JP2014519599A - モニタリング装置及び方法 - Google Patents

Abstract

本発明の実施の形態は、少なくとも１のセンサを用いてホスト自動車の外部の環境で１又は複数のターゲット物体をモニタリングするための装置を提供する。装置は、少なくとも１のセンサを用いてホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の所定の相対移動の検知に応答する少なくとも１のアクションを始動させるように構成される。装置は、ホスト自動車の延伸軸からターゲット物体への距離である横方向オフセット値を判断し、横方向オフセット値に基づいて少なくとも１のアクションの始動が実行されないように、少なくとも１のアクションの始動を無効にするように構成される。

Description

本発明は、自動車の外部にあるターゲット物体をモニタリングするための装置及び方法に関する。

自動車の前方又は後方のターゲット物体を特定するように構成された装置を有し、自動車が物体との衝突が切迫していると判断した場合に自動車のブレーキングシステムを自動的に作動させる自動車を提供することが知られている。

そのようなシステムは、ターゲット物体を検出するために、典型的にはレーダー又は超音波送信機／受信機モジュールを採用する。自動車からの物体の距離及び距離の変化率（又は「距離変化率」）を判断するために、既知のドップラー効果が用いられている。

装置が自動車への衝突リスクを表すターゲット物体を正確に特定し、与えられた状況において適切な行動をとる可能性を増大させるような改善された装置を提供することが望ましい。

本発明の実施の形態は、添付の特許請求の距離を参照することにより理解できるであろう。

本発明の実施の形態は、装置、自動車及び方法を提供する。

保護が求められる本発明の一側面において、少なくとも１のセンサを用いてホスト自動車の外部の環境で１又は複数のターゲット物体をモニタリングするための装置が提供されるものであり、装置は、ホスト自動車の速度及びホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の相対移動をモニタするように構成され、装置は、ホスト自動車の速度とホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の規定の相対移動の検知とに応答して少なくとも１のアクションを始動させるように構成され、これにより１又は複数のターゲット物体へのホスト自動車の衝突のリスクを低減させるものであり、装置は、延伸軸からの上記１又は複数のターゲット物体の横方向距離である、ホスト自動車の延伸軸からの１又は複数のターゲット物体それぞれの横方向オフセットを更に判断するように構成されており、横方向オフセットが所定の横方向オフセット値を超える場合に、ホスト自動車が少なくとも１のアクションの始動を無効にするように構成され、これにより少なくとも１のアクションが実行されないようにする。

保護が求められる本発明の更なる側面において、少なくとも１のセンサを用いてホスト自動車の外部の環境で１又は複数のターゲット物体をモニタリングするための装置が提供されるものであり、装置は、少なくとも１のセンサを用いて、ホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の所定の相対移動の検知に応答して少なくとも１のアクションを始動するように構成され、装置は、ホスト自動車の延伸軸からのターゲット物体又は各ターゲット物体の距離である横方向オフセット値を判断し、横方向オフセット値に基づいて少なくとも１のアクションが行われないように、少なくとも１のアクションの始動を無効にする。

装置は、モニタリングシステムなどのシステムの形式を採り得る。本発明の実施の形態は、１又は複数のターゲット物体の横方向オフセットが所定の横方向オフセット値を超える場合に、少なくとも１のアクションが始動できなくなるという利点を有する。

この特徴は、ターゲット物体がホスト自動車の実際の経路内に無い場合に少なくとも１のアクションが実行されるというリスクを低減させる利点を有する。

装置は、前記ホスト自動車の速度に更に基づいて、ホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の所定の相対移動の検知に応答して少なくとも１のアクションを始動するように構成されることが出来る。

装置は、少なくとも１のセンサを用いてターゲット物体又は各ターゲット物体の横方向オフセット値を判断するように構成され得る。

有利には、装置は、少なくとも１のターゲット物体の横方向オフセット値を、ホスト自動車からの少なくとも１のターゲット物体の距離及びホスト自動車から少なくとも１のターゲット物体に対するベクトルと延伸軸との間の角度を参照することにより判断するように構成されることができる。

随意には自動車の延伸軸が自動車の延伸縦軸に対応する。

更に随意には、装置は、少なくとも１のターゲット物体の幅に更に基づいて、少なくとも１のアクションの始動を無効にするように構成される。

装置は、少なくとも１のターゲット物体の幅を判断するように構成され得る。

装置は、随意には少なくとも１のセンサを用いて少なくとも１のターゲット物体の実際の幅を少なくとも部分的に測定するように構成されることができる。随意には、装置は、少なくとも１のセンサを用いて、少なくとも１のターゲット物体の実際の幅を部分的に測定するように構成されることができる。

代替的又は付加的には、装置は、ターゲット物体幅の記録値に基づき少なくとも１のターゲット物体の幅を判断するように構成されることができる。随意には、装置は、ターゲット物体幅の記録値の一部に基づいて少なくとも１のターゲット物体の幅を判断するように構成されることができる。

よって、ある実施の形態においては、装置は、各ターゲット物体の幅が所定量、例えば０．５ｍ、１ｍ又は任意の他の好適な値をとるように構成されることができる。

装置は、ホスト自動車とターゲット物体との間の所定の又は規定の相対移動の検知に応答して、ターゲット物体の幅を判断するように構成されることができる。

随意には、装置は、ホスト自動車とターゲット物体との間の所定の又は規定の相対移動の検知に応答してターゲット物体の幅を部分的に判断するように構成されることができる。

例えば、ある実施の形態においては、装置は、ターゲット物体とホスト自動車との間の所定の又は規定の相対移動の検知に応答してオートバイとトラックを区別するように構成されることができる。装置はその後にトラックが１の値の所定の幅を有し、オートバイがトラックの幅よりも小さい他の値の所定の幅を有すると想定することができる。

随意には、装置は、装置によって測定されたターゲット物体の特性サインに応答してターゲット物体の幅を判断するように構成される。

随意には、装置は、装置によって測定されたターゲット物体の特性サインに応答してターゲット物体の幅を部分的に判断するように構成される。

よって、装置は、装置によって生成された信号及びレーダー信号、及び超音波信号又は任意の他の好適な信号などのようなターゲット物体から反射した信号の１又は複数の特性を分析するように構成されることができる。

有利には、装置は、少なくとも１のターゲット物体の横方向オフセットが少なくとも１のターゲット物体の幅の所定の割合に加えて所定の横方向オフセット値よりも大きいホスト自動車軸からの距離であるように判断された場合に少なくとも１のアクションを始動しないように構成される。

随意には、所定の又は規定の割合が、少なくとも１のターゲット物体の幅の実質的に半分に対応する。

代替的には、所定の横方向オフセット値が、ホスト自動車の幅の半分に対応する値である。

随意には、所定の横方向オフセット値が、ホスト自動車の幅の半分よりも大きい値である。

代替的には、所定の横方向オフセットが、ホスト自動車の幅の半分よりも小さい値である。

随意には、所定の横方向オフセット値がホスト自動車と少なくとも１のターゲット物体との間の相対移動の１又は複数の特性に応答した値である。よって、ある実施の形態においては、１又は複数の所定の又は規定の状態に適合する相対移動が検知された場合、横方向オフセット値は１の値に設定されることができ、１又は複数の他の所定の又は規定の状態に適合する相対移動が適合する場合には横方向オフセットが異なる値に設定され得る。

随意には、所定の横方向オフセット値が、少なくとも１のターゲット物体の位置及び装置によりお互いに及び／又はホスト自動車との関係において特定された１又は複数の他の物体の位置に応答した値である。

随意には、装置は、自動車からのターゲット物体の距離と距離の変化率を判断するように動作可能な距離判断手段を有するか又は組み合わされる。

随意には、距離判断手段は、レーダー送信機及びレーダー受信機を備え、装置が送信機から送信されたレーダー信号を用いて自動車からのターゲット物体の距離を判断し、ターゲット物体によるその後の反射を受信機で受信するように構成される。

代替的又は付加的には、距離判断手段は、超音波送信機及び超音波受信機を備え、装置は送信機から送信される超音波信号を用いて自動車からのターゲット物体の距離を判断し、ターゲット物体によるその後の反射を受信機で受信するように構成される。

随意には、少なくとも１のアクションが、自動車の１又は複数のブレーキのプレアーミングを始動させることを含む。プレアーミングは第１の所定の相対移動が検知されたときに始動され得る。

少なくとも１のアクションが自動車の１又は複数のブレーキの適用を始動させることを含みこれにより自動車を減速させる。第２の所定の相対移動が検知されると、１又は複数のブレーキの適用を始動させることが行われる。

第１の所定の相対移動は、第２の所定の相対移動と相違し得る。

本発明の更なる側面によれば、上記側面に係る装置を備える自動車が提供される。

本発明の更なる側面によれば、少なくとも１のセンサを用いて自動車の外部の環境で１又は複数のターゲット物体をモニタリングするための方法であって、方法は、ホスト自動車の速度及びホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の相対移動をモニタリングし、ホスト自動車の速度及びホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の規定の相対移動の検知に応答して少なくとも１のアクションを始動させ、これにより１又は複数のターゲット物体へのホスト自動車の衝突のリスクを低減させることを含み、方法は、ホスト自動車の延伸軸からの各１又は複数のターゲット物体の横方向距離である、ホスト自動車の延伸軸からの各１又は複数のターゲット物体の横方向オフセットを判断し、横方向オフセットが所定値を超える場合に少なくとも１のアクションを始動させないことを含む、

本発明の一側面においては、少なくとも１のセンサを用いて自動車の外部の環境で１又は複数のターゲット物体をモニタリングするための方法が提供されるものであり、方法は、ホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の相対移動をモニタリングすることと、ホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の所定の相対移動の検知に応答して少なくとも１のアクションを始動させることと、ホスト自動車の延伸軸からのターゲット物体又は各ターゲット物体の横方向オフセットの値を判断することと、横方向オフセットの値に基づいて少なくとも１のアクションの始動が実行されないように少なくとも１のアクションの始動を無効にすることを含む。

方法は、ホスト自動車の速度に更に基づいて、ホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の所定の相対移動の検知に応答して少なくとも１のアクションを始動させる工程を含むことができる。

方法は、横方向オフセット値が所定値を超える場合に少なくとも１のアクションの始動を無効にすることを更に含むことができる。

ターゲット物体又は各ターゲット物体の横方向オフセットを判断することは、ホスト自動車の延伸軸からのターゲット物体又は各ターゲット物体の横方向距離を判断することを含むことができる。

有利には、少なくとも１のアクションを始動させる工程は、自動車１又は複数のブレーキのプレアーミングがホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の第１の所定の相対移動の検知に応答して行われるブレーキプレアーミング操作を始動させる工程を含む。

代替的又は付加的には、少なくとも１のアクションを始動させる工程は、ホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の第２の所定の相対移動の検知に応答して自動車の１又は複数のブレーキの適用が行われこれにより自動車を減速させるブレーキング操作を始動させる工程を含む。

本発明の他の側面によれば、少なくとも１のセンサを用いてホスト自動車の外部の環境で１又は複数のターゲット物体をモニタリングするための装置が提供されるものであり、装置は、ホスト自動車の速度及びホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の相対移動をモニタするように構成され、装置は、ホスト自動車の速度及びホスト自動車と１又は複数のターゲット物体との間の規定の相対移動の検知に応答して少なくとも１のアクションを始動させるように構成され、これにより１又は複数のターゲット物体へのホスト自動車の衝突のリスクを低減させるものであり、装置は、延伸軸からの各１又は複数のターゲット物体の横方向距離であるホスト自動車の延伸軸からの各１又は複数のターゲット物体の横方向オフセットを更に判断するように構成されており、横方向オフセットが所定の横方向オフセット値を超える場合にホスト自動車が少なくとも１のアクションを始動しないように構成される。

本出願の範囲内において、上述の段落、特許請求の範囲及び／又は以下の詳細な説明及び図面に記載されている種々の側面、実施の形態、実施例、特徴、及び代替物は、独自に又はその任意の組み合わせにおいて取り込まれることが想定されている。ある実施形態に関連して説明した特徴は、その特徴が相反することが無い限り全ての実施形態に適用できる。

本発明は添付図面を参照しながら例示の目的のみにおいて説明される。

図１は、自動車に設置された本発明の実施の形態に係る装置の概略図である。 図２は、ホスト自動車の幅に対して異なる幅のホストファンネルウインドウとするためのホスト自動車及びターゲット物体（自動車である状態が記載されている）の相対位置を示す概略図である。

図１に示すように、本発明の一側面において、モニタリング装置１２０がホスト自動車１１０内に提供される。モニタリング装置１２０は、自動車１１０の前方の例えば自動車１５０などのターゲット物体の存在を特定するように構成されたレーダーモジュール１２１を有する。レーダーモジュール１２１は、自動車１１０からの物体１５０の距離Ｒ及び距離Ｒ'の変化率（又は「距離率」）を判断するように構成されている。

モニタリング装置１２０は、自動車の自動制御緊急ブレーキングシステム（ＩＥＢ）の中核を形成する。装置１２０は、ある所定の状態の場合に適合する場合に自動車を減速又は停止させるために自動車のブレーキングシステムを制御するように動作可能である。よって、装置１２０は、自動車のブレーキコントローラ１３０に接続されている。ブレーキコントローラ１３０は同様に装置１２０又は運転手が操作するブレーキペダル１３０Ｐからの入力に応答して自動車のブレーキングシステムを制御するように構成されている。

ブレーキングシステムは、一組のフロントブレーキ１３２と一組のリアブレーキ１３４を含む。フロントブレーキ１３２は、リアブレーキ１３４が自動車１１０の対応する組の後輪１１６、１１７にブレーキングアクションを適用する間に、自動車１１０の一組の前輪１１４、１１５にブレーキングアクションを適用するように構成されている。

ブレーキ１３２、１３４は、ブレーキパッド及びブレーキディスクを有する形式のブレーキであり、ブレーキディスクは各車輪に取り付けられている。ブレーキパッドをブレーキディスクに対して促す（作用させる）ことでブレーキングアクションが得られる。

ブレーキコントローラ１３０は、自動車１１０のブレーキ流体ライン内のブレーキ流体の圧力を増大させることによってブレーキングアクションを実行するために、フロントブレーキ１３２及びリアブレーキ１３４を制御するように動作可能である。

ブレーキングシステム内のブレーキ流体の圧力がまず増大すると、各ブレーキ１３２、１３４のブレーキパッドがブレーキ１３２、１３４の対応するディスクと接触するように移動する。最初の、パッドによる比較的軽い接触をディスクの「キス」と呼ぶことができる。

更にブレーキ流体圧力を増大させると、パッドは増大した力でディスクに対して促され、ブレーキ１３２、１３４に必要なブレーキングアクションを提供する。

ブレーキコントローラ１３０は、各ブレーキ１３２、１３４のブレーキパッドを十分に生じさせ、顕著なブレーキングアクションを生じさせることなくブレーキ１３２、１３４の対応するディスクと接触するように動くために、ブレーキライン内のブレーキ流体の圧力を増大するように動作可能である。この操作は、ブレーキの「プレ・アーミング」又は「プレ・アーム操作」と呼ぶことができる。一旦「プレ・アーム」状態になると、ブレーキコントローラ１３０はブレーキライン内のブレーキ流体の圧力を次第に増大させ始めるときに、ブレーキングアクションがブレーキングシステムによってより急速に影響を受けることになる。

モニタリング装置１２０は、第１又は第２の警告信号のいずれかをブレーキコントローラ１３０に提供するように動作可能である。第１の警告信号が提供されると、ブレーキコントローラ１３０は、上述したプレ・アーム動作を実行する。

第２の警告信号が提供されると、ブレーキコントローラ１３０は、自動車１１０を十分に減速させるために、ブレーキ圧力を増大させることによって、ブレーキ１３２、１３４を適用するように構成される。

装置１２０は、ホスト自動車１１０が移動する速度とターゲット物体１５０とホスト自動車１１０との間の所定の又は規定の相対移動の検知に関するデータに応答する第１又は第２の警告信号を提供するように構成される。ある１の実施の形態において、ホスト自動車速度についてのデータは、自動車１１０のコントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）バス上で送信されたデータを参照することにより得ることができる。代替的な実施の形態においてデータは、専用の速度センサ又は任意の他の好適な手段を介して他のコントローラから直接供給され得る。

他の配置もまた有用である。

装置１２０のレーダーモジュール１２１は、レーダー送信機１２２及びレーダー受信機１２３を有する。図１の実施の形態において、レーダーモジュール１２１は、Ｄｅｌｐｈｉ ＥＳＲ（電子走査式レーダー）モジュール（デルヒ、トロイ、ミシガン）である。

レーダーモジュール１２１は、自動車１１０の前方のレーダー信号１２５を送信するためにレーダー送信機１２２を制御するように構成される。レーダー受信機１２３は、自動車の前方にある物体によって自動車１１０に向けて後方に反射されるレーダー信号１２５の一部を検知するように構成される。モジュール１２１は、送信機１２２により送信されたレーダー信号１２５と受信機１２３により受信した信号との間の位相差を測定することにより、自動車の前方の物体の距離Ｒを判断するように構成されている。ある実施の形態においては、反射したレーダー信号の飛行解析の時間が自動車の前方の物体の距離を判断するために用いられることを理解すべきである。

モジュール１２１は、送信機１２２により送信されたレーダー信号のそれに対して受信機１２３により検知されたレーダー信号の周波数に基づいて物体の距離率Ｒ’を判断するために更に構成される。周波数は自動車１１０の相対速度及びモジュール１２１によって検知される物体によって異なり「ドップラー効果」として知られる現象であることを理解すべきである。

図１の実施の形態において、送信機１２２及び受信機１２３は、送信／受信ユニット（ＴＲＵ）１２４の形式で提供される。ＴＲＵ１２４は、受信機１２３の視野が軸Ｌに対して実質的に対称であり、自動車の前方の領域を照射するビームもまた軸Ｌに対して実質的に対称となるように送信されるように送信機１２２により送信されたレーダー信号が送信されるように自動車１１０の縦軸Ｌと整列している。他の配置もまた有用である。

図１の構成においては、装置１２０が、レーダー信号に応答してターゲット物体の一部の位置を判断するように構成される。物体から反射される最も高い強度の信号が装置１２０によって特定され、ホスト自動車に対するターゲット物体の位置及びホスト自動車からの物体の距離Ｒを判断するのに用いられる。

ターゲット物体の位置を判断する際、装置１２０は、反射した信号が受信されたターゲット物体の場所Ａに対するＴＲＵ１２４からのラインとホスト自動車１１０の縦軸Ｌとの間の角度θを判断する。装置１２０によって判断されたθとＲの値に基づいて、装置１２０がホスト自動車１１０の縦軸からの場所Ａの横方向オフセットｄを判断する。

装置１２０は、横方向オフセットｄの測定値をホスト自動車１１０の幅ｗｈの既知の値と比較するように構成される。本実施の形態においては、ターゲット物体１５０の横方向オフセットｄの値がホスト自動車１１０の幅の半分より大きい場合、装置１２０は、ターゲット物体１５０が装置１２０の第１又は第２の警告信号を始動させることを許さないターゲットであると判断する。

この実施の形態においては、装置１２０は、ターゲット物体１５０の幅ｗｔを考慮に入れないことを理解すべきである。

よって、本実施の形態においては、装置１２０は、ターゲット物体１５０の一部がホスト自動車１１０の進路に位置する場合であっても、ブレーキコントローラ１３０に対する第１及び第２の警告信号の発行を無視することができることを理解すべきである。

しかしながら、ある適用においては、衝突のリスクが存在する場合に装置がブレーキ１３２、１３４の自動的適用をしない場合よりもむしろ、衝突のリスクが存在しない場合に装置１２０がブレーキ１３２、１３４の自動的適用をしないことがより重要であり得ることを理解すべきである。

本発明のある実施の形態は、自動車１１０によりそれが動くにつれて移動した領域の幅であるホスト自動車１１０の「経路」の有効幅ｗｅを増加又は減少させるように構成されることを理解すべきである。この「有効経路」は、ホスト自動車１１０によってモニタされる「ファンネル領域」又はウインドウを表すため、「ホストファンネルウインドウ」ということができる。ターゲット物体がＨＦＷ内に無い場合、衝突が切迫しているという判断に応答するブレーキ１３２、１３４の自動作動が抑制される。

図２の（ａ）は、ホスト自動車１１０の経路の有効幅ｗｅがホスト自動車１１０の実際幅ｗｈと等しい場合、（ｂ）は、ホスト自動車１１０の経路の有効幅がホスト自動車１１０の幅ｗｈより大きい場合、及び（ｃ）は、自動車の経路の有効幅ｗｅがホスト自動車１１０の幅ｗｈよりも小さい場合の本発明の実施の形態を表す。

図２（ｂ）の場合、ホスト自動車１１０の有効幅ｗｅが実際幅ｗｈより大きくなるように、「ネガティブオフセット」が、ｗｅを計算するためにホスト自動車１１０の幅の値ｗｈに適用される。十分に大きいネガティブオフセットが適用される場合、装置１２０は、ターゲット物体１５０が自動車１１０の実際の経路内に位置しないときに第１又は第２の警告信号を生成し得ることを理解すべきである。

図２（ｃ）の場合、ホスト自動車１１０の有効幅ｗｅが実際幅ｗｈより小さくなるように、「ポジティブオフセット」がホスト自動車１１０の幅の値ｗｈに対して適用される。よって、ターゲット物体１５０が実際に自動車１１０の実際経路Ｐ内に位置するときに、装置１２０は、第１又は第２の警告信号の生成を抑制し得る。これは、ホスト自動車１１０の実際幅ｗｈが、図２（ｃ）の配置における有効幅ｗｅよりも広いためである。

ある実施の形態においては、装置１２０は、ターゲット物体１５０がホスト自動車１１０の実際の経路内に位置するか否かを判断するために、ターゲット物体１５０の幅ｗｔを計算するように構成される。ある実施の形態においては、装置１２０は、物体の「中心」又は重心（物体の実質的に水平軸又は横軸に関して）に対応する装置１２０によって判断されたターゲット物体の場所Ａを想定することによりこれを達成する。装置１２０はその後、装置１２０によって判断されたターゲット物体１５０の横方向オフセットｄから、装置１２０によって判断されたターゲット物体の幅ｗｔを減算する。

この方法による減算は、ターゲットオフセットの修正値をもたらす。修正値は、軸Ｌを有する自動車１１０の縦軸Ｌに最も近いターゲット物体の側の再接近ＣＡの距離に対応する。再接近ＣＡの距離がＨＦＷ以内にある場合、装置１２０は、ホスト自動車１１０の速度に応答して生じる自動非常ブレーキを発生させるようにし、上述した１又は複数のターゲット物体１５０とホスト自動車１１０との間の所定の又は規定の相対移動の検知を可能にするように構成され得る。

ある実施の形態においては、ＨＦＷの幅ｗｅは、１又は複数の状態に対応して変化するように構成され得る。例えば、ｗｅの値は、１又は複数のターゲット物体１５０の所定の又は規定の動作、複数のターゲット物体１５０の分布、及び／又はターゲット物体の空間分布、及び／又は他の物体や任意の他の好適な状態に応答して構成され得る。

この明細書の説明及び特許請求の距離において、単語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」、「含む（ｃｏｎｔａｉｎ）」及びこれら単語の変形、例えば「備えている（を備える）」及び「備えた（を備える）」は、「含むがこれに限定されない（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｂｕｔ ｎｏｔ ｌｉｍｉｔｅｄ ｔｏ）」という意味であり、他の部分、付加物、構成要素、数値又は工程等を除外することを意図するものではない。

この明細書の説明及び特許請求の距離において、文脈上他の意味に解すべき場合を除き、単数形は複数形を包含するものである。特に、不定冠詞が用いられる場合、文脈上他の意味に解すべき場合を除き、単数のみならず複数をも意図することが理解されるべきである。

本発明の特定の側面、実施形態又は実施例と合わせて説明される特徴、数値、特性、化合物、化学的な構成成分又は群は、矛盾のない限りここに記載された任意の他の側面、実施形態又は実施例に適用可能であることが理解されるべきである。

１１０…ホスト自動車
１１４、１１５…前輪
１１６、１１７…後輪
１２０…モニタリング装置
１２１…レーダーモジュール
１２２…レーダー送信機
１２３…レーダー受信機
１２４…ＴＲＵ
１２５…レーダー信号
１３０…ブレーキコントローラ
１３０Ｐ…ブレーキペダル
１３２…フロントブレーキ
１３４…リアブレーキ
１５０…ターゲット物体（自動車）

Claims (32)

1. 少なくとも１のセンサを用いてホスト自動車の外部の環境で１又は複数のターゲット物体をモニタリングするための装置であって、
   前記装置は、前記少なくとも１のセンサを用いて、前記ホスト自動車と前記１又は複数のターゲット物体との間の所定の相対移動の検知に応答して少なくとも１のアクションを始動するように構成され、
   前記装置は、前記ホスト自動車の延伸軸からの前記ターゲット物体又は各ターゲット物体の距離である横方向オフセット値を判断し、前記横方向オフセット値に基づいて前記少なくとも１のアクションが行われないように、前記少なくとも１のアクションの始動を無効にする装置。
2. 前記ホスト自動車の速度に更に基づいて、前記ホスト自動車と前記１又は複数のターゲット物体との間の所定の相対移動の検知に応答して少なくとも１のアクションを始動するように構成される請求項１に記載の装置。
3. 前記装置は、前記少なくとも１のセンサを用いて前記ターゲット物体又は各ターゲット物体の前記横方向オフセット値の少なくとも一部を判断するように構成される請求項１又は２に記載の装置。
4. 前記装置は、少なくとも１のターゲット物体の前記横方向オフセット値を、前記ホスト自動車からの少なくとも１のターゲット物体の距離及び前記ホスト自動車からの少なくとも１のターゲット物体に対するベクトルと延伸軸との間の角度を参照することにより判断するように構成される請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
5. 前記自動車の延伸軸が前記自動車の延伸縦軸に対応する請求項１〜４のいずれか１項に記載の装置。
6. 前記装置は、少なくとも１のターゲット物体の幅に更に基づいて、前記少なくとも１のアクションの始動を無効にするように構成される請求項１〜５のいずれか１項に記載の装置。
7. 前記装置は、前記少なくとも１のセンサを用いて少なくとも１のターゲット物体の幅を少なくとも部分的に判断するように構成される請求項６に記載の装置。
8. 前記装置は、前記少なくとも１のセンサを用いて少なくとも１のターゲット物体の幅を少なくとも部分的に測定するように構成される請求項６又は７に記載の装置。
9. 前記装置は、ターゲット物体幅の記録値に基づき少なくとも１のターゲット物体の幅を少なくとも部分的に判断するように構成される請求項６〜８のいずれか１項に記載の装置。
10. 前記装置は、前記ホスト自動車と前記ターゲット物体との間の所定の相対移動の検知に応答して前記ターゲット物体の幅を少なくとも部分的に判断するように構成される請求項７〜９のいずれか１項に記載の装置。
11. 前記装置は、前記装置によって測定された前記ターゲット物体の特性サインに応答して前記ターゲット物体の幅を少なくとも部分的に判断するように構成される請求項７〜１０のいずれか１項に記載の装置。
12. 前記装置は、少なくとも１のターゲット物体の前記横方向オフセット値が、前記少なくとも１のターゲット物体の幅の所定の割合に加えて所定の横方向オフセット値よりも大きい前記ホスト自動車軸からの距離であるように判断される場合に、前記少なくとも１のアクションを始動しないように構成される請求項６〜１１のいずれか１項に記載の装置。
13. 前記所定の割合が、前記少なくとも１のターゲット物体の幅の実質的に半分に対応する請求項１２に記載の装置。
14. 前記所定の横方向オフセット値が、前記ホスト自動車の幅の半分に対応する値である請求項１〜１３のいずれか１項に記載の装置。
15. 前記所定の横方向オフセット値が、前記ホスト自動車の幅の半分よりも大きい値である請求項１〜１３のいずれか１項に記載の装置。
16. 前記所定の横方向オフセットが、前記ホスト自動車の幅の半分よりも小さい値である請求項１〜１３のいずれか１項に記載の装置。
17. 前記所定の横方向オフセット値が、前記ホスト自動車と少なくとも１のターゲット物体との間の所定の又は規定の相対移動の検知に応答した値である請求項１〜１３のいずれか１項に記載の装置。
18. 前記所定の横方向オフセット値が、前記少なくとも１のターゲット物体の位置及び前記装置によりお互いに及び／又は前記ホスト自動車との関係において特定された１又は複数の他の物体の位置に応答した値である請求項１〜１３のいずれか１項又は請求項１７に記載の装置。
19. 前記自動車からのターゲット物体の距離と前記距離の変化率を判断するように動作可能な距離判断手段を備えるか又は組み合わされる請求項１〜１８のいずれか１項に記載の装置。
20. 前記距離判断手段は、レーダー送信機及びレーダー受信機を備え、前記装置は、前記送信機から送信されたレーダー信号を用いて前記自動車からのターゲット物体の距離を判断し、前記ターゲット物体によるその後の反射を前記受信機で受信するように構成される請求項１９に記載の装置。
21. 前記距離判断手段は、超音波送信機及び超音波受信機を備え、前記装置は、前記送信機から送信される超音波信号を用いて前記自動車からのターゲット物体の距離を判断し、前記ターゲット物体によるその後の反射を前記受信機で受信するように構成される請求項１９に記載の装置。
22. 前記少なくとも１のアクションが、第１の所定の相対移動が検知されたときに前記自動車の１又は複数のブレーキのプレアーミングを始動させることを含む請求項１〜２１のいずれか１項に記載の装置。
23. 前記少なくとも１のアクションが、第２の所定の相対移動が検知されたときに、前記自動車の１又は複数のブレーキの適用を始動させることを含み、これにより前記自動車を減速させることを含む請求項１〜２２のいずれか１項に記載の装置。
24. 前記第１及び第２の所定の相対移動が異なる請求項２２に従属する請求項２３に記載の装置。
25. 請求項１〜２４に記載の装置を備えた自動車。
26. 少なくとも１のセンサを用いて自動車の外部の環境で１又は複数のターゲット物体をモニタリングするための方法であって、前記方法が、
    前記ホスト自動車と前記１又は複数のターゲット物体との間の相対移動をモニタリングすることと、
    前記ホスト自動車と前記１又は複数のターゲット物体との間の所定の相対移動の検知に応答して少なくとも１のアクションを始動させることと、
    前記ホスト自動車の延伸軸からの前記ターゲット物体又は各ターゲット物体の横方向オフセットの値を判断することと、
    前記横方向オフセットの値に基づいて前記少なくとも１のアクションの始動が実行されないように前記少なくとも１のアクションの始動を無効にすること
    を含む方法。
27. 前記ホスト自動車と前記１又は複数のターゲット物体との間の所定の相対移動の検知に応答して前記少なくとも１のアクションを始動させる工程は、前記ホスト自動車の速度に更に基づいて前記少なくとも１のアクションを始動させることを含む請求項２６に記載の方法。
28. 前記横方向オフセット値が所定値を超える場合に前記少なくとも１のアクションの始動を無効にすることを含む請求項２６又は２７に記載の方法。
29. 前記ターゲット物体又は各ターゲット物体の前記横方向オフセットを判断することは、前記ホスト自動車の延伸軸からの前記ターゲット物体又は各ターゲット物体の横方向距離を判断することを含む請求項２６〜２８のいずれか１項に記載の方法。
30. 前記少なくとも１のアクションを始動させる工程は、前記自動車１又は複数のブレーキのプレアーミングが前記ホスト自動車と前記１又は複数のターゲット物体との間の第１の所定の相対移動の検知に応答して行われるブレーキプレアーミング操作を始動させる工程を含む請求項２６〜２９のいずれか１項に記載の方法。
31. 前記少なくとも１のアクションを始動させる工程は、前記ホスト自動車と前記１又は複数のターゲット物体との間の第２の所定の相対移動の検知に応答して前記自動車の１又は複数のブレーキの適用が行われこれにより前記自動車を減速させるブレーキング操作を始動させる工程を含む請求項２６〜３０のいずれか１項に記載の方法。
32. 添付図面を参照して以上に実質的に記載された自動車又は方法。