WO2021145050A1 - モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 - Google Patents

モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 Download PDF

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WO2021145050A1
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current
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digital conversion
pwm
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進士 戸塚
宏樹 小久保
重巳 増田
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ミネベアミツミ株式会社
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    • H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
    • H03M1/12—Analogue/digital converters

Definitions

  • the present invention relates to a motor drive control device and a motor drive control method capable of reliably acquiring the currents of two-phase coils by a one-shunt current detection method.
  • a one-shunt current detection method in which a shunt resistor connected to a DC line of an inverter circuit detects a current of a two-phase coil among three-phase coils.
  • a device that estimates (reproduces) the output current of the inverter circuit from the current detected in the past is provided.
  • the current detection timings of the two-phase coils approach each other, there may be a problem that the current of the second-phase coil cannot be detected.
  • an object of the present invention is to provide a motor drive control device and a motor drive control method capable of reliably capturing the current of a two-phase coil by a one-shunt current detection method while having a simple circuit configuration. ..
  • the motor drive control device of the present invention A motor drive unit that has a plurality of switching elements and includes an inverter circuit that supplies AC power to the three-phase coils of the motor.
  • a single current detection circuit connected to the DC line of the inverter circuit and detecting the current flowing through the DC line, and A control circuit unit that executes and captures analog-to-digital conversion processing of the current detected by the current detection circuit and PWM-controls the motor drive unit.
  • the control circuit unit From the current detection circuit, the detection results of the first current and the second current, which are the currents of the two-phase coils of the three-phase coils in one half cycle of the PWM cycle, are acquired.
  • the detection result of only the current in which the analog-to-digital conversion process fails in the same PWM cycle or the next and subsequent PWM cycles is detected. It is acquired again, and the analog-to-digital conversion process of the detected current acquired again is executed.
  • the control circuit unit The detection results of the first current and the second current are acquired from the current detection circuit in the first half of one PWM cycle.
  • the detection result of only the current in which the analog-to-digital conversion process fails in the first half of the next PWM cycle is acquired again and acquired again. It is preferable to execute the analog-to-digital conversion process of the detected current.
  • the control circuit unit The detection results of the first current and the second current are acquired from the current detection circuit in the latter half of one PWM cycle.
  • the detection result of only the current in which the analog-to-digital conversion process fails in the latter half of the next PWM cycle is acquired again and acquired again. It is preferable to execute the analog-to-digital conversion process of the detected current.
  • the control circuit unit The detection results of the first current and the second current are acquired from the current detection circuit in the latter half of one PWM cycle.
  • the detection result of only the current in which the analog-to-digital conversion process fails in the first half of the next PWM cycle is acquired again and acquired again. It is preferable to execute the analog-to-digital conversion process of the detected current.
  • the control circuit unit The detection results of the first current and the second current are acquired from the current detection circuit in the first half of one PWM cycle.
  • the detection result of only the current in which the analog-to-digital conversion process fails in the latter half of the same PWM cycle is acquired again and acquired again. It is preferable to execute the analog-to-digital conversion process of the detected current.
  • the control circuit unit When the analog-to-digital conversion process of the current for which the analog-to-digital conversion process could not be performed fails again, the reacquisition of the detection result of only the current that failed the analog-to-digital conversion process again and the analog-to-digital conversion process are repeated in the next and subsequent PWM cycles. Is preferable.
  • the control circuit unit When the analog-to-digital conversion process fails a predetermined number of times or more, it is preferable to acquire the detection results of both the first current and the second current in a half cycle of one PWM cycle.
  • the present invention is a motor drive control method for PWM controlling a motor drive unit having a plurality of switching elements and including an inverter circuit that supplies AC power to three-phase coils of the motor.
  • the detection results of the first current and the second current which are the currents of the two-phase coils of the three-phase coils, are acquired in the half cycle of one PWM cycle.
  • the analog-to-digital conversion process of the first current and the second current is executed, When at least one of the first current and the second current fails in the analog-to-digital conversion process, the detection result of only the current in which the analog-to-digital conversion process fails in the same PWM cycle or the next and subsequent PWM cycles is detected. It is acquired again, and the analog-to-digital conversion process of the detected current acquired again is executed.
  • the present invention can provide a motor drive control device and a motor drive control method capable of reliably acquiring the current of a two-phase coil by a one-shunt current detection method while having a simple circuit configuration.
  • FIG. 1 is a diagram showing a circuit configuration of a motor drive control device according to an embodiment of the present invention.
  • the motor drive control device 1 includes a motor drive unit 2 and a control circuit unit 4.
  • the motor drive unit 2 includes an inverter circuit 2a, a predrive circuit 2b, and a single current detection circuit 2c.
  • the inverter circuit 2a has six switching elements Q1 to Q6, and supplies AC power to the coils Lu, Lv, and Lw of the three phases (U phase, V phase, and W phase) of the motor 20.
  • the switching elements Q1, Q3, and Q5 are high-side switching elements composed of N-channel MOSFETs arranged on the positive electrode side of the power supply Vcc, and the power supply voltage of the power supply Vcc is applied.
  • the switching elements Q2, Q4, and Q6 are low-side switching elements composed of N-channel MOSFETs arranged on the negative electrode side of the power supply Vcc.
  • connection points of the switching elements Q1 and Q2 are connected to the U-phase coil Lu
  • the connection points of the switching elements Q3 and Q4 are connected to the V-phase coil Lv
  • the connection points of the switching elements Q5 and Q6 are the W-phase coil Lw. It is connected to the.
  • the predrive circuit 2b includes six output terminals connected to the gate terminals of the six switching elements Q1 to Q6 of the inverter circuit 2a.
  • the predrive circuit 2b outputs output signals Vuh, Vul, Vvh, Vvr, Vwh, Vwl based on the drive control signal Sd output from the control circuit unit 4, and turns on / off the switching elements Q1 to Q6. To control.
  • the current detection circuit 2c is connected to the DC line of the inverter circuit 2a and detects the current flowing through the DC line.
  • the current detection circuit 2c includes, for example, a shunt resistor, and detects the currents Iu, Iv, Iw of the three-phase coils Lu, Lv, and Lw from the voltage across the shunt resistor. As a detection result, the current detection circuit 2c outputs a detection voltage signal Vm corresponding to the detected current to the control circuit unit 4.
  • the motor 20 is provided with three Hall elements (an example of a position detection sensor) 25u, 25v, 25w that output signals according to the rotation position of the motor 20 corresponding to the three-phase coils Lu, Lv, Lw. ing.
  • the Hall elements 25u, 25v, and 25w each detect the magnetic poles of the rotor and output Hall signals Shu, Shv, and Shw (collectively, Sh).
  • the Hall signal Sh is input to the control circuit unit 4.
  • the position detection sensor is not limited to the Hall element, and the motor drive control device 1 may be a sensorless system that does not have a position detection sensor.
  • the control circuit unit 4 is, for example, a microcomputer, which includes a vector control unit 41, a PWM generation circuit 42, a timing generation circuit 43, and an analog-to-digital converter (ADC) 44, and includes a motor drive unit 2.
  • PWM control For example, a speed command signal Sc, which is a signal related to the rotation speed of the motor 20, is input to the control circuit unit 4 from the outside.
  • the vector control unit 41 outputs the voltage values V ⁇ and V ⁇ to the PWM generation circuit 42 (spatial vector modulation circuit: SVM) according to well-known vector control.
  • the PWM generation circuit 42 outputs the drive control signal Sd to the motor drive unit 2 and PWM-controls the motor drive unit 2.
  • the timing generation circuit 43 starts the timing generation counter in synchronization with the start of the PWM count to trigger the analog-digital converter 44. Specifically, the timing generation circuit 43 outputs the trigger signal Tr1 to the analog-digital converter 44 at the current acquisition timings t1, t2, t11, t12, ..., which will be described later. Further, the timing generation circuit 43 outputs the trigger signal Tr2 to the analog-digital converter 44 at the current calculation timings t3, t13, ..., which will be described later.
  • the analog-to-digital converter 44 executes analog-digital conversion (hereinafter, also referred to as AD conversion) of the detection voltage signal Vm corresponding to the currents Iu, Iv, and Iw based on the trigger signal Tr1, and is based on the trigger signal Tr2. Then, the digital voltage signal Vmd is output to the vector control unit 41. After that, when the timing generation circuit 43 outputs the timing signal St to the vector control unit 41, the vector control unit 41 performs vector control from the three-phase current values and the rotation angle sensor information, and energizes the PWM generation circuit 42. Calculate the size.
  • AD conversion analog-digital conversion
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a known current acquisition method.
  • FIG. 2A is a waveform generated by spatial vector modulation
  • FIG. 2B is a PWM waveform in sector 2
  • FIG. 2C is a PWM waveform in sector 3.
  • PWM_UH has a PWM on-duty of approximately 100%
  • PWM_VH has a PWM on-duty of approximately 0%.
  • FIG. 2B As shown in the above, the output signal Vvh that turns on the switching element Q1 has a long on period, and the output signal Vvh that turns on the switching element Q3 has a short on period. Further, as shown in FIG.
  • the PWM on-duty of PWM_WH is intermediate between the PWM on-duty of PWM_UH and WM_VH.
  • the output signal Vwh for turning on the switching element Q5 has an on-period length intermediate between Vuh and Vvh.
  • the output signals Vul, Vvl, and Vwl that turn on the switching elements Q2, Q4, and Q6 are complementary to the output signals Vuh, Vvh, and Vwh, respectively.
  • the current (-Iw) flowing out of the W-phase coil Lw can be acquired, and at time t4, the current (Iu) flowing into the U-phase coil Lu can be acquired.
  • the current of the two-phase coil determined for each sector is acquired in the first half or the second half of one PWM cycle, and the current of the remaining one-phase coil is calculated. Ask.
  • FIG. 3 is an example of a timing chart of current acquisition and AD conversion processing in the motor drive control device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 shows the current of the two-phase coil detected by the current detection circuit 2c in the half cycle of one PWM cycle (in this example, the first half cycle) by the control circuit unit 4 (in this example, the first half cycle).
  • the timing chart when the current (-Iu) and the second current (Iw)) detection results are acquired, the analog-to-digital conversion processing of the acquired two-phase current detection results is executed, and the current is taken in is shown. There is.
  • FIG. 3 shows the current of the two-phase coil detected by the current detection circuit 2c in the half cycle of one PWM cycle (in this example, the first half cycle) by the control circuit unit 4 (in this example, the first half cycle).
  • the uptake state means the current uptake state as a result of executing the AD conversion process of the detected current acquired from the current detection circuit 2c in the control circuit unit 4.
  • the PWM timer counter has a triangular wave shape. 1 PWM cycle is divided into the first half and the second half.
  • the PWM waveforms PWM_UH, PWM_VH, and PWM_WH correspond to the output signals Vuh, Vvh, and Vwh for turning on the switching elements Q1, Q3, and Q5
  • the PWM waveforms PWM_UL, PWM_VL, and PWM_WL correspond to each other. It corresponds to the output signals Vul, Vvl, Vwl that turn on the switching elements Q2, Q4, and Q6.
  • the PWM waveforms PWM_UH, PWM_VH, PWM_WH and the PWM waveforms PWM_UL, PWM_VL, PWM_WL are complementary to each other.
  • the switching elements Q2, Q3, and Q5 are turned on. Therefore, the detection result of the current (-Iu: first current) flowing out from the U-phase coil Lu is acquired.
  • the time t1 triggers the AD conversion process, and as shown in FIG. 3D, the AD conversion process of the first current (-Iu) is started at the time t1, and the first current (-Iu) is started at the time t1a. ) AD conversion process succeeds and ends. Since the AD conversion process was successful, the current capture state flag is set at time t1a. For example, in the case of an 8-bit flag, it is set to 000000001.
  • the PWM waveforms PWM_WH, PWM_UL, and PWM_VL are at high levels, so the switching elements Q2, Q4, and Q5 are turned on. Therefore, the detection result of the current (Iw: second current) flowing into the W-phase coil Lw is acquired. Further, the AD conversion process of the second current (Iw) is started at the time t2, and the AD conversion process is successfully completed at the time t2a. Since the AD conversion process of the second current (Iw) was successful, the flag of the current uptake state is set at time t2a. For example, in the case of an 8-bit flag, it is set to 000000111.
  • the detection result of the first current (-Iu) is acquired at time t11, and if the AD conversion process is successful, the current capture state flag is set at time t11a, and the current capture state flag is set at time t12. If the detection result of the second current (Iw) is acquired and the AD conversion process is successful, the current capture state flag is set at time t12a, and the third current (Iv) is calculated at time t13. This current acquisition operation is executed in each PWM cycle.
  • the currents of the two-phase coils in this example, the first current (-Iu) and the second current (Iw)
  • the AD conversion process of the one-phase current in this example, the second current (Iw)
  • current acquisition fails after acquiring the detection result.
  • FIG. 3 (e) at time t1, the detection result of the first current (-Iu) is acquired, and the AD conversion process of the first current (-Iu) is started.
  • the current capture state flag is set.
  • the AD conversion process of the second current (Iw) based on the acquired detection result of the second current (Iw) is started. It is later than the time t2. Therefore, the AD conversion process of the second current (Iw) cannot be started, and the AD conversion process of the second current (Iw) fails. Therefore, regarding the second current (Iw), the detection result of the second current (Iw) is reacquired in the next PWM cycle, and the AD conversion process of the reacquired second current (Iw) detection result is performed. Try again. Since the AD conversion process of the first current (-Iu) is successful, the digital value of the first current (-Iu) is stored, and in the next PWM cycle, the first current (-Iu) is stored. The detection result of is not acquired.
  • the detection result of the second current (Iw) is acquired, and the AD conversion process of the second current (Iw) is started.
  • the AD conversion process is completed at time t12a, the current capture state flag is set.
  • the AD conversion process of the current of one phase of the currents of the two-phase coils cannot be completed in the half cycle of one PWM cycle.
  • the AD conversion process cannot be completed1.
  • the current of the two-phase coil can be reliably taken in by the one-shunt current detection method even though the circuit configuration is simple.
  • the measured current value is used without using the estimated current value, so high accuracy is achieved. Can be achieved.
  • the two-phase current can be reliably taken in without any special restriction on the processing time (processing speed) of AD conversion, it is not necessary to use an expensive microcomputer and the cost. Can be reduced.
  • the detection results of the first current (-Iu) and the second current (Iw) are acquired in the first half of one PWM cycle, and the AD conversion process of the second current (Iw) fails.
  • the detection result of the second current (Iw) is acquired in the first half of the next PWM cycle, and the AD conversion process is executed, but the present invention is limited to the above-described embodiment (case 1). Instead, as shown in Table 1, cases 2 to 4 are also conceivable.
  • the AD conversion process of the second current (Iw) is successful in the next PWM cycle, but the AD conversion process of the second current (Iw) is performed again in the next PWM cycle. If it cannot be done, the reacquisition of the detection result of the second current (Iw) and the AD conversion process in which the AD conversion process could not be performed again in the next and subsequent PWM cycles may be repeated. However, if the AD conversion process of the second current (Iw) fails a predetermined number of times or more in one sector, the first current (-Iu) and the second current (-Iu) and the second current (-Iu) are renewed in one half cycle of the PWM cycle. It is preferable to return to the first stage so as to obtain both current (Iw) detection results.
  • FIG. 4 is an example of a flowchart of current acquisition and AD conversion processing in the motor drive control device according to the embodiment of the present invention. As a first example, the case where the AD conversion processing of both the first current and the second current is successful will be described.
  • step S1 it is confirmed whether the flag of the first current acquisition state is set in, for example, a memory (not shown) in the control circuit unit 4. Since the initial value of the flag is 0 and the flag of the first current uptake state is not set (No in step S1), the process proceeds to step S2.
  • step S2 the detection result of the first current (-Iu) is acquired.
  • step S3 the AD conversion process of the first current is executed. Steps S2 and S3 correspond to the operation at time t1 in FIGS. 3 (c) and 3 (d).
  • the analog-to-digital converter 44 acquires the detection result of the first current detected by the current detection circuit 2c. , The AD conversion process of the first current is executed.
  • step S4 it is determined whether the AD conversion process of the first current is successful. If the AD conversion process of the first current is successful (Yes), the process proceeds to step S5. In step S5, the flag of the first current acquisition state is set in the memory. In step S6, the first current (-Iu) is stored in the memory. Steps S4 to S6 correspond to the operation at time t1a in FIG. 3 (d).
  • step S7 it is confirmed whether the flag of the second current acquisition state is set in the memory. Since the initial value of the flag is 0 and the flag of the second current uptake state is not set (No in step S7), the process proceeds to step S8.
  • step S8 the detection result of the second current (Iw) is acquired.
  • step S9 the AD conversion process of the second current is executed. Steps S8 and S9 correspond to the operation at time t2 in FIGS. 3 (c) and 3 (d). That is, at time t2, when the timing generation circuit 43 outputs the trigger signal Tr1 to the analog-to-digital converter 44, the analog-to-digital converter 44 acquires the detection result of the second current detected by the current detection circuit 2c. The AD conversion process of the second current is executed.
  • step S10 it is determined whether the AD conversion process of the second current is successful. If the AD conversion process of the second current is successful (Yes), the process proceeds to step S11. In step S11, the flag of the second current acquisition state is set in the memory. In step S12, the second current (Iw) is stored in the memory. Steps S10 to S12 correspond to the operation at time t2a in FIG. 3 (d).
  • step S13 it is confirmed whether the flag of the first current uptake state is set in the memory. Since the flag of the first current uptake state is set in step S5 described above (Yes), the process proceeds to step S14.
  • step S14 it is confirmed whether the flag of the second current uptake state is set in the memory. Since the flag of the second current uptake state is set in step S11 described above (Yes), the process proceeds to step S15.
  • step S16 the flag of the first current uptake state is cleared.
  • step S17 the flag of the second current uptake state is cleared. Steps S15 to 17 correspond to the operation at time t3 in FIG. 3 (d). That is, at time t3, when the timing generation circuit 43 outputs the trigger signal Tr2 to the analog-to-digital converter 44, the analog-digital converter 44 calculates the third current and converts the first to third currents into analog-digital conversion.
  • the digital voltage signal Vmd is output to the vector control unit 41.
  • Steps S1 to S9 are the same as steps S1 to S9 in the first example. If the AD conversion process of the second current fails in step S10 (No), the process proceeds to step S13. Since the flag of the first current uptake state is set in step S13 (Yes), the process proceeds to step S14. In step S14, since the flag of the second current uptake state is not set (No), the process returns to step S1.
  • step S7 Since the flag of the first current uptake state is set in step S1, the process proceeds to step S7.
  • step S7 since the flag of the second current uptake state is not set (No), the process proceeds to step S8.
  • step S8 the detection result of the second current (Iw) is acquired.
  • step S9 the AD conversion process of the second current is executed. Steps S8 and S9 correspond to the operation at time t12 in FIGS. 3 (c) and 3 (e).
  • step S10 it is determined whether the AD conversion process of the second current is successful, and if it is successful (Yes), the process proceeds to step S11.
  • step S11 the flag of the second current acquisition state is set in the memory.
  • step S12 the second current (Iw) is stored in the memory. Steps S10 to S12 correspond to the operation at the time t12a in FIG. 3 (e).
  • step S13 Since the flag of the first current uptake state is set in step S13 (Yes), the process proceeds to step S14. Since the flag of the second current uptake state is set in step S14 (Yes), the process proceeds to step S15.
  • step S16 the flag of the first current uptake state is cleared.
  • step S17 the flag of the second current uptake state is cleared. Steps S15 to 17 correspond to the operation at time t13 in FIG. 3 (d).
  • Steps S1 to S3 are the same as steps S1 to S3 of the first example. If the AD conversion process of the first current fails in step S4 (No), the process proceeds to step S7. Steps S7 to S12 are the same as steps S7 to S12 of the first example. In step S13, since the flag of the first current uptake state is not set (No), the process returns to step S1.
  • Steps S1 to S3 are the same as steps S1 to S3 of the first example.
  • step S4 it is determined whether the AD conversion process of the first current is successful, and if it is successful (Yes), the process proceeds to step S5.
  • step S5 the flag of the first current acquisition state is set in the memory.
  • step S6 the first current (-Iu) is stored in the memory. Since the flag of the second current uptake state is set in step S7 (Yes), the process proceeds to step S13.
  • step S14 Since the flag of the first current uptake state is set in step S13 (Yes), the process proceeds to step S14. Since the flag of the second current uptake state is set in step S14 (Yes), the process proceeds to step S15.
  • step S16 the flag of the first current uptake state is cleared.
  • step S17 the flag of the second current uptake state is cleared.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible.
  • the present invention is not limited to the space vector modulation method, and may be, for example, a triangular wave comparison method.
  • the configuration of the motor drive control device 1 is not limited to the configuration shown in FIG.
  • the flowchart shown in FIG. 4 is also a specific example, and the present invention is not limited to this, and other processes may be inserted, the process procedure may be changed, parallel processes may be executed, and the like.
  • Trigger signal Vuh, Vul, Vvh, Vvl, Vwh, Vwl ... Output signal, Iu, Iv , Iw ... current, Shu, Shv, Shw (Sh) ... Hall signal, Vm ... detection voltage signal, Vmd ... digital voltage signal, St ... timing signal

Abstract

１シャント電流検出方式によって２相のコイルの電流を確実に取得することができるモータ駆動制御装置（１）を提供する。　モータ駆動制御装置（１）は、インバータ回路（２ａ）を含むモータ駆動部（２）と、インバータ回路（２ａ）の直流ラインに接続され、直流ラインに流れる電流を検出する単一の電流検出回路（２ｃ）と、電流のアナログデジタル変換処理を実行して取り込み、モータ駆動部（２）をＰＷＭ制御する制御回路部（４）と、を備え、制御回路部（４）は、電流検出回路（２ｃ）から、１つのＰＷＭ周期の半周期において３相のコイルのうちの２相のコイルの電流である第１の電流および第２の電流の検出結果を取得し、第１および第２の電流の少なくとも一方のＡ／Ｄ変換処理に失敗したとき、同一のＰＷＭ周期内または次回以降のＰＷＭ周期内でＡ／Ｄ変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のＡ／Ｄ変換処理を実行する。

Description

モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法
　本発明は、１シャント電流検出方式によって２相のコイルの電流を確実に取得することができるモータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法に関するものである。
　従来のモータ駆動制御装置において、インバータ回路の直流ラインに接続されたシャント抵抗により、３相のコイルのうちの２相のコイルの電流を検出する１シャント電流検出方式が知られている。
　例えば、特許文献１には、１シャント電流検出方式において、２相のコイルのうちの一方の電流を検出できないときに、過去に検出した電流からインバータ回路の出力電流を推定（再現）する装置が記載されている。
　特に、２相のコイルの電流検出タイミングが接近する場合、２相目のコイルの電流を検出できないという問題が生じうる。
特開２００４－６４９０３号公報
　特許文献１のように、過去に検出した電流からインバータ回路の出力電流を推定する場合、定常状態ではある程度の推定精度が見込めるが、過渡状態ではモータに印加した電圧の影響が推定に反映されないため、良好な推定精度を見込むことができない。また、推定であるため、ベクトル制御に用いる電流値には誤差が含まれることになり、この誤差は、モータのスムーズな駆動にとって好ましくない。
　そこで、本発明は、簡易な回路構成でありながら、１シャント電流検出方式によって２相のコイルの電流を確実に取り込むことができるモータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法を提供することを目的とする。
　本発明のモータ駆動制御装置は、
　複数のスイッチング素子を有し、モータの３相のコイルに交流電力を供給するインバータ回路を含むモータ駆動部と、
　前記インバータ回路の直流ラインに接続され、前記直流ラインに流れる電流を検出する単一の電流検出回路と、
　前記電流検出回路にて検出した前記電流のアナログデジタル変換処理を実行して取り込み、前記モータ駆動部をＰＷＭ制御する制御回路部と、
を備え、
　前記制御回路部は、
　前記電流検出回路から、１つのＰＷＭ周期の半周期において３相のコイルのうちの２相のコイルの電流である第１の電流および第２の電流の検出結果を取得し、
　前記第１の電流および前記第２の電流の少なくとも一方のアナログデジタル変換処理に失敗したとき、同一のＰＷＭ周期内または次回以降のＰＷＭ周期内でアナログデジタル変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行する。
　本発明のモータ駆動制御装置では、
　前記制御回路部は、
　前記電流検出回路から、１つのＰＷＭ周期の前半において前記第１の電流および前記第２の電流の検出結果を取得し、
　前記第１の電流および前記第２の電流の少なくとも一方のアナログデジタル変換処理に失敗したとき、次のＰＷＭ周期の前半においてアナログデジタル変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行することが好ましい。
　本発明のモータ駆動制御装置では、
　前記制御回路部は、
　前記電流検出回路から、１つのＰＷＭ周期の後半において前記第１の電流および前記第２の電流の検出結果を取得し、
　前記第１の電流および前記第２の電流の少なくとも一方のアナログデジタル変換処理に失敗したとき、次のＰＷＭ周期の後半においてアナログデジタル変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行することが好ましい。
　本発明のモータ駆動制御装置では、
　前記制御回路部は、
　前記電流検出回路から、１つのＰＷＭ周期の後半において前記第１の電流および前記第２の電流の検出結果を取得し、
　前記第１の電流および前記第２の電流の少なくとも一方のアナログデジタル変換処理に失敗したとき、次のＰＷＭ周期の前半においてアナログデジタル変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行することが好ましい。
　本発明のモータ駆動制御装置では、
　前記制御回路部は、
　前記電流検出回路から、１つのＰＷＭ周期の前半において前記第１の電流および前記第２の電流の検出結果を取得し、
　前記第１の電流および前記第２の電流の少なくとも一方のアナログデジタル変換処理に失敗したとき、同一のＰＷＭ周期の後半においてアナログデジタル変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行することが好ましい。
　本発明のモータ駆動制御装置では、
　前記制御回路部は、
　アナログデジタル変換処理ができなかった前記電流のアナログデジタル変換処理に再度失敗したとき、次以降のＰＷＭ周期においてアナログデジタル変換処理に再度失敗した電流のみの検出結果の再取得およびアナログデジタル変換処理を繰り返すことが好ましい。
　本発明のモータ駆動制御装置では、
　前記制御回路部は、
　アナログデジタル変換処理が所定回数以上失敗した場合、あらためて、１つのＰＷＭ周期の半周期において前記第１の電流および前記第２の電流の両方の検出結果を取得することが好ましい。
　本発明は、複数のスイッチング素子を有し、モータの３相のコイルに交流電力を供給するインバータ回路を含むモータ駆動部をＰＷＭ制御するためのモータ駆動制御方法であって、
　１つのＰＷＭ周期の半周期において３相のコイルのうちの２相のコイルの電流である第１の電流および第２の電流の検出結果を取得し、
　前記第１の電流および前記第２の電流のアナログデジタル変換処理を実行し、
　前記第１の電流および前記第２の電流の少なくとも一方のアナログデジタル変換処理に失敗したとき、同一のＰＷＭ周期内または次回以降のＰＷＭ周期内でアナログデジタル変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行する。
　本発明では、簡易な回路構成でありながら、１シャント電流検出方式によって２相のコイルの電流を確実に取得することができるモータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法を提供することができる。
本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置の回路構成を示す図である。 公知の電流取得方法を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置における電流取得およびＡＤ変換処理のタイミングチャートの一例である。 本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置における電流取得およびＡＤ変換処理のフローチャートの一例である。
　図１は、本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置の回路構成を示す図である。
　モータ駆動制御装置１は、モータ駆動部２および制御回路部４を備えている。
　モータ駆動部２は、インバータ回路２ａと、プリドライブ回路２ｂと、単一の電流検出回路２ｃと、を備えている。
　インバータ回路２ａは、６つのスイッチング素子Ｑ１～Ｑ６を有し、モータ２０の３相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに交流電力を供給する。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５は、電源Ｖｃｃの正極側に配置されたＮチャンネルのＭＯＳＦＥＴからなるハイサイドスイッチング素子であり、電源Ｖｃｃの電源電圧が印加される。スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６は、電源Ｖｃｃの負極側に配置されたＮチャンネルのＭＯＳＦＥＴからなるローサイドスイッチング素子である。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の接続点がＵ相のコイルＬｕに接続され、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４の接続点がＶ相のコイルＬｖに接続され、スイッチング素子Ｑ５，Ｑ６の接続点がＷ相のコイルＬｗに接続されている。
　プリドライブ回路２ｂは、インバータ回路２ａの６つのスイッチング素子Ｑ１～Ｑ６のそれぞれのゲート端子に接続される６つの出力端子を備えている。プリドライブ回路２ｂは、制御回路部４から出力された駆動制御信号Ｓｄに基づいて、出力信号Ｖｕｈ，Ｖｕｌ，Ｖｖｈ，Ｖｖｌ，Ｖｗｈ，Ｖｗｌを出力して、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６のオン／オフ動作を制御する。
　電流検出回路２ｃは、インバータ回路２ａの直流ラインに接続され、直流ラインに流れる電流を検出する。電流検出回路２ｃは、例えばシャント抵抗を含み、このシャント抵抗の両端の電圧から、３相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出する。電流検出回路２ｃは、検出結果として、検出した電流に対応する検出電圧信号Ｖｍを制御回路部４に出力する。
　モータ２０には、３相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに対応して、モータ２０の回転位置に応じて信号を出力する３つのホール素子（位置検出センサの一例）２５ｕ，２５ｖ，２５ｗが配置されている。ホール素子２５ｕ，２５ｖ，２５ｗは、それぞれ、ロータの磁極を検出し、ホール信号Ｓｈｕ，Ｓｈｖ,Ｓｈｗ（総称してＳｈ）を出力する。ホール信号Ｓｈは、制御回路部４に入力される。
　なお、位置検出センサは、ホール素子に限定されるものではなく、また、モータ駆動制御装置１は、位置検出センサを有さないセンサレス方式でもよい。
　制御回路部４は、例えばマイクロコンピュータであり、ベクトル制御部４１と、ＰＷＭ生成回路４２と、タイミング生成回路４３と、アナログデジタル変換器（ＡＤＣ）４４と、を備えており、モータ駆動部２をＰＷＭ制御する。制御回路部４には、例えば、外部から、モータ２０の回転速度に関する信号である速度指令信号Ｓｃが入力される。
　ベクトル制御部４１は、周知のベクトル制御に従って、電圧値Ｖα，ＶβをＰＷＭ生成回路４２（空間ベクトル変調回路：ＳＶＭ）に出力する。
　ＰＷＭ生成回路４２は、駆動制御信号Ｓｄをモータ駆動部２に出力し、モータ駆動部２をＰＷＭ制御する。
　タイミング生成回路４３は、ＰＷＭのカウント開始と同期してタイミング生成のカウンタを開始して、アナログデジタル変換器４４にトリガをかける。具体的には、タイミング生成回路４３は、後述する電流取り込みタイミングｔ１、ｔ２、ｔ１１、ｔ１２、・・において、トリガ信号Ｔｒ１をアナログデジタル変換器４４に出力する。また、タイミング生成回路４３は、後述する電流計算タイミングｔ３、ｔ１３、・・において、トリガ信号Ｔｒ２をアナログデジタル変換器４４に出力する。
　アナログデジタル変換器４４は、トリガ信号Ｔｒ１に基づいて、電流Ｉｕ，Ｉｖ,Ｉｗに対応する検出電圧信号Ｖｍのアナログデジタル変換（以下、ＡＤ変換とも記す）処理を実行するとともに、トリガ信号Ｔｒ２に基づいて、デジタル電圧信号Ｖｍｄをベクトル制御部４１に出力する。
　その後、タイミング生成回路４３は、タイミング信号Ｓｔをベクトル制御部４１に出力すると、ベクトル制御部４１は、３相の電流値と回転角センサ情報とからベクトル制御を行い、ＰＷＭ生成回路４２の通電の大きさを計算する。
　図２は、公知の電流取得方法を説明するための図である。
　図２（ａ）は、空間ベクトル変調によって生成された波形であり、図２（ｂ）は、セクタ２におけるＰＷＭ波形であり、図２（ｃ）は、セクタ３におけるＰＷＭ波形である。
　図２（ａ）に示すように、セクタ２において、ＰＷＭ＿ＵＨはＰＷＭオンデューティがほぼ１００％であり、ＰＷＭ＿ＶＨはＰＷＭオンデューティがほぼ０％であるので、これに対応して、図２（ｂ）に示すように、スイッチング素子Ｑ１をオンにする出力信号Ｖｕｈは、オン期間が長く、スイッチング素子Ｑ３をオンにする出力信号Ｖｖｈは、オン期間が短い。また、図２（ａ）に示すように、セクタ２において、ＰＷＭ＿ＷＨのＰＷＭオンデューティは、ＰＷＭ＿ＵＨとＷＭ＿ＶＨのＰＷＭオンデューティとの中間であるので、これに対応して、図２（ｂ）に示すように、スイッチング素子Ｑ５をオンにする出力信号Ｖｗｈは、ＶｕｈとＶｖｈとの中間のオン期間の長さを有する。なお、図２（ｂ）において、スイッチング素子Ｑ２,Ｑ４，Ｑ６をオンにする出力信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌ，Ｖｗｌは、それぞれ、出力信号Ｖｕｈ,Ｖｖｈ,Ｖｗｈと相補的になっている。
　図２（ｂ）において、時刻ｔ１では、出力信号Ｖｕｈ，Ｖｗｈ，Ｖｖｌがハイレベルであるため、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ４，Ｑ５がオンになる。それゆえ、Ｖ相のコイルＬｖから流出する電流（－Ｉｖ）が取得できる。また、時刻ｔ２では、出力信号Ｖｕｈ，Ｖｖｌ，Ｖｗｌがハイレベルであるため、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ４，Ｑ６がオンになる。それゆえ、Ｕ相のコイルＬｕに流入する電流（Ｉｕ）が取得できる。その結果、３相の電流の総和はゼロとなるという法則から、電流（－Ｉｖ）および電流（Ｉｕ）から、電流（Ｉｗ）（＝－Ｉｕ－Ｉｖ）を計算で求めることができる。
　図２（ｃ）の場合も同様に、時刻ｔ３では、Ｗ相のコイルＬｗから流出する電流（－Ｉｗ）が取得でき、時刻ｔ４では、Ｕ相のコイルＬｕに流入する電流（Ｉｕ）が取得でき、電流（Ｉｖ）（＝－Ｉｕ－Ｉｗ）を計算で求めることができる。
　このように、公知の電流取得方法では、１つのＰＷＭ周期の前半もしくは後半の半周期にセクタごとに決められた２相のコイルの電流を取得し、残りの１相のコイルの電流を計算で求める。
　図３は、本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置における電流取得およびＡＤ変換処理のタイミングチャートの一例である。
　図３は、制御回路部４が、１つのＰＷＭ周期の半周期（本例では、前半の半周期）において、電流検出回路２ｃにおいて検出した２相のコイルの電流（本例では、第１の電流（－Ｉｕ）および第２の電流（Ｉｗ））の検出結果を取得し、取得した２相の電流の検出結果のアナログデジタル変換処理を実行して、電流を取り込む際のタイミングチャートを示している。
　図３において、上から、（ａ）ＰＷＭタイマカウンタの出力設定、（ｂ）ＰＷＭ波形、（ｃ）電流取り込みタイミング、（ｄ）２相のコイル電流のＡＤ変換処理に成功した状態およびその時の電流取り込み状態、（ｅ）１相のコイル電流のＡＤ変換処理に失敗した状態およびその時の電流取り込み状態を示す。なお、電流取り込み状態とは、制御回路部４において、電流検出回路２ｃより取得した検出電流のＡＤ変換処理を実行した結果としての電流の取り込み状態を意味する。
　図３（ａ）に示すように、ＰＷＭタイマカウンタは三角波形状である。１ＰＷＭ周期は、前半と後半とに分けられる。
　図３（ｂ）に示すように、ＰＷＭ波形ＰＷＭ＿ＵＨ，ＰＷＭ＿ＶＨ，ＰＷＭ＿ＷＨは、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５をオンにする出力信号Ｖｕｈ，Ｖｖｈ，Ｖｗｈに対応し、ＰＷＭ波形ＰＷＭ＿ＵＬ，ＰＷＭ＿ＶＬ，ＰＷＭ＿ＷＬは、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６をオンにする出力信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌ，Ｖｗｌに対応する。また、ＰＷＭ波形ＰＷＭ＿ＵＨ，ＰＷＭ＿ＶＨ，ＰＷＭ＿ＷＨとＰＷＭ波形ＰＷＭ＿ＵＬ，ＰＷＭ＿ＶＬ，ＰＷＭ＿ＷＬとは、互いに相補的である。
　時刻ｔ１では、ＰＷＭ波形ＰＷＭ＿ＶＨ，ＰＷＭ＿ＷＨ，ＰＷＭ＿ＵＬがハイレベルであるため、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ３，Ｑ５がオンになる。それゆえ、Ｕ相のコイルＬｕから流出する電流（－Ｉｕ：第１の電流）の検出結果を取得する。時刻ｔ１は、ＡＤ変換処理のトリガとなり、図３（ｄ）に示すように、時刻ｔ１において第１の電流（－Ｉｕ）のＡＤ変換処理が開始され、時刻ｔ１ａにおいて第１の電流（－Ｉｕ）のＡＤ変換処理が成功して終了する。ＡＤ変換処理が成功したため、時刻ｔ１ａにおいて電流取り込み状態のフラグを設定する。例えば、８ビットフラグの場合、０００００００１に設定する。
　同様に、時刻ｔ２では、ＰＷＭ波形ＰＷＭ＿ＷＨ，ＰＷＭ＿ＵＬ，ＰＷＭ＿ＶＬがハイレベルであるため、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ５がオンになる。それゆえ、Ｗ相のコイルＬｗに流入する電流（Ｉｗ：第２の電流）の検出結果を取得する。また、時刻ｔ２において第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理が開始され、時刻ｔ２ａにおいてＡＤ変換処理が成功して終了する。第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理が成功したため、時刻ｔ２ａにおいて電流取り込み状態のフラグを設定する。例えば、８ビットフラグの場合、００００００１１に設定する。
　時刻ｔ３において、第１の電流（－Ｉｕ）および第２の電流（Ｉｗ）から、第３の電流（Ｉｖ＝－Ｉｕ－Ｉｗ）を計算する。また、電流取り込み状態のフラグをクリアする。
　次のＰＷＭ周期においても同様に、時刻ｔ１１で第１の電流（－Ｉｕ）の検出結果を取得し、ＡＤ変換処理が成功すれば、時刻ｔ１１ａで電流取り込み状態のフラグを設定し、時刻ｔ１２で第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を取得し、ＡＤ変換処理が成功すれば、時刻ｔ１２ａで電流取り込み状態のフラグを設定し、時刻ｔ１３で第３の電流（Ｉｖ）を計算する。
　この電流取り込み動作を、各ＰＷＭ周期において実行する。
　次に、１つのＰＷＭ周期の半周期（本例では、前半の半周期）において２相のコイルの電流（本例では、第１の電流（－Ｉｕ）および第２の電流（Ｉｗ））の検出結果を取得し、２相のコイルの電流のうち、１相の電流（本例では、第２の電流（Ｉｗ））のＡＤ変換処理が失敗（電流の取り込みに失敗）した場合の動作について説明する。
　図３（ｅ）に示すように、時刻ｔ１において、第１の電流（－Ｉｕ）の検出結果を取得し、第１の電流（－Ｉｕ）のＡＤ変換処理が開始される。時刻ｔ１ａにおいてＡＤ変換処理が成功して終了すると、電流取り込み状態のフラグを設定する。ここで、第１の電流（－Ｉｕ）のＡＤ変換処理が終了する時刻ｔ１ａは、取得した第２の電流（Ｉｗ）の検出結果に基づく第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理が開始される時刻ｔ２より遅い。それゆえ、第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理が開始できず、第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理に失敗する。よって、第２の電流（Ｉｗ）に関しては、次のＰＷＭ周期において第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を再取得し、再取得した第２の電流（Ｉｗ）の検出結果のＡＤ変換処理を再度実行する。なお、第１の電流（－Ｉｕ）はＡＤ変換処理が成功しているため、第１の電流（－Ｉｕ）のデジタル値を記憶し、次のＰＷＭ周期では、第１の電流（－Ｉｕ）の検出結果は取得しない。
　時刻ｔ１２において、第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を取得し、第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理が開始される。時刻ｔ１２ａにおいてＡＤ変換処理が終了すると、電流取り込み状態のフラグを設定する。
　時刻ｔ１３において、前回のＰＷＭ周期において取り込んだ第１の電流（－Ｉｕ）および今回のＰＷＭ周期において取り込んだ第２の電流（Ｉｗ）から、第３の電流（Ｉｖ＝－Ｉｕ－Ｉｗ）を計算する。
　このように、本発明では、１つのＰＷＭ周期の半周期において、２相のコイルの電流のうちの１相の電流のＡＤ変換処理が終了できなかった場合、ＡＤ変換処理が終了できなかった１相の電流のみの検出結果の再取得とそのＡＤ変換処理を再度実行することにより、簡易な回路構成でありながら、１シャント電流検出方式によって２相のコイルの電流を確実に取り込むことができる。
　特に、２相のコイルの電流検出タイミングが接近して、一方の相の電流のＡＤ変換処理に失敗したとしても、推定した電流値を用いることなく、計測した電流値を用いるため、高い精度を達成することができる。
　また、本発明によれば、ＡＤ変換の処理時間（処理速度）に特別な制約を受けずに２相の電流を確実に取り込むことができるため、高価なマイコンを使用しなくてもよく、コストの低減を図ることができる。
　上述した実施形態では、１つのＰＷＭ周期の前半において第１の電流（－Ｉｕ）および第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を取得し、第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理に失敗したため、第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を、次のＰＷＭ周期の前半において取得し、ＡＤ変換処理を実行しているが、本発明は、上述した実施形態（ケース１）に限定されるものではなく、表１に示すように、ケース２～４も考えられる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
　ケース２では、１つのＰＷＭ周期の後半において第１の電流（－Ｉｕ）および第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を取得し、第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理に失敗したため、第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を、次のＰＷＭ周期の後半において取得し、ＡＤ変換処理を実行する。
　ケース３では、１つのＰＷＭ周期の後半において第１の電流（－Ｉｕ）および第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を取得し、第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理に失敗したため、第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を、次のＰＷＭ周期の前半において取得し、ＡＤ変換処理を実行する。
　ケース４では、１つのＰＷＭ周期の前半において第１の電流（－Ｉｕ）および第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を取得し、第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理に失敗したため、第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を、同一のＰＷＭ周期の後半において取得し、ＡＤ変換処理を実行する。
　また、上述した実施形態では、次のＰＷＭ周期において第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理が成功しているが、次のＰＷＭ周期においても第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理が再度できなかった場合、次以降のＰＷＭ周期においてＡＤ変換処理が再度できなかった第２の電流（Ｉｗ）の検出結果の再取得およびＡＤ変換処理を繰り返してもよい。
　ただし、１つのセクタ内において、第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理が所定回数以上失敗した場合、あらためて、1つのＰＷＭ周期の半周期において、第１の電流（－Ｉｕ）および第２の電流（Ｉｗ）の両方の検出結果を取得するように、最初の段階に戻ることが好ましい。
　また、上述した実施形態では、第１の電流（－Ｉｕ）および第２の電流（Ｉｗ）のうち、第２の電流（Ｉｗ）のＡＤ変換処理に失敗した場合を説明したが、第１の電流（－Ｉｕ）のＡＤ変換処理に失敗した場合も同様である。
　図４は、本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置における電流取得およびＡＤ変換処理のフローチャートの一例である。
　第１の例として、第１の電流および第２の電流の両方のＡＤ変換処理が成功した場合を説明する。
　ステップＳ１において、第１の電流取り込み状態のフラグが、例えば、制御回路部４内の図示しないメモリ内に設定されているかを確認する。フラグの初期値は０であり、第１の電流取り込み状態のフラグが設定されていないので（ステップＳ１においてＮｏ）、ステップＳ２に進む。
　ステップＳ２において、第１の電流（－Ｉｕ）の検出結果を取得する。
　ステップＳ３において、第１の電流のＡＤ変換処理を実行する。
　ステップＳ２、Ｓ３は、図３（ｃ）（ｄ）の時刻ｔ１における動作に対応する。すなわち、時刻ｔ１において、タイミング生成回路４３が、トリガ信号Ｔｒ１をアナログデジタル変換器４４に出力すると、アナログデジタル変換器４４は、電流検出回路２ｃによって検出された第１の電流の検出結果を取得し、第１の電流のＡＤ変換処理を実行する。
　ステップＳ４において、第１の電流のＡＤ変換処理が成功したかを判断する。第１の電流のＡＤ変換処理が成功した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進む。
　ステップＳ５において、第１の電流取り込み状態のフラグをメモリ内に設定する。
　ステップＳ６において、第１の電流（－Ｉｕ）をメモリ内に記憶する。
　ステップＳ４～Ｓ６は、図３（ｄ）の時刻ｔ１ａにおける動作に対応する。
　ステップＳ７において、第２の電流取り込み状態のフラグがメモリ内に設定されているかを確認する。フラグの初期値は０であり、第２の電流取り込み状態のフラグが設定されていないので（ステップＳ７においてＮｏ）、ステップＳ８に進む。
　ステップＳ８において、第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を取得する。
　ステップＳ９において、第２の電流のＡＤ変換処理を実行する。
　ステップＳ８、Ｓ９は、図３（ｃ）（ｄ）の時刻ｔ２における動作に対応する。すなわち、時刻ｔ２において、タイミング生成回路４３がトリガ信号Ｔｒ１をアナログデジタル変換器４４に出力すると、アナログデジタル変換器４４は、電流検出回路２ｃによって検出された第２の電流の検出結果を取得し、第２の電流のＡＤ変換処理を実行する。
　ステップＳ１０において、第２の電流のＡＤ変換処理が成功したかを判断する。第２の電流のＡＤ変換処理が成功した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１に進む。
　ステップＳ１１において、第２の電流取り込み状態のフラグをメモリ内に設定する。
　ステップＳ１２において、第２の電流（Ｉｗ）をメモリ内に記憶する。
　ステップＳ１０～Ｓ１２は、図３（ｄ）の時刻ｔ２ａにおける動作に対応する。
　ステップＳ１３において、第１の電流取り込み状態のフラグがメモリ内に設定されているかを確認する。上述したステップＳ５において、第１の電流取り込み状態のフラグを設定しているため（Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に進む。
　ステップＳ１４において、第２の電流取り込み状態のフラグがメモリ内に設定されているかを確認する。上述したステップＳ１１において、第２の電流取り込み状態のフラグを設定しているため（Ｙｅｓ）、ステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１５において、第１の電流（－Ｉｕ）および第２の電流（Ｉｗ）から、第３の電流（Ｉｖ＝－Ｉｕ－Ｉｗ）を計算する。
　ステップＳ１６において、第１の電流取り込み状態のフラグをクリアする。
　ステップＳ１７において、第２の電流取り込み状態のフラグをクリアする。
　ステップＳ１５～１７は、図３（ｄ）の時刻ｔ３における動作に対応する。すなわち、時刻ｔ３において、タイミング生成回路４３がトリガ信号Ｔｒ２をアナログデジタル変換器４４に出力すると、アナログデジタル変換器４４は、第３の電流を計算し、第１～第３の電流をアナログデジタル変換したデジタル電圧信号Ｖｍｄをベクトル制御部４１に出力する。
　第２の例として、第１の電流のＡＤ変換処理は成功し、第２の電流のＡＤ変換処理は、１回目が失敗し、２回目で成功した場合を説明する。
　ステップＳ１～Ｓ９は、第１の例のステップＳ１～Ｓ９と同一である。
　ステップＳ１０において、第２の電流のＡＤ変換処理が失敗した場合（Ｎｏ）、ステップＳ１３に進む。
　ステップＳ１３において、第１の電流取り込み状態のフラグが設定されているので（Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に進む。
　ステップＳ１４において、第２の電流取り込み状態のフラグが設定されていないので（Ｎｏ）、ステップＳ１に戻る。
　ステップＳ１において、第１の電流取り込み状態のフラグが設定されているので（Ｙｅｓ）、ステップＳ７に進む。
　ステップＳ７において、第２の電流取り込み状態のフラグが設定されていないので（Ｎｏ）、ステップＳ８に進む。
　ステップＳ８において、第２の電流（Ｉｗ）の検出結果を取得する。
　ステップＳ９において、第２の電流のＡＤ変換処理を実行する。
　ステップＳ８、Ｓ９は、図３（ｃ）（ｅ）の時刻ｔ１２における動作に対応する。
　ステップＳ１０において、第２の電流のＡＤ変換処理が成功したかを判断し、成功した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１に進む。
　ステップＳ１１において、第２の電流取り込み状態のフラグをメモリ内に設定する。
　ステップＳ１２において、第２の電流（Ｉｗ）をメモリ内に記憶する。
　ステップＳ１０～Ｓ１２は、図３（ｅ）の時刻ｔ１２ａにおける動作に対応する。
　ステップＳ１３において、第１の電流取り込み状態のフラグが設定されているので（Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に進む。
　ステップＳ１４において、第２の電流取り込み状態のフラグが設定されているので（Ｙｅｓ）、ステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１５において、前回のＰＷＭ周期において取り込んだ第１の電流（－Ｉｕ）および今回のＰＷＭ周期において取り込んだ第２の電流（Ｉｗ）から、第３の電流（Ｉｖ＝－Ｉｕ－Ｉｗ）を計算する。
　ステップＳ１６において、第１の電流取り込み状態のフラグをクリアする。
　ステップＳ１７において、第２の電流取り込み状態のフラグをクリアする。
　ステップＳ１５～１７は、図３（ｄ）の時刻ｔ１３における動作に対応する。
　第３の例として、第１の電流のＡＤ変換処理は、１回目が失敗し、２回目で成功し、第２の電流のＡＤ変換処理は成功した場合を説明する。
　ステップＳ１～Ｓ３は、第１の例のステップＳ１～Ｓ３と同一である。
　ステップＳ４において、第１の電流のＡＤ変換処理が失敗した場合（Ｎｏ）、ステップＳ７に進む。
　ステップＳ７～Ｓ１２は、第１の例のステップＳ７～Ｓ１２と同一である。
　ステップＳ１３において、第１の電流取り込み状態のフラグが設定されていないので（Ｎｏ）、ステップＳ１に戻る。
　ステップＳ１～Ｓ３は、第１の例のステップＳ１～Ｓ３と同一である。
　ステップＳ４において、第１の電流のＡＤ変換処理が成功したかを判断し、成功した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進む。
　ステップＳ５において、第１の電流取り込み状態のフラグをメモリ内に設定する。
　ステップＳ６において、第１の電流（－Ｉｕ）をメモリ内に記憶する。
　ステップＳ７において、第２の電流取り込み状態のフラグが設定されているので（Ｙｅｓ）、ステップＳ１３に進む。
　ステップＳ１３において、第１の電流取り込み状態のフラグが設定されているので（Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に進む。
　ステップＳ１４において、第２の電流取り込み状態のフラグが設定されているので（Ｙｅｓ）、ステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１５において、今回のＰＷＭ周期において取り込んだ第１の電流（－Ｉｕ）および前回のＰＷＭ周期において取り込んだ第２の電流（Ｉｗ）から、第３の電流（Ｉｖ＝－Ｉｕ－Ｉｗ）を計算する。
　ステップＳ１６において、第１の電流取り込み状態のフラグをクリアする。
　ステップＳ１７において、第２の電流取り込み状態のフラグをクリアする。
　本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さまざまな変形が可能である。
　例えば、本発明は、空間ベクトル変調方式に限定されるものではなく、例えば、三角波比較方式でもよい。また、モータ駆動制御装置１の構成は図１の構成に限定されない。図４に示したフローチャートも具体例であって、これに限定されず、他の処理の挿入、処理手順の変更、平行的な処理の実行などが行われてもよい。
　１…モータ駆動制御装置、２…モータ駆動部、２ａ…インバータ回路、２ｂ…プリドライブ回路、２ｃ…電流検出回路、４…制御回路部、２０…モータ、２５ｕ,２５ｖ,２５ｗ…ホール素子、４１…ベクトル制御部、４２…ＰＷＭ生成回路、４３…タイミング生成回路、４４…アナログデジタル変換器、Ｖｃｃ…電源、Ｑ１～Ｑ６…スイッチング素子、Ｌｕ…Ｕ相のコイル、Ｌｖ…Ｖ相のコイル、Ｌｗ…Ｗ相のコイル、Ｓｃ…速度指令信号、Ｖα,Ｖβ…電圧値、Ｓｄ…駆動制御信号、Ｔｒ１,Ｔｒ２…トリガ信号、Ｖｕｈ，Ｖｕｌ，Ｖｖｈ，Ｖｖｌ，Ｖｗｈ，Ｖｗｌ…出力信号、Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ…電流、Ｓｈｕ，Ｓｈｖ，Ｓｈｗ（Ｓｈ）…ホール信号、Ｖｍ…検出電圧信号、Ｖｍｄ…デジタル電圧信号、Ｓｔ…タイミング信号

Claims (8)

  1. 　複数のスイッチング素子を有し、モータの３相のコイルに交流電力を供給するインバータ回路を含むモータ駆動部と、
    　前記インバータ回路の直流ラインに接続され、前記直流ラインに流れる電流を検出する単一の電流検出回路と、
    　前記電流検出回路にて検出した前記電流のアナログデジタル変換処理を実行して取り込み、前記モータ駆動部をＰＷＭ制御する制御回路部と、
    を備えるモータ駆動制御装置であって、
    　前記制御回路部は、
    　前記電流検出回路から、１つのＰＷＭ周期の半周期において３相のコイルのうちの２相のコイルの電流である第１の電流および第２の電流の検出結果を取得し、
    　前記第１の電流および前記第２の電流の少なくとも一方のアナログデジタル変換処理に失敗したとき、同一のＰＷＭ周期内または次回以降のＰＷＭ周期内でアナログデジタル変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行する、
    モータ駆動制御装置。
  2. 　前記制御回路部は、
    　前記電流検出回路から、１つのＰＷＭ周期の前半において前記第１の電流および前記第２の電流の検出結果を取得し、
    　前記第１の電流および前記第２の電流の少なくとも一方のアナログデジタル変換処理に失敗したとき、次のＰＷＭ周期の前半においてアナログデジタル変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行する、
    請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
  3. 　前記制御回路部は、
    　前記電流検出回路から、１つのＰＷＭ周期の後半において前記第１の電流および前記第２の電流の検出結果を取得し、
    　前記第１の電流および前記第２の電流の少なくとも一方のアナログデジタル変換処理に失敗したとき、次のＰＷＭ周期の後半においてアナログデジタル変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行する、
    請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
  4. 　前記制御回路部は、
    　前記電流検出回路から、１つのＰＷＭ周期の後半において前記第１の電流および前記第２の電流の検出結果を取得し、
    　前記第１の電流および前記第２の電流の少なくとも一方のアナログデジタル変換処理に失敗したとき、次のＰＷＭ周期の前半においてアナログデジタル変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行する、
    請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
  5. 　前記制御回路部は、
    　前記電流検出回路から、１つのＰＷＭ周期の前半において前記第１の電流および前記第２の電流の検出結果を取得し、
    　前記第１の電流および前記第２の電流の少なくとも一方のアナログデジタル変換処理に失敗したとき、同一のＰＷＭ周期の後半においてアナログデジタル変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行する、
    請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
  6. 　前記制御回路部は、
    　アナログデジタル変換処理ができなかった前記電流のアナログデジタル変換処理に再度失敗したとき、次以降のＰＷＭ周期においてアナログデジタル変換処理に再度失敗した電流のみの検出結果の再取得およびアナログデジタル変換処理を繰り返す、
    請求項１から５のいずれかに記載のモータ駆動制御装置。
  7. 　前記制御回路部は、
    　アナログデジタル変換処理が所定回数以上失敗した場合、あらためて、１つのＰＷＭ周期の半周期において前記第１の電流および前記第２の電流の両方の検出結果を取得する、
    請求項６に記載のモータ駆動制御装置。
  8. 　複数のスイッチング素子を有し、モータの３相のコイルに交流電力を供給するインバータ回路を含むモータ駆動部をＰＷＭ制御するためのモータ駆動制御方法であって、
    　１つのＰＷＭ周期の半周期において３相のコイルのうちの２相のコイルの電流である第１の電流および第２の電流の検出結果を取得し、
    　前記第１の電流および前記第２の電流のアナログデジタル変換処理を実行し、
    　前記第１の電流および前記第２の電流の少なくとも一方のアナログデジタル変換処理に失敗したとき、同一のＰＷＭ周期内または次回以降のＰＷＭ周期内でアナログデジタル変換処理に失敗した電流のみの検出結果を再度取得し、再度取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行する、
    モータ駆動制御方法。
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