DE112021002063T5

DE112021002063T5 - Objekterfassungsvorrichtung und Fahrassistenzsystem

Info

Publication number: DE112021002063T5
Application number: DE112021002063.3T
Authority: DE
Inventors: Sumiaki Hazama; Yoshimasa Okabe; Hiroki Yamashita; Shingo Kawahara; Chiaki Izumoto; Yusuke Nakamura; Teppei Shibata; Toru Chikamitsu
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Automotive Systems Co Ltd
Priority date: 2020-03-31
Filing date: 2021-02-02
Publication date: 2023-02-16
Also published as: JPWO2021199651A1; CN115461259A; US20230001919A1; WO2021199651A1

Abstract

Eine Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst: einen ersten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in einer Bewegungsrichtung eines beweglichen Objekts aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; einen zweiten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts von einer Position verschieden von dem ersten Detektor aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; eine Hindernisbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor und einem Objekterfassungsergebnis durch den zweiten Detektor zu bestimmen, dass ein Hindernis in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts vorhanden ist; und einer Querungsbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dass eine Querung des Hindernisses stattgefunden hat, wenn in einem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, von einem Zustand, in dem ein Objekt durch den ersten Detektor und den zweiten Detektor erfasst wird, ein Zustand erreicht wird, in dem das Objekt in dem ersten Detektor nicht erfasst wird, wobei dann, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat, die Fahrbeschränkungssteuerung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts aufgehoben wird. Wenn eine Aufhebungsbestimmungseinrichtung zum Verhindern der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung des beweglichen Objekts eine Aufhebungsverhinderung bestimmt, wird eine Fahrsteuereinrichtung dazu veranlasst, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Objekterfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Objekts in der Umgebung und ein Fahrassistenzsystem.
STAND DER TECHNIK
Herkömmlicherweise wurde vorgeschlagen, ein Fahrzeug mit einem Abstandsmesssensor, beispielsweise einem Ultraschallsensor, auszustatten, um Objekte wie voraus befindliche Fahrzeuge oder Fußgängerhindernisse um das Fahrzeug herum zu erfassen und basierend auf den Ergebnissen der Objekterfassung verschiedene Steuerungen zur Verbesserung der Fahrsicherheit des Fahrzeugs durchzuführen, wie beispielsweise die Aktivierung einer Steuereinrichtung und die Benachrichtigung des Fahrers.
Eine in der Patentschrift 1 offenbarte Objekterfassungsvorrichtung erfasst Objekte um ein Fahrzeug herum. In der in der Patentliteratur 1 offenbarten Objekterfassungsvorrichtung wird dann, wenn ein Zustand, in dem ein Objekt im ersten Detektor und im zweiten Detektor erfasst wird, in einen Zustand übergeht, in dem das Objekt im ersten Detektor nicht erfasst wird, bestimmt (bzw. festgestellt), dass eine Querung eines Hindernisses stattgefunden hat, und eine Fahrbeschränkungssteuerung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts wird aufgehoben.
ZITIERLISTE
Patentliteratur
Patentliteratur 1: Japanische Patentanmeldungsoffenlegung Nr. 2016-81449
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Offenbarung schafft eine Objekterfassungsvorrichtung, die je nach Situation die vom Fahrer beabsichtigte Fahrassistenz bereitstellen kann.
Eine Objekterfassungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist an einem beweglichen Objekt angebracht, um ein um das bewegliche Objekt herum vorhandenes (anwesendes) Objekt zu erfassen, wobei die Objekterfassungsvorrichtung umfasst: einen ersten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in einer Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; einen zweiten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts von einer Position verschieden von dem ersten Detektor aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; eine Hindernisbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor und einem Erfassungsergebnis durch den zweiten Detektor zu bestimmen, dass in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts ein Hindernis vorhanden ist; und eine Querungsbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dass eine Querung des Hindernisses stattgefunden hat, wenn in einem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, aus einem Zustand, in dem ein Objekt von dem ersten Detektor und dem zweiten Detektor erfasst wird, ein Zustand erreicht wird, in dem das Objekt in dem ersten Detektor nicht erfasst wird, wobei dann, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat, eine Fahrbeschränkungssteuerung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts aufgehoben wird, und dann, wenn eine Aufhebungsverhinderung zur Verhinderung der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung des beweglichen Objekts unter einer vorbestimmten Bedingung bestimmt wird, eine Fahrsteuereinrichtung veranlasst wird, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern.
Ein Fahrassistenzsystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst: einen ersten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in einer Bewegungsrichtung eines beweglichen Objekts aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; einen zweiten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts von einer Position verschieden von dem ersten Detektor aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; eine Hindernisbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor und einem Objekterfassungsergebnis durch den zweiten Detektor zu bestimmen, dass in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts ein Hindernis vorhanden ist; eine Querungsbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dass eine Querung des Hindernisses stattgefunden hat, wenn in einem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, aus einem Zustand, in dem ein Objekt von dem ersten Detektor und dem zweiten Detektor erfasst wird, ein Zustand erreicht wird, in dem das Objekt in dem ersten Detektor nicht erfasst wird; und eine Fahrsteuereinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Fahrbeschränkungssteuerung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts aufzuheben, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat, wobei dann, wenn unter einer vorbestimmten Bedingung eine Aufhebungsverhinderung zur Verhinderung der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung des beweglichen Objekt bestimmt wird, die Fahrsteuereinrichtung die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert.
Figurenliste

1 ist ein Schaubild, das eine beispielhafte Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung zeigt;
2 ist ein beispielhaftes funktionales Blockdiagramm der Objekterfassungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform;
3 ist ein Schaubild zur Erläuterung eines Verfahrens zur Berechnung einer geschätzten Position eines Hindernisses;
4 ist ein Schaubild, das einen Zustand der Objekterfassung zeigt, wenn ein zweites Fahrzeug vor einem Fahrzeug anhält;
5 ist ein Schaubild, das einen Zustand der Objekterfassung zeigt, wenn sich ein zweites Fahrzeug vor einem Fahrzeug bewegt:
6 ist ein Flussdiagramm, das die Operation einer Sonarsteuereinheit gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
7 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt;
8 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit gemäß einer dritten Ausführungsform zeigt;
9 ist ein beispielhaftes funktionales Blockdiagramm der Objekterfassungsvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform;
10 ist ein Schaubild, das einen Zustand der Objekterfassung zeigt, wenn sich ein Fahrzeug hinter einem zweiten Fahrzeug befindet;
11 ist ein Schaubild, das den Zustand der Objekterfassung zeigt, wenn ein zweites Fahrzeug ein Anhänger mit einem ersten Container und einem damit verbundenen zweiten Container ist;
12 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit gemäß der vierten Ausführungsform zeigt;
13 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit gemäß einer fünften Ausführungsform zeigt;
14 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit gemäß einer sechsten Ausführungsform zeigt;
15 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit gemäß einer siebten Ausführungsform zeigt;
16 ist ein beispielhaftes funktionales Blockdiagramm der Objekterfassungsvorrichtung gemäß einer achten Ausführungsform;
17 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit gemäß der achten Ausführungsform zeigt;
18 ist ein Schaubild, das einen Zustand der Objekterfassung zeigt, wenn eine Querungsbestimmung an einem vorderen Ende eines zweiten Fahrzeugs durchgeführt wird;
19 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit gemäß einer neunten Ausführungsform zeigt;
20 ist ein Schaubild gemäß einer zehnten Ausführungsform, das einen Objekterfassungszustand zeigt, wenn andere Fahrzeuge ein Zweiradfahrzeug umfassen; und
21 ist ein Schaubild gemäß einer Modifikation, das einen Zustand der Objekterfassung zeigt, wenn andere Fahrzeuge ein Zweiradfahrzeug umfassen.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben.
(Erste Ausführungsform)
Eine erste Ausführungsform, die als eine an einem beweglichen Objekt angebrachte Objekterfassungsvorrichtung 1 ausgeführt ist, wird im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist eine fahrzeuggebundene Vorrichtung, die an einem Fahrzeug 100 als einem beweglichen Objekt angebracht ist und Objekterfassungsinformationen von einem Hindernissensor 2 empfängt, um beispielsweise ein Hindernis 3 oder ein zweites Fahrzeug als ein um das Fahrzeug 100 herum vorhandenes Objekt zu erfassen. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 bildet einen Teil eines Fahrassistenzsystems mit einer Fahrzeugsteuervorrichtung 5.
Zunächst wird eine Konfiguration der Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform anhand von 1 beschrieben.
Der Hindernissensor 2 ist beispielsweise ein Ultraschallsensor und hat eine Funktion zum Aussenden einer Ultraschallwelle von 20 bis 100 kHz als Sendewelle und eine Funktion zum Empfangen einer von einem Objekt reflektierten Ultraschallwelle als Reflexionswelle. In der vorliegenden Ausführungsform sind ein erster Detektor 21 und ein zweiter Detektor 22 an der Vorderseite des Fahrzeugs in einem solchen Abstand zueinander angebracht, dass sie in einer Richtung der Fahrzeugbreite ausgerichtet sind, das heißt in einer Richtung, die orthogonal zur Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 ist.
Genauer ist der erste Detektor 21 auf der rechten Seite der Mittellinie des Fahrzeugs 100 vorgesehen. Der zweite Detektor 22 ist auf der linken Seite der Mittellinie des Fahrzeugs 100 vorgesehen. Der erste Detektor 21 und der zweite Detektor 22 können beispielsweise auch an der Rückseite des Fahrzeugs und nicht an der Vorderseite des Fahrzeugs angebracht sein.
Der erste Detektor 21 und der zweite Detektor 22 weisen einen Objekterfassungsbereich auf, der als ein Bereich festgelegt ist, in dem sie reflektierte Wellen der von ihnen selbst ausgesendeten Ultraschallwellen empfangen können. Der erste Detektor 21 und der zweite Detektor 22 sind so angebracht, dass sich die Objekterfassungsbereiche der beiden Hindernissensoren 2 teilweise überlappen.
Obwohl das Fahrzeug mit dem ersten Detektor 21 und dem zweiten Detektor 22 ausgestattet ist, die zwei Hindernissensoren 2 sind, ist die vorliegende Offenbarung nicht hierauf beschränkt. Beispielsweise können mehrere andere Hindernissensoren 2, wie beispielsweise Ecksensoren, separat vorgesehen sein.
Im Folgenden wird eine Konfiguration der Objekterfassungsvorrichtung 1 beschrieben. 2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Objekterfassungsvorrichtung 1 zeigt. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 umfasst den Hindernissensor 2 und eine Sonarsteuereinheit 4. Der Hindernissensor 2 umfasst den ersten Detektor 21 und den zweiten Detektor 22. Die Sonarsteuereinheit 4 umfasst eine Abstandberechnungseinrichtung 41, eine Hindernisbestimmungseinrichtung 42, eine Querungsbestimmungseinrichtung 43 und eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44.
Die Sonarsteuereinheit 4 besteht im Wesentlichen aus einem Mikrocontroller mit einem Prozessor, beispielsweise einer Zentraleinheit (CPU), einem Festwertspeicher (ROM) und einem Arbeitsspeicher (RAM), und erfasst die Anwesenheit (Vorhandensein) oder Abwesenheit (Nichtvorhandensein) eines Hindernisses 3 um das Fahrzeug herum basierend auf Erfassungsinformationen des Hindernisses 3, die von dem Hindernissensor 2 empfangen werden.
Die Sonarsteuereinheit 4 erzeugt ein Steuersignal durch Kooperation zwischen dem Prozessor, beispielsweise einer CPU, und einem Computerprogramm (Software), das im ROM oder dergleichen gespeichert ist. Die Funktionen der Sonarsteuereinheit 4 sind nicht notwendigerweise durch Software implementiert und können durch eine Hardware-Konfiguration implementiert werden, beispielsweise durch dedizierte Schaltkreise.
Die Objekterfassungsvorrichtung 1 ist mit der Fahrzeugsteuervorrichtung 5 verbunden. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 5 enthält eine Fahrsteuereinrichtung 51. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 5 ist mit einer Bedienungseinheit 6 verbunden. Die Bedienungseinheit 6 umfasst ein Fahrpedal 61, ein Bremspedal 62 und eine Meldeeinheit 63. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 5 ist hier ein Beispiel für die „Fahrsteuereinrichtung“ in den Ansprüchen.
Der erste Detektor 21 und der zweite Detektor 22 weisen jeweils einen Sender (nicht gezeigt) und einen Empfänger (nicht gezeigt) auf. Der Sender besteht aus einem Ultraschallmikrofon mit einem piezoelektrischen Element, sendet eine Ultraschallwelle mit einer Frequenz, die der eines eingegebenen Sendesignals entspricht, zu einem Objekt, wie beispielsweise dem Hindernis 3, und gibt ein elektrisches Signal entsprechend der gesendeten Ultraschallwelle an die Abstandberechnungseinrichtung 41 aus. Die gesendete Ultraschallwelle wird von dem Objekt reflektiert.
Der Empfänger besteht aus einem Ultraschallmikrofon, das wie der Sender ein piezoelektrisches Element aufweist, empfängt eine von einem Objekt wie beispielsweise dem Hindernis 3 reflektierte Ultraschallwelle, wandelt die empfangene Ultraschallwelle in ein elektrisches Signal um und gibt das elektrische Signal an die Abstandberechnungseinrichtung 41 aus. Der Sender und der Empfänger können integriert oder getrennt sein. Die Anzahl der Sender ist nicht unbedingt gleich der Anzahl der Empfänger. Beispielsweise kann der zweite Detektor keinen Sender und nur einen Empfänger aufweisen, und der Empfänger des zweiten Detektors kann eine vom Sender des ersten Detektors ausgesandte Ultraschallwelle empfangen.
Die Abstandberechnungseinrichtung 41 berechnet den Abstand (die Entfernung) zu einem Objekt basierend auf den von Sender und Empfänger ausgegebenen elektrischen Signalen. Genauer wird der Abstand zu einem Objekt aus den vom Sender und vom Empfänger ausgegebenen Signalen basierend auf der Zeitdifferenz zwischen dem Senden und dem Empfangen von Ultraschallwellen gemessen. Der berechnete Abstand wird als elektrisches Signal an die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 gesendet. Hierbei bezieht sich das Objekt auf ein Ziel, einschließlich anderer Fahrzeuge, Personen und Wände.
Die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 bestimmt die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Hindernisses 3 basierend auf einem elektrischen Signal, das von der Abstandberechnungseinrichtung 41 gesendet wird, und einem elektrischen Signal, das vom Empfänger ausgegeben wird. Genauer weist die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 einen Schwellenwert auf, und wenn die vom Empfänger ausgegebene Signalstärke (Amplitude) größer als der Schwellenwert ist, bestimmt die Hindernisbestimmungseinrichtung 42, dass ein Hindernis 3 vorhanden ist. Die Bestimmung der Anwesenheit oder Abwesenheit eines Hindernisses 3 durch die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 kann vor der Messung des Abstands zum Objekt durch die Abstandberechnungseinrichtung 41 durchgeführt werden. In diesem Fall misst die Abstandberechnungseinrichtung 41 den Abstand zu dem von der Hindernisbestimmungseinrichtung 42 erfassten Hindernis basierend auf der Zeitdifferenz zwischen dem Senden und dem Empfangen von Ultraschallwellen. Als Hindernis 3 wird hier beispielsweise ein Objekt bezeichnet, das sich in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 innerhalb eines vorbestimmten Abstands vom Fahrzeug 100 befindet.
Die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 kann die vom Empfänger ausgegebene Signalstärke (Amplitude) mehrfach mit einem Schwellenwert vergleichen, und wenn die Signalstärke (Amplitude) mehrfach hintereinander größer als der Schwellenwert ist, kann die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 bestimmen, dass ein Hindernis 3 vorhanden ist. Selbst wenn die vom Empfänger ausgegebene Signalstärke (Amplitude) größer als ein Schwellenwert ist, muss nicht bestimmt werden, dass ein Hindernis vorhanden ist, wenn der Abstand zum Objekt basierend auf den von der Abstandberechnungseinrichtung 41 gesendeten Abstandsinformationen groß ist.
Wenn bestimmt wird, dass ein Hindernis 3 vorhanden ist, überträgt die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 Hindernisinformationen an die Fahrsteuereinrichtung 51 in der Fahrzeugsteuervorrichtung 5. In diesem Fall führt die Fahrsteuereinrichtung 51 eine Lenksteuerung, eine Beschleunigungsunterdrückungssteuerung und eine Bremssteuerung des Fahrzeugs 100 als Zusammenstoßvermeidungssteuerung durch, um zu verhindern, dass das Fahrzeug 100 mit dem Hindernis 3 zusammenstößt. Alternativ kann die Meldeeinheit 63 eine Meldung (Benachrichtigung) ausgeben, um den Fahrer zu warnen. Die Meldeeinheit ist beispielsweise ein Lautsprecher und ein Display (Anzeigeeinrichtung).
Die Abstandberechnungseinrichtung 41 berechnet nicht nur den Abstand zum Hindernis 3, sondern auch die relative Position des Hindernisses 3 zum Fahrzeug 100 unter Verwendung von Signalinformationen, die von dem ersten Detektor 21 und dem zweiten Detektor 22 erhalten werden, unter Anwendung des Prinzips der Triangulation.
Bei der Triangulation werden die Koordinaten eines Messpunkts aus dem Abstand zwischen zwei bekannten Punkten und dem Abstand zwischen jedem der beiden bekannten Punkte und dem Messpunkt berechnet.
3 ist ein Schaubild zur Erläuterung eines Verfahrens zur Berechnung der Position des Hindernisses 3. Der erste Detektor 21, der zweite Detektor 22 und das Hindernis 3, das sich vor dem ersten Detektor 21 und dem zweiten Detektor 22 befindet, sind in einer Draufsicht gezeigt.
Wenn der Sensor, der eine Ultraschallwelle sendet, und der Sensor, der sie empfängt, identisch sind, wird die empfangene Ultraschallwelle als direkte Welle bezeichnet, und der Sensor, der die Ultraschallwelle empfängt, wird als direkter Erfassungssensor bezeichnet. Wenn hingegen der Sensor, der eine Ultraschallwelle sendet, und der Sensor, der sie empfängt, unterschiedlich sind, wird die empfangene Ultraschallwelle als indirekte Welle bezeichnet, und der Sensor, der die Ultraschallwelle empfängt, wird als indirekter Erfassungssensor bezeichnet. In 3 ist der erste Detektor 21 ein direkter Erfassungssensor, der eine Ultraschallwelle mit seinem eigenen Sender aussendet und die Ultraschallwelle mit seinem eigenen Empfänger empfängt, während der zweite Detektor 22 ein indirekter Erfassungssensor ist, der eine vom Sender des ersten Detektors 21 ausgesandte Ultraschallwelle mit seinem eigenen Empfänger empfängt.
Die Abstandberechnungseinrichtung 41 legt ein Koordinatensystem fest, in dem eine durch den ersten Detektor 21 und den zweiten Detektor 22 verlaufende Gerade die X-Achse und eine durch die Mitte zwischen dem ersten Detektor 21 und dem zweiten Detektor 22 verlaufende und senkrecht zur X-Achse stehende Gerade die Y-Achse ist, und berechnet die X- und Y-Koordinaten im Koordinatensystem als Position des Hindernisses 3.
Genauer, wenn eine Ultraschallwelle vom Sender des ersten Detektors 21 gesendet wird und die Ultraschallwelle vom Hindernis 3 reflektiert und als direkte Welle vom Empfänger des ersten Detektors 21 empfangen wird, berechnet die Abstandberechnungseinrichtung 41 den Abstand zwischen dem ersten Detektor 21 und dem Hindernis 3 basierend auf der direkten Welle.
Wenn die vom Hindernis 3 reflektierte Welle der Ultraschallwelle als indirekte Welle vom Empfänger des zweiten Detektors 22 empfangen wird, berechnet die Abstandberechnungseinrichtung 41 basierend auf der empfangenen indirekten Welle den Abstand zwischen dem zweiten Detektor 22 und dem Hindernis 3.
Der Abstand vom Ursprung O am Schnittpunkt der X- und Y-Achse zum ersten Detektor 21 ist gleich dem Abstand vom Ursprung O zum zweiten Detektor 22, wobei diese Abstände im Voraus in einem Speicher (nicht gezeigt) in der Sonarsteuereinheit 4 gespeichert worden sind.
Die Abstandberechnungseinrichtung 41 berechnet eine erste Zeit t1, indem sie die Zeit, zu der der Sender des ersten Detektors 21 eine Ultraschallwelle sendet, von der Zeit subtrahiert, zu der der erste Detektor 21 eine direkte Welle empfängt. Die Abstandberechnungseinrichtung 41 berechnet auch eine zweite Zeit t2, indem sie die Zeit, in der der Sender des ersten Detektors 21 eine Ultraschallwelle aussendet, von der Zeit subtrahiert, in der der zweite Detektor 22 eine indirekte Welle empfängt.
Ein Wert, der durch Multiplikation der ersten Zeit t1 mit der Schallgeschwindigkeit erhalten wird, ist ein Wert, der dem doppelten Abstand zwischen dem ersten Detektor 21 und dem Hindernis 3 entspricht. Ein Wert, der durch Multiplikation der zweiten Zeit t2 mit der Schallgeschwindigkeit erhalten wird, ist die Summe aus dem Abstand zwischen dem ersten Detektor 21 und dem Hindernis 3 und dem Abstand zwischen dem zweiten Detektor 22 und dem Hindernis 3.
Die Abstandberechnungseinrichtung 41 kann die Position bestimmen, indem sie die Koordinaten des Hindernisses 3 durch Triangulationsoperationen unter Verwendung des Abstands zwischen dem ersten Detektor 21 und dem zweiten Detektor 22 und der ersten Zeit t1 und der zweiten Zeit t2, die die gemessenen Zeiten sind, berechnet.
In 3 ist der erste Detektor 21 ein direkter Erfassungssensor und der zweite Detektor 22 ein indirekter Erfassungssensor, um ein Beispiel zu nennen. Die Abstandberechnungseinrichtung 41 kann jedoch die Position des Hindernisses 3 auf die gleiche Weise bestimmen, wenn der erste Detektor 21 ein indirekter Erfassungssensor und der zweite Detektor 22 ein direkter Erfassungssensor ist.
Wie in 4 gezeigt, kann ein zweites Fahrzeug als Hindernis 3 vorhanden sein, so dass es die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 blockiert. In diesem Fall kann basierend auf den Erfassungsergebnissen des ersten Detektors 21 und des zweiten Detektors 22 bestimmt werden, ob ein Hindernis 3 vorhanden ist, das die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 blockiert. In 4 erfassen der erste Detektor 21 und der zweite Detektor jeweils ein Objekt. In 4 ist die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 beispielsweise von dem Fahrzeug 100 aus nach vorne. Wenn sich das Fahrzeug 100 jedoch rückwärts bewegt, ist die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 von dem Fahrzeug 100 aus nach hinten, so dass klar ist, dass die in der Zeichnung gezeigten Richtungen und der Wortlaut in der Beschreibung der Zeichnung ausgetauscht werden sollten.
In 4 wird die vom Hindernissensor 2 ausgesendete Ultraschallwelle von einer Seitenfläche des zweiten Fahrzeugs reflektiert, da ein zweites Fahrzeug als Hindernis 3 vorhanden ist und die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 blockiert. Die vom ersten Detektor 21 ausgesendete Ultraschallwelle wird von einer Seitenfläche eines zweiten Fahrzeugs reflektiert und trifft als direkte Welle auf den ersten Detektor 21 und als indirekte Welle auf den zweiten Detektor 22. Ein Punkt der Seitenfläche des voraus befindlichen Fahrzeugs wird dann als ein erstes Hindernis 3a erfasst.
Ob das erste Hindernis 3a vorhanden ist, wird in diesem Fall basierend darauf bestimmt, ob die Position des ersten Hindernisses 3a bei der mehrfachen Aussendung von Ultraschallwellen stabil berechnet wird. Beispielsweise bestimmt die Hindernisbestimmungseinrichtung 42, dass das erste Hindernis 3a vorhanden ist, wenn die Position des ersten Hindernisses 3a mehrere Male hintereinander berechnet werden kann.
In ähnlicher Weise wird die von dem zweiten Detektor 22 ausgesendete Ultraschallwelle von einer Seitenfläche eines zweiten Fahrzeugs reflektiert und trifft auf den zweiten Detektor 22 als direkte Welle und auf den ersten Detektor 21 als indirekte Welle. Ein Punkt der Seitenfläche eines voraus befindlichen zweiten Fahrzeugs wird dann als ein zweites Hindernis 3b erfasst. Ob das zweite Hindernis 3b vorhanden ist, wird basierend darauf bestimmt, ob die Position des zweiten Hindernisses 3b stabil berechnet wird, und zwar auf die gleiche Weise wie beim ersten Hindernis 3a.
Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 bestimmt, dass das Hindernis 3 entweder das erste Hindernis 3a oder das zweite Hindernis 3b ist, führt die Fahrzeugsteuereinrichtung 51 eine Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 durch, da das Fahrzeug 100 beim Anfahren mit dem voraus befindlichen Fahrzeug, das das Hindernis 3 ist, zusammenstoßen könnte.
Die Fahrbeschränkungssteuerung umfasst beispielsweise eine Beschleunigungsunterdrückung, um die Beschleunigung des Fahrzeugs 100 zu unterdrücken, wenn der Fahrer das Fahrpedal 61 betätigt, und eine Bremssteuerung, um das Fahrzeug 100 abzubremsen, auch wenn der Fahrer das Bremspedal 62 nicht betätigt. Alternativ dazu kann die Fahrsteuereinrichtung 51 eine Lenksteuerung durchführen, um einen Zusammenstoß mit dem Hindernis 3 zu verhindern.
Wenn das Hindernis 3 ein zweites Fahrzeug ist, kann es vor dem Fahrzeug 100 anhalten und sich dann bewegen, um vor dem Fahrzeug 100 zu queren (kreuzen). Wenn beispielsweise, wie in 5 gezeigt, ein Zustand, in dem sowohl das erste Hindernis 3a als auch das zweite Hindernis 3b erfasst werden, in einen Zustand übergeht, in dem das erste Hindernis 3a nicht erfasst wird und nur das zweite Hindernis 3b erfasst wird, und dann ein zweites Fahrzeug nicht mehr vor dem Fahrzeug 100 vorhanden ist, wird weder das erste Hindernis 3a noch das zweite Hindernis 3b erfasst.
In 5 bewegt sich ein zweites Fahrzeug beispielhaft von rechts nach links vor dem Fahrzeug 100. Dasselbe gilt jedoch auch, wenn sich ein zweites Fahrzeug von links nach rechts vor dem Fahrzeug 100 bewegt. In diesem Fall sollte der Hindernissensor 2, der an der linken Vorderseite des Fahrzeugs 100 installiert ist, als erster Detektor 21 und der Hindernissensor 2, der an der rechten Vorderseite des Fahrzeugs 100 installiert ist, als zweiter Detektor 22 gelesen werden.
In diesem Fall wird auch dann, wenn der Fahrer des Fahrzeugs 100 die Bewegung eines voraus befindlich zweiten Fahrzeugs erkennt, die Fahrbeschränkungssteuerung so lange angewendet, bis das zweite Fahrzeug vor dem Fahrzeug 100 vollständig vorbeigefahren ist. Genauer gesagt wird die Fahrbeschränkungssteuerung aufgehoben, nachdem sowohl das erste Hindernis 3a als auch das zweite Hindernis 3b in den Zustand der Nichterfassung übergehen, so dass, selbst dann, wenn der Fahrer die Bewegung eines voraus befindlichen zweiten Fahrzeugs erkennt und auf das Fahrpedal drückt, die Fahrbeschränkungssteuerung im Moment des Drückens ausgeübt wird, bis ein zweites Fahrzeug vor dem Fahrzeug 100 vollständig vorbeigefahren ist. Dementsprechend wird das Fahrzeug entgegen dem Willen des Fahrers nicht gestartet. Eine Erfassungszeitverzögerung beeinflusst die Fahrbeschränkungssteuerung ebenfalls nachteilig. Um die Zuverlässigkeit des Erfassungsergebnisses zu erhöhen, wird bei der Hinderniserfassung bestimmt, dass „ein Hindernis vorhanden ist“, wenn ein Hindernis im gleichen Abstand fortgesetzt mehrfach erfasst wird. Sobald bestimmt wird, dass „ein Hindernis vorhanden ist“, wird das Bestimmungsergebnis nicht sofort in „nicht erfasst“ geändert, selbst wenn ein Hindernis einmal nicht erfasst wird. Das Bestimmungsergebnis wird auf „nicht erfasst“ geändert, wenn das Hindernis fortgesetzt mehrfach nicht erfasst wird. Eine solche zeitliche Verzögerung bei der Änderung der Erfassungsergebnisse ist die Erfassungszeitverzögerung. Mit anderen Worten, während das Bestimmungsergebnis „ein Hindernis ist vorhanden“ aufgrund der Erfassungszeitverzögerung unverändert bleibt, selbst nachdem ein zweites Fahrzeug vollständig vor dem Fahrzeug 100 vorbeigefahren ist, wird die Fahrbeschränkungssteuerung ausgeübt und das Fahrzeug startet nicht, selbst wenn das Fahrpedal betätigt (gedrückt) wird.
Eine solche Fahrbeschränkungssteuerung steht dem Willen des Fahrers entgegen, der die Bewegung eines zweiten voraus befindlichen Fahrzeugs erkennt, und muss daher verbessert werden. Die Querungsbestimmungseinrichtung wird daher hinzugefügt, um eine Situation zu bestimmen, in der ein voraus befindliches Fahrzeug quert (kreuzt). Zu einem Zeitpunkt, zu dem die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt, wird das Bestimmungsergebnis an die Fahrsteuereinrichtung 51 gesendet, und nach Erhalt der Querungsbestimmung hebt die Fahrsteuereinrichtung 51 die Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 auf, so dass die vom Fahrer beabsichtigte Fahrassistenz durchgeführt wird.
Genauer bestimmt die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs, wenn ein Zustand, in dem sowohl das erste Hindernis 3a als auch das zweite Hindernis 3b erfasst werden (sowohl der erste Detektor 21 als auch der zweite Detektor 22 befinden sich im Erfassungszustand), in einen Zustand übergeht, in dem das erste Hindernis 3a nicht erfasst wird und nur das zweite Hindernis 3b erfasst wird (der erste Detektor 21 befindet sich im Nicht-Erfassungszustand und der zweite Detektor 22 befindet sich im Erfassungszustand).
Wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung bestimmt, hebt die Fahrsteuereinrichtung 51 die Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 auf. Mit anderen Worten, die Steuerung zur Unterdrückung der Beschleunigung oder die Steuerung zum Abbremsen des Fahrzeugs 100 wird aufgehoben. Da es wahrscheinlich ist, dass der Fahrer ein zweites Fahrzeug, das vor dem Fahrzeug 100 quert, visuell erkennt, kann die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100, wenn die Querung erfasst wird, eine Fahrassistenz sein, die mit größerer Wahrscheinlichkeit der Absicht des Fahrers entspricht.
Je nach dem Fahrzustand des Fahrzeugs 100 und den Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs 100 kann es jedoch besser sein, die Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 aus Gründen der Sicherheit und dergleichen nicht aufzuheben. In der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Objekterfassungsvorrichtung 1 die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44. Die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 bestimmt in Abhängigkeit vom Fahrzustand des Fahrzeugs 100 und den Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs 100, ob die Fahrbeschränkungssteuerung aufgehoben werden soll.
Mit anderen Worten, selbst wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt, wird die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung mit Rücksicht auf die Sicherheit des Fahrers verhindert, und zwar in Abhängigkeit vom Fahrzustand des Fahrzeugs 100 und den Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs 100. Hierbei sind der Fahrzustand des Fahrzeugs 100 und die Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs 100 Beispiele für die „vorbestimmten Bedingungen“ in den Ansprüchen.
Der Begriff „Querung“ bedeutet, dass ein zweites Fahrzeug, das ein Hindernis 3 ist, in einer Richtung vorbeifährt, die die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 schneidet, und zwar aus einem Zustand, in dem es sich vor oder hinter dem Fahrzeug 100 befindet, das ein bewegliches Objekt ist, und schließt eine Situation ein, in der ein zweites Fahrzeug vor dem Fahrzeug 100 von der rechten Seite kommt und dann ein zweites Fahrzeug sich zurück auf die rechte Seite bewegt. Die Querungsbestimmungseinrichtung wird nicht nur durchgeführt, wenn die Bewegungsrichtung die Vorwärtsrichtung ist, sondern auch, wenn die Bewegungsrichtung die Rückwärtsrichtung ist. Der Einbauort des Hindernissensors ist nicht auf den vorderen Teil des Fahrzeugs beschränkt, sondern der Hindernissensor wird häufiger am hinteren Teil des Fahrzeugs installiert. Der Hindernissensor wird an der hinteren Stoßstange des Fahrzeugs installiert, um ein für den Fahrer nicht sichtbares Hindernis zu erfassen, da der Fahrer vor dem Fahrzeug eine freie Sicht hat, während er hinten einen großen toten Winkel hat. In einem Beispiel für eine Situation, in der die Querungsbestimmung beim Rückwärtsfahren (Zurücksetzen) angewendet wird, kann gewünscht sein das eigene Fahrzeug beim Zurücksetzen aus einer Position, in der das eigene Fahrzeug vorwärts in einer Parklücke für Doppelparker eingeparkt ist, zu der Rückseite eines Fahrzeugs, das hinter dem eigenen Fahrzeug durch einen Weg quert, zurückzusetzen. Der Stand der Technik offenbart eine Querungsbestimmung, die für ein die Bewegungsrichtung kreuzendes Fahrzeug durchgeführt wird und nicht auf die Vorwärtsbewegung beschränkt ist.
In der vorliegenden Ausführungsform verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 auch dann, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung, wenn die Getriebestellung des Fahrzeugs 100 die Rückwärtsgangstellung ist.
Die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 bestimmt basierend auf der Getriebestellung einen Fahrzustand des Fahrzeugs 100. Der Fahrzustand ist beispielsweise ein Zustand in Bezug darauf, ob sich das Fahrzeug 100 vorwärts oder rückwärts bewegt.
Mit anderen Worten, wenn der Fahrzustand des Fahrzeugs 100 das Rückwärtsfahren ist, verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 die Aufhebung der Fahrbeschränkung. Dies liegt daran, dass es für den Fahrer schwieriger ist, die Sicherheit der Umgebung des Fahrzeugs 100 zu überprüfen, wenn das Fahrzeug 100 rückwärts fährt, als wenn es vorwärts fährt. Die Querung eines zweiten Fahrzeugs wird bestimmt, wenn das zweite Fahrzeug wenigstens in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 erfasst wird, und wenn das zweite Fahrzeug anhält, bevor es an der Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs vollständig vorbeigefahren ist, besteht die Gefahr, dass eine Kollision eintritt, wenn die Fahrbeschränkung zum Fahren aufgehoben wird. In einer normalen Situation ist der Hindernissensor dafür ausgelegt, eine Kollision zu vermeiden, indem er eine Fahrbeschränkung (Verlangsamung oder Bremsen) durchführt, wenn er ein Hindernis erfasst, aber wenn die Fahrbeschränkung basierend auf der Querungsbestimmung aufgehoben wird, wird die Fahrbeschränkung nicht ausgeübt, was eine Kollision verursachen kann. Selbst wenn die Fahrbeschränkung nicht ausgeübt wird, kommt es in vielen Fällen nicht zu einer Kollision, solange der Fahrer die Bewegungsrichtung im Auge behält, da der Fahrer das Bremspedal zum Bremsen betätigen kann, wenn ein zweites Fahrzeug anhält, bevor es vollständig an der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 vorbeigefahren ist, oder der Fahrer das Fahrpedal zum Verzögern zurücknehmen kann, wenn ein zweites Fahrzeug langsam ist und Zeit braucht, um vollständig an der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 vorbeizufahren. Allerdings hat der Fahrer beim Rückwärtsfahren manchmal eine eingeschränkte Sicht und fährt möglicherweise weiter rückwärts, ohne das Anhalten oder die Langsamkeit eines zweiten Fahrzeugs zu bemerken, was zu einer Kollision führen kann. Außerdem drückt der Fahrer eines mit Hindernissensoren ausgestatteten Fahrzeugs manchmal auf das Fahrpedal, ohne sich ausreichend zu vergewissern, ob die Sicherheit gewährleistet ist, und denkt, dass die Bremsen automatisch betätigt werden sollten, wenn die Gefahr eines Zusammenstoßes besteht. Auf diese Weise kann die Aufhebung der Fahrbeschränkung basierend auf der Querungsbestimmungseinrichtung beim Rückwärtsfahren eine Kollision verursachen. Die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 verhindert daher die Aufhebung der Fahrbeschränkung, wenn der Fahrer das Fahrzeug 100 zurücksetzt.
Wenn die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 die Aufhebung der Fahrbeschränkung verhindert, wird die Fahrbeschränkungsinformation an die Fahrsteuereinrichtung 51 in der Fahrzeugsteuervorrichtung 5 gesendet. In diesem Fall behält die Fahrsteuereinrichtung 51 die Steuerung der Beschleunigungsunterdrückung oder die Bremssteuerung des Fahrzeugs 100 bei.
Die Funktionsweise der Sonarsteuereinheit 4 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird anhand von 6 beschrieben. 6 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit 4 zeigt. Das in 6 gezeigte Flussdiagramm wird gestartet, wenn die Zündung des Fahrzeugs 100 eingeschaltet wird, und wird jedes Mal durchgeführt, wenn der Hindernissensor 2 eine Ultraschallwelle aussendet.
Zunächst bestimmt die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 in Schritt S001 basierend auf einem empfangenen Wellensignal vom ersten Detektor 21, ob das erste Hindernis 3a erfasst wird. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 bestimmt, dass das erste Hindernis 3a erfasst wird (Ja in Schritt S001), geht der Prozess zu Schritt S002 über. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 bestimmt, dass das erste Hindernis 3a nicht erfasst wird (Nein in Schritt S001), kehrt der Prozess vor den Schritt S001 zurück. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 das erste Hindernis 3a erfasst, berechnet die Abstandberechnungseinrichtung 41 den Abstand zum ersten Hindernis 3a. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 das erste Hindernis 3a in Schritt S0001 bestimmt, teilt die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 der Fahrsteuereinrichtung 51 mit, dass ein Hindernis erfasst wurde, woraufhin die Fahrsteuereinrichtung 51 eine Fahrbeschränkungssteuerung durchführt.
Anschließend bestimmt die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 in Schritt S002 basierend auf einem empfangenen Wellensignal vom zweiten Detektor 22, ob das zweite Hindernis 3b erfasst wird. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 die Erfassung bestimmt (Ja in Schritt S002), geht der Prozess zu Schritt S003 über. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 bestimmt, dass das zweite Hindernis 3b nicht erfasst wird (Nein in Schritt S002), kehrt der Prozess vor den Schritt S001 zurück. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 das zweite Hindernis 3b erfasst, berechnet die Abstandberechnungseinrichtung 41 den Abstand zum zweiten Hindernis 3b.
Schritt S001 und Schritt S002 sind in keiner bestimmten Reihenfolge. Die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 kann das erste Hindernis 3a basierend auf einem empfangenen Wellensignal von dem ersten Detektor 21 erfassen, nachdem sie das zweite Hindernis 3b basierend auf einem empfangenen Wellensignal von dem zweiten Detektor 22 erfasst hat. Die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 kann gleichzeitig die Erfassung des ersten Hindernisses 3a und des zweiten Hindernisses 3b bestimmen.
In Schritt S003 misst ein Zeitgeber in der Sonarsteuereinheit 4, ob eine vorbestimmte Zeit (beispielsweise drei Sekunden) verstrichen ist. Wenn eine vorbestimmte Zeit (Ja in Schritt S003) verstrichen ist, geht der Prozess zu Schritt S004 über. Wenn eine vorbestimmte Zeit nicht verstrichen ist (Nein in Schritt S003), kehrt der Prozess vor den Schritt S003 zurück. Der Schritt, bei dem der Zeitgeber bestimmt, ob eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, ist in der vorliegenden Ausführungsform nicht unbedingt erforderlich.
In Schritt S004 bestimmt die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 basierend auf den empfangenen Wellensignalen des ersten Detektors 21 und des zweiten Detektors 22, ob entweder das erste Hindernis 3a oder das zweite Hindernis 3b nicht erfasst wird. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 bestimmt, dass entweder das erste Hindernis 3a oder das zweite Hindernis 3b nicht erfasst wird (Ja bei Schritt S004), geht der Prozess zu Schritt S005 über.
Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 bestimmt, dass sowohl das erste Hindernis 3a als auch das zweite Hindernis 3b erfasst bleiben (Nein bei Schritt S004), kehrt der Prozess vor den Schritt S004 zurück.
In Schritt S005 bestimmt die Querungsbestimmungseinrichtung 43, die Hindernisinformationen als Signal von der Hindernisbestimmungseinrichtung 42 und der Abstandberechnungseinrichtung 41 empfängt, dass die Querung eines zweiten Fahrzeugs stattgefunden hat. Wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt, geht sie zu Schritt S006 im Flussdiagramm über. Die Information über die Querung eines zweiten Fahrzeugs wird als Signal an die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 gesendet.
Im Schritt S006 empfängt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 die Getriebestellungsinformation aus den Fahrinformationen, die von der Fahrzeugsteuervorrichtung 5 gehalten werden. Wenn die Getriebestellung die Rückwärtsstellung (R) ist (Ja in Schritt S006), überträgt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern. Mit anderen Worten, die Fahrsteuereinrichtung 51 steuert das Fahrzeug 100 so, dass die Steuerung zur Unterdrückung der Beschleunigung oder die Steuerung zum Abbremsen des Fahrzeugs 100 beibehalten wird (Schritt S007).
Wenn sich das Getriebe in einer anderen Stellung als der Rückwärtsstellung befindet, beispielsweise in der Parkstellung (P) oder der Vorwärtsstellung (D) (Nein in Schritt S006), übermittelt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Fahrbeschränkungssteuerung aufzuheben. Mit anderen Worten, die Fahrsteuereinrichtung 51 steuert das Fahrzeug 100, um die Steuerung zur Unterdrückung der Beschleunigung oder die Steuerung zum Abbremsen des Fahrzeugs 100 aufzuheben (Schritt S008).
In Schritt S007 und Schritt S008 endet das Flussdiagramm. Die von der Fahrsteuereinrichtung 51 durchgeführte Steuerung ist nicht auf die Steuerung der Beschleunigungsunterdrückung und die Bremssteuerung beschränkt. Die Fahrsteuereinrichtung 51 kann eine Lenksteuerung des Fahrzeugs 100 durchführen.
Hiermit endet die Beschreibung der Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform. In der vorliegenden Ausführungsform befindet sich die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 nicht unbedingt in der Sonarsteuereinheit 4. Sie kann beispielsweise in der Fahrzeugsteuervorrichtung 5 untergebracht sein. Die Fahrsteuereinrichtung 51 kann in der Objekterfassungsvorrichtung 1 untergebracht sein. In der obigen Beschreibung weisen die Abstandberechnungseinrichtung 41, die Hindernisbestimmungseinrichtung 42, die Querungsbestimmungseinrichtung und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 unterschiedliche Funktionen auf, sie können jedoch gemeinsame oder geteilte Funktionen haben.
In der vorliegenden Ausführungsform empfängt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 von der Fahrsteuereinrichtung 51 Positionsinformationen als Fahrzustand des Fahrzeugs 100 und bestimmt dann, ob die Beschränkungsaufhebung verhindert werden soll, wodurch die vom Fahrer beabsichtigte Fahrassistenz ermöglicht wird, je nach Situation.
(Zweite Ausführungsform)
Eine zweite Ausführungsform, die als eine am Fahrzeug 100 angebrachte Objekterfassungsvorrichtung 1a ausgeführt ist, wird im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Das Blockdiagramm der Objekterfassungsvorrichtung 1a gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist ähnlich wie in 2 der ersten Ausführungsform und wird daher weggelassen. Das Prinzip des Erfassens der Position des Hindernisses 3 ist ebenfalls ähnlich und wird daher weggelassen.
Die Objekterfassungsvorrichtung 1a gemäß der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform durch die Bedingung, unter der eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44a die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert.
Genauer verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44a auch dann, wenn eine Querungsbestimmungseinrichtung 43a die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung, wenn die Betätigung des Fahrpedals 61 zu einem Zeitpunkt erfasst wird, zu dem aus einem Zustand, in dem ein erster Detektor 21a und ein zweiter Detektor 22a das erste Hindernis 3a bzw. das zweite Hindernis 3b erfassen, ein Zustand erreicht wird, in dem eines davon von dem Hindernissensor 2a entweder des ersten Detektors 21a oder des zweiten Detektors 22a nicht erfasst wird. Die Information über das Verhindern der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung wird als Signal an die Fahrsteuereinrichtung 51 in der Fahrzeugsteuervorrichtung 5 gesendet.
Mit anderen Worten, wenn das Fahrpedal 61 des Fahrzeugs 100 vom Fahrer zu einem Zeitpunkt betätigt wird, zu dem die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt, behält die Fahrsteuereinrichtung 51 die Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs bei. Die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 erhält die Informationen über die Betätigung des Fahrpedals 61 von der Fahrsteuereinrichtung 51.
Die obige Steuerung wird durchgeführt, weil bei Betätigung des Fahrpedals 61 des Fahrzeugs 100 durch den Fahrer das Fahrzeug 100 zum Zeitpunkt der Querungsbestimmung durch die Querungsbestimmungseinrichtung 43a plötzlich anfahren kann, und es schwierig sein kann, einen Zusammenstoß mit einem zweiten Fahrzeug zu vermeiden. Das Risiko eines Zusammenstoßes mit einem zweiten Fahrzeug kann auch dann verringert werden, wenn der Fahrer zum Zeitpunkt der Querungsbestimmung durch die Querungsbestimmungseinrichtung 43a auf das Fahrpedal drückt.
Die Operation (die Funktionsweise) einer Sonarsteuereinheit 4a gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird anhand von 7 beschrieben. 7 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit 4a zeigt. Das in 7 gezeigte Flussdiagramm wird gestartet, wenn die Zündung des Fahrzeugs 100 eingeschaltet wird, und wird jedes Mal durchgeführt, wenn ein Hindernissensor 2b eine Ultraschallwelle aussendet. Die Schritte S001 bis S005 sind denen der ersten Ausführungsform ähnlich und werden nicht weiter dargelegt.
Nach Schritt S005 wird zu Schritt S009 im Flussdiagramm übergegangen. In Schritt S009 erhält die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44a Informationen darüber, ob der Fahrer das Fahrpedal des Fahrzeugs 100 betätigt, aus Fahrinformationen, die von der Fahrzeugsteuervorrichtung 5 gehalten werden. Wenn der Fahrer das Fahrpedal betätigt (Ja in Schritt S009), überträgt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44a Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern. Mit anderen Worten, die Fahrsteuereinrichtung 51 steuert das Fahrzeug 100 so, dass die Steuerung zur Unterdrückung der Beschleunigung oder die Steuerung zum Abbremsen des Fahrzeugs 100 beibehalten wird (Schritt S010).
Wenn der Fahrer das Fahrpedal betätigt (Ja bei Schritt S009), wird vorzugsweise die Sonarsteuereinheit 4a die Meldeeinheit 63 in der Bedienungseinheit 6 veranlassen, eine Benachrichtigung auszugeben, um den Fahrer aufzufordern, das Fahrpedal 61 nicht zu betätigen.
Die Benachrichtigung des Fahrers ist durch visuelle Informationen, akustische Informationen oder jedes andere Verfahren vorgesehen, das dem Fahrer Anweisungen vermittelt. Anstelle der Aufforderung an den Fahrer, das Fahrpedal 61 nicht zu betätigen, kann auch eine Aufforderung an den Fahrer ergehen, das Bremspedal 62 zu betätigen.
Wenn der Fahrer das Fahrpedal nicht betätigt (Nein in Schritt S009), übermittelt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Fahrbeschränkungssteuerung aufzuheben. Mit anderen Worten, die Fahrsteuereinrichtung 51 steuert das Fahrzeug 100 so, dass die Steuerung der Beschleunigungsunterdrückung oder die Steuerung der Bremsung des Fahrzeugs 100 aufgehoben wird(Schritt S011). In Schritt S010 und Schritt S011 endet das Flussdiagramm.
(Modifikation)
In der vorangehenden Ausführungsform wird die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert, wenn das Fahrpedal 61 des Fahrzeugs 100 vom Fahrer zu einem Zeitpunkt betätigt wird, zu dem die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt. Die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44a kann jedoch die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindern, wenn das Bremspedal 62 des Fahrzeugs 100 nicht vom Fahrer betätigt wird, wenn die Fahrzeugsteuereinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt. Mit anderen Worten: Im Flussdiagramm in 7 kann der Schritt S009 „Fahrpedal wird betätigt“ durch den Schritt S009 „Bremse wird nicht betätigt“ ersetzt werden.
Die obige Steuerung wird durchgeführt, weil dann, wenn das Bremspedal 62 des Fahrzeugs 100 nicht vom Fahrer betätigt wird, das Fahrzeug 100 plötzlich anfahren und mit einem zweiten Fahrzeug kollidieren kann, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43a die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt. Wenn der Fahrer auf die Bremse tritt, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43a die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt, kann der Fahrer das Fahrzeug einfach durch Betätigen des Pedals anhalten, wodurch das Risiko einer Kollision mit einem zweiten Fahrzeug verringert wird, selbst wenn sich das Fahrzeug 100 vorwärts bewegt.
In der vorliegenden Modifikation empfängt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44a in Schritt S009 Informationen darüber, ob der Fahrer die Bremsen des Fahrzeugs 100 betätigt, aus Fahrinformationen, die von der Fahrzeugsteuervorrichtung 5 gehalten werden. Wenn der Fahrer die Bremsen nicht betätigt (Ja bei Schritt S009), überträgt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44a Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern. Mit anderen Worten, die Fahrsteuereinrichtung 51 steuert das Fahrzeug 100 so, dass die Steuerung der Beschleunigungsunterdrückung oder der Bremssteuerung des Fahrzeugs 100 beibehalten wird (Schritt S010). Wenn der Fahrer die Bremsen nicht betätigt, ist es vorzuziehen, dass die Sonarsteuereinheit 4a die Meldeeinheit 63 in der Bedienungseinheit 6 veranlasst, eine Benachrichtigung auszugeben, um den Fahrer aufzufordern, das Bremspedal 62 zu betätigen.
Wenn der Fahrer die Bremsen betätigt (Nein in Schritt S010), überträgt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Fahrbeschränkungssteuerung aufzuheben. Mit anderen Worten, die Fahrsteuereinrichtung 51 steuert das Fahrzeug 100 so, dass die Steuerung der Beschleunigungsunterdrückung oder die Steuerung der Bremsung des Fahrzeugs 100 aufgehoben wird (Schritt SOll). In Schritt S010 und Schritt S011 endet das Flussdiagramm.
In Schritt S009 der vorliegenden Modifikation bestimmt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44a, ob die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert werden soll, in Abhängigkeit davon, ob der Fahrer des Fahrzeugs 100 die Bremsen betätigt. Die Modifikation ist jedoch nicht hierauf beschränkt.
Die Betätigung der Bremsen kann auch den Fall umfassen, dass die Bremse nicht gedrückt wird. Bei einem Automatikfahrzeug kann sich das Fahrzeug auch bei nicht betätigtem Fahrpedal mit geringer Geschwindigkeit im Kriechgang vorwärts bewegen, solange die Bremse nicht gedrückt wird. Wenn der Fahrer den Fuß auf das Bremspedal 62 stellt, kann er das Fahrzeug 100 durch Drücken des Bremspedals sofort anhalten, wenn eine Gefahr auftritt. Den Fuß auf das Bremspedal 62 zu stellen, ist daher sicherer als die Bremsen nicht zu betätigen. Beispielsweise kann erfasst werden, ob der Fahrer des Fahrzeugs 100 den Fuß auf das Bremspedal 62 stellt, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44a kann in Abhängigkeit von dem Erfassungsergebnis bestimmen, ob die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert werden soll. Der Zeitpunkt, zu dem bestimmt wird, ob die Bremsen in Schritt S009 betätigt werden, ist nicht auf den Moment beschränkt, in dem die Querung in Schritt S005 erfasst wird. Wenn aus einem Zustand, in dem der erste Detektor 21a und der zweite Detektor 22a das erste Hindernis 3a bzw. das zweite Hindernis 3b erfassen, ein Zustand erreicht wird, in dem eines davon von dem Hindernissensor 2a des ersten Detektors 21a oder des zweiten Detektors 22a nicht erfasst wird und die Querung bestimmt wird, kann die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert werden, selbst wenn nicht der Zeitpunkt der Bestimmung der Querung gegeben ist, wenn die Bremsen nicht betätigt werden. Genauer kann davon ausgegangen werden, dass die Querung bestimmt wird, während mindestens einer von dem ersten Detektor 21c und dem zweiten Detektor 22c ein Hindernis erfasst. Mit anderen Worten, selbst wenn der Fahrer zu einem Zeitpunkt, zu dem die Querung bestimmt wird und die Fahrbeschränkungssteuerung aufgehoben wird, die Bremsen betätigt, wird anschließend die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert, wenn die Bremsen nicht mehr betätigt werden, während ein Hindernis vor dem Fahrzeug erfasst wird. Bei dieser Steuerung wird die Fahrbeschränkungssteuerung auch dann, wenn die Querung bestimmt wurde und das Fahrzeug sich vorwärts in Bewegung setzt, erneut durchgeführt, um das Fahrzeug 100 anzuhalten, wenn ein Zustand, in dem die Bremsen durch Betätigung des Pedals arbeiten, nicht aufrechterhalten wird, wodurch die Gefahr des Zusammensto-ßes mit einem voraus befindlichen Fahrzeug weiter verringert wird. Diese Steuerung kann dem Fahrer ein unangenehmes Gefühl vermitteln, da das Abheben des Fußes vom Bremspedal eine Bremsung bewirkt. Es wird daher bevorzugt, dass die Sonarsteuereinheit 4a die Meldeeinheit 63 in der Bedienungseinheit 6 veranlasst, den Fahrer mit einer Meldung aufzufordern, das Bremspedal 62 weiter zu betätigen, beispielsweise „Bitte entlasten Sie die Bremse und fahren Sie vorwärts“, auch wenn der Fahrer die Bremsen betätigt.
Hiermit endet die Beschreibung der Objekterfassungsvorrichtung 1a gemäß der zweiten Ausführungsform.
In der vorliegenden Ausführungsform empfängt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 von der Fahrzeugsteuereinrichtung 51 Informationen über die Betätigung des Fahrpedals oder die Betätigung der Bremse durch den Fahrer als Fahrzustand des Fahrzeugs 100 und bestimmt dann, ob die Fahrbeschränkungsaufhebung verhindert werden soll. Die Objekterfassungsvorrichtung 1a der vorliegenden Ausführungsform erzielt daher ähnliche Wirkungen wie die der ersten Ausführungsform und kann das Risiko eines Zusammenstoßes mit einem zweiten Fahrzeug, weil der Fahrer zum Zeitpunkt der Querungsbestimmung auf das Fahrpedal drückt, weiter verringern.
(Dritte Ausführungsform)
Eine dritte Ausführungsform, die als eine an einem beweglichen Objekt angebrachte Objekterfassungsvorrichtung 1b ausgeführt ist, wird im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Das Blockdiagramm der Objekterfassungsvorrichtung 1b gemäß der vorliegenden Ausführungsform ähnelt der 2 der ersten Ausführungsform und wird daher weggelassen.
Die Objekterfassungsvorrichtung 1b gemäß der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform durch die Bedingung, unter der eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44b die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert.
Bei Anwendung der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, einen Fall zu behandeln, in dem das von einem der Detektoren erfasste Hindernis ein ortsfestes Objekt wie beispielsweise eine Wand oder ein Betonpfeiler ist, und nicht ein zweites Fahrzeug. Selbst wenn das von dem anderen Detektor erfasste Hindernis ein Fahrzeug ist, das sich vor dem eigenen Fahrzeug 100 bewegt und nicht mehr erfasst wird, quert die Wand oder der Pfeiler, die ein ortsfestes Objekt darstellen, nicht, so dass die Aufhebung der Bremsung verhindert werden muss, um eine Kollision des Fahrzeugs 100 mit dem ortsfesten Objekt zu vermeiden. Genauer, selbst wenn eine Querungsbestimmungseinrichtung 43b eine Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt (wenn aus einem Zustand, in dem ein erster Detektor 21b und ein zweiter Detektor 22b das erste Hindernis 3a bzw. das zweite Hindernis 3b erfassen, ein Zustand erreicht wird, in dem eines davon von dem Hindernissensor 2b entweder des ersten Detektors 21b oder des zweiten Detektors 22b nicht erfasst wird), verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44b die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung, wenn die Varianz der Abstandsinformationen zu dem zweiten Hindernis 3b, das von dem zweiten Detektor 22b erfasst wird, gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist. Die Information zum Verhindern der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung wird als Signal an die Fahrsteuereinrichtung 51 in der Fahrzeugsteuervorrichtung 5 gesendet.
Mit anderen Worten, wenn beispielsweise ein zweites Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug von rechts nach links quert, verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44b die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung, wenn die Varianz der Abstandsinformationen von dem Fahrzeug 100 zu dem zweiten Hindernis 3b, das von dem zweiten Detektor 22b, der der Hindernissensor 2b auf der linken Seite ist, erfasst und von einer Abstandberechnungseinrichtung 41b berechnet wird, gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist.
Wie in 1 gezeigt, sendet der Hindernissensor 2b tatsächlich eine Ultraschallwelle aus, die eine Ausbreitung (Objekterfassungsbereich) in Richtung der Fahrzeugbreite (horizontale Richtung) und in Richtung der Höhe (vertikale Richtung) orthogonal zur Bewegungsrichtung und zur Richtung der Fahrzeugbreite aufweist. Da das Hindernis 3 ein Objekt mit einer Breite und einer Höhe in horizontaler und vertikaler Richtung ist, empfängt der Hindernissensor 2b ein empfangenes Wellensignal einer reflektierten Welle, die jedem Punkt des Hindernisses 3 entspricht.
Die Abstandberechnungseinrichtung 41b berechnet daher den Abstand des Fahrzeugs 100 zu jedem Punkt des Hindernisses 3 anhand des Zeitpunkts, zu dem der Hindernissensor 2b eine Ultraschallwelle aussendet, und des Zeitpunkts, zu dem der Hindernissensor 2b eine reflektierte Welle entsprechend jedem Punkt des Hindernisses 3 empfängt.
Wenn hierbei das Hindernis 3 ein zweites Fahrzeug ist, variiert der Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und jedem Punkt des Hindernisses 3. Dies liegt daran, dass ein Objekt wie beispielsweise ein Fahrzeug Vorsprünge und Vertiefungen auf seiner Oberfläche aufweist und somit eine Differenz zwischen den Zeiten verursacht, zu denen Ultraschallwellen, die von einer Vertiefung und einer Erhebung reflektiert werden, am Hindernissensor 2b ankommen. Beispielsweise gibt es eine Differenz im erfassten Abstand zwischen einer Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie und dem Rad, weil das Rad stärker zurückversetzt ist als die Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie. Es gibt auch eine Differenz in der Stärke der reflektierten Wellen, weil die Fahrzeugkarosserie und der Reifen aus unterschiedlichen Materialien bestehen.
Wenn andererseits das Hindernis 3 ein Objekt mit relativ wenigen Erhebungen und Vertiefungen ist, wie beispielsweise eine Wand, so ist der erfasste Abstand im Allgemeinen konstant, jedoch schwankt der erfasste Abstand aufgrund von Wind oder dergleichen. Dies wird als Erfassungsschwankungen bezeichnet. Die durch die Erfassungsschwankungen hervorgerufene Variation ist jedoch geringer als die durch Vorsprünge und Vertiefungen bedingte Variation, die auftritt, wenn das Hindernis 3 ein zweites Fahrzeug ist. Die Größe der Variation wird daher ausgewertet, um zu bestimmen, ob das Hindernis 3 ein Objekt mit Vorsprüngen und Vertiefungen wie beispielsweise ein zweites Fahrzeug oder ein Objekt wie beispielsweise eine Wand ist.
Ein statistischer Index, die so genannte Varianz, wird als Maß für die Bewertung dieser Variation verwendet. Die Varianz ist ein Wert, der den Grad der Streuung der Daten ausdrückt. Je größer die Streuung der Daten ist, desto größer ist die Varianz. Die Varianz kann berechnet werden, indem der Durchschnitt der quadrierten Abweichungen (die Differenz zwischen einem Wert und dem Mittelwert) genommen wird.
Eine Hindernisbestimmungseinrichtung 42b bestimmt, ob die Varianz der von der Abstandberechnungseinrichtung 41b erhaltenen Abstandsinformationen gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist. Wenn die Varianz der Abstandsinformationen gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist, bestimmt die Hindernisbestimmungseinrichtung 42b, dass das Hindernis 3 ein ortsfestes Objekt ist, wie beispielsweise eine Wand. Das Bestimmungsergebnis wird an die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44b gesendet.
Selbst wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43b eine Querung bestimmt, verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44b die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung, wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42b feststellt, dass das Hindernis 3 ein ortsfestes Objekt wie beispielsweise eine Wand ist (wenn die Varianz der bestimmten Abstandsinformationen gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist).
Selbst wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43b die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt (wenn aus einem Zustand, in dem der erste Detektor 21b und der zweite Detektor 22b das erste Hindernis 3a bzw. das zweite Hindernis 3b erfassen, ein Zustand erreicht wird, in dem eines davon von dem Hindernissensor 2b entweder des ersten Detektors 21b oder des zweiten Detektors 22b nicht erfasst wird), ist die Querung eines zweiten Fahrzeugs in einigen Fällen tatsächlich nicht erfolgt.
Eine neue Ausführungsform, die im Folgenden beschrieben wird, kann für den Fall angewendet werden, dass das von zwei Detektoren erfasste Hindernis kein zweites Fahrzeug, sondern ein ortsfestes Objekt wie beispielsweise eine Wand oder ein Betonpfeiler ist. Eine Wand oder ein Pfeiler kann, auch wenn sie von beiden Detektoren erfasst werden, möglicherweise später von einem der Detektoren nicht als Hindernis erfasst werden. Da in diesem Fall die Wand oder der Pfeiler, die ein ortsfestes Objekt darstellen, nicht queren (kreuzen), muss die Aufhebung der Bremsung verhindert werden, um eine Kollision des Fahrzeugs 100 mit dem ortsfesten Objekt zu vermeiden. Die vom Hindernissensor 2b ausgesandten Ultraschallwellen sind anfällig für Wind und Außentemperatur. Dies liegt daran, dass sich die Dämpfungsrate der Ultraschallwellen mit der Windgeschwindigkeit und der Außentemperatur ändert. Außerdem kann eine reflektierte Welle schwächer sein als die andere reflektierte Welle, weil die Hindernisoberflächen in unterschiedlichen Winkeln zum Detektor stehen oder aus unterschiedlichen Materialien bestehen. Wenn sich die Stärke der reflektierten Welle von etwas oberhalb zu etwas unterhalb eines Schwellenwertes ändert, bei dem ein Hindernis erfasst wird, wird das Hindernis nicht mehr erkannt. Aufgrund eines solchen Einflusses der Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs 100 kann die Querungsbestimmungseinrichtung 43b fälschlicherweise erfassen, dass eine Querung stattgefunden hat, obwohl ein zweites Fahrzeug nicht quert. Die Steuerung in der vorliegenden Ausführungsform kann durchgeführt werden, um das Risiko einer Kollision mit dem Hindernis 3 zu verringern, selbst wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43b das Hindernis 3 aufgrund von Erfassungsschwankungen fälschlicherweise als Querung eines zweiten Fahrzeugs erfasst.
Die Objekterfassungsvorrichtung 1b gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann die Querung richtig bestimmen, indem sie die Varianz der Abstandsinformationen von dem Fahrzeug 100 zu dem zweiten Hindernis 3b, die von dem zweiten Detektor 22b erfasst und von der Abstandberechnungseinrichtung 41b berechnet werden, als Umgebungsbedingung des Fahrzeugs 100 auswertet.
Die Operation (Funktionsweise) einer Sonarsteuereinheit 4b gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird anhand von 8 beschrieben. 8 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit 4b zeigt. Das in 8 gezeigte Flussdiagramm wird gestartet, wenn die Zündung des Fahrzeugs 100 eingeschaltet wird, und wird jedes Mal durchgeführt, wenn der Hindernissensor 2b eine Ultraschallwelle aussendet. Die Schritte S001 bis S005 entsprechen denen der ersten Ausführungsform und werden nicht weiter dargelegt.
Nach Schritt S005 wird zu Schritt S012 im Flussdiagramm übergegangen. In Schritt S012 berechnet die Abstandberechnungseinrichtung 41b die Varianz der Abstandsinformationen zu dem zweiten Hindernis 3b, das von dem zweiten Detektor 22b erfasst wird. Die Abstandberechnungseinrichtung 41b sendet die berechneten Abstandsinformationen an die Hindernisbestimmungseinrichtung 42b und geht zu Schritt S013 im Flussdiagramm über.
In Schritt S013 bestimmt die Hindernisbestimmungseinrichtung 42b, ob die von der Abstandberechnungseinrichtung 41b erhaltene Varianz gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist. Wenn die Varianz der Abstandsinformationen gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist (Ja in Schritt S013), sendet die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44a Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern (Schritt S014).
Wenn die Varianz der Abstandsinformationen größer ist als ein Schwellenwert (Nein in Schritt S013), sendet die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Fahrbeschränkungssteuerung aufzuheben (Schritt S015). In Schritt S014 und Schritt S015 endet das Flussdiagramm. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Varianz der Abstandsinformationen von der Abstandberechnungseinrichtung 41b berechnet. Die Varianz der Abstandsinformationen kann jedoch auch von der Hindernisbestimmungseinrichtung 42b berechnet werden.
(Modifikation)
In der vorangehenden Ausführungsform wird die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert, wenn die Varianz der Abstandsinformationen zu einem von dem zweiten Detektor 22b erfassten Hindernis gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist. In der vorliegenden Modifikation verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44a jedoch die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung, wenn die Varianz der Stärkeinformationen (Amplitudeninformationen) der vom zweiten Detektor 22b erfassten Empfangswellensignale gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist.
Die Varianz der Stärkeinformation des empfangenen Wellensignals, das von dem zweiten Detektor 22b erfasst wird, ist der Varianz der Abstandsinformationen zu dem Hindernis, das von dem zweiten Detektor 22b erfasst wird, insofern ähnlich, als die Varianz der Stärkeinformationen des empfangenen Wellensignals, das von dem zweiten Detektor 22b erfasst wird, kleiner ist, wenn das Hindernis 3 ein Objekt mit relativ wenigen Vorsprüngen und Vertiefungen ist, wie beispielsweise eine Wand, als wenn das Hindernis 3 ein zweites Fahrzeug ist.
Der Grund dafür ist, dass mit zunehmender Variation des Abstands auch der Dämpfungsgrad und damit die Stärke des empfangenen Wellensignals stärker variiert.
Die Variation der Stärke des empfangenen Wellensignals wird daher ausgewertet, um zu bestimmen, ob das Hindernis 3 ein Objekt mit Vorsprüngen und Vertiefungen wie beispielsweise ein zweites Fahrzeug ist oder ein Objekt wie beispielsweise eine Wand ist. Hiermit endet die Beschreibung der Objekterfassungsvorrichtung 1a gemäß der zweiten Ausführungsform.
In der vorliegenden Ausführungsform erhält die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 von der Hindernisbestimmungseinrichtung 42b die Varianz der Abstandsinformationen von dem Fahrzeug 100 zu dem von dem zweiten Detektor 22b erfassten Hindernis 3 oder die Varianz der Stärkeinformation des von dem zweiten Detektor 22b erfassten Empfangswellensignals als Umgebungsbedingung des Fahrzeugs 100 und bestimmt dann, ob die Fahrbeschränkungsaufhebung verhindert werden soll. Die Objekterfassungsvorrichtung 1b der vorliegenden Ausführungsform weist daher ähnliche Wirkungen wie die der ersten Ausführungsform auf und kann außerdem eine geeignete Fahrassistenz durchführen, indem sie bestimmt, ob das Hindernis 3 ein Objekt mit Vorsprüngen und Vertiefungen wie beispielsweise ein zweites Fahrzeug oder ein Objekt wie beispielsweise eine Wand ist. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Varianz als Anzeiger verwendet, um den Grad der Streuung der Daten zu bewerten. Es kann jedoch auch eine Standardabweichung verwendet werden.
(Vierte Ausführungsform)
Eine vierte Ausführungsform, die als eine an einem beweglichen Objekt angebracht Objekterfassungsvorrichtung 1c ausgeführt ist, wird im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
9 ist ein Blockdiagramm der Objekterfassungsvorrichtung 1c gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Die Objekterfassungsvorrichtung 1c gemäß der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass sie ferner einen dritten Detektor 23c und einen vierten Detektor 24c als Hindernissensor 2c umfasst.
Der dritte Detektor 23c ist an der rechten Vorderseite des Fahrzeugs 100 installiert und außerhalb des ersten Detektors 21c am Fahrzeug angebracht. Der vierte Detektor 24c ist an der linken Vorderseite des Fahrzeugs installiert und außerhalb des zweiten Detektors 22c am Fahrzeug angebracht. Der dritte Detektor 23c und der vierte Detektor 24c dienen als Ecksensoren, die ein Hindernis 3 in der Diagonalrichtung des Fahrzeugs 100 erfassen.
Vom ersten Detektor 21c bis zum vierten Detektor 24c können alle auch an der Rückseite des Fahrzeugs 100 installiert werden, anstatt an der Vorderseite des Fahrzeugs 100. In der vorliegenden Ausführungsform ist der vierte Detektor 24c nicht unbedingt erforderlich, und die Objekterfassungsvorrichtung 1c umfasst wenigstens alle vom ersten Detektor 21c bis zum dritten Detektor 23c.
Die Objekterfassungsvorrichtung 1c gemäß der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform durch die Bedingung, unter der eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44c die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert.
Genauer, wenn eine Querungsbestimmungseinrichtung 43c eine Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt (wenn aus einem Zustand, in dem der erste Detektor 21c und der zweite Detektor 22c das erste Hindernis 3a bzw. das zweite Hindernis 3b erfassen, ein Zustand erreicht wird, in dem eines davon von dem Hindernissensor 2c entweder des ersten Detektors 21c oder des zweiten Detektors 22c nicht erfasst wird), bestimmt eine Hindernisbestimmungseinrichtung 42c, ob der dritte Detektor 23c ein drittes Hindernis 3c erfasst.
Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42c das dritte Hindernis 3c an der rechten Vorderseite des Fahrzeugs 100 basierend auf dem empfangenen Wellensignal des dritten Detektors 23c erfasst, wird das Erfassungssignal an die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44c gesendet. Die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44c verhindert die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung, wenn das Hindernis 3 von dem dritten Detektor 23c erfasst wird, selbst wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43c bestimmt, dass eine Querung eines zweiten Fahrzeugs stattgefunden hat. Ein Signal zum Verhindern der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung wird an die Fahrsteuereinrichtung 51 gesendet.
Der Grund für die Durchführung der obigen Steuerung ist, dass, wie beispielsweise in 10 gezeigt, ein Fahrzeug hinter einem zweiten Fahrzeug rechts vor dem Fahrzeug 100 vorhanden sein kann, selbst wenn ein zweites Fahrzeug vor dem Fahrzeug 100 von rechts nach links quert. Wenn die Fahrbeschränkungssteuerung in einem solchen Fall aufgehoben wird, kann es schwierig sein, einen Zusammenstoß des Fahrzeugs 100 mit dem nachfolgenden Fahrzeug zu vermeiden. Die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44c kann die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindern, um das Risiko eines Zusammenstoßes mit dem nachfolgenden Fahrzeug zu verringern.
Die obige Steuerung ist auch dann wirksam, wenn, wie in 11 gezeigt, ein zweites Fahrzeug ein Anhänger ist, wobei ein erster Container (bzw. ein erstes Gehäuse) und ein zweiter Container (bzw. ein zweites Gehäuse) verbunden sind, und der Anhänger von rechts nach links vor dem Fahrzeug 100 quert. An der Verbindungsstelle zwischen den Containern, an der mehrere Container verbunden sind, ist eine reflektierende Oberfläche, die eine vom Hindernissensor 2c ausgesandte Ultraschallwelle reflektiert, klein, so dass das Hindernis 3 nicht erfasst werden kann. Der zweite Container ist jedoch als Hindernis 3 hinter dem Containerverbindungsabschnitt vorhanden.
Der dritte Detektor 23c erfasst daher den zweiten Container als drittes Hindernis 3c, und die Aufhebung der Fahrbeschränkung des Fahrzeugs 100 wird auch dann verhindert, wenn ein Zustand, in dem der erste Detektor 21c und der zweite Detektor 22c das erste Hindernis 3a bzw. das zweite Hindernis 3b erfassen, in einen Zustand übergeht, in dem der erste Detektor 21c das erste Hindernis 3a nicht erfasst und die Querungsbestimmungseinrichtung 43c bestimmt, dass ein zweites Fahrzeug (erster Container) quert, wodurch das Risiko einer Kollision mit einem zweiten Fahrzeug verringert wird.
In der vorliegenden Ausführungsform quert ein zweites Fahrzeug beispielsweise von rechts nach links vor dem Fahrzeug 100. Dasselbe gilt jedoch auch, wenn ein zweites Fahrzeug vor dem Fahrzeug 100 von links nach rechts quert. Da in diesem Fall ein Zustand, in dem der erste Detektor 21c und der zweite Detektor 22c das erste Hindernis 3a bzw. das zweite Hindernis 3b erfassen, in einen Zustand übergeht, in dem der zweite Detektor 22c das zweite Hindernis 3b nicht erfasst, erfasst der vierte Detektor 24c das Hindernis 3 links vor dem Fahrzeug 100.
Die Operation (Funktionsweise) einer Sonarsteuereinheit 4c gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird anhand von 12 beschrieben. 12 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit 4c zeigt. Die Schritte S001 bis S005 sind ähnlich wie in der ersten Ausführungsform und werden nicht weiter dargelegt.
Nach Schritt S005 wird zu Schritt S016 im Flussdiagramm übergegangen. In Schritt S016 bestimmt die Hindernisbestimmungseinrichtung 42c, ob das Hindernis 3 von dem dritten Detektor 23c erfasst wird. Das Bestimmungsergebnis wird an die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44c gesendet. Wenn das Hindernis 3 von dem dritten Detektor 23c erfasst wird (Ja in Schritt S016), sendet die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44a Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern (Schritt S017). Der Zeitpunkt, zu dem bestimmt wird, ob das Hindernis 3 in Schritt S016 erfasst wird, ist nicht auf den Zeitpunkt beschränkt, zu dem die Querung in Schritt S005 erfasst wird. Die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung wird verhindert, wenn das Hindernis 3 erfasst wird, wenn ein Zustand, in dem der erste Detektor 21c und der zweite Detektor 22c das erste Hindernis 3a bzw. das zweite Hindernis 3b erfassen, in einen Zustand übergeht, in dem der erste Detektor 21c das erste Hindernis 3a nicht erfasst, und die Querungsbestimmungseinrichtung 43c die Querung bestimmt. Es kann davon ausgegangen werden, dass die Querung bestimmt wird, während wenigstens einer von dem ersten Detektor 21c und dem zweiten Detektor 22c ein Hindernis erfasst. Mit anderen Worten: Selbst wenn das Hindernis 3 zu einem Zeitpunkt, zu dem die Querung bestimmt wird und die Fahrbeschränkungssteuerung aufgehoben wird, nicht erfasst wird, wird die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert, wenn das Hindernis 3 erfasst wird, während voraus ein Hindernis erkannt wird. Mit dieser Steuerung wird auch dann, wenn die Querung bestimmt wird und das Fahrzeug sich vorwärts in Bewegung setzt, die Fahrbeschränkungssteuerung erneut durchgeführt, wenn ein Hindernis dahinter erfasst wird, um das Fahrzeug 100 anzuhalten und so einen Zusammenstoß mit dem voraus befindlichen Fahrzeug oder einem diesem nachfolgenden Fahrzeug zu verhindern.
Wenn das Hindernis 3 vom dritten Detektor 23c nicht erfasst wird (Nein in Schritt S016), sendet die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Fahrbeschränkungssteuerung aufzuheben (Schritt S018). In Schritt S017 und Schritt S018 endet das Flussdiagramm. Hiermit endet die Beschreibung der Objekterfassungsvorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform.
In der vorliegenden Ausführungsform empfängt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 von dem dritten Detektor 23c Erfassungsinformationen über ein Hindernis verschieden von einem zweiten Fahrzeug, das von der Querungsbestimmungseinrichtung 43 als querend erfasst worden ist, als Fahrzeugumgebungsbedingung, und bestimmt dann, ob die Fahrbeschränkungsaufhebung verhindert werden soll. Die Objekterfassungsvorrichtung 1c der vorliegenden Ausführungsform erzielt daher ähnliche Wirkungen wie die der ersten Ausführungsform und kann das Risiko, dass das Fahrzeug mit dem nachfolgenden Fahrzeug zusammenstößt, weiter verringern.
(Fünfte Ausführungsform)
Eine fünfte Ausführungsform, die als eine an einem beweglichen Objekt angebrachte Objekterfassungsvorrichtung 1d ausgeführt ist, wird im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Das Blockdiagramm der Objekterfassungsvorrichtung 1d gemäß der vorliegenden Ausführungsform ähnelt 2 der ersten Ausführungsform und wird daher weggelassen.
Die Objekterfassungsvorrichtung 1d gemäß der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass die Fahrbeschränkung zur Beschränkung der Bewegung des Fahrzeugs 100 nur dann aufgehoben wird, wenn das Fahrzeug 100 angehalten ist.
Mit einer solchen Konfiguration kann die Beschränkung der Bewegung zuverlässig aufgehoben werden, während die Sicherheit des Fahrzeugs 100 gewährleistet ist. Diese Konfiguration ermöglicht es dem Fahrzeug 100 auch, sich vorwärts auf eine Reihe anderer Fahrzeuge zuzubewegen und anderen Fahrzeugen zu signalisieren, dass es sich einfädeln will.
Die Operation einer Sonarsteuereinheit 4d gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird anhand von 13 beschrieben. 13 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit 4d zeigt. Die Schritte S001 bis S005 sind ähnlich wie in der ersten Ausführungsform und werden nicht weiter dargelegt.
Nach Schritt S005 wird zu Schritt S019 im Flussdiagramm übergegangen. In Schritt S019 erhält eine Querungsbestimmungseinrichtung 43d von der Fahrsteuereinrichtung 51 Informationen, die den Fahrzustand des Fahrzeugs 100 angeben. Genauer erhält sie Informationen darüber, ob das Fahrzeug 100 angehalten ist. Die Querungsbestimmungseinrichtung 43d bestimmt, ob das Fahrzeug 100 angehalten ist.
Wenn das Fahrzeug 100 angehalten ist (Ja in Schritt S019), wird die Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 aufgehoben (Schritt S020). Mit anderen Worten, die Fahrbeschränkungssteuerung durch Beschleunigungsunterdrückung oder Bremssteuerung des Fahrzeugs 100 wird aufgehoben. Wenn das Fahrzeug 100 nicht angehalten ist (Nein bei Schritt S019), wird vor Schritt S019 im Flussdiagramm zurückgekehrt. In Schritt S020 endet das Flussdiagramm.
(Modifikation)
In der vorangehenden Ausführungsform wird die Fahrbeschränkung zur Beschränkung der Bewegung des Fahrzeugs 100 nur aufgehoben, wenn das Fahrzeug 100 angehalten ist. In der vorliegenden Modifikation verhindert eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44d die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung, bis eine vorbestimmte Zeit nach dem Anhalten des Fahrzeugs 100 als Fahrzustand des Fahrzeugs 100 verstrichen ist, zusätzlich zu der Bedingung in der vorangehenden Ausführungsform.
Zum Zeitpunkt unmittelbar nach dem Anhalten des Fahrzeugs 100 ist es ungewiss, ob der Fahrer anhält, nachdem er geprüft hat, ob ein zweites Fahrzeug vor dem Fahrzeug 100 quert. Die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44d verhindert daher die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung, bis eine vorbestimmte Zeit nach dem Anhalten des Fahrzeugs 100 verstrichen ist. Diese Konfiguration ermöglicht es dem Fahrer auch, anderen Fahrzeugen zu signalisieren, dass er einfädeln möchte, während er sich langsam einer Reihe von anderen Fahrzeugen nähert, die vor dem Fahrzeug 100 queren. Die vorbestimmte Zeit beträgt beispielsweise eine Sekunde.
(Sechste Ausführungsform)
Eine sechste Ausführungsform, die als eine an einem beweglichen Objekt angebrachte Objekterfassungsvorrichtung 1e ausgeführt ist, wird im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Das Blockdiagramm der Objekterfassungsvorrichtung 1e gemäß der vorliegenden Ausführungsform ähnelt 2 der ersten Ausführungsform und wird daher weggelassen.
Die Objekterfassungsvorrichtung 1e gemäß der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Objekterfassungsvorrichtung 1d gemäß der fünften Ausführungsform durch die Bedingung, unter der die Aufhebung der Fahrbeschränkung verhindert wird. Genauer verhindert eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44e die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 unter einer bestimmten Bedingung, selbst wenn eine Querungsbestimmungseinrichtung 43e die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt und das Fahrzeug 100 angehalten ist. Eine spezifische Bedingung wird mit Bezug auf das Flussdiagramm ausführlich beschrieben.
Die Operation einer Sonarsteuereinheit 4e gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird anhand von 14 beschrieben. 14 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit 4e zeigt. Die Schritte S001 bis S005 und S019 sind ähnlich wie in der fünften Ausführungsform und werden nicht weiter dargelegt. Wenn das Fahrzeug 100 angehalten ist (Ja bei Schritt S019), wird zu Schritt S021 im Flussdiagramm übergegangen.
In Schritt S021 werden von der Fahrsteuereinrichtung 51 Informationen über die Betätigung des Fahrpedals 61 des Fahrzeugs 100 durch den Fahrer erhalten. Genauer werden Informationen über den Grad des Niederdrückens des Fahrpedals 61 erhalten. Wenn der Grad des Niederdrückens des Fahrpedals 61 gleich oder größer als ein Schwellenwert ist (Ja in Schritt S021), verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44e die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung (Schritt S022), selbst wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43e die Querung eines zweiten Fahrzeugs erfasst und das Fahrzeug 100 angehalten ist.
Wenn das Ausmaß der Betätigung des Fahrpedals 61 kleiner als ein Schwellenwert ist (Nein in Schritt S021), überträgt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44e Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Fahrbeschränkungssteuerung aufzuheben (Schritt S023). In Schritt S022 und Schritt S023 endet das Flussdiagramm.
Selbst wenn In der vorliegenden Ausführungsform die Querungsbestimmungseinrichtung 43e die Querung eines zweiten Fahrzeugs erfasst und das Fahrzeug 100 angehalten ist, erhält die Beschränkungsaufhebungseinrichtung 44e Informationen über den Grad des Niederdrückens des Fahrpedals 61 als Fahrzustand des Fahrzeugs 100 und bestimmt dann, ob die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert werden soll. Die Objekterfassungsvorrichtung 1e der vorliegenden Ausführungsform erzielt daher ähnliche Wirkungen wie die der ersten Ausführungsform und kann das Risiko eines Zusammenstoßes mit einem zweiten Fahrzeug weiter verringern, wenn der Fahrer das Fahrpedal stark niederdrückt.
(Siebte Ausführungsform)
Eine siebte Ausführungsform, die als eine an einem beweglichen Objekt angebrachte Objekterfassungsvorrichtung 1f ausgeführt ist, wird im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Das Blockdiagramm der Objekterfassungsvorrichtung 1f gemäß der vorliegenden Ausführungsform ähnelt 2 der ersten Ausführungsform und wird daher weggelassen.
Die Objekterfassungsvorrichtung 1f gemäß der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Objekterfassungsvorrichtung 1d gemäß der fünften Ausführungsform durch die Bedingung, unter der die Aufhebung der Fahrbeschränkung verhindert wird. Genauer verhindert eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44f die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 unter einer bestimmten Bedingung, selbst wenn eine Querungsbestimmungseinrichtung 43f die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt und das Fahrzeug 100 angehalten ist. Eine spezifische Bedingung wird mit Bezug auf das Flussdiagramm ausführlich beschrieben.
Die Operation der Sonarsteuereinheit 4e gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird anhand von 15 beschrieben. 15 ist ein Flussdiagramm, das die Operation einer Sonarsteuereinheit 4f zeigt. Die Schritte S001 bis S005 und S019 sind ähnlich wie in der fünften Ausführungsform und werden nicht weiter dargelegt. Wenn das Fahrzeug 100 angehalten ist (Ja bei Schritt S019), wird zu Schritt S024 im Flussdiagramm übergegangen.
Im Schritt S024 werden Abstandsinformationen vom Fahrzeug 100 zum Hindernis von einer Abstandberechnungseinrichtung 41f erhalten. Wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Hindernis gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist (Ja in Schritt S024), verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44f die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung (Schritt S025), selbst wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43f die Querung eines zweiten Fahrzeugs erfasst und das Fahrzeug 100 angehalten ist.
Wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Hindernis größer ist als ein Schwellenwert (Nein in Schritt S021), sendet die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44e Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Fahrbeschränkungssteuerung aufzuheben (Schritt S026). In Schritt S025 und Schritt S026 endet das Flussdiagramm. Der Schwellenwert für den Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Hindernis beträgt beispielsweise 30 cm. Da ein Hindernissensor 2f durch den Nachhall der vom Hindernissensor 2f selbst gesendeten Ultraschallwelle beeinflusst wird, kann der Hindernissensor 2f bei einem zu geringen Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Hindernis 3 nicht zwischen einem durch den Nachhall der gesendeten Ultraschallwelle verursachten Signal und einem vom Hindernis 3 reflektierten Signal unterscheiden und das Hindernis 3 nicht erfassen. Der Schwellenwert für den Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Hindernis wird daher auf einen Mindestabstand eingestellt, der eine Unterscheidung zwischen einem durch den Nachhall der gesendeten Ultraschallwelle verursachten Signal und einem vom Hindernis 3 reflektierten Signal ermöglicht.
In der vorliegenden Ausführungsform erhält die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44f selbst dann, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43f die Querung eines zweiten Fahrzeugs erfasst und das Fahrzeug 100 angehalten ist, Informationen über den Abstand des Fahrzeugs 100 zum Hindernis 3 als Umgebungszustand des Fahrzeugs 100 und bestimmt dann, ob die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert werden soll. Die Objekterfassungsvorrichtung 1f der vorliegenden Ausführungsform erzielt daher ähnliche Wirkungen wie die der ersten Ausführungsform und kann das Risiko eines Zusammenstoßes mit einem zweiten Fahrzeug weiter verringern, selbst wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug gering ist. Jede der fünften bis siebten Ausführungsformen kann mit der vierten Ausführungsform kombiniert werden. In einer Kombination mit der vierten Ausführungsform kann die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44f selbst dann, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43d (43e, 43f) die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindern, wenn ein Objekt von zwei oder mehreren (einer Vielzahl von) Detektoren unter mindestens drei Detektoren erfasst wird. Diese Konfiguration kann das Risiko einer Kollision des Fahrzeugs 100 mit dem Hindernis 3 verringern, wenn die Wahrscheinlichkeit, dass das Hindernis 3 etwas anderes als ein zweites Fahrzeug ist, hoch ist.
(Achte Ausführungsform)
Eine achte Ausführungsform, die als eine an einem beweglichen Objekt angebrachte Objekterfassungsvorrichtung ausgeführt ist, wird im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
16 ist ein Blockdiagramm der Objekterfassungsvorrichtung 1g gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Die Objekterfassungsvorrichtung 1g gemäß der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass eine Sonarsteuereinheit 4g keine Querungsbestimmungseinrichtung enthält, sondern stattdessen eine Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g und eine Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46g. Die Objekterfassungsvorrichtung 1g in der vorliegenden Ausführungsform kann einen zweiten Detektor 22g umfassen, der jedoch nicht unbedingt erforderlich ist. Die Objekterfassungsvorrichtung 1g kann auch eine Querungsbestimmungseinrichtung (nicht gezeigt) enthalten, die nicht unbedingt erforderlich ist.
Die Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g berechnet basierend auf dem Ergebnis der Objekterfassung durch einen ersten Detektor 21g eine erwartete Bewegungsbahn eines zweiten Fahrzeugs, das das Hindernis 3 ist, das die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 quert (kreuzt). Basierend auf dem Erfassungsergebnis des ersten Hindernisses 3a durch den ersten Detektor 21g berechnet die Abstandberechnungseinrichtung 41 den Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug.
Basierend auf den berechneten Abstandsinformationen kann eine erwartete Bewegungsbahn (erwartete Position) eines zweiten Fahrzeugs berechnet werden. Die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46g bestimmt basierend auf der von der Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g berechneten erwarteten Bewegungsbahn die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug.
Vorzugsweise umfasst die Objekterfassungsvorrichtung 1g ferner den zweiten Detektor 22g an einer vom ersten Detektor 21g verschiedenen Position. Die Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g berechnet basierend auf dem Objekterfassungsergebnis, das auf dem Erfassungsergebnis des ersten Hindernisses 3a durch den ersten Detektor 21g und dem Erfassungsergebnis des zweiten Hindernisses 3b durch den zweiten Detektor 22g basiert, eine erwartete Bewegungsbahn eines zweiten Fahrzeugs, das das Hindernis 3 ist, das die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 quert (bzw. kreuzt).
Da der zweite Detektor 22g an einer anderen Position als der erste Detektor 21g vorgesehen ist und die Erfassungsergebnisse von zwei Hindernissensoren 2g verwendet werden, kann eine genauere Positionsinformation eines zweiten Fahrzeugs erhalten werden. Der zweite Detektor 22g ist nicht auf einen indirekten Erfassungssensor beschränkt und kann auch ein direkter Erfassungssensor sein. Mit einem direkten Erfassungssensor kann die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46g auch die Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit einem Objekt bestimmen, dessen Koordinaten nicht verfügbar sind.
In der ersten Ausführungsform bestimmt die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs, wenn die Objekterfassungsvorrichtung 1 die Querung eines zweiten Fahrzeugs am hinteren Ende eines zweiten Fahrzeugs erfasst, wenn der erste Detektor 21 das erste Hindernis 3a nicht erfasst.
Der am hinteren Ende eines zweiten Fahrzeugs vorgesehene Stoßfänger hat jedoch in der Regel eine abgerundete Form, und eine reflektierte Welle einer vom Hindernissensor 2 der Objekterfassungsvorrichtung 1 gesendeten Ultraschallwelle kann vom Hindernissensor 2 auch dann empfangen werden, wenn ein zweites Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug vorbeigefahren ist. Mit anderen Worten, je nach dem Zeitpunkt des Sendens und Empfangens von Ultraschallwellen durch den Hindernissensor 2 kann die Fahrsteuereinrichtung 51 die Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 möglicherweise nicht zum gewünschten Zeitpunkt aufheben.
Da die vom Hindernissensor 2 ausgesendeten Ultraschallwellen störanfällig sind, beispielsweise durch Wind und Wetter, besteht außerdem bei der Objekterfassungsvorrichtung 1, die Gefahr einer Kollision mit einem zweiten Fahrzeug, wenn das Fahrzeug 100 plötzlich und unmittelbar beschleunigt, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt (wenn aus einem Zustand, in dem der erste Detektor 21 und der zweite Detektor 22 das erste Hindernis 3a bzw. das zweite Hindernis 3b erfassen, ein Zustand erreicht wird, in dem eines davon von dem Hindernissensor 2 entweder des ersten Detektors 21 oder des zweiten Detektors 22 nicht erfasst wird).
In der vorliegenden Ausführungsform erzeugt die Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g daher eine erwartete Bewegungsbahn eines zweiten Fahrzeugs, und die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46g bestimmt basierend auf der erwarteten Bewegungsbahn die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug, um die Querung eines zweiten Fahrzeugs genauer zu erfassen. Mit anderen Worten, die vergangenen Positionsinformationen (Koordinaten) eines zweiten Fahrzeugs werden in chronologischer Reihenfolge erfasst, so dass die zukünftige Bewegungsbahn eines zweiten Fahrzeugs vorhergesagt und die Wahrscheinlichkeit einer Kollision bewertet wird. Die spezifische Operation (Funktionsweise) der Sonarsteuereinheit 4g wird mit Bezug auf das Flussdiagramm ausführlich erläutert.
Die Operation der Sonarsteuereinheit 4g gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird anhand von 17 beschrieben. 17 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Sonarsteuereinheit 4g zeigt. Das in 17 gezeigte Flussdiagramm wird gestartet, wenn die Zündung des Fahrzeugs 100 eingeschaltet wird, und wird jedes Mal durchgeführt, wenn der Hindernissensor 2 eine Ultraschallwelle aussendet. Zunächst bestimmt in Schritt S027 eine Hindernisbestimmungseinrichtung 42g basierend auf einem empfangenen Wellensignal des ersten Detektors 21g, ob das Hindernis 3 erfasst wird.
Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42g bestimmt, dass das Hindernis 3 erfasst wird (Ja in Schritt S027), geht der Prozess zu Schritt S028 über. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 bestimmt, dass das Hindernis 3 nicht erfasst wird (Nein bei Schritt S027), kehrt der Prozess vor den Schritt S027 zurück. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42g das Hindernis 3 erfasst, berechnet eine Abstandberechnungseinrichtung 41g den Abstand zu dem Hindernis 3.
Im Schritt S028 zeichnet die Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g basierend auf dem Ergebnis der Objekterfassung durch den ersten Detektor 21g Positionsinformationen Xb eines zweiten Fahrzeugs auf oder speichert sie. Die Zeit Tb der Aufzeichnung wird ebenfalls aufgezeichnet (gespeichert). Die Positionsinformationen sind beispielsweise die Positionskoordinaten eines zweiten Fahrzeugs. Anschließend wird zu Schritt S029 im Flussdiagramm übergegangen.
In Schritt S029 prüft die Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g, ob es in der Vergangenheit aufgezeichnete Erfassungsergebnisse gibt. Wenn es in der Vergangenheit aufgezeichnete Erfassungsergebnisse gibt (Ja in Schritt S029), werden die letzten (zuletzt erfassten) Positionsinformationen Xa eines zweiten Fahrzeugs und die Aufzeichnungszeit Ta aus den in der Vergangenheit erfassten (gespeicherten) Erfassungsergebnissen extrahiert (Schritt S030). Anschließend wird zu Schritt S031 im Flussdiagramm übergegangen. Wenn in der Vergangenheit keine Erfassungsergebnisse erfasst (gespeichert) wurden (Nein bei Schritt S029), kehrt der Prozess vor den Schritt S027 zurück.
Als nächstes bestimmt die Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g in Schritt S031, ob die Differenz zwischen der Positionsinformation Xb eines zweiten Fahrzeugs, die zu diesem Zeitpunkt aufgezeichnet wurde, und der Positionsinformation Xa eines zweiten Fahrzeugs, die zum letzten Zeitpunkt aufgezeichnet wurde, gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist. Dabei wird bestimmt, ob es sich bei einem zweiten Fahrzeug mit diesmal aufgezeichneter Positionsinformation um dasselbe Objekt handelt wie bei einem zweiten Fahrzeug mit zuletzt aufgezeichneter Positionsinformation. Die Differenz zwischen Xb und Xa (|Xb-Xa|) stellt den Betrag der Bewegung eines zweiten Fahrzeugs dar. Der Grund für die Durchführung eines solchen Prozesses ist, dass es wahrscheinlich ist, dass ein anderes Objekt erfasst wird, wenn der Betrag der Bewegung (|Xb-Xa|) zu groß ist.
Wenn die Differenz zwischen Xb und Xa (|Xb-Xa|) gleich oder kleiner als ein Schwellenwert (Th) ist (Ja in Schritt S031), wird zu Schritt S032 im Flussdiagramm übergegangen. Wenn die Differenz zwischen Xb und Xa (|Xb-Xa|) größer als ein Schwellenwert (Th) ist (Nein bei Schritt S031), wird vor den Schritt S027 im Ablaufdiagramm zurückgekehrt.
In Schritt S032 schätzt die Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g die Geschwindigkeit eines zweiten Fahrzeugs. Genauer wird die Geschwindigkeit eines zweiten Fahrzeugs durch eine Differenzberechnung der Positionskoordinaten eines zweiten Fahrzeugs in Bezug auf die Zeit erhalten. Mit anderen Worten, die Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g schätzt die Geschwindigkeit eines zweiten Fahrzeugs, indem sie den Betrag der Bewegung (|Xb-Xa|) durch die Zeitänderung (Tb-Ta) dividiert. Die Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g kann auch die Beschleunigung eines zweiten Fahrzeugs durch die Änderung der geschätzten Geschwindigkeit über die Zeit schätzen. Die geschätzte Beschleunigung eines zweiten Fahrzeugs kann verwendet werden, um die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug zu bestimmen, wie unten beschrieben wird. Die Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g berechnet die erwartete Bewegungsbahn eines zweiten Fahrzeugs basierend auf den erfassten Positionsinformationen eines zweiten Fahrzeugs. Es wird zu Schritt S033 im Flussdiagramm übergegangen.
In Schritt S033 bestimmt die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46g die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug basierend auf der erwarteten Bewegungsbahn, die von der Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g berechnet wird. Genauer bestimmt die KollisionsvorhersageBestimmungseinrichtung 46g die Wahrscheinlichkeit einer Kollision unter Verwendung der von der Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g in Schritt S031 geschätzten Geschwindigkeit eines zweiten Fahrzeugs, des von der Abstandberechnungseinrichtung 41g berechneten Abstands von dem Fahrzeug 100 zu einem zweiten Fahrzeug und der von der Fahrzeugsteuereinrichtung 5 erhaltenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100.
Wenn die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46g bestimmt, dass die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug gering ist (Ja in Schritt S033), sendet die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 51, um die Steuergröße der Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 anzupassen (einzustellen) (Schritt S034). Die Fahrsteuereinrichtung 51 passt die Steuergröße der Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 an. Die Steuergröße der Fahrbeschränkungssteuerung ist beispielsweise eine spezifische Steuergröße zur Durchführung der Beschleunigungsunterdrückung oder der Bremssteuerung des Fahrzeugs 100. Durch eine Verringerung der Steuergröße kann die Wahrscheinlichkeit verringert werden, dass das Fahrzeug 100 mit einem zweiten Fahrzeug kollidiert. Die Fahrbeschränkung des Fahrzeugs 100 kann aufgehoben werden (die Steuergröße der Fahrbeschränkung wird auf Null gesetzt), wenn festgestellt wird, dass die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug gering ist.
Wenn die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46g nicht bestimmt, dass die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug gering ist (Nein bei Schritt S033), sendet eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44g Informationen an die Fahrzeugsteuereinrichtung 51, um die Fahrbeschränkungssteuerung beizuerhalten, ohne die Steuergröße der Fahrbeschränkung anzupassen (Schritt S035). In Schritt S034 und Schritt S035 endet das Flussdiagramm.
Beispielsweise bestimmt die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46g, dass die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug gering ist, wenn die von der Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g berechnete erwartete Bewegungsbahn eines zweiten Fahrzeugs die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 nicht zur gleichen Zeit schneidet. Alternativ kann die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46g die Ankunftszeit, die das Fahrzeug 100 benötigt, um die Position eines zweiten Fahrzeugs zu erreichen, basierend auf der von der Abstandberechnungseinrichtung 41g berechneten Abstandsinformation von dem Fahrzeug 100 zu einem zweiten Fahrzeug und der von der Fahrzeugsteuervorrichtung 5 erhaltenen Geschwindigkeitsinformation des Fahrzeugs 100 berechnen und bestimmen, dass die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug gering ist, wenn ein zweites querendes Fahrzeugs bis zur Ankunftszeit nicht innerhalb des Bewegungsbereichs des Fahrzeugs 100 vorhanden ist. Informationen über die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 und eines zweiten Fahrzeugs können aus Karteninformationen erhalten und verwendet werden, um die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zu bestimmen. Informationen über die Beschleunigung des Fahrzeugs 100 können von der Fahrzeugsteuervorrichtung 5 erhalten und verwendet werden, um die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug zu bestimmen.
Die Objekterfassungsvorrichtung 1g der vorliegenden Ausführungsform kann bestimmen, ob die Fahrbeschränkung des Fahrzeugs 100 aufgehoben werden soll, nachdem die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46g die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug basierend auf der erwarteten Bewegungsbahn eines zweiten Fahrzeugs, die von der Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g berechnet wurde, bestimmt hat. Die Objekterfassungsvorrichtung 1g der vorliegenden Ausführungsform erzielt daher ähnliche Wirkungen wie die der ersten Ausführungsform und kann außerdem die Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 zu dem gewünschten Zeitpunkt aufheben.
In der obigen Beschreibung umfasst die Objekterfassungsvorrichtung 1g die Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g und die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46g. Die vorliegende Ausführungsform ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 5 kann eine oder beide von der Koordinatenverfolgungseinrichtung 45g und der Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46g enthalten.
(Neunte Ausführungsform)
Eine neunte Ausführungsform, die als eine an einem beweglichen Objekt angebrachte Objekterfassungsvorrichtung ausgeführt ist, wird im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Das Blockdiagramm der Objekterfassungsvorrichtung 1h gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist ähnlich wie 2 der ersten Ausführungsform und wird daher weggelassen. Das Prinzip der Erfassung der Position des Hindernisses 3 ist ebenfalls ähnlich und wird daher weggelassen.
Die Objekterfassungsvorrichtung 1h gemäß der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform durch ein Verfahren, mit dem eine Querungsbestimmungseinrichtung 43h die „Querung“ des Hindernisses 3 bestimmt. In der ersten Ausführungsform, wie in 5 gezeigt, bestimmt die Querungsbestimmungseinrichtung 43h die Querung eines zweiten Fahrzeugs, und zwar am hinteren Ende eines zweiten Fahrzeugs, das das Hindernis 3 darstellt. Genauer bestimmt die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs, wenn ein Zustand, in dem sich sowohl der erste Detektor 21 als auch der zweite Detektor 22 im Erfassungszustand befinden, in einen Zustand übergeht, in dem sich der erste Detektor 21 im Nicht-Erfassungszustand befindet und der zweite Detektor 22 im Erfassungszustand befindet.
Da jedoch in der obigen Bestimmung der erste Detektor 21 und der zweite Detektor 22 das hintere Ende eines zweiten Fahrzeugs erfassen, verzögert die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Bestimmung der Querung und nimmt eine Querungsbestimmung im Wesentlichen erst vor, nachdem das Fahrzeug vorbeigefahren ist. Ob ein zweites Fahrzeug, das gerade erfasst wird, quert, kann daher nicht in Echtzeit erfasst werden.
In der Objekterfassungsvorrichtung 1h gemäß der vorliegenden Ausführungsform bestimmt daher die Querungsbestimmungseinrichtung 43, wie in 18 gezeigt, die Querung eines zweiten Fahrzeugs am vorderen Ende eines zweiten Fahrzeugs, das das Hindernis 3 ist. Genauer bestimmt die Querungsbestimmungseinrichtung 43h die Querung eines zweiten Fahrzeugs, wenn ein Zustand, in dem ein Objekt von einem ersten Detektor 21h erfasst wird und der zweite Detektor 22h sich im Zustand der Nichterfassung eines Objekts befindet, in einen Zustand übergeht, in dem sowohl der erste Detektor 21h als auch der zweite Detektor 22h sich im Erfassungszustand befinden.
Die Objekterfassungsvorrichtung 1h in der vorliegenden Ausführungsform kann die Querung eines zweiten Fahrzeugs zu einem früheren Zeitpunkt erfassen, als wenn eine Querungsbestimmung am hinteren Ende eines zweiten Fahrzeugs durchgeführt wird, da die Querungsbestimmungseinrichtung 43h die Querung eines zweiten Fahrzeugs am vorderen Ende eines zweiten Fahrzeugs bestimmt, wie in der oben beschriebenen Bestimmung.
Da die Querung eines zweiten Fahrzeugs zu einem relativ frühen Zeitpunkt erfasst wird, kann die vom Fahrer beabsichtigte Fahrassistenz implementiert werden, ohne die Fahrbeschränkung des Fahrzeugs 100 übermäßig zu steuern. In 18 bewegt sich ein zweites Fahrzeug beispielhaft von rechts nach links vor dem Fahrzeug 100. Dasselbe gilt jedoch auch, wenn ein zweites Fahrzeug vor dem Fahrzeug 100 von links nach rechts fährt. In diesem Fall sollte ein Hindernissensor 2h, der an der linken Vorderseite des Fahrzeugs 100 installiert ist, als erster Detektor 21h und der Hindernissensor 2h, der an der rechten Vorderseite des Fahrzeugs 100 installiert ist, als zweiter Detektor 22h gelesen werden.
Selbstverständlich kann die Objekterfassungsvorrichtung 1h in der vorliegenden Ausführungsform auch auf das rückwärtsfahrende Fahrzeug 100 angewendet werden. In diesem Fall erfassen der erste Detektor 21h und der zweite Detektor 22h, die an der Rückseite des Fahrzeugs 100 vorgesehen sind, die Querung eines zweiten Fahrzeugs.
In der Objekterfassungsvorrichtung 1h kann der Hindernissensor 2h ferner zwei Detektoren an der Vorderseite des Fahrzeugs 100 umfassen. Die beiden zusätzlichen Detektoren sind beispielsweise Ecksensoren. Der aus vier Detektoren bestehende Hindernissensor 2h kann die Genauigkeit der Querungsbestimmungseinrichtung verbessern.
Wenn der Hindernissensor 2h aus vier Detektoren besteht, wird der Hindernissensor 2h, der ganz rechts an der Vorderseite des Fahrzeugs 100 installiert ist, als der erste Detektor 21h definiert, der Hindernissensor 2h, der an der zweit-rechtesten Seite an der Vorderseite des Fahrzeugs 100 angeordnet ist, wird als der zweite Detektor 22h definiert, und der erste Detektor 21h und der zweite Detektor 22h werden verwendet, um die Querung eines zweiten Fahrzeugs zu erfassen, wodurch die Querung eines zweiten Fahrzeugs zu einem noch früheren Zeitpunkt erfasst werden kann.
In diesem Fall sind der erste Detektor 21h und der zweite Detektor 22h an der Vorderseite des Fahrzeugs 100 auf der rechten Seite der Mitte des Fahrzeugs 100 installiert. Wenn sich ein zweites Fahrzeug vor dem Fahrzeug 100 von links nach rechts bewegt, kann der Hindernissensor 2h, der an der Vorderseite des Fahrzeugs 100 links von der Mitte des Fahrzeugs 100 installiert ist, als der erste Detektor 21h und der zweite Detektor 22h verwendet werden, um die Querung eines zweiten Fahrzeugs zu erfassen.
Die Operation einer Sonarsteuereinheit 4h gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird anhand von 19 beschrieben. Zunächst bestimmt in Schritt S036 eine Hindernisbestimmungseinrichtung 42h basierend auf einem empfangenen Wellensignal des ersten Detektors 21h, ob das erste Hindernis 3a erfasst wird. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42h die Erfassung bestimmt (Ja im Schritt S036), geht der Prozess zum Schritt S037 über. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42h bestimmt, dass das erste Hindernis 3a nicht erfasst wird (Nein in Schritt S036), kehrt der Prozess vor den Schritt S036 zurück.
Anschließend bestimmt die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 in Schritt S037 basierend auf einem empfangenen Wellensignal des zweiten Detektors 22h, ob das zweite Hindernis 3b erfasst wird. Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42h bestimmt, dass das zweite Hindernis 3b nicht erfasst wird (Ja bei Schritt S037), geht der Prozess zu Schritt S038 über.
Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42h bestimmt, dass das zweite Hindernis 3b erfasst wird (Nein bei Schritt S037), sendet die Hindernisbestimmungseinrichtung 42h ein Signal an die Fahrsteuereinrichtung 51, um anzuzeigen, dass der erste Detektor 21h und der zweite Detektor 22h das erste Hindernis 3a und das zweite Hindernis 3b erfassen (Schritt S039). Eine Abstandberechnungseinrichtung 41h berechnet basierend auf den empfangenen Wellensignalen des ersten Detektors 21h und des zweiten Detektors 22h den Abstand zu dem Hindernis 3.
Schritt S036 und Schritt S037 sind in keiner bestimmten Reihenfolge. Die Hindernisbestimmungseinrichtung 42h kann das erste Hindernis 3a basierend auf einem empfangenen Wellensignal von dem ersten Detektor 21h erfassen, nachdem sie bestimmt hat, ob das zweite Hindernis 3b vorhanden ist, basierend auf einem empfangenen Wellensignal von dem zweiten Detektor 22h. Die Hindernisbestimmungseinrichtung 42h kann gleichzeitig die Erfassung des ersten Hindernisses 3a und des zweiten Hindernisses 3b bestimmen.
In Schritt S038 misst ein Zeitgeber in der Sonarsteuereinheit 4h, ob eine vorbestimmte Zeit (beispielsweise drei Sekunden) verstrichen ist. Wenn eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist (Ja bei Schritt S038), geht der Prozess zu Schritt S040 über. Wenn eine vorbestimmte Zeit nicht verstrichen ist (Nein in Schritt S038), kehrt der Prozess vor den Schritt S038 zurück. Der Schritt, in dem der Zeitgeber bestimmt, ob eine bestimmte Zeitspanne verstrichen ist, ist in der vorliegenden Ausführungsform nicht unbedingt erforderlich.
Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42h im Schritt S040 bestimmt, dass sowohl das erste Hindernis 3a als auch das zweite Hindernis 3b erfasst werden, basierend auf den empfangenen Wellensignalen des ersten Detektors 21h und des zweiten Detektors 22h (Ja im Schritt S040), geht der Prozess zum Schritt S041 über.
Wenn die Hindernisbestimmungseinrichtung 42h bestimmt, dass entweder das erste Hindernis 3a oder das zweite Hindernis 3b nicht erfasst wird (Nein bei Schritt S040), kehrt der Prozess vor den Schritt S040 zurück.
In Schritt S041 bestimmt die Querungsbestimmungseinrichtung 43h, die Hindernisinformationen als Signal von der Hindernisbestimmungseinrichtung 42h und der Abstandberechnungseinrichtung 41h empfängt, dass eine Querung eines zweiten Fahrzeugs, das das Hindernis 3 ist, stattgefunden hat. Wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43h die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt, überträgt die Querungsbestimmungseinrichtung 43h die Querungsbestimmungsinformationen als Signal an die Fahrsteuereinrichtung 51 in der Fahrzeugsteuervorrichtung 5. Nachdem die Fahrsteuereinrichtung 51 die Querungsbestimmungsinformationen über ein zweites Fahrzeug von der Querungsbestimmungseinrichtung 43h erhalten hat, hebt sie die Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 auf (Schritt S042). In Schritt S042 endet das Flussdiagramm.
In dem oben beschriebenen Flussdiagramm können die Schritte von Schritt S028 bis Schritt S035, die für die Operation der Sonarsteuereinheit 4g der Objekterfassungsvorrichtung 1g gemäß der achten Ausführungsform beschrieben sind, nach Schritt S041 hinzugefügt werden. Die Objekterfassungsvorrichtung 1h umfasst eine Koordinatenverfolgungseinrichtung 45h und eine Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46h, und die obigen Schritte werden hinzugefügt, wodurch die Objekterfassungsvorrichtung 1h bestimmen kann, ob die Fahrbeschränkung des Fahrzeugs 100 aufgehoben werden soll, nachdem die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung 46h die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 100 und einem zweiten Fahrzeug basierend auf der erwarteten Bewegungsbahn eines zweiten Fahrzeugs, die von der Koordinatenverfolgungseinrichtung 45h berechnet wird, bestimmt hat. Dementsprechend kann die Fahrbeschränkungssteuerung des Fahrzeugs 100 zu dem gewünschten Zeitpunkt aufgehoben werden.
In der Objekterfassungsvorrichtung 1h gemäß der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs am vorderen Ende eines zweiten Fahrzeugs, das das Hindernis 3 ist (die Querung wird bestimmt, wenn ein Zustand, in dem ein Objekt durch den ersten Detektor 21h erfasst wird und der zweite Detektor 22h in einen Zustand der Nichterfassung eines Objekts ist, in einen Zustand übergeht, in dem sowohl der erste Detektor 21h als auch der zweite Detektor 22h im Zustand der Erfassung sind). Die Objekterfassungsvorrichtung 1h der vorliegenden Ausführungsform erzielt daher ähnliche Wirkungen wie die der ersten Ausführungsform und kann außerdem die Querung eines zweiten Fahrzeugs zu einem früheren Zeitpunkt erfassen, als wenn die Querung am hinteren Ende eines zweiten Fahrzeugs bestimmt wird. Da außerdem die Querung eines zweiten Fahrzeugs zu einem relativ frühen Zeitpunkt erfasst wird, kann die Objekterfassungsvorrichtung 1h der vorliegenden Ausführungsform den Bremszeitpunkt, den Betrag der Antriebskraftunterdrückung und die Bedingungen zum Aufheben eines Querungszustands leicht einstellen.
(Zehnte Ausführungsform)
Eine zehnte Ausführungsform, die als eine an einem beweglichen Objekt angebrachte Objekterfassungsvorrichtung 1 ausgeführt ist, wird im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Das Blockdiagramm der Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ähnelt dem Schaubild in 2, das zum Beschreiben der ersten Ausführungsform verwendet wurde, und daher wird eine Beschreibung der einzelnen Komponenten weggelassen. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform durch die Bedingung, unter der die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert. Beispielsweise ist eine vorbestimmte Bedingung zum Verhindern der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung in der vorliegenden Ausführungsform eine Bedingung, die sich auf die Vielfalt von Objekten bezieht.
20 ist ein Schaubild, das einen Objekterfassungszustand gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt, wenn andere Fahrzeuge ein Zweiradfahrzeug umfassen. Das in 20 dargestellte Fahrzeug 100 weist einen ersten Detektor 21, einen zweiten Detektor 22, einen dritten Detektor 23 und einen vierten Detektor 24 auf, wobei das Fahrzeug 100 wenigstens den ersten Detektor 21 und den zweiten Detektor 22 aufweist. Die vorliegende Ausführungsform lässt sich auf einen Fall anwenden, in dem das von mehreren Detektoren erfasste Hindernis nicht ein einzelnes Fahrzeug, sondern eine Vielzahl von Objekten ist, beispielsweise ein Vierradfahrzeug 31a und ein Zweiradfahrzeug 31b, wie in 20 gezeigt. In der vorliegenden Ausführungsform bezieht sich der Begriff Fahrzeug im Allgemeinen nicht nur auf das Vierradfahrzeug 31a, sondern auch auf das Zweiradfahrzeug 31b. Das Zweiradfahrzeug 31b kann ein Motorrad, ein Fahrrad oder dergleichen sein. Im Vergleich zum Vierradfahrzeug 31a kann das Zweiradfahrzeug 31b eine Ultraschallwelle nur schwer reflektieren oder die Stärke der Reflexion kann zwischen den Teilen variieren.
Genauer, wenn sich das Zweiradfahrzeug 31b vor der Objekterfassungsvorrichtung 1 befindet, wird eine Ultraschallwelle, die auf den Hauptteil der Karosserie des Zweiradfahrzeugs 31b trifft, insbesondere den Motorteil, reflektiert, aber eine Ultraschallwelle, die auf den Speichenbereich des Rades trifft, wird durchgelassen, so dass das Zweiradfahrzeug 31b manchmal teilweise nicht als Hindernis erfasst wird. Ferner ist es bei Ultraschallwellen manchmal schwierig, die Form des Zweiradfahrzeugs 31b als Hindernis zu erfassen, und daher können, wenn sich das Vierradfahrzeug 31a vor dem Fahrzeug 100 und das Zweiradfahrzeug 31b vor dem Vierradfahrzeug 31a befindet, die Erfassung des Vierradfahrzeugs 31a und die Erfassung des Zweiradfahrzeugs 31b davor nicht eindeutig sein, und die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 kann das Vierradfahrzeug 31a und das Zweiradfahrzeug 31b nicht als separate Hindernisse erkennen. Selbst wenn sich das Vierradfahrzeug 31a vor dem eigenen Fahrzeug 100 bewegt und bestimmt wird, dass eine Querung stattgefunden hat, bewegt sich das Zweiradfahrzeug 31b in diesem Fall nicht immer zur gleichen Zeit. Daher muss die Aufhebung der Bremsung verhindert werden, um eine Kollision des Fahrzeugs 100 mit dem Zweiradfahrzeug 31b zu vermeiden. Mit anderen Worten, die Bedingung, die erforderlich ist, um die Sicherheit auch dann zu gewährleisten, wenn bestimmt wird, dass eine Querung stattgefunden hat und die Bremsung aufgehoben wird, besteht darin, dass es sich bei dem Objekt vor dem eigenen Fahrzeug 100 um ein einzelnes handelt, so dass dann, wenn der Verdacht besteht, dass sich mehrere Objekte vor dem Fahrzeug 100 befinden, die Aufhebung der Bremsung verhindert werden muss. Im Folgenden wird diese Bedingung für das Verhindern der Aufhebung der Bremsung als die Bedingung bezogen auf die Vielfalt von Objekten bezeichnet. Selbst wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt (beispielsweise wenn aus einem Zustand, in dem der erste Detektor 21 und der zweite Detektor 22 das erste Hindernis 3a bzw. das zweite Hindernis 3b erfassen, ein Zustand erreicht wird, in dem eines davon von dem Hindernissensor 2 entweder des ersten Detektors 21 oder des zweiten Detektors 22 nicht erfasst wird), bestimmt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44, dass die Bedingung bezogen auf die Vielfalt von Objekten gelten soll, wenn angenommen wird, dass das Hindernis mehrere Objekte umfasst, d.h. dass das Hindernis nicht ein einzelnes ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 verhindert die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung. Die Information über das Verhindern der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung wird als Signal an die Fahrsteuereinrichtung 51 in der Fahrzeugsteuervorrichtung 5 gesendet.
Es gibt mehrere Verfahren für die Annahme, dass das Hindernis mehrere Objekte umfasst, und jedes Verfahren kann verwendet werden. Beispielsweise kann die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 in der vorliegenden Ausführungsform bestimmen, dass zwei Fahrzeuge mit unterschiedlichen Abständen erfasst werden, wenn mehrere Abstandsinformationselemente erfasst werden und die Differenz zwischen den Abstandsinformationselementen einen vorbestimmten Wert, beispielsweise 30 cm, überschreitet. Die erfasste Abstandsinformation ist eine Information, die den von der Abstandberechnungseinrichtung 41 berechneten Abstand angibt, basierend auf einem elektrischen Signal, das auf der Ultraschallwelle basiert, die von dem Empfänger empfangen wird, der in dem ersten Detektor 21 oder dem zweiten Detektor 22 enthalten ist, wie in der ersten Ausführungsform beschrieben.
Die vorbestimmte Bedingung zum Verhindern der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung in der vorliegenden Ausführungsform ist die Bedingung, die auf die Vielfalt von Abstandsinformationen zu dem erfassten Hindernis bezogen ist, wie oben beschrieben. Genauer gesagt, wenn beispielsweise mehrere Abstandsinformationselemente vorliegen und die Differenz zwischen den Abstandsinformationselementen einen Schwellenwert überschreitet, bestimmt die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 in der vorliegenden Ausführungsform, dass die Bedingung bezogen auf die Vielfalt von Objekten gelten sollte, und verhindert die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung. Mit anderen Worten, die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 in der vorliegenden Ausführungsform veranlasst die Fahrsteuereinrichtung 51, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 eine Aufhebungsverhinderung bestimmt, um die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung des beweglichen Objekts unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern. Der Schwellenwert für die Differenz zwischen den Abstandsinformationselementen beträgt in der vorliegenden Ausführungsform 30 cm, ist aber nicht auf diesen Wert beschränkt.
Beispielsweise erfasst in 20 der erste Detektor 21, der rechts von der Mitte der Vorderseite des Fahrzeugs 100 angeordnet ist, eine Ausbreitungsentfernung A1 der Ultraschallwelle, die durch den Speichenbereich des Zweiradfahrzeugs 31b hindurchgeht und von dem Vierradfahrzeug 31a reflektiert wird. Im Vergleich dazu erfasst der zweite Detektor 22, der links von der Mitte der Vorderseite des Fahrzeugs 100 angeordnet ist, eine Ausbreitungsentfernung A2 der Ultraschallwelle, die von dem Hauptteil des Zweiradfahrzeugs 31b, insbesondere dem Motorteil, reflektiert wird. Somit wird eine Differenz in den Abstandsinformationen erfasst. Im Allgemeinen weist eine Seitenfläche eines Fahrzeugs selten einen großen Vorsprung oder eine Vertiefung von mehr als 30 cm auf, und wenn das Zweiradfahrzeug 31b neben dem Vierradfahrzeug 31a fährt, nähert sich das Zweiradfahrzeug 31b nicht bis auf 30 cm, solange es einen Sicherheitsabstand zur Seite einhält. Darauf basierend kann bei mehreren Abstandsinformationselementen und einer Differenz zwischen den Abstandsinformationselementen von mehr als 30 cm davon ausgegangen werden, dass es sich um zwei Fahrzeuge handelt. Obwohl oben ein Beispiel beschrieben wurde, bei dem es eine Differenz zwischen den Abstandsinformationselementen gibt, die von zwei Detektoren, nämlich dem ersten Detektor 21 und dem zweiten Detektor 22, erfasst werden, kann die vorliegende Ausführungsform auch angewendet werden, wenn es mehrere Abstandsinformationselemente gibt, die von einem Detektor erfasst werden, und es eine Differenz zwischen den Abstandsinformationselementen gibt. Beispielsweise kann der zweite Detektor 22 links von der Mitte der Vorderseite des Fahrzeugs 100 oder der erste Detektor 21 rechts von der Mitte der Vorderseite des Fahrzeugs 100 die von dem Zweiradfahrzeug 31b reflektierte Ultraschallwelle empfangen und danach die von dem Vierradfahrzeug 31a reflektierte Ultraschallwelle nach einer Zeitdifferenz entsprechend der Ausbreitungsdistanz empfangen. Da der erste Detektor 21 oder der zweite Detektor 22 jeweils individuell reflektierte Wellen erfassen kann, die zu unterschiedlichen Zeitpunkten empfangen werden, können mehrere Abstandsinformationselemente erhalten werden, die den individuellen reflektierten Wellen entsprechen. Auf diese Weise kann die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 in der vorliegenden Ausführungsform auch dann von zwei Fahrzeugen ausgehen, wenn mehrere Abstandsinformationselemente vorhanden sind, die von einer Hinderniserfassungsvorrichtung erfasst werden, und die Differenz zwischen den Abstandsinformationselementen mehr als 30 cm beträgt.
Ferner kann die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindern, wenn die Verteilung der Stärke (Amplitude) des vom zweiten Detektor 22 erfassten Empfangswellensignals mehrere Spitzen (Peaks) aufweist. Wenn es mehrere Hindernisse gibt, die Ultraschallwellen reflektieren, beispielsweise wenn die von dem Zweiradfahrzeug 31b reflektierte Ultraschallwelle empfangen wird und danach die von dem Vierradfahrzeug 31a reflektierte Ultraschallwelle empfangen wird, weist die Verteilung der Stärke (Amplitude) des empfangenen Wellensignals, d.h. die Verteilung der Stärke des empfangenen Wellensignals auf der Zeitachse, Spitzen an Positionen (Zeiten) auf, die den jeweiligen Abständen zu mehreren Hindernissen entsprechen. Wenn es zwei Spitzen gibt, kann die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 in der vorliegenden Ausführungsform daher bestimmen, dass es zwei Hindernisse in unterschiedlichen Abständen gibt. Da die Stärke der vom Zweiradfahrzeug 31b reflektierten Welle tendenziell geringer ist, kann von einer Vielfalt von Hindernissen ausgegangen werden, wenn eine zweite Spitze an einer anderen Position als die vom Vierradfahrzeug 31a reflektierte Welle auftritt, auch wenn ihre Stärke keinen Schwellenwert zur Erfassung eines Hindernisses erreicht. Wenn der Abstandsunterschied, der dem Positionsunterschied zwischen den beiden Spitzen entspricht, mehr als 30 cm beträgt, kann die Möglichkeit ausgeschlossen werden, dass die Wellen an unterschiedlichen Positionen an einer Seitenfläche eines Fahrzeugs reflektiert werden. Wenn also die Stärkeverteilung zwei Spitzen aufweist und die Abstandsdifferenz, die der Positionsdifferenz zwischen den Spitzen entspricht, 30 cm übersteigt, kann die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 in der vorliegenden Ausführungsform hinsichtlich der Vielfalt von Abstandsinformationen davon ausgehen, dass zwei Fahrzeuge vorhanden sind.
Ferner kann von einer Vielfalt von Hindernissen ausgegangen werden, wenn die Differenz in der Stärke zwischen den empfangenen Wellensignalen, die von einem Detektor oder mehreren Detektoren erfasst werden, gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Das Zweiradfahrzeug 31b ist ein Fahrrad und weist keinen Motorteil auf, wobei ein Teil der von dem zweiten Detektor 22 ausgesendeten Ultraschallwelle teilweise durch das Bein des Fahrradfahrers unterbrochen wird, und wobei der Rest der Ultraschallwelle von dem Vierradfahrzeug 31a reflektiert wird, und ein Teil der reflektierten Ultraschallwelle wird wiederum durch das Bein des Fahrradfahrers unterbrochen und der Rest wird von dem zweiten Detektor 22 empfangen. Auf diese Weise wird, wenn das Bein des Fahrradfahrers auf dem Weg der sich hin und her bewegenden Ultraschallwelle liegt, die Stärke des empfangenen Wellensignals in dem Maße geschwächt, wie die Ultraschallwelle durch das Bein des Fahrers unterbrochen wird. Da der menschliche Körper, insbesondere der von Kleidung bedeckte Körper, ein geringes Reflexionsvermögen für Ultraschallwellen aufweist, kann die vom menschlichen Körper reflektierte Ultraschallwelle keine erkennbare Spitze in der Verteilung der Stärke des empfangenen Wellensignals aufweisen und wird möglicherweise nicht als Hindernis erfasst. Besteht jedoch eine Differenz gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert zwischen den Stärken der reflektierten Wellen des Vierradfahrzeugs 31a, die von verschiedenen Detektoren, wie beispielsweise dem ersten Detektor 21, empfangen werden, und der Stärke der reflektierten Welle des Vierradfahrzeugs 31a, die vom zweiten Detektor 22 empfangen wird, ist es denkbar, dass sich ein weiteres Fahrzeug vor dem Vierradfahrzeug 31a befindet und die reflektierte Welle blockiert. Somit kann von einer Vielfalt von Hindernissen ausgegangen werden, wenn zwischen den Stärken der reflektierten Wellen eine Differenz besteht, die gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Mit anderen Worten, die vorbestimmte Bedingung für das Verhindern der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung in der vorliegenden Ausführungsform kann eine Bedingung sein, die auf die Stärkeinformation des erfassten empfangenen Wellensignals bezogen ist. In diesem Fall verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 in der vorliegenden Ausführungsform die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung aufgrund einer Vielfalt von Hindernissen, wenn die Differenz zwischen den Stärkeinformationen der empfangenen Wellensignale einen Schwellenwert überschreitet.
(Modifikation)
Die vorangehende zehnte Ausführungsform behandelt einen Fall, in dem sich das Vierradfahrzeug 31a und das Zweiradfahrzeug 31b vor dem Fahrzeug 100 befinden. Die vorliegende Modifikation behandelt jedoch einen Fall, in dem sich zunächst nur das Vierradfahrzeug 31a vor dem Fahrzeug 100 befindet und später das Zweiradfahrzeug 31b hinzukommt. Die Konfiguration der Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Modifikation ähnelt derjenigen der Objekterfassungsvorrichtung 1c, die durch das Blockdiagramm in 9 dargestellt ist, das zum Beschreiben der vierten Ausführungsform verwendet wird, so dass eine Beschreibung der einzelnen Komponenten weggelassen wird. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Modifikation unterscheidet sich von der Objekterfassungsvorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform durch die Bedingung, unter der die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44c die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindert.
Die vorliegende Modifikation wird anhand von 21 beschrieben, die ein Schaubild ist, das die Positionsbeziehung der Fahrzeuge zeigt. 21 ist ein Schaubild, das einen Zustand der Objekterfassung gemäß der Modifikation zeigt, wenn andere Fahrzeuge ein Zweiradfahrzeug umfassen. Die vierte Ausführungsform behandelt einen Fall, in dem sich ein Fahrzeug (Zweiradfahrzeug 31b) hinter einem Fahrzeug (Vierradfahrzeug 31a) befindet, das vor dem Fahrzeug 100 quert, während die vorliegende Modifikation einen Fall behandelt, in dem das Zweiradfahrzeug 31b hinten rechts das vor ihm querende Fahrzeug (Vierradfahrzeug 31a) einholt und an der in 20 gezeigten Position entlangfährt.
Wenn sich das Zweiradfahrzeug 31b vor dem ersten Detektor 21 bis vierten Detektor 24 befindet, wird das Zweiradfahrzeug 31b manchmal teilweise nicht als Hindernis erfasst, weil die Ultraschallwelle, wie oben beschrieben, durch den Speichenbereich des Rades hindurchgeht. Es bleibt jedoch nicht vollständig unerfasst, sondern ist teilweise als Hindernis durch die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 bestimmbar, weil der Hauptteil der Karosserie des Zweiradfahrzeugs 31b, insbesondere der Motorteil, Ultraschallwellen reflektiert. Der erste Detektor 21 bis vierte Detektor 24 wiederholen die Erfassung mit einer Frequenz von mehr als 10 Mal pro Sekunde. Der Hindernisdetektor 42 kann daher basierend auf den Erfassungsergebnissen des ersten Detektors 21 bis vierten Detektors 24 das Zweiradfahrzeug 31b als Hindernis erfassen, und zwar zu jedem beliebigen Zeitpunkt in einem Zeitraum, bis das Zweiradfahrzeug 31b hinten rechts die in 21 gezeigte Position durchfährt und die Position neben dem voraus querenden Fahrzeug (Vierradfahrzeug 31a) erreicht, wie in 20 gezeigt. Wenn beispielsweise der dritte Detektor 23 in 21 das Zweiradfahrzeug 31b als Hindernis erfasst, wechselt der dritte Detektor 23 von einem Zustand, in dem ein Objekt nicht erfasst wird, wenn vorne nur das Vierradfahrzeug 31a ist, in einen Zustand, in dem ein Hindernis erfasst wird, und es kann bestimmt werden, dass ein zweites Hindernis zu dem ursprünglichen Hindernis hinzukommt, d.h. es sind mehrere Hindernisse vorhanden.
Da das Zweiradfahrzeug 31b an einigen Stellen keine Ultraschallwellen reflektiert, kann das Zweiradfahrzeug 31b als Hindernis erfasst werden, wenn es vor dem Fahrzeug 100 anhält und in die Positionsbeziehung in 20 kommt, aber das Zweiradfahrzeug 31b kann in einigen Fällen nicht erfasst werden. Mit anderen Worten, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43 bestimmt, dass eine Querung stattgefunden hat, wird das Zweiradfahrzeug 31b nicht immer als ein zweites Hindernis erfasst, das sich von dem Hindernis unterscheidet, das in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts erfasst worden ist. Wenn das Zweiradfahrzeug 31b als ein Hindernis erfasst wird, bevor die Positionsbeziehung zwischen dem Vierradfahrzeug 31a und dem Zweiradfahrzeug 31b zu der in 20 dargestellten Positionsbeziehung zwischen dem Vierradfahrzeug 31a und dem Zweiradfahrzeug 31b wird, speichert die Objekterfassungsvorrichtung 1 das Auftreten eines Ereignisses, das die Möglichkeit anzeigt, dass ein zweites, von dem Vierradfahrzeug 31a verschiedenes Hindernis vorne hinzugekommen ist, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die Querung bestimmt wird, so dass die Objekterfassungsvorrichtung 1 bestimmen kann, dass die Möglichkeit einer Kollision mit einem zweiten, vorne hinzugekommenen Hindernis besteht, und die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung verhindern kann. Das Vorhandensein eines Ereignisses, das die Möglichkeit anzeigt, dass ein anderes Hindernis als das Vierradfahrzeug 31a hinzugekommen ist, wird beispielsweise in einem nicht abgebildeten Speicher in der Objekterfassungsvorrichtung 1 gespeichert.
Genauer, selbst wenn die Querungsbestimmungseinrichtung 43 die Querung eines zweiten Fahrzeugs bestimmt (wenn aus einem Zustand, in dem sowohl der erste Detektor 21c als auch der zweite Steuereinrichtung 22c das Hindernis erfasst, ein Zustand erreicht wird, in dem es von dem Hindernissensor 2c des ersten Detektors 21c oder des zweiten Detektors 22c nicht erfasst wird), verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung, wenn die Möglichkeit besteht, dass ein zweites Hindernis vor dem Fahrzeug hinzugekommen ist, und angenommen wird, dass mehrere Hindernisse vorhanden sind. Die Information über das Verhindern der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung wird als Signal an die Fahrsteuereinrichtung 51 in der Fahrzeugsteuervorrichtung 5 gesendet. Mit anderen Worten, wenn ein Ereignis des Erfassens eines zweiten Hindernisses, das sich von dem Hindernis unterscheidet, das in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts erfasst wurde, auftritt, bevor die Querungsbestimmungseinrichtung 43 bestimmt, dass eine Querung stattgefunden hat, verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung basierend auf der Bedingung der Vielfalt von Hindernissen.
Das Hinzukommen eines zweiten Hindernisses kann nicht nur dann erfasst werden, wenn ein Zustand, in dem ein Objekt nicht erfasst wird, in einen Zustand übergeht, in dem ein Objekt erfasst wird, sondern auch in anderen Fällen. Wenn sich beispielsweise das Zweiradfahrzeug 31b von der Position in 21 vorwärts bewegt, wechselt ein Zustand, in dem die vom ersten Detektor ausgesandte Ultraschallwelle nur vom Vierradfahrzeug 31a reflektiert wird, in einen Zustand, in dem sie sowohl vom Vierradfahrzeug 31a als auch vom Zweiradfahrzeug 31b reflektiert wird, und die Stärkeverteilung des empfangenen Wellensignals kann mehrere Spitzen aufweisen. Wenn in diesem Fall die Spitze, die die von dem Zweiradfahrzeug 31b reflektierte Schallwelle anzeigt, einen Schwellenwert für die Erfassung eines Hindernisses überschreitet, kann bestimmt werden, dass ein Ereignis der Erfassung eines zweiten Hindernisses, das sich von dem Hindernis unterscheidet, das in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts erfasst wurde, eingetreten ist. Wie oben beschrieben, ist die Stärke der von dem Zweiradfahrzeug 31b (einschließlich des Fahrers) reflektierten Welle jedoch manchmal schwach. Daher kann das Ereignis, bei dem die Stärkeverteilung des empfangenen Wellensignals mehrere Spitzen aufweist, als Zustand bestimmt werden, der auf die Vielfalt von Objekten bezogen ist, selbst wenn die Spitze den Schwellenwert zur Erfassung eines Hindernisses nicht überschreitet. Ferner kann, wie oben beschrieben, die Stärke der vom Vierradfahrzeug 31a reflektierten Welle durch das Zweiradfahrzeug 31b, das vor dem Vierradfahrzeug 31a die Welle unterbricht, abgeschwächt werden. Wenn sich die Stärkeverteilung des empfangenen Wellensignals über den Schwellenwert hinaus ändert, kann daher von einer Blockierung durch ein anderes Objekt ausgegangen werden, und es kann bestimmt werden, dass die Bedingung bezogen auf die Vielfalt von Objekten gelten sollte. In diesem Fall ist eine vorbestimmte Bedingung, die verwendet wird, um die Verhinderung der Aufhebung zu bestimmen, eine Bedingung, die sich auf die Änderung der Stärkeverteilung des erfassten empfangenen Wellensignals bezieht, und wenn ein Ereignis, bei dem die Anzahl der in der Stärkeverteilung des empfangenen Wellensignals auftretenden Spitzen zunimmt, auftritt, bevor die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 43 feststellt, dass eine Querung stattgefunden hat, verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung.
Alternativ kann die vorbestimmte Bedingung, die verwendet wird, um die Verhinderung der Aufhebung zu bestimmen, eine Bedingung sein, die auf die Änderung der Stärkeinformation des erfassten empfangenen Wellensignals bezogen ist. In diesem Fall verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung, wenn ein Ereignis eintritt, bei dem sich die Stärkeinformation des empfangenen Wellensignals über einen Schwellenwert hinaus ändert, bevor die Querungsbestimmungseinrichtung 43 bestimmt, dass eine Querung stattgefunden hat.
Die Möglichkeit, dass ein zweites Hindernis vorne hinzukommt, kann durch eine Änderung des erfassten Abstands bestimmt werden. Wenn sich die Positionsbeziehung zwischen dem Vierradfahrzeug 31a und dem Zweiradfahrzeug 31b von der Positionsbeziehung in 21 zu der Positionsbeziehung in 20 ändert, ändert sich der von dem zweiten Detektor 22 links von der Mitte der Vorderseite des Fahrzeugs 100 erfasste Abstand von Abstand B1 zu Abstand A2 aufgrund des Eindringens des Zweiradfahrzeugs 31b vor dem Vierradfahrzeug 31a. Solange ein sicherer Seitenabstand eingehalten wird, beträgt die Differenz zwischen dem Abstand zu einer Seitenfläche des Vierradfahrzeugs 31a und dem Abstand zu einer Seitenfläche des Zweiradfahrzeugs 31b nicht weniger als 30 cm. Wenn sich der erfasste Abstand um mehr als 30 cm verringert, erfasst die Hindernisbestimmungseinrichtung 42 in der vorliegenden Modifikation diese Verringerung als ein Ereignis, das die Möglichkeit anzeigt, dass ein zweites Hindernis vorne hinzukommt, und speichert das Auftreten dieses Ereignisses bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die Querung bestimmt wird, so dass bestimmt werden kann, dass die Bedingung bezogen auf die Vielfalt von Hindernissen gelten sollte, und die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung kann verhindert werden.
Wie oben beschrieben, sind die Änderung der Stärkeverteilung des empfangenen Wellensignals, die Änderung der Stärkeinformation des empfangenen Wellensignals oder die Änderung des erfassten Abstands jeweils eine Bedingung, durch die die Änderung der Anzahl der Hindernisse erfasst werden kann. Mit anderen Worten, die vorbestimmte Bedingung ist eine Bedingung, die sich auf die Änderung der Anzahl der erfassten Hindernisse bezieht. Genauer, wenn ein Ereignis des Erfassens eines zweiten Hindernisses, das sich von dem Hindernis unterscheidet, das in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts erfasst wurde, auftritt, bevor die Steuereinrichtung 43 bestimmt, dass eine Querung stattgefunden hat, verhindert die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung 44 die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung.
Die Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform bestimmt, dass die Bedingung bezogen auf die Vielfalt von Objekten gelten sollte, und verhindert die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung, wenn das Hindernis vor dem Fahrzeug 100 mehrere Fahrzeuge umfasst, wie beispielsweise das Vierradfahrzeug 31a und das Zweiradfahrzeug 31b, und wenn das Vierradfahrzeug 31a quert und das Zweiradfahrzeug 31b vorne vorhanden bleibt, wodurch die Wahrscheinlichkeit verringert wird, dass das Fahrzeug 100 in einem solchen Zustand mit dem Zweiradfahrzeug 31b zusammenstößt.
Die erste bis zehnte Ausführungsform der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Offenbarung wurden jeweils oben beschrieben, und jede Ausführungsform kann gegebenenfalls in Kombination mit einer anderen Ausführungsform implementiert werden. In den vorangehenden Ausführungsformen ist die Objekterfassungsvorrichtung an dem Fahrzeug 100 angebracht. Die Objekterfassungsvorrichtung kann jedoch auch an einem beweglichen Objekt als dem Fahrzeug 100 angebracht sein, beispielsweise an einem Flugzeug oder einem Schiff. Die Hindernisse sind nicht auf andere Fahrzeuge beschränkt und können auch Fahrräder oder Motorräder sein, und die Objekterfassungsvorrichtung in der vorliegenden Offenbarung kann deren Querung bestimmen.
In den vorangehenden Ausführungsformen werden als vom Hindernissensor ausgesendete Suchwellen Ultraschallwellen verwendet, es können jedoch auch andere Suchwellen als Ultraschallwellen, beispielsweise Schallwellen oder Radiowellen, verwendet werden.
Bezugszeichenliste

1, 1a, 1b, 1c, 1d, 1e, 1f, 1g, 1h: Objekterfassungsvorrichtung
2, 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f, 2g, 2h: Hindernissensor
21, 21a, 21b, 21c, 21d, 21e, 21f, 21g, 21h: erster Detektor
22, 22a, 22b, 22c, 22d, 22e, 22f, 22g, 22h: zweiter Detektor
23, 23c: dritter Detektor
24, 24c: vierter Detektor
3: Hindernis
3a: erstes Hindernis
3b: zweites Hindernis
31a: Vierradfahrzeug
31b: Zweiradfahrzeug
4a, 4b, 4c, 4d, 4e, 4f: Sonarsteuereinheit
41, 41a, 41b, 41c, 41d, 41e, 41f, 41g, 41h: Abstandberechnungseinrichtung
42, 42a, 42b, 42c, 42d, 42e, 42f, 42g, 42h: Hindernisbestimmungseinrichtung
43, 43a, 43b, 43c, 43d, 43e, 43f, 43h: Querungsbestimmungseinrichtung
44, 44a, 44b, 44c, 44d, 44e, 44f, 44g, 44h: Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung
45g, 45h: Koordinatenverfolgungseinrichtung
46g, 46h: Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung
5: Fahrzeugsteuervorrichtung
51: Fahrsteuereinrichtung
6: Bedienungseinheit
61: Fahrpedal
62: Bremspedal
63: Meldeeinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 201681449 [0004]

Claims

Objekterfassungsvorrichtung, die an einem beweglichen Objekt angebracht ist, um ein um das bewegliche Objekt herum vorhandenes Objekt zu erfassen, wobei die Objekterfassungsvorrichtung umfasst: einen ersten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in einer Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; einen zweiten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts von einer Position verschieden von dem ersten Detektor aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; eine Hindernisbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor und einem Erfassungsergebnis durch den zweiten Detektor zu bestimmen, dass in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts ein Hindernis vorhanden ist; und eine Querungsbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dass eine Querung des Hindernisses stattgefunden hat, wenn in einem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, aus einem Zustand, in dem ein Objekt von dem ersten Detektor und dem zweiten Detektor erfasst wird, ein Zustand erreicht wird, in dem das Objekt in dem ersten Detektor nicht erfasst wird, wobei wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat, eine Fahrbeschränkungssteuerung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts aufgehoben wird, und wenn eine Aufhebungsverhinderung zur Verhinderung der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung des beweglichen Objekts unter einer vorbestimmten Bedingung bestimmt wird, eine Fahrsteuereinrichtung veranlasst wird, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern.
Objekterfassungsvorrichtung, die an einem beweglichen Objekt angebracht ist, um ein um das bewegliche Objekt herum vorhandenes Objekt zu erfassen, wobei die Objekterfassungsvorrichtung umfasst: einen ersten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in einer Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; einen zweiten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts von einer Position verschieden von dem ersten Detektor aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; eine Hindernisbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor und einem Objekterfassungsergebnis durch den zweiten Detektor zu bestimmen, dass in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts ein Hindernis vorhanden ist; und eine Querungsbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dass eine Querung des Hindernisses stattgefunden hat, wenn in einem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, aus einem Zustand, in dem das Objekt von dem ersten Detektor und dem zweiten Detektor erfasst wird, ein Zustand erreicht wird, in dem das Objekt in dem ersten Detektor nicht erfasst wird, wobei eine Fahrbeschränkung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts aufgehoben wird, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat, und wenn das bewegliche Objekt angehalten ist, eine Fahrsteuereinrichtung veranlasst wird, die Fahrbeschränkungssteuerung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts aufzuheben.
Objekterfassungsvorrichtung, die an einem beweglichen Objekt angebracht ist, um ein um das bewegliche Objekt herum vorhandenes Objekt zu erfassen, wobei die Objekterfassungsvorrichtung umfasst: einen ersten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in einer Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; einen zweiten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts von einer Position verschieden von dem ersten Detektor aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; eine Hindernisbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor und einem Objekterfassungsergebnis durch den zweiten Detektor zu bestimmen, dass in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts ein Hindernis vorhanden ist; und eine Querungsbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, die Querung des Hindernisses zu bestimmen, wenn in einem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, aus einem Zustand, in dem ein Objekt von dem ersten Detektor erfasst wird und das Objekt von dem zweiten Detektor nicht erfasst wird, ein Zustand erreicht wird, in dem das Objekt in dem ersten Detektor und dem zweiten Detektor erfasst wird.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei dann, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung die Querung bestimmt, eine Fahrsteuereinrichtung veranlasst wird, eine Fahrbeschränkungssteuerung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts aufzuheben.
Objekterfassungsvorrichtung, die an einem beweglichen Objekt angebracht ist, um ein um das bewegliche Objekt herum vorhandenes Objekt zu erfassen, wobei die Objekterfassungsvorrichtung umfasst: einen ersten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in einer Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; und eine Hindernisbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor zu bestimmen, dass in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts ein Hindernis vorhanden ist, wobei eine Fahrsteuereinrichtung dazu veranlasst wird, eine Steuergröße einer Fahrbeschränkungssteuerung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts einzustellen, wenn in einem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem beweglichen Objekt und dem Hindernis basierend auf Informationen über die erwartete Bewegungsbahn des Hindernisses, die basierend auf dem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor berechnet wird, als gering bestimmt wird.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 5, die ferner einen zweiten Detektor umfasst, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts von einer Position verschieden von dem ersten Detektor aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle als Objekterfassungsinformation empfängt, wobei die Hindernisbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor und einem Objekterfassungsergebnis durch den zweiten Detektor zu bestimmen, dass in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts ein Hindernis vorhanden ist, und die Fahrsteuereinrichtung veranlasst wird, die Steuergröße anzupassen, wenn in dem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem beweglichen Objekt und dem Hindernis basierend auf der Information über die erwartete Bewegungsbahn des Hindernisses, die basierend auf dem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor und dem Objekterfassungsergebnis durch den zweiten Detektor berechnet wird, als gering bestimmt wird.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2, 4, 5 oder 6, wobei die Fahrbeschränkungssteuerung dazu dient, eine Bewegung des beweglichen Objekts durch Beschleunigungsunterdrückung oder Bremssteuerung zu beschränken.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2, 4, 5, 6 oder 7, die ferner eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung umfasst, die dazu konfiguriert ist, eine Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 8, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die sich auf eine Vielfalt von Objekten bezieht.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die sich auf die Vielfalt der Abstandsinformationen zu dem erfassten Hindernis bezieht, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn die Abstandsinformationen mehrere Abstandsinformationselemente umfassen und eine Differenz zwischen den mehreren Abstandsinformationselementen einen Schwellenwert überschreitet.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 6, die ferner eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung umfasst, die dazu konfiguriert ist, eine Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf die Varianz der Abstandsinformationen zu dem von dem zweiten Detektor erfassten Hindernis bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn die Varianz der Abstandsinformationen gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 11, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die sich auf die Varianz von Stärkeinformationen eines empfangenen Wellensignals bezieht, das von dem zweiten Detektor erfasst wird, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn die Varianz der Stärkeinformationen eines empfangenen Wellensignals gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf eine Varianz von Stärkeinformationen eines erfassten empfangenen Wellensignals bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn eine Differenz der Stärkeinformationen eines empfangenen Wellensignals einen Schwellenwert überschreitet.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf eine Getriebestellung des beweglichen Objekts bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn sich das Getriebe in einer Rückwärtsstellung befindet.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 4, die ferner eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung umfasst, die dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf eine Betätigung eines Fahrpedals bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn die Betätigung des Fahrpedals zu einem Zeitpunkt erfasst worden ist, zu dem die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 4, die ferner eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung umfasst, die dazu konfiguriert ist, eine Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf eine Betätigung eines Bremspedals bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn die Betätigung des Bremspedals nicht erfasst wird, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 4, die ferner eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung umfasst, die dazu konfiguriert ist, eine Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf eine Änderung der Abstandsinformationen zu dem Hindernis bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn ein Ereignis, bei dem die Abstandsinformationen unter einen Schwellenwert sinken, aufgetreten ist, bevor die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 4, die ferner eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung umfasst, die dazu konfiguriert ist, eine Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf eine Änderung in der Stärkeverteilung eines erfassten empfangenen Wellensignals bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn ein Ereignis, bei dem eine Anzahl von in der Stärkeverteilung des empfangenen Wellensignals auftretenden Spitzen zunimmt, aufgetreten ist, bevor die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 4, die ferner eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung umfasst, die dazu konfiguriert ist, eine Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf eine Änderung der Stärkeinformation eines erfassten empfangenen Wellensignals bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn ein Ereignis, bei dem sich die Stärkeinformation des empfangenen Wellensignals über einen Schwellenwert hinaus ändert, aufgetreten ist, bevor die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 4, die ferner eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung umfasst, die dazu konfiguriert ist, eine Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf eine Änderung einer Anzahl von erfassten Hindernissen bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn ein Ereignis, bei dem ein zweites Hindernis verschieden von dem Hindernis, das in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts erfasst wurde, aufgetreten ist, bevor die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 4, die ferner eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung umfasst, die dazu konfiguriert ist, eine Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf eine nach dem Anhalten des beweglichen Objekts verstrichene Zeit bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn die nach dem Anhalten des beweglichen Objekts verstrichene Zeit eine vorbestimmte Zeit nicht erreicht.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 4, die ferner eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung umfasst, die dazu konfiguriert ist, eine Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf ein Betätigungsausmaß eines Fahrpedals bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn das Betätigungsausmaß des Fahrpedals gleich oder größer als ein Schwellenwert ist, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 4, die ferner eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung umfasst, die dazu konfiguriert ist, eine Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf einen Abstand zu dem Hindernis bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn der Abstand von dem beweglichen Objekt zu dem Hindernis gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 4, ferner umfassend: einen dritten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts von einer Position verschieden von dem ersten Detektor und dem zweiten Detektor aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle als Objekterfassungsinformation empfängt; und eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern, wobei der dritte Detektor außerhalb des ersten Detektors an dem beweglichen Objekt angeordnet ist, und die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf eine Objekterfassung durch den dritten Detektor bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn der dritte Detektor ein Objekt erfasst, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 4, ferner umfassend: einen dritten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts von einer Position verschieden von dem ersten Detektor und dem zweiten Detektor aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle als Objekterfassungsinformation empfängt; und eine Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung unter einer vorbestimmten Bedingung zu verhindern, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf die Objekterfassung durch den dritten Detektor bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn ein Ereignis, bei dem ein Zustand, in dem das Objekt nicht erfasst wird, in einen Zustand wechselt, in dem das Objekt erfasst wird, in dem dritten Detektor aufgetreten ist, bevor die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung aufgetreten ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 24 oder 25, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf die Objekterfassung durch den ersten Detektor, den zweiten Detektor und den dritten Detektor bezogen ist, und die Beschränkungsaufhebungsbestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn ein Objekt von wenigstens zwei oder mehr Detektoren unter dem ersten Detektor, dem zweiten Detektor und dem dritten Detektor erfasst wird, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2, 4 oder 6, wobei der erste Detektor und der zweite Detektor rechts von der Mitte des beweglichen Objekts an der Vorderseite des beweglichen Objekts installiert sind.
Objekterfassungseinrichtung nach Anspruch 1, 2, 4, 6 oder 27, wobei die Fahrsteuereinrichtung dazu veranlasst wird, die Fahrbeschränkungssteuerung zum Beschränken der Bewegung des beweglichen Objekts aufzuheben, wenn in einem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem beweglichen Objekt und dem Hindernis basierend auf Informationen über die erwartete Bewegungsbahn des Hindernisses, die basierend auf den Objekterfassungsergebnissen durch den ersten Detektor und den zweiten Detektor berechnet werden, als gering bestimmt wird.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 28, wobei das bewegliche Objekt ein Fahrzeug ist, das mit der Objekterfassungsvorrichtung ausgestattet ist, und das Hindernis ein zweites Fahrzeug ist, das sich von dem Fahrzeug unterscheidet, die Objekterfassungsvorrichtung ferner umfasst: eine Koordinatenverfolgungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine erwartete Bewegungsbahn des zweiten Fahrzeugs basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor und einem Objekterfassungsergebnis durch den zweiten Detektor zu berechnen; und eine Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug basierend auf der von der Koordinatenverfolgungseinrichtung berechneten erwarteten Bewegungsbahn zu bestimmen.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 29, wobei die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, basierend auf der von der Koordinatenverfolgungseinrichtung berechneten erwarteten Bewegungsbahn eine Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs und einen Abstand von dem Fahrzeug zu dem zweiten Fahrzeug zu schätzen und eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug basierend auf der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs, dem Abstand von dem Fahrzeug zu dem zweiten Fahrzeug und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu bestimmen.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 30, wobei die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung dazu konfiguriert ist, eine Beschleunigung des zweiten Fahrzeugs basierend auf der erwarteten Bewegungsbahn, die von der Koordinatenverfolgungseinrichtung berechnet wurde, zu schätzen und die Beschleunigung des zweiten Fahrzeugs und eine Beschleunigung des Fahrzeugs zu verwenden, um eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug zu bestimmen.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 28 bis 31, wobei die Fahrsteuereinrichtung veranlasst wird, die Fahrbeschränkungssteuerung aufzuheben, wenn eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem beweglichen Objekt und dem Hindernis als gering bestimmt wird.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, wobei die Objekterfassungsvorrichtung dazu konfiguriert ist, das bewegliche Objekt aufzufordern, entweder eine Meldung auszugeben, um einen Fahrer, der das bewegliche Objekt fährt, aufzufordern, ein Fahrpedal nicht zu betätigen, oder eine Meldung, um den Fahrer aufzufordern, ein Bremspedal zu betätigen, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat.
Fahrassistenzsystem, umfassend: einen ersten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in einer Bewegungsrichtung eines beweglichen Objekts aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; einen zweiten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts von einer Position verschieden von dem ersten Detektor aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; eine Hindernisbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor und einem Objekterfassungsergebnis durch den zweiten Detektor zu bestimmen, dass in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts ein Hindernis vorhanden ist; eine Querungsbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dass eine Querung des Hindernisses stattgefunden hat, wenn in einem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, aus einem Zustand, in dem ein Objekt von dem ersten Detektor und dem zweiten Detektor erfasst wird, ein Zustand erreicht wird, in dem das Objekt in dem ersten Detektor nicht erfasst wird; und eine Fahrsteuereinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Fahrbeschränkungssteuerung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts aufzuheben, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat, wobei die Fahrsteuereinrichtung dazu konfiguriert ist, die Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung zu verhindern, wenn eine Aufhebungsverhinderung zum Verhindern der Aufhebung der Fahrbeschränkungssteuerung des beweglichen Objekts unter einer vorbestimmten Bedingung bestimmt wird.
Fahrassistenzsystem nach Anspruch 34, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung ist, die auf eine Vielfalt von Objekten bezogen ist.
Fahrassistenzsystem, umfassend: einen ersten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in einer Bewegungsrichtung eines beweglichen Objekts aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; einen zweiten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts von einer Position verschieden von dem ersten Detektor aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt; eine Hindernisbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor und einem Objekterfassungsergebnis durch den zweiten Detektor zu bestimmen, dass in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts ein Hindernis vorhanden ist; eine Querungsbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dass eine Querung des Hindernisses stattgefunden hat, wenn in einem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, aus einem Zustand, in dem ein Objekt von dem ersten Detektor und dem zweiten Detektor erfasst wird, ein Zustand erreicht wird, in dem das Objekt in dem ersten Detektor nicht erfasst wird; und eine Fahrsteuereinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Fahrbeschränkung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts aufzuheben, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat, wobei die Fahrsteuereinrichtung dazu konfiguriert ist, die Fahrbeschränkungssteuerung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts aufzuheben, wenn das bewegliche Objekt angehalten ist.
Fahrassistenzsystem, umfassend: als Objekterfassungsvorrichtung, die an einem beweglichen Objekt angebracht ist, um ein um das bewegliche Objekt herum vorhandenes Objekt zu erfassen, einen ersten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in eine Bewegungsrichtung eines beweglichen Objekts aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt, einen zweiten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts von einer Position verschieden von dem ersten Detektor aussendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle empfängt, eine Hindernisbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor und einem Objekterfassungsergebnis durch den zweiten Detektor zu bestimmen, dass in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts ein Hindernis vorhanden ist, und eine Querungsbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, die Querung des Hindernisses zu bestimmen, wenn in einem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, aus einem Zustand, in dem ein Objekt durch den ersten Detektor erfasst wird und ein Objekt durch den zweiten Detektor nicht erfasst wird, ein Zustand erreicht wird, in dem das Objekt in dem ersten Detektor und dem zweiten Detektor erfasst wird; und eine Fahrsteuereinrichtung, die dazu konfiguriert ist, die Fahrbeschränkungssteuerung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts aufzuheben, wenn die Querungsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Querung stattgefunden hat.
Fahrassistenzsystem, umfassend: einen ersten Detektor, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt zu erfassen, indem er eine Ultraschallwelle in eine Bewegungsrichtung eines beweglichen Objekts sendet und eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle als Erfassungsinformation für das Objekt empfängt; eine Hindernisbestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, basierend auf einem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor zu bestimmen, dass in der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts ein Hindernis vorhanden ist; eine Koordinatenverfolgungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine erwartete Bewegungsbahn des Hindernisses basierend auf dem Objekterfassungsergebnis durch den ersten Detektor zu berechnen, in einem Zustand, in dem die Hindernisbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist; eine Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem beweglichen Objekt und dem Hindernis basierend auf der erwarteten Bewegungsbahn, die von der Koordinatenverfolgungseinrichtung berechnet wurde, zu bestimmen; und eine Fahrsteuereinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Fahrbeschränkung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts durchzuführen, wenn das Hindernis vorhanden ist, wobei die Fahrsteuereinrichtung dazu konfiguriert ist, eine Steuergröße der Fahrbeschränkungssteuerung zur Beschränkung der Bewegung des beweglichen Objekts einzustellen, wenn die Kollisionsvorhersagebestimmungseinrichtung bestimmt, dass eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem beweglichen Objekt und dem Hindernis gering ist.