WO2019087592A1 - 取り出しシステム - Google Patents

Abstract

省スペース化、及び高効率化を達成できる取り出しシステムを提供すること。実施形態によれば、取り出しシステムは、吸着部を備えた吸着ハンドを備えた吸着装置と、移動装置と、制御装置とを備える。前記移動装置は、前記吸着ハンドを、前記吸着部が重力方向に沿って下方に向き、かつ前記吸着部の吸着面が前記重力方向に交差する姿勢から前記重力方向に直交する水平方向を軸として回転可能な反転部を具備する。前記制御装置は、被搬送物の表裏を反転して搬送先に移動する必要があると判断すると、前記吸着部によって前記被搬送物を吸着し、前記移動装置によって前記被搬送物を前記搬送先の上方まで搬送し、前記反転部によって前記吸着ハンドを、前記被搬送物が前記吸着部の上方に位置し、かつ前記吸着面に略直交する方向が前記重力方向に対して傾斜する姿勢にした後に、前記被搬送物の吸着を解除する。

Description

取り出しシステム

　本発明の実施形態は、載置部から荷物を取り出し、選択的に反転する取り出しシステムに関する。

　複数の郵便物を１つずつ取り出して消印を押印する取り出し押印システムが知られている。この種の取り出し押印システムは、ベルトと摺動させることで取り出した郵便物をベルトにより挟持して搬送し、搬送先で郵便物に消印を押印する押印システムを有している。

　また、載置テーブル等に集積された荷物を１つずつ取り出し、取り出した荷物を他の位置に移動させるピッキングロボットが知られている。

特開２０１６－２２３７７号公報 特開２００５－２６２８４３号公報

　本発明が解決しようとする課題は、省スペース化、及び高効率化を達成できる取り出しシステムを提供することである。

　実施形態によれば、取り出しシステムは、負圧により被搬送物を吸着する吸着部を具備した吸着ハンド、及び、前記吸着部に負圧を作用させるポンプを具備した吸着装置と、前記吸着ハンドを前記被搬送物が載置された載置部から搬送先に移動する移動装置であって、前記吸着ハンドを、前記吸着部が重力方向に沿って下方に向き、かつ前記吸着部の吸着面が前記重力方向に交差する姿勢から前記重力方向に直交する水平方向を軸として回転可能な反転部を具備する移動装置と、前記吸着装置、及び前記移動装置を制御する制御装置であって、前記被搬送物を撮像する撮像装置の映像に基づいて前記被搬送物の表裏を反転して搬送先に移動する必要があると判断すると、前記吸着部によって前記被搬送物を吸着し、前記移動装置によって前記被搬送物を前記搬送先の上方まで搬送し、前記反転部によって前記吸着ハンドを、前記被搬送物が前記吸着部の上方に位置し、かつ前記吸着面に略直交する方向が前記重力方向に対して傾斜する姿勢にした後に、前記吸着部による前記被搬送物の吸着を解除する制御装置と、を備える。

図１は、一実施形態に係る取り出し押印システムの構成を模式的に示す平面図である。 図２は、同取り出し押印システムに用いられる取り出しシステムの構成を示すブロック図である。 図３は、同取り出しシステムに用いられる搬送装置を示す側面図である。 図４は、同搬送装置を示す正面図である。 図５は、同搬送装置を示す正面図である。 図６は、同搬送装置に用いられる吸着ハンドを示す下面図である。 図７は、同取り出し押印システムに用いられる押印システムの構成を示すブロック図である。 図８は、同搬送システム動作の一例を示す流れ図である。 図９は、同取り出しシステムを用いた郵便物の反転作業の一例を示す流れ図である。 図１０は、同押印システムを用いた消印の押印作業の一例を示す流れ図である。 図１１は、同取り出しシステムで用いられる載置テーブルから認識テーブルまで郵便物を搬送する際の、郵便物に対する吸着ハンドの第１の姿勢を模式的に示す説明図である。 図１２は、同取り出しシステムで用いられる載置テーブルから認識テーブルまで郵便物を搬送する際の、郵便物に対する吸着ハンドの第１の姿勢を模式的に示す説明図である。 図１３は、同取り出しシステムで用いられる載置テーブルから認識テーブルまで郵便物を搬送する際の、郵便物に対する吸着ハンドの第１の姿勢を模式的に示す説明図である。 図１４は、同認識テーブルから第１のベルトコンベアまで郵便物を搬送する際の、郵便物に対する吸着ハンドの第２の姿勢を模式的に示す説明図である。 図１５は、同第１のベルトコンベア上での同郵便物の姿勢を模式的に示す説明図である。 図１６は、同第１のベルトコンベアの搬送面に郵便物が当接した状態を模式的に示す説明図である。

実施形態

　一実施形態に係る取り出し押印システム１０を、図１乃至図１６を用いて説明する。図１は、取り出し押印システム１０の構成を模式的に示す平面図である。図２は、取り出し押印システム１０に用いられる取り出しシステム２０の構成を示すブロック図である。図３は、取り出しシステム２０に用いられる搬送装置９０を示す側面図である。図４は、搬送装置９０を示す正面図である。図５は、搬送装置９０を示す正面図である。

　図６は、搬送装置９０に用いられる吸着ハンド９２を示す下面図である。図７は、取り出し押印システム１０に用いられる押印システム１３０の構成を示すブロック図である。図８は、取り出しシステム２０を用いた郵便物Ｍの取り出し作業の一例を示す流れ図である。

　図９は、取り出しシステム２０を用いた郵便物Ｍの反転作業の一例を示す流れ図である。図１０は、押印システム１３０を用いた押印作業の一例を示す流れ図である。図１１乃至図１３は、載置テーブル５から認識テーブルまで郵便物Ｍを搬送する際の、郵便物Ｍに対する吸着ハンド９２第１の姿勢を模式的に示す説明図である。図１４は、認識テーブル４０から第１のベルトコンベア７０まで郵便物Ｍを搬送する際の、郵便物Ｍに対する吸着ハンド９２の第２の姿勢を模式的に示す説明図である。図１５は、第１のベルトコンベア７０の搬送面７１上での郵便物Ｍの姿勢を模式的に示す説明図である。図１６は、搬送面７１上に郵便物Ｍが当接した状態を模式的に示す説明図である。

　図１及び図２に示すように、取り出し押印システム１０は、郵便物Ｍが載置された載置部の一例である載置テーブル５から郵便物Ｍを取り出す取り出しシステム２０、及び、取り出しシステム２０によって取り出された郵便物Ｍに消印を押印する押印システム１３０を有している。取り出し押印システム１０は、一例として、郵便局で用いられている。郵便物Ｍは、取り出しシステム２０で取り出されて搬送先へ搬送される被搬送物の一例である。郵便物Ｍは、葉書や封筒である。

　取り出しシステム２０は、載置テーブル５に載置された郵便物Ｍを撮影する第１のカメラ３０、郵便物Ｍを載置可能な認識テーブル４０、認識テーブル４０の載置面４１に載置された郵便物Ｍを撮影する第２のカメラ５０、認識テーブル４０に郵便物Ｍが載置されているか否かを検知する第１の検知センサ６０、第１のベルトコンベア７０、及び、第１のベルトコンベア７０の郵便物Ｍをリリースするリリース位置Ｐ１に対して所定高さ位置に郵便物Ｍがあるか否かを検知する第２の検知センサ８０を有している。

　さらに、取り出しシステム２０は、載置テーブル５から郵便物Ｍを認識テーブル４０の載置面４１まで搬送し、さらに、郵便物Ｍを認識テーブル４０から第１のベルトコンベア７０まで搬送する搬送装置９０、第１のベルトコンベア７０及び搬送装置９０を駆動する第１のサブ制御装置１００、並びに、第１のメイン制御装置１１０を有している。

　さらに、取り出しシステム２０は、押印システム１３０の後述する第２のベルトコンベア１４０の上流端に郵便物Ｍがあるか否かを検知する第３の検知センサ１２０を有している。

　第１のカメラ３０は、載置テーブル５に載置された複数の郵便物Ｍの中から、搬送装置９０により取り出す優先順位が一番高い郵便物Ｍを第１のメイン制御装置１１０が特定できる映像を撮影可能なカメラである。

　本実施形態では、優先順位が一番高い郵便物は、一例として、載置テーブル５に載置された郵便物Ｍの中で一番高い位置に配置された郵便物である。この為、第１のカメラ３０は、第１のメイン制御装置１１０が一番高い位置に配置された郵便物Ｍを特定可能とする為に、一例として、３Ｄカメラが用いられている。なお、第１のカメラ３０は、カラーカメラであってもよい。

　認識テーブル４０は、郵便物Ｍを載置可能な載置面４１を有している。載置面４１は、重力方向に直交する、水平な平面である。本実施形態では、重力が作用する方向を下方向として上下方向を設定する。載置面４１は、少なくとも１つの郵便物Ｍを載置可能な面積を有している。

　第２のカメラ５０は、載置面４１に載置された郵便物Ｍが表の姿勢であるか否かを第１のメイン制御装置１１０が判定可能となる映像を撮影可能に構成されている。第２のカメラ５０は、一例として、カラーカメラである。本実施形態では、表の姿勢は、切手が貼られた面（表の面）が上方を向いている姿勢である。

　第１の検知センサ６０は、一例として、透過型のフォトセンサである。第１の検知センサ６０は、投光器６１、及び受光器６２を有している。投光器６１は、載置面４１の縁に設置されている。投光器６１は、載置面４１の中心を通る光を照射可能に構成されている。受光器６２は、載置面４１の縁において投光器６１に対向する位置に設置されている。

　第１のベルトコンベア７０は、押印システム１３０の後述する第２のベルトコンベア１４０に隣接する位置に配置されている。第１のベルトコンベア７０の搬送方向は、第２のベルトコンベア１４０へ向かう方向である。本実施形態では、第１のベルトコンベア７０の搬送方向は、一例として一方向である。なお、他の例では、第１のベルトコンベア７０は、搬送方向を逆方向に変更可能に構成されてもよい。

　第２の検知センサ８０は、一例として、透過型のフォトセンサである。第２の検知センサ８０は、投光器８１、及び受光器８２を有している。投光器８１は、第１のベルトコンベア７０のリリース位置Ｐ１を挟んだ幅方向一端において、搬送面７１に対して所定高さの位置に設置されている。なお、第１のベルトコンベア７０の幅方向は、第１のベルトコンベア７０による搬送方向に直交する方向である。

　所定高さは、郵便物Ｍがこの高さから搬送面７１に落下しても郵便物Ｍに損傷が発生しない程度の高さである。受光器８２は、第１のベルトコンベア７０のリリース位置Ｐ１を挟んで幅方向他端に設置されている。

　図３乃至図６に示すように、搬送装置９０は、負圧により郵便物Ｍを吸着する吸着装置９１、及び、吸着装置９１に用いられる吸着ハンド９２を移動する移動装置９３を有している。　
　吸着装置９１は、図６に示すように、移動装置９３に設置された吸着ハンド９２、ポンプ９１ａ（図２に示す）、及びポンプ９１ａに接続された配管９４（図３に示す）を有している。吸着ハンド９２は、基部９２ａ、及び基部９２ａに設けられた吸着パッド９２ｂを有している。基部９２ａは、一例として、板状に形成されている。

　吸着パッド９２ｂは、筒状であり、その一端開口により郵便物Ｍを吸着する。吸着パッド９２ｂは、一例としてゴム等の樹脂から形成されている。吸着パッド９２ｂは、負圧により郵便物Ｍを吸着した状態において、その軸方向に若干量縮小可能とする為に、一例として、蛇腹の円筒状に形成されている。

　吸着パッド９２ｂは、一例として、複数設けられており、本実施形態では一例として３つ設けられている。３つの吸着パッド９２ｂは、それぞれの中心線Ｃが三角形の頂点を通る位置に配置されている。なお、本実施形態では、３つの吸着パッド９２ｂのそれぞれの中心線Ｃは、一例として、正三角形の頂点を通る位置に配置されている。中心線Ｃは、直線である。他の例では、３つの吸着パッド９２ｂのそれぞれの中心線Ｃは、正三角形ではない三角形の頂点を通る位置に配置されてもよい。

　吸着パッド９２ｂの先端面は、郵便物Ｍを吸着する際に郵便物Ｍに接触する吸着面９２ｃである。全ての吸着パッド９２ｂの吸着面９２ｃは、同一平面上に配置されている。吸着面９２ｃは、吸着パッド９２ｂの中心線（中心軸）に直交する平面となる。

　また、３つの吸着パッド９２ｂは、本実施形態では、図１４に示すように、搬送装置９０の後述する反転部９９の第４の回転軸Ｒ４が第１のベルトコンベア７０の幅方向に平行となり、さらに、吸着ハンド９２の姿勢が、吸着面９２ｃが水平方向に直交する姿勢となると、３つの吸着パッド９２ｂの中心線Ｃがそれぞれ上下方向にずれて配置される位置関係を有している。なお、水平方向は、重力方向に直交する方向、すなわち、上下方向に直交する方向である。

　なお、本実施形態では、吸着パッド９２ｂが筒状に形成されていることから、搬送装置９０の反転部９９の第４の回転軸Ｒ４が第１のベルトコンベア７０の幅方向に平行となり、さらに、吸着ハンド９２の姿勢が、吸着面９２ｃが水平方向に直交する姿勢となると、３つの吸着パッド９２ｂの中心線Ｃが水平方向に平行となる。

　また、本実施形態では、吸着パッド９２ｂは、想定される様々な郵便物Ｍを吸着して安定して搬送可能とする為に、一例として３つ設けられている。しかしながら、吸着パッド９２ｂの数は３つに限定されるものではない。吸着パッド９２ｂの数は、吸着パッド９２ｂの大きさや、搬送する対称物の大きさに応じて、適宜変更可能である。

　ポンプ９１ａは、配管９４を介して各吸着パッド９２ｂに連結されている。各配管９４内には、当該配管９４内を大気と連通する状態及び閉じた状態を切り替える弁の一例である電磁バルブ９４ａが設けられている。電磁バルブ９４ａが閉じた状態でポンプ９１ａが駆動されると、吸着パッド９２ｂに負圧が生じる。ポンプ９１ａの駆動が停止され、さらに、電磁バルブ９４ａが開くと、吸着パッド９２ｂ内が大気圧と同圧となり、所謂真空破壊がなされた状態となる。各配管９４の電磁バルブ９４ａの開閉は、第１のメイン制御装置１１０により独立して行われる。

　さらに、各配管９４には、圧力センサ９４ｂが設けられている。圧力センサ９４ｂは、配管９４内の圧力を検知可能に構成されている。圧力センサ９４ｂの検知結果は、第１のメイン制御装置１１０に送信される。

　移動装置９３には、吸着ハンド９２が固定されている。移動装置９３は、機能１乃至機能７を有している。　
　機能１は、吸着ハンド９２を、載置テーブル５の範囲内で、吸着パッド９２ｂを下方に向けた姿勢で水平方向及び上下方向に移動する機能である。　
　機能２は、載置テーブル５の範囲内で、郵便物Ｍに対する吸着ハンド９２の姿勢を第１の姿勢とする機能である。第１の姿勢とは、複数の吸着パッド９２ｂが用いられる場合は、これら複数の吸着パッド９２ｂ間の中心Ｃ１が郵便物Ｍの中心Ｃ２に対向し、さらに、郵便物Ｍに設定される線Ｌ１に対して吸着パッド９２ｂが対称に配置される姿勢である。線Ｌ１は、本実施形態では一例として、郵便物Ｍの対角線である。

　例えば、図１１に示すように、３つの吸着パッド９２ｂが用いられる場合の第１の姿勢は、３つの吸着パッド９２ｂ間の中心Ｃ１が郵便物Ｍの中心Ｃ２に対向する姿勢である。さらに、第１の姿勢は、本実施形態では郵便物Ｍに設定される線Ｌ１対角線であることから、１つの吸着パッド９２ｂの中心Ｃ１が線Ｌ１上に配置される姿勢である。

　また、図１２に示すように、２つの吸着パッド９２ｂが用いられる場合の第１の姿勢は、２つの吸着パッド９２ｂ間の中心Ｃ１が郵便物Ｍの中心と対向し、さらに、２つの吸着パッド９２ｂのそれぞれの中心線Ｃが線Ｌ１を通る姿勢である。また、図１３に示すように、１つの吸着パッド９２ｂが用いられる場合の第１の姿勢は、１つの吸着パッド９２ｂの中心線Ｃが、郵便物Ｍの中心Ｃ２を通る姿勢である。

　なお、本実施形態では、郵便物Ｍに設定される線Ｌ１の一例として対角線が用いられたがこれに限定されない。他の例では、郵便物Ｍが長方形状である場合は、線Ｌ１は、郵便物Ｍの中心Ｃ２を通り、さらに長手方向に平行な線であってもよい。

　機能３は、吸着ハンド９２を載置テーブル５から認識テーブル４０まで移動する機能である。　
　機能４は、吸着ハンド９２を、認識テーブル４０の載置面４１の範囲内で、吸着パッド９２ｂの開口を下方に向けた姿勢で上下移動する機能である。
　機能５は、吸着ハンド９２を、郵便物Ｍに対する吸着ハンド９２の姿勢を第２の姿勢とする機能である。第２の姿勢は、実際に使用される吸着パッド９２ｂが複数ある場合、これら実際に使用される複数の吸着パッド９２ｂの略中心が、郵便物Ｍの略中心に対向する姿勢である。ここで言う略中心は、中心、及び中心に近い位置を含む。すなわち、厳密に中心であることに限定されない。換言すると、実際に使用される複数の吸着パッド９２ｂの中心が、郵便物Ｍの中心に対向する姿勢であることが好ましいが、移動装置９３の移動精度や、第２のカメラ５０の撮影映像に基づく郵便物Ｍの中心位置の特定の精度によっては、中心どうしを対向させるよう移動装置９３を駆動させた場合であっても、実際には、ずれが生じる可能性がある。実際に使用される複数の吸着パッド９２ｂの略中心が、郵便物Ｍの略中心に対向する姿勢とは、このずれを含むものである。このように、使用される複数の吸着パッド９２ｂの中心が郵便物Ｍの中心に対向することにより、少なくとも１つの吸着パッド９２ｂが郵便物Ｍの中心Ｃ２よりも一方側に配置され、少なくとも１つの吸着パッド９２ｂの中心Ｃ１が郵便物Ｍの中心Ｃ２よりも他方方向他端側に配置される。
　本実施形態では、３つ以上の吸着パッド９２ｂが用いられる場合、すなわち３つの以上の吸着パッド９２ｂで吸着する場合では、３つの吸着パッド９２ｂ間の中心Ｃ１が郵便物Ｍの中心Ｃ２と対向し、さらに、１つの吸着パッド９２ｂが郵便物Ｍの中心Ｃ２よりも長手方向一端側に配置され、残りの２つの吸着パッド９２ｂの中心Ｃ１が郵便物Ｍの中心Ｃ１よりも長手方向他端側に配置される姿勢である。

　２つ吸着パッド９２ｂが用いられる場合、すなわち２つの吸着パッド９２ｂにより吸着する場合では、第２の姿勢は、この２つの吸着パッド９２ｂの間の中心Ｃ１が郵便物Ｍの中心Ｃ２に対向し、さらに、１つの吸着パッド９２ｂが郵便物Ｍの中心Ｃ２よりも長手方向一端側に配置され、残りの１つの吸着パッド９２ｂの中心Ｃ１が郵便物Ｍの中心Ｃ２よりも長手方向他端側に配置される姿勢である。

　なお、本実施形態では、３つの吸着パッド９２ｂの位置関係は、図１４に示すように、搬送装置９０の後述する反転部９９の第４の回転軸Ｒ４が第１のベルトコンベア７０の幅方向に平行となり、さらに、吸着ハンド９２の姿勢が、３つの吸着パッド９２ｂの吸着面９２ｃが水平方向に直交する姿勢となると、３つの吸着パッド９２ｂの中心線Ｃがそれぞれ上下方向にずれて配置される位置関係を有している。この為、後述する反転部の第４の回転軸Ｒ４を郵便物Ｍの幅方向と平行となる姿勢を維持したまま、郵便物Ｍに対する吸着ハンド９２の位置を調整することにより、吸着ハンド９２の姿勢を第２の姿勢とすることが可能となる。　
　すなわち、３つの吸着パッド９２ｂを用いる場合の第２の姿勢では、郵便物Ｍに対する３つの吸着パッド９２ｂの位置関係は、図１４に示す位置関係となる。２つの吸着パッド９２ｂを用いる場合は、３つのいずれか２つの吸着パッド９２ｂが選択され、これら２つの吸着パッド９２ｂの中心を郵便物Ｍの中心に対向させると、第２の姿勢となる。なお、選択される２つの吸着パッド９２ｂは、予め決定されている。１つの吸着パッド９２ｂが用いられる場合、この用いられる吸着パッド９２ｂの中心を郵便物Ｍの中心に対向させることにより、第２の姿勢となる。用いられる１つの吸着パッド９２ｂは、予め決定されている。このように、３つの吸着パッド９２ｂを、図１４に示す位置から郵便物Ｍの面方向に平行に移動するだけで、２つの吸着パッド９２ｂが用いられる場合の第２の姿勢、及び１つの吸着パッド９２ｂが用いられる場合の第２の姿勢にすることが可能となる。

　郵便物Ｍの幅方向とは、郵便物Ｍが一方向に長い矩形状である場合、郵便物Ｍの短手方向に平行となる方向である。郵便物Ｍの平面形状が正方形である場合は、郵便物Ｍの四辺のいずれか１つの平行となる方向とする。

　このように、本実施形態では、吸着ハンド９２の第２の姿勢となると、反転部９９の第４の回転軸Ｒ４は、郵便物Ｍの幅方向に平行となる。

　１つの吸着パッド９２ｂが用いられる場合の第２の姿勢は、この１つの吸着パッド９２ｂの中心線Ｃが郵便物Ｍの中心Ｃ２を通る姿勢である。

　機能６は、吸着ハンド９２を、認識テーブル４０から第１のベルトコンベア７０のリリース位置Ｐ１の上方まで移動する機能である。　
　機能７は、図５に示すように、吸着ハンド９２を、吸着パッド９２ｂの吸着面９２ｃが水平方向に直交する姿勢から、吸着面９２ｃに直交する線及び水平線Ｌ２の間のなす角度が所定値（９０－α）度となる姿勢まで回転する機能である。αは、９０度以下の値である。吸着面９２ｃに直交する線の一例は、本実施形態では吸着パッド９２ｂの中心線Ｃとなる。

　この角度αは、郵便物Ｍを第１のベルトコンベア７０の搬送面７１に載置する際に郵便物Ｍの延長面及び搬送面７１の間の角度となる。αは、郵便物Ｍをスムーズに搬送面７１に載置する為に予め設定された角度である。αは、一例として８０度である。

　移動装置９３は、機能１乃至機能７を達成する為に、一例として、スカラロボットが用いられている。移動装置９３は、図１、図３乃至図５に示すように、基部９３ａ、肩部９５、肩部９５に支持された腕部９６、腕部９６に支持された上下移動部９７、上下移動部９７に支持された回転部９８、及び、回転部９８に支持された反転部９９を有している。

　基部９３ａは、取り出し押印システム１０が設置される設置場所の床面等に固定されている。なお、基部９３ａは、車輪などを介して、移動可能であってもよい。

　肩部９５は、一例として、水平方向に所定の長さを有している。肩部９５は、その一端部が基部９３ａに、上下方向に平行な第１の回転軸Ｒ１回りに回転可能に支持されている。肩部９５は、一例として、両方向に３６０度回転可能である。肩部９５は、電動モータ等のアクチュエータにより、独立して回転可能である。肩部９５の位置はセンサにより検出される。肩部９５の移動量は制御可能である。

　腕部９６は、その一端部が、肩部９５の他端部に、上下方向に平行な第２の回転軸Ｒ２回りに両方向に回転可能に設けられている。腕部９６は、一例として両方向に３６０度回転可能である。腕部９６は、電動モータ等のアクチュエータにより、独立して回転可能である。腕部９６の位置はセンサにより検出される。腕部９６の移動量は制御可能である。

　上下移動部９７は、腕部９６の他端部に支持されている。上下移動部９７は、腕部９６に対して上下方向に移動可能である。上下移動部９７は、電動モータ等のアクチュエータにより、独立して移動可能である。上下移動部９７の位置はセンサにより検出される。上下移動部９７の移動量は制御可能である。

　回転部９８は、上下移動部９７の下端部に設けられている。回転部９８は、上下方向に平行な第３の回転軸Ｒ３回りに両方向に回転可能である。回転部９８は、一例として、両方向に３６０度回転可能である。回転部９８は、電動モータ等のアクチュエータにより独立して回転可能である。回転部９８の回転位置はセンサにより検出される。回転部９８の回転量は制御可能である。

　反転部９９は、図３乃至図５に示すように、回転部９８に設けられており、水平方向に平行な第４の回転軸Ｒ４回りに両方向に回転可能に設けられている。この為、反転部９９は、本実施形態では、回転部９８とともに回転する。反転部９９は、吸着ハンド９２を、吸着パッド９２ｂが下方に向き、かつ、吸着面９２ｃが上下方向に略直交する姿勢から、第４の回転軸Ｒ４回りに回転可能に構成されている。なお、ここで言う略直交する姿勢とは、直交する姿勢、及び、直交に近い姿勢を含む。すなわち、厳密に直交する姿勢に限定されない。移動装置９３の移動精度によって、吸着面９２ｃが上下方向に直交する姿勢にするべく反転部９９を駆動しても、若干ずれる場合がある。略直交する姿勢は、このずれを許容するものである。反転部９９は、一例として、両方向に３６０度回転可能である。さらに、反転部９９は、電動モータ等のアクチュエータにより独立して回転可能である。反転部９９の回転位置はセンサにより検出される。反転部９９の回転量は制御可能である。

　第１のサブ制御装置１００は、第１のメイン制御装置１１０からの指示に基づき、搬送装置９０及び第１のベルトコンベア７０の動作を制御する。

　第３の検知センサ１２０は、押印システム１３０の後述する第２のベルトコンベア１４０の上流端に設置されており、第２のベルトコンベア１４０の上流端に郵便物Ｍがあるか否かを検知可能に構成されている。第３の検知センサ１２０は、一例として、透過型のフォトセンサである。

　第１のメイン制御装置１１０は、第１のカメラ３０により撮影された映像に基づいて、載置テーブル５に郵便物Ｍが載置されているか否かを判断する。また、第１のメイン制御装置１１０は、第１のカメラ３０により撮影された映像に基づいて、載置テーブル５に載置された郵便物Ｍのうち、認識テーブル４０まで搬送する優先度が一番高い郵便物Ｍを特定する。

　また、第１のメイン制御装置１１０は、特定した郵便物Ｍの中心Ｃ２の水平方向の位置及び上下方向の位置を検出する。また、第１のメイン制御装置１１０は、第１の検知センサ６０の検出結果に基づいて、認識テーブル４０の載置面４１に郵便物Ｍが載置されているか否かを判断する。また、第１のメイン制御装置１１０は、第２のカメラ５０により撮影された映像に基づいて、載置面４１に載置された郵便物Ｍの中心位置を検出する。

　押印システム１３０は、図１及び図７に示すように、インクテーブル１３５、第２のベルトコンベア１４０、第２のベルトコンベア１４０に設けられた第４の検知センサ１５０、第３のカメラ１６０、郵便物Ｍに消印を押印する押印装置１７０、第２のベルトコンベア１４０及び押印装置１７０を駆動する第２のサブ制御装置１８０、並びに、第２のメイン制御装置１９０を有している。

　インクテーブル１３５は、消印を押印する為の判子に補充するインクが載置される。なお、判子にインクを補充する必要がない場合は、インクテーブル１３５はなくてよい。　
　第２のベルトコンベア１４０は、第１のベルトコンベア７０の下流側に配置されている。第２のベルトコンベア１４０は、第１のベルトコンベア７０との間に、郵便物Ｍが落下することがない程度の隙間を有して配置されている。第２のベルトコンベア１４０は、消印が押印された郵便物Ｍを所定の搬送先まで搬送する。所定の搬送先は、一例として、消印が押印された郵便物Ｍを収容する箱である。

　第４の検知センサ１５０は、第２のベルトコンベア１４０に設定された、消印の押印位置Ｐ２に郵便物Ｍがあるか否かを検知可能に構成されている。押印位置Ｐ２は、予め設定されている。第４の検知センサ１５０は、一例として、透過型のフォトセンサである。第４の検知センサ１５０の投光器１５１は、第２のベルトコンベア１４０の押印位置Ｐ２を挟んだ幅方向一端に設置されている。第４の検知センサ１５０の受光器１５２は、押印位置Ｐ２を挟んだ幅方向他端に設置されている。

　第３のカメラ１６０は、押印位置Ｐ２を上方から撮影可能に構成されている。第３のカメラ１６０は、第２のメイン制御装置１９０が郵便物Ｍの切手の水平方向の位置及び上下方向の位置を検出可能となる映像を撮影する。第３のカメラ１６０は、一例として、３Ｄカメラである。

　押印装置１７０は、消印として押印される判子が固定された押印ハンド１７１を有している。押印装置１７０は、押印位置Ｐ２に配置された郵便物Ｍに消印を押印可能に構成されている。押印装置１７０は、機能８、機能９、及び機能１０を有している。

　機能８は、インクテーブル１３５上で判子を上下移動する機能である。

　機能９は、判子をインクテーブル１３５から第２のベルトコンベア１４０の押印位置Ｐ２上の配置された郵便物Ｍの切手上まで移動する機能である。

　機能１０は、切手上で判子を上下移動する機能である。

　押印装置１７０は、機能８乃至機能１０を達成する為に、一例として、移動装置９３と同様の構成を有している。この為、押印装置１７０において移動装置９３と同様の機能を有する構成は、移動装置９３と同一の符号を付して説明を省略する。

　第２のサブ制御装置１８０は、第２のベルトコンベア１４０及び押印装置１７０を駆動する。

　第２のメイン制御装置１９０は、第４の検知センサ１５０の検出結果に基づいて、押印位置Ｐ２に郵便物Ｍがあるかい否かを判断する。また、第２のメイン制御装置１９０は、第３のカメラ１６０により撮影された映像に基づいて、郵便物Ｍの切手の水平方向での位置、及び切手の上下方向の位置を検出する。

　次に、取り出しシステム２０の動作を説明する。図８に示すように、第１のメイン制御装置１１０は、まず、押印システム１３０において処理が滞っていないか判断する。この一例として、本実施形態では、第１のメイン制御装置１１０は、第２のベルトコンベア１４０に設けられた第３の検知センサ１２０の検知結果に基づいて、第２のベルトコンベア１４０の上流端に郵便物Ｍがあるか否かを判断する（ステップＳＴ１）。

　郵便物Ｍがある場合（ステップＳＴ１のＹｅｓ）、第２のベルトコンベア１４０に不備がある、郵便物Ｍが第１のベルトコンベア７０及び第２のベルトコンベア１４０の間で引っ掛かっている、または、第２のベルトコンベア１４０に郵便物Ｍが詰まっている状態が想定される。これらの場合、第１のメイン制御装置１１０は、押印システム１３０に郵便物Ｍを送ることができないと判断する。

　第１のメイン制御装置１１０は、第２のベルトコンベア１４０の上流端に郵便物Ｍがないと判断すると（ステップＳＴ１のＮｏ）、吸着ハンド９２を初期位置に移動し、さらに初期姿勢に変位する（ステップＳＴ２）。初期位置は、一例として、第１のベルトコンベア７０のリリース位置Ｐ１の上方の位置である。

　第１のメイン制御装置１１０は、吸着ハンド９２が初期位置に移動し、さらに初期姿勢となると、第２のカメラ５０により撮影された映像に基づいて、認識テーブル４０の載置面４１に郵便物Ｍがあるか否かを判断する。第１のメイン制御装置１１０は、郵便物Ｍがないと判断すると（ステップＳＴ３のＹｅｓ）、第１のカメラ３０により撮影された映像に基づいて、載置テーブル５上の郵便物の認識処理を開始する（ステップＳＴ４）。

　第１のメイン制御装置１１０は、第１のカメラ３０により撮影された映像に基づいて、載置テーブル５上に郵便物Ｍがあるか否かを判断する（ステップＳＴ５）。第１のメイン制御装置１１０は、載置テーブル５上に郵便物Ｍがないと判断すると（ステップＳＴ５のＮｏ）、取り出しシステム２０の動作を終了する。

　第１のメイン制御装置１１０は、載置テーブル５上に郵便物Ｍがあると判断すると（ステップＳＴ５のＹｅｓ）、第１のカメラ３０により撮影された映像に基づいて、取り出す優先順位が一番高い郵便物を、次に取り出す対象として特定する。本実施形態では、一例として、一番高い位置に配置された郵便物Ｍが、次に取り出される郵便物として特定される（ステップＳＴ６）。

　第１のメイン制御装置１１０は、第１のサブ制御装置１００を制御することにより搬送装置９０を駆動して、特定された郵便物Ｍを載置テーブル５から取り出して認識テーブル４０の載置面４１まで搬送する搬送作業を開始する（ステップＳＴ７）。

　例えば図１１乃至図１３に示すように、第１のメイン制御装置１１０は、第１のカメラ３０により撮影された映像に基づいて、特定された郵便物Ｍの中心Ｃ２の水平方向での位置、及び上下方向の位置を検出する。さらに、特定された郵便物Ｍから線Ｌ１を検出する。

　第１のメイン制御装置１１０は、特定された郵便物Ｍのサイズに基づいて、３つの吸着パッド９２ｂのうち、用いる吸着パッド９２ｂを決定する。第１のメイン制御装置１１０は、用いる吸着パッド９２ｂの数に基づいて、図１１乃至図１３に示すように特定された郵便物Ｍに対する吸着ハンド９２の第１の姿勢を決定する。

　第１のメイン制御装置１１０は、第１のサブ制御装置１００を制御することによって移動装置９３を駆動して、吸着ハンド９２を特定された郵便物Ｍの上方に配置し、第１の姿勢とする。

　第１のメイン制御装置１１０は、吸着ハンド９２が第１の姿勢となると、ポンプ９１ａを駆動して、吸着ハンド９２を郵便物Ｍに当接するまで下方に移動する。なお、ポンプ９１ａが駆動される前に、電磁バルブ９４ａが閉じられている。第１のメイン制御装置１１０は、吸着ハンド９２が第１の姿勢で特定された郵便物Ｍを吸着する位置まで下がると移動装置９３の駆動を停止する。第１のメイン制御装置１１０は、圧力センサ９４ｂの検出結果に基づいて郵便物Ｍが吸着されたと判断すると、郵便物Ｍを認識テーブル４０の載置面４１まで搬送する。

　第１のメイン制御装置１１０は、郵便物Ｍを載置面４１まで搬送すると、ポンプ９１ａの駆動を停止し、さらに、電磁バルブ９４ａを開くことによって郵便物Ｍを分離する（ステップＳＴ８）。これにより、郵便物Ｍは、認識テーブル４０の載置面４１上に載置される。

　第１のメイン制御装置１１０は、載置面４１上に郵便物Ｍが載置されていると判断すると（ステップＳＴ３のＮｏ）、第１のサブ制御装置１００を制御することによって搬送装置９０を駆動して、郵便物Ｍを載置面４１から第１のベルトコンベア７０まで搬送する（ステップＳＴ９）。この際、載置面４１上での郵便物Ｍの姿勢が表の姿勢でない場合は、郵便物Ｍの姿勢を反転し、郵便物Ｍを表の姿勢で第１のベルトコンベア７０の搬送面７１上に載置する。

　この郵便物Ｍを認識テーブル４０から第１のベルトコンベア７０まで搬送する動作について、図９を用いて詳細に説明する。まず、第２のカメラ５０は、載置面４１上に載置された郵便物Ｍを撮影する。第１のメイン制御装置１１０は、第２のカメラ５０により撮影された映像に基づいて、郵便物Ｍの水平方向の位置、郵便物Ｍの上下方向の位置、郵便物Ｍの姿勢、及び、郵便物Ｍのサイズを検出する（ステップＳＴ９１）。

　第１のメイン制御装置１１０は、第２のカメラ５０により撮影された映像に基づいて、郵便物Ｍが裏の姿勢であるか否かを判断する。第１のメイン制御装置１１０は、郵便物Ｍが表の姿勢であると判断すると（ステップＳＴ９２のＮｏ）、郵便物Ｍのサイズに基づいて、用いる吸着パッド９２ｂを決定する。郵便物Ｍのサイズと吸着パッド９２ｂの数との関係は、予め記憶されている。第１のメイン制御装置１１０は、この予め記憶されている情報に基づいて、用いる吸着パッド９２ｂを決定する（ステップＳＴ９３）。

　第１のメイン制御装置１１０は、用いる吸着パッド９２ｂを決定すると、第１のサブ制御装置１００を制御することによって移動装置９３を駆動し、吸着ハンド９２を載置面４１上に移動する。さらに、第１のメイン制御装置１１０は、移動装置９３を駆動することにより、吸着ハンド９２を、郵便物Ｍに対して第１の姿勢に変位する（ステップＳＴ９４）。第１の姿勢では、吸着パッド９２ｂの中心線Ｃは、上下方向に平行となる。

　第１のメイン制御装置１１０は、吸着ハンド９２の姿勢を第１の姿勢に変位すると、用いる吸着パッド９２ｂに連結された配管９４の電磁バルブ９４ａを閉じ、さらに、ポンプ９１ａを駆動する。

　第１のメイン制御装置１１０は、電磁バルブ９４ａを閉じてポンプ９１ａを駆動すると、郵便物Ｍの上下方向の位置情報に基づいて、吸着ハンド９２を下方に移動し、吸着ハンド９２の姿勢を第１の姿勢のまま、郵便物Ｍに押し付ける。第１のメイン制御装置１１０は、吸着ハンド９２が、郵便物Ｍを吸着する位置まで下がると、移動装置９３の駆動を停止する。ポンプ９１ａが駆動されることにより吸着パッド９２ｂ内が負圧となるので、郵便物Ｍが吸着パッド９２ｂに吸着される（ステップＳＴ９５）。

　第１のメイン制御装置１１０は、圧力センサ９４ｂの検出結果に基づいて、吸着パッド９２ｂに郵便物Ｍが吸着されたか否かを判断する。第１のメイン制御装置１１０は、吸着パッド９２ｂに郵便物Ｍが吸着されたと判断すると、第１のサブ制御装置１００を制御することにより移動装置９３を駆動して、郵便物Ｍを第１のベルトコンベア７０のリリース位置Ｐ１の上方の位置まで搬送する（ステップＳＴ９６）。

　このときの吸着ハンド９２の姿勢は、郵便物Ｍの表の面が上方に向く姿勢であり、一例とし、吸着パッド９２ｂの中心線Ｃが上下方向に平行となる姿勢である。

　第１のメイン制御装置１１０は、郵便物Ｍをリリース位置Ｐ１の上方の位置まで搬送すると、第１のサブ制御装置１００を制御することにより移動装置９３の上下移動部９７を駆動して、吸着ハンド９２及び郵便物Ｍを下方に移動する。

　第１のメイン制御装置１１０は、第２の検知センサ８０の検知結果に基づいて、郵便物Ｍがリリース位置Ｐ１まで下がったことを検出すると、吸着ハンド９２の移動を停止する（ステップＳＴ９７）。

　第１のメイン制御装置１１０は、移動装置９３の駆動を停止すると、ポンプ９１ａの駆動を停止し、電磁バルブ９４ａを開く。ポンプ９１ａが停止され、さらに、電磁バルブ９４ａが開くことにより、吸着パッド９２ｂ内が大気圧と同圧となり、所謂真空破壊がなされた状態となる（ステップＳＴ９８）。真空破壊がなされることにより吸着力がなくなるので、郵便物Ｍが吸着パッド９２ｂより離脱し、搬送面７１上に、表の面が上方に向く姿勢で、落下する（ステップＳＴ９８）。

　第１のメイン制御装置１１０は、ポンプ９１ａの駆動を停止し、さらに、電磁バルブ９４ａを開くと、第１のサブ制御装置１００を制御することによって移動装置９３を駆動して、吸着ハンド９２を上方に移動する（ステップＳＴ９９）。第１のメイン制御装置１１０は、吸着ハンド９２を上方に移動すると、ステップＳＴ１から動作を行う。

　また、第１のメイン制御装置１１０は、ステップＳＴ９２において、認識テーブル４０載置面４１での郵便物Ｍが裏の姿勢であると判断すると（ステップＳＴ９２のＹｅｓ）、郵便物Ｍのサイズに基づいて、用いる吸着パッド９２ｂの数を決定する（ステップＳＴ１００）。

　第１のメイン制御装置１１０は、用いる吸着パッド９２ｂを決定すると、第１のサブ制御装置１００を制御することによって移動装置９３を駆動して、吸着ハンド９２を載置面４１上に移動する。さらに、第１のメイン制御装置１１０は、移動装置９３を駆動することによって、吸着ハンド９２を、郵便物Ｍに対して第２の姿勢に変位する（ステップＳＴ１０１）。第２の姿勢では、吸着パッド９２ｂの中心線Ｃは、上下方向に平行となる。

　第１のメイン制御装置１１０は、吸着ハンド９２の姿勢を第２の姿勢に変位すると、電磁バルブ９４ａを閉じてポンプ９１ａを駆動する。第１のメイン制御装置１１０は、電磁バルブ９４ａを閉じ、さらにポンプ９１ａを駆動すると、郵便物Ｍの上下方向の位置情報に基づいて、吸着ハンド９２を下方に移動し、郵便物Ｍに対する吸着ハンド９２の姿勢を第２の姿勢のまま、吸着パッド９２ｂを郵便物Ｍに押し付ける。ポンプ９１ａが駆動されることによって吸着パッド９２ｂ内が負圧となり、郵便物Ｍが吸着パッド９２ｂに吸着される（ステップＳＴ１０２）。

　第１のメイン制御装置１１０は、圧力センサ９４ｂの検出結果に基づいて、吸着パッド９２ｂに郵便物Ｍが吸着されたか否かを判断する。第１のメイン制御装置１１０は、吸着パッド９２ｂに郵便物Ｍが吸着されたと判断すると、第１のサブ制御装置１００を制御することによって移動装置９３を駆動して、郵便物Ｍを第１のベルトコンベア７０のリリース位置Ｐ１上まで搬送する（ステップＳＴ１０３）。このときの吸着ハンド９２の姿勢は、郵便物Ｍの表の面が上方に向く姿勢であり、一例とし、吸着パッド９２ｂの中心線が上下方向に平行となる姿勢である。

　第１のメイン制御装置１１０は、郵便物Ｍがリリース位置Ｐ１の上方まで搬送されると、第１のサブ制御装置１００を制御することによって移動装置９３を駆動して、反転部９９の第４の回転軸Ｒ４を第１のベルトコンベア７０の幅方向と平行にする。さらに、第１のメイン制御装置１１０は、反転部９９を駆動することによって、吸着ハンド９２を、吸着パッド９２ｂの中心線Ｃと水平方向に平行な水平線Ｌ２との間の角度が、（９０－α）度となる姿勢に変位する（ステップＳＴ１０４）。すなわち、吸着面９２ｃに略直交する方向が上下方向に対して傾斜する姿勢とする。吸着ハンド９２のこの姿勢を、第３の姿勢とする。

　吸着ハンド９２が第３の姿勢となることにより、郵便物Ｍの短手方向が第１のベルトコンベア７０の幅方向に平行となり、さらに、郵便物Ｍの吸着パッド９２ｂが吸着された吸着面の延長面及び第１のベルトコンベア７０の搬送面７１の間の角度がαとなる。

　さらに、吸着ハンド９２が第３の姿勢となると、吸着パッド９２ｂが３つ用いられている場合は、２つの吸着パッド９２ｂが郵便物Ｍの中心Ｃ２よりも下方に配置され、１つの吸着パッド９２ｂが郵便物Ｍの中心Ｃ２よりも上方に配置されることとなる。

　吸着パッド９２ｂが２つ用いられている場合は、１つの吸着パッド９２ｂが郵便物Ｍの中心Ｃ２よりも上方に配置され、他方の１つの吸着パッド９２ｂが郵便物Ｍの中心Ｃ２よりも下方に配置される。

　第１のメイン制御装置１１０は、吸着パッド９２ｂが２つ以上用いられている場合は、郵便物Ｍの中心より上方に配置された吸着パッド９２ｂに連結された電磁バルブ９４ａを開く。電磁バルブ９４ａが開かれることにより、この電磁バルブ９４ａが設けられた配管９４に連結された吸着パッド９２ｂに、真空破壊がなされる（ステップＳＴ１０５）。

　真空破壊がなされることにより、この１つの吸着パッド９２ｂによる郵便物Ｍの吸着が解除される。この為、郵便物Ｍは、郵便物Ｍの中心Ｃ２よりも下方に配置された吸着パッド９２ｂによって吸着された状態が維持される。なお、１つの吸着パッド９２ｂのみが用いられる場合は、第１のメイン制御装置１１０は、電磁バルブ９４ａを開かない。

　第１のメイン制御装置１１０は、２つ以上の吸着パッド９２ｂが用いられている場合において上述のように一部の吸着パッド９２ｂの真空破壊をなすと、第１のサブ制御装置１００を制御することによって移動装置９３を駆動して、吸着ハンド９２を第３の姿勢のまま、下方に移動する。

　第１のメイン制御装置１１０は、第２の検知センサ８０の検知結果に基づいて郵便物Ｍが搬送面７１に対して所定高さ位置まで移動したことを検知すると、第１のサブ制御装置１００を制御することによって移動装置９３をさらに駆動して郵便物Ｍを第１のベルトコンベア７０の搬送面７１に当接させる（ステップＳＴ１０６）。

　なお、第２の検知センサ８０によって検知される所定高さから搬送面７１までの距離、及び、移動装置９３による吸着ハンド９２の上下方向の移動速度に基づいて、第２の検知センサ８０により郵便物Ｍの下端が検知されてから、当該下端が搬送面７１に当接するまでの時間は、予め求めることができる。本実施形態では、第１のメイン制御装置１１０は、この予め求められている当接所要時間に基づいて、郵便物Ｍが搬送面７１に当接したと判断する。

　第１のメイン制御装置１１０は、第２の検知センサ８０によって郵便物Ｍが検知されてから、当接所要時間時間が経過すると、郵便物Ｍが搬送面７１に当接したと判断して、移動装置９３の駆動を停止する。

　なお、当接所用時間の経過直後に移動装置９３の駆動を停止してもよい。または、当接所用時間の経過後、さらに所定時間の経過後に移動装置９３の駆動を停止してもよい。例えば、郵便物Ｍの材質、厚さに応じて移動装置９３の駆動の停止タイミングを決定してもよい。例えば、郵便物Ｍが硬い場合または郵便物の厚みが厚い場合は、当接所要時間が経過後すぐに移動装置９３の駆動を停止する。例えば、郵便物Ｍが薄い場合または郵便物Ｍがやわらかい場合は、当接所要時間の経過後、さらに所定時間が経過した後に、移動装置９３の駆動を停止してもよい。

　第１のメイン制御装置１１０は、移動装置９３の駆動を停止すると、ポンプ９１ａの駆動を停止して、電磁バルブ９４ａを開く。ポンプ９１ａの駆動が停止され、さらに、電磁バルブ９４ａが開くことによって、吸着パッド９２ｂ内が大気圧となり、真空破壊がなされる（ステップＳＴ１０７）。

　吸着パッド９２ｂの真空破壊がなされることによって、郵便物Ｍは、その下端と搬送面７１との間の摩擦によって、表の面が上方に向く姿勢となる。さらに、吸着パッド９２ｂの真空破壊がなされることによって、吸着パッド９２ｂは、自身の弾性により元の長さに戻る。このとき、郵便物Ｍは、その下端部が第１のベルトコンベア７０の搬送方向下流側に向かって押し出される。郵便物Ｍは、下端部が押し出されることにより、スムーズに表の面が上方に向く姿勢となる。

　吸着パッド９２ｂから分離して搬送面７１上に載置された郵便物Ｍは、第１のベルトコンベア７０によって、押印システム１３０に搬送される。

　第１のメイン制御装置１１０は、ポンプ９１ａの駆動を停止し、さらに電磁バルブ９４ａを開くと、第１のサブ制御装置１００を制御することによって移動装置９３を駆動して、吸着ハンド９２を上方に移動する（ステップＳＴ１０８）。

　第１のメイン制御装置１１０は、吸着ハンド９２を初期位置まで上昇すると、第１のサブ制御装置１００を制御することによって移動装置９３を駆動して、搬送装置９０を初期姿勢に変位する（ステップＳＴ１０９）。第１のメイン制御装置１１０は、搬送装置９０を初期位置まで移動し、さらに初期姿勢に変位すると、ステップＳＴ１の制御に戻る。

　次に、押印システム１３０の動作を説明する。図１０に示すように、第２のメイン制御装置１９０は、第２のベルトコンベア１４０の駆動を開始する（ステップＳＴ２１）。第２のメイン制御装置１９０は、第２のベルトコンベア１４０の駆動を開始すると、第２のサブ制御装置１８０を制御することによって押印装置１７０を駆動して、判子をインクテーブル１３５上に移動する（ステップＳＴ２２）。

　第２のメイン制御装置１９０は、第４の検知センサ１５０の検知結果に基づいて、第２のベルトコンベア１４０の押印位置Ｐ２に郵便物Ｍがあるか否かを判断する（ステップＳＴ２３）。

　第２のメイン制御装置１９０は、押印位置Ｐ２に郵便物Ｍがあると判断すると（ステップＳＴ２３のＹｅｓ）、第２のベルトコンベア１４０の駆動を停止する（ステップＳＴ２４）。第２のメイン制御装置１９０は、押印位置Ｐ２に郵便物Ｍが送られるまで、第２のベルトコンベア１４０の駆動を維持する（ステップＳＴ２３のＮｏ）。

　第２のメイン制御装置１９０は、第２のベルトコンベア１４０の駆動を停止すると、第３のカメラ１６０により撮影された、押印位置Ｐ２に配置された郵便物Ｍの映像に基づいて、切手の認識処理を開始する（ステップＳＴ２５、及びステップＳＴ２６）。

　取り出しシステム２０から押印システム１３０に送られた郵便物Ｍは、表の面が上方を向く姿勢である。この為、切手がないと判断された場合（ステップＳＴ２６のＮｏ）は、郵便物Ｍに元々切手が貼られていないことが想定される。この場合、第２のメイン制御装置１９０は、押印システム１３０の動作を終了する。

　第２のメイン制御装置１９０は、切手があると判断すると（ステップＳＴ２６のＹｅｓ）、切手の位置を検出し、第２のサブ制御装置１８０を制御することによって押印装置１７０を駆動して、判子を切手の上方に移動する（ステップＳＴ２７）。

　第２のメイン制御装置１９０は、判子を切手の上方に移動すると、第２のサブ制御装置１８０を制御することによって押印装置１７０を駆動して、判子を下方に移動する。第２のメイン制御装置１９０は、判子が切手に当接するまで、判子を下方に移動する（ステップＳＴ２８）。

　第２のメイン制御装置１９０は、判子が切手に当接する位置まで移動されると、消印が切手に押印されたと判断して、第２のサブ制御装置１８０を制御することによって押印装置１７０を駆動して、判子を上昇する（ステップＳＴ２９）。第２のメイン制御装置１９０は、判子を所定位置まで上昇すると、ステップＳＴ２１の制御に戻る。

　このように構成された取り出し押印システム１０の取り出しシステム２０は、搬送装置９０により、郵便物Ｍを載置テーブル５から取り出して第１のベルトコンベア７０まで搬送するとともに、切手が貼られた表の面が上方を向いていない場合においては、郵便物Ｍの表裏を反転する。

　このように、１つの搬送装置９０により、郵便物Ｍの搬送及び反転をすることができるので、取り出しシステム２０の省スペース化を図ることが可能となる。さらに、郵便物Ｍを搬送する為の装置に加えて、郵便物Ｍを反転する為の別の装置を必要としないので、取り出しシステム２０の低コスト化を図ることが可能となる。さらに、搬送装置９０により載置テーブル５からの取り出し及び反転を行うことが可能となるで、作業効率を高効率化することが可能となる。

　さらに、郵便物Ｍを、吸着ハンド９２を第３の姿勢としたままで第１のベルトコンベア７０の搬送面７１に当接させることにより、郵便物Ｍの吸着面及び搬送面７１の間の角度αを９０度以下にできる。この為、吸着パッド９２ｂによる吸着を解除すると、郵便物Ｍと搬送面７１との間に生じる摩擦力により、郵便物Ｍがスムーズに反転され、切手が貼られた表の面を上方に向く姿勢にすることができる。

　さらに、郵便物Ｍを搬送面７１に向かって下方に移動する際の吸着ハンド９２の姿勢を第３の姿勢とすることにより、換言すると郵便物Ｍ及び搬送面７１の間のなす角度αを８０度等の９０度未満とすることにより、郵便物Ｍをスムーズに反転することが可能となる。

　さらに、３つの吸着パッド９２ｂの位置関係を、吸着ハンド９２を第３の姿勢としたときに、１つの吸着パッド９２ｂのみを郵便物Ｍの中心Ｃ２よりも上方に配置し、かつ、残りの２つの吸着パッド９２ｂを郵便物Ｍの中心Ｃ２よりも下方に配置可能とする位置関係とすることにより、上方に配置された１つの吸着パッド９２ｂのみを先に真空破壊し、その後に下方に配置された吸着パッド９２ｂが真空破壊することによって、これら下方に配置された吸着パッド９２ｂが元の長さに戻るときの力を利用して、郵便物Ｍをスムーズに反転できる。

　さらに、３つの吸着パッド９２ｂの位置関係を、郵便物Ｍの第３の姿勢としたときに、２つの吸着パッド９２ｂが郵便物Ｍの中心より下方に配置され、さらに、これら下方に配置された吸着パッド９２ｂの中心線Ｃが上下方向にずれる位置関係とすることにより、郵便物Ｍの中心Ｃ２より上方に配置された吸着パッド９２ｂが先に真空破壊された場合においても、郵便物Ｍが回転しようとするモーメントの発生を防止することができる。この為、郵便物Ｍが回転することに伴う郵便物Ｍの破れの発生を防止できる。

　さらに、郵便物Ｍを反転する必要がある場合は、認識テーブル４０において郵便物Ｍに対する吸着ハンド９２の姿勢を第２の姿勢とすることにより、第１のベルトコンベア７０で吸着ハンド９２の姿勢を第３の姿勢とすると、郵便物Ｍの下端縁が第１のベルトコンベア７０の搬送面７１に平行となる。

　この為、郵便物Ｍが搬送面７１に当接する際には、郵便物Ｍの下端の縁全体が搬送面７１に当接することとなるので、郵便物Ｍ及び搬送面７１の間の摩擦力を大きくすることが可能となる。郵便物Ｍ及び搬送面７１の間の摩擦力を大きくできることから、郵便物Ｍをスムーズに反転することが可能となる。

　さらに、吸着ハンド９２を第３の姿勢としたときに郵便物Ｍの幅方向が第１のベルトコンベア７０の幅方向と平行となることから、郵便物Ｍが吸着パッド９２ｂから分離されて搬送面７１上に載置された状態において、郵便物Ｍが搬送面７１から外側にはみ出ることを防止できる。

　さらに、郵便物Ｍを載置テーブル５から認識テーブル４０まで搬送する際の、郵便物Ｍに対する吸着ハンド９２の姿勢を第１の姿勢とすることにより、郵便物Ｍを安定して搬送できる。

　さらに、押印システム１３０は、押印装置１７０により、郵便物Ｍの位置に応じて、消印を押印することが可能となる。

　なお、本実施形態では、第１のメイン制御装置１１０は、第１のカメラ３０により撮影された映像に基づいて郵便物Ｍの高さ位置を検出し、この検出された高さ位置に基づいて、吸着ハンド９２の下方に移動した際の停止位置を決定した。しかしながら、他の例として、吸着ハンド９２に接触センサを設けて、この接触センサの検出結果に基づいて、吸着パッド９２ｂの郵便物Ｍに対する当接を判断し、吸着ハンド９２の下方への移動を停止してもよい。

　同様に、第１のメイン制御装置１１０は、第２のカメラ５０により撮影された映像に基づいて認識テーブル４０上での郵便物Ｍの高さ位置を検出し、この検出された高さ位置に基づいて、吸着ハンド９２の下方に移動した際の停止位置を決定した。しかしながら、他の例として、吸着ハンド９２に接触センサを設けて、この接触センサの検出結果に基づいて、吸着パッド９２ｂの郵便物Ｍに対する当接を判断し、吸着ハンド９２の下方への移動を停止してもよい。

　さらに、本実施形態では、取り出し押印システム１０は、郵便物Ｍに消印を押印するシステムの一部として用いられたがこれに限定されない。例えば、郵便物Ｍ以外の被搬送物を載置部から取り出して、反転が必要な場合は反転して搬送先に搬送してもよい。

　さらに、本実施形態では、第１のベルトコンベア７０及び第２のベルトコンベア１４０は、被搬送物を載置する搬送面を有し、この搬送面を移動することにより被搬送物を搬送するコンベアの一例である。コンベアは、ベルトコンベアのように無端ベルトを有する構造に限定されない。

　さらに、本実施形態では、郵便物Ｍの、中心Ｃ１、サイズ等の検出精度を向上する為に、認識テーブル４０が用いられたがこれに限定されない。例えば、載置テーブル５上で第１のカメラ３０で撮影された映像に基づいて、郵便物Ｍの中心Ｃ１、サイズ等必要な情報の検出精度が十分な場合は、認識テーブル４０は用いなくてもよい。この場合、郵便物Ｍは、載置テーブル５から第１のベルトコンベア７０に直接搬送される。

　さらに、本実施形態では、郵便物Ｍを吸着する吸着部の一例として、筒状の吸着パッド９２ｂが用いられた。吸着部の形状は筒状に限定されない。例えば、吸着部は、外観が直方体状に形成された外郭体を有し、この外郭体に吸着孔が形成された構成であってもよい。さらに、吸着孔が複数形成されてもよい。この場合、この吸着孔が吸着部となる。

　さらに、本実施形態では、郵便物Ｍを反転する場合、郵便物Ｍは上下方向に対して傾斜する姿勢で第１のベルトコンベア７０の搬送面７１に接触するまで移動された。すなわち、角度αが９０度未満に設定された。他の例では、αは９０度であってもよい。

　なお、αが９０度未満となることにより、郵便物Ｍが上下方向に対して傾斜する為、郵便物Ｍ及び搬送面７１の間に吸着ハンド９２が配置されることとなる。　
　本実施形態では、反転部９９は、一例として、第４の回転軸Ｒ４回りに両方向に３６０度回転可能に構成されたが、これに限定されない。反転部９９は、吸着ハンド９２を、吸着パッド９２ｂが下方に向き、かつ吸着パッド９２ｂの吸着面９２ｃが上下方向（重力方向）に交差する姿勢から、郵便物Ｍが吸着パッド９２ｂより上方に位置し、かつ吸着面９２ｃに直交する方向が上下方向に対して傾斜する姿勢に回転可能であればよい。ここで言う、吸着パッド９２ｂが下方に向き、かつ吸着パッド９２ｂの吸着面９２ｃが上下方向に交差する姿勢は、吸着面９２ｃが上下方向に直交する姿勢に限定されない。しかしながら、この姿勢で吸着パッド９２ｂによる吸着を解除して郵便物Ｍを第１のベルトコンベア７０の搬送面７１に落下させたときに、郵便物Ｍの表裏が反転することなく搬送面７１上に落下する姿勢であることが好ましい。　
　本実施形態では、郵便物Ｍの表裏を反転する場合には、郵便物Ｍの中心より上方に位置する、実際に使用されている吸着パッド９２ｂによる吸着を解除してから、郵便物Ｍを下方に移動して郵便物Ｍを搬送面７１に接触させた。そして、郵便物Ｍが搬送面７１に接触すると、郵便物Ｍの中心より下方に位置する、実際に使用されている吸着パッド９２ｂによる吸着を解除した（ステップＳＴ１０５、ステップＳＴ１０６、及びステップＳＴ１０７）。すなわち、吸着ハンド９２が、郵便物Ｍが重力方向に沿って吸着パッド９２ｂの上方に位置し、かつ、吸着面９２ｃに略直交する方向が前記重力方向に対して傾斜する姿勢になると、実際に吸着している複数の吸着パッド９２ｂのうち、実際に吸着している複数の吸着パッド９２ｂの略中心より第１のベルトコンベア７０から離間する方向において吸着された吸着パッドによる吸着を解除し、その後、移動装置９３により郵便物Ｍを搬送面７１に近接する方向に移動して搬送面７１に当接させて残りの吸着パッド９２ｂによる郵便物Ｍの吸着を解除している。
　しかしながら、郵便物Ｍを搬送面７１に当接させてから、実際に使用されている吸着パッド９２ｂによる吸着を解除してもよい。すなわち、移動装置９３により郵便物Ｍを搬送面７１に近接する方向に移動して搬送面７１に当接させ、実際に使用されている複数の吸着パッド９２ｂのうち、これら使用されている複数の吸着パッド９２ｂの略中心より第１のベルトコンベア７０から離間する方向において吸着された吸着パッド９２ｂによる吸着を解除し、その後、残りの吸着パッド９２ｂによる郵便物Ｍの吸着を解除してもよい。

　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

Claims (5)

1. 　負圧により被搬送物を吸着する吸着部を具備した吸着ハンド、及び、前記吸着部に負圧を作用させるポンプを具備した吸着装置と、
   　前記吸着ハンドを前記被搬送物が載置された載置部から搬送先に移動する移動装置であって、前記吸着ハンドを、前記吸着部が重力方向に沿って下方に向き、かつ前記吸着部の吸着面が前記重力方向に交差する姿勢から前記重力方向に直交する水平方向を軸として回転可能な反転部を具備する移動装置と、
   　前記吸着装置、及び前記移動装置を制御する制御装置であって、前記被搬送物を撮像する撮像装置の映像に基づいて前記被搬送物の表裏を反転して搬送先に移動する必要があると判断すると、前記吸着部によって前記被搬送物を吸着し、前記移動装置によって前記被搬送物を前記搬送先の上方まで搬送し、前記反転部によって前記吸着ハンドを、前記被搬送物が前記吸着部の上方に位置し、かつ前記吸着面に略直交する方向が前記重力方向に対して傾斜する姿勢にした後に、前記吸着部による前記被搬送物の吸着を解除する制御装置と、
   　を具備する取り出しシステム。
2. 　負圧により被搬送物を吸着する吸着部を具備した吸着ハンド、及び、前記吸着部に負圧を作用させるポンプを具備した吸着装置と、
   　搬送面を有するコンベアと、
   　前記吸着ハンドを前記被搬送物が載置された載置部から前記搬送面に移動する移動装置であって、前記吸着ハンドを、前記吸着部が重力方向に沿って下方に向き、かつ前記吸着部の吸着面が前記重力方向に交差する姿勢から前記重力方向に直交する水平方向を軸として回転可能な反転部を具備する移動装置と、
   　前記被搬送物を撮影する撮像装置と、
   　前記吸着装置、及び前記移動装置を制御する制御装置であって、前記撮像装置の映像に基づいて前記被搬送物の表裏を反転して前記搬送面に移動する必要があると判断すると、前記吸着部によって前記被搬送物を吸着し、前記移動装置によって前記被搬送物を前記搬送面の上方まで搬送し、前記反転部によって前記吸着ハンドを、前記被搬送物が重力方向に沿って前記吸着部の上方に位置し、かつ前記吸着面に略直交する方向が前記重力方向に対して傾斜する姿勢にした後に、前記吸着部による前記被搬送物の吸着を解除する制御装置と、
   　を具備する取り出しシステム。
3. 　前記吸着部は複数設けられ、
   　前記制御装置は、前記被搬送物の表裏を反転する必要があると判断すると、前記撮像装置の映像に基づいて使用する吸着部を選択し、使用される前記吸着部が複数の場合は、前記移動装置により、前記使用される複数の吸着部の略中心が前記被搬送物の略中心に対向する姿勢で、前記吸着部の前記吸着面を前記被搬送物に接触させ、前記使用される複数の吸着部により吸着させる
   　請求項２に記載の取り出しシステム。
4. 　前記制御装置は、前記吸着ハンドが、前記被搬送物が重力方向に沿って前記吸着部の上方に位置し、かつ、前記吸着面に略直交する方向が前記重力方向に対して傾斜する姿勢になると、前記使用される複数の吸着部のうち、前記使用される複数の吸着部の略中心より前記コンベアから離間する方向において吸着された吸着部による吸着を解除し、その後、前記移動装置により前記被搬送物を前記搬送面に近接する方向に移動して前記搬送面に当接させて残りの前記吸着部による被搬送物の吸着を解除する
   　請求項２に記載の取り出しシステム。
5. 　前記制御装置は、前記吸着ハンドが、前記被搬送物が重力方向に沿って前記吸着部の上方に位置し、かつ、前記吸着面に略直交する方向が前記重力方向に対して傾斜する姿勢になると、前記移動装置により前記被搬送物を前記搬送面に近接する方向に移動して前記搬送面に当接させ、前記使用される複数の吸着部のうち、前記使用される複数の吸着部の略中心より前記コンベアから離間する方向において吸着された吸着部による吸着を解除し、その後、残りの前記吸着部による被搬送物の吸着を解除する
   　請求項２に記載の取り出しシステム。

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