JP5404450B2 - 加工状況監視装置 - Google Patents
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Description
工具及びワークを相対移動させる加工動作機構部と、加工プログラムを解析して前記加工動作機構部の動作指令を抽出し、抽出した動作指令を基に前記加工動作機構部の作動を制御する制御手段とを備えた工作機械における加工状況を監視する装置であって、
少なくとも前記工具及びワークを互いに異なる視点から一定時間間隔で撮像してその2次元画像データを順次生成する複数のカメラと、
前記カメラによって生成された2次元画像データを表示する画面表示手段と、
前記複数のカメラについて、その配置位置及び姿勢を示すカメラパラメータをそれぞれ記憶するカメラパラメータ記憶手段と、
前記制御手段から得られる動作指令と、前記工具,ワーク及び加工動作機構部の3次元モデルに関するデータとを基に、前記加工動作機構部が前記動作指令に従って動作したときの前記工具,ワーク及び加工動作機構部のモデルデータを生成して更新するモデルデータ更新手段と、
前記カメラパラメータ記憶手段に格納されたカメラパラメータと、前記モデルデータ更新手段によって更新されたモデルデータと、前記制御手段から得られる前記工具の位置情報とを基に、前記複数のカメラ,工具及び少なくともワークの位置関係を予め設定された時間毎に認識する位置関係認識手段と、
前記位置関係認識手段によって認識された位置関係を基に、前記複数のカメラの内、少なくとも前記ワークによって前記工具の先端が隠れない2次元画像データを生成可能なカメラを選択するカメラ選択手段と、
前記カメラ選択手段によって選択されたカメラにより生成される2次元画像データを前記画面表示手段に表示させるカメラ切換手段とを備えてなることを特徴とする加工状況監視装置に係る。
工具及びワークを相対移動させる加工動作機構部と、加工プログラムを解析して前記加工動作機構部の動作指令を抽出し、抽出した動作指令を基に前記加工動作機構部の作動を制御する制御手段とを備えた工作機械における加工状況を監視する装置であって、
少なくとも前記工具及びワークを互いに異なる視点から一定時間間隔で撮像してその2次元画像データを順次生成する複数のカメラと、
前記カメラによって生成された2次元画像データを表示する画面表示手段と、
前記加工プログラムによって実行される加工の種別と、前記複数のカメラの内、前記加工中に少なくとも前記ワークによって前記工具の先端が隠れない2次元画像データを生成可能なカメラとを関連付けて記憶するカメラ情報記憶手段と、
前記制御手段から得られる動作指令を基に前記加工の種別を認識する加工種別認識手段と、
前記加工種別認識手段によって認識された加工の種別と、前記カメラ情報記憶手段に格納されたデータとを基に、前記加工の種別に対応したカメラを、前記画面表示手段に表示させるべき2次元画像データを生成するカメラとして選択するカメラ選択手段と、
前記カメラ選択手段によって選択されたカメラにより生成される2次元画像データを前記画面表示手段に表示させるカメラ切換手段とを備えてなることを特徴とする加工状況監視装置に係る。
11,12,13,14 CCDカメラ
15 カメラパラメータ記憶部
16 モデルデータ記憶部
17 モデルデータ更新部
18 位置関係認識部
19 選択候補抽出部
20 カメラ選択部
21 カメラ切換部
60 制御装置
66 画面表示装置
Claims (4)
- 工具及びワークを相対移動させる加工動作機構部と、加工プログラムを解析して前記加工動作機構部の動作指令を抽出し、抽出した動作指令を基に前記加工動作機構部の作動を制御する制御手段とを備えた工作機械における加工状況を監視する装置であって、
少なくとも前記工具及びワークを互いに異なる視点から一定時間間隔で撮像してその2次元画像データを順次生成する複数のカメラと、
前記カメラによって生成された2次元画像データを表示する画面表示手段と、
前記複数のカメラについて、その配置位置及び姿勢を示すカメラパラメータをそれぞれ記憶するカメラパラメータ記憶手段と、
前記制御手段から得られる動作指令と、前記工具,ワーク及び加工動作機構部の3次元モデルに関するデータとを基に、前記加工動作機構部が前記動作指令に従って動作したときの前記工具,ワーク及び加工動作機構部のモデルデータを生成して更新するモデルデータ更新手段と、
前記カメラパラメータ記憶手段に格納されたカメラパラメータと、前記モデルデータ更新手段によって更新されたモデルデータと、前記制御手段から得られる前記工具の位置情報とを基に、前記複数のカメラ,工具及び少なくともワークの位置関係を予め設定された時間毎に認識する位置関係認識手段と、
前記位置関係認識手段によって認識された位置関係を基に、前記複数のカメラの内、少なくとも前記ワークによって前記工具の先端が隠れない2次元画像データを生成可能なカメラを選択するカメラ選択手段と、
前記カメラ選択手段によって選択されたカメラにより生成される2次元画像データを前記画面表示手段に表示させるカメラ切換手段とを備えてなることを特徴とする加工状況監視装置。 - 前記位置関係認識手段によって認識された位置関係を基に、前記複数のカメラの内、少なくとも前記ワークによって前記工具の先端が隠れない2次元画像データを生成可能なカメラをカメラ選択候補として抽出する選択候補抽出手段を備え、
前記カメラ選択手段は、前記選択候補抽出手段によって抽出されたカメラ選択候補の中から1つのカメラを選択,決定するとともに、前記カメラ選択候補の中から1つのカメラに決定する際には、今回のカメラ選択候補の中に、前回決定したカメラが含まれているか否かを確認して、含まれていると判断したときには、前回と同じカメラに決定するように構成されてなることを特徴とする請求項1記載の加工状況監視装置。 - 工具及びワークを相対移動させる加工動作機構部と、加工プログラムを解析して前記加工動作機構部の動作指令を抽出し、抽出した動作指令を基に前記加工動作機構部の作動を制御する制御手段とを備えた工作機械における加工状況を監視する装置であって、
少なくとも前記工具及びワークを互いに異なる視点から一定時間間隔で撮像してその2次元画像データを順次生成する複数のカメラと、
前記カメラによって生成された2次元画像データを表示する画面表示手段と、
前記加工プログラムによって実行される加工の種別と、前記複数のカメラの内、前記加工中に少なくとも前記ワークによって前記工具の先端が隠れない2次元画像データを生成可能なカメラとを関連付けて記憶するカメラ情報記憶手段と、
前記制御手段から得られる動作指令を基に前記加工の種別を認識する加工種別認識手段と、
前記加工種別認識手段によって認識された加工の種別と、前記カメラ情報記憶手段に格納されたデータとを基に、前記加工の種別に対応したカメラを、前記画面表示手段に表示させるべき2次元画像データを生成するカメラとして選択するカメラ選択手段と、
前記カメラ選択手段によって選択されたカメラにより生成される2次元画像データを前記画面表示手段に表示させるカメラ切換手段とを備えてなることを特徴とする加工状況監視装置。 - 前記カメラ情報記憶手段は、前記工具の位置情報と、この位置情報に係る位置に前記工具が移動したときに、前記複数のカメラの内、少なくとも前記ワークによって前記工具の先端が隠れない2次元画像データを生成可能なカメラとが関連付けられたカメラ情報を前記加工の種別毎に記憶するように構成され、
前記カメラ選択手段は、前記加工種別認識手段によって認識された加工の種別と、前記カメラ情報記憶手段に格納されたカメラ情報と、前記制御手段から得られる前記工具の位置情報とを基に、前記加工の種別及び工具の位置情報に対応したカメラを、前記画面表示手段に表示させるべき2次元画像データを生成するカメラとして予め設定された時間毎に選択するように構成されてなることを特徴とする請求項3記載の加工状況監視装置。
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