WO2018142568A1 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents

車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2018142568A1
WO2018142568A1 PCT/JP2017/003926 JP2017003926W WO2018142568A1 WO 2018142568 A1 WO2018142568 A1 WO 2018142568A1 JP 2017003926 W JP2017003926 W JP 2017003926W WO 2018142568 A1 WO2018142568 A1 WO 2018142568A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
gate
follow
target
selection unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/003926
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
了 水谷
淳之 石岡
明彦 大津
大智 加藤
高橋　和幸
Original Assignee
本田技研工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 本田技研工業株式会社 filed Critical 本田技研工業株式会社
Priority to CN201780084982.9A priority Critical patent/CN110234552B/zh
Priority to PCT/JP2017/003926 priority patent/WO2018142568A1/ja
Priority to JP2018565193A priority patent/JP6715959B2/ja
Priority to US16/481,588 priority patent/US11173906B2/en
Publication of WO2018142568A1 publication Critical patent/WO2018142568A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/805—Azimuth angle

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control system, a vehicle control method, and a vehicle control program.
  • the present invention has been made in consideration of such circumstances, and it is an object of the present invention to provide a vehicle control system, a vehicle control method, and a vehicle control program that can control a vehicle smoothly.
  • a vehicle selection unit which selects, from among other vehicles existing in the vicinity of the own vehicle, another vehicle to be followed when traveling in front of the gate as a following vehicle; And a gate passage control unit for causing the host vehicle to travel following the target vehicle selected by the vehicle selection unit.
  • the invention according to claim 2 is the vehicle control system according to claim 1, further comprising a gate selection unit for selecting a gate through which the host vehicle passes, wherein the vehicle selection unit is selected by the gate selection unit.
  • the other vehicle determined to pass through the gate is selected as the follow-up target vehicle.
  • the invention according to claim 3 is the vehicle control system according to claim 2, further comprising an information acquisition unit for acquiring information capable of judging a gate through which another vehicle is to pass, the vehicle selection unit further comprising: The gate through which the other vehicle passes is determined based on the information acquired by the information acquisition unit.
  • the invention according to claim 4 is the vehicle control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle selection unit is configured to follow the other vehicle located at the tail end of the vehicle train. It is selected as a vehicle.
  • the invention according to claim 5 is the vehicle control system according to any one of claims 1 to 4, further comprising an information acquisition unit for acquiring a route planned to be traveled by another vehicle, wherein the vehicle selection The unit is configured to select, as the follow-up target vehicle, another vehicle scheduled to travel on a route that matches the route scheduled to be traveled by the host vehicle based on the information acquired by the information acquisition unit.
  • the invention according to a sixth aspect is the vehicle control system according to any one of the first to fifth aspects, wherein the vehicle selection unit is provided with a plurality of candidate vehicles that can be the follow target vehicles.
  • the candidate vehicle which exists in the position nearest to the said own vehicle among the candidate vehicles of these is selected as a tracking object vehicle. It is.
  • the invention according to claim 7 is the vehicle control system according to any one of claims 1 to 6, wherein the gate passage control unit is configured to follow the target within a region where a road division line is drawn. It starts to follow the vehicle.
  • the invention according to claim 8 is the vehicle control system according to claim 7, wherein the gate passing control unit is configured such that the vehicle to be followed does not exist in front of the own vehicle by the vehicle selection unit, and the adjacent lane If the vehicle is determined to be present, the adjacent vehicle is made to change the lane of the vehicle.
  • the invention according to claim 9 is the vehicle control system according to any one of claims 1 to 8, wherein the gate passage control unit follows the target vehicle according to the state of the target vehicle. When it is determined that it is inappropriate to do the control, the control for following the target vehicle is released.
  • the invention according to claim 10 is the vehicle control system according to claim 9, wherein the vehicle selection unit is determined by the gate passage control unit to be inappropriate for following the target vehicle.
  • the other vehicle different from the selected target vehicle is selected as the target vehicle.
  • the invention according to claim 11 is the vehicle control system according to any one of claims 1 to 10, wherein the vehicle selection unit acquires information on the type of gate through which other vehicles can pass. The vehicle to be followed is selected based on the acquired information on the type of the gate.
  • the on-vehicle computer selects, from among the other vehicles existing in the vicinity of the own vehicle, the other vehicle to be followed when traveling in front of the gate as the follow target vehicle,
  • the vehicle control method executes control for causing the host vehicle to travel following the selected target vehicle for passing the vehicle.
  • the invention according to claim 13 causes the on-vehicle computer to select, from among other vehicles existing in the vicinity of the own vehicle, another vehicle to be followed when traveling in front of the gate as a following vehicle, Control program for causing the host vehicle to travel following the selected vehicle to be followed.
  • the gate passage control unit smoothly travels the vehicle by following the target vehicle selected by the vehicle selection unit. Can be controlled.
  • the candidate vehicle present at a position closest to the own vehicle among the plurality of candidate vehicles is a following vehicle By selecting as, it is possible to follow the target vehicle more smoothly.
  • the gate passage control unit starts following the target vehicle in the area where the road markings are drawn, so that the traffic condition in which the vehicle follows the lane can be obtained. Since the control is performed, it is possible to more easily follow the target vehicle.
  • the gate passing control unit cancels the following operation when it is determined that following the following object vehicle is inappropriate based on the state of the following object vehicle.
  • the gate passing control unit cancels the following operation when it is determined that following the following object vehicle is inappropriate based on the state of the following object vehicle.
  • the vehicle selection unit selects the type of the vehicle which the host vehicle wants to pass by selecting the follow-up target vehicle based on the information on the type of the gate through which other vehicles can pass. It is possible to select another vehicle passing through the gate according to as the tracking target vehicle. As a result, the convenience for the vehicle occupant is improved.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle system 1 including an automatic driving control unit 100. It is a figure which shows a mode that the relative position and attitude
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a traffic information providing system including a host vehicle M on which a vehicle system 1 is mounted. It is a flowchart which shows the flow performed by the vehicle system 1 and the traffic information management server 300.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a traffic information providing system including a host vehicle M on which a vehicle system 1 is mounted. It is a flowchart which shows the flow performed by the vehicle system 1 and the traffic information management server 300.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle system 1 including an automatic driving control unit 100.
  • the vehicle on which the vehicle system 1 is mounted is, for example, a vehicle such as a two-wheeled vehicle, a three-wheeled vehicle, or a four-wheeled vehicle, and a driving source thereof is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or a combination thereof.
  • the electric motor operates using the power generated by a generator connected to the internal combustion engine or the discharge power of a secondary battery or a fuel cell.
  • the vehicle system 1 includes, for example, a camera 10, a radar device 12, a finder 14, an object recognition device 16, a communication device 20, an HMI (Human Machine Interface) 30, and an ETC (Electronic Toll Collection system) in-vehicle device 40.
  • Navigation device 50 MPU (Micro-Processing Unit) 60, vehicle sensor 70, driver operation element 80, in-vehicle camera 90, automatic driving control unit 100, traveling driving force output device 200, brake A device 210 and a steering device 220 are provided.
  • These devices and devices are mutually connected by a multiplex communication line such as a CAN (Controller Area Network) communication line, a serial communication line, a wireless communication network or the like.
  • CAN Controller Area Network
  • serial communication line a wireless communication network or the like.
  • the camera 10 is, for example, a digital camera using a solid-state imaging device such as a charge coupled device (CCD) or a complementary metal oxide semiconductor (CMOS).
  • CMOS complementary metal oxide semiconductor
  • One or more cameras 10 are attached to any part of a vehicle (hereinafter referred to as a host vehicle M) on which the vehicle system 1 is mounted.
  • the camera 10 When imaging the front, the camera 10 is attached to the top of the front windshield, the rear surface of the rearview mirror, or the like.
  • the camera 10 periodically and repeatedly captures the periphery of the vehicle M.
  • the camera 10 may be a stereo camera.
  • the radar device 12 emits radio waves such as millimeter waves around the host vehicle M and detects radio waves (reflected waves) reflected by the object to detect at least the position (distance and direction) of the object.
  • radio waves such as millimeter waves around the host vehicle M and detects radio waves (reflected waves) reflected by the object to detect at least the position (distance and direction) of the object.
  • One or more of the radar devices 12 are attached to any part of the host vehicle M.
  • the radar device 12 may detect the position and the velocity of the object by a frequency modulated continuous wave (FM-CW) method.
  • FM-CW frequency modulated continuous wave
  • the finder 14 is LIDAR (Light Detection and Ranging, or Laser Imaging Detection and Ranging) which measures scattered light with respect to the irradiation light and detects the distance to the object.
  • LIDAR Light Detection and Ranging, or Laser Imaging Detection and Ranging
  • One or more finders 14 are attached to any part of the host vehicle M.
  • the object recognition device 16 performs sensor fusion processing on the detection result of a part or all of the camera 10, the radar device 12, and the finder 14 to recognize the position, type, speed, etc. of the object.
  • the object recognition device 16 outputs the recognition result to the automatic driving control unit 100.
  • the communication device 20 communicates with another vehicle around the host vehicle M, for example, using a cellular network, Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), or wireless It communicates with various server devices via the base station.
  • a cellular network for example, using a cellular network, Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), or wireless It communicates with various server devices via the base station.
  • the HMI 30 presents various information to the occupant of the host vehicle M, and accepts input operation by the occupant.
  • the HMI 30 includes various display devices, speakers, a buzzer, a touch panel, switches, keys, and the like.
  • the ETC vehicle-mounted device 40 includes a mounting unit to which the ETC card is mounted, and a wireless communication unit that communicates with the ETC roadside device provided at the gate of the toll road.
  • the wireless communication unit may be shared with the communication device 20.
  • the ETC vehicle-mounted device 40 exchanges information such as an entrance toll booth and an exit toll booth by communicating with the ETC roadside unit.
  • the ETC roadside device determines the charge amount for the occupant of the host vehicle M based on the information, and proceeds with the billing process.
  • the navigation device 50 includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 51, a navigation HMI 52, and a path determination unit 53, and stores the first map information 54 in a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or a flash memory. Hold
  • the GNSS receiver specifies the position of the host vehicle M based on the signal received from the GNSS satellite. The position of the host vehicle M may be identified or supplemented by an INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 70.
  • the navigation HMI 52 includes a display device, a speaker, a touch panel, keys and the like. The navigation HMI 52 may be partially or entirely shared with the above-described HMI 30.
  • the route determination unit 53 for example, the route from the position of the vehicle M specified by the GNSS receiver 51 (or any position input) to the destination input by the occupant using the navigation HMI 52 is 1 Determine with reference to the map information 54.
  • the first map information 54 is, for example, information in which a road shape is represented by a link indicating a road and a node connected by the link.
  • the first map information 54 may include road curvature, POI (Point Of Interest) information, and the like.
  • the path determined by the path determination unit 53 is output to the MPU 60.
  • the navigation device 50 may perform route guidance using the navigation HMI 52 based on the route determined by the route determination unit 53.
  • the navigation device 50 may be realized, for example, by the function of a terminal device such as a smartphone or a tablet terminal owned by the user.
  • the navigation device 50 may transmit the current position and the destination to the navigation server via the communication device 20, and acquire the route returned from the navigation server.
  • the MPU 60 functions as, for example, a recommended lane determination unit 61, and holds the second map information 62 in a storage device such as an HDD or a flash memory.
  • the recommended lane determination unit 61 divides the route provided from the navigation device 50 into a plurality of blocks (for example, in units of 100 [m] in the traveling direction of the vehicle), and refers to the second map information 62 for each block. Determine your target lane.
  • the recommended lane determination unit 61 determines which lane to travel from the left.
  • the recommended lane determination unit 61 determines the recommended lane so that the host vehicle M can travel on a reasonable route for traveling to a branch destination when a branch point, a junction point, or the like exists in the route.
  • the second map information 62 is map information that is more accurate than the first map information 54.
  • the second map information 62 includes, for example, information on the center of the lane or information on the boundary of the lane. Further, the second map information 62 may include road information, traffic regulation information, address information (address / zip code), facility information, telephone number information, and the like.
  • the road information includes information indicating the type of road such as expressways, toll roads, national roads, and prefectural roads, the number of lanes of the road, the width of each lane, the slope of the road, the position of the road (longitude, latitude, height 3) (including three-dimensional coordinates), curvature of a curve of a lane, locations of merging and branching points of lanes, and information such as signs provided on roads.
  • the second map information 62 may be updated as needed by accessing another device using the communication device 20.
  • the second map information 62 stores information on the entrance toll gate and the gate near the exit toll gate.
  • the information on the gates is information indicating the number of gates at the toll booth, the position of the gates, and the like.
  • the vehicle sensor 70 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the host vehicle M, an acceleration sensor that detects acceleration, a yaw rate sensor that detects an angular velocity around the vertical axis, and an azimuth sensor that detects the direction of the host vehicle M.
  • the operating element 80 includes, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, a steering wheel, and other operating elements.
  • a sensor for detecting the amount of operation or the presence or absence of an operation is attached to the driving operation element 80, and the detection result is the automatic driving control unit 100 or the traveling driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device. It is output to one or both of 220.
  • the in-vehicle camera 90 captures an image of the upper body centering on the face of the occupant seated in the driver's seat.
  • the captured image of the in-vehicle camera 90 is output to the automatic driving control unit 100.
  • the automatic driving control unit 100 includes, for example, an information acquisition unit 110, a first control unit 120, and a second control unit 140.
  • Each of the information acquisition unit 110, the first control unit 120, and the second control unit 140 is realized when a processor such as a central processing unit (CPU) executes a program (software).
  • a processor such as a central processing unit (CPU) executes a program (software).
  • some or all of the functional units may be realized by hardware such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), etc. It may be realized by cooperation of hardware.
  • the information acquisition unit 110 causes the communication device 20 to communicate with another vehicle to acquire information from the other vehicle.
  • the first control unit 120 includes, for example, an external world recognition unit 121, a host vehicle position recognition unit 122, and an action plan generation unit 123.
  • the external world recognition unit 121 recognizes the position of the surrounding vehicle and the state of the speed, acceleration, and the like based on the information input from the camera 10, the radar device 12, and the finder 14 via the object recognition device 16.
  • the position of the nearby vehicle may be represented by a representative point such as the center of gravity or a corner of the nearby vehicle, or may be represented by an area represented by the contour of the nearby vehicle.
  • the "state" of the surrounding vehicle may include the acceleration or jerk of the surrounding vehicle, or the "action state” (e.g., whether or not a lane change is being made or is going to be made).
  • the external world recognition unit 121 may also recognize the positions of guardrails, utility poles, parked vehicles, pedestrians, and other objects in addition to surrounding vehicles.
  • the host vehicle position recognition unit 122 recognizes, for example, the lane in which the host vehicle M is traveling (traveling lane) and the relative position and posture of the host vehicle M with respect to the traveling lane.
  • the vehicle position recognition unit 122 may use a pattern of road division lines obtained from the second map information 62 (for example, an array of solid lines and broken lines) and a periphery of the vehicle M recognized from an image captured by the camera 10.
  • the travel lane is recognized by comparing it with the pattern of road division lines. In this recognition, the position of the host vehicle M acquired from the navigation device 50 or the processing result by the INS may be added.
  • FIG. 2 is a diagram showing how the host vehicle position recognition unit 122 recognizes the relative position and posture of the host vehicle M with respect to the traveling lane L1.
  • the host vehicle position recognition unit 122 makes, for example, a deviation OS of the reference point (for example, the center of gravity) of the host vehicle M from the center CL of the travel lane and a center of the travel lane CL in the traveling direction of the host vehicle M
  • the angle ⁇ is recognized as the relative position and posture of the host vehicle M with respect to the driving lane L1.
  • the host vehicle position recognition unit 122 recognizes the position of the reference point of the host vehicle M with respect to any one side end of the host lane L1 as the relative position of the host vehicle M with respect to the traveling lane. It is also good.
  • the relative position of the vehicle M recognized by the vehicle position recognition unit 122 is provided to the recommended lane determination unit 61 and the action plan generation unit 123.
  • the action plan generation unit 123 determines events to be sequentially executed in automatic driving so as to travel on the recommended lane determined by the recommended lane determination unit 61 and to correspond to the surrounding situation of the host vehicle M.
  • Events include, for example, a constant-speed travel event that travels the same traffic lane at a constant speed, a follow-up travel event that follows a preceding vehicle, a lane change event, a merging event, a branch event, an emergency stop event, and automatic driving There is a handover event or the like for switching to the manual operation.
  • an action for avoidance may be planned based on the peripheral situation of the host vehicle M (the presence of surrounding vehicles and pedestrians, lane constriction due to road construction, and the like).
  • the action plan generation unit 123 generates a target track on which the vehicle M travels in the future.
  • the target trajectory includes, for example, a velocity component.
  • a target trajectory sets a plurality of future reference times for each predetermined sampling time (for example, about 0 comma [sec]), and is generated as a set of target points (orbit points) to reach those reference times. Ru. For this reason, when the distance between the track points is wide, it indicates that the section between the track points travels at high speed.
  • FIG. 3 is a diagram showing how a target track is generated based on a recommended lane.
  • the recommended lanes are set to be convenient to travel along the route to the destination.
  • the action plan generation unit 123 When the action plan generation unit 123 approaches a predetermined distance before the switching point of the recommended lane (may be determined according to the type of event), it activates a lane change event, a branch event, a merging event, and the like. When it is necessary to avoid an obstacle during the execution of each event, an avoidance trajectory is generated as illustrated.
  • the action plan generation unit 123 generates, for example, a plurality of target trajectory candidates, and selects an optimal target trajectory at that time based on the viewpoint of safety and efficiency.
  • the action plan generation unit 123 includes, for example, a gate selection unit 123A, a vehicle selection unit 123B, and a gate passage control unit 123C. Details of processing of these functional units will be described later.
  • a combination of the gate selection unit 123A, the vehicle selection unit 123B, and the gate passage control unit 123C is an example of the "vehicle control system".
  • the second control unit 140 includes a traveling control unit 141.
  • the traveling control unit 141 controls the traveling driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device 220 so that the host vehicle M passes the target trajectory generated by the action plan generating unit 123 at a scheduled time. Do.
  • the traveling driving force output device 200 outputs traveling driving force (torque) for the vehicle to travel to the driving wheels.
  • the traveling driving force output device 200 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, a transmission, and the like, and an ECU that controls these.
  • the ECU controls the above configuration in accordance with the information input from the traveling control unit 141 or the information input from the drive operator 80.
  • the brake device 210 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU.
  • the brake ECU controls the electric motor in accordance with the information input from the travel control unit 141 or the information input from the drive operator 80 so that the brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel.
  • the brake device 210 may include, as a backup, a mechanism for transmitting the hydraulic pressure generated by the operation of the brake pedal included in the drive operator 80 to the cylinder via the master cylinder.
  • the brake device 210 is not limited to the above-described configuration, and may be an electronically controlled hydraulic brake device that transmits the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder by controlling the actuator according to the information input from the travel control unit 141 Good.
  • the steering device 220 includes, for example, a steering ECU and an electric motor.
  • the electric motor for example, applies a force to the rack and pinion mechanism to change the direction of the steered wheels.
  • the steering ECU drives the electric motor to change the direction of the steered wheels in accordance with the information input from the traveling control unit 141 or the information input from the drive operator 80.
  • the gate selection unit 123A selects a gate through which the host vehicle M passes.
  • the vehicle selection unit 123B selects, from among the other vehicles existing around the host vehicle M, the other vehicle to be followed when traveling in front of the gate as the follow target vehicle.
  • the gate passage control unit 123C causes the vehicle M to travel following the target vehicle selected by the vehicle selection unit 123B.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the flow of processing executed by the action plan generation unit 123.
  • the process of this flowchart is executed when a toll booth event is activated.
  • the action plan generation unit 123 activates the toll booth event at a predetermined distance before the toll gate (for example, a predetermined distance before the end point of the main line).
  • the behavior plan generating unit 123 when the host vehicle M reaches the position corresponding to the activation position, Trigger toll booth events.
  • the gate selection unit 123A selects a gate to pass from among the gates provided at the toll booth (step S100). For example, a gate close to the lane to be traveled after passing the gate, or a gate judged to be relatively easy to enter the lane to be traveled is selected as the gate to pass.
  • the gate selection unit 123A selects, for example, the pass gate based on the high accuracy map information 62.
  • the information acquisition unit 110 acquires information of the other vehicle present in the vicinity of the host vehicle M (information capable of determining the gate to be passed) (step S102).
  • the information on the other vehicle is, for example, information on the position of the other vehicle, information on the gate where the other vehicle is scheduled to pass, lanes to be traveled after the other vehicle passes through the gate, and information on the destination of the other vehicle .
  • the vehicle selection unit 123B determines whether there is another vehicle scheduled to pass through the same gate as the gate selected in step S100 (step S102). S104).
  • the vehicle selection unit 123B When there is another vehicle scheduled to pass the same gate, the vehicle selection unit 123B follows the other vehicle passing the same gate as the host vehicle M based on the information of the other vehicle acquired in step S102.
  • the target other vehicle to be selected is selected as the follow target vehicle (step S106).
  • the vehicle selection unit 123B is another vehicle scheduled to pass through the same gate as the gate selected in step S100, and selects another vehicle that is easy to follow from the position of the own vehicle M as the follow target vehicle.
  • Vehicle selection unit 123B is another vehicle scheduled to pass through the same gate as the gate selected in step S100, and the same lane or route as other vehicle traveling after the other vehicle passes the gate are the same as vehicle M.
  • Other vehicles that are may be selected as the follow target vehicles.
  • priority is given to each candidate vehicle based on a predetermined reference (for example, the distance to the own vehicle M or the position relative to the own vehicle M).
  • a candidate vehicle with a high priority is selected as the follow target vehicle. For example, among other vehicles traveling within a predetermined distance from the host vehicle M in front of the host vehicle M, a candidate vehicle present at a position closest to the host vehicle M is selected as a follow-up target vehicle.
  • “Closest” is determined, for example, based on the shortest distance between the host vehicle M and another vehicle. With respect to the own vehicle M and another vehicle traveling immediately in front of the own vehicle M, the distance between the front end of the own vehicle M and the rear end with the other vehicle is the distance to be compared.
  • the gate passing control unit 123C executes control for following the target vehicle selected in step S108, and passes the selected gate (step S108).
  • the gate passage control unit 123C moves the own vehicle M back once or temporarily stops on the spot to back the follow target vehicle.
  • the vehicle M is made to follow the target vehicle.
  • FIG. 5 is a view showing an example of a scene in which a target vehicle to be followed is selected on the main line.
  • the information acquisition unit 110 acquires information of gates scheduled to pass from the other vehicles m1 and m2 present in the vicinity of the host vehicle M. For example, when the gate where the other vehicle m1 is scheduled to pass is the gate (3) and the gate where the other vehicle m2 is scheduled to pass is the gate (6), the vehicle selection unit 123B passes the host vehicle M. The other vehicle m1 scheduled to pass through the same gate as the scheduled gate (3) is selected as the vehicle to be followed. Then, the gate passage control unit 123C changes the host vehicle M to the lane in which the other vehicle m1 travels, and follows the other vehicle m1 as shown in FIG.
  • FIG. 6 in the area where the road division lines exist, the lane-changed own vehicle M does not draw the road division lines, and the area without road division lines AR (area between the gate and the main line on the front side of the gate) It is a figure which shows an example of the scene which enters into and follows the other vehicle m.
  • the action plan generation unit 123 more easily selects the follow target vehicle by selecting the follow target vehicle and executing control to follow the selected follow target vehicle. It is possible to control the vehicle smoothly by following it. The reason is that a lane is drawn on the main line, and the other vehicle m is traveling based on the lane, and it is relatively easy to predict the behavior of the other vehicle m.
  • FIG. 7 is a view showing an example of a scene in which a target vehicle to be followed is selected in the road division line absence area AR.
  • the vehicle selection unit 123B is to pass through the same gate as the gate (3) through which the host vehicle M is to pass.
  • the other vehicle m1 located at the tail end of the train of vehicles formed toward the gate is selected as the follow-up target vehicle.
  • the gate passage control unit 123C executes control of passing the gate (3) following the other vehicle m positioned at the tail end of the train formed toward the gate (3).
  • another vehicle not forming a train of vehicles may be selected as a follow-up target vehicle and be followed.
  • the action plan generation unit 123 selects the follow-up target vehicle in the area where the road line does not exist, and executes the control to follow the selected follow-up target vehicle, so that the own vehicle M is more reliably. It is possible to control the vehicle smoothly by following the other vehicles scheduled to pass. Because other vehicles m may change the gate scheduled to pass in the area without road line AR, but there is a tendency that other vehicles located at the tail end of the train are less likely to change the gate scheduled to pass This is because In addition, since the lane is not drawn in the road parting line absence area AR, it may be difficult to predict the behavior of the other vehicle m before reaching the vehicle row. Therefore, the vehicle selection unit 123B may select another vehicle m whose behavior is stable and easy to follow as the follow-up target vehicle.
  • the gate passing control unit 123C executes control to pass through the gate selected in step S100 without following the other vehicle (step S110). For example, the gate passage control unit 123C sets a virtual line virtually extended to the front side from both ends of the pillar of the gate, and travels the lane formed by the virtual line or changes the lane. Execute control to pass through the selected gate.
  • FIG. 8 is a view showing an example of a scene in which the host vehicle M travels on a virtual lane VLL formed by a virtual line VL.
  • the action plan generation unit 123 may execute the following process instead of the process of the flowchart of FIG. 4.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the flow of processing executed by the action plan generation unit 123.
  • the information acquisition unit 110 acquires information of other vehicles existing around the host vehicle M (step S200).
  • the vehicle selection unit 123B determines whether there is another vehicle scheduled to proceed on a route that matches the route the vehicle M plans to travel. It determines (step S202).
  • the information of the other vehicle in this processing is, for example, information such as a lane to be advanced after the other vehicle passes the gate, a route to be advanced, a destination of the other vehicle, and the like.
  • the gate selection unit 123A selects a gate to pass from among the gates provided at the toll booth (step S204).
  • the gate passage control unit 123C executes control to pass through the gate selected in step S204 (step S206).
  • the vehicle selection unit 123B travels with the own vehicle M based on the other vehicle information acquired in step S200.
  • the follow-up target vehicle to be followed is selected from the other vehicles that match (step S208). At this time, the vehicle to be followed may be selected based on the type of the gate.
  • the vehicle selection unit 123B can follow other vehicles that can pass the gate using the ETC in-vehicle unit If the own vehicle M can not pass through the gate using the ETC in-vehicle unit 40, another vehicle that can not pass through the gate using the ETC in-vehicle unit 40 is selected as the tracking target vehicle .
  • the vehicle information of the other vehicle includes information indicating whether or not the ETC in-vehicle unit 40 can pass through the gate.
  • the gate passing control unit 123C executes control for following the target vehicle selected in step S208, and passes the selected gate (step S210).
  • the processing of this flowchart ends.
  • the gate passage control unit 123C can control the vehicle smoothly when passing through the gate.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the flow of processing executed by the action plan generation unit 123 at the time of tracking. The process of this flowchart is executed when the gate passing control unit 123C executes control to follow the target vehicle.
  • the information acquisition unit 110 acquires information of other vehicles existing around the host vehicle M (step S300).
  • the gate passing control unit 123C determines whether the follow-up of the follow-up target vehicle is inappropriate based on the state of the follow-up target vehicle (step S302). That the follow-up target vehicle does not follow properly means that the gate to which the follow-up target vehicle is to pass is changed, that the destination of the follow-up target vehicle is changed, etc., and the traveling state of the follow-up target vehicle is the vehicle M It is an inappropriate condition for That the traveling state of the follow-up target vehicle is inappropriate for the host vehicle M means, for example, that the change in behavior of the follow-up target vehicle is equal to or greater than a predetermined degree, that the follow-up target vehicle has stopped.
  • the gate passage control unit 123C determines whether or not the vehicle is traveling in a row (step S304). While the vehicle is traveling in a row, the host vehicle M is traveling in the same direction or stopping in the same direction while maintaining a predetermined distance from other vehicles lined up toward the gate.
  • the gate passage control unit 123C cancels the tracking and causes the vehicle selection unit 123B to select the tracking target vehicle (the processing in step S106 in FIG. 4 or the step in FIG. 9).
  • the process of S208 is executed (step S306).
  • the gate passing control unit 123C executes control to follow the target vehicle selected in step S306 (step S308).
  • FIG. 11 is a diagram (1) for explaining the processing when the follow-up is inappropriate and the vehicle is not traveling in a row.
  • the gate passage control unit 123C determines that the follow-up of the other vehicle m1 is inappropriate.
  • the gate passage control unit 123C selects the other vehicle m2 as the follow target vehicle and executes control to follow the other vehicle m2.
  • the other vehicle m2 is a vehicle scheduled to pass through the same gate as the gate through which the host vehicle M is scheduled to pass.
  • the gate passage control unit 123C can control the vehicle smoothly when passing through the gate, since the control to follow the new follow-up target vehicle is executed. .
  • the following processing may be executed instead of the processing in steps S306 and S308 described above.
  • the gate passage control unit 123C cancels the following.
  • the vehicle selection unit 123B determines whether or not the follow target vehicle exists, and when the follow target vehicle exists, the follow target vehicle is selected.
  • the gate passage control unit 123C executes control to follow the follow-up target vehicle selected by the vehicle selection unit 123B.
  • the gate passage control unit 123C sets a virtual line for the gate through which the host vehicle M is to pass, and controls the host vehicle M based on the set virtual line.
  • FIG. 12 is a diagram showing how a virtual line is set when the following is inappropriate and the vehicle is not traveling in a row.
  • the gate passage control unit 123C determines that the follow-up of the other vehicle m1 is inappropriate because the other vehicle m1 has stopped.
  • the vehicle selection unit 123B determines that the follow-up target vehicle does not exist.
  • the gate passage control unit 123C sets virtual lines VL1 and VL2 going to the gate (3), and executes control to travel to the gate (3) based on the virtual lane formed by the set virtual lines VL1 and VL2 Do.
  • the gate passage control unit 123C performs control of the host vehicle M based on the virtual line, so the vehicle smoothly passes the gate Can be controlled.
  • the gate passage control unit 123C cancels the follow-up of the follow target vehicle (step S310) and sets and sets a virtual lane extended from the pillars at both ends of the gate. Control to travel based on the virtual lane is executed, and control to follow the preceding vehicle is executed (step S312). And gate passage control part 123C performs control which passes a gate. Thus, the processing of one routine of this flowchart ends.
  • FIG. 13 is a diagram for describing processing in the case where the following is inappropriate and the vehicle is traveling in a row.
  • the gate passage control unit 123C determines that the follow-up of the other vehicle m1 is inappropriate because there is no area where the host vehicle M can enter between the vehicle rows ahead of the other vehicle m1. . Then, the gate passage control unit 123C cancels the follow-up of the other vehicle m1.
  • the gate passage control unit 123C travels in the same direction (gate (3)) as in the following travel, or sets a virtual line extended from the pillars at both ends of the gate Control to travel based on the virtual lane formed by
  • the gate passage control unit 123C may, for example, follow the other vehicle m2 that has become a front traveling vehicle after the follow-up target vehicle changes lanes, as the follow-up target vehicle.
  • the gate passage control unit 123C can control the vehicle smoothly when passing through the gate.
  • the vehicle selection unit 123B has been described as selecting the follow target vehicle based on the other vehicle information acquired by the information acquisition unit 110, but instead, the vehicle selection unit 123B is used.
  • the selected vehicle specified in advance may be selected as the vehicle to be followed.
  • the designated vehicle is a vehicle heading in the same direction as the host vehicle M, and is, for example, another vehicle designated by an occupant of the vehicle.
  • the occupant of the vehicle operates the HMI 30 to cause the camera 10 to capture the other vehicle as the designated vehicle, causes the object recognition device 16 to analyze the captured image, and causes the object recognition device 16 to recognize the designated vehicle .
  • the object recognition device 16 can determine whether the object is a designated vehicle by analyzing the image captured by the camera 10.
  • the vehicle selection unit 123B selects the designated vehicle as the tracking target vehicle based on the recognition result of the object recognition device 16.
  • the gate passage control unit 123C can control the vehicle smoothly when passing through the gate.
  • the vehicle selection unit 123B may select the follow-up target vehicle based on the recognition result of the external world recognition unit 121.
  • the recognition result of the external world recognition unit 121 is an example of “information that can determine a gate that another vehicle is about to pass”. For example, when another vehicle is heading to a predetermined gate (for example, an adjacent gate is closing a gate), the vehicle selection unit 123B determines that the other vehicle is heading to the predetermined gate, and the predetermined gate And the gate selected by the host vehicle M is the same gate, another vehicle heading for the predetermined gate is selected as the tracking target vehicle.
  • the gate passing control unit 123C follows the target vehicle selected by the vehicle selection unit 123B which selects the target vehicle to be followed when traveling in front of the gate.
  • the vehicle can be controlled smoothly by causing the vehicle to travel.
  • Second Embodiment The second embodiment will be described below.
  • information on other vehicles is acquired by inter-vehicle communication.
  • information of other vehicles is acquired from the traffic information provision server.
  • differences from the first embodiment will be mainly described.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of a traffic information providing system including the vehicle M on which the vehicle system 1 is mounted.
  • the traffic information providing system includes a host vehicle M, one or more other vehicles m, and a traffic information management server 300.
  • the other vehicle m is equipped with, for example, a communication device that communicates with at least the traffic information management server 300, and a device having a function of specifying the position of the vehicle.
  • the other vehicle m on which these devices are mounted transmits the position information of the vehicle to the traffic information management server 300.
  • the network NW includes, for example, a cellular network, a Wi-Fi network, a wide area network (WAN), a local area network (LAN), the Internet, a dedicated line, a wireless base station, a provider, and the like.
  • the traffic information management server 300 manages traffic information based on information transmitted by a vehicle, a detection result of a vehicle detection sensor (for example, a camera) installed on a road, and the like. In addition, the traffic information management server 300 distributes traffic information to be managed to a vehicle at predetermined intervals using the above-mentioned network NW, or transmits traffic information to a request source in response to a request from the vehicle. .
  • a vehicle detection sensor for example, a camera
  • the traffic information management server 300 includes, for example, a communication unit 302, a server-side control unit 304, and a server-side storage unit 306.
  • the server-side control unit 304 is realized by the processor executing a program.
  • the server-side control unit 304 may be realized by hardware such as an LSI or an ASIC, or may be realized by a combination of software and hardware.
  • the server-side storage unit 306 is realized by a ROM, a RAM, an HDD, a flash memory, or the like.
  • the communication unit 302 communicates with the vehicle to acquire information.
  • the communication unit 302 acquires the vehicle ID of the vehicle (identification information of the vehicle), the information of the gate scheduled to pass the vehicle, the destination of the vehicle, and position information indicating the position of the vehicle, together with the transmission time at which the information was transmitted. .
  • vehicle information these pieces of information are referred to as "vehicle information”.
  • the server-side control unit 304 transmits information related to vehicle information to the host vehicle M in response to a request from the host vehicle M.
  • the server-side control unit 304 derives vehicle information of another vehicle traveling on the designated link by referring to the vehicle information using the link designated by the request as a search key, and the derived vehicle information is Provided to the vehicle M.
  • the vehicle selection unit 123B selects the follow-up target vehicle based on the vehicle information of the other vehicle transmitted by the traffic information management server 300.
  • FIG. 15 is a flowchart showing a flow executed by the vehicle system 1 and the traffic information management server 300.
  • the gate selection unit 123A of the vehicle system 1 selects a gate to pass from among the gates provided at the toll booth (step S400).
  • the vehicle selection unit 123B transmits the position information of the host vehicle M, and requests the traffic information management server 300 to transmit the vehicle information of the other vehicle around the host vehicle M (step S402).
  • the server-side control unit 304 of the traffic information management server 300 transmits the vehicle information of the other vehicle stored in the server-side storage unit 306 to the vehicle system 1 in response to the request transmitted by the gate selection unit 123A. (Step S500).
  • the vehicle selection unit 123B passes through the same gate as the gate selected in step S400, based on the vehicle information of the other vehicle present around the host vehicle M acquired by the information acquisition unit 110 in step S402. It is determined whether there is a scheduled other vehicle (step S404).
  • the gate passing control unit 123C executes control to pass through the gate selected in step S400 without following the other vehicle (step S406).
  • the vehicle selection unit 123B selects, from among the other vehicles scheduled to pass the same gate as the host vehicle M, based on the other vehicle information acquired in step S402. The vehicle to be followed is selected (step S408). Then, the gate passing control unit 123C executes control for following the target vehicle selected in step S408, and passes the selected gate (step S410). Thus, the processing of this flowchart ends.
  • the gate passage control unit 123C can control the vehicle smoothly when passing through the gate.
  • the traffic information management server 300 has been described as transmitting vehicle information of another vehicle to the vehicle system 1, but instead, the server-side control unit 304 of the traffic information management server 300 A vehicle to be followed may be derived, and the derived vehicle information of the vehicle to be followed may be transmitted to the vehicle system 1.
  • the vehicle selection unit 123B acquires vehicle information of the follow target vehicle from the traffic information management server 300, and selects the follow target vehicle based on the acquired vehicle information. In this case, the vehicle selection unit 123B transmits the information on the gate selected by the gate selection unit 123A to the traffic information management server 300 in the process of step S402.
  • the action plan generation unit 123 selects the follow target vehicle based on the vehicle information of the other vehicle acquired from the traffic information management server 300, and thus the same as the first embodiment. It can produce an effect.
  • Vehicle system 10. Camera, 16. Object recognition device, 20. Communication device, 90: In-vehicle camera, 100: Automatic operation control unit, 110: Information acquisition unit, 120: First control unit, 121: External environment recognition Unit: 122 .. Vehicle position recognition unit, 123 .. Action plan generation unit, 123A: Gate selection unit, 123B .. Vehicle selection unit, 123C .. Gate passage control unit, 140: Second control unit, 141 .. Travel control unit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

車両制御システムは、自車両の周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択する車両選択部と、前記ゲートを通過するにあたって、前記車両選択部により選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させるゲート通過制御部とを備える。

Description

車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
　本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
　近年、自動運転について研究が進められている。これに関連して、運転者の操作により自車両の自動運転の開始について指示がなされた場合に、目的地が設定されている場合は、自動運転のための進路を生成して自動運転を開始し、目的地が設定されていない場合は、自車両の現在の走行路に沿って走行する自動運転を行う運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
国際公開第２０１１／１５８３４７号
　しかしながら、従来の技術では、料金所等のゲートを通過する場合における自動運転の制御については考慮されていなかった。このため、ゲート手前において自動運転時の車両の挙動が円滑に行われない場合があった。
　本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、円滑に車両を制御することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
　請求項１記載の発明は、自車両の周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択する車両選択部と、前記ゲートを通過するにあたって、前記車両選択部により選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させるゲート通過制御部と、を備える車両制御システム（１、１００）である。
　請求項２記載の発明は、請求項１記載の車両制御システムであって、自車両が通過するゲートを選択するゲート選択部を更に備え、前記車両選択部は、前記ゲート選択部により選択されたゲートを通過すると判断される他車両を、前記追従対象車両として選択するものである。
　請求項３記載の発明は、請求項２記載の車両制御システムであって、他車両が通過する予定のゲートを判断可能な情報を取得する情報取得部を更に備え、前記車両選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて、前記他車両の通過するゲートを判断するものである。
　請求項４記載の発明は、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両選択部は、車列の最後尾に位置する他車両を、前記追従対象車両として選択するものである。
　請求項５記載の発明は、請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、他車両の進行する予定の経路を取得する情報取得部を更に備え、前記車両選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて、自車両の進行する予定の経路と合致する経路で進行する予定の他車両を前記追従対象車両として選択するものである。
　請求項６記載の発明は、請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両選択部は、追従対象車両となりうる候補車両が複数存在する場合、前記複数の候補車両のうち、前記自車両に最も近い位置に存在する候補車両を追従対象車両として選択するものである。
である。
　請求項７記載の発明は、請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記ゲート通過制御部は、道路区画線が描画された領域内で、前記追従対象車両への追従を開始するものである。
　請求項８記載の発明は、請求項７記載の車両制御システムであって、前記ゲート通過制御部は、前記車両選択部により前記追従対象車両が前記自車両の前方に存在せず、且つ隣接車線に存在すると判定された場合、前記隣接車線に前記自車両を車線変更させるものである。
　請求項９記載の発明は、請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記ゲート通過制御部は、追従対象車両の状態に基づいて前記追従対象車両に追従することが不適切であると判定した場合、前記追従対象車両に追従する制御を解除するものである。
　請求項１０記載の発明は、請求項９記載の車両制御システムであって、前記車両選択部は、前記ゲート通過制御部により前記追従対象車両に追従することが不適切であると判定された場合、前記選択した前記追従対象車両とは異なる他車両を追従対象車両として選択するものである。
　請求項１１記載の発明は、請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両選択部は、他車両が通過することができるゲートの種別の情報を取得し、取得したゲートの種別の情報に基づいて、前記追従対象車両を選択するものである。
　請求項１２記載の発明は、車載コンピュータが、自車両の周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択し、前記ゲートを通過するにあたって、前記選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させる制御を実行する車両制御方法である。
　請求項１３記載の発明は、車載コンピュータに、自車両の周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択させ、前記ゲートを通過するにあたって、前記選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させる制御を実行させる車両制御プログラムである。
　請求項１－５、８、１２、１３に記載の発明によれば、ゲート通過制御部が、車両選択部により選択された追従対象車両に追従して自車両を走行させることにより、円滑に車両を制御することができる。
　請求項６に記載の発明によれば、車両選択部は、追従対象となりうる複数車両が複数存在する場合、複数の候補車両のうち、自車両に最も近い位置に存在する候補車両を追従対象車両として選択することにより、より円滑に追従対象車両に追従することができる。
　請求項７に記載の発明によれば、ゲート通過制御部が、道路区画線が描画された領域内で、追従対象車両への追従を開始することにより、車両が車線に従っている交通状況の中で制御が行われるため、より容易に追従対象車両に追従することができる。
　請求項９、１０に記載の発明によれば、ゲート通過制御部は、追従対象車両の状態に基づいて前記追従対象車両に追従することが不適切であると判定した場合、追従を解除することにより、追従するのに不適切な他車両に追従することを抑制することができる。
　請求項１１に記載の発明によれば、車両選択部は、他車両が通過することができるゲートの種別の情報に基づいて、追従対象車両を選択することにより、自車両が通過したいゲートの種別に応じたゲートを通過する他車両を追従対象車両として選択することができる。この結果、車両の乗員にとっての利便性が向上する。
自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。 自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 行動計画生成部１２３により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 本線において追従対象車両が選択される場面の一例を示す図である。 車線変更した自車両Ｍが、道路区画線無し領域ＡＲに進入して、他車両ｍを追従する場面の一例を示す図である。 道路区画線無し領域ＡＲにおいて追従対象車両が選択される場面の一例を示す図である。 自車両Ｍが仮想線ＶＬにより形成された仮想車線ＶＬＬを走行する場面の一例を示す図である。 行動計画生成部１２３により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 追従時に行動計画生成部１２３により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 追従が不適切であり、且つ車列走行中でない場合の処理について説明するための図（１）である。 追従が不適切であり、且つ車列走行中でない場合に仮想線が設定される様子を示す図である。 追従が不適切であり、且つ車列走行中である場合の処理について説明するための図である。 車両システム１が搭載された自車両Ｍを含む交通情報提供システムの一例を示す図である。 車両システム１および交通情報管理サーバ３００により実行される流れを示すフローチャートである。
　以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
　＜第１実施形態＞
　［全体構成］
　図１は、自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
　車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection system）車載器４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
　カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
　レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
　ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
　物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
　通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
　ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
　ＥＴＣ車載器４０は、ＥＴＣカードが装着される装着部と、有料道路のゲートに設けられたＥＴＣ路側器と通信する無線通信部とを備える。無線通信部は、通信装置２０と共通化されてもよい。ＥＴＣ車載器４０は、ＥＴＣ路側器と通信することで入口料金所や出口料金所などの情報を交換する。ＥＴＣ路側器は、これらの情報を元に自車両Ｍの乗員に対する課金額を決定し、請求処理を進める。
　ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
　ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに目標車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
　第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
　また、第２地図情報６２には、入口料金所や出口料金所付近のゲートに関する情報が記憶されている。ゲートに関する情報とは、料金所におけるゲートの数や、ゲートの位置等を示す情報である。
　車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
　運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
　車室内カメラ９０は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
　自動運転制御ユニット１００は、例えば、情報取得部１１０と、第１制御部１２０と、第２制御部１４０とを備える。情報取得部１１０と第１制御部１２０と第２制御部１４０は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
　情報取得部１１０は、通信装置２０が他車両と通信して、他車両から情報を取得する。
　第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
　外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
　自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
　そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
　行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
　行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点同士の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
　図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
　行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
　行動計画生成部１２３は、例えば、ゲート選択部１２３Ａと、車両選択部１２３Ｂと、ゲート通過制御部１２３Ｃとを含む。これらの機能部の処理の詳細については後述する。ゲート選択部１２３Ａと、車両選択部１２３Ｂと、ゲート通過制御部１２３Ｃとを合わせたものが、「車両制御システム」の一例である。
　第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
　走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
　ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
　ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
　［ゲート選択部およびゲート通過制御部の詳細］
　ゲート選択部１２３Ａは、自車両Ｍが通過するゲートを選択する。車両選択部１２３Ｂは、自車両Ｍの周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択する。ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲートを通過するにあたって、車両選択部１２３Ｂにより選択された追従対象車両に追従して、自車両Ｍを走行させる。
　図４は、行動計画生成部１２３により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、料金所イベントが起動されたときに実行される。例えば、行動計画生成部１２３は、料金所から所定距離手前（例えば本線の終点の所定距離手前）で料金所イベントを起動させる。また、第２地図情報６２に料金所イベントを起動させる位置を示す起動位置が対応付けられている場合、自車両Ｍが起動位置に対応する位置に到達した場合に、行動計画生成部１２３は、料金所イベントを起動させる。
　まず、ゲート選択部１２３Ａが、料金所に設けられたゲートのうち、通過するゲートを選択する（ステップＳ１００）。例えば、ゲート通過後に走行する予定の車線に近いゲートや、走行する予定の車線に比較的容易に進入することができると判断されるゲートが通過するゲートとして選択される。ゲート選択部１２３Ａは、例えば、高精度地図情報６２に基づいて、通過ゲートを選択する。
　次に、情報取得部１１０は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両の情報（通過する予定のゲートを判断可能な情報）を取得する（ステップＳ１０２）。他車両の情報とは、例えば、他車両の位置や、他車両が通過する予定のゲートの情報、他車両がゲートを通過した後に走行する予定の車線、他車両の目的地等の情報である。
　次に、車両選択部１２３Ｂが、ステップＳ１０２で取得された他車両の情報に基づいて、ステップＳ１００で選択したゲートと同じゲートを通過する予定の他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
　同じゲートを通過する予定の他車両が存在する場合、車両選択部１２３Ｂが、ステップＳ１０２で取得された他車両の情報に基づいて、自車両Ｍと同じゲートを通過する他車両の中から、追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択する（ステップＳ１０６）。例えば、車両選択部１２３Ｂは、ステップＳ１００で選択されたゲートと同じゲートを通過する予定の他車両であって、自車両Ｍの位置から追従が容易な他車両を追従対象車両として選択する。また、車両選択部１２３Ｂは、ステップＳ１００で選択されたゲートと同じゲートを通過する予定の他車両であり、且つ他車両がゲートを通過した後に走行する予定の車線や経路が自車両Ｍと同じである他車両を追従対象車両として選択してもよい。また、例えば、追従対象車両となりうる候補車両が複数存在する場合、所定の基準（例えば自車両Ｍとの距離や、自車両Ｍに対する位置）に基づいて各候補車両に対して優先度が付与され、優先度の高い候補車両が追従対象車両として選択される。例えば、自車両Ｍの前方において自車両Ｍから所定距離以内を走行する他車両の中から、自車両Ｍから最も近い位置に存在する候補車両が、追従対象車両として選択される。
　「最も近い」とは、例えば、自車両Ｍと他車両との最短距離を基準にして求められる。自車両Ｍと、自車両Ｍの直前を走行する他車両については、自車両Ｍの前端と、他車両との後端との距離が、比較対象の距離とされる。
　そして、ゲート通過制御部１２３Ｃが、ステップＳ１０８で選択された追従対象車両に追従する制御を実行して、選択されたゲートを通過する（ステップＳ１０８）。なお、自車両Ｍの横方向を走行する他車両が追従対象車両として選択された場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、自車両Ｍを一度後退、またはその場で一次停止させて追従対象車両の後方に位置させて、自車両Ｍを追従対象車両へ追従させる。これにより本フローチャートの処理は終了する。上述した処理により、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。
　図５は、本線において追従対象車両が選択される場面の一例を示す図である。情報取得部１１０は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両ｍ１、およびｍ２から通過する予定のゲートの情報を取得する。例えば、他車両ｍ１が通過する予定のゲートが、ゲート（３）であり、他車両ｍ２が通過する予定のゲートが、ゲート（６）である場合、車両選択部１２３Ｂは、自車両Ｍが通過する予定のゲート（３）と同一のゲートを通過する予定の他車両ｍ１を追従対象車両として選択する。そして、ゲート通過制御部１２３Ｃは、他車両ｍ１が走行する車線に自車両Ｍを車線変更させて、図６に示すように他車両ｍ１に追従し、ゲート（３）を通過する制御を実行する。図６は、道路区画線が存在する領域において、車線変更した自車両Ｍが、道路区画線が描画されていない道路区画線無し領域ＡＲ（ゲートとゲートの手前側の本線との間の領域）に進入して、他車両ｍを追従する場面の一例を示す図である。
　このように、道路区画線が存在する領域において、行動計画生成部１２３は、追従対象車両を選択して、選択した追従対象車両に追従する制御を実行することにより、より容易に追従対象車両に追従して、円滑に車両を制御することができる。なぜなら、本線では車線が描画されており、他車両ｍは車線に基づいて走行しており、他車両ｍの挙動の予測が比較的に容易であるためである。
　図７は、道路区画線無し領域ＡＲにおいて追従対象車両が選択される場面の一例を示す図である。例えば、他車両ｍ１が通過する予定のゲートが、ゲート（３）である場合、車両選択部１２３Ｂは、自車両Ｍが通過する予定のゲート（３）と同一のゲートを通過する予定であり、且つゲートに向かって形成された車列の最後尾に位置する他車両ｍ１を追従対象車両として選択する。そして、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート（３）に向かって形成された車列の最後尾に位置する他車両ｍに追従して、ゲート（３）を通過する制御を実行する。なお、道路区画線無し領域ＡＲにおいて、車列を形成していない他車両が追従対象車両として選択され、追従されてもよい。
　このように、行動計画生成部１２３は、道路区画線が存在しない領域において、追従対象車両を選択して、選択した追従対象車両に追従する制御を実行することにより、より確実に自車両Ｍが通過する予定の他車両に追従して、円滑に車両を制御することができる。なぜなら、他車両ｍは、道路区画線無し領域ＡＲにおいて通過する予定のゲートを変更する場合があるが、車列の最後尾に位置する他車両は通過する予定のゲートを変更することが少ない傾向であるためである。なお、道路区画線無し領域ＡＲでは車線が描画されていないため、車列に到達する前の他車両ｍの挙動は予測するのが困難となる場合がある。このため、車両選択部１２３Ｂは、挙動が安定しており追従が容易な他車両ｍを追従対象車両として選択してもよい。
　同じゲートを通過する予定の他車両が存在しない場合、ゲート通過制御部１２３Ｃが、他車両には追従せずに、ステップＳ１００で選択されたゲートを通過する制御を実行する（ステップＳ１１０）。例えば、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲートの柱部の両端から手前側に仮想的に延出させた仮想線を設定し、仮想線により形成された車線を走行したり、車線変更したりして、選択されたゲートを通過する制御を実行する。図８は、自車両Ｍが仮想線ＶＬにより形成された仮想車線ＶＬＬを走行する場面の一例を示す図である。
　［フローチャートの変形例］
　行動計画生成部１２３は、図４のフローチャートの処理に代えて、以下の処理を実行してもよい。図９は、行動計画生成部１２３により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
　まず、情報取得部１１０は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両の情報を取得する（ステップＳ２００）。次に、車両選択部１２３Ｂが、ステップＳ１０２で取得された他車両の情報に基づいて、自車両Ｍの進行する予定の経路と合致する経路で進行する予定の他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。本処理における他車両の情報は、例えば、他車両がゲートを通過した後に進行する予定の車線や、進行する予定の経路、他車両の目的地等の情報である。例えば、ゲートを通過した後に自車両Ｍが進行する予定の車線と同一の車線を進行する予定の他車両や、自車両Ｍに設定された目的地と同一の目的地が設定された他車両は、自車両Ｍの進行する経路と合致する経路で進行する予定の他車両に含まれる。
　自車両Ｍの進行する経路と合致する経路で進行する予定の他車両が存在しない場合、ゲート選択部１２３Ａが、料金所に設けられたゲートのうち、通過するゲートを選択する（ステップＳ２０４）。次に、ゲート通過制御部１２３Ｃが、ステップＳ２０４で選択されたゲートを通過する制御を実行する（ステップＳ２０６）。
　自車両Ｍの進行する経路と合致する経路で進行する予定の他車両が存在する場合、車両選択部１２３Ｂが、ステップＳ２００で取得された他車両の情報に基づいて、自車両Ｍと進行する経路が合致する他車両の中から、追従する追従対象車両を選択する（ステップＳ２０８）。なお、このとき、ゲートの種別に基づいて、追従対象車両が選択されてもよい。例えば、車両選択部１２３Ｂは、自車両ＭがＥＴＣ車載器４０を利用してゲートを通過することができる場合は、ＥＴＣ車載器を利用してゲートを通過することができる他車両を追従対象車両として選択し、自車両ＭがＥＴＣ車載器４０を利用してゲートを通過することができない場合は、ＥＴＣ車載器４０を利用してゲートを通過することができない他車両を追従対象車両として選択する。この場合、他車両の車両情報には、ＥＴＣ車載器４０を利用してゲートを通過することができるか否かを示す情報が含まれる。
　次に、ゲート通過制御部１２３Ｃが、ステップＳ２０８で選択された追従対象車両に追従する制御を実行して、選択されたゲートを通過する（ステップＳ２１０）。これにより本フローチャートの処理は終了する。上述した処理により、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。
　［追従時の制御］
　図１０は、追従時に行動計画生成部１２３により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、ゲート通過制御部１２３Ｃが、追従対象車両に追従する制御を実行している場合に実行される。
　まず、情報取得部１１０が、自車両Ｍの周辺に存在する他車両の情報を取得する（ステップＳ３００）。次に、ゲート通過制御部１２３Ｃが、追従対象車両の状態に基づいて追従対象車両の追従が不適切であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。追従対象車両の追従が不適切とは、追従対象車両が通過する予定のゲートが変更されたことや、追従対象車両の目的地等が変更されたこと、追従対象車両の走行状態が自車両Ｍにとって不適切な状態であることなどである。追従対象車両の走行状態が自車両Ｍにとって不適切な状態であるとは、例えば追従対象車両の挙動の変化が所定の度合以上であることや、追従対象車両が停止したことなどである。
　追従対象車両の追従が不適切でない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。追従対象車両の追従が不適切である場合、ゲート通過制御部１２３Ｃが、車列走行中であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。車列走行中とは、自車両Ｍがゲートに向かって並んでいる他車両と所定の間隔を保って、同じ方向に向かって走行または同じ方向に向いて停車していることである。
　自車両Ｍが車列走行中でない場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、追従を解除して、車両選択部１２３Ｂに追従対象車両を選択させる処理（図４のステップＳ１０６の処理、または図９のステップＳ２０８の処理）を実行させる（ステップＳ３０６）。次に、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ステップＳ３０６で選択させた追従対象車両に追従する制御を実行する（ステップＳ３０８）。
　図１１は、追従が不適切であり、且つ車列走行中でない場合の処理について説明するための図（１）である。例えば、自車両Ｍが他車両ｍ１に追従していたが、他車両ｍ１が停車したことにより、ゲート通過制御部１２３Ｃが、他車両ｍ１の追従が不適切であると判定したものとする。この場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、追従対象車両として他車両ｍ２を選択して、他車両ｍ２に追従する制御を実行する。他車両ｍ２は、自車両Ｍが通過する予定のゲートと同一のゲートを通過する予定の車両である。これにより、追従が不適切となった場合であっても、ゲート通過制御部１２３Ｃは、新たな追従対象車両に追従する制御を実行するため、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。
　上記のステップＳ３０６およびＳ３０８の処理に代えて、以下の処理を実行してもよい。自車両Ｍが車列走行中でない場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、追従を解除する。次に、車両選択部１２３Ｂ、追従対象車両が存在するか否かを判定し、追従対象車両が存在する場合、追従対象車両を選択する。この場合、ゲート通過制御部１２３Ｃが、車両選択部１２３Ｂにより選択された追従対象車両に追従する制御を実行する。追従対象車両が存在しない場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、自車両Ｍが通過する予定のゲートに対して仮想線を設定し、設定した仮想線に基づいて自車両Ｍを制御する。図１２は、追従が不適切であり、且つ車列走行中でない場合に仮想線が設定される様子を示す図である。例えば、図１１と同様に、他車両ｍ１が停車したことにより、ゲート通過制御部１２３Ｃが、他車両ｍ１の追従が不適切であると判定したものとする。この場合、自車両Ｍの周辺にはゲート（２）に向かう他車両ｍ２のみしか存在せず、ゲート（３）に向かう他車両ｍ２が存在しないものとする。このとき、車両選択部１２３Ｂは、追従対象車両が存在しないと判定する。そして、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート（３）に向かう仮想線ＶＬ１、ＶＬ２を設定し、設定した仮想線ＶＬ１、ＶＬ２により形成された仮想車線に基づいてゲート（３）に走行する制御を実行する。これにより、追従が不適切となり、追従対象車両が存在しない場合であっても、ゲート通過制御部１２３Ｃは、仮想線に基づいて自車両Ｍの制御を実行するため、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。
　図１０の説明に戻る。自車両Ｍが車列走行中である場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、追従対象車両の追従を解除して（ステップＳ３１０）ゲートの両端の柱部から延出させた仮想車線を設定し、設定した仮想車線に基づいて走行する制御を実行したり、前走車両に追従する制御を実行したりする（ステップＳ３１２）。そして、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲートを通過する制御を実行する。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
　図１３は、追従が不適切であり、且つ車列走行中である場合の処理について説明するための図である。例えば、自車両Ｍが他車両ｍ１に追従していたが、他車両ｍ１が隣の車列に割り込むように車線変更したものとする。この場合、ゲート通過制御部１２３Ｃは、他車両ｍ１が割り込んだ先の車列間に自車両Ｍが進入することができる領域が存在しないため、他車両ｍ１の追従が不適切であると判定する。そして、ゲート通過制御部１２３Ｃは、他車両ｍ１の追従を解除する。このとき、ゲート通過制御部１２３Ｃは、例えば、追従走行時と同じ方向（ゲート（３））に走行したり、ゲートの両端の柱部から延出させた仮想線を設定し、設定した仮想線によって形成された仮想車線に基づいて走行する制御を実行したりする。また、ゲート通過制御部１２３Ｃは、例えば、追従対象車両が車線変更した後に前走車両となった他車両ｍ２を追従対象車両として追従走行してもよい。これにより、追従が不適切となった場合であっても、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。
　なお、上述した例では、車両選択部１２３Ｂが、情報取得部１１０により取得された他車両の情報に基づいて、追従対象車両を選択するものとして説明したが、これに代えて、車両選択部１２３Ｂは、予め指定された指定車両を追従対象車両として選択してもよい。指定車両とは、自車両Ｍと同一方向に向かう車両であって、例えば、車両の乗員により指定された他車両である。例えば、車両の乗員は、ＨＭＩ３０を操作して、指定車両とする他車両をカメラ１０に撮像させ、撮像された画像を物体認識装置１６に解析させて、物体認識装置１６に指定車両を認識させる。これにより、物体認識装置１６は、カメラ１０により撮像された画像を解析することで、物体が指定車両である否かを判定することができる。例えば、ゲートの手前において、車両選択部１２３Ｂは、物体認識装置１６の認識結果に基づいて、指定車両を追従対象車両として選択する。これによりゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。
　また、車両選択部１２３Ｂは、外界認識部１２１の認識結果に基づいて、追従対象車両を選択してもよい。外界認識部１２１の認識結果は、「他車両が通過する予定のゲートを判断可能な情報」の一例である。例えば、車両選択部１２３Ｂは、他車両が所定のゲート（例えば、隣接するゲートが閉鎖中のゲート）に向かっている場合において、その他車両は所定のゲートに向かっていると判断し、所定のゲートと自車両Ｍが選択したゲートとが同一のゲートである場合、所定のゲートに向かっている他車両を追従対象車両として選択する。
　以上説明した第１実施形態によれば、ゲート通過制御部１２３Ｃが、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする追従対象車両を選択する車両選択部１２３Ｂにより選択された追従対象車両に追従して自車両を走行させることにより、円滑に車両を制御することができる。
　＜第２実施形態＞
　以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、車車間通信によって他車両の情報を取得するものとした。これに対して、第２実施形態では、交通情報提供サーバから他車両の情報を取得する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
　図１４は、車両システム１が搭載された自車両Ｍを含む交通情報提供システムの一例を示す図である。交通情報提供システムは、自車両Ｍと、一以上の他車両ｍと、交通情報管理サーバ３００とを含む。他車両ｍは、例えば、少なくとも交通情報管理サーバ３００と通信する通信装置と、車両の位置を特定する機能を有する装置とが搭載されている。これらの装置が搭載された他車両ｍは、車両の位置情報を交通情報管理サーバ３００に送信する。
　自車両Ｍと、他車両ｍとのうち一方または双方を含む車両と、交通情報管理サーバ３００との間では、例えばネットワークＮＷを利用した通信が行われる。ネットワークＮＷは、例えば、セルラー網、Ｗｉ－Ｆｉ網、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどを含む。
　交通情報管理サーバ３００は、車両により送信された情報や、道路に設置された車両検知センサ（例えばカメラ）の検知結果などに基づく交通情報を管理する。また、交通情報管理サーバ３００は、上述したネットワークＮＷを利用して、所定周期で、管理する交通情報を車両に配信したり、車両からの要求に応じて交通情報を要求元に送信したりする。
　交通情報管理サーバ３００は、例えば通信部３０２と、サーバ側制御部３０４と、サーバ側記憶部３０６とを備える。サーバ側制御部３０４は、プロセッサがプログラムを実行することにより実現される。また、サーバ側制御部３０４は、ＬＳＩやＡＳＩＣ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。サーバ側記憶部３０６は、ＲＯＭやＲＡＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等で実現される。
　通信部３０２は、車両と通信して情報を取得する。通信部３０２は、車両の車両ＩＤ（車両の識別情報）、車両の通過予定のゲートの情報、車両の目的地、および車両の位置を示す位置情報を、情報が送信された送信時刻と共に取得する。以下、これらの情報を「車両情報」と称する。
　サーバ側制御部３０４は、車両情報に関する情報を、自車両Ｍの要求に応じて、自車両Ｍに送信する。この場合、サーバ側制御部３０４は、要求によって指定されたリンクを検索キーとして車両情報を参照することにより、指定されたリンクを走行する他車両の車両情報を導出し、導出した車両情報を自車両Ｍに提供する。
　車両選択部１２３Ｂは、交通情報管理サーバ３００により送信された他車両の車両情報に基づいて、追従対象車両を選択する。
　図１５は、車両システム１および交通情報管理サーバ３００により実行される流れを示すフローチャートである。料金所イベントが起動すると、車両システム１のゲート選択部１２３Ａが、料金所に設けられたゲートのうち、通過するゲートを選択する（ステップＳ４００）。次に、車両選択部１２３Ｂは、自車両Ｍの位置情報を送信して、自車両Ｍの周辺の他車両の車両情報を送信するように、交通情報管理サーバ３００に要求する（ステップＳ４０２）。次に、交通情報管理サーバ３００のサーバ側制御部３０４が、ゲート選択部１２３Ａにより送信された要求に応じて、サーバ側記憶部３０６に記憶された他車両の車両情報を車両システム１に送信する（ステップＳ５００）。
　次に、車両選択部１２３Ｂは、ステップＳ４０２で情報取得部１１０により取得された自車両Ｍの周辺に存在する他車両の車両情報に基づいて、ステップＳ４００で選択されたゲートと同じゲートを通過する予定の他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ４０４）。
　同じゲートを通過する予定の他車両が存在しない場合、ゲート通過制御部１２３Ｃが、他車両に追従せずに、ステップＳ４００で選択されたゲートを通過する制御を実行する（ステップＳ４０６）。
　同じゲートを通過する予定の他車両が存在する場合、車両選択部１２３Ｂが、ステップＳ４０２で取得された他車両の情報に基づいて、自車両Ｍと同じゲートを通過する予定の他車両の中から、追従する追従対象車両を選択する（ステップＳ４０８）。そして、ゲート通過制御部１２３Ｃが、ステップＳ４０８で選択された追従対象車両に追従する制御を実行して、選択されたゲートを通過する（ステップＳ４１０）。これにより本フローチャートの処理は終了する。上述した処理により、ゲート通過制御部１２３Ｃは、ゲート通過時において円滑に車両を制御することができる。
　なお、上述した例では、交通情報管理サーバ３００が、他車両の車両情報を車両システム１に送信するものとして説明したが、これに代えて、交通情報管理サーバ３００のサーバ側制御部３０４が、追従対象車両を導出し、導出した追従対象車両の車両情報を車両システム１に送信してもよい。車両選択部１２３Ｂは、交通情報管理サーバ３００から追従対象車両の車両情報を取得し、取得した車両情報に基づいて追従対象車両を選択する。この場合、車両選択部１２３Ｂは、ステップＳ４０２の処理で、更にゲート選択部１２３Ａにより選択されたゲートの情報を交通情報管理サーバ３００に送信する。
　以上説明した第２実施形態によれば、行動計画生成部１２３は、交通情報管理サーバ３００から取得した他車両の車両情報に基づいて、追従対象車両を選択するため、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１‥車両システム、１０‥カメラ、１６‥物体認識装置、２０‥通信装置、９０…車室内カメラ、１００‥自動運転制御ユニット、１１０‥情報取得部、１２０‥第１制御部、１２１‥外界認識部、１２２‥自車位置認識部、１２３‥行動計画生成部、１２３Ａ…ゲート選択部、１２３Ｂ‥車両選択部、１２３Ｃ‥ゲート通過制御部、１４０…第２制御部、１４１‥走行制御部

Claims (13)

  1. 　自車両の周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択する車両選択部と、
    　前記ゲートを通過するにあたって、前記車両選択部により選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させるゲート通過制御部と、
    　を備える車両制御システム。
  2. 　自車両が通過するゲートを選択するゲート選択部を更に備え、
    　前記車両選択部は、前記ゲート選択部により選択されたゲートを通過すると判断される他車両を、前記追従対象車両として選択する、
    　請求項１記載の車両制御システム。
  3. 　他車両が通過する予定のゲートを判断可能な情報を取得する情報取得部を更に備え、
    　前記車両選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて、前記他車両の通過するゲートを判断する、
    　請求項２記載の車両制御システム。
  4. 　前記車両選択部は、車列の最後尾に位置する他車両を、前記追従対象車両として選択する、
    　請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  5. 　他車両の進行する予定の経路を取得する情報取得部を更に備え、
    　前記車両選択部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて、自車両の進行する予定の経路と合致する経路で進行する予定の他車両を前記追従対象車両として選択する、
    　請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  6. 　前記車両選択部は、追従対象車両となりうる候補車両が複数存在する場合、前記複数の候補車両のうち、前記自車両に最も近い位置に存在する候補車両を追従対象車両として選択する、
    　請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  7. 　前記ゲート通過制御部は、道路区画線が描画された領域内で、前記追従対象車両への追従を開始する、
    　請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  8. 　前記ゲート通過制御部は、前記車両選択部により前記追従対象車両が前記自車両の前方に存在せず、且つ隣接車線に存在すると判定された場合、前記隣接車線に前記自車両を車線変更させる、
    　請求項７記載の車両制御システム。
  9. 　前記ゲート通過制御部は、追従対象車両の状態に基づいて前記追従対象車両に追従することが不適切であると判定した場合、前記追従対象車両に追従する制御を解除する、
    　請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  10. 　前記車両選択部は、前記ゲート通過制御部により前記追従対象車両に追従することが不適切であると判定された場合、前記選択した前記追従対象車両とは異なる他車両を追従対象車両として選択する、
    　請求項９記載の車両制御システム。
  11. 　前記車両選択部は、他車両が通過することができるゲートの種別の情報を取得し、取得したゲートの種別の情報に基づいて、前記追従対象車両を選択する、
    　請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  12. 　車載コンピュータが、
    　自車両の周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択し、
    　前記ゲートを通過するにあたって、前記選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させる制御を実行する、
    　車両制御方法。
  13. 　車載コンピュータに、
    　自車両の周辺に存在する他車両の中から、ゲートの手前を走行する際に追従する対象とする他車両を追従対象車両として選択させ、
    　前記ゲートを通過するにあたって、前記選択された追従対象車両に追従して前記自車両を走行させる制御を実行させる、
    　車両制御プログラム。
PCT/JP2017/003926 2017-02-03 2017-02-03 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム WO2018142568A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201780084982.9A CN110234552B (zh) 2017-02-03 2017-02-03 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
PCT/JP2017/003926 WO2018142568A1 (ja) 2017-02-03 2017-02-03 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP2018565193A JP6715959B2 (ja) 2017-02-03 2017-02-03 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
US16/481,588 US11173906B2 (en) 2017-02-03 2017-02-03 Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/003926 WO2018142568A1 (ja) 2017-02-03 2017-02-03 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018142568A1 true WO2018142568A1 (ja) 2018-08-09

Family

ID=63040396

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/003926 WO2018142568A1 (ja) 2017-02-03 2017-02-03 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11173906B2 (ja)
JP (1) JP6715959B2 (ja)
CN (1) CN110234552B (ja)
WO (1) WO2018142568A1 (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020058741A1 (ja) * 2018-09-17 2020-03-26 日産自動車株式会社 自動運転制御方法及び自動運転制御システム
KR20200075920A (ko) * 2018-12-10 2020-06-29 현대자동차주식회사 차량용 자율 주행 장치 및 그의 자율 주행 방법과 그를 포함하는 차량
CN111845745A (zh) * 2020-07-28 2020-10-30 湖南大学 一种考虑经济性的车辆队列控制方法及系统
JP2020204982A (ja) * 2019-06-19 2020-12-24 日野自動車株式会社 車両制御システム
WO2021115874A1 (en) * 2019-12-11 2021-06-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for controlling an ego vehicle in an environment of a plurality of gateways
WO2024134804A1 (ja) * 2022-12-21 2024-06-27 日立Astemo株式会社 走行経路生成装置

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10466706B2 (en) * 2017-08-14 2019-11-05 Aptiv Technologies Limited Automated guidance system
FR3080346B1 (fr) * 2018-04-23 2020-05-15 Renault S.A.S. Procede de selection par un vehicule automobile d’une voie de circulation preferee pour traverser une aire de peage
US11125570B2 (en) * 2018-10-09 2021-09-21 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for improved toll-booth vehicle handling
US11346685B2 (en) * 2018-11-09 2022-05-31 Toyota Motor North America, Inc. Parking exit coordination systems and methods
US11352010B2 (en) * 2019-09-30 2022-06-07 Baidu Usa Llc Obstacle perception calibration system for autonomous driving vehicles
JP7076492B2 (ja) * 2020-03-31 2022-05-27 本田技研工業株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
CN111645682B (zh) * 2020-04-20 2021-12-28 长城汽车股份有限公司 一种巡航控制方法、系统及车辆
JP7384127B2 (ja) * 2020-08-26 2023-11-21 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置および走行制御方法
JP7380489B2 (ja) * 2020-08-31 2023-11-15 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置および走行制御方法
CN112926630B (zh) * 2021-01-29 2023-09-19 北京百度网讯科技有限公司 路线规划方法、装置、电子设备以及计算机可读介质
JP2022149863A (ja) * 2021-03-25 2022-10-07 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置、走行制御方法、およびコンピュータプログラム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003151098A (ja) * 2001-11-15 2003-05-23 Mazda Motor Corp 車両用走行支援装置
JP2003151091A (ja) * 2001-11-15 2003-05-23 Mazda Motor Corp 車両用走行支援装置
JP2004034917A (ja) * 2002-07-08 2004-02-05 Nissan Motor Co Ltd 追従制御対象表示装置
JP2004265238A (ja) * 2003-03-03 2004-09-24 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006131055A (ja) * 2004-11-04 2006-05-25 Denso Corp 車両走行制御装置
JP4792866B2 (ja) * 2005-08-05 2011-10-12 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーションシステム
EP1995705B1 (en) * 2006-03-06 2010-07-07 Hitachi, Ltd. Control device and method for automobile
JP2010218482A (ja) * 2009-03-19 2010-09-30 Mitsubishi Electric Corp 不正車両検出装置及び不正車両検出プログラム及び記録媒体
JP5293685B2 (ja) * 2010-06-10 2013-09-18 株式会社デンソー 車両制御装置および車両制御システム
CN102939230B (zh) 2010-06-16 2015-05-20 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
FR2976091B1 (fr) * 2011-05-30 2014-01-31 Renault Sa "procede et dispositif de deconnexion automatique des systemes d'aide a la conduite d'un vehicule en approche d'une barriere de peage"
DE102011056050A1 (de) * 2011-12-05 2013-06-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Einstellung von Entfernungstoren eines Umfeldsensors in Abhängigkeit von Umfeldinformationen
CN103343515B (zh) * 2013-07-16 2016-03-09 东北石油大学 防碰撞智能道闸及其智能识别控制方法
JP2017146730A (ja) * 2016-02-16 2017-08-24 トヨタ自動車株式会社 経路決定装置
JP6294924B2 (ja) * 2016-09-05 2018-03-14 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
JP6573595B2 (ja) * 2016-11-29 2019-09-11 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 自動運転制御装置
JP7007800B2 (ja) 2016-12-26 2022-01-25 株式会社Subaru 自動運転制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003151098A (ja) * 2001-11-15 2003-05-23 Mazda Motor Corp 車両用走行支援装置
JP2003151091A (ja) * 2001-11-15 2003-05-23 Mazda Motor Corp 車両用走行支援装置
JP2004034917A (ja) * 2002-07-08 2004-02-05 Nissan Motor Co Ltd 追従制御対象表示装置
JP2004265238A (ja) * 2003-03-03 2004-09-24 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2763330C1 (ru) * 2018-09-17 2021-12-28 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ управления автономным движением и система управления автономным движением
JP7304875B2 (ja) 2018-09-17 2023-07-07 日産自動車株式会社 自動運転制御方法及び自動運転制御システム
WO2020058741A1 (ja) * 2018-09-17 2020-03-26 日産自動車株式会社 自動運転制御方法及び自動運転制御システム
US11685404B2 (en) 2018-09-17 2023-06-27 Nissan Motor Co., Ltd. Autonomous driving control method and autonomous driving control system
JPWO2020058741A1 (ja) * 2018-09-17 2021-08-30 日産自動車株式会社 自動運転制御方法及び自動運転制御システム
EP3854647A4 (en) * 2018-09-17 2021-10-13 Nissan Motor Co., Ltd. AUTOMATIC DRIVE CONTROL PROCESS AND AUTOMATIC DRIVE CONTROL SYSTEM
KR20200075920A (ko) * 2018-12-10 2020-06-29 현대자동차주식회사 차량용 자율 주행 장치 및 그의 자율 주행 방법과 그를 포함하는 차량
KR102524297B1 (ko) * 2018-12-10 2023-04-24 현대자동차주식회사 차량용 자율 주행 장치 및 그의 자율 주행 방법과 그를 포함하는 차량
JP2020204982A (ja) * 2019-06-19 2020-12-24 日野自動車株式会社 車両制御システム
JP7234046B2 (ja) 2019-06-19 2023-03-07 日野自動車株式会社 車両制御システム
WO2021115874A1 (en) * 2019-12-11 2021-06-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for controlling an ego vehicle in an environment of a plurality of gateways
CN111845745B (zh) * 2020-07-28 2021-10-22 湖南大学 一种考虑经济性的车辆队列控制方法及系统
CN111845745A (zh) * 2020-07-28 2020-10-30 湖南大学 一种考虑经济性的车辆队列控制方法及系统
WO2024134804A1 (ja) * 2022-12-21 2024-06-27 日立Astemo株式会社 走行経路生成装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20190389463A1 (en) 2019-12-26
CN110234552A (zh) 2019-09-13
CN110234552B (zh) 2022-06-07
JPWO2018142568A1 (ja) 2019-11-07
US11173906B2 (en) 2021-11-16
JP6715959B2 (ja) 2020-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6715959B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6646168B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
WO2018116409A1 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6649512B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6428746B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
WO2018138769A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6676196B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
WO2018122966A1 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN110087959B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
JPWO2018216194A1 (ja) 車両制御システムおよび車両制御方法
JP6663038B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6465497B2 (ja) 情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラム
JPWO2018083778A1 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6705022B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JPWO2018122973A1 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6696006B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6692935B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN110139791B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JPWO2018087862A1 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6663343B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6781335B2 (ja) 車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17894752

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018565193

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17894752

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1