WO2019031074A1

WO2019031074A1 - 作業車両

Info

Publication number: WO2019031074A1
Application number: PCT/JP2018/023659
Authority: WO
Inventors: 林　圭一; 政典碇; 寛尚亀倉
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2017-08-11
Filing date: 2018-06-21
Publication date: 2019-02-14
Also published as: CN110167825A; JP2019034611A; US11492781B2; EP3556640A1; EP3556640A4; CN110167825B; JP6996900B2; US20190360173A1

Abstract

ホイールローダ（１）は、ステアリングホイール（８）と、左ステアリングシリンダ（４ａ）と、ステアリング弁（１２）と、左ライン（１３）と、右ライン（１４）と、電磁弁（１６ａ）と、コントローラ（１７）とを備える。電磁弁（１６ａ）は、左ライン（１３）と右ライン（１４）との間に配置される。コントローラ（１７）は、左ライン（１３）の油圧が急上昇したことに応じて、電磁弁（１６ａ）を開放させる。

Description

作業車両

　本発明は、作業車両に関する。

　作業車両では、油圧ポンプとステアリングシリンダとの間の油圧回路から作動油がリークすることによって、ステアリングホイールの操舵角と実舵角との間にずれ（いわゆる、ノブずれ）が生じる場合がある。そこで、特許文献１では、ノブずれを補正するためのノブずれ補正バルブを油圧回路に設ける技術が開示されている。

　また、作業車両では、ステアリングホイールの切始め時にステアリングシリンダの負荷圧力が急峻に立ち上がってショックが発生する場合がある。そこで、特許文献１では、ステアリングシリンダへの給送ラインとステアリングシリンダからの返送ラインに接続されたクッション回路を利用して、ステアリングホイールの切始めから所定時間の間、給送ラインから返送ラインに作動油を流す技術が開示されている。

特開２００５－２０５９２４号公報

　しかしながら、特許文献１に記載のクッション回路は、ステアリングホイールの切始め時のショックを低減させるには有用であるものの、ステアリングホイールの切返し時のショックを低減させることはできない。

　そして、特許文献１に記載の油圧回路において、ノブずれ補正バルブ及びステアリングホイールの切始め時のショックを低減させるためのクッション回路とは別に、ステアリングホイールの切返し時のショックを低減させるためのクッション回路をさらに設けると、油圧回路が複雑になってしまう。

　本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、簡素な構成でステアリングホイールの切始め及び切返し時のショックを低減可能、かつ、ノブずれを補正可能な作業車両を提供することを目的とする。

　本発明に係る作業車両は、ステアリングホイールと、ステアリングシリンダと、ステアリング弁と、給送ラインと、返送ラインと、電磁弁と、コントローラとを備える。ステアリング弁は、ステアリングホイールの操舵角に応じてステアリングシリンダに作動油を供給する。給送ラインは、ステアリング弁からステアリングシリンダに作動油を給送する。返送ラインは、ステアリングシリンダからステアリング弁に作動油を返送する。電磁弁は、給送ラインと返送ラインとの間に配置される。コントローラは、給送ラインの油圧に応じて、電磁弁を開放させる。

　本発明に係る作業車両において、コントローラは、前フレームの後フレームに対する実フレーム角が、操舵角センサによって検出された操舵角に対応する所望フレーム角より大きい場合、電磁弁を開放させることが好ましい。

　本発明によれば、簡素な構成でステアリングホイールの切始め及び切返し時のショックを低減可能、かつ、ノブずれを補正可能な作業車両を提供することができる。

実施形態に係るホイールローダの側面図実施形態に係るホイールローダの構成を示すブロック図第１変形例に係るホイールローダの構成を示すブロック図第２変形例に係るホイールローダの構成を示すブロック図第３変形例に係るホイールローダの構成を示すブロック図第４変形例に係るホイールローダの構成を示すブロック図

　以下、「作業車両」の一例について、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。

　例えば、以下の説明では、本発明に係る作業車両としてホイールローダを例に挙げて説明するが、本発明は、ホイールローダのほか、モータグレーダ、ダンプトラックなどに広く適用可能である。

　本明細書において、「前」は、作業車両の前進方向を示す用語であり、「後」は作業車両の後退方向を示す用語である。また、「左」「右」は作業車両が前進しているときの進行方向を基準とする用語である。

　（ホイールローダ１の全体構成）
　図１は、本実施形態に係るホイールローダ１の全体構成を示す側面図である。

　ホイールローダ１は、掘削した土砂等を運搬し、トラック等に積み込むために用いられる。ホイールローダ１は、前フレーム２、後フレーム３、左右ステアリングシリンダ４ａ，４ｂ及び作業機５を備える。

　前フレーム２は、左右ステアリングシリンダ４ａ，４ｂを介して後フレーム３に連結されている。左右ステアリングシリンダ４ａ，４ｂが作動油の給排によって伸縮することによって、前フレーム２が後フレーム３に対して左右に屈曲するよう構成されている。前フレーム２は、後フレーム３に対して、所定のフレーム角範囲で揺動可能である。前フレーム２の前方には、作業機５が揺動可能に支持される。前フレーム２は、前輪６ａによって支持される。

　後フレーム３は、前フレーム２の後方に配置される。後フレーム３上には、キャブ７が配置される。キャブ７内には、ステアリングホイール８及びシート９が収容される。ステアリングホイール８は、オペレータが着座するシート９の前方に配置される。後フレーム３は、後輪６ｂによって支持される。

　（ホイールローダ１の油圧回路１０）
　図２は、本実施形態に係るホイールローダ１の油圧回路１０を示すブロック図である。

　油圧回路１０は、ステアリング用ポンプ１１、ステアリング弁１２、左ライン１３、右ライン１４、第１クッション回路１５、ノブずれ補正回路兼第２クッション回路１６、コントローラ１７、操舵角センサ１８、及び左右シリンダストロークセンサ１９ａ，１９ｂを備える。

　ステアリング用ポンプ１１は、図示しないエンジンによって駆動される。ステアリング用ポンプ１１は、ステアリング弁１２を介して左右ステアリングシリンダ４ａ，４ｂに作動油を供給する。

　ステアリング弁１２は、オペレータがステアリングホイール８を操舵すると、その操舵方向に応じて、図示の非動作位置（閉塞位置）から動作位置Ａ又はＢ（開放位置）に切り換え可能である。ステアリング弁１２が動作位置Ａに切り換わると、ステアリング用ポンプ１１から供給される作動油は、ステアリング弁１２から右ライン１４に給送される。ステアリング弁１２が動作位置Ｂに切り換わると、ステアリング用ポンプ１１から供給される作動油は、ステアリング弁１２から左ライン１３に給送される。

　左ライン１３は、左ステアリングシリンダ４ａの基端部と右ステアリングシリンダ４ｂの先端部とに接続される。右ライン１４は、右ステアリングシリンダ４ｂの基端部と左ステアリングシリンダ４ａの先端部とに接続される。

　ステアリング弁１２が動作位置Ａに切り換わると、右ライン１４（第１ライン）は、ステアリング弁１２から右ステアリングシリンダ４ｂの基端部及び左ステアリングシリンダ４ａの先端部に作動油を給送する「給送ライン」として機能する。また、ステアリング弁１２が動作位置Ａに切り換わると、左ライン１３（第２ライン）は、右ステアリングシリンダ４ｂの先端部及び左ステアリングシリンダ４ａの基端部からステアリング弁１２に作動油を返送する「返送ライン」として機能する。

　ステアリング弁１２が動作位置Ｂに切り換わると、左ライン１３は、ステアリング弁１２から左ステアリングシリンダ４ａの基端部及び右ステアリングシリンダ４ｂの先端部に作動油を給送する「給送ライン」として機能し、右ライン１４は、左ステアリングシリンダ４ａの先端部及び右ステアリングシリンダ４ｂの基端部からステアリング弁１２に作動油を返送する「返送ライン」として機能する。

　第１クッション回路１５は、ステアリングホイール８の切始め時の操作性を向上させるために設けられている。「切始め」とは、ステアリングホイール８を操作していない状態から操作する状態に移行することを意味する。「切始め」には、ステアリングホイール８をニュートラル位置から右に旋回させ始めたときと、ステアリングホイール８をニュートラル位置から左に旋回させ始めたときとが含まれる。

　第１クッション回路１５は、油圧制御弁１５ａと、第１リリーフ弁１５ｂと、第２リリーフ弁１５ｃと、第1チェック弁１５ｄと、第２チェック弁１５ｅと、第1開放流路１５ｆと、第２開放流路１５ｇとを有する。

　油圧制御弁１５ａは、図示の非動作位置（開放位置）から動作位置Ｃ又はＤ（閉塞位置）に切り換え可能である。第１リリーフ弁１５ｂは、左ライン１３と油圧制御弁１５ａの入力側との間に配置される。第２リリーフ弁１５ｃは、右ライン１４と油圧制御弁１５ａの入力側との間に配置される。

　第１チェック弁１５ｄは、左ライン１３と油圧制御弁１５ａの出力側との間に配置される。第1チェック弁１５ｄは、左ライン１３側に向けて作動油を流すことができる。第２チェック弁１５ｅは、右ライン１４と油圧制御弁１５ａの出力側との間に配置される。第２チェック弁１５ｅは、右ライン１４側に向けて作動油を流すことができる。

　第1開放流路１５ｆは、左ライン１３と油圧制御弁１５ａとに接続され、作動油が供給されると油圧制御弁１５ａを非動作位置（開放位置）から動作位置Ｃ（閉塞位置）に切り換える。ただし、第1開放流路１５ｆは、オリフィス機構１５ｈを含んでいるため、左ライン１３に油圧が立ってから所定時間後に油圧制御弁１５ａの位置を切り換える。第２開放流路１５ｇは、右ライン１４と油圧制御弁１５ａとに接続され、作動油が供給されると油圧制御弁１５ａを非動作位置（開放位置）から動作位置Ｄ（閉塞位置）に切り換える。ただし、第２開放流路１５ｇは、オリフィス機構１５ｉを含んでいるため、右ライン１４に油圧が立ってから所定時間後に油圧制御弁１５ａの位置を切り換える。

　第１クッション回路１５の動作について、ステアリングホイール８が右に切始められた場合を例に挙げて説明する。ステアリングホイール８が右に切始められると、左ライン１３に作動油が供給されて、第１リリーフ弁１５ｂにリリーフセット圧以上の油圧がかかってリリーフするため、左ライン１３に供給された作動油の一部が油圧制御弁１５ａを介して右ライン１４に流れる。その後、第1開放流路１５ｆが油圧制御弁１５ａを非動作位置から動作位置Ｃに切り換えることによって、左ライン１３から右ライン１４への作動油の流れが遮断される。

　このように、ステアリングホイール８を右に切始めてから所定時間の間、左ライン１３（給送ライン）から右ライン１４（返送ライン）に作動油を流すことによって、左ステアリングシリンダ４ａの基端部及び右ステアリングシリンダ４ｂの先端部の負荷圧力が急峻に立ち上がってショックが発生することを抑制できる。なお、ステアリングホイール８を左に切始めた場合においても、切始めてから所定時間の間、右ライン１４（給送ライン）から左ライン１３（返送ライン）に作動油を流すことによって、右ステアリングシリンダ４ｂの基端部及び左ステアリングシリンダ４ａの先端部の負荷圧力が急峻に立ち上がってショックが発生することを抑制できる。従って、ステアリングホイール８の切始め時の操作性を向上させることができる。

　ノブずれ補正回路兼第２クッション回路１６は、ノブずれ補正を行うとともに、ステアリングホイール８の切返し時の操作性を向上させるために設けられている。「切返し」とは、ステアリングホイール８を操作している状態から逆方向に操作する状態に移行することを意味する。「切返し」には、ステアリングホイール８を右に旋回させている状態から左に旋回させ始めたときと、ステアリングホイール８を左に旋回させている状態から右に旋回させ始めたときとが含まれる。

　ノブずれ補正回路兼第２クッション回路１６は、電磁弁１６ａとオリフィス機構１６ｂを有する。

　電磁弁１６ａは、左ライン１３と右ライン１４との間に配置される。電磁弁１６ａは、図示の非動作位置（閉塞位置）から動作位置Ｅ（開放位置）に切り換え可能である。電磁弁１６ａの位置切換えは、コントローラ１７からの制御電流の出力によって行われる。オリフィス機構１６ｂは、左ライン１３と電磁弁１６ａとの間に配置される。

　まず、ノブずれ補正回路兼第２クッション回路１６の動作について、ステアリングホイール８が右から左に切返された場合を例に挙げて説明する。コントローラ１７は、右ライン１４内の油圧に応じて、電磁弁１６ａを開放させる。具体的には、コントローラ１７は、ステアリングホイール８が右から左に切返されて右ライン１４内の油圧が急上昇したことに応じて、電磁弁１６ａを非動作位置から動作位置Ｅに移動させることによって、電磁弁１６ａを開放させる。その後、コントローラ１７は、電磁弁１６ａの開放から所定時間後、電磁弁１６ａを動作位置から非動作位置に戻すことによって、電磁弁１６ａを閉塞させる。

　このように、ステアリングホイール８が右から左に切返されてから所定時間の間、右ライン１４（給送ライン）から左ライン１３（返送ライン）に作動油を流すことによって、右ステアリングシリンダ４ｂの基端部及び左ステアリングシリンダ４ａの先端部の負荷圧力が急峻に立ち上がってショックが発生することを抑制できる。同様に、ステアリングホイール８が左から右に切返された場合には、切返しから所定時間の間、左ライン１３（給送ライン）から右ライン１４（返送ライン）に作動油を流すことによって、左ステアリングシリンダ４ａの基端部及び右ステアリングシリンダ４ｂの先端部の負荷圧力が急峻に立ち上がってショックが発生することを抑制できる。従って、ステアリングホイール８の切返し時の操作性を向上させることができる。

　次に、ノブずれ補正を行う場合のノブずれ補正回路兼第２クッション回路１６の動作について説明する。ノブずれ補正とは、前フレーム２の後フレーム３に対する実フレーム角が、ステアリングホイール８の操舵角に対応する所望フレーム角より大きい場合に、所望フレーム角を実フレーム角に整合（マイナス補正）させることを意味する。所望フレーム角は、オペレータがステアリングホイール８の操舵によって得ようとするフレーム角である。コントローラ１７は、実フレーム角が所望フレーム角より大きい場合、電磁弁１６ａを非動作位置から動作位置Ｅに移動させることによって、電磁弁１６ａを開放させる。これによって、例えばステアリングホイール８を右に切っている場合であれば、左ライン１３（給送ライン）から右ライン１４（返送ライン）に作動油が流れて右に曲がりにくくなるため、オペレータはステアリングホイール８の操舵角を大きくする。その結果、ステアリングホイール８の操舵角に対応する所望フレーム角が実フレーム角に近づく。その後、コントローラ１７は、実フレーム角が所望フレーム角に十分近づくと、電磁弁１６ａを動作位置から非動作位置に戻すことによって、電磁弁１６ａを閉塞させる。このように、ノブずれ補正回路兼第２クッション回路１６によれば、電磁弁１６ａを用いた簡素な構成によって、ノブずれ補正を簡便に行うことができる。

　以上のように、実施形態に係る油圧回路１０によれば、簡素な構成でステアリングホイール８の切始め及び切返し時のショックを低減させるとともに、ノブずれを補正することができる。

　コントローラ１７は、左ライン１３及び右ライン１４のうち給送ラインとなっているラインの油圧が急上昇したことに応じて、電磁弁１６ａを開放させる。これによって、上述したとおり、ステアリングホイール８の切返し時の操作性を向上させることができる。コントローラ１７は、操舵角センサ１８によって検出されるステアリングホイール８の操舵角の変動に基づいて、給送ラインの油圧が急上昇することを検知できる。具体的には、コントローラ１７は、ステアリングホイール８が右から左へ切返された場合、及び、ステアリングホイール８が左から右へ切返された場合、その際の操舵角の変動を検出することによって、給送ラインの油圧が急上昇することを検知する。この際、コントローラ１７は、所定時間内のハンドル角度変化が所定の閾値以上であることに基づいて、給送ラインの油圧が急上昇することを検知できる。

　ただし、コントローラ１７は、油圧センサによって検出される給送ラインの油圧の変動に基づいて、給送ラインの油圧が急上昇したことを検知してもよい。この際、コントローラ１７は、所定時間内の油圧変化が所定の閾値以上であることに基づいて、給送ラインの油圧が急上昇することを検知できる。

　また、コントローラ１７は、前フレーム２の後フレーム３に対する実フレーム角が、ステアリングホイール８の操舵角に対応する所望フレーム角より大きいことに応じて、電磁弁１６ａを開放させる。これによって、上述したとおり、ノブずれ補正が行われる。コントローラ１７は、左右ストロークセンサ１９ａ，１９ｂによって検出される左右ステアリングシリンダ４ａ，４ｂそれぞれのストローク量に基づいて、前フレーム２の後フレーム３に対する実フレーム角を取得する。ただし、コントローラ１７は、実フレーム角を直接的に検出可能なフレーム角センサから実フレーム角を取得してもよい。

　（第１変形例）
　第１変形例に係る油圧回路２０について、図３を参照しながら説明する。上記実施形態に係る油圧回路１０との相違点は、第１クッション回路１５及びノブずれ補正回路兼第２クッション回路１６に代えて、クッション回路２１を備えている点である。以下、当該相違点について主に説明する。

　クッション回路２１は、ステアリングホイール８の切始め時及び切返し時の操作性を向上させるとともに、ノブずれ補正を行うために設けられている。

　クッション回路２１は、電磁弁２１ａと、第１リリーフ弁２１ｂと、第２リリーフ弁２１ｃと、第1チェック弁２１ｄと、第２チェック弁２１ｅとを有する。

　電磁弁２１ａは、左ライン１３と右ライン１４との間に配置される。電磁弁２１ａは、コントローラ１７から出力される制御電流の大きさに応じて、図示の非動作位置（閉塞位置）から動作位置Ｆ（開放位置）に切り換え可能な「比例ソレノイド弁」である。コントローラ１７は、左ライン１３及び右ライン１４のうち給送ラインとなっているラインの油圧が急上昇したことに応じて、電磁弁１６ａを開放させる。また、コントローラ１７は、前フレーム２の後フレーム３に対する実フレーム角が、ステアリングホイール８の操舵角に対応する所望フレーム角より大きいことに応じて、電磁弁１６ａを開放させる。

　第１リリーフ弁２１ｂは、左ライン１３と電磁弁２１ａの入力側との間に配置される。第２リリーフ弁２１ｃは、右ライン１４と電磁弁２１ａの入力側との間に配置される。

　第１チェック弁２１ｄは、左ライン１３と電磁弁２１ａの出力側との間に配置される。第1チェック弁２１ｄは、左ライン１３側に向けて作動油を流すことができる。第２チェック弁２１ｅは、右ライン１４と電磁弁２１ａの出力側との間に配置される。第２チェック弁２１ｅは、右ライン１４に向けて作動油を流すことができる。

　まず、クッション回路２１の動作について、ステアリングホイール８が右に切始められた場合を例に挙げて説明する。ステアリングホイール８が右に切始められると、左ライン１３に作動油が供給されて、第１リリーフ弁２１ｂにリリーフセット圧以上の油圧がかかってリリーフするとともに、コントローラ１７は、左ライン１３の油圧が急上昇したことに応じて、所定時間の間だけ電磁弁１６ａを開放させる。そして、コントローラ１７は、所定時間の経過後、電磁弁１６ａを閉塞させる。

　このように、ステアリングホイール８を右に切始めてから所定時間の間、左ライン１３（給送ライン）から右ライン１４（返送ライン）に作動油を流すことによって、左ステアリングシリンダ４ａの基端部及び右ステアリングシリンダ４ｂの先端部の負荷圧力が急峻に立ち上がってショックが発生することを抑制できる。このことは、ステアリングホイール８を左に切始めた場合においても同様である。従って、ステアリングホイール８の切始め時の操作性を向上させることができる。

　次に、クッション回路２１の動作について、ステアリングホイール８が右から左に切返された場合を例に挙げて説明する。コントローラ１７は、ステアリングホイール８が右から左に切返されて右ライン１４内の油圧が急上昇したことに応じて、電磁弁２１ａを非動作位置から動作位置Ｆに移動させることによって、電磁弁２１ａを開放させる。その後、コントローラ１７は、電磁弁２１ａの開放から所定時間後、電磁弁２１ａを動作位置から非動作位置に戻すことによって、電磁弁２１ａを閉塞させる。

　このように、ステアリングホイール８が右から左に切返されてから所定時間の間、右ライン１４（給送ライン）から左ライン１３（返送ライン）に作動油を流すことによって、右ステアリングシリンダ４ｂの基端部及び左ステアリングシリンダ４ａの先端部の負荷圧力が急峻に立ち上がってショックが発生することを抑制できる。このことは、ステアリングホイール８が左から右に切返された場合も同様である。従って、ステアリングホイール８の切返し時の操作性を向上させることができる。

　次に、ノブずれ補正を行う場合のクッション回路２１の動作について説明する。コントローラ１７は、実フレーム角が所望フレーム角より大きい場合、電磁弁２１ａを非動作位置から動作位置Ｆに移動させることによって、電磁弁２１ａを開放させる。これによって、例えばステアリングホイール８を右に切っている場合であれば、左ライン１３（給送ライン）から右ライン１４（返送ライン）に作動油が流れて右に曲がりにくくなるため、オペレータはステアリングホイール８の操舵角を大きくする。その結果、ステアリングホイール８の操舵角に対応する所望フレーム角が実フレーム角に近づく。その後、コントローラ１７は、実フレーム角が所望フレーム角に十分近づくと、電磁弁２１ａを動作位置から非動作位置に戻すことによって、電磁弁２１ａを閉塞させる。

　以上のように、第１変形例に係る油圧回路２０によれば、簡素な構成でステアリングホイール８の切始め及び切返し時のショックを低減させるとともに、ノブずれを補正することができる。

　（第２変形例）
　第２変形例に係る油圧回路３０について、図４を参照しながら説明する。上記変形例１に係る油圧回路２０との相違点は、電磁弁２１ａに代えて、電磁弁３１ａが用いられている点である。以下、当該相違点について主に説明する。

　第２変形例に係るクッション回路３１は、電磁弁３１ａを有する。

　電磁弁３１ａは、左ライン１３と右ライン１４との間に配置される。電磁弁３１ａは、コントローラ１７から制御電流が出力されない場合には図示の非動作位置（閉塞位置）に保持され、コントローラ１７から制御電流が出力された場合には動作位置Ｆ（開放位置）に切り換わる「ＯＮ／ＯＦＦソレノイド弁」である。

　このように、第２変形例に係る油圧回路３０では、電磁弁３１ａとしてＯＮ／ＯＦＦソレノイド弁が用いられていること以外、変形例１に係る油圧回路２０と同じである。そのため、第２変形例に係るクッション回路３１の動作は、上記第１変形例にて説明したクッション回路２１の動作と同じである。

　（第３変形例）
　第３変形例に係る油圧回路４０について、図５を参照しながら説明する。上記変形例１に係る油圧回路２０との相違点は、電磁弁２１ａに代えて、電磁弁４１ａが用いられている点である。以下、当該相違点について主に説明する。

　第３変形例に係るクッション回路４１は、電磁弁４１ａを有する。

　電磁弁４１ａは、左ライン１３と右ライン１４との間に配置される。電磁弁４１ａは、コントローラ１７から制御電流が出力されない場合にはリリーフセット圧が高めに設定され、コントローラ１７から制御電流が出力された場合にはリリーフセット圧が低めに設定される「電磁可変リリーフ弁」である。コントローラ１７から制御電流が出力されない場合、電磁弁４１ａのリリーフセット圧は、給送ラインの油圧よりも高く設定されている。コントローラ１７から制御電流が出力された場合、電磁弁４１ａのリリーフセット圧は、給送ラインの油圧よりも低く設定されている。

　このように、第３変形例に係る油圧回路４０では、電磁弁４１ａとして「電磁可変リリーフ弁」が用いられていること以外、変形例１に係る油圧回路２０と同じである。そのため、第３変形例に係るクッション回路４１の動作は、上記第１変形例にて説明したクッション回路２１の動作と同じである。

　（第４変形例）
　第４変形例に係る油圧回路５０について、図６を参照しながら説明する。上記変形例１に係る油圧回路２０との相違点は、クッション回路２１に代えて、クッション回路５１が用いられている点である。以下、当該相違点について主に説明する。

　第４変形例に係るクッション回路５１は、第１電磁弁５１ａと、第２電磁弁５１ｂと、第1チェック弁５１ｃと、第２チェック弁５１ｄとを有する。

　第１電磁弁５１ａは、左ライン１３と第２電磁弁５１ｂとの間に配置される。第１電磁弁５１ａは、コントローラ１７から制御電流が出力されない場合にはリリーフセット圧が高めに設定され、コントローラ１７から制御電流が出力された場合にはリリーフセット圧が低めに設定される「電磁可変リリーフ弁」である。

　第２電磁弁５１ｂは、右ライン１４と第１電磁弁５１ａとの間に配置される。第２電磁弁５１ｂは、コントローラ１７から制御電流が出力されない場合にはリリーフセット圧が高めに設定され、コントローラ１７から制御電流が出力された場合にはリリーフセット圧が低めに設定される「電磁可変リリーフ弁」である。

　コントローラ１７から制御電流が出力されない場合、第１電磁弁５１ａ及び第２電磁弁５１ｂそれぞれのリリーフセット圧は、給送ラインの油圧よりも高く設定されている。コントローラ１７から制御電流が出力された場合、第１電磁弁５１ａ及び第２電磁弁５１ｂそれぞれのリリーフセット圧は、給送ラインの油圧よりも低く設定されている。

　第1チェック弁５１ｃは、左ライン１３と第１電磁弁５１ａ及び第２電磁弁５１ｂそれぞれの出力側との間に配置される。第1チェック弁５１ｃは、左ライン１３側に向けて作動油を流すことができる。第２チェック弁５１ｄは、右ライン１４と第１電磁弁５１ａ及び第２電磁弁５１ｂそれぞれの出力側との間に配置される。第２チェック弁５１ｄは、右ライン１４側に向けて作動油を流すことができる。

　まず、クッション回路５１の動作について、ステアリングホイール８が右に切始められた場合を例に挙げて説明する。ステアリングホイール８が右に切始められて左ライン１３に作動油が供給されると、左ライン１３の油圧が急上昇すると、コントローラ１７は、第１電磁弁５１ａに制御電流を出力する。すると、第１電磁弁５１ａのリリーフセット圧が、左ライン１３の油圧よりも低く設定されて、第１電磁弁５１ａがリリーフされる。その後、コントローラ１７は、所定時間が経過すると、第１電磁弁５１ａへの制御電流の出力を停止する。すると、第１電磁弁５１ａのリリーフセット圧が、左ライン１３の油圧よりも高く設定されて、第１電磁弁５１ａが閉塞される。

　次に、クッション回路５１の動作について、ステアリングホイール８が右から左に切返された場合を例に挙げて説明する。ステアリングホイール８が右から左に切返されて右ライン１４内の油圧が急上昇すると、コントローラ１７は、第２電磁弁５１ｂに制御電流を出力することによって、第２電磁弁５１ｂをリリーフさせる。その後、コントローラ１７は、所定時間が経過すると、第２電磁弁５１ｂへの制御電流の出力を停止することによって、第２電磁弁５１ｂを閉塞させる。

　次に、ステアリングホイール８が右に操作されている際にノブずれ補正を行う場合のクッション回路５１の動作について説明する。コントローラ１７は、実フレーム角が所望フレーム角より大きい場合、第１電磁弁５１ａに制御電流を出力することによって、第１電磁弁５１ａをリリーフさせる。その後、コントローラ１７は、実フレーム角が所望フレーム角に十分近づくと、第１電磁弁５１ａへの制御電流の出力を停止することによって、第１電磁弁５１ａを閉塞させる。

　次に、ステアリングホイール８が左に操作されている際にノブずれ補正を行う場合のクッション回路５１の動作について説明する。コントローラ１７は、実フレーム角が所望フレーム角より大きい場合、第２電磁弁５１ｂに制御電流を出力することによって、第２電磁弁５１ｂをリリーフさせる。その後、コントローラ１７は、実フレーム角が所望フレーム角に十分近づくと、第２電磁弁５１ｂへの制御電流の出力を停止することによって、第２電磁弁５１ｂを閉塞させる。

　以上のように、第４変形例に係る油圧回路５０によれば、簡素な構成でステアリングホイール８の切始め及び切返し時のショックを低減させるとともに、ノブずれを補正することができる。

　（他の実施形態）
　実施形態及び変形例では、本発明に係る油圧回路をホイールローダに適用した場合について説明したが、本発明に係る油圧回路は、モータグレーダ、ダンプトラック、フォークリフトなどにも適用することもできる。

１　　　　　ホイールローダ
２　　　　　前フレーム
３　　　　　後フレーム
４ａ　　　　右ステアリングシリンダ
４ｂ　　　　左ステアリングシリンダ
８　　　　　ステアリングホイール
１０　　　　油圧回路
１１　　　　ステアリング用ポンプ
１２　　　　ステアリング弁
１３　　　　左ライン
１４　　　　右ライン
１５　　　　第１クッション回路
１６　　　　ノブずれ補正回路兼第２クッション回路
１７　　　　コントローラ
１８　　　　操舵角センサ
１９ａ　　　左シリンダストロークセンサ
１９ｂ　　　右シリンダストロークセンサ
２０～５０　油圧回路
２１～５１　クッション回路

Claims

　ステアリングホイールと、
　ステアリングシリンダと、
　前記ステアリングホイールの操舵に応じて前記ステアリングシリンダに作動油を供給するステアリング弁と、
　前記ステアリング弁から前記ステアリングシリンダに作動油を給送する給送ラインと、
　前記ステアリングシリンダから前記ステアリング弁に作動油を返送する返送ラインと、
　前記給送ラインと前記返送ラインとの間に配置される電磁弁と、
　前記給送ラインの油圧に応じて、前記電磁弁を開放させるコントローラと、
を備える作業車両。
　前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサを備え、
　前記コントローラは、前記操舵角センサによって検出される操舵角の変動に基づいて、前記給送ラインの油圧を検知する、
請求項１に記載の作業車両。
　前記給送ラインの油圧を検出する油圧センサを備え、
　前記コントローラは、前記油圧センサによって検出される油圧の変動に基づいて、前記給送ラインの油圧を検知する、
請求項１に記載の作業車両。
　前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、
　前フレームと、
　前記ステアリングシリンダを介して前記前フレームに連結される後フレームと、
を備え、
　前記コントローラは、前記前フレームの前記後フレームに対する実フレーム角が、前記操舵角センサによって検出された操舵角に対応する所望フレーム角より大きい場合、前記電磁弁を開放させる、
請求項１に記載の作業車両。
　前記ステアリングシリンダのストローク量を検出するストロークセンサを備え、
　前記コントローラは、前記ストロークセンサによって検出されるストローク量に基づいて、前記実フレーム角を取得する、
請求項４に記載の作業車両。
　前記実フレーム角を検出するフレーム角センサを備え、
　前記コントローラは、前記フレーム角センサから前記実フレーム角を取得する、
請求項４に記載の作業車両。
　前記給送ラインと前記電磁弁の入力側との間に配置された第１リリーフ弁と、
　前記返送ラインと前記電磁弁の前記入力側との間に配置された第２リリーフ弁と、
　前記給送ラインと前記電磁弁の出力側との間に配置される第1チェック弁と、
　前記返送ラインと前記電磁弁の前記出力側との間に配置される第２チェック弁と、
を備え、
　前記第1チェック弁は、前記給送ライン側に作動油を流すことができ、
　前記第２チェック弁は、前記返送ライン側に作動油を流すことができる、
請求項１乃至６のいずれかに記載の作業車両。
　前記電磁弁と並列に、前記給送ラインと前記返送ラインとに接続されるクッション回路を備え、
　前記クッション回路は、
　油圧制御弁と、
　前記給送ラインと前記油圧制御弁の入力側との間に配置された第１リリーフ弁と、
　前記返送ラインと前記油圧制御弁の前記入力側との間に配置された第２リリーフ弁と、
　前記給送ラインと前記油圧制御弁の出力側との間に配置された第1チェック弁と、
　前記返送ラインと前記油圧制御弁の前記出力側との間に配置された第２チェック弁と、
　前記給送ラインと前記油圧制御弁とに接続され、作動油が供給されると前記油圧制御弁を開放位置から閉塞位置に切り換える第1開放流路と、
　前記返送ラインと前記油圧制御弁とに接続され、作動油が供給されると前記油圧制御弁を開放位置から閉塞位置に切り換える第２開放流路と、
を備え、
　前記第1チェック弁は、前記給送ライン側に作動油を流すことができ、
　前記第２チェック弁は、前記返送ライン側に作動油を流すことができ、
　前記第1開放流路及び前記第２開放流路のそれぞれは、オリフィス機構を含む、
請求項１乃至６のいずれかに記載の作業車両。