WO2021024454A1 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

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WO2021024454A1
WO2021024454A1 PCT/JP2019/031374 JP2019031374W WO2021024454A1 WO 2021024454 A1 WO2021024454 A1 WO 2021024454A1 JP 2019031374 W JP2019031374 W JP 2019031374W WO 2021024454 A1 WO2021024454 A1 WO 2021024454A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
inter
information
driving support
distance
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/031374
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
望花 吉田
下谷　光生
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
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Priority to JP2021538647A priority patent/JP7275285B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a driving support device and a driving support method that provide driving support for stopping a vehicle with an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle when the own vehicle stops.
  • Patent Document 1 a technique for notifying the required inter-vehicle distance with a preceding vehicle so that the own vehicle does not stop at an intersection, a pedestrian crossing, a side road, etc. has been disclosed (see, for example, Patent Document 1).
  • the present invention has been made to solve such a problem, and is a driving support device capable of providing an appropriate inter-vehicle distance from a preceding vehicle depending on the situation when the own vehicle stops. And to provide driving assistance methods.
  • the driving support device includes a own vehicle position information acquisition unit that acquires own vehicle position information indicating the current position of the own vehicle, and a current state of the preceding vehicle existing immediately before the own vehicle.
  • a preceding vehicle position information acquisition unit that acquires the position information of the preceding vehicle indicating the position
  • a map information acquisition unit that acquires at least map information including road information
  • a peripheral information acquisition unit that acquires peripheral information of the own vehicle, and the own vehicle.
  • an obstruction judgment unit that determines whether or not the running of other vehicles other than the preceding vehicle is hindered when the own vehicle stops due to the stop of the preceding vehicle, and an obstruction judgment unit that determines whether or not the own vehicle hinders the running of other vehicles.
  • the inter-vehicle distance determination unit that determines the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle that has stopped so that the own vehicle does not interfere with the running of other vehicles and the inter-vehicle distance determined by the inter-vehicle distance determination unit are notified.
  • a control unit that controls at least one of automatically stopping the own vehicle at a distance between the vehicles.
  • the driving support device when the obstruction determination unit determines that the own vehicle hinders the running of the other vehicle, the driving support device is used to prevent the own vehicle from hindering the running of the other vehicle and the distance between the own vehicle and the stopped preceding vehicle.
  • the driving support device To control at least one of the inter-vehicle distance determination unit that determines the distance, the notification of the inter-vehicle distance determined by the inter-vehicle distance determination unit, and the automatic stop of the own vehicle with an inter-vehicle distance.
  • the own vehicle stops it is possible to leave an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle depending on the situation.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving support device 1 according to the first embodiment. It is assumed that the driving support device 1 is mounted on the own vehicle.
  • the driving support device 1 includes the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquisition unit 3, the map information acquisition unit 4, the peripheral information acquisition unit 5, and the inhibition determination unit 6.
  • a vehicle-to-vehicle distance determination unit 7 and a control unit 8 are provided. Further, the control unit 8 is connected to the notification device 9.
  • the own vehicle position information acquisition unit 2 acquires the own vehicle position information indicating the current position of the own vehicle. For example, the own vehicle position information acquisition unit 2 acquires the own vehicle position information based on the position information acquired from the GNSS (Global Navigation Satellite System) satellite (not shown). Even if the own vehicle position information acquisition unit 2 adds the speed, moving distance, steering direction, etc. of the own vehicle to the position information acquired from the GNSS satellite, and calculates a more accurate current position of the own vehicle. Good. Each information such as the speed, moving distance, and steering direction of the own vehicle is acquired from various sensors provided in the own vehicle.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the preceding vehicle position information acquisition unit 3 acquires the preceding vehicle position information indicating the current position of the preceding vehicle existing immediately before the own vehicle. For example, the preceding vehicle position information acquisition unit 3 acquires the preceding vehicle position information from the preceding vehicle. In addition, the preceding vehicle position information acquisition unit 3 obtains the current position of the own vehicle acquired by the own vehicle position information acquisition unit 2 from at least one of a sensor and a camera (not shown), and the distance between the own vehicle and the preceding vehicle. May be added to calculate the current position of the preceding vehicle.
  • the map information acquisition unit 4 acquires map information including at least road information.
  • the map information acquisition unit 4 may hold the map information in advance, or may acquire the map information from the outside as needed.
  • the peripheral information acquisition unit 5 acquires various information about the periphery of the own vehicle as peripheral information.
  • the peripheral information acquisition unit 5 acquires the traffic information as the peripheral information will be described, but the peripheral information is not limited to the traffic information as described in the other embodiments.
  • the traffic information may be acquired from the outside such as VICS (registered trademark), or may be acquired from a navigation device mounted on the own vehicle.
  • the obstruction determination unit 6 includes the own vehicle position information acquired by the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquired by the preceding vehicle position information acquisition unit 3, and the map information acquired by the map information acquisition unit 4. Based on the peripheral information acquired by the peripheral information acquisition unit 5, it is determined whether or not the traveling of other vehicles other than the preceding vehicle is hindered when the own vehicle stops.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle so that the own vehicle does not hinder the running of the other vehicle. ..
  • the control unit 8 controls the notification device 9 so as to notify the inter-vehicle distance determined by the inter-vehicle distance determination unit 7.
  • the notification device 9 is, for example, a HUD (Head Up Display), a display device provided in a car navigation device, a speaker, or the like, and may be a combination thereof.
  • control unit 8 may be connected to the vehicle control device 10.
  • the control unit 8 controls the vehicle control device 10 so as to automatically stop the own vehicle at a distance determined by the inter-vehicle distance determination unit 7.
  • the vehicle control device 10 controls at least braking of the acceleration, steering, and braking of the own vehicle.
  • control unit 8 may be connected to the notification device 9 and the vehicle control device 10.
  • the control unit 8 controls the notification device 9 so as to notify the inter-vehicle distance determined by the inter-vehicle distance determination unit 7, and automatically sets the own vehicle at the inter-vehicle distance determined by the inter-vehicle distance determination unit 7. Both or one of controlling the vehicle control device 10 so as to stop the vehicle.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 1 shown in FIG.
  • step S11 the inhibition determination unit 6 determines whether or not the preceding vehicle is stopped. Specifically, the inhibition determination unit 6 determines whether or not the preceding vehicle is stopped based on the time-dependent change of the preceding vehicle position information acquired by the preceding vehicle position information acquisition unit 3. If the preceding vehicle is stopped, the process proceeds to step S12. On the other hand, if the preceding vehicle is not stopped, the process of step S11 is repeated.
  • step S12 the peripheral information acquisition unit 5 acquires traffic information of the oncoming lane on the road on which the own vehicle travels as peripheral information.
  • Traffic information includes at least congestion information.
  • step S13 the obstruction determination unit 6 acquired the own vehicle position information acquired by the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquired by the preceding vehicle position information acquisition unit 3, and the map information acquisition unit 4. Based on the map information and the traffic information acquired by the peripheral information acquisition unit 5, it is determined whether or not the traveling of the other vehicle is hindered when the own vehicle stops following the preceding vehicle.
  • the own vehicle stops following the preceding vehicle it means that the own vehicle stops after the preceding vehicle with a distance between the own vehicle and the preceding vehicle that cannot be interrupted by another vehicle.
  • the other vehicle will be described as a vehicle traveling in the oncoming lane on the road on which the own vehicle travels, but the present invention is not limited to this. If the own vehicle obstructs the running of another vehicle, the process proceeds to step S14. On the other hand, if the own vehicle does not hinder the running of the other vehicle, the process returns to step S11.
  • a side road is connected to the road on which the own vehicle 11 is traveling and the preceding vehicle 12 is stopped near the entrance / exit of the side road.
  • the other vehicles 13 to 15 are vehicles stopped in front of the preceding vehicle 12.
  • the other vehicles 16 to 20 are traveling in the oncoming lane.
  • the inhibition determination unit 6 determines that the own vehicle 11 inhibits the traveling of another vehicle.
  • the hindrance determination unit 6 determines that the own vehicle 11 does not hinder the running of the other vehicle. In this case, the own vehicle 11 stops following the preceding vehicle 12.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle. Specifically, the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance based on the own vehicle position information, the preceding vehicle position information, and the map information so that the own vehicle does not hinder the traveling of other vehicles. For example, in the example of FIG. 5, the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance between the own vehicle 11 and the preceding vehicle 12 so that the own vehicle 11 does not stop at the entrance / exit of the side road. In this case, the map information shall include information on the width of the side road.
  • step S15 the control unit 8 controls the notification device 9 so as to notify the recommended stop position, which is the position where the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance from the preceding vehicle.
  • the notification device 9 displays the recommended stop position 23 as shown in FIG. 7, for example. Note that FIG. 7 shows a case where the notification device 9 which is a HUD displays the recommended stop position 23.
  • the driver of the own vehicle drives the own vehicle so as to stop at the recommended stop position 23 displayed on the notification device 9.
  • the control unit 8 may control the notification device 9 so as to notify a stop non-recommended area, which is an area corresponding to the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle.
  • the notification device 9 displays the stop non-recommended area 24 as shown in FIG. 8, for example.
  • FIG. 8 shows a case where the notification device 9 which is a HUD displays the stop non-recommended area 24.
  • the driver of the own vehicle drives so that the own vehicle does not stop in the non-recommended stop area 24 displayed on the notification device 9, that is, the own vehicle stops in front of the non-recommended stop area 24.
  • FIGS. 7 and 8 show the case where the notification device 9 is a HUD, but the present invention is not limited to this.
  • the notification device 9 when the notification device 9 is a display device provided in the car navigation device, the display device may display information indicating an inter-vehicle distance such as a recommended stop position or a non-recommended stop area.
  • the notification device 9 may display information indicating the inter-vehicle distance and output a warning sound or voice guidance for guiding the own vehicle to stop at the recommended stop position.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 1 shown in FIG. Since steps S21 to S24 in FIG. 9 correspond to steps S11 to S14 in FIG. 4, description thereof will be omitted here. Hereinafter, step S25 will be described.
  • step S25 the control unit 8 controls the vehicle control device 10 so as to automatically stop the own vehicle at a distance determined by the inter-vehicle distance determination unit 7 from the preceding vehicle.
  • the vehicle control device 10 controls the vehicle to stop at a distance determined by the inter-vehicle distance determination unit 7 according to the instruction of the control unit 8.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 1 shown in FIG.
  • step S31 to step S34 of FIG. 10 correspond to step S11 to step S14 of FIG.
  • step S35 of FIG. 10 corresponds to step S15 of FIG. 4
  • step S36 of FIG. 10 corresponds to step S25 of FIG.
  • steps S35 and S36 the order of processing may be changed.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 hinders the own vehicle from running the other vehicle. Determine the distance between your vehicle and the preceding vehicle so that it does not occur. As a result, when the own vehicle stops, it is possible to leave an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle depending on the situation.
  • the driving support device 1 is characterized in that the peripheral information acquisition unit 5 acquires peripheral information including travel schedule information of another vehicle.
  • the planned travel route information refers to route information that is planned to travel from the current position to the destination.
  • the obstruction determination unit 6 determines whether or not the own vehicle obstructs the travel of the other vehicle based on the travel schedule route information of the other vehicle.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 1 according to the second embodiment. Note that step S41, step S44, and step S45 in FIG. 11 are the same as steps S11, S14, and S15 in FIG. 4, and thus the description thereof will be omitted here. Hereinafter, steps S42 and S43 will be described.
  • the peripheral information acquisition unit 5 acquires the planned travel route information of the other vehicle.
  • the peripheral information acquisition unit 5 may directly acquire the planned travel route information from other vehicles by inter-vehicle communication, and the planned travel route information from an external server that collects and stores the planned travel route information of a plurality of vehicles. May be obtained.
  • step S43 the obstruction determination unit 6 has acquired the own vehicle position information acquired by the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquired by the preceding vehicle position information acquisition unit 3, and the map information acquisition unit 4. Based on the map information and the planned travel route information acquired by the peripheral information acquisition unit 5, it is determined whether or not the traveling of the other vehicle is hindered when the own vehicle stops following the preceding vehicle. When the own vehicle hinders the running of another vehicle, the process proceeds to step S44. On the other hand, if the own vehicle does not hinder the running of the other vehicle, the process returns to step S41.
  • a side road is connected to the road on which the own vehicle 11 is traveling and the preceding vehicle 12 is stopped near the entrance / exit of the side road.
  • the other vehicles 13 to 15 are vehicles stopped in front of the preceding vehicle 12.
  • the other vehicle 25 is traveling in the oncoming lane.
  • the other vehicle 25 is traveling according to the planned travel route 26, and is scheduled to enter the side road. If the own vehicle 11 stops following the preceding vehicle 12 in such a situation, the own vehicle 11 blocks the entrance / exit of the side road, and another vehicle traveling in the oncoming lane cannot enter the side road. In this case, the inhibition determination unit 6 determines that the own vehicle 11 inhibits the traveling of another vehicle.
  • the inhibition determination unit 6 follows the own vehicle 11 following the preceding vehicle 12 based on the estimated arrival time when the own vehicle 11 reaches the entrance / exit of the side road and the estimated arrival time when the other vehicle 25 reaches the entrance / exit of the side road.
  • it may be determined whether or not the traveling of the other vehicle 25 is hindered. For example, if the other vehicle 25 is scheduled to reach the side road entrance / exit within a predetermined time after the own vehicle 11 reaches the side road entrance / exit, the inhibition determination unit 6 indicates that the own vehicle 11 is traveling on the other vehicle 25. May be determined to inhibit.
  • the driving support device 1 according to the second embodiment is the driving support device 1 shown in FIG. 1
  • the control unit 8 is the preceding vehicle as shown in step S25 of FIG. 9 or step S36 of FIG.
  • the vehicle control device 10 may be controlled so that the own vehicle is automatically stopped at a distance determined by the inter-vehicle distance determination unit 7.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 is the own vehicle. Determine the distance between the own vehicle and the preceding vehicle so as not to hinder the running of the vehicle. As a result, when the own vehicle stops, it is possible to leave an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle depending on the situation.
  • the peripheral information acquisition unit 5 includes peripheral information including the planned travel route information of the other vehicle and vehicle attributes indicating whether the other vehicle is a general vehicle or an emergency vehicle. It is characterized by acquiring.
  • An emergency vehicle is a predetermined vehicle that travels for an urgent purpose, such as a police vehicle, a fire vehicle, and an emergency vehicle.
  • a general vehicle is a vehicle other than an emergency vehicle.
  • the control unit 8 performs control according to the vehicle attributes.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 1 according to the third embodiment, and shows the operation of the driving support device 1 shown in FIG. Since steps S51 and S54 in FIG. 13 correspond to steps S11 and S14 in FIG. 4, description thereof will be omitted here. Hereinafter, steps S52, S53, and S55 will be described.
  • the peripheral information acquisition unit 5 acquires the planned travel route information and vehicle attributes of the other vehicle.
  • the peripheral information acquisition unit 5 may directly acquire the planned travel route information and vehicle attributes from other vehicles by vehicle-to-vehicle communication, and collects and stores the planned travel route information and vehicle attributes of a plurality of vehicles.
  • the planned travel route information and vehicle attributes may be acquired from the server.
  • step S53 the obstruction determination unit 6 has acquired the own vehicle position information acquired by the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquired by the preceding vehicle position information acquisition unit 3, and the map information acquisition unit 4. Based on the map information and the planned travel route information acquired by the peripheral information acquisition unit 5, it is determined whether or not the traveling of the other vehicle is hindered when the own vehicle stops following the preceding vehicle. Specifically, the same processing as in step S43 of FIG. 11 described in the second embodiment is performed. If the own vehicle obstructs the running of another vehicle, the process proceeds to step S54. On the other hand, if the own vehicle does not hinder the running of the other vehicle, the process returns to step S51.
  • step S55 the control unit 8 determines whether or not the other vehicle is an emergency vehicle. If the other vehicle is an emergency vehicle, the process proceeds to step S56. On the other hand, if the other vehicle is not an emergency vehicle, the process proceeds to step S57.
  • step S56 the control unit 8 controls the vehicle control device 10 so as to automatically stop the own vehicle at a distance determined by the inter-vehicle distance determination unit 7 from the preceding vehicle.
  • step S57 the control unit 8 controls the notification device 9 so as to notify the recommended stop position, which is the position where the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance from the preceding vehicle.
  • a side road is connected to the road on which the own vehicle 11 is traveling and the preceding vehicle 12 is stopped near the entrance / exit of the side road.
  • the other vehicles 13 to 15 are vehicles stopped in front of the preceding vehicle 12.
  • the other vehicles 27 and 29 are traveling in the oncoming lane.
  • the other vehicle 27 is a general vehicle, and the other vehicle 29 is an emergency vehicle.
  • the other vehicle 27, which is a general vehicle, is traveling according to the planned travel route 28, and is scheduled to enter the side road.
  • the control unit 8 controls the notification device 9 so as to notify the recommended stop position, which is a position at which the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance from the preceding vehicle 12.
  • the driver can stop the own vehicle 11 at the recommended stop position.
  • the other vehicle 29, which is an emergency vehicle is traveling according to the planned travel route 30, and is scheduled to enter the side road.
  • the control unit 8 controls the vehicle control device 10 so as to automatically stop the own vehicle with an inter-vehicle distance determined by the inter-vehicle distance determination unit 7 from the preceding vehicle 12.
  • the own vehicle 11 can be automatically stopped.
  • FIG. 16 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 1 according to the third embodiment, and shows the operation of the driving support device 1 shown in FIG. Since steps S61 to S65 in FIG. 16 correspond to steps S51 to S55 in FIG. 13, description thereof will be omitted here. Hereinafter, steps S66 and S67 will be described.
  • step S66 the control unit 8 controls the notification device 9 so as to display the recommended stop position 23 as shown in FIG. 7, for example.
  • step S67 the control unit 8 controls the notification device 9 so as to display, for example, the non-recommended stop area 24 as shown in FIG. 8 and to notify by voice.
  • the peripheral information acquisition unit 5 acquires the planned travel route information of another vehicle
  • the peripheral information acquisition unit 5 may acquire the position information of the emergency vehicle or the sound of the siren emitted by the emergency vehicle instead of the travel schedule information of the emergency vehicle.
  • the inhibition determination unit 6 determines whether or not the emergency vehicle is approaching the own vehicle based on at least one of these pieces of information, and if the emergency vehicle is approaching the own vehicle, the own vehicle is urgent. It may be determined that the running of the vehicle is hindered.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 self Determine the distance between the own vehicle and the preceding vehicle so that the vehicle does not interfere with the running of other vehicles. As a result, when the own vehicle stops, it is possible to leave an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle depending on the situation.
  • the driving support device 1 is characterized in that the peripheral information acquisition unit 5 acquires peripheral information including facility information which is information about the facility.
  • Facility information includes the types of facilities such as hospitals and supermarkets.
  • the obstruction determination unit 6 determines whether or not the own vehicle obstructs the running of another vehicle based on the facility information.
  • FIG. 17 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 1 according to the fourth embodiment, and shows the operation of the driving support device 1 shown in FIG. Since steps S71, S74, and S75 in FIG. 17 correspond to steps S11, S14, and S15 in FIG. 4, description thereof will be omitted here. Hereinafter, steps S72 and S73 will be described.
  • the peripheral information acquisition unit 5 acquires facility information.
  • the peripheral information acquisition unit 5 acquires facility information from an external server that stores facility information.
  • step S73 the inhibition determination unit 6 acquired the own vehicle position information acquired by the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquired by the preceding vehicle position information acquisition unit 3, and the map information acquisition unit 4. Based on the map information and the facility information acquired by the peripheral information acquisition unit 5, it is determined whether or not the traveling of the other vehicle is hindered when the own vehicle stops following the preceding vehicle. If the own vehicle obstructs the running of another vehicle, the process proceeds to step S74. On the other hand, if the own vehicle does not hinder the running of the other vehicle, the process returns to step S71.
  • FIG. 18 it is assumed that there is a hospital 32 along the road on which the own vehicle 11 is traveling, and the preceding vehicle 12 is stopped near the entrance / exit of the hospital 32.
  • the other vehicles 13 to 15 are vehicles stopped in front of the preceding vehicle 12.
  • the other vehicle 31 is traveling in the oncoming lane.
  • the inhibition determination unit 6 determines that the own vehicle 11 inhibits the running of the other vehicle 31.
  • FIG. 19 assumes a case where there is a supermarket 34 along the road on which the own vehicle 11 is traveling and the preceding vehicle 12 is stopped near the entrance / exit of the supermarket 34.
  • the other vehicles 13 to 15 are vehicles stopped in front of the preceding vehicle 12.
  • the other vehicle 33 is traveling in the oncoming lane.
  • the inhibition determination unit 6 determines that the own vehicle 11 does not interfere with the running of the other vehicle 33.
  • the facility information may include the business hours of the facility or the congestion status of the facility. For example, as shown in FIG. 20, when the business hours of the supermarket 36 are from 9:00 to 17:00, it is considered desirable to leave a space near the entrance / exit of the supermarket 36 between 9:00 and 17:00. In this case, the inhibition determination unit 6 determines that the own vehicle 11 inhibits the running of the other vehicle 35 from 9:00 to 17:00.
  • the inhibition determination unit 6 determines that the own vehicle 11 does not interfere with the running of the other vehicle 37 during the non-business hours.
  • the obstruction determination unit 6 has described the case where the obstruction determination unit 6 determines whether or not the own vehicle obstructs the running of another vehicle based on the business hours of the facility, but the present invention is not limited to this.
  • the obstruction determination unit 6 may determine whether or not the own vehicle obstructs the running of another vehicle based on the congestion status of the facility.
  • the congestion status of a facility indicates the number of people using the facility at regular intervals.
  • the congestion status of the facility may be a real-time congestion status or a congestion status estimated from the number of users in the past.
  • the obstruction determination unit 6 determines that the own vehicle obstructs the running of another vehicle when the facility is congested.
  • the driving support device 1 shown in FIG. 3 may be used.
  • the control unit 8 may stop the own vehicle at the recommended stop position.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 hinders the own vehicle from running the other vehicle. Determine the distance between your vehicle and the preceding vehicle so that it does not occur. As a result, when the own vehicle stops, it is possible to leave an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle depending on the situation.
  • FIG. 22 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving support device 39 according to the fifth embodiment.
  • the driving support device 39 is characterized in that the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance based on the peripheral information acquired by the peripheral information acquisition unit 5. Since other configurations and operations are the same as those of the first embodiment or the second embodiment, detailed description thereof will be omitted here.
  • Peripheral information acquisition unit 5 acquires peripheral information including road shape information indicating the shape of the road.
  • the peripheral information acquisition unit 5 may acquire the road shape information from an external map database, or may acquire the road shape information from a sensor such as a camera (not shown) provided in the own vehicle.
  • the peripheral information acquisition unit 5 acquires peripheral information including at least one of the traffic information described in the first and second embodiments, the travel schedule information of the other vehicle, and the vehicle attributes of the other vehicle.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance so that the own vehicle does not interfere with the running of other vehicles based on the own vehicle position information, the preceding vehicle position information, the map information, and the road shape information.
  • FIG. 23 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 39 according to the fifth embodiment. Since steps S81 and S85 in FIG. 23 correspond to steps S11 and S15 in FIG. 4, description thereof will be omitted here. In the following, step S82, step S83, and step S84 will be described.
  • step S82 the obstruction determination unit 6 has acquired the own vehicle position information acquired by the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquired by the preceding vehicle position information acquisition unit 3, and the map information acquisition unit 4.
  • the other vehicle Judge whether or not to hinder the running of the vehicle.
  • the determination method by the inhibition determination unit 6 is the same as the determination method by the inhibition determination unit 6 described in the first embodiment or the second embodiment. If the own vehicle obstructs the running of another vehicle, the process proceeds to step S83. On the other hand, if the own vehicle does not hinder the running of the other vehicle, the process returns to step S81.
  • step S83 the peripheral information acquisition unit 5 acquires road shape information.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle. Specifically, the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance so that the own vehicle does not interfere with the running of other vehicles based on the own vehicle position information, the preceding vehicle position information, the map information, and the road shape information. ..
  • a side road is connected to the road on which the own vehicle 11 is traveling and the preceding vehicle 12 is stopped near the entrance / exit of the side road.
  • the other vehicle 13 is a vehicle that is stopped in front of the preceding vehicle 12.
  • the other vehicles 40 and 42 are traveling in the oncoming lane.
  • the connection angle formed by the first road, which is the road on which the own vehicle 11 is traveling, and the second road, which is a side road connected to the road, is an acute angle when viewed from the other vehicle 40. Therefore, it is considered that the area indicated by the space 41 is necessary for the other vehicle 40 to enter the side road.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the distance of 41 minutes as the inter-vehicle distance.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the distance of 43 minutes of space as the inter-vehicle distance.
  • control unit 8 controls the notification device 9 so as to notify the recommended stop position
  • the present invention is not limited to this.
  • the control unit 8 may control the vehicle control device 10 so that the own vehicle stops at the recommended stop position.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 hinders the vehicle from running the other vehicle based on the road shape information. Determine the distance between your vehicle and the preceding vehicle so that it does not occur. As a result, when the own vehicle stops, it is possible to leave an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle depending on the situation.
  • Peripheral information acquisition unit 5 acquires peripheral information including the number of lanes on the road on which the own vehicle is traveling and the lane in which the own vehicle is traveling.
  • the peripheral information acquisition unit 5 may acquire the number of lanes of the road on which the own vehicle is traveling and the lane in which the own vehicle is traveling from an external map database, and a camera (not shown) provided on the own vehicle may be obtained.
  • the number of lanes on the road on which the own vehicle is traveling and the lane in which the own vehicle is traveling may be acquired from a sensor such as.
  • the peripheral information acquisition unit 5 acquires peripheral information including at least one of the traffic information described in the first to third embodiments, the planned travel route information of the other vehicle, the vehicle attributes of the other vehicle, and the facility information. To do.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 is based on the position information of the own vehicle, the position information of the preceding vehicle, the map information, the number of lanes on the road on which the own vehicle is traveling, and the lane in which the own vehicle is traveling. Determine the distance between vehicles so as not to interfere with the situation.
  • FIG. 26 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 39 according to the sixth embodiment. Since steps S91 and S95 in FIG. 26 correspond to steps S11 and S15 in FIG. 4, description thereof will be omitted here. In the following, step S92, step S93, and step S94 will be described.
  • step S92 the obstruction determination unit 6 acquired the own vehicle position information acquired by the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquired by the preceding vehicle position information acquisition unit 3, and the map information acquisition unit 4. Based on the map information, traffic information acquired by the peripheral information acquisition unit 5, travel schedule information of other vehicles, vehicle attributes of other vehicles, and at least one of facility information, the own vehicle follows the preceding vehicle. When the vehicle is stopped, it is determined whether or not the traveling of other vehicles is hindered. The determination method by the inhibition determination unit 6 is the same as the determination method by the inhibition determination unit 6 described in the second embodiment or the third embodiment. If the own vehicle obstructs the running of another vehicle, the process proceeds to step S83. On the other hand, if the own vehicle does not hinder the running of the other vehicle, the process returns to step S81.
  • step S93 the peripheral information acquisition unit 5 acquires the number of lanes on the road on which the own vehicle is traveling and the lane in which the own vehicle is traveling.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle. Specifically, the inter-vehicle distance determination unit 7 uses its own vehicle position information, preceding vehicle position information, map information, the number of lanes on the road on which the own vehicle is traveling, and the own vehicle based on the lane in which the own vehicle is traveling. Determines the inter-vehicle distance so that it does not interfere with the running of other vehicles.
  • the preceding vehicle 12 is stopped near the entrance / exit of the supermarket 45.
  • the other vehicles 13 to 15 are vehicles stopped in front of the preceding vehicle 12.
  • the other vehicle 44 is traveling in the oncoming lane.
  • the own vehicle 11 is traveling in the lane closest to the supermarket 45.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the distance of 46 minutes as the inter-vehicle distance.
  • FIG. 28 it is assumed that there is a supermarket 49 along the road on which the own vehicle 11 is traveling, and other vehicles 15, 47 and the preceding vehicle 12 are stopped near the entrance / exit of the supermarket 49. To do.
  • the other vehicles 13 and 14 are vehicles stopped in front of the preceding vehicle 12.
  • the other vehicle 48 is traveling in the oncoming lane.
  • the other vehicles 15 and 47 are traveling in the lane closest to the supermarket 49, and the own vehicle 11 and the preceding vehicle 12 are traveling in the lane adjacent to the lane closest to the supermarket 49.
  • the other vehicle 48 is about to enter the supermarket 49 across the lane in which the own vehicle 11 is traveling and the lane in which the other vehicles 15 and 47 are traveling.
  • the other vehicle 48 in order for the other vehicle 48 to enter the supermarket 49, it is considered that a space 50 wider than the space 46 between the other vehicles 15 and 47 is required between the own vehicle 11 and the preceding vehicle 12.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the distance of 50 minutes as the inter-vehicle distance.
  • control unit 8 controls the notification device 9 so as to notify the recommended stop position
  • the present invention is not limited to this.
  • the control unit 8 may control the vehicle control device 10 so that the own vehicle stops at the recommended stop position.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the number of lanes on the road on which the own vehicle is traveling and the own vehicle. Determines the distance between the own vehicle and the preceding vehicle so that the vehicle does not interfere with the running of other vehicles based on the lane in which the vehicle is traveling. As a result, when the own vehicle stops, it is possible to leave an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle depending on the situation.
  • the driving support device 1 is characterized in that the peripheral information acquisition unit 5 acquires peripheral information including disaster information which is information about a disaster.
  • the obstruction determination unit 6 determines whether or not the own vehicle obstructs the running of another vehicle based on the disaster information.
  • the other vehicle will be described as being an emergency vehicle.
  • FIG. 29 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 1 according to the seventh embodiment, and shows the operation of the driving support device 1 shown in FIG. Since step S101 in FIG. 29 corresponds to step S21 in FIG. 9, description thereof will be omitted here. Hereinafter, steps S102 to S105 will be described.
  • step S102 the peripheral information acquisition unit 5 acquires disaster information.
  • step S103 the obstruction determination unit 6 has acquired the own vehicle position information acquired by the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquired by the preceding vehicle position information acquisition unit 3, and the map information acquisition unit 4. Based on the map information and the disaster information acquired by the peripheral information acquisition unit 5, it is determined whether or not the traveling of the emergency vehicle, which is another vehicle, is hindered when the own vehicle stops following the preceding vehicle. If the own vehicle obstructs the running of the emergency vehicle, the process proceeds to step S104. On the other hand, if the own vehicle does not hinder the running of the emergency vehicle, the process returns to step S101.
  • the inhibition determination unit 6 determines that the own vehicle 11 inhibits the running of the emergency vehicle 51.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle. Specifically, the inter-vehicle distance determination unit 7 determines the inter-vehicle distance so that the own vehicle does not hinder the running of the emergency vehicle based on the own vehicle position information, the preceding vehicle position information, and the map information.
  • step S105 the control unit 8 controls the vehicle control device 10 so as to automatically stop the own vehicle with an inter-vehicle distance determined by the inter-vehicle distance determination unit 7 from the preceding vehicle 12.
  • the vehicle control device 10 is controlled so that the own vehicle 11 is brought closer to the edge of the road so as to leave the center of the road.
  • the vehicle control device 10 controls to keep the inter-vehicle distance determined by the inter-vehicle distance determination unit 7 and to bring the vehicle closer to the end of the road to stop the vehicle.
  • control unit 8 when a disaster occurs while the own vehicle 11 is traveling on a bridge that crosses both banks of the river, the control unit 8 is located away from the bridge and on the road. You may control to stop the own vehicle 11 so as to leave the center.
  • the driving support device 1 shown in FIG. 2 may be used.
  • the control unit 8 may control the notification device 9 so as to notify the recommended stop position.
  • the inter-vehicle distance determination unit 7 hinders the own vehicle from running the other vehicle. Determine the distance between your vehicle and the preceding vehicle so that it does not occur. As a result, when the own vehicle stops, it is possible to leave an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle depending on the situation.
  • Each function of the determination unit 7 and the control unit 8 is realized by a processing circuit. That is, the driving support device 1 acquires the position information of the own vehicle, acquires the position information of the preceding vehicle, acquires the map information, acquires the peripheral information, and determines whether or not the own vehicle hinders the running of another vehicle. It is provided with a processing circuit for making a judgment, determining the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle, and notifying the inter-vehicle distance.
  • the processing circuit may be dedicated hardware, and is a processor (CPU (Central Processing Unit), central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, DSP) that executes a program stored in a memory. It may also be called a Digital Signal Processor).
  • processor Central Processing Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • processing unit processing unit
  • arithmetic unit microprocessor
  • microcomputer microcomputer
  • DSP Digital Signal Processor
  • the processing circuit 52 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit). , FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination of these. Processing circuits for each function of own vehicle position information acquisition unit 2, preceding vehicle position information acquisition unit 3, map information acquisition unit 4, peripheral information acquisition unit 5, obstruction determination unit 6, inter-vehicle distance determination unit 7, and control unit 8, respectively. It may be realized by 52, or each function may be collectively realized by one processing circuit 52.
  • the processing circuit 52 is the processor 53 shown in FIG. 33, the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquisition unit 3, the map information acquisition unit 4, the peripheral information acquisition unit 5, the obstruction determination unit 6, and the inter-vehicle distance determination
  • Each function of the unit 7 and the control unit 8 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • the software or firmware is written as a program and stored in the memory 54.
  • the processor 53 realizes each function by reading and executing the program recorded in the memory 54.
  • the driving support device 1 has a step of acquiring the position information of the own vehicle, a step of acquiring the position information of the preceding vehicle, a step of acquiring the map information, a step of acquiring the peripheral information, and the own vehicle obstructing the running of another vehicle. It includes a memory 54 for storing a program in which a step of determining whether or not the vehicle is used, a step of determining the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle, and a step of notifying the inter-vehicle distance are executed as a result.
  • these programs include the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquisition unit 3, the map information acquisition unit 4, the peripheral information acquisition unit 5, the obstruction determination unit 6, the inter-vehicle distance determination unit 7, and the control unit 8. It can also be said that the procedure or method of the above is executed by a computer.
  • the memory is, for example, non-volatile or volatile such as RAM (RandomAccessMemory), ROM (ReadOnlyMemory), flash memory, EPROM (ErasableProgrammableReadOnlyMemory), EEPROM (ElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory). It may be a sex semiconductor memory, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a DVD (Digital Versatile Disc), or any other storage medium that will be used in the future.
  • the control unit 8 Regarding the functions of the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquisition unit 3, the map information acquisition unit 4, the peripheral information acquisition unit 5, the obstruction determination unit 6, the inter-vehicle distance determination unit 7, and the control unit 8. Some functions may be realized by dedicated hardware, and other functions may be realized by software or firmware.
  • the processing circuit can realize each of the above-mentioned functions by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the driving support device described above is a system in which not only an in-vehicle navigation device, that is, a car navigation device, but also a PND (Portable Navigation Device) that can be mounted on a vehicle, a server provided outside the vehicle, and the like are appropriately combined. It can also be applied to a navigation device constructed as a device or a device other than the navigation device. In this case, each function or each component of the driving support device is distributed and arranged in each function for constructing the system.
  • PND Portable Navigation Device
  • the function of the driving support device can be arranged on the server.
  • the vehicle is provided with a notification device 9 and a vehicle control device 10.
  • the server 55 includes the own vehicle position information acquisition unit 2, the preceding vehicle position information acquisition unit 3, the map information acquisition unit 4, the peripheral information acquisition unit 5, the obstruction determination unit 6, the inter-vehicle distance determination unit 7, and the control unit 8. Be prepared. With such a configuration, a driving support system can be constructed.
  • software that executes the operation according to the above embodiment may be incorporated into, for example, a server.
  • the driving support method realized by the server executing this software acquires the own vehicle position information indicating the current position of the own vehicle, and the preceding vehicle position information indicating the current position of the preceding vehicle existing immediately before the own vehicle.
  • Acquires map information including at least road information acquires peripheral information of own vehicle, acquired own vehicle position information, acquired preceding vehicle position information, acquired map information, and acquired peripheral information. Based on the above, it is determined whether or not the own vehicle hinders the running of other vehicles other than the preceding vehicle when the own vehicle stops, and when it is judged that the own vehicle hinders the running of the other vehicle, the own vehicle makes the other vehicle run.
  • each embodiment can be freely combined, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.
  • 1 driving support device 2 own vehicle position information acquisition unit, 3 preceding vehicle position information acquisition unit, 4 map information acquisition unit, 5 peripheral information acquisition unit, 6 obstruction judgment unit, 7 inter-vehicle distance determination unit, 8 control unit, 9 notification Equipment, 10 vehicle control device, 11 own vehicle, 12 preceding vehicle, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, other vehicles, 23 stop non-recommended area, 24 recommended stop position, 25, etc.

Landscapes

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  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

本発明は、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。本発明による運転支援装置は、自車両位置情報、先行車両位置情報、地図情報、および周辺情報に基づいて、先行車両の停車に伴って自車両が停車すると先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する阻害判断部と、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部が判断したとき、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と停車した先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、車間距離決定部が決定した車間距離を報知すること、および車間距離を空けて自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う制御部とを備える。

Description

運転支援装置および運転支援方法
　本発明は、自車両が停車する際に、先行車両との間に適切な車間距離を空けて停車する運転支援を行う運転支援装置および運転支援方法に関する。
　従来、交差点、横断歩道、または脇道などに自車両が停車しないように、先行車両との間に必要な車間距離を通知する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００７－２１９６５９号公報
　例えば、自車両が走行する車線側に脇道があり、かつ対向車線の交通量が少ない場合、対向車線から脇道に進入する車両は少ない。この場合、脇道への進入部分に自車両が停車しても問題ないことが多い。しかし、特許文献１では、道路の交通量に関わらず脇道への進入部分に自車両が停車しないように先行車両との間に必要な車間距離を通知するため、脇道が多い道路では渋滞が生じる可能性がある。このように、従来では、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けているとはいえなかった。
　本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
　上記の課題を解決するために、本発明による運転支援装置は、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得する先行車両位置情報取得部と、少なくとも道路情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、自車両位置情報取得部が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部が取得した地図情報と、周辺情報取得部が取得した周辺情報とに基づいて、先行車両の停車に伴って自車両が停車すると先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する阻害判断部と、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部が判断したとき、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と停車した先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、車間距離決定部が決定した車間距離を報知すること、および車間距離を空けて自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う制御部とを備える。
　本発明によると、運転支援装置は、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部が判断したとき、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と停車した先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、車間距離決定部が決定した車間距離を報知すること、および車間距離を空けて自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行うため、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態５による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態５による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態５による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態５による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態６による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態６による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態６による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態７による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態７による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態７による運転支援装置の動作の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
　本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
　＜実施の形態１＞
　＜１－１．構成＞
　図１は、本実施の形態１による運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、運転支援装置１は、自車両に搭載されているものとする。
　図１に示すように、運転支援装置１は、自車両位置情報取得部２と、先行車両位置情報取得部３と、地図情報取得部４と、周辺情報取得部５と、阻害判断部６と、車間距離決定部７と、制御部８とを備えている。また、制御部８は、報知装置９に接続されている。
　自車両位置情報取得部２は、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する。例えば、自車両位置情報取得部２は、図示しないＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から取得した位置情報に基づく自車両位置情報を取得する。なお、自車両位置情報取得部２は、ＧＮＳＳ衛星から取得した位置情報に、自車両の速度、移動距離、および操舵方向などを付加して、自車両のより正確な現在位置を算出してもよい。自車両の速度、移動距離、および操舵方向などの各情報は、自車両に設けられた各種センサから取得する。
　先行車両位置情報取得部３は、自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得する。例えば、先行車両位置情報取得部３は、先行車両から先行車両位置情報を取得する。なお、先行車両位置情報取得部３は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両の現在位置に、図示しないセンサおよびカメラのうちの少なくとも一方から得た自車両と先行車両との車間距離を加算することによって、先行車両の現在位置を算出してもよい。
　地図情報取得部４は、少なくとも道路情報を含む地図情報を取得する。なお、地図情報取得部４は、予め地図情報を保持してもよく、必要に応じて外部から地図情報を取得してもよい。
　周辺情報取得部５は、自車両の周辺に関する種々の情報の周辺情報として取得する。本実施の形態１では、周辺情報取得部５が周辺情報として交通情報を取得する場合について説明するが、他の実施の形態で説明するように、周辺情報は交通情報に限るものではない。交通情報は、ＶＩＣＳ（登録商標）などの外部から取得してもよく、自車両に搭載されたナビゲーション装置から取得してもよい。
　阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した周辺情報とに基づいて、自車両が停車すると先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する。
　車間距離決定部７は、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部６が判断したとき、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。
　制御部８は、車間距離決定部７が決定した車間距離を報知するように報知装置９を制御する。報知装置９は、例えば、ＨＵＤ（Head Up Display）、カーナビゲーション装置に備えられた表示装置、またはスピーカなどであり、これらを組み合わせたものであってもよい。
　また、図２に示すように、制御部８は、車両制御装置１０に接続してもよい。この場合、制御部８は、車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御する。車両制御装置１０は、自車両の加速、操舵、および制動のうちの少なくとも制動を制御する。
　図３に示すように、制御部８は、報知装置９および車両制御装置１０に接続してもよい。この場合、制御部８は、車間距離決定部７が決定した車間距離を報知するように報知装置９を制御すること、および車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御することの両方またはいずれか一方を行う。
　＜１－２．動作＞
　図４は、図１に示す運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
　ステップＳ１１において、阻害判断部６は、先行車両が停車しているか否かを判断する。具体的には、阻害判断部６は、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報の経時的な変化に基づいて、先行車両が停車しているか否かを判断する。先行車両が停車している場合は、ステップＳ１２に移行する。一方、先行車両が停車していない場合は、ステップＳ１１の処理を繰り返す。
　ステップＳ１２において、周辺情報取得部５は、周辺情報として、自車両が走行する道路における対向車線の交通情報を取得する。交通情報は、少なくとも渋滞情報を含む。
　ステップＳ１３において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した交通情報とに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両の走行を阻害するか否かを判断する。自車両が先行車両に続いて停車するとは、自車両と先行車両との間に他車両が割り込むことができない程度の車間距離を空けて、自車両が先行車両の後に停車することをいう。なお、以下では、他車両は、自車両が走行する道路において対向車線を走行する車両であるものとして説明するが、これに限るものではない。自車両が他車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ１４に移行する。一方、自車両が他車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ１１に戻る。
　例えば、図５に示すように、自車両１１が走行している道路に脇道が接続されており、脇道の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３～１５は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両１６～２０は、対向車線を走行している。
　図５の例では、対向車線は他車両１６～２０が走行しており交通量が多いため、対向車線を走行している他車両が脇道に進入する可能性は高いと考えられる。このような状況で自車両１１が先行車両１２に続いて停車すると、自車両１１が脇道の出入り口を塞いでしまい、対向車線を走行している他車両が脇道に進入することができない。この場合、阻害判断部６は、自車両１１が他車両の走行を阻害すると判断する。
　一方、例えば、図６に示すように、対向車線では他車両２１，２２だけが走行しており交通量が少ないため、対向車線を走行している他車両が脇道に進入する可能性は低いと考えられる。この場合、阻害判断部６は、自車両１１が他車両の走行を阻害しないと判断する。この場合、自車両１１は、先行車両１２に続いて停車する。
　ステップＳ１４において、車間距離決定部７は、自車両と先行車両との車間距離を決定する。具体的には、車間距離決定部７は、自車両位置情報、先行車両位置情報、および地図情報に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害しないように車間距離を決定する。例えば、図５の例では、車間距離決定部７は、脇道の出入り口に自車両１１が停車しないように、自車両１１と先行車両１２との車間距離を決定する。この場合、地図情報は、脇道の幅の情報を含んでいるものとする。
　ステップＳ１５において、制御部８は、先行車両から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けた位置である推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御する。報知装置９は、例えば図７に示すような推奨停車位置２３を表示する。なお、図７では、ＨＵＤである報知装置９が推奨停車位置２３を表示する場合を示している。自車両の運転者は、報知装置９に表示された推奨停車位置２３に自車両を停車するように運転する。
　なお、上記では、制御部８が推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、制御部８は、自車両と先行車両との車間距離に対応するエリアである停車非推奨エリアを報知するように報知装置９を制御してもよい。この場合、報知装置９は、例えば図８に示すような停車非推奨エリア２４を表示する。なお、図８では、ＨＵＤである報知装置９が停車非推奨エリア２４を表示する場合を示している。自車両の運転者は、報知装置９に表示された停車非推奨エリア２４に自車両が停車しないように、すなわち停車非推奨エリア２４の手前で自車両が停車するように運転する。
　図７，８では、報知装置９がＨＵＤである場合を示しているが、これに限るものではない。例えば、報知装置９がカーナビゲーション装置に備えられた表示装置である場合は、当該表示装置に推奨停車位置または停車非推奨エリアのような車間距離を示す情報を表示してもよい。また、報知装置９は、車間距離を示す情報を表示するとともに、自車両が推奨停車位置に停車するように誘導する警告音または音声ガイダンスなどを出力してもよい。
　図９は、図２に示す運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図９のステップＳ２１～ステップＳ２４は、図４のステップＳ１１～ステップＳ１４に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ２５について説明する。
　ステップＳ２５において、制御部８は、先行車両から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御する。車両制御装置１０は、制御部８の指示に従って、車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を停車させる制御を行う。
　図１０は、図３に示す運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１０のステップＳ３１～ステップＳ３４は、図４のステップＳ１１～ステップＳ１４に対応している。また、図１０のステップＳ３５は図４のステップＳ１５に対応し、図１０のステップＳ３６は図９のステップＳ２５に対応する。なお、ステップＳ３５およびステップＳ３６は、処理の順序を入れ替えてもよい。
　＜１－３．効果＞
　本実施の形態１によれば、阻害判断部６が交通情報に基づいて自車両が他車両の走行を阻害すると判断した場合において、車間距離決定部７は、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
　＜実施の形態２＞
　＜２－１．構成＞
　本実施の形態２による運転支援装置は、実施の形態１で説明した図１～３に示す運転支援装置１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、本実施の形態２による運転支援装置は、図１に示す運転支援装置１であるものとして説明する。
　本実施の形態２による運転支援装置１は、周辺情報取得部５が、他車両の走行予定ルート情報を含む周辺情報を取得することを特徴としている。走行予定ルート情報とは、現在位置から目的地までを走行する予定であるルート情報のことをいう。阻害判断部６は、他車両の走行予定ルート情報に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断する。
　＜２－２．動作＞
　図１１は、本実施の形態２による運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１１のステップＳ４１、ステップＳ４４、およびステップＳ４５は、図４のステップＳ１１、ステップＳ１４、およびステップＳ１５と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ４２およびステップＳ４３について説明する。
　ステップＳ４２において、周辺情報取得部５は、他車両の走行予定ルート情報を取得する。周辺情報取得部５は、車車間通信によって他車両から走行予定ルート情報を直接取得してもよく、複数の車両の走行予定ルート情報を収集して記憶している外部のサーバから走行予定ルート情報を取得してもよい。
　ステップＳ４３において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した走行予定ルート情報とに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両の走行を阻害するか否かを判断する。自車両が他車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ４４に移行する。一方、自車両が他車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ４１に戻る。
　例えば、図１２に示すように、自車両１１が走行している道路に脇道が接続されており、脇道の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３～１５は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両２５は、対向車線を走行している。
　図１２の例において、他車両２５は、走行予定ルート２６に従って走行しており、脇道に進入する予定である。このような状況で自車両１１が先行車両１２に続いて停車すると、自車両１１が脇道の出入り口を塞いでしまい、対向車線を走行している他車両が脇道に進入することができない。この場合、阻害判断部６は、自車両１１が他車両の走行を阻害すると判断する。
　なお、阻害判断部６は、自車両１１が脇道の出入り口に到達する到達予定時刻と、他車両２５が脇道の出入り口に到達する到達予定時刻とに基づいて、自車両１１が先行車両１２に続いて停車すると他車両２５の走行を阻害するか否かを判断するようにしてもよい。例えば、自車両１１が脇道の出入り口に到達してから予め定められた時間以内に他車両２５が脇道の出入り口に到達する予定である場合、阻害判断部６は自車両１１が他車両２５の走行を阻害すると判断してもよい。
　なお、上記では、本実施の形態２による運転支援装置１が図１に示す運転支援装置１である場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、本実施の形態２による運転支援装置１が図２，３に示す運転支援装置１である場合、図９のステップＳ２５または図１０のステップＳ３６に示すように、制御部８は、先行車両から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御するようにしてもよい。
　＜２－３．効果＞
　本実施の形態２によれば、阻害判断部６が他車両の走行予定ルート情報に基づいて自車両が他車両の走行を阻害すると判断した場合において、車間距離決定部７は、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
　＜実施の形態３＞
　＜３－１．構成＞
　本実施の形態３による運転支援装置は、実施の形態１で説明した図１，３に示す運転支援装置１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　本実施の形態３による運転支援装置１は、周辺情報取得部５が、他車両の走行予定ルート情報、および当該他車両が一般車両または緊急車両のいずれであるのかを示す車両属性を含む周辺情報を取得することを特徴としている。緊急車両とは、警察車両、消防車両、および救急車両など、緊急を要する目的で走行する予め定められた車両のことをいう。一般車両とは、緊急車両以外の車両のことをいう。制御部８は、車両属性に応じた制御を行う。
　＜３－２．動作＞
　図１３は、本実施の形態３による運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートであり、図３に示す運転支援装置１の動作を示している。なお、図１３のステップＳ５１およびステップＳ５４は図４のステップＳ１１およびステップＳ１４に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ５２、ステップＳ５３、およびステップＳ５５について説明する。
　ステップＳ５２において、周辺情報取得部５は、他車両の走行予定ルート情報および車両属性を取得する。周辺情報取得部５は、車車間通信によって他車両から走行予定ルート情報および車両属性を直接取得してもよく、複数の車両の走行予定ルート情報および車両属性を収集して記憶している外部のサーバから走行予定ルート情報および車両属性を取得してもよい。
　ステップＳ５３において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した走行予定ルート情報とに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両の走行を阻害するか否かを判断する。具体的には、実施の形態２で説明した図１１のステップＳ４３と同様の処理を行う。自車両が他車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ５４に移行する。一方、自車両が他車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ５１に戻る。
　ステップＳ５５において、制御部８は、他車両が緊急車両であるか否かを判断する。他車両が緊急車両である場合は、ステップＳ５６に移行する。一方、他車両が緊急車両でない場合は、ステップＳ５７に移行する。
　ステップＳ５６において、制御部８は、先行車両から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御する。
　ステップＳ５７において、制御部８は、先行車両から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けた位置である推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御する。
　例えば、図１４，１５に示すように、自車両１１が走行している道路に脇道が接続されており、脇道の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３～１５は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両２７，２９は、対向車線を走行している。また、他車両２７は一般車両であり、他車両２９は緊急車両である。
　図１４の例において、一般車両である他車両２７は、走行予定ルート２８に従って走行しており、脇道に進入する予定である。この場合、制御部８は、先行車両１２から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けた位置である推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御する。これにより、運転者は、自車両１１を推奨停車位置に停車させることができる。
　一方、図１５の例において、緊急車両である他車両２９は、走行予定ルート３０に従って走行しており、脇道に進入する予定である。この場合、制御部８は、先行車両１２から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御する。これにより、自車両１１を自動的に停車させることができる。
　図１６は、本実施の形態３による運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートであり、図１に示す運転支援装置１の動作を示している。なお、図１６のステップＳ６１～ステップＳ６５は、図１３のステップＳ５１～ステップＳ５５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ６６およびステップＳ６７について説明する。
　ステップＳ６６において、制御部８は、例えば図７に示すような推奨停車位置２３を表示するように報知装置９を制御する。
　ステップＳ６７において、制御部８は、例えば図８に示すような停車非推奨エリア２４を表示するとともに音声で報知するように報知装置９を制御する。
　なお、上記では、周辺情報取得部５が他車両の走行予定ルート情報を取得する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、周辺情報取得部５は、緊急車両の走行予定ルート情報に代えて、緊急車両の位置情報または緊急車両が発するサイレンの音を取得してもよい。この場合、阻害判断部６は、これらの情報のうちの少なくとも一方に基づいて緊急車両が自車両に近づいているか否かを判断し、緊急車両が自車両に近づいている場合は自車両が緊急車両の走行を阻害すると判断してもよい。
　＜３－３．効果＞
　本実施の形態３によれば、阻害判断部６が他車両の走行予定ルート情報および車両属性に基づいて自車両が他車両の走行を阻害すると判断した場合において、車間距離決定部７は、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
　＜実施の形態４＞
　＜４－１．構成＞
　本実施の形態４による運転支援装置は、実施の形態１で説明した図１，３に示す運転支援装置１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　本実施の形態４による運転支援装置１は、周辺情報取得部５が、施設に関する情報である施設情報を含む周辺情報を取得することを特徴としている。施設情報は、病院、スーパーマーケットなどの施設の種別を含む。阻害判断部６は、施設情報に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断する。
　＜４－２．動作＞
　図１７は、本実施の形態４による運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートであり、図１に示す運転支援装置１の動作を示している。なお、図１７のステップＳ７１、ステップＳ７４、およびステップＳ７５は、図４のステップＳ１１、ステップＳ１４、およびステップＳ１５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ７２およびステップＳ７３について説明する。
　ステップＳ７２において、周辺情報取得部５は、施設情報を取得する。例えば、周辺情報取得部５は、施設情報を記憶している外部のサーバから施設情報を取得する。
　ステップＳ７３において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した施設情報とに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両の走行を阻害するか否かを判断する。自車両が他車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ７４に移行する。一方、自車両が他車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ７１に戻る。
　例えば、図１８に示すように、自車両１１が走行している道路沿いに病院３２があり、病院３２の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３～１５は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両３１は、対向車線を走行している。
　図１８の例において、施設が病院３２である場合、病院３２の出入り口付近は常にスペースを空けておくことが望ましいと考えられる。この場合、阻害判断部６は、自車両１１が他車両３１の走行を阻害すると判断する。
　図１９は、自車両１１が走行している道路沿いにスーパーマーケット３４があり、スーパーマーケット３４の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３～１５は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両３３は、対向車線を走行している。
　図１９の例において、施設がスーパーマーケット３４である場合、スーパーマーケット３４の出入り口付近は常にスペースを空ける必要がないと考えられる。この場合、阻害判断部６は、自車両１１が他車両３３の走行を阻害しないと判断する。
　なお、施設情報は、施設の営業時間または施設の混雑状況を含んでもよい。例えば、図２０に示すように、スーパーマーケット３６の営業時間が９時～１７時である場合、９時～１７時の間はスーパーマーケット３６の出入り口付近のスペースを空けておく方が望ましいと考えられる。この場合、阻害判断部６は、９時～１７時の間は自車両１１が他車両３５の走行を阻害すると判断する。
　一方、図２１に示すように、スーパーマーケット３８が営業時間外であるため営業していない場合、営業時間外の間はスーパーマーケット３８の出入り口付近にスペースを空けなくてもよいと考えられる。この場合、阻害判断部６は、営業時間外の間は自車両１１が他車両３７の走行を阻害しないと判断する。
　なお、上記では、阻害判断部６が、施設の営業時間に基づいて自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断する場合について説明したが、これに限るものではない。阻害判断部６は、施設の混雑状況に基づいて自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断するようにしてもよい。施設の混雑状況とは、施設の利用人数を一定時間ごとに示したものである。なお、施設の混雑状況は、リアルタイムの混雑状況であってもよく、過去の利用人数から推定される混雑状況であってもよい。阻害判断部６は、施設が混雑しているときは自車両が他車両の走行を阻害すると判断する。
　上記では、図１に示す運転支援装置１の動作について説明したが、図３に示す運転支援装置１であってもよい。この場合、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部６が判断すると、制御部８は、自車両を推奨停車位置に停車させるようにしてもよい。
　＜４－３．効果＞
　本実施の形態４によれば、阻害判断部６が施設情報に基づいて自車両が他車両の走行を阻害すると判断した場合において、車間距離決定部７は、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
　＜実施の形態５＞
　＜５－１．構成＞
　図２２は、本実施の形態５による運転支援装置３９の構成の一例を示すブロック図である。運転支援装置３９は、車間距離決定部７が、周辺情報取得部５が取得した周辺情報に基づいて車間距離を決定することを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１または実施の形態２と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　周辺情報取得部５は、道路の形状を示す道路形状情報を含む周辺情報を取得する。なお、周辺情報取得部５は、外部の地図データベースから道路形状情報を取得してもよく、自車両に設けられた図示しないカメラなどのセンサから道路形状情報を取得してもよい。また、周辺情報取得部５は、実施の形態１，２で説明した交通情報、他車両の走行予定ルート情報、他車両の車両属性のうちの少なくとも１つを含む周辺情報を取得する。
　車間距離決定部７は、自車両位置情報、先行車両位置情報、地図情報、および道路形状情報に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害しないように車間距離を決定する。
　＜５－２．動作＞
　図２３は、本実施の形態５による運転支援装置３９の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２３のステップＳ８１およびステップＳ８５は、図４のステップＳ１１およびステップＳ１５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ８２、ステップＳ８３、およびステップＳ８４について説明する。
　ステップＳ８２において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した交通情報、他車両の走行予定ルート情報、他車両の車両属性のうちの少なくとも１つとに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両の走行を阻害するか否かを判断する。阻害判断部６による判断方法は、実施の形態１または実施の形態２で説明した阻害判断部６による判断方法と同様である。自車両が他車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ８３に移行する。一方、自車両が他車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ８１に戻る。
　ステップＳ８３において、周辺情報取得部５は、道路形状情報を取得する。
　ステップＳ８４において、車間距離決定部７は、自車両と先行車両との車間距離を決定する。具体的には、車間距離決定部７は、自車両位置情報、先行車両位置情報、地図情報、および道路形状情報に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害しないように車間距離を決定する。
　例えば、図２４，２５に示すように、自車両１１が走行している道路に脇道が接続されており、脇道の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両４０，４２は、対向車線を走行している。
　図２４の例では、自車両１１が走行中の道路である第１道路と、当該道路に接続された脇道である第２道路とがなす接続角度が他車両４０から見て鋭角となっているため、他車両４０が脇道に進入するためにはスペース４１で示す広さが必要であると考えられる。この場合、車間距離決定部７は、スペース４１分の距離を車間距離として決定する。
　また、図２５の例では、自車両１１が走行中の道路と、当該道路に接続された脇道とがなす接続角度が他車両４２から見て鈍角となっているため、他車両４２が脇道に進入するためには、スペース４３で示す広さが必要であると考えられる。この場合、車間距離決定部７は、スペース４３分の距離を車間距離として決定する。
　上記では、制御部８が推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、図３に示すように、制御部８は、推奨停車位置で自車両が停車するように車両制御装置１０を制御してもよい。
　＜５－３．効果＞
　本実施の形態５によれば、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部６が判断した場合において、車間距離決定部７は、道路形状情報に基づいて車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
　＜実施の形態６＞
　＜６－１．構成＞
　本実施の形態６による運転支援装置は、実施の形態５で説明した図２２に示す運転支援装置３９と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　周辺情報取得部５は、自車両が走行中の道路の車線数と、自車両が走行中の車線とを含む周辺情報を取得する。なお、周辺情報取得部５は、外部の地図データベースから自車両が走行中の道路の車線数と、自車両が走行中の車線とを取得してもよく、自車両に設けられた図示しないカメラなどのセンサから自車両が走行中の道路の車線数と、自車両が走行中の車線とを取得してもよい。また、周辺情報取得部５は、実施の形態１～３で説明した交通情報、他車両の走行予定ルート情報、他車両の車両属性、および施設情報のうちの少なくとも１つを含む周辺情報を取得する。
　車間距離決定部７は、自車両位置情報、先行車両位置情報、地図情報、自車両が走行中の道路の車線数、および自車両が走行中の車線に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害しないように車間距離を決定する。
　＜６－２．動作＞
　図２６は、本実施の形態６による運転支援装置３９の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２６のステップＳ９１およびステップＳ９５は、図４のステップＳ１１およびステップＳ１５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ９２、ステップＳ９３、およびステップＳ９４について説明する。
　ステップＳ９２において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した交通情報、他車両の走行予定ルート情報、他車両の車両属性、および施設情報のうちの少なくとも１つとに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両の走行を阻害するか否かを判断する。阻害判断部６による判断方法は、実施の形態２または実施の形態３で説明した阻害判断部６による判断方法と同様である。自車両が他車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ８３に移行する。一方、自車両が他車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ８１に戻る。
　ステップＳ９３において、周辺情報取得部５は、自車両が走行中の道路の車線数、および自車両が走行中の車線を取得する。
　ステップＳ９４において、車間距離決定部７は、自車両と先行車両との車間距離を決定する。具体的には、車間距離決定部７は、自車両位置情報、先行車両位置情報、地図情報、自車両が走行中の道路の車線数、および自車両が走行中の車線に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害しないように車間距離を決定する。
　例えば、図２７に示すように、自車両１１が走行している道路沿いにスーパーマーケット４５があり、スーパーマーケット４５の出入り口付近に先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３～１５は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両４４は、対向車線を走行している。自車両１１は、スーパーマーケット４５に最も近い車線を走行している。
　図２７の例では、他車両４４が、自車両１１が走行中の車線を横切ってスーパーマーケット４５に入ろうとしている。この場合、他車両４４がスーパーマーケット４５に入るためにはスペース４６で示す広さが必要であると考えられる。この場合、車間距離決定部７は、スペース４６分の距離を車間距離として決定する。
　また、例えば、図２８に示すように、自車両１１が走行している道路沿いにスーパーマーケット４９があり、スーパーマーケット４９の出入り口付近に他車両１５，４７および先行車両１２が停車している場合を想定する。なお、他車両１３，１４は、先行車両１２の前方に停車している車両である。他車両４８は、対向車線を走行している。他車両１５，４７はスーパーマーケット４９に最も近い車線を走行し、自車両１１および先行車両１２はスーパーマーケット４９に最も近い車線に隣接する車線を走行している。
　図２８の例では、他車両４８が、自車両１１が走行中の車線と、他車両１５，４７が走行中の車線とを横切ってスーパーマーケット４９に入ろうとしている。この場合、他車両４８がスーパーマーケット４９に入るためには、他車両１５，４７間のスペース４６よりも広いスペース５０が自車両１１と先行車両１２との間に必要であると考えられる。この場合、車間距離決定部７は、スペース５０分の距離を車間距離として決定する。
　上記では、制御部８が推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、図３に示すように、制御部８は、推奨停車位置で自車両が停車するように車両制御装置１０を制御してもよい。
　＜６－３．効果＞
　本実施の形態６によれば、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部６が判断した場合において、車間距離決定部７は、自車両が走行中の道路の車線数、および自車両が走行中の車線に基づいて車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
　＜実施の形態７＞
　＜７－１．構成＞
　本実施の形態７による運転支援装置は、実施の形態１で説明した図１～３に示す運転支援装置１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　本実施の形態７による運転支援装置１は、周辺情報取得部５が、災害に関する情報である災害情報を含む周辺情報を取得することを特徴としている。阻害判断部６は、災害情報に基づいて、自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断する。以下、他車両は、緊急車両であるものとして説明する。
　＜７－２．動作＞
　図２９は、本実施の形態７による運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートであり、図２に示す運転支援装置１の動作を示している。なお、図２９のステップＳ１０１は、図９のステップＳ２１に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ１０２～ステップＳ１０５について説明する。
　ステップＳ１０２において、周辺情報取得部５は、災害情報を取得する。
　ステップＳ１０３において、阻害判断部６は、自車両位置情報取得部２が取得した自車両位置情報と、先行車両位置情報取得部３が取得した先行車両位置情報と、地図情報取得部４が取得した地図情報と、周辺情報取得部５が取得した災害情報とに基づいて、自車両が先行車両に続いて停車すると他車両である緊急車両の走行を阻害するか否かを判断する。自車両が緊急車両の走行を阻害する場合は、ステップＳ１０４に移行する。一方、自車両が緊急車両の走行を阻害しない場合は、ステップＳ１０１に戻る。
　例えば、図３０に示すように、自車両１１が走行中に災害が発生したとき、自車両１１が車線の中央に存在すると緊急車両５１の走行を阻害することになる。この場合、阻害判断部６は、自車両１１が緊急車両５１の走行を阻害すると判断する。
　ステップＳ１０４において、車間距離決定部７は、自車両と先行車両との車間距離を決定する。具体的には、車間距離決定部７は、自車両位置情報、先行車両位置情報、および地図情報に基づいて、自車両が緊急車両の走行を阻害しないように車間距離を決定する。
　ステップＳ１０５において、制御部８は、先行車両１２から車間距離決定部７が決定した車間距離を空けて自車両を自動的に停車させるように車両制御装置１０を制御する。このとき、図３０に示すように、道路の中央を空けるように自車両１１を道路の端に寄せるように車両制御装置１０を制御する。車両制御装置１０は、制御部８の指示に従って、車間距離決定部７が決定した車間距離を空け、かつ道路の端に寄せて自車両を停車させる制御を行う。
　なお、図３１に示すように、自車両１１が川の両岸を渡す橋の上を走行中に災害が発生したとき、制御部８は、橋の上から離れた場所であり、かつ道路の中央を空けるように自車両１１を停車させる制御を行ってもよい。
　上記では、図２に示す運転支援装置１の動作について説明したが、図１，３に示す運転支援装置１であってもよい。この場合、自車両が他車両の走行を阻害すると阻害判断部６が判断すると、制御部８は、推奨停車位置を報知するように報知装置９を制御してもよい。
　＜７－３．効果＞
　本実施の形態７によれば、阻害判断部６が災害情報に基づいて自車両が他車両の走行を阻害すると判断した場合において、車間距離決定部７は、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定する。これにより、自車両が停車する際に、状況に応じて先行車両との間に適切な車間距離を空けることが可能となる。
　＜ハードウェア構成＞
　各実施の形態１～７で説明した運転支援装置１における自車両位置情報取得部２、先行車両位置情報取得部３、地図情報取得部４、周辺情報取得部５、阻害判断部６、車間距離決定部７、および制御部８の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置１は、自車両位置情報を取得し、先行車両位置情報を取得し、地図情報を取得し、周辺情報を取得し、自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断し、自車両と先行車両との車間距離を決定し、車間距離を報知するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ（Central Processing Unit）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。
　処理回路が専用のハードウェアである場合、図３２に示すように、処理回路５２は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。自車両位置情報取得部２、先行車両位置情報取得部３、地図情報取得部４、周辺情報取得部５、阻害判断部６、車間距離決定部７、および制御部８の各機能をそれぞれ処理回路５２で実現してもよく、各機能をまとめて１つの処理回路５２で実現してもよい。
　処理回路５２が図３３に示すプロセッサ５３である場合、自車両位置情報取得部２、先行車両位置情報取得部３、地図情報取得部４、周辺情報取得部５、阻害判断部６、車間距離決定部７、および制御部８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ５４に格納される。プロセッサ５３は、メモリ５４に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、運転支援装置１は、自車両位置情報を取得するステップ、先行車両位置情報を取得するステップ、地図情報を取得するステップ、周辺情報を取得するステップ、自車両が他車両の走行を阻害するか否かを判断するステップ、自車両と先行車両との車間距離を決定するステップ、車間距離を報知するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５４を備える。また、これらのプログラムは、自車両位置情報取得部２、先行車両位置情報取得部３、地図情報取得部４、周辺情報取得部５、阻害判断部６、車間距離決定部７、および制御部８の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
　なお、自車両位置情報取得部２、先行車両位置情報取得部３、地図情報取得部４、周辺情報取得部５、阻害判断部６、車間距離決定部７、および制御部８の各機能について、一部の機能を専用のハードウェアで実現し、他の機能をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
　このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　＜システム構成＞
　以上で説明した運転支援装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられたサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、運転支援装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
　具体的には、一例として、運転支援装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図３４に示すように、車両には報知装置９および車両制御装置１０が設けられる。また、サーバ５５は、自車両位置情報取得部２、先行車両位置情報取得部３、地図情報取得部４、周辺情報取得部５、阻害判断部６、車間距離決定部７、および制御部８を備える。このような構成とすることによって、運転支援システムを構築することができる。
　このように、運転支援装置の各機能を、システムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
　また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される運転支援方法は、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得し、自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得し、少なくとも道路情報を含む地図情報を取得し、自車両の周辺情報を取得し、取得した自車両位置情報と、取得した先行車両位置情報と、取得した地図情報と、取得した周辺情報とに基づいて、自車両が停車すると先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断し、自車両が他車両の走行を阻害すると判断したとき、自車両が他車両の走行を阻害しないように自車両と先行車両との車間距離を決定し、決定した車間距離を報知すること、および車間距離を空けて自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行うことである。
　このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１　運転支援装置、２　自車両位置情報取得部、３　先行車両位置情報取得部、４　地図情報取得部、５　周辺情報取得部、６　阻害判断部、７　車間距離決定部、８　制御部、９　報知装置、１０　車両制御装置、１１　自車両、１２　先行車両、１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０，２１，２２　他車両、２３　停車非推奨エリア、２４　推奨停車位置、２５　他車両、２６　走行予定ルート、２７　他車両、２８　走行予定ルート、２９　他車両、３０　走行予定ルート、３１　他車両、３２　病院、３３　他車両、３４　スーパーマーケット、３５　他車両、３６　スーパーマーケット、３７　他車両、３８　スーパーマーケット、３９　運転支援装置、４０　他車両、４１　スペース、４２　他車両、４３　スペース、４４　他車両、４５　スーパーマーケット、４６　スペース、４７，４８　他車両、４９　スーパーマーケット、５０　スペース、５１　緊急車両、５２　処理回路、５３　プロセッサ、５４　メモリ、５５　サーバ。

Claims (13)

  1. 　自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、
    　前記自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得する先行車両位置情報取得部と、
    　少なくとも道路情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
    　前記自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
    　前記自車両位置情報取得部が取得した前記自車両位置情報と、前記先行車両位置情報取得部が取得した前記先行車両位置情報と、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報と、前記周辺情報取得部が取得した前記周辺情報とに基づいて、前記先行車両の停車に伴って前記自車両が停車すると前記先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断する阻害判断部と、
    　前記自車両が前記他車両の走行を阻害すると前記阻害判断部が判断したとき、前記自車両が前記他車両の走行を阻害しないように前記自車両と停車した前記先行車両との車間距離を決定する車間距離決定部と、
    　前記車間距離決定部が決定した前記車間距離を報知すること、および前記車間距離を空けて前記自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う制御部と、
    を備える、運転支援装置。
  2. 　前記周辺情報は、前記他車両の走行予定ルート情報を含み、
    　前記阻害判断部は、前記走行予定ルート情報に基づいて前記他車両の走行を阻害するか否かを判断することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記周辺情報は、前記他車両が一般車両または緊急車両のいずれであるのかを示す車両属性を含み、
    　前記制御部は、前記車両属性に応じた制御を行うことを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 　前記制御部は、前記車両属性に応じて前記報知の内容を異ならせる制御を行うことを特徴とする、請求項３に記載の運転支援装置。
  5. 　前記制御部は、前記他車両が前記一般車両である場合は前記車間距離を空けた位置である推奨停車位置を報知し、前記他車両が前記緊急車両である場合は前記自車両を自動的に停車させる制御を行うことを特徴とする、請求項３に記載の運転支援装置。
  6. 　前記周辺情報は、施設に関する情報である施設情報を含み、
    　前記阻害判断部は、前記施設情報に基づいて前記他車両の走行を阻害するか否かを判断することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
  7. 　前記施設情報は、前記施設が出入り口付近を常に空けておくべき施設であるか否かを示す情報を含むことを特徴とする、請求項６に記載の運転支援装置。
  8. 　前記施設情報は、前記施設の営業時間、または前記施設の混雑状況を含むことを特徴とする、請求項６に記載の運転支援装置。
  9. 　前記周辺情報は、道路の形状を示す道路形状情報を含み、
    　前記車間距離決定部は、前記道路形状情報に基づいて前記車間距離を決定することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
  10. 　前記道路形状情報は、前記自車両が走行中の第１道路と、当該第１道路に接続された第２道路とがなす接続角度であり、
    　前記車間距離決定部は、前記接続角度に基づいて前記車間距離を決定することを特徴とする、請求項９に記載の運転支援装置。
  11. 　前記周辺情報は、前記自車両が走行中の道路の車線数と、前記自車両が走行中の車線とを含み、
    　前記車間距離決定部は、前記道路の車線数と前記走行中の車線とに基づいて前記車間距離を決定することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
  12. 　前記周辺情報は、災害に関する情報である災害情報を含み、
    　前記阻害判断部は、前記災害情報に基づいて前記他車両の走行を阻害するか否かを判断することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
  13. 　自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得し、
    　前記自車両の直前に存在する先行車両の現在位置を示す先行車両位置情報を取得し、
    　少なくとも道路情報を含む地図情報を取得し、
    　前記自車両の周辺情報を取得し、
    　取得した前記自車両位置情報と、取得した前記先行車両位置情報と、取得した前記地図情報と、取得した前記周辺情報とに基づいて、前記自車両が停車すると前記先行車両以外の他車両の走行を阻害するか否かを判断し、
    　前記自車両が前記他車両の走行を阻害すると判断したとき、前記自車両が前記他車両の走行を阻害しないように前記自車両と前記先行車両との車間距離を決定し、
    　決定した前記車間距離を報知すること、および前記車間距離を空けて前記自車両を自動的に停車させることのうちの少なくとも一方の制御を行う、運転支援方法。
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