WO2017187881A1 - 運転支援システム - Google Patents

Abstract

磁気マーカを利用してより多くの情報を車両側に提供できる運転支援システムを提供する。　運転支援システム（１Ａ）は、磁気的に検出可能であると共にコード情報を車両側に提供可能なように走行路に敷設された磁気マーカ（１）と、磁気マーカ（１）を磁気的に検出可能であると共にコード情報を読み取り可能に構成された車両（５）と、コード情報を読み取った車両（５）から該コード情報を受信したとき、対応する情報を返信するように構成された基地局（６）と、を含むシステムである。

Description

運転支援システム

　本発明は、道路に敷設された磁気マーカを利用して車両側に情報を提供する運転支援システムに関する。

　従来、車両側の磁気センサにより検出可能に道路に敷設される磁気マーカが知られている（例えば、特許文献１参照。）。磁気マーカを利用すれば、例えば車線に沿って敷設された磁気マーカを利用する自動操舵制御や車線逸脱警報などの各種の運転支援のほか、自動運転を実現できる可能性がある。

特開２００５－２０２４７８号公報

　しかしながら、磁気マーカの検出により取得できる情報は、磁気マーカの有無や、磁気マーカに対する車両の幅方向の横ずれ量や、磁極性がＮ極であるかＳ極であるか等の情報であり、磁気マーカ側から取得できる情報の量や種類が十分とは言えないという問題がある。

　本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、磁気マーカを利用してより多くの情報を車両側に提供できる運転支援システムを提供しようとするものである。

　本発明は、磁気的に検出可能であると共にコード情報を車両側に提供可能なように走行路に敷設された磁気マーカと、
　該磁気マーカを磁気的に検出可能であると共に前記コード情報を読み取り可能に構成された車両と、
　前記コード情報を読み取った車両から該コード情報を受信したとき、対応する情報を返信するように構成された基地局と、を含む運転支援システムにある。

　本発明の運転支援システムにおける車両は、前記磁気マーカから読み取った前記コード情報を前記基地局に送信することで、対応する情報の返信を受けることができる。この運転支援システムによれば、前記磁気マーカを利用してより多くの情報を車両側に提供可能である。

実施例１における、運転支援システムの説明図。 実施例１における、磁気マーカと車両とを示す説明図。 実施例１における、磁気マーカの上面図及び側面図。 実施例１における、ＲＦＩＤタグを示す正面図。 実施例１における、磁気マーカの鉛直方向の磁界分布を示すグラフ。 実施例１における、磁気センサの電気的構成を示すブロック図。 実施例１における、ＲＦＩＤタグ及びタグリーダの電気的構成を示すブロック図。 実施例１における、システム動作の流れを示すフロー図。 実施例２における、磁気マーカの正面図。 実施例２における、磁気マーカの正面図。 実施例３における、磁気マーカを敷設した車線を示す説明図。 実施例３における、開始位置特定区間及び情報提供区間を示す説明図。 実施例３における、磁気マーカの敷設態様の説明図。 実施例３における、車両側のシステムの電気的構成を示す説明図。 実施例３における、磁気マーカを通過する際のセンサ信号の変化を示すグラフ。 実施例３における、車両側のシステム動作の流れを示すフロー図。 実施例３における、その他の情報提供区間の構成を示す図。 実施例３における、マーカ敷設箇所を車幅方向に配置した例を示す図。 実施例３における、マーカ敷設箇所を２次元的に配置した例を示す図。

　本発明の好ましい形態について説明する。
　前記磁気マーカを敷設する走行路は、公共の道路であっても良く、ショッピングセンタなどの敷地内の通路であっても良い。さらに、ショッピングセンタなどの建物内の自走式の立体駐車場や自走式の地下駐車場の通路であっても良い。

　前記磁気マーカは、周辺磁界を発生する磁気発生部のほかに、前記コード情報を車両側に提供する情報提供部を備えていると良い。
　前記情報提供部としては、無線電波により前記コード情報を提供するものや、画像や光により光学的に前記コード情報を提供するもの等がある。

　前記情報提供部は、前記磁気マーカに保持された無線タグであっても良い。
　無線通信であれば、前記磁気マーカの表面側に積雪や汚れ等が付着等しても影響が比較的少なく、情報の送信が可能である。なお、車両側には、前記磁気マーカから送信された電波を受信して情報を復調する機能を設けると良い。

　前記磁気マーカが前記無線タグを保持する態様としては、例えばシート状の無線タグが前記磁気マーカの表面側あるいは裏面側に配設されている態様や、前記磁気マーカの側面側に配設されている態様等がある。さらに、前記無線タグの一部が前記磁気マーカの内部に埋設されている一方、無線アンテナが前記磁気マーカの表面側や裏面側や側面側に配設されている態様であっても良い。さらには、前記無線タグの全部が前記磁気マーカに埋設されて保持されている態様であっても良い。なお、前記磁気マーカの表面側とは、敷設時に上方を向く側であり、前記磁気マーカの裏面側とは、敷設時に走行路の路面に面する側である。

　前記無線タグは、７１０～９６０ＭＨｚの周波数帯域を使用する無線タグである磁気マーカであると良い。
　この周波数帯域を使用する無線タグであれば、小型かつロバストな無線通信を実現できる。

　前記磁気発生部は、磁気発生源として磁性粉末を含んで成形された磁石を有していると良い。例えば前記無線タグ等の動作に必要な電力を電磁誘導等により無線伝送する際、前記磁気発生部に渦電流が発生すると電力送信の効率が著しく損なわれる。前記磁性粉末を成形した磁石であれば電気的な内部抵抗が高いので渦電流を抑制でき、効率良く電力を伝送できる。さらに、例えば、ゴムやプラスチック等の高分子材料よりなるバインダの中に磁性粉末を練り込んで成形したボンド磁石を前記磁気発生部として採用すれば、高周波損失を低減できるので、高い周波数帯域を使用する無線タグとの相性が良好である。

　前記情報提供部は、前記磁気マーカの表面に形成されて画像的に読み取り可能なパターンであっても良い。
　画像的に読み取り可能なパターンとしては、例えば、バーコード、ＱＲコード（登録商標）等の画像的なコードのほか、色の種類や、色の塗り分けパターンや、テクスチャ（模様）や、文字や、記号等、画像的に識別できる様々なパターンがある。車両側には、前記磁気マーカの表面に形成されたパターンを画像的に撮像し、そのパターンが表す情報を画像的に読み取る情報取得部を設けると良い。

　走行路には、磁気マーカを敷設する可能性があるマーカ敷設箇所が１次元的あるいは２次元的に設定され、各マーカ敷設箇所では、前記磁気マーカを敷設しないという態様を含む複数の敷設態様の中のいずれかが択一的に選択され、複数の前記マーカ敷設箇所における磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより車両側に前記コード情報を提供可能とすると良い。
　この場合には、複数の前記マーカ敷設箇所における磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより前記コード情報を提供可能である。

　前記磁気マーカの敷設態様には、表面側にＮ極が位置するように磁気マーカを敷設する態様、及び表面側にＳ極が位置するように磁気マーカを敷設する態様が含まれていると良い。
　この場合には、前記敷設態様としてＮ極とＳ極と敷設なしの３態様を設定でき、１箇所のマーカ敷設箇所で３値を表現できる。Ｎ極とＳ極とで２値を表現する場合と比べ、同じ情報量を提供するために必要になる前記磁気マーカの数を少なくできる。

　前記車両は、複数の前記マーカ敷設箇所を位置的に特定する敷設箇所特定部と、複数の前記マーカ敷設箇所について前記磁気マーカの敷設態様を検出して前記コード情報を取得する情報取得部と、を備えていると良い。
　車両側で前記マーカ敷設箇所を特定可能であれば、前記磁気マーカを敷設しない態様を確実性高く検出できる。

　前記コード情報は、車幅方向あるいは走行路の長手方向に配列された２つの磁気マーカ間の距離により表される情報であっても良い。
　例えば、長手方向に１次元的に配列された磁気マーカについて、２つの磁気マーカ間の距離の増減によって前記コード情報を表すことも良い。例えば距離が増えた、減った、変わらない、等の組合せで情報を表すことができる。距離が増減するときの差分の大きさ自体、あるいは大きさの組み合わせにより情報を表すこともできる。

　上記の距離をなす２つの磁気マーカとしては、配列された方向において隣り合う２つの磁気マーカであっても良く、１つおき、２つおき、３つおきなど、配列された方向において所定個数の他の磁気マーカを介在して位置する２つの磁気マーカであっても良い。

　前記コード情報は、各磁気マーカが車両側に作用する磁気強度により表される情報であっても良い。
　距離の場合と同様、例えば、隣り合う磁気マーカについて、磁気強度が増えた、磁気強度が減った、磁気強度が変わらない、等の組み合わせで情報を表すことができる。また、例えば、前記磁気マーカが作用する磁気強度自体により情報を表すこともできる。

　前記コード情報は、前記磁気マーカの配置により表される情報であっても良い。
　配置には、複数の前記磁気マーカにより形成される形状である配置形状に加えて、前記磁気マーカの敷設数が含まれる。配置形状としては、例えば、複数の前記磁気マーカを横一列、縦一列、横２列、縦２列、三角形、菱形等に配置する形状などがある。また、例えば、走行路の長手方向に沿って１次元的にマーカ敷設箇所を設ける一方、各マーカ敷設箇所において横並びで敷設する磁気マーカの個数を変更し、この個数の組み合わせにより情報を表すことも良い。

　前記車両は、絶対位置を測位する測位部と、車両が所在する絶対位置を利用した運転支援情報を運転者側に提示する支援情報提示部と、を備え、
　前記基地局が前記車両に返信する情報には、当該車両が所在する絶対位置を特定可能な位置情報が含まれていると良い。

　この場合には、前記絶対位置が測位できなくなったり測位の精度が不十分になったときでも、前記基地局から受信した情報により前記絶対位置を特定できる。これにより、前記測位部による測位が可能な状況か否かに関わらず、前記運転支援情報を精度高く運転者側に提供できるロバストなシステムを実現できる。なお、前記測位部としては、例えば、ＧＰＳを利用するもの等がある。ＧＰＳの場合、衛星電波の受信状況に応じて測位が不可能になったり、精度が十分でなくなる状況が頻繁に生じるため、上記の構成が有効になる。

　前記基地局から返信された情報の利用としては、その情報そのものや加工した情報を運転者に提示することによる運転支援や、その情報を利用した車両制御等による運転支援が考えられる。情報等を運転者に提示する態様としては、例えば、表示ディスプレイやスピーカやアラームやブザーやバイブレータなどを利用して提示する態様等がある。車両制御としては、例えば、自動ブレーキを実現する制御や、自動操舵を実現する制御や、エンジンスロットルを自動でコントロールする制御等がある。

（実施例１）
　本例は、磁気マーカ１を利用する運転支援システム１Ａに関する例である。この内容について、図１～図８を参照して説明する。

　車両用の運転支援システム１Ａは、図１及び図２のごとく、車両５の走行路の路面６３に敷設された磁気マーカ１と、磁気センサ２等を含む車載ユニット２Ａに加えて路車間通信ユニット４１を備える車両５と、路車間通信により車両５側と通信可能な基地局６と、の組み合わせによるシステムである。運転支援システム１Ａでは、路側に設置された通信ユニット６０を介して車両５側と基地局６との無線通信が可能となっている。なお、通信ユニット６０は、専用の通信回線あるいはインターネット回線を介して基地局６と通信可能に接続されている。

　車両５の底面に当たる車体フロア５０に取り付けられる車載ユニット２Ａ（図２）の出力信号は、例えば車両５側の図示しないＥＣＵ等に入力される。磁気マーカ１を検出した旨及び磁気マーカ１に対する車幅方向の偏差である横ずれ量等の情報は、車線維持のための自動操舵制御や、車線逸脱警報や、経路ナビゲーションや、交通情報表示や、警報や、自動運転など、各種の運転支援に利用可能である。

　さらに、本例の運転支援システム１Ａを構成する車両５は、磁気マーカ１からコード情報を取得可能である。車両５は、コード情報を基地局６に送信することで、そのコード情報に対応する情報として２次元的な位置情報を取得できる。基地局６から取得できる２次元的な位置情報を利用すれば、例えば、ナビゲーションシステム等を構成することが可能である。
　以下、本例の運転支援システム１Ａの構成を説明する。

　基地局６は、専用回線あるいはインターネット回線に接続されたサーバー装置である。サーバー装置としての基地局６は、コード情報がヒモ付けされた膨大な位置情報を格納したデータベースを含めて構成されている。基地局６は、上記のように車両５側からコード情報を受信したとき、そのコード情報がヒモ付けされた位置情報を読み出し、送信元の車両５に対して返信する。なお、本例に代えて、路側に設置された通信ユニット６０に、基地局６のデータベースの機能を分散して持たせることも良い。通信ユニット６０に分散して持たせるデータベースとしては、その通信ユニット６０が無線通信可能な範囲を走行中の車両５が取得する可能性があるコード情報に対応する小規模なものであれば良い。

　磁気マーカ１は、図３のごとく、直径１００ｍｍ、最大厚さ約２．０ｍｍの扁平な円形状を呈し、路面６３への接着接合が可能なマーカである。この磁気マーカ１では、シート状のＲＦＩＤタグ（Radio Frequency IDentification、無線タグ）１５が表面側に積層されている。ＲＦＩＤタグ１５を備える本例の磁気マーカ１は、車両５側で磁気的に検出可能であるのに加え、磁気的な方法に依らずにコード情報を車両５側に提供可能である。

　磁気マーカ１は、直径１００ｍｍ、厚さ１ｍｍの扁平な磁石シート１１の表裏の両面側を樹脂モールド１２により覆ったマーカである。磁気発生部の一例をなす磁石シート１１は、最大エネルギー積（ＢＨｍａｘ）が６．４ｋＪ／ｍ³の等方性フェライトラバーマグネットのシートである。この磁石シート１１は、酸化鉄の磁性粉末である原材料にバインダとしてのゴムを混ぜてシート状に成形したボンド磁石である。

　厚さ０．５ｍｍのシート状のＲＦＩＤタグ１５は、磁石シート１１の表面に積層配置されている。表面側の樹脂モールド１２は、ＲＦＩＤタグ１５が積層配置された磁石シート１１の表面側を覆っている。磁気マーカ１の表面側の樹脂モールド１２の厚みは０．３ｍｍ、磁気マーカ１の施工面に当たる裏面側の厚みは０．２ｍｍとなっている。磁気マーカ１では、ＲＦＩＤタグ１５の配設部分が最大厚さとなり、樹脂モールド１２の厚みを含めて最大厚さ２．０ｍｍとなっている。

　なお、ＲＦＩＤタグ１５に対応する矩形状の配置孔を設けた直径１００ｍｍ厚さ０．５～１．０ｍｍのシートを磁石シート１１の表面に積層配置し、その配置孔にＲＦＩＤタグ１５を位置させることも良い。この場合には、ＲＦＩＤタグ１５の配設部分の厚さを他の部分と同等、あるいは他の部分よりも薄くできる。これにより、車両５のタイヤ等に磁気マーカ１が踏まれたときにＲＦＩＤタグ１５に作用する荷重を抑制できる。

　磁気マーカ１の路面６３への施工は、例えば接着材による接着固定により実施される。なお、磁気マーカ１の外周側面にも樹脂モールドを施すことも良い。さらに、ＲＦＩＤタグ１５を積層した磁石シート１１の表面にガラスクロス等を積層し、ガラスクロスに樹脂を含浸させることで、ガラス繊維で強化された樹脂モールドを形成することも良い。

　情報提供部の一例をなすＲＦＩＤタグ１５は、図３及び図４のごとく、シート状部材であるタグシート１５０の表面にＩＣチップ１５７を実装した電子部品である。ＲＦＩＤタグ１５は、外部から無線伝送により供給された電力により動作し、ＩＣチップ１５７が記憶するコード情報を無線で送信するように構成されている。

　特に本例のＲＦＩＤタグ１５は、９００ＭＨｚ帯を使用する無線タグである。この周波数帯域であれば、ＲＦＩＤタグ１５の小型化が容易であると共に、電波の透過性が高いためロバストな無線通信を実現できる。なお、ボンド磁石である磁石シート１１は、高周波損失が少ないという特性を備えている。それ故、この磁石シート１１は、ＲＦＩＤタグ１５が送信する９００ＭＨｚ帯の電波を減衰させる度合いが少なく、ＲＦＩＤタグ１５との親和性が高くなっている。

　タグシート１５０は、ＰＥＴフィルムから切り出したシート状部材である。タグシート１５０の表面には、銀ペースト等の導電性インクの印刷パターンであるループコイルパターン１５１及びアンテナパターン１５３が形成されている。ループコイルパターン１５１及びアンテナパターン１５３は、それぞれ１箇所において切り欠きを有する略環状を呈している。この切り欠き部分には、ＩＣチップ１５７を配設するためのチップ配設領域（図示略）が形成されている。タグシート１５０にＩＣチップ１５７を接合すると、各パターン１５１、１５３がＩＣチップ１５７と電気的に接続される。

　ループコイルパターン１５１は、受電コイル１５２をなすパターンである。外部からの電磁誘導によってこのループコイルパターン１５１に励磁電流が発生する。アンテナパターン１５３は、情報を無線送信する送信アンテナ１５４をなすパターンである。ループコイルパターン１５１がなす受電コイル１５２及びアンテナパターン１５３がなす送信アンテナ１５４は、いずれも、その形成面の鉛直方向に感度を有している。この感度の仕様は、車両５の車体フロア５０に取り付けた車載ユニット２Ａとの通信等に適している。なお、各パターン１５１、１５３を印刷するための導電性インクとしては、銀ペーストのほか、黒鉛ペースト、塩化銀ペースト、銅ペースト、ニッケルペースト等を利用することができる。さらに、銅エッチング等により各パターン１５１、１５３を形成することも可能である。

　ＩＣチップ１５７は、メモリ手段であるＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む半導体素子１５８をシート状の基材１５９の表面に実装した電子部品である。ＲＦＩＤタグ１５は、このＩＣチップ１５７を上記のタグシート１５０の表面に貼り付けて作製される。図示しない電極を設けたインターポーザ型のＩＣチップ１５７の貼り付けには、導電性の接着材のほか、超音波接合やカシメ接合など様々な接合方法を採用できる。なお、ＲＦＩＤタグ１５の電気的な構成については、図６のブロック図を参照して後で説明する。

　ＲＦＩＤタグ１５のタグシート１５０やＩＣチップ１５７の基材１５９としては、ポリエチレン（ＰＥ）、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリプロピレン（ＰＰ）等の樹脂フィルムや、紙などを採用できる。さらにまた、上記ＩＣチップ１５７としては、半導体素子そのものであっても良く、半導体素子をプラスチック樹脂等によりパッケージングしたチップであっても良い。

　ここで、本例の磁気マーカ１が備える磁石シート１１の形状仕様、磁気的な仕様の一部を表１に示す。

　磁気マーカ１が鉛直方向に作用する磁界分布は図５の通りである。同図は、有限要素法を用いた軸対称３次元静磁場解析によるシミュレーション結果を示す片対数グラフである。なお、このコンピュータシミュレーションを実行するに当たっては、実証実験によりシミュレーションの精度を予め確認済みのシミュレーションプログラムを用いている。さらに、同図に示す一部のデータについては実証実験によりシミュレーションの値が正しいことを確認している。

　図５では、鉛直方向に作用する磁気の磁束密度の対数目盛を縦軸に設定し、磁気マーカ１の表面を基準とした鉛直方向の高さ（マーカ表面からの高さ）を横軸に設定している。同図中、マーカ表面からの高さ＝０ｍｍのときの磁束密度が表１中の「表面の磁束密度Ｇｓ」となる。この磁気マーカ１では、磁気センサ２の取付け高さとして想定される１００～２５０ｍｍの範囲において、８マイクロテスラ以上の磁束密度が確保されている。

　次に、磁気マーカ１を検出等する側の車両５について説明する。この車両５は、基地局６との間で通信を行う路車間通信ユニット４１と、磁気マーカ１の検出等を実行する車載ユニット２Ａと、を備えている（図２参照。）。
　路車間通信ユニット４１は、路側に設置された通信ユニット６０（図１参照。）を介して基地局６との間で通信を実行する通信ユニットである。

　車載ユニット２Ａは、磁気マーカ１を磁気的に検出する図６の磁気センサ２、及び磁気マーカ１から情報を取得する図７のタグリーダ３を含めて構成されている。車載ユニット２Ａは、路面６３に敷設される磁気マーカ１を検出等できるよう、車両５の底面をなす車体フロア５０に取り付けられている。車載ユニット２Ａの取付け高さは、車種によって違いがあるが１００～２５０ｍｍの範囲となっている。以下、車載ユニット２Ａを構成する磁気センサ２、及びタグリーダ３について、順番に説明する。

（磁気センサ）
　磁気検出部の一例をなす磁気センサ２は、図６のブロック図の通り、ＭＩ素子２１と駆動回路とが一体化された１チップのＭＩ（Magnet Impedance）センサである。ＭＩ素子２１は、ほぼ零磁歪であるＣｏＦｅＳｉＢ系合金製のアモルファスワイヤ（感磁体の一例）２１１と、このアモルファスワイヤ２１１の周囲に巻回されたピックアップコイル２１３と、を含む素子である。磁気センサ２は、アモルファスワイヤ２１１にパルス電流を印加したときのピックアップコイル２１３の誘起電圧を計測することで、感磁体であるアモルファスワイヤ２１１に作用する磁気を検出する。
　なお、ＭＩ素子２１は、感磁体であるアモルファスワイヤ２１１の軸方向に検出感度を有している。車両５では、アモルファスワイヤ２１１が進行方向に沿うように磁気センサ２が設置されている。

　駆動回路は、アモルファスワイヤ２１１にパルス電流を供給するパルス回路２３と、ピックアップコイル２１３の誘起電圧を所定タイミングでサンプリングして出力する信号処理回路２５と、を含めて構成されている。パルス回路２３は、パルス電流の元となるパルス信号を生成するパルス発生器２３１を含む回路である。信号処理回路２５は、パルス信号に連動して開閉される同期検波２５１を介してピックアップコイル２１３の誘起電圧を取り出し、増幅器２５３により所定の増幅率で増幅する回路である。この信号処理回路２５で増幅された信号がセンサ信号として外部に出力される。

　この磁気センサ２の仕様の一部を表２に示す。

　磁気センサ２は、磁束密度の測定レンジが±０．６ミリテスラであって、測定レンジ内の磁束分解能が０．０２マイクロテスラという高感度のセンサである。このような高感度は、アモルファスワイヤ２１１のインピーダンスが外部磁界に応じて敏感に変化するというＭＩ効果を利用するＭＩ素子２１により実現されている。磁束分解能が０．０２マイクロテスラ（表２参照。）の磁気センサ２によれば、取付高さの想定範囲である１００～２５０ｍｍにおいて少なくとも磁束密度８マイクロテスラ（図５参照。）の磁気を作用する磁気マーカ１を確実性高く検出可能である。さらに、この磁気センサ２は、３ｋＨｚ周期での高速サンプリングが可能で、車両の高速走行にも対応している。

（タグリーダ）
　情報取得部の一例をなすタグリーダ３は、図７のごとく、磁気マーカ１が備えるＲＦＩＤタグ１５に対して電力を供給する電力供給部３１と、ＲＦＩＤタグ１５が無線送信するコード情報を取得する情報取得部３３と、を含んで構成されている。電力供給部３１は、ループコイル３１０に電流を供給して磁界を発生させ、電磁誘導により電力を伝送する電子回路である。情報取得部３３は、ループアンテナ３３０を利用してＲＦＩＤタグ１５が送信する電波を受信し、復調によりコード情報を取り出す電子回路である。

　タグリーダ３は、ループコイル３１０が発生する磁界による電磁誘導によりＲＦＩＤタグ１５側の受電コイル１５２に励磁電流を生じさせることで電力を伝送し、ＲＦＩＤタグ１５側の受電部１５５に電力を蓄えさせる。ＲＦＩＤタグ１５側では、受電部１５５から電力の供給を受けて無線送信部１５６が動作し、送信アンテナ１５４を介してコード情報等を車両５側に送信する。また、データ書込み機能を備えたリーダライタを車載する専用の作業車両であれば、新たなコード情報のＲＡＭへの書き込みやデータの書き換え等を実行可能である。

　次に、運転支援システム１Ａの動作について、図８のフロー図を参照して説明する。
　車両５の走行中では、車載ユニット２Ａの磁気センサ２を利用して磁気マーカ１の検出処理が繰り返し実行される（Ｓ１０１）。磁気センサ２により磁気マーカ１が検出されると（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、車載ユニット２Ａは、タグリーダ３に電力伝送を実施させ、これにより磁気マーカ１のＲＦＩＤタグ１５に動作電力を供給する（Ｓ１０３）。車載ユニット２Ａは、ＲＦＩＤタグ１５の動作に応じて開始される無線送信に同期してタグリーダ３に受信・復調処理を開始させ（Ｓ１０４）、ＲＦＩＤタグ１５が送信するコード情報を取得する。

　コード情報を取得すると（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、路車間通信ユニット４１が、路側に設置された通信ユニット６０（図１）との無線通信を介して基地局６に対してそのコード情報を送信する（Ｓ２０２）。路車間通信ユニット４１は、基地局６からそのコード情報に対応する位置情報の返信を受けるまで待機し（Ｓ２０３）、位置情報の受信に応じて通信処理を終了する（Ｓ２０３：ＹＥＳ）。その後、車載ユニット２Ａが新たなコード情報の取得を待機する（Ｓ２０１：ＮＯ）。

　基地局６側では、車両５側からコード情報を受信すると（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、データベースを参照してそのコード情報に対応する位置情報の読出を実行する（Ｓ３０２）。そして、読み出した位置情報を、コード情報の送信元の車両５に返信する（Ｓ３０３）。なお、運転支援システム１Ａでは、各車両５に識別ＩＤが割り付けられており、基地局６が受信するコード情報にはその識別ＩＤがヒモ付けされている。基地局６側では、受信したコード情報にヒモ付けされた識別ＩＤにより送信元の車両５を特定でき、その車両５に対して位置情報を確実性高く返信できる。

　２次元的な位置情報を車両５側に提供すれば、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などによらずに正確な位置情報を車両５側で取得でき、ナビゲーションシステムを実現できる。また、車両５の進行方向において隣り合う磁気マーカ１の中間に車両５が位置するときには、車速やヨーレートなどの計測値を利用した慣性航法により車両位置を推定し、磁気マーカ１を通過する毎に正確な位置を取得すると良い。

　なお、ＧＰＳ衛星から受信した衛星電波を利用して絶対位置を測位する測位部と、測位した絶対位置を利用して運転支援情報を運転者側に提示する支援情報提示部と、を有するナビゲーションシステムとの組み合わせも有効である。トンネルやビルの谷間などＧＰＳの衛星電波が受信不可能であったり不安定に陥り易い箇所に、位置情報を提供可能な磁気マーカ１を敷設しておくと良い。車両５の絶対位置を特定可能な位置情報を基地局６から返信できれば、ＧＰＳ電波の不良な受信状況をバックアップでき、ナビゲーションシステムによる位置捕捉精度を向上できる。

　なお、基地局６から車両５側に提供する情報としては、本例の２次元的な位置情報に代えて、例えば以下の（１）詳細な位置情報、（２）高さ情報、（３）交通情報等であっても良い。

（１）詳細な位置情報
　道路の勾配や、前方の道路の曲率や、走行中の車線の種別や、法定速度等の情報を位置情報に含めることも良い。このような詳細な情報があれば、例えば、運転者に注意を促す運転支援や、急勾配の下り坂や急カーブの手前ではギアを一段落としてエンジンブレーキが効く状態にする等の車両制御を実行可能である。

（２）高さ情報（３次元的な位置情報）
　例えば、ショッピングセンタなどの自走式立体駐車場などの通路に磁気マーカ１を敷設しておき、階数などの高さ情報を車両５側に提供することも良い。例えばＧＰＳ等では、建物内の階数の特定が容易ではない。車両が所在する階数が不明であれば、仮に階数の指定付きの空き枠情報がインフラ側から提供されても、その空き枠への経路案内を精度高く行うことは難しい。階数を特定可能な高さ情報の提供が有れば、自走式立体駐車場内での空き枠への精度の高い路案内を実現できる。

（３）交通情報
　交差点の情報や、分岐路の情報や、合流路の情報などの交通情報を車両５側に提供することも良い。例えば、交差点や分岐路や合流路など道路（走行路）上の特徴あるポイントに磁気マーカ１を設置し、道路形状に関する交通情報を基地局６から提供すると良い。交通情報を利用する運転支援としては、運転者に注意を促す表示や警報音等による交通情報の提示や、ブレーキ制御やステアリング制御等の各種の運転支援制御がある。例えば交差点の停止線と磁気マーカ１との距離が規定されていれば、停止線に停止させるためのブレーキ制御を精度高く実行できる。また、例えば分岐路の開始位置と磁気マーカ１との距離が規定されていれば、分岐路で分岐させるための運転支援制御を精度高く実行できる。なお、交差点や分岐路と磁気マーカ１との距離の情報を、基地局６から提供する情報に含めることも良い。

　さらに、基地局６が事故や事件や規制などのリアルタイム情報を収集可能である場合には、これらのリアルタイム情報を交通情報として車両５側に提供できる。なお、自車両が事故に遭った場合には、事故が発生した旨の情報、及び発生位置の情報を基地局６側に送信することも良い。このように構成すれば、事故対応を迅速にできると共に、基地局６側で迅速に事故情報を把握でき、他の車両への情報の展開を速くできる。

　以上のように、本例の運転支援システム１Ａを構成する磁気マーカ１は、情報提供部としてのＲＦＩＤタグ１５を備えている。車両５側では、磁気的な方法により磁気マーカ１を検出することにより磁気マーカ１の有無や車両５の車幅方向の横ずれ量を検出等できるほか、磁気マーカ１から取得したコード情報を介して基地局６から運転支援に役立つ情報を取得できる。ＲＦＩＤタグ１５を備える高機能な磁気マーカ１を走行路に敷設する運転支援システム１Ａであれば、磁気マーカ１を活用して様々な運転支援を実現できる。

　なお、本例の磁気マーカ１では、磁気センサ２で検出可能な磁気特性を確保しながら、表面の磁束密度Ｇｓを１ミリテスラに抑えている。この１ミリテスラの磁束密度は、例えばホワイトボードや冷蔵庫の扉等に貼り付けるマグネットシート表面の２０～４０ミリテスラ程度の磁束密度の１／１０よりもさらに小さい。磁気マーカ１は、これらの事務用あるいは家庭用のマグネットシートと比べても磁力が非常に微弱である。

　このように磁気マーカ１が発生する磁界が極めて微弱であれば、車両５側から電力を伝送する際の電磁誘導の効率を高め、電力伝送の信頼性や効率を確保できる。また、ＲＦＩＤタグ１５及びタグリーダ３は情報の送受信用のアンテナ１５４、３３０として磁界成分を検出等するループ状の磁界アンテナを採用している。周辺磁界が大きいと情報の送受信に影響が生じる可能性があるが、磁気マーカ１が発生する磁界が微弱であれば無線通信の信頼性が損なわれるおそれが少ない。

　なお、本例では、磁気マーカ１の磁気発生部をなす磁石シート１１として、酸化鉄の磁性粉末にバインダであるゴムを混ぜて成形したボンド磁石である等方性フェライトラバーマグネットを例示している。磁気マーカの磁石としては、酸化鉄の磁性粉末である原材料をバインダであるプラスチックを原材料に混ぜて溶解した後、金型で成形したプラスチックマグネットなどのボンド磁石であっても良く、原材料を焼き固めた焼結マグネット等であっても良い。

　磁石シート１１をなすフェライトマグネットは電気抵抗が大きいという特性を有している。それ故、電磁誘導により電力を伝送する際、磁石シート１１の表面に渦電流が生じるおそれが少なく、電力を無線伝送する際の伝送効率を確保できる。また、磁石を粉砕してバインダであるゴムに練り込んだボンド磁石である磁石シート１１では、粉砕された磁石が絶縁物であるバインダで結合されており、電気抵抗が非常に大きくなっている。そのため、この磁石シート１１であれば、ＲＦＩＤタグ１５が無線通信を行う際、高周波損失を生じさせるおそれがほとんどない。

　高周波損失の少ないボンド磁石からなる磁石シート１１であれば、無線電波の減衰を回避できるため、ＲＦＩＤタグ１５の配置自由度を高くできる。例えば、磁石シート１１あるいは磁気マーカ１の表面や裏面や側面に貼り付けるようにＲＦＩＤタグ１５を配設したり、磁石シート１１あるいは磁気マーカ１の内部にＲＦＩＤタグ１５を配設したり、磁気マーカ１の下側にＲＦＩＤタグ１５を配設する等、の配置が可能である。

　また、高周波損失の少ないボンド磁石を磁気マーカの磁石として採用する場合であれば、ＲＦＩＤタグ１５による無線通信の搬送周波数として１００ｋＨｚ以上の高い周波数を選択できる。搬送周波数が高い周波数であれば、ＲＦＩＤタグの小型化が容易である。特に例えば９００ＭＨｚ帯の搬送周波数であれば、透過性が高いため通信安定性の確保が比較的容易でありロバスト性を向上できる。

　このように、ラバーマグネットやプラスチックマグネットなど高周波損失が少ないボンド磁石を磁気マーカの磁石として採用する場合には、例えば９００ＭＨｚ帯の搬送周波数を採用することで無線通信のロバスト性とＲＦＩＤタグの小型化とを両立できる。なお、７１０～９６０ＭＨｚの周波数帯域を使用するＲＦＩＤタグであれば同様の効果を期待できる。

　磁気センサ２としてＭＩ素子２１を利用するセンサを例示したが、これに代えて、フラックスゲートセンサ、ＴＭＲ型センサを磁気センサとして採用することもできる。２個以上の磁気センサを利用する場合には、ＭＩセンサ、フラックスゲートセンサ、ＴＭＲ型センサのうちの２種類以上を組み合わせて採用することもできる。車両に設置される磁気センサの位置は、道路の路面とは少なくとも１００ｍｍ程度の距離がある。磁気センサとしては、路面に配置された磁気マーカ１が発する磁気を容易に検出できる性能を有するセンサを採用する必要がある。

　磁気マーカ１を構成する磁石シート１１の磁性材料や磁石の種類は、本例には限定されない。磁性材料や磁石の種類としては、様々な材料や種類を採用できる。磁気マーカ１に要求される磁気的仕様や環境仕様等に応じて、適切な磁性材料や種類を選択的に決定するのが良い。
　なお、ＲＦＩＤタグ１５及びタグリーダ３について、電力伝送のためのアンテナと、情報を送信あるいは受信するためのアンテナとを共用することも良い。

　本例では、磁気マーカ１の表面側にＲＦＩＤタグ１５を設けているが、ＲＦＩＤタグ１５を裏面側に設けることも良い。磁気マーカ１を路面に敷設したとき、磁気マーカ１本体の裏側にＲＦＩＤタグ１５が位置するようになる。例えば磁気マーカ１が車両タイヤに踏まれた場合であっても、磁気マーカ１本体によりＲＦＩＤタグ１５を保護できるため、ＲＦＩＤタグ１５を保護する構成を簡素にできる。

　本例では、磁石シート１１の表面にＲＦＩＤタグ１５を積層配置した後、磁石シート１１の表面側に樹脂モールド１２の層を形成している。これに代えて、樹脂モールドの層を形成した後の磁気マーカ１の表面にＲＦＩＤタグを積層配置しても良い。磁気マーカ１の裏面側や側面側にＲＦＩＤタグを配設する場合も同様である。

　２次元的な位置情報を車両５側に提供するように構成した場合、車両５間での相互通信を可能とする車々間通信装置を各車両５に設けることも良い。この場合には、道路上の各車両５が互いの位置情報を無線で送受信できるようになる。各車両５が周辺の他車両との位置関係を把握できるようになれば、自動運転を含めて運転支援のための車両制御の安全性や精度を向上できる。車両間でやり取りする自車位置の位置情報としては、基地局６から提供を受けた位置情報を基にした位置情報としても良い。例えば、磁気マーカ１に対する自車の車幅方向の横ずれ量を補正した位置情報を自車位置として設定したり、磁気マーカ１を通過した後の慣性航法による移動情報を含めた位置情報を自車位置として設定すると良い。

　さらに、位置情報に加えて速度情報や加速度情報などの走行情報を車々間通信によってやり取りすれば、周辺の他車両との位置関係に加えて他車両の挙動を把握できるようになる。この場合には、例えば２台前の先行車両がブレーキをかけたとき、回避ブレーキ制御の要否を適切に判断できるようになり、車両制御の精度を高め安全性を向上できる。また、例えば２台前の車両がブレーキをかけたときに警報を行う等の運転支援が可能になる。

　本例では、磁気マーカとして、シート形状の磁気マーカ１を例示している。磁気マーカの形状は、断面円形状や断面多角形状等の柱状であっても良い。柱状の磁気マーカの高さと外径との組み合わせとしては、外径よりも高さ寸法の方が大きい細長い柱状であっても良いが、高さよりも外径寸法の方が大きい背の低い柱状であっても良い。例えば高さ１０～２０ｍｍ、直径２５～３０ｍｍの円柱状とすると良い。なお、この円柱状の磁気マーカの場合には、ボンド磁石の一種であるフェライトプラスチックマグネットを採用すると良い。

　柱状の磁気マーカを敷設する際には、磁気マーカを収容する窪みあるいは孔等の収容スペースを予め道路に形成しておくと良い。収容スペースについては、磁気マーカの高さに対して深さ方向の寸法を大きく確保しておくと良い。この場合、収容スペースに配置した磁気マーカの上端面は、路面よりも低くなるが、例えばメタクリル樹脂系の充填剤を充填することで封止し、周囲の路面との均一性を高めると良い。なお、充填剤としてはアスファルトを採用しても良い。

　さらに、充填剤を充填するに当たって、ガラス繊維、カーボン繊維、セルロースナノファイバー等の織布あるいは不織布を磁気マーカの上端面側に配置しておくことも良い。この場合には、織布あるいは不織布に充填剤が含浸することで充填剤の特性を強化できる。織布あるいは不織布の大きさとしては、収容スペースの断面形状よりも小さいものであっても良いが、収容スペースの断面形状よりもひと回り大きなものであっても良い。収容スペースの断面形状よりも大きな織布等であれば、収容スペースの周りの路面と共に磁気マーカを一体的に覆うことができる。この場合には、周囲の路面と一体的に収容スペースの開口部分を保護できる。例えば収容スペースの開口部分の凹み等を抑制でき、道路の長期間に渡る運用において磁気マーカの良好な敷設状態を長く維持できる。

（実施例２）
　本例は、実施例１の磁気マーカに代えて、表面側に画像的なパターンが形成された磁気マーカ１を採用した例である。この内容について図９及び図１０を参照して説明する。
　図９の磁気マーカ１は、形状的な仕様や磁気的な仕様が実施例１と同様であり、樹脂モールド等の表面処理も同様である。相違点は、ＲＦＩＤタグ１５が表面側に積層配置されておらず、代わりとして、情報提供部の一例をなす画像的なパターンであるコード画像１８が印刷等により形成されている点にある。また、本例の運転支援システムを構成する車載ユニットは、実施例１のタグリーダに代えて、路面６３を撮像するカメラと、磁気マーカ１の撮像画像に画像処理を施してコード画像１８からコード情報を読み取る画像ＥＣＵと、の組み合わせ（図示略）を情報取得部の一例として備えている。

　図９の磁気マーカ１では、例えばバーコードやＱＲコード（登録商標）などのコード画像１８が印刷されたフィルムが磁石シート１１の表面に積層配置され、さらにその表面に透明な樹脂モールドの層が積層されている。
　車両５側のカメラは、路面６３に敷設された磁気マーカ１の表面を撮像できるよう、下方にレンズを向けて取り付けられている。画像ＥＣＵは、磁気マーカ１を磁気的に検出できたときにカメラの撮像画像を取り込んで画像処理を施し、コード画像領域の切り出し、及びコード画像１８が表すコード情報の読み取りを実行するように構成されている。

　なお、本例に代えて、磁石シート１１の表面側を覆う樹脂モールドの表面に直接、コード画像を印刷等しても良い。この場合、コード画像の表面側に透明な保護層を設けることも良い。また、例えば白い部分が凸で、黒い部分が凹等の凸凹をなすコード画像を形成しても良い。
　また、例えばコード画像中の黒い部分のみに孔を設けた白色シートを被せて、孔を介して磁石シート１１の黒色を外部から見えるようにし、白色シートの白い部分との対比によりコード画像を表示することも良い。

　なお、コード画像に代えて色のパターンを表示することも良い。色のパターンとしては、単色の色の種類、色の塗り分け等のパターンがある。単色の場合には、安全な箇所を青で、事故が多く危険な箇所を赤としたり、交差点を赤、合流路を黄色、分岐路を青で表示する等が考えられる。色の塗り分けパターンとしては、例えば、図１０のように角度で分割した４つの領域の塗り分けパターン１９でコード情報を表すことも良い。
　また、１箇所の磁気マーカ１で提供可能な情報量が目的に対して十分ではない場合であれば、車両５の進行方向に隣り合う２個など複数の磁気マーカ１の画像的なパターンを組み合わせて１つのコード情報を表すこともできる。
　なお、その他の構成及び作用効果については実施例１と同様である。

（実施例３）
　本例は、実施例１の運転支援システムを基にして、コード情報を車両側に提供するための構成を変更した例である。コード情報の受信に応じて基地局が車両側に提供する情報は、実施例１と同様の２次元的な位置情報である。この内容について、図１１～図１９を参照して説明する。

　運転支援システム１Ａでは、図１１のごとく、車両５の走行路をなす車線６３０の中央６３０Ｌに沿って複数の磁気マーカ１が１次元的に敷設されている。本例の磁気マーカ１は、実施例１の磁気マーカを基にして、ＲＦＩＤタグを省いて、Ｓ極、Ｎ極をなす表裏両面側の樹脂モールドの厚さを共に０．３ｍｍとして、表裏の区別なく敷設できるようにしたものである。

　運転支援システム１Ａは、図１２及び図１３のように、磁気マーカ１を利用して車両５側にコード情報を提供する情報提供区間が設定されている点に特徴を有している。この情報提供区間では、磁気マーカ１を敷設する可能性があるマーカ敷設箇所６４が、車線６３０に沿って規定距離（例えば２ｍ）毎に設定されている。情報提供区間内の各マーカ敷設箇所６４では、磁気マーカ１の敷設態様として、Ｎ極を上面にして敷設する態様１Ｎ、及びＳ極を上面にして敷設する態様１Ｓのほか、磁気マーカ１を敷設しない態様１Ｅが設定されている。複数のマーカ敷設箇所６４における磁気マーカ１の敷設態様の組み合わせがコード情報を表しており、この敷設態様の組み合わせを読み取ることで車両５側でコード情報の取得が可能である。なお、本例では、情報提供区間のマーカ敷設箇所６４を５箇所としている。

　なお、情報提供区間の手前では、車線６３０の長手方向（進行方向）に沿ってＮ極の磁気マーカ１が５箇所連続して敷設された開始位置特定区間が形成されている。この開始位置特定区間においても、隣り合う磁気マーカ１の間隔が上記の規定距離となっている。なお、情報提供区間でも開始位置特定区間でもない非情報提供区間の磁気マーカ１はＳ極とすると良い。非情報提供区間の磁気マーカ１がＳ極であれば、Ｎ極の磁気マーカ１が配列された開始位置特定区間の特定が容易になる。

　磁気マーカ１を検出する側の車両５では、図１４のごとく、各種の演算処理や表示処理を実行する車載ユニット４５及び路車間通信ユニット４１を中心として車両５側のシステムが形成されている。この車両５側のシステムは、以下の各機能を備えている。

（１）敷設箇所特定部：磁気マーカ１が敷設される可能性があるマーカ敷設箇所６４の位置を特定する。
（２）磁気検出部：マーカ敷設箇所６４と特定された箇所について磁気マーカ１の検出を実行する。
（３）情報取得部：複数の磁気マーカ１の検出結果の組み合わせによるコード情報を読み取り、対応する位置情報を基地局から取得する。
（４）支援部：磁気マーカ１を利用した運転の支援を実行する。

（１）敷設箇所特定部
　敷設箇所特定部は、図１４の通り、車両５のタイヤが１回転する毎にパルス信号を発生する車速センサ４５９と、マーカ敷設箇所６４の位置を特定するための敷設データを格納した敷設データベース４５１と、マーカ敷設箇所６４を特定する車載ユニット４５と、を含んで構成されている。敷設データには、情報提供区間の開始位置を表すコード（上記の開始位置特定区間の磁気マーカ１の敷設態様の組み合わせ）や、マーカ敷設箇所６４の間隔である規定距離を表す距離データ等が含まれている。

（２）磁気検出部
　磁気検出部は、磁気センサ２を含めて構成されている。磁気センサ２は、実施例１と同様の仕様のものであり、車両に対する取付仕様も同様である。本例の磁気センサ２は、情報提供区間（図１２）においては、車両５がマーカ敷設箇所６４に到達する毎に磁気マーカ１の検出を試み、検出できたときには磁気マーカ１の極性を判定する。なお、磁気センサ２で極性を判定する方法については後で説明する。

（３）情報取得部
　情報取得部は、磁気マーカ１側からコード情報を読み取る車載ユニット４５（図１４）と、基地局にコード情報を送信し対応する位置情報の返信を受ける路車間通信ユニット４１（図１４）と、の組み合わせにより構成されている。車載ユニット４５は、情報提供区間（図１２参照。）内の各マーカ敷設箇所６４における磁気マーカ１の敷設態様（磁気マーカ１の有無及び極性）の組み合わせを表すコード情報を読み取るユニットである。なお、本例では、磁気マーカ１の敷設態様が表すコード情報として、情報提供区間及び開始位置特定区間の両方で５桁のコードを採用している。なお、基地局が返信する位置情報は、情報提供区間を構成する５箇所のマーカ敷設箇所６４のうちの最後のマーカ敷設箇所の絶対位置を表す情報となっている。
（４）支援部
　本例の支援部は、基地局から提供された位置情報を利用する実施例１と同様、運転支援システムの一例であるナビゲーションシステムを実行する。

　次に、磁気マーカ１の極性判定方法について説明する。実施例１で説明した通り、磁気センサ２では、感磁体であるアモルファスワイヤが進行方向に沿って配設されている。したがって、磁気センサ２は、例えば図１５のように、Ｎ極の磁気マーカ１の手前に位置するときに正値のセンサ信号を出力し、Ｎ極の磁気マーカ１を通過したときに負値のセンサ信号を出力する。また、磁気センサ２は、Ｓ極の磁気マーカ１の手前に位置するときに負値のセンサ信号を出力し、Ｓ極の磁気マーカ１を通過したときに正値のセンサ信号を出力する。磁気マーカ１を通過する前後のセンサ信号の値の正負の判断や、センサ信号の微分値（センサ信号の変化傾き）の正負の判断等により、磁気マーカ１の極性の判定を実現できる。

　次に、本例の運転支援システム１Ａにおける車両５側の動作について、車載ユニット４５及び路車間通信ユニット４１の動作を中心にして図１６を用いて説明する。
　上記の情報提供区間（図１２参照。）が設定された道路を車両５が走行中のとき、車載ユニット４５は、情報提供区間の開始位置を特定するまで、磁気マーカ１の検出を繰り返し実行する（Ｓ１０１）。車載ユニット４５は、磁気マーカ１を検出すると（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、磁気マーカ１の敷設態様の組み合わせを記憶させる５桁のコードの各桁を上位に順送りして最下位ビットを空ビットにし、新たに検出した磁気マーカ１の値を順次、セットする（Ｓ１０２）。なお、運転支援システム１Ａでは、Ｎ極が検出される敷設態様が１の値、Ｓ極が検出される敷設態様が２の値、磁気マーカ無しの敷設態様がゼロ値として取り扱われる。

　上記のように、Ｎ極の磁気マーカ１が連続して５個敷設される開始位置特定区間（図１２参照。）に車両５が進入し、５個目のＮ極の磁気マーカ１を検出して５桁のコードが「１１１１１」になったとき（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、車載ユニット４５は情報提供区間の開始位置を特定する。具体的には、車載ユニット４５は、車線６３０の長手方向（進行方向）における５個目のＮ極の磁気マーカ１の敷設位置を情報提供区間（図１２参照。）の開始位置として特定し（Ｓ１０４）、車両５の移動距離をゼロリセットする（Ｓ１０５）。

　情報提供区間に車両５が進入すると、車載ユニット４５は、タイヤが１回転する毎に車速センサ４５９が出力するパルス信号の回数から移動距離を演算する。車載ユニット４５は、この移動距離が、情報提供区間におけるマーカ敷設箇所６４の間隔である規定距離に到達する毎に（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、磁気マーカ１の検出処理を実行する（Ｓ１０７）。この検出処理では、マーカ敷設箇所６４に到達した瞬間を含む時間的な前後の範囲内における磁気センサ２のセンサ信号の変化を参照して磁気マーカ１の有無及び極性の判定を実行する。

　車載ユニット４５は、磁気マーカ１の検出処理を実行する毎に５桁のコードの各桁を上位に順送りして最下位を空ビットとし、新たな検出結果を表すビット値を追加する。Ｎ極の磁気マーカ１を検出した場合には（Ｓ１０８：Ｎ極）、ビット値１を追加し（Ｓ１１９）、Ｓ極の磁気マーカ１を検出した場合には（Ｓ１０８：Ｓ極）、ビット値２を追加し（Ｓ１２９）、磁気マーカ１を検出できなかった場合には（Ｓ１０８：無し）、ビット値０を追加する（Ｓ１３９）。

　車載ユニット４５は、情報提供区間の５箇所のマーカ敷設箇所６４を通過して５桁のコードを生成するまで（Ｓ１１０：ＮＯ）、マーカ敷設箇所６４に到達する毎に上記のステップＳ１０５以降の処理を繰り返し実行する。その後、情報提供区間の５箇所のマーカ敷設箇所６４を通過して車載ユニット４５が５桁のコードよりなるコード情報を生成したとき（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、路車間通信ユニット４１がコード情報を基地局に送信する（Ｓ１１１）。これにより、路車間通信ユニット４１を介して、このコード情報に対応する情報を基地局から受信できる（Ｓ１１２）。

　以上のように、本例の運転支援システム１Ａでは、情報提供区間における磁気マーカ１の敷設態様の組み合わせにより車両５側にコード情報を提供可能である。特に、この運転支援システム１Ａでは、敷設態様としてＮ極を上面とする敷設態様１Ｎ、及びＳ極を上面とする敷設態様１Ｓのほか、磁気マーカ１が敷設されない態様１Ｅを設定可能であるため、１箇所のマーカ敷設箇所６４により３値を表すことができる。例えば、５箇所のマーカ敷設箇所６４であれば、３の５乗＝２４３通りのコードを表現できる。Ｎ極及びＳ極のみの敷設態様の場合には、５箇所のマーカ敷設箇所で２の５乗＝３２通りのコードを表現できるのみである。磁気マーカ１を敷設しない態様を設けた本例の運転支援システム１Ａでは、少ない個数の磁気マーカ１を利用し、効率良くコード情報を提供できるという優位性がある。

　なお、磁気マーカ１を利用した運転支援として、車線逸脱警報や自動操舵や車線逸脱回避制御などの運転支援を行う場合、隣り合う磁気マーカ１の間隔が空くと警報の精度が損なわれるおそれがある。それ故、磁気マーカ１を敷設しない態様を設ける本例の構成の場合、隣り合う磁気マーカ１の間隔が広くなり過ぎないように十分に配慮する必要がある。例えば、情報提供区間の磁気マーカ１を車線逸脱警報等にも利用する場合であれば、情報提供区間において隣り合う磁気マーカ１の最大間隔が、非情報提供区間における磁気マーカ１の敷設間隔と同等以下になるように構成すると良い。例えば、情報提供区間におけるマーカ敷設箇所６４の間隔である規定距離を、車線逸脱警報等に必要な敷設間隔の１／２としたうえ、磁気マーカ１を敷設しない態様が２箇所連続しないように構成すると良い。この場合には、情報提供区間における磁気マーカ１の最大間隔を、車線逸脱警報等に必要な敷設間隔と等しくできる。

　また、例えば、図１７のごとく、情報提供区間においては、車線逸脱警報等を目的とする磁気マーカ１に対して、進行方向（道路の長手方向）下流側に隣り合わせてマーカ敷設箇所６４を設定することも良い。このように車線逸脱警報等のための磁気マーカとは別に情報提供用の磁気マーカを敷設すれば、マーカ敷設箇所６４の磁気マーカ１の敷設態様が車線逸脱警報等に影響を与えるおそれを解消できる。なお、この構成の場合、車線逸脱警報等のための磁気マーカ１を検出することでマーカ敷設箇所６４の位置を特定できるようになる。磁気マーカ１を検出する磁気センサが、マーカ敷設箇所６４を位置的に特定する敷設箇所特定部として機能する。なお、車線逸脱警報等のための磁気マーカ１に対して、車幅方向に隣り合わせてマーカ敷設箇所６４を設けることも良い。

　情報提供区間（図１２）におけるマーカ敷設箇所６４の数や間隔をなす規定距離等については本例の値に限定されるものではなく、適宜変更可能である。本例では、情報提供区間のマーカ敷設箇所６４の数と、開始位置特定区間における磁気マーカ１の敷設数と、を共に５個としているが、各数は適宜変更可能であり、互いに異なる数を設定しても良い。
　本例では、車線６３０の長手方向に沿ってマーカ敷設箇所を１次元的に配列しているが、図１８のようにマーカ敷設箇所６４を車線の幅方向に１次元的に配列することも良い。この場合には、磁気センサ２を車幅方向に複数配列したセンサユニット２Ｕを車両５に取り付けると良い。さらに、図１９のようにマーカ敷設箇所６４を２次元的に配列しても良い。この場合には、より多くの情報を短い距離で提供できるようになる。
　なお、その他の構成及び作用効果については、実施例１あるいは実施例２と同様である。

（実施例４）
　本例は、実施例３を基にして、複数の磁気マーカの組み合わせによるコード情報の提供方法を変更した例である。コード情報を提供する情報提供区間の開始位置を特定する開始位置特定区間の構成は実施例３と同様である一方、情報提供区間の構成が相違している。

（第１の構成例）
　情報提供区間に敷設される各磁気マーカは、極性が一定である一方、隣り合う２つの磁気マーカ１の敷設間隔が相違している。敷設間隔としては、１．６ｍ、１．８ｍ、２．０ｍ、２．２ｍ、２．４ｍ等が設定されている。そして、各敷設間隔に対応するビット値としては、１～５の値が設定されている。

　情報提供区間における隣り合う２つの磁気マーカの敷設間隔の組み合わせによりコード情報が表される。なお、隣り合う２つの敷設間隔の変化に対応するビット値を設定することも良い。隣り合う２つの敷設間隔について、例えば敷設間隔が長くなる場合にはビット値１、敷設間隔が短くなる場合にはビット値２、敷設間隔が変わらない場合にはビット値０を設定しても良い。

　上記の隣り合う２つの磁気マーカの敷設間隔は、他の磁気マーカを介在することなく隣り合って位置する２つの磁気マーカの敷設間隔を意味している。これに代えて、他の１つの磁気マーカを介在して位置する２つの磁気マーカの敷設間隔であっても良く、他の２つの磁気マーカを介在して位置する２つの磁気マーカの敷設間隔であっても良い。
　なお、情報提供区間において車線の長手方向に配置された各敷設箇所において、車幅方向に複数の磁気マーカを敷設し、その間隔の広い狭いによって情報を表すこともできる。

（第２の構成例）
　情報提供区間に敷設される各磁気マーカは、極性が同じである一方、発生する磁界の強度が相違している。磁界強度としては、強い、弱いが設定されている。なお、弱い方の磁気マーカについても磁気センサで十分に検出可能となっている。

　隣り合う２つの磁気マーカについて、例えば、磁気センサが検出する磁気強度が大きくなる変化に対してビット値１、磁気強度が小さくなる変化に対してビット値２、磁気強度が変わらない変化に対してビット値ゼロが設定されている。この構成では、隣り合う２つの磁気マーカが発生する磁界強度の変化の組み合わせでコード情報が表される。なお、磁界強度が強い磁気マーカをビット値１、磁界強度が弱い磁気マーカをビット値ゼロとして、コード情報を表すことも良い。

（第３の構成例）
　情報提供区間に敷設される各磁気マーカは極性が同じである一方、１箇所に敷設される磁気マーカの数が相違している。情報提供区間において２ｍ間隔で配置された各敷設箇所では、例えば１個から３個の磁気マーカが横並びで配置されている。車両側では、１０個程度の磁気センサが横並びで配列され、幅方向に配置された磁気マーカの個数を特定可能である。この構成では、横並びで配置された磁気マーカの個数がビット値を表し、情報提供区間を構成する各敷設箇所に配置された磁気マーカの個数によってコード情報が表される。

　磁気マーカを利用してコード情報を提供するための構成については、例示した構成を適宜組み合わせることが可能である。各構成を組み合わせれば、より効率良く情報を表すことができる。
　さらに、マーカ敷設箇所における磁気マーカの配置形状、あるいはその組合せによりコード情報を表すことも良い。配置形状としては、横１列、縦１列、横２列、縦２列、三角形、菱形等の形状がある。また、複数のマーカ敷設箇所の配置形状の組み合わせによりコード情報を表すことも良い。
　なお、その他の構成及び作用効果については他の実施例と同様である。

　以上、実施例のごとく本発明の具体例を詳細に説明したが、これらの具体例は、特許請求の範囲に包含される技術の一例を開示しているにすぎない。言うまでもなく、具体例の構成や数値等によって、特許請求の範囲が限定的に解釈されるべきではない。特許請求の範囲は、公知技術や当業者の知識等を利用して前記具体例を多様に変形、変更あるいは適宜組み合わせた技術を包含している。

　１　磁気マーカ
　１Ａ　運転支援システム
　１１　磁石シート（磁気発生部）
　１２　樹脂モールド
　１５　ＲＦＩＤタグ（無線タグ、情報提供部）
　１８　コード画像（情報提供部）
　１９　塗り分けパターン（情報提供部）
　２Ａ　車載ユニット
　２　磁気センサ（磁気検出部）
　２１　ＭＩ素子
　３　タグリーダ（情報取得部）
　４１　路車間通信ユニット
　４５　車載ユニット
　４５９　車速センサ
　５　車両
　５０　車体フロア（底面）
　６　基地局
　６０　通信ユニット
　６３　路面
　６４　マーカ敷設箇所

Claims (13)

1. 　磁気的に検出可能であると共にコード情報を車両側に提供可能なように走行路に敷設された磁気マーカと、
   　該磁気マーカを磁気的に検出可能であると共に前記コード情報を読み取り可能に構成された車両と、
   　前記コード情報を読み取った車両から該コード情報を受信したとき、対応する情報を返信するように構成された基地局と、を含む運転支援システム。
2. 　請求項１において、前記磁気マーカは、周辺磁界を発生する磁気発生部のほかに、前記コード情報を車両側に提供する情報提供部を備えている運転支援システム。
3. 　請求項２において、前記情報提供部は、前記磁気マーカに保持された無線タグである運転支援システム。
4. 　請求項３において、前記無線タグは、７１０～９６０ＭＨｚの周波数帯域を使用する無線タグである運転支援システム。
5. 　請求項３または４において、前記磁気発生部は、磁気発生源として磁性粉末を含んで成形された磁石を有している運転支援システム。
6. 　請求項１～５のいずれか１項において、前記情報提供部は、前記磁気マーカの表面に形成されて画像的に読み取り可能なパターンである運転支援システム。
7. 　請求項１～６のいずれか１項において、走行路には、磁気マーカを敷設する可能性があるマーカ敷設箇所が１次元的あるいは２次元的に設定され、各マーカ敷設箇所では、前記磁気マーカを敷設しないという態様を含む複数の敷設態様の中のいずれかが択一的に選択され、複数の前記マーカ敷設箇所における磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより車両側に前記コード情報を提供するように構成された運転支援システム。
8. 　請求項７において、前記磁気マーカの敷設態様には、表面側にＮ極が位置するように磁気マーカを敷設する態様、及び表面側にＳ極が位置するように磁気マーカを敷設する態様が含まれている運転支援システム。
9. 　請求項７又は８において、前記車両は、複数の前記マーカ敷設箇所を位置的に特定する敷設箇所特定部と、複数の前記マーカ敷設箇所について前記磁気マーカの敷設態様を検出して前記コード情報を取得する情報取得部と、を備えている運転支援システム。
10. 　請求項１～９のいずれか１項において、前記コード情報は、車幅方向あるいは走行路の長手方向に配列された２つの磁気マーカ間の距離により表される情報である運転支援システム。
11. 　請求項１～１０のいずれか１項において、前記コード情報は、各磁気マーカが車両側に作用する磁気強度により表される情報である運転支援システム。
12. 　請求項１～１１のいずれか１項において、前記コード情報は、前記磁気マーカの配置により表される情報である運転支援システム。
13. 　請求項１～１２のいずれか１項において、前記車両は、絶対位置を測位する測位部と、車両が所在する絶対位置を利用した運転支援情報を運転者側に提示する支援情報提示部と、を備え、
    　前記基地局が前記車両に返信する情報には、当該車両が所在する絶対位置を特定可能な位置情報が含まれている運転支援システム。

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