WO2020175413A1 - 操作支援機能付き操作スイッチユニット、操作支援機能付き操作ユニットおよび操作支援システム - Google Patents

操作支援機能付き操作スイッチユニット、操作支援機能付き操作ユニットおよび操作支援システム Download PDF

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WO2020175413A1
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contact
emergency stop
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switch
shaft
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PCT/JP2020/007273
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福井　孝男
康夫 大西
英二 吉井
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Idec株式会社
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Definitions

  • Operation switch unit with operation support function operation unit with operation support function
  • operation unit with operation support function operation unit with operation support function
  • operation support system operation support system
  • the present invention relates to an operation switch unit with an operation support function capable of assisting the operation of an operation switch, an operation unit with an operation support function, and an operation support system.
  • an emergency stop switch is a push button (operation switch) that can be pushed by an operator, an operation axis that slides when the push button is pressed, and a connection/disconnection according to the movement of the operation axis. And a contact (see FIG. 1 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-3502).
  • the contact is opened due to the movement of the operating axis, which interrupts the electric circuit of the equipment and causes the equipment to make an emergency stop.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 20000__353002 (see FIG. 1)
  • the present invention has been made in view of such conventional circumstances, and the problem to be solved by the present invention is to support operation of an operation switch. ⁇ 2020/175413 2 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • An operation switch unit with an operation support function includes an operation switch for switching the state of a contact, a detection unit for detecting remote operation of the operation switch, and an arrangement between the contact and the operation switch. And an operating unit that operates the operation switch based on the remote operation detected by the detection unit.
  • the remote operation performed on the operation switch is detected by the detection unit.
  • the actuation unit actuates the operation switch based on the remote operation detected by the detection unit, and switches the state of the contact.
  • the operation can be performed from a place away from the operation switch, and the operation support of the operation switch can be provided.
  • operability can be improved and safety can be improved.
  • the contacts are arranged on the side opposite to the operation switch side with the actuating portion interposed therebetween, the structure can be simplified and the reliability can be improved.
  • the operation switch is arranged on one end side of the operation switch unit, and the contact is arranged on the other end side of the operation switch unit.
  • the present invention further includes an operating shaft that moves in association with the operation of the operating switch, and the contact has a movable contact that moves in the moving direction of the operating shaft and a casing of the operating switch unit. And a fixed contact fixed to the side.
  • the movable contact moves in the movement direction of the operation axis, and as a result, the movable contact switches the contact state to the fixed setting.
  • an operating shaft that moves in association with the operation of the operating switch is further provided, and the contact has a contact that is movable in a direction intersecting the moving direction of the operating shaft.
  • the contact moves in the direction crossing the movement direction of the operation axis and the contact state is cut off.
  • the contact is provided so as to detect an intermediate state between the ⁇ 1 ⁇ ] state and the ⁇ state of the operation switch. This makes it possible to detect malfunctions in the operation switch and improve the reliability of the operation switch unit.
  • a biasing means for biasing the operation switch from the O1 ⁇ 1 state to the O state.
  • the urging force of the urging means acts in the operating direction of the operating portion.
  • the urging force of the urging means is applied in the operation direction of the operation switch. This makes it possible to more reliably switch the contact state when operating the operation switch.
  • the urging force of the urging means after the operation of the operation switch is set to be smaller than the urging force of the urging means before the operation of the operation switch.
  • the operation switch is an emergency stop button.
  • An operation unit with an operation support function is a sub unit that is detachably engageable with a main operation shaft of an external unit having a main operation shaft that moves in association with the operation of an operation switch. It is provided with an operation axis, a detection section for detecting remote operation of the sword-powered operation axis, and an operation section for activating the auxiliary operation axis based on the remote operation detected by the detection section. ⁇ 2020/175 413 4 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • the remote operation performed on the sub-operation axis is detected by the detection unit. Then, the actuating unit actuates the sub-operation axis based on the remote operation detected by the detecting unit.
  • the sub-operation shaft is provided so that it can be detachably engaged with the main operation shaft of the external unit equipped with the main operation shaft that moves in conjunction with the operation of the operation switch. By locking it to the main operation shaft of the unit, it becomes possible to assist the operation of the operation switch of the outer unit.
  • An operation support system includes the operation switch unit with the operation support function, and a remote operation unit for remotely operating the operation switch.
  • the detection unit detects the remote operation by the remote operation unit, and the operation unit is operated by the operation unit based on the remote operation detected by the detection unit. To switch the contact status.
  • the operation can be performed from a place away from the operation switch, and it becomes possible to assist the operation of the operation switch. As a result, operability can be improved and safety can be improved.
  • the operation can be performed from a place away from the operation switch and the operation switch can be assisted, the operability can be improved and the safety can be improved. it can. Further, according to the present invention, since the contact is arranged on the side opposite to the operation switch side with the operating portion interposed therebetween, the structure can be simplified and reliability can be improved.
  • FIG. 1 is an overall perspective view showing an example of an operation support system including an emergency stop switch as an operation switch unit with an operation support function according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a plan view of the operation support system (FIG. 1).
  • FIG. 3 is a side view of the operation support system (FIG. 1). 20/175413 5 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • Fig. 4 is a schematic vertical sectional view of the emergency stop switch (Fig. 1), showing a state in which the emergency stop switch is not operated.
  • Fig. 5 is a schematic vertical cross-sectional view of the emergency stop switch (Fig. 1) showing the states of the emergency stop switch during operation (manual operation and remote operation).
  • FIG. 6 is a schematic block diagram of the operation support system (FIG. 1).
  • FIG. 7 is a diagram showing a first modification of the emergency stop switch (FIG. 4), showing a state in which the emergency stop switch is not operated.
  • Fig. 8 is a diagram showing a first modified example of the emergency stop switch (Fig. 5), showing a state when the emergency stop switch is operated (manual operation and remote operation).
  • FIG. 9 is a diagram showing a third modification of the emergency stop switch (FIG. 4), showing a state when the emergency stop switch is not operated.
  • Fig. 10 is a diagram showing a third modified example of the emergency stop switch (Fig. 5), showing the state of the emergency stop switch during operation (manual operation and remote operation).
  • Fig. 11 is a diagram showing a fourth modified example of the emergency stop switch (Fig. 4), showing a state in which the abnormal stop switch is not operated.
  • FIG. 12 is a diagram showing a fourth modification of the emergency stop switch (FIG. 5), showing the states of the emergency stop switch during operation (manual operation and remote operation).
  • FIG. 13 is a view showing a fourth modified example of the emergency stop switch (FIG. 4), showing an intermediate state between when the emergency stop switch is not operated and when it is operated.
  • Fig. 14 is a diagram showing a fifth modification of the emergency stop switch (Fig. 5), showing the state of the emergency stop switch during operation (manual operation and remote operation).
  • FIG. 15 A partial view showing a schematic vertical cross-sectional structure of an emergency stop switch according to a sixth modification of the present invention, in which the contact point is detachably provided on the operation section, and the contact point section is the operation section. It has been removed from the. ⁇ 2020/175 413 6 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • FIG. 16 In the emergency stop switch (Fig. 15), the contact part is shown attached to the operation part.
  • FIG. 17 is a vertical cross-sectional schematic configuration diagram of an operation unit with an operation support function according to a seventh modified example of the present invention.
  • FIG. 18 A schematic vertical sectional view showing a state in which the operation units (FIG. 17) are connected to each other.
  • FIG. 19 is a schematic vertical cross-sectional configuration diagram showing a modification of the contact portion of the emergency stop switch (FIG. 15).
  • FIG. 20 is a schematic vertical cross-sectional view showing a state in which the contact portions (FIG. 19) are connected to each other.
  • FIGS. 4 and 5 show the schematic structure of the emergency stop switch
  • FIG. 6 shows the schematic block configuration of the operation support system.
  • the operation support system 1 includes a robot.
  • An operator is located near the robot, and is the mouth bot an operator? It is a collaborative (collaboration) robot that carries out work in collaboration (collaboration) with.
  • the robot is in operation, for example, the work on the sub-table Pick up with the hand at the tip of 3 and insert it into the specified position in the tray placed on the work table.
  • the worker for example, works as a sub table! ' " Perform work such as sequentially arranging them in vacant positions.
  • a programmable display 50 is arranged on the work table.
  • Programmable display 50 is a liquid crystal display and organic display! ⁇ 2020/175 413 7 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • a safety laser scanner 51 is arranged on the side of the table, for example, on each of the left and right sides and the back. Each safety laser scanner 51 is for detecting the approach of an operator or other person.
  • An emergency stop switch (operation switch unit) 2 with an operation support function for emergency stop of the robot is arranged on the front of the table.
  • a portable (wearable) wireless terminal (remote control unit) 4 is attached to the wrist of one of the workers' arms. The wireless terminal 4 is for a worker to remotely operate the emergency stop button (operation switch) 21 of the emergency stop switch 2 and is a push button that can be operated by the operator's other finger or hand.
  • a graphical light 5 3 is installed near the table. Graphical light 5 3 is a robot arm By illuminating the place where the hand at the tip of 3 moves next, the operator is informed of the advance notice information on the robot side.
  • Figure 4 shows the emergency stop switch when it is not operated
  • Figure 5 shows the emergency stop switch when it is operated.
  • hatching is omitted for convenience of illustration.
  • the emergency stop switch 2 includes a case (housing) 2
  • the emergency stop button (operation switch) 2 1 having a pressing surface (manual operation surface) 2 1 3 for pushing in (manual operation) and the back surface on the opposite side of the pressing surface 2 1 3 of the abnormal stop button 21 It is installed so that it can move in conjunction with the operation of the emergency stop button 21 and the case 20 ⁇ 2020/175 413 8 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • the shaft (operating shaft) 22 that extends in the axial direction of the shaft, and the movable contact that is attached to the tip of the shaft 22 and moves in the moving direction of the shaft 22 by moving with the shaft 22.
  • 2 3 and a fixed contact 2 4 fixed to the inner wall surface of the case 20 and arranged to face the movable contact 23 and to come in contact with and separate from the movable contact 23.
  • the contacts of the emergency stop switch 2 are each composed of a pair of movable contacts 23 and fixed contacts 24.
  • the emergency stop button 21 is located on one end side of the emergency stop switch 2 and the contact is located on the other end side of the emergency stop switch 2.
  • the emergency stop button 21 is provided to switch the contact state. Terminal pieces 3 5 ! And 3 5 2 are connected to each fixed contact 24.
  • the emergency stop switch 2 is further provided inside the case 20 and is mounted on the outer wall surface of the case 20 and an electromagnetic solenoid (operating part) 3 for operating the emergency stop button 21.
  • Receiving a remote signal from the wireless terminal 4 that is, detecting a remote operation
  • Receiving unit (Detecting unit) 32 and driving the electromagnetic solenoid 3 based on the remote signal received (detected) by the receiving unit 3 2.
  • a control circuit 3 3 for controlling the.
  • the electromagnetic solenoid 3 is located between the contact and the emergency stop button 21.
  • the electromagnetic solenoid 3 has a solenoid main body (electromagnetic coil portion) 30, and the solenoid main body 30 holds the shaft portion 22 so that it can slide in the axial direction.
  • the solenoid body 30 acts so as to move the shaft portion 22 in the axial direction.
  • the control circuit 33 is connected to the electromagnetic solenoid 3 by a lead wire 34.
  • the shaft portion 22 has a flange portion 2 23 that projects to the outer peripheral side at substantially the center thereof.
  • the inner wall surface of the case 20 is provided with an overhanging portion 203 that projects to the inner peripheral side.
  • the overhanging portion 203 is arranged to face the flange portion 223 with a predetermined axial interval.
  • a coil spring (biasing means) 25 is arranged in a compressed state between the flange portion 2 23 and the overhang portion 20 3.
  • One end of the coil spring 25 is brought into contact with and locked by the flange portion 2 23, so that the coil spring 25 moves along with the movement of the shaft portion 22.
  • the other end of the coil spring 25 is ⁇ 2020/175 413 9 boxes (: 170? 2020/007273
  • the coil spring 25 applies an elastic repulsive force (urging force) to the flange portion 2 23 and the overhang portion 20 3. Due to this elastic repulsive force, the movable contact 23 is biased in the direction away from the fixed contact 24 (contact opening direction (right side in Fig. 4), that is, from the ⁇ state to the ⁇ state side of the emergency stop button 21). ..
  • the axis of the coil spring 25 coincides with the axis of the shaft 22, and the elastic repulsive force of the coil spring 25 is the pushing direction of the emergency stop button 21 (operating direction). It also acts on the solenoid solenoid 3 in the operating direction with respect to the shaft 22.
  • the emergency stop switch 2 shown in Fig. 4 When the emergency stop switch 2 shown in Fig. 4 is not operated (before operation), the coil spring 25 is in the maximum compressed state between the overhanging part 203 and the flange part 223.
  • the elastic repulsive force of the coil spring 25 is the maximum and possesses the maximum elastic energy.
  • the emergency stop switch 2 shown in Fig. 5 when the emergency stop switch 2 shown in Fig. 5 is operated, the coil spring 25 extends axially from the state shown in Fig. 4, and the elastic repulsive force of the coil spring 25 decreases. The elastic energy held by the coil spring 25 is also reduced.
  • the shaft portion 22 has a protrusion portion 22 that protrudes to the outer peripheral side in the vicinity of the emergency stop button 21.
  • the protrusion 22 has a trapezoidal vertical cross section and has a pair of inclined surfaces.
  • a pair of engaging members 26 are provided inside the case 20. Each engaging member 26 has a pair of inclined surfaces that can engage with each inclined surface of the protrusion 22. Each engaging member 26 is urged toward the corresponding protrusion 22 by the elastic repulsive force of a spring 27 arranged inside the case 20. In the non-operated state shown in FIG.
  • the inclined surface on the right side of the engaging member 26 engages with the inclined surface on the right side of the protruding portion 22 in the illustrated state, and Has an inclined surface on the left side in the drawing of the projection 22 and an inclined surface on the right side in the drawing of the engaging member 26.
  • the safety lock (registered trademark) mechanism 2 of the emergency stop switch 2 is configured.
  • the portion in which the protrusion 22 of 22 and the engaging member 26 are accommodated corresponds to the operating portion 20, and the portion in which the contact composed of the movable contact 23 and the fixed contact 24 is accommodated is the contact portion (or contact portion) 20. It is equivalent to Mami.
  • the emergency stop button 21 is arranged at one end of the operation part 208 and the contact part 20 is arranged at the other end.
  • FIG. 6 shows a schematic block configuration of the operation support system 1.
  • the operation support system 1 consists of a personal computer ( ⁇ 3) 100 and various programmable controllers (!_ ⁇ ) 101 connected to it for various programming, data input and output display.
  • Programmable display (00) 50 connected to 1_ ⁇ 101.
  • the robot control program is stored in PLC ⁇ 0 ]/90 port 50.
  • laser scanner (!_3) 51, two-dimensional code scanner 54, emergency stop switch 2, robot drive unit 102 including actuator and motor 102, graphical light 53 are attached to 1_ ⁇ 1 0 1 and mouth 050.
  • the emergency stop lamp/buzzer 10 3 are connected.
  • the configuration of the operation support system according to the present invention is not limited to this, and any one of ⁇ 100, !_ ⁇ 101 or 0050 may be omitted.
  • the wireless terminal 4 is composed of a plurality of wireless terminals 4 4 2 (only two wireless terminals 4 4 2 are shown in FIG. 6).
  • Wireless terminal 4 1 incorporates a non-linear module for example, it is the wireless module, a push button 40 1, a transmitting portion 4 1, a receiving unit 42, a display unit 43, the control circuitry to which they are connected 44 ! And.
  • the wireless module built in the wireless terminal 4 2 includes a push button 40 2 , a transmission section 41 2 , a reception section 42 2 , a display section 43 2, and a control circuit 44 2 to which these are connected. Equipped with.
  • the wireless terminals 4 ! And 4 2 are workers who work near the robot, for example! , 2 respectively Either possessed, or wireless terminal 4 1, for example, be owned by the operator P working near robot R, the radio terminal 4 2, supervise the operator P for example at a distance from the robot R Owned by the supervisor.
  • the transmitter 4 1 4 1 2 is for transmitting an operation (stop) signal for wirelessly operating the abnormal stop switch 2 when the push button 4 0 40 2 is pressed. , Are provided so that they can wirelessly communicate with the receiver 32 of the emergency stop switch 2.
  • the receiving unit 42 (or 42 2 ) is for receiving the stop signal transmitted from the transmitting unit 4 1 2 (or 4 1 J of another wireless terminal 4 2 (or 4 J).
  • the transmitters 4 1 1 4 1 2 and the receivers 42 1 42 2 of 4 ls 4 2 are provided so that they can communicate with each other wirelessly.
  • the display 43 ls 43 2 has push buttons 40 1 40 2 Illumination (for example, lit) when is pressed, illumination (for example, blinking) when someone presses the button first, display of signal strength level, and when the battery is dead or wireless communication is disabled.
  • the wireless type used in this embodiment is, for example, W i -F i (registered trademark) communication, BLU ETOOTH (registered trademark) communication, or ZI GB EE ( There are registered trademark communication, BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy) communication, WiMAX (registered trademark) communication, infrared communication, and the like.
  • the Robot R When the Robot R is in operation, the Robot R is operated according to the robot control program stored in P LC 101 /P DD 50.
  • the worker P performs a work such as placing the work W on the sub-table T′ according to a predetermined procedure, and the robot R performs a cooperative work with the worker P.
  • the emergency stop switch 2 is in a non-operating state in which the emergency stop button 21 is not pushed in, the movable contact 23 and the fixed contact 24 are in contact, and the contact is ⁇ N state.
  • the emergency stop button 2 When 1 is pressed (manual operation), the emergency stop button 2 1 ⁇ 2020/175 413 12 boxes (: 170? 2020 /007273
  • the shaft 2 2 is pushed in (in synchronization with the operation of the emergency stop button 2 1). Then, as the shaft 22 moves, one inclined surface of the protrusion 22 of the shaft 22 engages with one inclined surface of the engaging member 26, which causes the elastic repulsion of the spring 27. Pile and climb over and move from the state shown in Fig. 4 to the state shown in Fig. 5. At this time, the other inclined surface of the protruding portion 22 of the shaft portion 22 is engaged with the other inclined surface of the engaging member 26.
  • the movable contact 23 moves together with the shaft 22 so that the movable contact 23 is separated from the fixed contact 24 and the contact shifts from the ⁇ state to the ⁇ state, resulting in the stop of the robot operation. To do.
  • the wireless terminal 4 (or 4 The operation (stop) signal is transmitted from the transmitter (4 1 or 4 1 2 ) of 2 ) (see Fig. 6).
  • the operation signal transmitted from the wireless terminal 4 (4 ! or 4 2 ) is received by the reception section 32 of the emergency stop switch 2 and input to the control circuit 3 3.
  • a current is supplied from the control circuit 33 to the solenoid main body 30 of the electromagnetic solenoid 3, which causes the shaft portion 2 2 to move to the solenoid main body 30 of the electromagnetic solenoid 3 as shown in FIG.
  • the emergency stop button 21 is in a state of being pushed in by moving together with the shaft portion 22, and it is completely the same as when the operator operates by pushing in the emergency stop button 21. They are in the same condition.
  • the emergency stop button 2 1 should be pushed in after the current supply to the electromagnetic solenoid 3 is stopped.
  • the operator grabs the emergency stop button 21 and pulls it toward the front side (that is, manually operates).
  • the lock state held by the internal lock mechanism during the pushing operation of the emergency stop button 2 1 is changed to the emergency stop button 2 1 May be released by, for example, twisting (ie, rotating).
  • the remote operation of the wireless terminal 4 with respect to the emergency stop switch 2 is detected by the receiving unit 32 of the emergency stop switch 2, and the emergency stop switch 2 is detected based on the remote operation. Is activated, the movable contact point 23 and fixed contact point 24 that were placed in contact with each other are opened. ⁇ 2020/175 413 14 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • the emergency stop switch 2 can be operated from a remote location. As a result, in a situation where the operator cannot directly press the emergency stop button 21, it is possible to assist the operation of the emergency stop button 21 and thus improve operability and safety.
  • the electromagnetic solenoid 3 is connected to the contact and the emergency stop button 2
  • the coil spring 25 constantly urges the movable contact 23 toward the side separating from the fixed contact 24 (that is, before and after the operation of the emergency stop switch 2). Therefore, even after the emergency stop switch 2 has been operated, even if the emergency stop switch 2 fails and the movable contact 23 returns to the contact state with the fixed contact 24, the coil spring Both contacts 2 3, 2 4 can be maintained in the open state by urging the contacts 2 3, 2 4 in the opening direction by the elastic repulsive force of 25. As a result, both contacts 23 and 24 do not come into contact with each other, and safety can be improved.
  • the elastic repulsive force generated by the coil spring 25 causes the emergency stop button 2
  • the elastic repulsive force of the coil spring 25 causes the emergency stop button 2 It acts in the same direction as the pushing direction of 21 and, as a result, the movable contact 23 can be more reliably separated from the fixed contact 24. Also, the elastic repulsive force generated by the coil spring 25 is ⁇ 2020/175 413 15 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • the solenoid solenoid 3 Since the solenoid solenoid 3 is acting in the operating direction, the load when the electromagnetic solenoid 3 operates the emergency stop button 2 1 can be reduced, and as a result, the output of the electromagnetic solenoid 3 can be reduced and the cost can be reduced. ..
  • the elastic repulsive force of the coil spring 25 after the operation of the emergency stop switch 2 is smaller than the elastic repulsive force of the coil spring 25 before the operation of the emergency stop switch 2.
  • the elastic energy possessed by the coil spring 25 is reduced after the emergency stop switch 2 is operated, and the elastic energy after the contact of the coil spring 25 is opened is the elastic energy before the contact is opened. Is smaller than As a result, even if the emergency switch 2 is damaged after the switch is operated, the movable contact 23 and the fixed contact 24 do not return to the contact state again, which further improves safety.
  • the direction in which the elastic repulsive force acting by the coil spring 25 acts is the same as the direction in which the emergency stop button 21 is pushed, but both directions are completely the same. You don't have to. For example, even if the elastic repulsion force of the coil spring 25 acts obliquely at an angle with respect to the axial direction of the shaft portion 22, the axial component of the elastic repulsion force is applied to the emergency stop button 2 Since it corresponds to the pushing direction of 1, some effect can be expected.
  • a buzzer or a buzzer should be provided in case of failure to suck the shaft portion 2 2 by the solenoid body 30 due to contact welding of the movable contact 23 and the fixed contact 24. You may install a speaker and an indicator light, and let a surrounding worker be notified by voice and light.
  • FIG. 7 and 8 show a first modification of the emergency stop switch (operation switch unit) according to the present invention.
  • Fig. 7 shows the state when the emergency stop switch is not operated
  • Fig. 8 shows the state when the emergency stop switch is operated (manual operation and remote operation).
  • Fig. 7 shows the diagram of the above embodiment. 4 corresponds to FIG. 4, and FIG. 8 corresponds to FIG. 5 of the above embodiment.
  • the same reference numerals as those in the above-mentioned embodiment indicate the same or corresponding portions.
  • the electromagnetic solenoid 3 is arranged between the emergency stop button 21 and the coil spring 25 (and the safety lock (registered trademark) mechanism 28).
  • the contacts are arranged on the side opposite to the emergency stop button 21 side with the electromagnetic solenoid 3 interposed therebetween. Therefore, the function and effect of the first modification are the same as those of the first embodiment, and detailed description thereof will be omitted here.
  • the electromagnetic solenoid 3 is arranged on the back side (right side in the figure) or on the front side (left side in the figure) of the safety lock (registered trademark) mechanism 28.
  • each protrusion 22 is acted so as to be pushed into each engaging member 26.
  • the safety lock (registered trademark) mechanism 2 is arranged in the immediate vicinity (that is, adjacent to) of the coil spring 25 in the embodiment and the first modification, the application of the present invention is not limited to this. Not limited to.
  • the safety lock (registered trademark) mechanism 28 may be spaced from the coil spring 25. In that case, the electromagnetic solenoid 3 may be arranged between the safety lock mechanism (registered trademark) and the coil spring 25.
  • the movable contact 23 is configured to move in the moving direction of the shaft 22.
  • the application of the present invention is not limited to this.
  • .. 9 and 10 show a third modified example of the emergency stop switch (operation switch unit) according to the present invention.
  • Fig. 9 shows the state when the emergency stop switch is not operated
  • Fig. 10 shows the state when the emergency stop switch is operated (manual operation and remote operation).
  • FIG. 10 corresponds to FIG. 5 of the above embodiment.
  • the same reference numerals as those used in the above-mentioned embodiments indicate the same or corresponding parts.
  • the tip portion of the shaft portion 22 is not straight but is formed in a crank shape. That is, the tip portion of the shaft portion 22 has a first shaft portion 22 extending linearly in the axial direction and a second shaft portion 22 extending from the tip of the first shaft portion 22 in a direction diagonally intersecting the axial direction. It is composed of a shaft section 22 and a third shaft section 220 which extends from the tip of the second shaft section 22 to parallel to the first shaft section 22.
  • the shafts 2 28 to 220 of 3 are connected integrally.
  • a step portion (or an inclined portion/engaging concave portion) 2 2 1 ⁇ is formed between the first shaft portion 2 28 and the second shaft portion 2 2 m, and the second shaft portion 2
  • a step (or a slope/engagement recess) 2 2 swamp 2 is formed between the 2 2 shaft and the 3rd shaft 2 2 (3.
  • the step 2 2 swoop! It is composed of a single inclined surface, and the stepped portion 2 2 ⁇ 2 is composed of 2 intersecting inclined surfaces.
  • first contact 2 8 and the second contact 2 8 2 are arranged so as to face each other with the tip of the shaft 22 being sandwiched therebetween.
  • the 1st and 2nd contact points 2 8 2 8 2 cross the axial direction of the 1st shaft part 2 2 8 and 3rd shaft part 2 20 (orthogonal in this example), that is, the axis. It is provided so as to be movable in a direction intersecting with the moving direction of the portion 22 (orthogonal in this example), and the contact is configured to switch according to the movement.
  • Each contact 2 8!, 2 8 each terminal strip 3 5 3 5 2 2 is connected
  • First contact 2 8 For example protrusions formed of the inclined surface has a (or inclined section / engaging portion), the projection abuts the shaft portion 2 2 of the step portion 2 2 1_Rei 2 While engaging ⁇ 2020/175 413 18 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • the second contact 2 8 2 has a collision detecting portion consisting of the inclined surface (or the inclined portion / engaging portion), the protrusion shaft portion 2 second stage difference portion 2 2 spoon! It is provided so as to be able to abut and engage with.
  • the first contact 2 8! Is urged toward the shaft 2 2 side by the elastic repulsion force of the spring 2 9 !
  • the second contact 2 8 2 is elastically repelled by the spring 2 9 2 . It is urged toward the shaft 22 by the force.
  • the portion in which the first and second contacts 28 !, 282 are housed corresponds to the contact section 20.
  • First contact 2 8! A spring 2 9! Ri Contact extends to the side of the shank 2 2 by the elastic repulsion force of the protrusion is not engaged in contact engagement with the stepped portion 2 2 spoon 2 Rei_1 ⁇ 1 state. And pair with this, the second contact 2 8 2, and pile the elastic repulsive force of the spring 2 9 2 are degenerated on the side of the case 2 0, protrusion of the third shaft portion 2 2_Rei It is in contact with the outer peripheral surface and is in the O state.
  • contact of the emergency stop switch 2 will ⁇ 1 ⁇ 1.
  • the first contact 28 ! is the elastic repulsive force of the spring 29 !. It is retracted to the case 20 side against the, and the projecting part is in contact with the outer peripheral surface of the first shaft part 228 and is in the ⁇ state.
  • the second contact 2 8 the outer peripheral surface and extending to the side of the shank 2 2, the protruding portion of the first shaft portion 2 2 eight by the elastic repulsive force of the field I 2 9 2 It is in contact with and it is in the 0 1 ⁇ 1 state.
  • the first contact 2 8] ⁇ second contact 2 8 2 ⁇ ! ⁇ ! Of the contacts of the emergency stop switch 2 becomes ⁇ .
  • the emergency stop switch 2 shifts from the non-operating state in FIG. 9 to the operating state in FIG. , first contact 2 8 1 the first shaft portion 2 2 eight peripheral surface abuts the ride over the step portion 2 2 spoon 2, the second contact step portion 2 2 spoon! And then comes into contact with the outer peripheral surface of the first shaft portion 2 28.
  • the emergency stop switch 2 returns, the emergency stop switch 2 shifts from the operating state in Figure 10 to the non-operating state in Figure 9. ⁇ 2020/175 413 19 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • the remote operation of the emergency stop switch 2 is detected by the receiving section 32 of the emergency stop switch 2, and the emergency stop switch 2 is activated based on the remote operation to operate the shaft section.
  • the 1st and 2nd contact points 2 81 % 2 82 2 ⁇ 1 ⁇ 1 / ⁇ state is switched and the contact point of emergency stop switch 2 is changed to 0, so emergency stop switch 2
  • the emergency stop switch 2 can be operated from a place away from. This makes it possible to support the operation of the emergency stop button 21 in a situation where the operator cannot directly press the emergency stop button 21, which improves operability and improves safety.
  • the electromagnetic solenoid 3 is arranged between the contact and the emergency stop button 21, that is, the electromagnetic solenoid 3 is sandwiched between the electromagnetic solenoid 3 and the emergency stop button 21. Since the contacts are arranged on the side opposite to the stop button 21 side, the contacts can be arranged at the end side of the case 20 of the abnormal stop switch 2, which makes the connection with the contact short terminal strip. 3 5!, can be performed using 3 5 2, As a result, it is possible to reduce the cost by simplifying the structure, the reliability can be improved. On the other hand, if the contact is located away from the end of case 20 of emergency stop switch 2, internal wiring is required to connect the contact to the terminal strip on the end. As a result, the structure becomes complicated, the cost increases, and the reliability may decrease.
  • the coil spring 25 constantly urges the contact point of the emergency stop switch 2 from 0 1 ⁇ 1 to 0 (that is, before and after the operation of the emergency stop switch 2). Therefore, even after the emergency stop switch 2 has been operated, even if the emergency stop switch 2 fails and an abnormality occurs that returns the contact to the ⁇ ! ⁇ 1 state, the elastic repulsion of the coil spring 25 will occur.
  • the contact can be maintained in the ⁇ state by urging the contact toward the ⁇ side by the action of force. As a result, the contact will not be 0/11 ⁇ 1 and safety can be improved.
  • the elastic repulsive force generated by the coil spring 25 causes the emergency stop button 2 ⁇ 2020/175 413 20 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • the elastic repulsion force of the coil spring 25 causes the pushing direction of the abnormal stop button 2 1 to be the same. They act in the same direction, and as a result, the contacts can be more reliably moved to the ⁇ state. Further, the elastic repulsive force of the coil spring 25 acts in the operating direction of the electromagnetic solenoid 3 with respect to the shaft portion 22, so that the load when the electromagnetic solenoid 3 operates the emergency stop button 21 is increased. As a result, the output of the electromagnetic solenoid 3 can be reduced and the cost can be reduced.
  • the elastic repulsive force of the coil spring 25 after the operation of the emergency stop switch 2 is smaller than the elastic repulsive force of the coil spring 25 before the operation of the emergency stop switch 2.
  • the elastic energy possessed by the coil spring 25 is reduced after the emergency stop switch 2 is operated, and the elastic energy after the contact ⁇ of the coil spring 25 is lower than that before the contact ⁇ . Is also getting smaller.
  • the contacts will not return to the 0/11 state again, which further improves safety.
  • FIG. 11 to 13 show a fourth modification of the emergency stop switch (operation switch unit) according to the present invention.
  • Figure 11 shows the state when the emergency stop switch is not operated
  • Figure 12 shows the state when the emergency stop switch is operated (manual operation and remote operation)
  • Figure 13 shows the state when the emergency stop switch is not operated.
  • FIG. 11 corresponds to FIG. 9 of the third modified example
  • FIG. 12 corresponds to FIG. 10 of the third modified example. 11 to 13, the same reference numerals as those used in the third modification denote the same or corresponding parts.
  • the front end portion of the shaft portion 22 is formed in a crank shape as in the third modified example. It is further extended than that shown in the third modification. That is, the front end portion of the shaft portion 22 is, like the third modified example, the first shaft portion 2 extending linearly in the axial direction. ⁇ 2020/175 413 21 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • engaging recesses or step/inclined portions 2 2 6 3 and 2 2 sill 4 .
  • Kakarigo ⁇ 2 2 spoon 3, 2 2 spoon 4 are then it arranged on opposite sides in the outer peripheral surface of the third shaft portion 2 2_Rei, in this example, engaging concave portion 2 2 spoon 3 axes direction of vertical cross section is for example trapezoidal, engaging concave portion 2 2 spoon 4 is composed of two inclined surfaces longitudinal sectional shape of the axial cross example triangular.
  • axial engagement recess 2 2 spoon 4 The center position of the 3 to the front of the axial center position (Fig.
  • the third contact point 2 8 3 and the fourth contact point 2 8 4 are arranged opposite to each other with the third shaft portion 220 interposed therebetween.
  • the 3rd and 4th contact points 2 8 3 and 2 8 4 intersect the axial direction of the 3rd shaft part 220 (orthogonal in this example), that is, the moving direction of the shaft part 2 2 ( In this example, it is provided so as to be movable in a direction (orthogonal), and the contact is switched by the movement.
  • Terminal pieces 3 5 3 5 2 are connected to the first and second contacts 2 8 2 8 2 respectively, and terminal pieces 3 6 3 6 are connected to the 3rd and 4th contact points 2 8 3 and 2 8 4 respectively. 2 is connected.
  • the third contact point 28 3 has, for example, a protrusion (or a slope/engagement protrusion) formed of an inclined surface, and the protrusion has a third shaft portion 2 2 (3 engagement recess 2 2 spoon 4 and is provided so as to engage in contact.
  • the fourth contact 2 8 4 has a collision detecting portion consisting of the inclined surface (or the inclined portion / engaging portion) , the projecting portion is provided so as to engage in contact with the engaging concave portion 2 2 spoon 3 of the third shaft portion 2 2_Rei. third contact 2 8 3 elastic spring 2 9 3 By the repulsive force, ⁇ 2020/175 413 22 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • the fourth contact 2 8 4 is biased toward the side of the third shaft portion 2 2_Rei by the elastic repulsive force of the spring 2 9 4.
  • the portion in which the first and second contacts 2 8 2 8 2 and the third and fourth contacts 2 8 3 and 2 8 4 are accommodated corresponds to the contact portion 20.
  • the third and fourth contacts 2 8 3 and 2 8 4 are both retracted toward the case 20 side against the elastic repulsion of the springs 2 9 3 and 2 9 4 , respectively, and each protrusion The part is in contact with the outer peripheral surface of the third shaft part 220, and both are in the 0 state.
  • the first contact 2 8] is Rei_1 ⁇ 1 and the second contact 2 8 2 ⁇ , when further third contact point 2 8 3 is ⁇ , contact of the emergency stop switch 2 ⁇ It becomes 1 ⁇ 1.
  • the first contact 28 ! is the elastic repulsive force of the spring 29 !. It is retracted to the case 20 side against the contact with the outer peripheral surface of the first shaft portion 2 28 and is in the ⁇ state, and the second contact 2 8 2 is connected to the spring 2
  • the elastic repulsive force of 9 2 extends to the side of the shaft 22, and the protruding portion is in contact with the outer peripheral surface of the first shaft 22 8 and is in the 0/11 state.
  • the third contact 2 8 3 is extended to the side of the shank 2 2 by the elastic repulsive force of the spring 2 9 3, protrusions are engaged in contact engagement with the engagement recess 2 2 spoon 4 3 ⁇ 1 ⁇ 1 state, the 4th contact point 2 8 4 is piled up by the elastic repulsive force of the spring 2 9 4 and retracts to the case 20 side, and the protruding part is the 3rd shaft part. It is in contact with the outer surface of 2 2 0 and is in the 0 state.
  • the first contact 2 8 1 In ⁇ and second contacts 2 8 2 ⁇ 1 ⁇ 1 1, further third contact 2 8 3-out ⁇ 1 ⁇ 1 Noto, the emergency stop switch 2
  • the contact point is ⁇ .
  • the projection 22 of the 2 2 does not completely ride over the engaging member 26 engaged with this.
  • the first contact 28 ! is piled up by the elastic repulsion force of the spring 29 ! and retracts to the case 20 side, and the protruding part is the first shaft part.
  • 2 2 8 is in contact with the outer peripheral surface and is in the ⁇ state, and the second contact 2 8 2 extends toward the shaft 2 2 side due to the elastic repulsive force of the spring 2 9 2 There are 2 2 steps! And, it is in contact with the outer peripheral surface of the first shaft portion 22 8 and is in the state of 0 ⁇ 1.
  • the third contact point 2 8 3 is retracted toward the case 20 side against the elastic repulsion force of the spring 2 9 1 , and the protrusion is in contact with the outer peripheral surface of the third shaft portion 2 20. Te is in ⁇ condition, the fourth contact 2 8 4 are extended to the side of the shank 2 2 by the elastic repulsive force of the spring 2 9 4, engagement of the protrusion third shank 2 2 (3 and if the recess 2 2 spoon 3 have contact with engagement Ru Rei_1 ⁇ 1 state near.
  • emergency stop switch 2 when at least the fourth contact 2 8 4 of ⁇ 1 ⁇ 1, emergency stop switch 2 intermediate At this time, on the system side, for example, if the ⁇ state of the 4th contact 2 84 continues for a certain time or longer, it is judged that the emergency stop switch 2 is malfunctioning (error) and an error signal is output. The output is performed and processing such as displaying an error on the programmable display 50, the display unit of the wireless terminal 4, and also the display lamp and the warning lamp is performed.
  • the emergency stop switch 2 shifts from the non-operating state in Fig. 11 to the operating state in Fig. 12 at this time.
  • the first contact 2 8! the first shaft portion 2 2 eight peripheral surface abuts the ride over the step portion 2 2 spoon 2, the second contact step portion 2 2 spoon! And then comes into contact with the outer peripheral surface of the first shaft portion 2 28.
  • the third contact 2 8 3 abuts and engages with the engaging recess 2 2 claw 4, and the fourth contact 2 8 4 passes through the engaging recess 2 2 claw 3 and the third shaft part 2 2 ( 3
  • the emergency stop switch 2 shifts from the operating state in Fig. 12 to the non-operating state in Fig.
  • the remote control of the emergency stop switch 2 is detected by the receiving section 32 of the emergency stop switch 2, and the emergency stop switch 2 is activated based on the remote control to operate the shaft section.
  • 2 2 moves to switch the 1st to 4th contact points 2 8 2 8 4 ⁇ 1 ⁇ 1 / ⁇ state and make the contact of the emergency stop switch 2 to ⁇ , so the emergency stop switch 2
  • the emergency stop switch 2 can be operated from a remote location. This makes it possible to assist the operation of the emergency stop button 2 1 in situations where the operator cannot directly press the emergency stop button 2 1, improving operability and improving safety.
  • the electromagnetic solenoid 3 is arranged between the contact and the emergency stop button 21, that is, the electromagnetic solenoid 3 is sandwiched between the electromagnetic solenoid 3 and the emergency stop button 21. Since the contact is arranged on the side opposite to the stop button 21 side, the contact can be arranged at the end side of the abnormal stop switch 2 and, as a result, the connection with the contact is short terminal piece 3 5]. , 3 5 2 and 3 6 1 3 6 2 can be used, and as a result, the structure can be simplified, the cost can be reduced, and the reliability can be improved.
  • the contact is provided so as to detect the intermediate state between the ⁇ 1 ⁇ 1 state and the ⁇ state of the emergency stop switch 2, so that, for example, during a remote operation.
  • the malfunction of the emergency stop switch 2 can be detected, and the reliability of the emergency stop switch can be improved.
  • by providing the contacts separately from the main contacts 2 8 2 8 2 in this way various axial positions of the shaft 2 2 can be detected, and various operating states of the emergency stop switch 2 can be detected. Can be detected, and finer control can be performed.
  • the coil spring 25 is constantly urged (that is, before and after the operation of the emergency stop switch 2) so that the contact point of the emergency stop switch 2 is changed from 0 1 ⁇ 1 to 0. Therefore, especially after the emergency stop switch 2 was operated, the emergency stop switch 2 should fail and the contact should return to the 0 1 ⁇ 1 state. ⁇ 2020/175 413 25 boxes (: 170? 2020 /007273
  • the contact of the emergency stop switch 2 can be maintained in the ⁇ state by urging the contact of the emergency stop switch 2 to the ⁇ side by the action of the elastic repulsive force of the coil spring 25. As a result, the contact will not be 0/11 ⁇ 1 and safety can be improved.
  • the elastic repulsive force generated by the coil spring 25 causes the emergency stop button 2
  • the elastic repulsion force of the coil spring 25 causes the pushing direction of the abnormal stop button 2 1 to be the same. They act in the same direction, and as a result, the contacts can be more reliably moved to the ⁇ state. Further, the elastic repulsive force of the coil spring 25 acts in the operating direction of the electromagnetic solenoid 3 with respect to the shaft portion 22, so that the load when the electromagnetic solenoid 3 operates the emergency stop button 21 is increased. As a result, the output of the electromagnetic solenoid 3 can be reduced and the cost can be reduced.
  • the elastic repulsive force of the coil spring 25 after the operation of the emergency stop switch 2 is smaller than the elastic repulsive force of the coil spring 25 before the operation of the emergency stop switch 2.
  • the elastic energy possessed by the coil spring 25 is reduced after the emergency stop switch 2 is operated, and the elastic energy after the contact ⁇ of the coil spring 25 is lower than that before the contact ⁇ . Is also getting smaller.
  • the contacts will not return to the 0/11 state again, which further improves safety.
  • the shape of the tip portion of the shaft portion 22 may be various shapes other than those shown in FIGS. 11 to 13. It does not necessarily have to be formed in a crank shape.
  • convex parts with a trapezoidal vertical cross section are formed integrally with the straight shaft on both the left and right sides of the straight shaft, and the convex parts are arranged offset in the axial direction. May be.
  • the contacts are switched depending on whether the four contacts located on both the left and right sides of the straight shaft contact at the convex part or the outer peripheral surface of the straight shaft. In this case, more precise control can be achieved by adjusting the position and number of each convex portion, and the inclination of the inclined surface. ⁇ 2020/175 413 26 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • FIG. 14 shows a fifth modified example of the emergency stop switch (operation switch unit) according to the present invention. This figure shows the state when the emergency stop switch is operated (manual operation and remote operation), and corresponds to FIG. 5 of the above embodiment.
  • the same reference numerals as those used in the above-mentioned embodiments indicate the same or corresponding parts.
  • the contact to be added is located at the end of the case 20 of the emergency stop switch 2 adjacent to the original main contact 2 3 2 4 (or 2 3 2 4 ! ). Since it may be provided on the end side of 20, it is possible to easily add contacts.
  • the fifth modification an example in which one contact is added is shown, but the number of contacts to be added may be two or more.
  • the third and fourth contacts 2 8 3 and 2 8 4 which are arranged opposite to each other with the third shaft portion 220 interposed therebetween correspond to extension contacts. There is.
  • Fig. 15 and Fig. 16 show an example of an emergency stop switch 2 in which the contact section 20 is separably provided for the operating section 208, and the contact section 2 is shown in Fig. 15.
  • Fig. 16 shows a state in which the 0th wheel is separated from the operating section 20 and Fig. 16 shows a state in which the contact point 20th wheel is attached to the operating section 20.
  • the detachment mechanism with lock function is taken as an example. Note that, in FIGS. 15 and 16, the same reference numerals as those used in the above-mentioned embodiment denote the same or corresponding portions.
  • the operating section 20 has a case 20 and the contact section 20 has a case 20 2 .
  • Case 2 0 1 end has a fitting portion 2 0 3 which is fitted to an end portion of the case 2 0 2. Fitting portion 2 0 3, the locking piece is via a locking means (not shown) attached to the disengageably end of the case 2 0 2.
  • the case 2 0 for example, the slider 2 0 1 spoon cylindrical shape is provided in the mobile available-axially.
  • the slider 2_Rei 1, Ri our end of the shank 2 2 is connected, the slider 2 0! Spoon is made adapted to reciprocate in the axial direction together with the shaft section 2 2.
  • On the outer peripheral surface of the slider 201 an end portion of a pin 210 ! that protrudes radially outward is fixed.
  • the case 2 0 for example, the movable block 2 0 2 3 cylindrical shape is provided so as to be moved in the axial direction.
  • the movable block 2 0 2 3, one end of the support shaft 2 0 2 spoon and is connected, a pair of movable contacts 2 3 is attached to the other end of the spindle 2 0 2 spoon.
  • the case 2 0 Within 2 a pair of fixed contacts 2 4 which are respectively arranged opposite to each movable contact 2 3 are mounted on the fixed contacts 2 4, respectively pin strip 3 5 3 5 2 Are connected.
  • Coil spring 2 0 2_Rei is mounted in a compressed state around the supporting shaft 2 0 2 spoon.
  • the partition wall 2 0 2 the through-hole 2 0 2 6 spindle 2 0 2 spoon is ⁇ is formed.
  • Spindle 2 0 2 spoon is for example, a square pillar shape, Hakodate through hole 2 0 2 6 ⁇ 2020/175 413 28 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • the support shaft 2 0 2 13 is axially movable in the circumferential direction is to not rotate.
  • Curved groove 2 0 2 interference is the movable block 2 0 2 3 to the axial direction of the groove part 3 which is open at an end portion, the groove 1 arranged circumferentially away from the groove 3, the oblique Direction communicating thereto
  • the pin 20 is configured so as to be movable along the bending groove 20 2 .
  • the coil spring 2 0 2 ⁇ is always urges the side of the separable movable contact 2 3 from the fixed contact 2 4, after especially the operation of the emergency stop switch 2 Even if the emergency stop switch 2 fails and the movable contact 23 returns to the contact state with the fixed contact 24, the elastic repulsion of the coil spring 25 (Figs. 4 and 5) occurs. in addition to the force, by a work of the coil spring 2 0 2 ⁇ elastic repulsive force, the contacts 2 3, 2 4 is possible with both contacts 2 3 is biased in the separating direction, 2 4 more reliably open Can be maintained in a separated state. As a result, contact between the two contacts 23 and 24 can be prevented more reliably, and safety can be further improved.
  • emergency stop button elastic repulsive force of the coil spring 2 0 2 ⁇ is
  • the coil spring 2 5 (4, 5) in addition to the elastic repulsive force of the elastic repulsive force of the coil spring 2 0 2 ⁇ acts in the same direction as the emergency stop button 2 1 push-in direction, as a result, more reliably movable contact 23 can be separated from fixed contact 24.
  • the elastic repulsive force of the coil spring 2 0 2 ⁇ is conductive magnetic with respect to the shaft portion 2 2 solenoids 3 (FIG. 4, FIG. 5) because it acts on actuating direction of the emergency stop button is electromagnetic solenoid Lee de 3
  • the load when activating 2 1 can be reduced, and as a result, the output of electromagnetic solenoid 3 can be reduced, and the cost can be reduced.
  • emergency stop button 2 1 (FIG. 4, FIG. 5) coil spring 2 0 2 ⁇ elastic repulsive force after operation of, coils spring before emergency stop button 2 1 operation is smaller than 2 0 2 ⁇ elastic repulsive force. Accordingly, the emergency stop button 2 1 after operation, elastic energy coil spring 2 0 2 ⁇ is owned by and beat low elastic energy after contact opening of the coil spring 2 0 2 ⁇ is contact Before opening ⁇ 0 2020/175 413 30 ⁇ (: 17 2020 /007273
  • FIGS. 17 and 18 are views for explaining an operation unit with an operation support function according to a seventh modified example of the present invention.
  • FIG. 17 is a schematic vertical cross-sectional configuration diagram of the operation unit.
  • Fig. 18 is a schematic vertical sectional view showing a state in which the operation units of Fig. 17 are connected to each other.
  • the examples and the modifications of the same _ sign of the sixth shows the same _ or corresponding parts.
  • the operating unit 200 is provided with an axial solenoid (secondary operation shaft) 22 ! that extends in the axial direction and an electromagnetic solenoid (operating) that allows the shaft 22 ! to pass through. part) has 3 and inside, solenoids body (electromagnetic coil portion of the electromagnetic solenoids 3) 3 0 supports the shaft portion 2 2 1 possible axial slide. Solenoid body 3 0 acts to move the shaft 2 2 1 in the axial direction.
  • a reception unit (detection unit) 32 that receives a wireless signal from the wireless terminal 4 (that is, a remote operation is detected) and a reception unit 3 2 receives (
  • a control circuit 33 that controls the drive of the electromagnetic solenoid 3 based on the detected remote signal is provided.
  • the control circuit 33 is connected to the electromagnetic solenoid 3 by the lead wire 34.
  • the operation unit 2 0 (3 at one end, the slider 2 0! Spoon is kicked set to be movable in the axial direction.
  • the slider 2 0 1 one end of the shank 2 2 1 is connected in which. the outer peripheral surface of the slider 2 0 1, pin (engaging section) which projects radially outwardly 2 0 1 ⁇ end is fixed.
  • other operating unit 2 0 (3 at the end, it is movable.
  • the other end of the shaft portion 2 2 1 the movable block 2 0 2 3 are connected variable motion block 2 0 2 3 in the axial direction. with this configuration, the shaft part 2 2!
  • Engaged may flex groove (locking means) 2 0 2 switch is formed.
  • Curved groove 2 0 2 interference is the axial direction of the groove 3 opening into the ends of the movable block 2 0 2 3, grooves in the circumferential disposed apart from the groove 3 Direction 1: and, in the diagonal direction communicating thereto It is composed of a 1-! and groove, pin 2 0, and is able to move along the curved groove 2_Rei 2 interference.
  • the operation unit 200 is, for example, used by being inserted and arranged between the operation unit (external unit) 208 and the contact unit 20 in FIG.
  • the operation unit Bok 2 0_Rei movable block 2 0 2 3 bending groove 2 0 2 interference of the operation unit 2 0 eighth slider 2 0 1 spoon pin 2 0 1 ⁇ is disengageably engaged in It has stopped. That is, the operating unit 20 (the shaft portion (sub-operating shaft) 22 ! of 3 is releasably engageable with the shaft portion (main operating shaft) 22 of the operating unit 20.
  • the shaft portion 2 2 of the operation unit 2 0 is manually operated through the operation unit 2 0 eighth slider 2_Rei 1 spoon and operating units 2_Rei_rei movable block 2 0 2 3 operation unit 2 0 (3 of the shaft portion 2 2 moves in the axial direction, along with it, through the slider 2 0 1 spoon and the contact unit 2 0 only movable block 2 0 2 3 operation unit 2_Rei_rei contact unit 2 0 Snake Te of the supporting shaft 2 0 2 spoon is moved, the contact is switched.
  • the transmitted operation signal is received by the receiving unit 32 and input to the control circuit 33, and current is supplied from the control circuit 3 3 to the solenoid main body 30 of the electromagnetic solenoid 3.
  • the shaft 2 2 1 moves in the axial direction inside the solenoid body 30.
  • the contact unit is moved through the slider 2 0 1 of the operation unit 200 and the movable block 2 0 2 3 of the contact unit 20.
  • the spindle 20 0 ⁇ of the 20 shaft moves, and the contact switches.At this time, the shaft 22 of the operation part 20 moves in the axial direction as in the case of manual operation.
  • the operating unit 20 (3's shaft 2 2 ! Can be operated even from a place distant from the operating unit 200, and operation support can be provided. ⁇ 2020/175 413 32 ⁇ (: 170? 2020 /007273
  • the shaft portion (auxiliary operating shaft) 2 2! Is, the shaft portion that moves in conjunction with emergency stop button (operation switch) 2 1 operation (main operating shaft) 2 2 provided with an operation unit (external unit) Since it is provided so that it can be engaged with and disengaged from the shaft section 22 of 20, the shaft section 2 2 1 can be locked to the shaft section 2 2 of the operation section 20 to prevent the emergency You will be able to assist the operation of the stop button 21.
  • Figure 1 8 is the operational support unit 2 0 (3! Movable block 2 0 2 3 bending groove 2 0 2 operation support unit 2 0_Rei second slider in the interference of The Rukoto engaged pins 2 0 1 ⁇ of two operation support unit 2_Rei_rei] shows a state in which linking two 0_Rei 2 to each other. In this way, it is possible to connect a plurality of operation support units 20 (3 to each other, in which case each operation support unit 20 (3 has its own electromagnetic solenoid 3). A large driving force can be obtained when the shafts 22 are operated remotely.
  • FIG. 19 shows a modification of the contact part 20.
  • the same reference numerals as 5 indicate the same or corresponding parts.
  • the end portion of the contact point portion 2 0! Only contact side, the slider 2 0! Spoon is kicked set so as to be movable in the axial direction.
  • One end of the support shaft 2 0 3 which is arranged coaxially with the support shaft 2 0 2 is connected to the slider 2 0 1 support, and the other end of the support shaft 2 0 3 support is the rear surface of the movable contact 2 3. It is connected to the side.
  • Slider 2 0 1 The outer peripheral surface of the end portion of the pin 2 0 1 ⁇ protruding One suited radially outward is fixed.
  • the contact unit 2 ( ⁇ 6, for example, used in ⁇ disposed between the operating portion 2_Rei eight and the contact portion 2 0 Snake in Figure 1 5.
  • the contact unit 2 0 1 Only the movable block 2 0 2 3 bending groove 2 0 2 interference, the operation unit 2 0 eighth slider 2 0 1 spoon pin 2 0 1 ⁇ of locked detachably engaged, the contact portion Pin 2 0 1 ⁇ of is detachably locked with the contact unit 2 0 only movable block 2 0 2 3 bending groove 2 0 2 interference, this way, the contact portion of the emergency stop switch 2 Can be added.
  • the example in which the electromagnetic solenoid 3 is used as the operating portion for operating the emergency stop button 21 is shown, but the application of the present invention is not limited to this.
  • a mechanism other than the electromagnetic solenoid 3 for example, a reciprocating mechanism using an electric cylinder, a rack and pinion, etc. may be adopted as the operating unit.
  • the emergency stop switch has been described as an example of the operation switch unit, but the application of the present invention is not limited to these, and other stop switches such as temporary stop may be used. Also, a switch that handles discrete values such as a selector switch, a lever switch, a cam switch, or a foot switch that performs speed control by speed switching may be used. Therefore, the signal transmitted from the transmitter 4 1 1% 4 1 2 radio terminal 4 (4 1% 4 2) is not limited to a stop signal, and may include other operation signals in general. In addition, in these switches, not only the operation of the operation switch but also the return of the operation switch may be wirelessly operated remotely by using an electromagnetic solenoid or the like.
  • the wireless terminal 4 is used as the remote operation unit and the receiving unit 32 is used as the detection unit.
  • the remote control unit and the detection unit may be combined as follows. That is, the combination of optical signals and photoelectric sensors, the combination of audio signals and microphones, the combination of video signals and cameras, and the operation of levers that operate linear/rod-shaped long members such as wires.
  • the cooperative robot is described as an example of the device to which the emergency stop switch according to the present invention is applied, but the present invention can be applied to an industrial robot other than the cooperative mouth robot.
  • the robot is not limited to the vertical articulated robot, and other robots such as a scalar robot and a parallel link robot may be used, and an automated guided vehicle (AGV: aut omated gu i ded veh ic le)
  • AGV automated guided vehicle
  • the application of the present invention is not limited to the field of FA (Factor Automation) (manufacturing industry), but may also be applied to the field of industrial vehicles and construction vehicles (special construction and civil engineering) including special vehicles such as power shovels. It may also be in the food and beverage industry, food industry, medical care, and distribution fields.
  • the present invention is useful in an operation switch unit with an operation support function and an operation support system capable of assisting the operation of an operation switch.

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Abstract

操作スイッチの操作支援を行えるようにして、操作性および安全性を向上させるとともに、構造を簡略化して信頼性を向上させる。　操作支援機能付き非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）２において、接点の状態を切り替えるための非常停止ボタン（操作スイッチ）２１と、非常停止ボタン２１の遠隔操作を検知する受信部（検知部）３２と、接点と非常停止ボタン２１の間に配置され、受信部３２で受信（検知）された遠隔操作に基づいて非常停止ボタン２１を作動させる電磁ソレノイド（作動部）３とを設ける。非常停止ボタン２１は非常停止スイッチ２の一端側に配置され、接点は非常停止スイッチ２の他端側に配置される。

Description

\¥0 2020/175413 1 卩（：17 2020 /007273 明 細 書
発明の名称 ：
操作支援機能付き操作スイッチユニット、 操作支援機能付き操作ユニット および操作支援システム
技術分野
[0001 ] 本発明は、 操作スイッチの操作支援を行える操作支援機能付き操作スイッ チユニッ ト、 操作支援機能付き操作ユニッ トおよび操作支援システムに関す る。
背景技術
[0002] —般に、 非常停止スイッチは、 操作者が押し込み操作可能な押しボタン （ 操作スイッチ） と、 押しボタンの押し込み操作によりスライ ド移動する操作 軸と、 操作軸の移動に応じて接断される接点とを備えている （特開 2 0 0 1 - 3 5 3 0 2号公報の図 1参照） 。 非常停止スイッチの操作時には、 操作軸 の移動により接点が〇 状態となることで装置の電気回路が遮断されて、 装置が緊急停止するようになっている。
先行技術文献
特許文献
[0003] 特許文献 1 :特開 2 0 0 1 _ 3 5 3 0 2号公報 （図 1参照）
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004] 従来の非常停止スイッチは、 押しボタン操作の際に操作者が非常停止スイ ッチのすぐ近くにいる必要があり、 非常停止スイッチから離れた場所からで は操作できなかった。 そのため、 非常停止スイッチから離れた場所からでも 操作を行える操作支援機能付きの非常停止スイッチの要請があった。
[0005] 本発明は、 このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、 本発明が 解決しようとする課題は、 操作スイッチの操作支援を行うことができ、 これ 〇 2020/175413 2 卩（：170? 2020 /007273
により、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる操作支援機能付き操作スイ ッチユニッ ト、 操作支援機能付き操作ユニッ トおよび操作支援システムを提 供することにある。 さらに、 本発明は、 構造を簡略化して信頼性を向上でき る操作支援機能付き操作スイッチユニッ トを提供しようとしている。
課題を解決するための手段
[0006] 本発明に係る操作支援機能付き操作スイッチユニッ トは、 接点の状態を切 り替えるための操作スイッチと、 操作スイッチの遠隔操作を検知する検知部 と、 接点と操作スイッチの間に配置され、 検知部で検知された遠隔操作に基 づいて操作スイッチを作動させる作動部とを備えている。
[0007] 本発明によれば、 操作スイッチに対してなされた遠隔操作は、 検知部で検 知される。 すると、 作動部が、 検知部で検知された遠隔操作に基づいて操作 スイッチを作動させ、 接点の状態を切り替える。 これにより、 操作スイッチ から離れた場所からでも操作を行うことができ、 操作スイッチの操作支援を 行えるようになる。 その結果、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。 ま た、 この場合には、 作動部を挟んで操作スイッチの側と逆側に接点が配置さ れるので、 構造を簡略化でき、 信頼性を向上できる。
[0008] 本発明においては、 操作スイッチが操作スイッチユニッ トの一端側に配置 され、 接点が操作スイッチユニッ トの他端側に配置されている。
[0009] 本発明においては、 操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさら に備えており、 接点が、 操作軸の移動方向に移動する可動接点と、 操作スイ ッチユニッ トの筐体の側に固定された固定接点とを有している。 この場合に は、 操作スイッチの操作にともなって操作軸が移動すると、 可動接点が操作 軸の移動方向に移動し、 その結果、 可動接点が固定設定に対して接点状態が 切り替えられることになる。
[0010] 本発明においては、 操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさら に備えており、 接点が、 操作軸の移動方向と交差する方向に移動可能な接点 を有している。 この場合には、 操作スイッチの操作にともなって操作軸が移 動すると、 接点が操作軸の移動方向と交差する方向に移動して接点状態が切 〇 2020/175413 3 卩（：170? 2020 /007273
り替えられることになる。
［001 1］ 本発明においては、 接点が、 操作スイッチの〇 1\］状態と〇 状態の間の 中間状態を検出するように設けられている。 これにより、 操作スイッチの動 作不良などを検出できるようになって、 操作スイッチユニッ トとしての信頼 性を向上できる。
［0012］ 本発明においては、 操作スイッチを〇1\1状態から〇 状態の側に付勢す る付勢手段をさらに備えている。 これにより、 万一操作スイッチが破損した 場合でも、 操作スイッチを〇 状態の側に移行させることができ、 安全性 をさらに向上できる。
［0013］ 本発明においては、 付勢手段による付勢力が作動部の作動方向に作用して いる。 これにより、 作動部が操作スイッチを作動させる際の負荷を軽減でき るので、 作動部の出力を低減でき、 コストを低減できる。
［0014］ 本発明においては、 付勢手段による付勢力が操作スイッチの操作方向に作 用している。 これにより、 操作スイッチの操作時には、 接点状態の切替えを より確実に行えるようになる。
［0015］ 本発明においては、 操作スイッチの操作後における付勢手段の付勢力が、 操作スイッチの操作前における付勢手段の付勢力よりも小さくなるように設 定されている。 これにより、 操作スイッチの操作後は、 付勢手段が所有して いた弾性エネルギーが低下しており、 付勢手段の弾性エネルギーは、 操作ス イッチの操作前における弾性エネルギーよりも小さくなっている。 その結果 、 操作スイッチの操作後に万一操作スイッチが破損した場合でも、 接点が切 替え前の状態に再び戻ることはなく、 これにより、 安全性を一層向上できる
［0016］ 本発明においては、 操作スイッチが非常停止ボタンである。
［0017］ 本発明に係る操作支援機能付き操作ユニッ トは、 操作スイッチの操作に連 動して移動する主操作軸を備えた外部ユニッ トの主操作軸に係脱自在に係止 可能な副操作軸と、 畐时喿作軸の遠隔操作を検知する検知部と、 検知部で検知 された遠隔操作に基づいて副操作軸を作動させる作動部とを備えている。 〇 2020/175413 4 卩（：170? 2020 /007273
［0018］ 本発明によれば、 副操作軸に対してなされた遠隔操作は、 検知部で検知さ れる。 すると、 作動部が、 検知部で検知された遠隔操作に基づいて副操作軸 を作動させる。 これにより、 副操作軸から離れた場所からでも操作を行うこ とができ、 操作支援を行えるようになる。 その結果、 操作性を向上でき、 安 全性を向上できる。 また、 副操作軸が、 操作スイッチの操作に連動して移動 する主操作軸を備えた外部ユニッ トの主操作軸に係脱自在に係止可能に設け られているので、 副操作軸を外部ユニッ トの主操作軸に係止することで、 外 部ユニッ トの操作スイッチの操作支援を行えるようになる。
［0019］ 本発明に係る操作支援システムは、 前記操作支援機能付き操作スイッチユ ニッ トと、 操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作部とを備えている。 ［0020］ 本発明においては、 遠隔操作部により操作スイッチが遠隔操作されると、 検知部が遠隔操作部による遠隔操作を検知し、 検知部で検知された遠隔操作 に基づいて作動部が操作スイッチを作動させ、 接点の状態を切り替える。 こ れにより、 操作スイッチから離れた場所からでも操作を行うことができ、 操 作スイッチの操作支援を行えるようになる。 その結果、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。
発明の効果
［0021］ 以上のように本発明によれば、 操作スイッチから離れた場所からでも操作 を行うことができ、 操作スイッチの操作支援を行えるようになるので、 操作 性を向上でき、 安全性を向上できる。 さらに、 本発明によれば、 作動部を挟 んで操作スイッチの側と逆側に接点が配置されるので、 構造を簡略化でき、 信頼性を向上できる。
図面の簡単な説明
［0022］ ［図 1］本発明の一実施例による操作支援機能付き操作スイッチユニッ トとして の非常停止スイッチを備えた操作支援システムの一例を示す全体斜視図であ る。
［図 2］前記操作支援システム （図 1） の平面図である。
［図 3］前記操作支援システム （図 1） の側面図である。 20/175413 5 卩（：170? 2020 /007273
［図 4］前記非常停止スイッチ （図 1） の縦断面概略構成図であって、 非常停止 スイッチの非操作時の状態を示している。
［図 5］前記非常停止スイッチ （図 1） の縦断面概略構成図であって、 非常停止 スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操作時） の状態を示している。
［図 6］前記操作支援システム （図 1） の概略ブロック構成図である。
［図 7］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 1の変形例を示す図であって、 非常 停止スイッチの非操作時の状態を示している。
［図 8］前記非常停止スイッチ （図 5） の第 1の変形例を示す図であって、 非常 停止スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操作時） の状態を示している
［図 9］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 3の変形例を示す図であって、 非常 停止スイッチの非操作時の状態を示している。
［図 10］前記非常停止スイッチ （図 5） の第 3の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操作時） の状態を示してい る。
［図 1 1］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 4の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの非操作時の状態を示している。
［図 12］前記非常停止スイッチ （図 5） の第 4の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操作時） の状態を示してい る。
［図 13］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 4の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの非操作時および操作時の間の中間状態を示している。
［図 14］前記非常停止スイッチ （図 5） の第 5の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操作時） の状態を示してい る。
［図 15］本発明の第 6の変形例による非常停止スイッチの縦断面概略構成を示 す部分図であって、 接点部が操作部に着脱可能に設けられたものにおいて接 点部が操作部から取り外された状態を示している。 〇 2020/175413 6 卩（：170? 2020 /007273
［図 16］前記非常停止スイッチ （図 1 5） において、 接点部が操作部に取り付 けられた状態を示している。
［図 17］本発明の第 7の変形例による操作支援機能付き操作ユニッ トの縦断面 概略構成図である。
［図 18］前記操作ユニッ ト （図 1 7） を相互に連結した状態を示す縦断面概略 構成図である。
［図 19］前記非常停止スイッチ （図 1 5） の接点部の変形例を示す縦断面概略 構成図である。
［図 20］前記接点部 （図 1 9） を相互に連結した状態を示す縦断面概略構成図 である。
発明を実施するための形態
［0023］ 以下、 本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図 1ないし図 6は、 本発明の一実施例による操作支援機能付き非常停止ス イッチ （操作スイッチユニッ ト） およびこれを備えた操作支援システムを説 明するための図である。 図 1ないし図 3は操作支援システム全体を示し、 図 4および図 5は非常停止スイッチの概略構造を示し、 図 6は操作支援システ ムの概略ブロック構成を示している。
［0024］ 図 1ないし図 3に示すように、 この操作支援システム 1は、 ロボッ ト を 備えている。 ロボッ ト の近くには作業者 （操作者） が位置しており、 口 ボッ ト は、 作業者？と協調 （協働） して作業を行う協調 （協働） ロボッ ト である。 ロボッ ト は、 稼動時には、 たとえばサブテーブル丁’ 上のワーク をロボッ トアーム
Figure imgf000008_0001
3の先端のハンドによりピックアップし、 それを作業 テーブル丁の上に載置されたトレイ 内の所定の位置に順次入れていくとい った作業を行う。 一方、 作業者 は、 ロボッ ト の稼動時には、 たとえばワ ーク をサブテーブル！'’ 上の空いた位置に順次配置していくといった作業 を行う。
［0025］ 作業テーブル丁上には、 たとえばプログラマブル表示器 5 0が配置されて いる。 プログラマブル表示器 5 0は、 液晶ディスプレイや有機巳 !_ディスプ 〇 2020/175413 7 卩（：170? 2020 /007273
レイ等のディスプレイを有し、 ロボッ ト の制御プログラムを格納している 。 テーブル丁の側面たとえば左右の各側面および背面には、 それぞれセーフ ティレーザスキヤナ 5 1が配置されている。 各セーフティレーザスキヤナ 5 1は、 作業者 やその他の人の接近を検知するためのものである。 テーブル 丁の前面には、 ロボッ ト を緊急停止させるための操作支援機能付き非常停 止スイッチ （操作スイッチユニッ ト） 2が配置されている。 作業者 の一方 の腕の手首には、 携帯型 （ウェアラブル） 無線端末 （遠隔操作部） 4が装着 されている。 無線端末 4は、 作業者 が非常停止スイッチ 2の非常停止ボタ ン （操作スイッチ） 2 1 を遠隔操作するためのものであって、 作業者 がも う一方の指や手で操作可能な押しボタン 4 0と、 押しボタン 4 0を保持しつ つ、 作業者 の手首の周りに巻回されるバンド 4 5とを備えている。 テーブ ル丁の近傍には、 グラフィカルライ ト 5 3が設置されている。 グラフィカル ライ ト 5 3は、 ロボッ トアーム
Figure imgf000009_0001
3の先端のハンドが次に移動してくる場所 に光を照射することで、 作業者 にロボッ ト 側の予告情報を知らせるため のものである。 サブテーブル丁’ 上には、 ワーク に付されたワーク情報で ある 2次元コードを読み取るための 2次元コードスキャナ 5 4が配置されて いる。
[0026] 次に、 非常停止スイッチ 2の内部構造について、 図 4および図 5を用いて 説明する。
図 4は非常停止スイッチの非操作時の状態を、 図 5は非常停止スイッチの 操作時の状態をそれぞれ示している。 これらの図では、 図示の便宜上ハッチ ングを省略している。
[0027] 図 4および図 5に示すように、 非常停止スイッチ 2は、 ケース （筐体） 2
0と、 ケース 2 0の一端側に設けられ、 ケース 2 0に軸方向に移動可能に支 持されるとともに、 作業者？が押し込み操作 （手動操作） するための押圧面 （手動操作面） 2 1 3を有する非常停止ボタン （操作スイッチ） 2 1 と、 非 常停止ボタン 2 1の押圧面 2 1 3と逆側の裏面に連結され、 非常停止ボタン 2 1の操作に連動して移動するように設けられるとともに、 ケース 2 0の内 〇 2020/175413 8 卩（：170? 2020 /007273
部において軸方向に延びる軸部 （操作軸） 2 2と、 軸部 2 2の先端に取り付 けられ、 軸部 2 2とともに移動することで軸部 2 2の移動方向に移動する可 動接点 2 3と、 ケース 2 0の内壁面に固定され、 可動接点 2 3に対向配置さ れるとともに、 可動接点 2 3に対して接離する固定接点 2 4とを備えている
[0028] この例では、 非常停止スイッチ 2の接点は各々一対の可動接点 2 3および 固定接点 2 4から構成されている。 非常停止ボタン 2 1は非常停止スイッチ 2の一端側に配置され、 接点は非常停止スイッチ 2の他端側に配置されてい る。 非常停止ボタン 2 1は接点状態を切り替えるように設けられている。 各 固定接点 2 4にはそれぞれ端子片 3 5 !、 3 5 2が接続されている。
[0029] 非常停止スイッチ 2は、 さらに、 ケース 2 0の内部に設けられ、 非常停止 ボタン 2 1 を作動させるための電磁ソレノイ ド （作動部） 3と、 ケース 2 0 の外壁面に取り付けられ、 無線端末 4からの遠隔信号を受信する （すなわち 遠隔操作を検知する） 受信部 （検知部） 3 2と、 受信部 3 2に受信 （検知） された遠隔信号に基づいて電磁ソレノイ ド 3の駆動を制御する制御回路 3 3 とを備えている。 電磁ソレノイ ド 3は、 接点と非常停止ボタン 2 1の間に配 置されている。 また、 電磁ソレノイ ド 3は、 ソレノイ ド本体 （電磁コイル部 ） 3 0を有しており、 ソレノイ ド本体 3 0は、 軸部 2 2を軸方向スライ ド可 能に保持している。 ソレノイ ド本体 3 0は、 軸部 2 2を軸方向に移動させる ように作用する。 制御回路 3 3は、 リード線 3 4により電磁ソレノイ ド 3に 接続されている。
[0030] 軸部 2 2は、 その略中央において外周側に張り出すフランジ部 2 2 3を有 している。 一方、 ケース 2 0の内壁面には、 内周側に張り出す張出し部 2 0 3が設けられている。 張出し部 2 0 3は、 軸方向の所定の間隔を隔ててフラ ンジ部 2 2 3に対向配置されている。 フランジ部 2 2 3および張出し部 2 0 3間には、 コイルばね （付勢手段） 2 5が圧縮状態で配設されている。 コイ ルばね 2 5の一端は、 フランジ部 2 2 3に当接して係止されることで軸部 2 2の移動とともに移動するようになっている。 コイルばね 2 5の他端は、 張 〇 2020/175413 9 卩（：170? 2020 /007273
出し部 2 0 3に当接して係止されることでケース 2 0の側に係止されている 。 コイルばね 2 5は、 フランジ部 2 2 3および張出し部 2 0 3に対して弾性 反発力 （付勢力） を作用させている。 この弾性反発力により、 可動接点 2 3 は固定接点 2 4から離れる方向 （接点開離方向 （図 4右側） すなわち非常停 止ボタン 2 1の〇 状態から〇 状態の側） に付勢されている。
[0031 ] この例では、 コイルばね 2 5の軸線は軸部 2 2の軸線と一致しており、 コ イルばね 2 5の弾性反発力は、 非常停止ボタン 2 1の押し込み方向 （操作方 向） に作用するとともに、 軸部 2 2に対する電磁ソレノイ ド 3の作動方向に 作用している。 また、 図 4に示す非常停止スイッチ 2の非操作時 （操作前） においては、 コイルばね 2 5は張出し部 2 0 3およびフランジ部 2 2 3間で 最大圧縮された状態におかれており、 コイルばね 2 5の弾性反発力は最大で あって、 最大の弾性エネルギーを保有している。 これに対して、 図 5に示す 非常停止スイッチ 2の操作時においては、 コイルばね 2 5は図 4の状態から 軸方向に伸びていて、 コイルばね 2 5の弾性反発力は減少しており、 コイル ばね 2 5が保有する弾性エネルギーも減少している。
[0032] また、 軸部 2 2は、 非常停止ボタン 2 1の近傍において外周側に突出する 突部 2 2匕を有している。 突部 2 2匕は縦断面が台形形状をしており、 一対 の傾斜面を有している。 一方、 ケース 2 0の内部には、 一対の係合部材 2 6 が設けられている。 各係合部材 2 6は、 突部 2 2匕の各傾斜面と係合し得る 一対の傾斜面を有している。 各係合部材 2 6は、 ケース 2 0の内部に配設さ れたばね 2 7の弾性反発力により、 対応する各突部 2 2匕の側に付勢されて いる。 図 4に示す非操作時の状態では、 突部 2 2匕の図示右側の傾斜面に係 合部材 2 6の図示左側の傾斜面が係合しており、 図 5に示す操作時の状態で は、 突部 2 2 の図示左側の傾斜面に係合部材 2 6の図示右側の傾斜面が係 合している。 このように、 非常停止ボタン 2 1が押し込まれるためには、 軸 部 2 2の各突部 2 2匕がそれぞれ対応する係合部材 2 6を確実に乗り越える 必要があり、 したがって、 これら突部 2 2匕、 係合部材 2 6およびばね 2 7 により、 非常停止ボタン 2 1が確実に操作されない限り接点が開離しないと 〇 2020/175413 10 卩（：170? 2020 /007273
いう、 非常停止スイッチ 2のセーフティロック （登録商標） 機構 2 が構成 されている。
[0033] なお、 ケース 20において、 電磁ソレノイ ド 3、 コイルばね 25、 軸部 2
2の突部 22匕および係合部材 26が収容された部分は操作部 20 に相当 しており、 可動接点 23および固定接点 24からなる接点が収容された部分 は接点部 （またはコンタクト部） 20巳に相当している。 操作部 20八の一 端側に非常停止ボタン 2 1が配置され、 他端側に接点部 20巳が配置されて いる。
[0034] 次に、 操作支援システム 1の概略ブロック構成を図 6に示す。
同図に示すように、 操作支援システム 1は、 各種プログラミングやデータ 入力、 出力表示等を行うパソコン （ ＜3） 1 00およびこれに接続されたプ ログラマブルコントローラ （ !_〇） 1 01 と、 1_〇 1 01 に接続された プログラマブル表示器 （ 00） 50とを備えている。 PLC ^ 0 ] /90 口 50には、 ロボッ ト制御プログラムが格納されている。 また、 1_〇 1 0 1および 口050には、 レーザスキヤナ （!_3） 5 1、 2次元コードスキ ヤナ 54、 非常停止スイッチ 2、 アクチュエータやモータを含むロボッ ト駆 動部 1 02、 グラフィカルライ ト 53、 および非常停止ランプ/ブザー 1 0 3が接続されている。 なお、 本発明による操作支援システムの構成はこれに 限定されず、 〇 1 00、 !_〇 1 01 または 0050のいずれかを省略 するようにしてもよい。
[0035] 無線端末 4は、 この例では、 複数の無線端末 4 42 から構成されてい る （図 6では 2つの無線端末 4 42のみ図示） 。 無線端末 41はたとえば無 線モジュールを内蔵しており、 当該無線モジュールは、 押しボタン 401と、 送信部 4 1 と、 受信部 42 と、 表示部 43 と、 これらが接続された制御回 路 44 !とを備えている。 同様に、 無線端末 42に内蔵された無線モジュール は、 押しボタン 402と、 送信部 4 1 2と、 受信部 422と、 表示部 432と、 これらが接続された制御回路 442とを備えている。 無線端末 4 !、 42は、 た とえばいずれもロボッ ト の近くで作業する作業者 ！、 2によりそれぞれ 所持されるか、 あるいは、 無線端末 41は、 たとえばロボッ ト Rの近くで作業 する作業者 Pにより所持され、 無線端末 42は、 たとえばロボッ ト Rから離れ た位置で作業者 Pを監督する監督者により所持される。
[0036] 送信部 4 1 4 1 2は、 押しボタン 4〇 402が押し込まれた際に、 非 常停止スイッチ 2を無線で操作するための操作 （停止） 信号を送信するため のものであり、 それぞれ非常停止スイッチ 2の受信部 32に対して無線で通 信可能に設けられている。 受信部 42 （または 422） は、 別の無線端末 42 （または 4 J の送信部 4 1 2 （または 4 1 J から送信された停止信号を受信 するためのものである。 すなわち、 無線端末 4 ls 42の各送信部 4 1 1 4 1 2および各受信部 421 422は、 無線で相互に通信可能に設けられている。 表示部 43 ls 432は、 押しボタン 401 402を押した際の照光 （たとえ ば点灯） 表示や、 他者が先にボタンを押し込んだ際の照光 （たとえば点滅） 表示、 電波強度のレベルの表示、 バッテリー切れの際や無線通信不可時のア ラーム表示等を行うためのものである。 なお、 本実施例で用いられる無線の 種類としては、 たとえば、 W i -F i （登録商標） 通信、 B L U ETOOTH （登録商標） 通信、 Z I GB E E （登録商標） 通信、 B L E （Bluetooth （登 録商標） Low Energy） 通信、 W i MAX （登録商標） 通信、 赤外線通信等が ある。
[0037] 次に、 本実施例の作用効果について説明する。
ロボッ ト Rの稼動時には、 ロボッ ト Rは、 P LC 1 01 /P DD 50に格 納されたロボッ ト制御プログラムにしたがって運転される。 作業者 Pは、 所 定の手順にしたがってワーク Wをサブテーブル T’ 上に載せる等の作業を行 い、 ロボッ ト Rは作業者 Pと協調作業を行う。 このとき、 非常停止スイッチ 2は、 図 4に示すように、 非常停止ボタン 2 1が押し込まれていない非操作 時の状態にあって、 可動接点 23および固定接点 24は接触しており、 接点 が〇 N状態となっている。
[0038] ロボッ ト Rの稼動中に作業者 Pが非常停止スイッチ 2の非常停止ボタン 2
1 を押し込み操作 （手動操作） すると、 非常停止ボタン 2 1 とともに （つま 〇 2020/175413 12 卩（：170? 2020 /007273
り非常停止ボタン 2 1の操作に連動して） 軸部 2 2が押し込まれる。 すると 、 軸部 2 2の移動にともない、 軸部 2 2の突部 2 2 の一方の傾斜面がこれ と係合する係合部材 2 6の一方の傾斜面をばね 2 7の弾性反発力に杭して乗 り越え、 図 4に示す状態から図 5に示す状態に移行する。 このとき、 軸部 2 2の突部 2 2 の他方の傾斜面が係合部材 2 6の他方の傾斜面と係合してい る。 また、 軸部 2 2とともに可動接点 2 3が移動することにより、 可動接点 2 3が固定接点 2 4から開離して接点が〇 状態から〇 状態に移行し、 その結果、 ロボッ ト の運転が停止する。
[0039] この場合、 軸部 2 2の移動時には、 軸部 2 2を保持するソレノイ ド本体 3
0には電流が供給されておらず、 そのため、 軸部 2 2の移動の際の摺動抵抗 はなく、 軸部 2 2の移動はスムーズに （すなわち、 負荷なく） 行われる。 し たがって、 作業者 による非常停止スイッチ 2の押し込み操作の際には、 電 磁ソレノイ ド 3を備えていない従来の非常停止スイッチの操作と全く同様に して行うことが可能である。
[0040] 次に、 非常停止ボタン 2 1 を図 5の状態から図 4の状態に戻す復帰動作の 際には、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を掴んで手前側に引っ張る （すなわ ち、 手動で操作する） ことにより行う。 このとき、 軸部 2 2の移動にともな い、 軸部 2 2の突部 2 2匕の他方の傾斜面がこれと係合する係合部材 2 6の 他方の傾斜面をばね 2 7の弾性反発力に抗して乗り越え、 その結果、 図 5に 示す状態から図 4に示す状態に移行する。 図 4の状態では、 軸部 2 2の突部 2 2 13の一方の傾斜面が係合部材 2 6の一方の傾斜面と係合している。 また 、 軸部 2 2とともに可動接点 2 3が移動することにより、 可動接点 2 3が固 定接点 2 4と接触して接点が〇 状態から〇 !\1状態に移行し、 その結果、 ロボッ ト の運転が再開される。
[0041 ] なお、 非常停止ボタン 2 1の復帰動作に関しては、 たとえばプッシュロッ ク ·ターンリセッ ト機構のようなロック機構を採用することにより、 非常停 止ボタン 2 1の押し込み操作時に内部のロック機構 （図示せず） により保持 されたロック状態が非常停止ボタン 2 1 をたとえばひねる （つまり回転させ 〇 2020/175413 13 卩（：170? 2020 /007273
る） ことにより解除されるようにしてよい。
[0042] その一方、 ロボッ ト の稼動中に作業者 が無線端末 4 （4 !または 4 2） の押しボタン 4 0 （4〇1または4 0 2） を押し込み操作すると、 無線端末 4 （ または 4 2） の送信部 （4 1 または 4 1 2） から操作 （停止） 信号が送 信される （図 6参照） 。 無線端末 4 （4 !または 4 2） から送信された操作信 号は、 非常停止スイッチ 2の受信部 3 2により受信され、 制御回路 3 3に入 力される。 すると、 制御回路 3 3から電磁ソレノイ ド 3のソレノイ ド本体 3 0に電流が供給され、 これにより、 図 5に示すように、 軸部 2 2が電磁ソレ ノイ ド 3のソレノイ ド本体 3 0の内部に引き込まれて図示右側に移動し （こ のとき、 突部 2 2 の傾斜面と係合部材 2 6の傾斜面との協働関係は非常停 止ボタン 2 1の押し込み操作の場合と同様） 、 軸部 2 2とともに移動する可 動接点 2 3が固定接点 2 4から開離する。 これにより、 接点が〇!\1状態から 〇 状態に移行し、 その結果、 ロボッ ト の運転が停止する。
[0043] このとき、 非常停止ボタン 2 1は、 軸部 2 2とともに移動することで押し 込まれた状態にあり、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を押し込み操作して作 動させた場合と全く同じ状態におかれている。 なお、 非常停止ボタン 2 1 を 図 5の状態から図 4の状態に戻す復帰動作の際には、 電磁ソレノイ ド 3への 電流供給を停止した後、 非常停止ボタン 2 1 を押し込み操作した場合と同様 にして、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を掴んで手前側に引っ張る （すなわ ち、 手動で操作する） ことにより行う。 あるいは、 上述したように、 プッシ ュロック ·夕ーンリセッ ト機構のようなロック機構を採用することにより、 非常停止ボタン 2 1の押し込み操作時に内部のロック機構により保持された ロック状態が非常停止ボタン 2 1 をたとえばひねる （つまり回転させる） こ とにより解除されるようにしてよい。
[0044] このような本実施例によれば、 無線端末 4による非常停止スイッチ 2に対 する遠隔操作が非常停止スイッチ 2の受信部 3 2で検知され、 その遠隔操作 に基づいて非常停止スイッチ 2が作動して、 接触状態に置かれていた可動接 点 2 3および固定接点 2 4を開離させるので、 非常停止スイッチ 2から離れ 〇 2020/175413 14 卩（：170? 2020 /007273
た場所からでも非常停止スイッチ 2を操作することができる。 これにより、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を直接押すことができない状況下において、 非常停止ボタン 2 1の操作支援を行えるようになって、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。
[0045] しかも、 本実施例によれば、 電磁ソレノイ ド 3が接点と非常停止ボタン 2
1の間に配置される、 すなわち、 電磁ソレノイ ド 3を挟んで非常停止ボタン 2 1の側と逆側に接点が配置されるので、 接点を非常停止スイッチ 2のケー ス 2 0の端部側に配置することができ、 これにより、 接点との接続を短い端 子片 3 5 !、 3 5 2を用いて行うことができ、 その結果、 構造を簡略化してコ ストを低減できるとともに、 信頼性を向上できる。 これに対して、 接点が非 常停止スイッチ 2のケース 2 0の端部から離れた個所に配置されている場合 には、 接点を端部側の端子片に接続させるのに内部配線が必要になり、 その 結果、 構造が複雑になってコストがアップするとともに、 信頼性を低下させ るおそれがある。
[0046] さらに、 本実施例によれば、 コイルばね 2 5が常時 （すなわち、 非常停止 スイッチ 2の操作前後において） 可動接点 2 3を固定接点 2 4から開離する 側に付勢しているので、 非常停止スイッチ 2のとくに操作後において、 非常 停止スイッチ 2が万一故障して可動接点 2 3が固定接点 2 4に対して接触状 態に戻るような異常が発生した場合でも、 コイルばね 2 5の弾性反発力の作 用により両接点 2 3、 2 4が開離方向に付勢されることで両接点 2 3、 2 4 を開離状態に維持することができる。 これにより、 両接点 2 3、 2 4が接触 することはなく、 安全性を向上できる。
[0047] 本実施例によれば、 コイルばね 2 5による弾性反発力が非常停止ボタン 2
1の押し込み方向に作用しているので、 非常停止ボタン 2 1の押し込み操作 により可動接点 2 3が固定接点 2 4から強制的に開離される際、 コイルばね 2 5の弾性反発力が非常停止ボタン 2 1の押し込み方向と同じ方向に作用し 、 その結果、 より確実に可動接点 2 3を固定接点 2 4から開離させることが できる。 また、 コイルばね 2 5による弾性反発力は、 軸部 2 2に対する電磁 〇 2020/175413 15 卩（：170? 2020 /007273
ソレノイ ド 3の作動方向に作用しているので、 電磁ソレノイ ド 3が非常停止 ボタン 2 1 を作動させる際の負荷を軽減でき、 その結果、 電磁ソレノイ ド 3 の出力を低減でき、 コストを低減できる。
[0048] 本実施例によれば、 非常停止スイッチ 2の操作後におけるコイルばね 2 5 の弾性反発力が、 非常停止スイッチ 2の操作前におけるコイルばね 2 5の弾 性反発力よりも減少している。 これにより、 非常停止スイッチ 2の操作後は 、 コイルばね 2 5が所有していた弾性エネルギーが低下しており、 コイルば ね 2 5の接点開離後の弾性エネルギーは接点開離前の弾性エネルギーよりも 小さくなっている。 その結果、 非常停止スイッチ 2の操作後に万ースイッチ が破損した場合でも、 可動接点 2 3および固定接点 2 4が再び接触状態に戻 ることはなく、 これにより、 安全性を一層向上できる。
[0049] 本実施例においては、 最も好ましい例として、 コイルばね 2 5による弾性 反発力の作用方向が電磁ソレノイ ド 3の作動方向と一致している例を示した が、 両方向は完全に一致していなくてもよい。 たとえば、 コイルばね 2 5の 弾性反発力が電磁ソレノイ ド 3の作動方向に対して角度をなして斜めに作用 している場合であっても、 当該弾性反発力の軸方向成分が電磁ソレノイ ド 3 の作動方向と一致することになるので、 ある程度の効果は期待できる。 同様 に、 前記実施例では、 最も好ましい例として、 コイルばね 2 5による弾性反 発力の作用方向が非常停止ボタン 2 1の押し込み方向と一致している例を示 したが、 両方向は完全に一致していなくてもよい。 たとえば、 コイルばね 2 5の弾性反発力が軸部 2 2の軸方向に対して角度をなして斜めに作用してい る場合であっても、 当該弾性反発力の軸方向成分が非常停止ボタン 2 1の押 し込み方向と一致することになるので、 ある程度の効果は期待できる。
[0050] 本実施例においては、 可動接点 2 3および固定接点 2 4の接点溶着等が原 因で、 ソレノイ ド本体 3 0により軸部 2 2を吸引できない万一の場合に備え て、 ブザーやスピーカー、 表示灯を設置し、 音声や光により周囲の作業者に 知らせるようにしてもよい。
[0051 ] 〔第 1の変形例〕 〇 2020/175413 16 卩（：170? 2020 /007273
前記実施例では、 電磁ソレノイ ド 3がコイルばね 2 5 （およびセーフティ ロック （登録商標） 機構 2 ） と接点の間に配置された例を示したが、 本発 明の適用はこれに限定されない。 図 7、 図 8は、 本発明による非常停止スイ ッチ （操作スイッチユニッ ト） の第 1の変形例を示している。 図 7は非常停 止スイッチの非操作時の状態を、 図 8は非常停止スイッチの操作時 （手動操 作時および遠隔操作時） の状態をそれぞれ示しており、 図 7は前記実施例の 図 4に対応し、 図 8は前記実施例の図 5に対応している。 図 7、 図 8におい て、 前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。
[0052] 図 7、 図 8に示すように、 電磁ソレノイ ド 3は非常停止ボタン 2 1 とコイ ルばね 2 5 （およびセーフティロック （登録商標） 機構 2八） との間に配置 されているが、 電磁ソレノイ ド 3を挟んで非常停止ボタン 2 1の側と逆側に 接点が配置されている点では前記第 1の実施例と共通している。 よって、 こ の第 1の変形例による作用効果は前記第 1の実施例と同様であり、 ここでの 詳細な説明は省略する。 ただ、 前記実施例とこの第 1の変形例とでは、 電磁 ソレノイ ド 3がセーフティロック （登録商標） 機構 2八の奧側 （図右側） に 配置されるか手前側 （図左側） に配置されるかという点で電磁ソレノイ ド 3 の位置が異なっているので、 電磁ソレノイ ド 3の駆動の際、 前記実施例では 軸部 2 2の各突部 2 2匕が各係合部材 2 6に対して引っ張り込まれるように 作用するのに対し、 この第 1の変形例では各突部 2 2匕は各係合部材 2 6に 対して押し込まれるように作用する。
[0053] 〔第 2の変形例〕
前記実施例および前記第 1の変形例では、 セーフティロック （登録商標） 機構 2 がコイルばね 2 5の直近近傍に （つまり隣接して） 配置された例を 示したが、 本発明の適用はこれに限定されない。 セーフティロック （登録商 標） 機構 2八はコイルばね 2 5に対して間隔を隔てて配置されていてもよい 。 その場合、 セーフティロック機構 （登録商標） とコイルばね 2 5との間に 電磁ソレノイ ド 3を配置するようにしてもよい。
[0054] 〔第 3の変形例〕 〇 2020/175413 17 卩（：170? 2020 /007273
前記実施例ならびに前記第 1および第 2の変形例では、 可動接点 2 3が軸 部 2 2の移動方向に移動するように構成された例を示したが、 本発明の適用 はこれに限定されない。 図 9、 図 1 0は、 本発明による非常停止スイッチ （ 操作スイッチユニッ ト） の第 3の変形例を示している。 図 9は非常停止スイ ッチの非操作時の状態を、 図 1 0は非常停止スイッチの操作時 （手動操作時 および遠隔操作時） の状態をそれぞれ示しており、 図 9は前記実施例の図 4 に対応し、 図 1 〇は前記実施例の図 5に対応している。 図 9、 図 1 0におい て、 前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。
[0055] 図 9、 図 1 0に示すように、 この第 3の変形例では、 軸部 2 2の先端部の 形状がストレートではなく、 クランク状に形成されている。 すなわち、 軸部 2 2の先端部は、 軸方向に直線状に延びる第 1の軸部 2 2 と、 第 1の軸部 2 2 の先端から軸方向と斜めに交差する方向に延びる第 2の軸部 2 2巳と 、 第 2の軸部 2 2巳の先端から第 1の軸部 2 2八と平行に延びる第 3の軸部 2 2〇とから構成されており、 これら第 1ないし第 3の軸部 2 2八〜2 2〇 は一体に連設されている。 この構成により、 第 1の軸部 2 2八と第 2の軸部 2 2巳との間には段差部 （または傾斜部/係合凹部） 2 2 1^が形成され、 第 2の軸部 2 2巳と第 3の軸部 2 2（3との間には段差部 （または傾斜部/係合 凹部） 2 2匕2が形成されている。 この例では、 段差部 2 2匕！は単一の傾斜 面から構成され、 段差部 2 2匕 2は交差する 2つの傾斜面から構成されている
[0056] 一方、 軸部 2 2の先端部を挟んで第 1の接点 2 8 および第 2の接点 2 8 2 が対向配置されている。 第 1、 第 2の接点 2 8 2 8 2は、 第 1の軸部 2 2 八および第 3の軸部 2 2〇の軸方向と交差 （この例では直交） する方向、 す なわち、 軸部 2 2の移動方向と交差 （この例では直交） する方向に移動可能 に設けられており、 その移動によつて接点が切り替わるように構成されてい る。 各接点 2 8 !、 2 8 2にはそれぞれ端子片 3 5 3 5 2が接続されている
。 第 1の接点 2 8 !はたとえば傾斜面からなる突出部 （または傾斜部/係合凸 部） を有しており、 当該突出部は軸部 2 2の段差部 2 2 1〇2と当接しつつ係合 〇 2020/175413 18 卩（：170? 2020 /007273
し得るように設けられている。 同様に、 第 2の接点 2 8 2は傾斜面からなる突 出部 （または傾斜部/係合凸部） を有しており、 当該突出部は軸部 2 2の段 差部 2 2匕！と当接しつつ係合し得るように設けられている。 第 1の接点 2 8 !はばね 2 9 !の弾性反発力により軸部 2 2の側に向かって付勢されており、 同様に、 第 2の接点 2 8 2はばね 2 9 2の弾性反発力により軸部 2 2の側に向 かって付勢されている。 ケース 2 0において、 第 1、 第 2の接点 2 8 !、 2 8 2が収容された部分が接点部 2 0巳に相当している。
［0057］ 図 9に示すように、 非常停止スイッチ 2の非操作時の状態においては、 第
1の接点 2 8 !は、 ばね 2 9 !の弾性反発力により軸部 2 2の側に伸長してお り、 突出部が段差部 2 2匕2と当接し係合していて〇1\1状態にある。 これに対 して、 第 2の接点 2 8 2は、 ばね 2 9 2の弾性反発力に杭してケース 2 0の側 に縮退しており、 突出部が第 3の軸部 2 2〇の外周面と当接していて〇 状態にある。 このように、 第 1の接点 2 8 1が〇1\1でかつ第 2の接点 2 8 2が 〇 のとき、 非常停止スイッチ 2の接点は〇 1\1になる。
［0058］ 図 1 0に示すように、 非常停止スイッチ 2の操作時 （手動操作時および遠 隔操作時） の状態においては、 第 1の接点 2 8 !は、 ばね 2 9 !の弾性反発力 に抗してケース 2 0の側に縮退しており、 突出部が第 1の軸部 2 2八の外周 面と当接していて〇 状態にある。 これに対して、 第 2の接点 2 8 2は、 ば ね 2 9 2の弾性反発力により軸部 2 2の側に伸長しており、 突出部が第 1の軸 部 2 2八の外周面と当接していて〇1\1状態にある。 このように、 第 1の接点 2 8］が〇 でかつ第 2の接点 2 8 2が〇 !\!のとき、 非常停止スイッチ 2の 接点は〇 になる。
［0059］ 非常停止スイッチ 2の手動操作または遠隔操作の際には、 非常停止スイッ チ 2は、 図 9の非操作時の状態から図 1 0の操作時の状態に移行するが、 こ のとき、 第 1の接点 2 8 1は段差部 2 2匕 2を乗り越えて第 1の軸部 2 2八の 外周面と当接し、 第 2の接点は段差部 2 2匕！と経て第 1の軸部 2 2八の外周 面と当接する。 また、 非常停止スイッチ 2の復帰動作の際には、 非常停止ス イッチ 2は、 図 1 0の操作時の状態から図 9の非操作時の状態に移行するが 〇 2020/175413 19 卩（：170? 2020 /007273
、 このとき、 第 2の接点 2 8 2は段差部 2 2 1^を乗り越えて第 3の軸部 2 2 〇の外周面と当接し、 第 2の接点は段差部 2 2匕2と当接し係合する。
[0060] この第 3の変形例によれば、 非常停止スイッチ 2に対する遠隔操作が非常 停止スイッチ 2の受信部 3 2で検知され、 その遠隔操作に基づいて非常停止 スイッチ 2が作動して軸部 2 2が移動することにより、 第 1、 第 2の接点 2 8 1 % 2 8 2の〇1\1 /〇 状態が切り替わって、 非常停止スイッチ 2の接点 を〇 にするので、 非常停止スイッチ 2から離れた場所からでも非常停止 スイッチ 2を操作することができる。 これにより、 作業者 が非常停止ボタ ン 2 1 を直接押すことができない状況下において、 非常停止ボタン 2 1の操 作支援を行えるようになって、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。
[0061 ] しかも、 本変形例によれば、 第 1の実施例と同様に、 電磁ソレノイ ド 3が 接点と非常停止ボタン 2 1の間に配置される、 すなわち、 電磁ソレノイ ド 3 を挟んで非常停止ボタン 2 1の側と逆側に接点が配置されるので、 接点を非 常停止スイッチ 2のケース 2 0の端部側に配置することができ、 これにより 、 接点との接続を短い端子片 3 5 !、 3 5 2を用いて行うことができ、 その結 果、 構造を簡略化してコストを低減できるとともに、 信頼性を向上できる。 これに対して、 接点が非常停止スイッチ 2のケース 2 0の端部から離れた個 所に配置されている場合には、 接点を端部側の端子片に接続させるのに内部 配線が必要になり、 その結果、 構造が複雑になってコストがアップするとと もに、 信頼性を低下させるおそれがある。
[0062] さらに、 本変形例によれば、 コイルばね 2 5が常時 （すなわち、 非常停止 スイッチ 2の操作前後において） 非常停止スイッチ 2の接点を〇 1\1から〇 にする側に付勢しているので、 非常停止スイッチ 2のとくに操作後におい て、 非常停止スイッチ 2が万一故障して接点を〇 !\1状態に戻すような異常が 発生した場合でも、 コイルばね 2 5の弾性反発力の作用により接点が〇 の側に付勢されることで接点を〇 状態に維持することができる。 これに より、 接点が〇1\1することはなく、 安全性を向上できる。
[0063] 本変形例によれば、 コイルばね 2 5による弾性反発力が非常停止ボタン 2 〇 2020/175413 20 卩（：170? 2020 /007273
1の押し込み方向に作用しているので、 非常停止ボタン 2 1の押し込み操作 により接点が強制的に〇 にされる際、 コイルばね 2 5の弾性反発力が非 常停止ボタン 2 1の押し込み方向と同じ方向に作用し、 その結果、 より確実 に接点を〇 状態に移行させることができる。 また、 コイルばね 2 5によ る弾性反発力は、 軸部 2 2に対する電磁ソレノイ ド 3の作動方向に作用して いるので、 電磁ソレノイ ド 3が非常停止ボタン 2 1 を作動させる際の負荷を 軽減でき、 その結果、 電磁ソレノイ ド 3の出力を低減でき、 コストを低減で きる。
[0064] 本変形例によれば、 非常停止スイッチ 2の操作後におけるコイルばね 2 5 の弾性反発力が、 非常停止スイッチ 2の操作前におけるコイルばね 2 5の弾 性反発力よりも減少している。 これにより、 非常停止スイッチ 2の操作後は 、 コイルばね 2 5が所有していた弾性エネルギーが低下しており、 コイルば ね 2 5の接点〇 後の弾性エネルギーは接点〇 前の弾性エネルギーよ りも小さくなっている。 その結果、 非常停止スイッチ 2の操作後に万ースイ ッチが破損した場合でも、 接点が再び〇1\1状態に戻ることはなく、 これによ り、 安全性を一層向上できる。
[0065] 〔第 4の変形例〕
図 1 1ないし図 1 3は、 本発明による非常停止スイッチ （操作スイッチユ ニッ ト） の第 4の変形例を示している。 図 1 1は非常停止スイッチの非操作 時の状態を、 図 1 2は非常停止スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操 作時） の状態を、 図 1 3は非常停止スイッチの非操作時と操作時の間の中間 状態をそれぞれ示しており、 図 1 1は前記第 3の変形例の図 9に対応し、 図 1 2は前記第 3の変形例の図 1 0に対応している。 図 1 1ないし図 1 3にお いて、 前記第 3の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。
[0066] 図 1 1ないし図 1 3に示すように、 この第 4の変形例では、 軸部 2 2の先 端部が前記第 3の変形例と同様にクランク状に形成されているが、 前記第 3 の変形例に示すものよりもさらに延長されている。 すなわち、 軸部 2 2の先 端部は、 前記第 3の変形例と同様に、 軸方向に直線状に延びる第 1の軸部 2 〇 2020/175413 21 卩（：170? 2020 /007273
2八と、 第 1の軸部 2 2 の先端から軸方向と斜めに交差する方向に延びる 第 2の軸部 2 2巳と、 第 2の軸部 2 2巳の先端から第 1の軸部 2 2八と平行 に延びる第 3の軸部 2 2〇とから構成され、 これら第 1ないし第 3の軸部 2 2八〜 2 2〇は一体に連設されており、 第 1の軸部 2 2八と第 2の軸部 2 2 巳との間には段差部 （または傾斜部/係合凹部） 2 2 1^が、 第 2の軸部 2 2 巳と第 3の軸部 2 2（3との間には段差部 （または傾斜部/係合凹部） 2 2 6 2 がそれぞれ形成されているが、 第 3の軸部 2 2（3は前記第 3の変形例に示す ものよりもさらに延設されており、 延設された第 3の軸部 2 2（3には、 係合 凹部 （または段差部/傾斜部） 2 2 6 3、 2 2匕4が形成されている。 係合凹 部 2 2匕 3、 2 2匕 4は第 3の軸部 2 2〇の外周面において相対する側にそれ それ配置されており、 この例では、 係合凹部 2 2匕 3は軸方向の縦断面形状が たとえば台形状であり、 係合凹部 2 2匕 4は軸方向の縦断面形状が交差する 2 つの傾斜面からなるたとえば三角形状である。 係合凹部 2 2匕 4の軸方向の中 心位置は、 係合凹部 2 2
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3の軸方向の中心位置よりも前方 （図 1 1ないし図
1 3左方） に配置されている。
[0067] 一方、 第 3の軸部 2 2〇を挟んで第 3の接点 2 8 3および第 4の接点 2 8 4 が対向配置されている。 第 3、 第 4の接点 2 8 3、 2 8 4は、 第 3の軸部 2 2 〇の軸方向と交差 （この例では直交） する方向、 すなわち、 軸部 2 2の移動 方向と交差 （この例では直交） する方向に移動可能に設けられており、 、 そ の移動によって接点が切り替わるように構成されている。 第 1、 第 2の接点 2 8 2 8 2にはそれぞれ端子片 3 5 3 5 2が接続され、 第 3、 第 4の接 点 2 8 3、 2 8 4にはそれぞれ端子片 3 6 3 6 2が接続されている。 第 3の 接点 2 8 3はたとえば傾斜面からなる突出部 （または傾斜部/係合凸部） を有 しており、 当該突出部は第 3の軸部 2 2（3の係合凹部 2 2匕4と当接して係合 し得るように設けられている。 同様に、 第 4の接点 2 8 4は傾斜面からなる突 出部 （または傾斜部/係合凸部） を有しており、 当該突出部は第 3の軸部 2 2〇の係合凹部 2 2匕 3と当接して係合し得るように設けられている。 第 3の 接点 2 8 3はばね 2 9 3の弾性反発力により第 3の軸部 2 2（3の側に向かって 〇 2020/175413 22 卩（：170? 2020 /007273
付勢されており、 同様に、 第 4の接点 2 8 4はばね 2 9 4の弾性反発力により 第 3の軸部 2 2〇の側に向かって付勢されている。 ケース 2 0において、 第 1、 第 2の接点 2 8 2 8 2および第 3、 第 4の接点 2 8 3、 2 8 4が収容さ れた部分が接点部 2 0巳に相当している。
[0068] 図 1 1 に示すように、 非常停止スイッチ 2の非操作時の状態においては、 第 1の接点 2 8 !は、 ばね 2 9 !の弾性反発力により軸部 2 2の側に伸長して おり、 突出部が段差部 2 2匕2と当接し係合していて〇1\!状態にあり、 第 2の 接点 2 8 2は、 ばね 2 9 2の弾性反発力に抗してケース 2 0の側に縮退してお り、 突出部が第 3の軸部 2 2〇の外周面と当接していて〇 状態にある。 また、 第 3、 第 4の接点 2 8 3、 2 8 4は、 それぞればね 2 9 3、 2 9 4の弾性 反発力に抗していずれもケース 2 0の側に縮退しており、 各突出部が第 3の 軸部 2 2〇の外周面と当接していていずれも〇 状態にある。 このように 、 第 1の接点 2 8】が〇1\1かつ第 2の接点 2 8 2が〇 で、 さらに第 3の接 点 2 8 3が〇 のとき、 非常停止スイッチ 2の接点は〇1\1になる。
[0069] 図 1 2に示すように、 非常停止スイッチ 2の操作時 （手動操作時および遠 隔操作時） の状態においては、 第 1の接点 2 8 !は、 ばね 2 9 !の弾性反発力 に抗してケース 2 0の側に縮退しており、 突出部が第 1の軸部 2 2八の外周 面と当接していて〇 状態にあり、 第 2の接点 2 8 2は、 ばね 2 9 2の弾性 反発力により軸部 2 2の側に伸長しており、 突出部が第 1の軸部 2 2八の外 周面と当接していて〇1\1状態にある。 また、 第 3の接点 2 8 3は、 ばね 2 9 3 の弾性反発力により軸部 2 2の側に伸長しており、 突出部が係合凹部 2 2匕4 3と当接し係合していて〇1\1状態にあり、 第 4の接点 2 8 4は、 ばね 2 9 4の弾 性反発力に杭してケース 2 0の側に縮退しており、 突出部が第 3の軸部 2 2 〇の外周面と当接していて〇 状態にある。 このように、 第 1の接点 2 8 1 が〇 かつ第 2の接点 2 8 2が〇 1\1で、 さらに第 3の接点 2 8 3が〇 1\1のと き、 非常停止スイッチ 2の接点は〇 になる。
[0070] 図 1 3に示すように、 非常停止スイッチ 2の操作時 （手動操作時および遠 隔操作時） において非常停止ボタン 2 1の中間位置の状態においては、 軸部 〇 2020/175413 23 卩（：170? 2020 /007273
2 2の突部 2 2匕はこれと係合する係合部材 2 6を完全に乗り越えていない 。 このとき、 同図に示す例では、 第 1の接点 2 8 !は、 ばね 2 9 !の弾性反発 力に杭してケース 2 0の側に縮退しており、 突出部が第 1の軸部 2 2八の外 周面と当接していて〇 状態にあり、 第 2の接点 2 8 2は、 ばね 2 9 2の弾 性反発力により軸部 2 2の側に伸長しており、 突出部が段差部 2 2匕！および 第 1の軸部 2 2八の外周面と当接していて〇1\1状態にある。 第 3の接点 2 8 3 は、 ばね 2 9 1の弾性反発力に抗してケース 2 0の側に縮退しており、 突出部 が第 3の軸部 2 2〇の外周面と当接していて〇 状態にあり、 第 4の接点 2 8 4は、 ばね 2 9 4の弾性反発力により軸部 2 2の側に伸長しており、 突出 部が第 3の軸部 2 2 (3の係合凹部 2 2匕3と当接し係合していて〇1\1状態にあ る。 このように、 少なくとも第 4の接点 2 8 4が〇 1\1のとき、 非常停止スイッ チ 2は中間位置の状態にある。 このとき、 システム側においては、 たとえば 、 第 4の接点 2 8 4の〇 状態が一定時間以上続く場合に非常停止スイッチ 2 の動作不良 (エラー) と判断してエラー信号を出力し、 プログラマブル表示 器 5 0や無線端末 4の表示部、 さらには表示灯や警告灯にエラー表示をさせ る等の処理を行う。
[0071 ] 非常停止スイッチ 2の手動操作または遠隔操作の際には、 非常停止スイッ チ 2は、 図 1 1の非操作時の状態から図 1 2の操作時の状態に移行するが、 このとき、 第 1の接点 2 8 !は段差部 2 2匕 2を乗り越えて第 1の軸部 2 2八 の外周面と当接し、 第 2の接点は段差部 2 2匕！と経て第 1の軸部 2 2八の外 周面と当接する。 第 3の接点 2 8 3は係合凹部 2 2匕4と当接して係合し、 第 4の接点 2 8 4は係合凹部 2 2匕3を経て第 3の軸部 2 2 (3の外周面と当接す る。 また、 非常停止スイッチ 2の復帰動作の際には、 非常停止スイッチ 2は 、 図 1 2の操作時の状態から図 1 1の非操作時の状態に移行するが、 このと き、 第 1の接点は段差部 2 2匕2と当接して係合し、 第 2の接点 2 8 2は段差 部 2 2匕！を乗り越えて第 3の軸部 2 2〇の外周面と当接する。 第 3の接点 2 8 3は係合凹部 2 2匕4を乗り越えて第 3の軸部 2 2〇の外周面と当接し、 第 4の接点 2 8 4は係合凹部 2 2匕3を経て第 3の軸部 2 2 (3の外周面と当接す \¥0 2020/175413 24 卩（：17 2020 /007273
る。
[0072] この第 4の変形例によれば、 非常停止スイッチ 2に対する遠隔操作が非常 停止スイッチ 2の受信部 3 2で検知され、 その遠隔操作に基づいて非常停止 スイッチ 2が作動して軸部 2 2が移動することにより、 第 1ないし第 4の接 点 2 8 2 8 4の〇1\1 /〇 状態が切り替わって、 非常停止スイッチ 2の 接点を〇 にするので、 非常停止スイッチ 2から離れた場所からでも非常 停止スイッチ 2を操作することができる。 これにより、 作業者 が非常停止 ボタン 2 1 を直接押すことができない状況下において、 非常停止ボタン 2 1 の操作支援を行えるようになって、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる
[0073] しかも、 本変形例によれば、 第 1の実施例と同様に、 電磁ソレノイ ド 3が 接点と非常停止ボタン 2 1の間に配置される、 すなわち、 電磁ソレノイ ド 3 を挟んで非常停止ボタン 2 1の側と逆側に接点が配置されるので、 接点を非 常停止スイッチ 2の端部側に配置することができ、 これにより、 接点との接 続を短い端子片 3 5】、 3 5 2、 3 6 1 3 6 2を用いて行うことができ、 その 結果、 構造を簡略化してコストを低減できるとともに、 信頼性を向上できる
[0074] さらに、 本変形例によれば、 接点が、 非常停止スイッチ 2の〇1\1状態と〇 状態の間の中間状態を検出するように設けられているので、 たとえば遠 隔操作時の非常停止スイッチ 2の動作不良などを検出できるようになって、 非常停止スイッチとしての信頼性を向上できる。 また、 このように、 メイン の接点 2 8 2 8 2とは別個に接点を設けるようにしたことにより、 軸部 2 2の様々な軸方向位置を検出でき、 非常停止スイッチ 2の様々な作動状態を 検出できるようになって、 より細やかな制御が行えるようになる。
[0075] また、 本変形例によれば、 コイルばね 2 5が常時 （すなわち、 非常停止ス イッチ 2の操作前後において） 非常停止スイッチ 2の接点を〇 1\1から〇 にする側に付勢しているので、 非常停止スイッチ 2のとくに操作後において 、 非常停止スイッチ 2が万一故障して接点を〇 1\1状態に戻すような異常が発 〇 2020/175413 25 卩（：170? 2020 /007273
生した場合でも、 コイルばね 2 5の弾性反発力の作用により非常停止スイッ チ 2の接点を〇 の側に付勢することで接点を〇 状態に維持すること ができる。 これにより、 接点が〇 1\1することはなく、 安全性を向上できる。
[0076] 本変形例によれば、 コイルばね 2 5による弾性反発力が非常停止ボタン 2
1の押し込み方向に作用しているので、 非常停止ボタン 2 1の押し込み操作 により接点が強制的に〇 にされる際、 コイルばね 2 5の弾性反発力が非 常停止ボタン 2 1の押し込み方向と同じ方向に作用し、 その結果、 より確実 に接点を〇 状態に移行させることができる。 また、 コイルばね 2 5によ る弾性反発力は、 軸部 2 2に対する電磁ソレノイ ド 3の作動方向に作用して いるので、 電磁ソレノイ ド 3が非常停止ボタン 2 1 を作動させる際の負荷を 軽減でき、 その結果、 電磁ソレノイ ド 3の出力を低減でき、 コストを低減で きる。
[0077] 本変形例によれば、 非常停止スイッチ 2の操作後におけるコイルばね 2 5 の弾性反発力が、 非常停止スイッチ 2の操作前におけるコイルばね 2 5の弾 性反発力よりも減少している。 これにより、 非常停止スイッチ 2の操作後は 、 コイルばね 2 5が所有していた弾性エネルギーが低下しており、 コイルば ね 2 5の接点〇 後の弾性エネルギーは接点〇 前の弾性エネルギーよ りも小さくなっている。 その結果、 非常停止スイッチ 2の操作後に万ースイ ッチが破損した場合でも、 接点が再び〇1\1状態に戻ることはなく、 これによ り、 安全性を一層向上できる。
[0078] なお、 軸部 2 2の先端部の形状は、 図 1 1ないし図 1 3に示したものの他 に種々の形状が考えられる。 必ずしもクランク状に形成する必要はない。 た とえば、 ストレート軸の軸線を挟んで左右両側にたとえば縦断面台形状の凸 状部をそれぞれストレート軸と一体に形成するとともに、 各凸状部を軸方向 にオフセッ トして配置するようにしてもよい。 この場合、 ストレート軸の左 右両側に配置した 4つの接点が凸状部で接触するか、 ストレート軸の外周面 と接触するかで接点が切り替えられることになる。 また、 この場合、 各凸状 部の位置や個数、 傾斜面の傾きを調整することで、 より一層細やかな制御が 〇 2020/175413 26 卩（：170? 2020 /007273
可能になる。 さらに、 各接点の初期状態および切替え後の〇1\1 /〇 状態 は、 図 1 1ないし図 1 3に示した例と逆にしてもよい。
[0079] 〔第 5の変形例〕
前記実施例では、 非常停止スイッチ 2のケース 2 0の端部に可動接点 2 3 および固定接点 2 4の組合せからなる接点が一つ設けられた例を示したが、 本発明の適用はこれに限定されない。 図 1 4は、 本発明による非常停止スイ ッチ （操作スイッチユニッ ト） の第 5の変形例を示している。 同図は非常停 止スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操作時） の状態を示しており、 前記実施例の図 5に対応している。 図 1 4中、 前記実施例と同一符号は同一 または相当部分を示している。
[0080] 図 1 4に示すように、 この第 5の変形例では、 接点がもう一つ増設されて いる。 すなわち、 非常停止スイッチ 2のケース 2 0の端部において、 軸部 2 2の先端には延長軸部 2 2’ が同軸上に取り付けられることで軸部 2 2が延 設されており、 延長軸部 2 2’ の先端には一対の可動接点 2 3 2が取り付けら れている。 一方、 ケース 2 0の内壁面には、 各可動接点 2 3 2に対向配置され かつ各可動接点 2 3 2に対してそれぞれ接離する一対の固定接点 2 4 2が固定 されている。 各固定接点 2 4 2にはそれぞれ端子片 3 6 !、 3 6 2が接続されて いる。 ケース 2 0において、 可動接点 2 3 1および固定接点 2 4 1からなるメ インの接点と、 可動接点 2 3 2および固定接点 2 4 2からなる増設接点とが収 容された部分が接点部 2 0巳に相当している。
[0081 ] このように、 増設する接点は、 非常停止スイッチ 2のケース 2 0の端部に おいて、 元々あるメインの接点 2 3、 2 4 （または 2 3 2 4 !） に隣接し てケース 2 0の端部側に設けるようにすればよいので、 接点の増設を容易に 行える。 なお、 この第 5の変形例では、 接点が一つ増設された例を示したが 、 増設する接点は 2つ以上でもよい。
[0082] ところで、 前記第 4の変形例においても、 第 3の軸部 2 2〇を挟んで対向 配置された第 3、 第 4の接点 2 8 3、 2 8 4は増設接点に相当している。
[0083] 〔第 6の変形例〕 〇 2020/175413 27 卩（：170? 2020 /007273
前記実施例および前記第 1ないし第 5の変形例においては、 非常停止スイ ッチ 2が操作部 2 0八および接点部 2 0巳から構成された例を示したが、 接 点部 2 0巳は操作部 2 0 に対して分離可能 （したがって着脱可能） に設け られていてもよい。 図 1 5および図 1 6は、 接点部 2 0巳が操作部 2 0八に 対して分離可能に設けられた非常停止スイッチ 2の一例を概略構造で示して おり、 図 1 5は接点部 2 0巳が操作部 2 0八から分離した状態を、 図 1 6は 接点部 2 0巳が操作部 2 0 に装着された状態をそれぞれ示している。 ここ では、 ロック機能付きの着脱機構を例にとる。 なお、 図 1 5、 図 1 6におい て、 前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。
[0084] 図 1 5に示すように、 操作部 2 0八はケース 2 0 を有し、 接点部 2 0巳は ケース 2 0 2を有している。 ケース 2 0 1の端部は、 ケース 2 0 2の端部に嵌合 される嵌合部 2 0 3を有している。 嵌合部 2 0 3は、 係止片 （図示せず） 等の係止手段を介してケース 2 0 2の端部に係脱自在に取り付けられる。 また 、 ケース 2 0 1には、 たとえば円筒形状のスライダ 2 0 1匕が軸方向に移動可 能に設けられている。 スライダ 2〇1 には、 軸部 2 2の端部が連結されてお り、 スライダ 2 0 !匕は軸部 2 2とともに軸方向に往復動し得るようになって いる。 スライダ 2 0 1 の外周面には、 半径方向外方に向かって突出するピン 2 0 !〇の端部が固定されている。
[0085] ケース 2 0 2には、 たとえば円筒形状の可動ブロック 2 0 2 3が軸方向に移 動可能に設けられている。 可動ブロック 2 0 2 3には、 支軸 2 0 2匕の一端が 連結されており、 支軸 2 0 2匕の他端には一対の可動接点 2 3が取り付けられ ている。 また、 ケース 2 0 2内には、 各可動接点 2 3にそれぞれ対向配置され た一対の固定接点 2 4が設けられており、 各固定接点 2 4には、 それぞれ端 子片 3 5 3 5 2が接続されている。 支軸 2 0 2匕の周りにはコイルばね 2 0 2〇が圧縮状態で装着されている。 コイルばね 2 0 2〇の一端は可動接点 2 3 側に圧接し、 他端は、 ケース 2 0 2内に設けられた仕切壁 2 0 2 に圧接して いる。 仕切壁 2 0 2 には、 支軸 2 0 2匕が揷通する貫通孔 2 0 2 6が形成され ている。 支軸 2 0 2匕はたとえば四角柱形状をしており、 貫通孔 2 0 2 6はこ 〇 2020/175413 28 卩（：170? 2020 /007273
れに対応する四角穴形状を有している。 この構成により、 支軸 2 0 2 13は、 軸 方向には移動可能であるが、 周方向には回動不能になっている。 可動ブロッ ク 2 0 2 3には、 ピン 2 0 1〇が係合し得る屈曲溝 2 0 2干が形成されている。 屈曲溝 2 0 2干は、 可動ブロック 2 0 2 3の端部に開口する軸方向の溝部 3と 、 溝部 3から離れて配置された周方向の溝部 1と、 これらに連通する斜め方 向の溝部リとから構成されており、 ピン 2 0 は、 屈曲溝 2 0 2 に沿って 移動し得るようになっている。
[0086] 接点部 2 0巳を操作部 2 0 に装着する際には、 図 1 5に示す状態から、 接点部 2 0巳を操作部 2 0八に接近させつつ、 ケース 2 0】の嵌合部 2 0 ! 3 をケース 2 0 2の端部に挿入するとともに、 操作部 2 0八側のスライダ 2 0 ! 匕のピン 2 0 1〇を接点部 2 0巳側の可動ブロック 2 0 2 3の屈曲溝 2 0 2干の 溝部 3に挿入し、 この状態から、 接点部
Figure imgf000030_0001
向に回転させる。 すると、 接点部 2 0巳の回転につれてピン 2〇!〇が屈曲溝 2 0 2干の溝部 3 ®リに沿って移動するが、 このとき、 ピン 2 0 1〇の移動につれてスライダ 2 0 ! が可動ブロック 2 0 2 8の内部に進入していき、 これにともなって、 可 動ブロック 2 0 2 3がケース 2 0八側に移動する。 その結果、 軸部 2 0 2匕お よび可動接点 2 3がコイルばね 2 0 2〇の弾性反発力に杭してケース 2 0 !側 に移動し、 可動接点 2 3が固定接点 2 4と接触する （図 1 6参照） 。 このよ うにして、 接点部 2 0巳が操作部 2 0八に取り付けられる。 このとき、 可動 ブロック 2 0 2 3には、 コイルばね 2 0 2〇の弾性反発力が作用していてケー ス 2 0 2側に戻そうとする力が作用しているが、 ピン 2 0 1〇が屈曲溝 2 0 2干 の周方向の溝部 1と係合していることでピン 2 0 1〇が溝部 Iから外れること はなく、 接点部 2 0巳は操作部 2 0八に対してロックされている。
[0087] 次に、 これとは逆に、 接点部 2 0巳を操作部 2 0 から分離する際には、 図 1 6に示す状態から、 接点部 2 0巳を前記回転方向とは逆方向の矢印
Figure imgf000030_0002
向に回転させる。 すると、 ピン 2 0 1〇が屈曲溝 2 0 2干の溝部 1： ®リ® 3に 沿って移動することで、 接点部 2 0巳の操作部 2 0 に対するロックが解除 されるとともに、 接点部 2 0巳が操作部 2 0 から外れる （図 1 5参照） 。 〇 2020/175413 29 卩（：170? 2020 /007273
[0088] なお、 図 1 6に示すように、 接点部 2 0巳を操作部 2 0 に装着した状態 においては、 軸部 2 2の往復動に応じて、 スライダ 2 0 1匕、 可動ブロック 2 〇2 3および支軸 2 0 2匕を介して可動接点 2 3が往復動し、 これにより、 可 動接点 2 3が固定接点 2 4に対して接離 （接触/開離） することで、 非常停 止スイッチの接点が切り替えられる。
[0089] この第 6の変形例では、 コイルばね 2 0 2〇が可動接点 2 3を固定接点 2 4 から開離する側に常時付勢しているので、 非常停止スイッチ 2のとくに操作 後において、 非常停止スイッチ 2が万一故障して可動接点 2 3が固定接点 2 4に対して接触状態に戻るような異常が発生した場合でも、 コイルばね 2 5 （図 4、 図 5） の弾性反発力に加えて、 コイルばね 2 0 2〇の弾性反発力の作 用により、 両接点 2 3、 2 4が開離方向に付勢されることで両接点 2 3、 2 4をより確実に開離状態に維持することができる。 これにより、 両接点 2 3 、 2 4が接触するのをより確実に防止でき、 安全性を一層向上できる。
[0090] 本変形例によれば、 コイルばね 2 0 2〇による弾性反発力が非常停止ボタン
2 1 （図 4、 図 5） の押し込み方向に作用しているので、 非常停止ボタン 2 1の押し込み操作により可動接点 2 3が固定接点 2 4から強制的に開離され る際、 コイルばね 2 5 （図 4、 図 5） の弾性反発力に加えて、 コイルばね 2 0 2〇の弾性反発力が非常停止ボタン 2 1の押し込み方向と同じ方向に作用し 、 その結果、 より確実に可動接点 2 3を固定接点 2 4から開離させることが できる。 また、 コイルばね 2 0 2〇による弾性反発力は、 軸部 2 2に対する電 磁ソレノイ ド 3 （図 4、 図 5） の作動方向に作用しているので、 電磁ソレノ イ ド 3が非常停止ボタン 2 1 を作動させる際の負荷を軽減でき、 その結果、 電磁ソレノイ ド 3の出力を低減でき、 コストを低減できる。
[0091 ] 本変形例によれば、 非常停止ボタン 2 1 （図 4、 図 5） の操作後における コイルばね 2 0 2〇の弾性反発力が、 非常停止ボタン 2 1の操作前におけるコ イルばね 2 0 2〇の弾性反発力よりも減少している。 これにより、 非常停止ボ タン 2 1の操作後は、 コイルばね 2 0 2〇が所有していた弾性エネルギーが低 下しており、 コイルばね 2 0 2〇の接点開離後の弾性エネルギーは接点開離前 \¥0 2020/175413 30 卩（：17 2020 /007273
の弾性エネルギーよりも小さくなっている。 その結果、 非常停止ボタン 2 1 の操作後に万ースイッチが破損した場合でも、 可動接点 2 3および固定接点 2 4が再び接触状態に戻ることはなく、 これにより、 安全性を一層向上でき る。
[0092] 〔第 7の変形例〕
図 1 7、 図 1 8は、 本発明の第 7の変形例による操作支援機能付き操作ユ ニッ トを説明するための図であって、 図 1 7は操作ユニッ トの縦断面概略構 成図、 図 1 8は図 1 7の操作ユニッ トを相互に連結した状態を示す縦断面概 略図である。 これらの図において、 前記実施例および前記第 6の変形例と同 _符号は同 _または相当部分を示している。
[0093] 図 1 7に示すように、 操作ユニッ ト 2 0〇は、 軸方向に延びる軸部 （副操 作軸） 2 2 !と、 軸部 2 2 !が揷通する電磁ソレノイ ド （作動部） 3とを内部 に有しており、 電磁ソレノイ ド 3のソレノイ ド本体 （電磁コイル部） 3 0は 軸部 2 2 1を軸方向スライ ド可能に支持している。 ソレノイ ド本体 3 0は、 軸 部 2 2 1を軸方向に移動させるように作用する。 また、 操作ユニッ ト 2〇〇の 外壁面には、 無線端末 4からの無線信号を受信する （すなわち遠隔操作を検 知する） 受信部 （検知部） 3 2と、 受信部 3 2に受信 （検知） された遠隔信 号に基づいて電磁ソレノイ ド 3の駆動を制御する制御回路 3 3とが設けられ ている。 制御回路 3 3は、 リード線 3 4により電磁ソレノイ ド 3に接続され ている。
[0094] 操作ユニッ ト 2 0（3の一端には、 スライダ 2 0 !匕が軸方向に移動可能に設 けられている。 スライダ 2 0 1 には、 軸部 2 2 1の一端が連結されている。 スライダ 2 0 1 の外周面には、 半径方向外方に向かって突出するピン （係止 手段） 2 0 1〇の端部が固定されている。 操作ユニッ ト 2 0（3の他端には、 可 動ブロック 2 0 2 3が軸方向に移動可能に設けられている。 可動ブロック 2 0 2 3には軸部 2 2 1の他端が連結されている。 この構成により、 軸部 2 2 !の往 復動に応じて、 スライダ 2〇1匕および可動ブロック 2 0 2 3が軸方向に往復 動するようになっている。 また、 可動ブロック 2 0 2 8には、 ピン 2 0 1〇が 〇 2020/175413 31 卩（：170? 2020 /007273
係合し得る屈曲溝 （係止手段） 2 0 2チが形成されている。 屈曲溝 2 0 2干は 、 可動ブロック 2 0 2 3の端部に開口する軸方向の溝部 3と、 溝部 3から離れ て配置された周方向の溝部 1：と、 これらに連通する斜め方向の溝部 1·!とから 構成されており、 ピン 2 0 は、 屈曲溝 2〇2干に沿って移動し得るように なっている。
[0095] 操作ユニッ ト 2〇〇は、 たとえば、 図 1 5中の操作部 （外部ユニッ ト） 2 〇八と接点部 2 0巳の間に揷入配置して用いられる。 このとき、 操作ユニッ 卜 2 0〇の可動ブロック 2 0 2 3の屈曲溝 2 0 2干には、 操作部 2 0八のスラ イダ 2 0 1匕のピン 2 0 1〇が係脱自在に係止している。 すなわち、 操作ユニ ッ ト 2 0（3の軸部 （副操作軸） 2 2 !は、 操作部 2 0 の軸部 （主操作軸） 2 2に係脱自在に係止可能になっている。 また、 操作ユニッ ト 2〇〇のスライ ダ 2〇1匕のピン 2〇1〇は、 接点部 2 0巳の可動ブロック 2 0 2 3の屈曲溝 2 〇2 ^に係脱自在に係止している。
[0096] この場合、 操作部 2 0 の軸部 2 2が手動操作されると、 操作部 2 0八の スライダ 2〇1匕および操作ユニッ ト 2〇〇の可動ブロック 2 0 2 3を介して 操作ユニッ ト 2 0（3の軸部 2 2 が軸方向に移動し、 それにともなって、 操作 ユニッ ト 2〇〇のスライダ 2 0 1匕および接点部 2 0巳の可動ブロック 2 0 2 3を介して接点部 2 0巳の支軸 2 0 2匕が移動して、 接点が切り替わる。 他方 、 操作ユニッ ト 2 0（3の軸部 2 2 !が遠隔操作される際には、 無線端末 4から 送信された操作信号が受信部 3 2により受信されて制御回路 3 3に入力され 、 制御回路 3 3から電磁ソレノイ ド 3のソレノイ ド本体 3 0に電流が供給さ れる。 これにより、 軸部 2 2 1がソレノイ ド本体 3 0の内部を軸方向に移動す る。 すると、 操作ユニッ ト 2〇〇のスライダ 2 0 1 および接点部 2 0巳の可 動ブロック 2 0 2 3を介して接点部 2 0巳の支軸 2 0 ^が移動して、 接点が 切り替わる。 このとき、 操作部 2 0 の軸部 2 2は、 手動操作の場合と同様 に軸方向に移動している。
[0097] このようにして、 操作ユニッ ト 2〇〇から離れた場所からでも操作ユニッ 卜 2 0（3の軸部 2 2 !を操作することができ、 操作支援を行えるようになって 〇 2020/175413 32 卩（：170? 2020 /007273
、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。 また、 軸部 （副操作軸） 2 2 !が 、 非常停止ボタン （操作スイッチ） 2 1の操作に連動して移動する軸部 （主 操作軸） 2 2を備えた操作部 （外部ユニッ ト） 2〇 の軸部 2 2に係脱自在 に係止可能に設けられているので、 軸部 2 2 1を操作部 2 0 の軸部 2 2に係 止することで、 操作部 2 0 の非常停止ボタン 2 1の操作支援を行えるよう になる。
[0098] 図 1 8は、 操作支援ユニッ ト 2 0（3 !の可動ブロック 2 0 2 3の屈曲溝 2 0 2 干内に操作支援ユニッ ト 2 0〇2のスライダ
Figure imgf000034_0001
のピン 2 0 1〇を係合させ ることにより、 2つの操作支援ユニッ ト 2〇〇】、 2 0〇2を相互に連結した 状態を示している。 このように、 複数の操作支援ユニッ ト 2 0（3を相互に連 結することが可能であり、 この場合、 各操作支援ユニッ ト 2 0（3がそれぞれ 電磁ソレノイ ド 3を有しているので、 各軸部 2 2を遠隔操作する際には、 大 きな駆動力を得ることができる。
[0099] 次に、 図 1 9は接点部 2 0巳の変形例を示しており、 同図において、 図 1
5と同一符号は同一または相当部分を示している。 図 1 9に示すように、 接 点部 2 0 !巳の接点側の端部には、 スライダ 2 0 !匕が軸方向に移動可能に設 けられている。 スライダ 2 0 1匕には、 支軸 2 0 2匕と同軸に配置された支軸 2 0 3匕の一端が連結されており、 支軸 2 0 3匕の他端は可動接点 2 3の背面 側に連結されている。 スライダ 2 0 1
Figure imgf000034_0002
の外周面には、 半径方向外方に向かつ て突出するピン 2 0 1〇の端部が固定されている。
[0100] 接点部 2（^ 6は、 たとえば、 図 1 5中の操作部 2〇八と接点部 2 0巳の間 に揷入配置して用いられる。 このとき、 接点部 2 0 1巳の可動ブロック 2 0 2 3の屈曲溝 2 0 2干には、 操作部 2 0八のスライダ 2 0 1匕のピン 2 0 1〇が係 脱自在に係止し、 接点部
Figure imgf000034_0003
のピン 2 0 1〇は、 接点部 2 0巳の可動ブロック 2 0 2 3の屈曲溝 2 0 2干に係脱自在に係止しており、 このようにして、 非常停止スイッチ 2の接点部を増設できる。 この場合、 操 作部 2 0 の軸部 2 2の移動は、 支軸 2 0 2 13、 2 0 3 1^を介して各可動接点 2 3に伝えられる。 なお、 接点部 2 0 1巳は、 図 1 5中の接点部 2 0巳の代わ 〇 2020/175413 33 卩（：170? 2020 /007273
りに用いることも可能である。
[0101 ] 図 2 0は、 接点部 2 0 ^の可動ブロック 2 0 2 3の屈曲溝 2 0 2干内に接点 部 2 0 2巳のスライダ 2 0 1 のピン 2 0 1〇を係合させることにより、 2つの 接点部 2 (^ 6、 2 0 2巳を相互に連結した状態を示している。 このように、 複数の接点部 2 0巳を相互に連結することが可能であり、 接点部の増設を容 易に行える。
[0102] 〔第 8の変形例〕
前記実施例においては、 非常停止ボタン 2 1 を作動させる作動部として電 磁ソレノイ ド 3を用いた例を示したが、 本発明の適用はこれに限定されない 。 作動部として電磁ソレノイ ド 3以外の機構 (たとえば電動シリンダやラッ ク アンド · ピニオン等を用いた往復動機構等) を採用するようにしてもよ い。
[0103] 〔第 9の変形例〕
前記実施例では、 操作スイッチユニッ トとして非常停止スイッチを例にと って説明したが、 本発明の適用はこれらに限定されるものではなく、 一旦停 止等のその他の停止スイッチでもよい。 また、 速度切り替えによる速度制御 等を行うセレクタスイッチやレバースイッチ、 カムスイッチ、 フッ トスイッ チ等の離散値を扱うスイッチでもよい。 したがって、 無線端末 4 ( 4 1 % 4 2 ) の送信部 4 1 1 % 4 1 2から送信される信号は、 停止信号に限らず、 その他 の操作信号全般を含む。 なお、 これらのスイッチ類においては、 操作スイッ チの作動のみならず復帰に関しても、 電磁ソレノイ ド等を用いて無線で遠隔 操作するようにしてもよい。
[0104] 〔第 1 0の変形例〕
前記実施例では、 遠隔操作部として無線端末 4を、 検知部として受信部 3 2をそれぞれ例にとって説明したが、 本発明の適用はこれに限定されない。 遠隔操作部および検知部は、 以下のような組合せでもよい。 すなわち、 光信 号と光電センサとの組合せ、 音声信号とマイクとの組合せ、 映像信号とカメ ラとの組合せ、 ワイヤ等の線状/棒状の長尺部材を操作するレバー等の操作 器具と長尺部材の先端の動きに追随する可動部材との組合せ、 圧搾エアを噴 出するノズルとノズルからの圧搾エアを受ける受圧部材、 B B弾等の弾丸を 発射するガンとガンから発射された弾丸を受ける的部材等。
[0105] 〔その他の変形例〕
上述した各実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示とし てのみみなされるべきものであって、 限定的なものではない。 本発明が関連 する分野の当業者は、 本明細書中に明示の記載はなくても、 上述の教示内容 を考慮するとき、 本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく 、 本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
[0106] 〔他の適用例〕
前記各実施例および各変形例では、 本発明による非常停止スイッチが適用 される装置として協調ロボッ トを例にとって説明したが、 本発明は、 協調口 ボッ ト以外の産業用ロボッ トにも適用可能である。 また、 ロボッ トとしては 、 垂直多関節ロボッ トに限定されるものではなく、 スカラロボッ トやパラレ ルリンクロボッ ト等のその他のロボッ トでもよく、 無人搬送車 （A G V : aut omated gu i ded veh i c le） でもよい。 さらに、 本発明の適用は、 F A （ファク トリーオートメーシヨン） の分野 （製造業） に限らず、 たとえばパワーシヨ ベル等の特殊車両を含む産業車両や工事車両の分野 （建設 ·土木業） でもよ く、 飲食業や食品業、 医療、 流通の分野でもよい。
産業上の利用可能性
[0107] 本発明は、 操作スイッチの操作支援を行うことができる操作支援機能付き 操作スイッチユニッ トおよび操作支援システムに有用である。
符号の説明
[0108] 1 : 操作支援システム
2 : 非常停止スイッチ （操作スイッチユニッ ト）
2 1 : 非常停止ボタン （操作スイッチ）
2 2 : 軸部 （操作軸） 413 35 卩（：170? 2020 /007273 : 可動接点
: 固定接点
: コイルばね （付勢手段）
] ~ 2 8 4 : 接点 : 電磁ソレノイ ド （作動部）
: 受信部 （検知部） : 無線端末 （遠隔操作部）

Claims

\¥0 2020/175413 36 卩（：17 2020 /007273 請求の範囲
[請求項 1 ] 操作支援機能付き操作スイッチユニッ トであって、
接点の状態を切り替えるための操作スイッチと、 前記操作スイッチの遠隔操作を検知する検知部と、
前記接点と前記操作スイッチの間に配置され、 前記検知部で検知さ れた前記遠隔操作に基づいて前記操作スイッチを作動させる作動部と を備えた操作支援機能付き操作スイッチユニッ ト。
[請求項 2] 請求項 1 において、
前記操作スイッチが当該操作スイッチユニッ トの一端側に配置され 、 前記接点が当該操作スイッチユニッ トの他端側に配置されている、 ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニッ ト。
[請求項 3] 請求項 1 において、
前記操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備え、 前記接点が、 前記操作軸の移動方向に移動する可動接点と、 当該操 作スイッチユニッ トの筐体の側に固定された固定接点とを有している ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニッ ト。
[請求項 4] 請求項 1 において、
前記操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備え、 前記接点が、 前記操作軸の移動方向と交差する方向に移動可能な接 点を有している、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニッ ト。
[請求項 5] 請求項 4において、
前記接点が、 前記操作スイッチの〇!\1状態と〇 状態の間の中間 状態を検出するように設けられている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニッ ト。
[請求項 6] 請求項 1 において、 〇 2020/175413 37 卩（：170? 2020 /007273 前記操作スイツチを 0 1\1状態から 0 状態の側に付勢する付勢手 段をさらに備えている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニッ ト。
[請求項 7] 請求項 6において、
前記付勢手段による付勢力が前記作動部の作動方向に作用している ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニッ ト。
[請求項 8] 請求項 6において、
前記付勢手段による付勢力が前記操作スイッチの操作方向に作用し ている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニッ ト。
[請求項 9] 請求項 6において、
前記操作スイッチの操作後における前記付勢手段の付勢力が、 前記 操作スイッチの操作前における前記付勢手段の付勢力よりも小さくな るように設定されている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニッ ト。
[請求項 10] 請求項 1 において、
前記操作スイッチが非常停止ボタンである、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニッ ト。
[請求項 1 1 ] 操作支援機能付き操作ユニッ トであって、
操作スイッチの操作に連動して移動する主操作軸を備えた外部ユニ ッ トの前記主操作軸に係脱自在に係止可能な副操作軸と、
前記副操作軸の遠隔操作を検知する検知部と、 前記検知部で検知された前記遠隔操作に基づいて前記副操作軸を作 動させる作動部と、
を備えた操作支援機能付き操作ユニッ ト。
[請求項 12] 請求項 1 に記載の操作支援機能付き操作スイッチユニッ トと、 前記操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作部と、 \¥0 2020/175413 38 卩（：17 2020 /007273
を備えた操作支援システム。
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