WO2023074810A1

WO2023074810A1 - ショベル

Info

Publication number: WO2023074810A1
Application number: PCT/JP2022/040197
Authority: WO
Inventors: 理一西川原
Original assignee: 住友建機株式会社
Priority date: 2021-10-29
Filing date: 2022-10-27
Publication date: 2023-05-04
Also published as: CN117897538A

Abstract

ショベル（１００）は、下部走行体（１）と、下部走行体（１）に搭載される上部旋回体（３）と、上部旋回体（３）に取り付けられる、ブーム（４）、アーム（５）、及びバケット（６）を含む掘削アタッチメントと、走行直進弁としての制御弁（１７０）と、制御弁（１７０）の動きを制御可能なコントローラ（３０）と、を備える。コントローラ（３０）は、非走行時に、ブーム（４）、アーム（５）、及びバケット（６）のうちの少なくとも二つが同時に動作しているときに、制御弁（１７０）を動作させる。

Description

ショベル

　本開示は、ショベルに関する。

　従来、油圧ポンプが吐出する作動油を利用して複数の油圧アクチュエータを同時に動作させることができるように構成されたショベルが知られている（特許文献１参照。）。

国際公開第２０１６／０５６４４２号

　しかしながら、特許文献１に開示されるようなショベルでは、二つの油圧アクチュエータを同時に動かすための複合操作が行われている場合、無駄な圧力損失が発生してしまうおそれがある。二つの油圧アクチュエータのそれぞれの負荷圧が互いに異なるためである。すなわち、負荷圧が高い油圧アクチュエータに確実に作動油が供給されるように、負荷が低い油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制限するための絞りが設けられているためである。

　上述に鑑み、ブームシリンダ、アームシリンダ、及びバケットシリンダのうちの少なくとも二つを動かすための複合操作が行われている場合に発生し得る圧力損失を低減させることができるショベルを提供することが望ましい。

　本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられる、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、複数の油圧ポンプのそれぞれが吐出する作動油を合流させることができる制御弁と、前記制御弁の動きを制御可能な制御装置と、を備え、前記制御装置は、非走行時に、前記ブーム、前記アーム、及び前記バケットのうちの少なくとも二つが同時に動作しているときに、前記制御弁を動作させる。

　上述のショベルは、ブームシリンダ、アームシリンダ、及びバケットシリンダのうちの少なくとも二つを動かすための複合操作が行われている場合に発生し得る圧力損失を低減させることができる。

本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。図１のショベルに搭載される駆動システムの構成例を示す概略図である。ショベルが走行しているときの駆動システムの状態を示す図である。ショベルが走行しながら旋回しているときの駆動システムの状態を示す図である。鋤取り作業の流れを説明する図である。圧損抑制処理の一例の流れを示すフローチャートである。鋤取り作業が行われているときの駆動システムの状態を示す図である。

　最初に、図１を参照して、本発明の実施形態に係る建設機械としての掘削機（ショベル１００）について説明する。図１はショベル１００の側面図である。図１に示すショベル１００の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。上部旋回体３には作業要素としてのブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には作業要素としてのアーム５が取り付けられ、アーム５の先端に作業要素及びエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントを構成している。ブーム４は、ブームシリンダ７により駆動され、アーム５は、アームシリンダ８により駆動され、バケット６は、バケットシリンダ９により駆動される。上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。

　図２は、図１のショベル１００に搭載される駆動システムの構成例を示す図である。図２では、機械的動力伝達ラインが二重線で示され、作動油ラインが実線で示され、パイロットラインが破線で示され、且つ、電気制御ラインが一点鎖線で示されている。

　ショベル１００の駆動システムは、主に、エンジン１１、ポンプレギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作センサ２９、及びコントローラ３０等を含む。

　エンジン１１は、ショベル１００の駆動源の一例である。駆動源は、電動モータ、燃料電池、又は水素エンジン等であってもよい。本実施形態では、エンジン１１は、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。

　メインポンプ１４は、油圧ポンプの一例であり、作動油をコントロールバルブユニット１７に供給できるように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプであり、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。

　ポンプレギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御するように構成されている。本実施形態では、ポンプレギュレータ１３は、コントローラ３０からの指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節してメインポンプ１４の吐出量を制御する。ポンプレギュレータ１３は、斜板傾転角に関する情報をコントローラ３０に対して出力してもよい。具体的には、ポンプレギュレータ１３は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する左ポンプレギュレータ１３Ｌ、及び、右メインポンプ１４Ｒの吐出量を制御する右ポンプレギュレータ１３Ｒを含む。

　パイロットポンプ１５は、操作装置２６を含む各種油圧機器に作動油を供給するように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、コントロールバルブユニット１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で操作装置２６等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。

　コントロールバルブユニット１７は、複数の制御弁を動作可能に収容するように構成されている。本実施形態では、コントロールバルブユニット１７は、メインポンプ１４が吐出する作動油の流れを制御する複数の制御弁を含む。コントロールバルブユニット１７は、それら制御弁を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。複数の制御弁は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクＴ１に流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ２０、及び旋回用油圧モータ２１を含む。走行用油圧モータ２０は、左走行用油圧モータ２０Ｌ及び右走行用油圧モータ２０Ｒを含む。

　旋回用油圧モータ２１は、上部旋回体３を旋回させる油圧モータである。旋回用油圧モータ２１のポートに接続される油路２１Ｐは、リリーフ弁２２及びチェック弁２３を介して油路４４に接続されている。具体的には、油路２１Ｐは、左油路２１ＰＬ及び右油路２１ＰＲを含む。リリーフ弁２２は、左リリーフ弁２２Ｌ及び右リリーフ弁２２Ｒを含む。チェック弁２３は、左チェック弁２３Ｌ及び右チェック弁２３Ｒを含む。

　左リリーフ弁２２Ｌは、左油路２１ＰＬにおける作動油の圧力が所定のリリーフ圧に達した場合に開き、左油路２１ＰＬにおける作動油を油路４４に排出する。また、右リリーフ弁２２Ｒは、右油路２１ＰＲにおける作動油の圧力が所定のリリーフ圧に達した場合に開き、右油路２１ＰＲにおける作動油の作動油を油路４４に排出する。

　左チェック弁２３Ｌは、左油路２１ＰＬにおける作動油の圧力が油路４４における作動油の圧力より低くなった場合に開き、油路４４から左油路２１ＰＬに作動油を補給する。右チェック弁２３Ｒは、右油路２１ＰＲにおける作動油の圧力が油路４４における作動油の圧力より低くなった場合に開き、油路４４から右油路２１ＰＲに作動油を補給する。この構成により、チェック弁２３は、旋回用油圧モータ２１の制動時に吸い込み側ポートに作動油を補給できる。

　操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置である。本実施形態では、操作装置２６は、油圧式であり、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力であるパイロット圧は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する、操作装置２６を構成するレバー又はペダルの操作方向及び操作量に応じた圧力である。但し、操作装置２６は電気式であってもよい。

　具体的には、操作装置２６は、左操作レバー、右操作レバー、左走行レバー、右走行レバー、左走行操作ペダル、及び右走行ペダル等を含む。左操作レバーは、アーム操作レバー及び旋回操作レバーとして機能する。右操作レバーは、ブーム操作レバー及びバケット操作レバーとして機能する。以下では、左操作レバー及び右操作レバーの少なくとも一つは「アタッチメント操作装置」と称される場合があり、左走行レバー、右走行レバー、左走行ペダル、及び右走行ペダルの少なくとも一つは「走行操作装置」と称される場合がある。また、左走行レバー及び右走行レバーは「走行レバー」と称される場合があり、左走行ペダル及び右走行ペダルは「走行ペダル」と称される場合がある。また、左走行レバー及び左走行ペダルの少なくとも一つは「左走行操作装置」と称される場合があり、右走行レバー及び右走行ペダルの少なくとも一つは「右走行操作装置」と称される場合がある。

　温度センサ２７は、作動油タンクＴ１における作動油の温度を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力するように構成されている。

　吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力するように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出する左吐出圧センサ２８Ｌ、及び、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧を検出する右吐出圧センサ２８Ｒを含む。

　操作センサ２９は、操作装置２６を用いた操作者の操作内容を検出するための装置である。操作内容は、例えば、操作方向及び操作量（操作角度）等である。本実施形態では、操作センサ２９は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６を構成するレバー又はペダルの操作方向及び操作量を圧力の形で検出する圧力センサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。但し、操作装置２６の操作内容は、操作角センサ、加速度センサ、角速度センサ、レゾルバ、電圧計、又は電流計等、圧力センサ以外の装置の出力を用いて検出されてもよい。

　コントローラ３０は、処理回路の一例であり、ショベル１００を制御するための制御装置として機能する。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。

　電磁弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブユニット１７内の制御弁１７０のパイロットポートとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、電磁弁３１は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する電磁比例制御弁である。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、電磁弁３１を介し、走行直進弁としての制御弁１７０のパイロットポートに供給できる。そして、コントローラ３０は、電磁弁３１が生成するパイロット圧を制御弁１７０のパイロットポートに作用させることができる。

　センターバイパス油路４０は、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁を通る作動油ラインであり、左センターバイパス油路４０Ｌ及び右センターバイパス油路４０Ｒを含む。

　制御弁１７０は、走行直進弁としてのスプール弁である。制御弁１７０は、原則的にショベル１００の非走行時には静止したままである。本実施形態では、制御弁１７０は、下部走行体１の直進性を高めるべくメインポンプ１４から走行用油圧モータ２０に作動油が適切に供給されるように作動油の流れを切り換えるように構成されている。具体的には、制御弁１７０は、コントローラ３０からの制御指令に応じて第１弁位置と第２弁位置との間で弁位置が切り換わるように構成されている。

　より具体的には、制御弁１７０の弁位置は、走行操作装置のみが操作されている場合、或いは、アタッチメント操作装置のみが操作されている場合に第１弁位置となり、走行操作装置とアタッチメント操作装置とが同時に操作されている場合に第２弁位置となる。なお、制御弁１７０は、上述のように、原則的にショベル１００の非走行時には静止したままである。すなわち、制御弁１７０の弁位置は、走行操作装置とアタッチメント操作装置とが同時に操作されない限り、第１弁位置のままで維持される。

　第１弁位置は、左メインポンプ１４Ｌと左走行用油圧モータ２０Ｌとを連通させ且つ右メインポンプ１４Ｒと右走行用油圧モータ２０Ｒとを連通させる弁位置である。図３は、走行操作装置のみが操作されて制御弁１７０が第１弁位置に切り換えられたときの駆動システムの状態を示す。具体的には、図３は、左走行レバー及び右走行レバーのそれぞれが前進方向に同じ操作量だけ操作されているときの駆動システムの状態を示す。この状態では、左メインポンプ１４Ｌは左走行用油圧モータ２０Ｌに作動油を供給でき、右メインポンプ１４Ｒは右走行用油圧モータ２０Ｒに作動油を供給できる。図３は、明瞭化のため、左メインポンプ１４Ｌから左走行用油圧モータ２０Ｌに流れる作動油、及び、右メインポンプ１４Ｒから右走行用油圧モータ２０Ｒに流れる作動油を太い実線で表している。

　第２弁位置は、左メインポンプ１４Ｌと左走行用油圧モータ２０Ｌ及び右走行用油圧モータ２０Ｒのそれぞれとを連通させる弁位置である。図４は、走行操作装置とアタッチメント操作装置とが同時に操作されて制御弁１７０の弁位置が第２弁位置になっているときの駆動システムの状態を示す。具体的には、図４は、左走行レバー及び右走行レバーのそれぞれが前進方向に同じ操作量だけ操作され、且つ、旋回操作レバーとしての左操作レバーが右旋回方向に操作されているときの駆動システムの状態を示す。この状態では、左メインポンプ１４Ｌは左走行用油圧モータ２０Ｌ及び右走行用油圧モータ２０Ｒのそれぞれに作動油を供給できる。図４は、明瞭化のため、左メインポンプ１４Ｌから左走行用油圧モータ２０Ｌ及び右走行用油圧モータ２０Ｒのそれぞれに流れる作動油、及び、右メインポンプ１４Ｒから旋回用油圧モータ２１に流れる作動油を太い実線で表している。

　また、制御弁１７０は、その弁位置が第１弁位置と第２弁位置との間の中間弁位置になっているときに、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油と右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油とを合流させることができるように構成されている。

　コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作に応じ、或いは、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に電磁弁３１に対して制御指令（例えば電流指令）を出力することにより、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を走行直進弁としての制御弁１７０のパイロットポートに供給できる。そして、コントローラ３０は、電磁弁３１が生成するパイロット圧を制御弁１７０のパイロットポートに作用させることができる。そのため、コントローラ３０は、任意のタイミングで制御弁１７０の弁位置を第１弁位置と第２弁位置との間で切り換えることができる。

　制御弁１７１は、メインポンプ１４が吐出する作動油を走行用油圧モータ２０へ供給し、且つ、走行用油圧モータ２０が吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。具体的には、制御弁１７１は、制御弁１７１Ｌ及び制御弁１７１Ｒを含む。制御弁１７１Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ２０Ｌへ供給し、且つ、左走行用油圧モータ２０Ｌが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換える。制御弁１７１Ｒは、左メインポンプ１４Ｌ又は右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行用油圧モータ２０Ｒへ供給し、且つ、右走行用油圧モータ２０Ｒが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換える。

　制御弁１７２は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をオプションの油圧アクチュエータへ供給し、且つ、オプションの油圧アクチュエータが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。オプションの油圧アクチュエータは、例えば、グラップル開閉シリンダである。

　制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２１へ供給し、且つ、旋回用油圧モータ２１が吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するためのスプール弁である。

　制御弁１７５は、メインポンプ１４が吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。具体的には、制御弁１７５は、制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含む。制御弁１７５Ｌは、ブーム４の上げ操作が行われた場合にのみ作動し、ブーム４の下げ操作が行われた場合には作動しない。

　制御弁１７６は、メインポンプ１４が吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。具体的には、制御弁１７６は、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。

　本実施形態では、制御弁１７０～１７６はパイロット式スプール弁であるが、操作装置２６が電気式である場合には、電磁スプール弁であってもよい。

　操作装置２６としての操作レバーが電気式である場合、レバー操作量は、電気信号としてコントローラ３０へ入力される。また、パイロットポンプ１５と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置される。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、操作レバーを用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、レバー操作量に対応する電気信号によって電磁弁を制御してパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。なお、各制御弁は、上述のように電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式の操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて動作する。

　戻り油路４１は、コントロールバルブユニット１７内に配置された作動油ラインであり、左戻り油路４１Ｌ及び右戻り油路４１Ｒを含む。油圧アクチュエータから流出して制御弁１７１～１７６を通過した作動油は、戻り油路４１を通って作動油タンクＴ１に向かって流れる。

　パラレル油路４２は、センターバイパス油路４０に並行する作動油ラインである。本実施形態では、パラレル油路４２は、左センターバイパス油路４０Ｌに並行する左パラレル油路４２Ｌ、及び、右センターバイパス油路４０Ｒに並行する右パラレル油路４２Ｒを含む。左パラレル油路４２Ｌは、制御弁１７１Ｌ、１７２、１７３、又は１７５Ｌによって左センターバイパス油路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル油路４２Ｒは、制御弁１７１Ｒ、１７４、又は１７５Ｒによって右センターバイパス油路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

　絞り６０は、右パラレル油路４２Ｒにおいて、制御弁１７６Ｒの上流側で、且つ、右パラレル油路４２Ｒと制御弁１７５Ｒとを繋ぐ油路が右パラレル油路４２Ｒから分岐する分岐点の下流側に設けられた固定絞りである。図示例では、絞り６０は、例えば、負荷圧の低いアームシリンダ８と、負荷圧の高い油圧アクチュエータ（ブームシリンダ７、バケットシリンダ９、及び右走行用油圧モータ２０Ｒのうちの少なくとも一つ）とが同時に操作されている場合に、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油の大部分が負荷圧の低いアームシリンダ８に流入してしまうのを防止する機能を有する。絞り６０は、制御弁１７６Ｒを通じてアームシリンダ８に作動油が流入する際に、その下流側にある作動油の圧力を高めることができるためである。そのため、絞り６０を含む駆動システムは、例えば、負荷圧の低いアームシリンダ８と負荷圧の高いブームシリンダ７とが同時に操作されている場合であっても、負荷圧の低いアームシリンダ８ばかりでなく負荷圧の高いブームシリンダ７をも確実に動作させることができる。負荷圧の低いアームシリンダ８と負荷圧の高いバケットシリンダ９又は右走行用油圧モータ２０Ｒとが同時に操作されている場合についても同様である。

　ここで、図２の駆動システムで採用されるネガティブコントロールについて説明する。センターバイパス油路４０には、最も下流にある制御弁１７５のそれぞれと作動油タンクＴ１との間に絞り１８が配置されている。メインポンプ１４が吐出した作動油の流れは、絞り１８で制限される。そして、絞り１８は、ポンプレギュレータ１３を制御するための制御圧（ネガティブコントロール圧）を発生させる。具体的には、絞り１８は、開口面積が固定である固定絞りであり、左絞り１８Ｌ及び右絞り１８Ｒを含む。絞り１８は、開口面積が大きいほど、制御圧の急変に対する安定性を高める傾向を有する。また、絞り１８は、開口面積が小さいほど、制御圧の応答性を高める傾向を有する。左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左ポンプレギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。同様に、右メインポンプ１４Ｒが吐出した作動油の流れは、右絞り１８Ｒで制限される。そして、右絞り１８Ｒは、右ポンプレギュレータ１３Ｒを制御するための制御圧を発生させる。

　制御圧センサ１９は、絞り１８の上流で発生する制御圧（ネガティブコントロール圧）を検出するセンサであり、左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒを含む。本実施形態では、制御圧センサ１９は、検出した値をコントローラ３０に対して出力するように構成されている。コントローラ３０は、制御圧に応じた指令をポンプレギュレータ１３に対して出力する。ポンプレギュレータ１３は、指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１４の吐出量を制御する。具体的には、ポンプレギュレータ１３は、制御圧が大きいほどメインポンプ１４の吐出量を減少させ、制御圧が小さいほどメインポンプ１４の吐出量を増大させる。

　ネガティブコントロールにより、図２の駆動システムは、油圧アクチュエータが何れも操作されていない場合には、メインポンプ１４における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス油路４０で発生させるポンピングロスを含む。油圧アクチュエータが操作されている場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を操作対象の油圧アクチュエータに確実に供給できるようにする。

　センターバイパス油路４０及び戻り油路４１は、絞り１８の下流で油路４３の合流点に接続される。油路４３は、合流点の下流で二手に分岐し、コントロールバルブユニット１７の外にある油路４５及び油路４６に接続される。すなわち、センターバイパス油路４０及び戻り油路４１のそれぞれを流れる作動油は油路４３で合流した後で油路４５又は油路４６を通って作動油タンクＴ１に至る。また、油路４３は、旋回用油圧モータ２１の吸い込み側における作動油の不足を補填するための作動油ラインである油路４４を介して旋回用油圧モータ２１に接続されている。

　油路４５は、油路４３と作動油タンクＴ１とを接続する作動油ラインである。油路４５には、チェック弁５０、オイルクーラ５１、及びフィルタ５３が配置されている。

　チェック弁５０は、一次側と二次側の圧力差が所定の開弁圧力差を上回った場合に開く弁である。本実施形態では、チェック弁５０は、スプリング式逆止弁であり、上流側の圧力が下流側の圧力より高く且つその圧力差が開弁圧力差を上回る場合に開いてコントロールバルブユニット１７内の作動油をオイルクーラ５１に向けて流出させる。この構成により、チェック弁５０は、油路４３及び油路４４における作動油の圧力を開弁圧より高いレベルに維持でき、旋回用油圧モータ２１の吸い込み側における作動油の不足を確実に補填できるようにする。この場合、開弁圧は、絞り１８に対する背圧の下限値となる。そして、絞り１８に対する背圧は、チェック弁５０を通過する作動油の流量が大きくなるほど大きくなる。チェック弁５０は、コントロールバルブユニット１７に統合されていてもよく、省略されてもよい。チェック弁５０が省略される場合、油路４５、チェック弁５０、オイルクーラ５１、及びフィルタ５３のそれぞれにおける圧力損失は、絞り１８に対する背圧となる。そして、絞り１８に対する背圧は、油路４５を通過する作動油の流量が大きくなるほど大きくなる。

　オイルクーラ５１は、駆動システムを循環する作動油を冷却するための装置である。本実施形態では、オイルクーラ５１は、エンジン１１が駆動する冷却ファンによって冷却される熱交換器ユニットに含まれている。熱交換器ユニットは、ラジエータ、インタクーラ、及びオイルクーラ５１等を含む。また、本実施形態では、油路４５は、チェック弁５０とオイルクーラ５１とを接続する油路部分４５ａと、オイルクーラ５１と作動油タンクＴ１とを接続する油路部分４５ｂを含む。油路部分４５ｂにはフィルタ５３が配置されている。

　油路４６は、オイルクーラ５１をバイパスするバイパス油路である。本実施形態では、油路４６は、一端が油路４３に接続され、他端が作動油タンクＴ１に接続されている。一端がチェック弁５０とオイルクーラ５１との間で油路４５に接続されていてもよい。また、油路４６にはチェック弁５２が配置されている。

　チェック弁５２は、チェック弁５０と同様に、一次側と二次側の圧力差が所定の開弁圧力差を上回った場合に開く弁である。本実施形態では、チェック弁５２は、スプリング式逆止弁であり、上流側の圧力が下流側の圧力より高く且つその圧力差が開弁圧力差を上回る場合に開いてコントロールバルブユニット１７内の作動油を作動油タンクＴ１に向けて流出させる。チェック弁５２の開弁圧力差は、チェック弁５０の開弁圧力差より大きい。そのため、コントロールバルブユニット１７内の作動油は、最初にチェック弁５０を通って流れ、その後にオイルクーラ５１を流れる際の抵抗によって圧力が開弁圧を上回った場合にチェック弁５２を通って流れる。チェック弁５２は、コントロールバルブユニット１７に統合されていてもよい。

　次に、図５及び図６を参照し、圧損抑制処理について説明する。圧損抑制処理は、所定の複合動作が行われているときに作動油ラインで発生する圧力損失を抑制する処理である。図５は、所定の複合動作の一例であるアーム閉じ動作とブーム上げ動作とを含む複合動作によって実現される作業の一例としての鋤取り作業の流れを説明する図である。鋤取り作業は、地盤面の余分な起伏を平らに削り取るための作業である。図６は、圧損抑制処理の流れを示すフローチャートである。コントローラ３０は、所定の制御周期で繰り返しこの圧損抑制処理を実行する。

　まず、図５の左図に示すように、操作者は、作業装置としての掘削アタッチメント（ブーム４、アーム５、及びバケット６）の作業領域Ｎ内において、バケット６の先端が作業対象の地面に対して所望の高さ位置になるようにバケット６の先端の位置決めを行う。作業領域Ｎは、例えば、バケット６の先端が到達可能な領域を意味する。このとき、バケット６は開いた状態（例えばバケット角度が９０度以上のときのバケット６の状態）にある。バケット角度は、例えば、バケット６を最も閉じた状態からの開き角度（バケットピン周りのバケット６の回動角度）である。

　その後、図５の中央図に示すように、操作者は、ブーム４を徐々に上げつつ、アーム５を閉じることにより、鋤取り作業を開始する。具体的には、操作者は、アーム操作レバーのフルレバー操作によってアーム閉じ動作を実行し、且つ、ブーム操作レバーの微操作又はハーフレバー操作によってブーム上げ動作を実行する。

　微操作は、例えば、操作レバーが中立位置にあるときのレバー操作量を０％とし、操作レバーが最大限に傾けられたときのレバー操作量を１００％としたときの、２０％未満のレバー操作量での操作を意味する。フルレバー操作は、例えば、８０％以上のレバー操作量での操作を意味する。ハーフレバー操作は、例えば、２０％以上８０％未満のレバー操作量での操作を意味する。なお、以下では、微操作及びハーフレバー操作は、集合的に「非フルレバー操作」と称される場合がある。

　続いて、図５の右図に示すように、操作者は、図５の中央図に示す状態から更に、ブーム４を徐々に上げつつ、アーム５を閉じることにより、鋤取り作業を継続する。具体的には、操作者は、アーム操作レバーのフルレバー操作によってアーム閉じ動作を継続し、且つ、ブーム操作レバーの微操作又はハーフレバー操作によってブーム上げ動作を継続する。その結果、地盤面の余分な起伏は、バケット６の爪先によって平らに削り取られていく。

　この鋤取り作業において、圧損抑制処理が実行されない場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス油路４０Ｌ及び左パラレル油路４２Ｌのそれぞれを通って制御弁１７６Ｌに至り、その後、制御弁１７６Ｌを通ってアームシリンダ８のボトム側油室に至る。また、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油の一部は、右パラレル油路４２Ｒを通じて制御弁１７６Ｒに至り、その後、制御弁１７６Ｒを通ってアームシリンダ８のボトム側油室に至る。また、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油の別の一部は、右パラレル油路４２Ｒを通じて制御弁１７５Ｒに至り、その後、制御弁１７５Ｒを通ってブームシリンダ７のボトム側油室に至る。左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒのそれぞれの吐出量は、アーム操作レバーがフルレバー操作されているため、ネガティブコントロールによって最大吐出量まで増大されている。

　制御弁１７６Ｒに通じる右パラレル油路４２Ｒは、絞り６０で流路断面が狭められ、絞り６０の上流側にある作動油の圧力が、絞り６０の下流側にある作動油の圧力よりも高くなるように構成されている。アーム操作レバーの微操作又はハーフレバー操作によって実現されるアーム閉じ動作と、ブーム操作レバーの微操作又はハーフレバー操作によって実現されるブーム上げ動作とを含む複合動作（第１の複合動作）の際に、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油の大部分がアームシリンダ８に流入してしまい、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油のブームシリンダ７への流入が妨げられてしまうのを防止するためである。すなわち、上記複合動作の際に負荷が小さいにもかかわらずブーム上げ動作が鈍化してしまうのを防止するためである。

　しかしながら、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油は、絞り６０を通過する際に圧力損失を発生させてしまう。そして、その圧力損失は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油の流量が大きいほど大きくなってしまう。特に、アーム操作レバーのフルレバー操作によって実現されるアーム閉じ動作と、ブーム操作レバーの微操作又はハーフレバー操作によって実現されるブーム上げ動作とを含む複合動作（第２の複合動作）によって実現される鋤取り作業の際に、絞り６０で発生する圧力損失は大きくなってしまう。ここで、第２の複合動作におけるブーム操作レバーのレバー操作量は、第１の複合動作におけるブーム操作レバーのレバー操作量よりも小さい。この場合、制御弁１７５のＰＣポート（ポンプ－シリンダポート）の開口面積もより小さいため、右メインポンプ１４Ｒ側の油路の圧力損失も大きくなってしまう。

　そこで、本実施形態に係るショベル１００は、鋤取り作業の際の複合動作等の所定の複合動作が行われる場合に圧損抑制処理を実行することにより、絞り６０のところで発生する圧力損失を低減させる。具体的には、ショベル１００に搭載されたコントローラ３０は、電磁弁３１に対して制御指令を出力し、原則的に非走行時には動作しない制御弁１７０を例外的に動かすことにより、絞り６０のところで発生する圧力損失を低減させる。

　より具体的には、図６に示すように、コントローラ３０は、所定の複合動作が行われているか否かを判定する（ステップＳＴ１）。図示例では、コントローラ３０は、操作センサ２９の出力に基づいて所定の複合動作が行われているか否かを判定する。所定の複合動作は、鋤取り作業を実現するための複合動作を含む。鋤取り作業を実現するための複合動作は、例えば、アーム操作レバーのフルレバー操作によって実現されるアーム閉じ動作と、ブーム操作レバーの微操作又はハーフレバー操作によって実現されるブーム上げ動作とを含む複合動作である。コントローラ３０は、操作センサ２９以外の他のセンサの出力に基づいて所定の複合動作が行われているか否かを判定してもよい。例えば、コントローラ３０は、ブーム角度センサ、アーム角度センサ、及びバケット角度センサ等の出力に基づき、或いは、上部旋回体３に搭載された空間認識装置（カメラ又はＬＩＤＡＲ）等の画像センサの出力に基づき、所定の複合動作が行われているか否かを判定してもよい。

　所定の複合動作が行われていないと判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、コントローラ３０は、今回の圧損抑制処理を終了させる。低減させるべき圧力損失が作動油ラインにおいて発生していないと考えられるためである。

　所定の複合動作が行われていると判定した場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１と右メインポンプ１４Ｒの吐出圧Ｐ２とを比較する（ステップＳＴ２）。図示例では、コントローラ３０は、右吐出圧センサ２８Ｒによって検出される右メインポンプ１４Ｒの吐出圧Ｐ２が、左吐出圧センサ２８Ｌによって検出される左メインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１より大きいか否かを判定する。

　そして、吐出圧Ｐ２が吐出圧Ｐ１より大きくないと判定した場合（ステップＳＴ２のＮＯ）、すなわち、吐出圧Ｐ２が吐出圧Ｐ１以下であると判定した場合、コントローラ３０は、今回の圧損抑制処理を終了させる。低減させるべき圧力損失が作動油ラインにおいて発生していないと考えられるためである。

　一方、吐出圧Ｐ２が吐出圧Ｐ１より大きいと判定した場合（ステップＳＴ２のＹＥＳ）、コントローラ３０は、走行直進弁としての制御弁１７０を作動させる（ステップＳＴ３）。図示例では、コントローラ３０は、電磁弁３１に対して制御指令を出力して制御弁１７０の弁位置を第１弁位置と第２弁位置との間の中間弁位置に位置付ける。その結果、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油と右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油とは制御弁１７０のところで合流し、吐出圧Ｐ１と吐出圧Ｐ２とは同じ値になる。この場合、制御弁１７０を作動させた後の吐出圧Ｐ１は、制御弁１７０を作動させる前の吐出圧Ｐ１よりも大きくなり、制御弁１７０を作動させた後の吐出圧Ｐ２は、制御弁１７０を作動させる前の吐出圧Ｐ２よりも小さくなる。また、吐出圧Ｐ１と吐出圧Ｐ２とが同じ値であることは、吐出圧Ｐ１と吐出圧Ｐ２との間の差圧が予め設定された所定値未満であることを含んでいてもよい。

　図７は、一例として、鋤取り作業が行われているときの駆動システムの状態を示す。具体的には、図７は、ハーフレバー操作によるブーム上げ動作とフルレバー操作によるアーム閉じ動作とを含む複合動作が行われている場合に制御弁１７０の弁位置を中間弁位置に位置付けたときの駆動システムの状態を示す。図７は、明瞭化のため、左メインポンプ１４Ｌからアームシリンダ８のボトム側油室に流れる作動油、並びに、右メインポンプ１４Ｒからアームシリンダ８のボトム側油室及びブームシリンダ７のボトム側油室のそれぞれに流れる作動油を太い実線で表している。

　図７に示すように、制御弁１７０の弁位置が中間弁位置に位置付けられると、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油の一部は、右センターバイパス油路４０Ｒ、制御弁１７０、及び左パラレル油路４２Ｌを通って制御弁１７６Ｌに至り、その後、制御弁１７６Ｌを通ってアームシリンダ８のボトム側油室に至る。また、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油の別の一部は、右パラレル油路４２Ｒを通って制御弁１７６Ｒに至り、その後、制御弁１７６Ｒを通ってアームシリンダ８のボトム側油室に至る。また、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油の更に別の一部は、右パラレル油路４２Ｒを通って制御弁１７５Ｒに至り、その後、制御弁１７５Ｒを通ってブームシリンダ７のボトム側油室に至る。この状態では、絞り６０のところで圧力損失は発生しない。左メインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１と右メインポンプ１４Ｒの吐出圧Ｐ２とが同じ値になっているため、すなわち、絞り６０の上流側における作動油の圧力と絞り６０の下流側における作動油の圧力とが同じ値になっているためである。

　このように、コントローラ３０は、圧損抑制処理を実行することにより、すなわち、所定の複合動作が行われている場合に制御弁１７０の弁位置を中間弁位置に位置付けることにより、作動油ラインで発生する圧力損失を抑制することができる。また、ショベル１００は、圧損抑制処理を実現可能な構成を備えることによって掘削アタッチメントの動きを不安定化させてしまうこともない。圧損抑制処理は、絞り６０を備えた構成において実現されるためである。すなわち、圧損抑制処理を実現可能な構成においても、絞り６０は、負荷圧の高い油圧アクチュエータ（ブームシリンダ７）に流入すべき作動油が負荷圧の低い油圧アクチュエータ（アームシリンダ８）に流入してしまうのを抑制或いは防止できるためである。

　なお、コントローラ３０は、吐出圧Ｐ１より大きい吐出圧Ｐ２と吐出圧Ｐ１との間の差圧が予め設定された所定値以上である場合に、吐出圧Ｐ２が吐出圧Ｐ１より大きいと判定するように構成されていてもよい。すなわち、コントローラ３０は、その差圧が所定値未満であれば、吐出圧Ｐ２が吐出圧Ｐ１より大きい場合であっても、吐出圧Ｐ２が吐出圧Ｐ１より大きくないと判定するように構成されていてもよい。

　また、コントローラ３０は、走行直進弁としての制御弁１７０を作動させた後、所定の解除条件が満たされるまでは、制御弁１７０を作動させたままの状態で維持するように構成されていてもよい。すなわち、コントローラ３０は、制御弁１７０の弁位置を中間弁位置に位置付けた後で吐出圧Ｐ１と吐出圧Ｐ２とが同じ値になったとしても、所定の解除条件が満たされるまでは、制御弁１７０の弁位置を中間弁位置に位置付けたままにしてもよい。圧力損失が低減される状態を維持するためである。図示例では、所定の解除条件は、ステップＳＴ１で行われていると判定した所定の複合動作がもはや行われていないと判定することである。具体的には、コントローラ３０は、例えば、操作センサ２９の出力に基づき、ステップＳＴ１で行われていると判定したブーム上げ動作とアーム閉じ動作とを含む複合動作がもはや行われていないと判定した場合、典型的には、制御弁１７０の弁位置を第１弁位置に切り換える。具体的には、コントローラ３０は、ブーム上げ動作とアーム閉じ動作とを含む複合動作がブーム上げ動作のみの単独動作に移行した場合には、制御弁１７０の弁位置を第１弁位置に切り換える。

　また、上述の例では、コントローラ３０は、フルレバー操作によるアーム閉じ動作と非フルレバー操作によるブーム上げ動作とを含む複合動作である所定の複合動作が行われているときに、走行直進弁としての制御弁１７０を作動させるように構成されている。しかしながら、コントローラ３０は、フルレバー操作によるアーム閉じ動作と非フルレバー操作によるブーム下げ動作とを含む複合動作、フルレバー操作によるアーム閉じ動作と非フルレバー操作によるバケット閉じ動作とを含む複合動作、フルレバー操作によるアーム開き動作と非フルレバー操作によるブーム上げ動作とを含む複合動作、フルレバー操作によるアーム開き動作と非フルレバー操作によるブーム下げ動作とを含む複合動作、又は、フルレバー操作によるアーム開き動作と非フルレバー操作によるバケット開き動作とを含む複合動作等、他の所定の複合動作が行われているときに、走行直進弁としての制御弁１７０を作動させるように構成されていてもよい。

　また、鋤取り作業を実現するために行われるフルレバー操作によるアーム閉じ動作と非フルレバー操作によるブーム上げ動作とを含む複合動作は、床掘り作業等の他の作業を実現するために行われるフルレバー操作によるアーム閉じ動作と非フルレバー操作によるブーム上げ動作とを含む複合動作であってもよく、空中で行われる（掘削アタッチメントが土砂等に接触しない状態で行われる）フルレバー操作によるアーム閉じ動作と非フルレバー操作によるブーム上げ動作とを含む複合動作であってもよい。

　上述のように、本発明の実施形態に係るショベル１００は、図１及び図２に示すように、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられる、ブーム４、アーム５、及びバケット６を含む、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントと、複数の油圧ポンプのそれぞれが吐出する作動油を合流させることができる走行直進弁としての制御弁１７０と、制御弁１７０の動きを制御可能な制御装置としてのコントローラ３０と、を備えている。そして、コントローラ３０は、非走行時に、ブーム４、アーム５、及びバケット６のうちの少なくとも二つが同時に動作しているときに、制御弁１７０を動作させて圧損抑制処理を実行するように構成されている。図２に示す例では、走行直進弁としての制御弁１７０は、右センターバイパス油路４０Ｒ上において右メインポンプ１４Ｒと制御弁１７１Ｒとの間に配置され、且つ、左パラレル油路４２Ｌ上において左メインポンプ１４Ｌと制御弁１７２への分岐点との間に配置されている。そして、走行直進弁としての制御弁１７０は、基本的には、走行操作装置が操作されているときに弁位置が切り換えられるように構成されているが、本実施形態では、走行操作装置が操作されていないときであっても弁位置が切り換えられるように構成されている。具体的には、走行直進弁としての制御弁１７０は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左パラレル油路４２Ｌに供給できるようにし、且つ、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右センターバイパス油路４０Ｒに供給できるようにする第１弁位置と、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を右センターバイパス油路４０Ｒに供給できるようにし、且つ、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を左パラレル油路４２Ｌに供給できるようにする第２弁位置と、を切り換えできるように構成されている。また、走行直進弁としての制御弁１７０は、第１弁位置と第２弁位置との間の中間弁位置において、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプのそれぞれが吐出する作動油を合流させた上で、左パラレル油路４２Ｌ及び右センターバイパス油路４０Ｒのそれぞれに供給できるように構成されている。

　非走行時に、ブーム４、アーム５、及びバケット６のうちの少なくとも二つが同時に動作しているときは、例えば、非走行操作時に、ブーム４、アーム５、及びバケット６のうちの少なくとも二つが同時に操作されているときである。

　コントローラ３０は、操作センサ２９の出力に基づき、非走行時に、ブーム４、アーム５、及びバケット６のうちの少なくとも二つが同時に動作しているか否かを判定してもよい。或いは、コントローラ３０は、ブーム角度センサ、アーム角度センサ、及びバケット角度センサ等の出力に基づき、ブーム４、アーム５、及びバケット６のうちの少なくとも二つが同時に動作しているか否かを判定してもよい。或いは、コントローラ３０は、ＧＮＳＳ等の測位装置の出力に基づき、ショベル１００が走行中であるか否かを判定してもよい。或いは、コントローラ３０は、上部旋回体３に搭載された空間認識装置（カメラ又はＬＩＤＡＲ）等の画像センサの出力に基づき、非走行時に、ブーム４、アーム５、及びバケット６のうちの少なくとも二つが同時に動作しているか否かを判定してもよい。

　上述の構成は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のうちの少なくとも二つを動かすための複合操作が行われている場合に発生し得る圧力損失を低減させることができるという効果をもたらす。そのため、上述の構成は、燃費を改善できる、或いは、掘削アタッチメントの動作速度を向上させることができるといった効果をもたらす。

　また、上述の構成は、既存の走行直進弁（制御弁１７０）を利用して圧損抑制処理を実行するように構成されているため、固定絞り（絞り６０）を可変絞りに変更する、又は、制御弁１７６のパイロットラインに電磁比例弁を設ける等といった比較的高いコストのかかる方法を採用せずとも、作動油ラインにおける圧力損失を低減させることができるという効果をもたらす。また、上述の構成は、既存の走行直進弁（制御弁１７０）を利用して圧損抑制処理を実行するように構成されているため、搭載スペースが別途必要となる構造又は構成を採用せずとも、作動油ラインにおける圧力損失を低減させることができるという効果をもたらす。また、上述の構成は、制御弁１７６のパイロットラインに電磁比例弁を備えるショベルに対しては、その電磁比例弁を省略でき、製造コストを低減させることができるという効果をもたらす。

　コントローラ３０は、アーム閉じ動作とブーム上げ動作及びバケット閉じ動作の少なくとも一方とを含む複合動作が行われているときに、走行直進弁としての制御弁１７０を動作させるように構成されていてもよい。

　或いは、コントローラ３０は、アーム閉じ操作の操作量がブーム上げ操作の操作量及びバケット閉じ操作の操作量よりも大きい場合に限り、走行直進弁としての制御弁１７０を動作させるように構成されていてもよい。すなわち、コントローラ３０は、アーム閉じ動作とブーム上げ動作とを含む複合動作が行われている場合であっても、アーム閉じ操作の操作量がブーム上げ操作の操作量以下のときには制御弁１７０を動作させないように構成されていてもよい。作動油ラインで発生する圧力損失が小さいと考えられるためである。

　ショベル１００は、図２に示すように、左走行用油圧モータ２０Ｌ及び右走行用油圧モータ２０Ｒに作動油を供給可能な第１油圧ポンプとしての左メインポンプ１４Ｌと、右走行用油圧モータ２０Ｒに作動油を供給可能な第２油圧ポンプとしての右メインポンプ１４Ｒと、を備えていてもよい。

　この場合、コントローラ３０は、図７に示すように、非走行時に、ブーム４、アーム５、及びバケット６のうちの少なくとも二つが同時に動作しているときで、且つ、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧Ｐ２が左メインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１よりも大きいときに、走行直進弁としての制御弁１７０を動作させて左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油と右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油とを合流させるように構成されていてもよい。

　また、走行直進弁としての制御弁１７０は、図３に示すように左メインポンプ１４Ｌと左走行用油圧モータ２０Ｌとを連通させ且つ右メインポンプ１４Ｒと右走行用油圧モータ２０Ｒとを連通させる第１弁位置と、図４に示すように左メインポンプ１４Ｌと左走行用油圧モータ２０Ｌ及び右走行用油圧モータ２０Ｒのそれぞれとを連通させる第２弁位置と、を切り換え可能に構成されていてもよい。

　この場合、制御弁１７０は、その弁位置が第１弁位置と第２弁位置との間の中間弁位置になっているときに、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油と右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油とを合流させるように構成されていてもよい。

　この構成は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のうちの少なくとも二つを動かすための複合操作が行われている場合に発生し得る圧力損失を低減させることができるという効果をもたらす。右メインポンプ１４Ｒの吐出圧Ｐ２と左メインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１との間の差圧を小さくすることにより、絞り６０の上流側における作動油の圧力と絞り６０の下流側における作動油の圧力との差圧を小さくすることができるためである。そのため、この構成は、燃費を改善できる、或いは、掘削アタッチメントの動作速度を向上させることができるといった効果をもたらす。上述の実施形態では、鋤取り作業における事例を示したが、本願発明を適用できる作業は鋤取り作業には限定されない。左メインポンプ１４Ｌ側における油圧回路の制御弁のＰＣポートの開口面積よりも右メインポンプ１４Ｒ側における油圧回路の制御弁のＰＣポートの開口面積が小さい場合には、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧より右メインポンプ１４Ｒの吐出圧が高くなる。このように、左右の油圧回路に配置された制御弁のＰＣポートの開口面積の相違により、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧より右メインポンプ１４Ｒの吐出圧が高い場合には、どのような作業でも本願発明を適用することができる。

　以上、本発明の好ましい実施形態が説明された。しかしながら、本発明は、上述した実施形態及び後述する実施形態に限定されることはない。上述した実施形態及び後述する実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、上述の実施形態及び後述の実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。

　例えば、上述の実施形態では、制御弁１７０は、４ポート２室のスプール弁として構成されている。そして、コントローラ３０は、制御弁１７０の第１弁位置と第２弁位置との間の中間弁位置を利用し、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油と右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油とを合流させるように構成されている。

　しかしながら、制御弁１７０は、中間弁位置を独立した第３弁位置とする４ポート３室のスプール弁として構成されていてもよい。すなわち、制御弁１７０は、左パラレル油路４２Ｌと右センターバイパス油路４０Ｒとを繋ぐ合流路が設けられた独立した第３弁位置を有する４ポート３室のスプール弁として構成されていてもよい。

　また、制御弁１７０は、左パラレル油路４２Ｌと右センターバイパス油路４０Ｒとを繋ぐ合流路の開口面積をそのストローク量に応じて変化させることができるように構成されていてもよい。

　本願は、２０２１年１０月２９日に出願した日本国特許出願２０２１－１７７０１７号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

　１・・・下部走行体　２・・・旋回機構　３・・・上部旋回体　４・・・ブーム　５・・・アーム　６・・・バケット　７・・・ブームシリンダ　８・・・アームシリンダ　９・・・バケットシリンダ　１０・・・キャビン　１１・・・エンジン　１３・・・ポンプレギュレータ　１４・・メインポンプ　１５・・・パイロットポンプ　１７・・・コントロールバルブユニット　１８・・・絞り　１９・・・制御圧センサ　２０・・・走行用油圧モータ　２０Ｌ・・・左走行用油圧モータ　２０Ｒ・・・右走行用油圧モータ　２１・・・旋回用油圧モータ　２１Ｐ・・・油路　２２・・・リリーフ弁　２３・・・チェック弁　２６・・・操作装置　２７・・・温度センサ　２８・・・吐出圧センサ　２９・・・操作センサ　３０・・・コントローラ　３１・・・電磁弁　４０・・・センターバイパス油路　４１・・・戻り油路　４２・・・パラレル油路　４３～４６・・・油路　４５ａ、４５ｂ・・・油路部分　５０・・・チェック弁　５１・・・オイルクーラ　５２・・・チェック弁　５３・・・フィルタ　６０・・・絞り　１７０～１７６・・・制御弁

Claims

　下部走行体と、
　前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
　前記上部旋回体に取り付けられる、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
　複数の油圧ポンプのそれぞれが吐出する作動油を合流させることができる制御弁と、
　前記制御弁の動きを制御可能な制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、非走行時に、前記ブーム、前記アーム、及び前記バケットのうちの少なくとも二つが同時に動作しているときに、前記制御弁を動作させる、
　ショベル。
　複数の前記油圧ポンプは、左走行用油圧モータ及び右走行用油圧モータに作動油を供給可能な第１油圧ポンプと、前記右走行用油圧モータに作動油を供給可能な第２油圧ポンプと、を含み、
　前記制御装置は、非走行時に、前記ブーム、前記アーム、及び前記バケットのうちの少なくとも二つが同時に動作しているときで、且つ、前記第２油圧ポンプの吐出圧が前記第１油圧ポンプの吐出圧よりも大きいときに、前記制御弁を動作させて前記第１油圧ポンプが吐出する作動油と前記第２油圧ポンプが吐出する作動油とを合流させる、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御弁は、
　　前記第１油圧ポンプと前記左走行用油圧モータとを連通させ且つ前記第２油圧ポンプと前記右走行用油圧モータとを連通させる第１弁位置と、
　　前記第１油圧ポンプと前記左走行用油圧モータ及び前記右走行用油圧モータのそれぞれとを連通させる第２弁位置と、を切り換え可能に構成されており、
　前記第１弁位置と前記第２弁位置との間の中間弁位置になっているときに、前記第１油圧ポンプが吐出する作動油と前記第２油圧ポンプが吐出する作動油とを合流させる、
　請求項２に記載のショベル。
　前記制御装置は、アーム閉じ操作とブーム上げ操作及びバケット閉じ操作の少なくとも一方とを含む複合操作が行われているときに、前記制御弁を動作させる、
　請求項１に記載のショベル。
　前記アーム閉じ操作の操作量は、前記ブーム上げ操作の操作量及び前記バケット閉じ操作の操作量よりも大きい、
　請求項４に記載のショベル。