WO2019187631A1 - 搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法 - Google Patents

搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法 Download PDF

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WO2019187631A1
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transport vehicle
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正幸 高原
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村田機械株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a transport system, a transport controller, and a control method for a transport vehicle.
  • a package (article) containing a semiconductor wafer or a reticle is transported by a transport system.
  • the transport system includes, for example, a host controller that controls the transport of luggage, a plurality of transport vehicles that travel on a track, and a transport controller that controls the plurality of transport vehicles.
  • the host controller transmits a host transport command related to the transport of the package to the transport controller.
  • Each of the plurality of transport vehicles transmits information such as the current position to the transport controller by wireless communication or the like.
  • the transport controller determines a transport vehicle to execute the upper transport command based on the position of the transport vehicle and assigns a transport command based on the upper transport command to the transport vehicle. .
  • Patent Document 1 discloses a technique for changing a package transport destination to a buffer in the vicinity of the load port when another package is located in the load port that is the package transport destination and cannot be loaded on the load port. Is disclosed.
  • the host controller first transmits a command to stop the execution of the host transport command to the transport controller.
  • the transport controller that has received the command transmits a stop command for deleting the transport command to the transport vehicle to which the transport command based on the upper transport command is assigned.
  • the transport vehicle that has received the stop command temporarily stops, deletes the transport command assigned to the own machine, and transmits a report to the transport controller that the deletion is complete.
  • the transport controller that has received the report transmits a report to the upper controller indicating that the deletion of the transport command based on the upper transport command has been completed.
  • the host controller After receiving this report, transmits a host transport command for transporting the package to a new transport destination to the transport controller. In other words, if the transport vehicle does not send a report to the transport controller (higher-order controller) that the deletion of the transport command assigned to its own device has been completed, a transport command for transporting the package to a new transport destination will not occur. .
  • the transport vehicle that has received the stop command needs to stop before sending a report that the transport command has been deleted, which is a cause of a decrease in transport efficiency.
  • the present invention relates to a transport system, a transport controller, and a transport capable of reassigning a transport command for transporting a package to a new transport destination without stopping the transport vehicle to which the transport command has been assigned. It aims at providing the control method of a car.
  • a transport system of the present invention includes a transport vehicle that travels along a predetermined route and transports an article, and a transport controller that controls the transport vehicle based on an upper transport command related to the transport of an article received from a host controller.
  • a transport controller having a transport command unit for allocating a transport command for transporting an article at a grabbing destination to a destination for unloading the transport vehicle according to the upper transport command received from the host controller;
  • the transfer command assigned to the transfer vehicle is overwritten with the movement command that travels to the predetermined position and does not unload at the predetermined position.
  • the overwrite processing unit assigned to the transport vehicle and when overwriting by the overwrite processing unit is completed, indicating that the upper stop command has been completed It includes a completion report section that transmits the completion report to the host controller.
  • the transport command unit for the transport vehicle overwritten by the overwriting processing unit, in the upper transport command newly issued for the article held by the transport vehicle after the host controller receives the stop completion report.
  • a corresponding conveyance command may be assigned.
  • the overwriting processing unit may set the predetermined position at any position from the current position of the transport vehicle overwritten with the movement command to the branching part of the route in the traveling direction.
  • the overwriting processing unit selects either the current vehicle position from the current position of the transport vehicle to the load gripper.
  • the transport vehicle When the transport vehicle is traveling toward the unloading destination, it may be set at any position from the current position of the transport vehicle to the unloading destination.
  • the transport command unit assigns a movement command as a predetermined position when the transport vehicle is traveling toward the load gripper when the overwriting processing unit overwrites the transport command with the movement command and assigns it. During the predetermined period, only the transport command to the same cargo gripping destination as that in the overwritten transport command may be assigned to the transport vehicle.
  • a conveyance controller is a conveyance controller that controls a conveyance vehicle that travels along a predetermined route and conveys an article based on an upper conveyance instruction related to conveyance of an article received from an upper controller.
  • the transport command unit assigns a transport command for transporting the article to be unloaded to the unloading destination to the transport vehicle, and the higher order stop cancels the higher order transport command received from the host controller.
  • an overwrite processing unit that overwrites the transfer command assigned to the transport vehicle with a movement command that travels to a predetermined position and does not unload at the predetermined position and assigns the transfer command to the transport vehicle
  • an overwrite processing unit Completion report unit that sends a stop completion report to the host controller indicating that the host stop command has been completed when overwriting is completed , Comprising a.
  • the transport vehicle control method of the present invention is a transport vehicle control method for controlling a transport vehicle that travels along a predetermined route and transports an article, and is based on an upper transport command related to transport of an article received from a host controller.
  • assign a transport command to the transport vehicle to transport the goods to be unloaded to the unloading destination and assign to the transport vehicle according to the upper stop command to cancel the upper transport command received from the host controller.
  • the transfer command is overwritten with the transfer command to run to the specified position and the unloading at the specified position is not performed and assigned to the transfer vehicle, the upper stop command is completed when the transfer command is overwritten. Transmitting a cancellation completion report indicating that it has been performed to the host controller.
  • the transport controller deletes the transport command assigned to the transport vehicle when the host stop command is received from the host controller. Rather than overriding the movement command that travels to the predetermined position and does not unload at the predetermined position, and when the overwriting is completed, the completion command of the higher order stop command is transmitted to the higher order controller.
  • a new conveyance command transmitted from the host controller can be reassigned to the conveyance vehicle in response to the completion report without stopping the conveyance vehicle to which is assigned.
  • the overwriting processing unit of the transport controller assigns the transport command assigned to the transport vehicle to the predetermined position in response to the upper stop command. Overwrite the movement command that does not unload at the specified position and the completion report section sends the stop completion report to the host controller, so the stop completion report can be sent to the host controller early without stopping the transport vehicle. And it can be transmitted reliably.
  • the host controller can transmit a new host transport command to the transport controller by receiving the stop completion report, Since the transport controller assigns a new transport command to the traveling transport vehicle based on the higher-order transport command, it is possible to reliably suppress a decrease in the transport efficiency of articles due to the suspension of the higher-order transport command.
  • the transfer system, transfer controller, and transfer vehicle control method according to the present invention can be implemented by changing only the transfer controller without changing the host controller in the existing transfer system, it is simple and low-cost. Can be introduced.
  • the upper transport command newly issued with respect to the article held by the transport vehicle after the host controller receives the stop completion report.
  • the transfer instruction corresponding to the transfer vehicle is assigned to the transfer vehicle
  • a new upper transfer instruction related to the article held by the transfer vehicle overwritten by the overwrite processing unit is assigned to another transfer vehicle.
  • the transport of the product is performed. It can suppress reliably that efficiency falls.
  • the overwriting processing unit is set as the predetermined position at any position from the current position of the transport vehicle overwritten with the transport command to the branching portion of the route in the traveling direction
  • the destination of the movement command is Since the position of the transport vehicle is on the route on which the travel is scheduled and the travel vehicle originally travels on the route, the transport vehicle can travel on the new route.
  • the overwriting process for the transport vehicle V can be executed more reliably.
  • the overwriting processing unit can move from the current position of the transport vehicle to the load gripping destination.
  • the overwriting process is used in the form of setting to any position from the current position of the transporting vehicle to the unloading destination. Since the new destination in the transport vehicle overwritten by the transport unit is the same as the destination of the transport command before the transport vehicle is overwritten with the transport command, the overloading process is easily performed to reduce the burden on the transport controller. Can be reduced.
  • the overwriting processing unit assigns a movement command to the destination where the transfer vehicle is allocated.
  • the transport vehicle for which the transport command is stopped travels toward the load gripper. Therefore, by assigning a new conveyance command to the conveyance vehicle, it is possible to quickly grasp the article at the grasping destination, and it is possible to suppress a decrease in the conveyance efficiency of the article.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the operation of the transport system following FIG. 5. It is a flowchart which shows an example of operation
  • FIG. 2 directions in the figure will be described using an XYZ coordinate system.
  • a plane parallel to the horizontal plane is defined as an XY plane.
  • a direction in which the transport vehicle V travels on the XY plane is denoted as an X direction
  • a direction orthogonal to the X direction is denoted as a Y direction.
  • a direction perpendicular to the XY plane is expressed as a Z direction.
  • the direction of the arrow in the figure is the + direction
  • the direction opposite to the arrow is the ⁇ direction.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a transport system and a transport controller according to the embodiment.
  • the transport system SYS according to the present embodiment is a system that transports an article W by a transport vehicle V.
  • the transport system SYS is installed in a semiconductor factory, for example.
  • the article W is, for example, a FOUP, SMIF Pod, or Rectile Pod that can accommodate a wafer, a reticle or the like.
  • the transport system SYS includes, for example, a host controller MC, a transport controller TC according to the present embodiment, and a plurality of transport vehicles V.
  • a host controller MC a transport controller TC according to the present embodiment
  • a transport controller TC a transport controller TC according to the present embodiment
  • a plurality of transport vehicles V a plurality of transport vehicles V.
  • FIG. 1 etc. only one conveyance vehicle V is shown among the some conveyance vehicles V.
  • Each transport vehicle V travels along a predetermined track TA (route) and transports the article W.
  • the path TA includes a branching portion 10 and a merging portion 11.
  • the route TA can be set arbitrarily.
  • Each transport vehicle V transports the article W according to the transport command assigned by the transport controller TC.
  • FIG. 2 shows an example of the configuration of the transport vehicle V.
  • the transport vehicle V for example, travels in the + X direction along the track TA suspended from the ceiling 1 or the like of the building, and is disposed below (directly below) the track TA or below and laterally (including the Y direction).
  • This is a ceiling transport vehicle that holds the article W at the destination where the article is held and unloads the article W at the destination where the article W is disposed below or below and on the side of the track TA.
  • the transport vehicle V includes an in-vehicle controller VC.
  • the in-vehicle controller VC controls various operations of the transport vehicle V (eg, travel, speed control (acceleration, deceleration, stop), operation related to execution of load grasping, operation related to execution of unloading).
  • the in-vehicle controller VC controls the transport vehicle V according to a command transmitted from the transport controller TC.
  • the transport controller TC transmits, for example, the transport command described above, a movement command described later, and the like to the transport vehicle V as commands for controlling the transport vehicle V.
  • the in-vehicle controller VC is, for example, a computer device that includes a CPU, a main memory, a storage device, a communication device, and the like, and processes various types of information.
  • the in-vehicle controller VC performs, for example, various information (data) processing, information storage, information input / output, information communication (transmission / reception), and the like.
  • the in-vehicle controller VC manages state information indicating the state of the transport vehicle V.
  • the in-vehicle controller VC transmits the status information to the transport controller TC in a manner that responds to the status information request periodically transmitted from the transport controller TC.
  • Communication regarding the status information request and the status information performed between the in-vehicle controller VC and the transport controller TC is periodically performed at predetermined time intervals.
  • the transport controller TC periodically receives state information from each transport vehicle V, so that the latest state of each transport vehicle V under management and the latest state of various commands transmitted to the transport vehicle V by the transport controller TC itself. Understand and manage.
  • the state information of the transport vehicle V includes, for example, information indicating the current position of the transport vehicle V (current position information), information regarding travel (eg, speed, stop, etc.), information regarding whether or not the article W is held, and the transport controller TC.
  • Information on the status of various commands in the status information includes, for example, completion or failure (impossible) of allocation of various commands, completion or failure of execution of various commands (eg, conveyance commands, movement commands), operations or processing ( Example, information indicating completion or failure of execution of travel, grabbing, and unloading).
  • the conveyance controller TC receives state information periodically transmitted from each conveyance vehicle V, thereby grasping the state of each conveyance vehicle V, the execution state of a command for each conveyance vehicle V, and the like. Manage and control.
  • the transport vehicle V includes a traveling unit M and a main body unit 3.
  • the traveling unit M includes wheels 4 and travels along a track TA (path) by a traveling drive unit (not shown).
  • the main body 3 is provided in a state of being hung below the traveling unit M.
  • the main body 3 includes a transfer device 5.
  • the transfer device 5 moves the article holding unit 6 that holds the article W, the lifting drive unit 7 that lifts and lowers the article holding unit 6, and the lifting drive unit 7 to the side of the track TA (+ Y direction or -Y direction).
  • a laterally extending mechanism 8 to be provided.
  • the article holding part 6 is a chuck having a movable claw part 6a, and the claw part 6a is entered below the flange part Wa of the article W to suspend and hold the article W.
  • the article holding unit 6 is connected to a suspension member 6b such as a wire or a belt.
  • the raising / lowering drive part 7 is a hoist, for example, and raises / lowers the article
  • the laterally extending mechanism 8 slides the plurality of movable plates to move the article holding unit 6 and the elevation driving unit 7 from the position stored in the main body unit 3 to the side of the track TA.
  • Grabbing and unloading of the article W by the transport vehicle V is performed by using the article holding unit 6 or the elevating drive unit 7 and the lateral ejection mechanism 8 described above.
  • the operations of the article holding unit 6, the elevating drive unit 7, and the lateral ejection mechanism 8 are controlled by the in-vehicle controller VC.
  • the vehicle-mounted controller VC When the vehicle-mounted controller VC holds the article W at the load holding point, the vehicle-mounted controller VC stops the carrier vehicle V according to the load holding point, and operates the lifting drive unit 7 or the lifting drive unit 7 and the laterally extending mechanism 8. By moving the article holding unit 6 to a predetermined position, an instruction is given to hold the article W at the destination. For example, when the load holding point in the transfer command is the position P1a (load holding point P1a) shown in FIG. After being stopped at a position on the path TA), the lifting drive unit 7, the lateral ejection mechanism 8 and the like are operated to control each part of the transport vehicle V so that the article W is grasped by the article grasping point P1a.
  • the cargo holding destination can be arbitrarily set in the transport system SYS.
  • the load holding point is, for example, a load port of a processing device or a stocker, an overhead buffer in which a shelf on which an article W can be placed is suspended from the ceiling 1 of the building.
  • the in-vehicle controller VC stops the transport vehicle V in accordance with the unloading destination, and moves the lifting drive unit 7 or the lifting drive unit 7 and the lateral loading mechanism 8 together. By operating it and moving the article holding unit 6 to a predetermined position, an instruction is given to unload the article W at the unloading destination.
  • the unloading destination in the transport command is the position P3a shown in FIG. 1 (unloading destination P3a)
  • the in-vehicle controller VC positions the transport vehicle V at the position P3 (the route corresponding to the unloading destination).
  • the lifting drive unit 7, the lateral mechanism 8 and the like are operated to control each unit of the transport vehicle V so that the article W is unloaded to the unloading destination P3a.
  • the unloading destination can be arbitrarily set in the transport system SYS.
  • the unloading destination is, for example, a load port of a processing device or a stocker, an overhead buffer in which a shelf on which an article W can be placed is suspended from the ceiling 1 of the building.
  • the transport controller TC and the in-vehicle controller VC are connected by wireless communication via a transmission path such as wireless LAN (Local Area Network) and feeder communication using a feeder line, for example.
  • the transport controller TC and the host controller MC are communicatively connected via a transmission path such as a wired LAN or a wireless LAN.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of functional block configurations of the host controller MC and the transport controller TC.
  • the host controller MC includes a host transport command determination unit 31 and a host stop command determination unit 32.
  • the host controller MC is, for example, a computer device that includes a CPU, a main memory, a storage device, a communication device, and the like, and processes various types of information.
  • the host controller MC performs, for example, various information (data) processing, information storage, information input / output, information communication (transmission / reception), and the like.
  • the host controller MC controls the conveyance of the article W.
  • the host controller MC receives information on the status of each load gripping destination or each unloading destination, information on the status of the command transmitted to the transport controller TC, etc. from each part of the system including the transport controller TC. Is the position information of each article W, the information regarding the state of each load gripping or unloading destination (e.g., the operating state of the apparatus, the state of occupation of the article W), and the command sent by itself to the transport controller TC. Information related to status (eg, executing, execution completed, execution failed, etc.) is managed.
  • the host controller MC transmits a host transport command, which is a command for transporting the predetermined article W from the transport source to the transport destination, to the transport controller TC, and controls the transport of the article W by the transport vehicle V via the transport controller TC.
  • the upper conveyance command includes, for example, cargo holding destination information (sometimes abbreviated as “loading destination”) indicating the position (conveyance source, cargo holding destination) of the article W to be transferred, and the destination of the article W to be transferred. It includes unloading destination information (which may be abbreviated as “unloading destination”) indicating the position of (unloading destination) and a command for transporting the article W at the loading destination to the unloading destination.
  • the host transport command determination unit 31 determines the execution of the host transport command.
  • the upper transport instruction determination unit 31 generates an upper transport instruction and transmits it to the transport controller TC.
  • the upper transport instruction determination unit 31 determines execution of the upper transport instruction based on, for example, information on the state of each load holding destination or the state of each unloading destination, and generates an upper transport instruction.
  • the upper stop command determining unit 32 determines the execution of the upper stop command for instructing to stop the execution of the upper transport command.
  • the upper stop instruction determination unit 32 generates an upper stop instruction and transmits it to the transport controller TC.
  • the upper stop instruction determination unit 32 determines the execution of the upper stop instruction based on, for example, information on the state of each cargo holding destination or the state of each unloading destination, and generates an upper stop instruction. For example, when the host controller MC detects that the destination of picking up or unloading has become unusable due to a trouble, the host stop instruction determining unit 32 executes the host stop instruction based on the detected information. Determine and generate a higher order stop command.
  • the transport controller TC controls each transport vehicle V.
  • the transport controller TC controls each transport vehicle V by transmitting various commands to the transport vehicle V.
  • the transport controller TC includes, for example, a status information requesting unit 41, a status information receiving unit 42, a higher level transport command receiving unit 43, a transport command unit 44, a higher level stop command receiving unit 46, an overwrite processing unit 47, The vehicle information storage part 48 and the completion report part 49 are provided.
  • the transport controller TC is, for example, a computer device that includes a CPU, a main memory, a storage device, a communication device, and the like, and processes various types of information.
  • the transport controller TC performs various types of information (data) processing, information storage, information input / output, information communication (transmission / reception), and the like.
  • the transport controller TC In the transport controller TC, information (eg, route information (map information)) or a control program necessary for controlling each transport vehicle V is stored in a storage device (not shown). Note that the configuration of the transport controller TC is merely an example of the configuration illustrated in FIG. 3, and other configurations may be used.
  • the state information requesting unit 41 transmits a state information request for requesting (commanding) a report of state information to each transport vehicle V.
  • the state information request unit 41 periodically transmits a state information request to each of the plurality of transport vehicles V managed by the transport controller TC at predetermined time intervals (eg, within 1 second).
  • Each transport vehicle V that has received the status information request immediately transmits the status information to the transport controller TC as a response to the status information request.
  • the status information receiving unit 42 receives status information from each transport vehicle V.
  • the state information from each transport vehicle V received by the state information receiving unit 42 is stored in the transport vehicle information storage unit 48.
  • the transport controller TC determines the state of each transport vehicle V (for example, the current position of the transport vehicle V, the travel state (running, stopped). Middle), holding / unloading of luggage, completion of grabbing or unloading operation, etc.) status of commands (eg, conveyance commands, movement commands, etc.) sent to the transport vehicle V (eg, command assignment complete, Information about the command allocation failure, command execution completion, command execution completion, command execution failure, etc.) is acquired and managed.
  • commands eg, conveyance commands, movement commands, etc.
  • the upper transport command receiving unit 43 receives the upper transport command from the upper controller MC.
  • the upper transport command receiving unit 43 transmits the received upper transport command to the transport command unit 44.
  • the transport command unit 44 assigns a transport command for transporting the article W at the destination to the unloading destination to the transport vehicle V in accordance with the upper transport command received from the host controller MC.
  • the transport command is a command for causing the transport vehicle V to transport the article W based on the upper transport command.
  • the transport command is, for example, the same as the higher-order transport command, the load holding destination information and the unloading destination information, and travels to the position corresponding to the load holding destination, stops, holds the article W at the load holding destination, And a command for causing the transport vehicle V to run to a position corresponding to the unloading destination, stop, and unload the article W at the unloading destination.
  • the conveyance command unit 44 determines (selects) a conveyance vehicle V that is in charge of conveyance of the article W from the plurality of conveyance vehicles V based on the upper conveyance command, and assigns the conveyance command to the decided conveyance vehicle V.
  • the conveyance command unit 44 includes, for example, information (e.g., cargo holding destination information and unloading destination information) included in the higher level conveyance command and information indicating the status of each conveyance vehicle V (e.g., status information (current position information, etc.)). Based on the above, the transport vehicle V to which the transport command is assigned is determined. The assignment of the conveyance command by the conveyance command unit 44 will be further described in the later description.
  • the transport vehicle V to which the transport command or the movement command is allocated transmits an allocation completion report indicating that the commands are normally allocated to the transport controller TC as status information. Further, when execution of the assigned conveyance command or movement command is completed, a conveyance (movement) completion report indicating completion of execution of the assigned conveyance command (movement command) is transmitted to the conveyance controller TC as status information. To do. In addition, when a command to delete (cancel) the assigned conveyance command or movement command is received from the conveyance controller TC, and the command deletion is completed normally, a deletion completion report indicating that the command deletion is complete is displayed. Information is sent to the transport controller TC.
  • the conveyance vehicle V transmits the report which shows the allocation failure of a conveyance command to the conveyance controller TC as status information, when the conveyance command allocated from the conveyance controller TC cannot be performed (when a conveyance command cannot be allocated).
  • the transport vehicle V is in a state (situation) in which an operation related to transport cannot be performed, such as a trouble of a device that performs an operation related to transport, or a state (situation) in which it is impossible to stop at a load holding destination or a destination.
  • the in-vehicle controller VC determines that the transfer command assigned from the transfer controller TC cannot be executed, and transmits a report indicating the transfer command assignment failure to the transfer controller TC as status information.
  • the completion report unit 49 sends an upper transport command completion report indicating that the upper transport command corresponding to the transport command that has received the transport completion report has been completed. To the host controller MC. Further, when the status information receiving unit 42 receives the overwrite completion report from the transport vehicle V, the completion report unit 49 indicates that the deletion of the upper transfer command corresponding to the transfer command that has received the overwrite completion report has been completed. A command completion report is transmitted to the host controller MC. The host controller MC receives the host transport command completion report or host stop command completion report from the transport controller TC, so that the host transport command transmitted from the host controller MC itself to the transport controller TC is completed or deleted. To figure out. *
  • the host stop command receiving unit 46 receives a host stop command from the host controller MC. When receiving the upper stop instruction, the upper stop instruction receiving unit 46 transmits information on the upper stop instruction to the overwriting processing unit 47.
  • the overwriting processing unit 47 travels to a predetermined position and does not unload at the predetermined position in accordance with the conveyance command assigned to the conveyance vehicle V in response to the high-order cancellation command received from the high-order controller MC. Overwrites the movement command (hereinafter abbreviated as “movement command”). By overwriting the movement command on the transfer command assigned to the transport vehicle V, the transfer command can be made not to be assigned to the transport vehicle V. As a result, the transfer command has been assigned to the transport vehicle V. The conveyance command can be in a deleted state. *
  • the movement command includes, for example, information indicating a predetermined position and a command for causing the transport vehicle V to travel to the predetermined position.
  • the predetermined position in the movement command can be arbitrarily set.
  • the overwrite processing unit 47 of the present embodiment sets the predetermined position at any position from the current position of the transport vehicle V overwritten with the movement command to the branching section 10 of the route TA in the traveling direction.
  • the state of the transport vehicle V shown by a solid line in FIG. 1 is that the transport vehicle V picks up the article W at the load holding point (load holding point P1a) at the position P1a, and unloads the load at the position P3a (unloading destination P3a).
  • a conveyance command for unloading the article W to the unloading destination P3a is assigned, and after the article W is unloaded at the loading destination P1a, the position corresponding to the unloading destination P3a It is assumed that the vehicle is traveling toward P3 and the current position of the transport vehicle V is the position Pc (hereinafter, sometimes abbreviated as “example of FIG. 1”).
  • the overwriting processing unit 47 reaches the branching unit 10 of the route TA in the traveling direction from the current position Pc of the transport vehicle V overwriting the movement command as a predetermined position in the movement command. Is set to any one of the positions P2, P3, P4, and P5, and the position P6 that is the position that has passed through the branch portion 10 of the route TA in the traveling direction is set from the predetermined position set in the movement command. exclude.
  • the transport vehicle V When receiving the movement command, the transport vehicle V determines whether or not the route to the destination of the travel command can be traveled, and if possible, transmits a report normally assigned to the transport controller TC, If it is not possible, send a report that it cannot be assigned.
  • the overwriting processing unit 47 sets the predetermined position in the movement command to any position from the current position of the transport vehicle V to the branching unit 10 of the route TA in the traveling direction, the overwriting process is performed.
  • the destination of the travel command is Since the position is on the route TA where the traveling is planned and the route is originally traveling, the transport vehicle V can travel on the new route TA. As a result, the overwriting process for the transport vehicle V can be executed more reliably.
  • the transport vehicle V When a host stop command is transmitted from the host controller MC, the transport vehicle V is unloaded at the load holding destination specified in the transport command corresponding to the host stop command, or the transport vehicle V is unloaded at the unload destination. Should not be done.
  • the transport controller TC transmits a delete command to the transport vehicle V to which the transport command corresponding to the higher order stop command is assigned.
  • the conveyance vehicle V that has received the deletion command decelerates to a stop, and when the conveyance vehicle V stops, the conveyance command deletion completion report is transmitted to the conveyance controller TC. With this process, it is possible to prevent the conveyance vehicle V from being grasped at the load grasping destination determined in the conveyance instruction corresponding to the upper stop instruction or the conveyance vehicle V from being unloaded from the unloading destination.
  • the transport controller TC transmits a movement command to the transport vehicle V to which the transport command corresponding to the upper stop command is assigned, and the transport By overwriting the movement command on the command, the transport vehicle V is not assigned the transport command.
  • the transport vehicle V is grabbed or unloaded at the load grabbing destination determined in the transport command corresponding to the upper stop command.
  • the unloading of the transport vehicle V may be executed.
  • the overwriting processing unit 47 in the present embodiment performs an overwriting process on the transport vehicle V by overwriting the transport command with a movement command having the destination on the route TA where the transport vehicle V is scheduled to travel. This process is executed reliably, and by this process, it is possible to prevent the conveyance vehicle V from being grasped at the loading destination determined in the conveyance command corresponding to the upper stop instruction or the conveyance vehicle V from being unloaded from the loading destination.
  • the overwriting processing unit 47 sets the load gripping destination in the transport command assigned to the transport vehicle V. Set to the corresponding position. For example, the position is set to any position from the current position of the transport vehicle V to the cargo gripping destination.
  • a position corresponding to the unloading destination in the transport command assigned to the transport vehicle V is set. For example, it is set to any position from the current position of the transport vehicle V to the unloading destination.
  • the overwriting processing unit 47 of this configuration in the case of the above-described example of FIG. 1, the transport vehicle V to be overwritten is traveling toward the unloading destination P3a. The position is set to the position P3 corresponding to the destination P3a.
  • the overwrite processing unit 47 sets the position corresponding to the cargo gripping destination in the overwritten transport command.
  • the transport vehicle V is traveling toward the unloading destination, in the configuration in which the transport vehicle V is set at a position corresponding to the unloading destination, a new destination in the transport vehicle V overwritten by the overwriting processing unit 47 is Since the transport vehicle V is the same as the destination of the transport command before the transport command is overwritten, the transport vehicle V can travel on the new route TA because it is originally traveling on the route TA. . As a result, the overwriting process for the transport vehicle V can be executed more reliably. Moreover, the burden on the transport controller TC can be reduced by performing the overwriting process easily.
  • the transport vehicle V When the movement command is assigned by the overwriting processing unit 47, the transport vehicle V immediately executes the movement command and travels to the destination based on the movement command. In other words, in the transport system SYS (transport controller TC) of the present embodiment, the transport vehicle V immediately travels based on the movement command when the higher order stop command is executed by the host controller MC. Maintain the state of running without stopping. By this process, the transport system SYS (transport controller TC) of the present embodiment can suppress a decrease in the transport efficiency of the system due to the cancellation of the upper transport command.
  • the transport vehicle V When the transfer command is normally assigned by the overwriting processing unit 47, the transport vehicle V reports an overwriting completion report indicating that the overwriting of the moving command to the transport command is completed as a status report. Send to.
  • the overwriting completion report includes information indicating that the deletion of the upper conveyance command has been completed.
  • the completion report unit 49 indicates that the execution of the upper stop command (deletion of the upper transfer command) has been completed when the overwrite processing unit 47 overwrites the transfer command with the transfer command (stop completion report). Is transmitted to the host controller MC.
  • the completion reporting unit 49 transmits a higher level stop command completion report (stopped completion report) to the higher level controller MC.
  • the completion reporting unit 49 immediately transmits the upper stop instruction completion report to the upper controller MC to the upper controller MC.
  • the host controller MC receives the host stop command completion report from the completion report unit 49, thereby grasping that the execution of the host stop command transmitted from the host controller MC itself to the transport controller TC has been completed.
  • the host controller MC transmits to the transport controller TC a new upper transport command related to the article W of the canceled upper transport command on condition that the upper stop command completion report has been received from the transport controller TC. That is, in the transport system SYS (transport controller TC) of the present embodiment, the host controller MC stops execution of the host transport command, and transmits a new host transport command related to the article W of the canceled host transport command to the transport controller TC. In this case, the host controller MC receives a host stop command completion report from the transport controller TC, and then transmits a new host transport command related to the article W of the canceled host transport command to the transport controller TC. Have.
  • the host controller MC when the host controller MC changes the transport source or transport destination of the upper transport command once transmitted to the transport controller TC to another transport source or transport destination, first, the host controller MC first cancels the upper transport command of the upper transport command. After the command is transmitted and the upper stop command completion report is received from the transport controller TC, a new transport command in which the transport source or transport destination is changed is transmitted to the transport controller TC.
  • the conveyance command unit 44 determines a conveyance vehicle V to which a conveyance command is assigned from a plurality of conveyance vehicles V, for example, according to a predetermined condition set in advance. For example, the transport command unit 44 assigns a transport command to the idle traveling vehicle V or the standby transport vehicle V to which no transport command is assigned. For example, the conveyance command unit 44 selects an appropriate conveyance vehicle V from the plurality of conveyance vehicles V so that the conveyance efficiency in the system is as high as possible, and assigns the conveyance command to the selected conveyance vehicle V.
  • the transport command unit 44 holds the transport vehicle V after the upper controller MC receives the completion report of the upper stop command for the transport vehicle V in which the transfer command is overwritten with the movement command by the overwrite processing unit 47.
  • a conveyance command corresponding to a newly issued higher-order conveyance command is assigned to the existing article W.
  • a new host transport command for an article W related to the host transport command canceled from the host controller MC is issued in a predetermined period after the transport controller TC assigns a movement command to the transport vehicle V.
  • the transport controller TC assigns a movement command to the transport vehicle V.
  • the transport vehicle V holds the transport vehicle V after the host controller MC receives the stop completion report.
  • the conveyance command corresponding to the newly issued upper conveyance command is assigned to the article W
  • the upper conveyance command newly issued for the article W held by the conveyance vehicle V is assigned to the conveyance vehicle V. It can suppress reliably that the conveyance efficiency about the articles
  • the conveyance command unit 44 when the transfer processing unit 47 assigns a movement command by overwriting the conveyance command to the conveyance vehicle V traveling toward the gripping destination, a predetermined period after the movement command is assigned. May be configured such that only the transport command including the same cargo gripping destination as the cargo gripping destination in the overwritten transport command is assigned to the transport vehicle V.
  • the predetermined period in this configuration can be arbitrarily set according to, for example, the configuration of the system, and is set to about several seconds, for example.
  • the conveyance command unit 44 may set other conditions than the above as conditions for assigning the conveyance command.
  • the transport controller TC assigns a transport command corresponding to the higher transport command already transmitted from the host controller MC. There is a case that is suspended. In this case, when a new transport vehicle V to which no transport command is assigned is generated, the transport command that has been put on hold is assigned to the transport vehicle V.
  • the transport vehicle V overwritten with the transport command by the overwriting processing unit 47 and assigned with the movement command is not assigned with the transport command, and therefore the article W that is the transport target of the original transport command (upper transport command)
  • the transfer command unit 44 assigns a movement command by overwriting the transfer command the transfer command may be assigned to the transport vehicle V.
  • the transfer command is canceled in the configuration in which only the transfer command including the same load holding destination as that in the overwritten transfer command is assigned to the transfer vehicle V. Since the transport vehicle V is traveling toward the load gripping destination, a new transport command can be assigned to the transport vehicle V so that the article W at the load gripping location can be quickly gripped. The reduction in transport efficiency of the article W can be suppressed.
  • FIG. 4 shows an example of the operation flow of the transport system SYS.
  • an operation for causing the transport vehicle V to transport the article W based on the upper transport command of the upper controller MC in the transport system SYS will be described.
  • the control method of the conveyance vehicle of this embodiment is demonstrated based on operation
  • FIGS. 5A and 5B and FIGS. 6A to 6D are diagrams showing the operation of the transport system SYS in the operation flow shown in FIG. 4 will be referred to in the description of the operation flow of FIG.
  • step S1 of FIG. 4 when the transport vehicle V is caused to transport the article W based on the host transport command of the host controller MC, in step S1 of FIG. 4, as shown in FIG.
  • the command determination unit 31 determines the execution of the upper transport command and transmits it to the transport controller TC.
  • the upper conveyance instruction is that the article to be conveyed is the article W
  • the destination of the cargo is the position P1a
  • the destination of the unloading is the position P3a.
  • the upper transport command receiving unit 43 (see FIG. 3) of the transport controller TC receives the upper transport command transmitted from the upper controller MC.
  • the upper transport command receiving unit 43 transmits information related to the received upper transport command to the transport command unit 44.
  • step S2 of FIG. 4 the transport command unit 44 of the transport controller TC allocates a transport command to the transport vehicle V in accordance with the received upper transport command.
  • the conveyance command unit 44 determines a predetermined conveyance vehicle V from the plurality of conveyance vehicles V, and transmits a conveyance command to the determined conveyance vehicle V.
  • the conveyance command includes the load holding point information with the load holding point as the position P1a, the load discharge point information with the load holding point as the position P3a, and the position P1a of the load holding point. Travels to a position P1 corresponding to, stops, grabs the article W at the destination P1a, stops to travel to a position P3 corresponding to the unloading position P3a, and unloads the position P3a. And a command for causing the transport vehicle V to unload the article W.
  • the in-vehicle controller VC of the transport vehicle V determines whether or not the received transport command can be executed.
  • step S4 the vehicle-mounted controller VC displays information indicating the failure in allocation of the conveyance command. Information is reported to the transport controller TC (allocation failure report).
  • the conveyance command unit 44 allocates the conveyance command to the conveyance vehicles V other than the conveyance vehicle V for which the allocation of the conveyance command has failed.
  • step S3 in FIG. 4 When it is determined that the on-board controller VC of the transport vehicle V can execute the received transport command (step S3 in FIG. 4; YES), the received transport command is allocated to the transport vehicle V, and the transport vehicle V is allocated. The execution of the specified transfer command is started.
  • step S ⁇ b> 6 the in-vehicle controller VC reports information indicating completion of allocation of the conveyance command to the conveyance controller TC as status information (allocation completion report).
  • step S7 of FIG. 4 the transport vehicle V moves to the position P1a where the article W is grabbed according to the transport command.
  • the vehicle travels to the corresponding position P1 and stops (carrying bag).
  • step S8 the in-vehicle controller VC reports information indicating the completion of the grasping travel to the transport controller TC as state information (the grasping travel). final report).
  • step S9 in FIG. 4 the transport vehicle V grips and holds the article W at the position P1a at the gripping destination according to the transport command as shown in FIG. 6B (load gripping).
  • step S10 the in-vehicle controller VC reports information indicating completion of the grasping operation to the transport controller TC as status information (load grasp completion report). .
  • step S11 of FIG. 4 the transport vehicle V travels to a position P3 corresponding to the unloading destination position P3a of the article W and stops (unloading travel) in accordance with the transport command, as shown in FIG. 6C. ).
  • the above-described cargo holding travel (step S7) and unloading travel (step S11) in the transport vehicle V are referred to as “transport travel”.
  • step S11 in FIG. 4 When the unloading travel of step S11 in FIG. 4 is completed, the vehicle-mounted controller VC reports information indicating the completion of the unloading travel to the transport controller TC as state information in step S12 (unloading travel). final report).
  • step S13 of FIG. 4 the transport vehicle V unloads the held article W to the unloading destination position P3a (unloading) in accordance with the transport command, as shown in FIG. 6D.
  • step C14 the vehicle-mounted controller VC reports information indicating the completion of the execution of the conveyance command to the conveyance controller TC as state information (step C14). report).
  • step S15 of FIG. Information indicating the completion of execution is transmitted to the completion report unit 49, and the completion report unit 49 transmits an upper conveyance command completion report indicating completion of execution of the upper conveyance command to the upper controller MC.
  • the host controller MC receives the host transport command completion report from the transport controller TC, thereby grasping that the host transport command transmitted by the host controller MC itself to the transport controller TC has been completed.
  • the host transport command of the host controller MC is executed by the operations from step S1 to step S15.
  • FIGS. 1 to 6 show an example of an operation flow of the transport system SYS.
  • an example of an operation for executing the cancellation of the higher-order transport command based on the higher-order stop command of the higher-order controller MC in the transport system SYS will be described.
  • FIGS. 1 to 6 are referred to.
  • symbol is attached
  • step S1 a host transport command is transmitted from the host controller MC to the transport controller TC.
  • step S2 a transport command is assigned to the transport vehicle V from the transport controller TC.
  • the transport vehicle V executes the transport command assigned in steps S7 to S13.
  • the host controller MC may stop the host transport command that has been determined to be executed.
  • the upper stop instruction determination unit 32 of the upper controller MC determines execution of the upper stop instruction in step S21 and transmits the upper stop instruction to the transport controller TC.
  • the host stop command receiving unit 46 of the transport controller TC receives a host stop command from the host controller MC.
  • the upper stop instruction receiving unit 46 receives the upper stop instruction, the information about the upper stop instruction is transmitted to the overwriting processing unit 47.
  • the overwrite processing unit 47 that has received the upper stop command overwrites the transfer command with the movement command in step S22 in FIG. That is, a movement command having a predetermined position as a destination is assigned to the transport vehicle V to which a transport command corresponding to the upper transport command that is the target of the upper stop command is assigned.
  • the overwrite processing unit 47 sets the predetermined position to any position from the current position of the transport vehicle V to be overwritten with the movement command to the branching unit 10 of the route TA in the traveling direction as described above. Set to.
  • the predetermined position is set to any position from the current position of the transport vehicle V to be overwritten with the movement command to the load gripping destination or the unloading destination of the transport command assigned to the transport vehicle V.
  • step S23 of FIG. 7 when the vehicle-mounted controller VC receives a movement command from the transfer controller TC, the vehicle-mounted controller VC determines whether the received movement command can be overwritten on the conveyance command.
  • the in-vehicle controller VC determines that the movement command can be overwritten when it is determined that the received movement command can be executed based on its own state information.
  • step S24 the vehicle-mounted controller VC carries information indicating failure of overwriting of the movement command as state information. Report to controller TC (overwrite failure report).
  • step S25 the transport controller TC fails to execute the received upper stop command.
  • a high-order stop command failure report indicating that it has been sent is sent to the high-order controller MC.
  • the host controller MC When the host controller MC receives the host stop command failure report, the host controller MC cancels the host stop command in step S26.
  • step S14 a conveyance command completion report is transmitted from the conveyance vehicle V to the conveyance controller TC
  • step S15 a completion report of the upper conveyance command is transmitted from the conveyance controller TC to the upper controller MC.
  • step S27 the vehicle-mounted controller VC indicates that the overwriting of the movement command to the transport command has been completed. Is reported to the transport controller TC as status information (overwrite completion report). When the transfer command assigned to the transport vehicle V is overwritten on the movement command, the transport command is not assigned to the transport vehicle V.
  • step S29 the transport vehicle V in which the transfer command is overwritten on the transfer command travels to the destination in the transfer command in accordance with the transfer command.
  • the transport system SYS transport controller TC
  • the transport command assigned to the transport vehicle V is overwritten with the movement command and assigned to the transport vehicle V.
  • the traveling state of the transport vehicle V can be maintained without stopping the transport vehicle V.
  • step S28 the completion report unit 49 of the transport controller TC A host stop command completion report indicating that the command execution has been completed is transmitted to the host controller MC. That is, in the transport system SYS (transport controller TC) of the present embodiment, when the transport controller TC receives the upper stop command, the delete command is transmitted to the transport vehicle V to which the transport command corresponding to the upper stop command is assigned. Instead of allocating (overwriting) a movement command instead. Then, when the movement command is normally overwritten on the transport vehicle V, the transport command that has been assigned to the transport vehicle V is deleted, and the transport controller TC transfers the transport command (upper transport command). Is transmitted to the host controller MC.
  • the host controller MC receives the host stop command completion report from the completion report unit 49, thereby acquiring information indicating that the host stop command transmitted from the host controller MC itself to the transport controller TC has been completed.
  • the upper controller MC is permitted to transmit a new upper transfer command related to the article W of the canceled upper transfer command to the transfer controller TC on the condition that the upper stop command completion report has been received.
  • a new upper conveyance command related to the article W of the canceled upper conveyance command is transmitted to the conveyance controller TC.
  • a higher order transport command related to the article, which is different from the canceled upper order transport command, is transmitted to the transport controller TC.
  • the transport controller TC may use another flow when overwriting the transport command with the movement command and assigning the transport command to the transport vehicle V in step S22.
  • the overwrite processing unit 47 of the transport controller TC that has received the upper stop command in step S21, as described above, sets the predetermined position of the transport vehicle V that has overwritten the transport command in step S32.
  • a movement command that is set to any position from the current position to the branching portion 10 of the route TA in the traveling direction and executes traveling to a predetermined position may be assigned to the transport vehicle V. In the case of this configuration, as described above, a newly assigned transfer command can be easily executed.
  • the overwrite processing unit 47 of the transport controller TC that has received the upper stop instruction in S21, as described above in steps S33 to SS5 in FIG. If the transport vehicle V is traveling toward the unloading destination, the position corresponding to the unloading destination is set. It is good also as a structure set to a position. In the case of this configuration, in step S33, the overwriting processing unit 47 determines whether or not the transport vehicle V to be overwritten is before the grasping and traveling. When the overwriting processing unit 47 determines that the target transport vehicle V is before traveling with grabbing (YES in step S33), the overwriting processing unit 47 sets the load in the overwritten transport command as a predetermined position in step S34.
  • a position corresponding to the gripping point is set, and a movement command for executing traveling to a predetermined position is assigned to the transport vehicle V.
  • the overwriting processing unit 47 determines that the target transport vehicle V is after grabbing and traveling (NO in step S33)
  • the overwriting processing unit 47 sets the transport command overwritten as a predetermined position in step S35. Is set to a position corresponding to the unloading destination at, and a movement command for executing traveling to a predetermined position is assigned to the transport vehicle V.
  • the new destination in the transport vehicle V overwritten with the movement command by the overwriting processing unit 47 is the same as the destination of the transport command before being overwritten. Therefore, the transport vehicle V can travel on a new route. As a result, the overwriting process for the transport vehicle V can be executed more reliably.
  • FIGS. 1 to 8 are referred to.
  • symbol is attached
  • the host controller MC receives the upper stop command completion report, and in step S30, transmits a new upper transport command related to the article W of the canceled upper transport command to the transport controller TC.
  • the upper transport command receiving unit 43 of the transport controller TC receives the upper transport command and transmits information related to the upper transport command to the transport command unit 44.
  • the conveyance command unit 44 newly relates to the article W held by the conveyance vehicle V after the host controller MC receives the high-order stop command completion report for the conveyance vehicle V overwritten by the overwrite processing unit 47.
  • a transfer command corresponding to the issued higher transfer command is assigned to the transport vehicle V.
  • the conveyance command unit 44 determines whether or not the article W related to the upper conveyance instruction is the article W held by the conveyance vehicle V that has executed the overwrite process (upper stop instruction).
  • the conveyance command unit 44 determines that the article W related to the higher-level conveyance command is not the article W held by the conveyance vehicle V that has performed the overwriting process (NO in step S40), the conveyance command unit 44 performs processing in step S41 in FIG. Similarly to step S2, the transport vehicle V in charge of the upper transport command is determined, and a transport command based on the upper transport command is assigned to the determined transport vehicle V.
  • the conveyance command unit 44 determines that the article W related to the higher-level conveyance instruction is the article W held by the conveyance vehicle V that has executed the overwriting process (YES in step S40), the conveyance instruction unit 44 overwrites in step S42.
  • a transport command based on the upper transport command is assigned to the transport vehicle V that has executed the process.
  • the transport vehicle V to which the transport command is assigned executes the transport command in steps S7 to S13 similar to FIG. 4, and transmits a transport completion report as a status report to the transport controller TC in step S14.
  • the completion report unit 49 of the transfer controller TC transmits a higher transfer command completion report to the higher controller MC.
  • the transport controller TC may use the flow shown in FIG. 11 when assigning a transport command based on the upper transport command to the transport vehicle V in step S40.
  • the conveyance command unit 44 overwrites the conveyance command and assigns a movement command by overwriting the conveyance command, if the conveyance vehicle V is traveling toward the cargo holding destination, For a predetermined period after the command is assigned, only the transfer command including the same load holding destination as that in the overwritten transfer command is assigned to the transport vehicle V.
  • step S45 in FIG. 11 the transport command unit 44 is traveling for a predetermined period after the transport vehicle V to which the transport command based on the higher-order transport command is traveling toward the gripping destination and the travel command is allocated. It is determined whether or not (time) has elapsed.
  • the conveyance command unit 44 determines in step S46 whether or not it includes the same cargo gripping destination as that of the transport command in which the upper transport command is overwritten.
  • the conveyance command unit 44 determines that the higher level in the step S47.
  • the transfer command based on the transfer command is assigned to another transfer vehicle V without being assigned to the transfer vehicle V that has been subjected to the overwriting process.
  • the conveyance command unit 44 determines that a predetermined period (time) has elapsed since the conveyance vehicle V that allocates a conveyance command based on the higher-level conveyance command is traveling toward the gripping destination and the movement command is allocated (step) (NO in S45), and when the transport command unit 44 determines that the same load grip destination as the transport command overwritten with the upper transport command is included (YES in step S46), the transport command unit 44 Similarly to step S42 in FIG. 10, a transport command based on the upper transport command is assigned to the transport vehicle V that has executed the overwriting process.
  • the transport vehicle V for which the transport command has been stopped is traveling toward the load gripping destination, by assigning a new transport command to the transport vehicle V, the article at the load gripping destination. W can be grabbed at an early stage, and a decrease in the conveyance efficiency of the article W can be suppressed.
  • the transport vehicle V to which the transport command is assigned executes the transport command in steps S7 to S13 similar to FIG. 4, and transmits a transport completion report as a status report to the transport controller TC in step S14.
  • the completion report unit 49 of the transfer controller TC transmits a higher transfer command completion report to the higher controller MC.
  • the transport system SYS after the host stop command of the host controller MC is completed by the operations shown in FIGS. 9 to 11, a new host transport command for the article W for which the host controller MC has executed the host stop command is executed. Is done.
  • the transport system SYS uses the transport command assigned to the transport vehicle V in response to the upper stop command for stopping the upper transport command received from the host controller MC.
  • a completion report unit 49 that transmits a cancellation completion report indicating completion to the host controller MC.
  • the transport vehicle control method of the present embodiment is a method of controlling the transport vehicle V that travels along the predetermined route TA and transports the article W, and relates to transport of the article W received from the host controller MC.
  • the conveyance command for allocating the article W as a holding destination to the unloading destination is assigned to the conveyance vehicle V, and the higher-order stop command for canceling the higher-order conveyance command received from the higher-level controller MC. Accordingly, the transfer command assigned to the transport vehicle V is overwritten with the transfer command that travels to a predetermined position and does not unload at the predetermined position, and the transfer command is overwritten. Transmitting a stop completion report indicating that the host stop command has been completed to the host controller MC.
  • the configuration other than the above is an arbitrary configuration, and there may or may not be a configuration other than the above. Good.
  • the control method of the present embodiment may be supplied by a program that causes a computer device to execute the control method described above, or a storage medium that stores (records) the program.
  • the above configuration is such that the host controller MC stops the execution of the host transport command, and a new host related to the article W of the stopped host transport command.
  • the host controller MC receives a completion report indicating that the stop of the execution of the host transport command has been completed from the transport controller TC, and then receives a new package related to the canceled upper transport command package.
  • the configuration is such that the higher order transport command is transmitted to the transport controller TC, and the configuration conforms to the SEMI standard.
  • the movement command not traveling at the predetermined position and unloading at the predetermined position is overwritten, and the completion report unit 49 transmits the cancellation completion report to the host controller MC.
  • the completion report can be transmitted to the host controller MC early and reliably.
  • the host controller MC can transmit a new host transport command to the transport controller TC by receiving the stop completion report, and the transport controller TC is running the new transport command based on the host transport command.
  • the transport system SYS transport controller TC
  • the transport vehicle control method of the present embodiment can be implemented by changing only the transport controller without changing the host controller in the existing transport system. It can be introduced at a cost.
  • the transport controller TC is assigned to the transport vehicle V when an upper stop command is received from the host controller. Instead of deleting the current transport command, it overwrites the move command that travels to the specified position and does not unload at the specified position, and when the overwriting is completed, sends the higher level stop command completion report to the higher level controller. By doing so, a new transport command transmitted from the host controller can be reassigned to the transport vehicle V in accordance with the completion report without stopping the transport vehicle V to which the transport command has been assigned.

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Abstract

【課題】搬送指令を割り付けられていた搬送車を停止させることなく、新たな搬送先に荷物を搬送させる搬送指令をその搬送車に割り付け直すことが可能な搬送システムを提供すること。 【解決手段】搬送システムＳＹＳは、物品Ｗを搬送する搬送車Ｖと、上位コントローラＭＣから受信した上位搬送指令に基づいて、搬送車Ｖを制御する搬送コントローラＴＣと、を備え、搬送コントローラＴＣは、上位搬送指令に応じて、搬送車Ｖに対して、荷つかみ先の物品Ｗを荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付ける搬送指令部４４と、上位コントローラＭＣから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、搬送車Ｖに割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車Ｖに割り付ける上書き処理部４７と、上書き処理部４７による上書きが完了したときに、上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を上位コントローラＭＣに送信する完了報告部４９と、を備える。

Description

搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法
　本発明は、搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法に関する。
　半導体デバイスの製造工場などにおいて、例えば半導体ウエハあるいはレチクルを収容した荷物（物品）は、搬送システムによって搬送される。搬送システムは、例えば、荷物の搬送を制御する上位コントローラと、軌道を走行する複数の搬送車と、複数の搬送車を制御する搬送コントローラと、を備えている。上位コントローラは、荷物の搬送に関する上位搬送指令を搬送コントローラに送信する。複数の搬送車は、それぞれ、無線などの通信によって現在位置などの情報を搬送コントローラに送信する。搬送コントローラは、上位コントローラから上位搬送指令を受信した場合、搬送車の位置などに基づいて上位搬送指令を実行させる搬送車を決定し、その搬送車に対して上位搬送指令に基づく搬送指令を割り付ける。
　上記の搬送システムにおいて、搬送指令に基づいて搬送車が搬送元へ向かって走行しているとき又は搬送先に向かって荷物を搬送しているときに、その荷物の搬送先が変更される場合がある。特許文献１には、荷物の搬送先であるロードポートに他の荷物が所在するためにそのロードポートに荷物を載置できない場合、その荷物の搬送先をそのロードポート近傍のバッファに変更する技術が開示されている。この場合、搬送車が変更前の搬送先に誤って荷物を移載することを確実に防止するため、先ず上位コントローラが上位搬送指令の実行を中止する指令を搬送コントローラに送信する。指令を受信した搬送コントローラは、上位搬送指令に基づく搬送指令が割り付けられた搬送車に対して、その搬送指令を削除する中止指令を送信する。中止指令を受信した搬送車は、一旦停止すると共に自機に割り付けられていた搬送指令を削除し、削除が完了した旨の報告を搬送コントローラに送信する。報告を受信した搬送コントローラは、上位搬送指令に基づく搬送指令の削除が完了した旨の報告を上位コントローラに送信する。上位コントローラは、この報告を受信した後、前記荷物を新たな搬送先に搬送させる上位搬送指令を搬送コントローラに送信する。すなわち、搬送車が、自機に割り付けられていた搬送指令の削除が完了した旨の報告を搬送コントローラ（上位コントローラ）に送信しなければ、新たな搬送先に荷物を搬送させる搬送指令が発生しない。
特許４３３７６８３号公報
　しかしながら、上記の搬送システムでは、中止指令を受信した搬送車が、搬送指令の削除が完了した旨の報告を送信する前に一旦停止する必要があり、搬送効率が低下する要因となっていた。
　本発明は、搬送指令を割り付けられていた搬送車を停止させることなく、新たな搬送先に荷物を搬送させる搬送指令をその搬送車に割り付け直すことが可能な搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法を提供することを目的とする。
　本発明の搬送システムは、所定の経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車と、上位コントローラから受信した物品の搬送に関する上位搬送指令に基づいて、搬送車を制御する搬送コントローラと、を有する搬送システムであって、搬送コントローラは、上位コントローラから受信した上位搬送指令に応じて、搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付ける搬送指令部と、上位コントローラから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、搬送車に割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車に割り付ける上書き処理部と、上書き処理部による上書きが完了したときに、上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を上位コントローラに送信する完了報告部と、を備える。
　また、搬送指令部は、上書き処理部により移動指令を上書きした搬送車に対して、上位コントローラが中止完了報告を受信した後にその搬送車が保持している物品に関して新たに出される上位搬送指令に応じた搬送指令を割り付けてもよい。また、上書き処理部は、所定位置として、移動指令を上書きした搬送車の現在位置から走行方向において経路の分岐部に至るまでのいずれかの位置に設定してもよい。また、上書き処理部は、所定位置として、搬送指令が割り付けられている搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合には、搬送車の現在位置から荷つかみ先に至るまでのいずれかの位置に設定し、搬送車が荷おろし先に向けて走行している場合には、搬送車の現在位置から荷おろし先に至るまでのいずれかの位置に設定してもよい。また、搬送指令部は、所定位置として、上書き処理部が搬送指令に移動指令を上書きして割り付けたときに、その搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合、移動指令を割り付けてから所定の期間は、その搬送車に対して、上書きされた搬送指令における荷つかみ先と同一の荷つかみ先への搬送指令のみを割り付けてもよい。
　本発明の搬送コントローラは、所定の経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を、上位コントローラから受信した物品の搬送に関する上位搬送指令に基づいて、制御する搬送コントローラであって、上位コントローラから受信した上位搬送指令に応じて、搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付ける搬送指令部と、上位コントローラから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、搬送車に割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車に割り付ける上書き処理部と、上書き処理部による上書きが完了したときに、上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を上位コントローラに送信する完了報告部と、を備える。
　本発明の搬送車の制御方法は、所定の経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を制御する搬送車の制御方法であって、上位コントローラから受信した物品の搬送に関する上位搬送指令に応じて、搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付けることと、上位コントローラから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、搬送車に割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車に割り付けることと、移動指令の上書きが完了したときに、上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を上位コントローラに送信することと、を備える。
　本発明に係る搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法によれば、上位コントローラから上位中止指令を受信したときに、搬送コントローラが、搬送車に割り付けられている搬送指令を削除するのではなく、所定位置まで走行させかつその所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きし、その上書きが完了したときに前記上位中止指令の完了報告を上位コントローラに送信することで、搬送指令が割り付けられていた搬送車を停止させることなく、前記完了報告に応じて上位コントローラから送信される新たな搬送指令を前記搬送車に割り付け直すことができる。また、本発明に係る搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法によれば、搬送コントローラの上書き処理部が、上位中止指令に応じて、搬送車に割り付けている搬送指令を、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令に上書きし、完了報告部が中止完了報告を上位コントローラに送信するので、搬送車を停止させることなく、中止完了報告を上位コントローラに早期かつ確実に送信することができる。また、本発明に係る搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法によれば、上位コントローラは、中止完了報告を受信することにより新たな上位搬送指令を搬送コントローラに送信することができ、この上位搬送指令に基づいて、搬送コントローラが新たな搬送指令を走行中の搬送車に割り付けるので、上位搬送指令の中止に伴う物品の搬送効率の低下を確実に抑制することができる。また、本発明に係る搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法は、既存の搬送システムにおける上位コントローラを変更することなく、搬送コントローラのみを変更することで実施できるので、簡易且つ低コストで導入することができる。
　また、搬送指令部が、上書き処理部により移動指令を上書きした搬送車に対して、上位コントローラが中止完了報告を受信した後にその搬送車が保持している物品に関して新たに出される上位搬送指令に応じた搬送指令をその搬送車に割り付ける形態では、上書き処理部により搬送指令を上書きした搬送車が保持している物品に関する新たな上位搬送指令を別の搬送車に対して割り付けると、物品の載せ替えが必要となって搬送効率が低下するが、本形態によれば、搬送車が保持している物品に関して新たに出される上位搬送指令をその搬送車に対して割り付けるので、その物品についての搬送効率が低下するのを確実に抑制することができる。
　また、上書き処理部が、所定位置として、搬送指令を上書きした搬送車の現在位置から走行方向において経路の分岐部に至るまでのいずれかの位置に設定する形態では、移動指令の目的地が、搬送車が走行を予定していた経路上の位置となり、元々その経路を走行中であることから、搬送車は新たな経路を走行可能となる。その結果、搬送車Ｖに対する上書き処理をより確実に実行できる。
　また、上書き処理部が、所定位置として、搬送指令が割り付けられている搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合には、その搬送車の現在位置から荷つかみ先に至るまでのいずれかの位置に設定し、その搬送車が荷おろし先に向けて走行している場合には、搬送車の現在位置から荷おろし先に至るまでのいずれかの位置に設定する形態では、上書き処理部により上書きされた搬送車における新たな移動先が、その搬送車が搬送指令を上書きされる前の搬送指令の移動先と同一であるので、上書き処理を容易に行うことで搬送コントローラの負担を軽減できる。
　また、搬送指令部が、上書き処理部が搬送指令に上書きして移動指令を割り付けたときに、その搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合、移動指令を割り付けてから所定の期間は、その搬送車に対して、上書きされた搬送指令における荷つかみ先と同一の荷つかみ先への搬送指令のみを割り付ける形態では、搬送指令が中止された搬送車が荷つかみ先に向かって走行しているので、その搬送車に新たな搬送指令を割り付けることにより荷つかみ先の物品を早期に荷つかみさせることができ、その物品における搬送効率の低下を抑制できる。
実施形態に係る搬送システムの一例を示す図である。 搬送車の一例を示す図である。 搬送コントローラの機能ブロック構成の一例を示す図である。 搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 搬送システムの動作の一例を示す図である。 図５に続いて、搬送システムの動作の一例を示す図である。 搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこの形態に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。図２では、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系は、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面において搬送車Ｖが走行する方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印と反対の方向が－方向であるとして説明する。
　図１は、実施形態に係る搬送システム及び搬送コントローラの一例を示す図である。本実施形態に係る搬送システムＳＹＳは、搬送車Ｖにより物品Ｗを搬送するシステムである。搬送システムＳＹＳは、例えば、半導体工場に設置される。物品Ｗは、例えば、ウエハ又はレクチル等を収容可能なＦＯＵＰ、ＳＭＩＦ　Ｐｏｄ、レクチルＰｏｄ等である。
　搬送システムＳＹＳは、例えば、上位コントローラＭＣと、本実施形態に係る搬送コントローラＴＣと、複数の搬送車Ｖと、を備える。なお、図１等では、複数の搬送車Ｖのうち搬送車Ｖを１台のみ示す場合もある。
　各搬送車Ｖは、所定の軌道ＴＡ（経路）に沿って走行し、物品Ｗを搬送する。経路ＴＡは、分岐部１０及び合流部１１を含む。経路ＴＡは、任意に設定可能である。各搬送車Ｖは、搬送コントローラＴＣから割り付けられた搬送指令に従って、物品Ｗを搬送する。
　搬送車Ｖの構成について説明する。図２は、搬送車Ｖの構成の一例を示す。搬送車Ｖは、例えば、建屋の天井１等から吊り下げられた軌道ＴＡに沿って＋Ｘ方向に走行し、軌道ＴＡの下方（直下）、あるいは下方且つ側方（Ｙ方向を含む方向）に配置された荷つかみ先で物品Ｗの荷つかみを行い、軌道ＴＡの下方、あるいは下方且つ側方に配置された荷おろし先で物品Ｗの荷おろしを行う天井搬送車である。
　搬送車Ｖは、車載コントローラＶＣを備えている。車載コントローラＶＣは、搬送車Ｖの各種動作（例、走行、速度制御（加速、減速、停止）、荷つかみの実行に関する動作、荷おろしの実行に関する動作）を制御する。車載コントローラＶＣは、搬送コントローラＴＣから送信される指令に従って、搬送車Ｖを制御する。搬送コントローラＴＣは、例えば、搬送車Ｖを制御する指令として、上記した搬送指令、後に説明する移動指令等を、搬送車Ｖに送信する。車載コントローラＶＣは、例えば、ＣＰＵ、メインメモリ、記憶装置、通信装置等を備え、各種情報の処理を行うコンピュータ装置である。車載コントローラＶＣは、例えば、各種の情報（データ）の処理、情報の記憶、情報の入出力、情報の通信（送受信）等を行う。
　車載コントローラＶＣは、搬送車Ｖの状態を示す状態情報を管理する。車載コントローラＶＣは、搬送コントローラＴＣから定期的に送信される状態情報要求に応答する様式で、状態情報を搬送コントローラＴＣに送信する。車載コントローラＶＣと搬送コントローラＴＣとの間で行われる状態情報要求及び状態情報に関する通信は、所定の時間毎に定期的に行われる。搬送コントローラＴＣは、各搬送車Ｖから状態情報を定期的に受信することにより、管理下の各搬送車Ｖの最新の状態、搬送コントローラＴＣ自身が搬送車Ｖに送信した各種指令の最新の状態を把握し管理する。
　搬送車Ｖの状態情報は、例えば、搬送車Ｖの現在位置を示す情報（現在位置情報）、走行に関する情報（例、速度、停止等）、物品Ｗの保持の有無に関する情報、搬送コントローラＴＣから送信された（割り付けられた）各種指令の状態（状況）に関する情報を含む。状態情報における各種指令の状態に関する情報は、例えば、各種指令の割り付けの完了あるいは失敗（不能）、各種指令（例、搬送指令、移動指令）の実行の完了あるいは失敗、各種指令に関する動作あるいは処理（例、走行、荷つかみ、荷おろし）の実行の完了あるいは失敗等を示す情報等を含む。搬送コントローラＴＣは、各搬送車Ｖから定期的に送信される状態情報を受信することにより、各搬送車Ｖの状態、各搬送車Ｖに対する指令の実行状態等を把握し、各搬送車Ｖの管理及び制御を行う。
　搬送車Ｖは、走行部Ｍと、本体部３と、を備える。走行部Ｍは、車輪４を備え、図示しない走行駆動部により軌道ＴＡ（経路）に沿って走行する。本体部３は、走行部Ｍの下方に吊り下げられた状態で設けられる。本体部３は、移載装置５を備える。移載装置５は、物品Ｗを保持する物品保持部６と、物品保持部６を昇降させる昇降駆動部７と、昇降駆動部７を軌道ＴＡの側方(＋Ｙ方向又は－Ｙ方向)に移動させる横出し機構８と、を備える。
　物品保持部６は、移動可能な爪部６ａを有するチャックであり、爪部６ａを物品Ｗのフランジ部Ｗａの下方に進入させて、物品Ｗを吊り下げて保持する。物品保持部６は、ワイヤ又はベルト等の吊り下げ部材６ｂと接続されている。昇降駆動部７は、例えば、ホイストであり、吊り下げ部材６ｂを繰り出し又は巻き取ることにより物品保持部６を昇降させる。横出し機構８は、複数の可動板をスライドさせることにより、物品保持部６及び昇降駆動部７を、本体部３に格納した位置から軌道ＴＡの側方に移動させる。搬送車Ｖによる物品Ｗの荷つかみ及び荷おろしは、上記した物品保持部６、あるいは、昇降駆動部７及び横出し機構８を用いて実施される。物品保持部６、昇降駆動部７、及び横出し機構８の動作は、車載コントローラＶＣによって制御される。
　車載コントローラＶＣは、荷つかみ先で物品Ｗの荷つかみを行う場合、搬送車Ｖを荷つかみ先に合わせて停止させ、昇降駆動部７、あるいは昇降駆動部７と横出し機構８とを動作させて物品保持部６を所定位置に移動させることにより、荷つかみ先で物品Ｗの荷つかみを行うように指示する。例えば、搬送指令における荷つかみ先が、図１に示す位置Ｐ１ａ（荷つかみ先Ｐ１ａ）の場合、車載コントローラＶＣは、搬送車Ｖを荷つかみ先Ｐ１ａに合わせた位置Ｐ１（荷つかみ先に対応する経路ＴＡ上の位置）に停止させた後、昇降駆動部７、横出し機構８等を動作させ、荷つかみ先Ｐ１ａで物品Ｗの荷つかみを行うように、搬送車Ｖの各部を制御する。荷つかみ先は、搬送システムＳＹＳにおいて、任意に設定可能である。荷つかみ先は、例えば、処理装置あるいはストッカのロードポート、物品Ｗを載置可能な棚部が建屋の天井１等から吊り下げられて設けられたオーバーヘッドバッファなどである。
　また、荷おろし先で物品Ｗの荷おろしを行う場合、車載コントローラＶＣは、搬送車Ｖを荷おろし先に合わせて停止させ、昇降駆動部７、あるいは昇降駆動部７と横出し機構８とを動作させて物品保持部６を所定位置に移動させることにより、荷おろし先で物品Ｗの荷おろしを行うように指示する。例えば、搬送指令における荷おろし先が、図１に示す位置Ｐ３ａの場合（荷おろし先Ｐ３ａ）、車載コントローラＶＣは、搬送車Ｖを荷おろし先に合わせた位置Ｐ３（荷おろし先に対応する経路ＴＡ上の位置）に停止させた後、昇降駆動部７、横出し機構８等を動作させ、荷おろし先Ｐ３ａに物品Ｗの荷おろしを行うように、搬送車Ｖの各部を制御する。荷おろし先は、搬送システムＳＹＳにおいて、任意に設定可能である。荷おろし先は、例えば、処理装置あるいはストッカのロードポート、物品Ｗを載置可能な棚部が建屋の天井１等から吊り下げられて設けられたオーバーヘッドバッファなどである。
　搬送コントローラＴＣと車載コントローラＶＣとは、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、フィーダー線を用いたフィーダー通信等の伝送路を介して無線通信接続されている。搬送コントローラＴＣと上位コントローラＭＣとは、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等の伝送路を介して通信接続されている。
　図３は、上位コントローラＭＣ及び搬送コントローラＴＣの機能ブロック構成の一例を示す図である。上位コントローラＭＣは、上位搬送指令決定部３１と、上位中止指令決定部３２と、を備える。上位コントローラＭＣは、例えば、ＣＰＵ、メインメモリ、記憶装置、通信装置等を備え、各種情報の処理を行うコンピュータ装置である。上位コントローラＭＣは、例えば、各種の情報（データ）の処理、情報の記憶、情報の入出力、情報の通信（送受信）等を行う。
　上位コントローラＭＣは、物品Ｗの搬送を制御する。上位コントローラＭＣには、各荷つかみ先あるいは各荷おろし先の状態に関する情報、自身が搬送コントローラＴＣに送信した指令の状態に関する情報等が搬送コントローラＴＣを含むシステムの各部から送信され、上位コントローラＭＣは、各物品Ｗの位置情報、各荷つかみ先あるいは各荷おろし先の状態（例、装置等の稼働の状態、物品Ｗの占有の状態）に関する情報、自身が搬送コントローラＴＣに送信した指令の状態（例、実行中、実行の完了、実行の失敗等）に関する情報等を管理する。
　上位コントローラＭＣは、所定の物品Ｗを搬送元から搬送先に搬送させる指令である上位搬送指令を、搬送コントローラＴＣに送信し、搬送コントローラＴＣを介して、搬送車Ｖによる物品Ｗの搬送を制御する。上位搬送指令は、例えば、搬送対象の物品Ｗの位置（搬送元、荷つかみ先）を示す荷つかみ先情報（「荷つかみ先」と略す場合もある）と、搬送対象の物品Ｗの搬送先（荷おろし先）の位置を示す荷おろし先情報（「荷おろし先」と略す場合もある）と、荷つかみ先の物品Ｗを荷おろし先に搬送させる指令と、を含む。
　上位コントローラＭＣでは、上位搬送指令決定部３１が、上位搬送指令の実行を決定する。上位搬送指令決定部３１は、上位搬送指令を生成して、搬送コントローラＴＣに送信する。上位搬送指令決定部３１は、例えば、各荷つかみ先の状態あるいは各荷おろし先の状態に関する情報等に基づいて、上位搬送指令の実行を決定し、上位搬送指令を生成する。
　上位中止指令決定部３２は、上位搬送指令の実行の中止を指令する上位中止指令の実行を決定する。上位中止指令決定部３２は、上位中止指令を生成して、搬送コントローラＴＣに送信する。上位中止指令決定部３２は、例えば、各荷つかみ先の状態あるいは各荷おろし先の状態に関する情報等に基づいて、上位中止指令の実行を決定し、上位中止指令を生成する。上位中止指令決定部３２は、例えば、荷つかみ先あるいは荷おろし先がトラブルにより使用不能になったことを上位コントローラＭＣが検知したときに、その検知した情報に基づいて、上位中止指令の実行を決定し、上位中止指令を生成する。
　搬送コントローラＴＣは、各搬送車Ｖを制御する。搬送コントローラＴＣは、各種指令を搬送車Ｖに送信することにより、各搬送車Ｖを制御する。搬送コントローラＴＣは、例えば、状態情報要求部４１と、状態情報受信部４２と、上位搬送指令受信部４３と、搬送指令部４４と、上位中止指令受信部４６と、上書き処理部４７と、搬送車情報格納部４８と、完了報告部４９と、備える。搬送コントローラＴＣは、例えば、ＣＰＵ、メインメモリ、記憶装置、通信装置等を備え、各種情報の処理を行うコンピュータ装置である。搬送コントローラＴＣは、例えば、各種の情報（データ）の処理、情報の記憶、情報の入出力、情報の通信（送受信）等を行う。搬送コントローラＴＣには、各搬送車Ｖの制御に必要な情報（例、経路情報（マップ情報））あるいは制御プログラムが、図示しない記憶装置により格納されている。なお、搬送コントローラＴＣの構成は、図３に示す構成は一例であり、他の構成でもよい。
　状態情報要求部４１は、各搬送車Ｖに状態情報の報告を要求（指令）する状態情報要求を送信する。状態情報要求部４１は、例えば、搬送コントローラＴＣの管理下の複数の搬送車Ｖのそれぞれに対して所定の時間間隔（例、１秒以内）毎に、定期的に状態情報要求を送信する。状態情報要求を受信した各搬送車Ｖは、直ちに、状態情報要求の応答として状態情報を搬送コントローラＴＣに送信する。
　状態情報受信部４２は、各搬送車Ｖからの状態情報を受信する。状態情報受信部４２が受信した各搬送車Ｖからの状態情報は、搬送車情報格納部４８に格納される。搬送コントローラＴＣは、搬送車情報格納部４８に格納された各搬送車Ｖからの状態情報に基づいて、各搬送車Ｖの状態（例、搬送車Ｖの現在位置、走行状態（走行中、停止中）、荷物の保持の有無、荷つかみあるいは荷おろしの動作の完了等）、自身が搬送車Ｖに送信した指令（例、搬送指令、移動指令等）の状態（例、指令の割り付け完了、指令の割り付け失敗、指令の実行中、指令の実行の完了、指令の実行の失敗等）に関する情報等を取得し、これらの情報を管理する。
　上位搬送指令受信部４３は、上位コントローラＭＣからの上位搬送指令を受信する。上位搬送指令受信部４３は、受信した上位搬送指令を搬送指令部４４に送信する。
　搬送指令部４４は、上位コントローラＭＣから受信した上位搬送指令に応じて、搬送車Ｖに対して、荷つかみ先の物品Ｗを、荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付ける。
　搬送指令は、上位搬送指令に基づいた物品Ｗの搬送を、搬送車Ｖに実行させる指令である。搬送指令は、例えば、上位搬送指令と同様の荷つかみ先情報及び荷おろし先情報、並びに、荷つかみ先に対応する位置まで走行して停止し、荷つかみ先で物品Ｗを荷つかみし、荷おろし先に対応する位置まで走行して停止し、荷おろし先で物品Ｗを荷おろしすることを搬送車Ｖに実行させる指令と、を含む。
　搬送指令部４４は、複数の搬送車Ｖから上位搬送指令に基づいた物品Ｗの搬送を担当する搬送車Ｖを決定（選択）し、決定した搬送車Ｖに対して搬送指令を割り付ける。搬送指令部４４は、例えば、上位搬送指令に含まれる情報（例、荷つかみ先情報及び荷おろし先情報）と各搬送車Ｖの状態を示す情報（例、状態情報（現在位置情報等））とに基づいて、搬送指令を割り付ける搬送車Ｖを決定する。搬送指令部４４による搬送指令の割り付けに関しては、後の説明において、さらに説明する。
　搬送指令あるいは移動指令が割り付けられた搬送車Ｖは、それらの指令が正常に割り付けられたことを示す割り付け完了報告を状態情報として、搬送コントローラＴＣに送信する。また、割り付けられた搬送指令あるいは移動指令の実行が完了した場合、割り付けられた搬送指令（移動指令）の実行が完了したことを示す搬送（移動）完了報告を状態情報として、搬送コントローラＴＣに送信する。また、割り付けられていた搬送指令あるいは移動指令を削除（キャンセル）する指令を搬送コントローラＴＣから受信し、指令の削除が正常に完了した場合、指令の削除が完了したことを示す削除完了報告を状態情報として、搬送コントローラＴＣに送信する。なお、搬送車Ｖは、搬送コントローラＴＣから割り付けられる搬送指令を実行ができない場合（搬送指令を割り付けできない場合）、搬送指令の割り付け失敗を示す報告を、状態情報として搬送コントローラＴＣに送信する。例えば、搬送車Ｖは、搬送に関する動作を実施する装置のトラブル、荷つかみ先あるいは荷おろし先に停止が不能な状態（状況）等のように、搬送に関する動作を実行できない状態（状況）である場合、車載コントローラＶＣが搬送コントローラＴＣから割り付けられる搬送指令を実行ができないと判定し、搬送指令の割り付け失敗を示す報告を状態情報として搬送コントローラＴＣに送信する。
　完了報告部４９は、状態情報受信部４２が搬送車Ｖから搬送完了報告を受信した場合、搬送完了報告を受けた搬送指令に対応する上位搬送指令が完了したことを示す上位搬送指令完了報告を、上位コントローラＭＣに送信する。また、完了報告部４９は、状態情報受信部４２が搬送車Ｖから上書き完了報告を受信した場合、上書き完了報告を受けた搬送指令に対応する上位搬送指令の削除が完了したことを示す上位中止指令完了報告を、上位コントローラＭＣに送信する。上位コントローラＭＣは、搬送コントローラＴＣからの上位搬送指令完了報告あるいは上位中止指令完了報告を受信することにより、上位コントローラＭＣ自身が搬送コントローラＴＣに送信した上位搬送指令が完了したことあるいは削除されたことを把握する。　
　上位中止指令受信部４６は、上位コントローラＭＣからの上位中止指令を受信する。上位中止指令受信部４６は、上位中止指令を受信した場合、上書き処理部４７に上位中止指令に関する情報を送信する。
　上書き処理部４７は、上位コントローラＭＣから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて搬送車Ｖに割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令（以下「移動指令」と略す）を上書きする。搬送車Ｖに割り付けられている搬送指令に移動指令を上書きすることにより、前記搬送指令が前記搬送車Ｖに割り付けられていない状態とすることができ、結果、前記搬送車Ｖに割り付けられていた前記搬送指令が削除された状態とすることができる。　
　移動指令は、例えば、所定位置を示す情報と、所定位置までの走行を搬送車Ｖに実行させる指令と、を含む。移動指令における上記所定位置は、任意に設定可能である。本実施形態の上書き処理部４７は、所定位置として、移動指令を上書きした搬送車Ｖの現在位置から走行方向において経路ＴＡの分岐部１０に至るまでのいずれかの位置に設定する。
　なお、図１に実線で示す搬送車Ｖの状態は、搬送車Ｖが位置Ｐ１ａの荷つかみ先（荷つかみ先Ｐ１ａ）で物品Ｗを荷つかみし、位置Ｐ３ａの荷おろし先（荷おろし先Ｐ３ａ）に対応する位置Ｐ３まで走行し、物品Ｗを荷おろし先Ｐ３ａに荷おろしする搬送指令が割り付けられており、荷つかみ先Ｐ１ａで物品Ｗを荷つかみした後、荷おろし先Ｐ３ａに対応する位置Ｐ３に向けて走行中であり、搬送車Ｖの現在位置は位置Ｐｃであるとする（以下、「図１の例」と略すこともある。）。
　上書き処理部４７は、例えば、上記の「図１の例」の場合、移動指令における所定位置として、移動指令を上書きした搬送車Ｖの現在位置Ｐｃから走行方向において経路ＴＡの分岐部１０に至るまでのいずれかの位置である位置Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５のいずれかに設定し、走行方向において経路ＴＡの分岐部１０を通過した位置である位置Ｐ６を、移動指令において設定する所定位置から除外する。
　搬送車Ｖは、前記移動指令を受信したとき、その移動指令の目的地までの経路を走行可能か否かを判断し、可能であれば搬送コントローラＴＣに正常に割り付けられた報告を送信し、不可能であれば割り付けできない旨の報告を送信する。上記したように、上書き処理部４７が、移動指令における所定位置として、搬送車Ｖの現在位置から走行方向において経路ＴＡの分岐部１０に至るまでのいずれかの位置に設定する構成では、上書き処理部４７により搬送指令が上書きされる搬送車Ｖにおける新たな移動先と現在の搬送車Ｖの位置との間に分岐部１０が含まれていないので、移動指令の目的地が、搬送車Ｖが走行を予定していた経路ＴＡ上の位置となり、元々その経路を走行中であることから、搬送車Ｖは新たな経路ＴＡを走行可能となる。結果、搬送車Ｖに対する上書き処理をより確実に実行できる。
　上位コントローラＭＣから上位中止指令が送信された場合、その上位中止指令に対応する搬送指令に定められた荷つかみ先での搬送車Ｖの荷つかみ、あるいは荷おろし先での搬送車Ｖの荷おろしは行われるべきではない。従来の技術においては、上位コントローラＭＣから上位中止指令が送信された場合、搬送コントローラＴＣは、その上位中止指令に対応する搬送指令が割り付けられている搬送車Ｖに削除指令を送信していた。削除指令を受信した搬送車Ｖは減速停止し、停止した時点で搬送指令の削除完了報告を搬送コントローラＴＣに送信していた。この処理により、上位中止指令に対応する搬送指令に定められた荷つかみ先での搬送車Ｖの荷つかみ、あるいは荷おろし先での搬送車Ｖの荷おろしを防止していた。
　本実施形態においては、上位コントローラＭＣから上位中止指令が送信された場合、搬送コントローラＴＣは、その上位中止指令に対応する搬送指令が割り付けられている搬送車Ｖに移動指令を送信し、前記搬送指令にその移動指令を上書きすることで、前記搬送車Ｖに前記搬送指令が割り付けられていない状態とする。ここで、前記搬送車Ｖに対する移動指令の上書き処理がスムーズに行われない場合、上位中止指令に対応する搬送指令に定められた荷つかみ先での搬送車Ｖの荷つかみ、あるいは荷おろし先での搬送車Ｖの荷おろしが実行されるおそれがある。本実施形態における上書き処理部４７は、搬送車Ｖが走行を予定していた経路ＴＡ上の位置を目的地とする移動指令を、前記搬送指令に上書きすることで、搬送車Ｖに対する上書き処理を確実に実行し、この処理により、上位中止指令に対応する搬送指令に定められた荷つかみ先での搬送車Ｖの荷つかみ、あるいは荷おろし先での搬送車Ｖの荷おろしを防止する。
　一方、搬送車Ｖにおける現在位置Ｐｃから新たな移動先である所定位置までの経路ＴＡに分岐部１０が含まれる場合、上書き処理の対象の搬送車Ｖが走行する可能性がある経路ＴＡが複数となるため、上記した搬送指令を上書きした搬送車Ｖにおける現在位置から新たな移動先までの経路ＴＡが単一の場合と比較して、移動指令を搬送車Ｖに上書きできない可能性が高くなることに加え、上書き処理の対象の搬送車Ｖが走行する可能性がある複数の経路ＴＡに対してそれぞれ、移動指令の所定位置を設定可能であるか否かを判定する処理が必要となるので、処理が複雑となる。
　また、上書き処理部４７は、移動指令における所定位置として、前記搬送車Ｖが荷つかみ先に向けて走行している場合には、その搬送車Ｖに割り付けられている搬送指令における荷つかみ先に対応した位置に設定する。例えば、前記搬送車Ｖの現在位置から前記荷つかみ先に至るまでのいずれかの位置に設定する。また、前記搬送車Ｖが荷おろし先に向けて走行している場合には、その搬送車Ｖに割り付けられている搬送指令における荷おろし先に対応した位置に設定する。例えば、前記搬送車Ｖの現在位置から前記荷おろし先に至るまでのいずれかの位置に設定する。この構成の上書き処理部４７では、上記した図１の例の場合、上書き処理の対象となる搬送車Ｖが荷おろし先Ｐ３ａに向けて走行しているので、移動指令の所定位置を、荷おろし先Ｐ３ａに対応した位置Ｐ３に設定する。
　上記したように、上書き処理部４７が、所定位置として、その搬送車Ｖが荷つかみ先に向けて走行している場合には、上書きされた搬送指令における荷つかみ先に対応した位置に設定し、その搬送車Ｖが荷おろし先に向けて走行している場合には、荷おろし先に対応した位置に設定する構成では、上書き処理部４７により上書きされた搬送車Ｖにおける新たな移動先が、その搬送車Ｖが搬送指令を上書きされる前の搬送指令の移動先と同一であるので、元々その経路ＴＡを走行中であることから、搬送車Ｖは新たな経路ＴＡを走行可能となる。結果、搬送車Ｖに対する上書き処理をより確実に実行できる。また、上書き処理を容易に行うことで搬送コントローラＴＣの負担を軽減できる。
　搬送車Ｖは、上書き処理部４７により移動指令が割り付けられた場合、移動指令を直ちに実行して、移動指令に基づく移動先への走行を実施する。すなわち、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）では、上位コントローラＭＣにより上位中止指令が実行されたときに、搬送車Ｖが直ちに移動指令に基づく走行を行うので、搬送車Ｖは一度も停止せずに走行する状態を維持する。この処理により、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）は、上位搬送指令の中止によるシステムの搬送効率の低下を抑制することができる。
　搬送車Ｖは、上書き処理部４７により移動指令が正常に割り付けられた場合、その旨の報告すなわち搬送指令への移動指令の上書きが完了したことを示す上書き完了報告を、状態報告として搬送コントローラＴＣに送信する。上書き完了報告は、上位搬送指令の削除が完了したことを示す情報を含む。
　完了報告部４９は、上書き処理部４７が搬送指令に移動指令を上書きしたときに、上位中止指令の実行（上位搬送指令の削除）が完了したことを示す上位中止指令完了報告（中止完了報告）を、上位コントローラＭＣに送信する。完了報告部４９は、上書き処理部４７による上書きが完了したときに、上位中止指令完了報告（中止完了報告）を上位コントローラＭＣに送信する。完了報告部４９は、状態情報受信部４２が搬送車Ｖから上書き完了報告を受信したときに、直ちに、上位コントローラＭＣに、上位中止指令完了報告を上位コントローラＭＣに送信する。
　上位コントローラＭＣは、完了報告部４９から上位中止指令完了報告を受信することにより、上位コントローラＭＣ自身が搬送コントローラＴＣに送信した上位中止指令の実行が完了したことを把握する。
　上位コントローラＭＣは、上位中止指令完了報告を搬送コントローラＴＣから受信したことを条件として、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を、搬送コントローラＴＣに送信する。すなわち、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）は、上位コントローラＭＣが上位搬送指令の実行を中止し、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する場合、上位コントローラＭＣは、上位中止指令完了報告を搬送コントローラＴＣから受信した後に、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する、ＳＥＭＩ規格に準拠する構成を有する。すなわち、上位コントローラＭＣは、一旦搬送コントローラＴＣに送信した上位搬送指令の搬送元あるいは搬送先を、別の搬送元あるいは搬送先に変更する場合、先ず、搬送コントローラＴＣに前記上位搬送指令の上位中止指令を送信し、搬送コントローラＴＣから上位中止指令完了報告を受信した後に、搬送元あるいは搬送先を変更した新たな搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する。
　搬送指令部４４による搬送指令の割り付けについて説明する。搬送指令部４４は、例えば、予め設定された所定の条件により、複数の搬送車Ｖから搬送指令を割り付ける搬送車Ｖを決定する。例えば、搬送指令部４４は、搬送指令が割り付けられていないアイドル走行中の搬送車Ｖ又は待機中の搬送車Ｖに対して、搬送指令を割り付ける。また、例えば、搬送指令部４４は、システムにおける搬送効率ができるだけ高くなるように、適切な搬送車Ｖを複数の搬送車Ｖから選択して、選択した搬送車Ｖに搬送指令を割り付ける。
　例えば、搬送指令部４４は、上書き処理部４７により搬送指令に移動指令を上書きした搬送車Ｖに対して、上位コントローラＭＣが上位中止指令の完了報告を受信した後にその搬送車Ｖが保持している物品Ｗに関して新たに出される上位搬送指令に応じた搬送指令を割り付ける。
　上位コントローラＭＣが上位搬送指令を中止した場合、搬送コントローラＴＣが搬送車Ｖに移動指令を割り付けてから所定の期間において、上位コントローラＭＣから中止した上位搬送指令に関する物品Ｗに対する新たな上位搬送指令が搬送コントローラＴＣに送信されるケースが多く存在する。上書き処理部４７により搬送指令に移動指令を上書きした搬送車Ｖが保持している物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を別の搬送車Ｖに対して割り付けると、その搬送車Ｖが保持している物品Ｗを荷おろしさせた後、その荷おろしした物品Ｗを別の搬送車Ｖに荷つかみさせて搬送させる物品Ｗの載せ替えが必要となって搬送効率が低下する。上記したように、搬送指令部４４が、上書き処理部４７により搬送指令に移動指令を上書きした搬送車Ｖに対して、上位コントローラＭＣが中止完了報告を受信した後にその搬送車Ｖが保持している物品Ｗに関して新たに出される上位搬送指令に応じた搬送指令を割り付ける構成では、搬送車Ｖが保持している物品Ｗに関して新たに出される上位搬送指令をその搬送車Ｖに対して割り付けるので、その物品Ｗについての搬送効率が低下するのを確実に抑制することができる。
　搬送指令部４４は、荷つかみ先に向けて走行している搬送車Ｖに対し、上書き処理部４７が搬送指令に上書きして移動指令を割り付けたときに、移動指令を割り付けてから所定の期間は、その搬送車Ｖに対して、上書きされた搬送指令における荷つかみ先と同一の荷つかみ先を含む搬送指令のみを割り付ける構成としてもよい。この構成における所定の期間は、例えばシステムの構成などに応じて、任意に設定可能であり、例えば、数秒程度に設定される。なお、搬送指令部４４は、搬送指令を割り付ける条件として、上記以外の他の条件が設定されてもよい。
　また、搬送コントローラＴＣの管理エリア内に、搬送指令が割り付けられていない搬送車Ｖが存在しない状況において、搬送コントローラＴＣが、既に上位コントローラＭＣから送信された上位搬送指令に対応する搬送指令の割り付けを保留しているケースがある。このケースでは、搬送指令が割り付けられていない搬送車Ｖが新たに発生した場合、保留されていた搬送指令がその搬送車Ｖに割り付けられる。ここで、上書き処理部４７が搬送指令に上書きして移動指令を割り付けた搬送車Ｖは、搬送指令が割り付けられていないため、元の搬送指令（上位搬送指令）の搬送対象である物品Ｗとは異なる物品に関する搬送指令が、前記搬送車Ｖに割り付けられるおそれがあるが、上記したように、搬送指令部４４が、上書き処理部４７が搬送指令に上書きして移動指令を割り付けたときに、移動指令を割り付けてから所定の期間は、その搬送車Ｖに対して、上書きされた搬送指令における荷つかみ先と同一の荷つかみ先を含む搬送指令のみを割り付ける構成では、搬送指令が中止された搬送車Ｖが荷つかみ先に向かって走行しているので、その搬送車Ｖに新たな搬送指令を割り付けることにより荷つかみ先の物品Ｗを早期に荷つかみさせることができ、その物品Ｗにおける搬送効率の低下を抑制できる。
　図４は、搬送システムＳＹＳの動作フローの一例を示す。ここでは、まず、図４に示す動作フローを参照して、搬送システムＳＹＳにおける上位コントローラＭＣの上位搬送指令に基づく物品Ｗの搬送を搬送車Ｖに実行させる動作について説明する。また、本明細書では、本実施形態の搬送車の制御方法を、搬送システムＳＹＳの動作に基づいて説明する。図５（Ａ）及び（Ｂ）、並びに、図６（Ａ）から（Ｄ）は、それぞれ、図４に示す動作フローにおける搬送システムＳＹＳの動作を示す図である。図４の動作フローの説明では、図１から図６を参照する。
　搬送システムＳＹＳでは、上位コントローラＭＣの上位搬送指令に基づく物品Ｗの搬送を搬送車Ｖに実行させるとき、図４のステップＳ１において、図５（Ａ）に示すように、上位コントローラＭＣの上位搬送指令決定部３１が上位搬送指令の実行を決定し、搬送コントローラＴＣに送信する。なお、図５（Ａ）に示す例において、上位搬送指令は、搬送する物品が物品Ｗであり、その荷つかみ先が位置Ｐ１ａであり、荷おろし先が位置Ｐ３ａであるとする。
　搬送コントローラＴＣの上位搬送指令受信部４３（図３参照）は、上位コントローラＭＣから送信された上位搬送指令を受信する。上位搬送指令受信部４３は、搬送指令部４４に、受信した上位搬送指令に関する情報を送信する。
　図４のステップＳ２において、図５（Ｂ）に示すように、搬送コントローラＴＣの搬送指令部４４は、受信した上位搬送指令に応じて、搬送車Ｖに対して、搬送指令を割り付ける。搬送指令部４４は、上述の説明のように、複数の搬送車Ｖから所定の搬送車Ｖを決定し、決定した搬送車Ｖに対して搬送指令を送信する。
　なお、図５（Ｂ）に示す例において、搬送指令は、荷つかみ先を位置Ｐ１ａとする荷つかみ先情報と、荷おろし先を位置Ｐ３ａとする荷おろし先情報と、荷つかみ先の位置Ｐ１ａに対応する位置Ｐ１まで走行して停止し、荷つかみ先の位置Ｐ１ａの物品Ｗを荷つかみし、荷おろし先の位置Ｐ３ａに対応する位置Ｐ３まで走行して停止し、荷おろし先の位置Ｐ３ａで物品Ｗを荷おろしすることを搬送車Ｖに実行させる指令と、を含むとする。
　図４のステップＳ３において、搬送車Ｖの車載コントローラＶＣが搬送コントローラＴＣから搬送指令を受信すると、車載コントローラＶＣは、受信した搬送指令が実行可能か否かを判定する。
　搬送車Ｖの車載コントローラＶＣが受信した搬送指令を実行できないと判定した場合（図４のステップＳ３；ＮＯ）、ステップＳ４において、車載コントローラＶＣは、搬送指令の割り付けの失敗を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（割り付け失敗報告）。
　搬送コントローラＴＣの状態情報受信部４２が、搬送車Ｖからの割り付け失敗報告を受信したとき、図４のステップＳ５において、割り付け失敗報告に関する情報が搬送車情報格納部４８から搬送指令部４４に送信され、搬送指令部４４は、搬送指令の割り付けが失敗した搬送車Ｖ以外の他の搬送車Ｖに対して搬送指令を割り付ける。
　搬送車Ｖの車載コントローラＶＣが受信した搬送指令を実行可能であると判定した場合（図４のステップＳ３；ＹＥＳ）、受信した搬送指令が搬送車Ｖに割り付けられて、搬送車Ｖは、割り付けられた搬送指令の実行を開始する。車載コントローラＶＣは、ステップＳ６において、搬送指令の割り付けの完了を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（割り付け完了報告）。
　搬送車Ｖが割り付けられた搬送指令を実行するとき、図４のステップＳ７において、図６（Ａ）に示すように、搬送車Ｖは、搬送指令に従って、物品Ｗの荷つかみ先の位置Ｐ１ａに対応する位置Ｐ１まで走行して停止する（荷つかみ走行）。
　搬送車Ｖは、図４のステップＳ７の荷つかみ走行が完了すると、ステップＳ８において、車載コントローラＶＣは、荷つかみ走行の完了を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（荷つかみ走行完了報告）。
　搬送車Ｖは、図４のステップＳ９において、図６（Ｂ）に示すように、搬送指令に従って、荷つかみ先の位置Ｐ１ａの物品Ｗを荷つかみして保持する（荷つかみ）。
　搬送車Ｖは、図４のステップＳ９の荷つかみが完了すると、ステップＳ１０において、車載コントローラＶＣは、荷つかみの完了を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（荷つかみ完了報告）。
　搬送車Ｖは、図４のステップＳ１１において、図６（Ｃ）に示すように、搬送指令に従って、物品Ｗの荷おろし先の位置Ｐ３ａに対応する位置Ｐ３まで走行して停止する（荷おろし走行）。なお、本実施形態では、上記した搬送車Ｖにおける荷つかみ走行（ステップＳ７）及び荷おろし走行（ステップＳ１１）を「搬送走行」と称す。
　搬送車Ｖは、図４のステップＳ１１の荷おろし走行が完了すると、ステップＳ１２において、車載コントローラＶＣは、荷おろし走行の完了を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（荷おろし走行完了報告）。
　搬送車Ｖは、図４のステップＳ１３において、図６（Ｄ）に示すように、搬送指令に従って、保持している物品Ｗを、荷おろし先の位置Ｐ３ａに荷おろしする（荷おろし）。
　搬送車Ｖは、図４のステップＳ１３の荷おろしが完了すると、ステップＳ１４において、車載コントローラＶＣは、搬送指令の実行の完了を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（搬送指令完了報告）。
　搬送コントローラＴＣの状態情報受信部４２が、搬送車Ｖから搬送指令の実行の完了を示す情報を含む状態情報を受信すると、図４のステップＳ１５において、搬送車情報格納部４８からその搬送指令の実行の完了を示す情報が完了報告部４９に送信されて、完了報告部４９は、上位搬送指令の実行の完了を示す上位搬送指令完了報告を上位コントローラＭＣに送信する。
　上位コントローラＭＣは、搬送コントローラＴＣからの上位搬送指令完了報告を受信することにより、上位コントローラＭＣ自身が搬送コントローラＴＣに送信した上位搬送指令が完了したことを把握する。搬送システムＳＹＳでは、上記ステップＳ１からステップＳ１５の動作により、上位コントローラＭＣの上位搬送指令が実行される。
　図７から図９は、搬送システムＳＹＳの動作フローの一例を示す。ここでは、搬送システムＳＹＳにおける上位コントローラＭＣの上位中止指令に基づいて、上位搬送指令の中止を実行させる動作の一例について説明する。この動作フローの説明では、図１から図６を参照する。なお、上述の説明と同様の説明については、同じ符号を付してその説明を適宜省略あるいは簡略化する。
　図７の例では、ステップＳ１において、上位コントローラＭＣから上位搬送指令が搬送コントローラＴＣに送信される。ステップＳ２において、搬送コントローラＴＣから搬送車Ｖに搬送指令が割り付けられる。搬送車Ｖは、ステップＳ７からＳ１３において、割り付けられた搬送指令を実行する。
　上記したように、上位コントローラＭＣは、実行を決定した上位搬送指令を中止する場合がある。この場合、上位コントローラＭＣの上位中止指令決定部３２は、ステップＳ２１において、上位中止指令の実行を決定し、上位中止指令を搬送コントローラＴＣに送信する。
　搬送コントローラＴＣの上位中止指令受信部４６は、上位コントローラＭＣからの上位中止指令を受信する。上位中止指令受信部４６が上位中止指令を受信すると、上位中止指令に関する情報を上書き処理部４７に送信する。
　上位中止指令を受信した上書き処理部４７は、図７のステップＳ２２において、搬送指令に移動指令を上書きしてその搬送車Ｖに割り付ける。すなわち、上位中止指令の対象である上位搬送指令に対応する搬送指令が割り付けられている搬送車Ｖに対して、所定位置を目的地とする移動指令を割り付ける。上書き処理部４７は、ステップＳ２２において、上述のように、所定位置を、移動指令の上書き対象となる搬送車Ｖの現在位置から走行方向において経路ＴＡの分岐部１０に至るまでのいずれかの位置に設定する。あるいは、所定位置を、移動指令の上書き対象となる搬送車Ｖの現在位置からその搬送車Ｖに割り付けられていた搬送指令の荷つかみ先又は荷おろし先までのいずれかの位置に設定する。
　搬送車Ｖは、図７のステップＳ２３において、車載コントローラＶＣが搬送コントローラＴＣから移動指令を受信すると、車載コントローラＶＣは、受信した移動指令を搬送指令に上書き可能か否かを判定する。車載コントローラＶＣは、自身の状態情報に基づいて、受信した移動指令が実行可能であると判定した場合に、移動指令を上書き可能であると判定する。
　搬送車Ｖの車載コントローラＶＣが受信した移動指令を上書きできないと判定した場合（ステップＳ２３；ＮＯ）、ステップＳ２４において、車載コントローラＶＣは、移動指令の上書きの失敗を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（上書き失敗報告）。
　搬送コントローラＴＣの状態情報受信部４２が、搬送車Ｖから移動指令の上書きの失敗を示す情報を含む状態情報を受信すると、ステップＳ２５において、搬送コントローラＴＣは、受信した上位中止指令の実行が失敗したことを示す上位中止指令失敗報告を上位コントローラＭＣに送信する。
　上位コントローラＭＣが上位中止指令失敗報告を受信すると、ステップＳ２６において、上位コントローラＭＣは上位中止指令を取り消す。
　なお、上位中止指令の実行が失敗した場合、搬送車Ｖは、図４のステップＳ７からＳ１３を実行して、上書き前の上位搬送指令に基づく搬送指令を実行する。そして、ステップＳ１４において搬送車Ｖから搬送指令完了報告が搬送コントローラＴＣに送られ、ステップＳ１５において、搬送コントローラＴＣから上位コントローラＭＣに、上位搬送指令の完了報告が送信される。
　搬送車Ｖの車載コントローラＶＣが受信した移動指令を上書きできると判定した場合（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、ステップＳ２７において、車載コントローラＶＣは、搬送指令への移動指令の上書きが完了したことを示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（上書き完了報告）。搬送車Ｖに割り付けられている搬送指令が移動指令に上書きされることにより、搬送車Ｖには搬送指令が割り付けられていない状態となる。
　搬送指令に移動指令が上書きされた搬送車Ｖは、ステップＳ２９において、移動指令に従って、移動指令における移動先に走行する。このように、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）では、上位搬送指令を中止する際、搬送車Ｖに割り付けている搬送指令に移動指令を上書きしてその搬送車Ｖに割り付けるので、搬送車Ｖを停止させることなく搬送車Ｖの走行状態を維持させることができる。
　搬送コントローラＴＣの状態情報受信部４２が、搬送車Ｖから移動指令の上書きの完了を示す情報を含む状態情報を受信すると、ステップＳ２８において、搬送コントローラＴＣの完了報告部４９は、受信した上位中止指令の実行が完了したことを示す上位中止指令完了報告を上位コントローラＭＣに送信する。すなわち、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）では、搬送コントローラＴＣが上位中止指令を受信したとき、その上位中止指令に対応する搬送指令が割り付けられている搬送車Ｖに削除指令を送信するのではなく、その代わりに移動指令を割り付ける（上書きする）。そして、搬送車Ｖに移動指令が正常に上書きされたことをもって、その搬送車Ｖにそれまで割り付けられていた搬送指令が削除されたものとし、搬送コントローラＴＣは、その搬送指令（上位搬送指令）に係る上位中止指令完了報告を上位コントローラＭＣに送信する。
　上位コントローラＭＣは、完了報告部４９から上位中止指令完了報告を受信することにより、上位コントローラＭＣ自身が搬送コントローラＴＣに送信した上位中止指令が完了したことを示す情報を取得する。
　上位コントローラＭＣでは、上位中止指令完了報告を受信したことを条件として、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を、搬送コントローラＴＣに送信することが許可され、上位コントローラＭＣは、ステップＳ３０において、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する。例えば、その物品に関する上位搬送指令であって、中止した上位搬送指令とは荷つかみ先又は荷おろし先が異なる上位搬送指令を、搬送コントローラＴＣに送信する。
　なお、搬送コントローラＴＣは、ステップＳ２２において、搬送指令を移動指令に上書きしてその搬送車Ｖに割り付ける際、他のフローを用いる構成でもよい。
　例えば、図８に示すように、ステップＳ２１の上位中止指令を受信した搬送コントローラＴＣの上書き処理部４７は、ステップＳ３２において、上記したように、所定位置として、搬送指令を上書きした搬送車Ｖの現在位置から走行方向において経路ＴＡの分岐部１０に至るまでのいずれかの位置に設定し、所定位置までの走行を実行させる移動指令を、搬送車Ｖに割り付けてもよい。この構成の場合、上記したように、新たに割り付けられる搬送指令を容易に実行可能となる。
　また、例えば、Ｓ２１の上位中止指令を受信した搬送コントローラＴＣの上書き処理部４７は、図９のステップＳ３３からＳＳ５において、上記したように、所定位置として、その搬送車Ｖが荷つかみ先に向けて走行している場合には、上書きする搬送指令における荷つかみ先に対応した位置に設定し、その搬送車Ｖが荷おろし先に向けて走行している場合には、荷おろし先に対応した位置に設定する構成としてもよい。この構成の場合、上書き処理部４７は、ステップＳ３３において、上書き処理をする対象の搬送車Ｖが荷つかみ走行前か否かを判定する。上書き処理部４７が、対象の搬送車Ｖが荷つかみ走行前であると判定した場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、上書き処理部４７は、ステップＳ３４において、所定位置として、上書きされた搬送指令における荷つかみ先に対応した位置に設定し、所定位置までの走行を実行させる移動指令を搬送車Ｖに割り付ける。また、上書き処理部４７が、対象の搬送車Ｖが荷つかみ走行後であると判定した場合（ステップＳ３３のＮＯ）、上書き処理部４７は、ステップＳ３５において、所定位置として、上書きされた搬送指令における荷おろし先に対応した位置に設定し、所定位置までの走行を実行させる移動指令を搬送車Ｖに割り付ける。この構成の場合、上記したように、上書き処理部４７により移動指令を上書きされた搬送車Ｖにおける新たな移動先が、上書きされる前の搬送指令の移動先と同一であるので、元々その経路を走行中であることから、搬送車Ｖは新たな経路を走行可能となる。結果、搬送車Ｖに対する上書き処理をより確実に実行できる。
　図１０及び図１１は、搬送システムＳＹＳの動作フローの一例を示す。ここでは、搬送システムＳＹＳにおける上位コントローラＭＣの上位中止指令が完了した後、上位コントローラＭＣが上位中止指令を実施した物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を行う動作の一例について説明する。この動作フローの説明では、図１から図８を参照する。なお、上述の説明と同様の説明については、同じ符号を付してその説明を適宜省略あるいは簡略化する。
　図１０に示すように、上位コントローラＭＣは、上位中止指令完了報告を受信し、ステップＳ３０において、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する。
　搬送コントローラＴＣの上位搬送指令受信部４３は、上位搬送指令を受信し、上位搬送指令に関する情報を搬送指令部４４に送信する。搬送指令部４４は、上書き処理部４７により移動指令を上書きした搬送車Ｖに対して、上位コントローラＭＣが上位中止指令完了報告を受信した後にその搬送車Ｖが保持している物品Ｗに関して新たに出される上位搬送指令に応じた搬送指令をその搬送車Ｖに割り付ける。例えば、搬送指令部４４は、ステップＳ４０において、上位搬送指令に関する物品Ｗが、上書き処理（上位中止指令）を実行した搬送車Ｖが保持する物品Ｗであるか否かを判定する。
　搬送指令部４４が、上位搬送指令に関する物品Ｗが上書き処理を実行した搬送車Ｖが保持する物品Ｗでないと判定した場合（ステップＳ４０のＮＯ）、搬送指令部４４は、ステップＳ４１において、図４のステップＳ２と同様に、上位搬送指令を担当する搬送車Ｖを決定し、決定した搬送車Ｖに上位搬送指令に基づく搬送指令を割り付ける。
　搬送指令部４４が、上位搬送指令に関する物品Ｗが上書き処理を実行した搬送車Ｖが保持する物品Ｗであると判定した場合（ステップＳ４０のＹＥＳ）、搬送指令部４４は、ステップＳ４２において、上書き処理を実行した搬送車Ｖに、上位搬送指令に基づく搬送指令を割り付ける。この構成の場合、上記したように、搬送車Ｖが保持している物品Ｗに関して新たに出される上位搬送指令をその搬送車Ｖに対して割り付けるので、その物品Ｗについての搬送効率が低下するのを確実に抑制することができる。搬送指令が割り付けられた搬送車Ｖは、図４と同様のステップＳ７からＳ１３において、搬送指令を実行し、ステップＳ１４において、搬送コントローラＴＣに対して搬送完了報告を状態報告として送信する。搬送コントローラＴＣの完了報告部４９は、図４と同様のステップＳ１５において、上位搬送指令完了報告を上位コントローラＭＣに送信する。
　また、搬送コントローラＴＣは、ステップＳ４０において、上位搬送指令に基づく搬送指令を搬送車Ｖに割り付ける際、図１１に示すフローを用いる構成でもよい。図１１に示す例では、搬送指令部４４が、上書き処理部４７が搬送指令に上書きして移動指令を割り付けたときに、その搬送車Ｖが荷つかみ先に向けて走行している場合、移動指令を割り付けてから所定の期間は、その搬送車Ｖに対して、上書きされた搬送指令における荷つかみ先と同一の荷つかみ先を含む搬送指令のみを割り付ける。
　例えば、この搬送指令部４４は、図１１のステップＳ４５において、上位搬送指令に基づく搬送指令を割り付ける搬送車Ｖが、荷つかみ先に向けて走行中かつ移動指令を割り付けられてから所定の期間（時間）が経過したか否かを判定する。
　搬送指令部４４が搬送指令を割り付ける搬送車Ｖが、荷つかみ先に向けて走行中かつ移動指令を割り付けられてから所定の期間が経過していない（所定の期間内である）と判定した場合（ステップＳ４５のＹＥＳ）、搬送指令部４４は、ステップＳ４６において、上位搬送指令が上書きされた搬送指令の荷つかみ先と同一の荷つかみ先を含むか否かを判定する。
　搬送指令部４４が、上位搬送指令が上書きされた搬送指令の荷つかみ先と同一の荷つかみ先を含まないと判定した場合（ステップＳ４６のＮＯ）、搬送指令部４４は、ステップＳ４７において、上位搬送指令に基づく搬送指令を、上書き処理を実施した搬送車Ｖに割り付けずに、他の搬送車Ｖに割り付ける。
　搬送指令部４４が、上位搬送指令に基づく搬送指令を割り付ける搬送車Ｖが、荷つかみ先に向けて走行中かつ移動指令を割り付けてから所定の期間（時間）が経過したと判定した場合（ステップＳ４５のＮＯ）、及び、搬送指令部４４が、上位搬送指令が上書きされた搬送指令の荷つかみ先と同一の荷つかみ先を含むと判定した場合（ステップＳ４６のＹＥＳ）、搬送指令部４４は、図１０のステップＳ４２と同様に、上書き処理を実行した搬送車Ｖに、上位搬送指令に基づく搬送指令を割り付ける。この構成の場合、上記したように、搬送指令が中止された搬送車Ｖが荷つかみ先に向かって走行しているので、その搬送車Ｖに新たな搬送指令を割り付けることにより荷つかみ先の物品Ｗを早期に荷つかみさせることができ、その物品Ｗにおける搬送効率の低下を抑制できる。搬送指令が割り付けられた搬送車Ｖは、図４と同様のステップＳ７からＳ１３において、搬送指令を実行し、ステップＳ１４において、搬送コントローラＴＣに対して搬送完了報告を状態報告として送信する。搬送コントローラＴＣの完了報告部４９は、図４と同様のステップＳ１５において、上位搬送指令完了報告を上位コントローラＭＣに送信する。搬送システムＳＹＳでは、上記の図９から図１１に示した動作により、上位コントローラＭＣの上位中止指令が完了した後、上位コントローラＭＣが上位中止指令を実施した物品Ｗに関する新たな上位搬送指令が実行される。
　以上の説明のように、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）は、上位コントローラＭＣから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、搬送車Ｖに割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車Ｖに割り付ける上書き処理部４７と、上書き処理部４７による上書きが完了したときに、上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を上位コントローラＭＣに送信する完了報告部４９と、を備える。また、本実施形態の搬送車の制御方法は、所定の経路ＴＡに沿って走行し、物品Ｗを搬送する搬送車Ｖを制御する方法であって、上位コントローラＭＣから受信した物品Ｗの搬送に関する上位搬送指令に応じて、搬送車Ｖに対して、荷つかみ先の物品Ｗを荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付けることと、上位コントローラＭＣから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、搬送車Ｖに割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車Ｖに割り付けることと、前記移動指令の上書きが完了したときに、上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を上位コントローラＭＣに送信することと、を備える。なお、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）、及び搬送車の制御方法のそれぞれにおいて、上記以外の構成は任意の構成であり、上記以外の構成はあってもよいし、なくてもよい。また、本実施形態の制御方法は、上記の制御方法をコンピュータ装置に実行させるプログラム、あるいはそのプログラムが記憶（記録）される記憶媒体により供給されてもよい。
　本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）及び搬送車の制御方法において、上記の構成は、上位コントローラＭＣが上位搬送指令の実行を中止し、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する場合、上位コントローラＭＣは、上位搬送指令の実行の中止が完了したことを示す完了報告を搬送コントローラＴＣから受信した後に、中止した上位搬送指令の荷物に関する新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する構成となり、ＳＥＭＩ規格に準ずる構成となる。また、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）及び搬送車の制御方法によれば、搬送コントローラＴＣの上書き処理部４７が、上位中止指令に応じて、搬送車Ｖに割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きし、完了報告部４９が中止完了報告を上位コントローラＭＣに送信するので、搬送車Ｖを停止させることなく、中止完了報告を上位コントローラＭＣに早期かつ確実に送信することができる。また、上位コントローラＭＣは、中止完了報告を受信することにより新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信することができ、この上位搬送指令に基づいて、搬送コントローラＴＣが新たな搬送指令を走行中の搬送車Ｖに割り付けるので、上位搬送指令の中止に伴う物品Ｗの搬送効率の低下を確実に抑制することができる。また、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）及び搬送車の制御方法は、既存の搬送システムにおける上位コントローラを変更することなく、搬送コントローラのみを変更することで実施できるので、簡易且つ低コストで導入することができる。
　以上説明したように、本発明に係る搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法によれば、上位コントローラから上位中止指令を受信したときに、搬送コントローラＴＣが、搬送車Ｖに割り付けられている搬送指令を削除するのではなく、所定位置まで走行させかつその所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きし、その上書きが完了したときに上位中止指令完了報告を上位コントローラに送信することで、搬送指令が割り付けられていた搬送車Ｖを停止させることなく、完了報告に応じて上位コントローラから送信される新たな搬送指令を前記搬送車Ｖに割り付け直すことができる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態に限定されない。上記した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記した実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上記した実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１８－０５９５９５、及び上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。また、本実施形態において示した各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いる処理でない限り、任意の順序で実現可能である。また、上記した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。
Ｗ・・・物品
ＭＣ・・・上位コントローラ
ＴＣ・・・搬送コントローラ
ＴＡ・・・軌道（経路）
１０・・・分岐部
１１・・・合流部
３１・・・上位搬送指令決定部
３２・・・上位中止指令決定部
４１・・・状態情報要求部
４２・・・状態情報受信部
４３・・・上位搬送指令受信部
４４・・・搬送指令部
４６・・・上位中止指令受信部
４７・・・上書き処理部
４８・・・搬送車情報格納部
４９・・・完了報告部

Claims (7)

  1. 　所定の経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車と、上位コントローラから受信した物品の搬送に関する上位搬送指令に基づいて、前記搬送車を制御する搬送コントローラと、を備える搬送システムであって、
    　前記搬送コントローラは、
    　前記上位コントローラから受信した前記上位搬送指令に応じて、前記搬送車に対して、前記荷つかみ先の物品を荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付ける搬送指令部と、
    　前記上位コントローラから受信した前記上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、前記搬送車に割り付けている前記搬送指令に、所定位置まで走行させかつ前記所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車に割り付ける上書き処理部と、
    　前記上書き処理部による上書きが完了したときに、前記上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を前記上位コントローラに送信する完了報告部と、を備える、搬送システム。
  2. 　前記搬送指令部は、前記上書き処理部により前記移動指令を上書きした前記搬送車に対して、前記上位コントローラが前記中止完了報告を受信した後にその搬送車が保持している物品に関して新たに出される前記上位搬送指令に応じた前記搬送指令を割り付ける、請求項１に記載の搬送システム。
  3. 　前記上書き処理部は、前記所定位置として、前記移動指令を上書きした前記搬送車の現在位置から走行方向において前記経路の分岐部に至るまでのいずれかの位置に設定する、請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
  4. 　前記上書き処理部は、前記所定位置として、前記搬送指令が割り付けられている搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合には、前記搬送車の現在位置から前記荷つかみ先に至るまでのいずれかの位置に設定し、前記搬送車が荷おろし先に向けて走行している場合には、前記搬送車の現在位置から前記荷おろし先に至るまでのいずれかの位置に設定する、請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
  5. 　前記搬送指令部は、
    　前記上書き処理部が前記搬送指令に上書きして前記移動指令を割り付けたときに、前記搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合、前記移動指令を割り付けてから所定の期間は、その搬送車に対して、前記搬送指令における前記荷つかみ先と同一の前記荷つかみ先への搬送指令のみを割り付ける、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送システム。
  6. 　所定の経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を、上位コントローラから受信した物品の搬送に関する上位搬送指令に基づいて制御する搬送コントローラであって、
    　前記上位コントローラから受信した前記上位搬送指令に応じて、前記搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付ける搬送指令部と、
    　前記上位コントローラから受信した前記上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、前記搬送車に割り付けている前記搬送指令に、所定位置まで走行させかつ前記所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車に割り付ける上書き処理部と、
    　前記上書き処理部による上書きが完了したときに、前記上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を前記上位コントローラに送信する完了報告部と、を備える、搬送コントローラ。
  7. 　所定の経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を制御する方法であって、
    　上位コントローラから受信した物品の搬送に関する上位搬送指令に応じて、前記搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付けることと、
    　前記上位コントローラから受信した前記上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、前記搬送車に割り付けている前記搬送指令に、所定位置まで走行させかつ前記所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車に割り付けることと、
    　前記移動指令の上書きが完了したときに、前記上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を前記上位コントローラに送信することと、を備える、搬送車の制御方法。
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