KR20220112851A - 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템 및 방법, 그리고 상응하는 차량 및 기억 매체 - Google Patents

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펠릭스 라우버
프레데릭 플래튼
크리스티나 쿠피어스
군터 한니크
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바이에리쉐 모토렌 베르케 악티엔게젤샤프트
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Abstract

본 발명은, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템(300)을 갖춘 차량(10)용 시스템(100)에 관한 것으로, 이 시스템은 운전석(210)의 전동식 시트 조정을 위한 조정 모듈(110), 및 차량(10)의 자동 주행 동작 동안 운전자가 차량의 안내를 담당할 수 있도록 하기에 적합한 범위 내에서 운전석(210)의 시트 조정을 유지하도록 설계된 제어 모듈(120)을 포함한다.

Description

자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템 및 방법, 그리고 상응하는 차량 및 기억 매체
본 발명은, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템, 이와 같은 시스템을 갖춘 차량, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 방법, 및 이 방법을 실행하기 위한 기억 매체에 관한 것이다. 특히, 본 발명은, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템의 안전성을 개선하는 것과 관련이 있다.
자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템은 점점 더 중요해지고 있다. 자동 운전은 다양한 자동화 레벨로 이루어질 수 있다. 예시적인 자동화 레벨은 보조를 받는 운전, 부분적으로 자동화된 운전, 고도로 자동화된 또는 완전히 자동화된 운전이다. 이와 같은 자동화 레벨은 BASt(Federal Highway Research Institute)에 의해 정의되었다(BASt-간행물 "Forschung kompakt", 2012년 11월호 참조). 예를 들어 레벨 4의 차량은 도시 모드에서 완전히 자율적으로 이동한다.
고도로 자동화된 운전 중에 운전자는 더 이상 운전 중에 일어나는 일을 모니터링 할 필요가 없고, 오히려 이론적으로 임의의 외부 활동을 수행할 수 있다. 하지만 이때 한 가지 제약 사항은, 운전자가 언제든지 수 초 이내에 차량을 재차 안전하게 담당할 수 있어야만 한다는 것이다.
본 개시의 과제는, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템, 이와 같은 시스템을 갖춘 차량, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량을 위한 방법, 및 운전자가 언제든지 자신의 차량에 대한 제어를 담당할 수 있도록 보장할 수 있는 방법을 실행하기 위한 기억 매체를 제공하는 것이다. 특히, 본 개시의 과제는, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템의 안전성을 개선하는 것이다.
상기 과제는, 독립 청구항들의 대상에 의해서 해결된다. 바람직한 실시예들은 종속 청구항들에 명시되어 있다.
본 개시의 독립적인 일 양태에 따르면, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템이 명시되어 있다. 이 시스템은 운전석의 전동식 시트 조정을 위한 조정 모듈, 및 차량의 자동 주행 동작 동안 운전자가 차량의 안내를 담당할 수 있도록 하기에 적합한 범위 내에서 운전석의 시트 조정을 유지하도록 또는 그 적합한 범위까지 운전석의 시트 조정을 제한하도록 설계된 제어 모듈을 포함한다.
본 발명에 따르면, 시스템은, 운전자로 하여금 제어를 담당할 수 있게 하거나 그것을 어렵게 하지 않거나 심지어 방해하지 않는 안전한 범위 내에서 운전석의 시트 조정이 유지되도록 보장해준다. 일 예에서, 시스템은, 운전자가 운전석을 조정하여 안전한 범위의 한계에 도달할 때 운전자에게 경고를 출력할 수 있다. 보완적으로 또는 대안적으로는, 시스템이 (가능한) 시트 조정을 안전한 범위로 제한함으로써, 결과적으로 운전자에게는 안전한 범위 밖으로 운전석을 이동시키는 것이 가능하지 않게 한다.
따라서, 예를 들어 고도로 자동화된 운전 동안 운전자가 차량의 스티어링 휠 또는 페달에 도달하기에 더 이상 최적으로 적합하지 않은 위치로 운전자가 자신의 시트를 이동시키는 상황이 방지될 수 있다. 이로써, 담당 능력은 그대로 유지된다. 또한, 고도로 자동화된 운전 동안에는 시트 조정을 단순히 차단하는 동작이 이루어지지 않음으로써, 안전상의 위험도 피해질 수 있다. 고도로 자동화된 운전이 활성화되는 동안 또는 활성화되기 (직)전에 시트를 이동시키는 경우에는, 간단한 차단 조치로써, 담당할 수 있는 최상의 준비를 갖춘 위치로 이동시킬 수 있는 가능성이 운전자로부터 박탈될 것이다.
바람직한 방식으로, 예를 들어 동승자석과 같은 운전석 이외의 모든 시트는 제한 없이 예를 들어 수동 운전(또는 레벨 1-시스템 또는 레벨 2-시스템)과 유사하게 기능한다. 운전자의 담당 능력을 손상시키기에 적합하지 않은 운전석의 모든 기능은 일부 실시예에서도 마찬가지로 제한 없이 기능할 수도 있다.
바람직한 방식으로, 운전자가 차량의 안내를 담당할 수 있도록 하기에 적합한 범위는 스티어링 휠 및 페달이 운전자의 손에 닿을 수 있는 정도로 확정되어 있다.
특히, (안전한) 범위는 하나 또는 복수의 양태를 고려하여 적합하게 확정될 수 있다. 이들 양태는 예를 들어 차량 유형, 시트 유형, 시트와 스티어링 휠 사이의 차량 특유의 상대적인 위치, 및 시트와 페달 사이의 차량 특유의 상대적인 위치를 포함할 수 있지만 이들에 한정되지 않는다. 이 범위는 예를 들어 또한 경험적 관찰 및/또는 실험을 고려해서도 확정될 수 있다.
허용되는 시트 조정 범위는 시트 조정의 하나 이상의 구성 요소에 대해 정의될 수 있다. 시트 조정의 하나 이상의 구성 요소는 종방향 위치, 높이 위치 및 등받이 위치(기울기)를 포함하거나 이들로 구성된 그룹으로부터 선택될 수 있다.
이때 종방향 위치는 차량의 이동 방향을 따라 그리고/또는 운전석과 스티어링 휠 사이의 거리를 기반으로 해서 정의되어 있다. 높이 위치는 수직 방향으로 정의되어 있다. 등받이 위치는 수직선(또는 수평선)에 대한 기울기로서 정의되어 있다. "수평"이라는 용어는 "수직"과 구별되는 것으로 이해되어야 한다. 수직 방향은 중력과 실질적으로 평행할 수 있다.
제1 예에서, 범위는 다만 운전석의 종방향 위치와 같은 하나의 구성 요소에 의해서만 주어져 있다. 달리 말하자면, 운전석의 특정 종방향 위치가 해당 범위의 한계를 나타내는 방식으로 범위를 정의할 수 있다. 특정 종방향 위치는 차량 안내의 안전한 담당을 가능하게 하는 운전자와 스티어링 휠(및/또는 페달) 사이의 최대 거리에 상응할 수 있다.
제2 예에서, 범위는 종방향 위치 및/또는 높이 위치 및/또는 등받이 위치와 같은 2개 이상의 구성 요소에 의해서 제공되었다. 달리 말하자면, 허용된 시트 조정의 범위를 함께 형성하는 가능한/허용된 조정을 위한 일 부분 범위가 각각의 구성 요소에 대해 제공될 수 있다.
부분 범위는 상호 독립적으로 또는 종속적으로 확정될 수 있다. 종속적 부분 범위를 갖는 일 예에서 종방향 위치의 부분 범위는 등받이 위치가 기울어질수록 그만큼 더 작아질 수 있다. 이와 유사하게, 등받이 위치가 곧을수록 종방향 위치의 부분 범위는 그만큼 더 커질 수 있다. 이로써는, 운전자가 언제든지 자신의 양손으로 스티어링 휠을 잡을 수 있도록 보장될 수 있다.
바람직한 방식으로, 제어 모듈은, 운전석의 시트 조정이 범위의 (외부) 한계에 근접하고/근접하거나 (외부) 한계에 도달할 때 음향적 그리고/또는 시각적 경고를 출력하도록 설계되어 있다. 이와 같은 경고에서 운전자는, 예를 들어 스티어링 휠 및 페달에 도달할 수 있는 가능성에 대한 예에서 텍스트 및 설명을 제공하는 그래픽을 통해 담당 능력의 개념에 대한 정보를 얻게 된다.
차량은 경고를 출력하기 위하여 하나 이상의 시각적 출력 유닛 및/또는 하나 이상의 스피커 유닛을 포함할 수 있다. 시각적 출력 유닛은 예를 들어 인포테인먼트 시스템(infotainment system)의 디스플레이와 같은 디스플레이 장치일 수 있다. 통상적으로 디스플레이는 차량의 대시 보드(dashboard) 내에 또는 대시 보드 상에 설치되어 있다. 디스플레이는 예를 들어 헤드 유닛일 수 있다. 일부 실시예에서, 디스플레이는 LCD-디스플레이, 플라즈마-디스플레이, 또는 OLED-디스플레이다.
보완적으로 또는 대안적으로, 제어 모듈은, 차량의 자동 운전 모드 동안에는 범위를 초과하는 운전석의 시트 조정이 불가능한 방식으로 조정 모듈을 트리거링하도록 설계되어 있다. 달리 말하자면, (가능한) 시트 조정이 안전한 범위로 제한될 수 있음으로써, 결과적으로 운전자에게는 안전한 범위를 초과해서 운전석을 이동시키는 것이 불가능해진다. 경고는 다만 운전자에게 안전한 범위를 초과해서 시트를 조정하지 말라고 지시해줄 뿐이지만(그러나 그럼에도 의심스러운 경우에는 운전자가 이와 같은 조정 행위를 할 수 있음), 제어 모듈은 시트 조정의 능동적인 제한에 의해서 안전한 범위 밖으로 시트를 이동시킬 수 있는 가능성을 운전자로부터 박탈할 수 있다.
바람직한 방식으로, 제어 모듈은, 차량의 자동 운전 모드 동안 시트 조정이 임계값에 도달하거나 임계값에 근접할 때에는 운전석의 시트 조정을 범위 내에서 유지하도록 설계되어 있다. 예를 들어, 제어 모듈은, 차량의 자동 운전 모드 동안 하나 이상의 공간 방향(예컨대 수평 방향, 다시 말해 종방향 위치에 상응하는 방향)으로의 시트 조정이 사전 설정된 임계값에 도달하거나 사전 설정된 임계값에 근접할 때에는 운전석의 시트 조정을 범위 내에서 유지하도록 설계될 수 있다. 사전 설정된 임계값은 예를 들어 운전석과 스티어링 휠 사이의 그리고/또는 운전석과 페달 사이의 최대로 허용된 (종방향-)거리를 나타낼 수 있다.
예를 들어 담당 능력을 손상시키기에 적합한 모든 기능, 다시 말해 이론적으로 운전자의 양발과 페달 사이의 거리 또는 운전자의 양손과 스티어링 휠 사이의 거리 변경을 야기할 수 있는 모든 기능은, 임계값에 도달할 때(임계값은 0일 수도 있음) 경고 및/또는 운전자에 의한 시트 조정 가능성에 대한 능동적인 제한을 유도한다.
임계값은 상대적 그리고/또는 가변적 임계값일 수 있다. 특히, 임계값은 운전자를 기준으로 확정될 수 있다. 예를 들어, 운전자는 실내 카메라와 같은 실내 센서 시스템을 이용해서 검출될 수 있다. 검출된 데이터를 토대로 하여 예를 들어 운전자의 키, 팔 길이, 발 길이 등이 결정될 수 있고, 이들을 토대로 하여 임계값은 상대적으로 그리고/또는 가변적으로, 다시 말해 운전자에 대해 개별적으로 확정될 수 있다.
대안적으로, 임계값은 고정된 임계값일 수 있다. 달리 말하자면, 임계값은 운전자 개인과 무관할 수 있다. 예를 들면, 스티어링 휠에 대한 운전석의 거리에 대하여 운전석의 종방향 위치(x-위치)를 특정 값 이상으로 조정할 때부터 시스템은 활성화될 수 있고, 운전자에게 경고를 출력할 수 있으며 그리고/또는 운전석의 조정 가능성을 제한할 수 있다.
바람직한 방식으로, 조정 모듈은 운전석의 전동식 시트 조정을 실행하기 위하여 사용자에 의해 작동될 수 있다. 예를 들어, 조정 모듈은, 작동될 때 원하는 방향으로 시트를 이동시키는 하나 이상의 모터를 가동시키는 하나 이상의 조작 요소(예컨대 시트 자체에, 도어 내에 또는 중앙 콘솔 내에 있음)를 포함할 수 있다.
본 개시의 또 다른 일 양태에 따르면, 차량, 특히 자동차가 제시되어 있다. 이 차량은 본 개시의 실시예들에 따른 시스템을 포함한다.
차량이라는 용어는 사람, 물품 등을 운송하기 위해 이용되는 승용차, 트럭, 버스, 이동 주택, 모터사이클 등을 포함한다. 특히, 이 용어는 여객 수송용 자동차를 포함한다.
차량은 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 포함한다. 본 문서의 틀 안에서 "자동 운전"이라는 용어는 자동 종방향 안내 혹은 횡방향 안내를 통한 운전 또는 자동 종방향 안내 및 횡방향 안내를 통한 자율 운전으로 이해될 수 있다. 자동 운전은, 예를 들어 고속도로상에서 이루어지는 장시간 운전 또는 주차 혹은 기동의 틀 안에서 이루어지는 시간상으로 제한된 운전을 포함할 수 있다. "자동 운전"이라는 용어는 임의의 자동화 레벨을 갖는 자동 운전을 포함한다. 예시적인 자동화 레벨은 보조를 받는 운전, 부분적으로 자동화된 운전, 고도로 자동화된 또는 완전히 자동화된 운전이다. 이와 같은 자동화 레벨은 BASt(Federal Highway Research Institute)에 의해 정의되었다(BASt-간행물 "Forschung kompakt", 2012년 11월호 참조).
보조를 받는 운전의 경우, 운전자는 지속적으로 종방향 안내 또는 횡방향 안내를 수행하는 한편, 시스템은 특정 제한 안에서 각각 다른 기능을 담당한다. 부분적으로 자동화된 운전(TAF)의 경우, 시스템은 특정 기간 동안 그리고/또는 특정 상황에서 종방향 안내 및 횡방향 안내를 담당하며, 이 경우 운전자는 보조를 받는 운전에서와 마찬가지로 시스템을 지속적으로 모니터링해야만 한다. 고도로 자동화된 운전(HAF)의 경우, 시스템은 운전자가 이 시스템을 지속적으로 모니터링 할 필요 없이 소정의 기간 동안 종방향 안내 및 횡방향 안내를 담당한다; 그러나 운전자는 특정 시간 후에는 차량 안내를 담당할 수 있어야만 한다. 완전히 자동화된 운전(VAF)의 경우, 시스템은 특정 적용예를 위해 모든 상황에서 운전을 자동으로 수행할 수 있다; 이와 같은 적용예를 위해서는 운전자가 더 이상 필요치 않다.
위에서 언급된 네 가지 자동화 레벨은 SAE J3016 표준(SAE - Society of Automotive Engineering)의 SAE-레벨 1 내지 4에 해당한다. 예를 들어 고도로 자동화된 운전(HAF)은 SAE J3016 표준의 레벨 3에 해당한다. 또한, SAE J3016에는 BASt의 정의에 포함되어 있지 않은 최고 자동화 레벨로서의 SAE-레벨 5가 더 제공되어 있다. SAE-레벨 5는 무인 운전에 해당하며, 이 경우 시스템은 전체 주행 동안 사람 운전자처럼 모든 상황을 자동으로 처리할 수 있다: 운전자는 일반적으로 더 이상 필요치 않다.
본 개시의 실시예들은 바람직하게 SAE-레벨 1 내지 3, 특히 SAE-레벨 3과 관련이 있다.
본 개시의 또 다른 일 양태에 따르면, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량을 위한 방법이 명시되어 있다. 이 방법은, 차량의 자동 운전 모드 동안 운전석의 전동식 시트 조정을 실행하는 단계; 및 운전자로 하여금 차량 안내를 담당할 수 있도록 하기에 적합한 범위 내에서 시트 조정을 유지하는 단계를 포함한다.
이 방법은, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량에 대해 본 문서에서 설명된 시스템의 양태들을 구현할 수 있다.
또 다른 독립적인 일 양태에 따르면, 소프트웨어(SW) 프로그램이 명시되어 있다. SW 프로그램은, 하나 또는 복수의 프로세서상에서 실행되도록, 그리고 이 프로그램에 의해 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량에 대해 본 문서에서 설명된 방법을 실시하도록 설계될 수 있다.
또 다른 독립적인 일 양태에 따르면, 기억 매체가 명시되어 있다. 기억 매체는, 하나 또는 복수의 프로세서상에서 실행되도록, 그리고 이 프로그램에 의해 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량에 대해 본 문서에서 설명된 방법을 실시하도록 설계된 SW 프로그램을 포함할 수 있다.
본 개시의 실시예들이 각각의 도면에 도시되어 있고, 이하에서 더욱 상세하게 설명된다. 도면부에서,
도 1은 본 개시의 실시예들에 따른 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템을 개략적으로 도시하며,
도 2는 본 개시의 실시예들에 따른 운전석 조정을 개략적으로 도시하고,
도 3은 본 개시의 실시예들에 따른 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량을 개략적으로 도시하며, 그리고
도 4는 본 개시의 실시예들에 따른 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량에 대한 흐름도를 도시한다.
달리 명시되지 않는 한, 이하에서 동일한 그리고 동일한 효과를 갖는 요소에 대해서는 동일한 참조 기호가 사용된다.
도 1은, 본 개시의 실시예들에 따른 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템(100)을 개략적으로 보여준다.
시스템(100)은 운전석의 전동식 시트 조정을 위한 조정 모듈(110); 및 차량의 자동 운전 모드 동안 운전자가 차량의 안내를 담당하기에 적합한 범위 내에서 운전석 시트 조정을 유지하도록 또는 그 범위로 운전석 시트 조정을 제한하도록 설계되어 있는 제어 모듈(120)을 포함한다.
조정 모듈(110) 및/또는 제어 모듈(120)은 하나의 공통 소프트웨어 모듈 및/또는 하드웨어 모듈 내에서 실현될 수 있다. 이에 대해 대안적으로, 조정 모듈(110) 및/또는 제어 모듈(120)은 각각 별도의 소프트웨어 모듈 및/또는 하드웨어 모듈 내에서 실현될 수 있다.
제어 모듈(120)은, 운전석의 시트 조정이 범위의 (외부) 한계에 근접 및/또는 (외부) 한계에 도달할 때, 청각적 그리고/또는 시각적 경고를 출력하도록 설계될 수 있다. 이 목적을 위해, 시스템(100)은 경고를 출력하기 위하여 하나 이상의 시각적 출력 유닛(130) 및/또는 하나 이상의 스피커 유닛(140)을 포함할 수 있다. 시각적 출력 유닛(140)은 예컨대 예를 들어 차량의 인포테인먼트 시스템의 디스플레이와 같은 디스플레이 장치일 수 있다.
보완적으로 또는 대안적으로, 제어 모듈(120)은, 안전 범위를 초과하는 운전석의 시트 조정이 불가능하거나 방지되는 방식으로 차량의 자동 운전 모드 동안 조정 모듈(110)을 트리거링하도록 설계되어 있다. 달리 말하자면, (가능한) 시트 조정이 안전한 범위로 제한됨으로써, 결과적으로 운전자에게는 안전 범위를 초과해서 운전석을 조정하는 것이 불가능해진다.
도 2는, 본 개시의 실시예들에 따른 운전석(210) 조정을 개략적으로 보여준다.
조정 모듈(110)은. 운전석(210)의 전동식 시트 조정을 수행하기 위하여 사용자에 의해 작동될 수 있다. 예를 들어, 조정 모듈(110)은 하나 이상의 조작 요소(예컨대 시트 자체에, 도어 내에 또는 중앙 콘솔 내에 있음)를 포함할 수 있으며, 이 조작 요소의 작동에 의해서는 원하는 방향으로 운전석(210)을 이동시키는 하나 이상의 모터가 가동된다.
시트 조정은 하나 이상의 (공간) 구성 요소를 포함할 수 있다. 시트 조정의 하나 이상의 구성 요소는 종방향 위치(1), 높이 위치(2) 및 등받이 위치(3)(기울기)를 포함하거나 이들로 구성된 그룹으로부터 선택될 수 있다.
종방향 위치(1)는 운전석(210)과 스티어링 휠(220) 사이의 거리(d) 및/또는 운전석(210)과 페달(230) 사이의 거리(d')를 토대로 하여 정의될 수 있다. 거리를 정의하기 위한 기준점은 임의로 또는 적절하게 확정될 수 있다. 달리 말하자면, 도 2에 있는 기준점은 다만 일 예시에 불과하다.
높이 위치(2)는 수직 방향으로 정의되어 있다. 등받이 위치(3)는 수직선(또는 수평선)에 대한 기울기로서 정의되어 있다.
운전자로 하여금 차량 안내를 담당할 수 있도록 하기에 적합한 시트 조정 범위는 스티어링 휠(220) 및 페달(230)이 운전자의 손에 닿을 수 있는 곳에 있도록 확정되었다.
일 예에서, 범위는 다만 운전석(210)의 종방향 위치(1)와 같은 하나의 구성 요소에 의해서만 주어진다. 달리 말하자면, 범위는, 운전석(210)의 특정 길이방향 위치가 이 범위의 한계를 나타내도록 정의될 수 있다. 결정된 종방향 위치는 차량 안내의 안전한 담당이 가능한 운전석(210)과 스티어링 휠(220){및/또는 페달(230)} 사이의 최대 거리{예를 들어 거리(d)}에 상응할 수 있다.
또 다른 일 예에서, 범위는 종방향 위치(1) 및 등받이 위치(3)와 같은 2개 이상의 구성 요소에 의해 주어진다. 달리 말하자면, 허용된 시트 조정의 범위를 함께 형성하는 가능한/허용된 조정을 위한 일 부분 범위가 각각의 구성 요소에 대해 제공될 수 있다.
부분 범위는 상호 독립적으로 또는 종속적으로 확정될 수 있다. 종속적 부분 범위를 갖는 일 예에서 종방향 위치(1)의 부분 범위는 등받이 위치(3)가 기울어질수록 그만큼 더 작아질 수 있다. 이와 유사하게, 등받이 위치(3)가 곧을수록 종방향 위치(1)의 부분 범위는 그만큼 더 커질 수 있다. 이로써는, 운전자가 언제든지 자신의 양손으로 스티어링 휠(220)을 잡을 수 있도록 보장될 수 있다.
일부 실시예에서, 제어 모듈은, 차량의 자동 운전 모드 동안 시트 조정이 임계값에 도달하거나 임계값에 근접할 때에는 운전석(210)의 시트 조정을 범위 내에서 유지하도록 설계되어 있다. 예를 들어, 제어 모듈은, 차량의 자동 운전 모드 동안 하나 이상의 공간 방향(예컨대 수평 방향, 다시 말해 종방향 위치에 상응하는 방향)으로의 시트 조정이 사전 설정된 임계값에 도달하거나 사전 설정된 임계값에 근접할 때에는 운전석의 시트 조정을 범위 내에서 유지하도록 설계될 수 있다. 사전 설정된 임계값은 예를 들어 운전석(210)과 스티어링 휠(220) 사이의 최대로 허용된 (종방향-)거리{예컨대 거리(d)} 및/또는 운전석(210)과 페달(230) 사이의 최대로 허용된 (종방향-){예컨대 거리(d')}거리를 나타낼 수 있다.
임계값은 상대적 그리고/또는 가변적 임계값일 수 있다. 특히, 임계값은 운전자를 기준으로 개별적으로 확정될 수 있다. 예를 들어, 운전자는 실내 카메라와 같은 실내 센서 시스템을 이용해서 검출될 수 있다. 검출된 데이터를 토대로 하여 예를 들어 운전자의 키, 팔 길이, 발 길이 등이 결정될 수 있고, 이들을 토대로 하여 임계값은 상대적으로 그리고/또는 가변적으로, 다시 말해 운전자에 대해 개별적으로 확정될 수 있다.
대안적으로, 임계값은 고정된 임계값일 수 있다. 달리 말하자면, 임계값은 운전자 개인과 무관할 수 있다. 예를 들면, 스티어링 휠(220)에 대한 운전석(210)의 거리에 대하여 운전석(210)의 종방향 위치(x-위치)를 특정 값 이상으로 조정할 때부터 시스템은 활성화될 수 있고, 운전자에게 경고를 출력할 수 있으며 그리고/또는 운전석의 조정 가능성을 제한할 수 있다.
도 3은, 본 개시의 실시예들에 따른 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템(300)을 갖춘 차량(10)을 개략적으로 보여준다.
차량(10)은 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템(300)을 포함한다. 자동 운전의 경우에는, 차량(10)의 종방향 안내 및/또는 횡방향 안내가 자동으로 이루어진다. 다시 말해 운전자 보조 시스템(300)이 차량 안내를 담당한다. 이 목적을 위해, 운전자 보조 시스템(300)은 도면에 도시되지 않은 중간 유닛을 통해 구동 장치(20), 변속 기어(22), 유압식 작동 브레이크(24) 및 스티어링(26)을 제어한다.
자동 운전을 계획하고 실행하기 위해, 차량 주변 환경을 관찰하는 주변 환경 센서 시스템의 주변 환경 정보가 운전자 보조 시스템(300)에 의해 수신된다. 특히, 차량은 차량 주변 환경을 나타내는 주변 환경 데이터를 기록하도록 설계된 하나 이상의 주변 환경 센서(12)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 주변 환경 센서(12)는 예를 들어 하나 또는 복수의의 LiDAR-시스템, 하나 또는 복수의 레이더-시스템 및/또는 하나 또는 복수의 카메라를 포함할 수 있다.
도 4는, 본 개시의 실시예들에 따른 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량을 위한 방법(400)의 흐름도를 개략적으로 보여준다. 방법(400)은, 하나 또는 복수의 프로세서(예를 들어 CPU)에 의해 실행될 수 있는 상응하는 소프트웨어에 의해 구현될 수 있다.
방법(400)은, 블록(410) 내에서는 차량의 자동 운전 모드 동안 운전석의 전동식 시트 조정을 실행하는 단계를 포함하며; 그리고 블록(420) 내에서는 운전자로 하여금 차량 안내를 담당할 수 있도록 하기에 적합한 범위 내에서 시트 조정을 유지하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 시스템은, 운전자로 하여금 제어를 담당할 수 있게 하거나 그것을 어렵게 하지 않거나 심지어 방해하지 않는 안전한 범위 내에서 운전석의 시트 조정이 유지되도록 보장해준다. 이로 인해서는, 예를 들어 고도로 자동화된 운전 동안 운전자가 차량의 스티어링 휠 또는 페달에 도달하기에 더 이상 최적으로 적합하지 않은 위치로 운전자가 자신의 시트를 이동시키는 상황이 방지될 수 있다.
이로써, 담당 능력은 그대로 유지된다. 또한, 고도로 자동화된 운전 동안에는 시트 조정을 단순히 차단하는 동작이 이루어지지 않음으로써, 안전상의 위험도 피해질 수 있다. 고도로 자동화된 운전이 활성화되는 동안 또는 활성화되기 (직)전에 시트를 이동시키는 경우에는, 간단한 차단 조치로써, 말하자면 담당할 수 있는 최상의 준비를 갖춘 위치로 이동시킬 수 있는 가능성이 운전자로부터 박탈될 것이다.
본 발명이 바람직한 실시예들에 의해 세부적으로 더욱 상세하게 도시되고 설명되었지만, 본 발명은 개시된 예들에 의해 한정되지 않으며, 이들 예로부터는 본 발명의 보호 범위를 벗어나지 않는 다른 변형예들이 당업자에 의해 도출될 수 있다. 그렇기 때문에, 다수의 변형 가능성이 존재한다는 것이 분명하다. 또한, 예시적으로 언급된 실시예들은 실제로 단지 예에 불과하며, 어떠한 방식으로든지 본 발명의 보호 범위, 적용 가능성 또는 구성을 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다는 것도 분명하다. 오히려, 선행하는 상세한 설명 및 도면에 대한 설명은 당업자로 하여금 예시적인 실시예를 구체적으로 구현할 수 있게 하며, 이 경우 당업자는 개시된 발명 사상을 알고 있는 상태에서, 청구범위에 의해 그리고 예컨대 명세서 내에 있는 추가 설명과 같은 청구범위의 법적 등가물에 의해 정의되는 보호 범위를 벗어나지 않으면서, 예를 들어 예시적인 일 실시예에서 언급되는 개별 요소들의 기능 또는 배열 상태와 관련하여 다양한 변경을 실행할 수 있다.

Claims (10)

  1. 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템(300)을 갖춘 차량(10)용 시스템(100)으로서,
    운전석(210)의 전동식 시트 조정을 위한 조정 모듈(110), 및
    차량(10)의 자동 주행 동작 동안 운전자가 차량의 안내를 담당할 수 있도록 하기에 적합한 범위 내에서 운전석(210)의 시트 조정을 유지하도록 설계된 제어 모듈(120)을 포함하는, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템(100).
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어 모듈(120)은, 운전석(210)의 시트 조정이 범위의 한계에 근접하고/근접하거나 한계에 도달할 때 음향적 그리고/또는 시각적 경고를 출력하도록 설계되어 있는, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템(100).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어 모듈(120)은, 차량(10)의 자동 운전 모드 동안에는 범위를 초과하는 운전석(210)의 시트 조정이 불가능한 방식으로 조정 모듈(110)을 트리거링하도록 설계되어 있는, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템(100).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 운전자가 차량의 안내를 담당할 수 있도록 하기에 적합한 범위는 스티어링 휠(220) 및/또는 페달(230)이 운전자의 손에 닿을 수 있는 정도로 확정되어 있는, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템(100).
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 모듈(120)은, 차량(10)의 자동 운전 모드 동안 시트 조정이 임계값에 도달하거나 임계값에 근접할 때에는 운전석(210)의 시트 조정을 범위 내에서 유지하도록 설계되어 있는, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템(100).
  6. 제5항에 있어서, 상기 임계값은 상대적인 임계값 또는 고정된 임계값인, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템(100).
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조정 모듈(110)은, 운전석(210)의 전동식 시트 조정을 실행하기 위하여 사용자에 의해 작동될 수 있는, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템(100).
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량용 시스템(100)을 포함하는, 차량(10), 특히 자동차.
  9. 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량을 위한 방법(400)으로서,
    차량의 자동 운전 모드 동안 운전석의 전동식 시트 조정을 실행하는 단계(410); 및
    운전자로 하여금 차량 안내를 담당할 수 있도록 하기에 적합한 범위 내에서 시트 조정을 유지하는 단계(420)를 포함하는, 자동 운전을 위한 운전자 보조 시스템을 갖춘 차량을 위한 방법(400).
  10. 하나 또는 복수의 프로세서상에서 실행되도록, 그리고 상기 프로그램에 의해 제9항에 따른 방법(400)을 실시하도록 설계된 소프트웨어-프로그램을 포함하는, 기억 매체.
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