WO2021199651A1 - 物体検知装置および運転支援システム - Google Patents

物体検知装置および運転支援システム Download PDF

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WO2021199651A1
WO2021199651A1 PCT/JP2021/003741 JP2021003741W WO2021199651A1 WO 2021199651 A1 WO2021199651 A1 WO 2021199651A1 JP 2021003741 W JP2021003741 W JP 2021003741W WO 2021199651 A1 WO2021199651 A1 WO 2021199651A1
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obstacle
determination unit
unit
vehicle
detection
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PCT/JP2021/003741
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純朗 陌間
岡部　吉正
裕貴 山下
慎吾 河原
智昭 泉本
友亮 中村
鉄兵 柴田
徹 近光
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G01S15/66—Sonar tracking systems

Definitions

  • This disclosure relates to an object detection device and a driving support system that detect surrounding objects.
  • distance measuring sensors such as ultrasonic sensors are mounted on vehicles to detect objects existing around the vehicle such as preceding vehicles or pedestrian obstacles, and based on the object detection results, the running safety of the vehicle is improved. It has been proposed to perform various controls for improvement, for example, operation of a control device, notification to a driver, and the like.
  • Patent Document 1 There is an object detection device described in Patent Document 1 as a device for detecting an object around a vehicle.
  • the object detection device described in Patent Document 1 when an object is detected by the first detection unit and the second detection unit and the object is not detected by the first detection unit, crossing of an obstacle occurs. It is determined that the movement is restricted, and the travel restriction control that restricts the movement of the moving object is released.
  • the present disclosure provides an object detection device capable of providing driving support according to the driver's intention depending on the situation.
  • the object detection device is an object detection device mounted on a moving body and detecting an object existing around the moving body, and transmits ultrasonic waves in the moving direction of the moving body.
  • the first detection unit that detects an object by receiving the reflected wave of the ultrasonic wave, and the ultrasonic wave is transmitted from a position different from the first detection unit in the moving direction of the moving body, and the reflected wave of the ultrasonic wave is received.
  • Based on the second detection unit that detects the object with, the object detection result by the first detection unit, and the object detection result by the second detection unit it is determined that an obstacle exists in the moving direction of the moving body.
  • the first detection unit The traveling body is provided with a crossing determination unit that determines that an obstacle has crossed when an object is not detected, and restricts the movement of a moving body when the crossing determination unit determines that a crossing has occurred. It is characterized in that, when the restriction control is released and the release prohibition of prohibiting the release of the travel restriction control of the moving object is determined under a predetermined condition, the travel control unit is prohibited from canceling the travel restriction control.
  • the driving support system has a first detection unit that transmits an ultrasonic wave in the moving direction of the moving body and receives a reflected wave of the ultrasonic wave to detect an object, and a first detection unit.
  • a second detection unit that transmits an ultrasonic wave in the moving direction of the moving body from a position different from the unit and detects an object by receiving the reflected wave of the ultrasonic wave, a second detection unit that detects an object by the first detection unit, and a second Based on the detection result of the object by the detection unit, the obstacle determination unit that determines that an obstacle exists in the moving direction of the moving body and the obstacle determination unit determines that an obstacle exists.
  • a crossing determination unit that determines that an obstacle has crossed when an object is not detected by the first detection unit from the state in which the object is detected by the first detection unit and the second detection unit. And, when it is determined by the crossing determination unit that a crossing has occurred, a traveling control unit that releases the traveling restriction control that restricts the movement of the moving object is provided, and the traveling restriction control of the moving object is released under predetermined conditions. When it is determined that the release prohibition is prohibited, the travel control unit prohibits the release of the travel restriction control.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of an object detection device.
  • FIG. 2 is an example of a functional block diagram of the object detection device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a method of calculating an estimated position of an obstacle.
  • FIG. 4 is a diagram showing a detection state of an object when another vehicle is stopped in front of the vehicle.
  • FIG. 5 is a diagram showing a detection state of an object when another vehicle in front of the vehicle moves.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit according to the second embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit according to the third embodiment.
  • FIG. 9 is an example of a functional block diagram of the object detection device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram showing a detection state of an object when another vehicle has a following vehicle.
  • FIG. 11 is a diagram showing an object detection state when the other vehicle is a trailer in which the first container and the second container are connected.
  • FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit according to the fourth embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit according to the fifth embodiment.
  • FIG. 14 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit according to the sixth embodiment.
  • FIG. 15 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit according to the seventh embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram showing a detection state of an object when another vehicle has a following vehicle.
  • FIG. 11 is a diagram showing an object detection state when the other vehicle is a trailer in which the first container and the second container are connected.
  • FIG. 12 is
  • FIG. 16 is an example of a functional block diagram of the object detection device according to the eighth embodiment.
  • FIG. 17 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit according to the eighth embodiment.
  • FIG. 18 is a diagram showing a detection state of an object when a crossing determination is performed at the front end portion of another vehicle.
  • FIG. 19 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit according to the ninth embodiment.
  • FIG. 20 is a diagram showing a detection state of an object when the other vehicle according to the tenth embodiment includes a two-wheeled vehicle.
  • FIG. 21 is a diagram showing an object detection state when the other vehicle according to the modified example includes a two-wheeled vehicle.
  • the object detection device 1 is an in-vehicle device mounted on the vehicle 100 as a moving body, and is an object existing around the vehicle 100 by receiving the object detection information from the obstacle sensor 2. For example, an obstacle 3 or another vehicle is detected. Further, the object detection device 1 and the vehicle control device 5 form a part of the driving support system.
  • the obstacle sensor 2 is, for example, an ultrasonic sensor, which has a function of transmitting an ultrasonic wave of 20 to 100 kHz as a transmitted wave and a function of receiving an ultrasonic wave reflected from an object as a reflected wave.
  • the first detection unit 21 and the second detection unit 22 are attached at predetermined intervals so as to line up in the vehicle width direction, which is a direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle 100, in front of the vehicle.
  • the first detection unit 21 is provided on the right side of the center line of the vehicle 100.
  • the second detection unit 22 is provided on the left side of the center line of the vehicle 100.
  • the first detection unit 21 and the second detection unit 22 may be attached not only to the front of the vehicle but also to the rear of the vehicle, for example.
  • the first detection unit 21 and the second detection unit 22 have an object detection range set as a region in which the reflected wave of the ultrasonic wave transmitted by themselves can be received.
  • the first detection unit 21 and the second detection unit 22 are attached so that a part of the object detection range of the two obstacle sensors 2 overlaps.
  • the vehicle is provided with two obstacle sensors 2, a first detection unit 21 and a second detection unit 22, but the present disclosure is not limited to this.
  • a plurality of different obstacle sensors 2 such as a corner sensor may be separately provided.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the object detection device 1.
  • the object detection device 1 has an obstacle sensor 2 and a sonar control unit 4.
  • the obstacle sensor 2 has a first detection unit 21 and a second detection unit 22.
  • the sonar control unit 4 has a distance calculation unit 41, an obstacle determination unit 42, a crossing determination unit 43, and a restriction release determination unit 44.
  • the sonar control unit 4 is mainly composed of a microcomputer composed of a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like, and is composed mainly of a microcomputer, and a failure received from the obstacle sensor 2. Based on the detection information of the object 3, the presence or absence of the obstacle 3 around the vehicle is detected.
  • a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like
  • the sonar control unit 4 generates a control signal in cooperation with the processor such as the CPU and the program (software) stored in the ROM or the like.
  • the function of the sonar control unit 4 is not limited to that realized by software, and may be realized by a hardware configuration such as a dedicated circuit.
  • the object detection device 1 is connected to the vehicle control device 5.
  • the vehicle control device 5 has a travel control unit 51.
  • the vehicle control device 5 is connected to the operation unit 6.
  • the operation unit 6 has an accelerator pedal 61, a brake pedal 62, and a notification unit 63.
  • the vehicle control device 5 is an example of a "travel control unit" in the claims.
  • the first detection unit 21 and the second detection unit 22 have a transmission unit (not shown) and a reception unit (not shown), respectively.
  • the transmitter consists of an ultrasonic microphone using a piezoelectric element, transmits ultrasonic waves with a frequency equal to the input transmission signal to an object such as an obstacle 3, and transmits an electric signal corresponding to the transmitted ultrasonic waves at a distance. Output to the calculation unit 41. The transmitted ultrasonic waves are reflected by the object.
  • the receiving unit consists of an ultrasonic microphone using a piezoelectric element like the transmitting unit, receives ultrasonic waves reflected by an object such as an obstacle 3, converts them into an electric signal, and outputs the ultrasonic waves to the distance calculation unit 41.
  • the transmitting unit and the receiving unit may be integrated or may exist as separate bodies. Further, it is not necessary to have the same number of transmitters and receivers.
  • the second detection unit may have a configuration in which the second detection unit does not have a transmission unit but has only a reception unit, and the receiving unit of the second detection unit receives the ultrasonic waves transmitted by the transmission unit of the first detection unit. ..
  • the distance calculation unit 41 calculates the distance to the object based on the electric signals output from the transmission unit and the reception unit. Specifically, the distance from the signals output from the transmitting unit and the receiving unit to the object is measured based on the time difference between the transmission and reception of ultrasonic waves. The calculated distance is sent to the obstacle determination unit 42 as an electric signal.
  • the object is an object including other vehicles, people, walls, and the like.
  • the obstacle determination unit 42 determines the presence or absence of the obstacle 3 based on the electric signal sent from the distance calculation unit 41 and the electric signal output from the reception unit. Specifically, the obstacle determination unit 42 has a threshold value, and when the signal strength (amplitude) output from the reception unit is larger than the threshold value, the obstacle determination unit 42 determines that the obstacle 3 is present. judge. The presence / absence of the obstacle 3 may be determined by the obstacle determination unit 42 before the distance measurement to the object by the distance calculation unit 41. In this case, the distance calculation unit 41 measures the distance to the obstacle detected by the obstacle determination unit 42 based on the time difference between the transmission and reception of the ultrasonic wave.
  • the obstacle 3 is, for example, an object existing within a predetermined distance from the vehicle 100 in the traveling direction of the vehicle 100.
  • the obstacle determination unit 42 compares the signal strength (amplitude) output from the reception unit with the threshold value a plurality of times, and determines the obstacle when the signal strength (amplitude) is larger than the threshold value a plurality of times in succession. The unit 42 may determine that the obstacle 3 is present. Further, even if the signal strength (amplitude) output from the receiving unit is larger than the threshold value, if the distance to the object is large based on the distance information sent from the distance calculation unit 41, it may not be determined as an obstacle. good.
  • the obstacle determination unit 42 determines that the obstacle 3 exists, the obstacle determination unit 42 transmits the obstacle information to the travel control unit 51 in the vehicle control device 5. At this time, the travel control unit 51 performs steering control, acceleration suppression control, and braking control of the vehicle 100 as contact avoidance control so that the vehicle 100 does not come into contact with the obstacle 3.
  • the notification unit 63 may notify the driver to call attention.
  • the notification unit is, for example, a speaker or a display.
  • the distance calculation unit 41 not only calculates the distance to the obstacle 3, but also uses the signal information obtained from the first detection unit 21 and the second detection unit 22 to utilize the principle of triangulation. , Calculate the relative position of the obstacle 3 with respect to the vehicle 100.
  • the coordinates of the measurement point are calculated based on the distance between the two known points and the distance between each of the two known points and the measurement point.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a method of calculating the position of the obstacle 3.
  • the first detection unit 21, the second detection unit 22, and the obstacle 3 located in front of the first detection unit 21 and the second detection unit 22 are shown in a plan view.
  • the received ultrasonic wave is called a direct wave
  • the received sensor is called a direct detection sensor
  • the received sensor is called indirect detection sensor
  • the first detection unit 21 is a direct detection sensor that transmits ultrasonic waves at its own transmission unit and receives waves at its own reception unit
  • the second detection unit 22 is the first. This is an indirect detection sensor that receives ultrasonic waves transmitted by the transmitting unit of the detecting unit 21 by its own receiving unit.
  • the distance calculation unit 41 uses a straight line passing through the first detection unit 21 and the second detection unit 22 as the X-axis, and a straight line passing between the first detection unit 21 and the second detection unit 22 and perpendicular to the X-axis.
  • a coordinate system with the Y axis is set, and the X and Y coordinates of the coordinate system are calculated as the positions of the obstacle 3.
  • the ultrasonic waves are transmitted from the transmitting unit of the first detection unit 21, the ultrasonic waves are reflected by the obstacle 3 and received as direct waves by the receiving unit of the first detection unit 21, the distance is reached.
  • the calculation unit 41 calculates the distance between the first detection unit 21 and the obstacle 3 based on the direct wave.
  • the distance calculation unit 41 receives the second indirect wave based on the received indirect wave. The distance between the detection unit 22 and the obstacle 3 is calculated.
  • the distance between the origin O, which is the intersection of the X-axis and the Y-axis, and the first detection unit 21, and the distance between the origin O and the second detection unit 22 are equal, and this distance is stored in advance in the sonar control unit 4. It is stored in (not shown).
  • the distance calculation unit 41 calculates the first time t1 by subtracting the time when the transmission unit of the first detection unit 21 transmits ultrasonic waves from the time when the first detection unit 21 directly receives the wave. .. Further, the distance calculation unit 41 calculates the second time t2 by subtracting the time when the transmission unit of the first detection unit 21 transmits ultrasonic waves from the time when the second detection unit 22 receives the indirect wave. ..
  • the value obtained by multiplying the first time t1 by the speed of sound is twice the distance between the first detection unit 21 and the obstacle 3. Further, the value obtained by multiplying the second time t2 by the speed of sound is the total value of the distance between the first detection unit 21 and the obstacle 3 and the distance between the second detection unit 22 and the obstacle 3.
  • the distance calculation unit 41 uses the distance between the first detection unit 21 and the second detection unit 22 and the measured times of the first time t1 and the second time t2 to calculate the triangulation of the obstacle 3.
  • the position can be determined by calculating the coordinates.
  • the first detection unit 21 is a direct detection sensor and the second detection unit 22 is an indirect detection sensor has been described as an example, but the first detection unit 21 is used as an indirect detection sensor and the second detection unit is used. Similarly, when 22 is used as the direct detection sensor, the distance calculation unit 41 can determine the position of the obstacle 3.
  • FIG. 4 illustrates a case where the moving direction (or traveling direction) of the vehicle 100 is in front of the vehicle 100, but when the vehicle 100 moves backward, the moving direction of the vehicle 100 is behind the vehicle 100. , Please replace the indicated direction with the wording of the explanation in the figure.
  • the ultrasonic waves transmitted by the obstacle sensor 2 are on the side surface of the other vehicle. It will be reflected.
  • the ultrasonic waves transmitted by the first detection unit 21 are reflected by the side surface of the other vehicle and are incident on the first detection unit 21 as a direct wave and are incident on the second detection unit 22 as an indirect wave. Then, one point on the side surface of the vehicle in front is detected as the first obstacle 3a.
  • whether or not the first obstacle 3a exists is determined by whether or not the position of the first obstacle 3a is stably calculated in a plurality of times of wave transmission. For example, if the position of the first obstacle 3a can be calculated a plurality of times in succession, the obstacle determination unit 42 determines that the first obstacle 3a exists.
  • the ultrasonic wave transmitted by the second detection unit 22 is reflected by the side surface of the other vehicle and is incident on the second detection unit 22 as a direct wave and is also incident on the first detection unit 21 as an indirect wave. Then, one point on the side surface of the other vehicle is detected as the second obstacle 3b.
  • the determination as to whether or not the second obstacle 3b exists is also made depending on whether or not the position of the second obstacle 3b is stably calculated, as in the case of the first obstacle 3a.
  • the vehicle 100 is the obstacle 3 when the vehicle 100 is started.
  • the travel control unit 51 controls the travel restriction of the vehicle 100 on the assumption that it may come into contact with the vehicle in front.
  • the travel restriction control includes, for example, acceleration suppression that suppresses the acceleration of the vehicle 100 when the driver operates the accelerator pedal 61, and braking control that brakes the vehicle 100 even if the driver does not operate the brake pedal 62.
  • the travel control unit 51 may perform steering control in order to prevent contact with the obstacle 3.
  • the obstacle 3 When the obstacle 3 is another vehicle, it may move so as to cross the front of the vehicle 100 after stopping in front of the vehicle 100. For example, as shown in FIG. 5, from a state in which both the first obstacle 3a and the second obstacle 3b are detected to a state in which the first obstacle 3a is not detected and only the second obstacle 3b is detected. If the shift is made and the other vehicle no longer exists from the front of the vehicle 100, both the first obstacle 3a and the second obstacle 3b will not be detected.
  • the obstacle sensor 2 installed on the left front side of the vehicle 100 may be the first detection unit 21, and the obstacle sensor 2 installed on the right front side of the vehicle 100 may be the second detection unit 22.
  • the driving restriction control is applied until the other vehicle completely passes in front of the vehicle 100. That is, the driving restriction control is released after waiting for both the first obstacle 3a and the second obstacle 3b to be in the non-detection state, so that the driver recognizes the movement of another vehicle in front and depresses the accelerator. Even if the vehicle is stepped on, the travel restriction control is activated unless another vehicle has completely passed in front of the vehicle 100 at that time, and the vehicle does not move forward against the driver's will. In addition, the detection time lag also works in the direction of exacerbating the problem of travel restriction control.
  • obstacle detection determines that there is an obstacle when the obstacle is detected multiple times at the same distance, and it is already determined that there is an obstacle.
  • the judgment result is not changed to non-detection immediately, and when the obstacle is not detected multiple times, the judgment result is not detected. Change to.
  • the time delay of the change in the detection result is the detection time lag. That is, even after the other vehicle has completely passed in front of the vehicle 100, as long as the judgment result that "there is an obstacle" remains unchanged due to the detection time lag, the traveling restriction control is performed even if the accelerator is depressed. Works and the vehicle does not move forward.
  • Such driving restriction control is a control contrary to the intention of the driver who recognizes the movement of another vehicle in front, and therefore needs to be improved. Therefore, a crossing determination unit is added to determine that the vehicle is crossing the front. Then, when the crossing determination unit 43 determines the crossing of another vehicle, the determination result is sent to the traveling control unit 51, and the traveling control unit 51 releases the traveling restriction control of the vehicle 100 in response to the crossing determination.
  • Driving support is provided according to the wishes of the person.
  • the crossing determination unit 43 starts from a state in which both the first obstacle 3a and the second obstacle 3b are detected (both the first detection unit 21 and the second detection unit 22 are in the detection state).
  • the state shifts to a state in which 1 obstacle 3a is not detected and only the second obstacle 3b is detected (the first detection unit 21 is not detected and the second detection unit 22 is in the detection state)
  • the crossing of another vehicle is detected. do.
  • the traveling control unit 51 releases the traveling restriction control of the vehicle 100. That is, the acceleration suppression control and the braking control of the vehicle 100 are released. Since there is a high possibility that the driver is visually observing a place where another vehicle crosses the front of the vehicle 100, it is better to cancel the driving restriction control of the vehicle 100 when the crossing is detected. It can be said that it is a driving support.
  • the object detection device 1 has a restriction release determination unit 44.
  • the restriction release determination unit 44 determines whether or not the travel restriction control should be released depending on the traveling condition of the vehicle 100 and the surrounding conditions of the vehicle 100.
  • the traveling restriction control is released in consideration of the driver's safety. Is prohibited.
  • the traveling condition of the vehicle 100 and the surrounding condition of the vehicle 100 are examples of "predetermined conditions" in the claims.
  • crossing means that another vehicle, which is an obstacle 3, goes too far in a direction intersecting the moving direction of the vehicle 100 from a state where another vehicle, which is an obstacle 3, exists in either front or rear of the moving vehicle 100, for example, a vehicle. It also includes a situation in which another vehicle invades the front of 100 from the right side and then the other vehicle returns to the right side.
  • the movement direction is not limited to the forward direction, and the movement direction may be the backward direction.
  • the place where the obstacle sensor is installed is not limited to the front part of the vehicle, but rather, there are more cases where the obstacle sensor is installed at the rear part of the vehicle.
  • the rear While the front is easy to see from the driving vehicle, the rear has a wide range of blind spots from the driver, so an obstacle sensor is installed on the rear bumper of the vehicle to detect obstacles that the driver cannot see.
  • an obstacle sensor is installed on the rear bumper of the vehicle to detect obstacles that the driver cannot see.
  • the prior art also states that a crossing determination is made for a vehicle crossing the traveling direction, and the crossing determination is not limited to forward movement.
  • the restriction release determination unit 44 controls the traveling restriction. Cancellation is prohibited.
  • the restriction release determination unit 44 determines the running condition of the vehicle 100 based on the position of the gear.
  • the traveling situation is, for example, whether the vehicle 100 is moving forward or backward.
  • the restriction release determination unit 44 prohibits the release of the traveling restriction. This is because when the vehicle 100 moves backward, it becomes more difficult for the driver to check the safety around the vehicle 100 as compared with the case where the vehicle moves forward.
  • the crossing of another vehicle is determined, at least when the other vehicle is detected in the traveling direction of the vehicle 100, and if the other vehicle stops before completely passing the traveling direction of the vehicle 100, the traveling restriction is released. There is a risk of collision when the own vehicle advances. Originally, when an obstacle sensor detects an obstacle, it performs running restrictions (deceleration and braking) to avoid a collision, but when the running restrictions are canceled by crossing judgment, the running restrictions do not work.
  • the driver of a vehicle equipped with an obstacle sensor may step on the accelerator with insufficient safety confirmation, thinking that "the brake should be applied automatically when there is a risk of collision". In this way, if the travel restriction is lifted by the crossing determination at the time of retreat, a collision may occur. Therefore, when the driver retracts the vehicle 100, the restriction release determination unit 44 prohibits the release of the driving restriction.
  • the restriction release determination unit 44 prohibits the release of the travel restriction, it is sent to the travel control unit 51 in the vehicle control device 5 as travel restriction information.
  • the travel control unit 51 maintains the acceleration suppression control or the braking control of the vehicle 100.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit 4.
  • the flowchart shown in FIG. 6 is started when the ignition of the vehicle 100 is turned on, and is executed every time the obstacle sensor 2 transmits ultrasonic waves.
  • step S001 it is determined whether or not the obstacle determination unit 42 has detected the first obstacle 3a from the received signal from the first detection unit 21.
  • the obstacle determination unit 42 determines that the first obstacle 3a has been detected (YES in step S001)
  • the flow shifts to step S002.
  • the obstacle determination unit 42 determines that the first obstacle 3a is not detected (NO in step S001)
  • the flow is returned to the front of step S001.
  • the distance calculation unit 41 calculates the distance to the first obstacle 3a when the obstacle determination unit 42 detects the first obstacle 3a.
  • the obstacle determination unit 42 detects the first obstacle 3a in S0001
  • the obstacle determination unit 42 notifies the travel control unit 51 that the obstacle has been detected, and as a result, the travel control unit 51 notifies the travel control unit 51 that the obstacle has been detected. Executes travel restriction control.
  • step S002 it is determined whether or not the obstacle determination unit 42 has detected the second obstacle 3b from the received signal from the second detection unit 22.
  • the obstacle determination unit 42 determines that the detection is detected (YES in step S002)
  • the flow shifts to step S003.
  • the obstacle determination unit 42 determines that the second obstacle 3b is not detected (NO in step S002)
  • the flow is returned to the front of step S001.
  • the distance calculation unit 41 calculates the distance to the second obstacle 3b when the obstacle determination unit 42 detects the second obstacle 3b.
  • step S001 and step S002 are in no particular order.
  • the obstacle determination unit 42 detects the second obstacle 3b from the received signal from the second detection unit 22, and then detects the first obstacle 3a from the received signal from the first detection unit 21. You may. Further, the obstacle determination unit 42 may determine the detection of the first obstacle 3a and the second obstacle 3b in parallel at the same time.
  • step S003 it is measured whether or not the timer provided in the sonar control unit 4 has elapsed a predetermined time (for example, 3 seconds). If the predetermined time has elapsed (YES in step S003), the process proceeds to step S004. If the predetermined time has not elapsed (NO in step S003), the process is returned to the front of step S003.
  • the step of determining whether or not the timer has elapsed a predetermined time is not an essential configuration in the present embodiment.
  • step S004 the obstacle determination unit 42 determines whether or not either the first obstacle 3a or the second obstacle 3b is not detected from the received signals from the first detection unit 21 and the second detection unit 22. judge.
  • the obstacle determination unit 42 determines that either the first obstacle 3a or the second obstacle 3b is not detected (YES in step S004), the flow is shifted to step S005.
  • step S004 When the obstacle determination unit 42 determines that both the first obstacle 3a and the second obstacle 3b are still detected (NO in step S004), the flow is returned to the front of step S004.
  • step S005 the crossing determination unit 43 to which the obstacle information is sent as a signal from the obstacle determination unit 42 and the distance calculation unit 41 determines that the crossing of another vehicle has occurred.
  • the flowchart shifts to step S006.
  • the crossing information of another vehicle is sent as a signal to the restriction release determination unit 44.
  • step S006 the restriction release determination unit 44 receives the gear position information from the travel information possessed by the vehicle control device 5.
  • the restriction release determination unit 44 transmits information to the travel control unit 51 so as to prohibit the release of the travel restriction control.
  • the travel control unit 51 controls the vehicle 100 so as to maintain the acceleration suppression control or the braking control of the vehicle 100 (step S007).
  • the restriction release determination unit 44 causes the travel control unit 51 to release the travel restriction control. Send information.
  • the travel control unit 51 controls the vehicle 100 to release the acceleration suppression control or the braking control of the vehicle 100 (step S008).
  • the control performed by the traveling control unit 51 is not limited to the acceleration suppression control and the braking control.
  • the travel control unit 51 may control the steering of the vehicle 100.
  • the restriction release determination unit 44 does not necessarily have to exist in the sonar control unit 4.
  • it may exist in the vehicle control device 5.
  • the travel control unit 51 may exist in the object detection device 1.
  • the distance calculation unit 41, the obstacle determination unit 42, the crossing determination unit, and the restriction release determination unit 44 have been described as having separate functions, they may share or share the functions.
  • the restriction release determination unit 44 determines whether or not to prohibit the release of the travel restriction after receiving the gear position information as the travel status of the vehicle 100 from the travel control unit 51. Depending on the situation, it is possible to provide driving support according to the driver's will.
  • the object detection device 1a according to the present embodiment is different from the object detection device 1 according to the first embodiment in the condition for prohibiting the release of the travel restriction control by the restriction release determination unit 44a.
  • the restriction release determination unit 44a even when the crossing determination unit 43a determines the crossing of another vehicle, the first detection unit 21a and the second detection unit 22a make the first obstacle 3a and the second obstacle 3a.
  • the restriction release determination unit 44a prohibits the release of the travel restriction control.
  • the information prohibiting the release of the travel restriction control is sent as a signal to the travel control unit 51 in the vehicle control device 5.
  • the traveling control unit 51 maintains the traveling restriction control of the vehicle.
  • the restriction release determination unit 44 receives the information from the travel control unit 51.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit 4a.
  • the flowchart shown in FIG. 7 is started when the ignition of the vehicle 100 is turned on, and is executed every time the obstacle sensor 2b transmits ultrasonic waves. Since steps S001 to S005 are the same as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • step S009 the restriction release determination unit 44a receives information on whether or not the driver is operating the accelerator of the vehicle 100 from the travel information possessed by the vehicle control device 5.
  • the restriction release determination unit 44a transmits information to the travel control unit 51 so as to prohibit the release of the travel restriction control.
  • the travel control unit 51 controls the vehicle 100 so as to maintain the acceleration suppression control or the braking control of the vehicle 100 (step S010).
  • the sonar control unit 4a requests the driver not to operate the accelerator pedal 61 to the notification unit 63 provided in the operation unit 6 when the driver is operating the accelerator (YES in step S009). It is preferable to perform notification.
  • Notification to the driver is given by visual information, voice information, or other methods that convey instructions to the driver.
  • the driver may be notified to operate the brake pedal 62.
  • the restriction release determination unit 44 transmits information to the travel control unit 51 so as to release the travel restriction control.
  • the travel control unit 51 controls the vehicle 100 to release the acceleration suppression control or the braking control of the vehicle 100 (step S011).
  • step S010 and step S011 this flowchart ends.
  • the crossing determination unit 43a determines the crossing
  • the vehicle 100 may suddenly start and collide with another vehicle, so the above control is performed. .. If the driver is stepping on the brake when the crossing determination unit 43a determines the crossing, the vehicle can be stopped only by depressing the pedal, so that the risk of collision with another vehicle even if the vehicle 100 moves forward can be reduced.
  • the restriction release determination unit 44a receives information on whether or not the driver is braking the vehicle 100 from the driving information possessed by the vehicle control device 5.
  • the restriction release determination unit 44a transmits information to the travel control unit 51 so as to prohibit the release of the travel restriction control.
  • the travel control unit 51 controls the vehicle 100 so as to maintain the acceleration suppression control or the braking control of the vehicle 100 (step S010).
  • the sonar control unit 4a preferably notifies the notification unit 63 provided in the operation unit 6 to notify the driver to operate the brake pedal 62. ..
  • step S010 When the driver is operating the brake (NO in step S010), the restriction release determination unit 44 transmits information to the travel control unit 51 so as to release the travel restriction control.
  • the travel control unit 51 controls the vehicle 100 to release the acceleration suppression control or the braking control of the vehicle 100 (step S011).
  • step S010 and step S011 this flowchart ends.
  • step S009 of this modification the restriction release determination unit 44a determines whether to prohibit the release of the travel restriction control depending on whether or not the driver of the vehicle 100 is operating the brake. However, it is not limited to this.
  • Brake operation may be tolerated even when the brake is not depressed.
  • the vehicle 100 can be stopped by immediately depressing the brake pedal when a danger occurs, which is safer than when there is no brake operation. For example, whether or not the driver of the vehicle 100 detects whether or not the driver puts his or her foot on the brake pedal 62, and whether or not the restriction release determination unit 44a prohibits the release of the driving restriction control according to the detection result. It may be determined whether or not.
  • the time point for determining whether or not the brake is being operated in step S009 is not limited to the moment when the crossing is detected in step S005. From the state in which the first detection unit 21a and the second detection unit 22a detect the first obstacle 3a and the second obstacle 3b, respectively, the obstacle sensor 2a of either the first detection unit 21a or the second detection unit 22a moves.
  • the crossing is determined to be non-detection and the brake operation is not performed, the release of the traveling restriction control may be prohibited even if it is not the moment when the crossing is determined. More specifically, while at least one of the first detection unit 21c and the second detection unit 22c is detecting an obstacle, it may be the case where the crossing is determined.
  • the brake operation is not performed while the obstacle is detected ahead. If this happens, the release of the driving restriction control is prohibited.
  • the traveling restriction control is performed again to stop the vehicle 100 and the vehicle in front. The risk of contact with is further reduced. In this case, braking is applied by taking the foot off the brake pedal, which may cause the driver to feel uncomfortable. Therefore, even when the driver is operating the brake, the sonar control unit 4a tells the driver to "relax the brake and move forward" to the notification unit 63 provided in the operation unit 6. It is preferable to give a notification requesting that the operation of 62 be continued. This completes the description of the object detection device 1a according to the second embodiment.
  • the restriction release determination unit 44 prohibits the release of the travel restriction after receiving the driver's accelerator operation information or the brake operation information as the driving status of the vehicle 100 from the travel control unit 51. Judge whether or not. Therefore, the object detection device 1a of the present embodiment has the same effect as that of the first embodiment, and further, there is a risk of contacting another vehicle because the driver has stepped on the accelerator at the time of the crossing determination. Can be reduced.
  • the object detection device 1b according to the present embodiment is different from the object detection device 1 according to the first embodiment in the condition for prohibiting the release of the travel restriction control by the restriction release determination unit 44b.
  • the restriction release determination unit 44b determines when the crossing determination unit 43b determines the crossing of another vehicle (the first detection unit 21b and the second detection unit 22b detect the first obstacle 3a and the second obstacle 3b.
  • the restriction release determination unit 44b prohibits the release of the travel restriction control.
  • the information prohibiting the release of the travel restriction control is sent as a signal to the travel control unit 51 in the vehicle control device 5.
  • the restriction release determination unit 44b prohibits the release of the travel restriction control.
  • the obstacle sensor 2b actually extends in the vehicle width direction (horizontal direction) and in the height direction (vertical direction) orthogonal to the vehicle width direction (horizontal direction) and the vehicle width direction (object detection range). It is sending ultrasonic waves. Further, since the obstacle 3 is an object having width and height in the horizontal direction and the vertical direction, the obstacle sensor 2b receives the received signal of the reflected wave corresponding to each point on the obstacle 3.
  • the distance calculation unit 41b uses the time when the obstacle sensor 2b sends a wave and the time when the obstacle sensor 2b receives the reflected wave corresponding to each point on the obstacle 3, and the obstacle sensor 2b uses the time when the obstacle sensor 2b receives the obstacle from the vehicle 100. Calculate the distance to each point on the object 3.
  • the distance from the vehicle 100 to each point on the obstacle 3 varies. This is because an object such as a vehicle has irregularities on its surface, so that there is a difference in the time when the ultrasonic waves reflected by the concave and convex portions reach the obstacle sensor 2b.
  • the portion of the wheel is a recess that is recessed more than the side surface of the vehicle body, so that there is a difference in the detected distance.
  • the reflectance is also different, so that the intensity of the reflected wave is also different.
  • the detected distance is generally constant, but the detected distance fluctuates due to the influence of wind or the like, so-called detection fluctuation occurs. do.
  • the variation generated by the detection fluctuation is smaller than the variation caused by the unevenness generated when the obstacle 3 is another vehicle. Therefore, by evaluating the magnitude of this variation, it is possible to determine whether the obstacle 3 is an uneven object such as another vehicle or an object such as a wall.
  • a statistical index called variance is used as a method for evaluating such variability.
  • the variance is a value indicating the degree of data dispersion, and the larger the data dispersion, the larger the variance.
  • the variance can be calculated by squaring the deviation (difference between the numerical value and the average value) and taking the average.
  • the obstacle determination unit 42b determines whether or not the variance of the distance information acquired by the distance calculation unit 41b is equal to or less than the threshold value. When the variance of the distance information is equal to or less than the threshold value, the obstacle determination unit 42b determines that the obstacle 3 is a fixed object such as a wall. The determination result is sent to the restriction release determination unit 44b.
  • the restriction release determination unit 44b determines that the obstacle 3 is a fixed object (dispersion of the determination distance information). When it is below the threshold value), the release of the travel restriction control is prohibited.
  • the crossing determination unit 43b determines that another vehicle has crossed (from the state where the first detection unit 21b and the second detection unit 22b have detected the first obstacle 3a and the second obstacle 3b, respectively, the first detection unit Even when the obstacle sensor 2b of either 21b or the second detection unit 22b is not detected), there is a case where the crossing of another vehicle does not actually occur.
  • the obstacle detected by the two detection units is not another vehicle but a fixed object such as a wall or a concrete pillar. Even if the wall or pillar is detected by both detection units, one detection unit may not detect it as an obstacle. At this time, since the walls and pillars that are fixed objects do not cross, it is necessary to prohibit the release of braking in order to prevent the vehicle 100 from colliding with the fixed objects.
  • the ultrasonic waves transmitted by the obstacle sensor 2b are easily affected by wind and outside air temperature. This is because the attenuation rate of ultrasonic waves changes depending on the wind speed and the outside air temperature.
  • one reflected wave may be weaker than the other reflected wave depending on the angle of the obstacle surface with respect to the detection unit and the difference in material.
  • the intensity of the reflected wave changes from slightly above the threshold value detected as an obstacle to slightly below the threshold value, it will not be detected as an obstacle. Due to the influence of the surrounding conditions of the vehicle 100, there is a possibility that the crossing determination unit 43b erroneously detects that a crossing has occurred even though there is no crossing of another vehicle.
  • the crossing determination unit 43b erroneously detects that a crossing has occurred even though there is no crossing of another vehicle.
  • the object detection device 1b disperses the distance information from the vehicle 100 to the second obstacle 3b, which is detected by the second detection unit 22b and calculated by the distance calculation unit 41b as the surrounding condition of the vehicle 100. By evaluating, the crossing can be properly determined.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit 4b.
  • the flowchart shown in FIG. 8 is started when the ignition of the vehicle 100 is turned on, and is executed every time the obstacle sensor 2b transmits ultrasonic waves. Since steps S001 to S005 are the same as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • step S012 the distance calculation unit 41b calculates the variance of the distance information from the second detection unit 22b to the detected second obstacle 3b.
  • the distance calculation unit 41b sends the calculated dispersion information to the obstacle determination unit 42b, and the flowchart is shifted to step S013.
  • step S013 the obstacle determination unit 42b determines whether or not the variance acquired from the distance calculation unit 41b is equal to or less than the threshold value.
  • the restriction release determination unit 44a transmits information to the travel control unit 51 so as to prohibit the release of the travel restriction control (step S014).
  • the restriction release determination unit 44 transmits information to the travel control unit 51 so as to release the travel restriction control (step S015).
  • step S014 and step S015 this flowchart ends.
  • the variance of the distance information is calculated by the distance calculation unit 41b, but the obstacle determination unit 42b may calculate the variance of the distance information.
  • the obstacle 3 is relatively such as a wall, as in the distribution of the distance information to the obstacle detected by the second detection unit 22b.
  • the variance of the intensity information of the received signal detected by the second detection unit 22b becomes smaller than in the case where the obstacle 3 is another vehicle.
  • the object detection device 1a According to the second embodiment, it is possible to determine whether the obstacle 3 is an uneven object such as another vehicle or an object such as a wall. This completes the description of the object detection device 1a according to the second embodiment.
  • the restriction release determination unit 44 disperses the distance information from the vehicle 100 to the obstacle 3 detected by the second detection unit 22b as the situation around the vehicle 100 from the obstacle determination unit 42b.
  • the object detection device 1b of the present embodiment has the same effect as that of the first embodiment, and further, the obstacle 3 is an uneven object such as another vehicle, or an object such as a wall.
  • Appropriate driving support can be provided after determining whether or not the vehicle is.
  • the variance is used as an index for evaluating the degree of data dispersion, but the standard deviation may be used.
  • FIG. 9 is a block diagram of the object detection device 1c according to the present embodiment.
  • the object detection device 1c according to the present embodiment further includes a third detection unit 23c and a fourth detection unit 24c as obstacle sensors 2c as compared with the object detection device 1 according to the first embodiment. The point is different.
  • the third detection unit 23c is installed on the front right side of the vehicle 100, and is installed outside the vehicle from the first detection unit 21c.
  • the fourth detection unit 24c is installed on the left side in front of the vehicle, and is installed outside the vehicle from the second detection unit 22c.
  • the third detection unit 23c and the fourth detection unit 24c play the role of a corner sensor that detects an obstacle 3 in the oblique direction of the vehicle 100.
  • the first detection unit 21c to the fourth detection unit 24c may be installed not only in front of the vehicle 100 but also in the rear of the vehicle 100. Further, in the present embodiment, the fourth detection unit 24c is not an indispensable configuration, and the object detection device 1c may have at least the first detection unit 21c to the third detection unit 23c.
  • the object detection device 1c according to the present embodiment is different from the object detection device 1 according to the first embodiment in the condition for prohibiting the release of the travel restriction control by the restriction release determination unit 44c.
  • the crossing determination unit 43c determines the crossing of another vehicle (from the state where the first detection unit 21c and the second detection unit 22c detect the first obstacle 3a and the second obstacle 3b, respectively, the first When the obstacle sensor 2c of either the 1 detection unit 21c or the 2nd detection unit 22c is not detected), it is determined whether or not the 3rd detection unit 23c has detected the 3rd obstacle 3c. Part 42c determines.
  • the obstacle determination unit 42c detects the third obstacle 3c on the right front side of the vehicle 100 from the received signal of the third detection unit 23c, the obstacle determination unit 42c sends the detection signal to the restriction release determination unit 44c.
  • the restriction release determination unit 44c releases the travel restriction control even if the crossing determination unit 43c determines that a crossing of another vehicle has occurred.
  • a signal prohibiting the release of the travel restriction control is sent to the travel control unit 51.
  • the reason for performing the above control is that, as shown in FIG. 10, for example, even when another vehicle crosses from the front right side to the front left side of the vehicle 100, the following vehicle follows the other vehicle and the front right side of the vehicle 100. This is because it may exist in. In such a case, if the traveling restriction control is released, it may be difficult for the vehicle 100 to avoid contact with the following vehicle. By prohibiting the release of the travel restriction control by the restriction release determination unit 44c, the risk of the vehicle coming into contact with the following vehicle can be reduced.
  • the above control is effective even when the other vehicle is a trailer connecting the first container and the second container and a crossing occurs from the front right side to the front left side of the vehicle 100.
  • the obstacle 3 may not be detected because the reflecting surface that reflects the ultrasonic waves transmitted by the obstacle sensor 2c is small.
  • a second container exists as an obstacle 3 following the container connecting portion.
  • the third detection unit 23c detects the second container as the third obstacle 3c and prohibits the release of the traveling restriction of the vehicle 100. This can reduce the risk of collision with other vehicles.
  • the second detection unit 22c does not detect the second obstacle 3b from the state where the first detection unit 21c and the second detection unit 22c have detected the first obstacle 3a and the second obstacle 3b, respectively.
  • the fourth detection unit 24c may detect the obstacle 3 on the front left side of the vehicle 100.
  • FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit 4c. Since steps S001 to S005 are the same as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • step S016 it is determined whether or not the obstacle determination unit 42c has detected the obstacle 3 by the third detection unit 23c.
  • the determination result is sent to the restriction release determination unit 44c.
  • the restriction release determination unit 44a transmits information to the travel control unit 51 so as to prohibit the release of the travel restriction control (step S017). ..
  • the time point for determining whether or not the obstacle 3 is detected in step S016 is not limited to the moment when the crossing is detected in step S005.
  • the first detection unit 21c changes to the state in which the first obstacle 3a is not detected.
  • the crossing determination unit 43c determines the crossing
  • the release of the traveling restriction control is prohibited, and at least one of the first detection unit 21c and the second detection unit 22c detects the obstacle. While doing so, it may be the case when the crossing is determined. That is, the obstacle 3 was not detected at the time when the crossing was determined, and the obstacle 3 was detected while the obstacle was detected ahead even after the travel restriction control was released. In that case, the cancellation of the traveling restriction control is prohibited.
  • the traveling restriction control is performed again to stop the vehicle 100, and the vehicle in front or the following vehicle is used. Prevent contact.
  • the restriction release determination unit 44 transmits information to the travel control unit 51 so as to release the travel restriction control (step S018).
  • the restriction release determination unit 44 receives from the third detection unit 23c the detection information of an obstacle different from that of the other vehicle that the crossing determination unit 43 has determined to cross as the surrounding situation of the vehicle. , Determine whether to prohibit the release of driving restrictions. Therefore, the object detection device 1c of the present embodiment has the same effect as that of the first embodiment, and can further reduce the risk of the vehicle coming into contact with the following vehicle.
  • the object detection device 1d according to the present embodiment has a travel restriction that limits the movement of the vehicle 100 only when the vehicle 100 is stopped, as compared with the object detection device 1 according to the first embodiment.
  • the point to release is different.
  • the movement restriction can be surely lifted while ensuring the safety of the vehicle 100. It is also possible to advance the vehicle 100 with respect to a convoy of other vehicles crossing the vehicle and convey the intention of merging to the other vehicles.
  • FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit 4d. Since steps S001 to S005 are the same as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • step S019 the crossing determination unit 43d acquires information indicating the traveling state of the vehicle 100 from the traveling control unit 51. Specifically, information is acquired as to whether or not the vehicle 100 is stopped. The crossing determination unit 43d determines whether or not the vehicle 100 is stopped.
  • step S020 When the vehicle 100 is stopped (YES in step S019), the travel restriction control of the vehicle 100 is released (step S020). In other words, the acceleration suppression of the vehicle 100 and the traveling restriction control by the braking control are released. If the vehicle 100 is not stopped (NO in step S019), the flowchart is returned to the front of step S019. In step S020, this flowchart ends.
  • the travel restriction that restricts the movement of the vehicle 100 is released only when the vehicle 100 is stopped.
  • the vehicle 100 travels.
  • the restriction release determination unit 44d prohibits the release of the travel restriction control.
  • the restriction release determination unit 44d prohibits the release of the travel restriction control from the time when the vehicle 100 is stopped until before the lapse of a predetermined time. Further, with such a configuration, it is possible to show the intention of merging to other vehicles while approaching the convoy of other vehicles and the like crossing the front of the vehicle 100.
  • the predetermined time is, for example, 1 second.
  • the object detection device 1e according to the present embodiment is different from the object detection device 1d according to the fifth embodiment in the conditions for prohibiting the release of the traveling restriction. That is, even if the crossing determination unit 43e determines the crossing of another vehicle and the vehicle 100 is stopped, the restriction release determination unit 44e prohibits the release of the travel restriction control of the vehicle 100 under certain conditions. Specific conditions will be described in detail in the flowchart.
  • FIG. 14 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit 4e. Since steps S001 to S005 and step S019 are the same as those in the fifth embodiment, description thereof will be omitted.
  • steps S001 to S005 and step S019 are the same as those in the fifth embodiment, description thereof will be omitted.
  • the flowchart shifts to step S021.
  • step S021 the operation information of the accelerator pedal 61 of the driver's vehicle 100 is acquired from the travel control unit 51. Specifically, information on the amount of depression of the accelerator pedal 61 is acquired.
  • the threshold value YES in step S021
  • the crossing determination unit 43e detects the crossing of another vehicle and the vehicle 100 is stopped.
  • the unit 44e prohibits the release of the travel restriction control (step S022).
  • step S023 When the amount of depression of the accelerator pedal 61 is smaller than the threshold value (NO in step S021), the restriction release determination unit 44e transmits information to the travel control unit 51 so as to release the travel restriction control (step S023). In step S022 and step S023, this flowchart ends.
  • the restriction release determination unit 44e determines that the vehicle 100 is traveling and depresses the accelerator pedal 61. After acquiring the information on the amount, it is determined whether or not to prohibit the cancellation of the traveling restriction control. Therefore, the object detection device 1e of the present embodiment has the same effect as that of the first embodiment, and further, it is possible to reduce the risk of contacting another vehicle when the driver strongly depresses the accelerator pedal. ..
  • a seventh embodiment embodied as an object detection device 1f mounted on a moving body will be described with reference to the drawings.
  • the block diagram of the object detection device 1f according to the present embodiment is the same as that of FIG. 2 of the first embodiment, and is therefore omitted.
  • the object detection device 1f according to the present embodiment is different from the object detection device 1d according to the fifth embodiment in the conditions for prohibiting the release of the traveling restriction. That is, even if the crossing determination unit 43f determines the crossing of another vehicle and the vehicle 100 is stopped, the restriction release determination unit 44f prohibits the release of the travel restriction control of the vehicle 100 under certain conditions. Specific conditions will be described in detail in the flowchart.
  • FIG. 15 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit 4f. Since steps S001 to S005 and step S019 are the same as those in the fifth embodiment, description thereof will be omitted.
  • the flowchart shifts to step S024.
  • step S024 the distance information from the distance calculation unit 41f to the vehicle 100 and the obstacle is acquired.
  • the distance from the vehicle 100 to the obstacle is equal to or less than the threshold value (YES in step S024), even if the crossing determination unit 43f detects the crossing of another vehicle and the vehicle 100 is stopped.
  • the restriction release determination unit 44f prohibits the release of the travel restriction control (step S025).
  • the restriction release determination unit 44e transmits information to the travel control unit 51 so as to release the travel restriction control (step S026). .. In step S025 and step S026, this flowchart ends.
  • the threshold value of the distance from the vehicle 100 to the obstacle is, for example, 30 cm. Since the obstacle sensor 2f is affected by the reverberation of the ultrasonic waves transmitted by itself, if the distance between the vehicle 100 and the obstacle 3 is too short, it may be a signal due to the reverberation of the ultrasonic waves transmitted by the obstacle 3. It is not possible to identify whether the signal is a reflected signal, and the obstacle 3 cannot be detected. Therefore, the threshold value of the distance from the vehicle 100 to the obstacle is set to, for example, the minimum distance at which it is possible to discriminate whether the signal is due to the reverberation of ultrasonic waves transmitted or the signal reflected by the obstacle 3.
  • the restriction release determination unit 44f causes an obstacle from the vehicle 100 as a situation around the vehicle 100. After acquiring the information on the distance to the object 3, it is determined whether or not to prohibit the cancellation of the traveling restriction control. Therefore, the object detection device 1f of the present embodiment has the same effect as that of the first embodiment, and further, even when the distance between the vehicle 100 and the other vehicle is short, the object detection device 1f comes into contact with the other vehicle. The risk of doing so can be reduced.
  • the fifth to seventh embodiments may be combined with the fourth embodiment, respectively.
  • the crossing determination unit 43d (43e, 43f) determines the crossing of another vehicle
  • at least two or more (plurality) of the three detection units may be used.
  • the restriction release determination unit 44f may prohibit the release of the travel restriction control.
  • FIG. 16 is a block diagram of the object detection device 1g according to the present embodiment.
  • the sonar control unit 4g does not have a crossing determination unit as compared with the object detection device 1 according to the first embodiment, and instead, the coordinate tracking unit 45g and the coordinate tracking unit 45g The difference is that the collision prediction determination unit 46g is provided.
  • the object detection device 1g in the present embodiment may include a second detection unit 22g, but it is not an essential configuration. Further, the object detection device 1g according to the present embodiment may include a crossing determination unit (not shown), but it is not an essential configuration.
  • the coordinate tracking unit 45g calculates the predicted locus of another vehicle which is an obstacle 3 crossing the traveling direction of the vehicle 100 based on the detection result of the object by the first detection unit 21g.
  • the distance calculation unit 41 calculates the distance between the vehicle 100 and another vehicle based on the detection result of the first obstacle 3a by the first detection unit 21g.
  • the predicted trajectory (predicted position) of another vehicle can be calculated from the calculated distance information.
  • the collision prediction determination unit 46g determines the possibility of collision between the vehicle 100, which is the own vehicle, and another vehicle based on the prediction trajectory calculated by the coordinate tracking unit 45g.
  • the object detection device 1g further includes a second detection unit 22g at a position different from that of the first detection unit 21g.
  • the coordinate tracking unit 45g crosses the traveling direction of the vehicle 100 based on the detection result of the first obstacle 3a by the first detection unit 21g and the detection result of the object by the detection result of the second obstacle 3b by the second detection unit 22g.
  • the expected trajectory of the other vehicle, which is the obstacle 3 is calculated.
  • the second detection unit 22g is not limited to the indirect detection sensor but may be a direct detection sensor.
  • the collision prediction determination unit 46g can determine the possibility of collision even for an object whose coordinates cannot be obtained.
  • the crossing determination is made.
  • the unit 43 determines the crossing of another vehicle.
  • the bumper provided at the rear end of the other vehicle is generally formed in a rounded shape, and this roundness actually causes the other vehicle to pass in front of the own vehicle.
  • the obstacle sensor 2 may receive the reflected wave of the ultrasonic wave transmitted by the obstacle sensor 2 of the object detection device 1. That is, depending on the timing of the transmission / reception of the obstacle sensor 2, the travel control unit 51 may not be able to release the travel restriction control of the vehicle 100 at a desired timing.
  • the crossing determination unit 43 determines the crossing of another vehicle (first detection unit 1). From the state where the 21 and the second detection unit 22 have detected the first obstacle 3a and the second obstacle 3b, respectively, the obstacle sensor 2 of either the first detection unit 21 or the second detection unit 22 is not detected. In some cases), if the vehicle 100 suddenly accelerates immediately, there is a problem that a collision risk with another vehicle occurs.
  • the coordinate tracking unit 45g creates a predicted locus of another vehicle
  • the collision prediction determination unit 46g determines the possibility of collision between the vehicle 100 and the other vehicle based on the predicted locus. Changed to detect the crossing of other vehicles more accurately. In other words, by detecting the past position (coordinates) information of the other vehicle in chronological order, the future trajectory of the other vehicle is predicted and the possibility of collision is evaluated.
  • the specific operation of the sonar control unit 4g will be described in detail in the flowchart.
  • FIG. 17 is a flowchart showing the operation of the sonar control unit 4g.
  • the flowchart shown in FIG. 17 is started when the ignition of the vehicle 100 is turned on, and is executed every time the obstacle sensor 2 transmits ultrasonic waves.
  • step S027 it is determined whether or not the obstacle determination unit 42g has detected the obstacle 3 from the received signal from the first detection unit 21g.
  • step S027 When the obstacle determination unit 42g determines that the obstacle 3 is detected (YES in step S027), the flow shifts to step S028. When the obstacle determination unit 42 determines that the obstacle 3 is not detected (NO in step S027), the flow is returned to the front of step S027. Further, the distance calculation unit 41g calculates the distance to the obstacle 3 when the obstacle determination unit 42g detects the obstacle 3.
  • step S028 the coordinate tracking unit 45g records or stores the position information Xb of another vehicle based on the detection result of the object by the first detection unit 21g.
  • the recorded time Tb is also recorded (memorized).
  • the position information is, for example, the position coordinates of another vehicle.
  • step S029 the presence or absence of the detection result recorded in the past by the coordinate tracking unit 45g is confirmed. If there is a detection result recorded in the past (YES in step S029), the latest (previously detected) position information Xa and recording time Ta of another vehicle are extracted from the detection results recorded (stored) in the past (step). S030). After that, the flowchart is shifted to step S031. If there is no detection result recorded (stored) in the past (NO in step S029), the flowchart is returned to the front of step S027.
  • step S031 the coordinate tracking unit 45g determines whether or not the difference between the position information Xb of the other vehicle recorded this time and the position information Xa of the other vehicle recorded last time is equal to or less than the threshold value.
  • the process here determines whether or not the other vehicle that recorded the position information this time and the other vehicle that recorded the position information last time are the same object.
  • the difference between Xb and Xa represents the amount of movement of another vehicle, but if the amount of movement (
  • step S031 When the difference between Xb and Xa (
  • step S032 the coordinate tracking unit 45g estimates the speed of another vehicle. Specifically, it is obtained by differentiating the position coordinates of other vehicles with time. That is, the coordinate tracking unit 45g estimates the speed of another vehicle by dividing the movement amount (
  • step S033 the collision prediction determination unit 46g determines the possibility of collision between the vehicle 100 and another vehicle based on the prediction trajectory calculated by the coordinate tracking unit 45g. Specifically, the speed of the other vehicle estimated by the coordinate tracking unit 45g in step S031, the distance from the vehicle 100 calculated by the distance calculation unit 41g to the other vehicle, and the speed of the vehicle 100 acquired from the vehicle control device 5 are calculated. The collision prediction determination unit 46g determines the possibility of collision.
  • the restriction release determination unit 44 adjusts the control amount of the travel restriction of the vehicle 100.
  • Information is transmitted to the traveling control unit 51 (step S034).
  • the travel control unit 51 adjusts the control amount of the travel restriction control of the vehicle 100.
  • the travel restriction control amount is, for example, a specific control amount for suppressing acceleration or braking of the vehicle 100. By reducing the control amount, the possibility that the vehicle 100 collides with another vehicle can be reduced. Further, when it is determined that the possibility of collision between the vehicle 100 and another vehicle is low, the traveling restriction of the vehicle 100 may be released (the control amount of the traveling restriction is set to 0).
  • step S033 When the collision prediction determination unit 46g does not determine that the possibility of collision between the vehicle 100 and another vehicle is low (NO in step S033), the restriction release determination unit 44g does not adjust the control amount of the travel restriction and travels. Information is transmitted to the traveling control unit 51 so as to maintain the limit control (step S035). In step S034 and step S035, this flowchart ends.
  • the collision prediction determination unit 46g has a low possibility of collision between the vehicle 100 and the other vehicle, for example, when the predicted loci of the other vehicle calculated by the coordinate tracking unit 45g do not intersect at the same time as the traveling direction of the vehicle 100. Judge. Alternatively, the collision prediction determination unit 46g reaches the position of the other vehicle based on the distance information from the vehicle 100 to the other vehicle calculated by the distance calculation unit 41g and the speed information of the vehicle 100 acquired from the vehicle control device 5. By calculating the arrival time until the arrival time, if the other vehicle crossing by the arrival time is not within the traveling width of the vehicle 100, it may be determined that the possibility of collision between the vehicle 100 and the other vehicle is low.
  • information on the traveling direction of the vehicle 100 and other vehicles may be acquired from the map information and used for determining the possibility of collision.
  • Acceleration information of the vehicle 100 may be acquired from the vehicle control device 5 and used for determining the possibility of collision between the vehicle 100 and another vehicle.
  • the collision prediction determination unit 46g determines the possibility of collision between the vehicle 100 and the other vehicle based on the prediction trajectory of the other vehicle calculated by the coordinate tracking unit 45g. Therefore, it can be determined whether or not to release the traveling restriction of the vehicle 100. Therefore, the object detection device 1g of the present embodiment has the same effect as that of the first embodiment, and further, the traveling restriction control of the vehicle 100 can be released at a desired timing.
  • the object detection device 1g includes a coordinate tracking unit 45g and a collision prediction determination unit 46g, but the present embodiment is not limited to this.
  • the vehicle control device 5 may include one or both of the coordinate tracking unit 45 g and the collision prediction determination unit 46 g.
  • the block diagram of the object detection device 1h according to the present embodiment is omitted because the block diagram of the object detection device 1h according to the present embodiment is the same as that of FIG. 2 of the first embodiment. Further, the principle of detecting the position of the obstacle 3 is the same and will be omitted.
  • the object detection device 1h according to the present embodiment is different from the object detection device 1 according to the first embodiment in the method in which the crossing determination unit 43h determines the "crossing" of the obstacle 3.
  • the crossing determination unit 43 determines the crossing of the other vehicle at the rear end of the other vehicle, which is the obstacle 3. Specifically, in the crossing determination unit 43, when both the first detection unit 21 and the second detection unit 22 are in the detection state, the first detection unit 21 is not detected and the second detection unit 22 is in the detection state. In addition, the crossing of another vehicle is determined.
  • the crossing determination unit 43 is delayed in determining the crossing, and the crossing determination is substantially. It will be after the vehicle has passed. Therefore, it is not possible to determine in real time whether or not another vehicle currently being detected is crossing.
  • the crossing determination unit 43 determines the crossing of the other vehicle at the front end of the other vehicle which is the obstacle 3. Specifically, in the crossing determination unit 43h, the first detection unit 21h and the second detection unit 22h are in a state where the first detection unit 21h detects the object and the second detection unit 22h does not detect the object. When both shift to the detection state, the crossing of another vehicle is determined.
  • the crossing determination unit 43h determines the crossing of the other vehicle at the front end of the other vehicle, so that the object detection device 1h is compared with the case where the crossing is determined at the rear end of the other vehicle. Therefore, it is possible to detect the crossing of another vehicle at an early timing.
  • the obstacle sensor 2h installed on the left front side of the vehicle 100 may be the first detection unit 21h, and the obstacle sensor 2h installed on the right front side of the vehicle 100 may be the second detection unit 22h.
  • the object detection device 1h in the present embodiment can be similarly applied to the case where the vehicle 100 moves backward.
  • the first detection unit 21h and the second detection unit 22h provided behind the vehicle 100 detect the crossing of another vehicle.
  • the obstacle sensor 2h may further include two detection units in front of the vehicle 100.
  • the two added detectors are, for example, corner sensors. By configuring the obstacle sensor 2h with four detection units, the accuracy of the crossing determination can be improved.
  • the obstacle sensor 2h When the obstacle sensor 2h is composed of four detection units, the obstacle sensor 2h installed in front of the vehicle 100 and on the far right side is the first detection unit 21h, and is arranged in front of the vehicle 100 and on the second right side.
  • the obstacle sensor 2h As the second detection unit 22h and using the first detection unit 21h and the second detection unit 22h for crossing detection of another vehicle, it is possible to detect crossing of another vehicle at an earlier timing.
  • the first detection unit 21h and the second detection unit 22h are installed in front of the vehicle 100 on the right side of the center of the vehicle 100, but other vehicles move in front of the vehicle 100 from left to right.
  • the obstacle sensor 2h installed in front of the vehicle 100 on the left side of the center of the vehicle 100 may be used as the first detection unit 21h and the second detection unit 22h for crossing detection of another vehicle.
  • step S036 it is determined whether or not the obstacle determination unit 42h has detected the first obstacle 3a from the received signal from the first detection unit 21h.
  • the obstacle determination unit 42h determines that the detection is detected (YES in step S036)
  • the flow shifts to step S037.
  • the obstacle determination unit 42h determines that the first obstacle 3a is not detected (NO in step S036)
  • the flow is returned to the front of step S036.
  • step S037 it is determined whether or not the obstacle determination unit 42 has detected the second obstacle 3b from the received signal from the second detection unit 22h.
  • the obstacle determination unit 42h determines that the second obstacle 3b is not detected (YES in step S037), the flow shifts to step S038.
  • the obstacle determination unit 42h determines that the second obstacle 3b is detected (NO in step S037)
  • the obstacle determination unit 42h sends the traveling control unit 51 to the first detection unit 21h and the second detection unit 22h.
  • a signal indicating that the obstacle 3a and the second obstacle 3b have been detected is transmitted (step S039).
  • the distance calculation unit 41h calculates the distance from the received signals of the first detection unit 21h and the second detection unit 22h to the obstacle 3.
  • step S036 and step S037 are in no particular order.
  • the obstacle determination unit 42h determines the presence or absence of the second obstacle 3b from the wave reception signal from the second detection unit 22h, and then detects the first obstacle 3a from the wave reception signal from the first detection unit 21h. You may try to do it. Further, the obstacle determination unit 42h may determine the detection determination of the first obstacle 3a and the second obstacle 3b in parallel at the same time.
  • step S0308 it is measured whether or not the timer provided in the sonar control unit 4h has elapsed a predetermined time (for example, 3 seconds). If the predetermined time has elapsed (YES in step S038), the process proceeds to step S040. If the predetermined time has not elapsed (NO in step S038), the process is returned to the front of step S038.
  • the step of determining whether or not the timer has elapsed for a certain period of time is not an essential configuration in the present embodiment.
  • step S040 when the obstacle determination unit 42h determines from the received signals from the first detection unit 21h and the second detection unit 22h that both the first obstacle 3a and the second obstacle 3b are in the detection state ( YES in step S040), the flow shifts to step S041.
  • step S040 When the obstacle determination unit 42h determines that either the first obstacle 3a or the second obstacle 3b is non-detection detection (NO in step S040), the flow is returned to the front of step S040.
  • step S041 the crossing determination unit 43h to which the obstacle information is sent as a signal from the obstacle determination unit 42h and the distance calculation unit 41h determines that the crossing of another vehicle which is the obstacle 3 has occurred.
  • the crossing determination unit 43h determines the crossing of another vehicle
  • the crossing determination unit 43h transmits the crossing determination information as a signal to the traveling control unit 51 in the vehicle control device 5.
  • the travel control unit 51 acquires the crossing determination information of another vehicle from the crossing determination unit 43h, the travel control unit 51 releases the travel restriction control of the vehicle 100 (step S042).
  • this flowchart ends.
  • the object detection device 1h includes a coordinate tracking unit 45h and a collision prediction determination unit 46h, and by adding the above steps, the object detection device 1h predicts a collision based on the predicted trajectory of another vehicle calculated by the coordinate tracking unit 45h. Since the determination unit 46h can determine whether or not to release the travel restriction of the vehicle 100 after determining the possibility of collision between the vehicle 100 and another vehicle, the travel restriction control of the vehicle 100 can be performed at a desired timing. Can be released.
  • the crossing determination unit 43 determines the crossing of the other vehicle at the front end of the other vehicle which is the obstacle 3 (the first detection unit 21h detects the object and the second When the detection unit 22h shifts from the non-detection state of the object to the detection state of both the first detection unit 21h and the second detection unit 22h, the crossing is determined). Therefore, the object detection device 1h of the present embodiment has the same effect as that of the first embodiment, and further, the object detection device 1h of the present embodiment has an earlier timing than the case of determining the crossing at the rear end of the other vehicle. It is possible to detect crossing of a vehicle. Further, since the object detection device 1h of the present embodiment can detect the crossing of another vehicle at a relatively early timing, it becomes possible to easily adjust the braking timing, the driving force suppression amount, the release condition of the crossing state, and the like. ..
  • the tenth embodiment embodied as the object detection device 1 mounted on the moving body will be described with reference to the drawings. Since the block diagram of the object detection device 1 according to the present embodiment is the same as that of FIG. 2 used for the explanation of the first embodiment, the description of each part is omitted, but the object detection device 1 according to the present embodiment is omitted. Is different from the object detection device 1 according to the first embodiment in that the condition for prohibiting the release of the travel restriction control by the restriction release determination unit 44 is different.
  • the predetermined condition for prohibiting the release of the traveling restriction control in the present embodiment is a condition relating to the plurality of objects.
  • FIG. 20 is a diagram showing an object detection state when the other vehicle according to the present embodiment includes a two-wheeled vehicle.
  • the vehicle 100 is illustrated as having a first detection unit 21, a second detection unit 22, a third detection unit 23, and a fourth detection unit 24, but at least the first detection unit 21 It suffices to include the second detection unit 22.
  • the obstacle detected by the plurality of detection units is not a single vehicle but a plurality of obstacles such as a four-wheeled vehicle 31a and a two-wheeled vehicle 31b as shown in FIG. I can handle it.
  • the term "vehicle” includes not only the four-wheeled vehicle 31a but also the two-wheeled vehicle 31b.
  • the two-wheeled vehicle 31b may be a motorcycle, a bicycle, or the like. Compared to the four-wheeled vehicle 31a, the two-wheeled vehicle 31b may be less likely to reflect ultrasonic waves, or the intensity of reflection may differ depending on the portion.
  • the motorcycle 31b when the motorcycle 31b is in front of the object detection device 1, it is reflected when the main body of the motorcycle 31b, especially the engine part, is exposed to ultrasonic waves, but the spokes of the wheels are emitted by ultrasonic waves. Since it passes through, it may not be partially detected as an obstacle. Further, since it may be difficult to grasp the shape of the two-wheeled vehicle 31b as an obstacle by ultrasonic waves, when the four-wheeled vehicle 31a is in front of the vehicle 100 and the two-wheeled vehicle 31b is in front of the four-wheeled vehicle 31a.
  • the detection of the four-wheeled vehicle 31a and the detection of the two-wheeled vehicle 31b in front are mixed, and the obstacle determination unit 42 may not be able to discriminate between the four-wheeled vehicle 31a and the two-wheeled vehicle 31b as individual obstacles.
  • the obstacle determination unit 42 may not be able to discriminate between the four-wheeled vehicle 31a and the two-wheeled vehicle 31b as individual obstacles.
  • the four-wheeled vehicle 31a moves in front of the own vehicle 100 and determines that a crossing has occurred, the two-wheeled vehicle 31b does not always move at the same time, so that the vehicle 100 avoids colliding with the two-wheeled vehicle 31b. Therefore, the release of braking must be prohibited.
  • the prohibition condition for releasing the brake will be referred to as a condition relating to the plurality of objects.
  • the crossing determination unit 43 determines the crossing of another vehicle (for example, the first detection unit 21 and the second detection unit 22 make the first obstacle 3a and the second obstacle 3a and the second obstacle.
  • the restriction release determination unit 44 prohibits the release of the travel restriction control.
  • the information prohibiting the release of the travel restriction control is sent as a signal to the travel control unit 51 in the vehicle control device 5.
  • the obstacle determination unit 42 of the present embodiment detects two vehicles having different distances when there are a plurality of distance information to be detected and the difference between the plurality of distance information exceeds a predetermined value, for example, 30 cm. May be determined.
  • the detected distance information is a distance from an electric signal based on ultrasonic waves received by a receiving unit included in the first detecting unit 21 or the second detecting unit 22, as described in the first embodiment. This is information indicating the distance calculated by the calculation unit 41.
  • the predetermined condition for prohibiting the cancellation of the travel restriction control in the present embodiment is the condition regarding the plurality of distance information to the detected obstacle. More specifically, the restriction release determination unit 44 of the present embodiment determines that, for example, when there is a plurality of distance information and the difference between the plurality of distance information exceeds the threshold value, the condition relating to the plurality of objects is satisfied. It is prohibited to release the driving restriction control. In other words, when the restriction release determination unit 44 of the present embodiment determines the release prohibition for prohibiting the release of the travel restriction control of the moving body under predetermined conditions, the travel control unit 51 releases the travel restriction control. Prohibit.
  • the threshold value of the difference between the plurality of distance information is 30 cm in the present embodiment, but the threshold value is not limited to this value.
  • ultrasonic waves pass through the spokes of the wheels of the two-wheeled vehicle 31b by the first detection unit 21 arranged to the right of the front center of the vehicle 100, and are reflected by the four-wheeled vehicle 31a.
  • the flight distance A1 is detected.
  • the second detection unit 22 arranged on the left side of the front center of the vehicle 100 detects the flying distance A2 of the ultrasonic waves reflected by the main body portion of the motorcycle 31b, particularly the engine portion, and thus the detected distance information. Makes a difference.
  • the side surface of a single vehicle rarely has large irregularities exceeding 30 cm, and when two-wheeled vehicles 31b are lined up with four-wheeled vehicles 31a, they are within 30 cm as long as a safe lateral distance is maintained. Since there is no approach to the vehicle, if there are multiple distance information and the difference between the distance information exceeds 30 cm, it may be estimated that there are two vehicles.
  • the second detection unit 22 on the left side of the center of the front of the vehicle 100 or the first detection unit 21 on the right side of the center of the front of the vehicle 100 receives the ultrasonic waves reflected by the two-wheeled vehicle 31b and then have a time difference according to the flight distance. After that, the ultrasonic waves reflected by the four-wheeled vehicle 31a may be received. Since the first detection unit 21 or the second detection unit 22 can individually detect the reflected waves received at different timings, a plurality of distance information corresponding to each reflected wave can be obtained.
  • the obstacle determination unit 42 of the present embodiment has two vehicles even when there are a plurality of distance information detected by one obstacle detection device and the difference between the plurality of distance information exceeds 30 cm. Can be estimated.
  • the restriction release determination unit 44 may prohibit the release of the travel restriction control. ..
  • the restriction release determination unit 44 may prohibit the release of the travel restriction control. ..
  • the strength of the received signal is high. Since the distribution of (amplitude) information, that is, the distribution of the received signal intensity on the time axis has a peak at a position (time) corresponding to each distance to a plurality of obstacles, the obstacle determination unit of the present embodiment.
  • the obstacle determination unit 42 of the present embodiment may estimate that there are two vehicles from the viewpoint of the plurality of distance information. ..
  • the two-wheeled vehicle 31b is a bicycle and has no engine part, a part of the ultrasonic wave emitted by the second detection unit 22 is blocked by the foot of the occupant of the bicycle, and the rest of the ultrasonic wave is reflected by the four-wheeled vehicle 31a. , A part of the reflected ultrasonic wave is blocked by the foot of the cyclist again, and the rest is received by the second detection unit 22.
  • the strength of the received signal is weakened by the amount blocked by the occupant's foot. Since the human body, especially the human body covered with clothes, has low reflectance of ultrasonic waves, the ultrasonic waves reflected by the human body do not have a detectable peak even in the distribution of the intensity information of the received signal and cannot be detected as an obstacle. There is. However, the intensity of the reflected wave of the four-wheeled vehicle 31a received by another detection unit, for example, the first detection unit 21, and the intensity of the reflected wave of the four-wheeled vehicle 31a received by the second detection unit 22 are equal to or higher than a predetermined threshold value.
  • the predetermined condition for prohibiting the cancellation of the traveling restriction control in the present embodiment may be a condition related to the strength information of the detected received signal.
  • the restriction release determination unit 44 of the present embodiment prohibits the release of the travel restriction control due to the plurality of obstacles when the difference in the intensity information of the received signal exceeds the threshold value.
  • FIG. 21 will be used as a diagram showing the positional relationship of the vehicle.
  • FIG. 21 is a diagram showing an object detection state when the other vehicle according to this modification includes a two-wheeled vehicle.
  • the fourth embodiment corresponds to the case where there is a vehicle (motorcycle 31b) following the vehicle (four-wheeled vehicle 31a) crossing the front of the vehicle 100, but in this modification, the two-wheeled vehicle 31b following from the right side Corresponds to the case where the vehicle catches up with the vehicle (four-wheeled vehicle 31a) crossing the front and is lined up at the position shown in FIG.
  • the motorcycle 31b When the motorcycle 31b is in front of the first detection unit 21 to the fourth detection unit 24, as described above, ultrasonic waves pass through the spokes of the wheels, so that the motorcycle 31b is partially an obstacle. It may not be detected. However, it is not that it is not detected at all, and since the main body portion of the motorcycle body 31b, particularly the engine portion, reflects ultrasonic waves, it can be partially detected as an obstacle by the obstacle determination unit 42. Since the first detection unit 21 to the fourth detection unit 24 repeat the detection at a frequency exceeding 10 times per second, the motorcycle 31b following from the right side passes through the position shown in FIG. 21 and is shown in FIG.
  • the obstacle determination unit 42 is the first detection unit 21 to the fourth detection unit 24 at any time until it reaches the position where it is lined up with the vehicle (four-wheeled vehicle 31a) crossing the front.
  • the motorcycle 31b can be detected as an obstacle based on the detection result of. For example, when the third detection unit 23 detects the two-wheeled vehicle 31b as an obstacle in FIG. 21, the third detection unit 23 detects the object from the state where the object is not detected when only the four-wheeled vehicle 31a is in front. It can be determined that another obstacle has been added to the original obstacle, that is, there are multiple obstacles.
  • the motorcycle 31b Since the motorcycle 31b does not reflect ultrasonic waves depending on the part, it may be detected as an obstacle when the vehicle is stopped in front of the vehicle 100 and the positional relationship shown in FIG. 20 is reached, but it may not be detected. That is, when the crossing determination unit 43 determines that the crossing has occurred, the motorcycle 31b is not always detected as another obstacle different from the obstacle in which the moving direction of the moving body is detected. However, if the two-wheeled vehicle 31b is detected as an obstacle in the process until the positional relationship between the four-wheeled vehicle 31a and the two-wheeled vehicle 31b becomes the positional relationship shown in FIG.
  • the object detection device 1 remembers that there was an event indicating the possibility of participation until the time when the crossing is determined, it is determined that another obstacle is added in front and there is a possibility of collision. , It is possible to prohibit the cancellation of the driving restriction control.
  • the existence of an event indicating the possibility that an obstacle other than the four-wheeled vehicle 31a has been added is stored in, for example, a storage unit (not shown) in the object detection device 1.
  • the restriction release determination unit 44 is the first when the crossing determination unit 43 determines the crossing of another vehicle (from a state in which both the first detection unit 21c and the second detection unit 22c have detected an obstacle. Even if the obstacle sensor 2c of either the detection unit 21c or the second detection unit 22c is not detected), there is a possibility that another obstacle is added in front, so there are multiple obstacles. If it is presumed to exist, the release of the travel restriction control is prohibited.
  • the information prohibiting the release of the travel restriction control is sent as a signal to the travel control unit 51 in the vehicle control device 5. That is, if an event that detects an obstacle different from the obstacle in which the moving direction of the moving body is detected occurs before the crossing determination unit 43 determines that the crossing has occurred, the obstacle. Due to the condition of the plurality of characteristics, the restriction release determination unit 44 prohibits the release of the travel restriction control.
  • the case where it is possible to detect the addition of another obstacle is not limited to the case where the state in which the object is not detected changes to the state in which the object is detected.
  • the ultrasonic waves emitted by the first detection unit change from being reflected only by the four-wheeled vehicle 31a to being reflected by both the four-wheeled vehicle 31a and the two-wheeled vehicle 31b.
  • the intensity distribution of the received signal may have multiple peaks. At this time, when the peak showing the sound wave reflected by the motorcycle 31b exceeds the threshold value to be detected as an obstacle, an event of detecting another obstacle different from the obstacle detected in the moving direction of the moving body. Can be determined to have occurred.
  • the intensity of the reflected wave by the motorcycle 31b may be weak. Therefore, even if the threshold value to be detected as an obstacle is not exceeded, it may be determined that the intensity distribution of the received signal having a plurality of peaks corresponds to the condition relating to the plurality of objects. Further, as described above, when the two-wheeled vehicle 31b cuts in front of the four-wheeled vehicle 31a, the intensity of the reflected wave by the four-wheeled vehicle 31a may be weakened. Therefore, when the intensity distribution of the received signal changes beyond the threshold value, shielding by another object may be estimated, and it may be determined that the condition relating to the plurality of objects is satisfied.
  • the predetermined condition used for determining the cancellation prohibition is the condition relating to the change in the intensity distribution of the detected received signal, and the intensity of the received signal before the crossing determination unit 43 determines that the crossing has occurred.
  • the restriction release determination unit 44 prohibits the release of the travel restriction control.
  • the predetermined condition used for determining the cancellation prohibition may be a condition related to a change in the intensity information of the detected received signal. In this case, if an event occurs in which the intensity information of the received signal changes beyond the threshold value before the crossing determination unit 43 determines that the crossing has occurred, the restriction release determination unit 44 controls the travel restriction. Cancellation is prohibited.
  • the possibility that another obstacle is added in front may be determined by the change in the detected distance.
  • the positional relationship between the four-wheeled vehicle 31a and the two-wheeled vehicle 31b changes from the positional relationship of FIG. 21 to the positional relationship of FIG.
  • the distance changes from the distance B1 to the distance A2. If a safe lateral distance is maintained, the difference between the distance to the side surface of the four-wheeled vehicle 31a and the distance to the side surface of the two-wheeled vehicle 31b will not be less than 30 cm, so the detected distance will decrease by more than 30 cm.
  • the obstacle determination unit 42 of this modification detects it as an event indicating the possibility that another obstacle has been added ahead, and remembers that this event had occurred until the time when the crossing was determined. If this is done, it is possible to determine that the condition relating to the plurality of objects is met and prohibit the cancellation of the travel restriction control.
  • a change in the intensity distribution of the received signal, a change in the intensity information of the received signal, or a change in the detected distance is a condition in which a change in the number of obstacles can be detected.
  • the predetermined condition is a condition relating to a change in the number of detected obstacles. That is, if an event that detects an obstacle different from the obstacle in which the moving direction of the moving body is detected occurs before the crossing determination unit 43 determines that the crossing has occurred, the restriction is released. The determination unit 44 prohibits the release of the travel restriction control.
  • the obstacles in front of the vehicle 100 are a plurality of vehicles such as a four-wheeled vehicle 31a and a two-wheeled vehicle 31b, and the four-wheeled vehicle 31a crosses and the two-wheeled vehicle 31b remains in front.
  • a condition relating to the plurality of objects is satisfied and the release of the traveling restriction control is prohibited. Therefore, the possibility that the vehicle 100 comes into contact with the motorcycle 31b in such a state can be reduced.
  • the object detection device of the present disclosure has been described from the first embodiment to the tenth embodiment, each embodiment can be implemented in combination with other embodiments as appropriate.
  • the object detection device is mounted on the vehicle 100, but the object detection device is not limited to the vehicle 100, and may be a moving body such as an airplane or a ship. Further, the obstacle may be a bicycle, a motorcycle, or the like, not limited to other vehicles, and the object detection device of the present disclosure can determine the crossing of them.
  • ultrasonic waves are used as the exploration waves transmitted by the obstacle sensor, but exploration waves other than ultrasonic waves such as sound waves and radio waves may be used.

Abstract

移動体の移動方向に超音波を送信し、超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、第１検知部と異なる位置から移動体の移動方向に超音波を送信し、超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、第１検知部による物体の検知結果と第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、障害物判定部において障害物が存在していると判定されている状態で、第１検知部および第２検知部で物体が検知された状態から、第１検知部において物体が非検知になった場合に、障害物の横切りが生じたと判定する横切り判定部と、を備え、横切り判定部により横切りが生じたと判定された場合に、移動体の移動を制限する走行制限制御を解除し、移動体の走行制限制御の解除を禁止する解除判定部が解除禁止を判定した場合に、走行制御部に走行制限制御の解除を禁止させる。

Description

物体検知装置および運転支援システム
　本開示は、周囲の物体を検知する物体検知装置および運転支援システムに関する。
　従来、超音波センサ等の測距センサを車両に搭載し、先行車両または歩行者障害物等の車両周辺に存在する物体を検知するとともに、その物体検知結果に基づいて、車両の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば、制御装置の作動や、運転者への報知等を行うことが提案されている。
　車両の周囲の物体を検知するものとして、特許文献１に記載の物体検知装置がある。特許文献１に記載の物体検知装置では、第１検知部および第２検知部で物体が検知された状態から、第１検知部において物体が非検知になった場合に、障害物の横切りが生じたと判定し、移動体の移動を制限する走行制限制御を解除する。
特開２０１６－８１４４９号公報
　本開示は、状況に応じて、運転者の意に沿った走行支援をすることができる物体検知装置を提供する。
　本開示の一態様に係る物体検知装置は、移動体に搭載され、該移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置であって、移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、第１検知部と異なる位置から移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、第１検知部による物体の検知結果と第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、障害物判定部において障害物が存在していると判定されている状態で、第１検知部および第２検知部で物体が検知された状態から、第１検知部において物体が非検知になった場合に、障害物の横切りが生じたと判定する横切り判定部と、を備え、横切り判定部により横切りが生じたと判定された場合に、移動体の移動を制限する走行制限制御を解除し、所定の条件で、移動体の走行制限制御の解除を禁止する解除禁止を判定した場合に、走行制御部に走行制限制御の解除を禁止させること、を特徴とする。
　また、本開示の一態様に係る運転支援システムは、移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、第１検知部と異なる位置から移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、第１検知部による物体の検知結果と第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、障害物判定部において障害物が存在していると判定されている状態で、第１検知部および第２検知部で物体が検知された状態から、第１検知部において物体が非検知になった場合に、障害物の横切りが生じたと判定する横切り判定部と、横切り判定部により横切りが生じたと判定された場合に、移動体の移動を制限する走行制限制御を解除する走行制御部と、を備え、所定の条件で、移動体の走行制限制御の解除を禁止する解除禁止を判定した場合に、走行制御部が走行制限制御の解除を禁止することを特徴とする。
図１は物体検知装置の構成の一例を示す図である。 図２は第１の実施の形態に係る物体検知装置の機能ブロック図の一例である。 図３は障害物の推定位置の算出方法を説明するための図である。 図４は車両の前方に他車両が停車した場合の物体の検知状態を示す図である。 図５は車両の前方の他車両が移動した場合の物体の検知状態を示す図である。 図６は第１の実施の形態に係るソナー制御部の動作を示すフローチャートである。 図７は第２の実施の形態に係るソナー制御部の動作を示すフローチャートである。 図８は第３の実施の形態に係るソナー制御部の動作を示すフローチャートである。 図９は第４の実施の形態に係る物体検知装置の機能ブロック図の一例である。 図１０は他車両に後続車両がある場合の物体の検知状態を示す図である。 図１１は他車両が第１コンテナと第２コンテナを連結したトレーラである場合の物体の検知状態を示す図である。 図１２は第４の実施の形態に係るソナー制御部の動作を示すフローチャートである。 図１３は第５の実施の形態に係るソナー制御部の動作を示すフローチャートである。 図１４は第６の実施の形態に係るソナー制御部の動作を示すフローチャートである。 図１５は第７の実施の形態に係るソナー制御部の動作を示すフローチャートである。 図１６は第８の実施の形態に係る物体検知装置の機能ブロック図の一例である。 図１７は第８の実施の形態に係るソナー制御部の動作を示すフローチャートである。 図１８は他車両の前端部で横切り判定を行う場合の物体の検知状態を示す図である。 図１９は第９の実施の形態に係るソナー制御部の動作を示すフローチャートである。 図２０は、第１０の実施の形態に係る他車両が二輪車を含む場合の物体の検知状態を示す図である。 図２１は、変形例に係る他車両が二輪車を含む場合の物体の検知状態を示す図である。
　以下、本開示の各実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
（第１の実施の形態）
　以下、移動体に搭載される物体検知装置１として具体化した第１の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施の形態に係る物体検知装置１は、移動体としての車両１００に搭載された車載装置であり、障害物センサ２から物体の検知情報を受信することにより、車両１００の周囲に存在する物体として例えば障害物３や他の車両等を検知する。また、物体検知装置１は、車両制御装置５とともに運転支援システムの一部を構成する。
　まず、本実施の形態に係る物体検知装置１の構成について図１を用いて説明する。
　障害物センサ２は例えば超音波センサであり、２０～１００ｋＨｚの超音波を送信波として送信する機能と、物体から反射した超音波を反射波として受信する機能とを有している。本実施の形態では、車両の前方に車両１００の進行方向に直交する方向である車幅方向に並ぶように第１検知部２１および第２検知部２２が所定の間隔で取りつけられている。
　具体的には、第１検知部２１は、車両１００の中心線より右側に設けられる。また、第２検知部２２は、車両１００の中心線より左側に設けられる。なお、第１検知部２１および第２検知部２２は、車両前方に限らず、例えば車両後方に取り付けられていても良い。
　第１検知部２１および第２検知部２２は、自らが送信した超音波の反射波を受信可能な領域として、物体検知範囲が設定されている。そして、２つの障害物センサ２の物体検知範囲の一部が重複するように、第１検知部２１および第２検知部２２は取り付けられている。
　なお、本実施の形態においては車両に２つの障害物センサ２である第１検知部２１および第２検知部２２が設けられているが、本開示はこれに限られない。例えばコーナセンサなど別の障害物センサ２を別途複数個設けるようにしても良い。
　次に、物体検知装置１の構成を説明する。図２は物体検知装置１の構成を示すブロック図である。物体検知装置１は、障害物センサ２と、ソナー制御部４を有している。障害物センサ２は第１検知部２１および第２検知部２２を有している。ソナー制御部４は距離演算部４１、障害物判定部４２、横切り判定部４３および制限解除判定部４４を有している。
　ソナー制御部４は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等により構成されたマイコンを主体として構成され、障害物センサ２から受信した障害物３の検知情報に基づいて、車両周辺の障害物３の有無を検知する。
　なお、ソナー制御部４は、上記ＣＰＵ等のプロセッサとＲＯＭ等に記憶されたプログラム（ソフトウェア）との協働により制御信号を生成する。なお、ソナー制御部４の機能は、ソフトウェアによって実現されるものに限らず、専用回路等のハードウェア構成によって実現されてもよい。
　また、物体検知装置１は車両制御装置５と接続されている。車両制御装置５は走行制御部５１を有している。車両制御装置５は操作部６と接続されている。操作部６は、アクセルペダル６１、ブレーキペダル６２、および、報知部６３を有している。ここで、車両制御装置５は、請求の範囲における、「走行制御部」の一例である。
　第１検知部２１および第２検知部２２は送信部（図示しない）および受信部（図示しない）をそれぞれ有している。送信部は、圧電素子を用いた超音波マイクロホンからなり、入力される発信信号に等しい周波数の超音波を障害物３等の物体へ送波し、送波した超音波に対応する電気信号を距離演算部４１へ出力する。送波された超音波は物体により反射する。
　受信部は送信部と同じく圧電素子を用いた超音波マイクロホンからなり、障害物３等の物体で反射した超音波を受信し、電気信号に変換して距離演算部４１へ出力する。なお、送信部と受信部は一体となっていてもよいし別体として存在しても良い。また、送信部と受信部が同数個無くても良い。例えば、第２検知部は送信部を有さず受信部のみを有し、第１検知部の送信部が送信した超音波を第２検知部の受信部で受波する構成であってもよい。
　距離演算部４１は、送信部および受信部から出力された電気信号に基づき物体までの距離を算出する。具体的には、送信部および受信部から出力された信号から、超音波の送信から受信までの時間差に基づいて物体までの距離を測定する。算出された距離は電気信号として、障害物判定部４２に送られる。ここで、物体とは、他の車両、人、壁などを含む対象物のことである。
　障害物判定部４２は、距離演算部４１から送られた電気信号および受信部から出力された電気信号に基づいて、障害物３の有無を判定する。具体的には、障害物判定部４２は、閾値を有しており、受信部から出力された信号強度（振幅）が閾値より大きい場合に、障害物判定部４２は、障害物３が存在すると判定する。なお、障害物判定部４２による障害物３の有無判定を、距離演算部４１による物体までの距離測定の前に行っても良い。この場合には、距離演算部４１は、超音波の送信から受信までの時間差に基づいて障害物判定部４２により検知された障害物までの距離を測定する。ここで障害物３とは、例えば、車両１００の進行方向に、車両１００から所定距離以内に存在する物体のことである。
　なお、障害物判定部４２は、受信部から出力された信号強度（振幅）と閾値との比較を複数回行い、複数回連続して信号強度（振幅）が閾値より大きい場合に、障害物判定部４２は、障害物３が存在すると判定するようにしてもよい。また、受信部から出力された信号強度（振幅）が閾値より大きい場合でも、距離演算部４１から送られた距離情報により、物体までの距離が大きい場合には障害物と判定しないようにしてもよい。
　障害物判定部４２は、障害物３が存在すると判定した場合に、障害物情報を車両制御装置５内の走行制御部５１に送信する。このとき、走行制御部５１は、車両１００が障害物３に接触しないように、接触回避制御として車両１００の操舵制御や加速抑制制御および制動制御を行う。あるいは、報知部６３で運転者に注意を促すように報知するようにしてもよい。報知部は、例えばスピーカやディスプレイなどである。
　また、距離演算部４１は、障害物３までの距離を演算するだけでなく、第１検知部２１および第２検知部２２から得られた信号情報を用いて、三角測量の原理を利用して、車両１００に対する障害物３の相対的位置を算出する。
　なお、三角測量は、既知の二点間の距離、および、既知の二点のそれぞれと測定点との距離により、測定点の座標を算出するものである。
　図３は、障害物３の位置の算出方法を説明する図である。第１検知部２１、第２検知部２２と、第１検知部２１および第２検知部２２の前方に位置する障害物３とを平面視で図示している。
　なお、超音波を送波したセンサと、それを受波したセンサが同一である時は、受波した超音波を直接波と呼び、受波したセンサを直接検知センサと呼ぶ。これに対し、超音波を送波したセンサと、それを受波したセンサが異なる時は、受波した超音波を間接波と呼び、受波したセンサを間接検知センサと呼ぶ。図３では、第１検知部２１は、自身の送信部で超音波を送波して自身の受信部で受波する直接検知センサであるのに対して、第２検知部２２は、第１検知部２１の送信部で送波された超音波を自身の受信部で受波する間接検知センサである。
　距離演算部４１は、第１検知部２１および第２検知部２２を通る直線をＸ軸として、第１検知部２１と第２検知部２２との中間を通り、かつＸ軸に垂直な直線をＹ軸とした座標系を設定し、その座標系のＸ座標およびＹ座標を障害物３の位置として算出する。
　具体的には、第１検知部２１の送信部から超音波が送波され、超音波が障害物３で反射して直接波として第１検知部２１の受信部で受波されると、距離演算部４１は、直接波に基づいて、第１検知部２１と障害物３との距離を算出する。
　また、超音波の障害物３での反射波が間接波として第２検知部２２の受信部で受波されると、距離演算部４１は、その受波された間接波に基づいて、第２検知部２２と障害物３との距離を算出する。
　Ｘ軸とＹ軸との交点である原点Oと第１検知部２１との距離、および、原点Oと第２検知部２２との距離は等しく、この距離は予めソナー制御部４内の記憶部（図示しない）に記憶されている。
　また、距離演算部４１は、第１検知部２１が直接波を受波した時刻から第１検知部２１の送信部が超音波を送波した時刻を減算することで第１時間ｔ１を算出する。また、距離演算部４１は、第２検知部２２が間接波を受波した時刻から第１検知部２１の送信部が超音波を送波した時刻を減算することで第２時間ｔ２を算出する。
　第１時間ｔ１に音速を乗算した値が第１検知部２１と障害物３との距離の２倍の値となる。また、第２時間ｔ２に音速を乗算した値が、第１検知部２１と障害物３との距離と、第２検知部２２と障害物３との距離との合計値となる。
　距離演算部４１は、第１検知部２１と第２検知部２２との間の距離および、測定した時間である第１時間ｔ１、第２時間ｔ２を用いて三角測量の演算により障害物３の座標を算出することで位置を決定できる。
　なお、図３においては、第１検知部２１を直接検知センサ、第２検知部２２を間接検知センサである場合を一例として説明したが、第１検知部２１を間接検知センサとして第２検知部２２を直接検知センサとした場合においても同様に、距離演算部４１は障害物３の位置を決定できる。
　ところで、図４に示すように、車両１００の移動方向（進行方向と言い換えても良い）を塞ぐように他車両が障害物３として存在する場合がある。このとき、第１検知部２１および第２検知部２２の検知結果により、車両１００の移動方向を塞ぐ障害物３が存在するか否かを判定することができる。図４の場合には、第１検知部２１および第２検知部が物体をそれぞれ検知している状態である。図４は車両１００の移動方向（または進行方向）が車両１００の前方である場合を例示しているが、車両１００が後退する場合には、車両１００の移動方向は車両１００の後方になるので、図示した方向と、図の説明の文言とを、それぞれ置き換えて理解されたい。
　図４においては、車両１００の進行方向（移動方向と言い換えても良い）を塞ぐように他車両が障害物３として存在するため、障害物センサ２が送波した超音波は他車両の側面で反射することになる。第１検知部２１が送信した超音波は他車両の側面により反射され、第１検知部２１へ直接波として入射するとともに、第２検知部２２に間接波として入射する。そして、前方車両の側面の一点を、第１障害物３ａとして検知する。
　このとき、第１障害物３ａが存在するか否かの判定は、複数回の送波において、安定して第１障害物３ａの位置を算出したか否かによりなされる。例えば、複数回連続で第１障害物３ａの位置を算出できれば、障害物判定部４２は第１障害物３ａが存在すると判定する。
　同様に第２検知部２２が送波した超音波は、他車両の側面により反射され、第２検知部２２へ直接波として入射するとともに、第１検知部２１に間接波として入射する。そして、他車両の側面の一点を、第２障害物３ｂとして検知する。第２障害物３ｂが存在するか否かの判定についても第１障害物３ａの場合と同様に、安定して第２障害物３ｂの位置を算出したか否かによりなされる。
　そして、障害物判定部４２が第１障害物３ａと第２障害物３ｂのいずれかの障害物３が存在すると判定した場合に、車両１００を発進させた場合に車両１００が障害物３である前方車両に接触する可能性があるとして、走行制御部５１は車両１００の走行制限制御を行う。
　走行制限制御は例えば、ドライバがアクセルペダル６１を操作した場合に車両１００の加速を抑制する加速抑制や、ドライバがブレーキペダル６２を操作していなくても車両１００を制動させる制動制御がある。あるいは、走行制御部５１は、障害物３との接触を防ぐために操舵制御を行っても良い。
　障害物３が他車両である場合、車両１００の前方で停車した後、車両１００の前方を横切るように移動することがある。例えば図５に示すように、第１障害物３ａと第２障害物３ｂとを共に検知している状態から、第１障害物３ａを検知せず、第２障害物３ｂのみを検知する状態へ移行し、さらには、他車両が車両１００の前方から存在しなくなれば、第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂを共に検知しない状態になる。
　なお、図５においては、車両１００の前方を右から左へと他車両が移動した場合を説明したが、他車両が車両１００の前方を左から右へと移動する場合においても同様である。この場合は、車両１００の左側前方に設置された障害物センサ２を第１検知部２１、車両１００の右側前方に設置された障害物センサ２を第２検知部２２とすれば良い。
　このとき、車両１００の運転者は、前方の他車両の移動を認識したにも関わらず、他車両が車両１００の前方を完全に通り過ぎるまでは、走行制限制御がかかることになる。つまり、第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂのどちらも非検知の状態になるのを待って走行制限制御は解除されるので、運転手が前方の他車両の移動を認識してアクセルを踏んでも、その時点で他車両が車両１００の前方を完全に通り過ぎていなければ走行制限制御が働き、車両は運転者の意に反して前進しないことになる。また、検知タイムラグも走行制限制御の課題を悪化させる方向に働く。障害物検知は検知結果の信頼性を高める為に、同じ距離に障害物が検知される事が複数回続いた時に「障害物がある」と判定し、既に「障害物がある」と判定している時は、障害物が検知されない事が１回あっても、判定結果を直ちに非検知に変更することはせず、障害物が検知されない事が複数回続いた時に、判定結果を非検知に変更する。この検知結果の変化の時間遅れが検知タイムラグである。つまり、他車両が車両１００の前方を完全に通り過ぎた後でも、検知タイムラグの為に「障害物がある」とする判定結果が変更されずに残っている間は、アクセルを踏んでも走行制限制御が働き、車両は前進しない。
　このような走行制限制御は、前方の他車両の移動を認識している運転者の意に反した制御であるため改善が必要である。そこで、前方を車両が横切る状況である事を判定する横切り判定部を加えている。そして、横切り判定部４３が他車両の横切りを判定した時点で、判定結果を走行制御部５１に送り、横切り判定を受けて走行制御部５１が車両１００の走行制限制御を解除することで、運転者の意に沿った走行支援が行われるようにしている。
　具体的には、横切り判定部４３は、第１障害物３ａと第２障害物３ｂとを共に検知している状態（第１検知部２１と第２検知部２２が共に検知状態）から、第１障害物３ａを検知せず、第２障害物３ｂのみを検知する状態（第１検知部２１が非検知かつ第２検知部２２が検知状態）へ移行した場合に、他車両の横切りを検知する。
　横切り判定部４３が横切り判定をした場合に、走行制御部５１は車両１００の走行制限制御を解除する。つまり、車両１００の加速抑制制御や、制動制御が解除される。運転者は、他車両が車両１００の前方を横切るところを目視している可能性が高いため、横切りを検知した場合は、車両１００の走行制限制御を解除する方が、運転者の意に沿った走行支援といえる。
　しかしながら、車両１００の走行状況や車両１００の周囲の状況によっては、安全面などを考慮して車両１００の走行制限制御を解除しない方が良い場合がある。本実施の形態では、物体検知装置１が制限解除判定部４４を有する。制限解除判定部４４は、車両１００の走行状況や車両１００の周囲の状況によって、走行制限制御を解除すべきか否かを判定する。
　言い換えれば、横切り判定部４３が他車両の横切りを判定した場合であっても、車両１００の走行状況や車両１００の周囲の状況によっては、運転者の安全面を考慮して走行制限制御の解除を禁止する。ここで、車両１００の走行状況や車両１００の周囲の状況とは、請求の範囲における「所定の条件」の一例である。
　なお、「横切り」とは、障害物３である他車両が、移動体である車両１００の前後いずれかに存在する状態から、車両１００の移動方向に交差する方向に行き過ぎることを言い、例えば車両１００の前方に右側から他車両が侵入し、その後他車両が右側に戻っていく状況も含まれる。横切り判定を行う場合は、移動方向が前進方向である場合に限られず、移動方向が後退方向であってもよい。障害物センサを設置する場所は車両の前部に限定されず、むしろ、障害物センサを車両の後部に設置する例の方が多い。前方は運転車から見易いのに対し、後方は運転者から死角になる範囲が広いので、運転者から見えない障害物を検知するために、車両の後部バンパに障害物センサを設置するのである。後退時に横切り判定を適用する場面としては、並列駐車で駐車する駐車枠に前進で駐車した位置から、自車両を後退させて出庫する際に、通路上を通って自車両の後方を横切る車両の後ろに自車両を後退で出したい場合がある。先行文献も、進行方向を横切る車両に対して横切り判定を行うとしており、前進に限定していない。
　本実施の形態においては、横切り判定部４３が他車両の横切りを判定した場合であっても、車両１００のギアの位置が後退位置である場合に、制限解除判定部４４は、走行制限制御の解除を禁止する。
　制限解除判定部４４は、ギアの位置に基づいて車両１００の走行状況を判定する。走行状況は、例えば、車両１００が前進しているか、後退しているか等の状況である。
　言い換えれば車両１００の走行状況が後退している場合に制限解除判定部４４は、前記走行制限の解除を禁止する。車両１００が後退する場合は前進する場合と比較して、運転者が車両１００の周囲の安全確認を行うことがより難しくなるからである。他車両の横切りを判定した時は、少なくとも車両１００の進行方向に他車両を検知している時であり、他車両が車両１００の進行方向を完全に通り過ぎる前に停車すると、走行制限が解除されて自車両が進行した時に衝突する恐れがある。本来、障害物センサは障害物を検知した時に、走行制限（減速や制動）を行って衝突を回避するものであるが、横切り判定で走行制限を解除している時は、走行制限が働かないので衝突する可能性が生じるのである。走行制限が働かなくとも、運転者が進行方向を注視していれば、他車両が車両１００の進行方向を完全に通り過ぎずに停車した時はブレーキを踏んで制動したり、他車両の速度が遅くて車両１００の進行方向を完全に通り過ぎるまでに時間を要する場合はアクセルを緩めて減速したりする事が出来るので、多くの場合は衝突が起きない。しかし、後退時は運転者の視野が限られる事があるため、他車両の停車や遅さに気付かずに後退を続け、衝突してしまう恐れがある。また、障害物センサを搭載している車両の運転手は「衝突する恐れがある時は自動的にブレーキが掛かるはずだ」と思って、安全確認が不十分なままアクセルを踏む事がある。この様に、後退時に横切り判定で走行制限を解除すると、衝突に至る恐れがある。したがって、運転者が車両１００を後退させる場合は、制限解除判定部４４が、走行制限の解除を禁止する。
　制限解除判定部４４が、走行制限の解除を禁止すると、走行制限情報として、車両制御装置５内の走行制御部５１に送られる。この場合に走行制御部５１は、車両１００の加速抑制制御または、制動制御を維持させる。
　本実施の形態に係るソナー制御部４の動作について図６を用いて説明する。図６はソナー制御部４の動作を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、車両１００のイグニッションをオンした場合に開始され、かつ、障害物センサ２が超音波を送波する度に実行される。
　まず、ステップＳ００１において、第１検知部２１からの受波信号から障害物判定部４２が第１障害物３ａを検知したか否かを判定する。障害物判定部４２が第１障害物３ａを検知したと判定した場合（ステップＳ００１におけるＹＥＳ）、フローはステップＳ００２に移行される。障害物判定部４２が第１障害物３ａを非検知と判定した場合（ステップＳ００１におけるＮＯ）、フローはステップＳ００１の手前に戻される。また、距離演算部４１は、障害物判定部４２が第１障害物３ａを検知した場合に、第１障害物３ａまでの距離を算出する。また、Ｓ０００１で障害物判定部４２が第１障害物３ａを検知した場合に、障害物判定部４２が走行制御部５１に障害物を検知したことを通知し、その結果、走行制御部５１が走行制限制御を実行する。
　次に、ステップＳ００２において、第２検知部２２からの受波信号から障害物判定部４２が第２障害物３ｂを検知したか否かを判定する。障害物判定部４２が検知と判定した場合（ステップＳ００２におけるＹＥＳ）、フローはステップＳ００３に移行される。障害物判定部４２が第２障害物３ｂを非検知と判定した場合（ステップＳ００２におけるＮＯ）、フローはステップＳ００１の手前に戻される。また、距離演算部４１は、障害物判定部４２が第２障害物３ｂを検知した場合に、第２障害物３ｂまでの距離を算出する。
　なお、ステップＳ００１とステップＳ００２は順不同である。先に第２検知部２２からの受波信号から障害物判定部４２が第２障害物３ｂを検知した後に、第１検知部２１からの受波信号から第１障害物３ａを検知するようにしても良い。また、障害物判定部４２は、第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂの検知を同時並行して判定しても良い。
　ステップＳ００３では、ソナー制御部４が備えるタイマが所定時間（例えば３秒）を経過したか否かを計測する。所定時間経過していれば（ステップＳ００３におけるＹＥＳ）、ステップＳ００４に移行する。所定時間経過していなければ（ステップＳ００３におけるＮＯ）、ステップＳ００３の手前に戻される。なお、タイマが所定時間経過したか否かを判定するステップは本実施の形態において必須の構成ではない。
　ステップＳ００４では、第１検知部２１および第２検知部２２からの受波信号から障害物判定部４２が第１障害物３ａ、第２障害物３ｂのいずれかが非検知であるか否かを判定する。障害物判定部４２が第１障害物３ａ、第２障害物３ｂのいずれかが非検知であると判定した場合（ステップＳ００４におけるＹＥＳ）、フローはステップＳ００５に移行される。
　障害物判定部４２が第１障害物３ａ、第２障害物３ｂの両方が検知のままである判定した場合（ステップＳ００４におけるＮＯ）、フローはステップＳ００４の手前に戻される。
　ステップＳ００５では、障害物判定部４２および距離演算部４１から信号として障害物情報を送られた横切り判定部４３が他車両の横切りが発生したと判定する。横切り判定部４３が他車両の横切りを判定するとフローチャートはステップＳ００６に移行される。他車両の横切り情報は信号として制限解除判定部４４に送られる。
　ステップＳ００６では、制限解除判定部４４が、車両制御装置５が有している走行情報からギアの位置情報を受信する。ギアが後退位置（Ｒ）である場合に（ステップＳ００６におけるＹＥＳ）、制限解除判定部４４は、走行制限制御の解除を禁止するように走行制御部５１に情報を送信する。言い換えれば、走行制御部５１は、車両１００の加速抑制制御または制動制御を維持するように車両１００を制御する（ステップＳ００７）。
　ギアが駐車位置（Ｐ）や前進位置（Ｄ）など、後退位置以外である場合に（ステップＳ００６におけるＮＯ）、制限解除判定部４４は、走行制限制御の解除を行うように走行制御部５１に情報を送信する。言い換えれば、走行制御部５１は、車両１００の加速抑制制御または制動制御を解除する制御を車両１００に対して行う（ステップＳ００８）。
　ステップＳ００７およびステップＳ００８において、本フローチャートは終了する。なお、走行制御部５１が行う制御は加速抑制制御および制動制御には限られない。走行制御部５１は車両１００の操舵制御を行っても良い。
　以上で第１の実施の形態に係る物体検知装置１の説明を終了する。なお、本実施の形態においては、制限解除判定部４４は、必ずしもソナー制御部４内に存在しなくてもよい。例えば、車両制御装置５内に存在しても良い。また、走行制御部５１は物体検知装置１内に存在しても良い。さらに、距離演算部４１、障害物判定部４２、横切り判定部、および、制限解除判定部４４は別々の機能を有するものとして説明したが、それぞれが機能を共用、共通化してもよい。
　本実施の形態においては、制限解除判定部４４が、走行制御部５１から車両１００の走行状況として、ギアの位置情報を受信した上で、走行制限解除を禁止するか否かを判定するため状況に応じて、運転者の意に沿った走行支援をすることができる。
（第２の実施の形態）
　以下、車両１００に搭載される物体検知装置１ａとして具体化した第２の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施の形態に係る物体検知装置１ａのブロック図は第１の実施の形態の図２と同様であるため省略する。また、障害物３の位置を検出する原理についても同様であるため省略する。
　本実施の形態に係る物体検知装置１ａは第１の実施の形態に係る物体検知装置１と比較して、制限解除判定部４４ａが走行制限制御の解除を禁止する条件が異なる。
　具体的には、制限解除判定部４４ａは、横切り判定部４３ａが他車両の横切りを判定した場合であっても、第１検知部２１ａおよび第２検知部２２ａが第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂをそれぞれ検知した状態から、第１検知部２１ａ、第２検知部２２ａのいずれかの障害物センサ２ａが非検知となった時点で、アクセルペダル６１の操作が検知されていた場合に、制限解除判定部４４ａは、走行制限制御の解除を禁止する。走行制限制御の解除を禁止する情報は、車両制御装置５内の走行制御部５１に信号として送られる。
　言い換えれば横切り判定部４３が他車両の横切りを判定した時点で、運転者により車両１００のアクセルペダル６１の操作があった場合には、走行制御部５１は、車両の走行制限制御を維持する。なお、アクセルペダル６１の操作情報については、制限解除判定部４４が、走行制御部５１から情報を受信する。
　運転者により車両１００のアクセルペダル６１の操作があった場合には、横切り判定部４３ａによる横切り判定時に、車両１００が急発進してしまい他車両との接触を回避することが困難な場合があるため上記制御を行う。横切り判定部４３ａによる横切り判定時に運転者がアクセルを踏んでも他車両に接触するリスクを低減できる。
　本実施の形態に係るソナー制御部４ａの動作について図７を用いて説明する。図７はソナー制御部４ａの動作を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、車両１００のイグニッションをオンした場合に開始され、かつ、障害物センサ２ｂが超音波を送波する度に実行される。なお、ステップＳ００１～ステップＳ００５までは第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。
　ステップＳ００５の後、フローチャートはステップＳ００９に移行する。ステップＳ００９では、制限解除判定部４４ａが、車両制御装置５が有している走行情報から運転者が車両１００のアクセル操作をしているか否かの情報を受信する。運転者がアクセル操作をしている場合に（ステップＳ００９におけるＹＥＳ）、制限解除判定部４４ａは、走行制限制御の解除を禁止するように走行制御部５１に情報を送信する。言い換えれば、走行制御部５１は、車両１００の加速抑制制御または制動制御を維持するように車両１００を制御する（ステップＳ０１０）。
　また、ソナー制御部４ａは、運転者がアクセル操作をしている場合には（ステップＳ００９におけるＹＥＳ）、操作部６が備える報知部６３へ運転者に対してアクセルペダル６１を操作しないことを求める報知を行うようにすることが好ましい。
　運転者への報知は、視覚情報、音声情報、その他運転者に指示が伝わる方法で知らせる。運転者に対してアクセルペダル６１を操作しないことを求める報知を行う代わりにブレーキペダル６２を操作することを運転者に対して求める報知を行っても良い。
　運転者がアクセル操作をしていない場合には（ステップＳ００９におけるＮＯ）、制限解除判定部４４は、走行制限制御の解除を行うように走行制御部５１に情報を送信する。言い換えれば、走行制御部５１は、車両１００の加速抑制制御または制動制御を解除する制御を車両１００に対して行う（ステップＳ０１１）。ステップＳ０１０およびステップＳ０１１において、本フローチャートは終了する。
（変形例）
　上記実施の形態においては、横切り判定部４３が他車両の横切りを判定した時点で、運転者により車両１００のアクセルペダル６１の操作があった場合に、走行制限制御の解除を禁止する構成を示したが、横切り判定部４３が他車両の横切りを判定した場合に、運転者により車両１００のブレーキペダル６２の操作がないときは、制限解除判定部４４ａは走行制限制御の解除を禁止するようにしても良い。つまり、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ００９：アクセル操作有、を、ステップＳ００９：ブレーキ操作無、と読み替えても良い。
　運転者により車両１００のブレーキペダル６２の操作がないときは、横切り判定部４３ａが横切りを判定した場合に、車両１００が急発進してしまい他車両に衝突する可能性があるため上記制御を行う。横切り判定部４３ａが横切りを判定した場合に運転者がブレーキを踏んでいれば、ペダルを踏み込むだけで停車できるので、車両１００が前進しても他車両に衝突するリスクを低減できる。
　本変形例の場合、ステップＳ００９では、制限解除判定部４４ａが、車両制御装置５が有している走行情報から運転者が車両１００のブレーキ操作をしているか否かの情報を受信する。運転者がブレーキ操作をしていないときは（ステップＳ００９におけるＹＥＳ）、制限解除判定部４４ａは、走行制限制御の解除を禁止するように走行制御部５１に情報を送信する。言い換えれば、走行制御部５１は、車両１００の加速抑制制御または制動制御を維持するように車両１００を制御する（ステップＳ０１０）。ソナー制御部４ａは、運転者がブレーキ操作をしていないときは、操作部６が備える報知部６３へ運転者に対してブレーキペダル６２を操作することを求める報知を行うようにすることが好ましい。
　運転者がブレーキ操作をしている場合には（ステップＳ０１０におけるＮＯ）、制限解除判定部４４は、走行制限制御の解除を行うように走行制御部５１に情報を送信する。言い換えれば、走行制御部５１は、車両１００の加速抑制制御または制動制御を解除する制御を車両１００に対して行う（ステップＳ０１１）。ステップＳ０１０およびステップＳ０１１において、本フローチャートは終了する。
　なお、本変形例のステップＳ００９において、車両１００の運転者がブレーキ操作をしているか否かに応じて、制限解除判定部４４ａは、走行制限制御の解除を禁止するか否かを判定するようにしたが、これに限られない。
　ブレーキ操作は、ブレーキが踏み込まれていない場合も許容して良い。オートマチック車ではアクセルを踏み込んでいなくても、ブレーキが踏み込まれていなければ、クリープ走行により低速で前進することが出来る。ブレーキペダル６２の上に運転者が足をのせていれば、危険が生じた時に直ちにブレーキペダルを踏み込んで車両１００を停車できるので、ブレーキ操作が無い場合よりも安全である。例えば、車両１００の運転者がブレーキペダル６２の上に運転者が足をのせているか否かを検知し、検知結果に応じて制限解除判定部４４ａが、走行制限制御の解除を禁止するか否かを判定するようにしてもよい。なお、ステップＳ００９でブレーキ操作をしているか否かを判定する時点は、ステップＳ００５で横切り検知をした瞬間だけに限られない。第１検知部２１ａおよび第２検知部２２ａが第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂをそれぞれ検知した状態から、第１検知部２１ａ、第２検知部２２ａのいずれかの障害物センサ２ａが非検知となって横切りを判定した場合に、ブレーキ操作をしていなかったときは、横切りを判定した瞬間でなくても走行制限制御の解除を禁止するようにしてもよい。より具体的には、少なくとも第１検知部２１ｃおよび第２検知部２２ｃの一方が障害物を検知している間は、横切りを判定した場合に当たるものとしてよい。つまり、横切りを判定した時点で運転者がブレーキ操作をしていて、走行制限制御の解除が行われた後であっても、前方に障害物を検知している間にブレーキ操作が行われなくなった場合は、走行制限制御の解除を禁止する。これにより、横切りを判定して車両が前進を開始した後でも、ペダルを踏み込めば制動が掛かる状態が維持されなかった場合には、再び走行制限制御を行って車両１００を停車させ、前方の車両との接触する危険性を更に抑えられる。なお、このようすると、ブレーキペダルから足を離す事によって制動が掛かるので、運転者が違和感を覚える恐れもある。よって、ソナー制御部４ａは、運転者がブレーキ操作をしている場合にも、操作部６が備える報知部６３へ運転者に対して「ブレーキを緩めて前進して下さい」のようにブレーキペダル６２の操作を続けることを求める報知を行うようにすることが好ましい。
　以上で第２の実施の形態に係る物体検知装置１ａの説明を終了する。
　本実施の形態においては、制限解除判定部４４が、走行制御部５１から車両１００の走行状況として、運転者のアクセル操作情報、または、ブレーキ操作情報を受信した上で、走行制限解除を禁止するか否かを判定する。このため、本実施の形態の物体検知装置１ａは、第１の実施の形態と同様の効果を有し、さらに、横切り判定時に運転者がアクセルを踏んでいたために他車両に接触するリスクを低減できる。
（第３の実施の形態）
　以下、移動体に搭載される物体検知装置１ｂとして具体化した第３の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施の形態に係る物体検知装置１ｂのブロック図は第１の実施の形態の図２と同様であるため省略する。
　本実施の形態に係る物体検知装置１ｂは第１の実施の形態に係る物体検知装置１と比較して、制限解除判定部４４ｂが走行制限制御の解除を禁止する条件が異なる。
　本実施の形態を適用すると、一方の検知部が検知した障害物が他車両ではなくて、壁やコンクリート柱の様な固定物であった場合に対応できる。他方の検知部が検知した障害物が車両であって、自車両１００の前方から移動して検知されなくなっても、固定物である壁や柱は横切らないので、車両１００が固定物に衝突する事を避けるために制動の解除を禁止しなければならない。具体的には、制限解除判定部４４ｂは、横切り判定部４３ｂが他車両の横切りを判定した場合（第１検知部２１ｂおよび第２検知部２２ｂが第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂをそれぞれ検知した状態から、第１検知部２１ｂ、第２検知部２２ｂのいずれかの障害物センサ２ｂが非検知となる場合）であっても、第２検知部２２ｂにより検出された第２障害物３ｂまでの距離情報の分散が閾値以下である場合に、制限解除判定部４４ｂは、走行制限制御の解除を禁止する。走行制限制御の解除を禁止する情報は、車両制御装置５内の走行制御部５１に信号として送られる。
　言い換えれば、例えば自車両の前方右側から前方左側へ他車両の横切りが発生する場合に、左側の障害物センサ２ｂである第２検知部２２ｂにより検知され、距離演算部４１ｂが算出した車両１００から第２障害物３ｂまでの距離情報の分散が閾値以下である場合は、制限解除判定部４４ｂは、走行制限制御の解除を禁止する。
　図１に示した通り、実際には障害物センサ２ｂは車幅方向（水平方向）および進行方向および車幅方向に直交する高さ方向（鉛直方向）に広がり（物体検知範囲）を持った超音波を送波している。また、障害物３は水平方向および鉛直方向に幅および高さを持つ物体であるため、障害物３上の各点に対応した反射波の受波信号を障害物センサ２ｂが受波する。
　したがって、距離演算部４１ｂは、障害物センサ２ｂが送波した時刻と障害物３上の各点に対応したそれぞれの反射波を障害物センサ２ｂが受波した時刻を用いて、車両１００から障害物３上の各点までの距離をそれぞれ算出する。
　ここで、障害物３が他車両である場合は、車両１００から障害物３上の各点までの距離にばらつきが生じる。これは、車両等の物体は表面に凹凸があるため、凹部と凸部でそれぞれ反射した超音波が障害物センサ２ｂに到達する時刻に差が生じるためである。例えば、車体の側面と車輪の部分では、車輪の部分の方が車体の側面よりも引っ込んだ凹部となっているため、検知される距離に差が生じる。また、車両ボディとタイヤでは素材が異なるため反射率も異なる事から、反射波の強度にも差が生じる。
　一方、障害物３が壁などの比較的凹凸の少ない物体である場合には、検知される距離は概ね一定であるが、風による影響などで検知される距離が変動する、いわゆる検知揺らぎが発生する。しかし、検知揺らぎで発生するばらつきは、障害物３が他車両である場合に発生する凹凸によるばらつきと比較して、小さくなる。したがって、このばらつきの大小を評価することにより、障害物３が他車両などの凹凸のある物体であるか、壁などの物体であるかを判別することができる。
　このようなばらつきを評価する方法として分散という統計学上の指標を用いる。分散とは、データの散らばりの度合いを表す値で、データの散らばりが大きいと分散も大きくなる。分散は偏差（数値と平均値の差）を二乗し平均をとることで算出できる。
　障害物判定部４２ｂは、距離演算部４１ｂが取得した距離情報の分散が閾値以下であるか否かを判定する。障害物判定部４２ｂは距離情報の分散が閾値以下である場合に、障害物３が壁などの固定物体であると判定する。判定結果を制限解除判定部４４ｂに送る。
　制限解除判定部４４ｂは、横切り判定部４３ｂが横切りを検知した場合であっても、障害物３が壁などの固定物体であると障害物判定部４２ｂが判定した場合（判定距離情報の分散が閾値以下である場合）に、走行制限制御の解除を禁止する。
　横切り判定部４３ｂが他車両の横切りがあったと判定した場合（第１検知部２１ｂおよび第２検知部２２ｂが第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂをそれぞれ検知した状態から、第１検知部２１ｂ、第２検知部２２ｂのいずれかの障害物センサ２ｂが非検知となる場合）でも、実際には他車両の横切りが発生していない場合がある。
　以下に説明する新たな実施の形態を適用すると、二つの検知部が検知した障害物が他車両ではなくて、壁やコンクリート柱の様な固定物であった場合に対応できる。両方の検知部が検知した壁や柱であっても、一方の検知部が障害物として検知しなくなる事がある。この時、固定物である壁や柱は横切らないので、車両１００が固定物に衝突する事を避けるために制動の解除を禁止しなければならない。障害物センサ２ｂが送波する超音波は風や外気温の影響を受けやすい。風速や外気温の状態により超音波の減衰率が変化するためである。また、障害物の面の検知部に対する角度や、素材の違いによって一方の反射波が他方の反射波より弱くなる事がある。このとき、反射波の強度が障害物として検知される閾値の少し上から少し下に変わると、障害物として検知されなくなる事になる。このような車両１００の周囲の状況の影響により、横切り判定部４３ｂが他車両の横切りが無いにもかかわらず、横切りが発生したと誤検知する可能性が有る。本実施の形態における制御を行うことにより、横切り判定部４３ｂが検知揺らぎにより障害物３を他車両の横切りと誤検知した場合でも、障害物３に衝突するリスクを低減できる。
　本実施の形態に係る物体検知装置１ｂは、車両１００の周囲の状況として、第２検知部２２ｂにより検知され、距離演算部４１ｂが算出した車両１００から第２障害物３ｂまでの距離情報の分散を評価することで、横切りを適正に判定することができる。
　本実施の形態に係るソナー制御部４ｂの動作について図８を用いて説明する。図８はソナー制御部４ｂの動作を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、車両１００のイグニッションをオンした場合に開始され、かつ、障害物センサ２ｂが超音波を送波する度に実行される。なお、ステップＳ００１～ステップＳ００５までは第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。
　ステップＳ００５の後、フローチャートはステップＳ０１２に移行する。ステップＳ０１２では、距離演算部４１ｂが第２検知部２２ｂから検知された第２障害物３ｂまでの距離情報の分散を算出する。距離演算部４１ｂは算出された分散情報を障害物判定部４２ｂに送り、フローチャートはステップＳ０１３に移行される。
　ステップＳ０１３では、障害物判定部４２ｂが、距離演算部４１ｂから取得した分散が閾値以下であるか否かを判定する。距離情報の分散が閾値以下である場合（ステップＳ０１３におけるＹＥＳ）、制限解除判定部４４ａは、走行制限制御の解除を禁止するように走行制御部５１に情報を送信する（ステップＳ０１４）。
　距離情報の分散が閾値より大きい場合（ステップＳ０１３におけるＮＯ）、制限解除判定部４４は、走行制限制御の解除を行うように走行制御部５１に情報を送信する（ステップＳ０１５）。ステップＳ０１４およびステップＳ０１５において、本フローチャートは終了する。なお、本実施の形態においては、距離情報の分散を距離演算部４１ｂが算出したが障害物判定部４２ｂが距離情報の分散を算出してもよい。
（変形例）
　上記実施の形態においては、第２検知部２２ｂにより検出された障害物までの距離情報の分散が閾値以下の場合に、走行制限制御の解除を禁止する構成を示したが、本変形例では、第２検知部２２ｂにより検出された受波信号の強度（振幅）情報の分散が閾値以下の場合に、制限解除判定部４４ａが走行制限制御の解除を禁止する。
　第２検知部２２ｂにより検出された受波信号の強度情報の分散についても、第２検知部２２ｂにより検出された障害物までの距離情報の分散と同様に、障害物３が壁などの比較的凹凸の少ない物体である場合には、障害物３が他車両である場合と比較して、第２検知部２２ｂにより検出された受波信号の強度情報の分散が小さくなる。
　これは距離のばらつきが大きいほど、減衰の程度にばらつきが大きくなるため、その結果、受波信号の強度のばらつきも大きくなるためである。
　したがって、受波信号の強度のばらつきを評価することにより、障害物３が他車両などの凹凸のある物体であるか、壁などの物体であるかを判別することができる。以上で第２の実施の形態に係る物体検知装置１ａの説明を終了する。
　本実施の形態においては、制限解除判定部４４が、障害物判定部４２ｂから車両１００の周囲の状況として、第２検知部２２ｂにより検出された車両１００から障害物３までの距離情報の分散、または、第２検知部２２ｂにより検出された受波信号の強度情報の分散を取得した上で、走行制限解除を禁止するか否かを判定する。このため、本実施の形態の物体検知装置１ｂは、第１の実施の形態と同様の効果を有し、さらに、障害物３が他車両などの凹凸のある物体であるか、壁などの物体であるかを判別した上で適切な走行支援を行える。なお、本実施の形態においては、データの散らばり具合を評価する指標として分散を用いたが標準偏差を用いてもよい。
（第４の実施の形態）
　以下、移動体に搭載される物体検知装置１ｃとして具体化した第４の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
　図９は本実施の形態に係る物体検知装置１ｃのブロック図である。本実施の形態に係る物体検知装置１ｃは、第１の実施の形態に係る物体検知装置１と比較して、障害物センサ２ｃとして第３検知部２３ｃおよび第４検知部２４ｃを更に備えている点が異なる。
　第３検知部２３ｃは車両１００前方右側に設置され、かつ、第１検知部２１ｃよりも車両の外側に設置される。第４検知部２４ｃは車両前方左側に設置され、かつ、第２検知部２２ｃよりも車両の外側に設置される。第３検知部２３ｃおよび第４検知部２４ｃは、車両１００の斜め方向にある障害物３を検知するコーナセンサの役割を果たす。
　なお、第１検知部２１ｃから第４検知部２４ｃは、車両１００前方に限らず、車両１００後方に設置されていても良い。また、本実施の形態において第４検知部２４ｃは、必須の構成ではなく、物体検知装置１ｃは少なくとも第１検知部２１ｃから第３検知部２３ｃを有していればよい。
　本実施の形態に係る物体検知装置１ｃは第１の実施の形態に係る物体検知装置１と比較して、制限解除判定部４４ｃが走行制限制御の解除を禁止する条件が異なる。
　具体的には、横切り判定部４３ｃが他車両の横切りを判定した場合（第１検知部２１ｃおよび第２検知部２２ｃが第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂをそれぞれ検知した状態から、第１検知部２１ｃ、第２検知部２２ｃのいずれかの障害物センサ２ｃが非検知となった場合）に、第３検知部２３ｃが第３障害物３ｃを検知しているか否かを障害物判定部４２ｃが判定する。
　障害物判定部４２ｃは第３検知部２３ｃの受波信号から、車両１００右前方に第３障害物３ｃを検知した場合、その検知信号を制限解除判定部４４ｃに送る。制限解除判定部４４ｃは、第３検知部２３ｃで障害物３が検知された場合には、横切り判定部４３ｃが他車両の横切りが発生していると判定した場合でも、走行制限制御の解除を禁止する。走行制限制御の解除を禁止する信号は、走行制御部５１に送られる。
　上記制御を行う理由は、図１０に示す通り、例えば他車両が、車両１００の右側前方から左側前方に横切りが発生している場合であっても、他車両に後続車両が車両１００の右側前方に存在する場合が考えられるためである。このような場合に、走行制限制御を解除してしまうと、車両１００が該後続車両に接触を回避することが困難な場合がある。制限解除判定部４４ｃが走行制限制御の解除を禁止することで車両が後続車両に接触するリスクを低減できる。
　また、図１１に示すように他車両が第１コンテナと第２コンテナを連結したトレーラであって車両１００の右側前方から左側前方に横切りが発生している場合においても上記制御は有効である。複数のコンテナを連結するコンテナ連結部においては、障害物センサ２ｃが送波した超音波を反射する反射面が小さいため、障害物３が非検知となる場合が考えられる。しかしながらコンテナ連結部の後続には第２コンテナが障害物３として存在する。
　したがって、第１検知部２１ｃおよび第２検知部２２ｃがそれぞれ第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂを検知した状態から、第１検知部２１ｃが第１障害物３ａを非検知とする状態になり、横切り判定部４３ｃが他車両（第１コンテナ）の横切りを判定した場合でも、第３検知部２３ｃが第２コンテナを第３障害物３ｃとして検知し、車両１００の走行制限解除を禁止することで他車両との衝突リスクを低減できる。
　本実施の形態においては、他車両が車両１００の右側前方から左側前方に横切りが発生した場合を説明したが、車両１００の左側前方から右側前方に横切りが発生する場合も同様である。この場合は、第１検知部２１ｃおよび第２検知部２２ｃがそれぞれ第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂを検知した状態から、第２検知部２２ｃが第２障害物３ｂを非検知とする状態になるため、第４検知部２４ｃが車両１００の前方左側にある障害物３を検知すればよい。
　本実施の形態に係るソナー制御部４ｃの動作について図１２を用いて説明する。図１２はソナー制御部４ｃの動作を示すフローチャートである。なお、ステップＳ００１～ステップＳ００５までは第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。
　ステップＳ００５の後、フローチャートはステップＳ０１６に移行する。ステップＳ０１６では、障害物判定部４２ｃが第３検知部２３ｃにより障害物３を検知したか否かを判定する。判定結果は、制限解除判定部４４ｃに送られる。第３検知部２３ｃにより障害物３を検知した場合（ステップＳ０１６におけるＹＥＳ）、制限解除判定部４４ａは、走行制限制御の解除を禁止するように走行制御部５１に情報を送信する（ステップＳ０１７）。なお、ステップＳ０１６で障害物３を検知したか否かを判定する時点は、ステップＳ００５で横切り検知をした瞬間だけに限られない。第１検知部２１ｃおよび第２検知部２２ｃがそれぞれ第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂを検知した状態から、第１検知部２１ｃが第１障害物３ａを非検知とする状態になり、横切り判定部４３ｃが横切りを判定した場合に、障害物３を検知したときは走行制限制御の解除を禁止するのであり、少なくとも第１検知部２１ｃおよび第２検知部２２ｃの一方が障害物を検知している間は、横切りを判定した場合に当たるとしてよい。つまり、横切りを判定した時点で障害物３を検知しておらず、走行制限制御の解除が行われた後であっても、前方に障害物を検知している間に障害物３を検知した場合は、走行制限制御の解除を禁止する。これにより、横切りを判定して車両が前進を開始した後でも、後続する障害物を検知した場合には、再び走行制限制御を行って車両１００を停車させ、前方の車両または、後続の車両との接触を防止する。
　第３検知部２３ｃにより障害物３を検知しない場合（ステップＳ０１６におけるＮＯ）、制限解除判定部４４は、走行制限制御の解除を行うように走行制御部５１に情報を送信する（ステップＳ０１８）。ステップＳ０１７およびステップＳ０１８において、本フローチャートは終了する。以上で第４の実施の形態に係る物体検知装置１ｃの説明を終了する。
　本実施の形態においては、制限解除判定部４４が第３検知部２３ｃから車両の周囲の状況として、横切り判定部４３が横切り判定した他車両とは別の障害物の検知情報を受信した上で、走行制限解除を禁止するか否かを判定する。このため、本実施の形態の物体検知装置１ｃは、第１の実施の形態と同様の効果を有し、さらに、車両が後続車両に接触するリスクを低減できる。
（第５の実施の形態）
　以下、移動体に搭載される物体検知装置１ｄとして具体化した第５の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施の形態に係る物体検知装置１ｄのブロック図は第１の実施の形態の図２と同様であるため省略する。
　本実施の形態に係る物体検知装置１ｄは、第１の実施の形態に係る物体検知装置１と比較して、車両１００が停止している場合に限り、車両１００の移動を制限する走行制限を解除する点が異なる。
　このような構成によれば、車両１００の安全を確保しつつ確実に移動制限を解除できる。また、横切る他車両の車列などに対して、車両１００を前進させ、他車両に合流の意図を伝えることも可能になる。
　本実施の形態に係るソナー制御部４ｄの動作について図１３を用いて説明する。図１３はソナー制御部４ｄの動作を示すフローチャートである。ステップＳ００１～ステップＳ００５までは第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。
　ステップＳ００５の後、フローチャートはステップＳ０１９に移行する。ステップＳ０１９では、横切り判定部４３ｄは走行制御部５１から車両１００の走行状態を示す情報を取得する。具体的には車両１００が停止しているか否かについて情報を取得する。横切り判定部４３ｄは、車両１００が停止しているか否かについて判定を行う。
　車両１００が停止している場合（ステップＳ０１９でＹＥＳ）、車両１００の走行制限制御を解除する（ステップＳ０２０）。言い換えれば、車両１００の加速抑制や制動制御による走行制限制御を解除する。車両１００が停止していない場合（ステップＳ０１９でＮＯ）、フローチャートは、ステップＳ０１９の手前に戻される。ステップＳ０２０において、本フローチャートは終了する。
（変形例）
　上記実施の形態では、車両１００が停止している場合に限り、車両１００の移動を制限する走行制限を解除したが、本変形例では、上記実施の形態の条件に加えて、車両１００の走行状況として車両１００が停止してから所定時間が経過する前であれば、制限解除判定部４４ｄが、走行制限制御の解除を禁止するようにする。
　車両１００が停止してからすぐのタイミングは、車両１００前方の他車両の横切りを確認して運転者が停止しているか否かが不確かである。したがって、車両１００が停止してから所定時間経過前までは、制限解除判定部４４ｄが走行制限制御の解除を禁止するようにする。また、このように構成することで、車両１００の前方を横切る他車両等の車列に対してにじり寄りながら、他車両に対して合流の意図を示すこともできる。所定時間は例えば１秒である。
（第６の実施の形態）
　以下、移動体に搭載される物体検知装置１ｅとして具体化した第６の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施の形態に係る物体検知装置１ｅのブロック図は第１の実施の形態の図２と同様であるため省略する。
　本実施の形態に係る物体検知装置１ｅは、第５の実施の形態に係る物体検知装置１ｄと比較して、走行制限解除を禁止する条件が異なる。つまり、横切り判定部４３ｅが他車両の横切りを判定し、かつ、車両１００が停止していたとしても一定の条件下で、制限解除判定部４４ｅが車両１００の走行制限制御の解除を禁止する。具体的な条件はフローチャートで詳述する。
　本実施の形態に係るソナー制御部４ｅの動作について図１４を用いて説明する。図１４はソナー制御部４ｅの動作を示すフローチャートである。ステップＳ００１～ステップＳ００５およびステップＳ０１９については第５の実施の形態と同様であるため説明を省略する。車両１００が停止している場合（ステップＳ０１９でＹＥＳ）、フローチャートはステップＳ０２１に移行される。
　ステップＳ０２１では、走行制御部５１から運転者の車両１００のアクセルペダル６１の操作情報を取得する。具体的には、アクセルペダル６１の踏み込み量に関する情報を取得する。ここで、アクセルペダル６１の踏み込み量が閾値以上である場合（ステップＳ０２１におけるＹＥＳ）、横切り判定部４３ｅが他車両の横切りを検知し、かつ、車両１００が停止していたとしても、制限解除判定部４４ｅは走行制限制御の解除を禁止する（ステップＳ０２２）。
　アクセルペダル６１の踏み込み量が閾値より小さい場合（ステップＳ０２１におけるＮＯ）、制限解除判定部４４ｅは、走行制限制御の解除を行うように走行制御部５１に情報を送信する（ステップＳ０２３）。ステップＳ０２２およびステップＳ０２３において、本フローチャートは終了する。
　本実施の形態においては、横切り判定部４３ｅが他車両の横切りを検知し、かつ、車両１００が停止していたとしても、制限解除判定部４４ｅが車両１００の走行状況として、アクセルペダル６１の踏み込み量に関する情報を取得した上で、走行制限制御の解除を禁止するか否かを判断する。このため、本実施の形態の物体検知装置１ｅは、第１の実施の形態と同様の効果を有し、さらに、運転者がアクセルペダルを強く踏み込んだ場合に他車両に接触するリスクを低減できる。
（第７の実施の形態）
　以下、移動体に搭載される物体検知装置１ｆとして具体化した第７の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施の形態に係る物体検知装置１ｆのブロック図は第１の実施の形態の図２と同様であるため省略する。
　本実施の形態に係る物体検知装置１ｆは、第５の実施の形態に係る物体検知装置１ｄと比較して、走行制限解除を禁止する条件が異なる。つまり、横切り判定部４３ｆが他車両の横切りを判定し、かつ、車両１００が停止していたとしても一定の条件下で、制限解除判定部４４ｆが車両１００の走行制限制御の解除を禁止する。具体的な条件はフローチャートで詳述する。
　本実施の形態に係るソナー制御部４ｅの動作について図１５を用いて説明する。図１５はソナー制御部４ｆの動作を示すフローチャートである。ステップＳ００１～ステップＳ００５およびステップＳ０１９については第５の実施の形態と同様であるため説明を省略する。車両１００が停止している場合（ステップＳ０１９でＹＥＳ）、フローチャートはステップＳ０２４に移行される。
　ステップＳ０２４では、距離演算部４１ｆから車両１００と障害物までの距離情報を取得する。ここで、車両１００から障害物までの距離が閾値以下である場合、（ステップＳ０２４におけるＹＥＳ）、横切り判定部４３ｆが他車両の横切りを検知し、かつ、車両１００が停止していたとしても、制限解除判定部４４ｆは走行制限制御の解除を禁止する（ステップＳ０２５）。
　車両１００から障害物までの距離が閾値より大きい場合、（ステップＳ０２１におけるＮＯ）、制限解除判定部４４ｅは、走行制限制御の解除を行うように走行制御部５１に情報を送信する（ステップＳ０２６）。ステップＳ０２５およびステップＳ０２６において、本フローチャートは終了する。車両１００から障害物までの距離の閾値は例えば３０ｃｍである。障害物センサ２ｆは自身が送波した超音波の残響の影響を受けるため、車両１００と障害物３までの距離があまりに短いと、超音波を送波した残響による信号であるか障害物３で反射した信号であるかについて識別ができず、障害物３を検知できない。そのため、車両１００から障害物までの距離の閾値は、例えば、超音波を送波した残響による信号であるか障害物３で反射した信号であるかの識別ができる最小距離に設定する。
　本実施の形態においては、横切り判定部４３ｆが他車両の横切りを検知し、かつ、車両１００が停止していたとしても、制限解除判定部４４ｆが車両１００の周囲の状況として、車両１００から障害物３までの距離に関する情報を取得した上で、走行制限制御の解除を禁止するか否かを判断する。このため、本実施の形態の物体検知装置１ｆは、第１の実施の形態と同様の効果を有し、さらに、車両１００と他車両までの距離が短い場合であっても、他車両に接触するリスクを低減できる。なお、第５の実施の形態から第７の実施の形態においては、第４の実施の形態とそれぞれ組み合わせても良い。第４の実施の形態と組み合わせにおいて、横切り判定部４３ｄ（４３ｅ、４３ｆ）が他車両の横切りを判定した場合でもあっても、少なくとも３つの検知部のうち２以上（複数）の検知部で、物体が検知された場合には、制限解除判定部４４ｆは走行制限制御の解除を禁止するようにしてもよい。このように構成することで、他車両以外に障害物３が存在する蓋然性が高い場合に、車両１００と障害物３との衝突するリスクを低減できる。
（第８の実施の形態）
　以下、移動体に搭載される物体検知装置１ｇとして具体化した第８の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
　図１６は本実施の形態に係る物体検知装置１ｇのブロック図である。本実施の形態に係る物体検知装置１ｇは、第１の実施の形態に係る物体検知装置１と比較して、ソナー制御部４ｇが横切り判定部を備えておらず、代わりに座標追跡部４５ｇおよび衝突予測判定部４６ｇを備えている点が異なる。なお、本実施の形態における物体検知装置１ｇは、第２検知部２２ｇを備えても良いが必須の構成ではない。また、本実施の形態に係る物体検知装置１ｇは、横切り判定部（不図示）を備えても良いが、必須の構成ではない。
　座標追跡部４５ｇは第１検知部２１ｇによる物体の検知結果に基づいて車両１００の進行方向を横切る障害物３である他車両の予想軌跡を算出する。第１検知部２１ｇによる第１障害物３ａの検知結果により、距離演算部４１が車両１００と他車両との距離を演算する。
　演算された距離情報から、他車両の予想軌跡（予想位置）を算出できる。衝突予測判定部４６ｇは、座標追跡部４５ｇが算出した予想軌跡に基づいて自車両である車両１００と他車両との衝突可能性を判定する。
　また、物体検知装置１ｇは、第１検知部２１ｇと異なる位置に第２検知部２２ｇを更に備えると好ましい。座標追跡部４５ｇは第１検知部２１ｇによる第１障害物３ａの検知結果と、第２検知部２２ｇによる第２障害物３ｂの検知結果による物体の検知結果に基づいて車両１００の進行方向を横切る障害物３である他車両の予想軌跡を算出する。
　第１検知部２１ｇと異なる位置に第２検知部２２ｇを更に備え、２つの障害物センサ２ｇの検知結果を用いることにより、より正確な他車両の位置情報を得られる。なお、第２検知部２２ｇは間接検知センサに限らず直接検知センサであってもよい。直接検知センサとすることにより、座標が取れない物体に対しても衝突予測判定部４６ｇが衝突可能性を判定できる。
　第１の実施の形態では、物体検知装置１が他車両の後端で他車両の横切りを検知する場合に、第１検知部２１が第１障害物３ａを非検知とした場合に、横切り判定部４３が他車両の横切りを判定するようにした。
　しかしながら、他車両の後端部に設けられたバンパは丸みをおびて形成されるのが一般的であり、この丸みが原因で実際には他車両が自車両の前方を通り過ぎた後であっても、物体検知装置１の障害物センサ２が送波した超音波の反射波を障害物センサ２で受波する可能性も考えられる。つまり、障害物センサ２の送受波のタイミングによっては、所望のタイミングで、走行制御部５１が、車両１００の走行制限制御を解除できない場合がある。
　また、物体検知装置１は、障害物センサ２が送波する超音波が風や天候などの外乱の影響を受けやすいため、横切り判定部４３が他車両の横切りを判定した場合（第１検知部２１および第２検知部２２が第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂをそれぞれ検知した状態から、第１検知部２１、第２検知部２２のいずれかの障害物センサ２が非検知となる場合）に、直ちに車両１００が急加速すると、他車両との衝突リスクが発生してしまうという問題もある。
　そこで、本実施の形態では、座標追跡部４５ｇが他車両の予想軌跡を作成し、衝突予測判定部４６ｇが当該予想軌跡に基づいて、車両１００と他車両との衝突可能性を判定することでより正確に他車両の横切りを検知するようにした。言い換えれば、他車両の過去の位置（座標）情報を時系列で検知しておくことで、他車両の今後の軌跡を予想し、衝突可能性を評価する。具体的なソナー制御部４ｇの動作はフローチャートで詳述する。
　本実施の形態に係るソナー制御部４ｇの動作について図１７を用いて説明する。図１７はソナー制御部４ｇの動作を示すフローチャートである。図１７に示すフローチャートは、車両１００のイグニッションをオンした場合に開始され、かつ、障害物センサ２が超音波を送波する度に実行される。まず、ステップＳ０２７において、第１検知部２１ｇからの受波信号から障害物判定部４２ｇが障害物３を検知したか否かを判定する。
　障害物判定部４２ｇが障害物３を検知と判定した場合（ステップＳ０２７におけるＹＥＳ）、フローはステップＳ０２８に移行される。障害物判定部４２が障害物３を非検知と判定した場合（ステップＳ０２７におけるＮＯ）、フローはステップＳ０２７の手前に戻される。また、距離演算部４１ｇは、障害物判定部４２ｇが障害物３を検知した場合に、障害物３までの距離を算出する。
　ステップＳ０２８では、座標追跡部４５ｇが第１検知部２１ｇによる物体の検知結果に基づいて他車両の位置情報Ｘｂを記録または記憶しておく。また、記録した時刻Ｔｂも記録（記憶）する。位置情報は例えば他車両の位置座標である。その後フローチャートはステップＳ０２９に移行される。
　ステップＳ０２９では、座標追跡部４５ｇが過去に記録した検知結果の有無を確認する。過去に記録した検知結果がある場合（ステップＳ０２９におけるＹＥＳ）、過去に記録（記憶）した検知結果の中から最新の（前回検知した）他車両の位置情報Ｘａおよび記録時刻Ｔａを抽出する（ステップＳ０３０）。その後、フローチャートはステップＳ０３１に移行される。過去に記録（記憶）した検知結果が無い場合（ステップＳ０２９におけるＮＯ）、フローチャートは、ステップＳ０２７の手前に戻される。
　次にステップＳ０３１では、座標追跡部４５ｇは、今回記録した他車両の位置情報Ｘｂと前回記録した他車両の位置情報Ｘａの差が閾値以下であるか否かを判定する。ここでの処理は、今回位置情報を記録した他車両と、前回位置情報を記録した他車両とが同一物体であるか否かを判定している。ＸｂとＸａとの差（｜Ｘｂ－Ｘａ｜）は、他車両の移動量を表すが、移動量（｜Ｘｂ－Ｘａ｜）があまりにも大きい場合は、別物体を検知している可能性が高いためこのような処理をする。
　ＸｂとＸａとの差（｜Ｘｂ－Ｘａ｜）が閾値（Ｔｈ）以下の場合（ステップＳ０３１におけるＹＥＳ）、フローチャートは、ステップＳ０３２に移行される。ＸｂとＸａとの差（｜Ｘｂ－Ｘａ｜）が閾値（Ｔｈ）よりも大きい場合（ステップＳ０３１におけるＮＯ）、フローチャートは、ステップＳ０２７の手前に戻される。
　ステップＳ０３２では、座標追跡部４５ｇが他車両の速度を推定する。具体的には、他車両の位置座標を時間で微分演算することにより求める。つまり、座標追跡部４５ｇは、移動量（｜Ｘｂ－Ｘａ｜）を時間変化（Ｔｂ－Ｔａ）で除算することで他車両の速度を推定する。また、座標追跡部４５ｇは、推定した速度の時間変化により他車両の加速度を推定することもできる。推定した他車両の加速度は、後述する車両１００と他車両との衝突の可能性の判定に用いることができる。座標追跡部４５ｇは、検知した他車両の位置情報に基づいて他車両の予想軌跡を算出する。フローチャートは、ステップＳ０３３に移行される。
　ステップＳ０３３では、座標追跡部４５ｇが算出した予想軌跡に基づいて車両１００と他車両との衝突可能性を衝突予測判定部４６ｇが判定する。具体的には、ステップＳ０３１で座標追跡部４５ｇが推定した他車両の速度、距離演算部４１ｇが算出した車両１００から他車両までの距離、および、車両制御装置５から取得する車両１００の速度を用いて、衝突予測判定部４６ｇが衝突可能性を判定する。
　衝突予測判定部４６ｇが、車両１００と他車両との衝突可能性が低いと判断した場合（ステップＳ０３３におけるＹＥＳ）、車両１００の走行制限の制御量を調整するように、制限解除判定部４４が走行制御部５１に情報を送信する（ステップＳ０３４）。走行制御部５１は車両１００の走行制限制御の制御量を調整する。なお、走行制限の制御量とは例えば、車両１００の加速抑制や制動制御などを行う具体的な制御量のことである。制御量を小さくすることで、車両１００が他車両との衝突する可能性を低減することができる。また、車両１００と他車両との衝突可能性が低いと判断した場合に、車両１００の走行制限を解除（走行制限の制御量を０に）するようにしてもよい。
　衝突予測判定部４６ｇが、車両１００と他車両との衝突可能性が低いと判断しなかった場合（ステップＳ０３３におけるＮＯ）、制限解除判定部４４ｇは、走行制限の制御量を調整せず、走行制限制御を維持するように走行制御部５１に情報を送信する（ステップＳ０３５）。ステップＳ０３４およびステップＳ０３５において、本フローチャートは終了する。
　なお、衝突予測判定部４６ｇは、例えば、座標追跡部４５ｇが算出した他車両の予想軌跡が車両１００の進行方向と同時刻で交わらない場合に、車両１００と他車両との衝突可能性が低いと判断する。あるいは、衝突予測判定部４６ｇは、距離演算部４１ｇが算出した車両１００から他車両までの距離情報と、車両制御装置５から取得した車両１００の速度情報から、車両１００が他車両の位置に到達するまでの到達時間を算出することで、該到達時間までに横切る他車両が車両１００の走行幅内にいなければ、車両１００と他車両との衝突可能性が低いと判断してもよい。また、地図情報から車両１００および他車両の走行方向に関する情報を取得し、衝突可能性の判定に用いても良い。車両制御装置５から車両１００の加速度情報を取得して、車両１００と他車両との衝突可能性の判定に用いても良い。
　本実施の形態における物体検知装置１ｇは、座標追跡部４５ｇが算出した他車両の予想軌跡に基づいて、衝突予測判定部４６ｇが、車両１００と他車両との衝突可能性の判定を行った上で、車両１００の走行制限を解除するか否かを判断できる。このため、本実施の形態の物体検知装置１ｇは、第１の実施の形態と同様の効果を有し、さらに、所望のタイミングで、車両１００の走行制限制御を解除することができる。
　なお、上記説明においては、物体検知装置１ｇが座標追跡部４５ｇ、および、衝突予測判定部４６ｇを備えるが、本実施の形態においてはこれに限らない。車両制御装置５が座標追跡部４５ｇ、衝突予測判定部４６ｇのいずれかまたは両方を備えていても良い。
（第９の実施の形態）
　以下、移動体に搭載される物体検知装置１ｈとして具体化した第９の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
　本実施の形態に係る物体検知装置１ｈのブロック図は、本実施の形態に係る物体検知装置１ｈのブロック図は第１の実施の形態の図２と同様であるため省略する。また、障害物３の位置を検出する原理についても同様であるため省略する。
　本実施の形態に係る物体検知装置１ｈは、横切り判定部４３ｈが障害物３の「横切り」を判定する方法が実施の形態１に係る物体検知装置１と異なる。実施の形態１では図５に示す通り、障害物３である他車両の後端部で横切り判定部４３が他車両の横切りを判定している。具体的に言えば、横切り判定部４３は、第１検知部２１と第２検知部２２が共に検知状態から、第１検知部２１が非検知かつ第２検知部２２が検知状態へ移行した場合に、他車両の横切りを判定する。
　しかしながら、上記判定の場合は、第１検知部２１および第２検知部２２が他車両後端部を検知しているため、横切り判定部４３が横切りを判定するのが遅れ、横切り判定は実質、車両が通り過ぎてからになってしまう。したがって、現在検知している他車両が横切っているか否かをリアルタイムに判断することはできない。
　そこで、本実施の形態に係る物体検知装置１ｈは、図１８に示す通り、障害物３である他車両の前端部で横切り判定部４３が他車両の横切りを判定する。具体的に言えば、横切り判定部４３ｈは、第１検知部２１ｈで物体が検知され、かつ、第２検知部２２ｈで物体が非検知の状態から第１検知部２１ｈと第２検知部２２ｈが共に検知状態へ移行した場合に、他車両の横切りを判定する。
　本実施の形態における物体検知装置１ｈは、上記判定のように、他車両の前端部で横切り判定部４３ｈが他車両の横切りを判定するため、他車両の後端部で横切り判定する場合と比較して、早いタイミングで他車両の横切りを検知することができる。
　また、比較的早いタイミングで他車両の横切りを検知することで、過度に車両１００の走行制限を制御することなく、運転者に意に沿った走行支援が可能になる。なお、図１８においては、車両１００の前方を右から左へと他車両が移動した場合を説明したが、他車両が車両１００の前方を左から右へと移動する場合においても同様である。この場合は、車両１００の左側前方に設置された障害物センサ２ｈを第１検知部２１ｈ、車両１００の右側前方に設置された障害物センサ２ｈを第２検知部２２ｈとすれば良い。
　また、本実施の形態における物体検知装置１ｈは、車両１００が後進する場合にも同様に適用できることは言うまでもない。この場合は、車両１００の後方に設けられた第１検知部２１ｈおよび第２検知部２２ｈで他車両の横切りを検知する。
　物体検知装置１ｈは、障害物センサ２ｈが、車両１００の前方に、さらに２つの検知部を備えていても良い。追加した２つの検知部は例えばコーナ―センサである。障害物センサ２ｈを４つの検知部で構成することで横切り判定の精度を向上させることができる。
　障害物センサ２ｈを４つの検知部で構成する場合に、車両１００の前方、一番右側に設置された障害物センサ２ｈを第１検知部２１ｈとし、車両１００の前方、二番目に右側に配置された障害物センサ２ｈを第２検知部２２ｈとし、第１検知部２１ｈおよび第２検知部２２ｈを他車両の横切り検知に用いることで、更に早いタイミングで他車両の横切り検知が可能になる。
　このとき、第１検知部２１ｈおよび第２検知部２２ｈは、車両１００の前方に車両１００の中心よりも右側に設置されているが、他車両が車両１００の前方を左から右へと移動する場合においては、車両１００の前方に車両１００の中心よりも左側に設置した障害物センサ２ｈを第１検知部２１ｈおよび第２検知部２２ｈとして、他車両の横切り検知に用いればよい。
　本実施の形態に係るソナー制御部４ｈの動作について図１９を用いて説明する。まず、ステップＳ０３６において、第１検知部２１ｈからの受波信号から障害物判定部４２ｈが第１障害物３ａを検知したか否かを判定する。障害物判定部４２ｈが検知と判定した場合（ステップＳ０３６におけるＹＥＳ）、フローはステップＳ０３７に移行される。障害物判定部４２ｈが第１障害物３ａを非検知と判定した場合（ステップＳ０３６におけるＮＯ）、フローはステップＳ０３６の手前に戻される。
　次に、ステップＳ０３７において、第２検知部２２ｈからの受波信号から障害物判定部４２が第２障害物３ｂを検知したか否かを判定する。障害物判定部４２ｈが第２障害物３ｂを非検知と判定した場合（ステップＳ０３７におけるＹＥＳ）、フローはステップＳ０３８に移行される。
　障害物判定部４２ｈが第２障害物３ｂを検知と判定した場合（ステップＳ０３７におけるＮＯ）、障害物判定部４２ｈは、走行制御部５１へ第１検知部２１ｈおよび第２検知部２２ｈが第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂを検知した旨の信号を送信する（ステップＳ０３９）。また、距離演算部４１ｈは、第１検知部２１ｈおよび第２検知部２２ｈの受波信号から障害物３までの距離を算出する。
　なお、ステップＳ０３６とステップＳ０３７は順不同である。先に第２検知部２２ｈからの受波信号から障害物判定部４２ｈが第２障害物３ｂの有無判定を行った後に、第１検知部２１ｈからの受波信号から第１障害物３ａを検知するようにしても良い。また、障害物判定部４２ｈは、第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂの検知判定を同時並行して判定しても良い。
　ステップＳ０３８では、ソナー制御部４ｈが備えるタイマが所定時間（例えば３秒）を経過したか否かを計測する。所定時間経過していれば（ステップＳ０３８におけるＹＥＳ）、ステップＳ０４０に移行する。所定時間経過していなければ（ステップＳ０３８におけるＮＯ）、ステップＳ０３８の手前に戻される。なお、タイマが一定時間経過したか否かを判定するステップは本実施の形態において必須の構成ではない。
　ステップＳ０４０では、第１検知部２１ｈおよび第２検知部２２ｈからの受波信号から障害物判定部４２ｈが第１障害物３ａ、第２障害物３ｂの両方が検知状態であると判定した場合（ステップＳ０４０におけるＹＥＳ）、フローはステップＳ０４１に移行される。
　障害物判定部４２ｈが第１障害物３ａ、第２障害物３ｂのいずれかが非検知検知であると判定した場合（ステップＳ０４０におけるＮＯ）、フローはステップＳ０４０の手前に戻される。
　ステップＳ０４１では、障害物判定部４２ｈおよび距離演算部４１ｈから信号として障害物情報を送られた横切り判定部４３ｈが障害物３である他車両の横切りが発生したと判定する。横切り判定部４３ｈが他車両の横切りを判定すると、横切り判定部４３ｈは、車両制御装置５内の走行制御部５１へ、横切り判定情報を信号として送信する。走行制御部５１は、横切り判定部４３ｈから他車両の横切り判定情報を取得すると、車両１００の走行制限制御を解除する（ステップＳ０４２）。ステップＳ０４２において、本フローチャートは終了する。
　なお、上記フローチャートにおいて、ステップＳ０４１の後に、実施の形態８に係る物体検知装置１ｇのソナー制御部４ｇの動作で説明したステップＳ０２８からステップＳ０３５のステップを追加しても良い。物体検知装置１ｈが座標追跡部４５ｈおよび衝突予測判定部４６ｈを備え、上記ステップを追加することで、物体検知装置１ｈは、座標追跡部４５ｈが算出した他車両の予想軌跡に基づいて、衝突予測判定部４６ｈが、車両１００と他車両との衝突可能性の判定を行った上で、車両１００の走行制限を解除するか否かを判断できるため、所望のタイミングで、車両１００の走行制限制御を解除することができる。
　本実施の形態に係る物体検知装置１ｈは、障害物３である他車両の前端部で横切り判定部４３が他車両の横切りを判定（第１検知部２１ｈで物体が検知され、かつ、第２検知部２２ｈで物体が非検知の状態から第１検知部２１ｈと第２検知部２２ｈが共に検知状態へ移行した場合に横切りを判定）する。このため、本実施の形態の物体検知装置１ｈは、第１の実施の形態と同様の効果を有し、さらに、他車両の後端部で横切り判定する場合と比較して、早いタイミングで他車両の横切りを検知することができる。さらに、本実施の形態の物体検知装置１ｈは、比較的早いタイミングで他車両の横切りを検知できるため、ブレーキタイミングや駆動力抑制量、横切り状態の解除条件などの調整を容易に行えるようになる。
（第１０の実施の形態）
　以下、移動体に搭載される物体検知装置１として具体化した第１０の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施の形態に係る物体検知装置１のブロック図は第１の実施の形態の説明に用いた図２と同様であるため各部の説明を省略するが、本実施の形態に係る物体検知装置１は第１の実施の形態に係る物体検知装置１と比較して、制限解除判定部４４が走行制限制御の解除を禁止する条件が異なる。例えば、本実施形態における走行制限制御の解除を禁止する所定の条件は、物体の複数性に関する条件である。
　図２０は、本実施の形態に係る他車両が二輪車を含む場合の物体の検知状態を示す図である。なお、図２０では、車両１００は第１検知部２１、第２検知部２２、第３検知部２３、及び第４検知部２４を備えるものとして図示されているが、少なくとも第１検知部２１と第２検知部２２とを備えていれば良い。本実施の形態を適用すると、複数の検知部が検知した障害物が単一の車両ではなくて、図２０に示すように、四輪車３１ａと二輪車３１ｂの様な複数物であった場合に対応できる。本実施形態において、単に車両という場合には、四輪車３１ａだけではなく二輪車３１ｂを含むものとする。なお、二輪車３１ｂは自動二輪車でも良いし、自転車等であっても良い。二輪車３１ｂは、四輪車３１ａと比較して、超音波を反射しにくい場合や、反射の強度が部位によって異なる場合がある。
　具体的には、二輪車３１ｂが物体検知装置１の前方にある場合、二輪車３１ｂの車体の本体部分、特にエンジン部分に超音波が当たった場合は反射するが、車輪のスポークの部分は超音波が通過してしまうため、障害物としては部分的に検知されない事がある。また、超音波では障害物としての二輪車３１ｂの形状を把握することが困難な場合があるため、車両１００の前方に四輪車３１ａがあり、四輪車３１ａの手前に二輪車３１ｂがある場合に、四輪車３１ａの検知と手前の二輪車３１ｂの検知が混然となり、障害物判定部４２が四輪車３１ａと二輪車３１ｂとを個別の障害物として判別できない事がある。この場合に、四輪車３１ａが自車両１００の前方を移動して横切りが発生したと判定した場合も、二輪車３１ｂが同時に移動するとは限らないので、車両１００が二輪車３１ｂに衝突する事を避けるために制動の解除を禁止しなければならない。つまり、横切りが発生したと判定した場合に制動を解除しても安全である為には、自車両１００の前方の物体が単一である事が条件として必要であるので、前方の物体が複数である疑いがある時には、制動の解除を禁止しなければならない。以後、この制動解除の禁止条件を、物体の複数性に関する条件と呼ぶ事にする。具体的には、制限解除判定部４４は、横切り判定部４３が他車両の横切りを判定した場合（例えば、第１検知部２１および第２検知部２２が第１障害物３ａおよび第２障害物３ｂをそれぞれ検知した状態から、第１検知部２１、第２検知部２２のいずれかの障害物センサ２が非検知となる場合）であっても、障害物が複数物である、つまり障害物が単一ではないと推定される場合には、物体の複数性に関する条件に当たると判断して、制限解除判定部４４は、走行制限制御の解除を禁止する。走行制限制御の解除を禁止する情報は、車両制御装置５内の走行制御部５１に信号として送られる。
　障害物が複数物であると推定する方法は複数あり、そのいずれを用いても良い。例えば、本実施形態の障害物判定部４２は、検知される距離情報が複数あって、複数の距離情報の差が所定値、例えば３０ｃｍを超える場合には、距離が異なる二つの車両を検知したと判定しても良い。なお、検知される距離情報とは、第１の実施形態で説明したように、第１検知部２１または第２検知部２２に含まれる受信部によって受信された超音波に基づく電気信号から、距離演算部４１が算出した距離を示す情報である。
　本実施形態における走行制限制御の解除を禁止する所定の条件は、上述のように、検出された障害物までの距離情報の複数性に関する条件である。より詳細には、本実施形態の制限解除判定部４４は、例えば、距離情報が複数あり、複数の距離情報の差が閾値を越えている場合に、物体の複数性に関する条件に当たると判断して走行制限制御の解除を禁止する。換言すれば、本実施形態の制限解除判定部４４は、所定の条件で、移動体の走行制限制御の解除を禁止する解除禁止を判定した場合に、走行制御部５１に走行制限制御の解除を禁止させる。なお、複数の距離情報の差の閾値は、本実施形態では３０ｃｍとするが、当該値に限定されるものではない。
　例えば、図２０の場合、車両１００の前方中央の右寄りに配置された第１検知部２１によって、二輪車３１ｂの車輪のスポークの部分を超音波が通過して、四輪車３１ａで反射した超音波の飛距離Ａ１が検知される。これに対し、車両１００の前方中央の左寄りに配置された第２検知部２２は、二輪車３１ｂの本体部分、特にエンジン部分が反射した超音波の飛距離Ａ２を検知するので、検知される距離情報に差が生じる。一般に、一台の車両の側面であれば、３０ｃｍを超えるような大きな凹凸を持つことは少ないし、二輪車３１ｂが四輪車３１ａに並ぶ場合は、安全な側方間隔を保っている限り３０ｃｍ以内に接近する事は無いので、距離情報が複数あって、その距離情報の差が３０ｃｍを超えていれば二つの車両と推定して良い。ここでは二つの検知部、つまり第１検知部２１と第２検知部２２で検知された距離情報に差が生じる場合を説明したが、１つの検知部で検知された距離情報が複数あって、その複数の距離情報に差がある場合にも適用される。例えば、車両１００の前方中央の左寄りの第２検知部２２、または車両１００の前方中央の右寄りの第１検知部２１では、二輪車３１ｂで反射した超音波を受信した後、飛距離に応じた時間差の後で、四輪車３１ａで反射した超音波を受信する事がある。第１検知部２１または第２検知部２２は異なるタイミングで受信した反射波を個別に検知できるので、それぞれの反射波に応じた複数の距離情報が得られる事になる。本実施形態の障害物判定部４２は、このように、１つの障害物検知装置で検知された距離情報が複数あって、その複数の距離情報の差が３０ｃｍを超えている場合も二つの車両と推定して良い。
　また、第２検知部２２により検出された受波信号の強度（振幅）情報の分布が複数のピークを持つ場合に、制限解除判定部４４が走行制限制御の解除を禁止する様にしても良い。前述の、二輪車３１ｂが反射した超音波を受信した後に四輪車３１ａが反射した超音波を受信する場合の様に、超音波を反射する障害物が複数ある場合には、受波信号の強度（振幅）情報の分布、即ち受波信号強度の時間軸上の分布は、複数の障害物までの各々の距離に応じた位置（時間）でピークを持つので、本実施形態の障害物判定部４２は、ピークが二つあれば距離が異なる障害物が二つあると判定しても良い。二輪車３１ｂからの反射波は強度が低くなる傾向があるので、四輪車３１ａからの反射波とは異なる位置に第二のピークがあれば、その強度が障害物と検知する閾値に達しない場合も、障害物の複数性を推定して良い。この二つのピークの位置の違いに対応する距離の差が３０ｃｍを超えていれば、一つの車両の側面の異なる位置で反射した波である可能性を排除できるので、強度分布が二つのピークを持ち、ピークの位置の違いに対応する距離の差が３０ｃｍを超えていれば、本実施形態の障害物判定部４２は、距離情報の複数性の観点から二つの車両があると推定して良い。
　更に、一つの検知部、または複数の検知部により検出された受波信号の強度に所定の閾値以上の差がある場合に、障害物の複数性を推定しても良い。二輪車３１ｂが自転車であってエンジン部分が無く、第２検知部２２が発した超音波の一部は自転車の搭乗者の足で遮られ、超音波の残りの部分は四輪車３１ａで反射し、反射した超音波の一部が再び自転車の搭乗者の足で遮られて、残りを第２検知部２２が受信する。この様に、超音波が往復する経路上に自転車の搭乗者の足がある場合、受波信号の強度は搭乗者の足で遮られた分だけ弱くなる。人体、特に着衣で覆われた人体は超音波の反射率が低いため、人体に反射した超音波は受波信号の強度情報の分布においても検知可能なピークが生じず、障害物として検知できない事がある。しかし、別の検知部、例えば第１検知部２１が受信した四輪車３１ａの反射波の強度と、第２検知部２２が受信した四輪車３１ａの反射波の強度に所定の閾値以上の差がある場合は、四輪車３１ａの前に別の車両があって遮蔽している事が考えられるので、反射波の強度に所定の閾値以上の差があれば障害物の複数性を推定しても良い。つまり、本実施形態における走行制限制御の解除を禁止する所定の条件は、検出された受波信号の強度情報に関する条件であっても良い。この場合、本実施形態の制限解除判定部４４は、受波信号の強度情報の差が閾値を越えている場合に、障害物の複数性を理由として走行制限制御の解除を禁止する。
（変形例）
　上記第１０の実施の形態においては、車両１００の前方に四輪車３１ａと二輪車３１ｂがある場合に対応したが、本変形例では、車両１００の前方に最初は四輪車３１ａだけがあり、後で二輪車３１ｂが加わる場合に対応する。本変形例に係る物体検知装置１の構成は、第４の実施の形態で説明に用いた図９のブロック図で図示される物体検知装置１ｃと同様であるため各部の説明を省略するが、第４の実施の形態に係る物体検知装置１ｃと比較して、制限解除判定部４４ｃが走行制限制御の解除を禁止する条件が異なる。
　本変形例では、車両の位置関係を示す図として、図２１を用いて説明する。図２１は、本変形例に係る他車両が二輪車を含む場合の物体の検知状態を示す図である。第４の実施の形態では車両１００の前方を横切る車両（四輪車３１ａ）に後続する車両（二輪車３１ｂ）がある場合に対応したが、本変形例では、右側から後続して来た二輪車３１ｂが、前方を横切る車両（四輪車３１ａ）に追いついて、図２０に示す位置に並ぶ場合に対応する。
　二輪車３１ｂが第１検知部２１～第４検知部２４の前方にある場合、前述の様に、車輪のスポークの部分は超音波が通過してしまうため、二輪車３１ｂが障害物としては部分的に検知されない事がある。しかし、全く検知されない訳では無く、二輪車３１ｂの車体の本体部分、特にエンジン部分は超音波を反射するため、障害物判定部４２によって障害物として部分的に検知する事が出来る。第１検知部２１～第４検知部２４は毎秒１０回を超える頻度で検知を繰り返しているので、右側から後続して来た二輪車３１ｂが、図２１に示す位置を通過して、図２０で示したように、前方を横切る車両（四輪車３１ａ）に並ぶ位置に到達するまでの間の、いずれかの時点で、障害物判定部４２は、第１検知部２１～第４検知部２４の検知結果に基づいて、二輪車３１ｂを障害物として検知する事が出来る。例えば、図２１において二輪車３１ｂを第３検知部２３が障害物として検知した場合、第３検知部２３は前方に四輪車３１ａだけが有った時の物体が検知されない状態から、物体が検知される状態に変化したので、元の障害物に別の障害物が加わった、つまり障害物が複数になったと判定できる。
　二輪車３１ｂは部位によっては超音波を反射しないので、車両１００の前方に停車して図２０の位置関係になった時に、障害物として検知されるかもしれないが、検知されない場合もある。つまり、横切り判定部４３により横切りが生じたと判定した時に、移動体の移動方向の検知されていた障害物とは異なる別の障害物として、二輪車３１ｂが検知されているとは限らない。しかし四輪車３１ａと二輪車３１ｂとの位置関係が、図２０に示す位置関係になるまでの過程で二輪車３１ｂが障害物として検知された場合、前方に四輪車３１ａとは別の障害物が加わった可能性を示す事象があった事を、横切りを判定する時点まで物体検知装置１が記憶しておけば、前方に別の障害物が加わっていて衝突する可能性があると判断して、走行制限制御の解除を禁止することが出来る。なお、四輪車３１ａとは別の障害物が加わった可能性を示す事象の存在は、例えば、物体検知装置１内の不図示の記憶部で記憶される。
　具体的には、制限解除判定部４４は、横切り判定部４３が他車両の横切りを判定した場合（第１検知部２１ｃおよび第２検知部２２ｃの両方が障害物を検知した状態から、第１検知部２１ｃ、第２検知部２２ｃのいずれかの障害物センサ２ｃが非検知となる場合）であっても、前方に別の障害物が加わっている可能性があるので障害物が複数物であると推定される場合には、走行制限制御の解除を禁止する。走行制限制御の解除を禁止する情報は、車両制御装置５内の走行制御部５１に信号として送られる。つまり、横切り判定部４３により横切りが生じたと判定される前に、移動体の移動方向の検知されていた障害物とは異なる別の障害物を検知する事象が発生していたときは、障害物の複数性の条件から、制限解除判定部４４は走行制限制御の解除を禁止する。
　なお、別の障害物が加わった事を検出できる場合は、物体が検知されない状態から、物体が検知される状態に変化した場合だけに限られない。例えば、図２１の位置から二輪車３１ｂが前進すると、第１検知部の発する超音波が、四輪車３１ａだけで反射する状態から、四輪車３１ａと二輪車３１ｂの両方で反射する状態に変化し、受波信号の強度分布が複数のピークを持つようになるかもしれない。この時、二輪車３１ｂが反射した音波を示すピークが、障害物として検知する閾値を超えていた場合、前記移動体の移動方向の検知されていた障害物とは異なる別の障害物を検知する事象が発生した、と判定できる。しかし、前述の様に二輪車３１ｂ（搭乗者を含む）による反射波は強度が弱い事がある。そこで、障害物として検知する閾値を超えていない場合も、受波信号の強度分布が複数のピークを持つようになった事を、物体の複数性に関する条件に当たると判定して良い。また、前述の様に二輪車３１ｂが四輪車３１ａの前に割込む事によって、四輪車３１ａによる反射波の強度が弱まる事がある。そこで、受波信号の強度分布が閾値を越えて変化した場合は、別の物体による遮蔽を推定して、物体の複数性に関する条件に当たると判定して良い。この場合、解除禁止の判定に用いられる所定の条件は検出された受波信号の強度分布の変化に関する条件であり、横切り判定部４３により横切りが生じたと判定される前に、受波信号の強度分布に現れるピークの数が増加する事象が発生していたときは、制限解除判定部４４は走行制限制御の解除を禁止する。
　あるいは、解除禁止の判定に用いられる所定の条件は検出された受波信号の強度情報の変化に関する条件であっても良い。この場合、横切り判定部４３により横切りが生じたと判定される前に、受波信号の強度情報が閾値を越えて変化する事象が発生していたときは、制限解除判定部４４は走行制限制御の解除を禁止する。
　また、前方に別の障害物が加わっている可能性は、検知された距離の変化によって判定しても良い。四輪車３１ａと二輪車３１ｂとの位置関係が、図２１の位置関係から図２０の位置関係になった時に、車両１００の前方中央の左寄りの第２検知部２２で検知される距離が、二輪車３１ｂが四輪車３１ａの手前に進入する事によって距離Ｂ１から距離Ａ２に変化する。安全な側方距離を保っていれば、四輪車３１ａの側面までの距離と二輪車３１ｂの側面までの距離の差が３０ｃｍ以下になる事は無いので、検知される距離が３０ｃｍを越えて減少する事があれば、本変形例の障害物判定部４２は、前方に別の障害物が加わった可能性を示す事象として検知し、横切りを判定する時点までこの事象があった事を記憶しておけば、物体の複数性に関する条件に当たると判定して、走行制限制御の解除を禁止することが出来る。
　上記のように受波信号の強度分布の変化、受波信号の強度情報の変化、または検知された距離の変化は、障害物の数の変化を検知可能な条件である。換言すれば、所定の条件は検出された障害物の数の変化に関する条件である。つまり、横切り判定部４３により横切りが生じたと判定される前に、移動体の移動方向の検知されていた障害物とは異なる別の障害物を検知する事象が発生していたときは、制限解除判定部４４は走行制限制御の解除を禁止する。
　本実施形態の物体検知装置１によれば、車両１００の前方障害物が例えば四輪車３１ａと二輪車３１ｂの様に複数の車両であって、四輪車３１ａが横切って二輪車３１ｂが前方に残った場合には、物体の複数性に関する条件に当たると判定して走行制限制御の解除を禁止するため、このような状態において車両１００が二輪車３１ｂと接触する可能性を低減させることができる。
　以上、本開示の物体検知装置について第１の実施の形態から第１０の実施の形態について説明したが、各実施の形態は他の実施の形態と適宜組み合わせて実施することが可能である。上記実施の形態では、物体検知装置が車両１００に搭載されるものとしたが、車両１００に限らず、飛行機や船などの移動体であってもよい。また、障害物は、他車両に限らず自転車やバイクなどであってもよく、本開示の物体検知装置は、それらの横切りを判定することができる。
　上記実施の形態では、障害物センサが送波する探査波として超音波を用いたが、例えば音波や電波など超音波以外の探査波であってもよい。
　１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ、１ｇ、１ｈ　物体検知装置
　２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ、２ｇ、２ｈ　障害物センサ
　２１、２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ、２１ｇ、２１ｈ　第１検知部
　２２、２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅ、２２ｆ、２２ｇ、２２ｈ　第２検知部
　２３，２３ｃ　第３検知部
　２４，２４ｃ　第４検知部
　３　障害物
　３ａ　第１障害物
　３ｂ　第２障害物
　３１ａ　四輪車
　３１ｂ　二輪車
　４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆ　ソナー制御部
　４１、４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ、４１ｅ、４１ｆ、４１ｇ、４１ｈ　距離演算部
　４２、４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ、４２ｆ、４２ｇ、４２ｈ　障害物判定部
　４３、４３ａ、４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅ、４３ｆ、４３ｈ　横切り判定部
　４４、４４ａ、４４ｂ、４４ｃ、４４ｄ、４４ｅ、４４ｆ、４４ｇ、４４ｈ　制限解除判定部
　４５ｇ、４５ｈ　座標追跡部
　４６ｇ、４６ｈ　衝突予測判定部
　５　車両制御装置
　５１　走行制御部
　６　操作部
　６１　アクセルペダル
　６２　ブレーキペダル
　６３　報知部

Claims (38)

  1. 　移動体に搭載され、該移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置であって、
    　前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、
    　前記第１検知部と異なる位置から前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、
    　前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、前記移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、
    　前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部および前記第２検知部で物体が検知された状態から、前記第１検知部において物体が非検知になった場合に、前記障害物の横切りが生じたと判定する横切り判定部と、を備え、
    　前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された場合に、前記移動体の移動を制限する走行制限制御を解除し、
    　所定の条件で、前記移動体の走行制限制御の解除を禁止する解除禁止を判定した場合に、走行制御部に前記走行制限制御の解除を禁止させる、
    　物体検知装置。
  2. 　移動体に搭載され、該移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置であって、
    　前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、
    　前記第１検知部と異なる位置から前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、
    　前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、前記移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、
    　前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部および前記第２検知部で物体が検知された状態から、前記第１検知部において物体が非検知になった場合に、前記障害物の横切りが生じたと判定する横切り判定部と、を備え、
    　前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された場合に、前記移動体の移動を制限する走行制限を解除する前記物体検知装置において、
    　前記移動体が停止している場合に、走行制御部に前記移動体の移動を制限する走行制限制御を解除させる、
    　物体検知装置。
  3. 　移動体に搭載され、該移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置であって、
    　前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、
    　前記第１検知部と異なる位置から前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、
    　前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、前記移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、
    　前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部で物体が検知され、かつ、前記第２検知部で物体が非検知の状態から、前記第１検知部および前記第２検知部において物体が検知状態になった場合に、前記障害物の横切りを判定する横切り判定部と、を備える、
    　物体検知装置。
  4. 　前記横切り判定部により前記横切りを判定した場合に、走行制御部に前記移動体の移動を制限する走行制限制御を解除させる、
    　請求項３に記載の物体検知装置。
  5. 　移動体に搭載され、該移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置であって、
    　前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、
    　前記第１検知部による物体の検知結果に基づいて、前記移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、を備え、
    　前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部による物体の検知結果に基づいて算出される前記障害物の予想軌跡情報により、前記移動体と前記障害物とが衝突の可能性が低いと判定された場合に、走行制御部に前記移動体の移動を制限する走行制限制御の制御量を調整させる、
    　物体検知装置。
  6. 　前記第１検知部と異なる位置から前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を物体の検知情報として受信することで物体を検知する第２検知部を更に有し、
    　前記障害物判定部は、前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、前記移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定し、
    　前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果に基づいて算出された前記障害物の予想軌跡情報により、前記移動体と前記障害物とが衝突の可能性が低いと判定された場合に、前記走行制御部に前記制御量を調整させる、
    　請求項５に記載の物体検知装置。
  7. 　前記走行制限制御は加速抑制もしくは制動制御により前記移動体の移動を制限することである、
    　請求項１、２、４、５または６に記載の物体検知装置。
  8. 　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部を更に備える、
    　請求項１、２、４、５、６または７に記載の物体検知装置。
  9. 　前記所定の条件は、物体の複数性に関する条件である、
    　請求項８に記載の物体検知装置。
  10. 　前記所定の条件は検出された前記障害物までの距離情報の複数性に関する条件であって、前記距離情報が複数あり、複数の前記距離情報の差が閾値を越えている場合に、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項９に記載の物体検知装置。
  11. 　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部を更に備え、
    　前記所定の条件は前記第２検知部により検出された前記障害物までの距離情報の分散に関する条件であって、前記距離情報の分散が閾値以下である場合に、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項６に記載の物体検知装置。
  12. 　前記所定の条件は前記第２検知部により検出された受波信号の強度情報の分散に関する条件であって、前記受波信号の強度情報の分散が閾値以下である場合に、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項１１に記載の物体検知装置。
  13. 　前記所定の条件は検出された受波信号の強度情報の分散に関する条件であって、前記受波信号の強度情報の差が閾値を越えている場合に、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項８から１１のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  14. 　前記所定の条件は前記移動体のギアの位置に関する条件であって、前記ギアが後退位置である場合に、前記制限解除判定部は、前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項８から１３のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  15. 　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部を更に備え、
    　前記所定の条件は、アクセルペダルの操作に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された時点で、アクセルペダルの操作が検知されていた場合に、前記制限解除判定部は、前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項１、２または４に記載の物体検知装置。
  16. 　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部を更に備え、
    　前記所定の条件は、ブレーキペダルの操作に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された場合に、ブレーキペダルの操作が検知されていないときは、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項１、２または４に記載の物体検知装置。
  17. 　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部を更に備え、
    　前記所定の条件は前記障害物までの距離情報の変化に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定される前に、前記距離情報が閾値を越えて減少する事象が発生していたときは、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項１、２または４に記載の物体検知装置。
  18. 　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部を更に備え、
    　前記所定の条件は検出された受波信号の強度分布の変化に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定される前に、前記受波信号の強度分布に現れるピークの数が増加する事象が発生していたときは、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項１、２または４に記載の物体検知装置。
  19. 　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部を更に備え、
    　前記所定の条件は検出された受波信号の強度情報の変化に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定される前に、前記受波信号の強度情報が閾値を越えて変化する事象が発生していたときは、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項１、２または４に記載の物体検知装置。
  20. 　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部を更に備え、
    　前記所定の条件は検出された障害物の数の変化に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定される前に、前記移動体の移動方向の検知されていた障害物とは異なる別の障害物を検知する事象が発生していたときは、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項１、２または４に記載の物体検知装置。
  21. 　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部を更に備え、
    　前記所定の条件は、前記移動体が停止してからの時間に関する条件であって、前記移動体が停止してからの時間が所定時間を経過していない場合に、前記制限解除判定部は、前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項１、２または４に記載の物体検知装置。
  22. 　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部を更に備え、
    　前記所定の条件は、アクセルペダルの操作の踏み込み量に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された際に、アクセルペダルの踏み込み量が閾値以上の場合に、前記制限解除判定部は、前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項１、２または４に記載の物体検知装置。
  23. 　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部を更に備え、
    　前記所定の条件は、前記障害物までの距離に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された際に、前記移動体から前記障害物までの距離が閾値以下の場合に、前記制限解除判定部は、前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項１、２または４に記載の物体検知装置。
  24. 　前記第１検知部および前記第２検知部と異なる位置から前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を物体の検知情報として受信することで物体を検知する第３検知部と、
    　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部と、をさらに備え、
    　前記第３検知部は前記第１検知部よりも移動体の外側に設けられ、
    　所定の条件は、前記第３検知部による物体の検知に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された場合に、前記第３検知部で物体が検知されたときは、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項１、２または４に記載の物体検知装置。
  25. 　前記第１検知部および前記第２検知部と異なる位置から前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を物体の検知情報として受信することで物体を検知する第３検知部と、
    　所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する、制限解除判定部と、をさらに備え、
    　前記所定の条件は、前記第３検知部による物体の検知に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定される前に、前記第３検知部で物体が検知されない状態から、物体が検知される状態に変化する事象が発生していたときは、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項１、２または４に記載の物体検知装置。
  26. 　前記所定の条件は前記第１検知部、前記第２検知部、および、前記第３検知部の物体検知に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された場合に、前記第１検知部、前記第２検知部、および、前記第３検知部の少なくとも２つ以上の検知部で物体が検知されたときは、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　請求項２４または２５に記載の物体検知装置。
  27. 　前記第１検知部および前記第２検知部は、前記移動体の前方に前記移動体の中心よりも右側に設置されている、
    　請求項１、２、４または６に記載の物体検知装置。
  28. 　前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部および前記第２検知部による物体の検知結果に基づいて算出される前記障害物の予想軌跡情報により、前記移動体と前記障害物とが衝突の可能性が低いと判定された場合に、前記走行制御部に前記移動体の移動を制限する走行制限制御を解除させる、
    　請求項１、２、４、６または２７に記載の物体検知装置。
  29. 　前記移動体は、前記物体検知装置が搭載された車両であり、前記障害物は、前記車両とは異なる他車両であって、
    　前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果とに基づいて前記他車両の予想軌跡を算出する座標追跡部と、
    　前記座標追跡部が算出した前記予想軌跡に基づいて前記車両と前記他車両との衝突の可能性を判定する、衝突予測判定部と、を更に備える、
    　請求項２８に記載の物体検知装置。
  30. 　前記衝突予測判定部は、前記座標追跡部が算出した前記予想軌跡から前記他車両の速度、および、前記車両から前記他車両までの距離を推定し、前記他車両の速度、前記車両から前記他車両までの距離、および、前記車両の速度から前記車両と前記他車両との衝突の可能性を判定する、
    　請求項２９に記載の物体検知装置。
  31. 　前記衝突予測判定部は、前記座標追跡部が算出した前記予想軌跡から前記他車両の加速度を更に推定し、前記他車両の加速度、および、前記車両の加速度を前記車両と前記他車両の衝突の可能性の判定に用いる、
    　請求項３０に記載の物体検知装置。
  32. 　前記移動体と前記障害物とが衝突の可能性が低いと判定された場合に、前記走行制御部に前記走行制限制御を解除させる、
    　請求項２８から３１のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  33. 　前記物体検知装置は、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された場合に、前記移動体を運転する運転者に対して、アクセルペダルを操作しないことを要求する報知、またはブレーキペダルを操作することを要求する報知、のいずれかの報知を行うように前記移動体に求める、
    　請求項１５または１６に記載の物体検知装置。
  34. 　移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、
    　前記第１検知部と異なる位置から前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、
    　前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、前記移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、
    　前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部および前記第２検知部で物体が検知された状態から、前記第１検知部において物体が非検知になった場合に、前記障害物の横切りが生じたと判定する横切り判定部と、
    　前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された場合に、前記移動体の移動を制限する走行制限制御を解除する走行制御部とを備え、
    　所定の条件で、前記移動体の走行制限制御の解除を禁止する解除禁止を判定した場合に、前記走行制御部が前記走行制限制御の解除を禁止する、
    　運転支援システム。
  35. 　前記所定の条件は、物体の複数性に関する条件である、
    　請求項３４に記載の運転支援システム。
  36. 　移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、
    　前記第１検知部と異なる位置から前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、
    　前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、前記移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、
    　前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部および前記第２検知部で物体が検知された状態から、前記第１検知部において物体が非検知になった場合に、前記障害物の横切りが生じたと判定する横切り判定部と、
    　前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された場合に、前記移動体の移動を制限する走行制限を解除する走行制御部と、を備え、
    　前記移動体が停止している場合に、前記走行制御部は、前記移動体の移動を制限する走行制限制御を解除する、
    　運転支援システム。
  37. 　移動体に搭載され、該移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置であって、
    　前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、
    　前記第１検知部と異なる位置から前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、
    　前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、前記移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、
    　前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部で物体が検知され、かつ、前記第２検知部で物体が非検知の状態から、前記第１検知部および前記第２検知部において物体が検知状態になった場合に、前記障害物の横切りを判定する横切り判定部と、
    　前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された場合に、前記移動体の移動を制限する走行制限制御を解除する走行制御部と、を備える、
    　運転支援システム。
  38. 　移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を物体の検知情報として受信することで物体を検知する第１検知部と、
    　前記第１検知部による物体の検知結果に基づいて、前記移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、
    　前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部による物体の検知結果に基づいて前記障害物の予想軌跡を算出する座標追跡部と、
    　前記座標追跡部が算出した前記予想軌跡に基づいて前記移動体と前記障害物との衝突の可能性を判定する、衝突予測判定部と、
    　前記障害物が存在する場合に、前記移動体の移動を制限する走行制限を実行する走行制御部と、を備え、
    　前記衝突予測判定部が前記移動体と前記障害物とが衝突の可能性が低いと判定された場合に、前記走行制御部は前記移動体の移動を制限する走行制限制御の制御量を調整する、
    　運転支援システム。
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