WO2021155982A1 - System und verfahren für ein fahrzeug mit einem fahrassistenzsystem zum automatisierten fahren, sowie entsprechendes fahrzeug und speichermedium - Google Patents

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Felix Lauber
Frederik Platten
Christina Kurpiers
Gunter HANNIG
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Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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Definitions

  • the present disclosure relates to a system for a vehicle with a driver assistance system for automated driving, a vehicle with such a system, a method for a vehicle with a driver assistance system for automated driving, and a storage medium for carrying out the method.
  • the present disclosure relates to an improvement in the safety of a driver assistance system for automated driving.
  • Automated driving can be done with different degrees of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication “Research compact”, edition 11/2012). For example, the vehicles with level 4 are fully autonomous in city operation.
  • BASt Federal Highway Research Institute
  • a system for a vehicle with a driver assistance system for automated driving comprises an adjustment module for an electric seat adjustment of a driver's seat; and a control module which is set up to maintain a seat setting of the driver's seat in a range or to limit it to a range that is suitable for enabling the driver to take over vehicle control during an automated ferry operation of the vehicle.
  • the system ensures that the seat adjustment of the driver's seat remains in a safe area, which enables the driver to take over control or does not make it difficult or even prevents it.
  • the system can issue a warning to the driver if the driver adjusts the driver's seat and reaches a limit of the safe area.
  • the system can limit a (possible) seat setting to the safe area, so that it is not possible for the driver to move the driver's seat out of the safe area.
  • All seats except the driver's seat such as the front passenger seat, preferably function without restriction, for example in the same way as manual driving (or level 1 or 2 systems). All functions of the driver's seat that are not suitable for impairing the driver's ability to take over can also function without restriction in some embodiments.
  • the area which is suitable for enabling the driver to take over the control of the vehicle is preferably defined in such a way that the driver can reach a steering wheel and pedals.
  • the (safe) area can be appropriately determined taking into account one or more aspects.
  • the aspects may include, but are not limited to, a vehicle type, a seat type, a vehicle-specific relative position between the seat and a steering wheel, and a vehicle-specific relative position between the seat and pedals, for example.
  • the range can also be determined taking into account empirical observations and / or experience.
  • the range of permitted seat settings can be defined for at least one component of the seat settings.
  • the at least one component of the seat adjustments can be selected from the group which comprises a longitudinal position, a height position and a backrest position (inclination), or which consists of these.
  • the longitudinal position is defined along the direction of travel of the vehicle and / or based on a distance between the driver's seat and the steering wheel.
  • the height position is defined in the vertical direction.
  • the backrest position is defined as the inclination with respect to the vertical (or the horizontal).
  • the term “horizontal” is to be understood in contrast to “vertical”.
  • the vertical direction can be essentially parallel to gravity.
  • the area is only given by one component, such as the longitudinal position of the driver's seat.
  • the area can be defined in such a way that a specific longitudinal position of the driver's seat indicates the limit of the area.
  • the determined longitudinal position can correspond to a maximum distance between the driver and the steering wheel (and / or the pedals) at which it is possible to safely assume control of the vehicle.
  • the area is given by two or more components, such as the longitudinal position and / or the height position and / or the backrest position.
  • a sub-area for possible / permitted settings can be given for each component, which together form the range of permitted seat settings.
  • the sub-areas can be defined independently or dependent on one another.
  • the partial area of the longitudinal position can be smaller, the more inclined the backrest position is.
  • the section of the longitudinal position can be larger, the straighter the backrest position is. This ensures that the driver can always grab the steering wheel with his hands.
  • the control module is preferably set up to output an acoustic and / or visual warning when the seat setting of the driver's seat approaches an (outer) limit of the area and / or reaches the (outer) limit.
  • the driver is informed about the concept of takeover capability, for example by means of a text and an explanatory graphic using the example of the reachability of the steering wheel and pedals.
  • the vehicle can comprise at least one optical output unit and / or at least one loudspeaker unit in order to output the warning.
  • the optical output unit can be, for example, a display device, such as a display of an infotainment system.
  • the display is installed in or on the dashboard of the vehicle.
  • the display can be a head unit, for example.
  • the display is an LCD display, a plasma display, or an OLED display.
  • control module is set up to control the setting module during the automated ferry operation of the vehicle in such a way that it is not possible to adjust the driver's seat beyond the range.
  • a (possible) seat setting can be limited to the safe area, so that it is not possible for the driver to move the driver's seat beyond the safe area.
  • the control module can, by actively limiting the seat setting, deprive the driver of the possibility of moving the seat out of the safe area move out.
  • the control module is preferably configured to keep the seat setting of the driver's seat in the range during the automated ferry operation of the vehicle when the seat setting reaches a threshold or approaches the threshold.
  • the control module can be set up to keep the driver's seat setting in the range during the automated ferry operation of the vehicle when the seat setting in at least one spatial direction (e.g. horizontally, i.e. corresponding to the longitudinal position) reaches a specified threshold value or is within the specified threshold value approaching.
  • the predefined threshold value can, for example, indicate a maximum permitted (longitudinal) distance between the driver's seat and the steering wheel and / or the pedals.
  • the threshold value can be a relative and / or variable threshold.
  • the threshold can be established with reference to the driver.
  • the driver can be detected by means of an interior sensor system, such as an interior camera. Based on the recorded data, for example, a height of the driver, an arm length, a foot length, etc. can be determined and based thereon the threshold can be set relatively and / or variably, ie individually for the driver.
  • the threshold can be a fixed threshold.
  • the threshold can be independent of the person of the driver. For example, if the longitudinal position of the driver's seat (x-position) is adjusted beyond a certain value with regard to a distance between the driver's seat and the steering wheel, the system can become active and issue the warning to the driver and / or limit the adjustment options of the driver's seat.
  • the adjustment module can preferably be actuated by a user in order to carry out the electric seat adjustment of the driver's seat.
  • the setting module can comprise at least one operating element (e.g. on the seat itself, in the door or in the center console), whose confirmation starts at least one motor that moves the seat in the desired direction.
  • a vehicle in particular a motor vehicle, is provided.
  • the vehicle includes the system according to the embodiments of the present disclosure.
  • vehicle includes cars, trucks, buses, mobile homes, motorcycles, etc., which are used to transport people, goods, etc.
  • the term includes motor vehicles for passenger transport.
  • the vehicle includes a driver assistance system for automated driving.
  • automated driving can be understood to mean driving with automated longitudinal or lateral guidance or autonomous driving with automated longitudinal and lateral guidance.
  • the automated driving can be, for example, driving on the motorway for a longer period of time or driving for a limited time as part of parking or maneuvering.
  • automated driving includes automated driving with any degree of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were approved by the Federal Agency for Roads (BASt) defined (see B ASt publication “Research compact”, edition 11/2012).
  • assisted driving With assisted driving, the driver continuously performs the longitudinal or lateral guidance, while the system takes on the other function within certain limits.
  • TAF partially automated driving
  • the system takes over the longitudinal and lateral guidance for a certain period of time and / or in specific situations, whereby the driver has to constantly monitor the system as with assisted driving.
  • HAF highly automated driving
  • the system takes over the longitudinal and lateral guidance for a certain period of time without the driver having to permanently monitor the system; however, the driver must be able to take control of the vehicle within a certain period of time.
  • VAF fully automated driving
  • VAF the system can automatically cope with driving in all situations for a specific application; a driver is no longer required for this application.
  • SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 standard SAE - Society of Automotive Engineering
  • highly automated driving (HAF) Level 3 corresponds to the SAE J3016 standard.
  • SAE J3016 provides for SAE level 5 as the highest degree of automation, which is not included in the definition of BASt.
  • SAE level 5 corresponds to driverless driving, in which the system can automatically cope with all situations like a human driver during the entire journey; a driver is generally no longer required.
  • the embodiments of the present disclosure preferably relate to SAE levels 1 to 3, and in particular SAE level 3.
  • a method for a vehicle with a driver assistance system for automated driving comprises performing an electrical seat adjustment of a driver's seat during an automated ferry operation of the vehicle; and maintaining the seat setting in a range that is suitable to enable the driver to take control of the vehicle.
  • the method can implement the aspects of the system described in this document for a vehicle with a driver assistance system for automated driving.
  • a software (SW) program is specified.
  • the SW program can be set up to be executed on one or more processors, and thereby to execute the method described in this document for a vehicle with a driver assistance system for automated driving.
  • a storage medium is specified.
  • the storage medium can comprise a SW program which is set up to be executed on one or more processors and thereby to execute the method described in this document for a vehicle with a driver assistance system for automated driving.
  • FIG. 1 schematically shows a system for a vehicle with a driver assistance system for automated driving according to embodiments of the present disclosure
  • FIG. 2 schematically shows an adjustment of a driver's seat according to embodiments of the present disclosure
  • FIG. 3 schematically shows a vehicle with a driver assistance system for automated driving according to embodiments of the present disclosure
  • FIG. 4 shows a flow diagram for a vehicle with a driver assistance system for automated driving according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 1 schematically shows a system 100 for a vehicle with a driver assistance system for automated driving according to embodiments of the present disclosure.
  • the system 100 comprises an adjustment module 110 for an electric seat adjustment of a driver's seat; and a control module 120, which is configured to keep a seat setting of the driver's seat in a range or to limit it to a range that is suitable for enabling the driver to take over vehicle control during an automated ferry operation of the vehicle.
  • the setting module 110 and / or the control module 120 can be implemented in a common software and / or hardware module. Alternatively, the setting module 110 and / or the control module 120 can each be implemented in separate software and / or hardware modules.
  • the control module 120 can be configured to output an acoustic and / or visual warning if the seat setting of the driver's seat approaches an (outer) limit of the area and / or reaches the (outer) limit.
  • the system 100 can comprise at least one optical output unit 130 and / or at least one loudspeaker unit 140 in order to output the warning.
  • the optical output unit 140 can be, for example, a display device, such as a display of an infotainment system of the vehicle.
  • control module 120 is set up to control the setting module 110 during the automated ferry operation of the vehicle in such a way that the seat adjustment of the driver's seat beyond the safe range is not possible or is prevented.
  • a (possible) seat setting can be limited to the safe range, so that it is not possible for the driver to adjust the driver's seat beyond the safe range.
  • FIG. 2 schematically shows an adjustment of a driver's seat 210 according to embodiments of the present disclosure.
  • the adjustment module 110 can be actuated by a user in order to carry out the electric seat adjustment of the driver's seat 210.
  • the setting module 110 can include at least one operating element (for example on the seat itself, in the door or in the center console), whose confirmation starts at least one motor that moves the driver's seat 210 in the desired direction.
  • the seat adjustment can comprise at least one (spatial) component.
  • the at least one component of the seat adjustments can be selected from the group which comprises or consists of a longitudinal position 1, a height position 2 and a backrest position 3 (inclination).
  • the longitudinal position 1 can be defined based on a distance d between the driver's seat 210 and the steering wheel 220 and / or a distance d ‘between the driver's seat 210 and the pedals 230.
  • the reference points for defining the distance can be set arbitrarily or appropriately. In other words, the reference points in Figure 2 are only an example.
  • the height position 2 is defined in the vertical direction.
  • the backrest position 3 is defined as an inclination with respect to the vertical (or the horizontal).
  • the range of seat settings that is suitable for enabling the driver to take over the control of the vehicle is defined in such a way that the steering wheel 220 and the pedals 230 can be reached by the driver.
  • the area is only given by one component, such as the longitudinal position 1 of the driver's seat 210.
  • the area can be defined in such a way that a specific longitudinal position of the driver's seat 210 indicates the limit of the area.
  • the determined longitudinal position can correspond to a maximum distance (e.g. the distance d) between the driver's seat 210 and the steering wheel 220 (and / or the pedals 230) at which it is possible to safely take control of the vehicle.
  • the area is given by two or more components, such as the longitudinal position 1 and the backrest position 3.
  • a sub-area for possible / permitted settings can be given for each component, which together form the range of permitted seat settings.
  • the sub-areas can be defined independently or dependent on one another.
  • the sub-area of the longitudinal position 1 can be smaller, the more inclined the backrest position 3 is.
  • the sub-area of the longitudinal position 1 can be larger, the straighter the backrest position 3 is. It can thus be ensured that the driver can grip the steering wheel 220 with his hands at any time.
  • the control module is configured to keep the seat setting of the driver's seat 210 in the range during the automated ferry operation of the vehicle when the seat setting reaches or approaches a threshold.
  • the control module can be set up to keep the driver's seat setting in the area during the automated ferry operation of the vehicle when the seat setting in at least one spatial direction (e.g.
  • the predetermined threshold value can, for example, specify a maximum permitted (longitudinal) distance between the driver's seat 210 and the steering wheel 220 (for example the distance d) and / or the pedals 230 (for example the distance d ').
  • the threshold can be a relative and / or variable threshold.
  • the threshold can be set individually with reference to the driver.
  • the driver can be detected by means of an interior sensor system, such as an interior camera. Based on the recorded data, for example, a height of the driver, an arm length, a foot length, etc. can be determined and based on this the threshold can be set relatively and / or variably, i.e. individually for the driver.
  • the threshold can be a fixed threshold.
  • the threshold can be independent of the person of the driver.
  • the system can become active from an adjustment of the longitudinal position of the driver's seat 210 (e.g. x-position) beyond a certain value with regard to a distance between the driver's seat 210 and the steering wheel 220 and output the warning to the driver and / or limit the adjustment options of the driver's seat 210.
  • FIG. 3 schematically shows a vehicle 10 with a driver assistance system 300 for automated driving according to embodiments of the present disclosure.
  • the vehicle 10 includes the driver assistance system 300 for automated driving.
  • the driver assistance system 300 controls the drive 20, the transmission 22, the hydraulic service brake 24 and the steering 26 via intermediate units (not shown).
  • the vehicle can include at least one environment sensor 12, which is set up to record environment data that indicate the vehicle environment.
  • the at least one environment sensor 12 can include, for example, one or more LiDAR systems, one or more radar systems and / or one or more cameras.
  • FIG. 4 schematically shows a flow diagram of a method 400 for a vehicle with a driver assistance system for automated driving according to embodiments of the present disclosure.
  • the method 400 can be implemented by appropriate software that can be executed by one or more processors (e.g. a CPU).
  • processors e.g. a CPU
  • the method 400 comprises performing an electrical seat adjustment of a driver's seat during an automated ferry operation of the vehicle; and in block 420, maintaining the seat setting in a range that is suitable to enable the driver to take control of the vehicle.
  • the system ensures that the seat adjustment of the driver's seat remains in a safe area, which enables the driver to take over control or does not make it difficult or even prevents it. This can prevent the driver from moving his seat, for example during highly automated driving, into a position that is no longer optimally suited for the driver to reach the steering wheel or the pedals of the vehicle.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System (100) für ein Fahrzeug (10) mit einem Fahrassistenzsystem (300) zum automatisierten Fahren, umfassend: ein Einstellmodul (110) für eine elektrische Sitzeinstellung eines Fahrersitzes (210), und ein Steuermodul (120), das eingerichtet ist, um während eines automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs (10) eine Sitzeinstellung des Fahrersitzes (210) in einem Bereich zu halten, der geeignet ist, um eine Übernahme einer Fahrzeugführung durch den Fahrer zu ermöglichen.

Description

SYSTEM UND VERFAHREN FÜR EIN FAHRZEUG MIT EINEM FAHRASSISTENZSYSTEM ZUM AUTOMATISIERTEN FAHREN, SOWIE ENTSPRECHENDES FAHRZEUG UND SPEICHERMEDIUM
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein System für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren, ein Fahrzeug mit einem solchen System, ein Verfahren für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren, und ein Speichermedium zum Ausführen des Verfahrens. Insbesondere betrifft die vorliegende Offenbarung eine Verbesserung einer Sicherheit eines Fahrassistenzsystems zum automatisierten Fahren. Stand der Technik
Fahrassistenzsysteme zum automatisierten Fahren gewinnen stetig an Bedeutung. Das automatisierte Fahren kann mit verschiedenen Automatisierungsgraden erfolgen. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beispielsweise sind die Fahrzeuge mit Level 4 vollautonom im Stadtbetrieb unterwegs.
Während des hochautomatisierten Fahrens muss der Fahrer das Fahrgeschehen nicht mehr überwachen, sondern kann theoretisch einer beliebigen Fremdtätigkeit nachgehen. Eine Einschränkung dabei ist jedoch, dass der Fahrer jederzeit dazu in der Lage sein muss, das Fahrzeug wieder sicher innerhalb weniger Sekunden zu übernehmen.
Offenbarung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein System für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren, ein Fahrzeug mit einem solchen System, ein Verfahren für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren, und ein Speichermedium zum Ausführen des Verfahrens anzugeben, die sicherstellen können, dass ein Fahrer jederzeit die Kontrolle über sein Fahrzeug übernehmen kann. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Sicherheit eines Fahrassistenzsystems zum automatisierten Fahren zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein System für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren angegeben. Das System umfasst ein Einstellmodul für eine elektrische Sitzeinstellung eines Fahrersitzes; und ein Steuermodul, das eingerichtet ist, um während eines automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs eine Sitzeinstellung des Fahrersitzes in einem Bereich zu halten oder auf einen Bereich zu begrenzen, der geeignet ist, um eine Übernahme einer Fahrzeugführung durch den Fahrer zu ermöglichen. Erfindungsgemäß sorgt das System dafür, dass die Sitzeinstellung des Fahrersitzes in einem sicheren Bereich verbleibt, der eine Übernahme der Kontrolle durch den Fahrer ermöglicht bzw. nicht erschwert oder sogar verhindert. In einem Beispiel kann das System eine Warnung an den Fahrer ausgeben, wenn der Fahrer den Fahrersitz verstellt und eine Grenze des sicheren Bereichs erreicht. Ergänzend oder alternativ kann das System eine (mögliche) Sitzeinstellung auf den sicheren Bereich begrenzen, so dass es dem Fahrer nicht möglich ist, den Fahrersitz aus dem sicheren Bereich heraus zu bewegen.
Damit kann verhindert werden, dass der Fahrer zum Beispiel während eines hochautomatisierten Fahrens seinen Sitz in eine Position verfährt, die nicht mehr optimal dazu geeignet ist, dass der Fahrer das Lenkrad oder die Pedale des Fahrzeugs erreicht. Somit bleibt eine Übemahmefähigkeit erhalten. Zudem erfolgt kein einfaches Sperren der Sitzverstellung während des hochautomatisierten Fahrens, wodurch ein Sicherheitsrisiko vermieden werden kann. Bei einem Verfahren des Sitzes während oder (kurz) vor der Aktivierung des hochautomatisierten Fahrens würde man dem Fahrer mit einer einfachen Sperrung nämlich die Möglichkeit nehmen, sich in eine Position mit bestmöglicher Übemahmebereitschaft zu bringen.
Vorzugsweise funktionieren alle Sitze außer dem Fahrersitz, wie zum Beispiel der Beifahrersitz, uneingeschränkt beispielsweise analog zur manuellen Fahrt (oder Level 1- oder 2-Systemen). Alle Funktionen des Fahrersitzes, die nicht dazu geeignet sind, den Fahrerbei der Übemahmefähigkeit zu beeinträchtigen, können in einigen Ausführungsformen ebenfalls uneingeschränkt funktionieren.
Vorzugsweise ist der Bereich, der geeignet ist, um eine Übernahme einer Fahrzeugführung durch den Fahrer zu ermöglichen, ist derart festgelegt, dass ein Lenkrad und Pedale für den Fahrer erreichbar sind.
Insbesondere kann der (sichere) Bereich unter Berücksichtigung einer oder mehrere Aspekte geeignet festgelegt werden. Die Aspekte können zum Beispiel einen Fahrzeugtyp, einen Sitztyp, eine fahrzeugspezifische relative Position zwischen dem Sitz und einem Lenkrad und eine fahrzeugspezifische relative Position zwischen dem Sitz und Pedalen umfassen, sind jedoch nicht hierauf begrenzt. Der Bereich kann zum Beispiel auch unter Berücksichtigung empirischer Beobachtungen und/oder Erfahrungen festgelegt werden. Der Bereich der erlaubten Sitzeinstellungen kann für wenigstens eine Komponente der Sitzeinstellungen definiert sein. Die wenigstens eine Komponente der Sitzeinstellungen kann aus der Gruppe ausgewählt sein, die eine Längsposition, eine Höhenposition und eine Rückenlehnenstellung (Neigung) umfasst, oder die daraus besteht.
Die Längsposition ist dabei entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und/oder basierend auf einem Abstand zwischen dem Fahrersitz und dem Lenkrad definiert. Die Höhenposition ist in vertikaler Richtung definiert. Die Rückenlehnenstellung ist als Neigung bezüglich der Vertikalen (oder der Horizontalen) definiert. Der Begriff „horizontal“ ist im Unterschied zu „vertikal“ zu verstehen. Die vertikale Richtung kann im Wesentlichen parallel zur Schwerkraft sein.
In einem ersten Beispiel ist der Bereich lediglich durch eine Komponente, wie die Längsposition des Fahrersitzes gegeben. Anders gesagt kann der Bereich derart definiert sein, dass eine bestimmte Längsposition des Fahrersitzes die Grenze des Bereichs angibt. Die bestimmte Längsposition kann einem maximalen Abstand zwischen dem Fahrer und dem Lenkrad (und/oder den Pedalen) entsprechen, bei dem eine sichere Übernahme der Fahrzeugführung möglich ist.
In einem zweiten Beispiel ist der Bereich durch zwei oder mehr Komponenten, wie die Längsposition und/oder die Höhenposition und/oder die Rückenlehnenstellung gegeben. Anders gesagt kann für jede Komponente ein Teilbereich für mögliche/erlaubte Einstellungen gegeben sein, die zusammen den Bereich der erlaubten Sitzeinstellungen bilden.
Die Teilbereiche können unabhängig oder abhängig voneinander festgelegt sein. In einem Beispiel mit abhängigen Teilbereichen kann der Teilbereich der Längsposition kleiner sein, je geneigter die Rückenlehnenstellung ist. Ähnlich kann der Teilbereich der Längsposition größer sein, je gerader die Rückenlehnenstellung ist. Damit kann sichergestellt werden, dass der Fahrer jederzeit das Lenkrad mit seinen Händen greifen kann.
Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um eine akustische und/oder optische Warnung auszugeben, wenn sich die Sitzeinstellung des Fahrersitzes einer (Außen-)Grenze des Bereichs nähert und/oder die (Außen-)Grenze erreicht. In dieser Warnung wird der Fahrer beispielsweise durch einen Text und eine erklärende Grafik am Beispiel der Erreichbarkeit von Lenkrad und Pedalen über das Konzept der Übernahmefähigkeit unterrichtet. Das Fahrzeug kann wenigstens eine optische Ausgabeeinheit und/oder wenigstens eine Lautsprechereinheit umfassen, um die Warnung auszugeben. Die optische Ausgabeeinheit kann zum Beispiel eine Anzeigevorrichtung sein, wie beispielsweise ein Display eines Infotainmentsystems. Typischerweise ist das Display im oder am Armaturenbrett des Fahrzeugs installiert. Das Display kann zum Beispiel eine Headunit sein. In einigen Ausführungsformen ist das Display ein LCD-Display, ein Plasma-Display oder ein OLED-Display.
Ergänzend oder alternativ ist das Steuermodul eingerichtet, um während des automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs das Einstellmodul derart anzusteuern, dass die Sitzeinstellung des Fahrersitzes über den Bereich hinaus nicht möglich ist. Anders gesagt kann eine (mögliche) Sitzeinstellung auf den sicheren Bereich begrenzt werden, so dass es dem Fahrer nicht möglich ist, den Fahrersitz über den sicheren Bereich hinaus zu bewegen. Während die Warnung den Fahrer lediglich anweist, den Sitz nicht über den sicheren Bereich hinaus zu verstellen (er dies im Zweifel aber trotzdem tun kann), kann das Steuermodul durch das aktive Begrenzen der Sitzeinstellung dem Fahrer die Möglichkeit nehmen, den Sitz aus dem sicheren Bereich hinauszubewegen.
Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um während des automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs die Sitzeinstellung des Fahrersitzes in dem Bereich zu halten, wenn die Sitzeinstellung eine Schwelle erreicht oder sich der Schwelle nähert. Zum Beispiel kann das Steuermodul eingerichtet sein, um während des automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs die Sitzeinstellung des Fahrersitzes in dem Bereich zu halten, wenn die Sitzeinstellung in wenigstens eine Raumrichtung (z.B. horizontal, d.h. entsprechend der Längsposition) einen vorgegebenen Schwellwert erreicht oder sich dem vorgegebenen Schwellwert nähert. Der vorgegebene Schwellwert kann zum Beispiel einen maximal erlaubten (Längs-) Ab stand zwischen dem Fahrersitz und dem Lenkrad und/oder den Pedalen angeben.
Beispielsweise führen alle Funktionen, die dazu geeignet sind, die Übernahmefähigkeit zu beeinträchtigen, d.h. alle Funktionen, die theoretisch eine Veränderung der Distanz zwischen den Füßen des Fahrers und den Pedalen oder zwischen den Händen des Fahrers und dem Lenkrad herbeiführen können, bei Erreichen eines Schwellwertes (Schwellwert kann auch 0 sein) zu einer Warnung und/oder einer aktiven Begrenzung der Möglichkeit zur Sitzeinstellung durch den Fahrer. Die Schwelle kann eine relative und/oder variable Schwelle sein. Insbesondere kann die Schwelle mit Bezug auf den Fahrer festgelegt werden. Beispielsweise kann der Fahrer mittels einer Innenraumsensorik, wie einer Innenraumkamera, erfasst werden. Basierend auf den erfassten Daten kann zum Beispiel eine Größe des Fahrers, eine Armlänge, eine Fußlänge usw. ermittelt und basierend darauf die Schwelle relativ und/oder variabel, d.h. individuell für den Fahrer, festgelegt werden.
Alternativ kann die Schwelle eine feste Schwelle ist. Anders gesagt kann die Schwelle unabhängig von der Person des Fahrers sein. Beispielsweise kann ab einer Verstellung der Längsposition des Fahrersitzes (x-Position) über einen bestimmten Wert bezüglich eines Abstands des Fahrersitzes zum Lenkrad das System aktiv werden und die Warnung an den Fahrer ausgeben und/oder die Verstellmöglichkeiten des Fahrersitzes einschränken.
Vorzugsweise ist das Einstellmodul durch einen Benutzer betätigbar, um die elektrische Sitzeinstellung des Fahrersitzes vorzunehmen. Beispielsweise kann das Einstellmodul wenigstens ein Bedienelement umfassen (z.B. am Sitz selbst, in der Tür oder in der Mittelkonsole), durch dessen Bestätigung wenigstens ein Motor in Gang gesetzt wird, der den Sitz in die gewünschte Richtung verfährt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, abgegeben. Das Fahrzeug umfasst das System gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
Der Begriff Fahrzeug umfasst PKW, LKW, Busse, Wohnmobile, Krafträder, etc., die der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung.
Das Fahrzeug umfasst ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren. Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe B ASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012).
Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich.
Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich. Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beziehen sich vorzugsweise auf die SAE-Level 1 bis 3, und insbesondere SAE-Level 3.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren angegeben. Das Verfahren umfasst ein Vornehmen einer elektrische Sitzeinstellung eines Fahrersitzes während eines automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs; und ein Halten der Sitzeinstellung in einem Bereich, der geeignet ist, um eine Übernahme einer Fahrzeugführung durch den Fahrer zu ermöglichen.
Das Verfahren kann die Aspekte des in diesem Dokument beschriebenen Systems für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren implementieren. Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt ist ein Software (SW) Programm angegeben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt ist ein Speichermedium angegeben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren auszuführen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:
Figur 1 schematisch ein System für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
Figur 2 schematisch eine Einstellung eines Fahrersitzes gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
Figur 3 schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und
Figur 4 ein Flussdiagram für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
Ausführungsformen der Offenbarung
Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.
Figur 1 zeigt schematisch ein System 100 für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das System 100 umfasst ein Einstellmodul 110 für eine elektrische Sitzeinstellung eines Fahrersitzes; und ein Steuermodul 120, das eingerichtet ist, um während eines automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs eine Sitzeinstellung des Fahrersitzes in einem Bereich zu halten oder auf einen Bereich zu begrenzen, der geeignet ist, um eine Übernahme einer Fahrzeugführung durch den Fahrer zu ermöglichen.
Das Einstellmodul 110 und/oder das Steuermodul 120 können in einem gemeinsamen Software- und/oder Hardware-Modul realisiert sein. Alternativ dazu können das Einstellmodul 110 und/oder das Steuermodul 120 jeweils in getrennten Software- und/oder Hardware- Modulen realisiert sein. Das Steuermodul 120 kann eingerichtet sein, um eine akustische und/oder optische Warnung auszugeben, wenn sich die Sitzeinstellung des Fahrersitzes einer (Außen-)Grenze des Bereichs nähert und/oder die (Außen-)Grenze erreicht. Hierzu kann das System 100 wenigstens eine optische Ausgabeeinheit 130 und/oder wenigstens eine Lautsprechereinheit 140 umfassen, um die Warnung auszugeben. Die optische Ausgabeeinheit 140 kann zum Beispiel eine Anzeigevorrichtung sein, wie beispielsweise ein Display eines Infotainmentsystems des Fahrzeugs.
Ergänzend oder alternativ ist das Steuermodul 120 eingerichtet, um während des automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs das Einstellmodul 110 derart anzusteuern, dass die Sitzeinstellung des Fahrersitzes über den sicheren Bereich hinaus nicht möglich ist bzw. verhindert wird. Anders gesagt kann eine (mögliche) Sitzeinstellung auf den sicheren Bereich begrenzt werden, so dass es dem Fahrer nicht möglich ist, den Fahrersitz über den sicheren Bereich hinaus zu verstellen.
Figur 2 zeigt schematisch eine Einstellung eines Fahrersitzes 210 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Einstellmodul 110 ist durch einen Benutzer betätigbar, um die elektrische Sitzeinstellung des Fahrersitzes 210 vorzunehmen. Beispielsweise kann das Einstellmodul 110 wenigstens ein Bedienelement umfassen (z.B. am Sitz selbst, in der Tür oder in der Mittelkonsole), durch dessen Bestätigung wenigstens ein Motor in Gang gesetzt wird, der den Fahrersitz 210 in die gewünschte Richtung verfährt. Die Sitzeinstellung kann wenigstens eine (Raum-)Komponente umfassen. Die wenigstens eine Komponente der Sitzeinstellungen kann aus der Gruppe ausgewählt sein, die eine Längsposition 1, eine Höhenposition 2 und eine Rückenlehnenstellung 3 (Neigung) umfasst oder die daraus besteht.
Die Längsposition 1 kann basierend auf einem Abstand d zwischen dem Fahrersitz 210 und dem Lenkrad 220 und/oder einem Abstand d‘ zwischen dem Fahrersitz 210 und den Pedalen 230 definiert sein. Die Referenzpunkte für die Definition des Abstands können beliebig bzw. geeignet festgelegt werden. Andersgesagt sind die Referenzpunkte in Figur 2 lediglich ein Beispiel.
Die Höhenposition 2 ist in vertikaler Richtung definiert. Die Rückenlehnenstellung 3 ist als Neigung bezüglich der Vertikalen (oder der Horizontalen) definiert.
Der Bereich der Sitzeinstellungen, der geeignet ist, um eine Übernahme einer Fahrzeugführung durch den Fahrer zu ermöglichen, ist derart festgelegt, dass das Lenkrad 220 und die Pedale 230 für den Fahrer erreichbar sind.
In einem Beispiel ist der Bereich lediglich durch eine Komponente, wie die Längsposition 1 des Fahrersitzes 210 gegeben. Anders gesagt kann der Bereich derart definiert sein, dass eine bestimmte Längsposition des Fahrersitzes 210 die Grenze des Bereichs angibt. Die bestimmte Längsposition kann einem maximalen Abstand (z.B. der Abstand d) zwischen dem Fahrersitz 210 und dem Lenkrad 220 (und/oder den Pedalen 230) entsprechen, bei dem eine sichere Übernahme der Fahrzeugführung möglich ist.
In einem weiteren Beispiel ist der Bereich durch zwei oder mehr Komponenten, wie die Längsposition 1 und die Rückenlehnenstellung 3 gegeben. Anders gesagt kann für jede Komponente ein Teilbereich für mögliche/erlaubte Einstellungen gegeben sein, die zusammen den Bereich der erlaubten Sitzeinstellungen bilden.
Die Teilbereiche können unabhängig oder abhängig voneinander festgelegt sein. In einem Beispiel mit abhängigen Teilbereichen kann der Teilbereich der Längsposition 1 kleiner sein, je geneigter die Rückenlehnenstellung 3 ist. Ähnlich kann der Teilbereich der Längsposition 1 größer sein, je gerader die Rückenlehnenstellung 3 ist. Damit kann sichergestellt werden, dass der Fahrer jederzeit das Lenkrad 220 mit seinen Händen greifen kann. In einigen Ausführungsformen ist das Steuermodul eingerichtet, um während des automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs die Sitzeinstellung des Fahrersitzes 210 in dem Bereich zu halten, wenn die Sitzeinstellung eine Schwelle erreicht oder sich der Schwelle nähert. Zum Beispiel kann das Steuermodul eingerichtet sein, um während des automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs die Sitzeinstellung des Fahrersitzes in dem Bereich zu halten, wenn die Sitzeinstellung in wenigstens eine Raumrichtung (z.B. horizontal, d.h. entsprechend der Längsposition 2) einen vorgegebenen Schwellwert erreicht oder sich dem vorgegebenen Schwellwert nähert. Der vorgegebene Schwellwert kann zum Beispiel einen maximal erlaubten (Längs-) Ab stand zwischen dem Fahrersitz 210 und dem Lenkrad 220 (z.B. der Abstand d) und/oder den Pedalen 230 (z.B. der Abstand d‘) angeben.
Die Schwelle kann eine relative und/oder variable Schwelle sein. Insbesondere kann die Schwelle individuell mit Bezug auf den Fahrer festgelegt werden. Beispielsweise kann der Fahrer mittels einer Innenraumsensorik, wie einer Innenraumkamera, erfasst werden. Basierend auf den erfassten Daten kann zum Beispiel eine Größe des Fahrers, eine Armlänge, eine Fußlänge usw. ermittelt und basierend darauf die Schwelle relativ und/oder variabel, d.h. individuell für den Fahrer, festgelegt werden.
Alternativ kann die Schwelle eine feste Schwelle ist. Anders gesagt kann die Schwelle unabhängig von der Person des Fahrers sein. Beispielsweise kann das System ab einer Verstellung der Längsposition des Fahrersitzes 210 (z.B. x-Position) über einen bestimmten Wert bezüglich eines Abstands des Fahrersitzes 210 zum Lenkrad 220 aktiv werden und die Warnung an den Fahrer ausgeben und/oder die Verstellmöglichkeiten des Fahrersitzes 210 einschränken.
Figur 3 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrassistenz System 300 zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
Das Fahrzeug 10 umfasst das Fahrassistenzsystem 300 zum automatisierten Fahren. Beim automatisierten Fahren erfolgt die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 10 automatisch. Das Fahrassistenzsystem 300 übernimmt also die Fahrzeugführung. Hierzu steuert das Fahrassistenzsystem 300 den Antrieb 20, das Getriebe 22, die hydraulische Betriebsbremse 24 und die Lenkung 26 über nicht dargestellte Zwischeneinheiten.
Zur Planung und Durchführung des automatisierten Fahrens werden Umfeldinformationen einer Umfeldsensorik, die das Fahrzeugumfeld beobachtet, vom Fahrassistenz System 300 entgegengenommen. Insbesondere kann das Fahrzeug wenigstens einen Umgebungssensor 12 umfassen, der zur Aufnahme von Umgebungsdaten, die das Fahrzeugumfeld angeben, eingerichtet ist. Der wenigstens eine Umgebungssensor 12 kann beispielsweise ein oder mehrere LiDAR-Systeme, ein oder mehrere Radar-Systeme und/oder eine oder mehrere Kameras umfassen.
Figur 4 zeigt schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens 400 für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Verfahren 400 kann durch eine entsprechende Software implementiert werden, die durch einen oder mehrere Prozessoren (z.B. eine CPU) ausführbar ist.
Das Verfahren 400 umfasst im Block 410 ein Vornehmen einer elektrische Sitzeinstellung eines Fahrersitzes während eines automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs; und im Block 420 ein Halten der Sitzeinstellung in einem Bereich, der geeignet ist, um eine Übernahme einer Fahrzeugführung durch den Fahrer zu ermöglichen.
Erfindungsgemäß sorgt das System dafür, dass die Sitzeinstellung des Fahrersitzes in einem sicheren Bereich verbleibt, der eine Übernahme der Kontrolle durch den Fahrer ermöglicht bzw. nicht erschwert oder sogar verhindert. Damit kann verhindert werden, dass der Fahrer zum Beispiel während eines hochautomatisierten Fahrens seinen Sitz in eine Position verfährt, die nicht mehr optimal dazu geeignet ist, dass der Fahrer das Lenkrad oder die Pedale des Fahrzeugs erreicht.
Somit bleibt eine Übemahmefähigkeit erhalten. Zudem erfolgt kein einfaches Sperren der Sitzverstellung während des hochautomatisierten Fahrens, wodurch ein Sicherheitsrisiko vermieden werden kann. Bei einem Verfahren des Sitzes während oder (kurz) vor der Aktivierung des hochautomatisierten Fahrens würde man dem Fahrer mit einer einfachen Sperrung nämlich die Möglichkeit nehmen, sich in eine Position mit bestmöglicher Übemahmebereitschaft zu bringen.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.

Claims

Patentansprüche
1. System (100) für ein Fahrzeug (10) mit einem Fahrassistenzsystem (300) zum automatisierten Fahren, umfassend: ein Einstellmodul (110) für eine elektrische Sitzeinstellung eines Fahrersitzes (210); und ein Steuermodul (120), das eingerichtet ist, um während eines automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs (10) eine Sitzeinstellung des Fahrersitzes (210) in einem Bereich zu halten, der geeignet ist, um eine Übernahme einer Fahrzeugführung durch den Fahrer zu ermöglichen.
2. Das System (100) nach Anspruch 1, wobei das Steuermodul (120) eingerichtet ist, um eine akustische und/oder optische Warnung auszugeben, wenn sich die Sitzeinstellung des Fahrersitzes (210) einer Grenze des Bereichs nähert und/oder die Grenze erreicht.
3. Das System (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Steuermodul (120) eingerichtet ist, um während des automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs (10) das Einstellmodul (110) derart anzusteuem, dass die Sitzeinstellung des Fahrersitzes (210) über den Bereich hinaus nicht möglich ist.
4. Das System (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Bereich, der geeignet ist, um eine Übernahme einer Fahrzeugführung durch den Fahrer zu ermöglichen, derart festgelegt ist, dass ein Lenkrad (220) und/oder Pedale (230) für den Fahrer erreichbar sind.
5. Das System (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Steuermodul (120) eingerichtet ist, um während des automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs (10) die Sitzeinstellung des Fahrersitzes (210) in dem Bereich zu halten, wenn die Sitzeinstellung eine Schwelle erreicht oder sich der Schwelle nähert.
6. Das System (100) nach Anspruch 5, wobei die Schwelle eine relative Schwelle oder eine feste Schwelle ist.
7. Das System (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Einstellmodul (110) durch einen Benutzer betätigbar ist, um die elektrische Sitzeinstellung des Fahrersitzes (210) vorzunehmen.
8. Fahrzeug (10), insbesondere Kraftfahrzeug, umfassend das System (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
9. Verfahren (400) für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren, umfassend:
Vornehmen (410) einer elektrische Sitzeinstellung eines Fahrersitzes während eines automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs; und
Halten (420) der Sitzeinstellung in einem Bereich, der geeignet ist, um eine Übernahme einer Fahrzeugführung durch den Fahrer zu ermöglichen.
10. Speichermedium, umfassend ein Software-Programm, das eingerichtet ist, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das Verfahren (400) gemäß Anspruch 9 auszuführen.
PCT/EP2020/085979 2020-02-07 2020-12-14 System und verfahren für ein fahrzeug mit einem fahrassistenzsystem zum automatisierten fahren, sowie entsprechendes fahrzeug und speichermedium WO2021155982A1 (de)

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