WO2019244846A1 - 荷役装置、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
荷物を1つずつ吸着できる荷役装置を提供すること。 実施形態によれば、荷役装置は、荷物の上面を吸着する複数の上面吸着部と、前記荷物の側面を吸着する側面吸着部と、前記荷物の上面の情報を検出する検出装置と、前記複数の上面吸着部、及び前記側面吸着部を移動する第1の移動装置と、制御部と、コンベアと、を備える。前記制御部は、前記検出装置が検出した前記上面の前記情報に基づいて、前記複数の上面吸着部から使用する上面吸着部を選択し、かつ、前記第1の移動装置を制御して、前記選択された上面吸着部で前記上面を吸着させ、前記側面吸着部で前記側面を吸着させる。前記コンベアは、前記選択された上面吸着部及び前記側面吸着部に吸着され、前記第1の移動装置により移動された前記荷物が載置され、載置された前記荷物を移動する。
Description
本発明の実施形態は、荷役装置、及びプログラムに関する。
複数の荷物が載置された台等の載置部から荷物を取り出す荷役装置として、荷物の上面を吸着することで荷物を吸着する構成が知られている。
本発明が解決しようとする課題は、荷物を1つずつ吸着できる荷役装置、及びプログラムを提供することを目的とする。
実施形態によれば、荷役装置は、荷物の上面を吸着する複数の上面吸着部と、前記荷物の側面を吸着する側面吸着部と、前記荷物の上面の情報を検出する検出装置と、前記複数の上面吸着部、及び前記側面吸着部を移動する第1の移動装置と、制御部と、コンベアと、を備える。
前記制御部は、前記検出装置が検出した前記上面の前記情報に基づいて、前記複数の上面吸着部から使用する上面吸着部を選択し、かつ、前記第1の移動装置を制御して、前記選択された上面吸着部で前記上面を吸着させ、前記側面吸着部で前記側面を吸着させる。前記コンベアは、前記選択された上面吸着部及び前記側面吸着部に吸着され、前記第1の移動装置により移動された前記荷物が載置され、載置された前記荷物を移動する。
一実施形態に係る荷役装置10を、図1乃至図12を用いて説明する。図1は、荷役装置10の構成を模式的に示す斜視図である。図2は、荷役装置10の吸着装置60の構成を模式的に示す斜視図であり、吸着装置60に用いられる側面吸着部63が初期位置にある状態を示している。図3は、吸着装置60の構成を模式的に示す斜視図であり、複数の側面吸着部63が、複数の上面吸着部62側に移動した状態を示している。
図4は、吸着装置60の構成を模式的に示す側面図である。図5は、吸着装置60の構成を模式的に示す下面図である。図6は、吸着装置60の構成を模式的に示す正面図である。図7乃至図9は、荷役装置10の動作の一例を示す流れ図である。図10乃至図12は、荷役装置10の動作の一例を模式的に示す説明図である。なお、図1乃至図12において、説明の便宜上、各構成の形状を簡略化し、または、寸法を拡大若しくは縮小して示す。
図1に示すように、荷役装置10は、倉庫等の荷役作業が行われる現場1に用いられる。現場1には、本実施形態では、荷物5を他の搬送先に搬送する第1のベルトコンベア6が設置されている。荷役装置10は、複数の荷物5が載置された台等の載置部7から荷物5を1つずつ取り出して第1のベルトコンベア6に移動する。荷役装置10は、第1のベルトコンベア6の搬送方向に沿う一方の縁の近傍に配置されている。載置部7は、荷役装置10を間に挟んで第1のベルトコンベア6に相対する位置に配置される。
ここで、載置部7から第1のベルトコンベア6へ向かう方向に平行な方向を前後方向とする。上下方向に直交し、かつ、前後方向に直交する方向を、幅方向とする。
荷物5は、直方体状に構成されている。荷物5の上面5aは、矩形状である。上面5aの長手方向の寸法をDとし、短手方向の寸法をWとする。また、荷物5の高さ寸法をHとする。寸法D,W,Hは、後述する制御装置100の記憶部101に記憶されている。
同じ寸法D,W,Hを有する荷物5であっても、姿勢によって前後方向の寸法、及び幅方向の寸法が異なる。この一例について、図1に示される荷物5Aと荷物5Bとを用いて説明する。荷物5A及び荷物5Bは、同じ寸法を有する。荷物5Aは、前後方向の寸法がDであり、幅方向の寸法がWとなる。荷物5Bは、荷物5Aに対して上下方向に90度回転した姿勢で配置されており、前後方向の寸法がWであり、幅方向の寸法がDとなる。
荷役装置10は、図1乃至図6に示すように、筐体20と、載置部7上の荷物5の上面の情報を検出する第1の検出装置30と、筐体20内に設けられ、荷物5を第1のベルトコンベア6に移動する第2のベルトコンベア40と、筐体20に設けられ、第2のベルトコンベア40を筐体20内で昇降する第1の昇降装置50と、を有する。
さらに、荷役装置10は、荷物5の上面5aをそれぞれ吸着可能な複数の上面吸着部62、及び荷物5の側面5bをそれぞれ吸着可能な複数の側面吸着部63を含む吸着装置60と、吸着装置60に負圧を生じさせる負圧発生装置65と、筐体20に設けられ、吸着装置60を載置部7と第2のベルトコンベア40との間で移動する移動装置(第1の移動装置)70と、吸着装置60と荷物5との間の距離が所定距離以下となったことを検出する第2の検出装置90と、吸着装置60に吸着された荷物5の下面5cの高さを検出する第3の検出装置95と、制御装置100と、を有する。
荷役装置10は、荷物5の上面5aに応じて、複数の上面吸着部62から使用する上面吸着部62を選択し、かつ、複数の側面吸着部63から使用する側面吸着部63を選択する。そして、移動装置70で吸着装置60を載置部7まで移動し、選択した上面吸着部62及び選択した側面吸着部63で荷物5を吸着し、移動装置70で吸着装置60を第2のベルトコンベア40に移動して吸着を解除することで荷物5を第2のベルトコンベア40に載置し、第2のベルトコンベア40によって荷物5を第1のベルトコンベア6に移動する。第1のベルトコンベア6は、荷役装置10によって荷物5が移動される搬送先の一例である。換言すると、第1のベルトコンベア6は、第2のベルトコンベア40によって荷物5が移動される搬送先の一例である。
筐体20は、第1のベルトコンベア6及び載置部7の間に位置しており、現場1の床面に例えば固定されている。筐体20は、例えば、筐体本体21と、庇部22と、を有する。
筐体本体21は、載置部7と対向する領域に、前後方向に内外を連通する開口23を有する。開口23は、載置部7側から筐体本体21内に、荷物5、吸着装置60、及び移動装置70の一部が移動可能な大きさを有している。開口23の幅は、載置部7の幅と同じ、または、大きい。開口23の幅方向両端のそれぞれは、載置部7の幅方向両端と前後方向に対向し、または、幅方向外側に位置する。また、筐体本体21は、第1のベルトコンベア6と対向する領域に、前後方向に内外を連通する開口24を有している。開口24は、荷物5が移動可能な大きさを有している。
筐体本体21の内部は、移動装置70によって、吸着装置60、及び吸着装置60に吸着された荷物5が、開口23を通って第2のベルトコンベア40まで移動可能に、かつ、第2のベルトコンベア40によって荷物5が開口24まで移動可能に構成される。
このような筐体本体21は、例えば、4つの柱部21aと、これら4つの柱部21aの上端及び下端に設けられた複数の梁部21bと、を有する形状に構成される。載置部7側の2つの柱部21a、及び2つの梁部21bによって、開口23が構成される。第1のベルトコンベア6側の2つの柱部21a、及び2つの梁部21bによって、開口24が構成される。
庇部22は、載置部7側の2本の柱部21aの上端から前方に突出する例えば枠状に構成される。庇部22は、載置部7の上方に位置する。庇部22は、第1の検出装置30が固定される固定部26を有している。
第1の検出装置30は、固定部26に固定される。第1の検出装置30は、少なくとも、荷物5の上面5aの幅方向の寸法、及び上面5aの中心C1の位置を検出するのに必要な情報を検出可能に構成される。第1の検出装置30は、例えばカメラである。第1の検出装置30は、載置部7に載置された複数の荷物5のそれぞれの上面5aを撮影する。第1の検出装置30は、撮影した映像を、制御装置100に送信する。
第2のベルトコンベア40は、荷物5が載置可能なベルト41と、ベルト41を駆動するモータ42と、を有する。ベルト41は、無端ベルトである。モータ42は扁平な環状に構成されたベルト41の一端に配置されている。モータ42は、ベルト41を、上面41aをモータ42側に引っ張ることで、ベルト41を駆動する。このように構成された第2のベルトコンベア40は、モータ42が第1のベルトコンベア6側に位置し、かつ、ベルト41の上面41aの移動方向が前後方向と平行となる姿勢で、筐体本体21内に設置される。
ベルト41の開口23側の一端は、開口23の近傍に位置する。ベルト41の開口24側の一端は、開口24の近傍に位置する。ベルト41の第1のベルトコンベア6側の一端から第1のベルトコンベア6のベルト6aまでの距離は、荷物5の前後方向の寸法よりも小さく、ベルト41からベルト6aまで荷物5が移動可能となる距離に設定されている。換言すると、ベルト41とベルト6aとの間の隙間は、荷物5が当該隙間を通して落下することがない隙間に設定されている。
第1の昇降装置50は、例えば、筐体本体21の上端の梁部21bに設けられた第1の駆動部51と、第1の駆動部51に設けられた第1のシャフト52と、第1のシャフト52に巻回された第1のワイヤ53と、を有している。第1の駆動部51が駆動されることで第1のシャフト52が回転される。第1のシャフト52が回転されることで第1のワイヤ53を介して第2のベルトコンベア40が昇降される。なお、第1の昇降装置50は、第2のベルトコンベア40を昇降可能に構成されればよい。第1の昇降装置50の、上述の構成は、一例であり、限定されるものではない。
吸着装置60は、移動装置70に支持される基部61と、基部61に固定され、荷物5の上面5aを吸着する複数の上面吸着部62と、荷物5の筐体本体21側の側面5bを吸着する複数の側面吸着部63と、基部61に設けられ、側面吸着部63を前後方向に移動する前後移動装置(第2の移動装置)64と、を有する。吸着装置60は、上面吸着部62で上面5aを吸着し、かつ側面吸着部63で側面5bを吸着することで、荷物5を保持する。
基部61は、一方向に延びる棒状に構成された基部本体61aと、基部本体61aの長手方向の一端から、基部本体61aの長手方向に直交する方向に延出した延出部61bと、を有する。
このように構成された基部61は、図4に示すように、幅方向に平行な回転軸67により回転可能に移動装置70に連結される。基部本体61a、及び延出部61bは、基部本体61aが前後方向に平行となり延出部61bが下方に延出する姿勢となることが可能な位置関係を有している。基部本体61aの回転軸67側の一端面は、例えば基部本体61aを回転可能とする曲面に構成されている。
また、基部61は、上面吸着部62及び側面吸着部63が荷物5を吸着していない状態で位置する初期位置から、所定角度回転可能に構成される。この所定角度は、基部61が荷物5の重さによって回転軸67回りに回転したときに、吸着装置60が移動装置70に接触しない角度である。本実施形態では、所定角度は、例えば、10度~15度である。
このように構成された基部61は、本実施形態では、上面吸着部62の重さ、側面吸着部63の重さ、及び前後移動装置64の重さにより、上面吸着部62及び側面吸着部63が荷物5を吸着していない状態では、基部61が前後方向に平行となる初期位置に維持される。
上面吸着部62は、例えば4つ用いられている。これら4つの上面吸着部62は、図2及び図3に示すように、基部61の例えば前端部に固定されており、幅方向に並んでいる。
上面吸着部62は、複数の第1の吸着パッド62aと、複数の第1の吸着パッド62aを支持する直方体状の第1の支持部62bと、を有する。
複数の第1の吸着パッド62aは、第1の支持部62bに支持される。複数の第1の吸着パッド62aのそれぞれは、開口62a1を有する。
複数の第1の吸着パッド62aは、第1の支持部62bに支持される。複数の第1の吸着パッド62aのそれぞれは、開口62a1を有する。
複数の第1の吸着パッド62aは、第1の支持部62bの外面の一面に固定される。複数の第1の吸着パッド62aは、図5に示すように、これら複数の第1の吸着パッド62aが固定される固定面を平面視したときに、開口62a1がこの固定面の四辺を越えて外側出ない個数が設けられている。なお、開口62a1が四辺を越えて外側に出ないとは、第1の吸着パッド62aが上面5aを吸着した状態で、第1の吸着パッド62aが軸方向に圧縮されることで変形した状態であっても、開口62a1が四辺を越えないことである。
本実施形態では、開口62a1が固定面の四辺を越えて外側に出ない個数のうち最大数が用いられており、その一例として8個用いられる。8個の第1の吸着パッド62aは、平面視で、第1の支持部62bの固定面の面方向で当該固定面の四辺より内側で、四辺の近傍に配置されている。より具体的には、固定面が一方向に長い長方形状であることから、短手方向に2列、長手方向に4列並んでいる。
第1の吸着パッド62aは、筒状に構成されており、第1の支持部62b内に連通している。第1の吸着パッド62aのそれぞれは、負圧発生装置65により空気が吸引されている状態で開口62a1が荷物5の上面5aで閉塞されることで、内部に負圧が生じ、この負圧により、上面5aを吸着する。複数の第1の吸着パッド62aのそれぞれは、第1の支持部62bを介して、管66に接続される。
第1の支持部62bは、内部に、複数の第1の吸着パッド62aのそれぞれの開口62a1に連通する空間を有する。第1の支持部62bは、管66が連結される。第1の支持部62bの外観は、例えば直方体状に構成される。第1の支持部62bを介して、管66及び複数の第1の吸着パッド62aが、流体的に連結される。
図2に示すように、第1の支持部62bの、基部61に固定されたときの前後方向の寸法をaとし、幅方向の寸法をbとする。前後方向の寸法a,bは、荷物5の長手方向の寸法Dの最小値、及び短手方向の寸法Wより小さい。
換言すると、載置部7に載置される荷物5の、長手方向の寸法Dの最小値、及び短手方向の寸法Wの最小値は、上面吸着部62の寸法a,b、及び後述する側面吸着部63の寸法に応じて、選択される。
このように構成された4つの上面吸着部62は、基部61が初期位置にあるときに複数の第1の吸着パッド62aのそれぞれの開口62a1が上下方向に直交する平面に位置する姿勢で、基部本体61aに固定される。そして、4つの上面吸着部62は、長手方向が前後方向に沿う姿勢で幅方向に並んで配置される。幅方向に隣接する2つの上面吸着部62間の幅方向の間隔は、間隔E1、または間隔E2に設定される。
本実施形態では、幅方向に並ぶ2つの上面吸着部62間に後述する第1の近接センサ91が配置されない場合は、これら2つの上面吸着部62間の間隔は、間隔E1に設定される。間隔E1は、微小な間隔である。幅方向に並ぶ2つの上面吸着部62間に第1の近接センサ91が配置される場合は、これら2つの上面吸着部62間の間隔は、間隔E2に設定される。間隔E2は、上面吸着部62が第1の近接センサ91に干渉しない程度の間隔に設定されている。間隔E2は、間隔E1よりも大きい。
このように構成された上面吸着部62は、本実施形態では、荷物5の上面5aを安定して吸着する上面吸着部62の最小個数は、2である。この最小個数は、全ての第1の吸着パッド62aの開口62a1が上面5aにより閉塞される上面吸着部62の最大数である。なお、最小個数が2であることは、荷物5の上面5aの長手方向の寸法D、及び短手方向の寸法Wと、第1の支持部62bの幅方向の寸法b、及び間隔E1,E2によって決定される。
側面吸着部63は、前後移動装置64に固定され、前後移動装置64により前後方向に移動される。側面吸着部63は、複数の第2の吸着パッド63aと、複数の第2の吸着パッド63aを支持する直方体状の第2の支持部63bと、を有する。
複数の第2の吸着パッド63aは、第2の支持部63bに支持される。複数の第2の吸着パッド63aのそれぞれは、開口63a1を有する。
複数の第2の吸着パッド63aは、第2の支持部63bの外面の一面に固定される。複数の第2の吸着パッド63aは、図6に示すように、これら複数の第2の吸着パッド63aが固定される第2の支持部63bの固定面を平面視したときに、開口63a1がこの固定面の四辺を越えて外側出ない個数が設けられている。なお、開口63a1が四辺を越えて外側に出ないとは、第2の吸着パッド63aが上面5aを吸着した状態で、第2の吸着パッド63aが軸方向に圧縮されることで変形した状態であっても、開口63a1が四辺を越えないことである。
複数の第2の吸着パッド63aは、第2の支持部63bの外面の一面に固定される。複数の第2の吸着パッド63aは、図6に示すように、これら複数の第2の吸着パッド63aが固定される第2の支持部63bの固定面を平面視したときに、開口63a1がこの固定面の四辺を越えて外側出ない個数が設けられている。なお、開口63a1が四辺を越えて外側に出ないとは、第2の吸着パッド63aが上面5aを吸着した状態で、第2の吸着パッド63aが軸方向に圧縮されることで変形した状態であっても、開口63a1が四辺を越えないことである。
本実施形態では、第2の吸着パッド63aは、開口63a1が固定面の四辺を越えて外側に出ない個数のうち最大数が用いられており、その一例として8個用いられる。8個の第2の吸着パッド63aは、平面視で、第2の支持部63bの固定面の面方向で当該固定面の四辺より内側で、四辺の近傍に配置されている。より具体的には、固定面が一方向に長い長方形状であることから、短手方向に2列、長手方向に4列並んでいる。
複数の第2の吸着パッド63aのそれぞれは、負圧発生装置65によって真空引きされている状態で開口63a1が側面5bで閉塞されることで内部に負圧が生じ、この負圧によって側面5bを吸着する。8個の第2の吸着パッド63aのそれぞれは、負圧発生装置65に接続された管66に第2の支持部63bを介して接続される。
第2の支持部63bは、内部に、複数の第2の吸着パッド63aのそれぞれの開口63a1に連通する空間を有する。第2の支持部63bは、管66が連結される。第2の支持部63bの外観は、例えば直方体状に構成される。第2の支持部63bを介して、管66及び複数の第2の吸着パッド63aが、流体的に連結される。
第2の支持部63bは、前後移動装置64に、固定面が前後方向に直交する平面となり、かつ固定面の長手方向が幅方向に平行となる姿勢で、固定される。第2の支持部63bが前後移動装置64に固定された状態での固定面の幅方向の寸法は、cであり、高さ方向の寸法はdである。寸法cは、荷物5の長手方向の寸法Dの最小値及び短手方向の寸法Wの最小値より小さい。寸法dは、荷物5の高さ方向の寸法Hの最小値よりも小さい。
このように構成された側面吸着部63の、荷物5の側面5bを安定して吸着する最小個数は、1である。この最小個数は、全ての第2の吸着パッド63aの開口63a1が側面5bにより閉塞される側面吸着部63の最大数である。なお、最小個数が1であることは、荷物5の上面5aの長手方向の寸法D、及び短手方向の寸法Wと、側面5bの高さ方向の寸法Hと、第2の支持部63bの幅方向の寸法cによって決定される。
側面吸着部63は、上面吸着部62と同じ構成を有してもよく、本実施形態では一例として、側面吸着部63は、上面吸着部62と同じ構成を有する。
このように構成された側面吸着部63は、上面吸着部62の、荷物5の上面5aの吸着に使用される最小個数が2個であり、上面吸着部62の個数が4個であり、側面吸着部63の側面5bの吸着に使用される最小個数が1個であることから、本実施形態では2つ用いられる。これら2つの側面吸着部63は、長手方向が幅方向に沿う姿勢で、幅方向に並んで配置される。
一方の側面吸着部63は、平面視で、幅方向に並ぶ4つの上面吸着部62の幅方向一端に位置する上面吸着部62、及びこの上面吸着部62に隣接する上面吸着部62に対して、幅方向内側に位置する。他方の側面吸着部63は、平面視で、幅方向に並ぶ4つの上面吸着部62の幅方向他端に位置する上面吸着部62、及びこの上面吸着部62に隣接する上面吸着部62に対して、幅方向内側に位置する。2つの側面吸着部63の幅方向の間隔は、間隔E3に設定される。
また、側面吸着部63の第2の支持部63bの上面63cは、吸着していないときの上面吸着部62の第1の吸着パッド62aの下端と同一平面に配置される。
前後移動装置64は、基部61の例えば延出部61bに固定された基部64aと、基部64aに、直線方向に移動可能に連結された移動部64bと、駆動部64cと、を有している。移動部64bの、例えば移動方向の先端に、2つの側面吸着部63が固定されている。移動部64bの移動範囲において上面吸着部62から前後方向に最も離れた位置を、移動部64bの初期位置とする。
駆動部64cは、移動部64bを駆動することで、側面吸着部63を移動する。駆動部64cは、例えば、モータである。駆動部64cは、例えば基部64aに固定される。このように構成された前後移動装置64は、移動部64bの移動方向が、基部61が初期位置にあるときに前後方向に平行となる姿勢で、基部61に固定される。
また、前後移動装置64は、4個の上面吸着部62に対して2つの側面吸着部63を、図2に示すように想定される最大の前後方向の寸法を有する荷物5の前後方向の寸法の半分と同距離以上離れた位置と、図3に示すように想定される最小の前後方向の寸法を有する荷物5の前後方向の寸法の半分と同距離となる位置と、の間で移動可能に構成される。
換言すると、前後移動装置64は、4個の上面吸着部62のうち使用される上面吸着部62の全ての第1の吸着パッド62aが、前後方向の寸法が最大となる荷物5の上面5aの所定位置、または、前後方向の寸法が最小となる荷物5の上面5aの所定位置に接触している状態で、使用する側面吸着部63を、複数の第2の吸着パッド63aが荷物5の側面5bに接触する位置に配置させることを可能に構成される。
ここでいう所定位置とは、使用される上面吸着部62の中心C2が荷物5の上面5aの中心C1と上下方向に対向する位置または当該中心C1より前後方向に奥側の位置と上下方向に対向する位置である。換言すると、選択された上面吸着部62が荷物5の上面5aの中心C1を吸着する位置、または中心C1よりも側面5bを挟んで側面吸着部63と反対側を吸着する位置である。すなわち、中心C2が上下方向にC1と対向する位置で上面5aを吸着することは、上面5aの中心C1を吸着することである。
ここで、使用される上面吸着部62の中心C2の水平方向の位置は、第1の支持部62bの下面62cが配置される領域の中心と同位置となる。下面62cは、第1の吸着パッド62aが固定される固定面である。
使用される上面吸着部62が1つの場合は、使用される上面吸着部62の下面62cが配置される領域は、この上面吸着部62の下面62cとなる。複数の上面吸着部62が使用される場合は、これら複数の上面吸着部62のうち幅方向一端に位置する上面吸着部62の下面62c、複数の上面吸着部62の幅方向他端に位置する上面吸着部62の下面62c、及びこれら2つの下面62cの間の領域を含む。
負圧発生装置65は、複数の上面吸着部62のそれぞれ、及び複数の側面吸着部63のそれぞれに対して、個別に真空引き作業を行うことが可能に構成される。負圧発生装置65は、例えば、複数のバルブを有し、このバルブを開閉することで、空気の吸引状態及び吸引解除状態を切り替える構成であってもよい。または、負圧発生装置65は、複数の上面吸着部62のそれぞれ、及び複数の側面吸着部63のそれぞれに対して、真空ポンプを有する構成であってもよい。負圧発生装置65は、複数の上面吸着部62のそれぞれ、及び、複数の側面吸着部63のそれぞれに、管66により、流体的に接続される。負圧発生装置65は、例えば、ポンプを含んでいる。
移動装置70は、複数の上面吸着部62、及び複数の側面吸着部63を、水平方向及び上下方向に移動する。本実施形態では、移動装置70は、基部61を移動することで、複数の上面吸着部62、及び複数の側面吸着部63を移動する。
なお、移動装置70は、荷役装置10が前後移動装置64を有する構成であることから、上面吸着部62及び側面吸着部63を同時に移動する構成であり、上面吸着部62及び側面吸着部63を一体に移動構成に限定されない。
すなわち、前後移動装置64が停止しており、側面吸着部63が上面吸着部62に対して移動されていない状態では、移動装置70は、上面吸着部62及び側面吸着部63を一体に移動する。さらに換言すると、上面吸着部62に対する側面吸着部63の位置が固定された状態で、移動する。前後移動装置64により側面吸着部63が移動されている状態では、移動装置70は、上面吸着部62及び側面吸着部63を同時に移動するが、上面吸着部62及び側面吸着部63の相対位置は固定されていないので、一体には移動しない。
移動装置70は、例えば、基部61を水平方向に移動する水平移動装置71と、水平移動装置71を昇降することで基部61を昇降する第2の昇降装置80と、を有する。
水平移動装置71は、回転軸67によって基部61が連結されるアーム72と、アーム72を移動可能に支持する支持部73と、を有する。
水平移動装置71は、回転軸67によって基部61が連結されるアーム72と、アーム72を移動可能に支持する支持部73と、を有する。
アーム72は、基部61を、一方向に移動可能に構成される。アーム72は、一例として、伸縮可能に構成される。アーム72は、伸縮することで、基部61を一方向に移動する。アーム72は、例えばテレスコピック構造により、伸縮自在に構成される。
支持部73は、アーム72を、アーム72の伸縮方向に直交する方向に移動可能に支持する。アーム72の伸縮は、モータやエアシリンダ等の駆動部により行われる。支持部73に対するアーム72の、伸縮方向に直交する方向の移動は、モータやエアシリンダ等の駆動部により行われる。
このように構成された水平移動装置71は、アーム72の伸縮方向が前後方向に平行となり、かつ、支持部73に対するアーム72の、伸縮方向に直交する移動方向が幅方向と平行となる姿勢で、支持部73、及びアーム72の一部が筐体本体21内に収容される。
アーム72の最小長は、使用する上面吸着部62の中心C2を、第2のベルトコンベア40のベルト41の上方に配置可能な寸法である。なお、本実施形態では、複数の上面吸着部62が幅方向に並ぶことから、中心C2の前後方向の位置は、使用する上面吸着部62の数に関わらず、同じとなる。アーム72の最小長は、好ましくは、複数の第1の吸着パッド62aの中心C2が、ベルト41の水平な面部上に配置される寸法である。
さらに、水平移動装置71は、使用される上面吸着部62を、載置部7に載置された複数の荷物5のそれぞれに対して、中心C2が上面5aの中心C1と対向する位置に移動可能に構成される。
第2の昇降装置80は、例えば、筐体本体21の上端の梁部21bに設けられた第2の駆動部81と、第2の駆動部81に設けられた第2のシャフト82と、第2のシャフト82に巻回された第2のワイヤ83と、を有している。第2の駆動部81が駆動されることで第2のシャフト82が回転される。第2のシャフト82が回転されることで第2のワイヤ83を介して水平移動装置71が昇降される。
なお、第2の昇降装置80は、水平移動装置71を昇降可能に構成されればよく、上述の構成に限定されるものではない。
第2の検出装置90は、図5及び図6に示すように、上面吸着部62が上面5aに、第1の所定距離より近づいたことを検出する第1の近接センサ91と、側面吸着部63が側面5bに、第2の所定距離より近づいたことを検出する第2の近接センサ92と、を有する。
本実施形態では、第1の近接センサ91は、一例として複数設けられる。第1の近接センサ91は、上面吸着部62において、複数の第1の吸着パッド62aに固定された第1の被検出部を検出することにより、上面吸着部62が上面5aに対して、第1の所定距離近づいたことを検出する。本実施形態では、この第1の被検出部は、一例として、第1の支持部62bである。第1の支持部62bは、複数の第1の近接センサ91により検出される例えば金属を有している。または、第1の支持部62bは、金属で構成される。
本実施形態では、第1の近接センサ91は、一例として複数設けられる。第1の近接センサ91は、上面吸着部62において、複数の第1の吸着パッド62aに固定された第1の被検出部を検出することにより、上面吸着部62が上面5aに対して、第1の所定距離近づいたことを検出する。本実施形態では、この第1の被検出部は、一例として、第1の支持部62bである。第1の支持部62bは、複数の第1の近接センサ91により検出される例えば金属を有している。または、第1の支持部62bは、金属で構成される。
なお、この第1の所定距離とは、複数の第1の吸着パッド62aが上面5aを吸着可能な位置である。複数の第1の吸着パッド62aが上面5aを吸着可能な位置とは、第1の吸着パッド62aが上面5aに接触して第1の吸着パッド62aの開口62a1が上面5aにより閉塞される位置である。
本実施形態では、第2の近接センサ92は、一例として複数設けられる。本実施形態では、第2の近接センサ92は、一例として複数設けられる。第2の近接センサ92は、側面吸着部63において、複数の第2の吸着パッド63aに固定された第2の被検出部を検出することにより、側面吸着部63が側面5bに対して、第2の所定距離近づいたことを検出する。本実施形態では、この第2の被検出部は、一例として、第2の支持部63bである。第2の支持部63bは、複数の第2の近接センサ92により検出される例えば金属を有している。または、第2の支持部63bは、金属で構成される。
なお、この第2の所定距離とは、複数の第2の吸着パッド63aが側面5bを吸着可能な位置である。複数の第2の吸着パッド63aが側面5bを吸着可能な位置とは、第2の吸着パッド63aが側面5bに接触して第2の吸着パッド63aの開口63a1が側面5bにより閉塞される位置である。
複数の第1の近接センサ91は、例えば固定部材93により第1の支持部62bに固定されており、上面5aが最小となる荷物5を安定して吸着する個数の上面吸着部62の組み合わせの周囲に配置されている。
ここでいう個数の上面吸着部62の組み合わせとは、全ての第2の吸着パッド63aが上面5aを吸着できる上面吸着部62の最大数である。例えば、幅方向に並ぶ2つの上面吸着部62の全ての第1の吸着パッド62aが上面5aを吸着し、幅方向に並ぶ3つの上面吸着部62の少なくとも1つの第1の吸着パッド62aが上面5aを吸着しない場合は、上面5aを安定し吸着する上面吸着部62の個数は、2となる。本実施形態では、上面5aが最小となる荷物5を安定して吸着する上面吸着部62の個数は、2である。
この為、本実施形態では、4つの上面吸着部62のうち、幅方向で外側に位置する1つの上面吸着部62と、当該上面吸着部62に対して幅方向で内側に位置する1つの上面吸着部62との組み合わせに対して4つの第1の近接センサ91が設置される。具体的には、第1の近接センサ91は、1組の上面吸着部62の2つの下面62cの互いに相対する4つの角部の外側に、1つずつ配置される。
複数の第2の近接センサ92は、例えば固定部材94により第2の支持部63bに固定されており、上面5aが最小となる荷物5を安定して吸着する為に必要な個数の側面吸着部63の周囲に配置されている。本実施形態では、上面5aが最小の荷物5の側面5bを安定して吸着する為に必要な側面吸着部63の個数は、1つである。本実施形態では、1つの第2の支持部63bの前面の4つの角部のそれぞれの外側に、第2の近接センサ92が1つずつ配置される。
第3の検出装置95は、図1に示すように、例えば、筐体本体21と載置部7の間に設置されたレーザーレンジファインダである。第3の検出装置95は、上方を通過する荷物5の下面5cの高さ位置を検出可能に構成される。第3の検出装置95は、検出結果を制御装置100に送信する。
制御装置100は、図1に示すように、第1の検出装置30と、第2のベルトコンベア40と、第1の昇降装置50と、前後移動装置64と、負圧発生装置65と、水平移動装置71と、第2の昇降装置80と、第2の検出装置90と、第3の検出装置95と、に電気的に接続される。
制御装置100は、第1の検出装置30の撮影した映像、第2の検出装置90の検出結果、及び第3の検出装置95の検出結果に基づいて、第2のベルトコンベア40と、第1の昇降装置50と、前後移動装置64と、負圧発生装置65と、水平移動装置71と、第2の昇降装置80と、を制御する。
制御装置100は、本実施形態では、記憶部101と、メイン制御部102と、サブ制御部103と、を有する。メイン制御部102は、第1乃視第3の検出装置30,90,95の検出結果が送信される。
記憶部101は、上面吸着部62の第1の支持部62bの前後方向の寸法a、第1の支持部62bの幅方向の寸法b、第1の支持部62bの高さd、間隔E1、及び間隔E2の情報が記憶されている。また、記憶部101は、4つの上面吸着部62に対する、側面吸着部63の位置の情報が記憶されている。
また、記憶部101は、載置部7に載置される複数の荷物5の上面5aの長手方向の寸法Dの最小値、短手方向の寸法Wの最小値、及び高さ寸法Hの最小値を記憶している。これら、寸法Dの最小値、寸法Wの最小値、寸法Hの最小値の情報は、例えば作業者により記憶される。
また、記憶部101は、荷役装置10を動作するプログラムが記憶されている。このプログラムは、記憶部101、メイン制御部102、及びサブ制御部103により構成されるコンピュータに、第1の検出装置30が検出した荷物5の上面5aの情報に基づいて複数の上面吸着部62から使用する上面吸着部62を選択する機能と、第1の検出装置30が検出した荷物5の上面5aの情報に基づいて複数の側面吸着部63から使用する側面吸着部を選択する機能と、選択した上面吸着部62により上面5aを吸着させる機能と、選択した側面吸着部63により側面5bを吸着させる機能と、を含む複数の機能を実現させる。以下に、これら機能を含む複数の機能について、説明する。
メイン制御部102は、機能1乃至機能10を有する。
機能1は、第1の検出装置30が検出した荷物5の上面5aの情報に基づいて、移動する荷物5を選択する機能である。ここでいう、上面5aの情報は、上面5aの形状、上面5aの面積等を含んでいる。
機能1は、本実施形態では、第1の検出装置30により上面5aが撮影された荷物5のうち、前後方向に筐体本体21に最も近い荷物5を移動する荷物5として選択する。なお、筐体本体21に最も近い荷物5が複数ある場合は、例えば、幅方向に中央に位置する荷物5を移動する荷物5に選択する。なお、移動する荷物5を決定する条件は、これに限定されるものではなく、適宜変更できる。
機能1は、第1の検出装置30が検出した荷物5の上面5aの情報に基づいて、移動する荷物5を選択する機能である。ここでいう、上面5aの情報は、上面5aの形状、上面5aの面積等を含んでいる。
機能1は、本実施形態では、第1の検出装置30により上面5aが撮影された荷物5のうち、前後方向に筐体本体21に最も近い荷物5を移動する荷物5として選択する。なお、筐体本体21に最も近い荷物5が複数ある場合は、例えば、幅方向に中央に位置する荷物5を移動する荷物5に選択する。なお、移動する荷物5を決定する条件は、これに限定されるものではなく、適宜変更できる。
機能2は、選択された荷物5の上面5aの中心C1の水平方向の位置を算出する機能である。
機能3は、選択された荷物5の上面5aの情報に基づいて、使用する上面吸着部62、及び使用する側面吸着部63を選択する機能である。
機能3は、具体的には、移動する荷物5の幅方向の寸法、及び記憶部101に記憶された、上面吸着部62の幅方向の寸法bの情報、間隔E1,E2の情報、側面吸着部63の幅方向の寸法cの情報、及び側面吸着部63の幅方向の位置の情報に基づいて、1つ、または幅方向に並ぶ複数であって幅方向の寸法が上面5aの幅方向の寸法を超えない最大数となる上面吸着部62を使用する上面吸着部62として選択し、さらに、選択された上面吸着部62が上面5aに接触された状態にあるときに全ての第2の吸着パッド63aが側面5bにより閉塞可能な側面吸着部63を、使用する側面吸着部63として選択する機能である。
機能3は、具体的には、移動する荷物5の幅方向の寸法、及び記憶部101に記憶された、上面吸着部62の幅方向の寸法bの情報、間隔E1,E2の情報、側面吸着部63の幅方向の寸法cの情報、及び側面吸着部63の幅方向の位置の情報に基づいて、1つ、または幅方向に並ぶ複数であって幅方向の寸法が上面5aの幅方向の寸法を超えない最大数となる上面吸着部62を使用する上面吸着部62として選択し、さらに、選択された上面吸着部62が上面5aに接触された状態にあるときに全ての第2の吸着パッド63aが側面5bにより閉塞可能な側面吸着部63を、使用する側面吸着部63として選択する機能である。
本実施形態では、一例として、幅方向で一端に位置する上面吸着部62から他端側に向かって配置された上面吸着部62が、順次使用する上面吸着部62として選択される。換言すると、使用する上面吸着部62の個数である2つである場合は、幅方向一端に配置された上面吸着部62、及びこの上面吸着部62に隣接する上面吸着部62が、使用する上面吸着部62として選択される。使用する上面吸着部62が3つの場合は、幅方向一端に位置する上面吸着部62を含んで幅方向他端側へ3つ目までの上面吸着部62が、使用する上面吸着部62として選択される。
選択された上面吸着部62の複数の第1の吸着パッド62aは、上面5aに接触したときに、全て、上面5aにより閉塞される。選択された側面吸着部63の第2の吸着パッド63aは、側面5bに接触したときに、すべて、側面5bにより閉塞される。
さらに本実施形態では、幅方向で一端に位置する側面吸着部63から他端側に向かって配置された側面吸着部63が、順次使用する上面吸着部62として選択される。換言すると、使用する側面吸着部63が最小個数である1つである場合は、幅方向一端に配置された側面吸着部63が使用する側面吸着部63として選択される。
機能4は、選択された上面吸着部62の中心C2の水平方向の位置を算出する機能である。
機能5は、機能2で算出された上面5aの中心C1の位置、機能4で算出された中心C2の位置、及び複数の第1の近接センサ91の検出結果に基づいて、第2の昇降装置80、水平移動装置71、前後移動装置64、及び負圧発生装置65を制御して、中心C2が中心C1と上下方向に対向する位置で、または、中心C2が中心C1より前後方向で奥側の位置と対向する位置で、選択された上面吸着部62の複数の第1の吸着パッド62aで上面5aを吸着する機能である。
機能5は、機能2で算出された上面5aの中心C1の位置、機能4で算出された中心C2の位置、及び複数の第1の近接センサ91の検出結果に基づいて、第2の昇降装置80、水平移動装置71、前後移動装置64、及び負圧発生装置65を制御して、中心C2が中心C1と上下方向に対向する位置で、または、中心C2が中心C1より前後方向で奥側の位置と対向する位置で、選択された上面吸着部62の複数の第1の吸着パッド62aで上面5aを吸着する機能である。
なお、選択された上面吸着部62の中心C2を、上面5aの中心C1と上下方向に対向させるか、または、中心C2を中心C1よりも前後方向で奥側と対向させるかは、例えば、荷役装置10の動作開始前に決定されてもよい。
例えば、荷役装置10の動作の開始前に、作業者により、選択された上面吸着部62により上面5aを吸着する際のモードとして、中心C2を中心C1に上下方向に対向させて吸着するモード、または、中心C2を中心C1よりも前後方向で奥側と対向させて吸着するモードとが、選択される。この選択は、釦や、入力キーの操作によりなされてもよい。
または、メイン制御部102は、水平移動装置71が、選択された上面吸着部62の中心C2を上面5aの中心C1の前後方向で奥側に対向させることが可能な場合は、中心C2を中心C1より前後方向で奥側の位置と対向させる決定をしてもよい。換言すると、メイン制御部102は、水平移動装置71による選択された上面吸着部62の前後方向での移動可能な範囲に基づいて、中心C2を中心C1より前後方向で奥側と対向可能となる場合は、中心C2を中心C1より奥側に対向させてもよい。
または、上述のように、作業者による選択、または、メイン制御部102による選択をせず、中心C2を中心C1に上下方向に対向させてもよい。または、作業者による選択、または、メイン制御部102による選択をせず、中心C2を中心C1より前後方向で奥側に対向させてもよい。
なお、ここで言う、中心C1に対して前後方向で奥側の位置、換言すると、中心C1よりも側面吸着部63が上面吸着部62に近づく方向に沿って側面吸着部63と反対側の位置は、選択された上面吸着部62による荷物5の安定した吸着を維持できる範囲内の位置である。この範囲は、予め実験等により得ることが可能である。メイン制御部102は、奥側の位置の情報を予め有している。奥側の位置の情報は、例えば、中心C1からの距離である。奥側の位置の情報は、荷物5の上面5aの大きさによって異なってもよい。
この機能により、選択された上面吸着部62は、中心C2が、前後方向の長さが比較的短い荷物5の上面5aの中心C1と対向する位置、または、中心C1が中心C2より前後方向で奥側と対向する位置で、上面5aを吸着可能となる。さらに、選択された上面吸着部62は、中心C2が、前後方向の長さが比較的長い荷物5の上面5aの中心C1と対向する位置、または、中心C1が中心C2より前後方向で奥側と対向する位置で、上面5aを吸着可能となる。
機能6は、アーム72を制御して縮めて、荷物5を吸着した吸着装置60を第2のベルトコンベア40のベルト41に移動するとともに、ベルト41を、アーム72の縮む速度と同速度で駆動する機能である。
機能7は、第3の検出装置95の検出結果に基づいて、荷物5の下面5cの高さ位置を算出する機能である。
機能8は、機能7で算出した下面5cの高さ位置に基づいて、第2の昇降装置80を制御して第2のベルトコンベア40のベルト41の上面の高さ位置を、下面5cの高さ位置に合わせる機能である。
機能9は、アーム72を最小長まで縮めると、第2のベルトコンベア40を制御してベルト41の移動を停止するとともに、負圧発生装置65を制御して吸着装置60による荷物5の吸着を解除する機能である。
機能10は、吸着装置60による荷物5の吸着の解除後、側面吸着部63を荷物5から離れる方向に移動すると、第2の昇降装置80を制御して、移動装置70を上方に移動する機能である。
機能11は、移動装置70を上方に移動すると、第2のベルトコンベア40を制御して、荷物5を第1のベルトコンベア6側に移動するとともに、第1の昇降装置50を制御して、第2のベルトコンベア40のベルト41の上面の高さ位置を、第1のベルトコンベア6のベルト6aの上面6a1の高さ位置に合わせる機能である。
サブ制御部103は、具体的には、機能12、及び機能13を有する。
機能12は、第2の近接センサ92の検出結果に基づいて、使用する側面吸着部63が側面5bに予め決定された一定距離より近づいたと判断するまで、換言すると、使用する側面吸着部63の複数の第2の吸着パッド63aが側面5bを吸着する位置に到達したと判断するまで、移動部64bを荷物5側に移動する機能である。
機能13は、吸着装置60による荷物5の吸着の解除後、前後移動装置64を制御して側面吸着部63を荷物5から離れる方向に移動する機能である。
機能12は、第2の近接センサ92の検出結果に基づいて、使用する側面吸着部63が側面5bに予め決定された一定距離より近づいたと判断するまで、換言すると、使用する側面吸着部63の複数の第2の吸着パッド63aが側面5bを吸着する位置に到達したと判断するまで、移動部64bを荷物5側に移動する機能である。
機能13は、吸着装置60による荷物5の吸着の解除後、前後移動装置64を制御して側面吸着部63を荷物5から離れる方向に移動する機能である。
次に、荷役装置10の動作の一例を、図7乃至図12を用いて説明する。まず、メイン制御部102及びサブ制御部103は、荷役装置10を初期状態にする。初期状態は、少なくとも、移動部64bが初期位置に位置し、水平移動装置71が最上位置に位置し、第2のベルトコンベア40が停止された状態である(ステップS1)。
次に、第1の検出装置30は、載置部7に載置された複数の荷物5を撮影し、撮影した映像を制御装置100のメイン制御部102に送信する(ステップS2)。
次に、第1の検出装置30は、載置部7に載置された複数の荷物5を撮影し、撮影した映像を制御装置100のメイン制御部102に送信する(ステップS2)。
次に、メイン制御部102は、第1の検出装置30の撮影した映像に基づいて、複数の荷物5のうち、第1のベルトコンベア6に移動する荷物5を選択する(ステップS3)。
メイン制御部102は、本実施形態では、最上段に位置し、かつ、前後方向に最も筐体本体21側に位置する荷物5を移動する荷物5に決定する。また、前後方向に筐体本体21側に最も近い位置する荷物5が複数ある場合は、これら荷物5のうち、幅方向の予め選択された一方側で最も外側に位置する荷物5を、移動する荷物5に選択する。
メイン制御部102は、本実施形態では、最上段に位置し、かつ、前後方向に最も筐体本体21側に位置する荷物5を移動する荷物5に決定する。また、前後方向に筐体本体21側に最も近い位置する荷物5が複数ある場合は、これら荷物5のうち、幅方向の予め選択された一方側で最も外側に位置する荷物5を、移動する荷物5に選択する。
次に、メイン制御部102は、移動する荷物5の上面5aの中心C1の水平方向の位置を算出する(ステップS4)。
次に、メイン制御部102は、移動する荷物5の幅方向の寸法Wに基づいて、記憶部101に記憶された情報から、使用する上面吸着部62、及び使用する側面吸着部63を選択する(ステップS5)。
次に、メイン制御部102は、移動する荷物5の幅方向の寸法Wに基づいて、記憶部101に記憶された情報から、使用する上面吸着部62、及び使用する側面吸着部63を選択する(ステップS5)。
メイン制御部102による、使用する上面吸着部62、及び使用する側面吸着部63の選択の一例について、図10乃至図12を用いて説明する。この一例では、載置部7に載置される複数の荷物5の上面5aの長手方向の寸法Dの最小値、及び載置部7に載置される複数の荷物5の上面5aの短手方向の寸法Wの最小値は、それぞれ、幅方向の寸法Wの最小値が200mmである。荷物5の高さ寸法Hは、100mmである。
上面吸着部62の第1の支持部62bの前後方向の寸法aは160mmであり、幅方向の寸法bは80mmである。側面吸着部63の幅方向の寸法は160mmであり、高さ方向の寸法dは80mmである。
図10に示す例では、移動する荷物5の幅方向の寸法は200mmである。メイン制御部102は、まず、第1の検出装置30が撮影した上面5aの映像に基づいて荷物5の幅方向の寸法を検出する。メイン制御部102は、次に、荷物5の上面5aの幅方向の寸法と、記憶部101に記憶された、上面吸着部62の幅の寸法、及び側面吸着部63の幅の寸法に基づいて、使用する上面吸着部62、及び使用する側面吸着部63を選択する。
メイン制御部102は、荷物5の上面5aの幅方向の寸法が200mmであり、上面吸着部62の第1の支持部62bの幅方向の寸法bが80mmであることから、幅方向に並ぶ4つの上面吸着部62のうち幅方向一端に位置する上面吸着部62、及び当該上面吸着部62に隣接する上面吸着部62を使用する上面吸着部62に選択する。これら2つの上面吸着部62のそれぞれの第1の支持部62bの下面62cが配置される領域の幅方向の寸法は、(60×2)+間隔E1である。間隔E1は、微小な間隔であり、40mmより十分小さい。この為、使用する2つの上面吸着部62のそれぞれのすべての第1の吸着パッド62aは、荷物5の上面5aの外縁より内側を吸着可能である。
また、メイン制御部102は、荷物5の幅方向の寸法が200mmであることから、使用する側面吸着部63を、使用する2つの上面吸着部62と平面視で前後方向に並ぶ、右側に位置する側面吸着部63に選択する。荷物5の側面5bの幅方向の寸法が200mmであり、荷物5の高さ方向の寸法が100mmであり、側面吸着部63の幅方向の寸法cが160mmであることから、使用する側面吸着部63の全ての第2の吸着パッド63aは、荷物5の側面5bを吸着可能となる。
図11に示す例では、移動する荷物5は、幅方向の寸法が300mmであり、前後方向の寸法が200mmであり、高さ方向の寸法が100mmである。メイン制御部102は、第1の検出装置30の撮影した映像に基づいて荷物5の幅方向の寸法が300mmであることを検出すると、幅方向に並ぶ4つの上面吸着部62のうち、幅方向一端に位置する上面吸着部62を含んで並ぶ3個の上面吸着部62を、使用する上面吸着部62に選択する。
これら3つの上面吸着部62の幅方向一端から他端までの寸法は、(60×3)+E1+E2である。間隔E1及び間隔E2は微小な間隔であり、合計が120mmを越えない。この為、使用する3つの上面吸着部62の全ての第1の吸着パッド62aは、荷物5の上面5aを吸着可能となる。
また、メイン制御部102は、荷物5の幅方向の寸法Wが300mmであることから、幅方向一端に位置する側面吸着部63を使用する側面吸着部63に選択する。荷物5の幅方向の寸法が300mmであり、高さ方向の寸法が100mmであることから、使用する側面吸着部63の全ての第2の吸着パッド63aは、荷物5の側面5bを吸着可能となる。
図12に示す例では、移動する荷物5の幅方向の寸法は、400mmであり、前後方向に沿う寸法は、200mmであり、高さ方向の寸法は、100mmである。メイン制御部102は、第1の検出装置30の撮影した映像に基づいて荷物5の幅方向の寸法が400mmであることを検出すると、使用する上面吸着部62を、全ての上面吸着部62に選択する。これら4つの上面吸着部62の幅方向一端から他端までの寸法は、(60×4)+(E1×2)+E2である。間隔E1及び間隔E2は微小な間隔であり、合計が160mmを越えない。この為、使用する4つの上面吸着部62のそれぞれの第1の吸着パッド62aは、荷物5の上面5aを吸着可能となる。
また、メイン制御部102は、荷物5の幅方向の400mmであり、高方向の寸法が100mmであることから、使用する側面吸着部63を、全ての側面吸着部63に選択する。2つの側面吸着部63の幅方向一端から他端までの寸法は、(160×2)+E3である。間隔E3は、微小な間隔であり、80mmを越えない。この為、使用する2つの側面吸着部63のそれぞれの全ての第2の吸着パッド63aは、荷物5の側面5bを吸着可能となる。
メイン制御部102は、ステップS5で、使用する上面吸着部62、及び使用する側面吸着部63を選択すると、次に、負圧発生装置65を制御して、選択した上面吸着部62の第1の吸着パッド62a、及び選択した側面吸着部63の第2の吸着パッド63aを吸引する(ステップS6)。ここで、選択されなかった上面吸着部62、及び選択されなかった側面吸着部63は、吸引しない。
次に、サブ制御部103は、移動装置70を制御して、吸着装置60を、選択された上面吸着部62の中心C2が上下方向に荷物5の上面5aの中心C1と対向する位置に移動する。(ステップS7)。
次に、メイン制御部102は、第1の近接センサ91が選択された上面吸着部62の複数の第1の吸着パッド62aが上面5aを吸着する位置に到達したことを検出するまで、第2の駆動部81を制御して、吸着装置60を下降する(ステップS8、及びステップS9のNo)。
メイン制御部102は、第1の近接センサ91の検出結果に基づいて、選択された上面吸着部62の複数の第1の吸着パッド62aが、上面5aを吸着可能な位置に到達したことを検出すると(ステップS9のYes)、第2の昇降装置80を制御して、上面吸着部62の下降を停止する(ステップS10)。
上面吸着部62の下降が停止された位置では、複数の第1の吸着パッド62aのそれぞれの開口62a1が上面5aにより閉塞されることによって、複数の第1の吸着パッド62aのそれぞれの内部が真空引きされて負圧が生じる。複数の第1の吸着パッド62aのそれぞれは、この負圧により、上面5aを吸着する。このとき、選択された上面吸着部62の第1の吸着パッド62aは、他の荷物5の上面5aには、接触しない。メイン制御部102は、選択された上面吸着部62の複数の第1の吸着パッド62aが上面5aを吸着すると、サブ制御部103に、側面吸着部63を移動するよう指示を出す。
次に、サブ制御部103は、メイン制御部102から指示を受けると、第2の近接センサ92の検出結果に基づいて、選択された側面吸着部63の複数の第2の吸着パッド63aが側面5bを吸着する位置に到達したことを検出するまで、前後移動装置64の駆動部64cを制御して側面吸着部63を荷物5側に移動する(ステップS11、及びステップS12のNo)。
サブ制御部103は、第2の近接センサ92の検出結果に基づいて、選択された側面吸着部63の複数の第2の吸着パッド63aのそれぞれが側面5bを吸着する位置に到達したと判断すると(ステップS12のYes)、駆動部64cを制御して側面吸着部63の移動を停止する(ステップS13)。
側面吸着部63の移動が停止された位置では、選択された側面吸着部63の複数の第2の吸着パッド63aのそれぞれの開口63a1が側面5bにより閉塞されることによって真空引きされて、複数の第2の吸着パッド63aのそれぞれの内部に負圧が生じる。複数の第2の吸着パッド63aのそれぞれは、この負圧により、側面5bを吸着する。
メイン制御部102は、選択された側面吸着部63の複数の第2の吸着パッド63aが側面を吸着し、かつ、選択された上面吸着部62の複数の第1の吸着パッド62aが上面5aを吸着すると、第2の昇降装置80を制御して、吸着装置60を上方に所定量移動する(ステップS14)。この所定量は、図4に示すように自重により傾いた荷物5の下端が、当該荷物5の下方に位置する別の荷物5の上面5aに接触する状態が維持される移動量である。メイン制御部102は、吸着装置60を所定量上方に移動すると、第2の昇降装置80を停止する。
次に、メイン制御部102は、アーム72を制御して、吸着装置60に吸着された荷物5を水平方向に移動して筐体本体21内に引き込む(ステップS15)。
次に、メイン制御部102は、第3の検出装置95の検出結果に基づいて、移動される荷物5の下面5cの位置を算出する(ステップS16)。
次に、メイン制御部102は、第3の検出装置95の検出結果に基づいて、移動される荷物5の下面5cの位置を算出する(ステップS16)。
次に、メイン制御部102は、第1の昇降装置50を制御して、第2のベルトコンベア40を上下方向に移動して、第2のベルトコンベア40のベルト41の上面41aの高さ位置を、下面5cに合わせる(ステップS17)。
次に、メイン制御部102は、アーム72が最小寸法まで縮んだと判断するまで、モータ42を制御して上面41aをアーム72の縮む速度と同速度で移動する(ステップS18、及びステップS19のNo)。荷物5の下面5cが上面41aにのった後は、下面5cの一部が上面41aに支持された状態で、移動される。
メイン制御部102は、例えば、アーム72に、アーム72の寸法を検出するセンサを設け、メイン制御部102はこのセンサの検出結果に基づいて、アーム72の寸法が最小寸法となったことを判断してもよい。
次に、メイン制御部102は、アーム72が最小寸法まで縮んだと判断すると(ステップS19のYes)、アーム72の駆動を停止するとともに、モータ42を制御してベルト41の移動を停止する(ステップS20)。アーム72が最小長となる状態では、使用される上面吸着部62の中心C2が、ベルト41の上面41aの上方に位置する。中心C2が上面41aの上方に位置することにより、荷物5の下面5cの半分以上の領域が、上面41a上にのる。
次に、メイン制御部102は、負圧発生装置65を制御して、複数の第1の吸着パッド62a及び複数の第2の吸着パッド63aによる荷物5の吸着を解除する(ステップS21)。
次に、サブ制御部103は、前後移動装置64の駆動部64cを制御して、側面吸着部63を荷物5から退避する方向に移動する(ステップS22)。
次に、メイン制御部102は、第2の昇降装置80を制御して、吸着装置60を上方に移動する(ステップS23)。
次に、メイン制御部102は、第1の昇降装置50を制御して第2のベルトコンベア40のベルト41の上面41aの高さ位置を、第1のベルトコンベア6のベルト6aの上面の高さ位置に合わせる(ステップS24)。
次に、メイン制御部102は、第2のベルトコンベア40を制御して、ベルト41を移動して荷物5を第1のベルトコンベア6に移動する(ステップS25)。
このように構成された荷役装置10は、荷物5の上面をそれぞれ吸着する複数の上面吸着部62を有して、荷物5の上面5aに応じて使用する上面吸着部62が選択される構成である。この為、荷物5を1つずつ、吸着することが可能である。
さらに、選択された上面吸着部62は、選択された上面吸着部62の中心C2が荷物5の上面5aの中心C1、または、中心C1より前後方向に奥側に配置される位置で、上面5aを吸着する。この為、選択された上面吸着部62は、荷物5を吸着した姿勢を安定して保持することが可能となる。
さらに、吸着装置60は、複数の側面吸着部63を有し、荷物5の上面5aに応じて使用する側面吸着部を選択する構成である。この為、側面吸着部63により荷物5の側面5bを吸着することで荷物5を2面で吸着できるので、吸着装置60は、荷物5をより強固の吸着できる。
さらに、前後移動装置64によって複数の上面吸着部62に対する複数の側面吸着部63の位置を調整することで、移動装置70の最大引き込み量を増加させることなく、前後長が異なる荷物5の下面5cの広い領域をベルト41上に載せることが可能となることから、アーム72の前後方向の長さをコンパクトにできる。
換言すると、複数の上面吸着部62に対する複数の側面吸着部63の位置を調整できない場合は、例えば前後長が長い荷物5の場合、下面5cの広い領域をベルト41上に載せるためには、吸着装置60の第1のベルトコンベア6側への移動量を大きくする必要がある。この為、筐体本体21の前後長を大きくする必要があり、結果、荷役装置10が大型化する。
しかしながら、本実施形態では、アーム72の前後方向の長さをコンパクトにできるので、筐体本体21の前後長を大きくする必要がないので、荷役装置10の大型化を防止できる。
さらに、側面吸着部63を荷物5に干渉しない位置に退避させた状態で、選択した上面吸着部62の第1の吸着パッド62aを荷物5の上面5aに接触させた後に、選択した側面吸着部63の第2の吸着パッド63aを荷物5の側面5bに接触させることが可能となる。
この為、選択した側面吸着部63の第2の吸着パッド63aを、側面5bに対して当該面に直交する方向に押し当てることが可能となるので、第2の吸着パッド63aの開口63a1を側面5bにより確実に閉塞できる。結果、第2の吸着パッド63a及び管66内に生じた負圧による吸着力のロスを防止できるので、荷物5を安定して吸着できる。
さらに、荷役装置10が第2のベルトコンベア40を有することで、載置部7から第1のベルトコンベア6までの荷物5の移動を、移動装置70のみで行うことがない。移動装置70のみで荷物5を第1のベルトコンベア6まで移動する場合、アーム72の一部を第1のベルトコンベア6の上方に配置する必要がある。この場合、筐体本体21が、第1のベルトコンベア6の一部を覆う構成となり、大型化する。
しかしながら、本実施形態では、第2のベルトコンベア40によって荷物5を第1のベルトコンベア6に移動するので、アーム72の一部を第1のベルトコンベア6の上方に配置する必要がないので、筐体本体21をコンパクトにできる。
さらに、荷物5を載置部7から筐体本体21内に引き込むときに、使用される(選択された)上面吸着部62の中心C2が第2のベルトコンベア40の上面41a上に移動されると、使用される上面吸着部62及び使用される側面吸着部63による荷物5の吸着を解除することにより、荷物5を上面41a上に安定して載置させることが可能となる。
さらに、使用される上面吸着部62及び使用される側面吸着部63の吸着を解除後、前後移動装置64を制御して側面吸着部63を荷物5に対して退避させるとともに移動装置70により上面吸着部62及び側面吸着部63を上方に退避させることで、第2のベルトコンベア40の上面41a上に載置された荷物5と、上面吸着部62及び側面吸着部63の干渉を防止できる。
さらに、荷物5を載置部7から筐体本体21内に引き込むときに、アーム72の縮む速度と同じ速度で第2のベルトコンベア40のベルト41を移動することで、荷物5がベルト41上に載ったときに、荷物5の下端と上端とが同じ速度で移動するので、荷物5の姿勢が不安定となることがない。換言すると、荷物5をベルト41上に安定して載せることが可能となる。
さらに、上面吸着部62は、複数の第1の吸着パッド62aを有して、これら複数の第1の吸着パッド62aが1つの管66により流体的に負圧発生装置65に接続される。換言すると、複数の第1の吸着パッド62aのそれぞれに1つずつ管66を設けることがないので、吸着装置60に接続される管66の数が多くなることを防止できる。同様に側面吸着部63は、複数の第2の吸着パッド63aを有して、これら複数の第2の吸着パッド63aが1つの管66により流体的に負圧発生装置65に接続されるので、吸着装置60に接続される管66の数が多くなることを防止できる。
上述したように本実施形態に係る荷役装置10によれば、荷物5を1つずつ吸着することが可能となる。
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階はその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。
本実施形態では、2つの側面吸着部63は、上面吸着部62に対して、前後移動装置64によって一体に前後方向に移動可能に構成されるが、これに限定されない。他の例では、側面吸着部63は、1つずつ独立して前後方向に移動可能に構成されてもよい。
本実施形態では、2つの側面吸着部63は、上面吸着部62に対して、前後移動装置64によって一体に前後方向に移動可能に構成されるが、これに限定されない。他の例では、側面吸着部63は、1つずつ独立して前後方向に移動可能に構成されてもよい。
側面吸着部63を、1つずつ独立して移動する構成の一例としては、側面吸着部63のそれぞれに、前後移動装置64が設けられてもよい。このように、側面吸着部63が1つずつ独立して移動可能であることによって、移動対象の荷物5を吸着する際には、使用する側面吸着部63のみを移動させて第2の吸着パッド63aを側面5bに接触させればよく、使用しない側面吸着部63は移動させなくてよい。この為、使用しない側面吸着部63の第2の吸着パッド63aが、移動対象ではない荷物5の側面5bに接触することがないので、移動対象以外の荷物5が当該接触に起因して移動されることがない。
または、側面吸着部63は、前後方向に移動可能に構成されることに限定されない。他の例では、図13及び図14に示すように、2つの側面吸着部63は、上面吸着部62に対して所定位置を回転中心として一体に回転にすることで、第2の吸着パッド63aが荷物5の側面5bに接触する位置、及び側面5bから離れる位置の間を移動可能に構成されてもよい。
この構成の一例としては、延出部61bの端部が、基部本体61aに、幅方向に平行な回転軸68によって回転可能に構成されてもよい。図13は、延出部61bが、基部本体61aと平行となる位置にある状態を示している。図14は、延出部61bが、回転軸68回りに回転して第2の吸着パッド63aが側面5bを吸着する位置にある状態を示している。
また、この構成では、延出部61bが基部本体61aに対して回転することで側面吸着部63の姿勢を、その吸着方向が上面吸着部62の吸着方向と平行となる姿勢にすることにより、側面吸着部63でも荷物5の上面5aを吸着することが可能である。
2つの側面吸着部63が上面吸着部62に対して回転可能な構成の変形例として、側面吸着部63が、1つずつ独立して、上面吸着部62に対して回転可能に構成されてもよい。
または、側面吸着部63は、他の例では、上面吸着部62に対して移動可能な構成に限定されない。側面吸着部63は、例えば図15に示すように、上面吸着部62に対して移動不能に固定されてもよい。
また、本実施形態では、吸着装置60は、4つの上面吸着部62を有し、2つの側面吸着部63を有しているが、上面吸着部62の数、及び側面吸着部63の数は、限定されない。例えば、吸着装置60は、3個や5個など、他の複数が用いられてもよい。
また、側面吸着部63は、本実施形態では上下方向に1列配置されているが、これに限定されない。他の例では、側面吸着部63は、上下方向に複数列配置されてもよい。この場合、例えば、荷物5の高さを検出する検出装置によって荷物5の高さを検出し、この高さに応じて、使用する側面吸着部63を選択してもよい。
または、吸着装置60は、側面吸着部63を有しているが、これに限定されない。他の例では、吸着装置60は、側面吸着部63を有してない構成であってもよい。
または、上面吸着部62の第1の吸着パッド62aの下端から側面吸着部63の下端までの上下方向に沿う距離を、荷物5の高さ寸法の最小値よりも小さくすることで、側面吸着部63が、上面吸着部62が吸着した荷物5より下方に位置する荷物に干渉することがない。このため、吸着装置60は、上面5aが露出する複数の荷物5のうち筐体本体21に最も近い位置に配置される荷物5だけでなく、奥側の荷物5も吸着することが可能となる。なお、この場合は、側面吸着部63の下端より下方に、荷物5に干渉するものがないことが必要である。本実施形態の構成でいうと、延出部61bの下端は、側面吸着部63の下端と上下方向に同位置、または、側面吸着部63の下端より高い位置にあることが必要である。
また、本実施形態では第2の検出装置90は、選択された上面吸着部62が荷物5の上面5aに対して予め決定された一定距離以上近づいたことを検出する構成として第1の近接センサ91を有し、側面吸着部63が荷物5の側面5bに、予め決定された一定距離以上近づいたことを検出する構成として第2の近接センサ92を有しているが、これに限定されない。第2の検出装置90は、例えば、荷物の上面5a及び側面5bを撮影可能なカメラであってもよい。この場合、カメラは、複数台が用いられてもよい。または、第1の検出装置30として用いられたカメラと兼用されてもよい。または、スイッチが用いられてもよい。スイッチが用いられる場合の例としては、上面吸着部62の第1の吸着パッド62aが上面5aを吸着する位置に到達するとオンまたはオフとなるスイッチ、及び側面吸着部63の第2の吸着パッド63aが側面5bを吸着する位置に到達するとオンまたはオフとなるスイッチが用いられてもよい。
また、荷役装置10は、負圧発生装置65を有しているが、これに限定されない。例えば、荷役装置10は、荷役装置10が設置される現場1に、元々設置されているポンプを用いることができる場合は、このポンプを利用してもよい。
また、本実施形態では、負圧発生装置65が、複数の上面吸着部62及び複数の側面吸着部63に共通して用いられており、上面吸着部62による吸着と、側面吸着部63による吸着は同時に解除される構成となっている。しかしながら、これに限定されない。上面吸着部62による吸着の解除、及び側面吸着部63による吸着の解除は、独立して行われる構成であってもよい。
この構成の場合は、使用される(選択された)上面吸着部62が、中心C2が上面5aの中心C1より手前側、換言すると筐体本体21側に対向する位置で上面5aを吸着することで、アーム72が最小長となった状態でも荷物5の下面5cの半分未満の領域しかベルト41上にのらない場合、上面吸着部62による吸着のみを解除してベルト41を駆動するとともに前後移動装置64を駆動して側面吸着部63で吸着している荷物5を引き込むことにより、荷物5をベルト41に安定してのせることが可能となる。
また、本実施形態では、負圧発生装置65が制御されて使用される(選択された)上面吸着部62及び使用される(選択された)側面吸着部63によって空気が吸引されている状態で、水平移動装置71及び前後移動装置64が駆動されることで、使用される上面吸着部62が上面5aに接触すると当該使用される上面吸着部62により上面5aが吸着され、使用される側面吸着部63が側面5bに接触すると複数の第2の吸着パッド63aにより側面が吸着された。
しかしながら、水平移動装置71及び前後移動装置64は、使用される(選択された)上面吸着部62及び使用される側面吸着部63により空気が吸引された状態で駆動されることに限定されない。他の例では、使用される上面吸着部62が上面5aに接触し、かつ、使用される側面吸着部63が側面5bに接触した後、負圧発生装置65が制御されて、使用される上面吸着部62内及び使用される側面吸着部63内の空気が吸引されてもよい。
または、負圧発生装置65が、使用される上面吸着部62内の空気と、使用される側面吸着部63内の空気とを独立して吸引可能な構成である場合は、使用される上面吸着部62が上面5aに接触した後に負圧発生装置65が制御されて使用される上面吸着部62内の空気を吸引し、その後、使用される側面吸着部63が側面5bに接触した後に負圧発生装置65が制御されて使用される側面吸着部63内の空気を吸引してもよい。
また、本実施形態では、荷物5を載置部7から筐体本体21内に引き込むときに、アーム72の縮む速度と同じ速度で第2のベルトコンベア40のベルト41を移動した。換言すると、荷物5を筐体本体21内に引き込むときの荷物5の前後方向に沿う移動速度と、ベルト41の上面41aの移動速度とを同じにした。しかしながれ、これらは同じ速度であることに限定されない。他の例では、荷物5を筐体本体21内に引き込むときの荷物5の前後方向に沿う移動速度は、ベルト41の上面41aの移動速度より遅くても良いし、または、速くてもよい。
また、本実施形態では、選択された上面吸着部62は、荷物5の上面5aの中心C1、または、中心C1より側面5bを挟んで側面吸着部63と反対側の位置を吸着した。なお、選択された上面吸着部62が中心C1を吸着するとは、選択された上面吸着部62の中心C2が中心C1と上下方向に対向する位置で上面5aを吸着することである。
しかしながら、選択された上面吸着部62は、上面5aの中心C1、または、中心C1より側面5bを挟んで側面吸着部63と反対側を吸着することに限定されない。他の例では、選択された上面吸着部62は、上面5aの略中心、または、略中心より側面5bを挟んで側面吸着部63と反対側を吸着してもよい。
上面5aの略中心は、中心C1、及び中心C1の近傍を含む位置である。上面5aの略中心を吸着するとは、厳密に、中心C2が中心C1と上下方向に対向位置で上面5aを吸着することに限定されない。例えば、移動装置70の移動の精度や、前後移動装置64の移動の精度によっては、中心C2を中心C1に上下方向に対向させるべく選択された上面吸着部62を移動させても、中心C2が上面5aの中心C1に対して水平方向にずれてしまい、選択された上面吸着部62の中心C2が中心C1と上下方向に対向しない場合がある。この場合は、中心C1が上面5aの略中心に対向することとなる。このように、上面5aの略中心とは、装置の移動の誤差などに起因した位置のずれを吸収するものである。
なお、本実施形態では、選択された上面吸着部62及び選択された側面吸着部63が荷物5を吸着した後、移動装置70が制御されて、当該荷物5が第2のベルトコンベア40に移動された。このとき、第2のベルトコンベア40のベルト41の移動速度は、一例として、荷物5の移動速度と同じとした。換言すると、荷物5を載置部7から筐体本体21内に引き込むときに、アーム72の縮む速度と同じ速度で第2のベルトコンベア40のベルト41を移動した。
そして、荷物5が第1のベルトコンベア6に移動された後、選択された(使用された)上面吸着部62及び選択された(使用された)側面吸着部63による荷物5の吸着が解除された。そして、荷物5の吸着が解除されると、前後移動装置64が荷物5から離れる方向に移動され、かつ、移動装置70が制御されて、上面吸着部62及び側面吸着部63が上方に移動された。
しかしながら、荷物5を載置部7から筐体本体21内に引き込むときに、アーム72の縮む速度と第2のベルトコンベア40のベルト41の移動速度とを同じにすることに限定されない。荷物の移動速度5とベルト41の移動速度とが同じでなくても、荷物5をベルト41に載置することは可能となる。
すなわち、制御装置(制御部)100は、選択された上面吸着部62及び選択された側面吸着部63が荷物5を吸着した後、移動装置(第1の移動装置)70を制御して荷物5を第2のベルトコンベア40に移動し、選択された上面吸着部62及び選択された側面吸着部63による吸着を解除し、前後移動装置(第2の移動装置)64を制御して選択された側面吸着部63を上面吸着部62から離れる方向に移動し、移動装置70を制御して上面吸着部62及び側面吸着部63を上方に移動させてもよい。
また、複数の上面吸着部62のそれぞれは、複数の第1の吸着パッド62a、及び、複数の第1の吸着パッド62aを負圧発生装置65に流体的に接続する管66を有している。さらに、複数の側面吸着部63のそれぞれは、複数の第2の吸着パッド63a、及び、複数の第2の吸着パッド63aを負圧発生装置65に流体的に接続する管66を有している。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
Claims (11)
- 荷物の上面を吸着する複数の上面吸着部と、
前記荷物の側面を吸着する側面吸着部と、
前記荷物の上面の情報を検出する検出装置と、
前記複数の上面吸着部、及び前記側面吸着部を移動する第1の移動装置と、
前記検出装置が検出した前記上面の前記情報に基づいて、前記複数の上面吸着部から使用する上面吸着部を選択し、かつ、前記第1の移動装置を制御して、前記選択された上面吸着部で前記上面を吸着させ、前記側面吸着部で前記側面を吸着させる制御部と、
前記選択された上面吸着部及び前記側面吸着部に吸着され、前記第1の移動装置により移動された前記荷物が載置され、載置された前記荷物を移動するコンベアと、
を具備する荷役装置。 - 前記複数の上面吸着部はそれぞれ個別に真空引き可能である、
請求項1に記載の荷役装置。 - 前記第1の移動装置は、前記選択された前記上面吸着部が前記上面の略中心を吸着する位置、または前記略中心よりも前記側面吸着部と反対側を吸着する位置に、前記選択された前記上面吸着部を移動する
請求項1または2に記載の荷役装置。 - 前記側面吸着部は複数設けられ、
前記制御部は、前記複数の側面吸着部から使用する側面吸着部を選択する、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の荷役装置。 - 前記複数の側面吸着部はそれぞれ個別に真空引き可能である、
請求項4に記載の荷役装置。 - 前記選択された側面吸着部を、前記側面に近づく方向、及び前記側面から離れる方向に移動する第2の移動装置を備える
請求項4または5に記載の荷役装置。 - 前記制御部は、前記第1の移動装置を制御して前記選択された前記上面吸着部を前記荷物に向かって下降させて前記選択された前記上面吸着部が前記上面を吸着する位置へ移動させた後、前記第2の移動装置を制御して前記選択された前記側面吸着部を前記側面を吸着する位置へ移動させる
請求項6に記載の荷役装置。 - 前記複数の上面吸着部のそれぞれは、複数の吸着パッドを有し、
前記複数の側面吸着部のそれぞれは、複数の吸着パッドを有する、
請求項4乃至7のいずれか一項に記載の荷役装置。 - 前記上面吸着部の寸法情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記記憶部が記憶する前記上面吸着部の寸法情報及び前記荷物の上面情報に基づいて、前記複数の上面吸着部から使用する上面吸着部を選択する、
請求項1乃至8のいずれか一項に記載の荷役装置。 - 前記記憶部は、前記側面吸着部の寸法情報を記憶し、
前記制御部は、前記記憶部が記憶する前記側面吸着部の寸法情報及び前記荷物の上面情報に基づいて、前記複数の側面吸着部から使用する側面吸着部を選択する、
請求項4乃至8のいずれか一項に従属する請求項9に記載の荷役装置。 - 荷物の上面の情報を検出する検出装置、前記上面を吸着する複数の上面吸着部、及び前記荷物の側面を吸着する側面吸着部を具備する荷役装置のコンピュータに、
前記検出装置が検出した荷物の上面の情報に基づいて、前記複数の上面吸着部から使用する上面吸着部を選択する機能と、
前記選択した上面吸着部により前記上面を吸着させる機能と、
前記側面吸着部により前記側面を吸着させる機能と、
を実現させる為のプログラム。
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