JP7104035B2 - 衝突警告システムのための処理ユニット及び処理方法、衝突警告システム、及び、モータサイクル - Google Patents
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Description
以下に、実施の形態1に係る衝突警告システムを説明する。
実施の形態1に係る衝突警告システムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態1に係る衝突警告システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図2は、本発明の実施の形態1に係る衝突警告システムの、システム構成を示す図である。図3は、モータサイクルの倒れ角の定義を説明する図である。
実施の形態1に係る衝突警告システムの動作について説明する。
図4は、本発明の実施の形態1に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。
ステップS101において、取得部21は、環境検出装置11の出力に応じた環境情報を取得する。また、取得部21は、慣性計測装置12の出力に基づいて、倒れ角θLに関連する姿勢情報を取得する。
ステップS102において、判定部22は、ステップS101で取得された環境情報に対して処理を施し、各種検出装置を用いて取得されるモータサイクル100の走行状態情報、ライダーの操作状態情報等を加味した上で、モータサイクル100に衝突が生じる可能性が有るか否かを判定する。Yesである場合には、ステップS103に進み、Noである場合には、ステップS101に戻る。
ステップS103~ステップS105において、制御部23は、ステップS101で取得された姿勢情報に応じた態様で、警告装置30に警告を出力させる。
実施の形態1に係る衝突警告システムの効果について説明する。
処理ユニット20が、環境検出装置11の出力に応じた環境情報を取得する取得部21と、環境情報に基づいて衝突の可能性の有無を判定する判定部22と、判定部22で衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置30に警告を出力させる制御部23と、を備えており、モータサイクル100の走行中において、制御部23は、警告装置30に出力させる警告を、モータサイクル100の倒れ角θLに関連する姿勢情報に応じて変化させる。そのため、モータサイクル100が旋回する状態、つまり、モータサイクル100に大きな倒れ角θLが生じて車体が不安定になる状態において、警告装置30から適切な警告を出力させてライダーの安全性を向上することが可能である。
以下に、実施の形態2に係る衝突警告システムについて説明する。
なお、実施の形態2に係る衝突警告システムでは、実施の形態1に係る衝突警告システムに対して、処理ユニット20の動作フローのみが異なっている。実施の形態1に係る衝突警告システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。
実施の形態2に係る衝突警告システムの動作について説明する。
図5は、本発明の実施の形態2に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。
ステップS201において、取得部21は、環境検出装置11の出力に応じた環境情報を取得する。また、慣性計測装置12の出力に基づいて、倒れ角θLに関連する姿勢情報を取得する。
ステップS202において、判定部22は、ステップS201で取得された環境情報に対して処理を施し、各種検出装置を用いて取得されるモータサイクル100の走行状態情報、ライダーの操作状態情報等を加味した上で、モータサイクル100に衝突が生じる可能性が有るか否かを判定する。Yesである場合には、ステップS203に進み、Noである場合には、ステップS201に戻る。
ステップS203~ステップS205において、制御部23は、ステップS201で取得された姿勢情報に応じた態様で、警告装置30に警告を出力させる。
実施の形態2に係る衝突警告システムの効果について説明する。
好ましくは、制御部23は、取得部21で基準倒れ角θLth2と比較して小さい倒れ角θLに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置30に第1の警告を出力させ、取得部21で、基準倒れ角θLth2と比較して大きい倒れ角θLに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置30に第1の警告と異なる第2の警告を出力させる。そのため、ライダーの安全性を向上しつつ、ライダーの運転を支援することが可能となる。
以下に、実施の形態3に係る衝突警告システムについて説明する。
なお、実施の形態3に係る衝突警告システムでは、実施の形態1及び実施の形態2に係る衝突警告システムに対して、処理ユニット20の動作フローのみが異なっている。実施の形態1及び実施の形態2に係る衝突警告システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。
実施の形態3に係る衝突警告システムの動作について説明する。
図6は、本発明の実施の形態3に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。
ステップS301において、取得部21は、環境検出装置11の出力に応じた環境情報を取得する。また、慣性計測装置12の出力に基づいて、倒れ角θLに関連する姿勢情報を取得する。
ステップS302において、判定部22は、ステップS301で取得された環境情報に対して処理を施し、各種検出装置を用いて取得されるモータサイクル100の走行状態情報、ライダーの操作状態情報等を加味した上で、モータサイクル100に衝突が生じる可能性が有るか否かを判定する。Yesである場合には、ステップS303に進み、Noである場合には、ステップS301に戻る。
ステップS303~ステップS307において、制御部23は、ステップS301で取得された姿勢情報に応じた態様で、警告装置30に警告を出力させる。
実施の形態3に係る衝突警告システムの効果について説明する。
好ましくは、制御部23は、取得部21で基準倒れ角θLth2と比較して小さい倒れ角θLに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置30に第1の警告を出力させ、取得部21で、基準倒れ角θLth2と比較して大きく、且つ、限界倒れ角θLth1と比較して小さい倒れ角θLに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置30に第1の警告と異なる第2の警告を出力させ、取得部21で、限界倒れ角θLth1と比較して大きい倒れ角θLに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置30に警告を出力させない。そのため、ライダーの安全性を向上しつつ、ライダーの運転を支援することの確実性が更に向上する。
Claims (12)
- モータサイクル(100)に設けられている環境検出装置(11)を用いて、走行中の該モータサイクル(100)に生じる衝突の可能性を認識して、ライダーに警告する衝突警告システム(1)のための処理ユニット(20)であって、
前記環境検出装置(11)の出力に応じた環境情報を取得する取得部(21)と、
前記環境情報に基づいて前記衝突の可能性の有無を判定する判定部(22)と、
前記判定部(22)で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置(30)に警告を出力させる制御部(23)と、
を備えており、
前記モータサイクル(100)の走行中において、
前記取得部(21)は、
前記モータサイクル(100)の倒れ角(θL)に関連する姿勢情報を取得し、
前記制御部(23)は、
前記取得部(21)で、基準倒れ角(θLth2)と比較して小さい前記倒れ角(θL)に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置(30)に、前記判定部(22)で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に出力させる前記警告として、第1の警告を出力させ、
前記取得部(21)で、前記基準倒れ角(θLth2)と比較して大きい前記倒れ角(θL)に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置(30)に、前記判定部(22)で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に出力させる前記警告として、前記第1の警告と異なる第2の警告を出力させる、
処理ユニット(20)。 - 前記モータサイクル(100)の走行中において、
前記制御部(23)は、
前記取得部(21)で、前記基準倒れ角(θLth2)と比較して大きく、且つ限界倒れ角(θLth1)と比較して小さい前記倒れ角(θL)に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置(30)に、前記判定部(22)で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に出力させる前記第2の警告を出力させ、
前記取得部(21)で、前記限界倒れ角(θLth1)と比較して大きい前記倒れ角(θL)に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置(30)に、前記判定部(22)で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に出力させる前記警告を出力させず、
前記基準倒れ角(θLth2)は、前記限界倒れ角(θLth1)と比較して小さい角度である、
請求項1に記載の処理ユニット(20)。 - 前記モータサイクル(100)の走行中において、
前記制御部(23)は、
前記取得部(21)で、前記限界倒れ角(θLth1)と比較して大きい前記倒れ角(θL)に対応する前記姿勢情報が取得される状態が、基準時間以上継続する場合に、前記警告装置(30)に、前記判定部(22)で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に出力させる前記警告を出力させる、
請求項2に記載の処理ユニット(20)。 - 前記第2の警告は、前記第1の警告と比較して、弱い強度で出力される警告である、
請求項1~3の何れか一項に記載の処理ユニット(20)。 - 前記第2の警告は、前記第1の警告と比較して、長い周期の変化パターンで出力される警告である、
請求項1~4の何れか一項に記載の処理ユニット(20)。 - 前記第2の警告は、前記第1の警告と異なる感覚器によって前記ライダーに知覚される警告である、
請求項1~3の何れか一項に記載の処理ユニット(20)。 - 前記第1の警告は、前記ライダーに外力を及ぼす警告であり、
前記第2の警告は、前記ライダーに外力を及ぼさない警告である、
請求項6に記載の処理ユニット(20)。 - 前記モータサイクル(100)の走行中において、
前記制御部(23)は、
前記取得部(21)で、前記基準倒れ角(θLth2)と比較して小さい前記倒れ角(θL)に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置(30)に、前記判定部(22)で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に出力させる前記警告として、前記第1の警告に加えて、該第1の警告と異なる感覚器によって前記ライダーに知覚される第3の警告を出力させ、
前記取得部(21)で、前記基準倒れ角(θLth2)と比較して大きい前記倒れ角(θL)に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置(30)に、前記判定部(22)で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に出力させる前記警告として、前記第3の警告を出力させない、
請求項6又は7に記載の処理ユニット(20)。 - 前記第2の警告及び前記第3の警告は、同じ感覚器によって前記ライダーに知覚される警告である、
請求項8に記載の処理ユニット(20)。 - 請求項1~9の何れか一項に記載の処理ユニット(20)と、
前記環境検出装置(11)と、
前記警告装置(30)と、
を備えている、
衝突警告システム(1)。 - 請求項10に記載の衝突警告システム(1)を備えている、
モータサイクル(100)。 - モータサイクル(100)に設けられている環境検出装置(11)を用いて、走行中の該モータサイクル(100)に生じる衝突の可能性を認識して、ライダーに警告する衝突警告システム(1)のための処理方法であって、
前記環境検出装置(11)の出力に応じた環境情報が取得される取得ステップ(S201、S301)と、
前記環境情報に基づいて前記衝突の可能性の有無が判定される判定ステップ(S202、S302)と、
前記判定ステップ(S202、S302)で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置(30)に警告を出力させる制御ステップ(S203~S205、S303~S307)と、
を備えており、
前記モータサイクル(100)の走行中において、
前記取得ステップ(S201、S301)では、
前記モータサイクル(100)の倒れ角(θL)に関連する姿勢情報が取得され、
前記制御ステップ(S203~S205、S303~S307)では、
前記取得ステップ(S201、S301)で、基準倒れ角(θLth2)と比較して小さい前記倒れ角(θL)に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置(30)に、前記判定ステップ(S202、S302)で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に出力させる前記警告として、第1の警告を出力させ、
前記取得ステップ(S201、S301)で、前記基準倒れ角(θLth2)と比較して大きい前記倒れ角(θL)に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置(30)に、前記判定ステップ(S202、S302)で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に出力させる前記警告として、前記第1の警告と異なる第2の警告を出力させる、
処理方法。
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