JPS61254722A - 旋回トルク制御装置 - Google Patents
旋回トルク制御装置Info
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- JPS61254722A JPS61254722A JP9374885A JP9374885A JPS61254722A JP S61254722 A JPS61254722 A JP S61254722A JP 9374885 A JP9374885 A JP 9374885A JP 9374885 A JP9374885 A JP 9374885A JP S61254722 A JPS61254722 A JP S61254722A
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- Japan
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- valve
- swing
- constant
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/423—Motor capacity control by fluid pressure control means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、アキュムレータと両振り斜板モータを用いた
パワーショベルの旋回エネルギ回収システムにおける旋
回トルク制御に関するものである。
パワーショベルの旋回エネルギ回収システムにおける旋
回トルク制御に関するものである。
従来の技術
従来のパワーショベルにおける旋回エネルギ回収システ
ムの基本油圧回路は第７図に示すようになっている。
ムの基本油圧回路は第７図に示すようになっている。
このシステムは固定容量型（あるいは可変容量型）の旋
回ポンプα、エネルギ回収用のアキュムレータ６１両振
り斜板型の旋回モータＣ及びチャージバルブｄより構成
される。
回ポンプα、エネルギ回収用のアキュムレータ６１両振
り斜板型の旋回モータＣ及びチャージバルブｄより構成
される。
この構成において、旋回加速時には旋回ポンプα及ヒア
キュムレータｂからの圧油で旋回モータＣが駆動され、
減速時には旋回モータＣの斜板が逆振りとなってポンプ
作用をすることにより、ブレーキをかけなから圧油が回
収される。
キュムレータｂからの圧油で旋回モータＣが駆動され、
減速時には旋回モータＣの斜板が逆振りとなってポンプ
作用をすることにより、ブレーキをかけなから圧油が回
収される。
発明が解決しようとする問題点
上記従来の技術では、旋回するごとにアキュムレータｂ
からの圧油の放出、回収を繰り返すため、回路圧Ｐの変
動を繰り返すことになる。
からの圧油の放出、回収を繰り返すため、回路圧Ｐの変
動を繰り返すことになる。
このためモータの容量ｑが一定の場合、旋回トなる。
問題点を解決するための手段及び作用
本発明は上記のことにかんがみなされたちので、旋回モ
ータのサーボバルブの制御回路を切換弁と、メイン回路
の圧力に応じて切換制御される旋回トルク一定制御弁を
介して制御圧源に接続した構成となっており、メイン回
路圧に応じて旋回トルク一定制御弁が切換制御され、こ
の旋回トルク一定制御弁によりメイン回路圧が変化して
も旋回トルクが一定に制御されるようになっている。
ータのサーボバルブの制御回路を切換弁と、メイン回路
の圧力に応じて切換制御される旋回トルク一定制御弁を
介して制御圧源に接続した構成となっており、メイン回
路圧に応じて旋回トルク一定制御弁が切換制御され、こ
の旋回トルク一定制御弁によりメイン回路圧が変化して
も旋回トルクが一定に制御されるようになっている。
実施例
本発明の第１の実施例を第１図から第３図に基づいて説
明する。
明する。
図中１は旋回ポンプ、２はこの旋回ポンプ１にメイン回
路３を介して接続された両振り斜板型の旋回モータ、４
はメイン回路３にチャージバルブ５を介して接続したエ
ネルギ回収用のアキュムレータである。チャー・ジバル
ブ５はメイン回路３の圧力が所定圧以上になるとこのメ
イン回路３の圧力をアキュムレータ４にチャージし、パ
イロットリリーフ弁６がパイロット圧作用部６αに作用
するパイロット圧により開となろとアキュムレータ４の
圧力がメイン回路３に放出されるようになっている。７
は旋回モ・−タ２を制御するサーボバルブ、８はこのサ
ーボバルブ７に接続した制御ポンプである。９はサーボ
バルブ７を切換制御するパイロット制御現の切換弁、１
０はこの切換弁９の左右のパイロット圧作用部９α、９
ｂに左右のパイロット回路ＩＩα、１１ｂを介して接続
した比例制御弁である。上記切換弁９は旋回トルク一定
制御弁１２を介して制御圧源８に接続されている。この
旋回トルク一定制御弁１２は連通位置１２αと、切換弁
９側の圧油をドレンするドレン位置１２．６とを有して
おり、ばね１３にて連通位置１２α側に付勢されている
。またこの旋回トルク一定制御弁１２は上記ばね１３と
対向する側にメイン回路３に接続したパイロット回路１
４が接続されている。
路３を介して接続された両振り斜板型の旋回モータ、４
はメイン回路３にチャージバルブ５を介して接続したエ
ネルギ回収用のアキュムレータである。チャー・ジバル
ブ５はメイン回路３の圧力が所定圧以上になるとこのメ
イン回路３の圧力をアキュムレータ４にチャージし、パ
イロットリリーフ弁６がパイロット圧作用部６αに作用
するパイロット圧により開となろとアキュムレータ４の
圧力がメイン回路３に放出されるようになっている。７
は旋回モ・−タ２を制御するサーボバルブ、８はこのサ
ーボバルブ７に接続した制御ポンプである。９はサーボ
バルブ７を切換制御するパイロット制御現の切換弁、１
０はこの切換弁９の左右のパイロット圧作用部９α、９
ｂに左右のパイロット回路ＩＩα、１１ｂを介して接続
した比例制御弁である。上記切換弁９は旋回トルク一定
制御弁１２を介して制御圧源８に接続されている。この
旋回トルク一定制御弁１２は連通位置１２αと、切換弁
９側の圧油をドレンするドレン位置１２．６とを有して
おり、ばね１３にて連通位置１２α側に付勢されている
。またこの旋回トルク一定制御弁１２は上記ばね１３と
対向する側にメイン回路３に接続したパイロット回路１
４が接続されている。
上記構成において、比例制御弁１０のシバ−が中立であ
るときには比例制御弁１０からの出力圧はゼロであり、
このときの旋回モータ２の斜板は外力が作用しないかぎ
り中立の位置にある。
るときには比例制御弁１０からの出力圧はゼロであり、
このときの旋回モータ２の斜板は外力が作用しないかぎ
り中立の位置にある。
今比例制御弁１０のレバーを右旋回の方へ倒すと右側の
パイロット回路＋１Ａを通って切換弁９の右側のパイロ
ット圧作用部９ｂにレバーの傾角に応じたパイロット圧
が作用してこの切換弁９が切換り、従ってこの切換弁９
を介して制御圧源８の圧油がサーボバルブ７の右側に作
用してこれが切換り、旋回モータ２は上記比例制御弁１
０のレバー傾角に応じた速度で右旋回動される。
パイロット回路＋１Ａを通って切換弁９の右側のパイロ
ット圧作用部９ｂにレバーの傾角に応じたパイロット圧
が作用してこの切換弁９が切換り、従ってこの切換弁９
を介して制御圧源８の圧油がサーボバルブ７の右側に作
用してこれが切換り、旋回モータ２は上記比例制御弁１
０のレバー傾角に応じた速度で右旋回動される。
このとき、比例制御弁１０からのパイロット圧はシャト
ル弁１０αを通ってチャージパルプ５のパイロット圧Ｉ
Ｊ −７弁ものパイロット圧作用部６αに作用してこれ
を開とし、このパイロットリリーフ弁６を通ってアキュ
ムレータ４からの圧油がメイン回路３へ放出され、この
圧油が旋回ポンプ１からの圧油と共に旋回モータ２へ供
給される。
ル弁１０αを通ってチャージパルプ５のパイロット圧Ｉ
Ｊ −７弁ものパイロット圧作用部６αに作用してこれ
を開とし、このパイロットリリーフ弁６を通ってアキュ
ムレータ４からの圧油がメイン回路３へ放出され、この
圧油が旋回ポンプ１からの圧油と共に旋回モータ２へ供
給される。
一方このときのメイン回路３の圧力は旋回トルク一定制
御弁１２のパイロット圧作用部に作用される。旋回トル
ク一定制御弁１２はメイン回路３の圧力がある圧力にな
るまではばね１３のセット荷重によって制御されて連通
位置１２αを保ち制御圧源δの圧力がそのままサーボバ
ルブ７に供給される。メイン回路３の圧力がある設定圧
以上になると、この圧力をパイロット圧として旋回トル
ク一定制御弁１２のスプールがばね１３に抗して左方へ
動き出し、これにより連通位置１２αの油路が絞られ、
メイン回路３の圧力が高くなるに従って旋回トルク一定
制御弁１２からの出力圧は低下され、第２図に示すよ５
になる。
御弁１２のパイロット圧作用部に作用される。旋回トル
ク一定制御弁１２はメイン回路３の圧力がある圧力にな
るまではばね１３のセット荷重によって制御されて連通
位置１２αを保ち制御圧源δの圧力がそのままサーボバ
ルブ７に供給される。メイン回路３の圧力がある設定圧
以上になると、この圧力をパイロット圧として旋回トル
ク一定制御弁１２のスプールがばね１３に抗して左方へ
動き出し、これにより連通位置１２αの油路が絞られ、
メイン回路３の圧力が高くなるに従って旋回トルク一定
制御弁１２からの出力圧は低下され、第２図に示すよ５
になる。
従って旋回トルク一定制御弁１２のパラメータを適当に
選ぶことにより回路圧が変化してもメイン回路圧Ｐと旋
回モータ２の容量ｑの積を一定にすることができ、旋回
トルク一定の制御ができる。
選ぶことにより回路圧が変化してもメイン回路圧Ｐと旋
回モータ２の容量ｑの積を一定にすることができ、旋回
トルク一定の制御ができる。
第３図は上記制御弁１２の具体例を示すもので、スプー
ル１５の一端はばね１３にて支持され、他端には２段ピ
ストン１６が対向してあり、２段ピストン１６０犬径段
部が対向する室１７にメイン回路３に接続したパイロッ
ト回路１４が接続されており、また小径端が対向する室
１８に旋回トルク一定制御弁１２の下流側の回路に接続
した他のパイロット回路１９が接続されている。上記ば
ね１３はモード切換ピストン２０にてその付勢力が変え
られるようになっている。
ル１５の一端はばね１３にて支持され、他端には２段ピ
ストン１６が対向してあり、２段ピストン１６０犬径段
部が対向する室１７にメイン回路３に接続したパイロッ
ト回路１４が接続されており、また小径端が対向する室
１８に旋回トルク一定制御弁１２の下流側の回路に接続
した他のパイロット回路１９が接続されている。上記ば
ね１３はモード切換ピストン２０にてその付勢力が変え
られるようになっている。
上記構成において、メイン回路３からのパイロット圧を
Ｐ、モード切換ピストン２０に作用する切換圧をＰ６、
旋回トルク一定制御弁１２の出力圧をＰｏ、ばね１３の
セット荷重をＦ、２Ｒピストン１６の大径側の外径をＤ
い小径側の外径をＤＢ１切換ピストン２０の径をＤとす
ると、となり、この式より旋回トルク一定制御弁１２の
出力圧Ｐ。は、 となる。この関係を利用して本発明の制御システムを実
現できる。
Ｐ、モード切換ピストン２０に作用する切換圧をＰ６、
旋回トルク一定制御弁１２の出力圧をＰｏ、ばね１３の
セット荷重をＦ、２Ｒピストン１６の大径側の外径をＤ
い小径側の外径をＤＢ１切換ピストン２０の径をＤとす
ると、となり、この式より旋回トルク一定制御弁１２の
出力圧Ｐ。は、 となる。この関係を利用して本発明の制御システムを実
現できる。
第４図から第６図は本発明の他の実施例を示す。この実
施例は上記第１の実施例における旋回トルク一定制御弁
１２のはね１３による付勢力を２段階に制御できるよう
にしたものの例を示す。
施例は上記第１の実施例における旋回トルク一定制御弁
１２のはね１３による付勢力を２段階に制御できるよう
にしたものの例を示す。
すなわち旋回トルク一定制御弁１２のばね１３を受ける
切換ピストン２０の背圧室２１にモード切換弁２２を介
して制御圧源８が接続されている。このモード切換弁２
２は比例制御弁１０からのパイロット圧により切換る第
１切換弁２３と、作業機側の操作装置の回路に接続した
作業機側のパイロット回路２４からのパイロット圧にて
切換る第２切換弁２５とよりなっている。
切換ピストン２０の背圧室２１にモード切換弁２２を介
して制御圧源８が接続されている。このモード切換弁２
２は比例制御弁１０からのパイロット圧により切換る第
１切換弁２３と、作業機側の操作装置の回路に接続した
作業機側のパイロット回路２４からのパイロット圧にて
切換る第２切換弁２５とよりなっている。
そして旋回モータ用の比例制御弁１０を操作して旋回モ
ータ２を駆動したときに、このときの比例制御弁１０か
らのパイロット圧によりモード切換弁２２の第１切換弁
２３が連通位置になる。このとき作業機操作弁が操作さ
れていなければ第２切換弁２５は連通位置となっていて
、制御圧源８からの圧油が旋回トルク一定制御弁１２の
背圧室２１へ作用して切換ピストン２０を介してばね１
３のセット荷重が高くなっている。このときの旋回トル
ク一定制御弁１２のメイン回路圧と出力圧の関係は第５
図（３）の実線のようになり、旋回単独モードでの旋回
トルクがある圧力範囲で一定に保たれる。
ータ２を駆動したときに、このときの比例制御弁１０か
らのパイロット圧によりモード切換弁２２の第１切換弁
２３が連通位置になる。このとき作業機操作弁が操作さ
れていなければ第２切換弁２５は連通位置となっていて
、制御圧源８からの圧油が旋回トルク一定制御弁１２の
背圧室２１へ作用して切換ピストン２０を介してばね１
３のセット荷重が高くなっている。このときの旋回トル
ク一定制御弁１２のメイン回路圧と出力圧の関係は第５
図（３）の実線のようになり、旋回単独モードでの旋回
トルクがある圧力範囲で一定に保たれる。
次に旋回と作業機を同時に操作する複合操作時は、モー
ド切換弁２２の第２切換弁２５のパイロット回路２４へ
作業機側の回路から圧力が供給されるから、モード切換
弁２２は遮断状態に切換り、旋回トルク一定制御弁１２
の背圧室２１へのパイロット圧はゼロとなり、ばね１３
のセット荷重は低くなる。このときのメイン回路圧に対
する旋回トルク一定制御弁１２の出力圧は第４図（ロ）
の点線のようになり、複合操作モードでの旋回トルクが
ある圧力範囲で一定に保たれる。すなわち、可変容量モ
ータ２と旋回トルク一定制御弁１２及びモード切換弁２
２を用いた回路により第５図向に示すように一定の旋回
トルクをＴ、、Ｔｔ０２段階に設定することができる。
ド切換弁２２の第２切換弁２５のパイロット回路２４へ
作業機側の回路から圧力が供給されるから、モード切換
弁２２は遮断状態に切換り、旋回トルク一定制御弁１２
の背圧室２１へのパイロット圧はゼロとなり、ばね１３
のセット荷重は低くなる。このときのメイン回路圧に対
する旋回トルク一定制御弁１２の出力圧は第４図（ロ）
の点線のようになり、複合操作モードでの旋回トルクが
ある圧力範囲で一定に保たれる。すなわち、可変容量モ
ータ２と旋回トルク一定制御弁１２及びモード切換弁２
２を用いた回路により第５図向に示すように一定の旋回
トルクをＴ、、Ｔｔ０２段階に設定することができる。
第６図に上記モード切換弁２２の一実施例を示す。図中
２６は第１切換弁２３のスプール、２７は第２切換弁２
５のスプール、２ｇは第２切換弁２５の小径スプール、
２９．３０は各スプール２６．２７を各パイロット圧に
抗して押すばねである。
２６は第１切換弁２３のスプール、２７は第２切換弁２
５のスプール、２ｇは第２切換弁２５の小径スプール、
２９．３０は各スプール２６．２７を各パイロット圧に
抗して押すばねである。
この構成において、Ｋｌ切換弁２３のパイロット圧作用
部２３αに旋回操作圧が作用すると、第１切換弁２３の
スプール２６がばね２９に抗して左方へ動き、ドレンボ
ート３１が閉じろと共に入力ボート、３２が開く。この
とき制御圧源８からの圧力がモード切換弁２２の出力圧
として出力される。
部２３αに旋回操作圧が作用すると、第１切換弁２３の
スプール２６がばね２９に抗して左方へ動き、ドレンボ
ート３１が閉じろと共に入力ボート、３２が開く。この
とき制御圧源８からの圧力がモード切換弁２２の出力圧
として出力される。
次にこの状態で第２切換弁２５のパイロット圧作用ｔＭ
２５αに作業機操作圧が作用すると、小径スプール２８
を介して第２切換弁２５のスプール２７がばね３０に抗
して左へ動き、ドレンボート３３を開くと共に、出力ボ
ート３４を閉じる。このときの出力圧Ｐ。はゼロとなる
。
２５αに作業機操作圧が作用すると、小径スプール２８
を介して第２切換弁２５のスプール２７がばね３０に抗
して左へ動き、ドレンボート３３を開くと共に、出力ボ
ート３４を閉じる。このときの出力圧Ｐ。はゼロとなる
。
すなわち、この実施例によれば、旋回単独操作時には圧
力Ｐ。を出力し、旋回及び作業機の複合操作時には出力
はゼロとなり、作業状態に合わせて旋回トルクを２段階
に制御できる。従って旋回単独操作及び複合操作の双方
の作業を各操作に適した一定の旋回トルクにて旋回モー
タを駆動することができる。
力Ｐ。を出力し、旋回及び作業機の複合操作時には出力
はゼロとなり、作業状態に合わせて旋回トルクを２段階
に制御できる。従って旋回単独操作及び複合操作の双方
の作業を各操作に適した一定の旋回トルクにて旋回モー
タを駆動することができる。
発明の効果
本発明によれば、アキムレータ４と両振り斜板モータを
用いたパワーショベルの旋回エネルギ回収システムにお
いて、回路圧が変化しても、常に旋回トルクを一定に制
御することができ、旋回操作をスムーズに行なうことが
できる。
用いたパワーショベルの旋回エネルギ回収システムにお
いて、回路圧が変化しても、常に旋回トルクを一定に制
御することができ、旋回操作をスムーズに行なうことが
できる。
第１図から第３図は本発明の第１の実施例を示すもので
、第１図は回路図、第２図は回路圧と制御弁出力圧との
関係を示す線図、第３図は旋回トルク一定制御弁の一例
を示す断面図、第４図から第６図は第２実施例を示すも
ので、第４図は回路図、第５図（４，（ト）は回路圧に
対する制御弁の出力圧及び旋回トルクの関係を示す線図
、第６図はモード切換弁の一例を示す断面図、第７図は
従来例を示す回路図である。 １は旋回ポンプ、２は旋回モータ、３はメイン回路、４
はアキュムレータ、５はチャージバルブ、７はサーボバ
ルブ、８は制御圧源、９は切換弁。
、第１図は回路図、第２図は回路圧と制御弁出力圧との
関係を示す線図、第３図は旋回トルク一定制御弁の一例
を示す断面図、第４図から第６図は第２実施例を示すも
ので、第４図は回路図、第５図（４，（ト）は回路圧に
対する制御弁の出力圧及び旋回トルクの関係を示す線図
、第６図はモード切換弁の一例を示す断面図、第７図は
従来例を示す回路図である。 １は旋回ポンプ、２は旋回モータ、３はメイン回路、４
はアキュムレータ、５はチャージバルブ、７はサーボバ
ルブ、８は制御圧源、９は切換弁。
Claims (1)
- 旋回ポンプ１と両振り斜板型の旋回モータ２とを接続す
るメイン回路３にチャージバルブ５を介してアキュムレ
ータ４を接続した旋回駆動装置において、旋回モータ２
のサーボバルブ７の制御圧回路を切換弁９と、メイン回
路３の圧力に応じて切換制御される旋回トルク一定制御
弁１２を介して制御圧源８に接続したことを特徴とする
旋回トルク制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9374885A JPS61254722A (ja) | 1985-05-02 | 1985-05-02 | 旋回トルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9374885A JPS61254722A (ja) | 1985-05-02 | 1985-05-02 | 旋回トルク制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61254722A true JPS61254722A (ja) | 1986-11-12 |
Family
ID=14091042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9374885A Pending JPS61254722A (ja) | 1985-05-02 | 1985-05-02 | 旋回トルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61254722A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019054366A1 (ja) * | 2017-09-15 | 2019-03-21 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧駆動システム |
-
1985
- 1985-05-02 JP JP9374885A patent/JPS61254722A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019054366A1 (ja) * | 2017-09-15 | 2019-03-21 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧駆動システム |
| CN111094664A (zh) * | 2017-09-15 | 2020-05-01 | 川崎重工业株式会社 | 建筑机械的油压驱动系统 |
| GB2579982A (en) * | 2017-09-15 | 2020-07-08 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Hydraulic drive system of construction machine |
| GB2579982B (en) * | 2017-09-15 | 2022-03-23 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Hydraulic drive system of construction machine |
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