CN110914886A

CN110914886A - 碰撞警告系统用的处理单元和处理方法、碰撞警告系统以及摩托车

Info

Publication number: CN110914886A
Application number: CN201880052177.2A
Authority: CN
Inventors: L.普福; S.N.普拉尚思
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-06-12
Filing date: 2018-05-15
Publication date: 2020-03-24
Also published as: WO2018229565A1; US20210139021A1; US11685372B2; JPWO2018229565A1; JP2019003262A; JP7104035B2; EP3640916A1

Abstract

本发明得到能够提高骑手的安全性的处理单元和处理方法。此外，得到具备该处理单元的碰撞警告系统。此外，得到具备该碰撞警告系统的摩托车。处理单元（20）具备：取得与环境检测装置（11）的输出对应的环境信息的取得部（21）；基于环境信息来判定碰撞的可能性的有无的判定部（22）；以及在由判定部（22）判定为有碰撞的可能性的情况下使警告装置（30）输出警告的控制部（23），在摩托车的行进中，取得部（21）取得与摩托车的倾斜角关联的姿势信息，控制部（23）使警告装置（30）输出的警告根据姿势信息而变化。

Description

碰撞警告系统用的处理单元和处理方法、碰撞警告系统以及摩托车

技术领域

本发明涉及使用设置在摩托车的环境检测装置来识别在行进中的摩托车中产生的碰撞的可能性并向骑手警告的碰撞警告系统的处理单元和处理方法、具备该处理单元的碰撞警告系统、以及具备该碰撞警告系统的摩托车。

背景技术

作为与摩托车（机动二轮车或机动三轮车）关联的技术，已知识别在行进中的摩托车中产生的碰撞的可能性并向骑手警告的碰撞警告系统。碰撞警告系统在取得与在摩托车设置的环境检测装置的输出对应的环境信息并基于该环境信息而判定为有碰撞的可能性的情况下使警告装置输出警告。利用由警告装置进行的警告来支持骑手的驾驶（例如，参照专利文献1。）。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-116882号公报。

发明内容

发明要解决的课题

在以往的碰撞警告系统中，在摩托车转弯的状态也就是在摩托车产生较大的倾斜角而车体变得不稳定的状态下，可能从警告装置输出使骑手吓一跳的警告，因此，很有可能对骑手的安全性造成影响。

本发明以上述的课题为背景而完成，得到了能够提高骑手的安全性的处理单元和处理方法。此外，得到具备该处理单元的碰撞警告系统。此外，得到具备该碰撞警告系统的摩托车。

用于解决课题的方案

本发明的处理单元是使用在摩托车设置的环境检测装置来识别在行进中的该摩托车中产生的碰撞的可能性并向骑手警告的碰撞警告系统用的处理单元，其中，具备：取得部，取得与所述环境检测装置的输出对应的环境信息；判定部，基于所述环境信息来判定所述碰撞的可能性的有无；以及控制部，在由所述判定部判定为有所述碰撞的可能性的情况下，使警告装置输出警告，在所述摩托车的行进中，所述取得部取得与所述摩托车的倾斜角关联的姿势信息，所述控制部使所述警告装置输出的警告根据所述姿势信息而变化。

此外，本发明的碰撞警告系统具备上述的处理单元、所述环境检测装置、以及所述警告装置。

此外，本发明的摩托车具备上述的碰撞警告系统。

此外，本发明的处理方法是使用在摩托车设置的环境检测装置来识别在行进中的该摩托车中产生的碰撞的可能性并向骑手警告的碰撞警告系统用的处理方法，其中，具备：取得与所述环境检测装置的输出对应的环境信息的取得步骤；基于所述环境信息来判定所述碰撞的可能性的有无的判定步骤；以及在所述判定步骤中判定为有所述碰撞的可能性的情况下使警告装置输出警告的控制步骤，在所述摩托车的行进中，在所述取得步骤中，取得与所述摩托车的倾斜角关联的姿势信息，在所述控制步骤中，使所述警告装置输出的警告根据所述姿势信息而变化。

发明效果

在本发明的处理单元、碰撞警告系统、摩托车和处理方法中，从警告装置输出的警告根据与摩托车的倾斜角关联的姿势信息而变化。因此，在摩托车转弯的状态也就是在摩托车中产生较大的倾斜角而车体变得不稳定的状态下，能够从警告装置输出适当的警告来提高骑手的安全性。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的碰撞警告系统向摩托车的装载状态的图。

图2是示出本发明的实施方式1的碰撞警告系统的系统结构的图。

图3是说明摩托车的倾斜角的定义的图。

图4是示出本发明的实施方式1的碰撞警告系统的处理单元的工作流程的图。

图5是示出本发明的实施方式2的碰撞警告系统的处理单元的工作流程的图。

图6是示出本发明的实施方式3的碰撞警告系统的处理单元的工作流程的图。

具体实施方式

在以下，使用附图来说明本发明的处理单元、碰撞警告系统、摩托车和处理方法。

再有，在以下说明的结构、工作等是一例，本发明的处理单元、碰撞警告系统、摩托车和处理方法不限定于是这样的结构、工作等的情况。

例如，在以下，说明了摩托车是机动二轮车的情况，但是，摩托车也可以为机动三轮车。此外，在以下，说明了使用对摩托车的前方进行检测的环境检测装置来识别摩托车的前方的碰撞的可能性的情况，但是，也可以使用对摩托车的其他方向（侧方、后方等）进行检测的环境检测装置来识别摩托车的其他方向（侧方、后方等）上的碰撞的可能性。

此外，在以下，适当简略化或省略相同的或类似的说明。此外，在各图中，对相同或类似的部分标注相同的符号。此外，针对详细的构造，适当简略化或省略图示。

实施方式1.

在以下说明实施方式1的碰撞警告系统。

<碰撞警告系统的结构>

对实施方式1的碰撞警告系统的结构进行说明。

图1是示出本发明的实施方式1的碰撞警告系统向摩托车的装载状态的图。图2是示出本发明的实施方式1的碰撞警告系统的系统结构的图。图3是说明摩托车的倾斜角的定义的图。

如图1和图2所示，碰撞警告系统1装载于摩托车100。碰撞警告系统1至少包括对摩托车100的前方进行检测的环境检测装置11、对摩托车100中产生的惯性进行检测的惯性测量装置（IMU）12、处理单元（ECU）20、以及警告装置30。

碰撞警告系统1担负使用环境检测装置11来识别行进中的摩托车100的前方的碰撞的可能性并使用警告装置30向骑手输出警告的作用。处理单元20取得环境检测装置11的输出和惯性测量装置12的输出，向警告装置30输出控制指令。还向处理单元20输入例如用于取得摩托车100的行进状态信息、骑手的操作状态信息等的各种检测装置（图示省略）的输出。关于碰撞警告系统1的各部，既可以专用于碰撞警告系统1，此外，也可以与其他系统共用。

环境检测装置11例如是雷达、光达、超声波传感器、相机等，在摩托车100的行进中总是检测处于检测范围内的周边物。

惯性测量装置12例如具备3轴的陀螺仪传感器和3方向的加速度传感器，将所检测的惯性输出到处理单元20。惯性测量装置12可以检测实质上可换算为摩托车100中产生的惯性的其他物理量。此外，惯性测量装置12可以是可取得与摩托车100的倾斜角θL关联的姿势信息的其他检测装置。

处理单元20包括取得部21、判定部22和控制部23。关于处理单元20的各部，既可以汇总地设置在1个框体，此外，也可以分为多个框体而设置。此外，关于处理单元20的一部分或全部，例如，既可以由微计算机、微处理器单元等构成，此外，也可以由固件等可更新的部件构成，此外，还可以是通过来自CPU等的指令而执行的程序模块等。

在摩托车100的行进中，取得部21接受环境检测装置11的输出，取得与其输出对应的环境信息。然后，判定部22利用公知的手法来判定是否有在摩托车100中产生碰撞的可能性。也就是说，判定部22对该环境信息施行处理，加进使用各种检测装置而取得的摩托车100的行进状态信息、骑手的操作状态信息等，之后，判定是否有在摩托车100中产生碰撞的可能性。然后，控制部23当由判定部22判定为有碰撞的可能性时，使警告装置30输出警告。

此外，取得部21基于惯性测量装置12的输出来取得与摩托车100的倾斜角θL关连的姿势信息。关于与倾斜角θL关联的姿势信息，既可以是倾斜角θL本身的信息，此外，也可以是实质上可换算为倾斜角θL的其他物理量（例如，摩托车100中产生的偏航率（yawrate）、横向加速度等）的信息。倾斜角θL被定义为相对于摩托车100直立的状态的、摩托车100的滚转（roll）方向上的倾斜角度（参照图3）。

警告装置30可以利用声音（也就是说，将听觉器用作感觉器的察觉）向骑手警告，此外，也可以利用显示（也就是说，将视觉器用作感觉器的察觉）向骑手警告，此外，还可以利用振动（也就是说，将触觉器用作感觉器的察觉）向骑手警告，此外，还可以利用它们的组合向骑手警告。具体而言，警告装置30是扬声器、显示器、灯、振动器等，可以设置在摩托车100，此外，也可以设置在头盔等摩托车100附随的装备。此外，关于警告装置30，既可以由1个输出器构成，此外，也可以由多个相同种类或不同种类的输出器构成。该多个输出器既可以一体地设置，此外，还可以分体地设置。

<碰撞警告系统的工作>

对实施方式1的碰撞警告系统的工作进行说明。

处理单元20在摩托车100的行进中执行图4所示的工作流程。

（取得步骤）

在步骤S101中，取得部21取得与环境检测装置11的输出对应的环境信息。此外，取得部21基于惯性测量装置12的输出来取得与倾斜角θL关联的姿势信息。

（判定步骤）

在步骤S102中，判定部22对步骤S101中取得的环境信息施行处理，加进使用各种检测装置而取得的摩托车100的行进状态信息、骑手的操作状态信息等，之后，判定是否有摩托车100中产生碰撞的可能性。在是的情况下，前进到步骤S103，在否的情况下，回到步骤S101。

（控制步骤）

在步骤S103~步骤S105中，控制部23通过与步骤S101中取得的姿势信息对应的方式使警告装置30输出警告。

具体而言，控制部23在步骤S103中判定在步骤S101中取得的姿势信息是否为与比极限倾斜角θLth1小的倾斜角θL对应的姿势信息。在是的情况下，前进到步骤S104，在否的情况下，前进到步骤S105。

控制部23在步骤S104中使警告装置30输出警告，在步骤S105中不使警告装置30输出警告。控制部23可以在步骤S102中判定为是、在步骤S103中判定为否的情况持续基准时间以上的情况下，使警告装置30输出警告。

<碰撞警告系统的效果>

对实施方式1的碰撞警告系统的效果进行说明。

处理单元20具备取得与环境检测装置11的输出对应的环境信息的取得部21、基于环境信息来判定碰撞的可能性的有无的判定部22、以及在由判定部22判定为有碰撞的可能性的情况下使警告装置30输出警告的控制部23，在摩托车100的行进中，控制部23使警告装置30输出的警告根据与摩托车100的倾斜角θL关联的姿势信息而变化。因此，在摩托车100转弯的状态也就是在摩托车100中产生较大的倾斜角θL而车体变得不稳定的状态下，能够从警告装置30输出适当的警告而提高骑手的安全性。

优选的是，控制部23在由取得部21取得与比极限倾斜角θLth1小的倾斜角θL对应的姿势信息的情况下，使警告装置30输出警告，在由取得部21取得与比极限倾斜角θLth1大的倾斜角θL对应的姿势信息的情况下，不使警告装置30输出警告。因此，使骑手的安全性的提高可靠化。

特别地，控制部23可以在由判定部22判定为有碰撞的可能性并且由取得部21取得与比极限倾斜角θLth1大的倾斜角θL对应的姿势信息的状态持续基准时间以上的情况下，使警告装置30输出警告。通过像这样构成，能够提高骑手的安全性并支持骑手的驾驶。

实施方式2.

在以下，对实施方式2的碰撞警告系统进行说明。

再有，在实施方式2的碰撞警告系统中，相对于实施方式1的碰撞警告系统，仅处理单元20的工作流程不同。适当简略化或省略与实施方式1的碰撞警告系统重复或类似的说明。

<碰撞警告系统的工作>

对实施方式2的碰撞警告系统的工作进行说明。

处理单元20在摩托车100的行进中执行图5所示的工作流程。

（取得步骤）

在步骤S201中，取得部21取得与环境检测装置11的输出对应的环境信息。此外，基于惯性测量装置12的输出来取得与倾斜角θL关联的姿势信息。

（判定步骤）

在步骤S202中，判定部22对步骤S201中取得的环境信息施行处理，加进使用各种检测装置而取得的摩托车100的行进状态信息、骑手的操作状态信息等，之后，判定是否有在摩托车100中产生碰撞的可能性。在是的情况下，前进到步骤S203，在否的情况下，回到步骤S201。

（控制步骤）

在步骤S203~步骤S205中，控制部23通过与步骤S201中取得的姿势信息对应的方式使警告装置30输出警告。

具体而言，控制部23在步骤S203中判定在步骤S201中取得的姿势信息是否为与比基准倾斜角θLth2小的倾斜角θL对应的姿势信息。在是的情况下，前进到步骤S204，在否的情况下，前进到步骤S205。

例如，控制部23在步骤S204中使警告装置30输出第一音量的第一警告音，在步骤S205中，使警告装置30输出比第一音量低的第二音量的第二警告音。也就是说，第二警告音是察觉性比第一警告音低的警告。第二警告音可以是伴随着时间经过而音量渐渐地变大的警告音。第一警告音相当于本发明中的“第一警告”，第二警告音相当于本发明中的“第二警告”。音量相当于本发明中的“强度”。

例如，控制部23在步骤S204中使警告装置30输出第一明亮度的第一警告显示，在步骤S205中使警告装置30输出比第一明亮度暗的第二明亮度的第二警告显示。也就是说，第二警告显示是察觉性比第一警告显示低的警告。第二警告显示可以是伴随着时间经过而渐渐地变亮的警告显示。第一警告显示相当于本发明中的“第一警告”，第二警告显示相当于本发明中的“第二警告”。明亮度相当于本发明中的“强度”。

例如，控制部23在步骤S204中使警告装置30输出第一振幅的第一警告振动，在步骤S205中使警告装置30输出比第一振幅小的第二振幅的第二警告振动。也就是说，第二警告振动是察觉性比第一警告振动低的警告。第二警告振动可以是伴随着时间经过而振幅渐渐地变大的警告振动。第一警告振动相当于本发明中的“第一警告”，第二警告振动相当于本发明中的“第二警告”。振幅相当于本发明中的“强度”。

例如，控制部23在步骤S204中使警告装置30输出音量变化为第一周期的第一警告音，在步骤S205中使警告装置30输出音量变化为比第一周期长的第二周期的第二警告音。也就是说，第二警告音是察觉性比第一警告音低的警告。第二警告音可以是伴随着时间经过而音量变化的周期渐渐地变短的警告音。第一警告音相当于本发明中的“第一警告”，第二警告音相当于本发明中的“第二警告”。音量变化相当于本发明中的“变化模式”。

例如，控制部23在步骤S204中使警告装置30输出明亮度变化为第一周期的第一警告显示，在步骤S205中使警告装置30输出明亮度变化为比第一周期长的第二周期的第二警告显示。也就是说，第二警告显示是察觉性比第一警告显示低的警告。第二警告显示可以是伴随着时间经过而明亮度变化的周期渐渐地变短的警告显示。第一警告显示相当于本发明中的“第一警告”，第二警告显示相当于本发明中的“第二警告”。明亮度变化相当于本发明中的“变化模式”。

例如，控制部23在步骤S204中使警告装置30输出以第一周期振动的第一警告振动，在步骤S205中使警告装置30输出以比第一周期长的第二周期振动的第二警告振动。也就是说，第二警告振动是察觉性比第一警告振动低的警告。第二警告振动可以是伴随着时间经过而周期渐渐地变短的警告振动。第一警告振动相当于本发明中的“第一警告”，第二警告振动相当于本发明中的“第二警告”。振动相当于本发明中的“变化模式”。

例如，控制部23在步骤S204中使警告装置30利用输出声音（优选的是，大的声音）的第一输出器输出警告，在步骤S205中使警告装置30利用输出显示（优选的是，不太显眼的显示）的第二输出器输出警告。也就是说，第二输出器的警告是利用与第一输出器的警告不同的感觉器使骑手察觉的警告。此外，第二输出器的警告是察觉性比第一输出器的警告低的警告。第一输出器的警告相当于本发明中的“第一警告”，第二输出器的警告相当于本发明中的“第二警告”。

例如，控制部23在步骤S204中使警告装置30利用输出声音的第一输出器和输出显示的第二输出器输出警告，在步骤S205中仅利用该第二输出器输出警告。也就是说，步骤S204和步骤S205中的第二输出器的警告是利用与步骤S204中的第一输出器的警告不同的感觉器使骑手察觉的警告。步骤S204中的第一输出器的警告相当于本发明中的“第一警告”，步骤S204中的第二输出器的警告相当于本发明中的“第三警告”，步骤S205中的第二输出器的警告相当于本发明中的“第二警告”。

例如，控制部23在步骤S204中使警告装置30利用输出振动的第一输出器输出警告，在步骤S205中使警告装置30利用输出声音或显示的第二输出器输出警告。也就是说，第二输出器的警告是利用与第一输出器的警告不同的感觉器使骑手察觉的警告。此外，第二输出器的警告是察觉性比第一输出器的警告低的警告。此外，第一输出器的警告对骑手施加外力，第二输出器的警告不对骑手施加外力。第一输出器的警告相当于本发明中的“第一警告”，第二输出器的警告相当于本发明中的“第二警告”。

例如，控制部23在步骤S204中使警告装置30利用输出振动的第一输出器和输出声音或显示的第二输出器输出警告，在步骤S205中仅利用该第二输出器输出警告。也就是说，步骤S204和步骤S205中的第二输出器的警告是利用与步骤S204中的第一输出器的警告不同的感觉器使骑手察觉的警告。步骤S204中的第一输出器的警告相当于本发明中的“第一警告”，步骤S204中的第二输出器的警告相当于本发明中的“第三警告”，步骤S205中的第二输出器的警告相当于本发明中的“第二警告”。

<碰撞警告系统的效果>

对实施方式2的碰撞警告系统的效果进行说明。

优选的是，控制部23在由取得部21取得与比基准倾斜角θLth2小的倾斜角θL对应的姿势信息的情况下，使警告装置30输出第一警告，在由取得部21取得与比基准倾斜角θLth2大的倾斜角θL对应的姿势信息的情况下，使警告装置30输出与第一警告不同的第二警告。因此，能够提高骑手的安全性并支持骑手的驾驶。

特别地，第二警告可以是察觉性比第一警告低的警告。通过像这样构成，使骑手的安全性的提高可靠化。进而，第二警告可以是察觉性渐渐地提高的警告。通过像这样构成，能够提高骑手的安全性并促进骑手的驾驶的支持。

此外，特别地，第二警告可以是利用与第一警告不同的感觉器使骑手察觉的警告。通过像这样构成，使骑手的安全性的提高可靠化。进而，第一警告可以是对骑手施加外力的警告，第二警告可以是不对骑手施加外力的警告。通过像这样构成，在摩托车100中产生较大的倾斜角θL而车体变得不稳定的状态下，抑制对骑手施加外力，因此，能够使骑手的安全性的提高可靠化并支持骑手的驾驶。

此外，特别地，第二警告为利用与第一警告不同的感觉器使骑手察觉的警告，控制部23可以在由取得部21取得与比基准倾斜角θLth2小的倾斜角θL对应的姿势信息的情况下，使警告装置30输出第一警告，之外，还输出利用与该第一警告不同的感觉器使骑手察觉的第三警告，在由取得部21取得与比基准倾斜角θLth2大的倾斜角θL对应的姿势信息的情况下，不使警告装置30输出第三警告。通过像这样构成，能够使骑手的安全性的提高可靠化并支持骑手的驾驶。进而，第二警告和第三警告可以是利用相同感觉器使骑手察觉的警告。通过像这样构成，能够抑制由骑手对第二警告的忽略，进一步使骑手的安全性的提高可靠化。

实施方式3.

在以下，对实施方式3的碰撞警告系统进行说明。

再有，在实施方式3的碰撞警告系统中，相对于实施方式1和实施方式2的碰撞警告系统，仅处理单元20的工作流程不同。适当简略化或省略与实施方式1和实施方式2的碰撞警告系统重复或类似的说明。

<碰撞警告系统的工作>

对实施方式3的碰撞警告系统的工作进行说明。

处理单元20在摩托车100的行进中执行图6所示的工作流程。

（取得步骤）

在步骤S301中，取得部21取得与环境检测装置11的输出对应的环境信息。此外，基于惯性测量装置12的输出来取得与倾斜角θL关联的姿势信息。

（判定步骤）

在步骤S302中，判定部22对步骤S301中取得的环境信息施行处理，加进使用各种检测装置而取得的摩托车100的行进状态信息、骑手的操作状态信息等，之后，判定是否有在摩托车100中产生碰撞的可能性。在是的情况下，前进到步骤S303，在否的情况下，回到步骤S301。

（控制步骤）

在步骤S303~步骤S307中，控制部23通过与步骤S301中取得的姿势信息对应的方式使警告装置30输出警告。

具体而言，控制部23在步骤S303中判定步骤S301中取得的姿势信息是否为与比极限倾斜角θLth1小的倾斜角θL对应的姿势信息。在是的情况下，前进到步骤S304，在否的情况下，前进到步骤S307。

控制部23在步骤S304中判定步骤S301中取得的姿势信息是否为与比基准倾斜角θLth2小的倾斜角θL对应的姿势信息。再有，基准倾斜角θLth2是比极限倾斜角θLth1小的角度。在是的情况下，前进到步骤S305，在否的情况下，前进到步骤S306。

控制部23在步骤S305中使警告装置30进行与图5中的步骤S204同样的工作，在步骤S306中使警告装置30进行与图5中的步骤S205同样的工作，在步骤S307中使警告装置30进行与图4中的步骤S105同样的工作。

<碰撞警告系统的效果>

对实施方式3的碰撞警告系统的效果进行说明。

优选的是，控制部23在由取得部21取得与比基准倾斜角θLth2小的倾斜角θL对应的姿势信息的情况下，使警告装置30输出第一警告，在由取得部21取得与比基准倾斜角θLth2大且比极限倾斜角θLth1小的倾斜角θL对应的姿势信息的情况下，使警告装置30输出与第一警告不同的第二警告，在由取得部21取得与比极限倾斜角θLth1大的倾斜角θL对应的姿势信息的情况下，不使警告装置30输出警告。因此，提高骑手的安全性，并进一步提高支持骑手的驾驶的可靠性。

以上，虽然说明了实施方式1~实施方式3，但是，本发明不限定于各实施方式的说明。例如，既可以实施各实施方式的仅一部分，此外，也可以组合各实施方式的全部或一部分。此外，工作流程的各步骤的全部或一部分可以按不同的顺序执行，例如，取得步骤S101、S201、S301中的与倾斜角θL关联的姿势信息的取得可以在判定步骤S102、S202、S302之后执行。此外，在实施方式2和实施方式3中，使用基准倾斜角θLth2来分开使用2种警告，但是，也可以分开使用3种以上的警告。

附图标记的说明

1碰撞警告系统，11环境检测装置，12惯性测量装置，20处理单元，21取得部，22判定部，23控制部，30警告装置，100摩托车，θL倾斜角，θLth1极限倾斜角，θLth2基准倾斜角。

Claims

1.一种处理单元（20），是使用在摩托车（100）设置的环境检测装置（11）来识别在行进中的该摩托车（100）中产生的碰撞的可能性并向骑手警告的碰撞警告系统（1）用的处理单元（20），其中，具备：

取得部（21），取得与所述环境检测装置（11）的输出对应的环境信息；

判定部（22），基于所述环境信息来判定所述碰撞的可能性的有无；以及

控制部（23），在由所述判定部（22）判定为有所述碰撞的可能性的情况下，使警告装置（30）输出警告，

在所述摩托车（100）的行进中，

所述取得部（21）取得与所述摩托车（100）的倾斜角（θL）关联的姿势信息，

所述控制部（23）使所述警告装置（30）输出的警告根据所述姿势信息而变化。

2.根据权利要求1所述的处理单元（20），其中，

在所述摩托车（100）的行进中，

所述控制部（23）在由所述取得部（21）取得与比极限倾斜角（θLth1）小的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，使所述警告装置（30）输出警告，

在由所述取得部（21）取得与比所述极限倾斜角（θLth1）大的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，不使所述警告装置（30）输出警告。

3.根据权利要求2所述的处理单元（20），其中，

在所述摩托车（100）的行进中，

所述控制部（23）在由所述判定部（22）判定为有所述碰撞的可能性并且由所述取得部（21）取得与比所述极限倾斜角（θLth1）大的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的状态持续基准时间以上的情况下，使所述警告装置（30）输出警告。

4.根据权利要求1~3中任一项所述的处理单元（20），其中，

在所述摩托车（100）的行进中，

所述控制部（23）在由所述取得部（21）取得与比基准倾斜角（θLth2）小的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，使所述警告装置（30）输出第一警告，

在由所述取得部（21）取得与比所述基准倾斜角（θLth2）大的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，使所述警告装置（30）输出与所述第一警告不同的第二警告。

5.根据权利要求4所述的处理单元（20），其中，所述第二警告是察觉性比所述第一警告低的警告。

6.根据权利要求5所述的处理单元（20），其中，所述第二警告是察觉性渐渐地提高的警告。

7.根据权利要求5或6所述的处理单元（20），其中，所述第二警告是以比所述第一警告弱的强度输出的警告。

8.根据权利要求5~7中任一项所述的处理单元（20），其中，所述第二警告是以比所述第一警告长的周期的变化模式输出的警告。

9.根据权利要求4或5所述的处理单元（20），其中，所述第二警告是利用与所述第一警告不同的感觉器使所述骑手察觉的警告。

10.根据权利要求9所述的处理单元（20），其中，

所述第一警告是对所述骑手施加外力的警告，

所述第二警告是不对所述骑手施加外力的警告。

11.根据权利要求9或10所述的处理单元（20），其中，

在所述摩托车（100）的行进中，

所述控制部（23）在由所述取得部（21）取得与比所述基准倾斜角（θLth2）小的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，使所述警告装置（30）输出所述第一警告之外，还输出利用与该第一警告不同的感觉器使所述骑手察觉的第三警告，

在由所述取得部（21）取得与比所述基准倾斜角（θLth2）大的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，不使所述警告装置（30）输出所述第三警告。

12.根据权利要求11所述的处理单元（20），其中，所述第二警告和所述第三警告是利用相同的感觉器使所述骑手察觉的警告。

13.一种碰撞警告系统（1），其中，具备：

权利要求1~12中任一项所述的处理单元（20）；

所述环境检测装置（11）；以及

所述警告装置（30）。

14.一种摩托车（100），其中，具备权利要求13所述的碰撞警告系统（1）。

15.一种处理方法，是使用在摩托车（100）设置的环境检测装置（11）来识别在行进中的该摩托车（100）中产生的碰撞的可能性并向骑手警告的碰撞警告系统（1）用的处理方法，其中，具备：

取得与所述环境检测装置（11）的输出对应的环境信息的取得步骤（S101，S201，S301）；

基于所述环境信息来判定所述碰撞的可能性的有无的判定步骤（S102，S202，S302）；以及

在所述判定步骤（S102，S202，S302）中判定为有所述碰撞的可能性的情况下使警告装置（30）输出警告的控制步骤（S103~S105，S203~S205，S303~S307），

在所述摩托车（100）的行进中，

在所述取得步骤（S101，S201，S301）中，取得与所述摩托车（100）的倾斜角（θL）关联的姿势信息，

在所述控制步骤（S103~S105，S203~S205，S303~S307）中，使所述警告装置（30）输出的警告根据所述姿势信息而变化。