WO2018079175A1

WO2018079175A1 - プレスブレーキ

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Publication number: WO2018079175A1
Application number: PCT/JP2017/035203
Authority: WO
Inventors: 賢正服部
Original assignee: 村田機械株式会社
Priority date: 2016-10-27
Filing date: 2017-09-28
Publication date: 2018-05-03
Also published as: JP6662467B2; US20190255791A1; JPWO2018079175A1; CN109843462B; CN109843462A; US10919248B2

Abstract

【課題】第１のモータと第２のモータとの相対的な位置変化をなくして構成の簡略化を図ることによりコストの増加を抑制する。【解決手段】上型２９を装着するラム２７を上下動させるラム駆動機構１７が、ラムに固定されてラムの上下動に伴い上下動するネジ１９及びこのネジに螺子結合されるナット２０から成るボールネジ２１と、ナットに対してネジの軸方向に離間して配置され、かつナットの回転軸周りに回転可能に配置された駆動回転体３７と、固定配置された第１のモータ２２と、第１のモータの回転を高速かつ低トルクでナットに伝達する第１動力伝達部２３と、固定配置された第２のモータ２４と、第２のモータの回転を低速かつ高トルクで駆動回転体に伝達する第２動力伝達部２５と、ナットと駆動回転体との間に設けられ、ナットと駆動回転体とを連結して回転体として一体化させるためのクラッチ部２６と、を備える。

Description

プレスブレーキ

　本発明は、プレスブレーキに関する。

　従来、ボールネジのネジ及びナットの相対的な回転運動を用いて上型を上下に移動させるプレスブレーキが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のプレスブレーキは、高速で低トルクを発生する高速駆動源にネジを連結しており、低速で高トルクを発生する加圧駆動源にナットを連結している。ネジは、上型を支持するホルダーを備えるラムに供回り防止機構を介して連結されている。ナットは、ネジに螺子結合され、上下方向への移動が規制されている。

　このプレスブレーキは、ワークへのアプローチ時に、ナットの回転を加圧駆動源によりロックした状態で、高速駆動源によりネジを回転させてラム（上型）を高速（低トルク）で上型がワークに当接する直前の所定位置まで下降させる。この所定位置に上型が達すると、高速駆動源の駆動を停止した後、高速駆動源によりネジの回転をロックして加圧駆動源によりナットを回転させてネジを高トルク（低速）で下降させ、上型と下型とでワークを挟み込み、曲げ加工を行う。なお、加圧駆動源によりナットを回転させる際、低トルクの高速駆動源ではネジの供回りを防止できないので、ネジが供回りしないようにネジをロックする供回り防止機構を備える場合がある。

国際公開第２０１５／０４９９３０号

　特許文献１のプレスブレーキは、加圧駆動源がフレーム等に固定され、高速駆動源をネジの上下方向の移動に伴って移動させる必要があり、移動のためのガイド機構が設けられる。このように、高速駆動源と加圧駆動源とが相対的に移動するプレスブレーキでは、一方の駆動源を案内するガイド機構が必要となって、プレスブレーキの全体構成が複雑化してコストの増加を招くことになる。また、特許文献１のプレスブレーキは、ワークへのアプローチ時に高速駆動源を用い、ワークの加工に加圧駆動源を用いるため、駆動源の切り替えに時間を要し、ワークの加工に要する時間が長くなる。さらに、ワークの加工に加圧駆動源のみを用いるため、大型の（高出力の）加圧駆動源を使用する必要があり、コストの増加を招くことになる。

　本発明は、第１のモータと第２のモータとの相対的な位置変化をなくして構成の簡略化を図ることによりコストの増加を抑制でき、さらに、ワークの加工時間の短縮、及び、第２のモータの小型化を実現可能なプレスブレーキを提供することを目的とする。

　本発明のプレスブレーキは、上型と下型とによりワークを挟んで曲げ加工するプレスブレーキであって、上型または下型を装着可能なラムと、ラムを上下動させるラム駆動機構と、ラム駆動機構を制御する制御部と、を備え、ラム駆動機構は、ラムに固定されてラムの上下動に伴い上下動するネジ、及びこのネジに螺子結合されるナットから成る回転・直動変換部と、ナットに対してネジの軸方向に離間して配置され、かつナットの回転軸周りに回転可能に配置された駆動回転体と、固定配置された第１のモータと、第１のモータの回転を高速かつ低トルクでナットに伝達する第１動力伝達部と、固定配置された第２のモータと、第２のモータの回転を低速かつ高トルクで駆動回転体に伝達する第２動力伝達部と、ナットと駆動回転体との間に設けられ、ナットと駆動回転体とを連結して回転体として一体化させるためのクラッチ部と、を備える。

　また、制御部は、上型または下型が、ワークへのアプローチ、ワークへの当接、ワークの曲げ加工終了を含むストロークのうち、少なくともワークへのアプローチの一部を含む範囲で下降するように第１のモータを制御し、アプローチの途中で第１のモータにより回転するナットと、第２のモータにより回転する駆動回転体との速度を同じにする同期回転制御部を備え、同期回転制御部によりナットと駆動回転体との速度を同じにしてからナットと駆動回転体とをクラッチ部で連結させてもよい。また、同期回転制御部は、第２のモータにより低速回転しているまたは回転予定の駆動回転体の回転速度まで、ナットの回転が減速するように第１のモータを制御してもよい。

　また、駆動回転体は、ナットの少なくとも一部を収容する収容部を有し、外周部が第２動力伝達部から動力が伝達される被伝達部であり、内周部が軸受を介してナットの外周部の一部に対向しており、駆動回転体は、その軸方向において、固定配置されたフレームに保持された反力受部を介して回転可能に支持されてもよい。また、制御部は、クラッチ部の使用または不使用を選択する使用・不使用選択部を有してもよい。

　また、クラッチ部は、ワークを加工する際に生じる反力によってナットと駆動回転体とを連結してもよい。また、クラッチ部は、離間しているナットと駆動回転体との少なくとも一方を移動させて両者を連結する駆動部を備えてもよい。

　また、本発明のプレスブレーキは、上型と下型とによりワークを挟んで曲げ加工するプレスブレーキであって、上型または下型を装着可能なラムと、床面に設置されてラムを上下方向に案内するフレームと、ラムを上下動させるラム駆動機構と、ラム駆動機構を制御する制御部と、を備え、ラム駆動機構は、ネジ及びこのネジに螺子結合されるナットから成り、ネジ及びナットの一方がラムに固定され、かつネジ及びナットの他方がフレームに固定される回転・直動変換部と、ラムまたはフレームに固定配置される第１のモータと、第１のモータが固定されたラムまたはフレームに固定配置される第２のモータと、第１のモータにより回転するナットまたはネジに対してネジの軸方向に離間してナットまたはネジの回転軸周りに回転可能に配置され、かつ第２のモータにより回転する駆動回転体と、第１のモータにより回転するナットまたはネジと、駆動回転体との間に設けられ、ナットまたはネジと駆動回転体とを連結して回転体として一体化させるためのクラッチ部と、を備える。

　本発明に係るプレスブレーキによれば、第１のモータ及び第２のモータのいずれか一方または双方が駆動した場合に両者の相対的な位置が保持されるため、第１のモータ及び第２のモータの一方を案内するガイド機構が不要となる。この構成により、全体構成の複雑化を抑制してコストの増加を抑制できる。さらに、第１のモータにより回転するナット（ネジ）と、第２のモータにより回転する駆動回転体とを、クラッチ部により連結するので、ワークへのアプローチから曲げ加工までを短時間かつスムーズに行うことによりワークの加工時間を短縮できる。また、ワークの加工時に第１のモータ及び第２のモータの双方を用いることができるので駆動回転体を回転させる第２のモータの小型化を実現することができる。

　また、制御部において、上型または下型が、ワークへのアプローチ、ワークへの当接、ワークの曲げ加工終了を含むストロークのうち、少なくともワークへのアプローチの一部を含む範囲で下降するように第１のモータを制御し、前述した同期回転制御部によりアプローチの途中で第１のモータにより回転するナットと、第２のモータにより回転する駆動回転体との速度を同じにしてからクラッチ部で連結する例では、ナットと駆動回転体とを連結する際に双方を停止させる必要がなく、同期回転制御部によってナットと駆動回転体との回転速度を同じにして、両者を短時間で滑らかに連結することができる。また、同期回転制御部が、第２のモータにより低速回転しているまたは回転予定の駆動回転体の回転速度まで、ナットの回転が減速するように第１のモータを制御する例では、第２のモータによって駆動回転体を高速で回転させることなく、クラッチ部によるナットと駆動回転体との連結を短時間で行うことができる。

　また、駆動回転体は、ナットの少なくとも一部を収容する収容部を有し、外周部が第２動力伝達部から動力が伝達される被伝達部であり、内周部が軸受を介してナットの外周部の一部に対向しており、駆動回転体は、その軸方向において、固定配置されたフレームに保持された反力受部を介して回転可能に支持される例では、収容部にナットの一部が収容されるので、駆動回転体とナットとの回転軸のズレを抑制できる。さらに、反力受部によりワークの加工時の反力を受け止めてネジが軸方向に移動するのを規制することにより、ワークに対する曲げ加工を精度よく行うことができる。また、制御部が、クラッチ部の使用または不使用を選択する使用・不使用選択部を有する例では、駆動回転体の回転とナットの回転とを用いたワークの曲げ加工と、ナットのみの回転を用いたワークの曲げ加工とを任意に選択することができる。

　また、クラッチ部が、ワークを加工する際に生じる反力によってナットと駆動回転体とを連結する例では、クラッチ部を駆動するための駆動源が不要であり、製品コストを減少させることができる。また、クラッチ部が、離間しているナットと駆動回転体との少なくとも一方を移動させて両者を連結する駆動部を備える例では、駆動部によって、クラッチ部によるナットと駆動回転体との連結を確実に行うことができ、さらに連結のタイミングを任意に設定できる。

第１実施形態に係るプレスブレーキの一例を示す正面図である。第１実施形態のプレスブレーキを示す斜視図である。第１実施形態のプレスブレーキのラム駆動機構を説明する図である。第１実施形態のクラッチ部の解放時を示す図である。第１実施形態のクラッチ部の連結時を示す図である。（Ａ）は本実施形態に係るプレス方法のタイミングチャートであり、（Ｂ）は従来のプレス方法のタイミングチャートである。第２実施形態に係るプレスブレーキのラム駆動機構を説明する図である。第３実施形態に係るプレスブレーキのラム駆動機構を説明する図である。第３実施形態のネジを上方から見た場合の構成を示す図である。第４実施形態に係るプレスブレーキのラム駆動機構を説明する図である。第４実施形態のクラッチ部を示す図である。第５実施形態に係るプレスブレーキのラム駆動機構を説明する図である。第６実施形態に係るプレスブレーキのラム駆動機構を説明する図である。第６実施形態のクラッチ部を示す図である。

　以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下に説明する実施形態に限定されない。また、図面では実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。また、各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する場合がある。このＸＹＺ座標系において、上下方向をＺ方向とし、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とする。Ｘ方向は左右方向であり、Ｙ方向は前後方向である。Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が－方向であるとして説明する。なお、図中の断面を示す部分については、見やすくするためにハッチングを施した部分がある。

　〔第１実施形態〕
　図１は、第１実施形態に係るプレスブレーキ１０の一例を示す正面図である。図２は、プレスブレーキ１０を示す斜視図である。図１及び図２に示すように、本実施形態のプレスブレーキ１０は、フレーム１１と、下型１２を支持するテーブル１３と、を備える。フレーム１１は、一対の側板１４を備え、プレスブレーキ１０の外郭を形成する。また、フレーム１１は、床面ＦＬに設置される。

　下型１２は、固定側（下側）の金型であり、左右方向に長く形成されている。下型１２は、成形用の凹部１２ａを有する。テーブル１３は、フレーム１１の前面側（－Ｙ側）に取り付けられており、下型１２を固定している。側板１４は、フレーム１１の左右の側部にそれぞれ配置されている。また、側板１４のそれぞれには、上下の二箇所に、内側に突出するガイド板１８が形成されている。一対の側板１４の間の前面には、不図示の上部カバー板が取り付けられている。

　左右の側板１４の間にはラム２７が配置される。ラム２７は、例えば、金属等により形成された板状の部材であり、数十ｋｇ～数百ｋｇの重量を有している。ラム２７には、ガイド板１８を挟み込むローラ２７ａが形成されている。このローラ２７ａがガイド板１８にガイドされることにより、ラム２７を上下方向にガイドしている。ラム２７の下方には、複数の上型ホルダー２８が左右方向に一定間隔で取り付けられている。上型ホルダー２８のそれぞれは、上型２９を挟み込んで保持するためのクランプ機構を有している。なお、ラム２７及び上型ホルダー２８は、図示の構成に限定されず、任意の構成が適用される。上型２９は、上型ホルダー２８で保持された際、下型１２の凹部１２ａに対向して配置される。また、上型２９は、下型１２の凹部１２ａに進入する先端部２９ａを有している。これらラム２７、上型ホルダー２８、及び上型２９は、後述するネジ１９と一体となって上下方向に移動する構成体を形成している。

　プレスブレーキ１０は、左右一対のラム駆動機構１７を備える。２つのラム駆動機構１７は、同一の構成を有しており、フレーム１１の不図示の上部カバー板の後方にそれぞれ配置されている。ラム駆動機構１７のそれぞれは、フレーム１１に保持されている。ラム駆動機構１７は、ネジ１９及びナット２０を有するボールネジ（回転・直動変換部）２１と、高速駆動源としての第１のモータ２２と、第１動力伝達部２３と、加圧駆動源としての第２のモータ２４と、第２動力伝達部２５と、クラッチ部２６と、ナット２０に対してネジ１９の軸方向に離間して配置され、かつナット２０の回転軸周りに回転可能に配置された駆動回転体３７と、を備える。なお、本実施形態では回転・直動変換部としてボールネジ２１を用いているが、この構成に限定されず、回転・直動変換部として例えばローラネジ等が用いられてもよい。また、プレスブレーキ１０は、図１に示すように、ラム駆動機構１７を制御する制御部１５を備える。制御部１５は、例えば、中央演算処理装置、記憶装置などにより構成され、ラム駆動機構１７を含めてプレスブレーキ１０の全体を統括制御してもよい。また、制御部１５は、第１のモータ２２により回転するナット２０と、第２のモータ２４により回転する後述の駆動回転体３７との速度を同じにする同期回転制御部１５ａと、後述するクラッチ部２６の使用または不使用を選択する使用・不使用選択部１５ｂと、を備える。

　図３は、プレスブレーキ１０のラム駆動機構１７を説明する図である。図３に示すように、ネジ１９は、上下方向（Ｚ方向）に沿って配置され、下端がラム２７に取り付けられる。ネジ１９は、ラム２７に取り付けられることにより、回転が規制されている。また、ネジ１９は、ラム２７と一体で上下方向に移動可能である。ネジ１９の長さは、上型２９の移動範囲に合わせて設定される。

　ナット２０は、ネジ１９に螺子結合した状態で配置される。ナット２０は、フレーム１１に固定されたケース４０に収容される。したがって、ナット２０は、上下方向の移動が規制されている。ケース４０は、第１胴部４１と、第２胴部４２と、第１蓋部４３と、第２蓋部４４とを有する。第１胴部４１は、例えば筒状に設けられ、ナット２０の下部の周囲に配置される。第１胴部４１は、軸受１６ａ、１６ｂによりナット２０を軸線ＡＸ周りに回転可能に支持する。軸受１６ａ、１６ｂとしては、例えばボールベアリング等が用いられる。軸受１６ａは、第１胴部４１の下端部に配置される。軸受１６ｂは、第１胴部４１の上端部に配置される。軸受１６ａは、ナット２０のフランジ部２０ａの下側に配置される。軸受１６ａは、フランジ部２０ａと、後述する第１蓋部４３との間に挟まれた状態で配置される。ナット２０は、軸受１６ａ及び第１蓋部４３により、下方への移動が規制されている。

　第２胴部４２は、第１胴部４１の上方に配置され、ボルト等の固定部材により第１胴部４１に固定される。第２胴部４２は、例えば筒状に設けられ、第１胴部４１よりも大きい内径及び外径を有する。第２胴部４２は、ナット２０の上部と、後述の駆動回転体３７とを囲む位置に配置される。

　第１蓋部４３は、第１胴部４１の下端部に配置される。第１蓋部４３は、中央に開口部を有しており、この開口部からナット２０の下端部が下方に突出した状態となっている。また、第１蓋部４３の開口部には、ネジ１９が貫通した状態で配置される。第２蓋部４４は、第２胴部４２の上端部に配置される。第２蓋部４４は、中央に開口部を有しており、この開口部からネジ１９が上方に突出した状態で配置される。

　第１のモータ２２は、例えば、低トルクかつ高速回転タイプのサーボモータが用いられる。第１のモータ２２の出力軸２２ａは、第１動力伝達部２３の入力側に連結されている。第１のモータ２２は、固定部２２ｂによりフレーム１１に固定配置されている。この構成により、第１のモータ２２は、フレーム１１に対して上下方向及び左右方向の移動が規制された状態となっている。第１のモータ２２は、制御部１５からの指令により出力軸２２ａを回転駆動する。

　第２のモータ２４は、第１のモータ２２と同様に、例えばサーボモータが用いられる。第２のモータ２４としては、高トルクかつ低速回転タイプのサーボモータが用いられる。第２のモータ２４の出力軸２４ａは、第２動力伝達部２５の入力側に連結されている。第２のモータ２４は、固定部２４ｂによりフレーム１１に固定配置されている。この構成により、第２のモータ２４は、フレーム１１に対して上下方向及び左右方向の移動が規制された状態となっている。第２のモータ２４は、第１のモータ２２と同様に、制御部１５からの指令により出力軸２４ａを回転駆動する。このように、本実施形態では、第１のモータ２２および第２のモータ２４がフレーム１１にそれぞれ支持されることにより両者の相対的な位置が保持される。

　第１動力伝達部２３は、第１のモータ２２の回転を高速かつ低トルクでナット２０に伝達する。第１動力伝達部２３は、出力軸プーリ３３と、駆動プーリ３４と、ベルト３５と、を備える。出力軸プーリ３３は、第１のモータ２２の出力軸２２ａに取り付けられている。駆動プーリ３４は、ナット２０の下端部にナット２０と同軸に固定されている。ベルト３５は、出力軸プーリ３３と駆動プーリ３４とに架け渡されている。したがって、第１のモータ２２を駆動することにより、第１動力伝達部２３を介してナット２０を高速かつ低トルクで回転させる。ナット２０の回転により、ラム２７に回転を規制されているネジ１９は、上下方向に高速で移動する。

　第２動力伝達部２５は、第２のモータ２４の回転を低速かつ高トルクで駆動回転体３７に伝達する。第２動力伝達部２５は、出力軸プーリ３６と、駆動回転体３７と、ベルト３８と、を備える。出力軸プーリ３６は、第２のモータ２４の出力軸２４ａに取り付けられている。駆動回転体３７は、ナット２０の上方に離間してナット２０と同軸に配置されている。駆動回転体３７は、ナット２０とともにケース４０に収容される。駆動回転体３７は、ナット２０と同様に軸線ＡＸ周りに回転可能にケース４０に支持されている。また、駆動回転体３７は、第２胴部４２の内側かつ第２蓋部４４の下側に配置される。駆動回転体３７は、クラッチ部２６によりナット２０と連結可能である。

　駆動回転体３７は、ナット２０の上部（一部）を収容する収容部３７ｅを有している。収容部３７ｅの側面である駆動回転体３７の内周部は、軸受３７ａ、３７ｂを介してナット２０の上部の外周面と対向した状態となっている。また、駆動回転体３７は、軸受３７ａ、３７ｂによってナット２０の回転軸周りに回転可能に配置されている。軸受３７ａ、３７ｂは、軸受１６ｂの上方に配置され、ナット２０の上部を支持してもよいし、支持しなくてもよい。また、駆動回転体３７の上部には、スラスト軸受３７ｃが配置される。スラスト軸受３７ｃは、駆動回転体３７とケース４０の第２蓋部４４との間に配置される。したがって、駆動回転体３７は、その軸方向が、ケース４０（フレーム１１）に保持されるスラスト軸受３７ｃによって回転可能に支持されている。また、駆動回転体３７は、スラスト軸受３７ｃによって上方への移動が規制される。この構成により、ネジ１９及びナット２０の上方への移動が規制される。スラスト軸受３７ｃは、ワークＷを曲げ加工する際に駆動回転体３７に作用する反力を受ける反力受部である。また、第２蓋部４４は、スラスト軸受３７ｃに作用する反力を受けるため肉厚で剛性を高めて形成されている。

　ベルト３８は、出力軸プーリ３６と駆動回転体３７の外周部である被伝達部３７ｄとに架け渡されている。したがって、第２のモータ２４を駆動することにより、第２動力伝達部２５を介して駆動回転体３７を低速かつ高トルクで回転させる。駆動回転体３７がクラッチ部２６によりナット２０に連結されている場合、駆動回転体３７の回転によりナット２０を低速かつ高トルクで回転させ、ネジ１９を、低速かつ高負荷（大きな推力）で下方に移動させることができる。

　なお、ラム駆動機構１７としては、第１動力伝達部２３及び第２動力伝達部２５がベルト３５、３８によって駆動力を伝達する構成であるが、この構成に限定されず、例えば、リンク機構あるいは歯車列によって駆動力を伝達してもよい。また、１つのラム２７に対して２つのラム駆動機構１７が配置されることに限定されず、１つまたは３つ以上のラム駆動機構１７が配置されてもよい。

　クラッチ部２６は、第１のモータ２２により回転するナット２０と駆動回転体３７とを連結して、駆動回転体３７の回転（駆動力）をナット２０に伝達する。ナット２０の上端面には、ボルトなどの固定部材により環状部材６１が固定される。環状部材６１は、例えば端面６１ｆが平坦に形成され、駆動回転体３７の平坦な下面３７ｆに対向して配置される。ただし、環状部材６１の端面６１ｆ及び駆動回転体３７の下面３７ｆが平坦な構成に限定されず、他の形状であってもよい。クラッチ部２６は、環状部材６１の端面６１ｆが駆動回転体３７の下面３７ｆに当接することにより、ナット２０と駆動回転体３７とを連結する。

　図４及び図５は、ラム駆動機構１７の要部を示す図であり、クラッチ部２６による駆動回転体３７とナット２０との位置関係を示す図である。図４は上型２９がワークＷから反力を受けていない状態を示し、図５は上型２９がワークＷから反力を受ける状態を示す。図４に示すように、上型２９がワークＷから反力を受けていない場合、環状部材６１の端面６１ｆと駆動回転体３７の下面３７ｆとの間は、隙間Ｌ１が形成された状態で保持される。なお、隙間Ｌ１は、例えば、数十μｍから数ｍｍに設定されている。この場合、第１のモータ２２の駆動力によりナット２０が回転しても、ナット２０の回転は駆動回転体３７には伝達されない。また、第２のモータ２４の駆動力により駆動回転体３７が回転しても、駆動回転体３７の回転はナット２０には伝達されない。

　図５に示すように、上型２９がワークＷから反力を受ける場合、反力によりラム２７及びネジ１９を介してナット２０が上方に押される。ナット２０が上方に押されることにより、ナット２０を回転可能に支持するボールベアリングである軸受３７ａは、内輪が外輪に対して上方に移動し、あるいは軸受３７ａの一部または全部が弾性変形する。なお、図示しないが、ナット２０を回転可能に支持する軸受３７ｂ、１６ａ、１６ｂについても同様である。その結果、ナット２０及び環状部材６１が一体となって上方に移動して、環状部材６１が駆動回転体３７を上方に押し上げるように駆動回転体３７に当接する。すなわち、クラッチ部２６によりナット２０と駆動回転体３７とが連結して回転体Ｒとして一体化する。したがって、第２のモータ２４によって駆動回転体３７を回転させることにより、駆動回転体３７の回転が環状部材６１を介してナット２０に伝達され、ナット２０に回転（駆動力）を付与することができる。また、上型２９がワークＷから反力を受けなくなると、ラム２７及びネジ１９を介してナット２０が下方に移動し、環状部材６１が駆動回転体３７から離れてクラッチ部２６を解放させる。このように、ラム駆動機構１７は、クラッチ部専用の駆動源を用いることなくクラッチ部２６の連結及び解放を行うことが可能となっている。なお、図５では、軸受３７ａ等の内輪と外輪との位置変化あるいは軸受３７ａ等の弾性変形によりナット２０を上方に移動させているが、この構成に限定されない。例えば、軸受３７ａ等が駆動回転体３７等に対して上下動可能に形成されて、ナット２０が軸受３７ａ等とともに上下動する構成であってもよいし、ナット２０が軸受３７ａ等に対して上下動可能に形成されて、ナット２０が軸受３７ａ等に対して上下動する構成であってもよい。

　次に、プレスブレーキ１０によるプレス方法について図６を用いて説明する。図６（Ａ）は、本実施形態に係るプレス方法のタイミングチャートである。図６（Ａ）では、ラム２７の位置と、ワークＷに加える負荷荷重（推力）の大きさと、第１のモータ２２の出力軸２２ａの回転方向及び回転数と、第２のモータ２４の出力軸２４ａの回転方向及び回転数とを対応させて示している。図６（Ａ）の横軸は時刻である。なお、以下で説明するラム駆動機構１７の第１のモータ２２及び第２のモータ２４の動作は、上記した制御部１５（図１参照）により実行される。先ず、上型２９が上方に退避した状態で、下型１２上にワークＷを配置する。なお、プレスブレーキ１０は、不図示のワーク位置決め機構を有しており、作業者は、ワークＷの先端を位置決め機構に突き当てることによりワークＷを下型１２上で位置決めする。

　ワークＷの位置決めが完了した後、ラム２７（上型２９）がワークに近接する第１位置Ｐ１まで下降させる（区間Ａ：高速下降）。区間Ａは、上型２９がワークＷへアプローチする区間である。高速下降動作では、第１のモータ２２によりナット２０を高速で回転させる。ラム２７の下降動作における各部の動作を具体的に説明する。第１のモータ２２による駆動を開始した後（時刻ｔ１）、第１のモータ２２の単位時間当たりの回転数（例えば、ｒｐｍであり、以下、単に「回転数」と表記する）を時刻ｔ１から徐々に大きくしていく。第１のモータ２２の回転数が所定の第１回転数Ｒ１に到達した場合（時刻ｔ２）、回転数を第１回転数Ｒ１で一定とする。このとき、第２動力伝達部２５の駆動回転体３７と環状部材６１との間には、隙間Ｌ１が生じた状態となっている（図４参照）。このため、ナット２０は、第１のモータ２２の駆動力によって高速回転した状態となり、ナット２０の回転は駆動回転体３７には伝達されない。したがって、ナット２０の高速回転により、ネジ１９が高速で下降していく。

　その後、ラム２７が第１位置Ｐ１に到達させる途中（時刻ｔ３）の第２位置Ｐ２において、第１のモータ２２の回転数を第１回転数Ｒ１から徐々に小さくする。この場合、ラム２７が第１位置Ｐ１に到達する時点（時刻ｔ５）で、第１のモータ２２の回転数が第１回転数Ｒ１よりも小さい第２回転数Ｒ２となるように回転数を減少させる。すなわち、制御部１５は、第２のモータ２４により低速回転しているまたは回転予定の駆動回転体３７の第２回転数Ｒ２で（回転速度）まで、ナット２０の回転が減速するように第１のモータ２２を制御する。なお、第２回転数Ｒ２は、例えばワークＷに曲げ加工を行う場合の回転数である。第１のモータ２２の回転数を低下させることにより、ナット２０の回転が徐々に低速になり、下降速度を徐々に低下させつつネジ１９が下降していく。

　一方、ラム２７が第２位置Ｐ２に到達した場合（時刻ｔ３）、第２のモータ２４による駆動を開始し、駆動回転体３７を回転させる。この場合、第２のモータ２４の回転数を徐々に大きくしていき、例えばラム２７が第１位置Ｐ１に到達する前の時点（時刻ｔ４）で、駆動回転体３７の回転数が上記の第２回転数Ｒ２となるようにする。すなわち、制御部１５の同期回転制御部１５ａは、第１のモータ２２により回転するナット２０と、第２のモータ２４により回転する後述の駆動回転体３７との速度を同じにする。なお、図６（Ａ）のタイミングチャートでは、時刻ｔ４が時刻ｔ５の前である場合、すなわち、第２のモータ２４の回転数が、第１のモータ２２よりも先に第２回転数Ｒ２となる場合を例に挙げているが、この例に限定されず、ラム２７が第１位置Ｐ１に到達する時点（時刻ｔ５）で、第１のモータ２２と同時に第２のモータ２４の回転数が第２回転数Ｒ２となってもよい。

　上記した動作により、ラム２７が第１位置Ｐ１に到達する場合（時刻ｔ５）、第１のモータ２２によるナット２０の回転数と第２のモータ２４による駆動回転体３７の回転数とが共に第２回転数Ｒ２となる。つまり、ナット２０と駆動回転体３７とが同期して回転する。これにより、ナット２０（環状部材６１）の回転速度と、駆動回転体３７の回転速度とが同一となる。なお、この段階では、環状部材６１と駆動回転体３７との間にはまだ隙間Ｌ１が形成されており、環状部材６１と駆動回転体３７とは離れて対向した状態で同一の回転速度で回転している。

　ラム２７が第１位置Ｐ１に到達した後、ラム２７を低速で下降させる（区間Ｂ：低速加圧）。低速加圧動作では、まず、第１のモータ２２の駆動により、ラム２７が第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３に向けて低速で下降する。なお、第３位置Ｐ３は、上型２９がワークＷに当接する時点でのラム２７の位置である。

　ラム２７が第３位置Ｐ３に到達した場合（時刻ｔ６）、上型２９がワークＷに当接し、ワークＷから反力を受ける。この反力により、ナット２０及び環状部材６１が上方に押され、環状部材６１（ナット２０）と駆動回転体３７とが連結される（図５参照）。このとき、ナット２０及び駆動回転体３７が第２回転数Ｒ２で一致した状態となっているため、ナット２０及び駆動回転体３７の回転を停止させることなく、環状部材６１と駆動回転体３７との間が短時間で滑らかに連結される。また、ナット２０に作用する反力は、スラスト軸受３７ｃで受けるため、ワークＷに対する加圧力が減少することを抑制している。

　環状部材６１と駆動回転体３７とが連結されることにより、ナット２０は、第１のモータ２２による駆動力と、第２のモータ２４による駆動力とが加えられた状態で回転する。ナット２０の回転により、ネジ１９が下降し、ラム２７が第４位置Ｐ４まで移動する。第４位置Ｐ４は、上型２９が下死点に到達する時点（時刻ｔ７）でのラム２７の位置である。ラム２７が第４位置Ｐ４に到達することにより、上型２９が下死点に到達し、ワークＷが上型２９と下型１２との間に挟み込まれ、ワークＷに対して曲げ加工が施される。すなわち、制御部１５は、上型２９が、ワークＷへのアプローチ、ワークＷへの当接、ワークＷの曲げ加工終了を含むストロークのうち、ワークＷへのアプローチの一部を含む範囲で下降するように第１のモータ２２を制御し、アプローチの途中で第１のモータ２２により回転するナット２０と、第２のモータ２４により回転する駆動回転体３７との回転速度を同期回転制御部１５ａにより同じにしてからクラッチ部２６でナット２０と駆動回転体３７とを連結させている。なお、ラム２７を第３位置Ｐ３から第４位置Ｐ４に下降させる間、ワークＷの加工に要する負荷（推力）は、第１のモータ２２及び第２のモータ２４のそれぞれに分担される。このため、第２のモータ２４の低出力化及び小型化を図ることができる。

　また、時刻ｔ７の直前から（上型２９が下死点に到達する直前から）第１のモータ２２及び第２のモータ２４の回転数を減少させ、時刻ｔ７では第１のモータ２２及び第２のモータ２４の駆動を停止させ、時刻ｔ８まで第１のモータ２２及び第２のモータ２４の駆動の停止が維持される（区間Ｃ：停止）。第１のモータ２２及び第２のモータ２４の駆動の停止により、上型２９は、下死点で維持され、さらに下死点を超えてワークＷを加圧しないようにしている。時刻ｔ８で第１のモータ２２及び第２のモータ２４を同期して逆回転での駆動を開始する。第１のモータ２２及び第２のモータ２４は、同期して逆回転の回転数を徐々に大きくし、同じタイミングで第３回転数Ｒ３に維持される（区間Ｄ：圧抜き）。この区間Ｄでラム２７が第４位置Ｐ４から第５位置Ｐ５まで移動する。これに伴い、ワークＷへの負荷荷重が時刻ｔ８から徐々に減少し、時刻ｔ９の直前で負荷荷重が０となる。これにより、ワークＷに対する加圧が抜かれた状態となる。

　この区間Ｄでネジ１９を上方へ移動させることにより、上型２９がワークＷから離れることになる。上型２９がワークＷから離れることにより、ワークＷから上型２９に作用する反力が解消されるため、ナット２０及び環状部材６１に対する上方への押圧力が解消される。その結果、ラム２７の荷重等によりナット２０及び環状部材６１が駆動回転体３７に対して下方に移動する。したがって、環状部材６１が駆動回転体３７から下方に離れ、環状部材６１と駆動回転体３７との間に隙間Ｌ１が形成された状態となる（時刻ｔ９）。この場合、ナット２０は、第２のモータ２４からの駆動力が遮断され、第１のモータ２２の駆動力によって回転する状態となる。

　その後、第１のモータ２２による回転数を第３回転数Ｒ３から第４回転数Ｒ４まで徐々に大きくしていく（区間Ｅ：高速上昇）。この場合、ナット２０は、第１のモータ２２の高速回転によって高速で回転する。ナット２０の高速回転により、ネジ１９が高速で上昇していく。ネジ１９の上昇により、ラム２７が元の位置に戻される（時刻ｔ１０）。ラム２７が元の位置に戻された後、第１のモータ２２を停止する。一方、第２のモータ２４については、環状部材６１が駆動回転体３７から下方に離れた後（時刻ｔ９の後）、所定時間だけ第３回転数Ｒ３での駆動を継続した後に駆動を停止させている。ラム２７が元の位置に戻され、第１のモータ２２の動作を停止させることで、プレスブレーキ１０の動作が完了する（区間Ｆ：動作停止）。

　図６（Ｂ）は、従来のプレスブレーキの動作を示すタイミングチャートである。従来のプレスブレーキは、ラムの高速下降を行う場合（区間Ａ）に第１のモータを用い、ラムの低速加圧によりワークを加工する場合（区間Ｂ）に第２のモータを用いる構成である。この構成では、駆動源の切り替えの際に第１のモータ及び第２のモータの双方を停止させてクラッチを動作させる必要があるため、その分の時間を要し（区間Ｇ、Ｈ）、ワークの加工に要する時間が長くなってしまう。さらに、ワークの加工に第２のモータのみを用いるため、大型の（高出力の）第２のモータを使用する必要があり、コストの増加を招くことになる。従来の構成に対して、本実施形態に係るプレス方法は、駆動源の切り替えの際に第１のモータ及び第２のモータの双方を停止させる必要がなく、さらに、ワークＷの加工時に第１のモータ及び第２のモータの双方の駆動力を用いている。この構成により、ワークＷの加工時間の短縮、及び、第２のモータ２４の小型化を実現可能となる。

　また、第１実施形態に係るプレスブレーキ１０及びプレス方法によれば、第１のモータ２２及び第２のモータ２４のいずれか一方または双方が駆動した場合に両者の相対的な位置が保持されている。したがって、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の一方を案内するガイド機構が不要となる。この構成により、全体構成の複雑化を抑制してコストの増加を抑制できる。さらに、ナット２０を第１のモータ２２及び第２のモータ２４で駆動するので、駆動源の切り替えをスムーズに行うことができる。なお、上記したプレス方法では、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の双方によりナット２０を回転させてワークＷの曲げ加工を行っているが、この構成に限定されない。制御部１５は、第１のモータ２２のみによりナット２０を回転させてワークＷの曲げ加工を実行させてもよい。この場合、制御部１５は、使用・不使用選択部１５ｂ（図１参照）によってクラッチ部２６の不使用（すなわち第２のモータ２４の不使用）を選択する。例えば、ワークＷを曲げ加工する際の反力が小さい場合（すなわちワークＷに対して曲げ加工を小さい荷重で行う低負荷曲げ加工の場合）は、軸受３７ａ等の内輪の移動あるいは軸受３７ａ等の変形が小さく、クラッチ部２６によるナット２０と駆動回転体３７との連結が実行されない。したがって、ワークＷの曲げ加工は、第１のモータ２２のみによるナット２０の回転により行われる。一方、ワークＷを曲げ加工する際の反力が大きい場合、制御部１５は、使用・不使用選択部１５ｂによってクラッチ部２６の使用（すなわち第２のモータ２４の使用）を選択し、上記したように、クラッチ部２６によりナット２０と駆動回転体３７とが連結される。

　〔第２実施形態〕
　第２実施形態について図７を参照しながら説明する。図７は、第２実施形態に係るプレスブレーキのラム駆動機構を説明する図である。図７では、プレスブレーキ１１０のラム駆動機構１１７について示しており、ラム駆動機構１１７以外の構成については図１から図５に示す第１実施形態と同様である。また、本実施形態において、第１実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略または簡略化する。

　図７に示すように、ラム駆動機構１１７において、クラッチ部１２６は、駆動部６２を有する。駆動部６２は、第１のモータ２２により回転するナット２０と、駆動回転体３７とを当接させる。第２実施形態において、駆動部６２は、ナット２０を昇降させる油圧シリンダ機構を有する。具体的には、駆動部６２は、ピストン部６２ａと、ピストン部６２ａが上下方向に摺動するシリンダ室に油を供給する油圧供給部６２ｂとを有する。駆動部６２の駆動は、制御部１５（図１参照）によって制御される。

　油圧シリンダ機構は、ケース４０の第１蓋部４３に形成され、ピストン部６２ａがナット２０の下部を支持する軸受１６ａの下方に接して配置される。ピストン部６２ａは、フランジ部２０ａとの間で軸受１６ａを上下方向に挟む位置に配置される。ピストン部６２ａは、油圧供給部６２ｂによってシリンダ室の油圧が調整されることにより、上下方向に移動する。ピストン部６２ａは、油圧供給部６２ｂからの油がシリンダ室に供給されると上方に移動してナット２０を上方に押し上げることが可能である。一方、ピストン部６２ａは、上方に位置した状態において、油圧供給部６２ｂからの油の供給が停止または油の供給圧力が減少すると、下方に移動する。

　したがって、駆動部６２は、油圧シリンダ機構のピストン部６２ａによりナット２０を上方に押し上げることで、環状部材６１の端面６１ｆを駆動回転体３７の下面３７ｆに当接させることができる。また、駆動部６２は、環状部材６１の端面６１ｆが駆動回転体３７の下面３７ｆに当接した状態からピストン部６２ａを下方に移動させることにより、環状部材６１の端面６１ｆを駆動回転体３７の下面３７ｆから離間させることができる。このように、駆動部６２は、環状部材６１と駆動回転体３７との当接または離間、すなわちクラッチ部１２６による連結または解放といった切り替えを、制御部１５によって任意のタイミングで行うことが可能である。なお、駆動部６２の駆動は、制御部１５の使用・不使用選択部１５ｂ（図１参照）によって行ってもよい。例えば、使用・不使用選択部１５ｂでクラッチ部２６の不使用が選択された場合は、駆動部６２を駆動させなくてもよいし、使用・不使用選択部１５ｂでクラッチ部２６の使用が選択された場合は、上記したように駆動部６２を駆動させてもよい。

　また、ラム駆動機構１１７は、センサ６３を有する。センサ６３は、フランジ部２０ａの上面に配置される。センサ６３は、例えば圧力センサ等の接触式センサ、または光センサ等の非接触式センサ等、各種センサを用いることができる。センサ６３は、ナット２０が上方に押し上げられた場合、フランジ部２０ａに対して上方に加えられる圧力又はフランジ部２０ａの上方への移動を検出可能である。検出結果は、例えば制御部１５に送られる。また、センサ６３は、ナット２０に加えられる上方への圧力が解消された場合またはフランジ部２０ａが下方へ移動する場合に、当該圧力の解消及び下方への移動を検出可能である。このように、センサ６３は、例えば、フランジ部２０ａの圧力又は移動を検出することにより、駆動部６２によりナット２０が上方に押し上げられたこと、または駆動部６２によりナット２０が下方へ戻されたこと、が制御部１５に送られて、クラッチ部２６による連結または解放をそれぞれ検出可能である。なお、このセンサ６３は、駆動部６２の有無に関係なく設置可能であり、また、ナット２０が上下動する他の実施形態においても適用可能である。

　また、ラム駆動機構１１７は、センサ６３とは別のセンサ６４が設けられる。センサ６４は、例えばネジ１９の下部に配置される。センサ６４としては、例えばロードセルまたは温度センサ等が用いられる。センサ６４がロードセルの場合、ネジ１９に作用する荷重（推力）またはトルクを検出可能である。また、センサ６４が温度センサの場合、ラム駆動機構１７あるいはラム２７等の温度を検出可能である。なお、上記したセンサ６３、６４の一方または双方の配置は任意であり、センサ６３、６４の一方または双方が設けられなくてもよい。

　プレスブレーキ１１０では、第１実施形態と同様の方法により、高速下降動作と、低速加圧動作と、停止動作と、圧抜き動作と、高速上昇動作とを行った後、動作を停止させる。なお、駆動部６２は、例えば第１のモータ２２の回転数及び第２のモータ２４の回転数がそれぞれ同じ第２回転数Ｒ２となった時（例えば、図６（Ａ）に示す時刻ｔ５のタイミング）またはその後に、油圧供給部６２ｂから油を供給してピストン部６２ａを駆動することにより、環状部材６１を駆動回転体３７に連結させる。このとき、センサ６３によりナット２０が上方に押し上げられることを検出してもよい。このセンサ６３により、環状部材６１（ナット２０）が駆動回転体３７に連結されたことを容易に確認できる。

　また、駆動部６２は、圧抜き動作（図６（Ａ）の区間Ｄ参照）において、上型２９がワークＷから離れた後、油圧供給部６２ｂによる油の供給を停止または油の供給圧力を減少することによりピストン部６２ａがラム２７等の荷重によりナット２０とともに下降する。ピストン部６２ａの下降により、環状部材６１は、駆動回転体３７から離間した状態となる。このとき、センサ６３によりナット２０が下方に戻されることを検出してもよい。このセンサ６３により、制御部１５は、環状部材６１と駆動回転体３７との連結が解放されたことを容易に確認できる。なお、センサ６４がロードセルの場合は、ネジ１９に加わる荷重あるいはトルク値を検出し、荷重あるいはトルク値が予め設定された値以上となった場合は、例えばアラーム等によりラム２７に作用する荷重（推力）あるいはトルク（回転モーメント）が大きいことを報知してもよい。また、センサ６４が温度センサの場合は、ラム駆動機構１７あるいはラム２７等の温度を検出し、検出した温度が予め設定された値以上となった場合は、例えばアラーム等により温度が高いことを報知してもよい。

　以上のように、第２実施形態に係るプレスブレーキ１１０は、第１実施形態と同様に、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の相対的な位置が保持されるため、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の一方を案内するガイド機構が不要となり、コストの増加を抑制できる。さらに、ワークＷの加工時間を短縮することができ、第２のモータ２４の小型化を実現することができる。

　また、プレスブレーキ１１０は、クラッチ部１２６が、第１のモータ２２により回転するナット２０と駆動回転体３７とを当接させる駆動部６２を備えるため、駆動部６２によって、クラッチ部１２６による連結または解放を確実に行うことができ、さらに、連結のタイミングを任意に設定できる。また、プレスブレーキ１１０は、駆動部６２によるナット２０と駆動回転体３７との当接を検出するセンサ６３を備えるため、センサ６３によって、クラッチ部１２６により連結された状態あるいは解放された状態を確実に検出できる。なお、上記した駆動部６２は、油圧シリンダ機構を用いているが、この構成に限定されない。例えば空圧シリンダ機構が用いられてもよいし、ピエゾ素子等の電動のアクチュエータが用いられてもよい。

　〔第３実施形態〕
　第３実施形態について図８を参照しながら説明する。図８は、第３実施形態に係るプレスブレーキのラム駆動機構を説明する図である。図８では、プレスブレーキ２１０のラム駆動機構２１７について示しており、ラム駆動機構２１７以外の構成については図７示す第２実施形態と同様である。また、本実施形態において、第１実施形態及び第２実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略または簡略化する。

　図８に示すように、ラム駆動機構２１７は、ネジ２１９の回転を止めるための回り止め部として、ネジ２１９に設けられたスプライン軸２１９ａと、このスプライン軸２１９ａが貫通するスプラインナット６５とを有する。スプライン軸２１９ａは、ネジ２１９のうちケース４０の第２蓋部４４から突出する部分を含む上部に設けられる。スプライン軸２１９ａは、ネジ２１９の上端部から下方に向けて形成される。なお、スプライン軸２１９ａの上下方向の長さは、例えば、ラム２７（上型２９）のストロークの範囲以上に設定される。

　また、ケース４０の第２蓋部４４には、スプラインナット６５が設けられる。スプラインナット６５は、第２蓋部４４に、ボルト等の不図示の固定部材により固定される。したがって、スプラインナット６５は、ケース４０（フレーム１１）に対して回転しない状態となる。また、スプラインナット６５は、ネジ２１９のスプライン軸２１９ａが貫通する。図９は、ネジ２１９を上方から見た場合の構成を示す図である。図９に示すように、スプラインナット６５は、内周に複数のスプライン溝６５ａを有する。スプライン溝６５ａは、ネジ２１９のスプライン軸２１９ａが挿入される。この構成により、ネジ２１９の上部は、軸線ＡＸ周りの回転方向において、スプライン軸２１９ａがスプライン溝６５ａに係止される。このため、ネジ２１９の軸線ＡＸ周りの回転が規制される。なお、スプライン軸２１９ａは、スプラインナット６５に対して上下方向に移動可能である。したがって、ネジ２１９は、上下方向の移動がスプラインナット６５によって阻害されない。

　なお、プレスブレーキ２１０によるワークＷのプレス方法は、第２実施形態と同様である。なお、ラム駆動機構２１７は、ネジ２１９の回転方向に力が加わった場合であってもスプラインナット６５によりネジ２１９の回転方向の力を受け止めることができる。例えば、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の双方を駆動した際に、ネジ２１９に対して供回りするような力が働くが、この力の一部をスプラインナット６５により受け止め、ラム２７に与える回転トルクを減少させることができる。

　以上のように、第３実施形態に係るプレスブレーキ２１０は、第２実施形態と同様に、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の相対的な位置が保持されるため、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の一方を案内するガイド機構が不要となり、コストの増加を抑制できる。さらに、ワークＷの加工時間を短縮することができ、第２のモータ２４の小型化を実現することができる。また、駆動部６２によって、クラッチ部１２６による連結または解放を確実に行うことができ、さらに、連結のタイミングを任意に設定できる。また、センサ６３によって、クラッチ部１２６により連結された状態あるいは解放された状態を確実に検出できる。なお、図８及び図９に示すスプライン軸２１９ａ及びスプラインナット６５は、回り止め部の一例であり、ネジ１９の回転を止めることが可能な任意の構成を適用可能である。また、スプライン軸２１９ａ及びスプラインナット６５などの回り止め部は、ネジ１９が回転しない他の実施形態においても適用可能である。

　また、プレスブレーキ２１０は、スプライン軸２１９ａ及びスプラインナット６５といった回り止め部を備えるため、ネジ２１９の回転が規制される。この構成により、ネジ２１９の回転トルクの一部を回り止め部が受け止めるため、ネジ２１９からラム２７に伝達される回転トルクを減少させることができ、ネジ２１９によるラム２７の変形を防止できる。

　〔第４実施形態〕
　第４実施形態について図１０を参照しながら説明する。図１０は、第４実施形態に係るプレスブレーキのラム駆動機構を説明する図である。図１０では、プレスブレーキ３１０のラム駆動機構３１７について示しており、ラム駆動機構３１７以外の構成については図１から図５に示す第１実施形態と同様である。また、本実施形態において、第１実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略または簡略化する。本実施形態では、ナット３２０の回転及び上下方向への移動を規制し、ネジ３１９を回転させかつ上下方向に移動させる場合の構成を説明する。

　図１０に示すように、ラム駆動機構３１７は、ネジ３１９及びナット３２０を有するボールネジ（回転・直動変換部）３２１と、第１のモータ２２と、第１動力伝達部３２３と、第２のモータ２４と、第２動力伝達部３２５と、クラッチ部３２６と、ネジ３１９に対してネジ３１９の軸方向に離間して配置され、かつネジ３１９の回転軸周りに回転可能に配置された駆動回転体３３７と、を備える。なお、本実施形態では回転・直動変換部としてボールネジ３２１を用いているが、この構成に限定されず、回転・直動変換部として例えばローラネジ等が用いられてもよい。ネジ３１９は、上下方向に沿って配置される。ネジ３１９の下方には、ケース３４０介してラム２７が取り付けられる。ネジ３１９は、ラム２７と一体で上下方向に移動可能とであり、フレーム１１に固定されるナット３２０に吊り下げられた状態で支持される。ネジ３１９の長さは、上型２９のストロークに合わせて設定される。

　ネジ３１９の下部は、ラム２７に固定されたケース３４０に収容される。ケース３４０は、胴部３４１と、蓋部３４３とを有する。胴部３４１は、筒状に設けられ、ネジ３１９の下部の周囲に配置される。胴部３４１は、軸受３３７ａ、３３７ｂにより後述の駆動回転体３３７を軸線ＡＸ周りに回転可能に支持する。軸受３３７ａ、３３７ｂとしては、例えばボールベアリング等が用いられる。蓋部３４３は、胴部３４１の下端部に配置される。蓋部３４３には、ラム２７に連結される連結部材３４４が設けられる。したがって、ケース３４０は、ラム２７とともに上下方向に移動するが、回転は規制される。

　ナット３２０は、ネジ３１９に螺子結合されている。ナット３２０は、ボルトなどの不図示の固定部材によりフレーム１１に固定される。ナット３２０は、回転及び上下方向への移動が規制されている。ラム２７は、連結部材３４４、軸受３３７ａ、３３７ｂ、駆動回転体３３７、後述する軸受３１６ａ、３１６ｂ、及びネジ３１９を介してナット３２０に吊り下げられる。

　第１のモータ２２の出力軸２２ａは、第１動力伝達部３２３の入力側に連結されている。第１のモータ２２は、固定部３２２ｂ及びケース３４０を介してラム２７に固定されている。第２のモータ２４の出力軸２４ａは、第２動力伝達部３２５の入力側に連結されている。第２のモータ２４は、固定部３２４ｂ及びケース３４０を介してラム２７に固定されている。このように、本実施形態では、第１のモータ２２および第２のモータ２４がラム２７にそれぞれ支持されており、ラム２７とともに上下方向に移動するが、両者の相対的な位置が保持される。また、第１のモータ２２および第２のモータ２４は、ラム２７に固定されるので、上下方向に移動する際のガイドは不要である。ただし、第１のモータ２２および第２のモータ２４の一方または双方をガイドするガイドを備えてもよい。

　第１動力伝達部３２３は、第１のモータ２２の回転を高速かつ低トルクでネジ３１９に伝達する。第１動力伝達部３２３は、出力軸プーリ３３と、駆動プーリ３３４と、ベルト３５と、を備える。駆動プーリ３３４は、ナット３２０の下方であって、ネジ３１９の下端部より上方に固定されている。ベルト３５は、出力軸プーリ３３と駆動プーリ３３４とに架け渡されている。したがって、第１のモータ２２を駆動することにより、第１動力伝達部３２３を介してネジ３１９を高速かつ低トルクで回転させる。ネジ３１９の回転により、ネジ３１９は、上下方向に高速で移動する。

　第２動力伝達部３２５は、第２のモータ２４の回転を低速かつ高トルクで駆動回転体３３７に伝達する。第２動力伝達部３２５は、出力軸プーリ３６と、駆動回転体３３７と、ベルト３８と、を備える。駆動回転体３３７は、駆動プーリであり、ネジ３１９の下方に離間してネジ３１９と同軸に配置されている。駆動回転体３３７は、ネジ３１９の下端部とともに、ケース３４０に収容される。駆動回転体３３７は、上記した軸受３３７ａ、３３７ｂにより軸線ＡＸ周りに回転可能にケース３４０に支持される。また、駆動回転体３３７は、クラッチ部３２６によりネジ３１９に連結可能である。

　駆動回転体３３７は、ネジ３１９の下部（一部）を収容する収容部３３７ｅを有している。収容部３３７ｅの側面である駆動回転体３３７の内周部は、軸受３１６ａ、軸受３１６ｂを介してネジ３１９の下部の外周面と対向した状態となっている。また、駆動回転体３３７は、軸受３３７ａ、３３７ｂによってネジ３１９の回転軸周りに回転可能に配置されている。軸受３１６ａ、３１６ｂは、駆動回転体３３７の内側に配置され、ネジ３１９の下部を支持してもよいし、支持しなくてもよい。また、駆動回転体３３７の下部には、スラスト軸受３３７ｃが配置される。スラスト軸受３３７ｃは、駆動回転体３３７とケース３４０の蓋部３４３との間に挟持される。スラスト軸受３３７ｃは、駆動回転体３３７の下端を支持しており、ワークＷの加工時にラム２７を介して作用する反力を駆動回転体３３７に適切に伝達する。この構成により、駆動回転体３３７を精度よく上方に移動させ、後述するクラッチ部３２６による連結を確実に行うことができる。

　ベルト３８は、出力軸プーリ３６と駆動回転体３３７の外周部である被伝達部３３７ｇとに架け渡されている。したがって、第２のモータ２４を駆動することにより、第２動力伝達部３２５を介して駆動回転体３３７を低速かつ高トルクで回転させる。駆動回転体３３７がクラッチ部３２６によりネジ３１９に連結されている場合、駆動回転体３３７の回転によりネジ３１９を低速かつ高トルクで回転させ、ネジ３１９を、低速かつ高負荷（大きな推力）で下方に移動させることができる。なお、ラム駆動機構３１７としては、第１動力伝達部３２３及び第２動力伝達部３２５がベルト３５、３８によって駆動力を伝達する構成であるが、この構成に限定されず、例えば、リンク機構あるいは歯車列によって駆動力を伝達してもよい。

　クラッチ部３２６は、第１のモータ２２により回転するネジ３１９と駆動回転体３３７とを連結させて、駆動回転体３３７の回転（駆動力）をネジ３１９に伝達する。ネジ３１９の下端面には、ボルトなどの固定部材により円盤状部材３６１が固定される。円盤状部材３６１は、端面３６１ｆが平坦に形成され、駆動回転体３３７の平坦な端面３３７ｆに対向して配置される。なお、円盤状部材３６１の端面３３７ｆ及び駆動回転体３３７の端面３３７ｆが平坦な構成に限定されず、他の形状であってもよい。クラッチ部３２６は、円盤状部材３６１の端面３６１ｆが駆動回転体３７の端面３３７ｆに当接することにより、ネジ３１９と駆動回転体３３７とを連結する。

　なお、上型２９がワークＷからの反力を受けない場合には、円盤状部材３６１の端面３６１ｆと、駆動回転体３３７の端面３３７ｆとの間には、所定の隙間（例えば、図４に示す隙間Ｌ１）が生じた状態となっている。また、上型２９がワークＷからの反力を受ける場合には、駆動回転体３３７の端面３３７ｆと円盤状部材３６１の端面３６１ｆとが当接する。

　図１１は、ラム駆動機構３１７の要部を拡大して示す図であり、ネジ３１９と駆動回転体３３７との位置関係を示す図である。図１１は、クラッチ部３２６によりネジ３１９と駆動回転体３３７とが連結した状態を示している。図１１に示すように、軸受３１６ｂと駆動回転体３３７との間には、弾性部材３３７ｄが配置される。弾性部材３３７ｄは、ネジ３１９と駆動回転体３３７との間を上下方向に離間する方向に弾性力を付与する。弾性部材３３７ｄは、弾性力により、クラッチ部３２６の解放時にネジ３１９と駆動回転体３３７との間を離間させる。

　次に、プレスブレーキ３１０によるプレス方法について説明する。先ず、上型２９が上方に退避した状態で、下型１２上にワークＷを位置決めして配置する点は、第１実施形態と同様である。ワークＷの位置決め後の動作は、図６（Ａ）に示す第１実施形態のタイミングチャートと同様である。ワークＷの位置決め後、第１のモータ２２によりネジ３１９を高速で回転させる。このとき、駆動回転体３３７と円盤状部材３６１との間には、隙間が生じた状態となっている。したがって、ネジ３１９は、第１のモータ２２の駆動力によって高速回転し、ネジ３１９の回転は駆動回転体３７には伝達されない。また、ネジ３１９の高速回転により、ネジ３１９が高速で下降し、ネジ３１９の下降によりネジ３１９に連結されているラム２７が下降する。このとき、固定部３２２ｂによりラム２７に固定された第１のモータ２２と、固定部３２４ｂによりラム２７に固定された第２のモータ２４とがラム２７と一体となって下降する。したがって、第１のモータ２２と第２のモータ２４との相対的な位置は一定に保持される。

　その後、第１のモータ２２の回転数を徐々に小さくし、ラム２７の下降速度を低下させる。すなわち、制御部１５（図１参照）は、第２のモータ２４により低速回転しているまたは回転予定の駆動回転体３３７の回転速度まで、ネジ３１９の回転が減速するように第１のモータ２２を制御する。一方、第２のモータ２４の駆動を開始する。ラム２７が所定の目標位置に到達するまで（上型２９がワークＷに達する前）に、第１のモータ２２の回転数と第２のモータ２４の回転数とを一致またはほぼ一致するように調整する。この調整により、ラム２７が所定の目標位置に到達するまでに、第１のモータ２２と第２のモータ２４とが同期して回転する。なお、この段階では、円盤状部材３６１と駆動回転体３３７との間には、弾性部材３３７ｄにより隙間が形成されており、円盤状部材３６１と駆動回転体３３７とは離れた状態で同一の回転速度で回転している。

　第１のモータ２２の駆動により低速でラム２７を下降させ、上型２９をワークＷに当接させる。上型２９がワークＷに当接した後、さらに下降することにより、上型２９は、ワークＷから反力を受ける。この反力により、ラム２７及びケース３４０を介して、駆動回転体３３７が上方に押され、弾性部材３３７ｄの弾性力に抗して上方に移動する。なお、駆動回転体３３７が上方に押されることにより、ネジ３１９を回転可能に支持するボールベアリングである軸受３１６ａ、３１６ｂは、外輪が内輪に対して上方に移動し、あるいは軸受３１６ａ、３１６ｂの一部または全部が弾性変形する。外輪の上方への移動等により、駆動回転体３３７が上方に移動して、円盤状部材３６１と駆動回転体３３７とが連結される（図１１参照）。すなわち、クラッチ部３２６によりネジ３１９と駆動回転体３３７とが連結して回転体として一体化する。したがって、第２のモータ２４によって駆動回転体３３７を回転させることにより、駆動回転体３３７の回転が円盤状部材３６１を介してネジ３１９に伝達され、ネジ３１９に回転（駆動力）を付与することができる。このとき、ネジ３１９及び駆動回転体３３７が同一又はほぼ同一の回転数となっているため、ネジ３１９及び駆動回転体３３７の回転を停止させることなく、円盤状部材３６１と駆動回転体３３７との間が短時間で滑らかに連結される。なお、上記では、軸受３１６ａ、３１６ｂの内輪と外輪との位置変化あるいは軸受３１６ａ、３１６ｂの弾性変形により駆動回転体３３７を上方に移動させているが、この構成に限定されない。例えば、軸受３１６ａ、３１６ｂが駆動回転体３３７またはネジ３１９に対して上下動可能に形成されて、駆動回転体３３７が軸受３１６ａ、３１６ｂとともに上下動する構成であってもよいし、駆動回転体３３７が軸受３１６ａ、３１６ｂに対して上下動する構成であってもよい。

　ネジ３１９と駆動回転体３３７とが連結されることにより、ネジ３１９は、第１のモータ２２からの駆動力と、第２のモータ２４からの駆動力とが加えられた状態で回転する。ネジ３１９の回転により、ネジ３１９が低速かつ高トルクで下降し、上型２９が下死点に到達することにより、ワークＷを上型２９と下型１２との間に挟み込んで、ワークＷに対して曲げ加工を施す。上型２９がワークＷに当接してから下死点まで下降させる間、ワークＷの加工に要する負荷は、第１のモータ２２及び第２のモータ２４のそれぞれに分担される。このため、第２のモータ２４の低出力化及び小型化を図ることができる。ワークＷの加工時の反力は、ラム２７からケース３４０、駆動回転体３３７、ネジ３１９、及びナット３２０を介してフレーム１１に伝達され、フレーム１１に受け止められる。上型２９が下死点に到達した後、所定時間経過後に第１のモータ２２及び第２のモータ２４の駆動を停止させる。

　第１のモータ２２及び第２のモータ２４の駆動を停止した後、第１のモータ２２及び第２のモータ２４が同一又はほぼ同一の回転数となるように同期駆動してネジ３１９を逆回転させ、ネジ３１９を上方へ移動させる。ネジ３１９の上昇により、ワークＷへの圧抜きを経て、上型２９がワークＷから離れた状態となる。

　上型２９がワークＷから離れることにより、ワークＷから上型２９に作用する反力がなくなるため、駆動回転体３３７に対する上方への押圧力がなくなる。押圧力がなくなることにより、駆動回転体３３７は、ラム２７等の荷重及び弾性部材３３７ｄの弾性力によって下方に移動し、円盤状部材３６１から下方に離れた状態となる。なお、ラム２７等の荷重だけでなく、弾性部材３３７ｄの弾性力を利用することにより、駆動回転体３３７を確実に円盤状部材３６１から離すことができ、クラッチ部３２６による解放を確実に行うことができる。駆動回転体３３７が円盤状部材３６１から離れて、円盤状部材３６１と駆動回転体３３７との間に隙間が形成されることにより、ネジ３１９は、第２のモータ２４からの駆動力が遮断され、第１のモータ２２の駆動力によって回転する状態となる。

　その後、第１のモータ２２による回転数を徐々に大きくすることにより、ネジ３１９は、第１のモータ２２の高速回転によって高速で上昇していく。ネジ３１９の上昇により、ラム２７が元の位置に戻される。ラム２７が元の位置に戻された後、第１のモータ２２を停止する。一方、第２のモータ２４については、駆動回転体３３７が円盤状部材３６１から離れた後に駆動を停止させる。ラム２７が元の位置に戻され、第１のモータ２２及び第２のモータ２４が動作を停止させることで、プレスブレーキ３１０の動作が完了する。

　以上のように、第４実施形態に係るプレスブレーキ３１０は、第１実施形態と同様に、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の相対的な位置が保持されるため、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の一方を案内するガイド機構が不要となり、コストの増加を抑制できる。さらに、ワークＷの加工時間を短縮することができ、第２のモータ２４の小型化を実現することができる。

　〔第５実施形態〕
　第５実施形態について図１２を参照しながら説明する。図１２は、第５実施形態に係るプレスブレーキの要部を説明する図である。図１２では、プレスブレーキ４１０のラム駆動機構４１７について示しており、ラム駆動機構４１７以外の構成については図１から図５に示す第１実施形態と同様である。また、本実施形態において、第１実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略または簡略化する。本実施形態では、第１実施形態と同様の構成要素において、ネジ１９の回転及び上下方向への移動を規制し、ナット２０をラム２７に保持させて、ナット２０が回転することによりラム２７とともに上下方向に移動させる構成を適用している。

　図１２に示すように、ラム駆動機構４１７は、第１実施形態と同様に、ネジ１９及びナット２０を有するボールネジ２１と、第１のモータ２２と、第１動力伝達部２３と、第２のモータ２４と、第２動力伝達部２５と、クラッチ部２６と、を備える。ラム駆動機構４１７は、第１実施形態のラム駆動機構１７を上下に反転させた構成にほぼ等しい。ただし、ネジ１９が上端においてフレーム１１に固定されており、ネジ１９の回転及び上下方向の移動が規制されている。また、ケース４０は、連結部材４４０を介してラム２７に固定されている。第１のモータ２２は、固定部２２ｂによりケース４０に固定されている。第２のモータ２４は、固定部２４ｂ、２４ｃによりケース４０に固定されている。

　このように、本実施形態では、第３実施形態と同様に、第１のモータ２２および第２のモータ２４がラム２７にそれぞれ支持されており、ラム２７とともに上下方向に移動するが、両者の相対的な位置が保持される。また、第１のモータ２２および第２のモータ２４は、ラム２７に固定されるので、上下方向に移動する際のガイドは不要である。ただし、第１のモータ２２および第２のモータ２４の一方または双方をガイドするガイドを備えてもよい。

　上記のプレスブレーキ４１０によるプレス方法については、先ず、ワークＷの位置決めが完了した後、第１のモータ２２によりナット２０を高速で回転させる。第２動力伝達部２５の駆動回転体３７と環状部材６１との間には、隙間（図４の隙間Ｌ１参照）が生じた状態となっている。このため、ナット２０は、第１のモータ２２の駆動力によって高速回転し、ナット２０の回転は駆動回転体３７には伝達されない。したがって、ナット２０の高速回転により、ナット２０が高速で下降していく。ナット２０の下降に伴ってラム２７が高速で下降する。このとき、第１のモータ２２及び第２のモータ２４はラム２７と一体となって下降し、両者の相対的な位置は一定に保持されている。

　その後、第１のモータ２２の回転数を徐々に小さくし、ラム２７の下降速度を低下させる。一方、第２のモータ２４については、駆動を開始する。そして、上型２９がワークＷに達するまでに第１のモータ２２によるナット２０の回転数と第２のモータ２４による駆動回転体３７の回転数とを一致またはほぼ一致するように調整する。この調整により、ナット２０と駆動回転体３７とを同期して回転させる。なお、この段階では、環状部材６１と駆動回転体３７との間には隙間が形成されており、環状部材６１と駆動回転体３７とは離れた状態で同一の回転速度で回転している。

　第１のモータ２２による低速駆動によりラム２７が下降して、上型２９がワークＷに当接すると、上型２９にはワークＷから反力を受ける。この反力により、ラム２７及び連結部材４４０を介してケース４０が上方に押される。ケース４０の第２蓋部４４と駆動回転体３７との間にはスラスト軸受３７ｃが配置されており、ケース４０が上方に押されることにより駆動回転体３７が上方に押され、環状部材６１と駆動回転体３７とが連結される。このとき、ナット２０と駆動回転体３７とが同一又はほぼ同一の回転数となっているため、ナット２０及び駆動回転体３７の回転を停止させることなく、環状部材６１と駆動回転体３７との間が短時間で滑らかに連結される。

　環状部材６１と駆動回転体３７とが連結されることにより、ナット２０は、第１のモータ２２からの駆動力と、第２のモータ２４からの駆動力とが加えられた状態で回転する。第１のモータ２２及び第２のモータ２４によるナット２０の回転により、ナット２０が低速で下降し、上型２９が下死点に達する間にワークＷが上型２９と下型１２との間に挟み込まれて曲げ加工が施される。なお、ワークＷの加工に要する負荷は、第１のモータ２２及び第２のモータ２４のそれぞれに分担される。このため、第２のモータ２４の低出力化及び小型化を図ることができる。ワークＷの加工時の反力は、ラム２７からケース４０、駆動回転体３７、ナット２０、及びネジ１９を介してフレーム１１に伝達され、フレーム１１に受け止められる。上型２９が下死点に到達した後、所定時間経過後に第１のモータ２２及び第２のモータ２４の駆動を停止させる。

　第１のモータ２２及び第２のモータ２４の駆動を停止した後、第１のモータ２２及び第２のモータ２４が同一又はほぼ同一の回転数となるように同期駆動してナット２０を逆回転させ、ナット２０を上方へ移動させる。ナット２０（ラム２７）の上昇により、ワークＷへの圧抜きを経て、上型２９がワークＷから離れた状態となる。上型２９がワークＷから離れることにより、ワークＷから上型２９に作用する反力がなくなるため、駆動回転体３７に対する上方への押圧力がなくなる。押圧力がなくなることにより、駆動回転体３７は、ラム２７等の荷重によって下方に移動し、環状部材６１から下方に離れた状態となる。環状部材６１と駆動回転体３７との間に隙間が形成されることにより、ナット２０は、第２のモータ２４からの駆動力が遮断され、第１のモータ２２の駆動力によって回転する状態となる。

　その後、第１のモータ２２による回転数を徐々に大きくすることにより、ナット２０が高速で回転し、高速で上昇していく。ナット２０の上昇により、ラム２７が元の位置に戻された後、第１のモータ２２を停止する。一方、第２のモータ２４は、駆動回転体３７が環状部材６１から離れた後に駆動を停止させる。ラム２７が元の位置に戻され、第１のモータ２２及び第２のモータ２４が動作を停止させることで、プレスブレーキ４１０の動作が完了する。

　以上のように、第５実施形態に係るプレスブレーキ４１０は、第１実施形態と同様に、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の相対的な位置が保持されるため、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の一方を案内するガイド機構が不要となり、コストの増加を抑制できる。さらに、ワークＷの加工時間を短縮することができ、第２のモータ２４の小型化を実現することができる。

　〔第６実施形態〕
　第６実施形態について図１３及び図１４を参照しながら説明する。図１３は、第６実施形態に係るプレスブレーキの要部を説明する図である。図１３では、プレスブレーキ５１０のラム駆動機構５１７について示しており、ラム駆動機構５１７以外の構成については図１０示す第４実施形態と同様である。また、本実施形態において、第４実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略または簡略化する。本実施形態では、第４実施形態と同様の構成要素において、ナット３２０をラム２７に連結して、ネジ３１９を回転させることでナット３２０をラム２７と共に上下方向に移動させる場合の構成を説明する。

　図１３に示すように、ラム駆動機構５１７は、第４実施形態と同様に、ネジ３１９及びナット３２０を有するボールネジ３２１と、第１のモータ２２と、第１動力伝達部３２３と、第２のモータ２４と、第２動力伝達部３２５と、クラッチ部３２６と、を備える。ラム駆動機構５１７は、第４実施形態のラム駆動機構３１７を上下に反転させた構成にほぼ等しい。ただし、ナット３２０の下端が連結部材５２０を介してラム２７に固定されており、ナット３２０は、回転が規制されつつ、ラム２７とともに上下方向に移動する。

　また、駆動回転体３３７を収容するケース３４０は、蓋部３４３から水平方向に延びる連結部５４４を介してフレーム１１に固定される。ネジ３１９の上部は、ケース３４０内の駆動回転体３３７の収容部３３７ｅに回転可能に支持されており、上下方向の移動が規制される。ネジ３１９は、駆動回転体３３７を介してケース３４０から吊り下げられた状態で配置される。第１のモータ２２は、固定部５２２ｂによりフレーム１１に固定されている。第２のモータ２４は、固定部３２４ｂによりケース３４０に固定され、ケース３４０を介してフレーム１１に支持されている。このように、本実施形態では、第１実施形態と同様に、第１のモータ２２および第２のモータ２４がフレーム１１にそれぞれ支持されており、両者の相対的な位置が保持される。

　図１４は、ラム駆動機構５１７の要部を拡大して示す図であり、ネジ３１９と駆動回転体３３７との位置関係を示す図である。図１４に示すように、軸受３１６ｂと駆動回転体３３７との間には、弾性部材３３７ｄが配置される。弾性部材３３７ｄは、ネジ３１９と駆動回転体３３７とを上下方向に離間する方向に弾性力を付与する。弾性部材３３７ｄは、弾性力により、クラッチ部３２６の解放時にネジ３１９と駆動回転体３３７との間を離間させる。

　上記のプレスブレーキ５１０によるプレス方法については、先ず、ワークＷの位置決めが完了した後、第１のモータ２２によりネジ３１９を高速で回転させる。第２動力伝達部３２５の駆動回転体３３７と円盤状部材３６１との間には、隙間（図４の隙間Ｌ１参照）が生じた状態となっている。このため、ネジ３１９は、第１のモータ２２の駆動力によって高速回転した状態となり、ネジ３１９の回転は駆動回転体３３７には伝達されない。したがって、ネジ３１９の高速回転により、ナット３２０が高速で下降していく。ナット３２０の下降にともなって、ラム２７が高速で下降する。このとき、第１のモータ２２及び第２のモータ２４はフレーム１１に支持されているので、両者の相対的な位置は一定に保持される。

　その後、第１のモータ２２の回転数を徐々に小さくし、ラム２７の下降速度を低下させる。一方、第２のモータ２４の駆動を開始する。ラム２７が所定の目標位置に到達するまで（上型２９がワークＷに達する前）に、第１のモータ２２によるネジ３１９の回転数と第２のモータ２４による駆動回転体３３７の回転数とを一致またはほぼ一致するように調整する。この調整により、ネジ３１９と駆動回転体３３７とが同期して回転する。なお、この段階では、円盤状部材３６１と駆動回転体３３７との間には、ラム２７等の荷重及び弾性部材３３７ｄの弾性力により隙間が形成されており、円盤状部材３６１と駆動回転体３３７とは離れた状態で同一の回転速度で回転している。

　第１のモータ２２の駆動により低速でラム２７を下降させ、上型２９がワークＷに当接すると、ワークＷから反力を受ける。この反力により、ラム２７及びナット３２０を介して、ネジ３１９が上方に押され、弾性部材３３７ｄの弾性力に抗して上方に移動する。ネジ３１９の上方への移動により、円盤状部材３６１と駆動回転体３３７とが連結される（図１４参照）。なお、ネジ３１９が上方に押されることにより、ネジ３１９を回転可能に支持するボールベアリングである軸受３１６ａ、３１６ｂは、内輪が外輪に対して上方に移動し、あるいは軸受３１６ａ、３１６ｂの一部または全部が弾性変形する。このとき、ネジ３１９及び駆動回転体３３７が同一又はほぼ同一の回転数となっているため、ネジ３１９及び駆動回転体３３７の回転を停止させることなく、円盤状部材３６１と駆動回転体３３７との間が短時間で滑らかに連結される。

　ネジ３１９と駆動回転体３３７とが連結されることにより、ネジ３１９は、第１のモータ２２からの駆動力と、第２のモータ２４からの駆動力とが加えられた状態で回転する。ネジ３１９の回転により、ナット３２０が低速かつ高トルクで下降し、上型２９が下死点に到達することにより、ワークＷを上型２９と下型１２との間に挟み込んで、ワークＷに対して曲げ加工を施す。上型２９がワークＷに当接してから下死点まで下降させる間、ワークＷの加工に要する負荷は、第１のモータ２２及び第２のモータ２４のそれぞれに分担される。このため、第２のモータ２４の低出力化及び小型化を図ることができる。

　また、ワークＷの加工時の反力は、ラム２７からナット３２０、ネジ３１９、駆動回転体３３７に伝達され、フレーム１１に固定されたケース３４０のスラスト軸受３３７ｃによって受け止められる。このスラスト軸受３３７ｃは反力受部である。上型２９が下死点に到達した後、所定時間経過後に第１のモータ２２及び第２のモータ２４の駆動を停止させる。第１のモータ２２及び第２のモータ２４の駆動を停止した後、第１のモータ２２及び第２のモータ２４が同一又はほぼ同一の回転数となるように同期駆動してネジ３１９を逆回転させ、ナット３２０を上方へ移動させる。ナット３２０（ラム２７）の上昇により、ワークＷへの圧抜きを経て、上型２９がワークＷから離れた状態となる。

　上型２９がワークＷから離れることにより、ワークＷから上型２９に作用する反力がなくなるため、ネジ３１９に対する上方への押圧力がなくなる。押圧力がなくなることにより、ネジ３１９は、ラム２７等の荷重及び弾性部材３３７ｄの弾性力によって下方に移動し、駆動回転体３３７から下方に離れた状態となる。なお、ラム２７等の荷重だけでなく、弾性部材３３７ｄの弾性力を利用することにより、ネジ３１９を確実に駆動回転体３３７から離すことができ、クラッチ部３２６による解放を確実に行うことができる。ネジ３１９が駆動回転体３３７から離れて、円盤状部材３６１と駆動回転体３３７との間に隙間が形成されることにより、ネジ３１９は、第２のモータ２４からの駆動力が遮断され、第１のモータ２２の駆動力によって回転する状態となる。

　その後、第１のモータ２２によるネジ３１９の回転数を徐々に大きくすることにより、ナット３２０は、高速で上昇していく。ナット３２０の上昇により、ラム２７が元の位置に戻される。ラム２７が元の位置に戻された後、第１のモータ２２を停止する。一方、第２のモータ２４については、駆動回転体３３７が円盤状部材３６１から離れた後に駆動を停止させる。ラム２７が元の位置に戻され、第１のモータ２２及び第２のモータ２４が動作を停止させることで、プレスブレーキ５１０の動作が完了する。

　以上のように、第６実施形態に係るプレスブレーキ５１０は、第１実施形態と同様に、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の相対的な位置が保持されるため、第１のモータ２２及び第２のモータ２４の一方を案内するガイド機構が不要となり、コストの増加を抑制できる。さらに、ワークＷの加工時間を短縮することができ、第２のモータ２４の小型化を実現することができる。

　以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。また、上記の実施形態で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。上記した実施形態では、ラム２７が上型２９を保持し、上型２９を上下動させることによりワークＷの曲げ加工を行っているが、この構成に代えて、下型１２をラム２７で保持し、下型１２をラム駆動機構１７等により上下動させてワークＷの曲げ加工を行ってもよい。

　また、上記した各実施形態において説明した構成要素について、他の実施形態に適用可能な場合は適用してもよい。例えば、第２実施形態で説明した駆動部６２及びセンサ６３、あるいは第３実施形態で説明したスプライン軸２１９ａ及びスプラインナット６５などは、第４から第６実施形態に適用可能であれば適用してもよい。第４実施形態に駆動部６２を適用する場合、例えば、ケース３４０に対して駆動回転体３３７を上方に移動させるような駆動部６２が適用される。また、第６実施形態に駆動部６２を適用する場合、例えば、ケース３４０に対してネジ３１９を上方に移動させるような駆動部６２が適用される。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１６－２１０７２４、及び本明細書で引用した全ての文献、の内容を援用して本文の記載の一部とする。

Ｗ・・・ワーク
ＦＬ・・・床面
Ｒ・・・回転体
１０、１１０、２１０、３１０、４１０、５１０・・・プレスブレーキ
１１・・・フレーム
１２・・・下型
１５・・・制御部
１５ａ・・・同期回転制御部
１５ｂ・・・使用・不使用選択部
１７、１１７、２１７、３１７、４１７、５１７・・・ラム駆動機構
１９、２１９、３１９・・・ネジ
２０、３２０・・・ナット
２１、３２１・・・ボールネジ（回転・直動変換部）
２２・・・第１のモータ
２４・・・第２のモータ
２６、１２６、３２６・・・クラッチ部
２７・・・ラム
２９・・・上型
３７、３３７・・・駆動回転体
３７ｃ、３３７ｃ・・・スラスト軸受（反力受部）
４０、３４０・・・ケース
６２・・・駆動部
６３・・・センサ
６５・・・スプラインナット（回り止め部）
２１９ａ・・・スプライン軸（回り止め部）
３３７ｄ・・・弾性部材

Claims

　上型と下型とによりワークを挟んで曲げ加工するプレスブレーキであって、
　前記上型または前記下型を装着可能なラムと、
　前記ラムを上下動させるラム駆動機構と、
　前記ラム駆動機構を制御する制御部と、を備え、
　前記ラム駆動機構は、
　前記ラムに固定されて前記ラムの上下動に伴い上下動するネジ、及びこのネジに螺子結合されるナットから成る回転・直動変換部と、
　前記ナットに対して前記ネジの軸方向に離間して配置され、かつ前記ナットの回転軸周りに回転可能に配置された駆動回転体と、
　固定配置された第１のモータと、
　前記第１のモータの回転を高速かつ低トルクで前記ナットに伝達する第１動力伝達部と、
　固定配置された第２のモータと、
　前記第２のモータの回転を低速かつ高トルクで前記駆動回転体に伝達する第２動力伝達部と、
　前記ナットと前記駆動回転体との間に設けられ、前記ナットと前記駆動回転体とを連結して回転体として一体化させるためのクラッチ部と、を備える、プレスブレーキ。
　前記制御部は、
　前記上型または前記下型が、ワークへのアプローチ、ワークへの当接、ワークの曲げ加工終了を含むストロークのうち、少なくともワークへのアプローチの一部を含む範囲で下降するように前記第１のモータを制御し、
　アプローチの途中で前記第１のモータにより回転する前記ナットと、前記第２のモータにより回転する前記駆動回転体との速度を同じにする同期回転制御部を備え、前記同期回転制御部により前記ナットと前記駆動回転体との速度を同じにしてから前記ナットと前記駆動回転体とを前記クラッチ部で連結させる、請求項１に記載のプレスブレーキ。
　前記同期回転制御部は、前記第２のモータにより低速回転しているまたは回転予定の前記駆動回転体の回転速度まで、前記ナットの回転が減速するように前記第１のモータを制御する、請求項２に記載のプレスブレーキ。
　前記駆動回転体は、前記ナットの少なくとも一部を収容する収容部を有し、外周部が前記第２動力伝達部から動力が伝達される被伝達部であり、内周部が軸受を介して前記ナットの外周部の一部に対向しており、
　前記駆動回転体は、その軸方向において、固定配置されたフレームに保持された反力受部を介して回転可能に支持される、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のプレスブレーキ。
　前記制御部は、前記クラッチ部の使用または不使用を選択する使用・不使用選択部を有する、請求項１に記載のプレスブレーキ。
　前記クラッチ部は、ワークを加工する際に生じる反力によって前記ナットと前記駆動回転体とを連結する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のプレスブレーキ。
　前記クラッチ部は、離間している前記ナットと前記駆動回転体との少なくとも一方を移動させて両者を連結する駆動部を備える、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のプレスブレーキ。
　上型と下型とによりワークを挟んで曲げ加工するプレスブレーキであって、
　前記上型または前記下型を装着可能なラムと、
　床面に設置されて前記ラムを上下方向に案内するフレームと、
　前記ラムを上下動させるラム駆動機構と、
　前記ラム駆動機構を制御する制御部と、を備え、
　前記ラム駆動機構は、
　ネジ及びこのネジに螺子結合されるナットから成り、前記ネジ及び前記ナットの一方が前記ラムに固定され、かつ前記ネジ及び前記ナットの他方が前記フレームに固定される回転・直動変換部と、
　前記ラムまたは前記フレームに固定配置される第１のモータと、
　前記第１のモータが固定された前記ラムまたは前記フレームに固定配置される第２のモータと、
　前記第１のモータにより回転する前記ナットまたは前記ネジに対して前記ネジの軸方向に離間して前記ナットまたは前記ネジの回転軸周りに回転可能に配置され、かつ前記第２のモータにより回転する駆動回転体と、
　前記第１のモータにより回転する前記ナットまたは前記ネジと、前記駆動回転体との間に設けられ、前記ナットまたは前記ネジと前記駆動回転体とを連結して回転体として一体化させるためのクラッチ部と、を備える、プレスブレーキ。