WO2018056372A1 - 作業車両の管理システム及び作業車両の管理方法 - Google Patents

作業車両の管理システム及び作業車両の管理方法 Download PDF

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WO2018056372A1
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幸司 竹田
章治 西嶋
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Komatsu Ltd
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Komatsu Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
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    • B60Q2800/00—Features related to particular types of vehicles not otherwise provided for
    • B60Q2800/20—Utility vehicles, e.g. for agriculture, construction work

Definitions

  • the present invention relates to a work vehicle management system and a work vehicle management method.
  • Patent Document 1 discloses a technique for an unmanned vehicle operating in a mine.
  • Both unmanned vehicles and manned vehicles may operate at the same work site.
  • the unmanned vehicle moves forward or backward. If the traveling direction of the unmanned vehicle can be grasped, the work at the work site is smoothly performed.
  • An object of an aspect of the present invention is to provide a work vehicle management system and a work vehicle management method capable of grasping a traveling direction of a work vehicle traveling unattended.
  • the traveling condition data generating unit that generates the traveling condition data of the work vehicle having an alarm capable of reporting the traveling direction, and the advance of the work vehicle based on the traveling condition data.
  • Informing data for controlling the informing device so that the informing device operates in a first state at a time, and the informing device operates in a second state different from the first state when the work vehicle moves backward A work vehicle management system is provided that includes a notification data generation unit that generates the notification data and an output unit that outputs the notification data to the work vehicle.
  • generation of traveling condition data of a work vehicle having a notification device capable of reporting a traveling direction, and the notification when the work vehicle moves forward based on the traveling condition data Generating alarm data for controlling the alarm so that the alarm operates in a first state and the alarm operates in a second state different from the first state when the work vehicle moves backward. And outputting the notification data to the work vehicle.
  • a work vehicle management system and a work vehicle management method capable of grasping a traveling direction of a work vehicle that travels unattended.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating an example of a work vehicle management system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view of the work vehicle according to the first embodiment viewed from the front.
  • FIG. 3 is a perspective view of the work vehicle according to the first embodiment viewed from the rear.
  • FIG. 4 is a side view showing the work vehicle according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a functional block diagram illustrating an example of a management device and a control device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram schematically illustrating travel condition data according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a work vehicle management method according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a schematic diagram for explaining the work vehicle management method according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic diagram for explaining the work vehicle management method according to the first embodiment.
  • FIG. 10 is a schematic diagram for explaining the work vehicle management method according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a schematic diagram for explaining the work vehicle management method according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a schematic diagram for explaining the work vehicle management method according to the third embodiment.
  • FIG. 13 is a schematic diagram for explaining the work vehicle management method according to the third embodiment.
  • FIG. 14 is a schematic diagram for explaining the work vehicle management method according to the fourth embodiment.
  • FIG. 15 is a schematic diagram for explaining the work vehicle management method according to the fourth embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating an example of a management system 1 for a work vehicle 2 according to the present embodiment.
  • the management system 1 performs operation management of the work vehicle 2.
  • the work vehicle 2 is a dump truck 2 that is a transport vehicle capable of traveling in a mine.
  • the dump truck 2 travels at least a part of the mine work area PA and the conveyance path HL leading to the work place PA.
  • the work place PA includes at least one of a loading place LPA and a dumping place DPA.
  • the conveyance path HL includes an intersection IS.
  • the dump truck 2 travels according to a target travel route set in the transport path HL and the work place PA.
  • the loading site LPA is an area where loading work for loading the dump truck 2 is performed.
  • a loading machine 3 such as a hydraulic excavator operates in the loading field LPA.
  • the earth removal site DPA is an area where a discharging operation for discharging the load from the dump truck 2 is performed.
  • a crusher CR is provided in the earth removal site DPA.
  • the management system 1 includes a management device 10 and a communication system 9.
  • the management apparatus 10 includes a computer system and is installed in a control facility 7 provided in the mine.
  • the communication system 9 performs data communication and signal communication between the management device 10 and the dump truck 2.
  • the communication system 9 includes a plurality of repeaters 6 that relay data and signals.
  • the management device 10 and the dump truck 2 communicate wirelessly via the communication system 9.
  • the dump truck 2 is an unmanned dump truck that travels in a mine based on a command signal from the management device 10.
  • the dump truck 2 travels in the mine based on the command signal from the management device 10 without depending on the operation of the driver.
  • the position of the dump truck 2 is detected using GNSS (Global Navigation Satellite System).
  • the global navigation satellite system includes GPS (Global Positioning System).
  • the GNSS has a plurality of positioning satellites 5.
  • the GNSS detects a position defined by latitude, longitude, and altitude coordinate data.
  • the position detected by GNSS is an absolute position defined in the global coordinate system.
  • the absolute position of the dump truck 2 in the mine is detected by GNSS.
  • FIG. 2 is a perspective view of the dump truck 2 according to the present embodiment as viewed from the front.
  • FIG. 3 is a perspective view of the dump truck 2 according to the present embodiment as viewed from the rear.
  • FIG. 4 is a side view showing the dump truck 2 according to the present embodiment.
  • an XYZ orthogonal coordinate system is set, and the positional relationship of each unit will be described with reference to the XYZ orthogonal coordinate system.
  • the Y-axis direction is the traveling direction of the dump truck 2
  • the + Y direction is the forward direction of the dump truck 2
  • the -Y direction is the backward direction of the dump truck 2.
  • the + Y side portion or direction of the dump truck 2 is appropriately referred to as a front portion or the front
  • the ⁇ Y side portion or direction of the dump truck 2 is appropriately referred to as a rear portion or the rear.
  • the X-axis direction is the vehicle width direction of the dump truck 2, and the portion or direction on the + X side of the dump truck 2 in the vehicle width direction is referred to as the right part or the right side as appropriate.
  • the part or direction is appropriately referred to as the left part or the left part.
  • the Z-axis direction is the vertical direction of the dump truck 2, and the + Z side portion or direction of the dump truck 2 in the vertical direction is appropriately referred to as “upper” or “upward”, and the ⁇ Z side portion or direction of the dump truck 2 is Where appropriate, they are referred to as the lower part or the lower part.
  • the dump truck 2 includes a chassis 20, a dump body 21 supported by the chassis 20, a traveling device 22 that supports the chassis 20, a drive device 23 that generates power for operating the traveling device 22, and a radiator 24.
  • the hoist cylinder 25 that drives the dump body 21 and the control device 40 are provided.
  • the dump truck 2 is a cabless dump truck that does not have a cab (cab).
  • the dump truck 2 travels unattended regardless of the driver's operation.
  • the dump truck 2 may be a dump truck that has a cab and travels unattended.
  • the traveling device 22 is provided at the front portion of the dump truck 2, and supports the tire 26T, the wheel 27 provided at the rear portion of the dump truck 2, and supports the tire 27T, and the wheel 26 and the wheel 27 are braked.
  • the brake device includes a steering device that steers the wheel 26 and the wheel 27.
  • One wheel 26 and one tire 26T are provided on each of the right part and the left part of the chassis 20.
  • One wheel 27 and one tire 27T are provided on each of the right part and the left part of the chassis 20.
  • the wheel 26 and the wheel 27 are supported by the chassis 20 via a suspension device. As the wheel 26 and the wheel 27 rotate, the dump truck 2 travels.
  • the driving device 23 generates power for rotating the wheel 26 and the wheel 27.
  • the drive device 23 includes an internal combustion engine, a generator that generates electric power by the operation of the internal combustion engine, and an electric motor that operates based on the electric power generated by the generator.
  • the radiator 24 radiates the coolant of the internal combustion engine.
  • the wheel 26 and the wheel 27 are rotated by the power generated by the electric motor.
  • the electric motor is an in-wheel motor and is provided in each of the wheel 26 and the wheel 27.
  • the generator is activated to generate electric power.
  • the electric motor is driven by the electric power generated by the generator.
  • the electric motor is provided on each of the two wheels 26.
  • An electric motor is provided for each of the two wheels 27. That is, in the present embodiment, the traveling device 22 is a four-wheel drive traveling device.
  • the wheel 26 is steered by the first steering device.
  • the wheel 27 is steered by the second steering device. That is, in the present embodiment, the traveling device 22 is a four-wheel steering traveling device.
  • the dump truck 2 can move forward and backward. It is preferable that the traveling performance of the dump truck 2 during forward travel and the traveling performance of the dump truck 2 during backward travel are substantially the same. That is, at least one of the driving performance, braking performance, and turning performance of the traveling device 22 at the time of forward movement and at least one of driving performance, braking performance, and turning performance of the traveling device 22 at the time of backward movement are substantially the same. is there.
  • the maximum traveling speed of the dump truck 2 when traveling forward and the maximum traveling speed of the dump truck 2 when traveling backward are substantially the same.
  • the maximum acceleration of the dump truck 2 during forward movement and the maximum acceleration of the dump truck 2 during backward movement are substantially the same.
  • the dump body 21 accommodates the load.
  • the dump body 21 is rotatably supported on the rear portion of the chassis 20 via a hinge mechanism 28.
  • the dump body 21 has a protrusion 29 at the front and an inclined surface 30 at the rear.
  • the hoist cylinder 25 drives the dump body 21.
  • Two hoist cylinders 25 are provided in the vehicle width direction.
  • the upper end portion of the hoist cylinder 25 is rotatably connected to the front portion of the dump body 21.
  • a lower end portion of the hoist cylinder 25 is rotatably connected to the chassis 20.
  • the dump body 21 is dumped by the operation of the hoist cylinder 25.
  • the hoist cylinder 25 extends, the dump body 21 rotates around the hinge mechanism 28 so that the front portion of the dump body 21 rises.
  • the dump body 21 performs the dump operation, the load loaded on the dump body 21 is discharged from the rear portion of the dump body 21.
  • the control device 40 includes a computer system.
  • the control device 40 controls the dump truck 2 based on a command signal including travel condition data supplied from the management device 10.
  • the dump truck 2 includes a position detector 31 that detects the absolute position of the dump truck 2, an illumination lamp 32 provided at the front, an illumination lamp 33 provided at the rear, and an obstacle sensor provided at the front. 36 and an obstacle sensor 37 provided at the rear.
  • the position detector 31 includes a GPS antenna that receives a GPS signal from the positioning satellite 5 and a GPS calculator that calculates the absolute position of the dump truck 2 based on the GPS signal received by the GPS antenna.
  • the GPS antenna of the position detector 31 is provided at the rear part of the dump body 21.
  • the illumination lamp 32 illuminates an object in front of the dump truck 2.
  • the illumination lamp 33 illuminates an object behind the dump truck 2.
  • the obstacle sensor 36 detects an obstacle ahead of the dump truck 2 when the dump truck 2 moves forward.
  • the obstacle sensor 37 detects an obstacle behind the dump truck 2 when the dump truck 2 moves backward.
  • the obstacle sensor 36 and the obstacle sensor 37 include, for example, a radar device.
  • the obstacle sensor 36 and the obstacle sensor 37 may include a laser scanner device or a camera.
  • the control device 40 avoids a collision between the dump truck 2 and the obstacle based on the detection data of the obstacle sensor 36. Perform the process.
  • the control device 40 is configured to avoid a collision between the dump truck 2 and the obstacle based on the detection data of the obstacle sensor 37. Perform the process.
  • the process for avoiding the collision between the dump truck 2 and the obstacle is, for example, a process for decelerating or stopping the traveling dump truck 2.
  • FIG. 5 is a functional block diagram illustrating an example of the management device 10 and the control device 40 according to the present embodiment.
  • the management device 10 is installed in the control facility 7.
  • the control device 40 is mounted on the dump truck 2.
  • the management device 10 and the control device 40 communicate wirelessly via the communication system 9.
  • the management device 10 includes a computer system.
  • the management device 10 includes an arithmetic processing device 11 including a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a storage device 12 including a memory and storage such as a ROM (Read Only Memory) or a RAM (Random Access Memory), and an input device. And an output interface 13.
  • arithmetic processing device 11 including a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a storage device 12 including a memory and storage such as a ROM (Read Only Memory) or a RAM (Random Access Memory), and an input device.
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the management device 10 is connected to the wireless communication device 14.
  • the management device 10 performs data communication with the dump truck 2 via the wireless communication device 14 and the communication system 9.
  • the management device 10 is connected to the input device 15 and the output device 16.
  • the input device 15 and the output device 16 are installed in the control facility 7.
  • the input device 15 includes, for example, at least one of a computer keyboard, a mouse, and a touch panel.
  • Input data generated by operating the input device 15 is output to the management device 10.
  • the output device 16 includes a display device.
  • the display device includes a flat panel display such as a liquid crystal display (LCD) or an organic EL display (OELD).
  • the output device 16 operates based on display data output from the management device 10.
  • the output device 16 may be a printing device, for example.
  • the arithmetic processing unit 11 includes a travel condition data generation unit 111, a notification data generation unit 112, and a position data acquisition unit 113.
  • the traveling condition data generating unit 111 generates traveling condition data for the dump truck 2 traveling in the mine.
  • the traveling condition data of the dump truck 2 includes at least one of the traveling route, traveling speed, acceleration, deceleration, and traveling direction of the dump truck 2. Further, the traveling condition data of the dump truck 2 may include at least one of a stop position and a departure position of the dump truck 2.
  • the travel condition data generation unit 111 sets travel condition data including at least a first travel route RPa that causes the dump truck 2 to travel forward and a second travel route RPb that travels backward in the transport path HL. To do.
  • the travel condition data generation unit 111 generates the travel condition data so that the first travel route RPa and the second travel route RPb do not overlap in the work area PA and the transport route HL.
  • the notification data generation unit 112 generates notification data for controlling an alarm provided in the dump truck 2 based on the traveling condition data generated by the traveling condition data generation unit 111.
  • the notification device is a notification device that can notify the traveling direction of the dump truck 2.
  • the alarm device includes an illuminating lamp 32 provided at the front part of the dump truck 2 and an illuminating lamp 33 provided at the rear part of the dump truck 2.
  • the notification data generation unit 112 generates notification data so that the lighting state of the illumination lamp 32 and the lighting state of the illumination lamp 33 are different when the dump truck 2 moves forward and backward.
  • the position data acquisition unit 113 acquires position data indicating the absolute position of the dump truck 2. As described above, the absolute position of the dump truck 2 is detected by the position detector 31. Detection data of the position detector 31 is transmitted to the management device 10 via the communication system 9. The position data acquisition unit 113 acquires the position data of the dump truck 2 via the communication system 9.
  • the input / output interface 13 outputs the traveling condition data generated by the traveling condition data generation unit 111 to the dump truck 2. Further, the input / output interface 13 outputs the notification data generated by the notification data generation unit 112 to the dump truck 2.
  • the input / output interface 13 functions as an output unit that outputs traveling condition data and notification data to the dump truck 2.
  • the traveling condition data and the notification data generated by the arithmetic processing unit 11 are output to the dump truck 2 via the input / output interface 13 and the communication system 9.
  • the control device 40 includes a computer system.
  • the control device 40 includes an arithmetic processing device 41 including a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a storage device 42 including a memory and storage such as a ROM (Read Only Memory) or a RAM (Random Access Memory), and an input device. And an output interface 43.
  • arithmetic processing device 41 including a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a storage device 42 including a memory and storage such as a ROM (Read Only Memory) or a RAM (Random Access Memory), and an input device.
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the control device 40 is connected to the wireless communication device 44.
  • the control device 40 performs data communication with the management device 10 via the wireless communication device 44 and the communication system 9.
  • the control device 40 is connected to the position detector 31, the drive device 23, the brake device 34, the steering device 35, the illumination lamp 32, and the illumination lamp 33.
  • the position detector 31, the drive device 23, the brake device 34, the steering device 35, the illumination lamp 32, and the illumination lamp 33 are mounted on the dump truck 2.
  • the position detector 31 detects the absolute position of the dump truck 2.
  • the drive device 23 operates to drive the traveling device 22 of the dump truck 2.
  • the brake device 34 operates to brake the traveling device 22 of the dump truck 2.
  • the steering device 35 operates to steer the traveling device 22 of the dump truck 2.
  • the arithmetic processing unit 41 includes an operation control unit 411, an absolute position data acquisition unit 412, and an alarm control unit 413.
  • the operation control unit 411 outputs an operation control signal for controlling at least one of the drive device 23, the brake device 34, and the steering device 35 of the dump truck 2 based on the traveling condition data supplied from the management device 10.
  • the driving control signal includes an accelerator command signal output to the drive device 23, a brake command signal output to the brake device 34, and a steering command signal output to the steering device 35.
  • the absolute position data acquisition unit 412 acquires the absolute position data of the dump truck 2 from the detection data of the position detector 31.
  • the alarm controller 413 outputs a control signal for controlling the alarm of the dump truck 2 based on the alarm data supplied from the management device 10.
  • the alarm control unit 413 controls the control signal for controlling the lighting state of the illumination lamp 32 of the dump truck 2 and the lighting state of the illumination lamp 33 based on the notification data supplied from the management device 10. Output a control signal.
  • FIG. 6 is a diagram schematically showing travel condition data according to the present embodiment.
  • FIG. 6 shows an example of travel condition data defined for the transport path HL.
  • the traveling condition data includes a set of a plurality of course points PI set at a constant interval W.
  • Each of the plurality of course points PI includes the target absolute position data of the dump truck 2, the target travel speed data of the dump truck 2 at the position where the course point PI is set, and the dump truck 2 at the position where the course point PI is set.
  • Target direction data is the target absolute position data of the dump truck 2, the target travel speed data of the dump truck 2 at the position where the course point PI is set, and the dump truck 2 at the position where the course point PI is set.
  • the target travel route RP of the dump truck 2 is defined by the trajectory passing through the plurality of course points PI. Based on the target travel speed data, the target travel speed of the dump truck 2 at the position where the course point PI is set is defined. Based on the target traveling direction data, the target traveling direction of the dump truck 2 at the position where the course point PI is set is defined.
  • each of the plurality of course points PI includes notification data for controlling the notification device of the dump truck 2.
  • the notification data generation unit 112 sets notification data for each of the plurality of course points PI.
  • the notification data is data for controlling the operating state of the notification device when the dump truck 2 passes the position of the course point PI.
  • each of the plurality of course points PI includes target absolute position data, target travel speed data, target travel direction data, and notification data.
  • the notification data generation unit 112 notifies the alarm device so that it operates in the first state when the dump truck 2 moves forward, and the alarm device operates in the second state different from the first state when the dump truck 2 moves backward.
  • Generate data For example, when the target traveling direction data defined for a certain course point PI is the target traveling direction data for moving the dump truck 2 forward, the notification data defined for the course point PI operates the alarm in the first mode. Notification data to be made.
  • the target traveling direction data defined for a certain course point PI is the target traveling direction data for moving the dump truck 2 backward, the notification data defined for the course point PI is different from that in the first embodiment. It is the alerting data operated by two forms.
  • the input / output interface 13 of the management device 10 outputs travel condition data including notification data to the dump truck 2 via the wireless communication device 14.
  • the management device 10 outputs traveling condition data including a plurality of course points PI ahead of the dump truck 2 in the traveling direction to the dump truck 2.
  • the dump truck 2 travels in the mine according to the travel condition data transmitted from the management device 10. Further, the dump truck 2 controls the alarm device including the illumination lamp 32 and the illumination lamp 33 according to the notification data transmitted from the management device 10.
  • FIG. 6 shows an example of travel condition data set on the conveyance path HL.
  • the traveling condition data of the dump truck 2 is also set in the work place PA.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of a method for managing the dump truck 2 according to the present embodiment.
  • 8, 9, and 10 are schematic diagrams for explaining the management method of the dump truck 2 according to the present embodiment.
  • the traveling condition data generation unit 111 generates traveling condition data for the dump truck 2 (step S10).
  • the traveling condition data is obtained by causing the dump truck 2 to travel forward in the conveyance path HL leading to the loading site LPA where the dump truck 2 is loaded and the dump site DPA where the dump truck 2 is discharged.
  • a first travel route RPa and a second travel route RPb that travels backward are included.
  • FIG. 8 shows an example of travel condition data according to the present embodiment.
  • a plurality of loading sites LPA and a plurality of earth discharging sites DPA are provided in the mine.
  • a first loading field LPA1 and a second loading field LPA2 are provided in the mine.
  • a first earth removal site DPA1 and a second earth removal site DPA2 are provided in the mine.
  • a first travel route RPa that travels the dump truck 2 forward and a second travel route RPb that travels the dump truck 2 backward are set as the transport path HL.
  • the dump truck 2 travels on the transport path HL according to the first travel path RPa and the second travel path RPb.
  • FIG. 8 shows an example in which traveling condition data is set so that the dump truck 2 reciprocates between the first loading site LPA1 and the first earth discharging site DPA1.
  • the dump truck 2 travels forward on the transport path HL according to the first travel path RPa and enters the first loading field LPA1.
  • the dump truck 2 is loaded with a loading machine 3 at the first loading site LPA1.
  • the dump truck 2 travels backward on the transport path HL according to the second traveling route RPb and enters the first earth discharging site DPA1.
  • the dump truck 2 discharges the load at the first earth discharging site DPA1.
  • the dump truck 2 travels forward along the transport path HL according to the first travel route RPa and enters the first loading field LPA1.
  • the dump truck 2 is loaded with a loading machine 3 at the first loading site LPA1. Thereafter, the same operation is repeated.
  • the notification data generation unit 112 generates notification data for controlling the illumination lamp 32 and the illumination lamp 33 based on the traveling condition data generated by the traveling condition data generation unit 111 (step S20).
  • the traveling condition data generation unit 111 combines the notification data generated by the notification data generation unit 112 and the traveling condition data.
  • the notification data generation unit 112 sets the notification device to the course point PI in the first form.
  • the traveling condition data generation unit 111 when target traveling direction data for moving the dump truck 2 backward is set at a certain course point PI, the notification data generation unit 112 operates the notification device at the course point PI in the second form. The notification data to be set is set.
  • the input / output interface 13 of the management device 10 outputs traveling condition data including notification data to the dump truck 2 (step S30).
  • the dump truck 2 travels according to the travel condition data.
  • FIG. 9 is a diagram schematically showing an example of the dump truck 2 during forward movement.
  • FIG. 10 is a diagram schematically illustrating an example of the dump truck 2 during reverse travel.
  • the illuminating lamp 32 and the illuminating lamp 33 that function as a notification device operate in the first state (first lighting state).
  • the illuminating lamp 32 and the illuminating lamp 33 that function as a notification device are in a second state (second lighting state) different from the first state (first lighting state). Operates with.
  • the illumination lamp 32 when the dump truck 2 moves forward, the illumination lamp 32 operates in a first lighting state, and when the dump truck 2 moves backward, the lighting lamp 32 operates in a second lighting state different from the first lighting state. Operate. When the dump truck 2 moves forward, the illumination lamp 33 operates in a second lighting state, and when the dump truck 2 moves backward, the lighting lamp 33 operates in a first lighting state different from the second lighting state.
  • the illuminating lamp 32 when the dump truck 2 moves forward, the illuminating lamp 32 emits the first color light (for example, yellow light), and the illuminating lamp 33 emits the second color light different from the first color light ( For example, red light) is emitted.
  • the illumination lamp 32 When the dump truck 2 moves backward, the illumination lamp 32 emits second color light (for example, red light), and the illumination lamp 33 emits first color light (for example, yellow light).
  • the illumination lamp 32 may emit light and the illumination lamp 33 may not emit light.
  • the illumination lamp 33 may emit light and the illumination lamp 32 may not emit light.
  • the illumination lamp 32 may emit continuous light and the illumination lamp 33 may emit flashing light.
  • the illumination lamp 33 may emit continuous light and the illumination lamp 32 may emit flashing light.
  • the traveling direction of the dump truck 2 is notified to the periphery of the dump truck 2 by the device.
  • the driver of the manned vehicle around the dump truck 2 or the worker working in the mine can grasp the traveling direction of the dump truck 2. Therefore, the work in the mine is carried out smoothly, and the workability and productivity of the mine are improved.
  • the conventional dump truck 2 has a cab. Therefore, conventionally, a driver of a manned vehicle around the dump truck 2 or an operator working in a mine can grasp the traveling direction of the dump truck 2 from the appearance of the dump truck 2.
  • the dump truck 2 does not have a cab. Therefore, it is difficult for a driver of a manned vehicle around the dump truck 2 or an operator working in a mine to grasp the traveling direction of the dump truck 2 from the appearance of the dump truck 2.
  • the dump truck 2 since the dump truck 2 operates in full operation for 24 hours in the mine, particularly at night, a driver of a manned vehicle around the dump truck 2 or an operator working in the mine has an appearance of the dump truck 2. Therefore, it is difficult to grasp the traveling direction of the dump truck 2.
  • the traveling direction of the dump truck 2 is notified by the alarm device, the driver of the manned vehicle around the dump truck 2 or the worker working in the mine can proceed with the progress of the dump truck 2. You can grasp the direction.
  • the notification data is assigned to each of the plurality of course points PI of the traveling condition data, so that the notification device of the dump truck 2 traveling according to the traveling condition data can be appropriately operated.
  • the alarm device emits light to notify the traveling direction of the dump truck 2.
  • the driver of the manned vehicle around the dump truck 2 or the worker working in the mine can recognize the traveling direction of the dump truck 2 through vision.
  • the alarm device includes an illumination lamp 32 provided at the front part of the dump truck 2 and an illumination lamp 33 provided at the rear part of the dump truck 2.
  • the notification data is generated so that the lighting state of the illuminating lamp 32 and the lighting state of the illuminating lamp 33 are different when the dump truck 2 moves forward and backward.
  • the illumination lamp 32 when the dump truck 2 moves forward and backward, the illumination lamp 32 operates in a second lighting state different from the first lighting state and the first lighting state, and the lighting lamp 33 is in the second lighting state. And the first lighting state different from the second lighting state.
  • both the driver or worker of the manned vehicle existing in front of the dump truck 2 and the driver or worker of the manned vehicle existing behind the dump truck 2 can visually determine the traveling direction of the dump truck 2. Can be recognized.
  • FIG. 11 is a diagram schematically illustrating an example of a method for managing the dump truck 2 according to the present embodiment. In this embodiment, the operation of the alarm when the dump truck 2 switches back will be described.
  • the switchback is an operation in which the forward dump truck 2 changes the traveling direction without changing the front and rear direction of the dump truck 2 and starts the reverse movement, or the backward dump truck 2 changes the front and rear direction of the dump truck 2. It refers to an action that changes the direction of travel without turning and starts moving forward.
  • the traveling condition data generation unit 111 generates traveling condition data including command data for switching the dump truck 2 back.
  • the notification data generation unit 112 causes the notification device to operate in the third state between the switchback position SP where the switchback is performed and the specified position KP which is a specified distance away from the switchback position SP.
  • the notification data is generated.
  • the specified position KP is specified in the forward section of the dump truck 2.
  • the specified position KP is specified in the backward section of the dump truck 2. That is, the notification data generation unit 112 generates notification data so that the notification device operates in a third state different from the first state and the second state immediately before the dump truck 2 switches back.
  • FIG. 11 shows an example in which the dump truck 2 traveling forward according to the first travel route RPa travels backward according to the second travel route RPb after switching back at the switchback position SP.
  • the defined position KP is defined on the first travel route RPa that is the forward section of the dump truck 2.
  • the specified position KP is defined by a specific course point PI.
  • the switchback position SP is also defined by a specific course point PI.
  • the first lighting state is a state where, for example, the illumination lamp 32 emits yellow continuous light and the illumination light 33 emits red continuous light.
  • the lighting state of the illumination lamp 32 and the illumination lamp 33 transitions from the first state (first lighting state) to the third state (third lighting state).
  • the illumination lamp 32 and the illumination lamp 33 are lit in the third state (third lighting state).
  • the third lighting state is an operation different from the first lighting state and the second lighting state.
  • the third lighting state is a state in which, for example, the illumination lamp 32 emits yellow blinking light and the illumination light 33 emits red blinking light.
  • the dump truck 2 switches back at the switchback position SP.
  • the illumination lamp 32 and the illumination lamp 33 are lit in the second state (second lighting state).
  • the illumination lamp 32 emits red continuous light
  • the illumination light 33 emits yellow continuous light.
  • the alarm operates in the third state different from the first state and the second state in the section immediately before the switchback is performed.
  • the 12 and 13 are diagrams schematically showing an example of a method for managing the dump truck 2 according to the present embodiment.
  • the alarm device includes the display device 51 provided on the outer surface of the dump truck 2
  • the display device 51 includes a flat panel display such as a liquid crystal display (LCD) or an organic EL display (Organic Electroluminescence Display: OELD).
  • the display device 51 emits light to notify the traveling direction of the dump truck 2.
  • the display device 51 is provided at a position where a driver of a manned vehicle around the dump truck 2 or a worker working in a mine can visually recognize. In the example shown in FIGS. 12 and 13, the display device 51 is provided on the side surface of the chassis 20 of the dump truck 2.
  • the notification data generation unit 112 generates display data to be displayed on the display device 51.
  • the notification data generation unit 112 generates notification data so that the display data displayed on the display device 51 is different when the dump truck 2 moves forward and backward.
  • image data of an arrow indicating the traveling direction of the dump truck 2 is displayed on the display device 51.
  • the direction of the arrow is displayed so as to face the front of the dump truck 2 in the traveling direction.
  • image data of an arrow indicating the traveling direction of the dump truck 2 is displayed on the display device 51.
  • the display data displayed on the display device 51 may include character data.
  • the traveling direction of the dump truck 2 is notified to the periphery of the dump truck 2.
  • the notification data generation unit 112 can arbitrarily generate display data, and can notify the traveling direction of the dump truck 2 in various notification modes.
  • the alarm device includes a projection device 52 and a projection device 53 that project an image onto the ground on which the dump truck 2 travels.
  • the projection device 52 and the projection device 53 are projector devices having a light modulation element such as a liquid crystal panel or a DMD (Digital Mirror Device) and a projection optical system.
  • the projection device 52 and the projection device 53 emit light and notify the traveling direction of the dump truck 2.
  • Projection device 52 is provided at the front of dump truck 2.
  • the projection device 53 is provided at the rear part of the dump truck 2.
  • the projection device 52 projects an image on the ground ahead of the dump truck 2.
  • the projection device 53 projects an image on the ground behind the dump truck 2.
  • the notification data generation unit 112 generates image data to be projected on the projection device 52 and the projection device 53.
  • the notification data generation unit 112 generates notification data so that images projected on the ground are different when the dump truck 2 moves forward and backward.
  • an arrow image indicating the traveling direction of the dump truck 2 is projected on the ground in front of the dump truck 2 and the ground on the rear.
  • an image of an arrow indicating the traveling direction of the dump truck 2 is projected on each of the ground in front of and behind the dump truck 2.
  • the projected image is not limited to the arrow.
  • a character may be projected on the ground.
  • the traveling direction of the dump truck 2 is notified to the periphery of the dump truck 2.
  • the notification data generation unit 112 can arbitrarily generate image data, and can notify the traveling direction of the dump truck 2 in various notification modes.
  • the functions of the traveling condition data generation unit 111, the notification data generation unit 112, and the position data acquisition unit 113 are included in the management device 10. Some or all of the functions of the traveling condition data generation unit 111, the notification data generation unit 112, and the position data acquisition unit 113 may be included in the control device 40 mounted on the dump truck 2.
  • the work vehicle is the dump truck 2 operating in the mine.
  • the work vehicle may be operated in a wide-area work site different from the mine.
  • SYMBOLS 1 Management system, 2 ... Dump truck (work vehicle), 3 ... Loading machine, 5 ... Positioning satellite, 6 ... Repeater, 7 ... Control facility, 9 ... Communication system, 10 ... Management device, 11 ... Arithmetic processing device , 12 ... Storage device, 13 ... Input / output interface, 14 ... Wireless communication device, 15 ... Input device, 16 ... Display device, 20 ... Chassis, 21 ... Dump body, 22 ... Traveling device, 23 ... Drive device, 24 ... Radiator 25 ... Hoist cylinder, 26 ... Wheel, 26T ... Tire, 27 ... Wheel, 27T ... Tire, 28 ... Hinge mechanism, 29 ... Projection, 30 ...
  • Inclined surface 31 ... Position detector, 32 ... Illuminating lamp, 33 ... Illumination lamp, 34 ... Brake device, 35 ... Steering device, 36 ... Obstacle sensor, 37 ... Obstacle sensor, 40 ... Control device, 41 ... Arithmetic processing device, 42 ... Storage device, 43 ... Input / output 44, wireless communication device, 51 ... display device, 52 ... projection device, 53 ... projection device, 111 ... travel condition data generation unit, 112 ... notification data generation unit, 113 ... position data acquisition unit, 411 ... operation control , 412 ... Absolute position data acquisition part, 413 ... Alarm control part, CR ... Crusher, DPA ... Dumping field, HL ... Conveyance path, IS ... Intersection, LPA ... Loading place, PA ... Work place, RP ... Target Traveling route, RPa ... first traveling route, RPb ... second traveling route.

Landscapes

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Abstract

作業車両の管理システムは、進行方向を報知可能な報知器を有する作業車両の走行条件データを生成する走行条件データ生成部と、走行条件データに基づいて、作業車両の前進時において報知器が第１状態で作動し、作業車両の後進時において報知器が第１状態とは異なる第２状態で作動するように、報知器を制御するための報知データを生成する報知データ生成部と、報知データを作業車両に出力する出力部と、を備える。

Description

作業車両の管理システム及び作業車両の管理方法
　本発明は、作業車両の管理システム及び作業車両の管理方法に関する。
　鉱山のような広域の作業現場においては、無人で走行する作業車両が運搬作業に使用される。特許文献１には、鉱山で稼働する無人車両についての技術が開示されている。
特開２０１２－１１３４２９号公報
　無人車両及び有人車両の両方が同一の作業現場において稼働する場合がある。無人車両は前進又は後進する。無人車両の進行方向を把握することができれば、作業現場における作業が円滑に実施される。
　本発明の態様は、無人で走行する作業車両の進行方向を把握することができる作業車両の管理システム及び作業車両の管理方法を提供することを目的とする。
　本発明の第１の態様に従えば、進行方向を報知可能な報知器を有する作業車両の走行条件データを生成する走行条件データ生成部と、前記走行条件データに基づいて、前記作業車両の前進時において前記報知器が第１状態で作動し、前記作業車両の後進時において前記報知器が前記第１状態とは異なる第２状態で作動するように、前記報知器を制御するための報知データを生成する報知データ生成部と、前記報知データを前記作業車両に出力する出力部と、を備える作業車両の管理システムが提供される。
　本発明の第２の態様に従えば、進行方向を報知可能な報知器を有する作業車両の走行条件データを生成することと、前記走行条件データに基づいて、前記作業車両の前進時において前記報知器が第１状態で作動し、前記作業車両の後進時において前記報知器が前記第１状態とは異なる第２状態で作動するように、前記報知器を制御するための報知データを生成することと、前記報知データを前記作業車両に出力することと、を含む作業車両の管理方法が提供される。
　本発明の態様によれば、無人で走行する作業車両の進行方向を把握することができる作業車両の管理システム及び作業車両の管理方法が提供される。
図１は、第１実施形態に係る作業車両の管理システムの一例を模式的に示す図である。 図２は、第１実施形態に係る作業車両を前方から見た斜視図である。 図３は、第１実施形態に係る作業車両を後方から見た斜視図である。 図４は、第１実施形態に係る作業車両を示す側面図である。 図５は、第１実施形態に係る管理装置及び制御装置の一例を示す機能ブロック図である。 図６は、第１実施形態に係る走行条件データを模式的に示す図である。 図７は、第１実施形態に係る作業車両の管理方法の一例を示すフローチャートである。 図８は、第１実施形態に係る作業車両の管理方法を説明するための模式図である。 図９は、第１実施形態に係る作業車両の管理方法を説明するための模式図である。 図１０は、第１実施形態に係る作業車両の管理方法を説明するための模式図である。 図１１は、第２実施形態に係る作業車両の管理方法を説明するための模式図である。 図１２は、第３実施形態に係る作業車両の管理方法を説明するための模式図である。 図１３は、第３実施形態に係る作業車両の管理方法を説明するための模式図である。 図１４は、第４実施形態に係る作業車両の管理方法を説明するための模式図である。 図１５は、第４実施形態に係る作業車両の管理方法を説明するための模式図である。
　以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
第１実施形態．
［管理システム］
　図１は、本実施形態に係る作業車両２の管理システム１の一例を模式的に示す図である。管理システム１は、作業車両２の運行管理を実施する。本実施形態において、作業車両２は、鉱山を走行可能な運搬車両であるダンプトラック２である。
　図１に示すように、ダンプトラック２は、鉱山の作業場ＰＡ及び作業場ＰＡに通じる搬送路ＨＬの少なくとも一部を走行する。作業場ＰＡは、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方を含む。搬送路ＨＬは、交差点ＩＳを含む。ダンプトラック２は、搬送路ＨＬ及び作業場ＰＡに設定された目標走行経路に従って走行する。
　積込場ＬＰＡは、ダンプトラック２に積荷を積み込む積込作業が実施されるエリアである。積込場ＬＰＡにおいて、油圧ショベルのような積込機械３が稼働する。排土場ＤＰＡは、ダンプトラック２から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアである。排土場ＤＰＡには、例えば破砕機ＣＲが設けられる。
　管理システム１は、管理装置１０と、通信システム９とを備える。管理装置１０は、コンピュータシステムを含み、鉱山に設けられる管制施設７に設置される。通信システム９は、管理装置１０とダンプトラック２との間でデータ通信及び信号通信を実施する。通信システム９は、データ及び信号を中継する中継器６を複数有する。管理装置１０とダンプトラック２とは、通信システム９を介して無線通信する。
　本実施形態において、ダンプトラック２は、管理装置１０からの指令信号に基づいて鉱山を走行する無人ダンプトラックである。ダンプトラック２は、運転者の操作によらずに管理装置１０からの指令信号に基づいて鉱山を走行する。
　本実施形態において、ダンプトラック２の位置が、ＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System：全地球航法衛星システム）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、ＧＰＳ（Global　Positioning　System：全地球測位システム）を含む。ＧＮＳＳは、複数の測位衛星５を有する。ＧＮＳＳは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される位置を検出する。ＧＮＳＳにより検出される位置は、グローバル座標系において規定される絶対位置である。ＧＮＳＳにより、鉱山におけるダンプトラック２の絶対位置が検出される。
［ダンプトラック］
　次に、本実施形態に係るダンプトラック２について説明する。図２は、本実施形態に係るダンプトラック２を前方から見た斜視図である。図３は、本実施形態に係るダンプトラック２を後方から見た斜視図である。図４は、本実施形態に係るダンプトラック２を示す側面図である。図２、図３、及び図４を用いる説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、ＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。
　図２、図３、及び図４を用いる説明においては、Ｙ軸方向をダンプトラック２の走行方向とし、＋Ｙ方向をダンプトラック２の前進方向とし、－Ｙ方向をダンプトラック２の後進方向とする。また、走行方向において、ダンプトラック２の＋Ｙ側の部位又は方向を適宜、前部又は前方、と称し、ダンプトラック２の－Ｙ側の部位又は方向を適宜、後部又は後方、と称する。また、Ｘ軸方向をダンプトラック２の車幅方向とし、車幅方向において、ダンプトラック２の＋Ｘ側の部位又は方向を適宜、右部又は右方、と称し、ダンプトラック２の－Ｘ側の部位又は方向を適宜、左部又は左方、と称する。また、Ｚ軸方向をダンプトラック２の上下方向とし、上下方向において、ダンプトラック２の＋Ｚ側の部位又は方向を適宜、上部又は上方、と称し、ダンプトラック２の－Ｚ側の部位又は方向を適宜、下部又は下方、と称する。
　ダンプトラック２は、シャーシ２０と、シャーシ２０に支持されるダンプボディ２１と、シャーシ２０を支持する走行装置２２と、走行装置２２を作動するための動力を発生する駆動装置２３と、ラジエータ２４と、ダンプボディ２１を駆動するホイストシリンダ２５と、制御装置４０とを備える。
　本実施形態において、ダンプトラック２は、キャブ（運転室）を有しないキャブレスダンプトラックである。ダンプトラック２は、運転者の操作によらずに無人で走行する。なお、ダンプトラック２は、キャブを有し、無人で走行するダンプトラックでもよい。
　走行装置２２は、ダンプトラック２の前部に設けられ、タイヤ２６Ｔを支持するホイール２６と、ダンプトラック２の後部に設けられ、タイヤ２７Ｔを支持するホイール２７と、ホイール２６及びホイール２７を制動するブレーキ装置と、ホイール２６及びホイール２７を操舵する操舵装置とを有する。ホイール２６及びタイヤ２６Ｔは、シャーシ２０の右部及び左部のそれぞれに１つずつ設けられる。ホイール２７及びタイヤ２７Ｔは、シャーシ２０の右部及び左部のそれぞれに１つずつ設けられる。
　ホイール２６及びホイール２７は、懸架装置を介してシャーシ２０に支持される。ホイール２６及びホイール２７が回転することによって、ダンプトラック２は走行する。
　駆動装置２３は、ホイール２６及びホイール２７を回転させるための動力を発生する。本実施形態において、駆動装置２３は、内燃機関と、内燃機関の作動により電力を発生する発電機と、発電機で発生した電力に基づいて作動する電動モータとを含む。ラジエータ２４は、内燃機関の冷却液を放熱する。
　ホイール２６及びホイール２７は、電動モータが発生する動力によって回転する。電動モータは、インホイールモータであり、ホイール２６及びホイール２７のそれぞれに設けられる。内燃機関が駆動することにより、発電機が作動して電力を発生する。発電機が発生する電力によって、電動モータが駆動する。電動モータは、２つのホイール２６のそれぞれに設けられる。また、電動モータは、２つのホイール２７のそれぞれに設けられる。すなわち、本実施形態において、走行装置２２は、４輪駆動方式の走行装置である。
　ホイール２６は、第１の操舵装置によって操舵される。ホイール２７は、第２の操舵装置によって操舵される。すなわち、本実施形態において、走行装置２２は、４輪操舵方式の走行装置である。
　ダンプトラック２は、前進可能及び後進可能である。前進時におけるダンプトラック２の走行性能と後進時におけるダンプトラック２の走行性能とは実質的に同一であることが好ましい。すなわち、前進時における走行装置２２の駆動性能、制動性能、及び旋回性能の少なくとも一つと、後進時における走行装置２２の駆動性能、制動性能、及び旋回性能の少なくとも一つとは、実質的に同一である。例えば、前進時におけるダンプトラック２の最高走行速度と後進時におけるダンプトラック２の最高走行速度とは実質的に同一である。前進時におけるダンプトラック２の最高加速度と後進時におけるダンプトラック２の最高加速度とは実質的に同一である。
　ダンプボディ２１は、積荷を収容する。ダンプボディ２１は、シャーシ２０の後部にヒンジ機構２８を介して回動可能に支持される。ダンプボディ２１は、前部に突出部２９を有し、後部に傾斜面３０を有する。
　ホイストシリンダ２５は、ダンプボディ２１を駆動する。ホイストシリンダ２５は、車幅方向に２つ設けられる。ホイストシリンダ２５の上端部は、ダンプボディ２１の前部に回転可能に連結される。ホイストシリンダ２５の下端部は、シャーシ２０に回転可能に連結される。
　ダンプボディ２１は、ホイストシリンダ２５の作動によりダンプ動作する。ホイストシリンダ２５が伸長することにより、ダンプボディ２１の前部が上昇するように、ヒンジ機構２８を中心にダンプボディ２１が回動する。ダンプボディ２１がダンプ動作することにより、ダンプボディ２１に積載されている積荷は、ダンプボディ２１の後部から排出される。
　制御装置４０は、コンピュータシステムを含む。制御装置４０は、管理装置１０から供給される走行条件データを含む指令信号に基づいて、ダンプトラック２を制御する。
　ダンプトラック２は、ダンプトラック２の絶対位置を検出する位置検出器３１と、前部に設けられた照明灯３２と、後部に設けられた照明灯３３と、前部に設けられた障害物センサ３６と、後部に設けられた障害物センサ３７とを有する。
　位置検出器３１は、測位衛星５からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナと、ＧＰＳアンテナで受信されたＧＰＳ信号に基づいてダンプトラック２の絶対位置を算出するＧＰＳ演算器とを含む。位置検出器３１のＧＰＳアンテナは、ダンプボディ２１の後部に設けられる。
　照明灯３２は、ダンプトラック２の前方の物体を照明する。照明灯３３は、ダンプトラック２の後方の物体を照明する。
　障害物センサ３６は、ダンプトラック２の前進時において、ダンプトラック２の前方の障害物を検出する。障害物センサ３７は、ダンプトラック２の後進時において、ダンプトラック２の後方の障害物を検出する。障害物センサ３６及び障害物センサ３７は、例えばレーダ装置を含む。なお、障害物センサ３６及び障害物センサ３７は、レーザスキャナ装置を含んでもよいし、カメラを含んでもよい。ダンプトラック２の前進時において、障害物センサ３６が障害物を検出したとき、制御装置４０は、障害物センサ３６の検出データに基づいて、ダンプトラック２と障害物との衝突を回避するための処理を実施する。ダンプトラック２の後進時において、障害物センサ３７が障害物を検出したとき、制御装置４０は、障害物センサ３７の検出データに基づいて、ダンプトラック２と障害物との衝突を回避するための処理を実施する。ダンプトラック２と障害物との衝突を回避するための処理は、例えば、走行しているダンプトラック２を減速させる処理、又は停止させる処理である。
［管理装置及び制御装置］
　次に、本実施形態に係る管理装置１０及び制御装置４０について説明する。図５は、本実施形態に係る管理装置１０及び制御装置４０の一例を示す機能ブロック図である。上述のように、管理装置１０は、管制施設７に設置される。制御装置４０は、ダンプトラック２に搭載される。管理装置１０と制御装置４０とは、通信システム９を介して無線通信する。
　管理装置１０は、コンピュータシステムを含む。管理装置１０は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）のようなプロセッサを含む演算処理装置１１と、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）又はＲＡＭ（Random　Access　Memory）のようなメモリ及びストレージを含む記憶装置１２と、入出力インターフェース１３とを有する。
　管理装置１０は、無線通信装置１４と接続される。管理装置１０は、無線通信装置１４及び通信システム９を介して、ダンプトラック２とデータ通信する。
　管理装置１０は、入力装置１５及び出力装置１６と接続される。入力装置１５及び出力装置１６は、管制施設７に設置される。入力装置１５は、例えばコンピュータ用のキーボード、マウス、及びタッチパネルの少なくとも一つを含む。入力装置１５が操作されることにより生成された入力データは、管理装置１０に出力される。出力装置１６は、表示装置を含む。表示装置は、液晶ディスプレイ（Liquid　Crystal　Display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（Organic　Electroluminescence　Display：ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイを含む。出力装置１６は、管理装置１０から出力される表示データに基づいて作動する。なお、出力装置１６は、例えば印刷装置でもよい。
　演算処理装置１１は、走行条件データ生成部１１１と、報知データ生成部１１２と、位置データ取得部１１３とを有する。
　走行条件データ生成部１１１は、鉱山を走行するダンプトラック２の走行条件データを生成する。ダンプトラック２の走行条件データは、ダンプトラック２の走行経路、走行速度、加速度、減速度、及び進行方向の少なくとも一つを含む。また、ダンプトラック２の走行条件データは、ダンプトラック２の停車位置及び発車位置の少なくとも一方を含んでもよい。
　本実施形態において、走行条件データ生成部１１１は、少なくとも、搬送路ＨＬにおいて、ダンプトラック２を前進で走行させる第１走行経路ＲＰａ及び後進で走行させる第２走行経路ＲＰｂを含む走行条件データを設定する。
　走行条件データ生成部１１１は、作業場ＰＡ及び搬送路ＨＬにおいて、第１走行経路ＲＰａと第２走行経路ＲＰｂとが重複しないように走行条件データを生成することが好ましい。
　報知データ生成部１１２は、走行条件データ生成部１１１で生成された走行条件データに基づいて、ダンプトラック２に設けられている報知器を制御するための報知データを生成する。報知器は、ダンプトラック２の進行方向を報知可能な報知器である。
　本実施形態において、報知器は、ダンプトラック２の前部に設けられた照明灯３２と、ダンプトラック２の後部に設けられた照明灯３３とを含む。報知データ生成部１１２は、ダンプトラック２の前進時と後進時とにおいて、照明灯３２の点灯状態及び照明灯３３の点灯状態が異なるように、報知データを生成する。
　位置データ取得部１１３は、ダンプトラック２の絶対位置を示す位置データを取得する。上述のように、ダンプトラック２の絶対位置は、位置検出器３１によって検出される。位置検出器３１の検出データは、通信システム９を介して管理装置１０に送信される。位置データ取得部１１３は、通信システム９を介して、ダンプトラック２の位置データを取得する。
　入出力インターフェース１３は、走行条件データ生成部１１１で生成された走行条件データをダンプトラック２に出力する。また、入出力インターフェース１３は、報知データ生成部１１２で生成された報知データをダンプトラック２に出力する。入出力インターフェース１３は、走行条件データ及び報知データをダンプトラック２に出力する出力部として機能する。演算処理装置１１で生成された走行条件データ及び報知データは、入出力インターフェース１３及び通信システム９を介して、ダンプトラック２に出力される。
　制御装置４０は、コンピュータシステムを含む。制御装置４０は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）のようなプロセッサを含む演算処理装置４１と、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）又はＲＡＭ（Random　Access　Memory）のようなメモリ及びストレージを含む記憶装置４２と、入出力インターフェース４３とを有する。
　制御装置４０は、無線通信装置４４と接続される。制御装置４０は、無線通信装置４４及び通信システム９を介して、管理装置１０とデータ通信する。
　制御装置４０は、位置検出器３１、駆動装置２３、ブレーキ装置３４、操舵装置３５、照明灯３２、及び照明灯３３と接続される。位置検出器３１、駆動装置２３、ブレーキ装置３４、操舵装置３５、照明灯３２、及び照明灯３３は、ダンプトラック２に搭載される。
　上述のように、位置検出器３１は、ダンプトラック２の絶対位置を検出する。駆動装置２３は、ダンプトラック２の走行装置２２を駆動するために作動する。ブレーキ装置３４は、ダンプトラック２の走行装置２２を制動するために作動する。操舵装置３５は、ダンプトラック２の走行装置２２を操舵するために作動する。
　演算処理装置４１は、運転制御部４１１と、絶対位置データ取得部４１２と、報知器制御部４１３とを有する。
　運転制御部４１１は、管理装置１０から供給された走行条件データに基づいて、ダンプトラック２の駆動装置２３、ブレーキ装置３４、及び操舵装置３５の少なくとも一つを制御する運転制御信号を出力する。運転制御信号は、駆動装置２３に出力されるアクセル指令信号、ブレーキ装置３４に出力されるブレーキ指令信号、及び操舵装置３５に出力されるステアリング指令信号を含む。
　絶対位置データ取得部４１２は、位置検出器３１の検出データからダンプトラック２の絶対位置データを取得する。
　報知器制御部４１３は、管理装置１０から供給された報知データに基づいて、ダンプトラック２の報知器を制御する制御信号を出力する。本実施形態において、報知器制御部４１３は、管理装置１０から供給された報知データに基づいて、ダンプトラック２の照明灯３２の点灯状態を制御する制御信号及び照明灯３３の点灯状態を制御する制御信号を出力する。
［走行条件データ］
　次に、本実施形態に係る走行条件データについて説明する。図６は、本実施形態に係る走行条件データを模式的に示す図である。図６は、搬送路ＨＬに規定された走行条件データの一例を示す。
　図６に示すように、走行条件データは、一定の間隔Ｗで設定される複数のコース点ＰＩの集合体を含む。
　複数のコース点ＰＩのそれぞれは、ダンプトラック２の目標絶対位置データと、コース点ＰＩが設定された位置におけるダンプトラック２の目標走行速度データと、コース点ＰＩが設定された位置におけるダンプトラック２の目標進行方向データとを含む。
　複数のコース点ＰＩを通過する軌跡によって、ダンプトラック２の目標走行経路ＲＰが規定される。目標走行速度データに基づいて、そのコース点ＰＩが設定された位置におけるダンプトラック２の目標走行速度が規定される。目標進行方向データに基づいて、そのコース点ＰＩが設定された位置におけるダンプトラック２の目標進行方向が規定される。
　本実施形態において、複数のコース点ＰＩのそれぞれは、ダンプトラック２の報知器を制御するための報知データを含む。報知データ生成部１１２は、複数のコース点ＰＩのそれぞれに報知データを設定する。報知データは、ダンプトラック２がコース点ＰＩの位置を通過するときの報知器の作動状態を制御するためのデータである。
　すなわち、本実施形態において、複数のコース点ＰＩのそれぞれは、目標絶対位置データ、目標走行速度データ、目標進行方向データ、及び報知データを含む。
　報知データ生成部１１２は、ダンプトラック２の前進時において報知器が第１状態で作動し、ダンプトラック２の後進時において報知器が第１状態とは異なる第２状態で作動するように、報知データを生成する。例えば、あるコース点ＰＩに規定されている目標進行方向データがダンプトラック２を前進させる目標進行方向データである場合、そのコース点ＰＩに規定される報知データは、報知器を第１形態で作動させる報知データである。あるコース点ＰＩに規定されている目標進行方向データがダンプトラック２を後進させる目標進行方向データである場合、そのコース点ＰＩに規定される報知データは、報知器を第１形態とは異なる第２形態で作動させる報知データである。
　管理装置１０の入出力インターフェース１３は、無線通信装置１４を介して、報知データを含む走行条件データをダンプトラック２に出力する。管理装置１０は、ダンプトラック２の進行方向前方の複数のコース点ＰＩを含む走行条件データをダンプトラック２に出力する。ダンプトラック２は、管理装置１０から送信された走行条件データに従って、鉱山を走行する。また、ダンプトラック２は、管理装置１０から送信された報知データに従って、照明灯３２及び照明灯３３を含む報知器を制御する。
　図６は、搬送路ＨＬに設定された走行条件データの一例を示す。作業場ＰＡにおいても、ダンプトラック２の走行条件データが設定される。
［管理方法］
　次に、本実施形態に係るダンプトラック２の管理方法について説明する。図７は、本実施形態に係るダンプトラック２の管理方法の一例を示すフローチャートである。図８、図９、及び図１０は、本実施形態に係るダンプトラック２の管理方法を説明するための模式図である。
　走行条件データ生成部１１１は、ダンプトラック２の走行条件データを生成する（ステップＳ１０）。走行条件データは、ダンプトラック２の積込作業が実施される積込場ＬＰＡ及びダンプトラック２の排出作業が実施される排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬにおいて、ダンプトラック２を前進で走行させる第１走行経路ＲＰａ及び後進で走行させる第２走行経路ＲＰｂを含む。
　図８は、本実施形態に係る走行条件データの一例を示す。図８に示す例において、鉱山に複数の積込場ＬＰＡ及び複数の排土場ＤＰＡが設けられている。図８に示す例においては、鉱山に第１積込場ＬＰＡ１及び第２積込場ＬＰＡ２が設けられている。また、鉱山に第１排土場ＤＰＡ１及び第２排土場ＤＰＡ２が設けられている。
　図８に示すように、ダンプトラック２を前進で走行させる第１走行経路ＲＰａと、ダンプトラック２を後進で走行させる第２走行経路ＲＰｂとが搬送路ＨＬに設定される。ダンプトラック２は、第１走行経路ＲＰａ及び第２走行経路ＲＰｂに従って、搬送路ＨＬを走行する。
　図８は、ダンプトラック２が第１積込場ＬＰＡ１と第１排土場ＤＰＡ１とを往復するように走行条件データが設定されている例を示す。ダンプトラック２は、第１走行経路ＲＰａに従って搬送路ＨＬを前進で走行し、第１積込場ＬＰＡ１に進入する。ダンプトラック２は、第１積込場ＬＰＡ１において、積込機械３により積荷を積み込まれる。第１積込場ＬＰＡ１における積込作業が終了した後、ダンプトラック２は、第２走行経路ＲＰｂに従って搬送路ＨＬを後進で走行し、第１排土場ＤＰＡ１に進入する。ダンプトラック２は、第１排土場ＤＰＡ１において、積荷を排出する。第１排土場ＤＰＡ１における排出作業が終了した後、ダンプトラック２は、第１走行経路ＲＰａに従って搬送路ＨＬを前進で走行し、第１積込場ＬＰＡ１に進入する。ダンプトラック２は、第１積込場ＬＰＡ１において、積込機械３により積荷を積み込まれる。以下、同様の作業が繰り返される。
　報知データ生成部１１２は、走行条件データ生成部１１１で生成された走行条件データに基づいて、照明灯３２及び照明灯３３を制御するための報知データを生成する（ステップＳ２０）。
　走行条件データ生成部１１１は、報知データ生成部１１２で生成された報知データと走行条件データとを合成する。
　例えば、走行条件データ生成部１１１において、あるコース点ＰＩにダンプトラック２を前進させる目標進行方向データが設定された場合、報知データ生成部１１２は、そのコース点ＰＩに、報知器を第１形態で作動させる報知データを設定する。走行条件データ生成部１１１において、あるコース点ＰＩにダンプトラック２を後進させる目標進行方向データが設定された場合、報知データ生成部１１２は、そのコース点ＰＩに、報知器を第２形態で作動させる報知データを設定する。
　管理装置１０の入出力インターフェース１３は、報知データを含む走行条件データをダンプトラック２に出力する（ステップＳ３０）。ダンプトラック２は、走行条件データに従って走行する。
　図９は、前進時におけるダンプトラック２の一例を模式的に示す図である。図１０は、後進時にけるダンプトラック２の一例を模式的に示す図である。図９に示すように、ダンプトラック２の前進時において、報知機として機能する照明灯３２及び照明灯３３は、第１状態（第１点灯状態）で作動する。図１０に示すように、ダンプトラック２の後進時において、報知機として機能する照明灯３２及び照明灯３３は、第１状態（第１点灯状態）とは異なる第２状態（第２点灯状態）で作動する。本実施形態においては、ダンプトラック２の前進時において、照明灯３２は第１点灯状態で作動し、ダンプトラック２の後進時において、照明灯３２は第１点灯状態とは異なる第２点灯状態で作動する。ダンプトラック２の前進時において、照明灯３３は第２点灯状態で作動し、ダンプトラック２の後進時において、照明灯３３は第２点灯状態とは異なる第１点灯状態で作動する。
　図９及び図１０に示す例では、ダンプトラック２の前進時において、照明灯３２は、第１色光（例えば黄色光）を射出し、照明灯３３は、第１色光とは異なる第２色光（例えば赤色光）を射出する。ダンプトラック２の後進時において、照明灯３２は、第２色光（例えば赤色光）を射出し、照明灯３３は、第１色光（例えば黄色光）を射出する。
　なお、ダンプトラック２の前進時において、照明灯３２が光を射出し、照明灯３３が光を射出しないようにしてもよい。ダンプトラック２の後進時において、照明灯３３が光を射出し、照明灯３２が光を射出しないようにしてもよい。
　なお、ダンプトラック２の前進時において、照明灯３２が連続光を射出し、照明灯３３が点滅光を射出してもよい。ダンプトラック２の後進時において、照明灯３３が連続光を射出し、照明灯３２が点滅光を射出してもよい。
［作用及び効果］
　以上説明したように、本実施形態によれば、前進時における走行性能と後進時における走行性能とが実質的に同一であるダンプトラック２に設けられている照明灯３２及び照明灯３３を含む報知器により、ダンプトラック２の進行方向がダンプトラック２の周囲に報知される。これにより、ダンプトラック２の周囲の有人車両の運転者又は鉱山で作業をしている作業者は、ダンプトラック２の進行方向を把握することができる。したがって、鉱山における作業は円滑に実施され、鉱山の作業性及び生産性は向上する。
　従来のダンプトラック２は、キャブを有する。そのため、従来において、ダンプトラック２の周囲の有人車両の運転者又は鉱山で作業をしている作業者は、ダンプトラック２の外観から、ダンプトラック２の進行方向を把握することができる。本実施形態において、ダンプトラック２は、キャブを有しない。したがって、ダンプトラック２の周囲の有人車両の運転者又は鉱山で作業をしている作業者は、ダンプトラック２の外観からでは、ダンプトラック２の進行方向を把握することが困難である。また、鉱山においては、ダンプトラック２は２４時間フル稼働するため、特に夜間においては、ダンプトラック２の周囲の有人車両の運転者又は鉱山で作業をしている作業者は、ダンプトラック２の外観からでは、ダンプトラック２の進行方向を把握することが困難である。本実施形態によれば、ダンプトラック２の進行方向が報知器により報知されるため、ダンプトラック２の周囲の有人車両の運転者又は鉱山で作業をしている作業者は、ダンプトラック２の進行方向を把握することができる。
　また、本実施形態においては、走行条件データの複数のコース点ＰＩのそれぞれに報知データが付与されるので、走行条件データに従って走行するダンプトラック２の報知器を適切に作動させることができる。
　また、本実施形態においては、報知器は、光を射出して、ダンプトラック２の進行方向を報知する。これにより、ダンプトラック２の周囲の有人車両の運転者又は鉱山で作業をしている作業者は、視覚を通じてダンプトラック２の進行方向を認識することができる。
　また、本実施形態においては、報知器は、ダンプトラック２の前部に設けられた照明灯３２と、ダンプトラック２の後部に設けられた照明灯３３とを含み、報知データ生成部１１２は、ダンプトラック２の前進時と後進時とにおいて、照明灯３２の点灯状態及び照明灯３３の点灯状態が異なるように、報知データを生成する。本実施形態においては、ダンプトラック２の前進時と後進時とにおいて、照明灯３２は第１点灯状態と第１点灯状態とは異なる第２点灯状態で作動し、照明灯３３は第２点灯状態と第２点灯状態とは異なる第１点灯状態で作動する。これにより、ダンプトラック２の前方に存在する有人車両の運転者又は作業者とダンプトラック２の後方に存在する有人車両の運転者又は作業者との双方が、視覚を通じてダンプトラック２の進行方向を認識することができる。
第２実施形態．
　第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
　図１１は、本実施形態に係るダンプトラック２の管理方法の一例を模式的に示す図である。本実施形態においては、ダンプトラック２がスイッチバックするときの報知器の動作について説明する。
　スイッチバックとは、前進するダンプトラック２がダンプトラック２の前後方向を転換することなく進行方向を転換して、後進を開始する動作、又は、後進するダンプトラック２がダンプトラック２の前後方向を転換することなく進行方向を転換して、前進を開始する動作をいう。
　作業場ＰＡ又は搬送路ＨＬにおいて、ダンプトラック２をスイッチバックさせる場合がある。ダンプトラック２をスイッチバックさせる場合、走行条件データ生成部１１１は、ダンプトラック２をスイッチバックさせる指令データを含む走行条件データを生成する。
　本実施形態において、報知データ生成部１１２は、スイッチバックが実施されるスイッチバック位置ＳＰとスイッチバック位置ＳＰから規定距離離れた規定位置ＫＰとの間において報知器が第３状態で作動するように、報知データを生成する。ダンプトラック２が前進した後に後進するようにスイッチバックする場合において、規定位置ＫＰは、ダンプトラック２の前進区間に規定される。ダンプトラック２が後進した後に前進するようにスイッチバックする場合において、規定位置ＫＰは、ダンプトラック２の後進区間に規定される。すなわち、報知データ生成部１１２は、ダンプトラック２がスイッチバックする直前において、報知器が第１状態及び第２状態とは異なる第３状態で作動するように、報知データを生成する。
　図１１は、第１走行経路ＲＰａに従って前進で走行するダンプトラック２がスイッチバック位置ＳＰでスイッチバックした後、第２走行経路ＲＰｂに従って後進で走行する例を示す。規定位置ＫＰは、ダンプトラック２の前進区間である第１走行経路ＲＰａに規定される。規定位置ＫＰは、特定のコース点ＰＩによって規定される。スイッチバック位置ＳＰも、特定のコース点ＰＩによって規定される。
　ダンプトラック２が規定位置ＫＰを通過する前の区間においては、照明灯３２及び照明灯３３は、第１状態（第１点灯状態）で点灯する。第１点灯状態は、例えば照明灯３２が黄色の連続光を射出し、照明光３３が赤色の連続光を射出する状態である。
　ダンプトラック２が規定位置ＫＰを通過すると、照明灯３２及び照明灯３３の点灯状態は、第１状態（第１点灯状態）から第３状態（第３点灯状態）に遷移する。規定位置ＫＰとスイッチバック位置ＳＰとの間の区間においては、照明灯３２及び照明灯３３は、第３状態（第３点灯状態）で点灯する。第３点灯状態は、第１点灯状態及び第２点灯状態とは異なる動作である。第３点灯状態は、例えば照明灯３２が黄色の点滅光を射出し、照明光３３が赤色の点滅光を射出する状態である。
　ダンプトラック２は、スイッチバック位置ＳＰにおいてスイッチバックする。ダンプトラック２がスイッチバック位置ＳＰを通過した後の区間においては、照明灯３２及び照明灯３３は、第２状態（第２点灯状態）で点灯する。第２点灯状態は、例えば照明灯３２が赤色の連続光を射出し、照明光３３が黄色の連続光を射出する状態である。
　以上説明したように、本実施形態においては、スイッチバックが実施される直前の区間において、報知器が第１状態及び第２状態とは異なる第３状態で作動する。これにより、ダンプトラック２の周囲の有人車両の運転者又は鉱山で作業をしている作業者は、ダンプトラック２の進行方向がそろそろ変更されそうであることを認識することができる。したがって、鉱山における作業は円滑に実施され、鉱山の作業性及び生産性は向上する。
第３実施形態．
　第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
　図１２及び図１３は、本実施形態に係るダンプトラック２の管理方法の一例を模式的に示す図である。本実施形態においては、報知器がダンプトラック２の外面に設けられた表示装置５１を含む例について説明する。表示装置５１は、液晶ディスプレイ（Liquid　Crystal　Display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（Organic　Electroluminescence　Display：ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイを含む。表示装置５１は、光を射出して、ダンプトラック２の進行方向を報知する。
　表示装置５１は、ダンプトラック２の周囲の有人車両の運転者又は鉱山で作業をしている作業者が視認可能な位置に設けられる。図１２及び図１３に示す例では、表示装置５１は、ダンプトラック２のシャーシ２０の側面に設けられる。
　報知データ生成部１１２は、表示装置５１に表示させる表示データを生成する。報知データ生成部１１２は、ダンプトラック２の前進時と後進時とにおいて、表示装置５１に表示される表示データが異なるように、報知データを生成する。
　図１２及び図１３に示す例では、ダンプトラック２の前進時において、ダンプトラック２の進行方向を示す矢印の画像データが表示装置５１に表示される。図１２及び図１３に示す例では、矢印の向きがダンプトラック２の進行方向前方を向くように表示される。ダンプトラック２の後進時において、ダンプトラック２の進行方向を示す矢印の画像データが表示装置５１に表示される。なお、画像データは、矢印に限定されない。また、表示装置５１に表示される表示データが、文字データを含んでもよい。
　以上説明したように、本実施形態においても、ダンプトラック２の進行方向がダンプトラック２の周囲に報知される。報知データ生成部１１２は、表示データを任意に生成可能であり、多彩なバリエーションの報知形態でダンプトラック２の進行方向を報知することができる。
第４実施形態．
　第４実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
　図１４及び図１５は、本実施形態に係るダンプトラック２の管理方法の一例を模式的に示す図である。本実施形態においては、報知器が、ダンプトラック２が走行する地面に画像を投影する投影装置５２及び投影装置５３を含む例について説明する。投影装置５２及び投影装置５３は、液晶パネル又はＤＭＤ（Digital　Mirror　Device：デジタルミラーデバイス）のような光変調素子及び投射光学系を有するプロジェクタ装置である。投影装置５２及び投影装置５３は、光を射出して、ダンプトラック２の進行方向を報知する。
　投影装置５２は、ダンプトラック２の前部に設けられる。投影装置５３は、ダンプトラック２の後部に設けられる。投影装置５２は、ダンプトラック２の前方の地面に画像を投影する。投影装置５３は、ダンプトラック２の後方の地面に画像を投影する。
　報知データ生成部１１２は、投影装置５２及び投影装置５３に投影させる画像データを生成する。報知データ生成部１１２は、ダンプトラック２の前進時と後進時とにおいて、地面に投影される画像が異なるように、報知データを生成する。
　図１４及び図１５に示す例では、ダンプトラック２の前進時において、ダンプトラック２の進行方向を示す矢印の画像が、ダンプトラック２の前方の地面及び後方の地面のそれぞれに投影される。ダンプトラック２の後進時において、ダンプトラック２の進行方向を示す矢印の画像が、ダンプトラック２の前方の地面及び後方の地面のそれぞれに投影される。なお、投影される画像は、矢印に限定されない。また、文字が地面に投影されてもよい。
　以上説明したように、本実施形態においても、ダンプトラック２の進行方向がダンプトラック２の周囲に報知される。報知データ生成部１１２は、画像データを任意に生成可能であり、多彩なバリエーションの報知形態でダンプトラック２の進行方向を報知することができる。
　なお、上述の実施形態においては、走行条件データ生成部１１１、報知データ生成部１１２、及び位置データ取得部１１３の機能が管理装置１０に含まれることとした。走行条件データ生成部１１１、報知データ生成部１１２、及び位置データ取得部１１３の一部又は全部の機能が、ダンプトラック２に搭載されている制御装置４０に含まれてもよい。
　なお、上述の実施形態においては、作業車両が鉱山で稼働するダンプトラック２であることとした。作業車両は、鉱山とは別の広域の作業現場で稼働してもよい。
　１…管理システム、２…ダンプトラック（作業車両）、３…積込機械、５…測位衛星、６…中継器、７…管制施設、９…通信システム、１０…管理装置、１１…演算処理装置、１２…記憶装置、１３…入出力インターフェース、１４…無線通信装置、１５…入力装置、１６…表示装置、２０…シャーシ、２１…ダンプボディ、２２…走行装置、２３…駆動装置、２４…ラジエータ、２５…ホイストシリンダ、２６…ホイール、２６Ｔ…タイヤ、２７…ホイール、２７Ｔ…タイヤ、２８…ヒンジ機構、２９…突出部、３０…傾斜面、３１…位置検出器、３２…照明灯、３３…照明灯、３４…ブレーキ装置、３５…操舵装置、３６…障害物センサ、３７…障害物センサ、４０…制御装置、４１…演算処理装置、４２…記憶装置、４３…入出力インターフェース、４４…無線通信装置、５１…表示装置、５２…投影装置、５３…投影装置、１１１…走行条件データ生成部、１１２…報知データ生成部、１１３…位置データ取得部、４１１…運転制御部、４１２…絶対位置データ取得部、４１３…報知器制御部、ＣＲ…破砕機、ＤＰＡ…排土場、ＨＬ…搬送路、ＩＳ…交差点、ＬＰＡ…積込場、ＰＡ…作業場、ＲＰ…目標走行経路、ＲＰａ…第１走行経路、ＲＰｂ…第２走行経路。

Claims (5)

  1. 　進行方向を報知可能な報知器を有する作業車両の走行条件データを生成する走行条件データ生成部と、
    　前記走行条件データに基づいて、前記作業車両の前進時において前記報知器が第１状態で作動し、前記作業車両の後進時において前記報知器が前記第１状態とは異なる第２状態で作動するように、前記報知器を制御するための報知データを生成する報知データ生成部と、
    　前記報知データを前記作業車両に出力する出力部と、
    を備える作業車両の管理システム。
  2. 　前記走行条件データは、一定の間隔で設定される複数のコース点を含み、
    　複数の前記コース点のそれぞれは、前記作業車両の目標進行方向データを含み、
    　前記報知データ生成部は、前記コース点に前記報知データを設定し、
    　前記出力部は、前記報知データを含む前記走行条件データを前記作業車両に出力する、
    請求項１に記載の作業車両の管理システム。
  3. 　前記走行条件データは、前記作業車両をスイッチバックさせる指令データを含み、
    　前記報知データ生成部は、前記スイッチバックが実施されるスイッチバック位置と前記スイッチバック位置から規定距離離れた規定位置との間において前記報知器が第３状態で作動するように、前記報知データを生成する、
    請求項１又は請求項２に記載の作業車両の管理システム。
  4. 　前記報知器は、前記作業車両の前部に設けられた第１照明灯と、前記作業車両の後部に設けられた第２照明灯とを含み、
    　前記報知データ生成部は、前記作業車両の前進時と後進時とにおいて、前記第１照明灯の点灯状態及び前記第２照明灯の点灯状態が異なるように、前記報知データを生成する、
    請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両の管理システム。
  5. 　進行方向を報知可能な報知器を有する作業車両の走行条件データを生成することと、
    　前記走行条件データに基づいて、前記作業車両の前進時において前記報知器が第１状態で作動し、前記作業車両の後進時において前記報知器が前記第１状態とは異なる第２状態で作動するように、前記報知器を制御するための報知データを生成することと、
    　前記報知データを前記作業車両に出力することと、
    を含む作業車両の管理方法。
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