WO2020166918A1 - 동물 후각을 자극하는 동물 사육 로봇 - Google Patents

동물 후각을 자극하는 동물 사육 로봇 Download PDF

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WO2020166918A1
WO2020166918A1 PCT/KR2020/001855 KR2020001855W WO2020166918A1 WO 2020166918 A1 WO2020166918 A1 WO 2020166918A1 KR 2020001855 W KR2020001855 W KR 2020001855W WO 2020166918 A1 WO2020166918 A1 WO 2020166918A1
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food
robot
animal
storage box
animal breeding
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PCT/KR2020/001855
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English (en)
French (fr)
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이종섭
공진성
김정재
김주현
김현
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주식회사 로보이
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K15/00—Devices for taming animals, e.g. nose-rings or hobbles; Devices for overturning animals in general; Training or exercising equipment; Covering boxes
    • A01K15/02—Training or exercising equipment, e.g. mazes or labyrinths for animals ; Electric shock devices ; Toys specially adapted for animals
    • A01K15/025—Toys specially adapted for animals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K5/00—Feeding devices for stock or game ; Feeding wagons; Feeding stacks
    • A01K5/02—Automatic devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50391—Robot

Definitions

  • the present invention relates to an animal breeding robot comprising a food storage box or a food discharge unit, wherein a odor discharge port is formed in the food storage box or the food discharge unit to stimulate the sense of smell of the animal.
  • the appetite of animals which is the controlling factor of these daily animal behaviors, is stimulated through the sense of smell and hearing that are more excellent than humans.
  • the animal is subjected to considerable stress when the owner animal is isolated from the breeder and feels emotional anxiety, or especially when the feeding activity is stopped or impossible due to depletion of food.
  • the present invention relates to an animal breeding robot that utilizes stimulation through a sensitive sense of smell or hearing among these physiological characteristics of animals.
  • the present invention does not use an artificial scent material that only emits the smell of food, but allows the smell generated from the food itself to be discharged from the breeding robot to the outside, thereby stimulating the sense of smell of the animal so that the animals approach themselves to the breeding robot. It is about a breeding robot that induces, induces active contact with the robot, and provides food to animals as a reward for the contact behavior.
  • the present invention visually stimulates the animal by making the food visible to the naked eye of the animal through the transparent food storage box, and when the food storage box is shaken, the food is shaken to generate a sound to stimulate the animal's hearing.
  • the food storage box By forming a number of food odor outlets in the storage box or the food outlet to discharge the food odor to the outside through the food odor outlet to stimulate the animal's sense of smell, it induces the animal to actively contact the breeding robot or apply a physical external force to bite and shake it. It is characterized in that, for animal breeding robots.
  • animal breeding robots are being distributed in which breeders control animals from a remote location or feed animals that are being reared according to built-in programs or induce behavior to manage animals.
  • Animal breeding robots that have been spread to date are made of tough materials in preparation for the harsh and aggressive handling of animals biting or hitting robots, and the depletion of power of the robot is also accelerated due to the mounting of means for discharging or moving food. .
  • Republic of Korea Patent Publication No. 10-2015-0070624 relates to a pet robot that also serves as an indoor cleaning robot.
  • the detection sensor is controlled to follow the pet, the pet actually tracks the moving object due to curiosity. Therefore, the robot of the present invention has a high possibility of colliding with a pet.
  • Korean Patent Application Publication No. 10-2006-0132381 discloses a mobile communication system capable of managing pets and a method of operating the same.
  • a home server that controls the operation of a home appliance connected to a network and checks the state of a pet in the home through a camera
  • a communication company server that transmits state data of the pet received from the home server
  • It is configured to include a mobile communication terminal for controlling the operation of the home appliance by inputting a control command for managing a pet through the state data received from the communication company server, the home server and the
  • the user can check the status of the pet in the home from the outside in real time, and the video/audio data of the user can be output accordingly or the operation of the pet through the operation of the household appliance.
  • this invention not only does not have a means of stimulating the smell or hearing of animals or feeding animals, but also a practical means to prevent malfunction or failure of such feeding devices, or to shorten the time of absence of management due to power depletion or shortage. Does not mention at all.
  • Korean US Patent Registration No. 10-1256054 relates to a pet protection system and method using two-way communication.
  • the present invention controls the operation of a home appliance connected to a wired/wireless network, receives audio and video information from the home appliance or built-in camera and microphone, and receives audio and video information from the main terminal through a wired or wireless network.
  • a user terminal that outputs and receives the control command input by the user, the user's voice and image information, and transmits the received user's voice and image information to the main terminal. It is a technology characterized in that it outputs through a device or a built-in display unit and a speaker, and controls the operation of the home appliance or the main terminal according to the control command.
  • This prior art can also monitor animals and send images or sound signals, but does not mention that it is a means of stimulating the animal's sense of smell or hearing to induce and feed, and there is no management due to power consumption by reducing the consumption of electrical energy. There is no mention of any means to prevent prolonged time.
  • Korean Patent Registration No. 10-1413043 of 2014 relates to a pet protection system and method using two-way communication.
  • the pet protection system of the present invention controls the operation of a home appliance connected to a wired or wireless network, and includes a main terminal receiving voice and video information from the home appliance or an embedded camera and microphone, and voice and video from the main terminal through a wired or wireless network.
  • a user terminal that receives and outputs image information, receives a control command input by the user, and transmits the user's voice and image information to a main terminal, wherein the main terminal includes the user's voice and video transmitted from the user terminal.
  • the image information is output through the home appliance or the built-in display unit and the speaker, controls the operation of the home appliance or the main terminal according to the control command, and analyzes the frequency characteristic from the sound of the pet to a predetermined specific state. If it is determined that there is a video phone connection to the user terminal, it automatically attempts to connect to the user terminal, outputs the user image information on the screen of an electronic device or a display unit, and provides a color spectrum image that changes at a preset period around the image information.
  • This patented technology also only applies two-way communication to animals, but does not mention a means of feeding animals by stimulating them with smell or hearing.
  • Republic of Korea Patent Application Publication No. 10-2016-0114790 relates to an interactive toy for pets for relieving separation anxiety, wherein a through hole for an outlet for pet food is formed on one side, and a rollable polyhedral shape case; Mounted inside the outer case, a pivotable central axis is installed at the center, the inner space is divided into a plurality of spaces symmetrically around the central axis, and a pet food outlet is formed at a position corresponding to the through hole, and the divided A pet food storage unit in which pet food is stored in the inner space; A motor unit connected to the central axis and fixedly installed at a lower end of the pet food storage unit on an inner surface of the outer case, and rotating the central axis; And a central control unit for controlling the opening and closing of the outlet through the motor unit.
  • Korean Patent Registration No. 10-1914213 filed on November 1, 2018 discloses a pet food supply play container.
  • This prior art pet food supply play container is disassembled so as to cover the compartment of the first container and a first container in which a storage space for receiving food is formed and a plurality of compartments that divide the storage space are installed protruding.
  • a first feeder part that is decomposably coupled to the first container with a storage space for storing feed formed between the second container and the first container and has a discharge hole through which feed is discharged.
  • Decomposably coupled to the second container in a state in which a storage space for storing feed is formed between the second container and includes a second feeder portion having a discharge hole through which feed is discharged.
  • this prior art only discloses a toy for feeding feeding, and it cannot be classified as a robot for remote animal management that can simultaneously feed and play because there is no remote control or power driven device through a smart phone.
  • the complex structure that the food storage container is divided into two and the feeder part is divided into two increases another factor of failure, such as clogging of food, and a means for the breeder to remotely detect such failure or malfunction even if a failure or malfunction occurs. There is a problem that this is not at all.
  • Korean Patent Registration No. 10-1889460 filed on September 4, 2018 is an automatic feeding system for pets that can detect the movement of pets by a sensing module and notify the user.
  • this invention it is possible to transmit and receive data by being connected to a pet food providing device through a network, and the pet is connected to the pet food providing device by means of a user terminal installed with a pet feeding application, and a sensing module.
  • the pet food providing device When it detects that there is, it includes a pet food providing device for photographing the pet through a camera module and transmitting the photographed image to a user terminal, wherein the user terminal is a photograph of the pet from the pet food providing device Upon receiving the image, the installed pet feeding application is automatically executed, and the pet food providing device provides a preset amount of food to the pet when receiving a food providing signal from the user terminal. It is characterized by its construction.
  • the automatic feeding system for pets that can detect the movement of the pet by the sensing module proposed in this prior art and notify the user, when the sensing module detects that the pet is near the pet feeding device, .
  • the pet feeding application already installed in the user terminal is automatically executed, so that the user knows that the pet is near the pet feeding device.
  • a feed signal is received from the user terminal, a preset amount of food is provided to the pet, so that food may be provided to the pet in consideration of the needs of the pet, not user-centered.
  • the recorded user's voice is output to guide the pet to the pet food providing device, so that the pet can eat food regularly.
  • a situation report message is sent to the user, so that the user can grasp the failure state of the sensing module or the situation of the pet. I can do it.
  • the most basic object of the present invention is to stimulate the sensitive sense of smell of animals by mounting a food discharge unit with a food odor discharge port that discharges the most intensely stimulating food odor, so that even when the electronic and mechanical operation of the robot is stopped, the animal's It is to provide an animal breeding robot that stimulates the sense of smell to induce the attention of animals and induces the behavior of contacting the robot to discharge food as a reward for the contact.
  • Another object of the present invention is to minimize power consumption by excluding the use of various detection sensors or sound generators that consume a lot of power in an animal breeding robot for remotely managing animals, thereby maximizing the time available for remote management of the robot while feeding. It is to provide an animal breeding robot that can facilitate voluntary access and contact of animals with means for odor emission.
  • Another object of the present invention is to eliminate the use of a complex mechanical discharge control device or electronic operation control device for discharging food, so that the food is discharged by the action of physical external force or gravity. It is to provide a robot for raising animals, equipped with means for inducing animal access and causing contact with animals by discharging the smell of food so that food can be discharged by an applied external force so that feeding can continue even when power is discharged.
  • an animal breeding robot that autonomously operates according to a program built into itself or is remotely controlled by a breeder through the Internet, it causes animal access or contact to feed food even when power is depleted.
  • a discharging animal breeding robot is provided.
  • the animal breeding robot of the present invention is operated by a remote control app program installed on a smart phone or a program input to a control unit of the body, and a fine hole through which the smell of food is leaked to the outside is formed in a food storage box or a food outlet.
  • the robot of the present invention is a computer program for remote control or a remote control program installed on a mobile device such as a smart phone (hereinafter, referred to as “control app”), and is externally via wireless Internet.
  • An animal breeding robot that operates according to an autonomous operation program (hereinafter, abbreviated as "built-in app") controlled by or input into a control unit inside the robot body, and includes a food discharge unit for storing and discharging animal food, and the food It is a robot for raising animals, characterized in that a plurality of fine odor holes and a food outlet are formed in the discharge part to discharge the smell of food to the outside.
  • the food discharge unit 300 which is a food storage box of the animal breeding robot of the present invention
  • a plurality of fine food odor discharge ports are formed to stimulate the smell of the animal by discharging the food odor to the outside, thereby attracting the animal to access the breeding robot, Even in a state in which the robot cannot operate due to exhaustion of power, the animal whose sense of smell is stimulated applies a physical external force to the breeding robot to discharge the food, thereby maintaining the breeding function.
  • the food storage box or the food discharge part of the robot of the present invention is made of a transparent synthetic resin material well known in the art such as polycarbonate, polystyrene, or polyacrylic resin, so that the animal can see the food inside with the naked eye and By causing the food to generate sound due to the contact of the animal, the animal is stimulated visually and auditoryly even in a state in which it is impossible to drive due to exhaustion of power to induce physical contact to the robot of the present invention, so that the feeding function continues. have.
  • FIG. 1 is a perspective view of a play robot for a companion animal equipped with a food discharge unit with a food odor discharge port according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a block diagram schematically showing the function and operation of the robot body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a smart phone remotely driving a robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4 is a perspective view showing a food outlet made of a transparent material having a food odor outlet according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a plan view of a food discharge portion lid in which a plurality of fine food odor outlets are formed according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is an external perspective view of a food discharge portion lid having a plurality of fine food odor discharge ports according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a side view of a food discharge portion lid having a plurality of fine food odor discharge ports according to an embodiment of the present invention.
  • the most basic exemplary embodiment of the present invention is a computer program for remote control or a remote control program installed on a mobile device such as a smart phone (hereinafter, abbreviated as “control app”), which is externally via wireless Internet.
  • a mobile device such as a smart phone (hereinafter, abbreviated as “control app”), which is externally via wireless Internet.
  • An animal breeding robot that operates according to an autonomous operation program (hereinafter, abbreviated as "built-in app”) controlled by or input into a control unit inside the robot body, and includes a food discharge unit for storing and discharging animal food, and the food It is a robot for raising animals, characterized in that a plurality of fine odor holes and a food outlet are formed in the discharge part to discharge the smell of food to the outside.
  • the most preferable specific form of the embodiment in which the odor outlet of the present invention is formed is a robot remote control program installed on a computer or mobile device, which is operated through wireless Internet or operated according to an autonomous operation program input to a control unit built into the robot.
  • An animal breeding robot comprising: a signal transmission/reception unit for receiving a control signal from the control program; Wheels mounted on rotating shafts protruding from both sides of the robot body; A motor that transmits the rotational force of the rotating shaft to the wheel; A power supply and a power switch providing power to the motor, the control unit, and the signal receiving unit; Controls the direction and speed of the robot's forward, backward, and rotation according to the control signal received from the control program through the wireless Internet, or rotates the body in response to contact detection of the sensing sensor according to the autonomous operation mode program input to the control unit.
  • a control unit Animal breeding including a food discharge unit including a food storage box and a food discharge port, and the motor, power, power switch, signal transmission/reception unit, control unit, rotation shaft, a body housing surrounding the food discharge unit, and a bearing disposed between the body housing and the rotation shaft
  • the food storage box or the food discharge unit is a robot having a plurality of fine outlets through which the smell of food is discharged to the outside.
  • the diameter of the odor outlet formed in the food storage box is 0.0001 mm or more and 5 mm or less.
  • All or part of the food storage box of the animal breeding robot according to the present invention may be made of a porous transparent material in which a number of fine holes having a diameter of 0.0001 mm or more and 5 mm or less are formed, and may be a network structure (mesh structure) of a tough material.
  • all or part of the food storage box of the animal breeding robot may be made of a plastic material having a strong physical property, preferably of a polycarbonate resin.
  • the body of the robot of the present invention is connected so as to be freely rotatable about the center of the wheel and the axis of rotation that crosses the center of the body, and the body is capable of a roly poly reaction around the axis of rotation.
  • a heavy weight part is unilaterally disposed under the body.
  • parts with a heavier weight are disproportionately concentrated in the lower part of the body so that 50% or more of the body weight of the breeding robot of the present invention is concentrated in the lower part of the body, so that the upper part of the body is much lighter than the lower part of the body. do.
  • the body of the breeding robot of the present invention Since the lower part of the body of the breeding robot of the present invention is heavier than the upper part of the body, even if the body is temporarily overturned or inclined around the axis of rotation, the body is centered around the wheel axis like an ottogi doll (like roly-ploy toy) by the action of gravity. The lower part moves below the wheel axis and the upper body moves above the wheel axis.
  • parts with heavy weight are placed in the lower part of the body, and parts with light weight are placed in the upper part of the body, so that even if the body is instantaneously turned over or inclined around the axis of rotation, the body
  • the lower part returns to the bottom and the upper part of the body shows the Ottogi recoil back to the top of the wheel axis.
  • a food storage box is disposed on the upper body of the body positioned above the wheel axis of the breeding robot of the present invention, a food outlet is formed at the top of the food storage box, and the discharge direction of the food outlet is formed to face upward.
  • the food storage box disposed on the upper body and the plate covering the food storage box are provided with a number of fine food odor outlets, so that the food smell emitted from the food in the storage box is discharged to the outside of the robot through the food outlet and the odor outlet.
  • the food outlet is formed at the top of the food container and the direction of the food outlet is upward, the food filled in the food container is normally aligned so that the upper part is located above the lower part around the wheel axis by the action of gravity. Does not pour down.
  • the body of the breeding robot of the present invention causes Ottogi recoil according to the unbalanced arrangement of the weight of the parts between the lower and upper parts, and while the food discharge is controlled by the action of gravity, the food storage box and the food storage box disposed on the upper body
  • the plate covering the plate has a technical feature that a number of fine food odor outlets are formed so that the food odor emitted from the food in the storage box is discharged to the outside of the robot through the food outlet and the odor outlet.
  • the breeding robot of the present invention does not require a separate electrical or mechanical operating device for controlling the discharge of food, and the discharge of food is controlled by the Ottogi reaction by the action of gravity.
  • the smell of food emanating from the food in the storage box is leaked to the outside of the robot through the food outlet and the smell outlet, leading to the approach of animals and stimulating active contact with the robot.
  • a bearing is installed between the body and the rotating shaft that transmits the rotational force of the motor of the breeding robot of the present invention to the wheel.
  • the bearing supports the rotation of the rotating shaft and blocks the transmission of the rotational force to the body as much as possible.
  • a rotational force of a certain level or more that is, a rotational force exceeding the critical rotational force required for the body flipping, must be transmitted from the rotational shaft to the body through the bearing.
  • the greater the difference in weight between the upper and lower parts of the body of the breeding robot of the present invention preferably, as the weight difference between the upper and lower parts increases by adding a weight to the lower part of the body to increase the weight of the lower body, the criticality required for body flipping The torque is further increased.
  • the essential function of the bearing is to prevent the rotational force of the rotational shaft from being transmitted to the body, but since the ability to block the transmission of rotational force of the bearing is not complete, if the rotational acceleration of the rotational shaft is suddenly changed to generate rotational acceleration, Part of the rotational force is also transmitted to the body.
  • the rotational force received through the bearing is It must be greater than the rotational resistance of the body caused by the difference in weight between the lower and upper parts of the body.
  • the main body of the breeding robot of the present invention Since the food outlet of the food storage box disposed on the upper part of the main body of the breeding robot of the present invention is formed upward, the main body rotates 180 degrees around the rotation axis so that the food is caused by the action of gravity at the moment when the food outlet is directed downward. Pours down.
  • the body is turned around the rotating shaft and the food is discharged downward. Can be adjusted.
  • the rotational acceleration of the rotating shaft is increased, the cycle of rotational overturning of the body is accelerated and the rate of food discharge increases. If the weight difference between the upper and lower parts of the body is reduced or the weight of the weight is reduced, the rotational overturn of the body is easier and the speed of discharging the food increases. If the efficiency of blocking the rotational force of the bearing is lowered, the rotational overturning speed of the body is increased and the feeding rate is increased.
  • various types of bearings may be used to control the efficiency of blocking rotational force, and sliding bearings made of various materials may also be used.
  • a plastic linear bearing can be used, more suitably a polyacetal bearing can be used.
  • a plain bearing using a polyacetal ring as a sliding material is suitable.
  • control mode is the present invention at a short distance or a remote location through wireless Internet communication by the breeder using the program for controlling the robot of the present invention installed on a computer or smartphone (hereinafter, a control app (app.)). It means the case of controlling the operation of the breeding robot.
  • the breeder remotely controls the driving of the breeding robot through wireless communication so that the breeding robot of the present invention can move forward, backward, rotate, and stop using the application program.
  • the rotational acceleration of the rotating shaft is kept as low as possible so that the rotational force transmitted to the body is less than the rotational resistance of the body, thereby preventing the body from overturning due to rotation of the body. That is, in the control mode, since the body cannot be rotated and reversed, the food outlet cannot be directed downward, and thus the food discharge by gravity cannot occur.
  • the body In the control mode, the body is rotated and reversed to prevent the food outlet from going downwards, so the food is not discharged downwards due to gravity, but the food storage box placed on the upper part of the body and the plate covering the food storage box are formed. At the outlet, the smell of food emitted from the food in the storage box is discharged to the outside of the robot through the food outlet and the odor outlet.
  • the autonomous operation mode is a case where the breeder does not control the robot but operates according to the program input to the control unit.
  • the breeder selects the autonomous operation mode in the control app, the communication between the control app installed on the external device and the breeding robot of the present invention is stopped, and the program input to the control unit inside the robot (hereinafter, abbreviated as "built-in app") It starts to work.
  • the program sends an instruction to rapidly increase the wheel rotation speed to generate rotational acceleration on the wheel. Deliver.
  • a sensing sensor mounted on the body of the breeding robot detects the contact.
  • a detection sensor that can be used in the present invention, a gyro sensor already well known in the art can be used.
  • the signal value transmitted to the gyro sensor that detects the contact of the animal with the breeding robot of the present invention is updated to the current signal value every about 4 ms (milliseconds, 10 -3 seconds).
  • the detection sensor signal value changes, and if the difference between the previous signal value and the current signal value is more than a certain value, the program determines that the animal has contacted the robot and sends a driving signal to rapidly run the motor.
  • the motor drive instruction sent from the built-in app program in response to the transmission of the contact signal from the detection sensor if the rotational acceleration of the motor rotation shaft increases, the rotational force transmitted to the body through the bearing increases, and the rotational force transmitted to the body is When the critical rotational resistance according to the weight-biased distribution of is exceeded, the body rotates 180 degrees around the rotation axis and is turned over, and the food outlet of the food storage box is directed downward, and the food is discharged downward by the action of gravity.
  • the breeder selects the autonomous operation mode in the control app of the external device, the wireless communication between the control app program of the external device and the robot is stopped, and the operation of the robot starts according to the built-in app program input to the breeding robot control unit of the present invention.
  • the autonomous feeding function of the breeding robot itself operates intermittently at arbitrary time intervals by the autonomous control program of the built-in app. .
  • the motor suddenly starts rapidly according to the signal sent from the built-in app. As it is driven by, it generates rotational acceleration and transmits rotational force to the body, turning the body over and discharging the food.
  • the automatic feed discharge function operates when the animal is not contacted for a certain period of time after contact with the animal, and the automatic feed discharge function operates by the operation of the program to discharge the food to the outside. Calls attention and induces their feeding activities.
  • robot body 110 signal transmitting and receiving unit
  • control unit 121 speed control unit
  • direction control unit 123 forward and backward control unit

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Abstract

본 발명은 동물 후각을 자극하는 먹이 냄새를 배출하는 먹이 냄새 배출구가 형성된 먹이 배출부를 장착하여 동물의 예민한 후각을 자극하여, 로봇의 작동이 중단되는 기간에도 동물의 후각을 자극하여 동물의 관심을 유도하고 로봇을 접촉하는 행동을 유발하여 접촉에 대한 성과 보상으로서 먹이를 배출하는 동물 사육 로봇을 제공한다. 본 발명은 전원 소모가 많은 각종 감지 센서나 음향 발생 장치의 사용을 배제하여 전원 소모를 최소화하여 로봇의 원격 관리 가동 가능 시간을 최대화하면서 먹이 냄새 배출을 위한 수단을 갖추어 동물의 자발적 접근과 접촉을 촉진할 수있는 동물 사육 로봇을 제공한다.

Description

동물 후각을 자극하는 동물 사육 로봇
본 발명은 먹이 보관함이나 먹이 배출부를 포함하는 동물 사육용 로봇에 있어서, 먹이 보관함이나 먹이 배출부에 냄새 배출구가 형성되어 동물의 후각을 자극하는 것을 특징으로하는 동물 사육 로봇에 관한 것이다.
개나 고양이와 같이 인간에 의해 사육되는 동물들은 통상 야생성이 많이 줄어들어 있지만, 여전히 이들의 활동은 대부분 식욕과 번식욕에 의하여 지배를 받는다. 동물의 행동을 지배하는 번식욕은 번식기에 강렬하게 나타나는 일시적인 동물 행동 지배 요인이지만, 식욕은 일상적인 행동 지배 요인이다.
이러한 일상적인 동물 행동 지배요인인 동물의 식욕은 인간 보다 크게 탁월한 후각과 청각을 통하여 자극을 받는다. 특히 동물 사육자 부재기간 동안 사육 주인 동물이 사육자로부터 고립되어 정서적인 불안을 느끼거나 특히 먹이가 고갈되어 먹이 활동이 중단되거나 불가능해지는 경우, 동물은 상당한 스트레스를 받는다.
그러한 상황에서는 동물의 먹이를 찾는 후각이나 청각이 더욱 예민해진다. 따라서 본 발명은 이러한 동물의 생리적인 특성 중에서 예민한 후각이나 청각을 통한 자극을 활용하는 동물 사육 로봇에 대한 것이다.
본 발명은, 먹이 냄새를 발산하기만 하는 인공 발향 물질을 사용하는 것이 아니라, 먹이 자체에서 발생하는 냄새가 사육 로봇에서 외부로 배출되도록하여, 동물의 후각을 자극하여 동물들이 사육 로봇으로 스스로 다가오게 유인하고, 로봇에 대한 적극적인 접촉을 유발시켜 접촉 행위에 대한 보상으로 먹이를 동물에게 제공하는 사육 로봇에 대한 것이다.
보다 구체적으로는, 본 발명은 투명한 먹이 보관함을 통하여 동물의 육안으로 먹이가 들여다 보이게 하여 시각적으로 동물을 자극하고, 먹이 보관함을 흔들었을때 먹이가 흔들려서 소리를 발생시켜 동물의 청각을 자극하며, 먹이 보관함이나 먹이 배출부에 먹이 냄새 배출구를 다수 형성하여 상기 먹이 냄새 배출구를 통하여 먹이 냄새를 외부로 배출하여 동물의 후각을 자극함으로써, 동물이 사육 로봇을 적극적으로접촉하거나 물고 흔드는 물리적 외력을 가하도록 유도하는 것을 특징으로 하는, 동물 사육 로봇에 대한 것이다.
최근 동물의 사육이 급증하면서 동물 사육용 로봇의 개발의 필요성이 증가하고 있다. 동물 사육에 필요한 다양한 용품이나 먹이의 발전과 더불어 사육자가 없는 상태에서도 동물의 보호와 관리가 가능하게 하기 위한 다양한 장비가 보급되고 있다.
그런데 이러한 동물 사육용 장비 중에는, 사육자가 원격지에서 조종하거나 또는 내장된 프로그램에 따라 사육 중인 동물에게 먹이를 주거나 행동을 유발시켜 동물을 관리하여 주는 다양한 형태의 동물 사육 로봇의 보급이 이루어 지고 있다.
이러한 동물 사육 로봇에는, 복잡하고 정교한 다양한 기계적 전자적 통제 장치가 장착된다. 그러나 기계적 전자적 로봇 기능 작동 통제 수단의 사용으로 인하여 로봇의 전력 소비는 증가하므로, 전원 용량의 한계로 인하여 사육사 부재 시에 원격으로 로봇을 가동할 수 있는 시간이 더욱 짧아진다.
현재까지 보급되고 있는 동물 사육용 로봇들은, 동물들이 로봇을 물어뜯거나 가격하는 거칠고 공격적인 취급에 대비하여 강인한 소재로 제작되고 먹이를 배출하거나 이동하기 위한 수단의 탑재로 인하여 로봇의 전원의 고갈도 빨라진다.
전원이 소모되어 작동이 중단된 동물 사육용 로봇은, 본연의 동물 사육 기능이 정지되어 동물에게 먹이를 주거나 동물의 행동을 유발하지 못한채 무용지물로 방치된다.
최근 들어 1인 가구의 급증과 맞벌이 부부가 증가하면서 실내에서 동물을 사육하는 세대가 급증하고 있다. 이렇게 1인 가구나 맞벌이 부부가 애완동물을 키우는 경우가 증가하면서 사육자 부재시에 애완동물이 무방비로 방치되는 경우도 증가하고 있다.
이와 같이 1인 가구나 맞벌이 가구에서 애완동물을 키우는 경우에는, 애완 동물이 사육자 부재로 인한 많은 시간을 혼자 보내게 되면서 동물이 실내에 갇혀있는 기아 상태로 오랜 시간을 보내게 되어 우울증 등의 동물 질환을 앓게 되는 경우가 발생할 수 있다.
따라서, 사육자 부재 시에도 애완 동물의 시각과 후각을 자극하여 동물에게 먹이를 줄 수 있으면서 동시에 동물이 고립감을 벗어나도록 자극을 가하고 운동을 유도하는 동물 사육용 로봇의 필요성은 점점 더 커지고 있는 것이다.
이러한 필요에 따라, 다양한 종류의 동물용 장난감이나 로봇이 개발되거나 이미 출시되고 있으나, 사육사가 부재 하는 장시간 동안 사육 로봇 구동과 먹이주기가 가능하도록 하기 위해서는, 상당한 용량의 전원장치와 충전 시간이 필요하게 되었다.
그런데 사육사 부재 시에 전원이 전부 소모되면, 동물용 로봇은 더 이상 로봇으로 작동할 수 없으며 먹이 배출 역시 중단되어 동물의 원격 관리가 불가능해진다는 치명적인 문제점이 있었다.
따라서 전력 에너지의 소비를 최소화하고, 전원이 완전히 소모되어 원격구동이 불가능한 상태에서도 동물의 시각이나 후각을 강렬하게 자극하는 기능을 갖춤으로써, 먹이 냄새를 통해 동물의 물리적 접촉을 유발하여 먹이 배출 기능이 유지되는 새로운 개념의 동물 사육용 로봇의 개발의 필요성이 대두되고 있다.
대한민국 공개특허 제10-2015-0070624호는 실내 청소로봇을 겸한 애완동물용 로봇에 관한 것이다. 그러나 이 발명은 감지센서가 애완동물을 따라 쫓아 다니도록 제어되지만, 실제로는 애완동물이 호기심으로 인하여 움직이는 물체를 추적하게 된다. 따라서 이 발명의 로봇은 애완동물과 충돌할 가능성이 높은 문제점이 있다.
또한, 애완동물 관리만을 전용으로 하는 것이 아니라 청소 겸용으로 제작된 장비로서, 애완동물과 교감하는 능력이 떨어져 애완동물 관리 효과를 기대할 수 없는 문제점이 있었다.
특히 동물의 후각이나 청각을 자극하여 로봇으로의 접근이나 접촉을 유발하는 요소가 없어서 이 장비의 동물 사육 기능은 기대할 수 없고, 오히려 동물이 이 장비를 기피하거나 장비로부터 도망가는 현상을 유발하기도 한다.
대한민국 공개특허 제10-2006-0132381호는, 애완동물 관리가 가능한 이동통신 시스템 및 그 동작방법을 공개하고 있다. 이 발명에서는, 네트워크 망에 연결된 가전기기의 동작을 제어하고, 카메라를 통해 가정 내 애완동물의 상태를 확인하는 홈 서버와, 상기 홈 서버로부터 수신되는 애완동물의 상태 데이터를 전송하는 통신사 서버와, 상기 통신사 서버로부터 수신된 상기 상태 데이터를 통해 애완동물을 관리하는 제어명령을 입력하여 상기 가전기기의 동작을 제어하는 이동통신 단말기를 포함하여 구성되어, 이동통신 단말기로부터 통신사 서버를 통해 홈 서버 및 상기 홈 서버와 연결된 가전기기를 동작시킴으로써, 사용자가 외부에서 가정 내에 있는 애완동물의 상태를 실시간으로 확인할 수 있고, 그에 따라 사용자의 영상/음성 데이터가 출력되도록 하거나 가전기기의 동작을 통해 애완동물의 동작을 관리할 수 있으며, 또한 별도로 웹사이트에 가입하여 데이터를 요청하지 않아도 되므로 비용도 절감되며 사용자의 편리성을 향상시키고자 하는 기술이다.
그러나 이 발명은 동물의 후각이나 청각을 자극하거나 동물에게 먹이를 주는 수단을 갖추고 있지 못할 뿐만 아니라, 그러한 먹이 주는 장치의 오작동이나 고장 방지 또는 전원 고갈이나 부족에 따른 관리 부재의 시간을 줄이려는 현실적인 수단을 일체 언급하고 있지 아니하다.
대한미국 특허 등록 10-1256054호는 양방향 통신을 이용한 애완 동물 보호 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이 발명은 유무선 네트워크에 연결된 가전기기의 동작을 제어하고, 상기 가전기기 또는 내장된 카메라 및 마이크로부터 음성 및 영상 정보를 수신하는 메인 단말기와, 유무선 네트워크를 통하여 메인 단말기로부터 음성 및 영상 정보를 수신 및 출력하고, 사용자에 의해 입력된 제어 명령, 사용자의 음성 및 화상 정보를 수신하여 메인 단말기로 전송하는 사용자 단말기를 포함하고, 메인 단말기는 상기 사용자 단말기로부터 전송된 상기 사용자의 음성 및 화상 정보를 상기 가전기기 또는 내장된 표시부 및 스피커를 통하여 출력하고, 상기 제어 명령에 따라 상기 가전기기 또는 상기 메인 단말기의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 기술이다.
이러한 선행기술 역시 동물을 감시하고 화상 또는 음향 신호를 보낼 수 있을 뿐, 동물의 후각이나 청각을 자극하여 유인하고 먹이를 주는 수단이을 언급하지 아니하고 있으며, 전기 에너지의 소비를 줄여서 전원 소모로 인한 관리 부재 시간이 길어지는 것을 방지하기 위한 수단에 대하여는 전혀 언급하지 아니한다.
2014년의 대한민국 등록 특허 제10-1413043호는 양방향 통신을 이용한 애완 동물 보호 시스템 및 방법에 관한 내용이다. 이 발명의 애완 동물 보호 시스템은 유무선 네트워크에 연결된 가전기기의 동작을 제어하고, 상기 가전기기 또는 내장된 카메라 및 마이크로부터 음성 및 영상 정보를 수신하는 메인 단말기와, 유무선 네트워크를 통하여 메인 단말기로부터 음성 및 영상 정보를 수신 및 출력하고, 사용자에 의해 입력된 제어 명령, 사용자의 음성 및 화상 정보를 수신하여 메인 단말기로 전송하는 사용자 단말기를 포함하고, 메인 단말기는 상기 사용자 단말기로부터 전송된 상기 사용자의 음성 및 화상 정보를 상기 가전기기 또는 내장된 표시부 및 스피커를 통하여 출력하고, 상기 제어 명령에 따라 상기 가전기기 또는 상기 메인 단말기의 동작을 제어하며, 애완 동물의 소리로부터 주파수 특성을 분석하여 미리 설정된 특정 상태에 있다고 판단되는 경우 사용자 단말기로 자동으로 화상 전화 연결을 시도하며, 전자기기 또는 표시부의 화면에 사용자 화상 정보를 출력시키되, 화상 정보 주위에 미리 설정된 주기로 변화하는 컬러 스펙트럼 영상을 함께 제공하는 기술이다.
이 특허 기술 역시 양방향 통신을 동물에 적용시키는 것에 그치고 있을 뿐 동물을 후각이나 청각으로 자극하여 먹이를 주는 수단은 언급하고 있지 아니하다.
대한민국 특허 출원 공개 제10-2016-0114790호는 분리불안증 해소를 위한 애완동물용 인터랙티브 장난감에 관한 것으로, 어느 일면에 애완동물 사료 출구용 관통공이 형성되고, 구를 수 있는 다면체 형상의 외형 케이스; 상기 외형 케이스 내부에 장착되는 것으로, 회동 가능한 중심축이 중심에 설치되고 상기 중심축을 대칭으로 다수 공간으로 내부공간이 분할되고 상기 관통 공에 대응되는 위치에 애완동물 사료 배출구가 형성되며, 분할된 상기 내부공간에 애완동물 사료가 수납되는 애완동물 사료 수납부; 상기 중심축과 연결되어 상기 외형 케이스 내측면 상기 애완동물 사료 수납부 하단에 고정 설치되고, 상기 중심축을 회동시키는 모터부; 및 상기 모터부를 통해 상기 배출구의 개폐를 제어하는 중앙제어부를 포함하는 장치를 공개한 바 있다.
그러나 이 선행기술 역시 동물을 후각이나 청각으로 자극하여 접근을 유인하고 접촉을 촉진하여 접촉에 대한 성과보상을 통하여 먹이 활동을 유발하는 수단을 언급하지 아니하고 있으며, 전기 에너지의 소비를 줄여서 전원 소모로 인한 먹이 공급이 없는 관리 부재 시간이 발생하는 것을 줄이려는 방법에 대하여도 전혀 언급하고 있지 아니하다.
2018년 11월 1일자 대한민국 특허 등록 제10-1914213호에는 애완동물 사료 공급 유희 용기가 개시되어 있다. 이러한 선행기술의 애완동물 사료 공급 유희 용기는, 사료가 수용되는 저장 공간이 형성되고 저장 공간을 구획하는 복수개의 구획부가 돌출된 상태로 설치되는 제1용기와, 제1용기의 구획부를 덮도록 분해 가능하게 결합되는 제2용기와, 제1용기와의 사이에 사료가 저장되는 저장 공간이 형성된 상태로 제1용기에 분해 가능하게 결합되며 표면에는 사료가 배출되는 배출 홀이 형성된 제1피더부와, 제2용기와의 사이에 사료가 저장되는 저장 공간이 형성된 상태로 제2용기에 분해 가능하게 결합되며, 표면에는 사료가 배출되는 배출 홀이 형성된 제2피더부를 포함한다.
그런데 이 선행기술은 먹이 공급용 장난감을 개시하고 있을 뿐, 스마트 폰을 통해 원격으로 제어하거나 전원에 의한 구동 장치가 없어서, 먹이주기와 놀아주기가 동시에 가능한 동물 원격 관리용 로봇이라고 분류할 수도 없다. 또한 먹이 보관 용기가 두개로 나뉘고 피더부도 두 가지로 나뉘는 복잡한 구조는 먹이의 막힘이라는 또 다른 고장 요인을 증가시키는 것이고, 고장이나 오작동이 발생해도 사육자가 그러한 고장이나 오작동을 원격으로 감지할 수 있는 수단이 전혀 없다는 문제점이 있다.
2018년 9월 4일자 대한민국 특허 등록 제10-1889460호는 센싱 모듈에 의해 애완동물의 움직임을 감지하여 사용자에게 알릴 수 있는 애완동물용 자동먹이주기 시스템이다. 이 발명에서는 네트워크를 통해 애완동물 먹이제공 장치와 연결되어 데이터를 송수신할 수 있으며, 애완동물 먹이주기 어플리케이션이 설치되어 있는 사용자 단말기, 및 센싱 모듈에 의해 상기 애완동물이 상기 애완동물 먹이제공 장치 주변에 있다고 감지하면, 카메라 모듈을 통해 상기 애완동물을 촬영하고 상기 촬영된 영상을 사용자 단말기로 전송하는 애완동물 먹이제공 장치를 포함하되, 상기 사용자 단말기는, 상기 애완동물 먹이제공 장치로부터 상기 애완동물의 촬영 영상을 수신하면, 설치되어 있는 애완동물 먹이주기 어플리케이션을 자동으로 실행시키며, 상기 애완동물 먹이제공 장치는, 상기 사용자 단말기로부터 먹이제공 신호를 수신하면, 상기 애완동물에게 미리 설정된 양의 먹이를 제공하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
이 선행기술에서 제안하고 있는 센싱 모듈에 의해 애완동물의 움직임을 감지하여 사용자에게 알릴 수 있는 애완동물용 자동먹이주기 시스템에 따르면, 센싱 모듈에 의해 애완동물이 애완동물 먹이제공 장치 주변에 있다고 감지되면, 카메라 모듈을 통해 애완동물을 촬영하고, 촬영된 영상을 사용자 단말기에 전송해서 사용자 단말기에 기 설치되어 있는 애완동물 먹이주기 어플리케이션을 자동으로 실행시켜 애완동물이 애완동물 먹이제공 장치 주변에 있다는 것을 사용자에게 알리며, 사용자 단말기로부터 먹이제공 신호를 수신하면, 애완동물에게 미리 설정된 양의 먹이를 제공함으로써, 사용자 중심이 아닌 애완동물의 니즈를 고려하여 애완동물에게 먹이를 제공할 수 있다. 또한, 이 선행기술은, 애완동물 먹이제공 장치에서 미리 지정된 시간에, 녹음된 사용자의 음성이 출력되어 애완동물을 애완동물 먹이제공 장치로 유도함으로써, 애완동물이 규칙적으로 먹이를 먹을 수 있도록 할 수 있으며, 사용자의 음성이 반복적으로 출력된 후, 센싱 모듈을 통해 일정시간 내에 애완동물이 감지되지 않으면, 사용자에게 상황보고 메시지를 전송함으로써, 사용자가 센싱 모듈의 고장 상태 또는 애완동물의 상황을 파악할 수 있도록 할 수 있다.
그러나 이 선행기술에서도 먹이 제공 수단에 대한 전자적 기계적 원격 통제를 시도하고 있으므로, 전원 소비가 증가하고 동물의 공격적 행동으로 인한 고장의 가능성, 오작동 가능성의 문제점이 여전히 해소되고 있지 아니하다.
뿐만 아니라, 이러한 선행기술의 장치의 전원이 소모되었을 때, 원격 먹이 주기가 중단되고 놀아주기도 중단되어 동물에게 고립감을 주게 되고 사육자의 원격 관리가 불가능해지는 기간에 대한 현실적이고 실용적인 대책이 전혀 없다는 문제점들이 여전히 남아있다.
따라서 본 발명의 가장 기본적인 목적은 동물을 가장 강렬하게 자극하는 먹이 냄새를 배출하는 먹이 냄새 배출구가 형성된 먹이 배출부를 장착하여 동물의 예민한 후각을 자극하여, 로봇의 전자적 기계적 작동이 중단되는 기간에도 동물의 후각을 자극하여 동물의 관심을 유도하고 로봇을 접촉하는 행동을 유발하여 접촉에 대한 성과 보상으로서 먹이를 배출하는 동물 사육 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 동물을 원격으로 관리하기 위한 동물 사육 로봇에 있어서 전원 소모가 많은 각종 감지 센서나 음향 발생 장치의 사용을 배제하여 전원 소모를 극소화하여 로봇의 원격 관리 가동 가능 시간을 최대화하면서 먹이 냄새 배출을 위한 수단을 갖추어 동물의 자발적 접근과 접촉을 촉진할 수있는, 동물 사육 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 먹이 배출을 위한 복잡한 기계적 배출 통제 장치나 전자적 작동 통제 장치의 사용을 배제하여 물리적 외력이나 중력의 작용으로 먹이가 배출되도록 함으로써 전원이 완전히 소모된 상태에서도 동물이 로봇에 가하는 외력에 의하여 먹이가 배출될 수 있도록 하여, 전원 방전시에도 먹이주기가 계속될 수 있도록, 먹이 냄새 배출에 의한 동물 접근 유인 및 동물 접촉 유발 수단을 갖춘, 동물 사육용 로봇을 제공하는 것이다.
이상의 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 자체에 내장된 프로그램에 따라 자율적으로 동작하거나 또는 사육자가 인터넷을 통하여 원격으로 조종되는 동물 사육 로봇에 있어서, 전원 고갈시에도 동물 접근이나 접촉을 유발하여 먹이를 배출하는 동물 사육 로봇이 제공된다.
본 발명의 동물 사육 로봇은 스마트 폰에 설치된 원격 조종 앱 프로그램 또는 몸체의 제어부에 입력된 프로그램에 의하여 작동되고, 먹이 보관함이나 먹이 배출부에 먹이 냄새가 외부로 유출되는 미세한 구멍이 형성된다.
본 발명의 로봇은, 원격지에서 조종하기 위한 컴퓨터 프로그램 또는 스마트 폰과 같은 모바일 디바이스에 설치되는 원격 조종 프로그램(application program, 이하, "조종 앱(App.)"이라고 약칭함)으로 무선 인터넷을 통하여 외부에서 조종되거나 또는 로봇 몸체 내부 제어부에 입력된 자율 작동 프로그램(이하, "내장 앱"이라고 약칭함)에 따라 작동하는 동물 사육 로봇으로서, 동물의 먹이를 보관하고 배출하는 먹이 배출부를 포함하고, 상기 먹이 배출부에 먹이 냄새를 외부로 유출시키는 다수의 미세한 냄새 구멍과 먹이 배출구가 형성되는 것을 특징으로 하는, 동물 사육용 로봇이다.
본 발명의 동물 사육 로봇의 먹이 보관함인 먹이 배출부(300)에는 다수의 미세한 먹이 냄새 배출구가 형성되어 먹이 냄새를 외부로 배출시킴으로써 동물의 후각을 자극하도록 함으로써 동물이 사육 로봇으로 접근하도록 유인하고, 전원 소진으로 인하여 로봇의 작동이 불가능한 상태에서도 후각이 자극된 동물이 사육 로봇에 물리적 외력을 가하여 먹이가 배출되게 함으로써, 사육 기능이 유지되는 효과가 있다.
본 발명 로봇의 먹이 보관함이나 먹이 배출부는, 폴리카보네이트나 폴리스타이렌 또는 폴리아크릴수지 등 당업계에 널리 알려진 투명한 합성수지 재료로 제작함으로써, 동물이 육안으로 내부의 먹이를 들여 다 볼 수 있도록 하고 로봇에 대한 동물의 접촉으로 인하여 먹이가 소리가 발생하도록 하여, 전원 소진으로 인하여 구동이 불가능한 상태에서도 동물이 시각으로 그리고 청각으로 자극되어 본 발명의 로봇에 물리적 접촉을 행사하도록 유도함으로써, 먹이주기 기능이 계속되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시 예시에 따른 먹이 냄새 배출구가 형성된 먹이 배출부가 장착된 반려동물을 위한 놀이 로봇의 사시도.
도 2는 본 발명의 하나의 실시 예시에 따른 로봇 본체의 기능과 작동을 개략적으로 나타낸 블록 구성도.
도 3은 본 발명의 하나의 실시 예시에 따른 로봇을 원격으로 구동시키는 스마트 폰을 나타낸 블록 구성도.
도 4는 본 발명의 하나의 실시 예시에 따른 먹이 냄새 배출구를 갖는 투명한 소재로 제작된 먹이배출부를 도시한 사시도.
도 5는 본 발명의 하나의 실시 예시에 따른 미세한 먹이 냄새 배출구가 다수 형성된 먹이 배출부 뚜껑의 평면도.
도 6은 본 발명의 하나의 실시 예시에 따른 미세한 먹이 냄새 배출구가 다수 형성된 먹이 배출부 뚜껑의 외부 사시도.
도 7은 본 발명의 하나의 실시 예시에 따른 미세한 먹이 냄새 배출구가 다수 형성된 먹이 배출부 뚜껑의 측면도.
본 발명의 가장 기본적인 실시 예시는, 원격지에서 조종하기 위한 컴퓨터 프로그램 또는 스마트 폰과 같은 모바일 디바이스에 설치되는 원격 조종 프로그램(이하, "조종 앱(App.)"이라고 약칭함)으로 무선 인터넷을 통하여 외부에서 조종되거나 또는 로봇 몸체 내부 제어부에 입력된 자율 작동 프로그램(이하, "내장 앱"이라고 약칭함)에 따라 작동하는 동물 사육 로봇으로서, 동물의 먹이를 보관하고 배출하는 먹이 배출부를 포함하고, 상기 먹이 배출부에 먹이 냄새를 외부로 유출시키는 다수의 미세한 냄새 구멍과 먹이 배출구가 형성되는 것을 특징으로 하는, 동물 사육용 로봇이다.
본 발명의 냄새 배출구가 형성된 실시 예시의 가장 바람직한 구체적인 형태는, 컴퓨터 또는 모바일 디바이스에 설치되는 로봇 원격 조종 프로그램으로 무선 인터넷을 통하여 조종되거나 또는 로봇에 내장된 제어부에 입력된 자율 작동 프로그램에 따라 작동하는 동물 사육 로봇으로서, 상기 조종 프로그램으로 부터의 제어 신호를 받아들이는 신호송수신부; 로봇 몸체의 양 측면에 돌출된 회전축에 장착된 바퀴; 상기 바퀴에 회전축의 회전력을 전달하는 모터; 상기 모터와 제어부와 신호수신부에 전력을 제공하는 전원과 전원 스위치; 상기 조종 프로그램으로 부터 무선 인터넷을 통해 받은 제어 신호에 따라 로봇의 전진, 후진, 회전의 방향과 속도를 제어하거나 또는 제어부에 입력된 자율 작동 모드 프로그램에 따라 감지 센서의 접촉 감지에 반응하여 몸체를 회전시키는 제어부; 먹이보관함과 먹이배출구를 포함하는 먹이배출부 그리고 상기 모터, 전원, 전원 스위치, 신호송수신부, 제어부, 회전축, 먹이 배출부를 둘러싸는 몸체 하우징, 몸체 하우징과 회전축 사이에 배치되는 베어링을 포함하는 동물 사육 로봇에 있어서, 상기 먹이보관함 또는 먹이배출부에 먹이 냄새가 외부로 유출되는 다수의 미세한 배출구가 형성된 로봇이다.
본 발명이 구현된 대표적인 실시 예시에 따른 동물 사육 로봇에 있어서, 먹이보관함에 형성된 냄새 배출구의 직경이 0.0001 mm 이상 5mm이하이다. 본 발명에 따른 동물 사육 로봇의 먹이보관함의 전부 또는 일부가 0.0001 mm 이상 5mm이하의 직경을 갖는 미세 구멍이 다수 형성된 다공성 투명 소재로 이루어질 수 있고 강인한 소재의 망상 구조(메쉬 구조)일 수도 있다.
본 발명에 따른 하나의 예시로서 동물 사육 로봇의 먹이보관함의 전부 또는 일부가 강인한 물성의 프라스틱 소재로서 바람직하게는 폴리카보네이트 수지로 제작될 수 있다.
본 발명의 로봇의 몸체는, 바퀴의 중심과 몸체의 중심을 가로지르는 회전 축을 중심으로 자유롭게 회전 가능하도록 연결되어, 몸체는 회전 축을 중심으로 오뚜기 반동(roly poly reaction)이 가능하다. 본 발명의 사육 로봇은 몸체의 오뚜기 반동을 통한 먹이 배출 통제를 위하여 무게가 무거운 부품이 몸체 하부에 편중 배치되는 것이 바람직하다.
이를 위해 본 발명의 사육 로봇의 몸체 중량의 50% 이상이 몸체의 하부에 집중되도록 무게가 좀 더 무거운 부품들을 몸체의 하부에 불균형적으로 집중 배치하여, 몸체 상부가 몸체 하부보다 훨씬 더 가볍도록 제작된다.
본 발명의 사육 로봇의 몸체 하부가 몸체 상부보다 더 무겁기 때문에, 몸체가 회전 축을 중심으로 일시적으로 뒤집어지거나 기울어지더라도, 중력의 작용에 의하여 오뚜기 인형(like roly-ploy toy)처럼 바퀴 축을 중심으로 몸체 하부가 바퀴 축 아래로 이동하고 몸체 상부가 바퀴 축 위로 이동한다.
이상과 같이, 무게가 무거운 부품들을 몸체 내부의 하부에 배치하고, 무게가 가벼운 부품을 몸체 내부 상부에 편중 배치함으로써, 순간적으로 몸체가 회전축을 중심으로 뒤집어지거나 기울어지더라도, 중력의 작용에 의하여 몸체 하부가 아래쪽으로 되돌아가고 몸체 상부가 다시 바퀴 축 위쪽으로 되돌아가는 오뚜기 반동을 나타내도록 한다.
본 발명의 사육 로봇의 바퀴 축 위쪽에 위치하는 몸체 상부에 먹이 보관함이 배치되고, 이러한 먹이 보관함의 상부에 먹이 배출구가 형성되며 그리고 그러한 먹이 배출구의 배출 방향이 위쪽을 향하도록 형성된다는 점이다.
몸체 상부에 배치되는 먹이 보관함과 먹이 보관함을 덮고 있는 판에는 미세한 먹이 냄새 배출구가 다수 형성되어 보관함에 담긴 먹이에서 발산되는 먹이 냄새가 먹이 배출구와 냄새 배출구를 통하여 로봇 외부로 유출된다.
먹이 배출구가 먹이 보관함의 상부에 형성되고 먹이 배출구의 방향이 위쪽을 향하여 형성되기 때문에, 몸체가 중력의 작용으로 상부가 바퀴 축을 중심으로 하부의 위쪽에 위치하도록 정상적으로 정렬된 상태에서는 먹이 보관함에 채워진 먹이가 아래로 쏟아지지 아니한다.
그런데 개나 고양이가 본 발명의 사육용 로봇에 물리적 충격을 가하거나, 물고 흔들어서 먹이 보관함의 먹이 배출구가 아래 쪽 방향을 향하는 순간에는, 중력이나 물리적 충격의 작용에 의하여 먹이 보관함에 담겨있던 먹이가 아래 쪽 방향을 향하고 있는 먹이 배출구를 통하여 아래로 먹이가 배출된다.
이렇게 본 발명의 로봇 몸체의 상부와 하부가 외력의 작용으로 일순간 뒤집어 지면서 먹이가 배출되더라도, 중력의 작용에 의한 오뚜기 반동(bounce back up like a roly-poly toy)이 이루어지면서, 몸체 상부가 위쪽으로 다시 되돌아가고 몸체 하부가 아래쪽으로 되돌아가기 때문에, 몸체 상부의 먹이 보관함의 상부에 위쪽을 향해 형성되는 먹이 배출구는 다시 위쪽을 향하게 되어 먹이 배출은 중단된다.
즉, 본 발명의 사육 로봇의 몸체가 물리적 충격으로 인한 외력을 받아 뒤집어지는 순간에는 먹이가 아래로 배출되지만, 외력이 중단되면 중력의 작용에 의한 오뚜기 반동을 통해 무거운 몸체 하부가 먹이 보관함의 아래 위치로 되돌아가면서, 몸체 상부에서 위쪽을 향하도록 형성된 먹이 배출구에서는 먹이의 배출이 중지된다.
이상과 같이, 본 발명의 사육 로봇의 몸체는 하부와 상부 간 부품들의 무게의 불균형 배치에 따라 오뚜기 반동을 일으켜서, 중력의 작용에 의하여 먹이 배출이 통제되면서, 몸체 상부에 배치되는 먹이 보관함과 먹이 보관함을 덮고 있는 판에는 미세한 먹이 냄새 배출구가 다수 형성되어 보관함에 담긴 먹이에서 발산되는 먹이 냄새가 먹이 배출구와 냄새 배출구를 통하여 로봇 외부로 유출된다는 기술적 특징이 있다.
이러한 본 발명의 사육 로봇의 기술적 특징으로 인하여, 본 발명의 사육 로봇에서는 먹이의 배출의 통제를 위한 별도의 전기적 또는 기계적 작동 장치가 필요하지 아니하고, 중력의 작용에 따른 오뚜기 반동에 의해 먹이 배출이 통제되면서 보관함에 담긴 먹이에서 발산되는 먹이 냄새가 먹이 배출구와 냄새 배출구를 통하여 로봇 외부로 유출되어 동물의 접근을 유도하고 로봇에 대한 적극적인 접촉을 자극한다는 효과를 나타낸다.
본 발명의 사육 로봇의 모터의 회전력을 바퀴에 전달하는 회전축과 몸체 사이에는 베어링이 설치된다. 베어링은 회전축의 회전을 가능하게 지탱하면서 회전력이 몸체에도 전달되는 것을 최대한 차단한다.
회전축이 일정한 속도로 회전하는 경우에는 베어링을 통해 몸체에 전달되는 회전력이 미약하거나 또는 몸체가 뒤집히는데 필요한 임계 회전력 이하에 해당하여, 바퀴의 회전에도 불구하고 몸체가 따라 돌지아니하고 몸체 상부가 회전축의 위쪽에 그리고 몸체 하부는 회전축의 아래쪽에 위치하는, 정상 배열 상태가 유지된다.
이렇게 정상 배열된 몸체를 회전축을 중심으로 회전시켜서 상부와 하부를 뒤집기 위해서는, 일정한 수준 이상의 회전력 즉 몸체 뒤집기에 필요한 임계 회전력을 초과하는 회전력이 회전축으로 부터 베어링을 거처 몸체에 전달되어야 한다.
본 발명의 사육 로봇의 몸체 상부와 하부간의 무게 차이가 커질수록, 바람직하게는, 몸체 하부에 무게추를 추가하여 하부의 무게를 증가시킴으로써 상부와 하부 간의 무게 차이가 증가할수록, 몸체 뒤집기에 필요한 임계 회전력은 더욱 증가된다.
일정한 속도로 회전하고 있는 회전축에서 베어링을 통해서 몸체에 전달되는 회전력은 없거나 매우 미미하다. 회전축의 회전 속도가 증가하거나 감소하는 속도가 클수록, 즉 가속도가 클수록 회전축에서 베어링을 통해 몸체에 전달되는 회전력은 증가한다.
베어링의 본질적인 기능은 회전축의 회전력이 몸체에 전달되는 것을 막아주지는 것이지만, 베어링의 회전력 전달 차단 능력이 완전하지는 아니하기 때문에, 회전축의 회전수 변화 속도를 갑자기 변화시켜 회전 가속도를 발생시키면, 회전축의 회전력의 일부가 몸체에도 전달된다.
베어링의 회전력 차단 효율이 낮을수록 몸체에 전달되는 회전력은 커지고, 베어링의 회전력 차단 효율이 높으면 몸체에 전달되는 회전력은 작아진다. 즉 회전축의 가속도에 의하여 몸체에 전달되는 회전력은 베어링의 회전력 차단 효율과 회전 가속도의 변화에 따라 변한다.
이렇게 회전 가속도와 베어링의 회전력 차단 효율에 의하여 조절될 수 있는 회전력이 몸체에 전달되더라도, 몸체가 회전력을 받아 회전축을 중심으로 180도 회전하여 몸체의 상하부가 뒤집어지기 위해서는, 베어링을 통해 전달받는 회전력이 몸체의 하부와 상부간의 무게의 차이로 인하여 발생하는 몸체의 회전 저항력보다 더 커야 한다.
몸체 상부와 하부 간의 무게 차이가 커질수록, 회전축으로부터 몸체 하부의 무게 중심이 멀어질수록 몸체를 회전시켜 뒤집기 위하여 요구되는 임계 회전력은 더 증가한다.
따라서 몸체 회전에 필요한 최저 임계 회전력이 더 증가할수록 몸체의 뒤집힘을 위하여 요구되는 회전력이 더 커져야 하고 이를 위하여 회전축의 회전 가속도가 더 커지거나 베어링의 회전력 차단 효율은 낮아져야 한다.
본 발명의 사육 로봇의 본체 상부에 배치되는 먹이 보관함의 먹이 배출구가 위쪽을 향하여 형성되어 있으므로, 본체가 회전축을 중심으로 180도 회전하여 상기 먹이 배출구가 아래쪽을 향하게 되는 순간에 먹이가 중력의 작용으로 아래쪽으로 쏟아진다.
따라서 베어링의 회전력 차단 효율을 조절하거나, 회전축의 회전 가속도를 조절하거나, 몸체의 상부와 하부간의 무게 차이로 인하여 발생하는 회전 저항력을 조절함으로써, 몸체가 회전축을 중심으로뒤집혀서 먹이가 아래로 배출되는 것을 조절할 수 있게 된다.
또한 바퀴가 갖는 회전 저항력과 정지 마찰력을 합한 것 보다 더 작은 회전력이 바퀴에 전달되는 경우에는 바퀴가 구르지 아니하여 로봇은 이동하지 아니하고 정지 상태를 유지한다. 이때 몸체의 임계 회전 저항력 보다 더 강한 회전력이 몸체에 전달되면 로봇은 정지된 채 몸체만 뒤집히는 현상이 나타난다.
즉 바퀴의 회전저항력과 정지 마찰력의 합보다는 작은 회전력이 바퀴에 전달되고 몸체의 회전 저항력 보다는 더 강한 회전력이 몸체에 전달되면, 로봇이 정지된 상태에서 몸체만 회전하여 전복되면서 먹이가 중력의 작용으로 아래로 배출된다.
회전축의 회전 가속도를 높이면 몸체의 회전 전복의 주기가 빨라지면서 먹이 배출 속도가 증가한다. 몸체의 상부와 하부 간의 무게 차이를 감소시키거나 또는 무게추의 무게를 감소시키면 몸체의 회전 전복이 좀 더 용이하여 먹이 배출 속도가 증가한다. 베어링의 회전력 차단 효율을 낮추면 몸체의 회전 전복 속도가 빨라져서 먹이 배출 속도가 빨라진다.
본 발명의 사육 로봇에서는 회전력 차단 효율을 조절하기 위하여 다양한 형태의 베어링이 사용될 수 있고, 다양한 소재로 제작된 슬라이딩 베어링도 사용될 수 있다. 적합하게는, 플라스틱 리니어 베어링이 사용될 수 있고, 보다 적합하게는 폴리아세탈 베어링이 사용될 수 있다.
본 발명의 몸체에 장착되는 베어링의 구체적인 실시 예시로서는, 폴리아세탈 링을 미끄럼 소재로 사용하는 플레인 베어링이 적합하다
본 발명의 명세서에서 조종 모드라는 표현은, 컴퓨터나 스마트폰에 설치된 본 발명의 로봇 조종용 프로그램(이하, 조종 앱(app.))을 사용하여, 사육자가 무선 인터넷 통신을 통하여 근거리 또는 원격지에서 본 발명의 사육 로봇의 작동을 조종하는 경우를 의미한다.
조종 모드에서는, 사육자가 상기 조종 앱 프로그램(application program)을 사용하여 본 발명의 사육 로봇의 전진, 후진, 회전, 정지 구동을 수행하도록 무선 통신을 통하여 사육 로봇의 구동을 원격 조종한다.
조종 모드에서는, 바퀴 구동의 가속과 감속이 완만하도록 전진 후진 구동이 이루어진다. 조종 모드에서는 바퀴의 구동이 시작될 때 바퀴 회전축의 회전 속도를 서서히 증가시켜, 즉 회전 가속도를 낮추어 바퀴의 회전력 전달로 인한 몸체의 회전 현상을 방지한다.
조종 모드에서는, 회전축의 회전 가속도를 최대한 낮추어서 몸체로 전달되는 회전력이 몸체가 보유하는 회전 저항력 이하가 되도록 유지함으로써, 몸체의 회전 으로 인한 몸체의 뒤집힘이 방지된다. 즉, 조종 모드에서는 몸체의 회전 뒤집힘이 이루어질 수 없기 때문에, 먹이 배출구가 아래쪽을 향할 수 없게 되므로 중력에 의한 먹이 배출은 일어날 수 없다.
그러나 조종 모드에서도 몸체 상부에 배치되는 먹이 보관함과 먹이 보관함을 덮고 있는 판에는 미세한 먹이 냄새 배출구가 다수 형성되어 보관함에 담긴 먹이에서 발산되는 먹이 냄새가 먹이 배출구와 냄새 배출구를 통하여 로봇 외부로 유출된다.
즉 조종 모드에서는 몸체의 회전 뒤집힘이 방지되어 몸체 상부 먹이 보관함에 형성된 먹이 배출구가 위쪽 방향을 유지한 채 아래쪽으로는 향할 수 없도록 자세를 유지 하기 때문에, 중력에 의해 먹이가 아래쪽으로 배출되는 현상은 발생하지 아니한다.
조종 모드에서는 몸체가 회전 반전하여 먹이 배출구가 아래쪽으로 향하는 경우가 방지되므로, 먹이가 중력에 따라 아래쪽으로 배출되지는 아니하지만, 그러나 몸체 상부에 배치되는 먹이 보관함과 먹이 보관함을 덮고 있는 판에 형성된 낸새 배출구에서는 보관함에 담긴 먹이에서 발산되는 먹이 냄새가 먹이 배출구와 냄새 배출구를 통하여 로봇 외부로 유출된다.
본 발명의 명세서에서 자율 작동 모드는 사육자가 로봇을 조종하는 것이 아니라 제어부에 입력된 프로그램에 따라 작동하는 경우이다. 사육자가 조종 앱에서 자율작동 모드를 선택하면 외부의 디바이스에 설치된 조종 앱과 본 발명의 사육 로봇간의 통신은 중단되고, 로봇 내부의 제어부에 입력된 프로그램(이하, "내장 앱"이라고 약칭함))이 작동하기 시작한다.
자율 작동 모드에서는, 동물이 본 발명의 로봇을 접촉하여 로봇에 설치된 감지 센서가 신호를 내장 앱에 전달하면, 프로그램에서는 바퀴에 회전 가속도를 발생하도록 급속하게 바퀴 회전 속도를 증가시키는 지시를 구동 모터에 전달한다.
자율 작동 모드에서는 사육중인 동물이 본 발명의 사육 로봇에 접근하여 로봇에 물리적 접촉을 가하면, 사육 로봇의 몸체에 장착된 감지 센서가 접촉을 감지한다. 본 발명에 사용될 수 있는 감지 센서는 당업계에 이미 널리 공지된 자이로 센서가 사용될 수 있다. 본 발명의 사육 로봇에 대한 동물의 접촉을 감지하는 자이로 센서로 전달되는 신호 값은 약 4ms(밀리 초, 10-3 second)마다 현재 신호 값으로 갱신이 된다.
동물의 로봇 접촉이 발생하면 감지 센서 신호 값이 변화되고 이전 신호 값과 현재 신호 값의 차이가 일정 값 이상이면 동물이 로봇을 접촉한 것으로 프로그램이 판단하여 모터를 급속도로 가동하도록 구동 신호를 보낸다.
이렇게 자율 작동 모드에서는 동물이 로봇에 가하는 외력이 감지 센서에 감지되어 내장 앱의 신호에 따라 모터가 구동하기 시작할 때는, 짧은 시간 내에 회전 속도를 급상승시켜서 회전 가속도를 증가시킨다.
감지 센서의 접촉 신호 전달에 반응하여 내장 앱 프로그램에서 발송하는 모터 구동 지시에 따라, 모터 회전축의 회전 가속도가 증가하면 베어링을 통해 몸체에 전달되는 회전력이 커지게 되고, 이렇게 몸체에 전달된 회전력이 몸체의 무게 편중 분포에 따른 임계 회전 저항력을 넘어서면, 몸체가 회전축을 중심으로 180도 회전하여 뒤집히면서, 먹이 보관함의 먹이 배출구가 아래쪽을 향하게 되어 중력의 작용으로 먹이가 아래쪽으로 배출된다.
자율 작동 모드에서도 몸체 상부에 배치되는 먹이 보관함과 먹이 보관함을 덮고 있는 판에는 미세한 먹이 냄새 배출구와 먹이 배출구를 통하여 먹이에서 발산되는 먹이 냄새가 로봇 외부로 유출된다.
이러한 자율 작동 모드에서 동물이 본 발명의 로봇에 접촉하는 순간에 순간적인 고속 구동에 따른 몸체의 회전에 의한 먹이의 배출과 먹이 냄새의 배출은 사육되는 개나 고양이의 먹이 사냥 본능을 자극한다.
본 발명의 사육 로봇에서 이러한 자율 자동 모드에서 먹이 배출 과정을 학습한 개나 고양이는 먹이를 얻기 위하여 본 발명의 로봇에 대한 공격적인 접촉을 자발적으로 빈번하게 시도하게 된다.
사육자가 외부 디바이스의 조종 앱에서 자율 작동 모드를 선택하면 외부 디바이스의 조종 앱 프로그램과 로봇 간의 무선 통신은 중단되고 본 발명의 사육 로봇 제어부에 입력된 내장 앱 프로그램에 따라 로봇의 작동이 시작된다.
자율 작동 모드에서도 몸체 상부에 배치되는 먹이 보관함과 먹이 보관함을 덮고 있는 판에 형성된 미세한 먹이 냄새 배출구로 인하여 먹이 냄새가 로봇 외부로 유출되어 개나 고양이의 추적을 유도하고 동물이 먹이를 구하기 위한 빈번한 로봇 접촉 시도가 이루어진다. 개나 고양이가 성공적으로 본 발명의 로봇을 추적하여 물리적 접촉을 시도하면 이에 대한 성과 보상으로서 먹이가 배출되어 개나 고양이를 만족시킨다.
본 발명의 사육 로봇의 자율 작동 모드에서 동물의 접촉이 일정 시간동안 이루어지지 아니하는 경우에는, 내장 앱의 자율 조종 프로그램에 의하여 사육 로봇 스스로의 먹이 자율 배출 기능이 임의적인 시간 간격으로 간헐적으로 작동한다.
예를 들면, 내장 앱(application program)의 통제를 받는 자율 작동 모드로 선택된 상황에서, 10분 이상 동물의 로봇에 대한 접촉이 이루어지지 아니하면, 상기 내장 앱에서 발송되는 신호에 따라 모터가 갑자기 급속도로 구동되면서 회전 가속도를 발생시켜 몸체에 회전력을 전달하여 몸체를 뒤집어서 먹이를 배출한다.
이러한 내장 앱 프로그램에 따른 자동 먹이 배출 기능은 동물의 접촉이후 일정시간 이상 동물의 접촉이 이루어지지 아니하는 경우에는 프로그램의 작동에 의하여 자동 먹이 배출 기능이 작동하여 먹이를 외부로 배출함으로써, 개나 고양이의 주의를 환기시키고 이들의 먹이 활동을 유도한다.
이상과 같이, 본 발명의 사육 로봇의 대표적인 형태를 각 도면과 실시 예시를 통하여 상세하게 설명하였지만, 이들은 본 발명의 하나의 실시 예시에 불과하므로 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 전술한 본 발명으로부터 다양한 변형 및 본 발명과 균등한 또 다른 실시예를 용이하게 도출할 수 있다. 따라서 특허청구범위에 기재된 기술적 사상을 구현하기 위한 어떠한 구체적인 형태의 사육 로봇이라도 본 발명의 법률적 보호범위에 속한다.
부호의 설명
100 : 로봇 본체 110 : 신호송수신부
111 : 로봇 본체 ON/OFF 스위치 112 : 전원
120 : 제어부 121 : 속도제어부
122 : 방향제어부 123 : 전후진제어부
140 : 모터부 150 : 바퀴
200 : 스마트 폰 201 : 조종 앱
202 : 블루투스 무선 통신
300 : 먹이 배출부 301 : 먹이 배출구
302 : 먹이 냄새 배출구

Claims (5)

  1. 외부의 원격 조종 프로그램에 의하여 인터넷을 통하여 조종되거나 또는 로봇에 입력된 내장 프로그램에 의해서 작동하며 동물 먹이 보관함이나 먹이 배출부가 장착된 동물 사육 로봇에 있어서, 상기 먹이 보관함이나 먹이 배출부에 하나 이상의 먹이 냄새 배출구가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는, 동물 사육 로봇.
  2. 제1항의 동물 사육 로봇이, 상기 조종 프로그램으로 부터의 제어 신호를 받아들이는 신호송수신부; 로봇 몸체의 양 측면에 돌출된 회전축에 장착된 바퀴; 상기 바퀴에 회전축의 회전력을 전달하는 모터; 상기 모터와 제어부와 신호수신부에 전력을 제공하는 전원과 전원 스위치; 상기 조종 프로그램으로 부터 무선 인터넷을 통해 받은 제어 신호에 따라 로봇의 전진, 후진, 회전의 방향과 속도를 제어하거나 또는 제어부에 입력된 자율 작동 모드 내장 프로그램에 따라 감지 센서의 접촉 감지에 반응하여 몸체를 회전시키는 제어부; 동물의 먹이를 보관하고 배출하는 먹이 배출부 그리고 상기 모터, 전원, 전원 스위치, 신호송수신부, 제어부, 회전축, 먹이 배출부를 둘러싸는 몸체 하우징, 몸체 하우징과 회전축 사이에 배치되는 베어링을 포함하면서, 상기 먹이 보관함이나 먹이 배출부에 하나 이상의 먹이 냄새 배출구가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는, 동물 사육 로봇.
  3. 제1항 또는 제2항에 따른 동물 사육 로봇에 있어서, 상기 먹이보관함에 형성된 냄새 배출구의 직경이 0.0001 mm 이상 5mm이하인 것을 특징으로 하는, 동물 사육 로봇.
  4. 제3항에 따른 동물 사육 로봇에 있어서, 상기 먹이보관함의 전부 또는 일부가 0.0001 mm 이상 5mm이하의 직경을 갖는 미세 구멍이 다수 형성된 다공성 투명 소재로 이루어진 것임을 특징으로 하는, 동물 사육 로봇.
  5. 제4항에 따른 동물 사육 로봇에 있어서, 상기 먹이보관함의 전부 또는 일부가 폴리카보네이트 수지로 제작된 것임을 특징으로 하는, 동물 사육 로봇.
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