JP2019003262A - 衝突警告システムのための処理ユニット及び処理方法、衝突警告システム、及び、モータサイクル - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、ライダーの安全性を向上することが可能な処理ユニット及び処理方法を得るものである。また、その処理ユニットを備えている衝突警告システムを得るものである。また、その衝突警告システムを備えているモータサイクルを得るものである。【解決手段】処理ユニット（２０）は、環境検出装置（１１）の出力に応じた環境情報を取得する取得部（２１）と、環境情報に基づいて衝突の可能性の有無を判定する判定部（２２）と、判定部（２２）で衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置（３０）に警告を出力させる制御部（２３）と、を備えており、モータサイクルの走行中において、取得部（２１）は、モータサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報を取得し、制御部（２３）は、警告装置（３０）に出力させる警告を、姿勢情報に応じて変化させる。【選択図】図２

Description

本発明は、モータサイクルに設けられている環境検出装置を用いて、走行中のモータサイクルに生じる衝突の可能性を認識して、ライダーに警告する衝突警告システムの処理ユニット及び処理方法と、その処理ユニットを備えている衝突警告システムと、その衝突警告システムを備えているモータサイクルと、に関する。

モータサイクル（自動二輪車又は自動三輪車）に関連する技術として、走行中のモータサイクルに生じる衝突の可能性を認識して、ライダーに警告する衝突警告システムが知られている。衝突警告システムは、モータサイクルに設けられている環境検出装置の出力に応じた環境情報を取得し、その環境情報に基づいて衝突の可能性が有ると判定される場合に、警告装置に警告を出力させる。警告装置による警告によって、ライダーの運転が支援される（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２００９−１１６８８２号公報

従来の衝突警告システムでは、モータサイクルが旋回する状態、つまり、モータサイクルに大きな倒れ角が生じて車体が不安定になる状態において、ライダーを驚かすような警告が警告装置から出力され得るため、ライダーの安全性に影響を与えかねない。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーの安全性を向上することが可能な処理ユニット及び処理方法を得るものである。また、その処理ユニットを備えている衝突警告システムを得るものである。また、その衝突警告システムを備えているモータサイクルを得るものである。

本発明に係る処理ユニットは、モータサイクルに設けられている環境検出装置を用いて、走行中の該モータサイクルに生じる衝突の可能性を認識して、ライダーに警告する衝突警告システムのための処理ユニットであって、前記環境検出装置の出力に応じた環境情報を取得する取得部と、前記環境情報に基づいて前記衝突の可能性の有無を判定する判定部と、前記判定部で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置に警告を出力させる制御部と、を備えており、前記モータサイクルの走行中において、前記取得部は、前記モータサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報を取得し、前記制御部は、前記警告装置に出力させる警告を、前記姿勢情報に応じて変化させるものである。

また、本発明に係る衝突警告システムは、上記の処理ユニットと、前記環境検出装置と、前記警告装置と、を備えているものである。

また、本発明に係るモータサイクルは、上記の衝突警告システムを備えているものである。

また、本発明に係る処理方法は、モータサイクルに設けられている環境検出装置を用いて、走行中の該モータサイクルに生じる衝突の可能性を認識して、ライダーに警告する衝突警告システムのための処理方法であって、前記環境検出装置の出力に応じた環境情報が取得される取得ステップと、前記環境情報に基づいて前記衝突の可能性の有無が判定される判定ステップと、前記判定ステップで前記衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置に警告を出力させる制御ステップと、を備えており、前記モータサイクルの走行中において、前記取得ステップでは、前記モータサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報が取得され、前記制御ステップでは、前記警告装置に出力させる警告が、前記姿勢情報に応じて変化させられるものである。

本発明に係る処理ユニット、衝突警告システム、モータサイクル、及び、処理方法では、警告装置から出力される警告が、モータサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報に応じて変化する。そのため、モータサイクルが旋回する状態、つまり、モータサイクルに大きな倒れ角が生じて車体が不安定になる状態において、警告装置から適切な警告を出力させてライダーの安全性を向上することが可能である。

本発明の実施の形態１に係る衝突警告システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る衝突警告システムの、システム構成を示す図である。 モータサイクルの倒れ角の定義を説明する図である。 本発明の実施の形態１に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。 本発明の実施の形態２に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。 本発明の実施の形態３に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。

以下に、本発明に係る処理ユニット、衝突警告システム、モータサイクル、及び、処理方法について、図面を用いて説明する。

なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る処理ユニット、衝突警告システム、モータサイクル、及び、処理方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

例えば、以下では、モータサイクルが、自動二輪車である場合を説明しているが、モータサイクルが、自動三輪車であってもよい。また、以下では、モータサイクルの前方を検出する環境検出装置を用いて、モータサイクルの前方における衝突の可能性が認識される場合を説明しているが、モータサイクルの他の方向（側方、後方等）を検出する環境検出装置を用いて、モータサイクルの他の方向（側方、後方等）における衝突の可能性が認識されてもよい。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る衝突警告システムを説明する。

＜衝突警告システムの構成＞
実施の形態１に係る衝突警告システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る衝突警告システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る衝突警告システムの、システム構成を示す図である。図３は、モータサイクルの倒れ角の定義を説明する図である。

図１及び図２に示されるように、衝突警告システム１は、モータサイクル１００に搭載される。衝突警告システム１は、少なくとも、モータサイクル１００の前方を検出する環境検出装置１１と、モータサイクル１００に生じている慣性を検出する慣性計測装置（ＩＭＵ）１２と、処理ユニット（ＥＣＵ）２０と、警告装置３０と、を含む。

衝突警告システム１は、環境検出装置１１を用いて、走行中のモータサイクル１００の前方における衝突の可能性を認識し、警告装置３０を用いて、ライダーに警告を出力する役割を担う。処理ユニット２０は、環境検出装置１１の出力及び慣性計測装置１２の出力を取得し、警告装置３０に制御指令を出力する。処理ユニット２０には、例えば、モータサイクル１００の走行状態情報、ライダーの操作状態情報等を取得するための各種検出装置（図示省略）の出力も入力される。衝突警告システム１の各部は、衝突警告システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。

環境検出装置１１は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒ、超音波センサ、カメラ等であり、モータサイクル１００の走行中において、検出範囲内にある周辺物を常時検出する。

慣性計測装置１２は、例えば、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備えるものであり、検出された慣性を処理ユニット２０に出力する。慣性計測装置１２が、モータサイクル１００に生じている慣性に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性計測装置１２が、モータサイクル１００の倒れ角θＬに関連する姿勢情報を取得可能な他の検出装置であってもよい。

処理ユニット２０は、取得部２１と、判定部２２と、制御部２３と、を含む。処理ユニット２０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、処理ユニット２０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

モータサイクル１００の走行中において、取得部２１は、環境検出装置１１の出力を受けて、その出力に応じた環境情報を取得する。そして、判定部２２は、公知の手法により、モータサイクル１００に衝突が生じる可能性が有るか否かを判定する。つまり、判定部２２は、その環境情報に対して処理を施し、各種検出装置を用いて取得されるモータサイクル１００の走行状態情報、ライダーの操作状態情報等を加味した上で、モータサイクル１００に衝突が生じる可能性が有るか否かを判定する。そして、制御部２３は、判定部２２で衝突の可能性が有ると判定されると、警告装置３０に警告を出力させる。

また、取得部２１は、慣性計測装置１２の出力に基づいて、モータサイクル１００の倒れ角θＬに関連する姿勢情報を取得する。倒れ角θＬに関連する姿勢情報は、倒れ角θＬ自体の情報であってもよく、また、倒れ角θＬに実質的に換算可能な他の物理量（例えば、モータサイクル１００に生じているヨーレート、横加速度等）の情報であってもよい。倒れ角θＬは、モータサイクル１００が直立している状態に対する、モータサイクル１００のロール方向での傾き角度として定義される（図３参照）。

警告装置３０は、音（つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、表示（つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、振動（つまり、触覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。具体的には、警告装置３０は、スピーカー、ディスプレイ、ランプ、バイブレーター等であり、モータサイクル１００に設けられていてもよく、また、ヘルメット等のモータサイクル１００に付随する装備に設けられていてもよい。また、警告装置３０は、１つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。

＜衝突警告システムの動作＞
実施の形態１に係る衝突警告システムの動作について説明する。
図４は、本発明の実施の形態１に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。

処理ユニット２０は、モータサイクル１００の走行中において、図４に示される動作フローを実行する。

（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部２１は、環境検出装置１１の出力に応じた環境情報を取得する。また、取得部２１は、慣性計測装置１２の出力に基づいて、倒れ角θＬに関連する姿勢情報を取得する。

（判定ステップ）
ステップＳ１０２において、判定部２２は、ステップＳ１０１で取得された環境情報に対して処理を施し、各種検出装置を用いて取得されるモータサイクル１００の走行状態情報、ライダーの操作状態情報等を加味した上で、モータサイクル１００に衝突が生じる可能性が有るか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０３に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０１に戻る。

（制御ステップ）
ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５において、制御部２３は、ステップＳ１０１で取得された姿勢情報に応じた態様で、警告装置３０に警告を出力させる。

具体的には、制御部２３は、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０１で取得された姿勢情報が、限界倒れ角θＬｔｈ１と比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報であるか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０４に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０５に進む。

制御部２３は、ステップＳ１０４においては、警告装置３０に警告を出力させ、ステップＳ１０５においては、警告装置３０に警告を出力させない。制御部２３が、ステップＳ１０２でＹｅｓと判定されて、ステップＳ１０３でＮｏと判定されることが、基準時間以上継続する場合に、警告装置３０に警告を出力させてもよい。

＜衝突警告システムの効果＞
実施の形態１に係る衝突警告システムの効果について説明する。
処理ユニット２０が、環境検出装置１１の出力に応じた環境情報を取得する取得部２１と、環境情報に基づいて衝突の可能性の有無を判定する判定部２２と、判定部２２で衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置３０に警告を出力させる制御部２３と、を備えており、モータサイクル１００の走行中において、制御部２３は、警告装置３０に出力させる警告を、モータサイクル１００の倒れ角θＬに関連する姿勢情報に応じて変化させる。そのため、モータサイクル１００が旋回する状態、つまり、モータサイクル１００に大きな倒れ角θＬが生じて車体が不安定になる状態において、警告装置３０から適切な警告を出力させてライダーの安全性を向上することが可能である。

好ましくは、制御部２３は、取得部２１で、限界倒れ角θＬｔｈ１と比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置３０に警告を出力させ、取得部２１で、限界倒れ角θＬｔｈ１と比較して大きい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置３０に警告を出力させない。そのため、ライダーの安全性の向上が確実化される。

特に、制御部２３が、判定部２２で衝突の可能性が有ると判定され、且つ、取得部２１で限界倒れ角θＬｔｈ１と比較して大きい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される状態が、基準時間以上継続する場合に、警告装置３０に警告を出力させるとよい。そのように構成されることで、ライダーの安全性を向上しつつ、ライダーの運転を支援することが可能となる。

実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係る衝突警告システムについて説明する。
なお、実施の形態２に係る衝突警告システムでは、実施の形態１に係る衝突警告システムに対して、処理ユニット２０の動作フローのみが異なっている。実施の形態１に係る衝突警告システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。

＜衝突警告システムの動作＞
実施の形態２に係る衝突警告システムの動作について説明する。
図５は、本発明の実施の形態２に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。

処理ユニット２０は、モータサイクル１００の走行中において、図５に示される動作フローを実行する。

（取得ステップ）
ステップＳ２０１において、取得部２１は、環境検出装置１１の出力に応じた環境情報を取得する。また、慣性計測装置１２の出力に基づいて、倒れ角θＬに関連する姿勢情報を取得する。

（判定ステップ）
ステップＳ２０２において、判定部２２は、ステップＳ２０１で取得された環境情報に対して処理を施し、各種検出装置を用いて取得されるモータサイクル１００の走行状態情報、ライダーの操作状態情報等を加味した上で、モータサイクル１００に衝突が生じる可能性が有るか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ２０３に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ２０１に戻る。

（制御ステップ）
ステップＳ２０３〜ステップＳ２０５において、制御部２３は、ステップＳ２０１で取得された姿勢情報に応じた態様で、警告装置３０に警告を出力させる。

具体的には、制御部２３は、ステップＳ２０３において、ステップＳ２０１で取得された姿勢情報が、基準倒れ角θＬｔｈ２と比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報であるか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ２０４に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ２０５に進む。

例えば、制御部２３は、ステップＳ２０４においては、警告装置３０に第１の音量の第１の警告音を出力させ、ステップＳ２０５においては、警告装置３０に第１の音量よりも低い第２の音量の第２の警告音を出力させる。つまり、第２の警告音は、第１の警告音よりも知覚性が低い警告である。第２の警告音が、時間経過に伴って、音量が徐々に大きくなる警告音であってもよい。第１の警告音は、本発明における「第１の警告」に相当し、第２の警告音は、本発明における「第２の警告」に相当する。音量は、本発明における「強度」に相当する。

例えば、制御部２３は、ステップＳ２０４においては、警告装置３０に第１の明るさの第１の警告表示を出力させ、ステップＳ２０５においては、警告装置３０に第１の明るさよりも暗い第２の明るさの第２の警告表示を出力させる。つまり、第２の警告表示は、第１の警告表示よりも知覚性が低い警告である。第２の警告表示が、時間経過に伴って、徐々に明るくなる警告表示であってもよい。第１の警告表示は、本発明における「第１の警告」に相当し、第２の警告表示は、本発明における「第２の警告」に相当する。明るさは、本発明における「強度」に相当する。

例えば、制御部２３は、ステップＳ２０４においては、警告装置３０に第１の振幅の警告振動を出力させ、ステップＳ２０５においては、警告装置３０に第１の振幅よりも小さい第２の振幅の第２の警告振動を出力させる。つまり、第２の警告振動は、第１の警告振動よりも知覚性が低い警告である。第２の警告振動が、時間経過に伴って、振幅が徐々に大きくなる警告振動であってもよい。第１の警告振動は、本発明における「第１の警告」に相当し、第２の警告振動は、本発明における「第２の警告」に相当する。振幅は、本発明における「強度」に相当する。

例えば、制御部２３は、ステップＳ２０４においては、警告装置３０に音量変化が第１の周期の第１の警告音を出力させ、ステップＳ２０５においては、警告装置３０に音量変化が第１の周期よりも長い第２の周期の第２の警告音を出力させる。つまり、第２の警告音は、第１の警告音よりも知覚性が低い警告である。第２の警告音が、時間経過に伴って、音量変化の周期が徐々に短くなる警告音であってもよい。第１の警告音は、本発明における「第１の警告」に相当し、第２の警告音は、本発明における「第２の警告」に相当する。音量変化は、本発明における「変化パターン」に相当する。

例えば、制御部２３は、ステップＳ２０４においては、警告装置３０に明るさ変化が第１の周期の第１の警告表示を出力させ、ステップＳ２０５においては、警告装置３０に明るさ変化が第１の周期よりも長い第２の周期の第２の警告表示を出力させる。つまり、第２の警告表示は、第１の警告表示よりも知覚性が低い警告である。第２の警告表示が、時間経過に伴って、明るさ変化の周期が徐々に短くなる警告表示であってもよい。第１の警告表示は、本発明における「第１の警告」に相当し、第２の警告表示は、本発明における「第２の警告」に相当する。明るさ変化は、本発明における「変化パターン」に相当する。

例えば、制御部２３は、ステップＳ２０４においては、警告装置３０に第１の周期で振動する警告振動を出力させ、ステップＳ２０５においては、警告装置３０に第１の周期よりも長い第２の周期で振動する第２の警告振動を出力させる。つまり、第２の警告振動は、第１の警告振動よりも知覚性が低い警告である。第２の警告振動が、時間経過に伴って、周期が徐々に短くなる警告振動であってもよい。第１の警告振動は、本発明における「第１の警告」に相当し、第２の警告振動は、本発明における「第２の警告」に相当する。振動は、本発明における「変化パターン」に相当する。

例えば、制御部２３は、ステップＳ２０４においては、警告装置３０に音（好ましくは、大きな音）を出力する第１の出力器によって警告を出力させ、ステップＳ２０５においては、警告装置３０に表示（好ましくは、あまり目立たない表示）を出力する第２の出力器によって警告を出力させる。つまり、第２の出力器による警告は、第１の出力器による警告と異なる感覚器によってライダーに知覚される警告である。また、第２の出力器による警告は、第１の出力器による警告よりも知覚性が低い警告である。第１の出力器による警告は、本発明における「第１の警告」に相当し、第２の出力器による警告は、本発明における「第２の警告」に相当する。

例えば、制御部２３は、ステップＳ２０４においては、警告装置３０に音を出力する第１の出力器、及び、表示を出力する第２の出力器によって警告を出力させ、ステップＳ２０５においては、その第２の出力器のみによって警告を出力させる。つまり、ステップＳ２０４及びステップＳ２０５における第２の出力器による警告は、ステップＳ２０４における第１の出力器による警告と異なる感覚器によってライダーに知覚される警告である。ステップＳ２０４における第１の出力器による警告は、本発明における「第１の警告」に相当し、ステップＳ２０４における第２の出力器による警告は、本発明における「第３の警告」に相当し、ステップＳ２０５における第２の出力器による警告は、本発明における「第２の警告」に相当する。

例えば、制御部２３は、ステップＳ２０４においては、警告装置３０に振動を出力する第１の出力器によって警告を出力させ、ステップＳ２０５においては、警告装置３０に音又は表示を出力する第２の出力器によって警告を出力させる。つまり、第２の出力器による警告は、第１の出力器による警告と異なる感覚器によってライダーに知覚される警告である。また、第２の出力器による警告は、第１の出力器による警告よりも知覚性が低い警告である。また、第１の出力器による警告は、ライダーに外力を及ぼし、第２の出力器による警告は、ライダーに外力を及ぼさない。第１の出力器による警告は、本発明における「第１の警告」に相当し、第２の出力器による警告は、本発明における「第２の警告」に相当する。

例えば、制御部２３は、ステップＳ２０４においては、警告装置３０に振動を出力する第１の出力器、及び、音又は表示を出力する第２の出力器によって警告を出力させ、ステップＳ２０５においては、その第２の出力器のみによって警告を出力させる。つまり、ステップＳ２０４及びステップＳ２０５における第２の出力器による警告は、ステップＳ２０４における第１の出力器による警告と異なる感覚器によってライダーに知覚される警告である。ステップＳ２０４における第１の出力器による警告は、本発明における「第１の警告」に相当し、ステップＳ２０４における第２の出力器による警告は、本発明における「第３の警告」に相当し、ステップＳ２０５における第２の出力器による警告は、本発明における「第２の警告」に相当する。

＜衝突警告システムの効果＞
実施の形態２に係る衝突警告システムの効果について説明する。
好ましくは、制御部２３は、取得部２１で基準倒れ角θＬｔｈ２と比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置３０に第１の警告を出力させ、取得部２１で、基準倒れ角θＬｔｈ２と比較して大きい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置３０に第１の警告と異なる第２の警告を出力させる。そのため、ライダーの安全性を向上しつつ、ライダーの運転を支援することが可能となる。

特に、第２の警告が、第１の警告と比較して知覚性が低い警告であるとよい。そのように構成されることで、ライダーの安全性の向上が確実化される。更に、第２の警告が、知覚性が徐々に向上する警告であるとよい。そのように構成されることで、ライダーの安全性を向上しつつ、ライダーの運転の支援を促進することが可能となる。

また、特に、第２の警告が、第１の警告と異なる感覚器によってライダーに知覚される警告であるとよい。そのように構成されることで、ライダーの安全性の向上が確実化される。更に、第１の警告が、ライダーに外力を及ぼす警告であり、第２の警告が、ライダーに外力を及ぼさない警告であるとよい。そのように構成されることで、モータサイクル１００に大きな倒れ角θＬが生じて車体が不安定になる状態において、ライダーに外力が及ぼされてしまうことが抑制されるため、ライダーの安全性の向上を確実化しつつ、ライダーの運転を支援することが可能となる。

また、特に、第２の警告が、第１の警告と異なる感覚器によってライダーに知覚される警告であり、制御部２３が、取得部２１で、基準倒れ角θＬｔｈ２と比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置３０に、第１の警告に加えて、その第１の警告と異なる感覚器によってライダーに知覚される第３の警告を出力させ、取得部２１で、基準倒れ角θＬｔｈ２と比較して大きい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置３０に、第３の警告を出力させないとよい。そのように構成されることで、ライダーの安全性の向上を確実化しつつ、ライダーの運転を支援することが可能となる。更に、第２の警告及び第３の警告が、同じ感覚器によってライダーに知覚される警告であるとよい。そのように構成されることで、ライダーによる第２の警告の見落としを抑制することが可能となって、ライダーの安全性の向上が更に確実化される。

実施の形態３．
以下に、実施の形態３に係る衝突警告システムについて説明する。
なお、実施の形態３に係る衝突警告システムでは、実施の形態１及び実施の形態２に係る衝突警告システムに対して、処理ユニット２０の動作フローのみが異なっている。実施の形態１及び実施の形態２に係る衝突警告システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。

＜衝突警告システムの動作＞
実施の形態３に係る衝突警告システムの動作について説明する。
図６は、本発明の実施の形態３に係る衝突警告システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。

処理ユニット２０は、モータサイクル１００の走行中において、図６に示される動作フローを実行する。

（取得ステップ）
ステップＳ３０１において、取得部２１は、環境検出装置１１の出力に応じた環境情報を取得する。また、慣性計測装置１２の出力に基づいて、倒れ角θＬに関連する姿勢情報を取得する。

（判定ステップ）
ステップＳ３０２において、判定部２２は、ステップＳ３０１で取得された環境情報に対して処理を施し、各種検出装置を用いて取得されるモータサイクル１００の走行状態情報、ライダーの操作状態情報等を加味した上で、モータサイクル１００に衝突が生じる可能性が有るか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ３０３に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ３０１に戻る。

（制御ステップ）
ステップＳ３０３〜ステップＳ３０７において、制御部２３は、ステップＳ３０１で取得された姿勢情報に応じた態様で、警告装置３０に警告を出力させる。

具体的には、制御部２３は、ステップＳ３０３において、ステップＳ３０１で取得された姿勢情報が、限界倒れ角θＬｔｈ１と比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報であるか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ３０４に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ３０７に進む。

制御部２３は、ステップＳ３０４において、ステップＳ３０１で取得された姿勢情報が、基準倒れ角θＬｔｈ２と比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報であるか否かを判定する。なお、基準倒れ角θＬｔｈ２は、限界倒れ角θＬｔｈ１よりも小さい角度である。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ３０５に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ３０６に進む。

制御部２３は、ステップＳ３０５においては、警告装置３０に図５におけるステップＳ２０４と同様の動作を行わせ、ステップＳ３０６においては、警告装置３０に図５におけるステップＳ２０５と同様の動作を行わせ、ステップＳ３０７においては、警告装置３０に図４におけるステップＳ１０５と同様の動作を行わせる。

＜衝突警告システムの効果＞
実施の形態３に係る衝突警告システムの効果について説明する。
好ましくは、制御部２３は、取得部２１で基準倒れ角θＬｔｈ２と比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置３０に第１の警告を出力させ、取得部２１で、基準倒れ角θＬｔｈ２と比較して大きく、且つ、限界倒れ角θＬｔｈ１と比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置３０に第１の警告と異なる第２の警告を出力させ、取得部２１で、限界倒れ角θＬｔｈ１と比較して大きい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置３０に警告を出力させない。そのため、ライダーの安全性を向上しつつ、ライダーの運転を支援することの確実性が更に向上する。

以上、実施の形態１〜実施の形態３について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、各実施の形態の全て又は一部が組み合わされてもよい。また、動作フローの各ステップの全て又は一部が異なる順序で実行されてもよく、例えば、取得ステップＳ１０１、Ｓ２０１、Ｓ３０１における倒れ角θＬに関連する姿勢情報の取得が、判定ステップＳ１０２、Ｓ２０２、Ｓ３０２の後に実行されてもよい。また、実施の形態２及び実施の形態３において、基準倒れ角θＬｔｈ２を用いて２種類の警告が使い分けられているが、３種類以上の警告が使い分けられてもよい。

１ 衝突警告システム、１１ 環境検出装置、１２ 慣性計測装置、２０ 処理ユニット、２１ 取得部、２２ 判定部、２３ 制御部、３０ 警告装置、１００ モータサイクル、θＬ 倒れ角、θＬｔｈ１ 限界倒れ角、θＬｔｈ２ 基準倒れ角。

Claims (15)

1. モータサイクル（１００）に設けられている環境検出装置（１１）を用いて、走行中の該モータサイクル（１００）に生じる衝突の可能性を認識して、ライダーに警告する衝突警告システム（１）のための処理ユニット（２０）であって、
   前記環境検出装置（１１）の出力に応じた環境情報を取得する取得部（２１）と、
   前記環境情報に基づいて前記衝突の可能性の有無を判定する判定部（２２）と、
   前記判定部（２２）で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置（３０）に警告を出力させる制御部（２３）と、
   を備えており、
   前記モータサイクル（１００）の走行中において、
   前記取得部（２１）は、前記モータサイクル（１００）の倒れ角（θＬ）に関連する姿勢情報を取得し、
   前記制御部（２３）は、前記警告装置（３０）に出力させる警告を、前記姿勢情報に応じて変化させる、
   処理ユニット（２０）。
2. 前記モータサイクル（１００）の走行中において、
   前記制御部（２３）は、
   前記取得部（２１）で、限界倒れ角（θＬｔｈ１）と比較して小さい前記倒れ角（θＬ）に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置（３０）に警告を出力させ、
   前記取得部（２１）で、前記限界倒れ角（θＬｔｈ１）と比較して大きい前記倒れ角（θＬ）に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置（３０）に警告を出力させない、
   請求項１に記載の処理ユニット（２０）。
3. 前記モータサイクル（１００）の走行中において、
   前記制御部（２３）は、
   前記判定部（２２）で、前記衝突の可能性が有ると判定され、且つ、前記取得部（２１）で、前記限界倒れ角（θＬｔｈ１）と比較して大きい前記倒れ角（θＬ）に対応する前記姿勢情報が取得される状態が、基準時間以上継続する場合に、前記警告装置（３０）に警告を出力させる、
   請求項２に記載の処理ユニット（２０）。
4. 前記モータサイクル（１００）の走行中において、
   前記制御部（２３）は、
   前記取得部（２１）で、基準倒れ角（θＬｔｈ２）と比較して小さい前記倒れ角（θＬ）に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置（３０）に第１の警告を出力させ、
   前記取得部（２１）で、前記基準倒れ角（θＬｔｈ２）と比較して大きい前記倒れ角（θＬ）に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置（３０）に前記第１の警告と異なる第２の警告を出力させる、
   請求項１〜３の何れか一項に記載の処理ユニット（２０）。
5. 前記第２の警告は、前記第１の警告と比較して、知覚性が低い警告である、
   請求項４に記載の処理ユニット（２０）。
6. 前記第２の警告は、知覚性が徐々に向上する警告である、
   請求項５に記載の処理ユニット（２０）。
7. 前記第２の警告は、前記第１の警告と比較して、弱い強度で出力される警告である、
   請求項５又は６に記載の処理ユニット（２０）。
8. 前記第２の警告は、前記第１の警告と比較して、長い周期の変化パターンで出力される警告である、
   請求項５〜７の何れか一項に記載の処理ユニット（２０）。
9. 前記第２の警告は、前記第１の警告と異なる感覚器によって前記ライダーに知覚される警告である、
   請求項４又は５に記載の処理ユニット（２０）。
10. 前記第１の警告は、前記ライダーに外力を及ぼす警告であり、
    前記第２の警告は、前記ライダーに外力を及ぼさない警告である、
    請求項９に記載の処理ユニット（２０）。
11. 前記モータサイクル（１００）の走行中において、
    前記制御部（２３）は、
    前記取得部（２１）で、前記基準倒れ角（θＬｔｈ２）と比較して小さい前記倒れ角（θＬ）に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置（３０）に、前記第１の警告に加えて、該第１の警告と異なる感覚器によって前記ライダーに知覚される第３の警告を出力させ、
    前記取得部（２１）で、前記基準倒れ角（θＬｔｈ２）と比較して大きい前記倒れ角（θＬ）に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置（３０）に、前記第３の警告を出力させない、
    請求項９又は１０に記載の処理ユニット（２０）。
12. 前記第２の警告及び前記第３の警告は、同じ感覚器によって前記ライダーに知覚される警告である、
    請求項１１に記載の処理ユニット（２０）。
13. 請求項１〜１２の何れか一項に記載の処理ユニット（２０）と、
    前記環境検出装置（１１）と、
    前記警告装置（３０）と、
    を備えている、
    衝突警告システム（１）。
14. 請求項１３に記載の衝突警告システム（１）を備えている、
    モータサイクル（１００）。
15. モータサイクル（１００）に設けられている環境検出装置（１１）を用いて、走行中の該モータサイクル（１００）に生じる衝突の可能性を認識して、ライダーに警告する衝突警告システム（１）のための処理方法であって、
    前記環境検出装置（１１）の出力に応じた環境情報が取得される取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１、Ｓ３０１）と、
    前記環境情報に基づいて前記衝突の可能性の有無が判定される判定ステップ（Ｓ１０２、Ｓ２０２、Ｓ３０２）と、
    前記判定ステップ（Ｓ１０２、Ｓ２０２、Ｓ３０２）で前記衝突の可能性が有ると判定された場合に、警告装置（３０）に警告を出力させる制御ステップ（Ｓ１０３〜Ｓ１０５、Ｓ２０３〜Ｓ２０５、Ｓ３０３〜Ｓ３０７）と、
    を備えており、
    前記モータサイクル（１００）の走行中において、
    前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１、Ｓ３０１）では、前記モータサイクル（１００）の倒れ角（θＬ）に関連する姿勢情報が取得され、
    前記制御ステップ（Ｓ１０３〜Ｓ１０５、Ｓ２０３〜Ｓ２０５、Ｓ３０３〜Ｓ３０７）では、前記警告装置（３０）に出力させる警告が、前記姿勢情報に応じて変化させられる、
    処理方法。
    

Images