WO2018229565A1

WO2018229565A1 - 衝突警告システムのための処理ユニット及び処理方法、衝突警告システム、及び、モータサイクル

Info

Publication number: WO2018229565A1
Application number: PCT/IB2018/053369
Authority: WO
Inventors: ラーズプファウ; エスエヌプラシャン
Original assignee: ローベルトボッシュゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツング
Priority date: 2017-06-12
Filing date: 2018-05-15
Publication date: 2018-12-20
Also published as: JP7104035B2; US11685372B2; JP2019003262A; JPWO2018229565A1; CN110914886A; US20210139021A1; EP3640916A1

Abstract

本発明は、ライダーの安全性を向上することが可能な処理ユニット及び処理方法を得るものである。また、その処理ユニットを備えている衝突警告システムを得るものである。また、その衝突警告システムを備えているモータサイクルを得るものである。処理ユニット（２０）は、環境検出装置（１１）の出力に応じた環境情報を取得する取得部（２１）と、環境情報に基づいて衝突の可能性の有無を判定する判定部（２２）と、判定部（２２）で衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置（３０）に警告を出力させる制御部（２３）と、を備えており、モータサイクルの走行中において、取得部（２１）は、モータサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報を取得し、制御部（２３）は、警告装置（３０）に出力させる警告を、姿勢情報に応じて変化させる。

Description

【書類名】明細書

【発明の名称】衝突警告システムのための処理ユニット及び処理方法、衝突警告システム、及び、モ-タサィクル

【技術分野】

【0 0 0 1 J

本発明は、モ―タサイクルに設けられている環境検出装置を用いて、走行中のモ―タサイクルに生じる衝突の可能性を認識して、ライダ-に警告する衝突警告システムの処理ユニット及び処理方法と、その処理ユニットを備えている種 Ϊ突警告システムと、その種 Ϊ突警告システムを備えているモ―タサイクルと、に関する。【背景技術】

【0 0 0 2 J

モ―タサイクル（自動二輪車又は自動三輪車）に関連する技術として、走行中のモ―タサイクルに生じる衝突の可能性を認識して、ライダ—に警告する衝突警告システムが知られている。衝突警告システムは、モ-タサイクルに設けられている環境検出装置の出力に応じた環境情報を取得し、その環境情報に基づいて衝突の可能性が有ると判定される場合に、警告装置に警告を出力させる。警告装置による警告によつて、ライダ-の運転が支援される（例えば、特許文献 1を参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0 0 0 3】

【特許文献 1】特開 2 0 0 9 _ 1 1 6 8 8 2号公報

【発明の概要】

【発明が解決しょうとする課題】

【0 0 0 4】

従来の衝突警告システムでは、モ―タサイクルが旋回する状態、つまり、モ―タサイクルに大きな倒れ角が生じて車体が不安定になる状態において、ライダ-を驚かすような警告が警告装置から出力され得るため、ライダ-の安全性に影響を与えかねない。【0 0 0 5 J

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダ-の安全性を向上することが可能な処理ユニット及び処理方法を得るものである。また、その処理ユニットを備えている衝突警告システムを得るものである。また、その種 Ϊ突警告システムを備えているモ―タサイクルを得るものである。

【課題を解決するための手段】

【0 0 0 6 J

本発明に係る処理ユニットは、モ―タサイクルに設けられている環境検出装置を用いて、走行中の該モ— タサイクルに生じる衝突の可能性を認識して、ライダ—に警告する衝突警告システムのための処理ユニットであって、前記環境検出装置の出力に応じた環境情報を取得する取得部と、前記環境情報に基づいて前記衝突の可能性の有無を判定する判定部と、前記判定部で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置に警告を出力させる制御部と、を備えており、前記モ-タサイクルの走行中において、前記取得部は、前記モ-タサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報を取得し、前記制御部は、前記警告装置に出力させる警告を、前記姿勢情報に応じて変化させるものである。

【0 0 0 7 J

また、本発明に係る衝突警告システムは、上記の処理ユニットと、前記環境検出装置と、前記警告装置と、を備えているものである。

【0 0 0 8】

また、本発明に係るモ―タサイクルは、上記の種 Ϊ突警告システムを備えているものである。

【0 0 0 9 J

また、本発明に係る処理方法は、モ―タサイクルに設けられている環境検出装置を用いて、走行中の該モ―タサイクルに生じる衝突の可能性を認識して、ライダ—に警告する衝突警告システムのための処理方法であって、前記環境検出装置の出力に応じた環境情報が取得される取得ステップと、前記環境情報に基づいて前記衝突の可能性の有無が判定される判定ステップと、前記判定ステップで前記衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置に警告を出力させる制御ステップと、を備えており、前記モ-タサィクルの走行中において、前記取得ステップでは、前記モ-タサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報が取得され、前記制御ステップでは、前記警告装置に出力させる警告が、前記姿勢情報に応じて変化させられるものである。

【発明の効果】

【0 0 1 0】

本発明に係る処理ユニット、衝突警告システム、モ-タサイクル、及び、処理方法では、警告装置から出力される警告が、モ―タサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報に応じて変化する。そのため、モ—タサイクルが旋回する状態、つまり、モ―タサイクルに大きな倒れ角が生じて車体が不安定になる状態において、警告装置から適切な警告を出力させてライダ-の安全性を向上することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0 0 1 1】

【図 1】本発明の実施の形態 1に係る衝突警告システムの、モ-タサイクルへの搭載状態を示す図である。

【図 2】本発明の実施の形態 1に係る衝突警告システムの、システム構成を示す図である。

【図 3】モ-タサイクルの倒れ角の定義を説明する図である。

【図 4】本発明の実施の形態 1に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フ口-を示す図である

【図 5】本発明の実施の形態 2に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フ口-を示す図である

【図 6】本発明の実施の形態 3に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フ口-を示す図である

【発明を実施するための形態】

【0 0 1 2 J

以下に、本発明に係る処理ユニット、衝突警告システム、モ-タサイクル、及び、処理方法について、図面を用いて説明する。

【0 0 1 3】なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る処理ユニット、衝突警告システム、モ-タサイクル、及び、処理方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。【0 0 1 4】例えば、以下では、モ―タサイクルが、自動ニ車侖車である場合を説明しているが、モ―タサイクルが、自動三車侖車であってもよい。また、以下では、モ―タサイクルの前方を検出する環境検出装置を用いて、モ—タサィクルの前方における衝突の可能性が認識される場合を説明しているが、モ-タサイクルの他の方向（側方、後方等）を検出する環境検出装置を用いて、モ―タサイクルの他の方向（側方、後方等）における衝突の可能性が認識されてもよい。

【0 0 1 5 J また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同 —の又は類似する部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0 0 1 6 J 実施の形態 1 . 以下に、実施の形態 1に係る衝突警告システムを説明する。

【0 0 1 7 J

<衝突警告システムの構成 >

実施の形態 1に係る衝突警告システムの構成について説明する。

図 1は、本発明の実施の形態 1に係る衝突警告システムの、モ-タサイクルへの搭載状態を示す図である。図 2は、本発明の実施の形態 1に係る衝突警告システムの、システム構成を示す図である。図 3は、モ―タサイクルの倒れ角の定義を説明する図である。

【0 0 1 8】図 1及び図 2に示されるように、衝突警告システム 1は、モ―タサイクル 1 0 0に搭載される。衝突警告システム 1は、少なくとも、モータサイクル 1 0 0の前方を検出する環境検出装置 1 1と、モータサイクル 1 0 0に生じている慣性を検出する慣性計測装置（ I M U ) 1 2と、処理ユニット（E C U ) 2 0と、警告装置 3 0と、を含む。

【0 0 1 9 J 衝突警告システム 1は、環境検出装置 1 1を用いて、走行中のモ―タサイクル 1 0 0の前方における衝突の可能性を認識し、警告装置 3 0を用いて、ライダ-に警告を出力する役害 IJを担う。処理ユニット 2 0は、環境検出装置 1 1の出力及び慣性計測装置 1 2の出力を取得し、警告装置 3 0に制御指令を出力する。処理ユニット 2 0には、例えば、モ―タサイクル 1 0 0の走行状態情報、ライダ—の操作状態情報等を取得するための各種検出装置（図示省略）の出力も入力される。衝突警告システム 1の各部は、衝突警告システム 1に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであつて ¾よい。

【0 0 2 0】

環境検出装置 1 1は、例えば、レ—ダ—、 L i d a r、超音波センサ、カメラ等であり、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、検出範囲内にある周辺物を常時検出する。

【0 0 2 1 J

慣性計測装置 1 2は、例えば、 3軸のジャイロセンサ及び 3方向の加速度センサを備えるものであり、検出された慣性を処理ユニット 2 0に出力する。慣性計測装置 1 2が、モ―タサイクル 1 0 0に生じている慣性に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性計測装置 1 2が、モ-タサイクル 1 0 0の倒れ角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得可能な他の検出装置であってもよい。

【0 0 2 2 J

処理ユニット 2 0は、取得部 2 1と、半 1J定部 2 2と、制御部 2 3と、を含む。処理ユニット 2 0の各部は、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、処理ユニット 2 0の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファ—ムウエア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、 C P U等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

【0 0 2 3】

モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、取得部 2 1は、環境検出装置 1 1の出力を受けて、その出力に応じた環境情報を取得する。そして、半 1J定部 2 2は、公知の手法により、モ―タサイクル 1 0 0に衝突が生じる可能性が有るか否かを判定する。つまり、判定部 2 2は、その環境情報に対して処理を施し、各種検出装置を用いて取得されるモ-タサイクル 1 0 0の走行状態情報、ライダ-の操作状態情報等をカロ味した上で、モ―タサイクル 1 0 0に衝突が生じる可能性が有るか否かを半 1J定する。そして、制御部 2 3は、判定部 2 2で衝突の可能性が有ると判定されると、警告装置 3 0に警告を出力させる。【0 0 2 4】また、取得部 2 1は、慣性計測装置 1 2の出力に基づいて、モ-タサイクル 1 0 0の倒れ角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得する。倒れ角 Θ Ι_に関連する姿勢情報は、倒れ角 Θ Ι_自体の情報であってもよく、また、倒れ角 Θ Ι_に実質的に換算可能な他の物理量（例えば、モ-タサイクル 1 0 0に生じているョ-レ —ト、横加速度等）の情報であってもよい。倒れ角 Θ Ι_は、モ―タサイクル 1 0 0が直立している状態に対する、モ―タサイクル 1 0 0の口—ル方向での傾、き角度として定義される（図 3参照）。

【0 0 2 5 J 警告装置 3 0は、音（つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダ—に警告するものであってもよく、また、表示（つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダ—に警告するものであってもよく、また、振動（つまり、角虫覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダ一に警告するものであってもよく、また、それらの組み合わせによってライダーに警告するものであってもよい。具体的には、警告装置 3 0は、スピ—力—、ディスプレイ、ランプ、バイブレ—タ—等であり、モ―タサイクル 1 0 0に設けられていてもよく、また、ヘルメット等のモ―タサイクル 1 0 0に付随する装備に設けられていてもよい。また、警告装置 3 0は、 1つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていて ¾よい。

【0 0 2 6 J

<衝突警告システムの動作 >

実施の形態 1に係る衝突警告システムの動作について説明する。

図 4は、本発明の実施の形態 1に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フ口-を示す図である【0 0 2 7 J 処理ユニット 2 0は、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、図 4に示される動作フロを実行する。

【0 0 2 8】 (取得ステップ) ステップ S 1 0 1において、取得部 2 1は、環境検出装置 1 1の出力に応じた環境情報を取得する

。また、取得部 2 1は、慣性計測装置 1 2の出力に基づいて、倒れ角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得する。

【0 0 2 9 J (半 1J定ステップ）

ステップ S 1 0 2において、半 1J定部 2 2は、ステップ S 1 0 1で取得された環境情報に対して処理を施し、各種検出装置を用いて取得されるモ-タサイクル 1 0 0の走行状態情報、ライダ-の操作状態情報等をカ卩味した上で、モ―タサイクル 1 0 0に衝突が生じる可能性が有るか否かを判定する。 Y e sである ±昜合には、ステップ S 1 0 3に進み、 N 0である場合には、ステップ S 1 0 1に戻る。【0 0 3 0】 (制御ステップ）

ステップ S 1 0 3〜ステップ S 1 0 5において、制御部 2 3は、ステップ S 1 0 1で取得された姿勢情報に応じた態様で、警告装置 3 0に警告を出力させる。【0 0 3 1】具体的には、制御部 2 3は、ステップ S 1 0 3において、ステップ S 1 0 1で取得された姿勢情報が、限界倒れ角 Θ Ι_ t h 1と比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報であるか否かを判定する。 Y e sである場合には、ステップ S 1 0 4に進み、 N 0である場合には、ステップ S 1 0 5に進む。

【0 0 3 2】制御部 2 3は、ステップ S 1 0 4においては、警告装置 3 0に警告を出力させ、ステップ S 1 0 5においては、警告装置 3 0に警告を出力させない。制御部 2 3が、ステップ S 1 0 2で Y e sと判定されて、ステップ S 1 0 3で N 0と判定されることが、基準時間以上継続する場合に、警告装置 3 0に警告を出力させてもよい。

【0 0 3 3】

<衝突警告システムの効果 > 実施の形態 1に係る衝突警告システムの効果について説明する。処理ユニット 2 0が、環境検出装置 1 1の出力に応じた環境情報を取得する取得部 2 1と、環境情報に基づいて衝突の可能性の有無を判定する判定部 2 2と、判定部 2 2で衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置 3 0に警告を出力させる制御部 2 3と、を備えており、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、制御部 2 3は、警告装置 3 0に出力させる警告を、モ―タサイクル 1 0 0の倒れ角 Θ Ι_に関連する姿勢情報に応じて変ィ匕させる。そのため、モ―タサイクル 1 0 0が旋回する状態、つまり、モ-タサイクル 1 0 0に大きな倒れ角 Θ Ι_が生じて車体が不安定になる状態において、警告装置 3 0から適切な警告を出力させてライダ-の安全性を向上することが可能である。

【0 0 3 4】好ましくは、制御部 2 3は、取得部 2 1で、限界倒れ角 Θ L t h 1と比較して小さい倒れ角 Θ Lに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に警告を出力させ、取得部 2 1で、限界倒れ角 Θ L t h 1と比較して大きい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に警告を出力させない。そのため、ライダ-の安全性の向上が確実化される。

【0 0 3 5】特に、制御部 2 3が、判定部 2 2で衝突の可能性が有ると判定され、且つ、取得部 2 1で限界倒れ角 Θ Ι_ t h 1と比較して大きい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報が取得される状態が、基準時間以上継続する場合に、警告装置 3 0に警告を出力させるとよい。そのように構成されることで、ライダ—の安全性を向上しつつ、ライダーの運転を支援することが可能となる。

【0 0 3 6】実施の形態 2 . 以下に、実施の形態 2に係る衝突警告システムについて説明する。なお、実施の形態 2に係る衝突警告システムでは、実施の形態 1に係る衝突警告システムに対して、処理ユニット 2 0の動作フロ-のみが異なっている。実施の形態 1に係る衝突警告システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。

【0 0 3 7】 <衝突警告システムの動作 >

実施の形態 2に係る衝突警告システムの動作について説明する。

図 5は、本発明の実施の形態 2に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フ口-を示す図である

【0 0 3 8】処理ユニット 2 0は、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、図 5に示される動作フロを実行する。【0 0 3 9】

(取得ステップ）ステップ S 2 0 1において、取得部 2 1は、環境検出装置 1 1の出力に応じた環境情報を取得する。また、慣性計測装置 1 2の出力に基づいて、倒れ角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得する。【0 0 4 0】 (半 1J定ステップ）ステップ S 2 0 2において、判定部 2 2は、ステップ S 2 0 1で取得された環境情報に対して処理を施し、各種検出装置を用いて取得されるモ-タサイクル 1 0 0の走行状態情報、ライダ-の操作状態情報等をカ卩味した上で、モ―タサイクル 1 0 0に衝突が生じる可能性が有るか否かを判定する。 Y e sである ±昜合には、ステップ S 2 0 3に進み、 N 0である場合には、ステップ S 2 0 1に戻る。【0 0 4 1】 (制御ステップ）ステップ S 2 0 3〜ステップ S 2 0 5において、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 1で取得された姿勢情報に応じた態様で、警告装置 3 0に警告を出力させる。【0 0 4 2】具体的には、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 3において、ステップ S 2 0 1で取得された姿勢情報が、基準倒れ角 Θ Ι_ t h 2と比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報であるか否かを判定する。 Y e sである場合には、ステップ S 2 0 4に進み、 N 0である場合には、ステップ S 2 0 5に進む。

【0 0 4 3】例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に第 1の音量の第 1の警告音を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に第 1の音量よりも低い第 2の音量の第 2の警告音を出力させる。つまり、第 2の警告音は、第 1の警告音よりも知覚性が低い警告である。第 2の警告音が、時間経過に伴って、音量が徐々に大きくなる警告音であってもよい。第 1の警告音は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の警告音は、本発明における「第 2の警告」に相当する。音量は、本発明における「強度」に相当する。

【0 0 4 4】

例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に第 1の明るさの第 1の警告表示を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に第 1の明るさよりも暗い第 2の明るさの第 2の警告表示を出力させる。つまり、第 2の警告表示は、第 1の警告表示よりも知覚性が低い警告である。第 2の警告表示が、時間経過に伴って、徐々に明るくなる警告表示であってもよい。第 1の警告表示は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の警告表示は、本発明における「第 2の警告」に相当する。明るさは、本発明における「強度」に相当する。

【0 0 4 5】

例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に第 1の振幅の第 1の警告振動を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に第 1の振幅よりも小さい第 2の振幅の第 2の警告振動を出力させる。つまり、第 2の警告振動は、第 1の警告振動よりも知覚性が低い警告である。第 2の警告振動が、時間経過に伴って、振幅が徐々に大きくなる警告振動であってもよい。第 1の警告振動は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の警告振動は、本発明における「第 2の警告」に相当する。振幅は、本発明における「強度」に相当する。

【0 0 4 6】

例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に音量変化が第 1の周期の第 1の警告音を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に音量変化が第 1の周期よりも長い第 2の周期の第 2の警告音を出力させる。つまり、第 2の警告音は、第 1の警告音よりも知覚性が低い警告である。第 2の警告音が、時間経過に伴って、音量変化の周期が徐々に短くなる警告音であつてもよい。第 1の警告音は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の警告音は、本発明における「第 2の警告」に相当する。音量変化は、本発明における「変化バタ-ン」に相当する。

【0 0 4 7】

例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に明るさ変化が第 1の周期の第 1の警告表示を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に明るさ変化が第 1の周期よりも長い第 2の周期の第 2の警告表示を出力させる。つまり、第 2の警告表示は、第 1の警告表示よりも知覚性が低い警告である。第 2の警告表示が、時間経過に伴って、明るさ変化の周期が徐々に短くなる警告表示であってもよい。第 1の警告表示は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の警告表示は、本発明における「第 2の警告」に相当する。明るさ変化は、本発明における「変化バタ-ン」に相当する。

【0 0 4 8】

例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に第 1の周期で振動する第 1の警告振動を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に第 1の周期よりも長い第 2の周期で振動する第 2の警告振動を出力させる。つまり、第 2の警告振動は、第 1の警告振動よりも知覚性が低い警告である。第 2の警告振動が、時間経過に伴って、周期が徐々に短くなる警告振動であってもよい。第 1の警告振動は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の警告振動は、本発明における「第 2の警告」に相当する。振動は、本発明における「変化バタ-ン」に相当する。

【0 0 4 9】

例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に音（好ましくは、大きな音）を出力する第 1の出力器によって警告を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に表示（好ましくは、あまり目立たない表示）を出力する第 2の出力器によって警告を出力させる。つまり、第 2の出力器による警告は、第 1の出力器による警告と異なる感覚器によってライダ—に知覚される警告である。また、第 2の出力器による警告は、第 1の出力器による警告よりも知覚性が低い警告である。第 1の出力器による警告は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の出力器による警告は、本発明における「第 2の警告」に相当する。

【0 0 5 0】例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に音を出力する第 1の出力器、及び、表示を出力する第 2の出力器によって警告を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、その第 2の出力器のみによって警告を出力させる。つまり、ステップ S 2 0 4及びステップ S 2 0 5における第 2の出力器による警告は、ステップ S 2 0 4における第 1の出力器による警告と異なる感覚器によってライダ—に知覚される警告である。ステップ S 2 0 4における第 1の出力器による警告は、本発明における「第 1の警告」に相当し、ステップ S 2 0 4における第 2の出力器による警告は、本発明における「第 3の警告」に相当し、ステップ S 2 0 5における第 2の出力器による警告は、本発明における「第 2の警告」に相当する。

【0 0 5 1 J

例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に振動を出力する第 1の出力器によって警告を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に音又は表示を出力する第 2 の出力器によって警告を出力させる。つまり、第 2の出力器による警告は、第 1の出力器による警告と異なる感覚器によってライダ—に知覚される警告である。また、第 2の出力器による警告は、第 1の出力器による警告よりも知覚性が低い警告である。また、第 1の出力器による警告は、ライダ—に外力を及ぼし、第 2の出力器による警告は、ライダ—に外力を及ぼさない。第 1の出力器による警告は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の出力器による警告は、本発明における「第 2の警告」に相当する。

【0 0 5 2 J

例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に振動を出力する第 1の出力器、及び、音又は表示を出力する第 2の出力器によって警告を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、その第 2の出力器のみによって警告を出力させる。つまり、ステップ S 2 0 4及びステップ S 2 0 5における第 2の出力器による警告は、ステップ S 2 0 4における第 1の出力器による警告と異なる感覚器によってライダ—に知覚される警告である。ステップ S 2 0 4における第 1の出力器による警告は、本発明における「第 1の警告」に相当し、ステップ S 2 0 4における第 2の出力器による警告は、本発明における「第 3の警告」に相当し、ステップ S 2 0 5における第 2の出力器による警告は、本発明における「第 2の警告」に相当する。【0 0 5 3】

<衝突警告システムの効果 >

実施の形態 2に係る衝突警告システムの効果について説明する。

好ましくは、制御部 2 3は、取得部 2 1で基準倒れ角 Θ L t h 2と比較して小さい倒れ角 Θ Lに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に第 1の警告を出力させ、取得部 2 1で、基準倒れ角 Θ Ι_ t h 2と比較して大きい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に第 1の警告と異なる第 2の警告を出力させる。そのため、ライダ—の安全性を向上しつつ、ライダ—の運転を支援することが可能となる。

【0 0 5 4】特に、第 2の警告が、第 1の警告と比較して知覚性が低い警告であるとよい。そのように構成されることで、ライダ-の安全性の向上が確実化される。更に、第 2の警告が、知覚性が徐々に向上する警告であるとよい。そのように構成されることで、ライダ—の安全性を向上しつつ、ライダ—の運転の支援を促進することが可能となる。

【0 0 5 5 J また、特に、第 2の警告が、第 1の警告と異なる感覚器によってライダ—に知覚される警告であるとよい。そのように構成されることで、ライダ—の安全性の向上が確実ィ匕される。更に、第 1の警告が、ライダ—に外力を及ぼす警告であり、第 2の警告が、ライダ—に外力を及ぼさない警告であるとよい。そのように構成されることで、モ―タサイクル 1 0 0に大きな倒れ角 Θ Lが生じて車体が不安定になる状態において、ライダ— に外力が及ぼされてしまうことが抑制されるため、ライダ—の安全性の向上を確実ィ匕しつつ、ライダ—の運転を支援することが可能となる。

【0 0 5 6 J また、特に、第 2の警告が、第 1の警告と異なる感覚器によってライダ—に知覚される警告であり、制御部 2 3が、取得部 2 1で、基準倒れ角 Θ L t h 2と比較して小さい倒れ角 Θ Lに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に、第 1の警告にカロえて、その第 1の警告と異なる感覚器によってライダ—に知覚される第 3の警告を出力させ、取得部 2 1で、基準倒れ角 Θ Ι_ t h 2と比較して大きい倒れ角 Θ Lに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に、第 3の警告を出力させないとよい。そのように構成されることで、ライダ—の安全性の向上を確実ィ匕しつつ、ライダ—の運転を支援することが可能となる。更に、第 2の警告及び第 3の警告が、同じ感覚器によってライダ—に知覚される警告であるとよい。そのように構成されることで、ライダーによる第 2の警告の見落としを抑制することが可能となって、ライダ -の安全性の向上が更に確実化される。

【0 0 5 7 J 実施の形態 3 . 以下に、実施の形態 3に係る衝突警告システムについて説明する。なお、実施の形態 3に係る衝突警告システムでは、実施の形態 1及び実施の形態 2に係る衝突警告システムに対して、処理ユニット 2 0の動作フロ-のみが異なっている。実施の形態 1及び実施の形態

2に係る衝突警告システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。

【0 0 5 8】

<衝突警告システムの動作 >

実施の形態 3に係る衝突警告システムの動作について説明する。

図 6は、本発明の実施の形態 3に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フ口-を示す図である【0 0 5 9 J 処理ユニット 2 0は、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、図 6に示される動作フロ—を実行する。【0 0 6 0】

(取得ステップ）ステップ S 3 0 1において、取得部 2 1は、環境検出装置 1 1の出力に応じた環境情報を取得する。また、慣性計測装置 1 2の出力に基づいて、倒れ角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得する。【0 0 6 1 J (半 1J定ステップ）ステップ S 3 0 2において、半 1J定部 2 2は、ステップ S 3 0 1で取得された環境情報に対して処理を施し、各種検出装置を用いて取得されるモ-タサイクル 1 0 0の走行状態情報、ライダ-の操作状態情報等をカ卩味した上で、モ―タサイクル 1 0 0に衝突が生じる可能性が有るか否かを判定する。 Y e sである ±昜合には、ステップ S 3 0 3に進み、 N 0である場合には、ステップ S 3 0 1に戻る。【0 0 6 2 J

(制御ステップ）ステップ S 3 0 3〜ステップ S 3 0 7において、制御部 2 3は、ステップ S 3 0 1で取得された姿勢情報に応じた態様で、警告装置 3 0に警告を出力させる。【0 0 6 3】具体的には、制御部 2 3は、ステップ S 3 0 3において、ステップ S 3 0 1で取得された姿勢情報が、限界倒れ角 Θ Ι_ t h 1と比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報であるか否かを判定する。 Y e sである場合には、ステップ S 3 0 4に進み、 N 0である場合には、ステップ S 3 0 7に進む。

【0 0 6 4】制御部 2 3は、ステップ S 3 0 4において、ステップ S 3 0 1で取得された姿勢情報が、基準倒れ角 Θ L t h 2と比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報であるか否かを判定する。なお、基準倒れ角 Θ Ι_ t h 2は、限界倒れ角 Θ Ι_ t h 1よりも小さい角度である。 Y e sである場合には、ステップ S 3 0 5に進み、 N 0である場合には、ステップ S 3 0 6に進む。

【0 0 6 5 J 制御部 2 3は、ステップ S 3 0 5においては、警告装置 3 0に図 5におけるステップ S 2 0 4と同様の動作を行わせ、ステップ S 3 0 6においては、警告装置 3 0に図 5におけるステップ S 2 0 5と同様の動作を行わせ、ステップ S 3 0 7においては、警告装置 3 0に図 4におけるステップ S 1 0 5と同様の動作を行わせる。

【0 0 6 6 J

<衝突警告システムの効果 >

実施の形態 3に係る衝突警告システムの効果について説明する。

好ましくは、制御部 2 3は、取得部 2 1で基準倒れ角 Θ L t h 2と比較して小さい倒れ角 Θ Lに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に第 1の警告を出力させ、取得部 2 1で、基準倒れ角 Θ Ι_ t h 2と比較して大きく、且つ、限界倒れ角 Θ Ι_ t h 1と比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に第 1の警告と異なる第 2の警告を出力させ、取得部 2 1で、限界倒れ角 ΘΙ_ t h 1と比較して大きい倒れ角 ΘΙ_に対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に警告を出力させない。そのため、ライダ—の安全性を向上しつつ、ライダ—の運転を支援することの確実性が更に向上する。

【0 0 6 7 J

以上、実施の形態 1〜実施の形態 3について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、各実施の形態の全て又は一部が組み合わされてもよい。また、動作フロの各ステップの全て又は一部が異なる順序で実行されてもよく、例えば、取得ステップ S 1 0 1、 S 2 0 1、 S 3 0 1における倒れ角 ΘΙ_に関連する姿勢情報の取得が、半 1J定ステップ S 1 0 2、 S 2 0 2、 S 3 0 2の後に実行されてもよい。また、実施の形態 2及び実施の形態 3において、基準倒れ角 ΘΙ_ t h 2を用いて 2種類の警告が使い分けられているが、 3種類以上の警告が使い分けられてもよい。

【符号の説明】

【0 0 6 8】

1 衝突警告システム、 1 1 環境検出装置、 1 2 慣性計測装置、 2 0 処理ユニット、 2 1 取得部、 2 2 判定部、 23 制御部、 3 0 警告装置、 1 0 0 モ-タサイクル、 ΘΙ_ 倒れ角、ΘΙ_ t h 1 限界倒れ角、 ΘΙ_ t h 2 基準倒れ角。

Claims

【書類名】請求の範囲

【請求項 1】

モ―タサイクル（1 0 0) に設けられている環境検出装置 (1 1) を用いて、走行中の該モ—タサイクル（1 0 0) に生じる衝突の可能性を認識して、ライダ—に警告する衝突警告システム（1) のための処理ユニット（2 0) であって、

前記環境検出装置（1 1) の出力に応じた環境情報を取得する取得部（2 1) と、前記環境情報に基づいて前記衝突の可能性の有無を判定する判定部（2 2) と、

前記判定部（2 2) で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置（3 0) に警告を出力させる制御部（23) と、

を備えており、

前記モ―タサイクル（1 0 0) の走行中において、

前記取得部（2 1) は、前記モ-タサイクル（1 0 0) の倒れ角（ΘΙ_) に関連する姿勢情報を取得し、

前記制御部（2 3) は、前記警告装置（3 0) に出力させる警告を、前記姿勢情報に応じて変化させる、

処理ユニット（2 0) 。

【請求項 2】

前記モ―タサイクル（1 0 0) の走行中において、

前記制御部（2 3) は、

前記取得部（2 1) で、限界倒れ角（ΘΙ_ t h 1) と比較して小さい前記倒れ角（ΘΙ_) に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置（3 0) に警告を出力させ、

前記取得部（2 1) で、前記限界倒れ角（ΘΙ_ t h 1) と比較して大きい前記倒れ角（ΘΙ_) に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置（3 0) に警告を出力させない、請求項 1に記載の処理ユニット（2 0) 。

【請求項 3】前記モ―タサイクル（1 0 0) の走行中において、

前記制御部（2 3) は、

前記判定部（2 2) で、前記衝突の可能性が有ると判定され、且つ、前記取得部（2 1) で、前記限界倒れ角（ΘΙ_ t h 1) と比較して大きい前記倒れ角（ΘΙ_) に対応する前記姿勢情報が取得される状態が、基準時間以上継続する場合に、前記警告装置（3 0) に警告を出力させる、請求項 2に記載の処理ユニット（2 0) 。

【請求項 4】

前記モ―タサイクル（1 0 0) の走行中において、

前記制御部（2 3) は、

前記取得部（2 1) で、基準倒れ角（ΘΙ_ t h 2) と比較して小さい前記倒れ角（ΘΙ_) に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置（3 0) に第 1の警告を出力させ、

前記取得部（2 1) で、前記基準倒れ角（ΘΙ_ t h 2) と比較して大きい前記倒れ角（ΘΙ_) に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置（3 0) に前記第 1の警告と異なる第 2の警告を出力させる、

請求項 1〜3の何れか一項に記載の処理ユニット（2 0) 。

【請求項 5】

前記第 2の警告は、前記第 1の警告と比較して、知覚性が低い警告である、

請求項 4に記載の処理ユニット（2 0) 。

【請求項 6】

前記第 2の警告は、知覚性が徐々に向上する警告である、

請求項 5に記載の処理ユニット（2 0) 。

【請求項 7】

前記第 2の警告は、前記第 1の警告と比較して、弱い強度で出力される警告である、

請求項 5又は 6に記載の処理ユニット（2 0) 。

【請求項 8】前記第 2の警告は、前記第 1の警告と比較して、長い周期の変化バタ-ンで出力される警告である、請求項 5〜7の何れか一項に記載の処理ユニット（2 0) 。

【請求項 9】

前記第 2の警告は、前記第 1の警告と異なる感覚器によって前記ライダ-に知覚される警告である、請求項 4又は 5に記載の処理ユニット（2 0) 。

【請求項 1 0】

前記第 1の警告は、前記ライダ-に外力を及ぼす警告であり、

前記第 2の警告は、前記ライダ—に外力を及ぼさない警告である、

請求項 9に記載の処理ユニット（2 0) 。

【請求項 1 1】

前記モ―タサイクル（1 0 0) の走行中において、

前記制御部（2 3) は、

前記取得部（2 1) で、前記基準倒れ角（ΘΙ_ t h 2) と比較して小さい前記倒れ角（ΘΙ_) に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置（3 0) に、前記第 1の警告に加えて、該第 1の警告と異なる感覚器によって前記ライダ-に知覚される第 3の警告を出力させ、

前記取得部（2 1) で、前記基準倒れ角（ΘΙ_ t h 2) と比較して大きい前記倒れ角（ΘΙ_) に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置（3 0) に、前記第 3の警告を出力させない、

請求項 9又は 1 0に記載の処理ユニット（2 0) 。

【請求項 1 2】

前記第 2の警告及び前記第 3の警告は、同じ感覚器によって前記ライダ-に知覚される警告である、請求項 1 1に記載の処理ユニット（2 0) 。

【請求項 1 3】

請求項 1〜1 2の何れか一項に記載の処理ユニット（2 0) と、

前記環境検出装置（1 1) と、前記警告装置（3 0) と、

を備えている、

種 Ϊ突警告システム（1) 。

【請求項 14】

請求] 11 3に記載の種 Ϊ突警告システム（1) を備えている、

モータサイクル（1 0 0) 。

【請求項 1 5】

モ―タサイクル（1 0 0) に設けられている環境検出装置 (1 1) を用いて、走行中の該モ—タサイクル（1 0 0) に生じる衝突の可能性を認識して、ライダ—に警告する衝突警告システム（1) のための処理方法であって、

前記環境検出装置（1 1) の出力に応じた環境情報が取得される取得ステップ（S 1 0 1、 S 2

0 1、 S 3 0 1 ) と、

前記環境情報に基づいて前記衝突の可能性の有無が判定される判定ステップ（S 1 0 2、 S 2 0

2、 S 3 0 2) と、

前記判定ステップ（S 1 0 2、 S 2 0 2、 S 3 0 2) で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置（3 0) に警告を出力させる制御ステップ（S 1 03〜S 1 0 5、 S 2 0 3〜S 2 0 5、 S 3 03〜S 3 0 7) と、

を備えており、

前記モ―タサイクル（1 0 0) の走行中において、

前記取得ステップ（S 1 0 1、 S 2 0 1、 S 3 0 1) では、前記モ―タサイクル（1 0 0) の倒れ角 (9L) に関連する姿勢情報が取得され、

前記制御ステップ（S 1 0 3〜S 1 0 5、 S 2 03〜S 2 0 5、 S 3 03〜S 3 0 7) では、前記警告装置（3 0) に出力させる警告が、前記姿勢情報に応じて変化させられる、

処理方法。