WO2019054366A1 - 建設機械の油圧駆動システム - Google Patents

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WO2019054366A1
WO2019054366A1 PCT/JP2018/033617 JP2018033617W WO2019054366A1 WO 2019054366 A1 WO2019054366 A1 WO 2019054366A1 JP 2018033617 W JP2018033617 W JP 2018033617W WO 2019054366 A1 WO2019054366 A1 WO 2019054366A1
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pressure
swing
pump
hydraulic
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Inventor
哲弘 近藤
武久 加藤
Original Assignee
川崎重工業株式会社
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    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/4078—Fluid exchange between hydrostatic circuits and external sources or consumers
    • F16H61/4096—Fluid exchange between hydrostatic circuits and external sources or consumers with pressure accumulators

Definitions

  • the present invention relates to a hydraulic drive system of a construction machine.
  • each part is driven by a hydraulic drive system.
  • a hydraulic drive system there has conventionally been one using a hydraulic continuously variable transmission (HST) as a traveling circuit, but in recent years, one using HST as a turning circuit has been proposed.
  • HST continuously variable transmission
  • both tilt pumps are connected to the swing motor so as to form a closed loop by a pair of supply and discharge lines.
  • the tilt angle of the dual tilt pump is adjusted by the regulator.
  • the regulator is actuated by an electrical signal, the regulator is controlled by the controller based on the pivoting operation signal output from the pivoting operation device.
  • Patent Document 1 discloses a hydraulic drive system using HST in a swing circuit, which is configured to be capable of regenerating energy during swing deceleration.
  • both tilt pumps are connected to a main pump that supplies hydraulic fluid to hydraulic actuators other than the swing motor. Then, when the swing decelerating operation is performed, the regulator is controlled such that the tilt angles of the both tilt pumps decrease in response to the decrease of the swing operation signal output from the swing operation device.
  • the two tilt pumps function as a motor, energy is regenerated from the hydraulic oil discharged from the swing motor, and the regenerated energy assists the drive of the main pump.
  • an object of the present invention is to provide a hydraulic drive system for a construction machine capable of securing a sufficient braking force regardless of the presence or absence of an operation other than a turning operation by a configuration using HST for the turning circuit. .
  • the hydraulic drive system for a construction machine uses a swing operation device that outputs a swing operation signal according to the tilt angle of a control lever, a swing motor, and a pair of supply and discharge lines.
  • the variable displacement double tilt pump connected to the swing motor to form, a regulator for adjusting the tilt angle of the double tilt pump, the double tilt pump and the rotary shaft are connected to each other, and the reverse
  • the main pump supplies hydraulic fluid from a tank through a suction line provided with a stop valve, and supplies the hydraulic fluid to a hydraulic actuator other than the swing motor through a discharge line, an accumulator for accumulating pressure oil, and discharging the accumulator.
  • the control device controls the regulator such that the tilt angle of the both tilt pumps is reduced in response to the decrease of the swing operation signal output from the swing operation device when the swing deceleration operation is performed.
  • the switching valve is switched to the pressure accumulation position when satisfying the pressure accumulation condition including that the swing decelerating operation is performed alone, and the switching valve is switched to the pressure releasing position when the pressure release condition is satisfied, the pressure accumulation condition And the switch valve is switched to the neutral position when neither of the pressure release condition and the pressure release condition is satisfied.
  • the switching valve is switched to the pressure accumulation position, so even if the turning and decelerating operation is not performed simultaneously with other operations, Regenerative energy can be stored in the accumulator as pressure.
  • the main pump needs a large amount of power, and the pressure on the outlet side of the swing motor can be increased, so that the braking force necessary for decelerating can be secured. Therefore, sufficient braking force can be obtained without any operation other than the turning operation.
  • the switching valve is switched to the pressure release position, so that high pressure hydraulic oil is supplied from the accumulator to the suction side of the main pump. Therefore, the accumulated regenerative energy can be used to reduce the power and work required to be performed by the main pump. Thus, in the present invention, regenerative energy can be effectively utilized.
  • the construction machine is a hydraulic shovel
  • the above-described hydraulic drive system includes, as the main pump, a first main pump that supplies hydraulic oil to a boom cylinder, and a second main pump that supplies hydraulic oil to an arm cylinder
  • the switching valve may be connected to the discharge line of the second main pump by a pressure accumulation line, and may be connected to the suction line of the second main pump by a pressure release line. According to this configuration, it is possible to construct a hydraulic circuit (suitable for a medium- or large-sized hydraulic shovel) provided with two main pumps that supply pressure oil.
  • the pressure accumulation condition may be that the swing decelerating operation is performed alone and the swing decelerating operation is performed simultaneously with the boom lowering operation. According to this configuration, the regenerative energy is stored in the accumulator while securing sufficient braking force not only when the swing decelerating operation is performed alone but also when the swing decelerating operation is performed simultaneously with the boom lowering operation. Can.
  • the construction machine may be a hydraulic shovel, and the main pump may supply hydraulic oil to the boom cylinder and the arm cylinder. According to this configuration, it is possible to construct a hydraulic circuit having a small number of parts (suitable for a small hydraulic excavator) including only one main pump for supplying pressure oil.
  • the pressure accumulation condition may be that the swing decelerating operation is performed alone, or that the discharge pressure of the main pump is lower than a threshold when the swing decelerating operation is performed simultaneously with other operations. According to this configuration, the regenerative energy is stored in the accumulator while securing sufficient braking force not only when the swing decelerating operation is performed alone but also when the swing decelerating operation is performed simultaneously with the special operation. Can.
  • the pressure release condition may be that the swing pressure reduction operation is not performed, and the discharge pressure of the main pump is higher than a threshold (a threshold different from the threshold of the pressure accumulation condition). According to this configuration, the regenerative energy stored in the accumulator can be used when the load of the hydraulic actuator supplied with the hydraulic oil from the main pump is relatively large.
  • the main pump is a variable displacement pump whose minimum discharge flow rate is set to be larger than zero, and the above-described hydraulic drive system further includes an unload valve provided on an unload line branched from the discharge line.
  • the control device may fully close the unload valve when the swing decelerating operation is performed alone. According to this configuration, when the turning and decelerating operation is performed alone, it is possible to interrupt the bleed off through the unloading line and accumulate regenerative energy.
  • FIG. 1 shows a hydraulic drive system 1A of a construction machine according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 2 shows a construction machine 10 on which the hydraulic drive system 1A is mounted.
  • the construction machine 10 shown in FIG. 2 is a hydraulic shovel
  • the present invention is also applicable to other construction machines such as a hydraulic crane.
  • the construction machine 10 shown in FIG. 2 is a self-propelled type, and includes a traveling body 11 and a swing body 12 rotatably supported by the traveling body 11.
  • the revolving unit 12 is provided with a cabin including a driver's seat, and a boom is connected.
  • An arm is connected to the tip of the boom, and a bucket is connected to the tip of the arm.
  • the construction machine 10 may not be self-propelled.
  • a hydraulic circuit including two main pumps for supplying pressure oil which is suitable for a medium- or large-sized hydraulic shovel, is constructed.
  • the hydraulic drive system 1A includes the boom cylinder 13, the arm cylinder 14 and the bucket cylinder 15 shown in FIG. 2 as hydraulic actuators, and the swing motor 16 shown in FIG. Includes motor.
  • the hydraulic drive system 1A also includes a dual tilt pump 51 dedicated to the swing motor 16 and a first main pump 21 and a second main pump 31 that supply hydraulic fluid to hydraulic actuators other than the swing motor 16.
  • hydraulic actuators other than the swing motor 16 the boom cylinder 13 and the arm cylinder 14 are omitted for simplification of the drawing.
  • the rotation shafts of the dual tilt pump 51, the first main pump 21 and the second main pump 31 are connected to each other. Further, the rotation shafts of the dual tilt pump 51, the first main pump 21 and the second main pump 31 are connected to the output shaft of the engine 17. That is, both tilt pumps 51, the first main pump 21 and the second main pump 31 are driven by the same engine 17.
  • Each of the first main pump 21 and the second main pump 31 is a variable displacement pump (swash plate pump or oblique shaft pump) whose tilt angle can be changed.
  • the tilt angle of the first main pump 21 is adjusted by the regulator 22, and the tilt angle of the second main pump 31 is adjusted by the regulator 32.
  • the minimum discharge flow rates of the first main pump 21 and the second main pump 31 are set to be larger than zero.
  • Each of the regulators 22 and 32 operates, for example, by an electrical signal.
  • the regulator (22 or 32) electrically changes the hydraulic pressure acting on the servo piston connected to the swash plate of the main pump, It may be an electric actuator connected to the swash plate of the main pump.
  • the first main pump 21 supplies hydraulic oil to the boom cylinder 13 and the left traveling motor not shown
  • the second main pump 31 supplies hydraulic oil to the arm cylinder 14 and the right traveling motor not shown.
  • hydraulic oil may be supplied to the boom cylinder 13 from both the first main pump 21 and the second main pump 31. In this case, when the boom is lowered, it is desirable that the hydraulic oil be supplied to the boom cylinder 13 only from the first main pump 21.
  • hydraulic fluid may be supplied to the arm cylinder 14 from both the first main pump 21 and the second main pump 31. Hydraulic fluid may be supplied from either the first main pump 21 or the second main pump 31 to the bucket cylinder 15 (see FIG. 2).
  • the first main pump 21 is connected to the tank by a suction line 23, and is connected to a boom control valve 41 and a left travel control valve (not shown) by a discharge line 24.
  • the boom control valve 41 is connected to the boom cylinder 13 by a pair of supply and discharge lines 42. That is, the first main pump 21 sucks the hydraulic fluid from the tank through the suction line 23 and supplies the hydraulic fluid to the boom cylinder 13 through the discharge line 24, the boom control valve 41 and one of the supply and discharge lines 42.
  • the discharge pressure of the first main pump 21 is maintained below the relief pressure by a relief valve (not shown). Further, an unloading line 25 is branched from the discharge line 24, and an unloading valve 26 is provided on the unloading line 25.
  • the second main pump 31 is connected to the tank by a suction line 33, and is connected to an arm control valve 43 and a right travel control valve (not shown) by a discharge line 34.
  • the arm control valve 43 is connected to the arm cylinder 14 by a pair of supply and discharge lines 44. That is, the second main pump 31 sucks the hydraulic fluid from the tank through the suction line 33 and supplies the hydraulic fluid to the arm cylinder 14 through the discharge line 34, the arm control valve 43 and one of the supply and discharge lines 44.
  • the discharge pressure of the second main pump 31 is kept below the relief pressure by a relief valve (not shown). Further, an unloading line 35 is branched from the discharge line 34, and an unloading valve 36 is provided on the unloading line 35.
  • the boom control valve 41 is switched from the neutral position to the boom raising operation position or the boom lowering operation position by operating the boom operation device 71.
  • the boom control valve 41 is a hydraulic pilot type and has a pair of pilot ports.
  • the boom control valve 41 may be of an electromagnetic pilot type.
  • the boom control device 71 includes a control lever, and outputs a boom control signal according to the tilt angle of the control lever. That is, the boom operation signal output from the boom operation device 71 increases as the tilt angle (operation amount) of the operation lever increases.
  • the boom operation device 71 is an electric joystick that outputs an electric signal as a boom operation signal.
  • the boom operation signal output from the boom operation device 71 is input to the control device 8.
  • the control device 8 is a computer having a memory such as a ROM or a RAM and a CPU, and a program stored in the ROM is executed by the CPU.
  • the control device 8 controls the boom control valve 41 via a pair of solenoid proportional valves (not shown) so that the boom control valve 41 has an opening area corresponding to the boom operation signal.
  • the boom control device 71 may be a pilot control valve that outputs a pilot pressure as a boom control signal.
  • the pilot port of the boom control valve 41 is connected by a pilot line to the boom operating device 71 which is a pilot control valve.
  • the boom operating device 71 is a pilot operating valve
  • the pilot pressure output from the boom operating device 71 is detected by the pressure sensor and input to the control device 8.
  • the controller 8 also controls the regulator 22 and the unload valve 26 described above. However, in FIG. 1, only some signal lines are drawn for simplification of the drawing. Normally, the controller 8 controls the regulator 22 and the unloading valve 26 so that the discharge flow rate of the first main pump 21 increases and the opening area of the unloading valve 26 decreases as the boom operation signal increases. .
  • the arm control valve 43 is switched from the neutral position to the arm pulling operating position or the arm pushing operating position by operating the arm operating device 72.
  • the arm control valve 43 is a hydraulic pilot type, and has a pair of pilot ports.
  • the arm control valve 43 may be of an electromagnetic pilot type.
  • the arm operating device 72 includes an operating lever, and outputs an arm operating signal according to the tilt angle of the operating lever. That is, the arm operation signal output from the arm operating device 72 increases as the tilt angle (operation amount) of the operation lever increases.
  • the arm operating device 72 is an electric joystick that outputs an electric signal as an arm operating signal.
  • the arm operation signal output from the arm operating device 72 is input to the control device 8.
  • the control device 8 controls the arm control valve 43 via a pair of solenoid proportional valves (not shown) so that the arm control valve 43 has an opening area corresponding to the arm operation signal.
  • the arm operating device 72 may be a pilot operating valve that outputs a pilot pressure as an arm operating signal.
  • the pilot port of the arm control valve 43 is connected by a pilot line to the arm operating device 72 which is a pilot operated valve.
  • the arm operating device 72 is a pilot operating valve
  • the pilot pressure output from the arm operating device 72 is detected by the pressure sensor and input to the control device 8.
  • the controller 8 also controls the regulator 32 and the unload valve 36 described above. Normally, the controller 8 controls the regulator 32 and the unloading valve 36 so that the discharge flow rate of the second main pump 31 increases and the opening area of the unloading valve 36 decreases as the arm operation signal increases. .
  • the two tilt pumps 51 described above are variable displacement pumps capable of changing the tilt angle in both directions with respect to the axial direction.
  • the tilt angle of the double tilt pump 51 is adjusted by the regulator 52.
  • the dual tilt pump 51 is a swash plate pump in which the swash plate can be tilted to both sides from the center. That is, the angle of the swash plate with respect to the center is the tilt angle.
  • both tilt pumps 51 may be a tilt shaft pump whose tilt shaft can be tilted to both sides from the center.
  • Both tilting pumps 51 are connected to the swing motor 16 by a pair of supply and discharge lines 53 and 54 so as to form a closed loop.
  • the pair of supply and discharge lines 53 and 54 are connected by a bridge path 55.
  • the bridge passage 55 is provided with a pair of relief valves 56 in opposite directions. The portion of the bridge passage 55 between the relief valves 56 is connected to the relief valve 63 by a relief line 62.
  • the set pressure of the relief valve 63 is set sufficiently smaller than the set pressure of the relief valve 56 provided in the bridge passage 55.
  • a tank line 64 extends from the relief valve 63 to the tank. In the present embodiment, the tank line 64 doubles as a drain line of the both tilting pumps 51.
  • Each of the supply and discharge lines 53 and 54 is connected to the relief line 62 by a bypass line 57.
  • a pair of bypass lines 57 may be provided in the bridge path 55 so as to bypass each relief valve 56.
  • Each bypass line 57 is provided with a check valve 58.
  • the relief line 62 is connected to the charge pump 60 by a replenishment line 61.
  • the charge pump 60 is for supplying hydraulic fluid to the supply and discharge lines 53 and 54 via the check valve 58.
  • the charge pump 60 is connected to the tilt pump 51 and driven by the engine 17. However, charge pump 60 may be directly coupled to engine 17.
  • the regulator 52 operates by an electrical signal.
  • the regulator 52 may electrically change the hydraulic pressure acting on the servo piston connected to the swash plate of the dual tilt pump 51, or may be connected to the swash plate of the dual tilt pump 51. It may be an electric actuator.
  • the turning operation signal output from the turning operation device 73 is input to the control device 8, and the control device 8 controls the regulator 52 based on the turning operation signal.
  • the turning operation device 73 includes an operation lever, and outputs a turning operation signal (right turning operation signal or left turning operation signal) according to the tilt angle of the operation lever. That is, the turning operation signal output from the turning operation device 73 becomes larger as the tilt angle (operation amount) of the operation lever becomes larger.
  • the controller 52 controls the regulator 52 so that the discharge flow rate of the both tilting pumps 51 in the direction according to the type of the turning operation signal (whether right turning or left turning) increases as the turning operation signal increases. Control.
  • the controller 8 controls the tilt of the both tilt pumps 51 in response to the decrease of the turning operation signal output from the turning operation device 73 when the turning deceleration operation is performed (when the turning operation signal decreases).
  • the regulator 52 is controlled to reduce the angle.
  • both tilt pumps 51 function as a motor (excess hydraulic oil is discharged through the relief valve 56). Therefore, energy is regenerated from the hydraulic oil discharged from the swing motor 16, and the regenerated energy assists the drive of the first main pump 21 and the second main pump 31.
  • a check valve 37 is provided in the suction line 33 of the second main pump 31.
  • a downstream portion of the check valve 37 in the suction line 33 is connected to the switching valve 93 by a pressure release line 92.
  • the switching valve 93 is connected to the discharge line 34 by the pressure accumulation line 91, and is connected to the accumulator 95 by the relay line 94.
  • the accumulator 95 accumulates the pressure oil.
  • the switching valve 93 is switched between the neutral position, the pressure accumulation position (upper position in FIG. 1) and the pressure release position (lower position in FIG. 1). In the neutral position, the switching valve 93 blocks the pressure accumulation line 91, the pressure release line 92 and the relay line 94, and shuts off the accumulator 95 from the discharge line 34 and the downstream portion of the check valve 37 in the suction line 33. In the pressure accumulation position, the switching valve 93 connects the pressure accumulation line 91 to the relay line 94 and causes the accumulator 95 to communicate with the discharge line 34. In the pressure release position, the switching valve 93 connects the relay line 94 to the pressure release line 92 and causes the accumulator 95 to communicate with the downstream portion of the check valve 37 in the suction line 33.
  • the switching valve 93 is controlled by the controller 8.
  • the control device 8 determines whether or not the pressure accumulation condition and the pressure release condition are satisfied, and switches the switching valve 93 to the pressure accumulation position when the pressure accumulation condition is satisfied, and sets the switching valve 93 to the pressure release position when the pressure release condition is satisfied.
  • the pressure accumulation condition is that the swing decelerating operation is performed alone and the swing decelerating operation is performed simultaneously with the boom lowering operation.
  • the control device 8 also receives operation signals output from the bucket operation device, the left travel operation device, and the right travel operation device, which are not illustrated, so that all the input to the control device 8 is performed. It is possible to determine whether or not the pressure accumulation condition is satisfied from the operation signal of When the pressure accumulation condition is satisfied, the control device 8 fully closes the unload valve 36.
  • the pressure accumulation condition may be that the discharge pressure of the second main pump 31 is lower than the threshold value ⁇ when the turning and decelerating operation is performed. In this way, it is not necessary to input the states of operating devices other than the turning operation device 73 to the control device 8.
  • control device 8 is electrically connected to a pressure sensor 81 provided in the discharge line 34.
  • the pressure sensor 81 detects the discharge pressure of the second main pump 31.
  • the pressure release condition is that the discharge pressure of the second main pump 31 detected by the pressure sensor 81 is higher than the threshold value ⁇ (a threshold value different from the above-described threshold value ⁇ ) when the swing decelerating operation is not performed.
  • the pressure release condition is not limited to this, and a specific operation may be performed.
  • the control device 8 controls the regulator 32 as usual.
  • the switching valve 93 is at the neutral position. Therefore, regenerative energy is directly utilized for the operation of hydraulic actuators other than the swing motor 16. As a result, sufficient braking force can be obtained for the swing motor 16.
  • the switching valve 93 is switched to the pressure accumulation position.
  • the regenerative energy can be accumulated as a pressure in the accumulator 95 even if it is not performed simultaneously with the operation of.
  • the second main pump 31 needs a relatively large amount of power, and the pressure on the outlet side of the swing motor 16 can be increased, so that the braking force necessary for decelerating can be reduced. Can be secured. Therefore, sufficient braking force can be obtained without any operation other than the turning operation.
  • the switching valve 93 is switched to the pressure release position, so that high pressure hydraulic oil is supplied from the accumulator 95 to the suction side of the second main pump 31. Therefore, it is possible to reduce the power to be performed by the second main pump 31, and hence the amount of work, using the accumulated regenerative energy. As described above, in the present embodiment, regenerative energy can be effectively used.
  • the pressure accumulation condition may be only that the turning and decelerating operation is performed alone. However, in this case, the braking force is insufficient when the turning and decelerating operation is performed simultaneously with the boom lowering operation. Therefore, if the pressure accumulation condition is set as in this embodiment, the regenerative energy is stored in the accumulator 95 not only when the swing decelerating operation is performed alone but also when the swing decelerating operation is performed simultaneously with the boom lowering operation. Sufficient braking power can be secured while
  • the pressure release condition is that the swing reduction operation is not performed and the discharge pressure of the second main pump 31 is higher than the threshold value ⁇
  • the regenerative energy stored in the accumulator 95 is It can be used when the load of the hydraulic actuator supplied with the hydraulic oil from the second main pump 31 is relatively large.
  • the unload valve 36 when the pressure accumulation condition is satisfied, the unload valve 36 is fully closed. Therefore, when the pressure accumulation condition is satisfied, the bleed-off through the unload line 35 is interrupted to accumulate regenerative energy. it can.
  • FIG. 3 shows a hydraulic drive system 1B of a construction machine according to a second embodiment of the present invention.
  • the same components as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and duplicate descriptions are omitted.
  • a hydraulic circuit having a small number of parts including only one main pump for supplying pressure oil, which is suitable for a small hydraulic excavator, is constructed.
  • hydraulic oil is supplied from one main pump 31 to all the hydraulic actuators other than the swing motor 16.
  • the opening degree of the switching valve 93 at the pressure accumulation position can be arbitrarily adjusted.
  • the pressure accumulation condition is that the swing decelerating operation is performed alone and the discharge pressure of the main pump 31 is lower than the threshold value ⁇ when the swing decelerating operation is performed simultaneously with other operations. It is.
  • the threshold value ⁇ for the pressure accumulation condition is larger than or the same as the threshold value ⁇ for the pressure release condition. That is, even when the turning and decelerating operation is performed simultaneously with other operations, when the discharge pressure of the main pump 31 is higher than the threshold value ⁇ , the switching valve 93 is positioned at the neutral position.
  • the control device 8 switches the switching valve 93 to the pressure accumulation position when the pressure accumulation condition is satisfied, and switches the switching valve 93 to the pressure release position when the pressure release condition is satisfied.
  • the switch valve 93 is switched to the neutral position when neither of the conditions is satisfied.
  • the control of the switching valve 93 and the unloading valve 36 when the pressure accumulation condition is satisfied is different from that of the first embodiment.
  • control device 8 When the swing decelerating operation is performed alone, the control device 8 fully closes the unload valve 36 and maximizes the opening area of the switching valve 93.
  • the control device 8 unloads The valve 36 is controlled to have an opening area corresponding to the operation signal of the other operation. Further, the control device 8 adjusts the opening area of the switching valve 93 depending on whether the discharge pressure of the main pump 31 or the set pressure of the accumulator 95 is higher.
  • the control device 8 adjusts the opening area of the switching valve 93 according to the differential pressure thereof.
  • the control device 8 makes the switching valve 93 fully open (makes the opening area of the switching valve 93 maximum), and performs other operations. Reduce the opening area of the control valve corresponding to
  • the switching valve 93 is switched to the pressure accumulation position when the turning and decelerating operation is performed alone, and the switching valve 93 is in the neutral position when the turning and decelerating operation is performed simultaneously with other operations.
  • the pressure can be switched to the pressure accumulation position, a sufficient braking force can be secured regardless of the presence or absence of an operation other than the turning operation.
  • the regenerative energy stored in the accumulator 95 is used when the load of the hydraulic actuator supplied with the hydraulic fluid from the main pump 31 is relatively large. Therefore, regenerative energy can be used effectively.
  • the pressure accumulation condition may be only that the turning and decelerating operation is performed alone. However, if the pressure accumulation condition is set as in this embodiment, not only when the swing decelerating operation is performed alone but also when the swing decelerating operation is performed simultaneously with a special operation (for example, a boom lowering operation) Also, sufficient braking force can be secured while accumulating regenerative energy in the accumulator 95.

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Abstract

建設機械の油圧駆動システムは、旋回モータと接続された両傾転ポンプと、両傾転ポンプの傾転角を調整するレギュレータと、両傾転ポンプと連結されたメインポンプと、旋回減速操作が行われるときに、旋回操作装置から出力される旋回操作信号の減少に対応して両傾転ポンプの傾転角が減少するようにレギュレータを制御し、かつ、旋回減速操作が単独で行われることを含む蓄圧条件を満たすときに切換弁を蓄圧位置に切り換えてアキュムレータをメインポンプの吐出ラインと連通させ、放圧条件を満たすときに切換弁を放圧位置に切り換えてアキュムレータをメインポンプの吸入ラインと連通させ、蓄圧条件と放圧条件のどちらも満たさないときに切換弁を中立位置に切り換える制御装置と、を備える。

Description

建設機械の油圧駆動システム
　本発明は、建設機械の油圧駆動システムに関する。
　油圧ショベルや油圧クレーンのような建設機械では、油圧駆動システムによって各部が駆動される。このような油圧駆動システムとしては、従来、走行回路に油圧式無段変速機（ＨＳＴ）を用いたものがあったが、近年では、旋回回路にＨＳＴを用いたものが提案されている。
　旋回回路にＨＳＴを用いた油圧駆動システムでは、両傾転ポンプ（オーバーセンターポンプともいう）が一対の給排ラインにより閉ループを形成するように旋回モータと接続される。両傾転ポンプの傾転角は、レギュレータにより調整される。レギュレータが電気信号により作動する場合、レギュレータは、旋回操作装置から出力される旋回操作信号に基づいて制御装置により制御される。
　さらに、特許文献１には、旋回回路にＨＳＴを用いた油圧駆動システムであって、旋回減速時のエネルギーを回生できるように構成された油圧駆動システムが開示されている。この油圧駆動システムでは、両傾転ポンプが、旋回モータ以外の油圧アクチュエータへ作動油を供給するメインポンプと連結されている。そして、旋回減速操作が行われるときには、旋回操作装置から出力される旋回操作信号の減少に対応して両傾転ポンプの傾転角が減少するようにレギュレータが制御される。これにより、両傾転ポンプがモータとして機能するようになり、旋回モータから排出される作動油からエネルギーが回生され、この回生エネルギーがメインポンプの駆動をアシストする。
特開２０１６－８０００９号公報
　しかしながら、特許文献１に開示された油圧駆動システムでは、旋回減速操作が行われるときに、その他の操作が同時に行われなければ、メインポンプの駆動に必要な動力が小さい故に両傾転ポンプの入口側の圧力が十分高くならず、旋回モータに十分なブレーキ力が発生しない問題があった。
　そこで、本発明は、旋回回路にＨＳＴを用いた構成で、旋回操作以外の操作の有無に拘らず十分なブレーキ力を確保することができる建設機械の油圧駆動システムを提供することを目的とする。
　前記課題を解決するために、本発明の建設機械の油圧駆動システムは、操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号を出力する旋回操作装置と、旋回モータと、一対の給排ラインにより閉ループを形成するように前記旋回モータと接続された可変容量型の両傾転ポンプと、前記両傾転ポンプの傾転角を調整するレギュレータと、前記両傾転ポンプと回転軸同士が連結され、逆止弁が設けられた吸入ラインを通じてタンクから作動油を吸入し、前記旋回モータ以外の油圧アクチュエータへ吐出ラインを通じて作動油を供給するメインポンプと、圧油を蓄積するアキュムレータと、前記アキュムレータを前記吐出ラインと連通させる蓄圧位置と、前記アキュムレータを前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分と連通させる放圧位置と、前記アキュムレータを前記吐出ラインおよび前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分から遮断する中立位置との間で切り換えられる切換弁と、前記レギュレータおよび前記切換弁を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、旋回減速操作が行われるときに、前記旋回操作装置から出力される旋回操作信号の減少に対応して前記両傾転ポンプの傾転角が減少するように前記レギュレータを制御し、かつ、旋回減速操作が単独で行われることを含む蓄圧条件を満たすときに前記切換弁を前記蓄圧位置に切り換え、放圧条件を満たすときに前記切換弁を前記放圧位置に切り換え、前記蓄圧条件と前記放圧条件のどちらも満たさないときに前記切換弁を前記中立位置に切り換える、ことを特徴とする。
　上記の構成によれば、旋回減速操作が行われるときには、旋回操作信号の減少に対応して両傾転ポンプの傾転角が減少するので、両傾転ポンプがモータとして機能するようになる。従って、旋回モータから排出される作動油からエネルギーが回生され、この回生エネルギーがメインポンプの駆動をアシストする。このため、切換弁が中立位置に位置する場合には、旋回減速操作が他の操作と同時に行われると、旋回モータ以外の油圧アクチュエータの作動に回生エネルギーが直接的に利用される。その結果、旋回モータに対して十分なブレーキ力が得られる。
　一方、蓄圧条件を満たすとき（代表的には、旋回減速操作が単独で行われるとき）には切換弁が蓄圧位置に切り換えられるので、旋回減速操作がその他の操作と同時に行われなくても、回生エネルギーを圧力としてアキュムレータに蓄積することができる。換言すれば、アキュムレータを蓄圧させることによりメインポンプがある程度大きな動力を必要とする状態となって旋回モータの出口側の圧力を高くできるので、減速するのに必要なブレーキ力を確保できる。従って、旋回操作以外の操作が無くても、十分なブレーキ力が得られる。
　また、放圧条件を満たすときには、切換弁が放圧位置に切り換えられるので、アキュムレータからメインポンプの吸入側へ高い圧力の作動油が供給される。従って、蓄積した回生エネルギーを利用して、メインポンプが行うべき動力、延いては仕事量を減少させることができる。このように、本発明では、回生エネルギーを有効に活用することができる。
　前記建設機械は、油圧ショベルであり、上記の油圧駆動システムは、前記メインポンプとして、ブームシリンダへ作動油を供給する第１メインポンプと、アームシリンダへ作動油を供給する第２メインポンプを備え、前記切換弁は、蓄圧ラインにより前記第２メインポンプの吐出ラインと接続されているとともに、放圧ラインにより前記第２メインポンプの吸入ラインと接続されていてもよい。この構成によれば、圧油を供給するメインポンプを２つ備える（中型または大型の油圧ショベルに適した）油圧回路を構築することができる。
　前記蓄圧条件は、旋回減速操作が単独で行われることと、旋回減速操作がブーム下げ操作と同時に行われることであってもよい。この構成によれば、旋回減速操作が単独で行われるときだけでなく、旋回減速操作がブーム下げ操作と同時に行われるときにも、回生エネルギーをアキュムレータに蓄積しつつ十分なブレーキ力を確保することができる。
　前記建設機械は、油圧ショベルであり、前記メインポンプは、ブームシリンダおよびアームシリンダへ作動油を供給してもよい。この構成によれば、圧油を供給するメインポンプを１つだけ備える（小型の油圧ショベルに適した）部品点数の少ない油圧回路を構築することができる。
　前記蓄圧条件は、旋回減速操作が単独で行われることと、旋回減速操作がその他の操作と同時に行われるときであって前記メインポンプの吐出圧が閾値よりも低いことであってもよい。この構成によれば、旋回減速操作が単独で行われるときだけでなく、旋回減速操作が特殊な操作と同時に行われるときにも、回生エネルギーをアキュムレータに蓄積しつつ十分なブレーキ力を確保することができる。
　前記放圧条件は、旋回減速操作が行われないときであって前記メインポンプの吐出圧が閾値（前記蓄圧条件の閾値とは異なる閾値）よりも高いことであってもよい。この構成によれば、アキュムレータに蓄積した回生エネルギーを、メインポンプから作動油が供給される油圧アクチュエータの負荷が比較的に大きなときに利用することができる。
　前記メインポンプは、最低吐出流量がゼロよりも大きく設定された可変容量型のポンプであり、上記の油圧駆動システムは、前記吐出ラインから分岐するアンロードラインに設けられたアンロード弁をさらに備え、前記制御装置は、旋回減速操作が単独で行われるときに前記アンロード弁を全閉にしてもよい。この構成によれば、旋回減速操作が単独で行われるときには、アンロードラインを通じたブリードオフを中断して回生エネルギーを蓄積することができる。
　本発明によれば、旋回回路にＨＳＴを用いた構成で、旋回操作以外の操作の有無に拘らず十分なブレーキ力を確保することができる。
本発明の第１実施形態に係る建設機械の油圧駆動システムの概略構成図である。 建設機械の一例である油圧ショベルの側面図である。 本発明の第２実施形態に係る建設機械の油圧駆動システムの概略構成図である。
　（第１実施形態）
　図１に、本発明の第１実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ａを示し、図２に、その油圧駆動システム１Ａが搭載された建設機械１０を示す。図２に示す建設機械１０は油圧ショベルであるが、本発明は、油圧クレーンなどの他の建設機械にも適用可能である。
　図２に示す建設機械１０は自走式であり、走行体１１と、走行体１１に旋回可能に支持された旋回体１２を含む。旋回体１２には、運転席を含むキャビンが設けられているとともに、ブームが連結されている。ブームの先端にはアームが連結され、アームの先端にはバケットが連結されている。ただし、建設機械１０は自走式でなくてもよい。
　本実施形態では、圧油を供給するメインポンプを２つ備える油圧回路であって、中型または大型の油圧ショベルに適した油圧回路が構築されている。具体的に、油圧駆動システム１Ａは、油圧アクチュエータとして、図２に示すブームシリンダ１３、アームシリンダ１４およびバケットシリンダ１５を含むとともに、図１に示す旋回モータ１６ならびに図略の左走行モータおよび右走行モータを含む。また、油圧駆動システム１Ａは、旋回モータ１６専用の両傾転ポンプ５１と、旋回モータ１６以外の油圧アクチュエータへ作動油を供給する第１メインポンプ２１および第２メインポンプ３１を含む。なお、図１では、図面の簡略化のために、旋回モータ１６、ブームシリンダ１３およびアームシリンダ１４以外の油圧アクチュエータを省略している。
　両傾転ポンプ５１、第１メインポンプ２１および第２メインポンプ３１の回転軸同士は、互いに連結されている。また、両傾転ポンプ５１、第１メインポンプ２１および第２メインポンプ３１の回転軸は、エンジン１７の出力軸と連結されている。すなわち、両傾転ポンプ５１、第１メインポンプ２１および第２メインポンプ３１は、同一のエンジン１７により駆動される。
　第１メインポンプ２１および第２メインポンプ３１のそれぞれは、傾転角が変更可能な可変容量型のポンプ（斜板ポンプまたは斜軸ポンプ）である。第１メインポンプ２１の傾転角はレギュレータ２２により調整され、第２メインポンプ３１の傾転角はレギュレータ３２により調整される。ただし、第１メインポンプ２１および第２メインポンプ３１の最低吐出流量は、ゼロよりも大きく設定されている。
　レギュレータ２２，３２のそれぞれは、例えば、電気信号により作動する。例えば、レギュレータ（２２または３２）は、メインポンプ（２１または３１）が斜板ポンプである場合、メインポンプの斜板と連結されたサーボピストンに作用する油圧を電気的に変更するものであってもよいし、メインポンプの斜板と連結された電動アクチュエータであってもよい。
　本実施形態では、第１メインポンプ２１がブームシリンダ１３および図略の左走行モータへ作動油を供給し、第２メインポンプ３１がアームシリンダ１４および図略の右走行モータへ作動油を供給する。ただし、ブームシリンダ１３へは、第１メインポンプ２１および第２メインポンプ３１の双方から作動油が供給されてもよい。この場合、ブーム下げ時には、第１メインポンプ２１のみからブームシリンダ１３へ作動油が供給されることが望ましい。同様に、アームシリンダ１４へは、第１メインポンプ２１および第２メインポンプ３１の双方から作動油が供給されてもよい。バケットシリンダ１５（図２参照）へは、第１メインポンプ２１および第２メインポンプ３１のどちらから作動油が供給されてもよい。
　第１メインポンプ２１は、吸入ライン２３によりタンクと接続されているとともに、吐出ライン２４によりブーム制御弁４１および図略の左走行制御弁と接続されている。ブーム制御弁４１は、一対の給排ライン４２によりブームシリンダ１３と接続されている。つまり、第１メインポンプ２１は、吸入ライン２３を通じてタンクから作動油を吸入し、吐出ライン２４、ブーム制御弁４１および一方の給排ライン４２を通じてブームシリンダ１３へ作動油を供給する。
　第１メインポンプ２１の吐出圧は、図略のリリーフ弁によってリリーフ圧以下に保たれる。また、吐出ライン２４からはアンロードライン２５が分岐しており、このアンロードライン２５にアンロード弁２６が設けられている。
　第２メインポンプ３１は、吸入ライン３３によりタンクと接続されているとともに、吐出ライン３４によりアーム制御弁４３および図略の右走行制御弁と接続されている。アーム制御弁４３は、一対の給排ライン４４によりアームシリンダ１４と接続されている。つまり、第２メインポンプ３１は、吸入ライン３３を通じてタンクから作動油を吸入し、吐出ライン３４、アーム制御弁４３および一方の給排ライン４４を通じてアームシリンダ１４へ作動油を供給する。
　第２メインポンプ３１の吐出圧は、図略のリリーフ弁によってリリーフ圧以下に保たれる。また、吐出ライン３４からはアンロードライン３５が分岐しており、このアンロードライン３５にアンロード弁３６が設けられている。
　ブーム制御弁４１は、ブーム操作装置７１が操作されることによって、中立位置からブーム上げ作動位置またはブーム下げ作動位置に切り換えられる。本実施形態では、ブーム制御弁４１が油圧パイロット式であり、一対のパイロットポートを有する。ただし、ブーム制御弁４１は、電磁パイロット式であってもよい。
　ブーム操作装置７１は、操作レバーを含み、操作レバーの傾倒角に応じたブーム操作信号を出力する。つまり、ブーム操作装置７１から出力されるブーム操作信号は、操作レバーの傾倒角（操作量）が大きくなるほど大きくなる。
　本実施形態では、ブーム操作装置７１がブーム操作信号として電気信号を出力する電気ジョイスティックである。ブーム操作装置７１から出力されるブーム操作信号は、制御装置８に入力される。例えば、制御装置８は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリとＣＰＵを有するコンピュータであり、ＲＯＭに格納されたプログラムがＣＰＵにより実行される。
　制御装置８は、ブーム制御弁４１がブーム操作信号に応じた開口面積となるように、図略の一対の電磁比例弁を介してブーム制御弁４１を制御する。ただし、ブーム操作装置７１は、ブーム操作信号としてパイロット圧を出力するパイロット操作弁であってもよい。この場合、ブーム制御弁４１のパイロットポートがパイロットラインによりパイロット操作弁であるブーム操作装置７１と接続される。また、ブーム操作装置７１がパイロット操作弁である場合、ブーム操作装置７１から出力されるパイロット圧が圧力センサにより検出されて制御装置８へ入力される。
　制御装置８は、上述したレギュレータ２２およびアンロード弁２６も制御する。ただし、図１では、図面の簡略化のために一部の信号線のみを描いている。通常、制御装置８は、ブーム操作信号が大きくなるにつれて、第１メインポンプ２１の吐出流量が大きくなるとともにアンロード弁２６の開口面積が小さくなるように、レギュレータ２２およびアンロード弁２６を制御する。
　アーム制御弁４３は、アーム操作装置７２が操作されることによって、中立位置からアーム引き作動位置またはアーム押し作動位置に切り換えられる。本実施形態では、アーム制御弁４３が油圧パイロット式であり、一対のパイロットポートを有する。ただし、アーム制御弁４３は、電磁パイロット式であってもよい。
　アーム操作装置７２は、操作レバーを含み、操作レバーの傾倒角に応じたアーム操作信号を出力する。つまり、アーム操作装置７２から出力されるアーム操作信号は、操作レバーの傾倒角（操作量）が大きくなるほど大きくなる。
　本実施形態では、アーム操作装置７２がアーム操作信号として電気信号を出力する電気ジョイスティックである。アーム操作装置７２から出力されるアーム操作信号は、制御装置８に入力される。
　制御装置８は、アーム制御弁４３がアーム操作信号に応じた開口面積となるように、図略の一対の電磁比例弁を介してアーム制御弁４３を制御する。ただし、アーム操作装置７２は、アーム操作信号としてパイロット圧を出力するパイロット操作弁であってもよい。この場合、アーム制御弁４３のパイロットポートがパイロットラインによりパイロット操作弁であるアーム操作装置７２と接続される。また、アーム操作装置７２がパイロット操作弁である場合、アーム操作装置７２から出力されるパイロット圧が圧力センサにより検出されて制御装置８へ入力される。
　制御装置８は、上述したレギュレータ３２およびアンロード弁３６も制御する。通常、制御装置８は、アーム操作信号が大きくなるにつれて、第２メインポンプ３１の吐出流量が大きくなるとともにアンロード弁３６の開口面積が小さくなるように、レギュレータ３２およびアンロード弁３６を制御する。
　上述した両傾転ポンプ５１は、傾転角が軸方向に対して両方向に変更可能な可変容量型のポンプである。両傾転ポンプ５１の傾転角は、レギュレータ５２により調整される。本実施形態では、両傾転ポンプ５１が、斜板がセンターから両側に傾倒可能な斜板ポンプである。すなわち、センターに対する斜板の角度が傾転角である。ただし、両傾転ポンプ５１は、斜軸がセンターから両側に傾倒可能な斜軸ポンプであってもよい。
　両傾転ポンプ５１は、一対の給排ライン５３，５４により、閉ループを形成するように旋回モータ１６と接続されている。一対の給排ライン５３，５４同士は、橋架路５５によって接続されている。橋架路５５には、互いに逆向きに一対のリリーフ弁５６が設けられている。橋架路５５におけるリリーフ弁５６の間の部分は、逃しライン６２によって、リリーフ弁６３と接続されている。
　リリーフ弁６３の設定圧は、橋架路５５に設けられたリリーフ弁５６の設定圧よりも十分に小さく設定されている。リリーフ弁６３からは、タンクライン６４がタンクまで延びている。本実施形態では、タンクライン６４が両傾転ポンプ５１のドレンラインも兼ねている。
　給排ライン５３，５４のそれぞれは、バイパスライン５７によって逃しライン６２と接続されている。ただし、各リリーフ弁５６をバイパスするように一対のバイパスライン５７が橋架路５５に設けられてもよい。各バイパスライン５７には、逆止弁５８が設けられている。
　さらに、逃しライン６２は、補給ライン６１によりチャージポンプ６０と接続されている。チャージポンプ６０は、逆止弁５８を介して給排ライン５３，５４に作動油を補給するためのものである。チャージポンプ６０は、両傾転ポンプ５１と連結されており、エンジン１７により駆動される。ただし、チャージポンプ６０は、直接的にエンジン１７に連結されてもよい。
　レギュレータ５２は、電気信号により作動する。例えば、レギュレータ５２は、両傾転ポンプ５１の斜板と連結されたサーボピストンに作用する油圧を電気的に変更するものであってもよいし、両傾転ポンプ５１の斜板と連結された電動アクチュエータであってもよい。制御装置８には、旋回操作装置７３から出力される旋回操作信号が入力され、制御装置８は、この旋回操作信号に基づいてレギュレータ５２を制御する。
　旋回操作装置７３は、操作レバーを含み、操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号（右旋回操作信号または左旋回操作信号）を出力する。つまり、旋回操作装置７３から出力される旋回操作信号は、操作レバーの傾倒角（操作量）が大きくなるほど大きくなる。
　そして、制御装置８は、旋回操作信号が大きくなるにつれて、旋回操作信号の種類（右旋回か左旋回か）に応じた方向における両傾転ポンプ５１の吐出流量が大きくなるように、レギュレータ５２を制御する。
　さらに、制御装置８は、旋回減速操作が行われるとき（旋回操作信号が減少するとき）に、旋回操作装置７３から出力される旋回操作信号の減少に対応して両傾転ポンプ５１の傾転角が減少するようにレギュレータ５２を制御する。これにより、両傾転ポンプ５１がモータとして機能するようになる（余剰の作動油はリリーフ弁５６を通じて排出）。従って、旋回モータ１６から排出される作動油からエネルギーが回生され、この回生エネルギーが第１メインポンプ２１および第２メインポンプ３１の駆動をアシストする。
　さらに、本実施形態では、第２メインポンプ３１を利用して回生エネルギーを蓄積するための構成が採用されている。
　具体的には、第２メインポンプ３１の吸入ライン３３に逆止弁３７が設けられている。吸入ライン３３における逆止弁３７の下流側部分は、放圧ライン９２により切換弁９３と接続されている。また、切換弁９３は、蓄圧ライン９１により吐出ライン３４と接続されているとともに、中継ライン９４によりアキュムレータ９５と接続されている。アキュムレータ９５は、圧油を蓄積する。
　切換弁９３は、中立位置と蓄圧位置（図１の上側位置）と放圧位置（図１の下側位置）との間で切り換えられる。中立位置では、切換弁９３は、蓄圧ライン９１、放圧ライン９２および中継ライン９４をブロックし、アキュムレータ９５を吐出ライン３４および吸入ライン３３における逆止弁３７の下流側部分から遮断する。蓄圧位置では、切換弁９３は、蓄圧ライン９１を中継ライン９４とつなぎ、アキュムレータ９５を吐出ライン３４と連通させる。放圧位置では、切換弁９３は、中継ライン９４を放圧ライン９２とつなぎ、アキュムレータ９５を吸入ライン３３における逆止弁３７の下流側部分と連通させる。
　切換弁９３は、制御装置８により制御される。制御装置８は、蓄圧条件および放圧条件を満たすか否かを判定し、蓄圧条件を満たすときに切換弁９３を蓄圧位置に切り換え、放圧条件を満たすときに切換弁９３を放圧位置に切り換え、蓄圧条件と放圧条件のどちらも満たさないときに切換弁９３を中立位置に切り換える。
　本実施形態では、蓄圧条件は、旋回減速操作が単独で行われることと、旋回減速操作がブーム下げ操作と同時に行われることである。なお、制御装置８へは、図略のバケット操作装置、左走行操作装置および右走行操作装置から出力される操作信号も入力されるため、制御装置８は、当該制御装置８に入力される全ての操作信号から、蓄圧条件を満たすか否かを判定することができる。また、蓄圧条件を満たすときは、制御装置８は、アンロード弁３６を全閉にする。あるいは、蓄圧条件は、旋回減速操作が行われるときであって第２メインポンプ３１の吐出圧が閾値γよりも低いことでであってもよい。このようにすれば、旋回操作装置７３以外の操作装置の状態を制御装置８に入力する必要がない。
　また、制御装置８は、吐出ライン３４に設けられた圧力センサ８１と電気的に接続されている。圧力センサ８１は、第２メインポンプ３１の吐出圧を検出する。放圧条件は、旋回減速操作が行われないときであって圧力センサ８１で検出される第２メインポンプ３１の吐出圧が閾値α（上述した閾値γと異なる閾値）よりも高いことである。ただし、放圧条件は、これに限られるものではなく、特定の操作が行われることとしてもよい。放圧条件を満たすとき、制御装置８は、レギュレータ３２を、通常と同様に制御する。
　以上説明したように、本実施形態の油圧駆動システム１Ａでは、旋回減速操作が行われるときには、旋回モータ１６から排出される作動油からエネルギーが回生され、この回生エネルギーが第１メインポンプ２１および第２メインポンプ３１の駆動をアシストする。そして、旋回減速操作がブーム上げ操作、アーム操作、バケット操作または走行操作と同時に行われる場合には、切換弁９３が中立位置に位置する。従って、回生エネルギーが、旋回モータ１６以外の油圧アクチュエータの作動に直接的に利用される。その結果、旋回モータ１６に対して十分なブレーキ力が得られる。
　一方、蓄圧条件を満たすとき（旋回減速操作が単独で行われるとき、または旋回減速操作がブーム下げ操作と同時に行われるとき）には切換弁９３が蓄圧位置に切り換えられるので、旋回減速操作がその他の操作と同時に行われなくても、回生エネルギーを圧力としてアキュムレータ９５に蓄積することができる。換言すれば、アキュムレータ９５を蓄圧させることにより第２メインポンプ３１がある程度大きな動力を必要とする状態となって旋回モータ１６の出口側の圧力を高くできるので、減速するのに必要なブレーキ力を確保できる。従って、旋回操作以外の操作が無くても、十分なブレーキ力が得られる。
　また、放圧条件を満たすときには、切換弁９３が放圧位置に切り換えられるので、アキュムレータ９５から第２メインポンプ３１の吸入側へ高い圧力の作動油が供給される。従って、蓄積した回生エネルギーを利用して、第２メインポンプ３１が行うべき動力、延いては仕事量を減少することができる。このように、本実施形態では、回生エネルギーを有効に活用することができる。
　なお、蓄圧条件は、旋回減速操作が単独で行われることだけであってもよい。ただし、この場合は、旋回減速操作がブーム下げ操作と同時に行われたときにはブレーキ力が不足する。従って、蓄圧条件が本実施形態のように設定されていれば、旋回減速操作が単独で行われるときだけでなく、旋回減速操作がブーム下げ操作と同時に行われるときにも、回生エネルギーをアキュムレータ９５に蓄積しつつ十分なブレーキ力を確保することができる。
　また、本実施形態では、放圧条件が旋回減速操作が行われないときであって第２メインポンプ３１の吐出圧が閾値αよりも高いことであるので、アキュムレータ９５に蓄積した回生エネルギーを、第２メインポンプ３１から作動油が供給される油圧アクチュエータの負荷が比較的に大きなときに利用することができる。
　さらに、本実施形態では、蓄圧条件を満たすときはアンロード弁３６が全閉にされるので、蓄圧条件を満たすときには、アンロードライン３５を通じたブリードオフを中断して回生エネルギーを蓄積することができる。
　（第２実施形態）
　図３に、本発明の第２実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｂを示す。なお、本実施形態において、第１実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
　本実施形態では、圧油を供給するメインポンプを１つだけ備える部品点数の少ない油圧回路であって、小型の油圧ショベルに適した油圧回路が構築されている。具体的に、油圧駆動システム１Ｂでは、１つのメインポンプ３１から旋回モータ１６以外の全ての油圧アクチュエータへ作動油が供給される。また、本実施形態では、蓄圧位置での切換弁９３の開度が任意に調整可能である。
　さらに、本実施形態では、蓄圧条件が、旋回減速操作が単独で行われることと、旋回減速操作がその他の操作と同時に行われるときであってメインポンプ３１の吐出圧が閾値βよりも低いことである。蓄圧条件に関する閾値βは、放圧条件に関する閾値αよりも大きいか閾値αと同じである。つまり、旋回減速操作がその他の操作と同時に行われるときであっても、メインポンプ３１の吐出圧が閾値βよりも高い場合は、切換弁９３は中立位置に位置する。
　制御装置８は、第１実施形態と同様に、蓄圧条件を満たすときに切換弁９３を蓄圧位置に切り換え、放圧条件を満たすときに切換弁９３を放圧位置に切り換え、蓄圧条件と放圧条件のどちらも満たさないときに切換弁９３を中立位置に切り換える。ただし、蓄圧条件を満たすときの切換弁９３およびアンロード弁３６の制御が第１実施形態と異なる。
　旋回減速操作が単独で行われるときは、制御装置８は、アンロード弁３６を全閉にするとともに、切換弁９３の開口面積を最大とする。
　一方、同じ蓄圧条件を満たすときであっても、旋回減速操作がその他の操作と同時に行われるときであってメインポンプ３１の吐出圧が閾値βよりも低いときは、制御装置８は、アンロード弁３６を、その他の操作の操作信号に応じた開口面積となるように制御する。また、制御装置８は、切換弁９３の開口面積を、メインポンプ３１の吐出圧とアキュムレータ９５の設定圧のどちらが高いかに場合分けして調整する。
　メインポンプ３１の吐出圧がアキュムレータ９５の設定圧より高い場合は、制御装置８は、切換弁９３の開口面積をそれらの差圧に応じて調整する。逆に、メインポンプ３１の吐出圧がアキュムレータ９５の設定圧より低い場合は、制御装置８は、切換弁９３を全開とする（切換弁９３の開口面積を最大とする）と同時に、その他の操作に対応する制御弁の開口面積を小さくする。
　本実施形態でも、第１実施形態と同様に、旋回減速操作が単独で行われるときには切換弁９３が蓄圧位置に切り換えられ、旋回減速操作がその他の操作と同時に行われるときには切換弁９３が中立位置または蓄圧位置に切り換えられるので、旋回操作以外の操作の有無に拘らず十分なブレーキ力を確保することができる。また、アキュムレータ９５に蓄積された回生エネルギーはメインポンプ３１から作動油が供給される油圧アクチュエータの負荷が比較的に大きなときに利用される。従って、回生エネルギーを有効に活用することができる。
　なお、蓄圧条件は、旋回減速操作が単独で行われることだけであってもよい。ただし、蓄圧条件が本実施形態のように設定されていれば、旋回減速操作が単独で行われるときだけでなく、旋回減速操作が特殊な操作（例えば、ブーム下げ操作）と同時に行われるときにも、回生エネルギーをアキュムレータ９５に蓄積しつつ十分なブレーキ力を確保することができる。
　（その他の実施形態）
　本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
　例えば、アンロード弁３６と切換弁９３とを組み合わせて単一のバルブとすることも可能である。
　１Ａ，１Ｂ　油圧駆動システム
　１０　建設機械
　１３　ブームシリンダ
　１４　アームシリンダ
　１６　旋回モータ
　２１　第１メインポンプ
　３１　第２メインポンプ
　２３，３３　吸入ライン
　２４，３４　吐出ライン
　２５，３５　アンロードライン
　２６，３６　アンロード弁
　３７　逆止弁
　５１　両傾転ポンプ
　５２　レギュレータ
　５３，５４　給排ライン
　７３　旋回操作装置
　８　　制御装置
　９１　蓄圧ライン
　９２　放圧ライン
　９３　切換弁
　９５　アキュムレータ

Claims (8)

  1. 　操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号を出力する旋回操作装置と、
    　旋回モータと、
    　一対の給排ラインにより閉ループを形成するように前記旋回モータと接続された可変容量型の両傾転ポンプと、
    　前記両傾転ポンプの傾転角を調整するレギュレータと、
    　前記両傾転ポンプと回転軸同士が連結され、逆止弁が設けられた吸入ラインを通じてタンクから作動油を吸入し、前記旋回モータ以外の油圧アクチュエータへ吐出ラインを通じて作動油を供給するメインポンプと、
    　圧油を蓄積するアキュムレータと、
    　前記アキュムレータを前記吐出ラインと連通させる蓄圧位置と、前記アキュムレータを前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分と連通させる放圧位置と、前記アキュムレータを前記吐出ラインおよび前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分から遮断する中立位置との間で切り換えられる切換弁と、
    　前記レギュレータおよび前記切換弁を制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、旋回減速操作が行われるときに、前記旋回操作装置から出力される旋回操作信号の減少に対応して前記両傾転ポンプの傾転角が減少するように前記レギュレータを制御し、かつ、
    　旋回減速操作が単独で行われることを含む蓄圧条件を満たすときに前記切換弁を前記蓄圧位置に切り換え、放圧条件を満たすときに前記切換弁を前記放圧位置に切り換え、前記蓄圧条件と前記放圧条件のどちらも満たさないときに前記切換弁を前記中立位置に切り換える、建設機械の油圧駆動システム。
  2. 　前記建設機械は、油圧ショベルであり、
    　前記メインポンプとして、ブームシリンダへ作動油を供給する第１メインポンプと、アームシリンダへ作動油を供給する第２メインポンプを備え、
    　前記切換弁は、蓄圧ラインにより前記第２メインポンプの吐出ラインと接続されているとともに、放圧ラインにより前記第２メインポンプの吸入ラインと接続されている、請求項１に記載の建設機械の油圧駆動システム。
  3. 　前記蓄圧条件は、旋回減速操作が単独で行われることと、旋回減速操作がブーム下げ操作と同時に行われることである、請求項２に記載の建設機械の油圧駆動システム。
  4. 　前記建設機械は、油圧ショベルであり、
    　前記メインポンプは、ブームシリンダおよびアームシリンダへ作動油を供給する、請求項１に記載の建設機械の油圧駆動システム。
  5. 　前記蓄圧条件は、旋回減速操作が単独で行われることと、旋回減速操作がその他の操作と同時に行われるときであって前記メインポンプの吐出圧が閾値よりも低いことである、請求項４に記載の建設機械の油圧駆動システム。
  6. 　前記放圧条件は、旋回減速操作が行われないときであって前記メインポンプの吐出圧が閾値よりも高いことである、請求項１～４の何れか一項に記載の建設機械の油圧駆動システム。
  7. 　前記放圧条件は、旋回減速操作が行われないときであって前記メインポンプの吐出圧が前記閾値とは異なる閾値よりも高いことである、請求項５に記載の建設機械の油圧駆動システム。
  8. 　前記メインポンプは、最低吐出流量がゼロよりも大きく設定された可変容量型のポンプであり、
    　前記吐出ラインから分岐するアンロードラインに設けられたアンロード弁をさらに備え、
    　前記制御装置は、旋回減速操作が単独で行われるときに前記アンロード弁を全閉にする、請求項１～７の何れか一項に記載の建設機械の油圧駆動システム。
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