KR20200075920A - 차량용 자율 주행 장치 및 그의 자율 주행 방법과 그를 포함하는 차량 - Google Patents

차량용 자율 주행 장치 및 그의 자율 주행 방법과 그를 포함하는 차량 Download PDF

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Abstract

V2X(vehicle to everything)를 기반으로 전방 차량을 추종하여 자율 주행 실패(fail)를 대체할 수 있는 차량용 자율 주행 장치 및 그의 자율 주행 방법과 그를 포함하는 차량에 관한 것으로, 주변 차량 정보를 토대로 자차량의 자율 주행을 제어하고 자차량의 전방 이동 경로 상에 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단하면 경고와 핸드오버를 요청하는 자율 주행 제어부와, 주변 차량 정보를 수신하여 자율 주행 제어부로 전송하고 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하면 경고와 핸드오버를 요청하며 비상 타겟 차량(Emergency Target Vehicle)을 선정하고 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 통신 제어부와, 자율 주행 제어부 및 통신 제어부의 요청에 따라 경고 및 핸드오버 정보를 출력하는 HMI(Human Machine Interface)부와, 자율 주행 제어부 및 비상 타겟 차량 추종 제어부의 요청에 따라 자차량의 주행을 제어하는 자차 주행 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량용 자율 주행 장치 및 그의 자율 주행 방법과 그를 포함하는 차량 {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING OF VEHICLE AND VEHICLE INCLUDING THE SAME}
본 발명은 차량용 자율 주행 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 V2X(vehicle to everything)를 기반으로 전방 차량을 추종하여 자율 주행 실패(fail)를 대체할 수 있는 차량용 자율 주행 장치 및 그의 자율 주행 방법과 그를 포함하는 차량에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 주행은, 차량을 운행하기 위하여 운전자 또는 사용자가 시동을 켜기 시작한 시점부터 운전자 또는 사용자에 의하여 시동이 꺼지기 전까지의 과정을 의미할 수 있다.
자율 주행 차량에 대한 정의를 내려보면, 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고 주행 상황을 판단하여 차량을 제어함으로써, 스스로 주어진 목적지까지 주행하는 차량을 말할 수 있다.
이러한 자율 주행 차량은 교통사고를 줄이고 교통 효율성을 높이며 연료를 절감하고 운전을 대신해줌으로써, 편의를 증대시킬 수 있는 미래 개인 교통수단이 될 것으로 기대된다.
하지만, 자율 주행 차량이 주변 환경 인식 실패(Fail)로 인하여, 자율 주행 시스템이 제대로 동작하지 않는 경우, 자율 주행 차량은, 실패 안전(Fail Safe) 모드로 동작해야 한다.
실패 안전 모드로 동작할 때, 자율 주행 차량은, 실패(Fail) 이전에 차량의 궤도(Trajectory)를 미리 만들어 놓고 이를 따라가는 방법이 가능하지만, 이 또한 실시간 정보에 의한 주행이 아니므로 위험(risk)이 존재할 수 밖에 없다.
따라서, 향후 자율 주행 실패(fail) 시에도, V2X를 기반으로 전방 차량을 추종하여 안정적으로 차량을 자율 주행시킬 수 있는 자율 주행 장치의 개발이 요구되고 있다.
본 발명은 자차량의 전방 이동 경로 상에 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단하면 경고와 핸드오버를 요청하는 자율 주행 제어부와, 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하면 경고와 핸드오버를 요청하고 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 통신 제어부를 이용함으로써, 자율 주행 실패(fail) 시에도, V2X를 기반으로 전방 차량을 추종하여 안정적으로 차량을 자율 주행시킬 수 있는 차량용 자율 주행 장치 및 그의 자율 주행 방법과 그를 포함하는 차량을 제공하는데 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 자율 주행 장치는, 주변 차량 정보를 토대로 자차량의 자율 주행을 제어하고 자차량의 전방 이동 경로 상에 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단하면 경고와 핸드오버를 요청하는 자율 주행 제어부와, 주변 차량 정보를 수신하여 자율 주행 제어부로 전송하고 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하면 경고와 핸드오버를 요청하며 비상 타겟 차량(Emergency Target Vehicle)을 선정하고 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 통신 제어부와, 자율 주행 제어부 및 통신 제어부의 요청에 따라 경고 및 핸드오버 정보를 출력하는 HMI(Human Machine Interface)부와, 자율 주행 제어부 및 비상 타겟 차량 추종 제어부의 요청에 따라 자차량의 주행을 제어하는 자차 주행 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명 일 실시예에 따른 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법은, 서로 통신 연결되는 자율 주행 제어부, 통신 제어부, HMI부, 그리고 자차 주행 제어부를 포함하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법에 있어서, 자율 주행 제어부가 통신 제어부로부터 주변 차량 정보를 수신하는 단계와, 자율 주행 제어부가 주변 차량 정보를 토대로 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계와, 자율 주행 제어부가 자차량의 전방 이동 경로 상에서 주변 차량이 자율 주행 실패인지를 판단하는 단계와, 자율 주행 제어부가 주변 차량이 자율 주행 실패이면 HMI부로 경고와 핸드오버를 요청하는 단계와, 자율 주행 제어부가 자차 주행 제어부로 안전 모드 주행 요청하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명 다른 실시예에 따른 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법은, 서로 통신 연결되는 자율 주행 제어부, 통신 제어부, HMI부, 그리고 자차 주행 제어부를 포함하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법에 있어서, 통신 제어부가 주변 차량 정보를 수신하는 단계와, 통신 제어부가 주변 차량 정보를 자율 주행 제어부로 전송하는 단계와, 통신 제어부가 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하는 단계와, 통신 제어부가 HMI부로 경고와 핸드오버를 요청하는 단계와, 통신 제어부가 비상 타겟 차량(Emergency Target Vehicle)을 선정하는 단계와, 통신 제어부가 자차 주행 제어부로 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는, 상기 자율 주행 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 서로 통신 연결되는 다수의 제어 장치들과, 다수의 제어 장치들과 통신을 수행하여 전방 차량을 추종하는 자율 주행을 제어하는 자율 주행 장치를 포함하고, 자율 주행 장치는, 주변 차량 정보를 토대로 자차량의 자율 주행을 제어하고 자차량의 전방 이동 경로 상에 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단하면 경고와 핸드오버를 요청하는 자율 주행 제어부와, 주변 차량 정보를 수신하여 자율 주행 제어부로 전송하고 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하면 경고와 핸드오버를 요청하며 비상 타겟 차량(Emergency Target Vehicle)을 선정하고 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 통신 제어부와, 자율 주행 제어부 및 통신 제어부의 요청에 따라 경고 및 핸드오버 정보를 출력하는 HMI(Human Machine Interface)부와, 자율 주행 제어부 및 비상 타겟 차량 추종 제어부의 요청에 따라 자차량의 주행을 제어하는 자차 주행 제어부를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 차량용 자율 주행 장치 및 그의 자율 주행 방법과 그를 포함하는 차량은, 자차량의 전방 이동 경로 상에 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단하면 경고와 핸드오버를 요청하는 자율 주행 제어부와, 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하면 경고와 핸드오버를 요청하고 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 통신 제어부를 이용함으로써, 자율 주행 실패(fail) 시에도, V2X를 기반으로 전방 차량을 추종하여 안정적으로 차량을 자율 주행시킬 수 있는 효과를 제공한다.
즉, 본 발명은, 자차량이 자율 주행시, 이동 경로상에 다른 자율 주행 차량의 자율 주행 실패(Fail)과 같은 위험요소를 미리 V2X를 통해 수신하여 운전자와 자율 주행하는 자차량이 방어 주행을 할 수 있도록 함으로써, 자율 주행하는 자차량의 안전성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명은, V2X 통신 제어기가 자율 주행 시스템 고장시에, 자율 주행 시스템을 대신하여 차량을 제어함으로써, 차량의 안전성을 높일 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 자율 주행 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 자율 주행 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.
도 6 내지 도 8은 트레킹 대상 차량 선정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 전방 자율 주행 차량의 자율 주행 실패에 따른 자차량의 주행 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 자차량의 자율 주행 실패에 따른 비상 타겟 차량 선정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
이하, 도 1 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 차량용 자율 주행 장치 및 그의 자율 주행 방법과 그를 포함하는 차량에 대해 상세히 설명한다.
도 1 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 자율 주행 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 자율 주행 장치는, 자차량(10)의 자율 주행 실패(Fail) 이전에, 전방에 동일한 방향으로 이동하고 있는 대상 차량을 비상 타겟 차량(20)으로 선정하고, V2X를 통해 선정된 비상 타겟 차량(20)의 정보를 수신하여 트레킹할 수 있다.
그리고, 본 발명의 자율 주행 장치는, 자차량(10)의 자율 주행이 정상 동작이 불가한 상황일 경우, 자차량(10)의 자율 주행이 정상 동작될 때까지 비상 타겟 차량(20)이 이동하는 경로를 따라 추종하도록 제어할 수 있다.
즉, 본 발명의 자율 주행 장치는, V2X 기반으로 자율 주행 실패 시에, 추종한 전방 대상 차량인 비상 타겟 차량(Emergency Target Vehicle)을 선정하고 선정된 비상 타겟 차량을 트레킹할 수 있다.
또한, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 자율 주행 장치는, 전방 차량의 자율 주행 실패 및 핸드오버(hand-over)가 발생할 경우, 자차량(10)의 운전자에게 경고를 주어 제어권을 운전자에게 이양하는 제어권 핸드오버(hand-over)가 가능한다.
이 경우, 악천후, 도로 공사, 지도 정보 오류 등에 발생할 경우, 자율 주행 실패가 발생할 위험이 높기 때문에, 자율 주행 차량의 실패는, 자차량뿐만 아니라 다른 주변차량에서도 동일한 위치/시점에 발생할 가능성이 크다.
그러므로, 본 발명의 자율 주행 장치는, 전방 자율 주행 차량의 실패 정보를 V2X로 수신하고, 이를 바탕으로 자차량(100의 운전자에게 실패 예상 여부를 먼저 경고할 수 있다면, 위험한 상황에 이르기 전에 운전자 핸드오버를 유도하여 보다 안정적으로 차량을 주행시킬 수 있다.
즉, 본 발명의 자율 주행 장치는, V2V/V2I 통신을 통해 전방 차량의 자율 주행 실패 정보를 기 전달받아 자차량의 운전자 핸드오버 및 경고를 미리 실시할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 자율 주행 장치는, V2X 통신을 통해 주변 차량의 주행정보(V2V)와 인프라로부터의 교통 이상정보(V2I)를 수신하여 전방 자율 차량 실패 시에, 운전자에게 바로 경고하여 운전자 핸드오버가 가능케 할 수 있다.
그리고, 본 발명의 자율 주행 장치는, 정상 주행중에, 주변 차량의 경로 히스토리(Path History: PH) 정보와 자차량의 맵 정보를 기반으로 자차량이 자율 주행을 수행하고, 자차량의 자율 주행 실패 시에, 추종할 비상 타겟 차량에 상응하는 대상 차량을 결정하고 결정된 대상 차량의 트래킹을 실시할 수 있다.
이어, 본 발명의 자율 주행 장치는, 자차량의 자율 주행 기능이 실패하게 되면 실시간 또는 저장된 비상 타겟 차량의 주행경로와 차속에 따라 운전자 핸드오버나 자율 주행 시스템이 정상화될 때까지 비상 타겟 차량을 추종하도록 제어될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 자율 주행 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 자율 주행 장치는, 자율 주행 제어부(200), 통신 제어부(100), HMI(Human Machine Interface)부(400), 그리고 자차 주행 제어부(300)을 포함할 수 있다.
그리고, 본 발명의 자율 주행 장치는, 주변 차량 정보를 수신하는 V2X 안테나를 더 포함할 수 있다.
여기서, 자율 주행 제어부(200)는, 통신 제어부(100)로부터 수신되는 주변 차량 정보를 토대로 자차량의 자율 주행을 제어하고, 자차량의 전방 이동 경로 상에 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단하면 HMI부(400)를 통해 경고와 핸드오버를 요청할 수 있다.
이때, 자율 주행 제어부(200)는, 통신 제어부(100)로부터 주행 정보와 인프라 정보를 포함하는 주변 차량 정보를 수신할 수 있다.
일 예로, 주행 정보는, 주변 차량 ID, 주변 차량 GPS 위치 정보, 주변 차량 상태 정보, 주변 차량 경로 히스토리(Path History) 정보, 주변 차량 자율 주행 정보를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
여기서, 주변 차량 상태 정보는, 차속 정보, 헤딩 정보, 브레이크 작동 정보, 턴시그널 정보를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
그리고, 주변 차량 자율 주행 정보는, 자율주행/수동주행 여부 정보, 핸드오버(HandOver) 발생 플래그(Flag) 정보를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 일 예로, 인프라 정보는, 주변 차량 고장 정보를 포함할 수 있다.
여기서, 주변 차량 고장 정보는, 고장 차량 GPS 위치 및 고장 차량 ID를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
이어, 자율 주행 제어부(200)는, 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단할 때, 통신 제어부(100)로부터 수신되는 주변 차량 정보를 토대로 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단할 수 있다.
또한, 자율 주행 제어부(200)는, 경고와 핸드오버를 요청한 다음, 자차량이 안전 모드로 주행하도록 자차 주행 제어부(300)로 안전 모드 주행 요청할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어부(200)는, 통신 제어부(100)를 통해 수신한 정보를 기반으로 자차량의 전방 이동 경로 상에 자율 주행 차량의 자율 주행 실패를 판단하게 되면, HMI부(400)를 통해 운전자에게 경고와 핸드오버 요청을 출력하고 전방 자율 주행 차량의 위험을 고려하여 자율 주행 시스템을 안전모드로 운영할 수 있다.
여기서, 자율 주행 시스템의 안전 모드는, 감속, 추월금지, 방어주행 등의 일반적인 방법을 포함할 수 있다.
그리고, 자율 주행 제어부(200)는, 트레킹 대상 차량을 선정하고, 선정된 트레킹 트레킹 대상 차량 정보를 통신 제어부(100)로 전송할 수 있다.
여기서, 자율 주행 제어부(200)는, 트레킹 대상 차량을 선정할 때, 주변 차량 정보로부터 전방 차량의 경로 정보를 추출하고, 자차량의 맵 정보로부터 자차량의 자율 주행 목표 경로를 추출하며, 추출한 전방 차량의 경로 정보와 자차량의 자율 주행 목표 경로를 비교하고, 자차량의 자율 주행 목표 경로와 동일한 경로 정보를 갖는 전방 차량들만을 분류하며, 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어부(200)는, 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정할 때, 분류된 전방 차량들 중 자차선 내의 최근거리에서 이동 중인 차량을 선정할 수 있다.
그리고, 자율 주행 제어부(200)는, 자차선 내의 최근거리에서 이동 중인 차량이 자율 주행 차량인지를 확인하고, 자율 주행 차량이면 자차선 내의 최근거리에서 이동 중인 비자율 주행 차량을 추가로 더 선정할 수 있다.
이어, 자율 주행 제어부(200)는, 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정할 때, 분류된 전방 차량들 중 자차선 내에서 이동 중인 차량이 없으면 옆차선의 최근거리에서 이동 중인 차량을 선정할 수 있다.
또한, 자율 주행 제어부(200)는, 선정된 트레킹 트레킹 대상 차량 정보를 통신 제어부(100)로 전송할 때, 선정된 트레킹 트레킹 대상 차량 정보를 매 연산시점마다 전송할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어부(200)는, 통신 제어부(100)로부터 수신한 전방 차량들의 경로 정보를 자차량의 맵에서 수신한 자율 주행 목표 경로를 비교하여 자차량과 동일한 경로(Path) 상의 전방 차량만을 분류해 낼 수 있다.
그리고, 자율 주행 제어부(200)는, 정해진 주기마다(일 예로, 약 100msec) 분류된 차량 중 다음의 조건을 조합하여 최소 1개 최대 총 2개의 ETV 트레킹 대상을 선정할 수 있다.
첫 번째 조건으로, 자차선 내 최대 근거리에서 이동 중인 차량을 선정하고,
두 번째 조건으로, 첫 번째 조건에서 선정된 차량이 자율 주행 차량인 경우, 자차선 내 최대 근거리에서 이동 중인 비자율주행 차량을 추가로 선정하며,
세 번째 조건으로, 자차선 내에서 첫 번째 조건 또는 두 번째 조건에 해당하는 차량이 없으면, 옆 차선까지 확대해서 최대 근거리 차량을 선정할 수 있다.
또한, 자율 주행 제어부(200)는, ETV 대상 차량의 정보를 통신 제어부(100)에 매 연산 시점마다 전달하고, 통신 제어부(100)도 자체 메모리에 ETV 리스트를 저장할 수 있다.
한편, 통신 제어부(100)는, V2X 제어기로서, V2X 안테나(500)를 통해 주변 차량 정보를 수신하여 자율 주행 제어부(200)로 전송하고, 자율 주행 제어부(200)로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하면 경고와 핸드오버를 요청하며, 비상 타겟 차량(Emergency Target Vehicle)을 선정하고, 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 수 있다.
여기서, 통신 제어부(100)는, 주변 차량의 V2V/V2I를 통해 수신한 자차량의 전방에 해당하는 주변 차량의 정보(자율 주행 차량의 자율 주행 실패 정보 포함)을 저장하고 있다가 주기적(예를 들면, 약 100msec)으로 자율 주행 제어부(200)에 전달할 수 있다.
이어, 통신 제어부(100)는, 자율 주행 제어부(200)로부터 트레킹 대상 차량 정보를 수신하면 트레킹 대상 차량 정보를 자체 메모리 내에 저장하여 비상 타겟 차량 리스트를 생성할 수 있다.
그리고, 통신 제어부(100)는, 주변 차량 정보를 수신하면 주변 차량 정보로부터 비상 타겟 차량으로 선정된 트레킹 대상 차량 정보를 추출하고, 추출된 트레킹 대상 차량 정보를 누적하여 히스토리를 생성하고, 생성된 히스토리를 자체 메모리에 저장할 수 있다.
여기서, 통신 제어부(100)는, 비상 타겟 차량으로 선정된 기존 트레킹 대상 차량이 신규 트레킹 대상 차량으로 변경되면 미리 저장된 기존 트레킹 대상 차량 정보를 토대로 신규 트레킹 대상 차량의 히스토리를 생성할 수 있다.
이때, 통신 제어부(100)는, 신규 트레킹 대상 차량의 히스토리를 생성할 때, 기존 트레킹 대상 차량 정보를 신규 트레킹 대상 차량의 히스토리 생성 시점까지만 사용할 수 있다.
또한, 통신 제어부(100)는, 트레킹 대상 차량의 히스토리 정보 중 자차량의 전방에 위치하는 대상 차량의 히스토리 정보를 유효하게 관리하고 자차량의 후방에 위치하는 대상 차량의 히스토리 정보를 삭제할 수 있다.
일 예로, 통신 제어부(100)는, V2V를 통해 수신한 ETV 대상 차량들의 최신 GPS 위치와 차속, 가속도, 조향각, 요레이드(Yaw-rate) 정보를 누적하여 히스토리를 만들고 메모리에 저장할 수 있다.
그리고, 통신 제어부(100)는, 기존 ETV의 경로 이탈 등으로 인해 대상 ETV가 변경되는 경우, 통신 제어부(100)에 저장된 기존 ETV의 정보를 활용하여 신규 ETV의 히스토리를 만드는데, 신규 ETV 히스토리가 있는 곳까지만 기존 ETV의 히스토리를 사용할 수 있다.
여기서, 대상 ETV의 히스토리 정보는, 자차량 전방에서만 유효하게 관리하고, 자차량 후방의 히스토리 정보는, 메모리에서 삭제할 수 있다.
다음, 통신 제어부(100)는, 자율 주행 제어부(200)로부터 자율 주행 실패 정보를 수신할 때, 자율 주행 제어부(200)로부터 자율 주행 실패 신호를 수신하거나 또는 자율 주행 제어부(200)로부터 소정 시간내에 응답 신호가 수신되지 않으면 자율 주행 실패로 인지할 수 있다.
그리고, 통신 제어부(100)는, 핸드오버가 수행되거나 또는 자차량의 자율 주행이 수행될 때까지 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 수 있다.
이어, 통신 제어부(100)는, 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 때, 비자율 주행의 비상 타겟 차량만이 존재하면 비자율 주행의 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 수 있다.
또한, 통신 제어부(100)는, 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 때, 비자율 주행의 비상 타겟 차량과 자율 주행의 비상 타겟 차량이 존재하면 자율 주행의 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하고, 자율 주행의 비상 타겟 차량의 자율 주행 실패가 발생하면 비자율 주행의 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 수 있다.
이어, 통신 제어부(100)는, 비상 타겟 차량이 선정되면 수신된 주변 차량 정보로부터 선정된 비상 타겟 차량 정보를 추출하고, 추출한 비상 타겟 차량 정보를 추종 비상 타겟 차량 히스토리에 저장하며, 저장된 추종 비상 타겟 차량 히스토리를 토대로 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 수 있다.
여기서, 통신 제어부(100)는, 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 때, 자차량의 위치에서 저장된 추종 비상 타겟 차량 히스토리의 차속이 자차속보다 더 높으면 현재의 자차속을 유지하도록 주행 요청할 수 있다.
예를 들면, 통신 제어부(100)는, 자차량의 자율 주행 제어부(200)가 실패 신호를 보내거나 정해진 시간 내에 자율 주행 제어부(200)로부터 응답이 없으면 운전자 핸드오버를 HMI부(400)를 통해 경고할 수 있다.
그리고, 통신 제어부(100)는, 운전자 핸드오버가 이루어지거나, 자율 주행 시스템이 정상 동작할 때까지, 추종 ETV를 선정하여 선정된 차량을 추종하도록 제어할 수 있다.
여기서, 통신 제어부(100)는, 비자율주행 ETV만 존재하는 경우, 이를 추종 ETV로 선정할 수 있다.
경우에 따라, 통신 제어부(100)는, 자율 주행 ETV가 존재하고, 이 ETV의 자율주행시스템이 실패하면 비자율주행 ETV를 추종 ETV로 선정할 수 있다.
다음, 통신 제어부(100)는, 자율 주행 실패 시에, 추종 ETV가 선정되면, V2V로 수신하는 정보 중에서 추종 ETV에 해당하는 정보를 즉시 추종 ETV 히스토리에 저장할 수 있다.
그리고, 통신 제어부(100)는, ETV를 추종하여 ETV의 히스토리 정보를 바탕으로 ETV의 위치, 속도를 추종하도록 차량 제어 명령을 종/횡방향 제어기인 자차 주행 제어부(300)에 송출할 수 있다.
또한, 통신 제어부(100)는, 자차량의 위치에서 ETV의 히스토리 상의 차속이 자차속 보다 높을 때에는 현재 자차속을 유지하도록 제어할 수 있다.
한편, HMI(Human Machine Interface)부(400)는, 자율 주행 제어부(200) 및 통신 제어부(100)의 요청에 따라 경고 및 핸드오버 정보를 출력할 수 있다.
그리고, 자차 주행 제어부(300)는, 종/횡방향 제어기, ESC(Electronic Stability Control) 제어기, MDPS(Motor-Driven Power Dteering) 제어기 등을 포함하는 것으로, 자율 주행 제어부(200) 및 통신 제어부(100)의 요청에 따라 자차량의 주행을 제어할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 자율 주행 장치는, V2X 통신을 통해 주변 차량의 주행정보(V2V)와 인프라로부터의 교통 이상정보(V2I)를 수신하여 전방 자율 차량 실패 시에, 운전자에게 바로 경고하여 운전자 핸드오버가 가능케 할 수 있다.
그리고, 본 발명의 자율 주행 장치는, 정상 주행중에, 주변 차량의 경로 히스토리(Path History: PH) 정보와 자차량의 맵 정보를 기반으로 자차량이 자율 주행을 수행하고, 자차량의 자율 주행 실패 시에, 추종할 비상 타겟 차량에 상응하는 대상 차량을 결정하고 결정된 대상 차량의 트래킹을 실시할 수 있다.
이어, 본 발명의 자율 주행 장치는, 자차량의 자율 주행 기능이 실패하게 되면 실시간 또는 저장된 비상 타겟 차량의 주행경로와 차속에 따라 운전자 핸드오버나 자율 주행 시스템이 정상화될 때까지 비상 타겟 차량을 추종하도록 제어될 수 있다.
따라서, 본 발명은, 자차량의 전방 이동 경로 상에 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단하면 경고와 핸드오버를 요청하는 자율 주행 제어부와, 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하면 경고와 핸드오버를 요청하고 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 통신 제어부를 이용함으로써, 자율 주행 실패(fail) 시에도, V2X를 기반으로 전방 차량을 추종하여 안정적으로 차량을 자율 주행시킬 수 있다.
즉, 본 발명은, 자차량이 자율 주행시, 이동 경로상에 다른 자율 주행 차량의 자율 주행 실패(Fail)과 같은 위험요소를 미리 V2X를 통해 수신하여 운전자와 자율 주행하는 자차량이 방어 주행을 할 수 있도록 함으로써, 자율 주행하는 자차량의 안전성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명은, V2X 통신 제어기가 자율 주행 시스템 고장시에, 자율 주행 시스템을 대신하여 차량을 제어함으로써, 차량의 안전성을 높일 수 있다.
도 6 내지 도 8은 트레킹 대상 차량 선정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 자율 주행 제어부는, 통신 제어부로부터 수신한 전방 차량들의 경로 정보를 자차량의 맵에서 수신한 자율 주행 목표 경로를 비교하여 자차량과 동일한 경로(Path) 상의 전방 차량만을 분류해 낼 수 있다.
그리고, 자율 주행 제어부는, 정해진 주기마다(일 예로, 약 100msec) 분류된 차량 중 다음의 조건을 조합하여 최소 1개 최대 총 2개의 ETV 트레킹 대상을 선정할 수 있다.
첫 번째 조건으로, 자차선 내 최대 근거리에서 이동 중인 차량을 선정하고, 두 번째 조건으로, 첫 번째 조건에서 선정된 차량이 자율 주행 차량인 경우, 자차선 내 최대 근거리에서 이동 중인 비자율주행 차량을 추가로 선정하며, 세 번째 조건으로, 자차선 내에서 첫 번째 조건 또는 두 번째 조건에 해당하는 차량이 없으면, 옆 차선까지 확대해서 최대 근거리 차량을 선정할 수 있다.
또한, 자율 주행 제어부는, ETV 대상 차량의 정보를 통신 제어부에 매 연산 시점마다 전달하고, 통신 제어부도 자체 메모리에 ETV 리스트를 저장할 수 있다.
이어, 도 8에 도시된 바와 같이, 통신 제어부는, V2V를 통해 수신한 ETV 대상 차량들의 최신 GPS 위치와 차속, 가속도, 조향각, 요레이드(Yaw-rate) 정보를 누적하여 히스토리를 만들고 메모리에 저장할 수 있다.
그리고, 통신 제어부는, 기존 ETV의 경로 이탈 등으로 인해 대상 ETV가 변경되는 경우, 통신 제어부에 저장된 기존 ETV의 정보를 활용하여 신규 ETV의 히스토리를 만드는데, 신규 ETV 히스토리가 있는 곳까지만 기존 ETV의 히스토리를 사용할 수 있다.
여기서, 대상 ETV의 히스토리 정보는, 자차량 전방에서만 유효하게 관리하고, 자차량 후방의 히스토리 정보는, 메모리에서 삭제할 수 있다.
도 9는 전방 자율 주행 차량의 자율 주행 실패에 따른 자차량의 주행 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 자율 주행 제어부는, 통신 제어부를 통해 수신한 정보를 기반으로 자차량의 전방 이동 경로 상에 자율 주행 차량의 자율 주행 실패를 판단하게 되면, HMI부를 통해 운전자에게 경고와 핸드오버 요청을 출력하고 전방 자율 주행 차량의 위험을 고려하여 자율 주행 시스템을 안전모드로 운영할 수 있다.
여기서, 자율 주행 시스템의 안전 모드는, 감속, 추월금지, 방어주행 등의 일반적인 방법을 포함할 수 있다.
도 10은 자차량의 자율 주행 실패에 따른 비상 타겟 차량 선정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 통신 제어부는, 자차량의 자율 주행 제어부가 실패 신호를 보내거나 정해진 시간 내에 자율 주행 제어부로부터 응답이 없으면 운전자 핸드오버를 HMI부를 통해 경고할 수 있다.
그리고, 통신 제어부는, 운전자 핸드오버가 이루어지거나, 자율 주행 시스템이 정상 동작할 때까지, 추종 ETV를 선정하여 선정된 차량을 추종하도록 제어할 수 있다.
여기서, 통신 제어부는, 비자율주행 ETV만 존재하는 경우, 이를 추종 ETV로 선정할 수 있다.
경우에 따라, 통신 제어부는, 자율 주행 ETV가 존재하고, 이 ETV의 자율주행시스템이 실패하면 비자율주행 ETV를 추종 ETV로 선정할 수 있다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은 전방 자율 주행 차량의 자율 주행 실패 신호 수신에 따른 대처 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명의 자율 주행 제어부는, 통신 제어부로부터 주변 차량 정보를 수신할 수 있다(S10).
여기서, 자율 주행 제어부는, 통신 제어부로부터 주행 정보와 인프라 정보를 포함하는 주변 차량 정보를 수신할 수 있다.
일 예로, 주행 정보는, 주변 차량 ID, 주변 차량 GPS 위치 정보, 주변 차량 상태 정보, 주변 차량 경로 히스토리(Path History) 정보, 주변 차량 자율 주행 정보를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
여기서, 주변 차량 상태 정보는, 차속 정보, 헤딩 정보, 브레이크 작동 정보, 턴시그널 정보를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
그리고, 주변 차량 자율 주행 정보는, 자율주행/수동주행 여부 정보, 핸드오버(HandOver) 발생 플래그(Flag) 정보를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 일 예로, 인프라 정보는, 주변 차량 고장 정보를 포함할 수 있다.
여기서, 주변 차량 고장 정보는, 고장 차량 GPS 위치 및 고장 차량 ID를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
그리고, 본 발명의 자율 주행 제어부는, 주변 차량 정보를 토대로 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있다(S20).
이어, 본 발명의 자율 주행 제어부는, 자차량의 전방 이동 경로 상에서 주변 차량이 자율 주행 실패인지를 판단할 수 있다(S30).
여기서, 자율 주행 제어부는, 통신 제어부로부터 수신되는 주변 차량 정보를 토대로 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단할 수 있다.
다음, 본 발명의 자율 주행 제어부는, 주변 차량이 자율 주행 실패이면 HMI부로 경고와 핸드오버를 요청할 수 있다(S40).
그리고, 본 발명의 자율 주행 제어부는, 자차 주행 제어부로 안전 모드 주행 요청할 수 있다(S50).
경우에 따라, 본 발명은, 자율 주행 제어부가, 트레킹 대상 차량을 선정하고, 선정된 트레킹 대상 차량 정보를 통신 제어부로 전송하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
여기서, 트레킹 대상 차량을 선정하는 단계는, 주변 차량 정보로부터 전방 차량의 경로 정보를 추출하고 자차량의 맵 정보로부터 자차량의 자율 주행 목표 경로를 추출하는 단계와, 추출한 전방 차량의 경로 정보와 자차량의 자율 주행 목표 경로를 비교하는 단계와, 자차량의 자율 주행 목표 경로와 동일한 경로 정보를 갖는 전방 차량들만을 분류하는 단계와, 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정하는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정하는 단계는, 분류된 전방 차량들 중 자차선 내의 최근거리에서 이동 중인 차량을 선정할 수 있다.
또한, 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정하는 단계는, 자차선 내의 최근거리에서 이동 중인 차량이 자율 주행 차량인지를 확인하고, 자율 주행 차량이면 자차선 내의 최근거리에서 이동 중인 비자율 주행 차량을 추가로 더 선정할 수 있다.
또한, 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정하는 단계는, 분류된 전방 차량들 중 자차선 내에서 이동 중인 차량이 없으면 옆차선의 최근거리에서 이동 중인 차량을 선정할 수 있다.
이어, 선정된 트레킹 대상 차량 정보를 통신 제어부로 전송하는 단계는, 선정된 트레킹 대상 차량 정보를 매 연산시점마다 전송할 수 있다.
도 12는 자차량의 자율 주행 실패에 따른 비상 타겟 차량 선정 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12에 도시된 바와 같이, 본 발명의 통신 제어부는, 주변 차량 정보를 수신할 수 있다(S110).
여기서, 통신 제어부는, 주변 차량 정보를 수신하면 주변 차량 정보로부터 비상 타겟 차량으로 선정된 트레킹 대상 차량 정보를 추출하고, 추출된 트레킹 대상 차량 정보를 누적하여 히스토리를 생성하고, 생성된 히스토리를 자체 메모리에 저장할 수 있다.
그리고, 통신 제어부는, 비상 타겟 차량으로 선정된 기존 트레킹 대상 차량이 신규 트레킹 대상 차량으로 변경되면 미리 저장된 기존 트레킹 대상 차량 정보를 토대로 신규 트레킹 대상 차량의 히스토리를 생성할 수 있다.
여기서, 신규 트레킹 대상 차량의 히스토리를 생성하는 단계는, 기존 트레킹 대상 차량 정보를 신규 트레킹 대상 차량의 히스토리 생성 시점까지만 사용할 수 있다.
이어, 통신 제어부는, 트레킹 대상 차량의 히스토리 정보 중 자차량의 전방에 위치하는 대상 차량의 히스토리 정보를 유효하게 관리하고 자차량의 후방에 위치하는 대상 차량의 히스토리 정보를 삭제할 수 있다.
또한, 통신 제어부는, 자율 주행 제어부로부터 비상 타겟 차량으로 선정된 트레킹 대상 차량 정보를 수신하면 트레킹 대상 차량 정보를 자체 메모리 내에 저장하여 비상 타겟 차량 리스트를 생성할 수도 있다.
그리고, 본 발명의 통신 제어부는, 주변 차량 정보를 자율 주행 제어부로 전송할 수 있다(S120).
이어, 본 발명의 통신 제어부는, 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신할 수 있다(S130).
여기서, 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하는 단계는, 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 신호를 수신하거나 또는 자율 주행 제어부로부터 소정 시간내에 응답 신호가 수신되지 않으면 자율 주행 실패로 인지할 수 있다.
다음, 본 발명의 통신 제어부는, HMI부로 경고와 핸드오버를 요청할 수 있다(S140).
그리고, 본 발명의 통신 제어부는, 비상 타겟 차량(Emergency Target Vehicle)을 선정할 수 있다(S150).
이어, 본 발명의 통신 제어부는, 자차 주행 제어부로 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 수 있다(S160).
여기서, 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 단계는, 핸드오버가 수행되거나 또는 자차량의 자율 주행이 수행될 때까지 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 수 있다.
그리고, 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 단계는, 비자율 주행의 비상 타겟 차량만이 존재하면 비자율 주행의 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 수 있다.
또한, 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 단계는, 비자율 주행의 비상 타겟 차량과 자율 주행의 비상 타겟 차량이 존재하면 자율 주행의 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하고, 자율 주행의 비상 타겟 차량의 자율 주행 실패가 발생하면 비자율 주행의 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 수 있다.
또한, 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 단계는, 비상 타겟 차량이 선정되면 수신된 주변 차량 정보로부터 선정된 비상 타겟 차량 정보를 추출하고, 추출한 비상 타겟 차량 정보를 추종 비상 타겟 차량 히스토리에 저장하며, 저장된 추종 비상 타겟 차량 히스토리를 토대로 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 수 있다.
여기서, 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 단계는, 자차량의 위치에서 저장된 추종 비상 타겟 차량 히스토리의 차속이 자차속보다 더 높으면 현재의 자차속을 유지하도록 주행 요청할 수 있다.
추가적으로, 본 발명은, 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 서로 통신 연결되는 다수의 제어 장치들과, 다수의 제어 장치들과 통신을 수행하여 전방 차량을 추종하는 자율 주행을 제어하는 자율 주행 장치를 포함하고, 자율 주행 장치는, 주변 차량 정보를 토대로 자차량의 자율 주행을 제어하고 자차량의 전방 이동 경로 상에 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단하면 경고와 핸드오버를 요청하는 자율 주행 제어부와, 주변 차량 정보를 수신하여 자율 주행 제어부로 전송하고 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하면 경고와 핸드오버를 요청하며 비상 타겟 차량(Emergency Target Vehicle)을 선정하고 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 통신 제어부와, 자율 주행 제어부 및 통신 제어부의 요청에 따라 경고 및 핸드오버 정보를 출력하는 HMI(Human Machine Interface)부와, 자율 주행 제어부 및 비상 타겟 차량 추종 제어부의 요청에 따라 자차량의 주행을 제어하는 자차 주행 제어부를 포함할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 자차량의 전방 이동 경로 상에 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단하면 경고와 핸드오버를 요청하는 자율 주행 제어부와, 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하면 경고와 핸드오버를 요청하고 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 통신 제어부를 이용함으로써, 자율 주행 실패(fail) 시에도, V2X를 기반으로 전방 차량을 추종하여 안정적으로 차량을 자율 주행시킬 수 있다.
즉, 본 발명은, 자차량이 자율 주행시, 이동 경로상에 다른 자율 주행 차량의 자율 주행 실패(Fail)과 같은 위험요소를 미리 V2X를 통해 수신하여 운전자와 자율 주행하는 자차량이 방어 주행을 할 수 있도록 함으로써, 자율 주행하는 자차량의 안전성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명은, V2X 통신 제어기가 자율 주행 시스템 고장시에, 자율 주행 시스템을 대신하여 차량을 제어함으로써, 차량의 안전성을 높일 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100: 통신 제어부
200: 자율 주행 제어부
300: 자차 주행 제어부
400: HMI부

Claims (35)

  1. 주변 차량 정보를 토대로 자차량의 자율 주행을 제어하고, 상기 자차량의 전방 이동 경로 상에 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단하면 경고와 핸드오버를 요청하는 자율 주행 제어부;
    상기 주변 차량 정보를 수신하여 상기 자율 주행 제어부로 전송하고, 상기 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하면 경고와 핸드오버를 요청하며, 비상 타겟 차량(Emergency Target Vehicle)을 선정하고, 상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 통신 제어부;
    상기 자율 주행 제어부 및 통신 제어부의 요청에 따라 경고 및 핸드오버 정보를 출력하는 HMI(Human Machine Interface)부; 그리고,
    상기 자율 주행 제어부 및 상기 통신 제어부의 요청에 따라 상기 자차량의 주행을 제어하는 자차 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어부는,
    상기 통신 제어부로부터 주행 정보와 인프라 정보를 포함하는 주변 차량 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 주행 정보는,
    주변 차량 ID, 주변 차량 GPS 위치 정보, 주변 차량 상태 정보, 주변 차량 경로 히스토리(Path History) 정보, 주변 차량 자율 주행 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  4. 제2 항에 있어서, 상기 인프라 정보는,
    주변 차량 고장 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어부는,
    상기 경고와 핸드오버를 요청한 다음, 상기 자차량이 안전 모드로 주행하도록 상기 자차 주행 제어부로 안전 모드 주행 요청하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  6. 제1 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어부는,
    트레킹 대상 차량을 선정하고, 상기 선정된 트레킹 대상 차량 정보를 상기 통신 제어부로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어부는,
    상기 트레킹 대상 차량을 선정할 때, 상기 주변 차량 정보로부터 전방 차량의 경로 정보를 추출하고, 상기 자차량의 맵 정보로부터 자차량의 자율 주행 목표 경로를 추출하며, 상기 추출한 전방 차량의 경로 정보와 자차량의 자율 주행 목표 경로를 비교하고, 상기 자차량의 자율 주행 목표 경로와 동일한 경로 정보를 갖는 전방 차량들만을 분류하며, 상기 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  8. 제7 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어부는,
    상기 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정할 때, 상기 분류된 전방 차량들 중 자차선 내의 최근거리에서 이동 중인 차량을 선정하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  9. 제8 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어부는,
    상기 자차선 내의 최근거리에서 이동 중인 차량이 자율 주행 차량인지를 확인하고, 상기 자율 주행 차량이면 상기 자차선 내의 최근거리에서 이동 중인 비자율 주행 차량을 추가로 더 선정하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  10. 제7 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어부는,
    상기 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정할 때, 상기 분류된 전방 차량들 중 자차선 내에서 이동 중인 차량이 없으면 옆차선의 최근거리에서 이동 중인 차량을 선정하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  11. 제1 항에 있어서, 상기 통신 제어부는,
    상기 주변 차량 정보를 수신하면 상기 주변 차량 정보로부터 상기 비상 타겟 차량으로 선정된 트레킹 대상 차량 정보를 추출하고, 상기 추출된 트레킹 대상 차량 정보를 누적하여 히스토리를 생성하고, 상기 생성된 히스토리를 자체 메모리에 저장하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  12. 제1 항에 있어서, 상기 통신 제어부는,
    상기 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신할 때, 상기 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 신호를 수신하거나 또는 상기 자율 주행 제어부로부터 소정 시간내에 응답 신호가 수신되지 않으면 자율 주행 실패로 인지하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  13. 제1 항에 있어서, 상기 통신 제어부는,
    상기 핸드오버가 수행되거나 또는 상기 자차량의 자율 주행이 수행될 때까지 상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  14. 제1 항에 있어서, 상기 통신 제어부는,
    상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 때, 비자율 주행의 비상 타겟 차량만이 존재하면 상기 비자율 주행의 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  15. 제1 항에 있어서, 상기 통신 제어부는,
    상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청할 때, 비자율 주행의 비상 타겟 차량과 자율 주행의 비상 타겟 차량이 존재하면 상기 자율 주행의 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하고, 상기 자율 주행의 비상 타겟 차량의 자율 주행 실패가 발생하면 상기 비자율 주행의 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  16. 제1 항에 있어서, 상기 통신 제어부는,
    상기 비상 타겟 차량이 선정되면 상기 수신된 주변 차량 정보로부터 상기 선정된 비상 타겟 차량 정보를 추출하고, 상기 추출한 비상 타겟 차량 정보를 추종 비상 타겟 차량 히스토리에 저장하며, 상기 저장된 추종 비상 타겟 차량 히스토리를 토대로 상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치.
  17. 서로 통신 연결되는 자율 주행 제어부, 통신 제어부, HMI부, 그리고 자차 주행 제어부를 포함하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법에 있어서,
    상기 자율 주행 제어부가, 상기 통신 제어부로부터 주변 차량 정보를 수신하는 단계;
    상기 자율 주행 제어부가, 상기 주변 차량 정보를 토대로 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계;
    상기 자율 주행 제어부가, 상기 자차량의 전방 이동 경로 상에서 주변 차량이 자율 주행 실패인지를 판단하는 단계;
    상기 자율 주행 제어부가, 상기 주변 차량이 자율 주행 실패이면 상기 HMI부로 경고와 핸드오버를 요청하는 단계; 그리고,
    상기 자율 주행 제어부가, 상기 자차 주행 제어부로 안전 모드 주행 요청하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  18. 제17 항에 있어서, 상기 통신 제어부로부터 주변 차량 정보를 수신하는 단계는,
    상기 통신 제어부로부터 주행 정보와 인프라 정보를 포함하는 주변 차량 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  19. 제18 항에 있어서, 상기 주행 정보는,
    주변 차량 ID, 주변 차량 GPS 위치 정보, 주변 차량 상태 정보, 주변 차량 경로 히스토리(Path History) 정보, 주변 차량 자율 주행 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  20. 제18 항에 있어서, 상기 인프라 정보는,
    주변 차량 고장 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  21. 제17 항에 있어서,
    상기 자율 주행 제어부가, 상기 트레킹 대상 차량을 선정하고, 상기 선정된 트레킹 대상 차량 정보를 상기 통신 제어부로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  22. 제21 항에 있어서, 상기 트레킹 대상 차량을 선정하는 단계는,
    상기 주변 차량 정보로부터 전방 차량의 경로 정보를 추출하고, 상기 자차량의 맵 정보로부터 자차량의 자율 주행 목표 경로를 추출하는 단계;
    상기 추출한 전방 차량의 경로 정보와 자차량의 자율 주행 목표 경로를 비교하는 단계;
    상기 자차량의 자율 주행 목표 경로와 동일한 경로 정보를 갖는 전방 차량들만을 분류하는 단계; 그리고,
    상기 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  23. 제21 항에 있어서, 상기 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정하는 단계는,
    상기 분류된 전방 차량들 중 자차선 내의 최근거리에서 이동 중인 차량을 선정하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  24. 제21 항에 있어서, 상기 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정하는 단계는,
    상기 자차선 내의 최근거리에서 이동 중인 차량이 자율 주행 차량인지를 확인하고, 상기 자율 주행 차량이면 상기 자차선 내의 최근거리에서 이동 중인 비자율 주행 차량을 추가로 더 선정하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  25. 제21 항에 있어서, 상기 분류된 전방 차량들 중 트레킹 대상 차량을 선정하는 단계는,
    상기 분류된 전방 차량들 중 자차선 내에서 이동 중인 차량이 없으면 옆차선의 최근거리에서 이동 중인 차량을 선정하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  26. 서로 통신 연결되는 자율 주행 제어부, 통신 제어부, HMI부, 그리고 자차 주행 제어부를 포함하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법에 있어서,
    상기 통신 제어부가, 주변 차량 정보를 수신하는 단계;
    상기 통신 제어부가, 상기 주변 차량 정보를 상기 자율 주행 제어부로 전송하는 단계;
    상기 통신 제어부가, 상기 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하는 단계;
    상기 통신 제어부가, 상기 HMI부로 경고와 핸드오버를 요청하는 단계;
    상기 통신 제어부가, 비상 타겟 차량(Emergency Target Vehicle)을 선정하는 단계; 그리고,
    상기 통신 제어부가, 상기 자차 주행 제어부로 상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  27. 제26 항에 있어서,
    상기 통신 제어부가, 상기 자율 주행 제어부로부터 상기 비상 타겟 차량으로 선정된 트레킹 대상 차량 정보를 수신하면 상기 트레킹 대상 차량 정보를 자체 메모리 내에 저장하여 비상 타겟 차량 리스트를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  28. 제26 항에 있어서, 상기 주변 차량 정보를 수신하는 단계에서,
    상기 통신 제어부가, 상기 주변 차량 정보를 수신하면 상기 주변 차량 정보로부터 상기 비상 타겟 차량으로 선정된 트레킹 대상 차량 정보를 추출하고, 상기 추출된 트레킹 대상 차량 정보를 누적하여 히스토리를 생성하고, 상기 생성된 히스토리를 자체 메모리에 저장하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  29. 제26 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하는 단계는,
    상기 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 신호를 수신하거나 또는 상기 자율 주행 제어부로부터 소정 시간내에 응답 신호가 수신되지 않으면 자율 주행 실패로 인지하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  30. 제26 항에 있어서, 상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 단계는,
    상기 핸드오버가 수행되거나 또는 상기 자차량의 자율 주행이 수행될 때까지 상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  31. 제26 항에 있어서, 상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 단계는,
    비자율 주행의 비상 타겟 차량만이 존재하면 상기 비자율 주행의 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  32. 제26 항에 있어서, 상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 단계는,
    비자율 주행의 비상 타겟 차량과 자율 주행의 비상 타겟 차량이 존재하면 상기 자율 주행의 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하고, 상기 자율 주행의 비상 타겟 차량의 자율 주행 실패가 발생하면 상기 비자율 주행의 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  33. 제26 항에 있어서, 상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 단계는,
    상기 비상 타겟 차량이 선정되면 상기 수신된 주변 차량 정보로부터 상기 선정된 비상 타겟 차량 정보를 추출하고, 상기 추출한 비상 타겟 차량 정보를 추종 비상 타겟 차량 히스토리에 저장하며, 상기 저장된 추종 비상 타겟 차량 히스토리를 토대로 상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 주행 장치의 자율 주행 방법.
  34. 제17 항 내지 제33 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  35. 서로 통신 연결되는 다수의 제어 장치들; 그리고,
    상기 다수의 제어 장치들과 통신을 수행하여 전방 차량을 추종하는 자율 주행을 제어하는 자율 주행 장치를 포함하고,
    상기 자율 주행 장치는,
    주변 차량 정보를 토대로 자차량의 자율 주행을 제어하고, 상기 자차량의 전방 이동 경로 상에 주변 차량의 자율 주행 실패를 판단하면 경고와 핸드오버를 요청하는 자율 주행 제어부;
    상기 주변 차량 정보를 수신하여 상기 자율 주행 제어부로 전송하고, 상기 자율 주행 제어부로부터 자율 주행 실패 정보를 수신하면 경고와 핸드오버를 요청하며, 비상 타겟 차량(Emergency Target Vehicle)을 선정하고, 상기 선정된 비상 타겟 차량을 추종하도록 주행 요청하는 통신 제어부;
    상기 자율 주행 제어부 및 통신 제어부의 요청에 따라 경고 및 핸드오버 정보를 출력하는 HMI(Human Machine Interface)부; 그리고,
    상기 자율 주행 제어부 및 상기 비상 타겟 차량 추종 제어부의 요청에 따라 상기 자차량의 주행을 제어하는 자차 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
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