CN115461259A - 物体探测装置和驾驶辅助系统 - Google Patents

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CN115461259A CN202180025095.0A CN202180025095A CN115461259A CN 115461259 A CN115461259 A CN 115461259A CN 202180025095 A CN202180025095 A CN 202180025095A CN 115461259 A CN115461259 A CN 115461259A
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冈部吉正
山下裕贵
河原慎吾
泉本智昭
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Abstract

具备：第一探测部，其通过向移动体的移动方向发送超声波并接收超声波的反射波，来探测物体；第二探测部，其通过从与第一探测部不同的位置向移动体的移动方向发送超声波并接收超声波的反射波，来探测物体；障碍物判定部，其基于第一探测部对物体的探测结果和第二探测部对物体的探测结果，来对在移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定；以及横向穿行判定部，其在障碍物判定部判定为存在障碍物的状态下，在从由第一探测部和第二探测部探测到物体的状态变为第一探测部未探测到物体的情况下，判定为发生了障碍物的横向穿行，其中，在由横向穿行判定部判定为发生了横向穿行的情况下，将用于限制移动体的移动的行驶限制控制解除，在禁止将对移动体的行驶限制控制解除的解除判定部判定为禁止解除的情况下，使行驶控制部禁止将行驶限制控制解除。

Description

物体探测装置和驾驶辅助系统
技术领域
本公开涉及一种对周围的物体进行探测的物体探测装置和驾驶辅助系统。
背景技术
以往，提出了下面的技术：将超声波传感器等测距传感器搭载于车辆中，探测先行车辆或行人障碍物等存在于车辆周边的物体，并且基于针对该物体的探测结果，来进行用于提高车辆的行驶安全性的各种控制、例如控制装置的工作、向驾驶者的通知等。
作为用于探测车辆的周围的物体的装置，存在专利文献1所记载的物体探测装置。在专利文献1所记载的物体探测装置中，在从由第一探测部和第二探测部探测到物体的状态变为第一探测部未探测到物体的情况下，判定为发生了障碍物的横向穿行，从而解除用于限制移动体的移动的行驶限制控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-81449号公报
发明内容
本公开提供一种能够根据状况来进行遵循驾驶者的意图的行驶辅助的物体探测装置。
本公开的一个方式所涉及的物体探测装置搭载于移动体，用于探测存在于该移动体的周围的物体，该物体探测装置的特征在于，具备：第一探测部，其通过向移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；第二探测部，其通过从与第一探测部不同的位置向移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；障碍物判定部，其基于第一探测部对物体的探测结果和第二探测部对物体的探测结果，来对在移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定；以及横向穿行判定部，其在障碍物判定部判定为存在障碍物的状态下，在从由第一探测部和第二探测部探测到物体的状态变为第一探测部未探测到物体的情况下，判定为发生了障碍物的横向穿行，其中，在由横向穿行判定部判定为发生了横向穿行的情况下，将用于限制移动体的移动的行驶限制控制解除，在以规定的条件而判定出用于禁止将对移动体的行驶限制控制解除的禁止解除的情况下，使行驶控制部禁止将行驶限制控制解除。
另外，本公开的一个方式所涉及的驾驶辅助系统的特征在于，具备：第一探测部，其通过向移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；第二探测部，其通过从与第一探测部不同的位置向移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；障碍物判定部，其基于第一探测部对物体的探测结果和第二探测部对物体的探测结果，来对在移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定；横向穿行判定部，其在障碍物判定部判定为存在障碍物的状态下，在从由第一探测部和第二探测部探测到物体的状态变为第一探测部未探测到物体的情况下，判定为发生了障碍物的横向穿行；以及行驶控制部，其在由横向穿行判定部判定为发生了横向穿行的情况下，将用于限制移动体的移动的行驶限制控制解除，其中，在以规定的条件而判定出用于禁止将对移动体的行驶限制控制解除的禁止解除的情况下，行驶控制部禁止将行驶限制控制解除。
附图说明
图1是示出物体探测装置的结构的一例的图。
图2是第一实施方式所涉及的物体探测装置的功能框图的一例。
图3是用于说明障碍物的估计位置的计算方法的图。
图4是示出其它车辆在车辆的前方停车的情况下的物体的探测状态的图。
图5是示出车辆的前方的其它车辆移动了的情况下的物体的探测状态的图。
图6是示出第一实施方式所涉及的声呐控制部的动作的流程图。
图7是示出第二实施方式所涉及的声呐控制部的动作的流程图。
图8是示出第三实施方式所涉及的声呐控制部的动作的流程图。
图9是第四实施方式所涉及的物体探测装置的功能框图的一例。
图10是示出其它车辆有后续车辆的情况下的物体的探测状态的图。
图11是示出其它车辆是将第一集装箱与第二集装箱连结起来的挂车的情况下的物体的探测状态的图。
图12是示出第四实施方式所涉及的声呐控制部的动作的流程图。
图13是示出第五实施方式所涉及的声呐控制部的动作的流程图。
图14是示出第六实施方式所涉及的声呐控制部的动作的流程图。
图15是示出第七实施方式所涉及的声呐控制部的动作的流程图。
图16是第八实施方式所涉及的物体探测装置的功能框图的一例。
图17是示出第八实施方式所涉及的声呐控制部的动作的流程图。
图18是示出以其它车辆的前端部来进行横向穿行判定的情况下的物体的探测状态的图。
图19是示出第九实施方式所涉及的声呐控制部的动作的流程图。
图20是示出第十实施方式所涉及的其它车辆包括二轮车的情况下的物体的探测状态的图。
图21是示出变形例所涉及的其它车辆包括二轮车的情况下的物体的探测状态的图。
具体实施方式
下面，参照附图来详细地说明本公开的各实施方式。
(第一实施方式)
下面，参照附图来说明具体化为搭载于移动体的物体探测装置1的第一实施方式。本实施方式所涉及的物体探测装置1是搭载于作为移动体的车辆100的车载装置，通过从障碍物传感器2接收针对物体的探测信息，来探测例如障碍物3、其它车辆等作为存在于车辆100的周围的物体。另外，物体探测装置1与车辆控制装置5一起构成驾驶辅助系统的一部分。
首先，使用图1来说明本实施方式所涉及的物体探测装置1的结构。
障碍物传感器2例如是超声波传感器，具有发送20kHz～100kHz的超声波作为发送波的功能、以及接收从物体反射的超声波作为反射波的功能。在本实施方式中，第一探测部21和第二探测部22以沿与车辆100的行进方向正交的方向即车宽方向排列的方式，以规定的间隔安装在车辆的前方。
具体地说，第一探测部21设置于比车辆100的中心线靠右侧的位置。另外，第二探测部22设置于比车辆100的中心线靠左侧的位置。此外，第一探测部21和第二探测部22不限于安装于车辆前方，例如也可以安装于车辆后方。
第一探测部21和第二探测部22被设定了物体探测范围，来作为能够接收自身发送的超声波的反射波的区域。而且，第一探测部21和第二探测部22被以2个障碍物传感器2的物体探测范围的一部分重叠的方式安装。
此外，在本实施方式中，在车辆中设置有2个障碍物传感器2即第一探测部21和第二探测部22，但是本公开不限于此。例如也可以另外设置多个转角传感器等其它障碍物传感器2。
接着，说明物体探测装置1的结构。图2是示出物体探测装置1的结构的框图。物体探测装置1具有障碍物传感器2和声呐控制部4。障碍物传感器2具有第一探测部21和第二探测部22。声呐控制部4具有距离运算部41、障碍物判定部42、横向穿行判定部43以及限制解除判定部44。
声呐控制部4例如以由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等处理器、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等构成的微计算机为主体来构成，基于从障碍物传感器2接收到的针对障碍物3的探测信息，来探测车辆周边有无障碍物3。
此外，声呐控制部4通过上述CPU等处理器与存储于ROM等中的程序(软件)的协作来生成控制信号。此外，声呐控制部4的功能不限于通过软件来实现，也可以通过专用电路等硬件结构来实现。
另外，物体探测装置1与车辆控制装置5连接。车辆控制装置5具有行驶控制部51。车辆控制装置5与操作部6连接。操作部6具有加速器踏板61、制动器踏板62以及通知部63。在此，车辆控制装置5是权利要求书中的“行驶控制部”的一例。
第一探测部21和第二探测部22分别具有发送部(未图示)和接收部(未图示)。发送部由使用了压电元件的超声波麦克风形成，向障碍物3等物体发送频率与被输入的发送信号的频率相等的超声波，并向距离运算部41输出与所发送的超声波对应的电信号。所发送的超声波被物体反射。
接收部与发送部同样由使用了压电元件的超声波麦克风形成，接收部接收被障碍物3等物体反射的超声波并转换为电信号后输出到距离运算部41。此外，发送部与接收部既可以形成为一体也可以作为分开的个体存在。另外，发送部与接收部也可以不是相同数量。例如，也可以是如下的结构：第二探测部不具有发送部而仅具有接收部，由第二探测部的接收部来接收第一探测部的发送部所发送的超声波。
距离运算部41基于从发送部和接收部输出的电信号来计算到物体的距离。具体地说，根据从发送部和接收部输出的信号，基于从超声波的发送到接收为止的时间差来测定到物体的距离。所计算出的距离作为电信号被送到障碍物判定部42。在此，物体是指包括其它车辆、人、墙壁等的对象物。
障碍物判定部42基于从距离运算部41送来的电信号和从接收部输出的电信号，来判定有无障碍物3。具体地说，障碍物判定部42具有阈值，在从接收部输出的信号强度(振幅)比阈值大的情况下，障碍物判定部42判定为存在障碍物3。此外，也可以在由距离运算部41测定到物体的距离之前进行由障碍物判定部42进行的有无障碍物3的判定。在该情况下，距离运算部41基于从超声波的发送到接收为止的时间差，来测定到由障碍物判定部42探测到的障碍物的距离。在此，障碍物3例如是指在车辆100的行进方向上存在于距车辆100规定距离以内的位置的物体。
此外，也可以是，障碍物判定部42将从接收部输出的信号强度(振幅)与阈值的比较进行多次，在信号强度(振幅)连续多次比阈值大的情况下，障碍物判定部42判定为存在障碍物3。另外，也可以是，即使在从接收部输出的信号强度(振幅)比阈值大的情况下，也根据从距离运算部41送来的距离信息，在到物体的距离大的情况下不判定为障碍物。
障碍物判定部42在判定为存在障碍物3的情况下，将障碍物信息发送到车辆控制装置5内的行驶控制部51。此时，行驶控制部51进行对车辆100的转向控制、加速抑制控制以及制动控制来作为接触避免控制，使得车辆100不与障碍物3接触。或者，也可以由通知部63进行通知以促使驾驶者注意。通知部例如是扬声器、显示器等。
另外，距离运算部41不仅运算到障碍物3的距离，还使用从第一探测部21和第二探测部22得到的信号信息，利用三角测量的原理来计算障碍物3相对于车辆100的相对位置。
此外，三角测量用于根据已知的两点间的距离、以及已知的两点的各个点与测定点之间的距离，来计算测定点的坐标。
图3是说明障碍物3的位置的计算方法的图。以俯视方式图示了第一探测部21、第二探测部22、以及位于第一探测部21和第二探测部22的前方的障碍物3。
此外，在发送了超声波的传感器与接收到该超声波的传感器相同时，将接收到的超声波称为直接波，将进行了接收的传感器称为直接探测传感器。与此相对，在发送了超声波的传感器与接收到该超声波的传感器不同时，将接收到的超声波称为间接波，将进行了接收的传感器称为间接探测传感器。在图3中，第一探测部21是用自身的发送部发送超声波并用自身的接收部进行接收的直接探测传感器，与此相对，第二探测部22是用自身的接收部接收由第一探测部21的发送部发送的超声波的间接探测传感器。
距离运算部41设定将穿过第一探测部21和第二探测部22的直线作为X轴、将穿过第一探测部21与第二探测部22的中间且与X轴垂直的直线作为Y轴的坐标系，计算该坐标系的X坐标和Y坐标来作为障碍物3的位置。
具体地说，当从第一探测部21的发送部发送超声波、超声波被障碍物3反射而作为直接波由第一探测部21的接收部接收时，距离运算部41基于直接波来计算第一探测部21与障碍物3的距离。
另外，当超声波被障碍物3反射的反射波作为间接波由第二探测部22的接收部接收时，距离运算部41基于接收到的该间接波，来计算第二探测部22与障碍物3的距离。
作为X轴及Y轴的交点的原点O与第一探测部21的距离同原点O与第二探测部22的距离相等，该距离被预先存储于声呐控制部4内的存储部(未图示)。
另外，距离运算部41通过从第一探测部21接收到直接波的时刻减去第一探测部21的发送部发送超声波的时刻，来计算第一时间t1。另外，距离运算部41通过从第二探测部22接收到间接波的时刻减去第一探测部21的发送部发送超声波的时刻，来计算第二时间t2。
将第一时间t1与音速相乘而得到的值为第一探测部21与障碍物3的距离的2倍的值。另外，将第二时间t2与音速相乘而得到的值为第一探测部21与障碍物3的距离同第二探测部22与障碍物3的距离的合计值。
距离运算部41能够使用第一探测部21与第二探测部22之间的距离、以及作为所测定出的时间的第一时间t1、第二时间t2并通过三角测量的运算来计算障碍物3的坐标，由此决定位置。
此外，在图3中，以直接探测传感器的情况作为一例来说明了第一探测部21，以间接探测传感器的情况作为一例来说明了第二探测部22，但是将第一探测部21设为间接探测传感器而将第二探测部22设为直接探测传感器的情况也同样，距离运算部41能够决定障碍物3的位置。
另外，如图4所示，存在其它车辆以堵住车辆100的移动方向(也可以换言之为行进方向)的方式作为障碍物3而存在。此时，能够根据第一探测部21和第二探测部22的探测结果，来判定是否存在堵住车辆100的移动方向的障碍物3。在图4的情况下，为第一探测部21和第二探测部分别探测到物体的状态。图4例示了车辆100的移动方向(或行进方向)是车辆100的前方的情况，但是在车辆100后退的情况下，车辆100的移动方向变为车辆100的后方，因此希望将图示的方向和图的说明的语句分别置换后进行理解。
在图4中，其它车辆以堵住车辆100的行进方向(也可以换言之为移动方向)的方式作为障碍物3而存在，因此障碍物传感器2所发送的超声波被其它车辆的侧面反射。第一探测部21所发送的超声波被其它车辆的侧面反射，作为直接波向第一探测部21入射，并且作为间接波入射到第二探测部22。然后，将前方车辆的侧面的一点探测为第一障碍物3a。
此时，通过是否在多次的发送中稳定地计算出第一障碍物3a的位置，来完成是否存在第一障碍物3a的判定。例如，如果能够连续多次计算出第一障碍物3a的位置，则障碍物判定部42判定为存在第一障碍物3a。
同样地，第二探测部22所发送的超声波被其它车辆的侧面反射，作为直接波向第二探测部22入射，并且作为间接波入射到第一探测部21。然后，将其它车辆的侧面的一点探测为第二障碍物3b。与第一障碍物3a的情况同样地，也通过是否稳定地计算出第二障碍物3b的位置，来完成是否存在第二障碍物3b的判定。
然后，在障碍物判定部42判定为存在第一障碍物3a和第二障碍物3b中的任一个障碍物3的情况下，视为在使车辆100出发的情况下存在车辆100与作为障碍物3的前方车辆接触的可能性，行驶控制部51进行对车辆100的行驶限制控制。
在行驶限制控制中，例如有在驾驶员对加速器踏板61进行了操作的情况下抑制车辆100的加速的加速抑制、即使驾驶员未对制动器踏板62进行操作也使车辆100制动的制动控制。或者，行驶控制部51也可以进行转向控制以防止与障碍物3的接触。
在障碍物3为其它车辆的情况下，有时其它车辆在车辆100的前方停车之后，以在车辆100的前方横向穿行的方式移动。例如图5所示，如果从第一障碍物3a和第二障碍物3b均被探测到的状态转变为未探测到第一障碍物3a而仅探测到第二障碍物3b的状态、进而其它车辆从车辆100的前方消失，则变为第一障碍物3a和第二障碍物3b均未被探测到的状态。
此外，在图5中，说明了其它车辆在车辆100的前方从右向左移动的情况，但是在其它车辆在车辆100的前方从左向右移动的情况下也是同样的。在该情况下，只要将设置于车辆100的左侧前方的障碍物传感器2设为第一探测部21，将设置于车辆100的右侧前方的障碍物传感器2设为第二探测部22即可。
此时，尽管车辆100的驾驶者意识到前方的其它车辆的移动，也会施加行驶限制控制，直到其它车辆完全通过车辆100的前方为止。也就是说，等待变为第一障碍物3a和第二障碍物3b均未被探测到的状态，来解除行驶限制控制，因此即使司机意识到前方的其它车辆的移动而踩油门，但只要在该时间点其它车辆未完全通过车辆100的前方，行驶限制控制就会起作用，从而车辆违反驾驶者的意图而不前进。另外，探测时滞也会加剧行驶限制控制的问题。在障碍物探测中，为了提高探测结果的可靠性，在连续多次为在相同距离处探测到障碍物的情况时判定为“存在障碍物”，在已经判定为“存在障碍物”时，即使有1次未探测到障碍物的情况，也不会将判定结果立即变更为未探测到，在连续多次为未探测到障碍物的情况时，将判定结果变更为未探测到。该探测结果的变化的时间延迟是探测时滞。也就是说，即使在其它车辆完全通过了车辆100的前方之后，判定为“存在障碍物”的判定结果也因探测时滞而保持不变，在此期间，行驶限制控制起作用，就算踩油门，车辆也不会前进。
这种行驶限制控制是违反了意识到前方的其它车辆的移动的驾驶者的意图的控制，因此需要改善。因此，追加了横向穿行判定部，该横向穿行判定部用于判定是车辆在前方横向穿行的状况。而且，在横向穿行判定部43判定出其它车辆的横向穿行的时间点，将判定结果送到行驶控制部51，行驶控制部51接受横向穿行判定后解除对车辆100的行驶限制控制，由此进行遵循驾驶者的意图的行驶辅助。
具体地说，在从第一障碍物3a和第二障碍物3b均被探测到的状态(第一探测部21和第二探测部22均为探测到的状态)转变为未探测到第一障碍物3a而仅探测到第二障碍物3b的状态(第一探测部21为未探测到且第二探测部22为探测到的状态)的情况下，横向穿行判定部43探测到其它车辆的横向穿行。
在横向穿行判定部43判定出横向穿行的情况下，行驶控制部51解除对车辆100的行驶限制控制。也就是说，解除对车辆100的加速抑制控制、制动控制。由于驾驶者目视着其它车辆在车辆100的前方横向穿行的可能性高，因此在探测到横向穿行的情况下，解除对车辆100的行驶限制控制可以说是遵循驾驶者的意图的行驶辅助。
然而，根据车辆100的行驶状况、车辆100的周围的状况，有时考虑到安全方面等而不解除对车辆100的行驶限制控制会更好。在本实施方式中，物体探测装置1具有限制解除判定部44。限制解除判定部44根据车辆100的行驶状况、车辆100的周围的状况，来判定是否应该解除行驶限制控制。
换言之，即使在横向穿行判定部43判定出其它车辆的横向穿行的情况下，根据车辆100的行驶状况、车辆100的周围的状况，考虑到驾驶者的安全方面而禁止将行驶限制控制解除。在此，车辆100的行驶状况、车辆100的周围的状况是权利要求书中的“规定的条件”的一例。
此外，“横向穿行”是指作为障碍物3的其它车辆从存在于作为移动体的车辆100的前后某一方的状态沿与车辆100的移动方向交叉的方向开过去，例如也包括其它车辆在车辆100的前方从右侧侵入、之后其它车辆返回至右侧的状况。在进行横向穿行判定的情况下，不限于移动方向为前进方向的情况，移动方向也可以是后退方向。设置障碍物传感器的场所不限定于车辆的前部，反而将障碍物传感器设置于车辆的后部的例子更多。前方易于驾驶者进行观察，与此相对，后方对于驾驶者而言成为死角的范围广，因此为了探测驾驶者看不到的障碍物，而在车辆的后部保险杠设置障碍物传感器。作为在后退时应用横向穿行判定的场景，存在以下情况：在从前进着停在以并排停车的方式停车的停车框的位置处使本车辆后退来出库时，想让本车辆后退着出去到在通路上通过并在本车辆的后方横向穿行的车辆的后面。现有文献也设为针对在行进方向上横向穿行的车辆进行横向穿行判定，并未限定于前进。
在本实施方式中，即使在横向穿行判定部43判定出其它车辆的横向穿行的情况下，在车辆100的排挡的位置为后退位置的情况下，限制解除判定部44也禁止将行驶限制控制解除。
限制解除判定部44基于排挡的位置来判定车辆100的行驶状况。行驶状况例如是车辆100正在前进或者正在后退等状况。
换言之，在车辆100的行驶状况是正在后退的情况下，限制解除判定部44禁止将所述行驶限制解除。这是由于，与车辆100前进的情况相比，在车辆100后退的情况下，驾驶者更难以进行车辆100的周围的安全确认。判定出其它车辆的横向穿行时是至少在车辆100的行进方向上探测到其它车辆时，若其它车辆在完全通过车辆100的行进方向之前停车，则存在因行驶限制被解除而在本车辆行进时发生碰撞的担忧。本来，在障碍物传感器探测到障碍物时，进行行驶限制(减速、制动)来避免碰撞，但是在通过横向穿行判定而解除了行驶限制时，产生因行驶限制未起作用而发生碰撞的可能性。即使行驶限制未起作用，如果驾驶者注视着行进方向，则能够在其它车辆未完全通过车辆100的行进方向而停车时踩制动器来制动，或者会在因其它车辆的速度慢而到完全通过车辆100的行进方向为止需要时间的情况下放松油门来进行减速，因此很多情况下不会发生碰撞。但是，有时后退时驾驶者的视野受限，因此存在没注意到其它车辆的停车、缓慢而继续后退并发生碰撞的担忧。另外，有时搭载有障碍物传感器的车辆的司机会认为“在有碰撞风险时应该自动施加制动”，而在没有充分确认安全的状态下踩油门。像这样，当在后退时通过横向穿行判定而解除了行驶限制时，存在导致碰撞的担忧。因而，在驾驶者使车辆100后退的情况下，限制解除判定部44禁止将行驶限制解除。
当限制解除判定部44禁止将行驶限制解除时，作为行驶限制信息被送到车辆控制装置5内的行驶控制部51。在该情况下，行驶控制部51使得维持车辆100的加速抑制控制或制动控制。
使用图6来说明本实施方式所涉及的声呐控制部4的动作。图6是示出声呐控制部4的动作的流程图。图6所示的流程图在接通车辆100的点火开关的情况下开始，且在每次障碍物传感器2发送超声波时执行。
首先，在步骤S001中，障碍物判定部42根据来自第一探测部21的接收波信号判定是否探测到第一障碍物3a。在障碍物判定部42判定为探测到第一障碍物3a的情况下(步骤S001中的“是”)，流程转移至步骤S002。在障碍物判定部42判定为未探测到第一障碍物3a的情况下(步骤S001中的“否”)，流程返回至步骤S001之前。另外，在障碍物判定部42探测到第一障碍物3a的情况下，距离运算部41计算到第一障碍物3a的距离。另外，在S0001中障碍物判定部42探测到第一障碍物3a的情况下，障碍物判定部42向行驶控制部51通知探测到障碍物，其结果是，行驶控制部51执行行驶限制控制。
接着，在步骤S002中，障碍物判定部42根据来自第二探测部22的接收波信号来判定是否探测到第二障碍物3b。在障碍物判定部42判定为探测到的情况下(步骤S002中的“是”)，流程转移至步骤S003。在障碍物判定部42判定为未探测到第二障碍物3b的情况下(步骤S002中的“否”)，流程返回至步骤S001之前。另外，在障碍物判定部42探测到第二障碍物3b的情况下，距离运算部41计算到第二障碍物3b的距离。
此外，步骤S001与步骤S002没有特定顺序。也可以是，障碍物判定部42先根据来自第二探测部22的接收波信号探测第二障碍物3b，之后根据来自第一探测部21的接收波信号探测第一障碍物3a。另外，障碍物判定部42也可以同时并行地判定对第一障碍物3a和第二障碍物3b的探测。
在步骤S003中，声呐控制部4所具备的计时器测量是否经过了规定时间(例如3秒)。如果经过了规定时间(步骤S003中的“是”)，则转移至步骤S004。如果未经过规定时间(步骤S003中的“否”)，则返回至步骤S003之前。此外，计时器判定是否经过了规定时间的步骤在本实施方式中并非必需的结构。
在步骤S004中，障碍物判定部42根据来自第一探测部21和第二探测部22的接收波信号来判定是否未探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b中的任一者。在障碍物判定部42判定为未探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b中的任一者的情况下(步骤S004中的“是”)，流程转移至步骤S005。
在障碍物判定部42判定为仍是探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b这两方的状态的情况下(步骤S004中的“否”)，流程返回至步骤S004之前。
在步骤S005中，被从障碍物判定部42和距离运算部41以信号的形式送来障碍物信息的横向穿行判定部43判定为发生了其它车辆的横向穿行。当横向穿行判定部43判定出其它车辆的横向穿行时，流程图转移至步骤S006。其它车辆的横向穿行信息作为信号而被送至限制解除判定部44。
在步骤S006中，限制解除判定部44从车辆控制装置5所具有的行驶信息中接收排挡的位置信息。在排挡为后退位置(R)的情况下(步骤S006中的“是”)，限制解除判定部44向行驶控制部51发送信息以禁止将行驶限制控制解除。换言之，行驶控制部51将车辆100控制为维持对车辆100的加速抑制控制或制动控制(步骤S007)。
在排挡为停车位置(P)、前进位置(D)等除后退位置以外的情况下(步骤S006中的“否”)，限制解除判定部44向行驶控制部51发送信息以将行驶限制控制解除。换言之，行驶控制部51对车辆100进行用于解除对车辆100的加速抑制控制或制动控制的控制(步骤S008)。
在步骤S007和步骤S008时本流程图结束。此外，行驶控制部51所进行的控制不限于加速抑制控制和制动控制。行驶控制部51也可以进行对车辆100的转向控制。
以上结束对第一实施方式所涉及的物体探测装置1的说明。此外，在本实施方式中，限制解除判定部44可以不必存在于声呐控制部4内。例如，也可以存在于车辆控制装置5内。另外，行驶控制部51也可以存在于物体探测装置1内。并且，设为距离运算部41、障碍物判定部42、横向穿行判定部以及限制解除判定部44具有不同的功能来进行了说明，但是也可以使各自的功能共享、共通化。
在本实施方式中，限制解除判定部44在从行驶控制部51接收到排挡的位置信息作为车辆100的行驶状况的基础上，判定是否禁止进行行驶限制解除，因此能够根据状况来进行遵循驾驶者的意图的行驶辅助。
(第二实施方式)
下面，参照附图来说明具体化为搭载于车辆100的物体探测装置1a的第二实施方式。本实施方式所涉及的物体探测装置1a的框图与第一实施方式的图2相同，因此省略。另外，检测障碍物3的位置的原理也相同，因此省略。
在本实施方式所涉及的物体探测装置1a中，与第一实施方式所涉及的物体探测装置1相比，限制解除判定部44a禁止将行驶限制控制解除的条件不同。
具体地说，在限制解除判定部44a中，即使在横向穿行判定部43a判定出其它车辆的横向穿行的情况下，在从第一探测部21a和第二探测部22a分别探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b的状态变为第一探测部21a和第二探测部22a中的任一个障碍物传感器2a未探测到的时间点探测到对加速器踏板61的操作的情况下，限制解除判定部44a也禁止将行驶限制控制解除。禁止将行驶限制控制解除的信息作为信号而被送到车辆控制装置5内的行驶控制部51。
换言之，在横向穿行判定部43判定出其它车辆的横向穿行的时间点由驾驶者对车辆100的加速器踏板61进行了操作的情况下，行驶控制部51维持对车辆的行驶限制控制。此外，关于加速器踏板61的操作信息，限制解除判定部44从行驶控制部51接收信息。
在由驾驶者对车辆100的加速器踏板61进行了操作的情况下，有时会导致在由横向穿行判定部43a判定出横向穿行时车辆100突然出发而难以避免与其它车辆的接触，因此进行上述控制。即使在由横向穿行判定部43a判定出横向穿行时驾驶者踩着油门，也能够降低与其它车辆接触的风险。
使用图7来说明本实施方式所涉及的声呐控制部4a的动作。图7是示出声呐控制部4a的动作的流程图。图7所示的流程图在接通车辆100的点火开关的情况下开始，且在每次障碍物传感器2b发送超声波时执行。此外，步骤S001～步骤S005与第一实施方式相同，因此省略说明。
在步骤S005之后，流程图转移至步骤S009。在步骤S009中，限制解除判定部44a从车辆控制装置5所具有的行驶信息中接收驾驶者是否正在进行车辆100的油门操作的信息。在驾驶者正在进行油门操作的情况下(步骤S009中的“是”)，限制解除判定部44a向行驶控制部51发送信息以禁止将行驶限制控制解除。换言之，行驶控制部51将车辆100控制为维持对车辆100的加速抑制控制或制动控制(步骤S010)。
另外，优选的是，声呐控制部4a在驾驶者正在进行油门操作的情况下(步骤S009中的“是”)，使操作部6所具备的通知部63进行用于请求驾驶者不对加速器踏板61进行操作的通知。
关于向驾驶者的通知，通过视觉信息、语音信息、其它向驾驶者传达指示的方法来通知。也可以取代进行用于请求驾驶者不对加速器踏板61进行操作的通知，而是进行用于请求驾驶者对制动器踏板62进行操作的通知。
在驾驶者未进行油门操作的情况下(步骤S009中的“否”)，限制解除判定部44向行驶控制部51发送信息以将行驶限制控制解除。换言之，行驶控制部51对车辆100进行用于解除对车辆100的加速抑制控制或制动控制的控制(步骤S011)。在步骤S010和步骤S011时本流程图结束。
(变形例)
在上述实施方式中，示出了在横向穿行判定部43判定出其它车辆的横向穿行的时间点由驾驶者对车辆100的加速器踏板61进行了操作的情况下禁止将行驶限制控制解除的结构，但也可以是，在横向穿行判定部43判定出其它车辆的横向穿行的情况下驾驶者未对车辆100的制动器踏板62进行操作时，限制解除判定部44a禁止将行驶限制控制解除。也就是说，在图7的流程图中，也可以将步骤S009：有油门操作替换为步骤S009：无制动器操作来阅读。
在驾驶者未对车辆100的制动器踏板62进行操作时横向穿行判定部43a判定出横向穿行的情况下，存在车辆100会突然出发而与其它车辆发生碰撞的可能性，因此进行上述控制。如果在横向穿行判定部43a判定出横向穿行的情况下驾驶者踩着制动器，则仅踩踏踏板就能够停车，因此即使车辆100前进也能够降低与其它车辆碰撞的风险。
在本变形例的情况下，在步骤S009中，限制解除判定部44a从车辆控制装置5所具有的行驶信息中接收驾驶者是否正在进行车辆100的制动器操作的信息。在驾驶者未进行制动器操作时(步骤S009中的“是”)，限制解除判定部44a向行驶控制部51发送信息以禁止将行驶限制控制解除。换言之，行驶控制部51将车辆100控制为维持对车辆100的加速抑制控制或制动控制(步骤S010)。优选的是，声呐控制部4a在驾驶者未进行制动器操作时，使操作部6所具备的通知部63进行用于请求驾驶者对制动器踏板62进行操作的通知。
在驾驶者正在进行制动器操作的情况下(步骤S010中的“否”)，限制解除判定部44向行驶控制部51发送信息以将行驶限制控制解除。换言之，行驶控制部51对车辆100进行用于解除对车辆100的加速抑制控制或制动控制的控制(步骤S011)。在步骤S010和步骤S011时本流程图结束。
此外，在本变形例的步骤S009中，根据车辆100的驾驶者是否正在进行制动器操作，限制解除判定部44a判定是否禁止将行驶限制控制解除，但是不限于此。
在没有踩踏制动器的情况下也可以允许制动器操作。在自动挡汽车中，即使不踩踏油门，只要不踩踏制动器，则也能够通过蠕动行驶来低速地前进。如果驾驶者将脚放到制动器踏板62上，则发生了危险时能够立即踩踏制动器踏板来使车辆100停车，因此与未进行制动器操作的情况相比较安全。例如，也可以探测车辆100的驾驶者是否将脚放到了制动器踏板62上，限制解除判定部44a根据探测结果来判定是否禁止将行驶限制控制解除。此外，在步骤S009中判定是否正在进行制动器操作的时间点并不仅限于在步骤S005中探测到横向穿行的瞬间。也可以是，在从第一探测部21a和第二探测部22a分别探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b的状态变为第一探测部21a和第二探测部22a中的任一个障碍物传感器2a未探测到从而判定出横向穿行的情况下，在未进行制动器操作时，即使不是判定出横向穿行的瞬间，也禁止将行驶限制控制解除。更具体地说，可以设为至少第一探测部21c和第二探测部22c中的一方探测到障碍物的期间符合判定出横向穿行的情况。也就是说，即使在判定出横向穿行的时间点驾驶者正在进行制动器操作并解除了行驶限制控制之后，在前方探测到障碍物的期间不再进行制动器操作的情况下，也禁止将行驶限制控制解除。由此，即使在判定出横向穿行而车辆开始了前进之后，在未维持踩踏踏板来施加制动的状态的情况下，也能够再次进行行驶限制控制来使车辆100停车，从而进一步抑制与前方的车辆接触的危险性。此外，当这样做时，由于使脚从制动器踏板离开而会施加制动，因此也存在驾驶者感觉到不自然的担忧。因此，优选的是，声呐控制部4a即使在驾驶者正在进行制动器操作的情况下，也使操作部6所具备的通知部63进行如“请放松制动器来前进”那样请求驾驶者继续进行对制动器踏板62的操作的通知。
以上结束对第二实施方式所涉及的物体探测装置1a的说明。
在本实施方式中，限制解除判定部44在从行驶控制部51接收到驾驶者的油门操作信息或制动器操作信息来作为车辆100的行驶状况的基础上，判定是否禁止进行行驶限制解除。因此，本实施方式的物体探测装置1a具有与第一实施方式同样的效果，并且，能够降低在判定出横向穿行时因驾驶者踩着油门而与其它车辆接触的风险。
(第三实施方式)
下面，参照附图来说明具体化为搭载于移动体的物体探测装置1b的第三实施方式。本实施方式所涉及的物体探测装置1b的框图与第一实施方式的图2相同，因此省略。
在本实施方式所涉及的物体探测装置1b中，与第一实施方式所涉及的物体探测装置1相比，限制解除判定部44b禁止将行驶限制控制解除的条件不同。
当应用本实施方式时，能够应对一方的探测部探测到的障碍物不是其它车辆而是墙壁、水泥柱那样的固定物的情况。即使另一方的探测部探测到的障碍物是车辆并从本车辆100的前方移动而不再被探测到，也由于作为固定物的墙壁、柱不会横向穿行，因此为了避免车辆100与固定物碰撞而不得不禁止解除制动。具体地说，限制解除判定部44b即使在横向穿行判定部43b判定出其它车辆的横向穿行的情况(从第一探测部21b和第二探测部22b分别探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b的状态变为第一探测部21b和第二探测部22b中的任一个障碍物传感器2b未探测到的情况)下，在到由第二探测部22b检测到的第二障碍物3b的距离信息的方差为阈值以下的情况下，限制解除判定部44b也禁止将行驶限制控制解除。禁止将行驶限制控制解除的信息作为信号而被送到车辆控制装置5内的行驶控制部51。
换言之，例如在其它车辆从本车辆的前方右侧向前方左侧横向穿行的情况下，被作为左侧的障碍物传感器2b的第二探测部22b探测到，在距离运算部41b计算出的从车辆100到第二障碍物3b的距离信息的方差为阈值以下的情况下，限制解除判定部44b禁止将行驶限制控制解除。
如图1所示的那样，实际上障碍物传感器2b发送在车宽方向(水平方向)以及与行进方向及车宽方向正交的高度方向(铅直方向)上具有广度(物体探测范围)的超声波。另外，由于障碍物3是在水平方向和铅直方向上具有宽度和高度的物体，因此障碍物传感器2b接收与障碍物3上的各点对应的反射波的接收波信号。
因而，距离运算部41b使用障碍物传感器2b发出波的时刻和障碍物传感器2b接收到与障碍物3上的各点对应的各个反射波的时刻，来分别计算从车辆100到障碍物3上的各点的距离。
在此，在障碍物3为其它车辆的情况下，从车辆100到障碍物3上的各点的距离产生偏差。这是由于，在车辆等物体的表面上存在凹凸，因此被凹部和凸部分别反射的超声波到达障碍物传感器2b的时刻产生差异。例如，在车体的侧面和车轮的部分，车轮的部分成为比车体的侧面更凹陷的凹部，因此探测的距离产生差异。另外，车辆车身与轮胎的原材料不同从而反射率也不同，因此反射波的强度也产生差异。
另一方面，在障碍物3为墙壁等凹凸比较少的物体的情况下，探测到的距离大致固定，但是会发生因风所带来的影响等而探测的距离发生变动的、所谓探测波动。但是，与障碍物3为其它车辆的情况下产生的凹凸所导致的偏差相比，由探测波动产生的偏差较小。因而，通过对该偏差的大小进行评价，能够辨别障碍物3是其它车辆等存在凹凸的物体、还是墙壁等物体。
作为对这种偏差进行评价的方法，使用方差这一统计学上的指标。方差是表示数据的分散的程度的值，若数据的分散大则方差也变大。能够通过将偏差(数值与平均值之差)平方后取平均来计算方差。
障碍物判定部42b判定距离运算部41b获取到的距离信息的方差是否为阈值以下。障碍物判定部42b在距离信息的方差为阈值以下的情况下，判定为障碍物3是墙壁等固定物体。将判定结果送到限制解除判定部44b。
即使在横向穿行判定部43b探测到横向穿行的情况下，在障碍物判定部42b判定为障碍物3是墙壁等固定物体的情况下(判定距离信息的方差为阈值以下的情况)下，限制解除判定部44b也禁止将行驶限制控制解除。
即使在横向穿行判定部43b判定为存在其它车辆的横向穿行的情况(从第一探测部21b和第二探测部22b分别探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b的状态变为第一探测部21b和第二探测部22b中的任一个障碍物传感器2b未探测到的情况)下，实际上也存在未发生其它车辆的横向穿行的情况。
当应用下面说明的新的实施方式时，能够应对两个探测部探测到的障碍物不是其它车辆而是墙壁、水泥柱那样的固定物的情况。即使是两方的探测部探测到的墙壁、柱，一方的探测部有时也会不再探测为障碍物。此时，作为固定物的墙壁、柱不会横向穿行，因此为了避免车辆100与固定物碰撞而不得不禁止解除制动。障碍物传感器2b发送的超声波易受到风、外部气温的影响。这是由于根据风速、外部气温的状态，超声波的衰减率会变化。另外，由于障碍物的面相对于探测部的角度、原材料的不同，有时一方的反射波比另一方的反射波弱。此时，当反射波的强度从略高于能够探测为障碍物的阈值变为略低于该阈值时，变为不再探测为障碍物。由于这种车辆100的周围的状况的影响，存在尽管不存在其它车辆的横向穿行但横向穿行判定部43b也误探测为发生了横向穿行的可能性。通过进行本实施方式中的控制，即使在横向穿行判定部43b由于探测波动而将障碍物3误探测为其它车辆的横向穿行的情况下，也能够降低与障碍物3碰撞的风险。
本实施方式所涉及的物体探测装置1b对由第二探测部22b探测并由距离运算部41b计算出的从车辆100到第二障碍物3b的距离信息的方差进行评价来作为车辆100的周围的状况，由此能够正确地判定横向穿行。
使用图8来说明本实施方式所涉及的声呐控制部4b的动作。图8是示出声呐控制部4b的动作的流程图。图8所示的流程图在接通车辆100的点火开关的情况下开始，且在每次障碍物传感器2b发送超声波时执行。此外，步骤S001～步骤S005与第一实施方式相同，因此省略说明。
在步骤S005之后，流程图转移至步骤S012。在步骤S012中，距离运算部41b计算到由第二探测部22b探测出的第二障碍物3b的距离信息的方差。距离运算部41b将计算出的方差信息送到障碍物判定部42b，流程图转移至步骤S013。
在步骤S013中，障碍物判定部42b判定从距离运算部41b获取到的方差是否为阈值以下。在距离信息的方差为阈值以下的情况下(步骤S013中的“是”)，限制解除判定部44a向行驶控制部51发送信息以禁止将行驶限制控制解除(步骤S014)。
在距离信息的方差比阈值大的情况下(步骤S013中的“否”)，限制解除判定部44向行驶控制部51发送信息以将行驶限制控制解除(步骤S015)。在步骤S014和步骤S015时本流程图结束。此外，在本实施方式中，由距离运算部41b计算距离信息的方差，但是也可以由障碍物判定部42b计算距离信息的方差。
(变形例)
在上述实施方式中，示出了在到由第二探测部22b检测到的障碍物的距离信息的方差为阈值以下的情况下禁止将行驶限制控制解除的结构，但是在本变形例中，在由第二探测部22b检测到的接收波信号的强度(振幅)信息的方差为阈值以下的情况下，限制解除判定部44a禁止将行驶限制控制解除。
关于由第二探测部22b检测到的接收波信号的强度信息的方差，也与到由第二探测部22b检测到的障碍物的距离信息的方差同样地，与障碍物3为其它车辆的情况相比，在障碍物3为墙壁等凹凸比较少的物体的情况下，由第二探测部22b检测到的接收波信号的强度信息的方差变小。
这是由于，距离的偏差越大，则在衰减的程度中偏差越大，因此其结果是，接收波信号的强度的偏差也越大。
因而，通过对接收波信号的强度的偏差进行评价，能够辨别障碍物3是其它车辆等存在凹凸的物体、还是墙壁等物体。以上结束对第二实施方式所涉及的物体探测装置1a的说明。
在本实施方式中，限制解除判定部44在从障碍物判定部42b获取到由第二探测部22b检测到的从车辆100到障碍物3的距离信息的方差、或由第二探测部22b检测到的接收波信号的强度信息的方差来作为车辆100的周围的状况的基础上，判定是否禁止进行行驶限制解除。因此，本实施方式的物体探测装置1b具有与第一实施方式同样的效果，并且，能够在辨别出障碍物3是其它车辆等存在凹凸的物体、还是墙壁等物体的基础上进行适当的行驶辅助。此外，在本实施方式中，作为对数据的分散程度进行评价的指标，使用了方差，但是也可以使用标准偏差。
(第四实施方式)
下面，参照附图来说明具体化为搭载于移动体的物体探测装置1c的第四实施方式。
图9是本实施方式所涉及的物体探测装置1c的框图。与第一实施方式所涉及的物体探测装置1相比，本实施方式所涉及的物体探测装置1c的不同点在于，作为障碍物传感器2c，还具备第三探测部23c和第四探测部24c。
第三探测部23c设置于车辆100前方右侧，且设置于比第一探测部21c靠车辆的外侧的位置。第四探测部24c设置于车辆前方左侧，且设置于比第二探测部22c靠车辆的外侧的位置。第三探测部23c和第四探测部24c起到探测存在于车辆100的斜向的障碍物3的转角传感器的作用。
此外，第一探测部21c至第四探测部24c不限于设置于车辆100前方，也可以设置于车辆100后方。另外，在本实施方式中，第四探测部24c不是必需的结构，物体探测装置1c只要至少具有第一探测部21c至第三探测部23c即可。
在本实施方式所涉及的物体探测装置1c中，与第一实施方式所涉及的物体探测装置1相比，限制解除判定部44c禁止将行驶限制控制解除的条件不同。
具体地说，在横向穿行判定部43c判定出其它车辆的横向穿行的情况(从第一探测部21c和第二探测部22c分别探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b的状态变为第一探测部21c和第二探测部22c中的任一个障碍物传感器2c未探测到的情况)下，障碍物判定部42c判定第三探测部23c是否探测到第三障碍物3c。
障碍物判定部42c在根据第三探测部23c的接收波信号而在车辆100右前方探测到第三障碍物3c的情况下，将其探测信号送到限制解除判定部44c。限制解除判定部44c在由第三探测部23c探测到障碍物3的情况下，即使在横向穿行判定部43c判定为发生了其它车辆的横向穿行的情况下，也禁止将行驶限制控制解除。禁止将行驶限制控制解除的信号被送到行驶控制部51。
进行上述控制的理由是由于能够想到以下情况：如图10所示的那样，例如即使在其它车辆发生了从车辆100的右侧前方向左侧前方横向穿行的情况下，在车辆100的右侧前方还存在其它车辆的后续车辆。在这种情况下，当解除了行驶限制控制时，有时车辆100难以避免与该后续车辆接触。通过由限制解除判定部44c禁止将行驶限制控制解除，能够降低车辆与后续车辆接触的风险。
另外，在如图11所示那样其它车辆是将第一集装箱与第二集装箱连结起来的挂车且发生了从车辆100的右侧前方向左侧前方横向穿行的情况下，上述控制也有效。能够想到以下情况：在将多个集装箱连结的集装箱连结部处，对障碍物传感器2c所发送的超声波进行反射的反射面小，因此未探测到障碍物3。然而，在集装箱连结部之后存在第二集装箱作为障碍物3。
因而，即使在从第一探测部21c和第二探测部22c分别探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b的状态变为第一探测部21c未探测到第一障碍物3a的状态、从而横向穿行判定部43c判定出其它车辆(第一集装箱)的横向穿行的情况下，通过第三探测部23c将第二集装箱探测为第三障碍物3c，并禁止进行对车辆100的行驶限制解除，也能够降低与其它车辆的碰撞风险。
在本实施方式中，说明了其它车辆发生了从车辆100的右侧前方向左侧前方横向穿行的情况，但是在发生从车辆100的左侧前方向右侧前方横向穿行的情况下也是同样的。在该情况下，从第一探测部21c和第二探测部22c分别探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b的状态变为第二探测部22c未探测到第二障碍物3b的状态，因此只要由第四探测部24c探测存在于车辆100的前方左侧的障碍物3即可。
使用图12来说明本实施方式所涉及的声呐控制部4c的动作。图12是示出声呐控制部4c的动作的流程图。此外，步骤S001～步骤S005与第一实施方式相同，因此省略说明。
在步骤S005之后，流程图转移至步骤S016。在步骤S016中，障碍物判定部42c判定是否由第三探测部23c探测到障碍物3。判定结果被送到限制解除判定部44c。在由第三探测部23c探测到障碍物3的情况下(步骤S016中的“是”)，限制解除判定部44a向行驶控制部51发送信息以禁止将行驶限制控制解除(步骤S017)。此外，在步骤S016中判定是否探测到障碍物3的时间点并不仅限于在步骤S005中探测到横向穿行的瞬间。在从第一探测部21c和第二探测部22c分别探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b的状态变为第一探测部21c未探测到第一障碍物3a的状态、从而横向穿行判定部43c判定出横向穿行的情况下，在探测到障碍物3时禁止将行驶限制控制解除，可以设为至少第一探测部21c和第二探测部22c中的一方探测到障碍物的期间符合判定出横向穿行的情况。也就是说，即使在判定出横向穿行的时间点未探测到障碍物3、从而解除了行驶限制控制之后，在前方探测到障碍物的期间探测到障碍物3的情况下，也禁止将行驶限制控制解除。由此，在判定出横向穿行并在车辆开始了前进之后仍探测到后续的障碍物的情况下，再次进行行驶限制控制来使车辆100停车，防止与前方的车辆或后续的车辆的接触。
在第三探测部23c未探测到障碍物3的情况下(步骤S016中的“否”)，限制解除判定部44向行驶控制部51发送信息以将行驶限制控制解除(步骤S018)。在步骤S017和步骤S018时本流程图结束。以上结束对第四实施方式所涉及的物体探测装置1c的说明。
在本实施方式中，限制解除判定部44在从第三探测部23c接收到与横向穿行判定部43判定为横向穿行的其它车辆不同的障碍物的探测信息来作为车辆的周围的状况的基础上，判定是否禁止进行行驶限制解除。因此，本实施方式的物体探测装置1c具有与第一实施方式同样的效果，并且，能够降低车辆与后续车辆接触的风险。
(第五实施方式)
下面，参照附图来说明具体化为搭载于移动体的物体探测装置1d的第五实施方式。本实施方式所涉及的物体探测装置1d的框图与第一实施方式的图2相同，因此省略。
与第一实施方式所涉及的物体探测装置1相比，本实施方式所涉及的物体探测装置1d的不同点在于，仅限于在车辆100停止的情况下，解除用于限制车辆100的移动的行驶限制。
根据这种结构，能够在确保车辆100的安全的同时可靠地解除移动限制。另外，也能够传达使车辆100向横向穿行的其它车辆的车列等前进来与其它车辆合流的意图。
使用图13来说明本实施方式所涉及的声呐控制部4d的动作。图13是示出声呐控制部4d的动作的流程图。步骤S001～步骤S005与第一实施方式相同，因此省略说明。
在步骤S005之后，流程图转移至步骤S019。在步骤S019中，横向穿行判定部43d从行驶控制部51获取表示车辆100的行驶状态的信息。具体地说，获取车辆100是否停止了的信息。横向穿行判定部43d判定车辆100是否停止了。
在车辆100停止了的情况下(在步骤S019中为“是”)，解除对车辆100的行驶限制控制(步骤S020)。换言之，解除基于对车辆100的加速抑制、制动控制的行驶限制控制。在车辆100未停止的情况下(在步骤S019中为“否”)，流程图返回至步骤S019之前。在步骤S020时本流程图结束。
(变形例)
在上述实施方式中，仅限于在车辆100停止了的情况下，解除用于限制车辆100的移动的行驶限制，但是在本变形例中，除了上述实施方式的条件以外，还设为：作为车辆100的行驶状况，如果是从车辆100停止起经过规定时间之前，则限制解除判定部44d禁止将行驶限制控制解除。
在车辆100刚停止后的时刻，不确定驾驶者是否确认了车辆100前方的其它车辆的横向穿行而停止了。因而，限制解除判定部44d禁止将行驶限制控制解除，直到从车辆100停止起经过规定时间前为止。另外，通过这样构成，还能够一边向在车辆100的前方横向穿行的其它车辆等的车列凑近，一边表示出向其它车辆合流的意图。规定时间例如为1秒。
(第六实施方式)
下面，参照附图来说明具体化为搭载于移动体的物体探测装置1e的第六实施方式。本实施方式所涉及的物体探测装置1e的框图与第一实施方式的图2相同，因此省略。
在本实施方式所涉及的物体探测装置1e中，与第五实施方式所涉及的物体探测装置1d相比，禁止进行行驶限制解除的条件不同。也就是说，即使横向穿行判定部43e判定出其它车辆的横向穿行，且车辆100停止了，也在一定的条件下，限制解除判定部44e禁止将对车辆100的行驶限制控制解除。具体的条件用流程图详述。
使用图14来说明本实施方式所涉及的声呐控制部4e的动作。图14是示出声呐控制部4e的动作的流程图。关于步骤S001～步骤S005以及步骤S019，与第五实施方式相同，因此省略说明。在车辆100停止了的情况下(步骤S019中为“是”)，流程图转移至步骤S021。
在步骤S021中，从行驶控制部51获取驾驶者对车辆100的加速器踏板61的操作信息。具体地说，获取与对加速器踏板61的踩踏量有关的信息。在此，在对加速器踏板61的踩踏量为阈值以上的情况下(步骤S021中的“是”)，即使横向穿行判定部43e探测到其它车辆的横向穿行，且车辆100停止了，限制解除判定部44e也禁止将行驶限制控制解除(步骤S022)。
在对加速器踏板61的踩踏量比阈值小的情况下(步骤S021中的“否”)，限制解除判定部44e向行驶控制部51发送信息以将行驶限制控制解除(步骤S023)。在步骤S022和步骤S023时本流程图结束。
在本实施方式中，即使横向穿行判定部43e探测到其它车辆的横向穿行，且车辆100停止了，限制解除判定部44e也在获取到与对加速器踏板61的踩踏量有关的信息作为车辆100的行驶状况的基础上，判断是否禁止将行驶限制控制解除。因此，本实施方式的物体探测装置1e具有与第一实施方式同样的效果，并且，能够降低在驾驶者用力踩踏了加速器踏板的情况下与其它车辆接触的风险。
(第七实施方式)
下面，参照附图来说明具体化为搭载于移动体的物体探测装置1f的第七实施方式。本实施方式所涉及的物体探测装置1f的框图与第一实施方式的图2相同，因此省略。
在本实施方式所涉及的物体探测装置1f中，与第五实施方式所涉及的物体探测装置1d相比，禁止进行行驶限制解除的条件不同。也就是说，即使横向穿行判定部43f判定出其它车辆的横向穿行，且车辆100停止了，也在一定的条件下，限制解除判定部44f禁止将对车辆100的行驶限制控制解除。具体的条件用流程图详述。
使用图15来说明本实施方式所涉及的声呐控制部4e的动作。图15是示出声呐控制部4f的动作的流程图。关于步骤S001～步骤S005以及步骤S019，与第五实施方式相同，因此省略说明。在车辆100停止了的情况下(步骤S019中为“是”)，流程图转移至步骤S024。
在步骤S024中，从距离运算部41f获取车辆100与障碍物的距离信息。在此，在从车辆100到障碍物的距离为阈值以下的情况下(步骤S024中的“是”)，即使横向穿行判定部43f探测到其它车辆的横向穿行，且车辆100停止了，限制解除判定部44f也禁止将行驶限制控制解除(步骤S025)。
在从车辆100到障碍物的距离比阈值大的情况下(步骤S021中的“否”)，限制解除判定部44e向行驶控制部51发送信息以将行驶限制控制解除(步骤S026)。在步骤S025和步骤S026时本流程图结束。从车辆100到障碍物的距离的阈值例如为30cm。由于障碍物传感器2f受到自身所发送的超声波的残响的影响，因此当车辆100与障碍物3的距离太短时，无法识别是因发送超声波后的残响引起的信号还是被障碍物3反射的信号，从而无法探测障碍物3。因此，从车辆100到障碍物的距离的阈值例如设定为能够识别是因发送超声波后的残响引起的信号还是被障碍物3反射的信号的最小距离。
在本实施方式中，即使横向穿行判定部43f探测到其它车辆的横向穿行，且车辆100停止了，限制解除判定部44f也在获取到与从车辆100到障碍物3的距离有关的信息作为车辆100的周围的状况的基础上，判断是否禁止将行驶限制控制解除。因此，本实施方式的物体探测装置1f具有与第一实施方式同样的效果，并且，即使在车辆100与其它车辆的距离短的情况下，也能够降低与其它车辆接触的风险。此外，在第五实施方式至第七实施方式中，也可以分别与第四实施方式组合。在与第四实施方式的组合中，也可以是，即使在横向穿行判定部43d(43e、43f)判定出其它车辆的横向穿行的情况下，在由至少3个探测部中的2个以上(多个)探测部探测到物体的情况下，限制解除判定部44f也禁止将行驶限制控制解除。通过这样构成，在除其它车辆以外存在障碍物3的盖然性高的情况下，能够降低车辆100与障碍物3碰撞的风险。
(第八实施方式)
下面，参照附图来说明具体化为搭载于移动体的物体探测装置1g的第八实施方式。
图16是本实施方式所涉及的物体探测装置1g的框图。与第一实施方式所涉及的物体探测装置1相比，本实施方式所涉及的物体探测装置1g的不同点在于，声呐控制部4g不具备横向穿行判定部，取而代之地，具备坐标追踪部45g和碰撞预测判定部46g。此外，本实施方式中的物体探测装置1g也可以具备第二探测部22g，但不是必需的结构。另外，本实施方式所涉及的物体探测装置1g也可以具备横向穿行判定部(未图示)，但不是必需的结构。
坐标追踪部45g基于第一探测部21g对物体的探测结果，来计算在车辆100的行进方向横向穿行的作为障碍物3的其它车辆的预想轨迹。距离运算部41根据第一探测部21g对第一障碍物3a的探测结果，来运算车辆100与其它车辆的距离。
能够根据运算出的距离信息来计算其它车辆的预想轨迹(预想位置)。碰撞预测判定部46g基于坐标追踪部45g计算出的预想轨迹，来判定作为本车辆的车辆100与其它车辆的碰撞可能性。
另外，优选的是，物体探测装置1g还具备位于与第一探测部21g不同的位置的第二探测部22g。坐标追踪部45g基于通过第一探测部21g对第一障碍物3a的探测结果以及第二探测部22g对第二障碍物3b的探测结果得到的物体的探测结果，来计算在车辆100的行进方向横向穿行的作为障碍物3的其它车辆的预想轨迹。
通过还具备位于与第一探测部21g不同的位置的第二探测部22g，并使用2个障碍物传感器2g的探测结果，能够获得其它车辆的更准确的位置信息。此外，第二探测部22g不限于间接探测传感器，也可以是直接探测传感器。通过设为直接探测传感器，对于无法获取坐标的物体，碰撞预测判定部46g也能够判定碰撞可能性。
在第一实施方式中，在物体探测装置1用其它车辆的后端来探测其它车辆的横向穿行的情况下，在第一探测部21未探测到第一障碍物3a的情况下，横向穿行判定部43判定出其它车辆的横向穿行。
然而，其它车辆的后端部设置的保险杠一般被形成为带有圆形，由于该圆形，也能够想到以下可能性：即使实际上是在其它车辆通过了本车辆的前方之后，物体探测装置1的障碍物传感器2也接收到障碍物传感器2所发送的超声波的反射波。也就是说，根据障碍物传感器2的发出和接收波的时机的不同，有时行驶控制部51无法在期望的时机解除对车辆100的行驶限制控制。
另外，在物体探测装置1中，由于障碍物传感器2发送的超声波易受到风、天气等干扰的影响，因此还存在如下问题：在横向穿行判定部43判定出其它车辆的横向穿行的情况(从第一探测部21和第二探测部22分别探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b的状态变为第一探测部21和第二探测部22中的任一个障碍物传感器2未探测到的情况)下，如果车辆100即刻突然加速，会产生与其它车辆的碰撞风险。
因此，在本实施方式中，坐标追踪部45g制作其它车辆的预想轨迹，碰撞预测判定部46g基于该预想轨迹，来判定车辆100与其它车辆的碰撞可能性，由此准确地探测其它车辆的横向穿行。换言之，通过事先以时间序列探测其它车辆的过去的位置(坐标)信息，来预想其它车辆的今后的轨迹，从而评价碰撞可能性。具体的声呐控制部4g的动作用流程图详述。
使用图17来说明本实施方式所涉及的声呐控制部4g的动作。图17是示出声呐控制部4g的动作的流程图。图17所示的流程图在接通车辆100的点火开关的情况下开始，且在每次障碍物传感器2发送超声波时执行。首先，在步骤S027中，障碍物判定部42g根据来自第一探测部21g的接收波信号，来判定是否探测到障碍物3。
在障碍物判定部42g判定为探测到障碍物3的情况下(步骤S027中的“是”)，流程转移至步骤S028。在障碍物判定部42判定为未探测到障碍物3的情况下(步骤S027中的“否”)，流程返回至步骤S027之前。另外，在障碍物判定部42g探测到障碍物3的情况下，距离运算部41g计算到障碍物3的距离。
在步骤S028中，坐标追踪部45g基于第一探测部21g对物体的探测结果，事先记录或存储其它车辆的位置信息Xb。另外，还记录(存储)进行记录的时刻Tb。位置信息例如是其它车辆的位置坐标。之后流程图转移至步骤S029。
在步骤S029中，坐标追踪部45g确认有无过去记录的探测结果。在有过去记录的探测结果的情况下(步骤S029中的“是”)，从过去记录(存储)的探测结果中提取最新的(前次探测到的)其它车辆的位置信息Xa和记录时刻Ta(步骤S030)。之后，流程图转移至步骤S031。在没有过去记录(存储)的探测结果的情况下(步骤S029中的“否”)，流程图返回至步骤S027之前。
接着，在步骤S031中，坐标追踪部45g判定本次记录的其它车辆的位置信息Xb与前次记录的其它车辆的位置信息Xa之差是否为阈值以下。此处的处理判定记录了本次位置信息的其它车辆与记录了前次位置信息的其它车辆是否为同一物体。Xb与Xa之差(|Xb-Xa|)表示其它车辆的移动量，而在移动量(|Xb-Xa|)太大的情况下，探测到不同的物体的可能性高，因此进行这种处理。
在Xb与Xa之差(|Xb-Xa|)为阈值(Th)以下的情况下(步骤S031中的“是”)，流程图转移至步骤S032。在Xb与Xa之差(|Xb-Xa|)比阈值(Th)大的情况下(步骤S031中的“否”)，流程图返回至步骤S027之前。
在步骤S032中，坐标追踪部45g估计其它车辆的速度。具体地说，通过用时间对其它车辆的位置坐标进行微分运算来求出。也就是说，坐标追踪部45g通过将移动量(|Xb-Xa|)除以时间变化(Tb-Ta)，来估计其它车辆的速度。另外，坐标追踪部45g也能够根据估计出的速度的时间变化来估计其它车辆的加速度。估计出的其它车辆的加速度能够使用于后述的车辆100与其它车辆发生碰撞的可能性的判定中。坐标追踪部45g基于探测到的其它车辆的位置信息，来计算其它车辆的预想轨迹。流程图转移至步骤S033。
在步骤S033中，碰撞预测判定部46g基于坐标追踪部45g计算出的预想轨迹来判定车辆100与其它车辆的碰撞可能性。具体地说，碰撞预测判定部46g使用在步骤S031中坐标追踪部45g估计出的其它车辆的速度、距离运算部41g计算出的从车辆100到其它车辆的距离、以及从车辆控制装置5获取的车辆100的速度，来判定碰撞可能性。
在碰撞预测判定部46g判断为车辆100与其它车辆的碰撞可能性低的情况下(步骤S033中的“是”)，限制解除判定部44向行驶控制部51发送信息，以调整车辆100的行驶限制的控制量(步骤S034)。行驶控制部51对车辆100的行驶限制控制的控制量进行调整。此外，行驶限制的控制量例如是指进行对车辆100的加速抑制、制动控制等的具体的控制量。通过减小控制量，能够降低车辆100与其它车辆发生碰撞的可能性。另外，也可以在判断为车辆100与其它车辆的碰撞可能性低的情况下，解除车辆100的行驶限制(将行驶限制的控制量设为0)。
在碰撞预测判定部46g未判断为车辆100与其它车辆的碰撞可能性低的情况下(步骤S033中的“否”)，限制解除判定部44g向行驶控制部51发送信息，以不调整行驶限制的控制量而是维持行驶限制控制(步骤S035)。在步骤S034和步骤S035时本流程图结束。
此外，例如在坐标追踪部45g计算出的其它车辆的预想轨迹不与车辆100的行进方向在相同时刻相交的情况下，碰撞预测判定部46g判断为车辆100与其它车辆的碰撞可能性低。或者，也可以是，碰撞预测判定部46g根据距离运算部41g计算出的从车辆100到其它车辆的距离信息、以及从车辆控制装置5获取到的车辆100的速度信息，来计算到车辆100到达其它车辆的位置为止的到达时间，由此，如果在该到达时间之前横向穿行的其它车辆不在车辆100的行驶宽度内，则判断为车辆100与其它车辆的碰撞可能性低。另外，也可以从地图信息获取与车辆100及其它车辆的行驶方向有关的信息，来用于判定碰撞可能性。也可以从车辆控制装置5获取车辆100的加速度信息，来用于判定车辆100与其它车辆的碰撞可能性。
本实施方式中的物体探测装置1g能够在碰撞预测判定部46g基于坐标追踪部45g计算出的其它车辆的预想轨迹进行了车辆100与其它车辆的碰撞可能性的判定的基础上，判断是否解除车辆100的行驶限制。因此，本实施方式的物体探测装置1g具有与第一实施方式同样的效果，并且，能够在期望的时机解除对车辆100的行驶限制控制。
此外，在上述说明中，物体探测装置1g具备坐标追踪部45g和碰撞预测判定部46g，但是在本实施方式中不限于此。也可以由车辆控制装置5具备坐标追踪部45g和碰撞预测判定部46g中的任一方或两方。
(第九实施方式)
下面，参照附图来说明具体化为搭载于移动体的物体探测装置1h的第九实施方式。
关于本实施方式所涉及的物体探测装置1h的框图，本实施方式所涉及的物体探测装置1h的框图与第一实施方式的图2相同，因此省略。另外，检测障碍物3的位置的原理也相同，因此省略。
本实施方式所涉及的物体探测装置1h的横向穿行判定部43h判定障碍物3的“横向穿行”的方法与实施方式1所涉及的物体探测装置1不同。在实施方式1中，如图5所示，横向穿行判定部43以作为障碍物3的其它车辆的后端部来判定其它车辆的横向穿行。具体地说，横向穿行判定部43在从第一探测部21和第二探测部22均探测到的状态转变为第一探测部21未探测到且第二探测部22探测到的状态的情况下，判定出其它车辆的横向穿行。
然而，在上述判定的情况下，第一探测部21和第二探测部22探测其它车辆后端部，因此横向穿行判定部43判定横向穿行有延迟，实质上只有车辆通过后才进行横向穿行判定。因而，无法实时地判断当前探测到的其它车辆是否正在横向穿行。
因此，本实施方式所涉及的物体探测装置1h如图18所示那样，横向穿行判定部43以作为障碍物3的其它车辆的前端部来判定其它车辆的横向穿行。具体地说，横向穿行判定部43h在从第一探测部21h探测到物体且第二探测部22h未探测到物体的状态转变为第一探测部21h和第二探测部22h均探测到的状态的情况下，判定出其它车辆的横向穿行。
本实施方式中的物体探测装置1h如上述判定那样，横向穿行判定部43h以其它车辆的前端部来判定其它车辆的横向穿行，因此与以其它车辆的后端部来进行横向穿行判定的情况相比，能够在较早的时机探测其它车辆的横向穿行。
另外，通过在比较早的时机探测其它车辆的横向穿行，能够不会过度地对车辆100的行驶限制进行控制地进行遵循驾驶者的意图的行驶辅助。此外，在图18中，说明了其它车辆在车辆100的前方从右向左移动的情况，但是在其它车辆在车辆100的前方从左向右移动的情况下也是同样的。在该情况下，只要将设置于车辆100的左侧前方的障碍物传感器2h设为第一探测部21h，将设置于车辆100的右侧前方的障碍物传感器2h设为第二探测部22h即可。
另外，本实施方式中的物体探测装置1h在车辆100向后行驶的情况下也能够同样地应用，这是不言而喻的。在该情况下，通过设置于车辆100的后方的第一探测部21h和第二探测部22h来探测其它车辆的横向穿行。
在物体探测装置1h中，障碍物传感器2h也可以在车辆100的前方还具备2个探测部。追加的2个探测部例如是转角传感器。通过由4个探测部构成障碍物传感器2h，能够提高横向穿行判定的精度。
在由4个探测部构成障碍物传感器2h的情况下，将设置于车辆100的前方最右侧的障碍物传感器2h设为第一探测部21h，将配置于车辆100的前方第二靠右侧的障碍物传感器2h设为第二探测部22h，将第一探测部21h和第二探测部22h用于其它车辆的横向穿行探测，由此能够在更早的时机进行其它车辆的横向穿行探测。
此时，第一探测部21h和第二探测部22h设置于车辆100的前方的比车辆100的中心靠右侧的位置，但是在其它车辆在车辆100的前方从左向右移动的情况下，只要将设置于车辆100的前方的比车辆100的中心靠左侧的位置的障碍物传感器2h设为第一探测部21h和第二探测部22h，来用于其它车辆的横向穿行探测即可。
使用图19来说明本实施方式所涉及的声呐控制部4h的动作。首先，在步骤S036中，障碍物判定部42h根据来自第一探测部21h的接收波信号来判定是否探测到第一障碍物3a。在障碍物判定部42h判定为探测到的情况下(步骤S036中的“是”)，流程转移至步骤S037。在障碍物判定部42h判定为未探测到第一障碍物3a的情况下(步骤S036中的“否”)，流程返回至步骤S036之前。
接着，在步骤S037中，障碍物判定部42根据来自第二探测部22h的接收波信号来判定是否探测到第二障碍物3b。在障碍物判定部42h判定为未探测到第二障碍物3b的情况下(步骤S037中的“是”)，流程转移至步骤S038。
在障碍物判定部42h判定为探测到第二障碍物3b的情况下(步骤S037中的“否”)，障碍物判定部42h向行驶控制部51发送第一探测部21h和第二探测部22h探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b的意思的信号(步骤S039)。另外，距离运算部41h根据第一探测部21h和第二探测部22h的接收波信号来计算到障碍物3的距离。
此外，步骤S036与步骤S037没有特定顺序。也可以是，障碍物判定部42h先根据来自第二探测部22h的接收波信号进行有无第二障碍物3b的判定，之后根据来自第一探测部21h的接收波信号来探测第一障碍物3a。另外，障碍物判定部42h也可以同时并行地进行第一障碍物3a和第二障碍物3b的探测判定来进行判定。
在步骤S038中，声呐控制部4h所具备的计时器测量是否经过了规定时间(例如3秒)。如果经过了规定时间(步骤S038中的“是”)，则转移至步骤S040。如果未经过规定时间(步骤S038中的“否”)，则返回至步骤S038之前。此外，计时器判定是否经过了固定时间的步骤在本实施方式中并非必需的结构。
在步骤S040中，在障碍物判定部42h根据来自第一探测部21h和第二探测部22h的接收波信号判定为是探测到第一障碍物3a、第二障碍物3b这两方的状态的情况下(步骤S040中的“是”)，流程转移至步骤S041。
在障碍物判定部42h判定为未探测到第一障碍物3a、第二障碍物3b中的任一方的情况下(步骤S040中的“否”)，流程返回至步骤S040之前。
在步骤S041中，被从障碍物判定部42h和距离运算部41h以信号的形式发送了障碍物信息的横向穿行判定部43h判定为发生了作为障碍物3的其它车辆的横向穿行。当横向穿行判定部43h判定出其它车辆的横向穿行时，横向穿行判定部43h向车辆控制装置5内的行驶控制部51发送横向穿行判定信息来作为信号。行驶控制部51当从横向穿行判定部43h获取到其它车辆的横向穿行判定信息时，解除对车辆100的行驶限制控制(步骤S042)。在步骤S042时本流程图结束。
此外，在上述流程图中，也可以在步骤S041之后追加在实施方式8所涉及的物体探测装置1g的声呐控制部4g的动作中所说明的步骤S028至步骤S035的步骤。通过物体探测装置1h具备坐标追踪部45h和碰撞预测判定部46h并追加上述步骤，在物体探测装置1h中，碰撞预测判定部46h能够在基于坐标追踪部45h计算出的其它车辆的预想轨迹来进行车辆100与其它车辆的碰撞可能性的判定的基础上，判断是否解除车辆100的行驶限制，因此能够在期望的时机解除对车辆100的行驶限制控制。
在本实施方式所涉及的物体探测装置1h中，横向穿行判定部43以作为障碍物3的其它车辆的前端部来判定其它车辆的横向穿行(在从第一探测部21h探测到物体且第二探测部22h未探测到物体的状态转变为第一探测部21h和第二探测部22h均探测到的状态的情况下判定出横向穿行)。因此，本实施方式的物体探测装置1h具有与第一实施方式同样的效果，并且，与以其它车辆的后端部来进行横向穿行判定的情况相比，能够在较早的时机探测其它车辆的横向穿行。并且，本实施方式的物体探测装置1h能够在比较早的时机探测到其它车辆的横向穿行，因此能够容易地进行制动时机、驱动力抑制量、横向穿行状态的解除条件等的调整。
(第十实施方式)
下面，参照附图来说明具体化为搭载于移动体的物体探测装置1的第十实施方式。本实施方式所涉及的物体探测装置1的框图与第一实施方式的说明中使用的图2相同，因此省略各部的说明，但是在本实施方式所涉及的物体探测装置1中，与第一实施方式所涉及的物体探测装置1相比，限制解除判定部44禁止将行驶限制控制解除的条件不同。例如，本实施方式中的禁止将行驶限制控制解除的规定的条件是与物体的复数性有关的条件。
图20是示出本实施方式所涉及的其它车辆包括二轮车的情况下的物体的探测状态的图。此外，在图20中，设为车辆100具备第一探测部21、第二探测部22、第三探测部23以及第四探测部24来进行了图示，但是只要至少具备第一探测部21和第二探测部22即可。当应用本实施方式时，能够应对多个探测部探测到的障碍物不是单一的车辆、而是如图20所示那样为四轮车31a和二轮车31b那样的多个物体的情况。在本实施方式中，在只称为车辆的情况下，设为不仅包括四轮车31a还包括二轮车31b。此外，二轮车31b既可以是自动二轮车，也可以是自行车等。与四轮车31a相比，二轮车31b有时不易反射超声波，或者根据部位不同而反射的强度不同。
具体地说，在二轮车31b位于物体探测装置1的前方的情况下，超声波在遇到了二轮车31b的车体的主体部分、特别是引擎部分的情况下发生反射，但是在车轮的辐条的部分超声波会通过，因此有时会局部地不被探测为障碍物。另外，有时利用超声波难以掌握作为障碍物的二轮车31b的形状，因此在车辆100的前方存在四轮车31a、在四轮车31a之前存在二轮车31b的情况下，有时四轮车31a的探测与跟前的二轮车31b的探测混淆，障碍物判定部42无法将四轮车31a与二轮车31b辨别为独立的障碍物。在该情况下，即使在判定为四轮车31a在本车辆100的前方移动并发生了横向穿行的情况下，也未必是二轮车31b同时移动，因此不得不禁止解除制动以避免车辆100与二轮车31b碰撞的情况。也就是说，为了在判定为发生了横向穿行的情况下即使解除制动也是安全的，作为条件而需要本车辆100的前方的物体是单一的，因此在存在前方的物体为多个的怀疑时，不得不禁止将制动解除。以后，将该制动解除的禁止条件称为与物体的复数性有关的条件。具体地说，限制解除判定部44即使在横向穿行判定部43判定出其它车辆的横向穿行的情况下(例如，从第一探测部21和第二探测部22分别探测到第一障碍物3a和第二障碍物3b的状态变为第一探测部21和第二探测部22中的任一个障碍物传感器2未探测到的情况下)，在估计为障碍物为多个物体、也就是说障碍物不单一的情况下，判断为符合与物体的复数性有关的条件，限制解除判定部44也禁止将行驶限制控制解除。禁止将行驶限制控制解除的信息作为信号被送到车辆控制装置5内的行驶控制部51。
估计为障碍物是多个物体的方法有多种，可以使用任一种。例如，本实施方式的障碍物判定部42也可以在探测到的距离信息为多个、多个距离信息之差超过规定值、例如30cm的情况下，判定为探测到距离不同的两个车辆。此外，如第一实施方式中说明的那样，探测的距离信息是指距离运算部41根据基于由第一探测部21或第二探测部22中包含的接收部接收到的超声波的电信号计算出的表示距离的信息。
如上所述，本实施方式中的禁止将行驶限制控制解除的规定的条件是与到检测出的障碍物的距离信息的复数性有关的条件。更详细地说，本实施方式的限制解除判定部44例如在距离信息存在多个、多个距离信息之差超过阈值的情况下，判断为符合与物体的复数性有关的条件，禁止将行驶限制控制解除。换言之，本实施方式的限制解除判定部44在以规定的条件判定出用于禁止将对移动体的行驶限制控制解除的禁止解除的情况下，使行驶控制部51禁止将行驶限制控制解除。此外，多个距离信息之差的阈值在本实施方式中设为30cm，但是不限定于该值。
例如，在图20的情况下，由配置于车辆100的前方中央靠右的第一探测部21探测出超声波通过二轮车31b的车轮的辐条的部分后被四轮车31a反射的超声波的飞行距离A1。与此相对，配置于车辆100的前方中央靠左的第二探测部22探测出二轮车31b的主体部分、特别是引擎部分所反射的超声波的飞行距离A2，因此探测到的距离信息产生差异。一般地说，如果是一台车辆的侧面，则具有超过30cm那样的大的凹凸的情况少，在二轮车31b与四轮车31a并排的情况下，只要保有安全的侧方间隔，则不会接近到30cm以内，因此距离信息存在多个，如果该距离信息之差超过30cm则可以估计为两个车辆。在此，说明了由两个探测部、也就是第一探测部21和第二探测部22探测到的距离信息产生差异的情况，但是也应用于由1个探测部探测到的距离信息有多个、该多个距离信息存在差异的情况。例如，在车辆100的前方中央靠左的第二探测部22、或车辆100的前方中央靠右的第一探测部21中，有时在接收到被二轮车31b反射的超声波之后，在与飞行距离相应的时间差之后接收到被四轮车31a反射的超声波。第一探测部21或第二探测部22能够单独地探测在不同时机接收到的反射波，因此能够获得与各个反射波相应的多个距离信息。本实施方式的障碍物判定部42可以像这样在由1个障碍物探测装置探测到的距离信息存在多个、该多个距离信息之差超过30cm的情况下也估计为两个车辆。
另外，也可以是，在由第二探测部22检测到的接收波信号的强度(振幅)信息的分布具有多个峰的情况下，限制解除判定部44禁止将行驶限制控制解除。如前述的在接收到二轮车31b所反射的超声波之后接收到四轮车31a所反射的超声波的情况下那样，在反射超声波的障碍物存在多个的情况下，接收波信号的强度(振幅)信息的分布、即接收波信号强度在时间轴上的分布在与到多个障碍物的各个距离相应的位置(时间)具有峰，因此也可以是，如果有两个峰，则本实施方式的障碍物判定部42判定为存在距离不同的两个障碍物。由于存在来自二轮车31b的反射波的强度变低的趋势，因此可以是，如果在与来自四轮车31a的反射波不同的位置存在第二个峰，则即使在其强度未达到探测为障碍物的阈值的情况下，也估计出障碍物的复数性。如果与该两个峰的位置的差异对应的距离的差超过30cm，则能够排除是被一个车辆的侧面的不同位置反射的波的可能性，因此可以是，如果强度分布具有两个峰、与峰的位置的差异对应的距离的差超过30cm，则本实施方式的障碍物判定部42从距离信息的复数性的观点出发估计为存在两个车辆。
并且，也可以是，在由一个探测部或多个探测部检测到的接收波信号的强度存在规定的阈值以上的差的情况下，估计出障碍物的复数性。二轮车31b为自行车从而没有引擎部分，第二探测部22所发出的超声波的一部分被骑自行车的人的脚遮挡，超声波的其余部分被四轮车31a反射，所反射的超声波的一部分再次被骑自行车的人的脚遮挡，第二探测部22接收其余部分。像这样，在骑自行车的人的脚存在于超声波往返的路径上的情况下，接收波信号的强度会减弱与被骑自行车的人的脚遮挡的部分相应的量。人体、特别是被衣服覆盖的人体对超声波的反射率低，因此有时在人体所反射的超声波即使在接收波信号的强度信息的分布中也不产生能够探测的峰，从而无法探测为障碍物。但是，在其它探测部、例如第一探测部21接收到的四轮车31a的反射波的强度与第二探测部22接收到的四轮车31a的反射波的强度存在规定的阈值以上的差的情况下，能够认为在四轮车31a的前面存在其它车辆而遮蔽，因此也可以是，如果反射波的强度存在规定的阈值以上的差，则估计出障碍物的复数性。也就是说，本实施方式中的禁止将行驶限制控制解除的规定的条件也可以是与检测到的接收波信号的强度信息有关的条件。在该情况下，本实施方式的限制解除判定部44在接收波信号的强度信息之差超过阈值的情况下，由于障碍物的复数性而禁止将行驶限制控制解除。
(变形例)
在上述第十实施方式中，应对了在车辆100的前方存在四轮车31a和二轮车31b的情况，但是在本变形例中，应对在车辆100的前方最初只存在四轮车31a、之后增加二轮车31b的情况。本变形例所涉及的物体探测装置1的结构与在第四实施方式中用于说明的图9的框图所图示的物体探测装置1c相同，因此省略各部的说明，但是与第四实施方式所涉及的物体探测装置1c相比，限制解除判定部44c禁止将行驶限制控制解除的条件不同。
在本变形例中，作为示出车辆的位置关系的图，使用图21进行说明。图21是示出本变形例所涉及的其它车辆包括二轮车的情况下的物体的探测状态的图。在第四实施方式中，应对了在车辆100的前方横向穿行的车辆(四轮车31a)存在后续车辆(二轮车31b)的情况，但是在本变形例中，应对从右侧后续来到的二轮车31b追上在前方横向穿行的车辆(四轮车31a)后在图20所示的位置并列的情况。
在二轮车31b存在于第一探测部21～第四探测部24的前方的情况下，如前所述，超声波会通过车轮的辐条的部分，因此有时会局部地探测不到二轮车31b来作为障碍物。但是，并非是完全探测不到，二轮车31b的车体的主体部分、特别是引擎部分会反射超声波，因此能够由障碍物判定部42局部地探测为障碍物。第一探测部21～第四探测部24以超过每秒10次的频度来重复进行探测，因此在从右侧后续来到的二轮车31b通过图21所示的位置、而如图20所示那样到达与在前方横向穿行的车辆(四轮车31a)并列的位置之前的期间的任一时间点，障碍物判定部42能够基于第一探测部21～第四探测部24的探测结果，来将二轮车31b探测为障碍物。例如，在图21中，在第三探测部23将二轮车31b探测为障碍物的情况下，第三探测部23从前方仅有四轮车31a时的未探测到物体的状态变化为探测到物体的状态，因此能够判定为在原来的障碍物中又增加了其它障碍物、也就是说障碍物变为多个。
二轮车31b根据部位不同而不反射超声波，因此在车辆100的前方停车从而变为图20的位置关系时，有可能探测为障碍物，但是也有时探测不到。也就是说，在由横向穿行判定部43判定为发生了横向穿行时，未必探测到二轮车31b来作为与移动体的移动方向上探测到的障碍物不同的其它障碍物。但是，在四轮车31a与二轮车31b的位置关系变为图20所示的位置关系为止的过程中将二轮车31b探测为障碍物的情况下，如果在判定出横向穿行的时间点之前物体探测装置1事先存储有存在过表示前方增加了与四轮车31a不同的障碍物的可能性的现象的情况，则能够判断为前方增加了其它障碍物从而存在碰撞的可能性，禁止将行驶限制控制解除。此外，例如在物体探测装置1内的未图示的存储部中存储表示增加了与四轮车31a不同的障碍物的可能性的现象的存在。
具体地说，限制解除判定部44即使在横向穿行判定部43判定出其它车辆的横向穿行的情况下(从第一探测部21c和第二探测部22c这两方探测到障碍物的状态变为第一探测部21c和第二探测部22c中的任一个障碍物传感器2c未探测到的情况下)，在由于存在前方增加了其它障碍物的可能性、因此估计为障碍物为多个物体的情况下，也禁止将行驶限制控制解除。禁止将行驶限制控制解除的信息作为信号被送到车辆控制装置5内的行驶控制部51。也就是说，在由横向穿行判定部43判定为发生了横向穿行之前发生了探测到与移动体的移动方向上探测到的障碍物不同的其它障碍物的现象时，根据障碍物的复数性的条件，限制解除判定部44禁止将行驶限制控制解除。
此外，能够检测到增加了其它障碍物的情况并不仅限于从未探测到物体的状态变化为探测到物体的状态的情况。例如，当二轮车31b从图21的位置前进时，有可能第一探测部发出的超声波从仅被四轮车31a反射的状态变化为被四轮车31a和二轮车31b这两方反射的状态，接收波信号的强度分布具有多个峰。此时，在表示二轮车31b所反射的声波的峰超过探测为障碍物的阈值的情况下，能够判定为发生了探测到与所述移动体的移动方向上探测到的障碍物不同的其它障碍物的现象。但是，如前所述，有时二轮车31b(包括骑车的人)的反射波的强度弱。因此，也可以是，即使在未超过探测为障碍物的阈值的情况下，也判定为变为接收波信号的强度分布具有多个峰的情况符合与物体的复数性有关的条件。另外，有时由于如前述那样二轮车31b加塞到四轮车31a的前面，四轮车31a的反射波的强度变弱。因此，可以在接收波信号的强度分布变化超过阈值的情况下，估计出其它物体所导致的遮蔽，判定为符合与物体的复数性有关的条件。在该情况下，用于判定禁止解除的规定的条件是与检测到的接收波信号的强度分布的变化有关的条件，在由横向穿行判定部43判定为发生了横向穿行之前发生了接收波信号的强度分布中出现的峰的数量增加的现象时，限制解除判定部44禁止将行驶限制控制解除。
或者，用于判定禁止解除的规定的条件也可以是与检测到的接收波信号的强度信息的变化有关的条件。在该情况下，在由横向穿行判定部43判定为发生了横向穿行之前发生了接收波信号的强度信息变化超过阈值的现象时，限制解除判定部44禁止解除行驶限制控制。
另外，也可以根据探测到的距离的变化来判定前方增加了其它障碍物的可能性。在四轮车31a与二轮车31b的位置关系从图21的位置关系变为图20的位置关系时，由车辆100的前方中央靠左的第二探测部22探测的距离由于二轮车31b进入到四轮车31a之前而从距离B1变化为距离A2。如果保有安全的侧方距离，则到四轮车31a的侧面的距离与到二轮车31b的侧面的距离之差不会变为30cm以下，因此如果存在探测的距离减小并越过30cm的情况，则本变形例的障碍物判定部42探测为表示前方增加了其它障碍物的可能性的现象，如果在判定出横向穿行的时间点之前存储有存在过该现象的情况，则能够判定为符合与物体的复数性有关的条件，禁止将行驶限制控制解除。
如上所述，接收波信号的强度分布的变化、接收波信号的强度信息的变化、或探测到的距离的变化是能够探测障碍物的数量的变化的条件。换言之，规定的条件是与检测到的障碍物的数量的变化有关的条件。也就是说，在由横向穿行判定部43判定为发生了横向穿行之前发生了探测到与移动体的移动方向上探测到的障碍物不同的其它障碍物的现象时，限制解除判定部44禁止将行驶限制控制解除。
根据本实施方式的物体探测装置1，在车辆100的前方障碍物例如四轮车31a和二轮车31b那样为多个车辆、且四轮车31a横向穿行而二轮车31b留在前方的情况下，判定为符合与物体的复数性有关的条件，禁止将行驶限制控制解除，因此能够降低在这种状态下车辆100与二轮车31b接触的可能性。
以上，关于本公开的物体探测装置，说明了第一实施方式至第十实施方式，但是各实施方式能够与其它实施方式适当组合来实施。在上述实施方式中，设为物体探测装置搭载于车辆100，但是不限于车辆100，也可以是飞机、船等移动体。另外，障碍物不限于其它车辆，也可以是自行车、摩托车等，本公开的物体探测装置能够判定它们的横向穿行。
在上述实施方式中，作为障碍物传感器发送的探测波，使用了超声波，但是例如也可以是声波、电波等除超声波以外的探测波。
附图标记说明
1、1a、1b、1c、1d、1e、1f、1g、1h：物体探测装置；2、2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g、2h：障碍物传感器；21、21a、21b、21c、21d、21e、21f、21g、21h：第一探测部；22、22a、22b、22c、22d、22e、22f、22g、22h：第二探测部；23、23c：第三探测部；24、24c：第四探测部；3：障碍物；3a：第一障碍物；3b：第二障碍物；31a：四轮车；31b：二轮车；4a、4b、4c、4d、4e、4f：声呐控制部；41、41a、41b、41c、41d、41e、41f、41g、41h：距离运算部；42、42a、42b、42c、42d、42e、42f、42g、42h：障碍物判定部；43、43a、43b、43c、43d、43e、43f、43h：横向穿行判定部；44、44a、44b、44c、44d、44e、44f、44g、44h：限制解除判定部；45g、45h：坐标追踪部；46g、46h：碰撞预测判定部；5：车辆控制装置；51：行驶控制部；6：操作部；61：加速器踏板；62：制动器踏板；63：通知部。

Claims (38)

1.一种物体探测装置，搭载于移动体，用于探测存在于该移动体的周围的物体，所述物体探测装置具备：
第一探测部，其通过向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；
第二探测部，其通过从与所述第一探测部不同的位置向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；
障碍物判定部，其基于所述第一探测部对物体的探测结果和所述第二探测部对物体的探测结果，来对在所述移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定；以及
横向穿行判定部，其在所述障碍物判定部判定为存在所述障碍物的状态下，在从由所述第一探测部和所述第二探测部探测到物体的状态变为所述第一探测部未探测到物体的情况下，判定为发生了所述障碍物的横向穿行，
其中，在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行的情况下，将用于限制所述移动体的移动的行驶限制控制解除，
在以规定的条件判定为禁止将对所述移动体的行驶限制控制解除的禁止解除的情况下，使行驶控制部禁止将所述行驶限制控制解除。
2.一种物体探测装置，搭载于移动体，用于探测存在于该移动体的周围的物体，所述物体探测装置具备：
第一探测部，其通过向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；
第二探测部，其通过从与所述第一探测部不同的位置向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；
障碍物判定部，其基于所述第一探测部对物体的探测结果和所述第二探测部对物体的探测结果，来对在所述移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定；以及
横向穿行判定部，其在所述障碍物判定部判定为存在所述障碍物的状态下，在从由所述第一探测部和所述第二探测部探测到物体的状态变为所述第一探测部未探测到物体的情况下，判定为发生了所述障碍物的横向穿行，
在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行的情况下，将用于限制所述移动体的移动的行驶限制解除，在所述物体探测装置中，
在所述移动体停止了的情况下，使行驶控制部将用于限制所述移动体的移动的行驶限制控制解除。
3.一种物体探测装置，搭载于移动体，用于探测存在于该移动体的周围的物体，所述物体探测装置具备：
第一探测部，其通过向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；
第二探测部，其通过从与所述第一探测部不同的位置向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；
障碍物判定部，其基于所述第一探测部对物体的探测结果和所述第二探测部对物体的探测结果，来对在所述移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定；以及
横向穿行判定部，其在所述障碍物判定部判定为存在所述障碍物的状态下，在从由所述第一探测部探测到物体且所述第二探测部未探测到物体的状态变为所述第一探测部和所述第二探测部探测到物体的状态的情况下，判定为所述障碍物的横向穿行。
4.根据权利要求3所述的物体探测装置，其中，
在由所述横向穿行判定部判定为所述横向穿行的情况下，使行驶控制部将用于限制所述移动体的移动的行驶限制控制解除。
5.一种物体探测装置，搭载于移动体，用于探测存在于该移动体的周围的物体，所述物体探测装置具备：
第一探测部，其通过向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；以及
障碍物判定部，其基于所述第一探测部对物体的探测结果，来对在所述移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定，
其中，在所述障碍物判定部判定为存在所述障碍物的状态下，在根据基于所述第一探测部对物体的探测结果计算出的所述障碍物的预想轨迹信息判定为所述移动体与所述障碍物发生碰撞的可能性低的情况下，使行驶控制部调整用于限制所述移动体的移动的行驶限制控制的控制量。
6.根据权利要求5所述的物体探测装置，其中，
还具有第二探测部，所述第二探测部通过从与所述第一探测部不同的位置向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波作为针对物体的探测信息，来探测物体，
所述障碍物判定部基于所述第一探测部对物体的探测结果和所述第二探测部对物体的探测结果，来对在所述移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定，
在所述障碍物判定部判定为存在所述障碍物的状态下，在根据基于所述第一探测部对物体的探测结果和所述第二探测部对物体的探测结果计算出的所述障碍物的预想轨迹信息判定为所述移动体与所述障碍物发生碰撞的可能性低的情况下，使所述行驶控制部调整所述控制量。
7.根据权利要求1、2、4、5或6所述的物体探测装置，其中，
关于所述行驶限制控制，通过加速抑制或制动控制来限制所述移动体的移动。
8.根据权利要求1、2、4、5、6或7所述的物体探测装置，其中，
还具备限制解除判定部，所述限制解除判定部以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除。
9.根据权利要求8所述的物体探测装置，其中，
所述规定的条件是与物体的复数性有关的条件。
10.根据权利要求9所述的物体探测装置，其中，
所述规定的条件是与到检测出的所述障碍物的距离信息的复数性有关的条件，在所述距离信息有多个、且多个所述距离信息之差超过阈值的情况下，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
11.根据权利要求6所述的物体探测装置，其中，
还具备限制解除判定部，所述限制解除判定部以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除，
所述规定的条件是与到由所述第二探测部检测出的所述障碍物的距离信息的方差有关的条件，在所述距离信息的方差为阈值以下的情况下，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
12.根据权利要求11所述的物体探测装置，其中，
所述规定的条件是与由所述第二探测部检测出的接收波信号的强度信息的方差有关的条件，在所述接收波信号的强度信息的方差为阈值以下的情况下，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
13.根据权利要求8至11中的任一项所述的物体探测装置，其中，
所述规定的条件是与检测出的接收波信号的强度信息的方差有关的条件，在所述接收波信号的强度信息之差超过阈值的情况下，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
14.根据权利要求8至13中的任一项所述的物体探测装置，其中，
所述规定的条件是与所述移动体的排挡的位置有关的条件，在所述排挡为后退位置的情况下，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
15.根据权利要求1、2或4所述的物体探测装置，其中，
还具备限制解除判定部，所述限制解除判定部以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除，
所述规定的条件是与对加速器踏板的操作有关的条件，在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行的时间点探测到对加速器踏板的操作的情况下，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
16.根据权利要求1、2或4所述的物体探测装置，其中，
还具备限制解除判定部，所述限制解除判定部以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除，
所述规定的条件是与对制动器踏板的操作有关的条件，在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行的情况下未探测到对制动器踏板的操作时，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
17.根据权利要求1、2或4所述的物体探测装置，其中，
还具备限制解除判定部，所述限制解除判定部以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除，
所述规定的条件是与到所述障碍物的距离信息的变化有关的条件，在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行之前发生了所述距离信息减小并越过阈值的现象时，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
18.根据权利要求1、2或4所述的物体探测装置，其中，
还具备限制解除判定部，所述限制解除判定部以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除，
所述规定的条件是与检测出的接收波信号的强度分布的变化有关的条件，在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行之前发生了所述接收波信号的强度分布中出现的峰的数量增加的现象时，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
19.根据权利要求1、2或4所述的物体探测装置，其中，
还具备限制解除判定部，所述限制解除判定部以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除，
所述规定的条件是与检测出的接收波信号的强度信息的变化有关的条件，在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行之前发生了所述接收波信号的强度信息变化并越过阈值的现象时，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
20.根据权利要求1、2或4所述的物体探测装置，其中，
还具备限制解除判定部，所述限制解除判定部以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除，
所述规定的条件是与检测出的障碍物的数量的变化有关的条件，在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行之前发生了探测到与所述移动体的移动方向上探测到的障碍物不同的其它障碍物的现象时，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
21.根据权利要求1、2或4所述的物体探测装置，其中，
还具备限制解除判定部，所述限制解除判定部以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除，
所述规定的条件是与从所述移动体停止起的时间有关的条件，在从所述移动体停止起的时间未经过规定时间的情况下，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
22.根据权利要求1、2或4所述的物体探测装置，其中，
还具备限制解除判定部，所述限制解除判定部以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除，
所述规定的条件是与对加速器踏板的操作的踩踏量有关的条件，在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行时对加速器踏板的踩踏量为阈值以上的情况下，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
23.根据权利要求1、2或4所述的物体探测装置，其中，
还具备限制解除判定部，所述限制解除判定部以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除，
所述规定的条件是与到所述障碍物的距离有关的条件，在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行时从所述移动体到所述障碍物的距离为阈值以下的情况下，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
24.根据权利要求1、2或4所述的物体探测装置，还具备：
第三探测部，其通过从与所述第一探测部及所述第二探测部不同的位置向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波作为针对物体的探测信息，来探测物体；以及
限制解除判定部，其以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除，
所述第三探测部设置于移动体的比所述第一探测部靠外侧的位置，
规定的条件是与所述第三探测部对物体的探测有关的条件，在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行的情况下由所述第三探测部探测到物体时，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
25.根据权利要求1、2或4所述的物体探测装置，还具备：
第三探测部，其通过从与所述第一探测部及所述第二探测部不同的位置向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波作为针对物体的探测信息，来探测物体；以及
限制解除判定部，其以规定的条件禁止将所述行驶限制控制解除，
所述规定的条件是与所述第三探测部对物体的探测有关的条件，在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行之前发生了所述第三探测部从未探测到物体的状态变化为探测到物体的状态的现象时，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
26.根据权利要求24或25所述的物体探测装置，其中，
所述规定的条件是与所述第一探测部、所述第二探测部以及所述第三探测部的物体探测有关的条件，在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行的情况下由所述第一探测部、所述第二探测部以及所述第三探测部中的至少两个以上的探测部探测到物体时，所述限制解除判定部禁止将所述行驶限制控制解除。
27.根据权利要求1、2、4或6所述的物体探测装置，其中，
所述第一探测部和所述第二探测部配置于所述移动体的前方且比所述移动体的中心靠右侧的位置。
28.根据权利要求1、2、4、6或27所述的物体探测装置，其中，
在所述障碍物判定部判定为存在所述障碍物的状态下，在根据基于所述第一探测部和所述第二探测部对物体的探测结果计算出的所述障碍物的预想轨迹信息判定为所述移动体与所述障碍物发生碰撞的可能性低的情况下，使所述行驶控制部将用于限制所述移动体的移动的行驶限制控制解除。
29.根据权利要求28所述的物体探测装置，其中，
所述移动体是搭载有所述物体探测装置的车辆，所述障碍物是与所述车辆不同的其它车辆，
所述物体探测装置还具备：
坐标追踪部，其基于所述第一探测部对物体的探测结果和所述第二探测部对物体的探测结果，来计算所述其它车辆的预想轨迹；以及
碰撞预测判定部，其基于所述坐标追踪部计算出的所述预想轨迹，来判定所述车辆与所述其它车辆发生碰撞的可能性。
30.根据权利要求29所述的物体探测装置，其中，
所述碰撞预测判定部根据所述坐标追踪部计算出的所述预想轨迹来估计所述其它车辆的速度、以及从所述车辆到所述其它车辆的距离，并根据所述其它车辆的速度、从所述车辆到所述其它车辆的距离、以及所述车辆的速度，来判定所述车辆与所述其它车辆发生碰撞的可能性。
31.根据权利要求30所述的物体探测装置，其中，
所述碰撞预测判定部根据所述坐标追踪部计算出的所述预想轨迹还估计所述其它车辆的加速度，并将所述其它车辆的加速度和所述车辆的加速度使用于所述车辆与所述其它车辆发生碰撞的可能性的判定中。
32.根据权利要求28至31中的任一项所述的物体探测装置，其中，
在判定为所述移动体与所述障碍物发生碰撞的可能性低的情况下，使所述行驶控制部将所述行驶限制控制解除。
33.根据权利要求15或16所述的物体探测装置，其中，
所述物体探测装置在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行的情况下，要求所述移动体向驾驶所述移动体的驾驶者进行用于请求不操作加速器踏板的通知和用于请求操作制动器踏板的通知中的任一个通知。
34.一种驾驶辅助系统，具备：
第一探测部，其通过向移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；
第二探测部，其通过从与所述第一探测部不同的位置向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；
障碍物判定部，其基于所述第一探测部对物体的探测结果和所述第二探测部对物体的探测结果，来对在所述移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定；
横向穿行判定部，其在所述障碍物判定部判定为存在所述障碍物的状态下，在从由所述第一探测部和所述第二探测部探测到物体的状态变为所述第一探测部未探测到物体的情况下，判定为发生了所述障碍物的横向穿行；以及
行驶控制部，其在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行的情况下，将用于限制所述移动体的移动的行驶限制控制解除，
其中，在以规定的条件判定为禁止将对所述移动体的行驶限制控制解除的禁止解除的情况下，所述行驶控制部禁止将所述行驶限制控制解除。
35.根据权利要求34所述的驾驶辅助系统，其中，
所述规定的条件是与物体的复数性有关的条件。
36.一种驾驶辅助系统，具备：
第一探测部，其通过向移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；
第二探测部，其通过从与所述第一探测部不同的位置向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；
障碍物判定部，其基于所述第一探测部对物体的探测结果和所述第二探测部对物体的探测结果，来对在所述移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定；
横向穿行判定部，其在所述障碍物判定部判定为存在所述障碍物的状态下，在从由所述第一探测部和所述第二探测部探测到物体的状态变为所述第一探测部未探测到物体的情况下，判定为发生了所述障碍物的横向穿行；以及
行驶控制部，其在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行的情况下，将用于限制所述移动体的移动的行驶限制解除，
其中，在所述移动体停止了的情况下，所述行驶控制部将用于限制所述移动体的移动的行驶限制控制解除。
37.一种驾驶辅助系统，其中，搭载于移动体、且用于探测存在于该移动体的周围的物体的物体探测装置具备：
第一探测部，其通过向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；
第二探测部，其通过从与所述第一探测部不同的位置向所述移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波，来探测物体；
障碍物判定部，其基于所述第一探测部对物体的探测结果和所述第二探测部对物体的探测结果，来对在所述移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定；
横向穿行判定部，其在所述障碍物判定部判定为存在所述障碍物的状态下，在从由所述第一探测部探测到物体且所述第二探测部未探测到物体的状态变为所述第一探测部和所述第二探测部探测到物体的状态的情况下，判定为所述障碍物的横向穿行；以及
行驶控制部，其在由所述横向穿行判定部判定为发生了所述横向穿行的情况下，将用于限制所述移动体的移动的行驶限制控制解除。
38.一种驾驶辅助系统，具备：
第一探测部，其通过向移动体的移动方向发送超声波并接收该超声波的反射波作为针对物体的探测信息，来探测物体；
障碍物判定部，其基于所述第一探测部对物体的探测结果，来对在所述移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定；
坐标追踪部，其在所述障碍物判定部判定为存在所述障碍物的状态下，基于所述第一探测部对物体的探测结果来计算所述障碍物的预想轨迹；
碰撞预测判定部，其基于所述坐标追踪部计算出的所述预想轨迹，来判定所述移动体与所述障碍物发生碰撞的可能性；以及
行驶控制部，其在存在所述障碍物的情况下，执行用于限制所述移动体的移动的行驶限制，
其中，在所述碰撞预测判定部判定为所述移动体与所述障碍物发生碰撞的可能性低的情况下，所述行驶控制部调整用于限制所述移动体的移动的行驶限制控制的控制量。
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