WO2019066034A1 - 工作機械の機上測定方法および制御装置 - Google Patents

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WO2019066034A1
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machine tool
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machine
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忠 笠原
一成 石井
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株式会社牧野フライス製作所
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Definitions

  • the present invention relates to an on-machine measurement method of a machine tool capable of measuring a workpiece on the machine tool and a control device for controlling the machine tool.
  • the tool path is specified by the coordinates of a predetermined axis, etc.
  • the feed axis has numerical values so that machining is performed while moving the tool relative to the workpiece It is controlled.
  • the control device of the machine tool makes it possible to perform machining automatically while changing the relative position of the tool with respect to the workpiece by moving the workpiece and the tool relative to each other by the feed axis according to the machining program.
  • Patent documents 1 and 2 describe a control device of such a control device of a machine tool, in which a workpiece is imaged on the machine tool.
  • the invention of Patent Document 1 generates an image of a workpiece and a workpiece fixture to generate two-dimensional real image data, and generates two-dimensional virtual image data of a workpiece and a workpiece fixture from data on a three-dimensional model of the workpiece and the workpiece fixture. Then, the two-dimensional real image data and the two-dimensional virtual image data are compared, and it is determined whether or not both match.
  • Patent Document 2 images a workpiece attached to a machine tool from two viewpoints, generates two-dimensional image data at each viewpoint, recognizes shape features of the workpiece from the two two-dimensional image data, and performs the workpiece
  • the position and orientation of this shape feature on 3D model data of 3D are calculated, and based on the calculated position and orientation, 3D model data of the work, and model data of a part of the machine tool, the work and the machine Three-dimensional model data including a part of the machine is generated.
  • the invention of Patent Document 1 can not accurately grasp the shape of the workpiece because the workpiece is imaged only from one direction. There's a problem.
  • the work is imaged from two viewpoints, but two imaging devices are required.
  • the invention of Patent Document 2 if the intersection of the optical axes when the workpiece is viewed from two viewpoints is not accurately calculated, the error in the position and orientation of the feature shape obtained from the imaged image data becomes large. There is.
  • the present invention has a technical problem to solve such problems of the prior art, and an on-machine measurement method of a machine tool that can easily and accurately measure the position of a work and a jig fixed to a table of the machine tool It aims at providing a control device.
  • an on-machine measurement method of a machine tool wherein the attitude of a table is changed by a rotary feed shaft, and the position of a work or jig on the table is determined by an imaging device.
  • the position of the work or jig is machined from the image captured in the side imaging process of imaging the work or jig by the imaging apparatus, the image captured in the upper imaging process and the side imaging process in the direction of the line of sight of the imaging apparatus.
  • an on-machine measurement method of a machine tool including a calculation step of calculating by a control device of a machine.
  • the present invention has a feed axis of three orthogonal axes, and two rotary feed axes, and the attitude of the table is changed by the rotary feed axis, and the position of the work or jig on the table by the imaging device.
  • Control device for a machine tool wherein the rotary feed shaft is rotated to orient the top surface of the table in the direction of the line of sight of the imaging device, and an image of a workpiece or jig is taken at the imaging position, The feed shaft is turned to turn the side of the table in the direction of the line of sight of the imaging device, the workpiece or jig is imaged by the imaging device, and the position of the workpiece or jig is controlled by the machine tool from the imaged image.
  • a control device of a machine tool which is calculated by
  • the X axis of the work on the table plane is obtained by rotating the rotary feed axis to direct the top surface of the table to the direction of the line of sight of the imaging device and imaging the workpiece or jig by the imaging device. It is possible to measure the position in the Y-axis direction. Also, by rotating the rotary feed shaft to turn the side of the table in the direction of the line of sight of the imaging device and imaging the workpiece or jig with the imaging device, the workpiece in the direction perpendicular to the table plane, that is, the Z axis direction. The height of the can be measured. Since the upper surface of the table and the side surface of the table have a rotational positional relationship of 90 °, the measurement value is less susceptible to an error in the optical axis of the camera, and the position of the workpiece can be measured accurately.
  • FIG. 1 is a perspective view of a machine tool according to a preferred embodiment of the present invention. It is a perspective view of a processing machine according to a preferred embodiment of the present invention. 1 is a block diagram of a machine tool according to a preferred embodiment of the present invention. It is a schematic diagram for demonstrating the imaging method. It is a figure which shows a measurement screen.
  • a machine tool 10 to which the present invention is applied includes a processing machine 1 housed in a cover 100.
  • an X-axis is set in the horizontal left-right direction, a Y-axis in the horizontal front-rear direction, and a Z-axis in the vertical direction.
  • an A axis is set as a rotational feed axis around an axis extending parallel to the X axis.
  • a C axis is set as a rotational feed axis about an axis extending parallel to the Z axis.
  • the processing machine 1 includes a bed 11 which is a base and a column 12 erected on the upper surface of the bed 11.
  • the processing machine 1 includes a spindle head 14 that supports the spindle 13 rotatably around a vertical axis, and a saddle 15 that supports the spindle head 14 in front of the column 12.
  • the spindle head 14 supports the spindle 13 downward so that the tip of the spindle 13 faces the table 16.
  • a tool is attached to the tip of the spindle 13.
  • the processing machine 1 includes a table 16 for mounting a work W via a pallet P, and a U-shaped swing support member 18 for supporting the table 16.
  • the table 16 has a clamper (not shown) for fixing the pallet P to the table 16, and the pallet P has an engagement portion (not shown) engaged with the clamper.
  • the processing machine 1 includes a U-shaped carriage 17 that supports the swing support member 18.
  • the carriage 17 supports the swing support member 18 at a pair of columns 17 a and 17 b spaced apart in the X-axis direction.
  • the swing support member 18 is swingably supported around the axis of the A-axis.
  • the processing machine 1 is provided with a drive device for moving the tool relative to the work based on the respective feed axes.
  • the drive includes servomotors 75 (FIG. 3) for each axis driving along the respective feed axes.
  • the drive device moves the saddle 15 relative to the column 12 in the Y-axis direction.
  • the drive device moves the carriage 17 with respect to the bed 11 in the X-axis direction.
  • the column 12 is formed with a cavity 12 c so that the carriage 17 can partially enter.
  • the drive device also moves the spindle head 14 in the Z-axis direction with respect to the saddle 15.
  • the drive rotates the table 16 about the axis of the C axis.
  • the drive device pivots the rocking support member 18 about the axis of the A axis with respect to the carriage 17.
  • the processing machine 1 of the present embodiment has three linear motion axes of X axis, Y axis and Z axis orthogonal to each other, and two rotating rotary feed axes of A axis and C axis 5 It is an axis processing machine.
  • the cover 100 has at least a flat plate-like upper wall 102 and a front wall 104 and encloses the entire processing machine 1.
  • the cover 100 has an opening 106 for the operator to access the processing space in which the processing machine 1, in particular the table 16 of the processing machine 1 and the tool T at the tip of the main shaft 13 are arranged.
  • the opening 106 is formed from the upper wall 102 to the front wall 104.
  • the cover 100 also has a door 108 that opens and closes the opening 106.
  • a control panel 110 for operating the processing machine 1 is attached to the front wall 104.
  • the operation panel 110 is provided with a plurality of buttons or input keys 112 for operating the processing machine 1 and a touch panel 114 forming a display / input unit to be described later.
  • the door 108 closes the portion of the opening 106 formed in the upper wall 102 of the cover 100, and the front door portion 108b closes the portion of the opening 106 formed in the front wall 104 of the cover 100. It has a substantially L-shape and is slidable in the X-axis direction.
  • the upper door portion 108a is disposed above the processing space of the processing machine 1, particularly the table 16, when the door 108 is in the position closing the opening 106, as shown in FIG. Further, the door 108 can be provided with an interlock so that the operation of the processing machine 1 is permitted only when the opening 106 is in the closing position.
  • a camera 120 capable of imaging the table 16 of the processing machine 1 is disposed at the upper door portion 108 a of the door 108.
  • An opening 108c may be formed in the front door portion 108b, and the opening 108c may be covered with a transparent glass or resin plate member so that the processing space can be observed from the outside.
  • the machine tool 10 includes a control device 70 that controls the feeding device of each axis, sets processing information, and measures a workpiece.
  • the control device 70 may be, for example, a microprocessor such as a central processing unit (CPU) connected to one another via a bus, a memory device such as a random access memory (RAM) and a read only memory (ROM), and a hard disk or a solid. It can be formed by a computer device including a storage device of electronic data such as a solid state drive (SSD).
  • the control device 70 may be formed by an NC device for the machine tool 10 or by a plurality of computer devices including the NC device.
  • Control device 70 includes an input unit 71, a reading and interpreting unit 72, an interpolation operation unit 73, and a servomotor control unit 74.
  • the operator creates the processing program 76.
  • the machining program 76 can be generated by a computer aided manufacturing (CAM) device or the like based on the target shape of the workpiece.
  • the target shape of the workpiece can be created by, for example, a CAD (Computer Aided Design) device.
  • Processing information such as the processing program 76 is input to the input unit 71.
  • the machining program 76 includes information on the relative movement of the tool with respect to the workpiece.
  • the machining program 76 includes, for example, an instruction to the machine tool by a G code, an M code or the like.
  • the operator may input processing information to the input unit 71 manually, for example, from the touch panel 114, or may input electronic data including various information via, for example, a communication network. Good.
  • processing information such as tool information 77 and work information 78 is input to the input unit 71.
  • the tool information 77 includes information on tools such as types of tools such as drills and end mills, diameters of tools, and lengths of tools.
  • the work information 78 contains information on the work to be processed.
  • the information on the workpiece includes a workpiece model which is a three-dimensional shape of the raw workpiece.
  • the reading and interpreting unit 72 reads the processing program 76 and the like from the input unit 71.
  • the reading and interpreting unit 72 outputs the movement command to the interpolation operation unit 73.
  • the interpolation operation unit 73 calculates a position command value for each interpolation cycle. For example, the interpolation operation unit 73 calculates the amount of movement for each time interval set based on the movement command.
  • the interpolation operation unit 73 outputs the position command value to the servo motor control unit 74.
  • the servomotor control unit 74 outputs current values to the servomotors 75 of the X-axis, Y-axis, Z-axis, A-axis and C-axis feed axes based on the position command.
  • a linear position measuring device such as a digital scale is provided on each of the X-axis, Y-axis and Z-axis feed axes so that the servo motor controller 74 servo-controls the servo motor 75 for each axis,
  • a rotational position measuring device such as a rotary encoder attached to the servomotor 75 of each axis is disposed on the rotational feed axes of the A and C axes. The positions of the feed axes of the axis, Y axis, Z axis, A axis and C axis are fed back.
  • the machine tool 10 performs processing based on various processing information.
  • the processing information related to the processing includes coordinate information in addition to the above-mentioned processing program 76, tool information 77 and work information 78.
  • the coordinate information includes information on coordinates used in the processing program 76.
  • a machine coordinate system with a predetermined point of the machine tool as an origin and a work coordinate system with an arbitrary point of the workpiece as an origin are set.
  • the workpiece coordinate system moves with the movement of the workpiece.
  • the work coordinate system can be determined by setting the relative position to the machine coordinate system.
  • Coordinate information includes information of other coordinates different from such a machine coordinate system. Further, when a plurality of coordinate systems are used inside the processing program 76, information on the plurality of coordinate systems is included in the coordinate information.
  • the processing information can include parameters of the control device.
  • the processing information can include information on processing conditions designated on the operation panel 110.
  • processing conditions an override value relating to the moving speed can be exemplified.
  • the processing conditions may include information on the coolant and the like.
  • the control unit 70 of the machine tool 10 further displays a command unit 20, processing information, and a display / input unit 26 for inputting data and commands by the operator tapping or clicking an icon on the touch panel 114.
  • a storage unit 28 storing processing information and work information, a measurement command unit 29, a measurement information acquisition unit 30, and a matching processing unit 31 are included.
  • the command unit 20 generates processing information for processing, and outputs the processing information to the input unit 71. Further, the command unit 20 edits the processing information input to the input unit 71 by operating the display / input unit 26 (touch panel 114) by the operator, and outputs the edited processing information to the input unit 71 as new processing information. For example, the processing program input to the input unit 71 is edited and output to the input unit 71 as a processing program for the current processing. In addition, the command unit 20 also receives processing information input on the operation panel 110 such as an override value. In this way, the command unit 20 can create and edit processing information anew.
  • the command unit 20 includes a display command unit 22, a storage command unit 25, and an imaging command unit 27.
  • the storage command unit 25 stores the newly generated processing information and the edited processing information in the storage unit 28 formed by the ROM and the storage device.
  • the display / input unit 26 displays the processing information based on the command of the display command unit 22. Further, when the operator operates the touch panel 114, various instructions and information are input from the display / input unit 26. As shown in FIGS. 4A and 4B, when the table 16 and the work W are at the first imaging position or the second imaging position, the imaging command unit 27 indicates that imaging should be performed on the camera 120. Output an imaging command of In addition, an imaging command can be output to the camera 120 only when the door 108 is closed by a signal from the interlock.
  • storage part 28 of this embodiment is arrange
  • storage part 28 may be arrange
  • a storage unit such as a memory card or a hard disk may be connected to the control device via a communication network.
  • Control device 70 includes a measurement command unit 29.
  • a command for measuring the work is output from the command unit 20 to the measurement command unit 29.
  • the measurement command unit 29 outputs a command for predetermined measurement to the reading and interpreting unit 72, and the measurement of the work is performed in the machine tool 10.
  • the control device 70 includes a measurement information acquisition unit 30.
  • the measurement information acquisition unit 30 acquires information when measuring a work or the like.
  • the measurement information acquisition unit 30 receives a signal from the measurement probe 32 attached to the tip of the main shaft 13. Further, the measurement information acquisition unit 30 receives the coordinate values of the machine coordinate system from the servomotor control unit 74. Then, the measurement information acquisition unit 30 outputs these pieces of information to the command unit 20.
  • the measurement information acquisition unit 30 outputs, to the command unit 20, the skip signal output when the measurement probe 32 contacts the work and the coordinate value of the machine coordinate system of each axis at that time.
  • the command unit 20 can calculate processing information from the measured value as needed and can display it on the display / input unit 26.
  • the work W is attached to the pallet P by the jig 40 and the pallet P is fixed to the table 16.
  • the position of the work W on the pallet P may be slightly shifted. Further, the offset value of the work coordinate system with respect to the machine coordinate system may change. For this reason, measurement is also performed on coordinate information before starting processing each time.
  • the machine tool 10 of the present embodiment is configured to be able to measure the work prior to the start of machining. By measuring the position of the workpiece, for example, the offset value of the workpiece coordinate system with respect to the machine coordinate system can be corrected.
  • the machine tool 10 of the present embodiment is configured to be able to select manual or automatic as to a method of measuring a workpiece.
  • a screen or measurement program for supporting measurement in the case of automatically performing measurement is stored in the storage unit 28.
  • a screen for supporting measurement in the case of manually performing measurement is stored in the storage unit 28.
  • the work measurement screen 80 When performing automatic measurement of a work, for example, by operating the operation panel 110 button or the input key 112, the work measurement screen 80 (FIG. 5) corresponding to the automatic measurement of the work is displayed on the display / input unit 26. Ru.
  • the workpiece measurement screen 80 includes a plurality of call buttons including a measurement point / measurement direction selection area 82, a measurement item selection area 84 and a model call button 86.
  • the model call button 86 When the operator taps or clicks the model call button 86, the model shape of the work to be processed which is the measurement target is output from the storage unit 28 to the display command unit 22 of the command unit 20, and the measurement point / measurement direction selection area Displayed at 82.
  • the operator taps or clicks on the desired portion P1 to P3 of the workpiece shape displayed in the measurement point / measurement direction selection area 82 on the touch panel 114 to set the measurement direction of the workpiece or the measurement point on the workpiece. Things can be done.
  • a plurality of measurement method selection icons 84a to 84d indicating a workpiece measurement method are displayed.
  • the icon 84a is for measuring the angle of the two side surfaces of the workpiece with respect to the machine coordinate system
  • the icon 84b is for measuring the length of two opposing sides of the rectangular recess formed on the workpiece
  • the icon 84c is for the workpiece
  • An icon 84 d is an icon for measuring the length of two opposing sides of a rectangular parallelepiped work. The operator selects one of the measurement method selection icons 84a to 84d on the touch panel 114 and taps or clicks to select a measurement according to each measurement method.
  • the measurement command unit 29 When the operator presses a measurement start button (not shown) on the operation panel 110, the measurement of the workpiece W is started according to the selected measurement method. First, based on the command from the command unit 20, the measurement command unit 29 outputs to the reading and interpreting unit 72 a command to move the workpiece W to a predetermined measurement position. When the workpiece W reaches the measurement position, the measurement command unit 29 outputs a command to the reading and interpreting unit 72 to rotate the A-axis and move the workpiece W to the first imaging position. First imaging position, as shown in FIG. 4 (a), the workpiece mounting surface of the table 16, a position facing to the camera 120 along the optical axis O O of the camera 120 is a line of sight of the imaging device. Thus, the upper surfaces of the workpiece W and the jig 40 face the camera 120.
  • the imaging command unit 27 When the workpiece W reaches the first imaging position, the imaging command unit 27 outputs an imaging command to the camera 120, and images the workpiece W at the first imaging position. At this time, at the first imaging position, since the upper surface of the workpiece W faces the camera 120 along the optical axis O O , the plane of the workpiece W is imaged. The captured image data of the work W is output to the storage unit 28 and stored in the storage unit 28.
  • the measurement command unit 29 When the imaging of the workpiece W at the first imaging position is completed, the measurement command unit 29 outputs a command to the reading and interpreting unit 72 to move the workpiece W to the second imaging position.
  • the second imaging position is a position rotated 90 ° in the A-axis direction from the first imaging position.
  • the table 16 the side surface of the workpiece W and the jig 40 is directly facing the camera 120 along the optical axis O O.
  • the imaging command unit 27 When the workpiece W reaches the second imaging position, the imaging command unit 27 outputs an imaging command to the camera 120, and images the workpiece W at the first imaging position. At this time, at the second imaging position, the side surface of the workpiece W faces the camera 120 along the optical axis O O , so the side surface of the workpiece W is imaged.
  • the captured image data of the work W is output to the storage unit 28 and stored in the storage unit 28.
  • the table 16 may be fed in the direction of the predetermined angle C axis, another side of the workpiece W may be imaged, and this may be repeated to image a plurality of sides of the workpiece W. This makes it possible to obtain a side suitable for processing even when, for example, a specific side of the work W can not obtain a clear image by halation.
  • the image data of the imaged workpiece W is analyzed in the matching processing unit 31, and the planar shape, the dimension, the side surface shape, and the dimension of the workpiece W including the jig 40 are obtained by calculation.
  • the shape of the workpiece W can be obtained by extracting pixels that become edges after binarizing image data.
  • the dimensions of the workpiece W can be obtained by counting the number of pixels in the X-axis and Y-axis directions.
  • the position of the feature portion of the workpiece W in particular, the position of the origin position set on the workpiece W in the machine coordinate system
  • the X-axis, Y-axis, Z-axis deviation, and the rotational position of the workpiece W around the C-axis with respect to the machine coordinate system or inclination of the workpiece coordinate system with respect to the machine coordinate system or A-axis and / or C axis misalignment It can be determined by calculation.
  • measurement command unit 29 measures the measurement method selected by the operator tapping or clicking on icons 84a to 84d in measurement item selection area 84.
  • a measurement command for performing more precise measurement of the workpiece W using the measurement probe 32 is output to the reading and interpreting unit 72.
  • the measurement probe 32 can be moved to the nearest position of the workpiece W by rapid traverse using the size, shape, and position of the workpiece W obtained by imaging the workpiece W. That is, although the measurement of the workpiece W using the measurement probe 32 has been conventionally known, there is a problem in moving the measurement probe 32 to the measurement start position.
  • the operation of measuring the workpiece W by bringing the measurement probe 32 into contact with the workpiece W has to be in contact at a low speed in order to prevent breakage of the machine tool and the workpiece W.
  • the control device of the machine tool can not know where the workpiece W is located and does not know where to touch. Therefore, the measurement probe 32 is brought close to the workpiece W at a low speed from a position sufficiently separated, and the measurement probe 32 is brought into contact with the workpiece W over time while searching for the position of the workpiece W.
  • the measurement probe 32 is brought into contact with the workpiece W at a low speed.
  • the measurement command unit 29 sets a position at which the measurement probe 32 moves relative to the workpiece W, based on the size, shape, and position of the workpiece W obtained by imaging the workpiece W. Then, the probe 32 is brought into contact with the end face of the workpiece W as indicated by the measurement point / measurement direction selection area 82 according to the command of the measurement command unit 29.
  • the measurement information acquisition unit 30 acquires coordinate values of the machine coordinate system when the probe 32 contacts the end face of the workpiece W, and based on it, measures the actual position and rotational position of the workpiece W more strictly.

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Abstract

工作機械のテーブル（１６）に固定されたワーク（Ｗ）の位置を測定する際、工作機械の回転送り軸（Ａ、Ｃ）を回動してテーブル（１６）の上面をカメラ（１２０）の視線（ＯO）の方向に向けてワーク（Ｗ）を撮像し、回転送り軸（Ａ、Ｃ）を回動してテーブル（１６）の側面を撮像装置の視線（ＯO）の方向に向けてワーク（Ｗ）を撮像し、撮像した画像に基づきワーク（Ｗ）の位置を工作機械の機上で測定するようにした。

Description

工作機械の機上測定方法および制御装置
　本発明は、工作機械の機上でワークを測定可能にした工作機械の機上測定方法および工作機械を制御する制御装置に関する。
　ワークに対して工具を相対移動させて切削等の加工を行う工作機械では、工具経路を所定の軸の座標等により指定し、ワークに対して工具を移動させながら加工を行うよう送り軸が数値制御される。工作機械の制御装置は、加工プログラムに従い送り軸によりワークと工具とを相対移動させて、ワークに対する工具の相対位置を変更しながら自動的に加工を行うことを可能とする。
　特許文献１、２には、こうした工作機械の制御装置において、ワークを工作機械の機上にて撮像するようにした制御装置が記載されている。特許文献１の発明は、ワーク及びワーク取付具を撮像して２次元実画像データを生成し、ワーク及びワーク取付具の３次元モデルに関するデータからワーク及びワーク取付具の２次元仮想画像データを生成して、２次元実画像データ及び２次元仮想画像データを比較し、両者が一致しているか否かを判定するようになっている。
　特許文献２の発明は、工作機械に取り付けられたワークを２つの視点から撮像し、各視点における２次元画像データを生成し、該２つの２次元画像データからワークの形状特徴を認識し、ワークの３次元モデルデータ上における、この形状特徴の位置及び姿勢を算出し、算出した位置及び姿勢、ワークの３次元モデルデータ、および、工作機械の一部に係るモデルデータを基に、ワークと工作機械の一部とを含む３次元モデルデータを生成するようになっている。
特開２０１０－０５８２６４号公報 国際公開第２００８－０２６７２２号
　１眼カメラで撮像した画像データは撮像対象の奥行に関するデータを含んでいないが、特許文献１の発明ではワークを一方向からしか撮像していないので、ワークの形状を正確に把握することができない問題がある。この点、特許文献２の発明では、ワークを２つの視点から撮像しているが、２つの撮像装置が必要になる。また、特許文献２の発明では、２つの視点からワークを見た時の光軸の交点を正確に演算しなければ撮像した画像データから得られた特徴形状の位置および姿勢の誤差が大きくなる問題がある。ワークの形状を正確に得るために、特許文献２の発明では、撮像用のカメラの光軸を正確に測定しておかなければならない。
　本発明は、こうした従来技術の問題を解決することを技術課題としており、工作機械のテーブルに固定されたワークおよび治具の位置を容易かつ正確に測定可能にした工作機械の機上測定方法および制御装置を提供することを目的としている。
　上述の目的を達成するために、本発明によれば、回転送り軸でテーブルの姿勢を変更し、撮像装置によりテーブル上のワークまたは治具の位置を求める工作機械の機上測定方法であって、回転送り軸を回動してテーブルの上面を撮像装置の視線の方向に向け、前記撮像装置でワークまたは治具を撮像する上方撮像工程と、回転送り軸を回動してテーブルの側面を撮像装置の視線の方向に向け、前記撮像装置でワークまたは治具を撮像する側方撮像工程と、前記上方撮像工程と前記側方撮像工程で撮像した画像から、ワークまたは治具の位置を工作機械の制御装置で算出する算出工程とを含む工作機械の機上測定方法が提供される。
　更に、本発明によれば、直交３軸の送り軸と、２つの回転送り軸とを有し、前記回転送り軸でテーブルの姿勢を変更し、撮像装置によりテーブル上のワークまたは治具の位置を求めるようにした工作機械の制御装置であって、前記回転送り軸を回動してテーブルの上面を撮像装置の視線の方向に向け、前記撮像位置でワークまたは治具を撮像し、前記回転送り軸を回動してテーブルの側面を撮像装置の視線の方向に向け、前記撮像装置でワークまたは治具を撮像し、前記撮像した画像から、ワークまたは治具の位置を工作機械の制御装置で算出するようにした工作機械の制御装置が提供される。
　本発明によれば、回転送り軸を回動してテーブルの上面を撮像装置の視線の方向に向け、前記撮像装置でワークまたは治具を撮像することによって、テーブル平面でのワークのＸ軸、Ｙ軸方向の位置を測定することが可能となる。また、回転送り軸を回動してテーブルの側面を撮像装置の視線の方向に向け、前記撮像装置でワークまたは治具を撮像することによって、テーブル平面に垂直な方向、つまりＺ軸方向のワークの高さが測定可能となる。テーブルの上面とテーブルの側面は９０°の回転位置関係にあるので、測定値はカメラの光軸の誤差を受けにくく、正確にワークの位置を測定可能となる。
本発明の好ましい実施形態による工作機械の斜視図である。 本発明の好ましい実施形態による加工機の斜視図である。 本発明の好ましい実施形態による工作機械のブロック図である。 撮像方法を説明するための略図である。 測定画面を示す図である。
　以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施形態を説明する。
　先ず、図１、２を参照すると、本発明を適用する工作機械１０は、カバー１００内に収容された加工機１を具備している。加工機１には、水平左右方向にＸ軸、水平前後方向にＹ軸、そして上下方向にＺ軸が設定されている。加工機１は、Ｘ軸に平行に延びる軸心周りの回転送り軸としてＡ軸が設定されている。加工機１は、Ｚ軸に平行に延びる軸心周りの回転送り軸としてＣ軸が設定されている。加工機１は、基台であるベッド１１と、ベッド１１の上面に立設されるコラム１２とを備える。加工機１は、主軸１３を鉛直軸線周りに回転可能に支持する主軸頭１４と、主軸頭１４をコラム１２の前方に支持するサドル１５とを備える。主軸頭１４は、主軸１３の先端がテーブル１６に対向するように主軸１３を下向きに支持している。主軸１３の先端には工具が装着される。
　加工機１は、パレットＰを介してワークＷを取り付けるテーブル１６と、テーブル１６を支持するＵ字形の揺動支持部材１８とを備える。テーブル１６は、パレットＰをテーブル１６に固定するためにクランパー（図示せず）を有しており、パレットＰは、クランパーに契合する係合部（図示せず）を有している。加工機１は、揺動支持部材１８を支持するＵ字形のキャリッジ１７を備える。キャリッジ１７は、Ｘ軸方向に離間された一対の支柱１７ａ、１７ｂにおいて揺動支持部材１８を支持している。揺動支持部材１８は、Ａ軸の軸線の周りに揺動可能に支持されている。
　加工機１は、それぞれの送り軸に基づいてワークに対して工具を相対的に移動させる駆動装置を備える。駆動装置は、それぞれの送り軸に沿って駆動する各軸のサーボモータ７５（図３）を含む。駆動装置は、コラム１２に対してサドル１５をＹ軸方向に移動させる。駆動装置は、ベッド１１に対してキャリッジ１７をＸ軸方向に移動させる。コラム１２には、キャリッジ１７が部分的に進入可能なように空洞部１２ｃが形成されている。また、駆動装置は、サドル１５に対して主軸頭１４をＺ軸方向に移動させる。駆動装置は、テーブル１６をＣ軸の軸線の周りに回転する。更に、駆動装置は、キャリッジ１７に対して、Ａ軸の軸線の周りに揺動支持部材１８を回動させる。このように、本実施形態の加工機１は、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の３つの直動軸と、Ａ軸およびＣ軸の２つの回転する回転送り軸とを有した５軸の加工機である。
　カバー１００は、少なくとも平板状の上壁１０２と前壁１０４とを有し、加工機１の全体を包囲する。カバー１００は、オペレータが加工機１、特に加工機１のテーブル１６および主軸１３の先端の工具Ｔが配置される加工空間にアクセスするための開口部１０６を有している。開口部１０６は上壁１０２から前壁１０４へかけて形成されている。カバー１００は、また、開口部１０６を開閉するドア１０８を有している。前壁１０４には、加工機１を操作する操作盤１１０が取り付けられている。操作盤１１０には加工機１を操作する複数の釦または入力キー１１２と、後述する表示・入力部を形成するタッチパネル１１４とが配設されている。
　ドア１０８は、カバー１００の上壁１０２に形成された開口部１０６の部分を閉じる上ドア部分１０８ａと、カバー１００の前壁１０４に形成された開口部１０６の部分を閉じる前ドア部分１０８ｂとを有して、概ねＬ字形に形成されており、Ｘ軸方向にスライド可能となっている。上ドア部分１０８ａは、図１に示すように、ドア１０８が開口部１０６を閉鎖する位置にあるときに、加工機１の加工空間、特にテーブル１６の上方に配置される。また、ドア１０８にインターロックを設けて、開口部１０６を閉鎖する位置にあるときのみ、加工機１の動作が許可されるようにできる。ドア１０８の上ドア部分１０８ａには、加工機１のテーブル１６を撮像可能なカメラ１２０が配設されている。前ドア部分１０８ｂに開口部１０８ｃを形成し、透明なガラスまたは樹脂製の板部材で該開口部１０８ｃを覆い、外部から加工空間を観察できるようにしてもよい。
　図３を参照すると、工作機械１０は、各軸の送り装置を制御したり、加工情報の設定を行なったり、ワーク測定を行う制御装置７０を備える。制御装置７０は、例えば、バスを介して互いに接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなマイクロプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）のようなメモリ装置、およびハードディスクやソリッドステートドライブ（Solid State Drive, SSD）のような電子データの格納装置等を含むコンピュータ装置によって形成することができる。制御装置７０は、工作機械１０のためのＮＣ装置によって、或いは、ＮＣ装置を含む複数のコンピュータ装置によって形成してもよい。
　制御装置７０は、入力部７１、読取解釈部７２、補間演算部７３およびサーボモータ制御部７４を含む。加工プログラム７６に基づいてワークを加工する場合に、オペレータは、加工プログラム７６を作成する。或いは、加工プログラム７６は、ワークの目標形状に基づいてＣＡＭ（Computer Aided Manufacturing）装置等にて生成することができる。ワークの目標形状は、たとえば、ＣＡＤ（Computer Aided Design）装置にて作成することができる。
　入力部７１には、加工プログラム７６等の加工情報が入力される。加工プログラム７６には、ワークに対する工具の相対移動の情報などが含まれている。加工プログラム７６には、例えば、ＧコードやＭコード等により工作機械に対する指令が含まれている。入力部７１への加工情報の入力は、オペレータが、例えばタッチパネル１１４から手入力にて行っても、或いは、例えば通信ネットワークを介して各種の情報が含まれた電子データを入力するようにしてもよい。また、入力部７１には、工具情報７７やワーク情報７８等の加工情報が入力される。工具情報７７には、ドリルやエンドミル等の工具の種類、工具の径、および工具の長さ等の工具に関する情報が含まれている。ワーク情報７８には加工すべきワークに関する情報が含まれている。ワークに関する情報には、未加工ワークの三次元形状であるワークモデルが含まれる。
　読取解釈部７２は、入力部７１から加工プログラム７６等を読み込む。読取解釈部７２は移動指令を補間演算部７３に出力する。補間演算部７３は補間周期毎の位置指令値を演算する。たとえば、補間演算部７３は移動指令に基づいて設定された時間間隔ごとの移動量を算出する。補間演算部７３は位置指令値をサーボモータ制御部７４に出力する。サーボモータ制御部７４は、位置指令に基づいてＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸およびＣ軸の各送り軸のサーボモータ７５への電流値を出力する。サーボモータ制御部７４が各軸のサーボモータ７５をサーボ制御するために、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の各送り軸にはデジタルスケールのような直線位置測定装置（図示せず）が、そしてＡ軸およびＣ軸の回転送り軸には、各軸のサーボモータ７５に取り付けたロータリエンコーダのような回転位置測定装置（図示せず）が配設されており、サーボモータ制御部７４にはＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸およびＣ軸の各送り軸の位置がフィードバックされる。
　工作機械１０は、各種の加工情報に基づいて加工を実施する。加工に関連する加工情報としては、上記の加工プログラム７６、工具情報７７およびワーク情報７８に加えて座標情報が含まれる。座標情報には、加工プログラム７６において使用されている座標の情報が含まれる。工作機械の座標系には、工作機械の所定の点を原点とした機械座標系と、ワークの任意の点を原点としたワーク座標系が設定される。ワーク座標系は、ワークの移動と共に移動する。ワーク座標系は、機械座標系に対する相対位置を設定することにより定めることができる。座標情報には、このような機械座標系とは異なる他の座標の情報が含まれる。また、加工プログラム７６の内部で複数の座標系が用いられている場合には、これらの複数の座標系の情報が座標情報に含まれる。
　加工情報には、制御装置のパラメータを含めることができる。たとえば、加工情報には、操作盤１１０にて指定した加工条件の情報を含めることができる。このような加工条件としては、移動速度に関するオーバライド値を例示することができる。また、加工条件としては、クーラントに関する情報等を含めることができる。
　本実施形態の工作機械１０の制御装置７０は、更に指令部２０、加工情報を表示すると共にオペレータがタッチパネル１１４のアイコンをタップまたはクリックすることによって、データや指令を入力する表示・入力部２６、加工情報およびワーク情報を記憶する記憶部２８、測定指令部２９、測定情報取得部３０、マッチング処理部３１を含む。
　指令部２０は、加工を行うための加工情報を生成して入力部７１に出力する。また、指令部２０は、オペレータによる表示・入力部２６（タッチパネル１１４）を操作することによって、入力部７１に入力された加工情報を編集して、新たな加工情報として入力部７１に出力する。例えば、入力部７１に入力された加工プログラムを編集して今回の加工の加工プログラムとして入力部７１に出力する。また、オーバライド値等の操作盤１１０にて入力される加工情報も指令部２０が受信する。この様に、指令部２０は、加工情報を新規に作成したり編集したりすることができる。
　指令部２０は、表示指令部２２、記憶指令部２５および撮像指令部２７を含む。記憶指令部２５は、新たに生成された加工情報や編集された加工情報を前記ＲＯＭや格納装置によって形成される記憶部２８に記憶させる。表示・入力部２６は、表示指令部２２の指令に基づいて加工情報を表示する。また、オペレータがタッチパネル１１４を操作することにより、表示・入力部２６から各種指令や情報が入力される。図４（ａ）、（ｂ）に示すように、撮像指令部２７は、テーブル１６およびワークＷが第１の撮像位置または第２の撮像位置にあるとき、カメラ１２０に対して撮像すべき旨の撮像指令を出力する。また、前記インターロックからの信号によって、ドア１０８が閉じているときのみ、カメラ１２０に撮像指令が出力されるようにできる。
　なお、本実施形態の記憶部２８は、制御装置７０の内部に配置されているが、この形態に限られず、記憶部２８は、制御装置７０の外部に配置されていてもよい。例えば、メモリーカードやハードディスクなどの記憶部が、通信ネットワークを介して、制御装置に接続されていてもよい。
　制御装置７０は測定指令部２９を含む。指令部２０からワークの測定の指示が測定指令部２９に出力される。測定指令部２９は、読取解釈部７２に所定の測定のための指令を出力し、工作機械１０においてワークの測定が行われる。
　制御装置７０は、測定情報取得部３０を含む。測定情報取得部３０は、ワーク等の測定を実施しているときの情報を取得する。測定情報取得部３０は、主軸１３の先端に取着された測定プローブ３２からの信号を受信する。また、測定情報取得部３０は、サーボモータ制御部７４からの機械座標系の座標値を受信する。そして、測定情報取得部３０は、これらの情報を指令部２０に出力する。測定情報取得部３０は、測定プローブ３２がワークに接触したときに出力されるスキップ信号と、その時の各軸の機械座標系の座標値を指令部２０に出力する。指令部２０は、測定値から必要に応じて加工情報を演算して表示・入力部２６に表示することができる。
　以下、図４、５を参照して、本実施形態の作用を説明する。
　既述したように、ワークＷは治具４０によってパレットＰに取付けられ、そしてパレットＰがテーブル１６に固定される。ワークＷをパレットＰに取り付ける際、パレットＰ上におけるワークＷの位置が僅かにずれる場合がある。また、機械座標系に対するワーク座標系のオフセット値が変化する場合がある。このために、座標情報についても毎回の加工開始前に改めて測定が実施される。
　そこで、本実施形態の工作機械１０は、加工開始に先立ってワークの測定を実施できるように構成されている。ワークの位置を測定することにより、例えば機械座標系に対するワーク座標系のオフセット値を補正することができる。本実施形態の工作機械１０は、ワークの測定方法について、手動または自動を選択可能に構成されている。自動で測定を実施する場合の測定を支援する画面や測定プログラムは記憶部２８に記憶されている。また、手動で測定を実施する場合の測定を支援する画面は記憶部２８に記憶されている。
　ワークの自動測定を行う場合には、例えば操作盤１１０釦または入力キー１１２を操作することによって、ワークの自動測定に対応するワーク測定画面８０（図５）が表示・入力部２６にｆ表示される。ワーク測定画面８０は、測定点・測定向き選択領域８２、測定項目選択領域８４およびモデル呼出し釦８６を含む複数の呼出し釦を含んでいる。オペレータがモデル呼出し釦８６をタップまたはクリックすることによって、測定対象となる加工すべきワークのモデル形状が、記憶部２８から指令部２０の表示指令部２２に出力され、測定点・測定向き選択領域８２に表示される。これによって、オペレータがタッチパネル１１４上で測定点・測定向き選択領域８２に表示されたワーク形状の所望箇所Ｐ1～Ｐ3をタップまたはクリックすることによって、ワーク上の測定点やワークの測定方向を設定することが出可能となる。
　測定項目選択領域８４には、ワーク測定方法を示した複数の測定方法選択アイコン８４ａ～８４ｄが表示される。例えばアイコン８４ａは、機械座標系に対するワークの２つの側面の角度を測定するための、アイコン８４ｂはワークに形成する矩形凹部の対向する２辺の長さを測定するための、アイコン８４ｃはワークに形成する円形凹部の内径を測定するための、そしてアイコン８４ｄは直方体ワークの対向する２辺の長さを測定するためのアイコンである。オペレータがタッチパネル１１４上で測定方法選択アイコン８４ａ～８４ｄの１つを選択して、タップまたはクリックすることによって、各々の測定方法に従った測定が選択される。
　オペレータが操作盤１１０上の測定開始釦（図示せず）を押下すると、選択された測定方法に従ってワークＷの測定が開始される。先ず、指令部２０からの指令に基づいて、測定指令部２９から読取解釈部７２にワークＷを所定の測定位置に移動させる指令が出力される。ワークＷが測定位置に到達すると、測定指令部２９は、Ａ軸を回転させてワークＷを第１の撮像位置に移動させるべく、読取解釈部７２に指令を出力する。第１の撮像位置は、図４（ａ）に示すように、テーブル１６のワーク取付面が、撮像装置の視線であるカメラ１２０の光軸ＯOに沿ってカメラ１２０に正対する位置である。これによって、ワークＷおよび治具４０の上面がカメラ１２０に正対する。
　ワークＷが第１の撮像位置に到達すると、撮像指令部２７はカメラ１２０に対して撮像指令を出力し、第１の撮像位置にあるワークＷを撮像する。このとき、第１の撮像位置では、ワークＷの上面がカメラ１２０に対して光軸ＯOに沿って正対しているので、ワークＷの平面が撮像される。撮像したワークＷの画像データは記憶部２８に出力され、記憶部２８に格納される。
　第１の撮像位置におけるワークＷの撮像が完了すると、測定指令部２９は、ワークＷを第２の撮像位置に移動させるべく、読取解釈部７２に指令を出力する。第２の撮像位置は、第１の撮像位置からＡ軸方向に９０°回転した位置である。これによって、テーブル１６、ワークＷおよび治具４０の側面が光軸ＯOに沿ってカメラ１２０に正対する。
　ワークＷが第２の撮像位置に到達すると、撮像指令部２７はカメラ１２０に対して撮像指令を出力し、第１の撮像位置にあるワークＷを撮像する。このとき、第２の撮像位置では、ワークＷの側面がカメラ１２０に対して光軸ＯOに沿って正対しているので、ワークＷの側面が撮像される。撮像したワークＷの画像データは記憶部２８に出力され、記憶部２８に格納される。テーブル１６を所定角度Ｃ軸方向に送り、ワークＷの別の側面を撮像し、これを繰り返して、ワークＷの複数の側面を撮像するようにしてもよい。これによって、例えばワークＷの特定の側面がハレーションによって鮮明な画像が得られないような場合でも、処理に適した側面を得ることが可能となる。
　次いで、撮像したワークＷの画像データがマッチング処理部３１において解析され、治具４０を含めたワークＷの平面形状、寸法、および、側面形状、寸法が演算により求められる。例えば画像データを二値化した上でエッジとなる画素を抽出することによってワークＷの形状を得ることができる。また、画素数をＸ軸、Ｙ軸方向にカウントすることによって、ワークＷの寸法を得ることができる。
　更に、ワークＷの画像データを公知のマッチング処理を用いて３次元のモデル形状と比較することによって、ワークＷの特徴部分、特にワークＷ上に設定されている原点位置の機械座標系における位置、つまりＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向のずれ、および、ワークＷの機械座標系に対するＣ軸周りの回転位置または機械座標系に対するワーク座標系の傾斜またはＡ軸および／またはＣ軸方向のずれを演算によって求めることができる。
　こうして、ワークＷの寸法、形状および位置が測定されると、測定指令部２９は、オペレータが測定項目選択領域８４内のアイコン８４ａ～８４ｄをタップまたはクリックすることによって選択した測定方法を記述した測定プログラムに従って、測定プローブ３２を用いたワークＷの一層精密な測定を行う測定指令を読取解釈部７２に出力する。その際、ワークＷの撮像によって得られたワークＷの寸法、形状および位置を用いて、測定プローブ３２をワークＷの直近まで、早送りで移動させることができる。つまり、こうした測定プローブ３２を用いたワークＷの測定は従来から公知となっているが、測定開始位置まで測定プローブ３２を移動させることに問題があった。測定プローブ３２をワークＷに接触させて、ワークＷを測定する動作は、工作機械やワークＷの破損を防止するために低速で接触させなければならない。然しながら、測定プローブ３２をワークＷに接触させるまでは、工作機械の制御装置は何処にワークＷがあるかを知ることができず、何処で接触するか分からない。そのため、十分に離れた位置から低速で測定プローブ３２をワークＷに接近させ、ワークＷの位置を探りながら、時間をかけて測定プローブ３２をワークＷに接触させていた。若しくは、オペレータが測定箇所毎に目視しながら測定プローブ３２をワークＷの近傍まで手動操作で移動させてから、低速で測定プローブ３２とワークＷとを接触させいた。そのため、ワークＷの測定には多くの時間を要したり、オペレータの手間を要していたりした。本実施形態では、既述したように、測定プローブ３２による測定に先立って、カメラ１２０によって得られたワークＷの画像データからワークＷの寸法、形状および向きが分かっているので、測定プローブ３２を高速でワークＷの近傍まで自動的に移動させることができる。
　測定指令部２９は、ワークＷの撮像によって得られたワークＷの寸法、形状および位置に基づき、測定プローブ３２をワークＷに対して相対的に移動する位置を設定する。そして、測定指令部２９の指令より、測定点・測定向き選択領域８２に示されている様に、ワークＷの端面にプローブ３２を接触させる。測定情報取得部３０は、プローブ３２がワークＷの端面に接触したときの機械座標系の座標値を取得し、それに基づいて、ワークＷの実際の位置、回転位置を一層厳密に測定する。
　１　　加工機
　１３　　主軸
　１６　　テーブル
　１７　　キャリッジ
　１８　　揺動支持部材
　２０　　指令部
　２２　　表示指令部
　２５　　記憶指令部
　２６　　表示・入力部
　２７　　撮像指令部
　２８　　記憶部
　２９　　測定指令部
　３０　　測定情報取得部
　３１　　マッチング処理部
　７０　　制御装置
　７１　　入力部
　７２　　読取解釈部
　７３　　補間演算部
　７４　　サーボモータ制御部
　８０　　ワーク測定画面
　８２　　測定点・測定向き選択領域
　８４　　測定項目選択領域
　８６　　釦
　１００　　カバー
　１０８　　ドア
　１１０　　操作盤
　１２０　　カメラ
　Ｗ　　ワーク

Claims (6)

  1. 　回転送り軸でテーブルの姿勢を変更し、撮像装置によりテーブル上のワークまたは治具の位置を求める工作機械の機上測定方法であって、
    　回転送り軸を回動してテーブルの上面を撮像装置の視線の方向に向け、前記撮像装置でワークまたは治具を撮像する上方撮像工程と、
    　回転送り軸を回動してテーブルの側面を撮像装置の視線の方向に向け、前記撮像装置でワークまたは治具を撮像する側方撮像工程と、
    　前記上方撮像工程と前記側方撮像工程で撮像した画像から、ワークまたは治具の位置を工作機械の制御装置で算出する算出工程と、
    　を含むことを特徴とした工作機械の機上測定方法。
  2. 　前記工作機械は、直交３軸の直線送り軸と、２つの回転送り軸とを有する請求項１に記載の工作機械の機上測定方法。
  3. 　前記撮像装置は、前記工作機械の加工領域の上方に配置されている請求項１に記載の工作機械の機上測定方法。
  4. 　測定すべきワークの加工前の３次元形状データを準備し、撮像した画像データと該３次元形状データとをマッチング処理により比較することにより、前記ワーク上に設定された原点位置を求めるようにした請求項１に記載の工作機械の機上測定方法。
  5. 　測定すべきワークの加工前の３次元形状データを準備し、撮像した画像データと該３次元形状データとをマッチング処理により比較することにより、更に、工作機械の機械座標系に対するワーク座標系のずれを測定するようにした請求項４に記載の工作機械の機上測定方法。
  6. 　直交３軸の送り軸と、２つの回転送り軸とを有し、前記回転送り軸でテーブルの姿勢を変更し、撮像装置によりテーブル上のワークまたは治具の位置を求めるようにした工作機械の制御装置であって、
    　前記回転送り軸を回動してテーブルの上面を撮像装置の視線の方向に向け、前記撮像位置でワークまたは治具を撮像し、
    　前記回転送り軸を回動してテーブルの側面を撮像装置の視線の方向に向け、前記撮像装置でワークまたは治具を撮像し、
    　前記撮像した画像から、ワークまたは治具の位置を工作機械の制御装置で算出するようにしたことを特徴とした工作機械の制御装置。
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