＤ制御及びフィードフォワード制御（ＦＦ制御）を組み合わせてなるものである。このとき、第１デューティ比演算部３４は、上記演算された偏差ΔＰ１を積分項（Ｉ項）における係数に用いる。また、第１デューティ比演算部３４は、上記取得された回転数Ｎを比例項（Ｐ項）における係数に用いる。また、第１デューティ比演算部３４は、上記演算された偏差ΔＰ２をフィードフォワード項（ＦＦ項）における係数に用いる。
　このようにして、第１デューティ比ＤＲ１が演算される。すなわち、回転位置ＲＰのフィードバックによる第１デューティ比ＤＲ１が演算される。なお、ロータ５を正転方向に駆動するとき、第１デューティ比ＤＲ１は、正の値に設定される。他方、ロータ５を逆転方向に駆動するとき、第１デューティ比ＤＲ１は、負の値に設定される。
　第２デューティ比演算部３５は、第１デューティ比演算部３４により演算された第１デューティ比ＤＲ１の正負を示す情報（以下「正負情報」という。）を取得するものである。また、第２デューティ比演算部３５は、回転数演算部３３により検出された回転数Ｎを取得するものである。第２デューティ比演算部３５は、当該取得された正負情報及び当該取得された回転数Ｎを用いて、第１デューティ比ＤＲ１の絶対値の上限値に対応するデューティ比（以下「第２デューティ比」という。）ＤＲ２を演算するものである。
　より具体的には、上記演算された第１デューティ比ＤＲ１が正の値である場合、第２デューティ比演算部３５は、以下の式（１）に示す一次関数を用いて第２デューティ比ＤＲ２を演算する。他方、上記演算された第１デューティ比ＤＲ１が負の値である場合、第２デューティ比演算部３５は、以下の式（２）に示す一次関数を用いて第２デューティ比ＤＲ２を演算する。
　ＤＲ２＝ａＮ＋ｂ　　（１）
　ＤＲ２＝ａＮ－ｂ　　（２）
　すなわち、第２デューティ比ＤＲ２の演算に用いられる一次関数は、回転数Ｎに対応する変数を含むものである。また、第２デューティ比ＤＲ２の演算に用いられる一次関数は、傾き値ａ及び切片値ｂを含むものである。切片値ｂの正負は、第１デューティ比ＤＲ１の正負に応じて設定されるものである。
　図４は、式（１）に示す一次関数に対応する第２デューティ比ＤＲ２のグラフを示している。すなわち、図４は、正の切片（＋ｂ）を有する一次関数に対応する第２デューティ比ＤＲ２のグラフを示している。他方、図５は、式（２）に示す一次関数に対応する第２デューティ比ＤＲ２のグラフを示している。すなわち、図５は、負の切片（－ｂ）を有する一次関数に対応する第２デューティ比ＤＲ２のグラフを示している。これに対して、図６は、第２デューティ比演算部３５により演算される第２デューティ比ＤＲ２のグラフを示している。
　ここで、第２デューティ比演算部３５は、以下のようにして傾き値ａを設定する。また、第２デューティ比演算部３５は、以下のようにして切片値ｂを設定する。
　すなわち、第２デューティ比演算部３５は、ブラシレスＤＣモータ１００における温度Ｔを温度センサ２４から取得する。第２デューティ比演算部３５は、所定の基準温度Ｔ＿ｒｅｆに対する当該取得された温度Ｔの差分値ΔＴを演算する。また、第２デューティ比演算部３５は、ブラシレスＤＣモータ１００における電源電圧Ｖを電源回路２１から取得する。
　第２デューティ比演算部３５は、以下の式（３）によりＫを演算して、以下の式（４）により傾き値ａを演算する。ここで、ｋｅは、相誘起電圧定数を示している。αは、磁力の温度係数を示している。βは、所定の定数を示している。
　Ｋ＝ｋｅ×（１＋α×ΔＴ）　　（３）
　ａ＝Ｋ／（Ｖ×β）　　　　　　（４）
　第２デューティ比演算部３５は、以下の式（５）によりＲを演算して、以下の式（６）により切片値ｂを演算する。ここで、ｒは、相抵抗を示している。γは、抵抗の温度係数を示している。ｉ＿ｌｉｍは、相電流制限値を示している。δは、所定の定数を示している。相電流制限値ｉ＿ｌｉｍは、各相における電流値ｉについて、許容される最大値に対応するものである。
　Ｒ＝ｒ×（１＋γ×ΔＴ）　　　　　（５）
　ｂ＝Ｒ×ｉ＿ｌｉｍ／（Ｖ×δ）　　（６）
　このように、傾き値ａは、差分値ΔＴに応じて異なる値に設定されるものであり、かつ、電源電圧Ｖに応じて異なる値に設定されるものである。また、傾き値ａは、相誘起電圧定数ｋｅに応じた値に設定されるものである。また、切片値ｂは、差分値ΔＴに応じて異なる値に設定されるものであり、かつ、電源電圧Ｖに応じて異なる値に設定されるものである。また、切片値ｂは、相抵抗ｒに応じた値に設定されるものである。また、切片値ｂは、相電流制限値ｉ＿ｌｉｍに応じた値に設定されるものである。
　制御信号出力部３６は、第１デューティ比演算部３４により演算された第１デューティ比ＤＲ１を取得するとともに、第２デューティ比演算部３５により演算された第２デューティ比ＤＲ２を取得するものである。制御信号出力部３６は、当該取得された第１デューティ比ＤＲ１の絶対値を当該取得された第２デューティ比ＤＲ２の絶対値と比較するものである。制御信号出力部３６は、かかる比較の結果に応じた制御信号を出力するものである。当該出力された制御信号は、対応するスイッチング素子ＳＥに入力される。これにより、モータ制御装置２００による駆動回路２２の制御が実現される。この結果、各相に対する給電が実現されて（図２参照）、ロータ５が駆動する。
　ここで、第１デューティ比ＤＲ１の絶対値が第２デューティ比ＤＲ２の絶対値よりも小さい場合、制御信号出力部３６は、第１デューティ比ＤＲ１に対応する制御信号を出力する。他方、第２デューティ比ＤＲ２の絶対値が第１デューティ比ＤＲ１の絶対値よりも小さい場合、制御信号出力部３６は、第２デューティ比ＤＲ２に対応する制御信号を出力する。これにより、上記のとおり、第２デューティ比ＤＲ２が第１デューティ比ＤＲ１の絶対値の上限値に対応するものとなる。換言すれば、制御信号出力部３６により出力される制御信号に対応するデューティ比（以下「制御デューティ比」という。）ＤＲは、かかる上限値未満の値に制御される。
　より具体的には、正転中のロータ５を正転方向に駆動するとき、制御デューティ比ＤＲは、図６に示す領域Ａ１内の値となる。また、逆転中のロータ５を逆転方向に駆動するとき、制御デューティ比ＤＲは、図６に示す領域Ａ２内の値となる。また、逆転中のロータ５を正転方向に駆動するとき、制御デューティ比ＤＲは、図６に示す領域Ａ３内の値となる。また、正転中のロータ５を逆転方向に駆動するとき、制御デューティ比ＤＲは、図６に示す領域Ａ４内の値となる。
　このようにして、モータ制御装置２００の要部が構成されている。
　以下、目標回転位置取得部３１により実行される処理を総称して「目標回転位置取得処理」ということがある。また、回転位置演算部３２により実行される処理を総称して「回転位置演算処理」ということがある。また、回転数演算部３３により実行される処理を総称して「回転数演算処理」ということがある。また、第１デューティ比演算部３４により実行される処理を総称して「第１デューティ比演算処理」ということがある。また、第２デューティ比演算部３５により実行される処理を総称して「第２デューティ比演算処理」ということがある。また、制御信号出力部３６により実行される処理を総称して「制御信号出力処理」ということがある。
　以下、目標回転位置取得部３１が有する機能を総称して「目標回転位置取得機能」ということがある。また、回転位置演算部３２が有する機能を総称して「回転位置演算機能」ということがある。また、回転数演算部３３が有する機能を総称して「回転数演算機能」ということがある。また、第１デューティ比演算部３４が有する機能を総称して「第１デューティ比演算機能」ということがある。また、第２デューティ比演算部３５が有する機能を総称して「第２デューティ比演算機能」ということがある。また、制御信号出力部３６が有する機能を総称して「制御信号出力機能」ということがある。
　以下、目標回転位置取得機能に「Ｆ１」の符号を用いることがある。また、回転位置演算機能に「Ｆ２」の符号を用いることがある。また、回転数演算機能に「Ｆ３」の符号を用いることがある。また、第１デューティ比演算機能に「Ｆ４」の符号を用いることがある。また、第２デューティ比演算機能に「Ｆ５」の符号を用いることがある。また、制御信号出力機能に「Ｆ６」の符号を用いることがある。
　次に、図７～図９を参照して、モータ制御装置２００の要部のハードウェア構成について説明する。
　図７に示す如く、モータ制御装置２００は、プロセッサ４１及びメモリ４２を有するものである。メモリ４２には、複数個の機能（目標回転位置取得機能、回転位置演算機能、回転数演算機能、第１デューティ比演算機能、第２デューティ比演算機能及び制御信号出力機能を含む。）Ｆ１～Ｆ６に対応するプログラムが記憶されている。プロセッサ４１は、メモリ４２に記憶されているプログラムを読み出して実行する。これにより、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６が実現される。
　または、図８に示す如く、モータ制御装置２００は、処理回路４３を有するものである。処理回路４３は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６に対応する処理を実行する。これにより、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６が実現される。
　または、図９に示す如く、モータ制御装置２００は、プロセッサ４１、メモリ４２及び処理回路４３を有するものである。メモリ４２には、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６のうちの一部の機能に対応するプログラムが記憶されている。プロセッサ４１は、メモリ４２に記憶されているプログラムを読み出して実行する。これにより、かかる一部の機能が実現される。また、処理回路４３は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６のうちの残余の機能に対応する処理を実行する。これにより、かかる残余の機能が実現される。
　プロセッサ４１は、１個以上のプロセッサにより構成されている。個々のプロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。
　メモリ４２は、１個以上の不揮発性メモリにより構成されている。または、メモリ４２は、１個以上の不揮発性メモリ及び１個以上の揮発性メモリにより構成されている。すなわち、メモリ４２は、１個以上のメモリにより構成されている。個々のメモリは、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、個々の揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）を用いたものである。また、個々の不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ソリッドステートドライブ又はハードディスクドライブを用いたものである。
　処理回路４３は、１個以上のデジタル回路により構成されている。または、処理回路４３は、１個以上のデジタル回路及び１個以上のアナログ回路により構成されている。すなわち、処理回路４３は、１個以上の処理回路により構成されている。個々の処理回路は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ　ｏｎ　ａ　Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。
　ここで、プロセッサ４１が複数個のプロセッサにより構成されているとき、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６と複数個のプロセッサとの対応関係は任意である。すなわち、複数個のプロセッサの各々は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６のうちの対応する１個以上の機能に対応するプログラムを読み出して実行するものであっても良い。または、プロセッサ４１は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６の各々に対応する専用のプロセッサを含むものであっても良い。
　また、メモリ４２が複数個のメモリにより構成されているとき、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６と複数個のメモリとの対応関係は任意である。すなわち、複数個のメモリの各々は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６のうちの対応する１個以上の機能に対応するプログラムを記憶するものであっても良い。または、メモリ４２は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６の各々に対応する専用のメモリを含むものであっても良い。
　また、処理回路４３が複数個の処理回路により構成されているとき、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６と複数個の処理回路との対応関係は任意である。すなわち、複数個の処理回路の各々は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６のうちの対応する１個以上の機能に対応する処理を実行するものであっても良い。または、処理回路４３は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ６の各々に対応する専用の処理回路を含むものであっても良い。
　次に、図１０に示すフローチャートを参照して、モータ制御装置２００の動作について説明する。図１０に示す処理は、所定の条件が満たされているとき（例えば外部電源３００によるブラシレスＤＣモータ１００に対する給電の状態がオン状態であるとき）、繰り返し実行される。
　まず、目標回転位置取得部３１が目標回転位置取得処理を実行する（ステップＳＴ１）。次いで、回転位置演算部３２が回転位置演算処理を実行する（ステップＳＴ２）。次いで、回転数演算部３３が回転数演算処理を実行する（ステップＳＴ３）。次いで、第１デューティ比演算部３４が第１デューティ比演算処理を実行する（ステップＳＴ４）。次いで、第２デューティ比演算部３５が第２デューティ比演算処理を実行する（ステップＳＴ５）。次いで、制御信号出力部３６が制御信号出力処理を実行する（ステップＳＴ６）。
　次に、図１１に示すフローチャートを参照して、第２デューティ比演算部３５及び制御信号出力部３６の動作について説明する。すなわち、ステップＳＴ５，ＳＴ６にて実行される処理について説明する。
　まず、第２デューティ比演算部３５は、温度Ｔ及び電源電圧Ｖを取得する（ステップＳＴ１１）。温度Ｔは、温度センサ２４から取得される。電源電圧Ｖは、電源回路２１から取得される。
　次いで、第２デューティ比演算部３５は、ステップＳＴ１１にて取得された温度Ｔ及び電源電圧Ｖを用いて、傾き値ａ及び切片値ｂを設定する（ステップＳＴ１２）。このとき、傾き値ａは、式（３）及び式（４）に基づく値に設定される。また、切片値ｂは、式（５）及び式（６）に基づく値に設定される。
　次いで、第２デューティ比演算部３５は、ステップＳＴ４にて出力された正負情報を用いて、ステップＳＴ４にて演算された第１デューティ比ＤＲ１の正負を判定する（ステップＳＴ１３）。第１デューティ比ＤＲ１が正の値である場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、第２デューティ比演算部３５は、式（１）に基づき第２デューティ比ＤＲ２を演算する（ステップＳＴ１４）。他方、第１デューティ比ＤＲ１が負の値である場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、第２デューティ比演算部３５は、式（２）に基づき第２デューティ比ＤＲ２を演算する（ステップＳＴ１５）。
　次いで、制御信号出力部３６は、ステップＳＴ４にて演算された第１デューティ比ＤＲ１の絶対値をステップＳＴ１４又はステップＳＴ１５にて演算された第２デューティ比ＤＲ２の絶対値と比較する（ステップＳＴ１６）。第１デューティ比ＤＲ１の絶対値が第２デューティ比ＤＲ２の絶対値よりも小さい場合（ステップＳＴ１６“ＹＥＳ”）、制御信号出力部３６は、第１デューティ比ＤＲ１に対応する制御信号を出力する（ステップＳＴ１７）。他方、第２デューティ比ＤＲ２の絶対値が第１デューティ比ＤＲ１の絶対値よりも小さい場合（ステップＳＴ１６“ＮＯ”）、制御信号出力部３６は、第２デューティ比ＤＲ２に対応する制御信号を出力する（ステップＳＴ１８）。ステップＳＴ１７又はステップＳＴ１８にて出力された制御信号は、対応するスイッチング素子ＳＥに入力される。
　次に、ブラシレスＤＣモータ１００の効果について説明する。
　第一に、制御デューティ比ＤＲを所定値（より具体的には第２デューティ比ＤＲ２に対応する上限値）未満の値にすることができる。これにより、ブラシレスＤＣモータ１００における電流値Ｉ（より具体的には各相における電流値ｉ）を所定値未満の値に制御することができる。また、第１デューティ比演算部３４における演算式により、電流値Ｉを最大限の値に制御することもできる。
　このとき、第１デューティ比演算部３４は、回転位置ＲＰのフィードバックにより第１デューティ比ＤＲ１を演算する。より具体的には、第１デューティ比演算部３４は、目標回転位置ＴＲＰ、回転位置ＲＰ及び回転数Ｎを用いて第１デューティ比ＤＲ１を演算する。また、第２デューティ比演算部３５は、回転数Ｎに対応する変数を含む一次関数に基づき第２デューティ比ＤＲ２を演算する。すなわち、電流値Ｉを所定値未満の値に制御するにあたり、電流値Ｉのフィードバックを不要とすることができる。これにより、電流値Ｉのフィードバックを用いる場合に比して、ブラシレスＤＣモータ１００における回路構成を簡単にすることができる。
　換言すれば、電流値Ｉのフィードバックを用いることなく、電流値Ｉのフィードバックを用いた制御と同様の制御を実現することができる。具体的には、例えば、ブラシレスＤＣモータ１００におけるトルクＴＲ及び電流値Ｉを一定にしつつ、ブラシレスＤＣモータ１００における印加電圧を変化させる制御を実現することができる。すなわち、通常、回転数Ｎが大きくなるにつれて、トルクＴＲの発生を阻害する逆起電圧が次第に大きくなるものである。これに対して、制御デューティ比ＤＲを連続的に変化させることができるため、かかる制御を実現することができる。図１２は、回転数Ｎに対するトルクＴＲ（すなわち電流値Ｉ）の例を示す特性図である。
　第二に、モータ制御装置２００が基板１６に設けられている。換言すれば、モータ制御装置２００がモータ本体部４００と一体に構成されている。これにより、モータ本体部４００の外部にモータ制御装置２００を設けることを不要とすることができる。この結果、ブラシレスＤＣモータ１００をコンパクトにすることができる。
　第三に、メインマグネット６がロータ５に設けられており、かつ、センサマグネット１０がロータ５に設けられている。換言すれば、メインマグネット６及びセンサマグネット１０がロータ５と一体に構成されている。これにより、メインマグネット６の着磁位置に対して、センサマグネット１０の着磁位置のずれが発生するのを抑制することができる。この結果、実際の回転位置ＲＰに対して、回転位置演算部３２により演算される回転位置ＲＰのずれが発生するのを抑制することができる。
　第四に、傾き値ａ及び切片値ｂの各々は、基準温度Ｔ＿ｒｅｆに対する温度Ｔの差分値ΔＴに応じて異なる値に設定される。また、傾き値ａ及び切片値ｂの各々は、電源電圧Ｖに応じて異なる値に設定される。より具体的には、傾き値ａは、式（３）及び式（４）に基づく値に設定される。また、切片値ｂは、式（５）及び式（６）に基づく値に設定される。これにより、温度Ｔの変動及び電源電圧Ｖの変動に起因する磁力の変動及び抵抗の変動に対して、傾き値ａ及び切片値ｂの各々を適切な値に設定することができる。換言すれば、これらの変動に対して、個々の領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を適切な範囲に設定することができる。
　第五に、第１デューティ比ＤＲ１の正負に応じて、ブラシレスＤＣモータ１００を正転方向に駆動することができるのはもちろんのこと、ブラシレスＤＣモータ１００を逆転方向に駆動することもできる。これにより、ブラシレスＤＣモータ１００を種々の用途に用いることができる。換言すれば、ブラシレスＤＣモータ１００の用途を増やすことができる。
　次に、ブラシレスＤＣモータ１００の変形例について説明する。
　第１デューティ比演算部３４は、正負情報を第２デューティ比演算部３５に出力するのに代えて、正負情報を制御信号出力部３６に出力するものであっても良い。
　この場合、第２デューティ比演算部３５は、式（１）に基づく第２デューティ比ＤＲ２を演算するとともに、式（２）に基づく第２デューティ比ＤＲ２を演算する。すなわち、第２デューティ比演算部３５は、各タイミング（ｔｎ）に対応する２個の第２デューティ比ＤＲ２を演算する。第２デューティ比演算部３５は、当該演算された２個の第２デューティ比ＤＲ２を制御信号出力部３６に出力する。制御信号出力部３６は、正負情報を用いて、当該演算された２個の第２デューティ比ＤＲ２のうちの第１デューティ比ＤＲ１の正負に対応する１個の第２デューティ比ＤＲ２を選択する。
　制御信号出力部３６は、上記選択された第２デューティ比ＤＲ２の絶対値を第１デューティ比ＤＲ１の絶対値と比較する。上記選択された第２デューティ比ＤＲ２の絶対値が第１デューティ比ＤＲ１の絶対値よりも小さい場合、制御信号出力部３６は、上記選択された第２デューティ比ＤＲ２に対応する制御信号を出力する。
　次に、ブラシレスＤＣモータ１００の他の変形例について説明する。
　回転位置演算部３２における回転位置ＲＰの演算、回転数演算部３３における回転数Ｎの演算、第１デューティ比演算部３４における第１デューティ比ＤＲ１の演算、第２デューティ比演算部３５における温度Ｔの取得、第２デューティ比演算部３５における電源電圧Ｖの取得、及び第２デューティ比演算部３５における第２デューティ比ＤＲ２の演算のうちの少なくとも一つにおいて、移動平均が用いられるものであっても良い。
　すなわち、回転位置演算部３２は、連続するＭ個のタイミング（ｔ１～ｔＭ）に対応するＭ個の回転位置ＲＰ＿１～ＲＰ＿Ｍについて、Ｍ個の回転位置ＲＰ＿１～ＲＰ＿Ｍによる移動平均値を演算するものであっても良い。この場合、かかる移動平均値が回転数Ｎの演算に用いられるものであっても良い。また、かかる移動平均値が第１デューティ比ＤＲ１の演算に用いられるものであっても良い。ここで、Ｍは、２以上の整数である。
　また、回転数演算部３３は、連続するＭ個のタイミング（ｔ１～ｔＭ）に対応するＭ個の回転数Ｎ＿１～Ｎ＿Ｍについて、Ｍ個の回転数Ｎ＿１～Ｎ＿Ｍによる移動平均値を演算するものであっても良い。この場合、かかる移動平均値が第１デューティ比ＤＲ１の演算に用いられるものであっても良い。また、かかる移動平均値が第２デューティ比ＤＲ２の演算に用いられるものであっても良い。
　また、第１デューティ比演算部３４は、連続するＭ個のタイミング（ｔ１～ｔＭ）に対応するＭ個の第１デューティ比ＤＲ１＿１～ＤＲ１＿Ｍについて、Ｍ個の第１デューティ比ＤＲ１＿１～ＤＲ１＿Ｍによる移動平均値を演算するものであっても良い。この場合、第１デューティ比演算部３４は、各タイミング（ｔｎ）に対応する第１デューティ比ＤＲ１を制御信号出力部３６に出力するのに代えて、かかる移動平均値を制御信号出力部３６に出力するものであっても良い。
　また、第２デューティ比演算部３５は、連続するＭ個のタイミング（ｔ１～ｔＭ）に対応するＭ個の温度Ｔ＿１～Ｔ＿Ｍについて、Ｍ個の温度Ｔ＿１～Ｔ＿Ｍによる移動平均値を演算するものであっても良い。この場合、かかる移動平均値が傾き値ａの設定に用いられるものであっても良い。また、かかる移動平均値が切片値ｂの設定に用いられるものであっても良い。
　また、第２デューティ比演算部３５は、連続するＭ個のタイミング（ｔ１～ｔＭ）に対応するＭ個の電源電圧Ｖ＿１～Ｖ＿Ｍについて、Ｍ個の電源電圧Ｖ＿１～Ｖ＿Ｍによる移動平均値を演算するものであっても良い。この場合、かかる移動平均値が傾き値ａの設定に用いられるものであっても良い。また、かかる移動平均値が切片値ｂの設定に用いられるものであっても良い。
　また、第２デューティ比演算部３５は、連続するＭ個のタイミング（ｔ１～ｔＭ）に対応するＭ個の第２デューティ比ＤＲ２＿１～ＤＲ２＿Ｍについて、Ｍ個の第２デューティ比ＤＲ２＿１～ＤＲ２＿Ｍによる移動平均値を演算するものであっても良い。この場合、第２デューティ比演算部３５は、各タイミング（ｔｎ）に対応する第２デューティ比ＤＲ２を制御信号出力部３６に出力するのに代えて、かかる移動平均値を制御信号出力部３６に出力するものであっても良い。
　または、制御信号出力部３６は、連続するＭ個のタイミング（ｔ１～ｔＭ）に対応するＭ個の制御デューティ比ＤＲ＿１～ＤＲ＿Ｍについて、Ｍ個の制御デューティ比ＤＲ＿１～ＤＲ＿Ｍによる移動平均値を演算するものであっても良い。制御信号出力部３６は、かかる移動平均値に対応する制御信号を出力するものであっても良い。
　これらの移動平均値を用いることにより、以下のような効果を得ることができる。すなわち、個々のセンサ（回転位置センサ２３及び温度センサ２４を含む。）による検出値について、連続するＭ個のタイミング（ｔ１～ｔＭ）に対応するＭ個の検出値のうちの少なくとも１個の検出値に誤差が発生することがある。このとき、かかる誤差の影響を低減することができる。この結果、制御信号出力部３６により出力される制御信号に対応する操作量θを安定させることができる。
　他方、これらの移動平均値を用いないことにより、モータ制御装置２００における演算量を低減することができる。換言すれば、モータ制御装置２００における移動平均値を演算する部位の個数を低減することにより、モータ制御装置２００における演算量を低減することができる。特に、上記のような誤差の発生確率が低いパラメータについては、移動平均値を用いないのが好適である。
　次に、ブラシレスＤＣモータ１００の他の変形例について説明する。
　上記のとおり、センサマグネット１０における磁極数は、ブラシレスＤＣモータ１００における界磁数と同一の値に設定されているものであっても良い。これに対して、センサマグネット１０における磁極数は、ブラシレスＤＣモータ１００における界磁数に対する整数倍の値に設定されているものであっても良い。
　具体的には、例えば、センサマグネット１０における磁極数は、ブラシレスＤＣモータ１００における界磁数に対する２倍の値に設定されているものであっても良い。図１３は、この場合における各相に対する給電の状態がオン状態であるタイミングの例を示している。また、図１３は、この場合における個々の磁気センサＭＳにより出力されるパルス信号ＰＳの例を示している。
　これにより、図２に示す例に比して、個々の磁気センサＭＳにより出力されるパルス信号ＰＳの周期を１／２にすることができる。この結果、モータ制御装置２００による駆動回路２２の制御について、制御分解能を２倍に向上することができる。
　次に、ブラシレスＤＣモータ１００の用途の具体例について説明する。
　図１４に示す如く、ブラシレスＤＣモータ１００は、アクチュエータ６００に用いられるものであっても良い。アクチュエータ６００は、ブラシレスＤＣモータ１００及びアクチュエータ出力部７００を含むものである。アクチュエータ出力部７００は、例えば、ロータ５のシャフト９と機械的に接続された出力軸を含むものである。
　アクチュエータ６００は、例えば、ＥＧＲバルブの開度制御、ウェイストゲートバルブの開度制御、又はスロットルバルブの開度制御に用いられるものである。この場合、アクチュエータ出力部７００の出力軸は、かかるバルブの弁体と機械的に接続される。ロータ５が回転することにより、かかるバルブの開度が変化する。他方、ロータ５の回転位置ＲＰが維持されることにより、かかるバルブの開度が維持される。
　ここで、アクチュエータ出力部７００は、いわゆる「リターントルク」を発生させる部材（例えばスプリング）を含むものであっても良い。この場合、かかる部材により発生するリターントルクとブラシレスＤＣモータ１００により発生するトルクＴＲとのバランスにより、かかるバルブの開度が制御されるものであっても良い。具体的には、例えば、弁体の開方向に対するトルクＴＲと弁体の閉方向に対するリターントルクとのバランスにより、かかるバルブの開度が制御されるものであっても良い。
　次に、アクチュエータ６００の用途の具体例について説明する。
　図１５に示す如く、アクチュエータ６００は、ＥＧＲバルブ装置８００に用いられるものであっても良い。ＥＧＲバルブ装置８００は、アクチュエータ６００及びＥＧＲバルブ９００を含むものである。アクチュエータ出力部７００の出力軸は、ＥＧＲバルブ９００の弁体と機械的に接続されている。ロータ５が回転することにより、ＥＧＲバルブ９００の開度が変化する。他方、ロータ５の回転位置ＲＰが維持されることにより、ＥＧＲバルブ９００の開度が維持される。すなわち、アクチュエータ６００によりＥＧＲバルブ９００の開度が制御される。
　以上のように、実施の形態１に係るモータ制御装置２００は、モータ本体部４００におけるロータ５の目標回転位置ＴＲＰを取得する目標回転位置取得部３１と、モータ本体部４００における回転位置センサ２３により出力されたパルス信号ＰＳを用いて、ロータ５の回転位置ＲＰを演算する回転位置演算部３２と、回転位置ＲＰに基づき、ロータ５の回転数Ｎを演算する回転数演算部３３と、目標回転位置ＴＲＰ及び回転位置ＲＰに基づき、モータ本体部４００の制御に用いられる第１デューティ比ＤＲ１を演算する第１デューティ比演算部３４と、回転数Ｎに対応する変数を含む一次関数に基づき、第１デューティ比ＤＲ１の絶対値の上限値に対応する第２デューティ比ＤＲ２を演算する第２デューティ比演算部３５と、第１デューティ比ＤＲ１の絶対値が第２デューティ比ＤＲ２の絶対値よりも小さい場合、第１デューティ比ＤＲ１に対応する制御信号を出力して、第２デューティ比ＤＲ２の絶対値が第１デューティ比ＤＲ１の絶対値よりも小さい場合、第２デューティ比ＤＲ２に対応する制御信号を出力する制御信号出力部３６と、を備える。これにより、モータ（例えばブラシレスＤＣモータ１００）における電流値Ｉを所定値未満の値に制御するにあたり、電流値Ｉのフィードバックを不要とすることができる。この結果、かかるモータにおける回路構成を簡単にすることができる。また、制御デューティ比ＤＲを連続的に変化させることができる。
　また、一次関数における傾き値ａは、基準温度Ｔ＿ｒｅｆに対するモータ本体部４００における温度Ｔの差分値ΔＴに応じて異なる値に設定されるものであり、一次関数における切片値ｂは、差分値ΔＴに応じて異なる値に設定されるものである。これにより、温度Ｔの変動に対して、傾き値ａ及び切片値ｂの各々を適切な値に設定することができる。
　また、一次関数における傾き値ａは、モータ本体部４００における電源電圧Ｖに応じて異なる値に設定されるものであり、一次関数における切片値ｂは、電源電圧Ｖに応じて異なる値に設定されるものである。これにより、電源電圧Ｖの変動に対して、傾き値ａ及び切片値ｂの各々を適切な値に設定することができる。
　また、一次関数における傾き値ａは、モータ本体部４００における相誘起電圧定数ｋｅに応じた値に設定されるものである。これにより、相誘起電圧定数ｋｅに応じて、傾き値ａを適切な値に設定することができる。
　また、一次関数における切片値ｂは、モータ本体部４００における相電流制限値ｉ＿ｌｉｍに応じた値に設定されるものである。これにより、相電流制限値ｉ＿ｌｉｍに応じて、切片値ｂを適切な値に設定することができる。この結果、過電流の発生を回避することができる。
　また、第１デューティ比ＤＲ１の演算に移動平均が用いられるものである。これにより、操作量θを安定させることができる。
　また、第２デューティ比ＤＲ２の演算に移動平均が用いられるものである。これにより、操作量θを安定させることができる。
　また、モータ制御装置２００は、モータ本体部４００と一体に構成されている。これにより、モータ（例えばブラシレスＤＣモータ１００）をコンパクトにすることができる。
　また、ロータ５の駆動方向に応じて第１デューティ比ＤＲ１の正負が設定されるものであり、第１デューティ比ＤＲ１の正負に応じて一次関数における切片値ｂの正負が設定されるものである。これにより、ロータ５を正転方向に駆動することができるのはもちろんのこと、ロータ５を逆転方向に駆動することもできる。この結果、モータ（例えばブラシレスＤＣモータ１００）の用途を増やすことができる。
　また、実施の形態１に係るブラシレスＤＣモータ１００は、モータ制御装置２００と、モータ本体部４００と、を備える。これにより、モータ制御装置２００を用いたブラシレスＤＣモータ１００を実現することができる。
　また、回転位置センサ２３は、磁気センサＭＳを用いたものであり、モータ本体部４００におけるパルス信号ＰＳの生成に磁石（センサマグネット１０）が用いられるものであり、磁石（センサマグネット１０）における磁極数は、モータ本体部４００における界磁数と同一の値に設定されている。これにより、各相に対応するパルス信号ＰＳを生成することができる。
　また、回転位置センサ２３は、磁気センサＭＳを用いたものであり、モータ本体部４００におけるパルス信号ＰＳの生成に磁石（センサマグネット１０）が用いられるものであり、磁石（センサマグネット１０）における磁極数は、モータ本体部４００における界磁数に対する整数倍の値に設定されている。これにより、各相に対応するパルス信号ＰＳを生成することができる。また、制御分解能を向上することができる。
　また、実施の形態１に係るアクチュエータ６００は、ブラシレスＤＣモータ１００を備える。これにより、ブラシレスＤＣモータ１００を用いたアクチュエータ６００を実現することができる。
　また、アクチュエータ６００は、ＥＧＲバルブ９００の開度制御、ウェイストゲートバルブの開度制御、又はスロットルバルブの開度制御に用いられるものである。このように、アクチュエータ６００は、車載用バルブの開度制御に用いることができる。
　また、実施の形態１に係るＥＧＲバルブ装置８００は、アクチュエータ６００と、ＥＧＲバルブ９００と、を備え、ＥＧＲバルブ９００の開度がアクチュエータ６００により制御されるものである。これにより、アクチュエータ６００を用いたＥＧＲバルブ装置８００を実現することができる。
　なお、本願開示はその開示の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
　本開示に係るモータ制御装置は、例えば、ブラシレスＤＣモータに用いることができる。本開示に係るブラシレスＤＣモータは、例えば、アクチュエータに用いることができる。本開示に係るアクチュエータは、例えば、ＥＧＲバルブ装置に用いることができる。本開示に係るＥＧＲバルブ装置は、例えば、自動車に用いることができる。
　１　ステータ、２　ステータコア、３　インシュレータ、４　コイル、５　ロータ、６　メインマグネット、７　ロータコア、８　樹脂成形部、９　シャフト、１０　センサマグネット、１１　軸受、１２　軸受、１３　ハウジング、１４　カバー、１５　筐体部、１６　基板、２１　電源回路、２２　駆動回路、２３　回転位置センサ、２４　温度センサ、３１　目標回転位置取得部、３２　回転位置演算部、３３　回転数演算部、３４　第１デューティ比演算部、３５　第２デューティ比演算部、３６　制御信号出力部、４１　プロセッサ、４２　メモリ、４３　処理回路、１００　ブラシレスＤＣモータ、２００　モータ制御装置、３００　外部電源、４００　モータ本体部、５００　外部制御装置、６００　アクチュエータ、７００　アクチュエータ出力部、８００　ＥＧＲバルブ装置、９００　ＥＧＲバルブ。

Claims (15)

  1. 　モータ本体部におけるロータの目標回転位置を取得する目標回転位置取得部と、
    　前記モータ本体部における回転位置センサにより出力されたパルス信号を用いて、前記ロータの回転位置を演算する回転位置演算部と、
    　前記回転位置に基づき、前記ロータの回転数を演算する回転数演算部と、
    　前記目標回転位置及び前記回転位置に基づき、前記モータ本体部の制御に用いられる第１デューティ比を演算する第１デューティ比演算部と、
    　前記回転数に対応する変数を含む一次関数に基づき、前記第１デューティ比の絶対値の上限値に対応する第２デューティ比を演算する第２デューティ比演算部と、
    　前記第１デューティ比の絶対値が前記第２デューティ比の絶対値よりも小さい場合、前記第１デューティ比に対応する制御信号を出力して、前記第２デューティ比の絶対値が前記第１デューティ比の絶対値よりも小さい場合、前記第２デューティ比に対応する前記制御信号を出力する制御信号出力部と、
    　を備えるモータ制御装置。
  2. 　前記一次関数における傾き値は、基準温度に対する前記モータ本体部における温度の差分値に応じて異なる値に設定されるものであり、
    　前記一次関数における切片値は、前記差分値に応じて異なる値に設定されるものである
    　ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
  3. 　前記一次関数における傾き値は、前記モータ本体部における電源電圧に応じて異なる値に設定されるものであり、
    　前記一次関数における切片値は、前記電源電圧に応じて異なる値に設定されるものである
    　ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
  4. 　前記一次関数における傾き値は、前記モータ本体部における相誘起電圧定数に応じた値に設定されるものであることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
  5. 　前記一次関数における切片値は、前記モータ本体部における相電流制限値に応じた値に設定されるものであることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
  6. 　前記第１デューティ比の演算に移動平均が用いられるものであることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
  7. 　前記第２デューティ比の演算に移動平均が用いられるものであることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
  8. 　前記モータ本体部と一体に構成されていることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
  9. 　前記ロータの駆動方向に応じて前記第１デューティ比の正負が設定されるものであり、
    　前記第１デューティ比の正負に応じて前記一次関数における切片値の正負が設定されるものである
    　ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
  10. 　請求項１記載のモータ制御装置と、
    　前記モータ本体部と、
    　を備えるブラシレスＤＣモータ。
  11. 　前記回転位置センサは、磁気センサを用いたものであり、
    　前記モータ本体部における前記パルス信号の生成に磁石が用いられるものであり、
    　前記磁石における磁極数は、前記モータ本体部における界磁数と同一の値に設定されている
    　ことを特徴とする請求項１０記載のブラシレスＤＣモータ。
  12. 　前記回転位置センサは、磁気センサを用いたものであり、
    　前記モータ本体部における前記パルス信号の生成に磁石が用いられるものであり、
    　前記磁石における磁極数は、前記モータ本体部における界磁数に対する整数倍の値に設定されている
    　ことを特徴とする請求項１０記載のブラシレスＤＣモータ。
  13. 　請求項１０記載のブラシレスＤＣモータを備えるアクチュエータ。
  14. 　ＥＧＲバルブの開度制御、ウェイストゲートバルブの開度制御、又はスロットルバルブの開度制御に用いられるものであることを特徴とする請求項１３記載のアクチュエータ。
  15. 　請求項１３記載のアクチュエータと、
    　ＥＧＲバルブと、を備え、
    　前記ＥＧＲバルブの開度が前記アクチュエータにより制御されるものである
    　ことを特徴とするＥＧＲバルブ装置。
PCT/JP2020/030106 2020-08-06 2020-08-06 モータ制御装置、ブラシレスｄｃモータ、アクチュエータ及びｅｇｒバルブ装置 WO2022029949A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2020/030106 WO2022029949A1 (ja) 2020-08-06 2020-08-06 モータ制御装置、ブラシレスｄｃモータ、アクチュエータ及びｅｇｒバルブ装置
CN202080104554.XA CN116134722A (zh) 2020-08-06 2020-08-06 电动机控制装置、无刷dc电动机、致动器及egr阀装置
JP2022541035A JP7415012B2 (ja) 2020-08-06 2020-08-06 モータ制御装置、ブラシレスｄｃモータ、アクチュエータ及びｅｇｒバルブ装置
US18/009,891 US20230223881A1 (en) 2020-08-06 2020-08-06 Motor control device, brushless dc motor, actuator, and egr valve device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2020/030106 WO2022029949A1 (ja) 2020-08-06 2020-08-06 モータ制御装置、ブラシレスｄｃモータ、アクチュエータ及びｅｇｒバルブ装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022029949A1 true WO2022029949A1 (ja) 2022-02-10

Family

ID=80117824

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/030106 WO2022029949A1 (ja) 2020-08-06 2020-08-06 モータ制御装置、ブラシレスｄｃモータ、アクチュエータ及びｅｇｒバルブ装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230223881A1 (ja)
JP (1) JP7415012B2 (ja)
CN (1) CN116134722A (ja)
WO (1) WO2022029949A1 (ja)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003026123A1 (fr) * 2001-09-17 2003-03-27 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Frein pour moteur a courant continu
JP2004343822A (ja) * 2003-05-13 2004-12-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータ駆動装置および洗濯乾燥機のモータ駆動装置
JP2007274764A (ja) * 2006-03-30 2007-10-18 Fujitsu Ten Ltd 三相ブラシレスｄｃモータの制御装置及び制御方法
WO2009110206A1 (ja) * 2008-03-04 2009-09-11 三菱電機株式会社 ブラシレスモータ装置及び制御装置
JP2013070467A (ja) * 2011-09-21 2013-04-18 Hitachi Automotive Systems Ltd ブラシレスモータの駆動装置
JP2014007882A (ja) * 2012-06-26 2014-01-16 Noritz Corp ファンモータ制御装置およびそのファンモータ制御装置をヒートポンプユニットに備える貯湯式ヒートポンプ給湯システム
WO2019244243A1 (ja) * 2018-06-19 2019-12-26 三菱電機株式会社 モータ及びバルブタイミング調整装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003026123A1 (fr) * 2001-09-17 2003-03-27 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Frein pour moteur a courant continu
JP2004343822A (ja) * 2003-05-13 2004-12-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータ駆動装置および洗濯乾燥機のモータ駆動装置
JP2007274764A (ja) * 2006-03-30 2007-10-18 Fujitsu Ten Ltd 三相ブラシレスｄｃモータの制御装置及び制御方法
WO2009110206A1 (ja) * 2008-03-04 2009-09-11 三菱電機株式会社 ブラシレスモータ装置及び制御装置
JP2013070467A (ja) * 2011-09-21 2013-04-18 Hitachi Automotive Systems Ltd ブラシレスモータの駆動装置
JP2014007882A (ja) * 2012-06-26 2014-01-16 Noritz Corp ファンモータ制御装置およびそのファンモータ制御装置をヒートポンプユニットに備える貯湯式ヒートポンプ給湯システム
WO2019244243A1 (ja) * 2018-06-19 2019-12-26 三菱電機株式会社 モータ及びバルブタイミング調整装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20230223881A1 (en) 2023-07-13
JPWO2022029949A1 (ja) 2022-02-10
JP7415012B2 (ja) 2024-01-16
CN116134722A (zh) 2023-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107429605B (zh) 旁通阀致动器及旁通阀驱动装置
EP1710904B1 (en) Brushless DC motor control
US6779981B2 (en) Fan control system using a microcontroller
US6002226A (en) Brushless DC motor control method and apparatus for reduced commutation noise
JP4987119B2 (ja) ブラシレスモータ装置及び制御装置
US7304450B2 (en) Motor-reduction unit switched on an absolute position signal
US11226037B2 (en) Shift range control device
WO2015093514A1 (ja) 開閉体制御装置及び開閉体制御方法
JPH11148405A (ja) エンジンの吸入空気量の制御方法及びその制御装置
WO2022029949A1 (ja) モータ制御装置、ブラシレスｄｃモータ、アクチュエータ及びｅｇｒバルブ装置
US20130193889A1 (en) Method and device for driving brushless direct-current motor during displacement of actuating element
US20090212727A1 (en) Actuating drive and method for operating an actuating drive
GB2289349A (en) Air flow rate control apparatus for internal combustion engine
US20120306429A1 (en) Control device, actuator system, and control method
KR20120031463A (ko) 모터
JP3713549B2 (ja) ブラシレス直流モータ
JP2003227543A (ja) 電磁ダンパ制御装置
US20200244196A1 (en) Control device of motor and storage medium
JP4198544B2 (ja) 電子スロットル制御装置
JP4490671B2 (ja) 位置制御装置
JP3915894B2 (ja) 電動車両駆動用ブラシレス直流電動機の駆動装置
JP4694603B2 (ja) 電子スロットル制御装置
JP7230674B2 (ja) モータ制御装置
JP2006121774A (ja) モータ制御回路
JPWO2022029949A5 (ja)

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20948868

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022541035

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20948868

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1