WO2018198405A1 - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents

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WO2018198405A1
WO2018198405A1 PCT/JP2017/039138 JP2017039138W WO2018198405A1 WO 2018198405 A1 WO2018198405 A1 WO 2018198405A1 JP 2017039138 W JP2017039138 W JP 2017039138W WO 2018198405 A1 WO2018198405 A1 WO 2018198405A1
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rotor
motor
rotation
phase
degrees
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PCT/JP2017/039138
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一成 金澤
猛 富崎
伸昌 後
真 丸山
優司 小川
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シンフォニアテクノロジー株式会社
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/15—Controlling commutation time
    • H02P6/153—Controlling commutation time wherein the commutation is advanced from position signals phase in function of the speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/20—Arrangements for starting
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/20—Arrangements for starting
    • H02P6/22—Arrangements for starting in a selected direction of rotation

Definitions

  • the present invention relates to a motor control device and a motor control method for controlling the driving of a motor by using a detection signal output every 180 degrees in electrical angle according to the rotation of a rotor when the motor starts rotating.
  • Patent Document 1 discloses an H or L position sensor signal output according to a relative positional relationship in a circumferential direction with a sensor target attached to the rotor side, and the position sensor.
  • An estimated phase detector that estimates the phase of the rotor based on the rotational speed of the rotor detected from the time interval at which the signal switches is disclosed.
  • the estimated phase detection device disclosed in Patent Document 1 is determined corresponding to H or L of the position sensor signal in the first period until the switching of the position sensor signal is detected twice.
  • the phase is estimated from the sum of the reference phase and the interpolation phase obtained by second-order integration of the starting acceleration.
  • the estimated phase detector is an interpolation obtained by integrating the reference phase based on the switched position sensor signal and the rotation speed detected before switching in the second period after the first period has elapsed.
  • the phase is estimated from the sum of the phase.
  • the rotation speed (detection speed) for calculating the phase cannot be obtained in the first period until the position sensor signal switching is detected twice.
  • the phase is estimated using acceleration. Therefore, in the configuration disclosed in Patent Document 1, the position sensor signal is switched from when the rotor starts to rotate so that the motor can be controlled by accurately estimating the phase using the rotational speed. It takes time to be detected twice.
  • An object of the present invention is to obtain a configuration with high responsiveness at the start of rotation of a motor in a motor control device provided with a rotational position detector that can detect the rotational position of a rotor every 180 degrees in electrical angle. .
  • a motor control device includes: a motor drive control unit that controls driving of the motor using a predetermined phase that rotates the rotor of the motor in a normal direction; and an electrical angle of the motor every 180 degrees.
  • a rotational position detector that outputs two types of detection signals according to the rotational position of the rotor of the motor, and the type of the detection signal that is output from the rotational position detector when the rotor starts rotating
  • the rotation speed of the rotor is estimated using the stop position estimation unit that estimates the stop position at the time of the rotation start of the rotor using the elapsed time until the switching, and the elapsed time and the stop position.
  • a rotation speed estimation unit; and an estimated phase calculation unit that calculates an estimated phase as the predetermined phase using the rotation speed.
  • the electrical angle of the motor is changed from the rotational position detection unit according to the rotational position of the rotor of the motor every 180 degrees.
  • the two types of detection signals that are output, of the stable stop points of the rotor ⁇ 90 degrees or more with respect to the stable stop point of the maximum electrical angle and 90 degrees or less with respect to the stable stop point of the minimum electrical angle. Detecting the rotational position by controlling the driving of the motor by the motor driving control unit using the fixed phase from the start of the rotation of the rotor.
  • the stop position estimating step of estimating the stop position at the time of the rotation start of the rotor, and using the elapsed time and the stop position It has a rotation speed estimation step of estimating the rotational speed of the serial rotor using the rotational speed, the estimated phase calculation step of calculating an estimated phase, the.
  • the rotation position detection unit that can detect the rotation position of the motor every 180 degrees in electrical angle
  • the rotation position from the start of rotation of the rotor in the configuration including the rotation position detection unit that can detect the rotation position of the motor every 180 degrees in electrical angle.
  • the stop position at the time of starting the rotation of the rotor is estimated using the elapsed time until the type of the detection signal output from the detection unit is switched.
  • an estimated phase used for motor drive control is calculated.
  • FIG. 1 is a control block diagram illustrating a schematic configuration of a motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram schematically illustrating the relationship between the electrical angle, the cogging torque, and the detection signal.
  • FIG. 3 is a diagram schematically showing the relationship between the error between the fixed phase and the actual phase and the torque generated in the rotor.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing a change in torque generated in the rotor due to rotation of the rotor when a fixed phase is set.
  • FIG. 5 is a diagram schematically illustrating a method of estimating the stop position at the time of starting rotation of the rotor using the elapsed time.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the motor control device.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the operation of the motor control device.
  • a motor control device includes: a motor drive control unit that controls driving of the motor using a predetermined phase that rotates the rotor of the motor in a normal direction; and an electrical angle of the motor every 180 degrees.
  • a rotational position detector that outputs two types of detection signals according to the rotational position of the rotor of the motor, and the type of the detection signal that is output from the rotational position detector when the rotor starts rotating
  • the rotation speed of the rotor is estimated using the stop position estimation unit that estimates the stop position at the time of the rotation start of the rotor using the elapsed time until the switching, and the elapsed time and the stop position.
  • a rotation speed estimation unit, and an estimated phase calculation unit that calculates an estimated phase as the predetermined phase using the rotation speed (first configuration).
  • the stop position when the rotor starts rotating is estimated using the elapsed time from when the rotor starts rotating until the type of the detection signal output from the rotation position detector switches. Thereby, the said stop position can be estimated easily.
  • the motor control device having the above-described configuration estimates the rotational speed of the rotor using the elapsed time and the stop position, and calculates an estimated phase using the rotational speed. As a result, when the rotor is started to rotate, it is possible to quickly shift to motor drive control using the rotational speed of the rotor as compared with the conventional configuration. Therefore, the responsiveness at the time of starting rotation of the motor can be improved.
  • the stop position estimation unit estimates whether the stop position is a stable stop point of the rotor according to the elapsed time (second configuration).
  • the rotation position of the rotor of the motor is determined by the cogging torque generated in the motor. That is, the rotor stops at the position of the electrical angle (stable stop point) where the cogging torque is zero and the inclination of the cogging torque with respect to the electrical angle is negative.
  • the stop position when starting the rotor from the stable stop point can be easily set. And can be estimated with high accuracy.
  • the motor control device when the rotation of the rotor is started, the motor control device is electrically connected to the stable stop point of the maximum electrical angle among the stable stop points of the rotor according to the detection signal.
  • the apparatus further includes a fixed phase setting unit that sets a fixed phase that is not less than ⁇ 90 degrees in angle and not more than 90 degrees in electrical angle with respect to the stable stop point of the minimum electrical angle as the predetermined phase (third configuration).
  • the fixed phase when the rotor starts rotating, the fixed phase is set to the stable stop of the maximum electrical angle among the stable stop points of the rotor according to the detection signal output from the rotation position detector.
  • a fixed phase with an electrical angle of ⁇ 90 degrees or more with respect to the point and an electrical angle of 90 degrees or less with respect to the stable stop point with the minimum electrical angle.
  • the electrical angle of the motor is changed from the rotational position detection unit according to the rotational position of the rotor of the motor every 180 degrees.
  • the two types of detection signals that are output, of the stable stop points of the rotor ⁇ 90 degrees or more with respect to the stable stop point of the maximum electrical angle and 90 degrees or less with respect to the stable stop point of the minimum electrical angle. Detecting the rotational position by controlling the driving of the motor by the motor driving control unit using the fixed phase from the start of the rotation of the rotor.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a motor control device 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the motor control device 1 outputs a control signal to the drive circuit 3 that drives the motor 2. That is, the motor control device 1 controls the driving of the motor 2.
  • the motor 2 includes a rotor 51, a stator 55, and a detected part 60.
  • reference numeral 13 denotes a position detection sensor described later that detects the rotational position of the detected portion 60.
  • the motor 2 is, for example, a so-called inner rotor type motor in which a rotor 51 is disposed inside a cylindrical stator 55.
  • the motor may be a so-called outer rotor type motor in which the rotor rotates in the radially outward direction of the stator.
  • the rotor 51 has a rotor core 52 and a field magnet 53 arranged in the circumferential direction on the outer periphery of the rotor core 52.
  • a field magnet 53 arranged in the circumferential direction on the outer periphery of the rotor core 52.
  • four field magnets 53 are arranged on the outer periphery of the rotor core 52. That is, the motor 2 of this embodiment has 4 poles.
  • the field magnet 53 may be disposed inside the rotor core.
  • the stator 55 includes a substantially cylindrical yoke 56, a plurality (six in this embodiment) of teeth 57 extending inward from the inner peripheral surface of the yoke 56, and a coil 58 wound around the teeth 57.
  • the yoke 56 and the plurality of teeth 57 are integrally formed.
  • the motor 2 of the present embodiment is, for example, a motor having 4 poles and 6 slots.
  • the motor 2 may have a number of poles other than 4 or may have a slot number other than 6.
  • the detected unit 60 rotates integrally with the rotor 51.
  • the detected part 60 is made of a magnetic material.
  • the detected portion 60 includes a main body portion 61 and a pair of protruding portions 62 that protrude from the main body portion 61 toward one and the other in the radial direction of the motor 2. That is, the pair of protrusions 62 are provided on the outer peripheral side of the main body 61 at an interval of 180 degrees. Thereby, the to-be-detected part 60 has an unevenness
  • the drive circuit 3 is a switching circuit provided with a plurality of switching elements (not shown) constituting a three-phase bridge circuit so as to drive the motor 2. Since the drive circuit 3 has the same configuration as a general switching circuit, a detailed description thereof is omitted.
  • the motor control device 1 outputs a control signal for driving the switching element to the drive circuit 3 in accordance with the input motor drive command.
  • the motor control device 1 controls the driving of the motor 2 by performing phase control based on the rotational position of the rotor 51 of the motor 2 in accordance with the motor driving command.
  • the motor drive command is input to the motor control device 1 from a host controller (not shown).
  • the motor control device 1 includes a motor drive control unit 11, a phase setting unit 12, and a rotational position detection unit 13.
  • the motor drive control unit 11 generates a control signal for driving the motor 2 according to the phase set by the phase setting unit 12.
  • the motor drive control unit 11 outputs the generated control signal to the drive circuit 3. Since the configuration of the motor drive control unit 11 is the same as the conventional configuration, detailed description thereof is omitted.
  • the rotational position detector 13 includes a magnet that generates a magnetic flux between the rotor 51 and the detected part 60 that rotates together with the rotor 51.
  • the rotational position detection unit 13 detects a change in magnetic flux between the detected part 60 and the detected part 60 when the detected part 60 having irregularities on the outer peripheral surface rotates together with the rotor 51, and detects two types of detection signals. (High signal, Low signal) is output.
  • the rotational position detection unit 13 switches the type of the detection signal when detecting a change in magnetic flux with the detected unit 60.
  • the rotational position detection unit 13 outputs a high signal as the detection signal when one of the pair of protrusions 62 of the detected unit 60 is positioned radially inward. When a portion other than the pair of projecting portions 62 of the detected portion 60 is located inward in the direction, a Low signal is output as the detection signal.
  • the detection signal output from the rotational position detection unit 13 is input to the phase setting unit 12 in the motor control device 1.
  • the rotational position detector 13 outputs one of the two types of detection signals (High signal and Low signal) according to the rotational position of the detected portion 60 even when the motor 2 is started.
  • the phase setting unit 12 sets the phase used by the motor drive control unit 11 in accordance with the detection signal output from the rotational position detection unit 13.
  • the phase setting unit 12 sets a fixed phase according to the detection signal output from the rotational position detection unit 13 when the motor 2 is started, that is, when the rotor 51 starts rotating.
  • the phase setting unit 12 is configured to start the rotation of the rotor 51 after the rotation of the rotor 51 when the type of the detection signal output from the rotation position detection unit 13 is switched by the rotation of the rotor 51 after the fixed phase is set.
  • the stop position of the rotor 51 is estimated using the elapsed time until the detection signal is switched (hereinafter referred to as an edge), and the estimated phase is obtained from the rotation speed obtained using the elapsed time and the stop position. Further, the phase setting unit 12 obtains an estimated phase every time an edge of the detection signal is detected. These fixed phase and estimated phase are used for drive control of the motor 2 while being set by the phase setting unit 12.
  • the phase setting unit 12 includes a detection signal determination unit 21, a fixed phase setting unit 22, an elapsed time measurement unit 23, an initial rotation speed calculation unit 30, and an estimated phase calculation unit 40.
  • the detection signal determination unit 21 detects an edge of the detection signal when the detection signal output from the rotational position detection unit 13 is switched to a Low signal or a High signal. Further, the detection signal determination unit 21 outputs a calculation instruction signal when an edge of the detection signal is detected. As will be described later, the calculation instruction signal is input to the elapsed time measurement unit 23 and the estimated phase calculation unit 40.
  • the fixed phase setting unit 22 sets the fixed phase according to the detection signal output from the rotational position detection unit 13 from when the motor 2 is started until the calculation instruction signal is output by the detection signal determination unit 21. Set.
  • the fixed phase setting unit 22 sets 90 degrees in electrical angle as the fixed phase.
  • the fixed phase setting unit 22 sets 270 degrees in electrical angle as a fixed phase. The fixed phase is used for drive control of the motor 2.
  • the rotation position of the rotor 51 of the motor 2 is determined by the influence of cogging torque generated in the motor 2. That is, the rotor 51 stops at the position of the electrical angle (stable stop point) where the cogging torque is zero and the inclination of the cogging torque with respect to the electrical angle is negative.
  • FIG. 2 shows the relationship between the cogging torque generated in the motor 2 and the stable stop point of the rotor 51.
  • the stable stop points are 30 degrees (the minimum electrical angle stable stop point), 90 degrees, and 150 degrees (the maximum electrical angle stable stop) within an electrical angle range of 0 to 180 degrees. In the range of 180 to 360 degrees, the electrical angle is 210 degrees (stable stop point of the minimum electrical angle), 270 degrees and 330 degrees (stable stop point of the maximum electrical angle).
  • the position at which the detection signal output from the rotational position detector 13 switches from the High signal to the Low signal is 0 electrical angle. Therefore, in FIG. 2, the position at which the detection signal output from the rotational position detector 13 switches from the Low signal to the High signal is 180 degrees in electrical angle.
  • the torque generated in the rotor 51 also changes according to the error.
  • the relationship between the error and the torque generated in the rotor 51 is shown in FIG.
  • the positive value of the magnet torque hereinafter also simply referred to as torque
  • the negative value of the torque is a torque that rotates the rotor 51 in the direction opposite to the rotation direction in the motor drive command (hereinafter referred to as reverse rotation) when the motor 2 is driven.
  • the phase error is a value obtained by subtracting the phase used for drive control of the motor 2 from the actual phase.
  • the rotor 51 when the error is larger than ⁇ 90 degrees in electrical angle and smaller than 90 degrees, the rotor 51 has a positive torque, that is, a torque that causes the rotor 51 to rotate forward. Arise.
  • negative torque that is, torque that reversely rotates the rotor 51 is generated in the rotor 51.
  • the rotor 51 can be rotated forward. Thereby, the motor 2 can be started quickly.
  • FIG. 2 shows the relationship between the detection signal output from the rotational position detector 13 and the electrical angle. As shown in FIG. 2, when the detection signal is a Low signal, the electrical angle is between 0 degrees and 180 degrees, and when the detection signal is a High signal, the electrical angle is 180 degrees to 360 degrees. Between.
  • the detection signal is a Low signal
  • the stop position of the rotor 51 is 30 degrees, 90 degrees, or 150 degrees in electrical angle
  • the fixed phase is 90 degrees in electrical angle as described above.
  • the detection signal is a high signal
  • the error between the actual phase at the stop position of the rotor 51 and the fixed phase can be made 90 degrees or less in absolute value of the electrical angle.
  • the fixed phase setting unit 22 sets 90 degrees or 270 degrees in electrical angle as the fixed phase according to the detection signal when the rotor 51 starts to rotate.
  • the error between the fixed phase and the actual phase becomes 90 degrees or less in absolute value of the electrical angle. Therefore, it is possible to prevent the rotor 51 of the motor 2 from rotating in the reverse direction.
  • the elapsed time measuring unit 23 passes from when the rotor 51 starts to rotate until the detection signal determining unit 21 detects the edge of the detection signal (until the calculation instruction signal is input from the detection signal determining unit 21). Measure time.
  • the elapsed time measuring unit 23 measures the interval at which the detection signal determining unit 21 detects the edge of the detection signal.
  • the elapsed time measured by the elapsed time measuring unit 23 is output as an elapsed time signal to the initial rotation speed calculating unit 30 described later.
  • the interval measured by the elapsed time measurement unit 23 is output to the estimated phase calculation unit 40 described later as an edge interval signal.
  • the initial rotation speed calculation unit 30 uses the elapsed time measured by the elapsed time measurement unit 23 to rotate the rotation of the rotor 51 from the time when the rotation of the rotor 51 starts to the edge detection of the detection signal (initial rotation speed). ) Is calculated. Note that the elapsed time signal output from the elapsed time measurement unit 23 is input to the initial rotation speed calculation unit 30.
  • the initial rotation speed calculation unit 30 includes a stop position estimation unit 31 and a rotation speed estimation unit 32.
  • the stop position estimation unit 31 estimates a stop position when the rotor 51 starts rotating based on information on the elapsed time included in the elapsed time signal.
  • the elapsed time varies depending on the stop position when the rotor 51 starts rotating. That is, the rotation angle of the rotor 51 until the edge of the detection signal is detected differs depending on the stop position of the rotor 51, and the actual phase (actual phase) corresponding to the stop position and the fixed phase
  • the torque generated in the rotor 51 differs according to the error (see FIG. 3).
  • the signal output from the rotational position detector 13 is a Low signal, and when the fixed phase is set to 90 degrees in electrical angle when the rotor 51 starts rotating, the stable stop point is 30 degrees, 90 degrees.
  • the elapsed time when the rotor 51 is stopped at 150 degrees (electrical angle) will be described.
  • the rotational positions where the rotor 51 is stopped (electrical angles of 30 degrees, 90 degrees, and 150 degrees) will be described as patterns 1 to 3, respectively.
  • ⁇ Pattern 1> A case where the rotor 51 is stopped at a rotation position of 30 degrees in electrical angle is referred to as a pattern 1.
  • the error between the fixed phase and the actual phase at the start of the motor is ⁇ 60 degrees.
  • FIG. 4 showing the torque change with respect to the error shows the case of pattern 1 as (1).
  • pattern 1 a positive torque that causes the rotor 51 to rotate forward is generated.
  • FIG. 4 shows the case of pattern 2 by (2). In pattern 2, a positive torque that causes the rotor 51 to rotate forward is generated.
  • the positive torque generated in the rotor 51 when starting the motor is the largest. Therefore, the rotor 51 starts to rotate quickly when the motor is started.
  • the actual phase gradually increases, so that the error gradually increases as shown by the solid line arrow in FIG. Thereby, the torque generated in the rotor 51 gradually decreases.
  • FIG. 4 shows the case of pattern 3 by (3). In pattern 3, a positive torque that causes the rotor 51 to rotate forward is generated.
  • the elapsed times from when the rotor 51 starts to rotate until the edge of the detection signal is detected are ta, tb, and tc, respectively.
  • the rotation angle from the stop position at the start of rotation of the rotor 51 to the detection of the edge of the detection signal, and the positive torque generated in the rotor 51 from the start of rotation of the rotor 51 to the detection of the edge of the detection signal Is considered, the relationship of tb ⁇ tc ⁇ ta is established.
  • the case of the pattern 3 since the positive torque generated in the rotor 51 is the same as that in the case of pattern 3, the rotation angle from the stop position when the rotor 51 starts to rotate until the edge detection of the detection signal is pattern 3 The elapsed time is longer than that in the case of the pattern 3 because it is larger than.
  • the stop position estimation unit 31 in the example shown in FIG. 4 described above, the elapsed time in the case of the pattern 2 and the elapsed time in the case of the pattern 3, and the elapsed time in the case of the pattern 3 and the pattern 1 In this case, threshold values t th1 and t th2 are set between the elapsed time and the elapsed time. Thereby, the stop position estimating unit 31 can estimate the stop position at the time of starting the rotation of the rotor 51 from the stable stop points according to the magnitude relationship between the elapsed time and the threshold values t th1 and t th2. it can.
  • the stop position estimation unit 31 causes the rotor 51 to move to the pattern 2 at the start of rotation. It is estimated that the vehicle has stopped at a stable stop point of 90 degrees in position, that is, electrical angle.
  • the stop position estimating unit 31 causes the rotor 51 to move to the position of the pattern 3, that is, the electrical angle at the start of rotation. It is estimated that the vehicle stops at a stable stop point of 150 degrees.
  • the stop position estimation unit 31 causes the rotor 51 to move to the position of the pattern 1 at the start of rotation, that is, a stable stop point with an electrical angle of 30 degrees. Estimated to have stopped.
  • the stop position estimating unit 31 estimates which of the stable stop points is the stop position when the rotor 51 starts rotating according to the elapsed time.
  • m is an electrical angle at a stop position when the rotor 51 starts to rotate
  • t is the elapsed time.
  • the rotation speed estimation unit 32 outputs the calculated rotation speed as a rotation speed signal. This rotational speed signal is input to an estimated phase calculation unit 40 described later.
  • the estimated phase calculation unit 40 calculates the estimated phase when the calculation instruction signal is input from the detection signal determination unit 21, that is, when the detection signal determination unit 21 detects an edge based on the detection signal.
  • the estimated phase calculation unit 40 calculates the interpolation phase by integrating the rotation speed obtained by the rotation speed estimation unit 32 based on the rotation speed signal input from the initial rotation speed calculation unit 30, and calculates the interpolation phase. Is added to a reference phase described later to calculate an estimated phase. Further, the estimated phase calculation unit 40 calculates an interpolation phase based on the edge interval signal input from the elapsed time measurement unit 23, and adds the interpolation phase to a reference phase described later, thereby calculating the estimated phase. calculate.
  • the estimated phase calculation unit 40 includes a reference phase setting unit 41, an interpolation phase calculation unit 42, and a calculation unit 43.
  • the reference phase setting unit 41 sets the reference phase according to the detection signal output from the rotational position detection unit 13 every time the detection signal determination unit 21 detects the edge of the detection signal. Specifically, the reference phase setting unit 41 sets 0 degree in electrical angle as a reference phase when the detection signal is a Low signal, and 180 degrees in electrical angle when the detection signal is a High signal. Set to reference phase.
  • the interpolation phase calculation unit 42 is the initial rotation speed calculation unit 30.
  • the interpolation phase is calculated by integrating the obtained rotation speed.
  • the interpolation phase calculation unit 42 calculates an interpolation phase using the edge interval signal. Specifically, the interpolation phase calculation unit 42 calculates the difference (180 degrees in electrical angle) between the rotation position when the edge of the detection signal is detected and the rotation position when the edge of the detection signal was detected last time. By dividing by the difference (t2 ⁇ t1) between the edge detection time t1 of the detection signal and the edge detection time t2 of the current detection signal, the rotational speed of the motor 2 is obtained. Then, the interpolation phase calculation unit 42 obtains an interpolation phase by integrating the rotation speed.
  • the calculation unit 43 adds the interpolation phase to the reference phase when the calculation instruction signal is input from the detection signal determination unit 21, that is, when an edge of the detection signal is detected by the detection signal determination unit 21.
  • the value obtained is used as the estimated phase.
  • the estimated phase is used for driving control of the motor 2.
  • step SA1 the fixed phase setting unit 22 determines whether or not the detection signal output from the rotational position detection unit 13 is a Low signal (L in FIG. 6).
  • step SA1 If it is determined in step SA1 that the detection signal is a low signal (in the case of YES), the process proceeds to step SA2, and the fixed phase setting unit 22 sets 90 degrees in electrical angle as a fixed phase. On the other hand, if it is determined in step SA1 that the detection signal is not a low signal (in the case of NO), that is, if the detection signal is a high signal, the process proceeds to step SA3, where the fixed phase setting unit 22 is an electrical angle. 270 degrees is set as a fixed phase.
  • step SA4 the motor drive control unit 11 generates a control signal for controlling the driving of the motor 2 using the fixed phase. To do. Accordingly, the motor 2 is driven and controlled based on the fixed phase, and the rotor 51 starts to rotate.
  • step SA5 it is determined whether or not the detection signal determination unit 21 has detected an edge of the detection signal.
  • step SA5 it is determined whether or not the detection signal determination unit 21 has detected an edge of the detection signal.
  • step SA5 determines whether the edge of the detection signal has been detected (in the case of YES). If it is determined in step SA5 that the edge of the detection signal has been detected (in the case of YES), the process proceeds to step SA6, where the elapsed time measurement unit 23 starts the rotation of the rotor 51 and detects the detection signal. The elapsed time until the edge is detected is output as an elapsed time signal.
  • the stop position estimating unit 31 estimates a stop position (initial stop position) when the rotor 51 starts rotating. Specifically, the stop position estimating unit 31 obtains an elapsed time from the start of rotation of the rotor 51 to the edge detection of the detection signal as an elapsed time signal from the elapsed time measuring unit 23, and based on this elapsed time The initial stop position of the rotor 51 is estimated. The stop position estimation unit 31 estimates the initial stop position of the rotor 51 by determining the magnitude relationship of the elapsed time with respect to the threshold values t th1 and t th2 as shown in FIG.
  • m is an electrical angle at the initial stop position of the rotor 51
  • t is the elapsed time.
  • step SA9 the reference phase setting unit 41 determines whether the detection signal output from the rotational position detection unit 13 is a Low signal. When it is determined in step SA9 that the detection signal is a low signal (in the case of YES), the process proceeds to step SA10, and the reference phase setting unit 41 sets the electrical angle of 0 degrees as the reference phase.
  • step SA9 if it is determined in step SA9 that the detection signal is not a low signal (in the case of NO), that is, if the detection signal is a high signal, the process proceeds to step SA11, where the reference phase setting unit 41 sets the electrical angle. 180 degrees is set as the reference phase.
  • step SA12 the interpolation phase calculation unit 42 calculates the interpolation phase by integrating the rotational speed calculated in step SA8.
  • step SA13 the calculation unit 43 obtains an estimated phase by adding the interpolation phase to the reference phase.
  • step SA14 the motor drive control unit 11 generates a control signal for controlling the drive of the motor 2 using the estimated phase obtained in step SA13. Thereby, the motor 2 is driven and controlled based on the estimated phase obtained in step SA13.
  • step SA15 the motor control device 1 determines whether or not the driving of the motor 2 is stopped. If it is determined in step SA15 that the driving of the motor 2 has been stopped (in the case of YES), this flow ends (END).
  • step SA15 when it is determined in step SA15 that the driving of the motor 2 is not stopped (in the case of NO), the process proceeds to step SA16, and the detection signal determination unit 21 outputs the detection signal output from the rotational position detection unit 13. It is determined whether or not an edge is detected.
  • step SA16 If it is determined in step SA16 that the edge of the detection signal has been detected (in the case of YES), the process returns to step SA8, where the rotation speed estimation unit 32 determines the latest edge detection time and the previous edge. The rotational speed is calculated using the difference from the detection time.
  • step SA16 when it is determined in step SA16 that the edge of the detection signal is not detected (in the case of NO), the process returns to step SA12.
  • steps SA1 to SA3 correspond to the fixed phase setting step.
  • steps SA4 to SA7 correspond to the stop position estimation step.
  • Step SA8 corresponds to the rotation speed estimation step.
  • Steps SA9 to SA13 correspond to the estimated phase calculation step.
  • the rotation of the rotor 51 is started based on the elapsed time from the rotation start of the rotor 51 to the edge detection of the detection signal.
  • the stop position at the time can be estimated.
  • the rotation speed of the rotor 51 can be obtained and the estimated phase of the motor 2 can be calculated.
  • the motor 2 can be driven and controlled according to the rotational speed by detecting the edge of the detection signal once.
  • the drive control of the motor 2 is performed using a fixed phase set according to the detection signal.
  • the rotor 51 of the motor 2 can be rotated forward without reverse rotation. Therefore, it is possible to easily set the phase so that the rotor 51 does not reversely rotate when the rotation of the rotor 51 starts.
  • the motor 2 can be started with good responsiveness by simple control compared to the conventional configuration.
  • the motor 2 when the rotation of the rotor 51 starts, until the edge of the detection signal output from the rotational position detection unit 13 is first detected, the motor 2 is driven by the fixed phase set according to the detection signal. Drive controlled.
  • the motor 2 may be driven and controlled using a phase other than the fixed phase as long as the phase is determined so that the rotor 51 does not reversely rotate.
  • an electrical angle of 90 degrees or 270 degrees is used as the fixed phase.
  • an electrical angle other than 90 degrees or 270 degrees may be used for the fixed phase.
  • the fixed phase is 90 degrees or less in absolute value of electrical angle from the stable stop point closest to 180 degrees or 360 degrees in electrical angle among the stable stop points of the rotor 51.
  • the elapsed time from the start of rotation of the rotor 51 to the detection of the edge of the detection signal is calculated.
  • ta, tb, and tc respectively, an example of tb ⁇ tc ⁇ ta is given.
  • the stop position of the rotor 51 at the start of rotation is estimated by using the elapsed time in each of the patterns of 210 degrees, 270 degrees, and 330 degrees when the rotor 51 is stopped. Also good.
  • the relationship of the elapsed time is not limited to tb ⁇ tc ⁇ ta.
  • the threshold value of the elapsed time may be set so that it can be estimated from the elapsed time whether the stop position when the rotor 51 starts rotating is a stable stop point.
  • the fixed phase setting unit 22 sets the first stationary phase to 90 degrees in electrical angle.
  • the first fixed phase is the stable stop point of the maximum electrical angle among the stable stop points of the rotor 51 (150 degrees in this embodiment).
  • the electrical angle of ⁇ 90 degrees or more and a stable stopping point of the minimum electrical angle (30 degrees in the present embodiment).
  • the first fixed phase is the stable stop point of the maximum electrical angle (330 degrees in this embodiment) among the stable stop points of the rotor 51.
  • electrical angle of ⁇ 90 degrees or more and a stable stop point of the minimum electrical angle may be 90 degrees or less in electrical angle.
  • the stable stop point is 30 degrees, 90 degrees, 150 degrees within an electrical angle range of 0 to 180 degrees, and 210 degrees within an electrical angle range of 180 degrees to 360 degrees. 270 degrees and 330 degrees.
  • the electrical angle of the stable stop point is different from the example of the embodiment. Even in such a case, the configuration of the embodiment can be applied.
  • the stable stop point with the smallest electrical angle is the stable stop point with the smallest electrical angle within the range of electrical angles of 0 to 180 degrees and 180 to 360 degrees.
  • the stable stop point with a large angle is the stable stop point with the maximum electrical angle.
  • the present invention can be used for a motor control device that controls driving of a motor by using a detection signal output every 180 degrees in electrical angle according to the rotation of the rotor when the motor starts rotating.

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Abstract

モータの回転位置を電気角で１８０度毎に検出可能な回転位置検出部を備えたモータ制御装置において、モータの回転始動時の応答性が高い構成を得る。モータ制御装置１は、所定の位相を用いて、モータ２の駆動を制御するモータ駆動制御部１１と、モータ２の電気角が１８０度毎に、モータ２の回転子５１の回転位置に応じて２種類の検出信号を出力する回転位置検出部１３と、回転子５１の回転始動時から、回転位置検出部１３から出力される前記検出信号の種類が切り替わるまでの経過時間を用いて、回転子５１の回転始動時の停止位置を推定する停止位置推定部３１と、前記経過時間と前記停止位置とを用いて、回転子５１の回転速度を推定する回転速度推定部３２と、前記回転速度を用いて、前記所定の位相としての推定位相を算出する推定位相算出部４０と、を備える。

Description

モータ制御装置及びモータ制御方法
　本発明は、モータの回転始動時に、回転子の回転に応じて電気角で１８０度毎に出力される検出信号を用いて、モータの駆動を制御するモータ制御装置及びモータ制御方法に関する。
　モータの回転始動時に、回転子の回転に応じて電気角で１８０度毎に出力される検出信号を用いて、モータの駆動を制御するモータ制御装置が知られている。このようなモータ制御装置として、例えば特許文献１には、回転子側に取り付けられたセンサターゲットとの周方向の相対位置関係に応じて出力されるＨまたはＬの位置センサ信号と、該位置センサ信号が切り替わる時間間隔から検出される前記回転子の回転速度とに基づいて、前記回転子の位相を推定する推定位相検出装置が開示されている。
　詳しくは、前記特許文献１に開示されている推定位相検出装置は、前記位置センサ信号の切り替わりが２回検出されるまでの第一期間では、前記位置センサ信号のＨまたはＬに対応して定まる基準位相と始動加速度を２階積分して得られる補間位相との和から位相を推定する。一方、前記推定位相検出装置は、前記第一期間経過後の第二期間において、切り替わった前記位置センサ信号に基づく前記基準位相と、切り替わり前に検出された回転速度を積分することにより得られる補間位相との和から位相を推定する。
特開２０１５－１００１４２号公報
　上述の特許文献１に開示されている構成では、位置センサ信号の切り替わりが２回検出されるまでの第一期間において、位相を算出する際の回転速度（検出速度）が得られないため、始動加速度を用いて、位相を推定している。よって、前記特許文献１に開示されている構成では、回転速度を用いて精度良く位相を推定してモータの駆動制御を行えるようになるには、回転子の回転始動時から前記位置センサ信号の切り替わりが２回検出されるまでの時間を要する。
　したがって、上述の特許文献１に開示されている構成では、モータの回転始動時の応答性があまり高くないため、回転子の回転速度が所定速度に達するまでに時間を要する。
　本発明の目的は、回転子の回転位置を電気角で１８０度毎に検出可能な回転位置検出部を備えたモータ制御装置において、モータの回転始動時の応答性が高い構成を得ることにある。
　本発明の一実施形態に係るモータ制御装置は、モータの回転子を正回転させる所定の位相を用いて、前記モータの駆動を制御するモータ駆動制御部と、前記モータの電気角が１８０度毎に、前記モータの回転子の回転位置に応じて２種類の検出信号を出力する回転位置検出部と、前記回転子の回転始動時から、前記回転位置検出部から出力される前記検出信号の種類が切り替わるまでの経過時間を用いて、前記回転子の回転始動時の停止位置を推定する停止位置推定部と、前記経過時間と前記停止位置とを用いて、前記回転子の回転速度を推定する回転速度推定部と、前記回転速度を用いて、前記所定の位相としての推定位相を算出する推定位相算出部と、を備える。
　本発明の一実施形態に係るモータの制御方法は、前記モータの回転子の回転始動時に、前記モータの電気角が１８０度毎に前記モータの回転子の回転位置に応じて回転位置検出部から出力される２種類の検出信号に応じて、前記回転子の安定停止点のうち最大電気角の安定停止点に対して－９０度以上で且つ最小電気角の安定停止点に対して９０度以下の電気角を、固定位相に設定する固定位相設定工程と、前記回転子の回転始動時から、前記固定位相を用いてモータ駆動制御部によって前記モータの駆動を制御することによって、前記回転位置検出部から出力される前記検出信号の種類が切り替わるまでの経過時間を用いて、前記回転子の回転始動時の停止位置を推定する停止位置推定工程と、前記経過時間と前記停止位置とを用いて、前記回転子の回転速度を推定する回転速度推定工程と、前記回転速度を用いて、推定位相を算出する推定位相算出工程と、を有する。
　本発明の一実施形態に係るモータ制御装置によれば、モータの回転位置を電気角で１８０度毎に検出可能な回転位置検出部を備えた構成において、回転子の回転始動時から、回転位置検出部から出力される検出信号の種類が切り替わるまでの経過時間を用いて、前記回転子の回転始動時の停止位置を推定する。前記経過時間及び前記停止位置を用いて推定される前記回転子の回転速度に基づいて、モータの駆動制御に用いられる推定位相を算出する。
　これにより、回転子の回転位置を電気角で１８０度毎に検出可能な回転位置検出部を備えたモータにおいて、回転子の回転始動時の停止位置を容易に推定できるとともに、該停止位置を用いて推定される前記回転子の回転速度に基づいて、モータを駆動制御することができる。よって、モータの回転始動時の応答性が高い構成を実現できる。
図１は、実施形態に係るモータ制御装置の概略構成を示す制御ブロック図である。 図２は、電気角と、コギングトルク及び検出信号との関係を模式的に示す図である。 図３は、固定位相と実位相との誤差と、回転子に生じるトルクとの関係を模式的に示す図である。 図４は、固定位相を設定した場合に、回転子の回転によって該回転子に生じるトルクの変化を模式的に示す図である。 図５は、経過時間を用いて回転子の回転始動時の停止位置を推定する方法を模式的に示す図である。 図６は、モータ制御装置の動作の一例を示すフローである。 図７は、モータ制御装置の動作の一例を示すフローである。
　本発明の一実施形態に係るモータ制御装置は、モータの回転子を正回転させる所定の位相を用いて、前記モータの駆動を制御するモータ駆動制御部と、前記モータの電気角が１８０度毎に、前記モータの回転子の回転位置に応じて２種類の検出信号を出力する回転位置検出部と、前記回転子の回転始動時から、前記回転位置検出部から出力される前記検出信号の種類が切り替わるまでの経過時間を用いて、前記回転子の回転始動時の停止位置を推定する停止位置推定部と、前記経過時間と前記停止位置とを用いて、前記回転子の回転速度を推定する回転速度推定部と、前記回転速度を用いて、前記所定の位相としての推定位相を算出する推定位相算出部と、を備える（第１の構成）。
　以上の構成では、回転子の回転始動時から、回転位置検出部から出力される検出信号の種類が切り替わるまでの経過時間を用いて、回転子の回転始動時の停止位置を推定する。これにより、前記停止位置を容易に推定することができる。
　そして、上述の構成を有するモータ制御装置は、前記経過時間及び前記停止位置を用いて、前記回転子の回転速度を推定するとともに、該回転速度を用いて推定位相を算出する。これにより、回転子を回転始動させる際に、従来の構成に比べて、回転子の回転速度を用いたモータの駆動制御に迅速に移行することができる。したがって、モータの回転始動時における応答性を向上することができる。
　前記第１の構成において、前記停止位置推定部は、前記経過時間に応じて、前記停止位置が、前記回転子の安定停止点のいずれであるかを推定する（第２の構成）。
　モータの回転子は、該モータに生じるコギングトルクの影響によって、停止する回転位置が決まっている。すなわち、回転子は、コギングトルクがゼロで且つ電気角に対するコギングトルクの傾きが負である電気角の位置（安定停止点）で停止する。
　よって、回転子の回転始動時から、回転位置検出部から出力される検出信号の種類が切り替わるまでの経過時間に基づいて、安定停止点の中から回転子の回転始動時の停止位置を、容易に且つ精度良く推定できる。
　前記第１または第２の構成において、モータ制御装置は、前記回転子の回転始動時に、前記検出信号に応じて、前記回転子の安定停止点のうち最大電気角の安定停止点に対して電気角で－９０度以上で且つ最小電気角の安定停止点に対して電気角で９０度以下の固定位相を、前記所定の位相として設定する固定位相設定部をさらに備える（第３の構成）。
　これにより、回転子の回転始動時には、モータの駆動制御に固定位相を用いるため、従来構成のように始動加速度を用いた位相の演算が不要になる。よって、回転子の回転始動時の位相が容易に得られる。
　ところで、前記固定位相とモータの実際の位相（以下、実位相）との誤差が、電気角の絶対値で９０度よりも大きい場合には、図３に示すように、回転子に負のトルクが生じる。これは、モータを駆動制御する際に、実位相に対して固定子コイルに印加する電流の位相が電気角の絶対値で９０度よりも大きくずれた場合、回転子のマグネットが受けるトルク（以下、マグネットトルク）が逆方向であることを意味している。一方、前記固定位相と実位相との誤差が電気角の絶対値で９０度以下であれば、マグネットトルクは逆方向ではない。
　これに対し、上述の構成では、回転子の回転始動時には、前記固定位相を、回転位置検出部から出力される検出信号に応じて、前記回転子の安定停止点のうち最大電気角の安定停止点に対して電気角で－９０度以上で且つ最小電気角の安定停止点に対して電気角で９０度以下の固定位相とする。これにより、安定停止点で停止していた前記回転子の回転位置での位相に対し、前記固定位相の誤差を電気角の絶対値で９０度以下にすることができる。
　したがって、上述の構成により、前記固定位相を用いてモータの始動制御を行った場合でも、回転子が逆方向に回転することを防止できる。したがって、モータを迅速に始動させることが可能になる。
　本発明の一実施形態に係るモータの制御方法は、前記モータの回転子の回転始動時に、前記モータの電気角が１８０度毎に前記モータの回転子の回転位置に応じて回転位置検出部から出力される２種類の検出信号に応じて、前記回転子の安定停止点のうち最大電気角の安定停止点に対して－９０度以上で且つ最小電気角の安定停止点に対して９０度以下の電気角を、固定位相に設定する固定位相設定工程と、前記回転子の回転始動時から、前記固定位相を用いてモータ駆動制御部によって前記モータの駆動を制御することによって、前記回転位置検出部から出力される前記検出信号の種類が切り替わるまでの経過時間を用いて、前記回転子の回転始動時の停止位置を推定する停止位置推定工程と、前記経過時間と前記停止位置とを用いて、前記回転子の回転速度を推定する回転速度推定工程と、前記回転速度を用いて、推定位相を算出する推定位相算出工程と、を有する（第１の方法）。
　以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中の同一または相当部分については同一の符号を付してその説明は繰り返さない。
　図１は、本発明の実施形態に係るモータ制御装置１の概略構成を示すブロック図である。このモータ制御装置１は、モータ２を駆動させる駆動回路３に対して、制御信号を出力する。すなわち、モータ制御装置１は、モータ２の駆動を制御する。モータ２は、回転子５１と、固定子５５と、被検出部６０とを備える。図１において、符号１３は、被検出部６０の回転位置を検出する後述の位置検出センサである。
　モータ２は、例えば、円筒形の固定子５５の内方に回転子５１が配置された、いわゆるインナーロータタイプのモータである。なお、モータは、回転子が固定子の径方向外方で回転する、いわゆるアウターロータタイプのモータであってもよい。
　回転子５１は、回転子コア５２と、回転子コア５２の外周部に周方向に並んで配置される界磁用マグネット５３とを有する。本実施形態では、界磁用マグネット５３は、回転子コア５２の外周部に４つ配置されている。すなわち、本実施形態のモータ２は、極数が４である。なお、界磁用マグネット５３は、回転子コアの内部に配置されていてもよい。
　固定子５５は、略円筒状のヨーク５６と、ヨーク５６の内周面から内方に向かって延びる複数（本実施形態では６つ）のティース５７と、ティース５７に巻かれたコイル５８とを有する。ヨーク５６及び複数のティース５７は、一体形成されている。
　本実施形態のモータ２は、例えば、極数が４で、スロット数が６のモータである。なお、モータ２は、極数が４以外であってもよいし、スロット数が６以外であってもよい。
　被検出部６０は、回転子５１と一体で回転する。被検出部６０は、磁性材料によって構成されている。被検出部６０は、本体部６１と、本体部６１からモータ２の径方向一方及び他方に向かってそれぞれ突出する一対の突出部６２とを有する。すなわち、一対の突出部６２は、本体部６１の外周側に１８０度の間隔で設けられている。これにより、被検出部６０は、外周面に凹凸を有する。
　駆動回路３は、モータ２を駆動させるように、３相のブリッジ回路を構成する複数のスイッチング素子（図示省略）を備えたスイッチング回路である。駆動回路３は、一般的なスイッチング回路と同様の構成を有するため、詳しい説明は省略する。
　モータ制御装置１は、入力されるモータ駆動指令に応じて、駆動回路３に対し、スイッチング素子を駆動させる制御信号を出力する。また、モータ制御装置１は、前記モータ駆動指令に応じて、モータ２の回転子５１の回転位置に基づく位相制御を行うことによって、モータ２の駆動を制御する。なお、前記モータ駆動指令は、図示しない上位のコントローラからモータ制御装置１に入力される。
　具体的には、モータ制御装置１は、モータ駆動制御部１１と、位相設定部１２と、回転位置検出部１３とを備える。モータ駆動制御部１１は、位相設定部１２で設定された位相に応じて、モータ２を駆動させるための制御信号を生成する。モータ駆動制御部１１は、生成した前記制御信号を、駆動回路３に対して出力する。なお、モータ駆動制御部１１の構成は、従来の構成と同様なので、詳しい説明を省略する。
　回転位置検出部１３は、回転子５１と一体で回転する被検出部６０との間で磁束を生じさせる磁石を有する。回転位置検出部１３は、外周面に凹凸を有する被検出部６０が回転子５１と一体で回転した際に、被検出部６０との間の磁束の変化を検出して、２種類の検出信号（Ｈｉｇｈ信号、Ｌｏｗ信号）を出力する。回転位置検出部１３は、被検出部６０との間の磁束の変化を検出した際に、前記検出信号の種類を切り替える。
　具体的には、回転位置検出部１３は、径方向内方に被検出部６０の一対の突出部６２のいずれか一方が位置する場合には、前記検出信号としてＨｉｇｈ信号を出力する一方、径方向内方に被検出部６０の一対の突出部６２以外が位置する場合には、前記検出信号としてＬｏｗ信号を出力する。回転位置検出部１３から出力された検出信号は、モータ制御装置１内の位相設定部１２に入力される。なお、回転位置検出部１３は、モータ２の始動時にも、被検出部６０の回転位置に応じて２種類の検出信号（Ｈｉｇｈ信号、Ｌｏｗ信号）のうち一方の検出信号を出力する。
　位相設定部１２は、回転位置検出部１３から出力された検出信号に応じて、モータ駆動制御部１１で用いる位相を設定する。位相設定部１２は、モータ２の始動時、すなわち回転子５１の回転始動時には、回転位置検出部１３から出力される検出信号に応じて、固定位相を設定する。また、位相設定部１２は、前記固定位相の設定後、回転子５１の回転によって回転位置検出部１３から出力される前記検出信号の種類が切り替わった際に、回転子５１の回転始動後から前記検出信号の切り替わり（以下、エッジという）までの経過時間を用いて、回転子５１の停止位置を推定するとともに、前記経過時間及び前記停止位置を用いて得られる回転速度から推定位相を求める。さらに、位相設定部１２は、前記検出信号のエッジを検出する毎に、推定位相を求める。これらの固定位相及び推定位相は、位相設定部１２によって設定されている間、モータ２の駆動制御に用いられる。
　具体的には、位相設定部１２は、検出信号判定部２１と、固定位相設定部２２と、経過時間計測部２３と、初期回転速度算出部３０と、推定位相算出部４０とを有する。
　検出信号判定部２１は、回転位置検出部１３から出力される検出信号がＬｏｗ信号またはＨｉｇｈ信号に切り替えられた際に、前記検出信号のエッジを検出する。また、検出信号判定部２１は、前記検出信号のエッジを検出した場合に、算出指示信号を出力する。後述するように、前記算出指示信号は、経過時間計測部２３及び推定位相算出部４０に入力される。
　固定位相設定部２２は、モータ２の始動時から、検出信号判定部２１によって前記算出指示信号が出力されるまでの間、回転位置検出部１３から出力される検出信号に応じて、固定位相を設定する。
　詳しくは、固定位相設定部２２は、モータ２の始動時に、回転位置検出部１３から出力される検出信号がＬｏｗ信号の場合には、電気角で９０度を固定位相に設定する。一方、固定位相設定部２２は、モータ２の始動時に、回転位置検出部１３から出力される検出信号がＨｉｇｈ信号の場合には、電気角で２７０度を固定位相に設定する。前記固定位相は、モータ２の駆動制御に用いられる。
　ここで、モータ２の回転子５１は、モータ２に生じるコギングトルクの影響によって、停止する回転位置が決まっている。すなわち、回転子５１は、コギングトルクがゼロで且つ電気角に対するコギングトルクの傾きが負である電気角の位置（安定停止点）で停止する。図２に、モータ２に生じるコギングトルクと回転子５１の安定停止点との関係を示す。図２に示すように、前記安定停止点は、電気角が０度から１８０度の範囲内で、３０度（最小電気角の安定停止点）、９０度、１５０度（最大電気角の安定停止点）であり、電気角が１８０度から３６０度の範囲内で、２１０度（最小電気角の安定停止点）、２７０度、３３０度（最大電気角の安定停止点）である。
　なお、図２において、回転位置検出部１３から出力される検出信号がＨｉｇｈ信号からＬｏｗ信号に切り替わる位置が、電気角０度である。よって、図２では、回転位置検出部１３から出力される検出信号がＬｏｗ信号からＨｉｇｈ信号に切り替わる位置が、電気角で１８０度である。
　ところで、モータ２の駆動制御に用いる位相と、モータ２の実際の位相（実位相）とに誤差がある場合、その誤差に応じて回転子５１に生じるトルクも変化する。前記誤差と回転子５１に生じるトルクとの関係を、図３に示す。なお、図３において、マグネットトルク（以下、単にトルクともいう）の正の値は、モータ２を駆動させる際に、回転子５１をモータ駆動指令における回転方向に回転（以下、正回転という）させるトルクである。一方、図３において、トルクの負の値は、モータ２を駆動させる際に、回転子５１をモータ駆動指令における回転方向とは逆方向に回転（以下、逆回転という）させるトルクである。また、以下の説明において、位相の誤差は、実位相からモータ２の駆動制御に用いる位相を減算した値である。
　図３に示すように、前記誤差が電気角で－９０度よりも大きく且つ９０度よりも小さい範囲内では、回転子５１には、正のトルク、すなわち、回転子５１を正回転させるトルクが生じる。一方、前記誤差が電気角で９０度よりも大きい範囲または電気角で－９０度よりも小さい範囲では、回転子５１には、負のトルク、すなわち、回転子５１を逆回転させるトルクが生じる。
　したがって、モータ２の駆動制御に用いる位相と、モータ２の実際の位相との誤差が、電気角の絶対値で９０度よりも小さければ、回転子５１を正回転させることができる。これにより、モータ２を迅速に始動させることができる。
　図２に、回転位置検出部１３から出力される検出信号と、電気角との関係を示す。図２に示すように、前記検出信号がＬｏｗ信号の場合には、電気角は０度から１８０度の間であり、前記検出信号がＨｉｇｈ信号の場合には、電気角は１８０度から３６０度の間である。
　よって、前記検出信号がＬｏｗ信号の場合、回転子５１の停止位置が電気角で３０度、９０度、１５０度のいずれであるかは不明だが、既述のように固定位相を電気角で９０度にすることで、回転子５１の停止位置における実際の位相と、前記固定位相との誤差を電気角の絶対値で９０度以下にすることができる。
　同様に、前記検出信号がＨｉｇｈ信号の場合、回転子５１の停止位置が電気角で２１０度、２７０度、３３０度のいずれであるかは不明だが、既述のように固定位相を電気角で２７０度にすることで、回転子５１の停止位置における実際の位相と、前記固定位相との誤差を電気角の絶対値で９０度以下にすることができる。
　以上のように、前記検出信号がＬｏｗ信号の場合に、固定位相を電気角で９０度に設定するとともに、前記検出信号がＨｉｇｈ信号の場合に、固定位相を電気角で２７０度に設定することにより、モータ２の始動時に、回転子５１を正回転させることができる。すなわち、固定位相設定部２２は、回転子５１の回転始動時に、前記検出信号に応じて、電気角で９０度または２７０度を前記固定位相とする。これにより、固定位相と実位相との誤差が電気角の絶対値で９０度以下になる。よって、モータ２の回転子５１が逆方向に回転することを防止できる。
　経過時間計測部２３は、回転子５１の回転始動時から、検出信号判定部２１によって前記検出信号のエッジが検出されるまで（検出信号判定部２１から算出指示信号が入力されるまで）の経過時間を計測する。また、経過時間計測部２３は、検出信号判定部２１によって前記検出信号のエッジが検出される間隔を計測する。経過時間計測部２３によって計測された前記経過時間は、経過時間信号として、後述の初期回転速度算出部３０に出力される。一方、経過時間計測部２３によって計測された前記間隔は、エッジ間隔信号として、後述の推定位相算出部４０に出力される。
　初期回転速度算出部３０は、経過時間計測部２３によって計測された前記経過時間を用いて、回転子５１の回転始動時から前記検出信号のエッジ検出までの回転子５１の回転速度（初期回転速度）を算出する。なお、初期回転速度算出部３０には、経過時間計測部２３から出力される前記経過時間信号が入力される。
　初期回転速度算出部３０は、停止位置推定部３１と、回転速度推定部３２とを有する。停止位置推定部３１は、前記経過時間信号に含まれる経過時間に関する情報に基づいて、回転子５１の回転始動時の停止位置を推定する。前記経過時間は、回転子５１の回転始動時の停止位置に応じて異なる。すなわち、回転子５１の前記停止位置によって、前記検出信号のエッジが検出されるまでの回転子５１の回転角度が異なるとともに、前記停止位置に対応する実際の位相（実位相）と前記固定位相との誤差に応じて回転子５１に生じるトルクが異なる（図３参照）。
　回転子５１の前記停止位置によって前記経過時間が異なる点について、図４の例を用いて説明する。なお、以下では、回転位置検出部１３から出力される信号がＬｏｗ信号であり、回転子５１の回転始動時に固定位相を電気角で９０度に設定した場合に、安定停止点の３０度、９０度、１５０度（電気角）で回転子５１が停止しているときの前記経過時間について説明する。また、以下では、回転子５１が停止している回転位置（電気角で３０度、９０度、１５０度）をそれぞれパターン１から３として、説明する。
　＜パターン１＞
　回転子５１が電気角で３０度の回転位置に停止していた場合をパターン１とする。このパターン１の場合には、モータ始動時における固定位相と実位相との誤差は－６０度である。前記誤差に対するトルク変化を示す図４に、パターン１の場合を（１）で示す。パターン１では、回転子５１に、正回転させる正のトルクが生じる。
　回転子５１が正回転すると、実位相は徐々に大きくなるため、図４に実線矢印で示すように、前記誤差は徐々に小さくなる。これにより、回転子５１に生じるトルクは徐々に増大する。
　回転子５１が正回転して実位相が固定位相と一致した場合に、前記誤差はゼロになるため、回転子５１に生じるトルクは最大になる。回転子５１がさらに正回転すると、実位相が固定位相よりも大きくなるため、正の前記誤差が徐々に増える。これにより、回転子５１に生じるトルクは徐々に減少する。
　＜パターン２＞
　回転子５１が電気角で９０度の回転位置に停止していた場合をパターン２とする。このパターン２の場合には、モータ始動時における固定位相と実位相との誤差は０度である。図４に、パターン２の場合を（２）で示す。パターン２では、回転子５１に、正回転させる正のトルクが生じる。
　モータ始動時に回転子５１に生じる正のトルクは最も大きい。そのため、回転子５１は、モータ始動時に迅速に回転始動する。回転子５１が正回転すると、実位相は徐々に大きくなるため、図４に実線矢印で示すように、前記誤差は徐々に大きくなる。これにより、回転子５１に生じるトルクは徐々に減少する。
　＜パターン３＞
　回転子５１が電気角で１５０度の回転位置に停止していた場合をパターン３とする。このパターン３の場合には、モータ始動時における固定位相と実位相との誤差は６０度である。図４に、パターン３の場合を（３）で示す。パターン３では、回転子５１に、正回転させる正のトルクが生じる。
　回転子５１が正回転すると、実位相は徐々に大きくなるため、図４に実線矢印で示すように前記誤差は徐々に大きくなる。これにより、回転子５１に生じるトルクは徐々に減少する。
　上述の各パターンにおいて、回転子５１の回転始動時から検出信号のエッジ検出までの経過時間を、それぞれ、ｔａ，ｔｂ，ｔｃとする。各パターンにおいて、回転子５１の回転始動時の停止位置から検出信号のエッジ検出までの回転角度と、回転子５１の回転始動時から検出信号のエッジ検出までに回転子５１に生じる正のトルクとを考慮すると、ｔｂ＜ｔｃ＜ｔａの関係が成立する。すなわち、パターン２の場合は、回転子５１の回転始動時の停止位置から検出信号のエッジ検出までの回転角度が最も小さいパターン３の場合に比べて前記回転角度は大きいものの、前記パターン３の場合よりも回転子５１に生じる正のトルクが大きい。そのため、パターン３の場合に比べて、パターン２の場合の方が、前記経過時間が短い。なお、パターン１の場合は、回転子５１に生じる正のトルクがパターン３の場合と同様なので、回転子５１の回転始動時の停止位置から検出信号のエッジ検出までの回転角度がパターン３の場合に比べて大きい分、パターン３の場合よりも前記経過時間が長い。
　停止位置推定部３１では、上述の図４に示す例では、パターン２の場合の前記経過時間とパターン３の場合の前記経過時間との間、及び、パターン３の場合の前記経過時間とパターン１の場合の前記経過時間との間に、それぞれ、閾値ｔth1，ｔth2が設定される。これにより、停止位置推定部３１は、前記経過時間と閾値ｔth1，ｔth2との大小関係に応じて、安定停止点の中から、回転子５１の回転始動時の停止位置を推定することができる。
　具体的には、図５に示すように、前記経過時間が閾値ｔth1よりも短い場合（ｔ＜ｔth1）には、停止位置推定部３１は、回転子５１が、回転始動時にパターン２の位置、すなわち電気角で９０度の安定停止点に停止していると推定する。前記経過時間が閾値ｔth1以上で閾値ｔth2以下の場合（ｔth1≦ｔ≦ｔth2）には、停止位置推定部３１は、回転子５１が、回転始動時にパターン３の位置、すなわち電気角で１５０度の安定停止点に停止していると推定する。前記経過時間が閾値ｔth2よりも長い場合（ｔth2＜ｔ）には、停止位置推定部３１は、回転子５１が、回転始動時にパターン１の位置、すなわち電気角で３０度の安定停止点に停止していると推定する。
　以上のように、停止位置推定部３１は、前記経過時間に応じて、回転子５１の回転始動時の停止位置が安定停止点のいずれであるかを推定する。
　回転速度推定部３２は、経過時間計測部２３で計測された前記経過時間と、停止位置推定部３１で推定された回転子５１の回転始動時の停止位置とを用いて、回転子５１の回転速度を算出する。詳しくは、回転速度推定部３２は、下式で示すように、前記停止位置から前記検出信号のエッジが検出されるまでの角度を、前記経過時間で除すことにより、前記回転速度を算出する。
　ω＝（１８０－ｍ）×π／１８０／ｔ［ｒａｄ／ｓ］
　ここで、ｍは、回転子５１の回転始動時の停止位置における電気角であり、ｔは、前記経過時間である。
　回転速度推定部３２は、求めた前記回転速度を、回転速度信号として出力する。この回転速度信号は、後述の推定位相算出部４０に入力される。
　推定位相算出部４０は、検出信号判定部２１から前記算出指示信号が入力された際、すなわち検出信号判定部２１が前記検出信号に基づいてエッジを検出した際に、推定位相を算出する。推定位相算出部４０は、初期回転速度算出部３０から入力される前記回転速度信号に基づいて、回転速度推定部３２で求めた回転速度を積分することにより、補間位相を算出し、該補間位相を後述の基準位相に加算することにより、推定位相を算出する。また、推定位相算出部４０は、経過時間計測部２３から入力される前記エッジ間隔信号に基づいて、補間位相を算出し、該補間位相を、後述の基準位相に加算することにより、推定位相を算出する。
　具体的には、推定位相算出部４０は、基準位相設定部４１と、補間位相算出部４２と、演算部４３とを有する。基準位相設定部４１は、検出信号判定部２１によって前記検出信号のエッジが検出される毎に、回転位置検出部１３から出力された検出信号に応じて、基準位相を設定する。具体的には、基準位相設定部４１は、前記検出信号がＬｏｗ信号の場合に、電気角で０度を基準位相に設定し、前記検出信号がＨｉｇｈ信号の場合に、電気角で１８０度を基準位相に設定する。
　補間位相算出部４２は、検出信号判定部２１から前記算出指示信号が入力された際に、すなわち検出信号判定部２１によって前記検出信号のエッジが検出された際に、初期回転速度算出部３０で求められた回転速度を積分することにより、補間位相を算出する。
　また、補間位相算出部４２は、経過時間計測部２３から前記エッジ間隔信号が入力された際に、該エッジ間隔信号を用いて、補間位相を算出する。詳しくは、補間位相算出部４２は、検出信号のエッジが検出された際の回転位置と検出信号のエッジが前回検出された際の回転位置との差（電気角で１８０度）を、前回の検出信号のエッジの検出時刻ｔ１と今回の検出信号のエッジの検出時刻ｔ２との差（ｔ２－ｔ１）で除することにより、モータ２の回転速度を求める。そして、補間位相算出部４２は、前記回転速度を積分することにより、補間位相を得る。
　演算部４３は、検出信号判定部２１から前記算出指示信号が入力された際に、すなわち検出信号判定部２１によって前記検出信号のエッジが検出された際に、前記基準位相に前記補間位相を加算した値を、推定位相とする。前記推定位相は、モータ２の駆動制御に用いられる。
　（モータ制御方法）
　次に、上述のような構成を有するモータ制御装置１を動作させることにより実現されるモータ制御方法について、図６に示すフローを用いて説明する。
　図６に示すフローがスタートすると、まずステップＳＡ１において、固定位相設定部２２は、回転位置検出部１３から出力される検出信号がＬｏｗ信号（図６においてＬ）かどうかを判定する。
　ステップＳＡ１で前記検出信号がＬｏｗ信号であると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、ステップＳＡ２に進んで、固定位相設定部２２が電気角で９０度を固定位相に設定する。一方、ステップＳＡ１で前記検出信号がＬｏｗ信号でないと判定された場合（ＮＯの場合）、すなわち前記検出信号がＨｉｇｈ信号の場合には、ステップＳＡ３に進んで、固定位相設定部２２が電気角で２７０度を固定位相に設定する。
　ステップＳＡ２，ＳＡ３において固定位相設定部２２が固定位相を設定した後、ステップＳＡ４に進んで、モータ駆動制御部１１が、前記固定位相を用いてモータ２の駆動を制御するための制御信号を生成する。これにより、モータ２は、前記固定位相に基づいて駆動制御され、回転子５１が回転始動する。
　その後、ステップＳＡ５に進んで、検出信号判定部２１が前記検出信号のエッジを検出したかどうかを判定する。このステップＳＡ５で前記検出信号のエッジが検出されていないと判定された場合（ＮＯの場合）には、ステップＳＡ４に戻って、ステップＳＡ５で前記検出信号のエッジが検出されたと判定されるまで、モータ２を固定位相で駆動制御する。
　一方、ステップＳＡ５で前記検出信号のエッジが検出されたと判定された場合（ＹＥＳの場合）には、ステップＳＡ６に進んで、経過時間計測部２３が、回転子５１の回転始動時から前記検出信号のエッジが検出されるまでの経過時間を経過時間信号として出力する。
　続くステップＳＡ７では、停止位置推定部３１が、回転子５１の回転始動時の停止位置（初期停止位置）を推定する。具体的には、停止位置推定部３１は、回転子５１の回転始動時から前記検出信号のエッジ検出までの経過時間を経過時間信号として経過時間計測部２３から得て、この経過時間に基づいて、回転子５１の初期停止位置を推定する。停止位置推定部３１は、図５に示すような閾値ｔth1，ｔth2に対する前記経過時間の大小関係を判定することにより、回転子５１の初期停止位置を推定する。
　続くステップＳＡ８では、回転速度推定部３２は、前記初期停止位置と前記経過時間とを用いて、回転子５１の回転速度を算出する。詳しくは、回転速度推定部３２は、下式で示すように、前記初期停止位置から前記検出信号のエッジが検出されるまでの角度を、前記経過時間で除すことにより、前記回転速度を算出する。
　ω＝（１８０－ｍ）×π／１８０／ｔ［ｒａｄ／ｓ］
　ここで、ｍは、回転子５１の初期停止位置における電気角であり、ｔは、前記経過時間である。
　ステップＳＡ９では、基準位相設定部４１が、回転位置検出部１３から出力される検出信号がＬｏｗ信号であるかどうかを判定する。ステップＳＡ９において、前記検出信号がＬｏｗ信号であると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、ステップＳＡ１０に進んで、基準位相設定部４１が電気角０度を基準位相に設定する。
　一方、ステップＳＡ９において、前記検出信号がＬｏｗ信号でないと判定された場合（ＮＯの場合）、すなわち前記検出信号がＨｉｇｈ信号の場合には、ステップＳＡ１１に進んで、基準位相設定部４１が電気角１８０度を基準位相に設定する。
　ステップＳＡ１０，ＳＡ１１の後に進むステップＳＡ１２では、補間位相算出部４２が、ステップＳＡ８で算出した前記回転速度を積分することにより、補間位相を算出する。
　その後、ステップＳＡ１３に進んで、演算部４３が、前記基準位相に前記補間位相を加算することにより、推定位相を求める。そして、ステップＳＡ１４において、モータ駆動制御部１１は、ステップＳＡ１３で求めた前記推定位相を用いてモータ２の駆動を制御する制御信号を生成する。これにより、モータ２は、ステップＳＡ１３で求めた前記推定位相に基づいて駆動制御される。
　その後、ステップＳＡ１５では、モータ制御装置１は、モータ２の駆動が停止したかどうかを判定する。ステップＳＡ１５でモータ２の駆動が停止したと判定された場合（ＹＥＳの場合）には、このフローを終了する（エンド）。
　一方、ステップＳＡ１５でモータ２の駆動が停止していないと判定された場合（ＮＯの場合）には、ステップＳＡ１６に進んで、検出信号判定部２１が回転位置検出部１３から出力される検出信号のエッジを検出したかどうかの判定を行う。
　ステップＳＡ１６において、前記検出信号のエッジを検出したと判定された場合（ＹＥＳの場合）には、ステップＳＡ８に戻って、回転速度推定部３２が、直近のエッジ検出の時刻と、その前のエッジ検出の時刻との差を用いて、回転速度を算出する。
　一方、ステップＳＡ１６において、前記検出信号のエッジを検出していないと判定された場合（ＮＯの場合）には、ステップＳＡ１２に戻る。
　ここで、ステップＳＡ１からＳＡ３が固定位相設定工程に対応する。ステップＳＡ４からＳＡ７が停止位置推定工程に対応する。ステップＳＡ８が回転速度推定工程に対応する。ステップＳＡ９からＳＡ１３が推定位相算出工程に対応する。
　以上より、回転位置検出部１３から出力される検出信号のエッジを検出した際に、回転子５１の回転始動時から前記検出信号のエッジ検出までの経過時間に基づいて、回転子５１の回転始動時の停止位置を推定することができる。これにより、回転子５１の回転速度を求めて、モータ２の推定位相を算出することができる。すなわち、前記検出信号の１回のエッジ検出によって、モータ２を回転速度に応じて駆動制御することができる。
　したがって、従来の構成のように、モータ２を回転速度に応じて駆動制御するまでに、前記検出信号のエッジを２回、検出する必要がない。よって、従来の構成に比べて、モータ２の回転子５１をより迅速に回転始動させることができる。
　また、上述の構成では、回転子５１の回転始動時に、前記検出信号に応じて設定される固定位相を用いて、モータ２の駆動制御が行われる。しかも、電気角で９０度または２７０度を前記固定位相に設定することにより、モータ２の回転子５１を逆回転させることなく正回転させることができる。よって、回転子５１の回転始動時に、回転子５１が逆回転しないような位相を容易に設定できる。
　したがって、本実施形態の構成により、従来の構成に比べて、簡単な制御によって、モータ２を応答性良く始動させることができる。
　（その他の実施形態）
　以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
　前記実施形態では、回転子５１の回転始動時に、回転位置検出部１３から出力される検出信号のエッジが最初に検出されるまで、モータ２は、前記検出信号に応じて設定される固定位相によって駆動制御される。しかしながら、モータ２は、回転子５１が逆回転をしないように決定された位相であれば、前記固定位相以外の位相を用いて、駆動制御されてもよい。
　前記実施形態では、前記固定位相として、電気角で９０度または２７０度が用いられる。しかしながら、前記固定位相は、９０度または２７０度以外の電気角が用いられてもよい。ただし、前記固定位相は、回転子５１の安定停止点のうち電気角で１８０度または３６０度に最も近い安定停止点から電気角の絶対値で９０度以下である。
　前記実施形態では、回転子５１の回転始動時の停止位置が電気角で３０度、９０度、１５０度の各パターンにおいて、回転子５１の回転始動時から検出信号のエッジ検出までの経過時間を、それぞれ、ｔａ，ｔｂ，ｔｃとした場合に、ｔｂ＜ｔｃ＜ｔａの一例を挙げている。しかしながら、回転子５１の回転始動時の停止時位置が電気角で２１０度、２７０度、３３０度の各パターンにおいて、前記経過時間を用いて回転子５１の回転始動時の停止位置を推定してもよい。また、前記経過時間の関係は、ｔｂ＜ｔｃ＜ｔａに限定されない。この場合には、前記経過時間によって、回転子５１の回転始動時の停止位置が安定停止点のいずれであるかを推定できるように前記経過時間の閾値を設定すればよい。
　前記実施形態では、固定位相設定部２２は、第１固定相を電気角で９０度に設定する。しかしながら、第１固定位相は、回転位置検出部１３から出力される検出信号がＬｏｗ信号の場合には、回転子５１の安定停止点のうち最大電気角の安定停止点（本実施形態では１５０度）に対して電気角で－９０度以上で且つ最小電気角の安定停止点（本実施形態では３０度）に対して電気角で９０度以下であればよい。また、第１固定位相は、回転位置検出部１３から出力される検出信号がＨｉｇｈ信号の場合には、回転子５１の安定停止点のうち最大電気角の安定停止点（本実施形態では３３０度）に対して電気角で－９０度以上で且つ最小電気角の安定停止点（本実施形態では２１０度）に対して電気角で９０度以下であればよい。
　前記実施形態では、安定停止点は、電気角が０度から１８０度の範囲内で、３０度、９０度、１５０度であり、電気角が１８０度から３６０度の範囲内で、２１０度、２７０度、３３０度である。しかしながら、前記実施形態とは異なる構造のモータを用いた場合、前記安定停止点の電気角は、前記実施形態の例とは異なる。このような場合にも、前記実施形態の構成は適用可能である。なお、その場合でも、電気角が０度から１８０度の範囲及び１８０度から３６０度の範囲内で、それぞれ、最も電気角が小さい安定停止点が最小電気角の安定停止点であり、最も電気角が大きい安定停止点が最大電気角の安定停止点である。
　本発明は、モータの回転始動時に、回転子の回転に応じて電気角で１８０度毎に出力される検出信号を用いて、モータの駆動を制御するモータ制御装置に利用可能である。

Claims (4)

  1. 　モータ制御装置であって、
    　モータの回転子を正回転させる所定の位相を用いて、前記モータの駆動を制御するモータ駆動制御部と、
    　前記モータの電気角が１８０度毎に、前記モータの回転子の回転位置に応じて２種類の検出信号を出力する回転位置検出部と、
    　前記回転子の回転始動時から、前記回転位置検出部から出力される前記検出信号の種類が切り替わるまでの経過時間を用いて、前記回転子の回転始動時の停止位置を推定する停止位置推定部と、
    　前記経過時間と前記停止位置とを用いて、前記回転子の回転速度を推定する回転速度推定部と、
    　前記回転速度を用いて、前記所定の位相としての推定位相を算出する推定位相算出部と、
    を備える、モータ制御装置。
  2. 　請求項１に記載のモータ制御装置において、
    　前記停止位置推定部は、前記経過時間に応じて、前記停止位置が、前記回転子の安定停止点のいずれであるかを推定する、モータ制御装置。
  3. 　請求項１または２に記載のモータ制御装置において、
    　前記回転子の回転始動時に、前記検出信号に応じて、前記回転子の安定停止点のうち最大電気角の安定停止点に対して電気角で－９０度以上で且つ最小電気角の安定停止点に対して電気角で９０度以下の固定位相を、前記所定の位相として設定する固定位相設定部をさらに備える、モータ制御装置。
  4. 　モータの制御方法であって、
    　前記モータの回転子の回転始動時に、前記モータの電気角が１８０度毎に前記モータの回転子の回転位置に応じて回転位置検出部から出力される２種類の検出信号に応じて、前記回転子の安定停止点のうち最大電気角の安定停止点に対して－９０度以上で且つ最小電気角の安定停止点に対して９０度以下の電気角を、固定位相に設定する固定位相設定工程と、
    　前記回転子の回転始動時から、前記固定位相を用いてモータ駆動制御部によって前記モータの駆動を制御することによって、前記回転位置検出部から出力される前記検出信号の種類が切り替わるまでの経過時間を用いて、前記回転子の回転始動時の停止位置を推定する停止位置推定工程と、
    　前記経過時間と前記停止位置とを用いて、前記回転子の回転速度を推定する回転速度推定工程と、
    　前記回転速度を用いて、推定位相を算出する推定位相算出工程と、
    を有する、モータ制御方法。
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