KR20240024916A

KR20240024916A - 차량용 시스템

Info

Publication number: KR20240024916A
Application number: KR1020247001533A
Authority: KR
Inventors: 가즈오 우라카와; 쇼고 오카자키
Original assignee: 아이치 세이코우 가부시키가이샤
Priority date: 2021-06-25
Filing date: 2022-06-14
Publication date: 2024-02-26
Also published as: WO2022270365A1; EP4361988A1; JPWO2022270365A1; CN117529636A

Abstract

주로를 따라 배설된 자기 마커(10)를 검출하기 위해 차량(5)에 장착된 계측 유닛(2)과, 자기 마커(10)의 위치 정보를 기억하는 데이터베이스(36)와, 데이터베이스(36)의 기억 영역을 참조하여, 자기 마커(10)의 위치 정보를 취득하는 제어 유닛(32)을 포함하는 차량용 시스템(1)으로서, 데이터베이스(36)는, 주로 상의 기준점을 기점으로서 각 자기 마커(10)에 도달할 때까지의 거리를 연결지어 각 자기 마커(10)의 위치 정보를 기억하고 있고, 차량(5)이 기준점을 통과한 후, 자기 마커(10)를 검출할 때까지 이동한 거리를 이용하여 데이터베이스(36)를 참조함으로써, 새롭게 검출된 자기 마커(10)의 위치 정보가 취득된다.

Description

차량용 시스템

본 발명은, 자기(磁氣) 마커를 이용하기 위한 차량용 시스템에 관한 것이다.

종래부터, 도로를 따라 배설(配設)된 자기 마커를 이용하고, 차선을 유지하기 위한 운전을 지원하는 시스템이 알려져 있다(예를 들면, 하기의 특허문헌 1 및 2 참조). 이 운전 지원 시스템에서는, 차선의 중앙을 따라 배열된 자기 마커에 대한 차량의 가로 어긋남량이 계측되고, 차선 일탈 경보나 래터럴 제어에 이용된다.

일본공개특허 제2017-141594호 공보 일본공개특허 제2018-169301호 공보

차선의 중앙에 배열된 자기 마커를 기준으로 하면, 차선 내에서의 차량 위치의 차폭 방향의 치우침을 파악할 수 있는 한편, 차량이 검출한 자기 마커를 유일하게 특정하는 것은 어려워, 위치 정보 등 자기 마커의 속성 정보를 취득하는 것은 어렵다는 문제가 있다.

본 발명은, 상기 종래의 문제점을 감안하여 이루어진 것이며, 자기 마커를 유일하게 특정하여 속성 정보를 확실성 높게 취득할 수 있는 차량용 시스템을 제공하려고 하는 것이다.

본 발명은, 주로를 따라 배설된 자기 마커의 속성 정보를 차량이 주행 중에 취득하기 위한 차량용 시스템으로서,

상기 자기 마커를 검출하기 위해 차량에 장착된 자기 센서와,

차량이 이동한 거리를 특정하기 위한 거리 특정부와,

상기 자기 마커의 속성 정보를 기억하는 데이터베이스와,

상기 데이터베이스의 기억 영역을 참조하여, 상기 차량에 의해 검출된 자기 마커의 속성 정보를 취득하는 정보 취득부를 포함하고,

상기 데이터베이스는, 주로 상의 기준점을 기점(起點)으로서 각 자기 마커에 도달할 때까지의 거리를 특정 가능한 정보를 연결지어 각 자기 마커의 속성 정보를 기억하고 있고,

상기 정보 취득부는, 상기 차량이 상기 기준점을 통과한 후, 상기 자기 마커를 검출할 때까지 이동한 거리를 이용하여 상기 데이터베이스를 참조하는 것에 의해, 상기 차량에 의해 검출된 자기 마커의 속성 정보를 취득하는 차량용 시스템에 있다.

본 발명의 차량용 시스템은, 자기 마커의 검출에 사용되는 자기 센서에 더하여, 이동한 거리를 특정하기 위한 거리 특정부를 포함하고 있다. 이 차량용 시스템을 구성하는 데이터베이스에서는, 주로 상의 기준점을 기점으로서 각 자기 마커에 도달할 때까지의 거리를 특정 가능한 정보를 연결지어, 각 자기 마커의 속성 정보가 기억되어 있다.

본 발명의 차량용 시스템에서는, 기준점을 통과한 후의 차량이 이동한 거리를 이용하여 데이터베이스를 참조하는 것에 의해, 차량이 검출한 자기 마커를 특정할 수 있고, 그 자기 마커의 속성 정보를 취득할 수 있다.

[도 1] 실시예 1에서의, 차량용 시스템의 구성도이다.
[도 2] 실시예 1에서의, RFID 태그가 장착된 자기 마커를 나타내는 도면이다.
[도 3] 실시예 1에서의, RFID 태그의 정면도이다.
[도 4] 실시예 1에서의, 차량용 시스템의 전기적인 구성을 나타내는 블록도이다.
[도 5] 실시예 1에서의, 기준의 자기 마커별 데이터맵의 설명도이다.
[도 6] 실시예 1에서의, 차량용 시스템의 동작의 흐름을 나타내는 플로차트이다.
[도 7] 실시예 2에서의, 차량의 주로의 설명도이다.
[도 8] 실시예 2에서의, 기준의 자기 마커별 데이터맵의 설명도이다.
[도 9] 실시예 2에서의, 차량용 시스템의 동작의 흐름을 나타내는 플로차트이다.

본 발명의 실시형태에 대하여, 이하의 실시예를 이용하여 구체적으로 설명한다.

(실시예 1)

본 예는, 자기 마커(10)를 검출한 차량(5)에 대하여, 그 자기 마커(10)의 속성 정보를 제공 가능한 차량용 시스템(1)에 관한 예다. 이 내용에 대하여, 도 1∼도 6을 참조하여 설명한다.

차량용 시스템(1)(도 1)은, 주로의 일례를 이루는 도로를 따라 배설된 자기 마커(10)의 속성 정보를, 차량(5)이 주행하면서 취득하는 시스템이다. 본 예의 구성에서는, 좌우의 노선 표시(lane mark)(101)에 의해 구획된 차선(100)의 중앙을 따라 자기 마커(10)가 배열되어 있다.

차선(100)을 따라 배열되는 자기 마커(10) 중에는, 기준의 자기 마커가 포함되어 있다. 도 1에서는, 기준의 자기 마커에는, 비기준의 자기 마커와의 구별 위해, 부호 10T를 붙이고 있다. 기준의 자기 마커(10T)는, RFID(Radio Frequency IDentification) 태그(15)를 유지하고 있다. 차량(5)은, 기준의 자기 마커(10T)를 통과한 후의 이동 거리 등을 이용하여 새롭게 검출한 자기 마커(10)를 특정하고, 그 자기 마커(10)의 속성 정보를 취득한다. 자기 마커(10)의 속성 정보로서는, 자기 마커(10)의 배설 위치를 표시하는 위치 정보나, 도로나 차선 등의 종별을 표시하는 정보 등이 있다.

그리고, 본 예의 차량용 시스템(1)은, 예를 들면 차량(5)이 구비하는 네비게이션 시스템(6)과 조합 가능하다. 네비게이션 시스템(6)은, 네비게이션 기능을 실현하는 네비게이터 ECU(61)와, 상세한 3차원 지도 데이터(3D 맵 데이터)를 저장하는 지도 데이터베이스(지도 DB)(65)를 포함하여 구성되어 있다. 상세한 설명은 생략하지만, 네비게이터 ECU(61)는, 차량용 시스템(1)이 특정한 자차(自車) 위치를 이용하여, 주변의 지도 표시나, 화면 표시나 음성 출력 등에 의한 경로 안내 등을 실행한다.

자기 마커(10)는 도 2와 같이, 직경 20㎜, 높이 28㎜의 원기둥형을 이루는 자석이다. 이 자기 마커(10)는 예를 들면 노면(100S)에 형성된 구멍에 수용된 상태로 부설된다. 본 예에서는, 차선(100)을 따라 예를 들면 5m 간격으로 자기 마커(10)가 배설되어 있다. 자기 마커(10)로서의 자석은, 자성 재료인 산화철의 자성분말을 기재(基材)인 고분자 재료 중에 분산시킨 등방성 페라이트 플라스틱 마그넷이다.

자기 마커(10) 중 일부의 기준의 자기 마커(10T)는 도 1 및 도 2와 같이, 무선에 의해 정보를 출력하는 RFID 태그(15)를 유지하고 있다. RFID 태그(15)는 시트형 전자 부품이고, 자기 마커(10T)를 하는 자석의 단면(端面)에 배치되어 있다. RFID 태그(15)는 패시브형 태그이며, 무선에 의한 외부 급전에 의해 동작하고, 식별 정보인 태그 ID를 포함하는 태그 정보를 출력한다. 태그 ID는 RFID 태그(15)의 식별 정보이고, 대응하는 기준의 자기 마커(10T)를 특정하기 위해 이용할 수 있다.

기준의 자기 마커(10T)는, RFID 태그(15)가 위쪽에 위치하도록 주로에 부설된다. 차선(100)을 따라 간극을 두고 배열된 자기 마커(10) 중, 기준의 자기 마커(10T)는 적당한 간극을 두고 배치해도 되고, 분기 개소나 합류 개소나 일시정지의 개소 등의 특징적인 개소에 배치해도 된다.

RFID 태그(15)는 도 3과 같이, 예를 들면 PET(PolyEthylene Terephthalate) 필름으로부터 잘라낸 태그 시트(150)의 표면에 IC칩(157)이 실장(實裝)된 전자 부품이다. 태그 시트(150)의 표면에는, 루프 코일(151) 및 안테나(153)의 인쇄 패턴이 형성되어 있다. 루프 코일(151)은, 외부로부터의 전자기 유도에 의해 여자(勵磁) 전류가 발생하는 수전 코일이다. 안테나(153)는 태그 정보를 무선송신하기 위한 송신 안테나다. RFID 태그(15)로서는, 바람직하게는 UHF대의 무선 태그를 채용하면 된다.

본 예의 차량용 시스템(1)은, 차량(5)에 탑재되는 차량탑재 시스템이다. 차량(5)은 차량용 시스템(1)의 구성으로서, 차륜의 회전을 검출하는 차륜 속도 센서(39), RFID 태그(15)로부터 태그 정보를 취득하는 태그 리더(34), 자기 마커(10)를 검출하는 계측 유닛(2), 및 태그 리더(34)나 계측 유닛(2) 등을 제어하는 제어 유닛(32), 자기 마커(10)의 속성 정보를 기억하는 데이터베이스(36) 등을 구비하고 있다.

태그 리더(34)는 도 1 및 도 4와 같이, 무선 안테나(340)를 구비하는 통신 유닛이다. 태그 리더(34)는 예를 들면 차량(5)의 프론트 범퍼의 내측 등, 차량(5)의 전부(前部)에 배치되어 있다. 태그 리더(34)는 기준의 자기 마커(10T)에 부설된 RFID 태그(15)와의 사이에서, 무선 통신을 실행한다. 태그 리더(34)는 무선 급전에 의해 RFID 태그(15)를 동작시키고, RFID 태그(15)가 무선송신(출력)하는 태그 정보를 취득한다. 그리고, 태그 리더(34)는, 취득한 태그 정보를 수시, 제어 유닛(32)에 입력한다.

계측 유닛(2)은 도 1 및 도 4와 같이, 자기 센서(Cn)를 포함하는 센서 어레이(21)와, 관성 항법에 의한 측위를 가능하게 하는 IMU(Inertial Measurement Unit)(22)가 일체화된 유닛이다. 계측 유닛(2)은 가늘고 긴 봉형의 유닛이다. 계측 유닛(2)은 차폭 방향을 따르는 상태에서, 예를 들면 차량(5)의 프론트 범퍼의 내측에 장착된다. 계측 유닛(2)은 노면(100S)과 평행을 이루어 대면하는 상태로 장착된다. 본 예에서는, 노면(100S)을 기준으로 한 계측 유닛(2)의 장착 높이가 200㎜로 되어 있다.

센서 어레이(21)(도 4)는, 15개의 자기 센서(Cn)(n은 1∼15의 정수)와, 도시하지 않은 CPU(Central Processing Unit) 등을 내장한 검출 처리 회로(212)를 구비하고 있다. 복수의 자기 센서(Cn)는 계측 유닛(2)의 길이 방향을 따라 일직선상에 배열되어 있다. 자기 센서(Cn)의 간격은 10cm의 등간격이다. 센서 어레이(21)는, 중앙의 자기 센서(C8)가 차폭 방향에서의 중심에 위치하도록, 차량(5)에 장착되어 있다. 자기 센서(Cn)로서는, 예를 들면 아몰퍼스 와이어 등의 감자체(感磁體)의 임피던스가 외부 자계에 따라 민감하게 변화하는 공지의 MI 효과(Magnet Impedance Effect)를 이용하여 자기를 검출하는 MI 센서를 채용할 수 있다.

센서 어레이(21)가 구비하는 검출 처리 회로(212)(도 4)는, 자기 마커(10)를 검출하기 위한 마커 검출 처리 등을 실행하는 연산 회로이다. 이 검출 처리 회로(212)는 도시를 생략하지만, 각종 연산을 실행하는 CPU 외에, ROM(Read Only Memory)이나 RAM(Random Access Memory) 등의 메모리 소자 등을 이용하여 구성되어 있다.

검출 처리 회로(212)는, 각 자기 센서(Cn)가 출력하는 센서 신호를 3kHz의 주파수에서 취득하여 마커 검출 처리를 실행한다. 마커 검출 처리에서는, 자기 마커(10)의 검출에 더하여, 자기 마커(10)에 대한 차량(5)의 가로 어긋남량의 계측 등이 행해진다. 검출 처리 회로(212)는 마커 검출 처리를 실행하면, 그 결과를 제어 유닛(32)에 입력한다.

계측 유닛(2)에 조립된 IMU(22)(도 4)는 관성 항법에 의해 차량(5)의 상대 위치를 추정하기 위한 관성 항법 유닛이다. IMU(22)는 관성 항법에 의한 차량(5)의 상대 위치의 추정에 필요한 계측값을 취득한다. IMU(22)는, 방위를 계측하는 전자(電子) 컴퍼스인 2축 자기 센서(221), 가속도를 계측하는 2축 가속도 센서(222), 각속도를 계측하는 2축 자이로 센서(223) 등을 구비하고 있다. 특히, IMU(22)의 계측 신호에 기초하면, 차량 방위의 각도적인 변위량이나 변위 속도(요 레이트(yaw rate)) 등의 특정이 가능하다. IMU(22)는, 차량의 방향의 절대 방위 혹은 차량의 방향의 변화를 나타내는 상대 방위를 추정하는 방위 추정부의 일례를 이루고 있다.

제어 유닛(32)은 도 4와 같이, 태그 리더(34)나 계측 유닛(2)을 제어하고, 또한 자기 마커(10)의 속성 정보를 취득하기 위한 유닛이다. 제어 유닛(32)은, 각종 연산을 실행하는 CPU 외에, ROM이나 RAM 등의 메모리 소자 등이 실장된 전자기판(도시 생략)을 구비하고 있다.

제어 유닛(32)에는, 상기의 차륜 속도 센서(39), 하드디스크 드라이브 등의 기억 디바이스(도시 생략)이 접속되고 있다. 각 자기 마커(10)의 속성 정보를 기억하는 데이터베이스(36)는, 이 기억 디바이스의 기억 영역을 이용하여 구축되어 있다. 차륜 속도 센서(39)는, 차륜이 소정량 회전할 때마다 펄스 신호를 1회 출력하는 센서이다. 차륜 속도 센서(39)에 의한 펄스 신호의 출력 횟수에 상기의 소정량의 회전에 상당하는 거리를 곱할 것인지, 혹은 펄스 신호가 출력될 때마다 소정량의 회전에 상당하는 거리를 가산하여 적산하면, 차량(5)이 이동한 거리를 산출할 수 있다. 제어 유닛(32)은 차륜 속도 센서(39)와의 조합에 의해, 차량(5)의 이동 거리를 특정하는 거리 특정부를 구성하고 있다.

데이터베이스(36)는, 각 자기 마커(10)의 속성 정보를 기억하고, 또한 기준의 자기 마커(10T)에 부설된 RFID 태그(15)의 태그 ID를 기억하는 데이터베이스다. 데이터베이스(36)는 기준의 자기 마커(10T)별로 준비되는, 예를 들면 도 5의 데이터맵을 포함하여 구성되어 있다. 각 데이터맵에는, 기준의 자기 마커(10T)에 관련된 태그 ID가 연결지어져 있다. 태그 ID를 이용하여 데이터베이스(36)를 참조하면, 그 태그 ID에 관련된 기준의 자기 마커(10T)의 맵 데이터를 특정 가능하다.

데이터맵(도 5)은, 기준의 자기 마커(10T)를 기점으로서 하류측의 최초의 기준의 자기 마커(10T)에 도달할 때까지의 경로 중에 배치된 각 자기 마커(10)의 속성 정보가 기록된 데이터맵이다. 기점이 되는 기준의 자기 마커(10T)를 포함하여 각 자기 마커(10)의 속성 정보는 예를 들면 위도 및 경도의 위치 정보 및 도로의 종별 정보 등이다.

데이터맵(도 5)에서는, 각 자기 마커(10)의 속성 정보에 대하여, 거리 정보 및 카운트 번호(카운트 No.)가 연결지어져 있다. 거리 정보는, 기점이 되는 기준의 자기 마커(10T)로부터 대응하는 자기 마커(10)에 이르는 거리를 특정 가능한 정보의 일례이다. 카운트 번호는 기준의 자기 마커(10T)를 기점으로 하여, 대응하는 자기 마커(10)가 몇개째인 것인지를 특정 가능한 정보의 일례이다.

그리고, 기준의 자기 마커(10T)의 속성 정보에 대해서는, 거리 정보 및 카운트 번호에 부가하여, 태그 ID가 연결지어져 있다. 데이터맵상에서는, 연결지어진 태그 ID의 존재에 의해, 기준의 자기 마커(10T)를 즉시 특정할 수 있다. 데이터맵에 연결지어지는 태그 ID로서, 기준의 자기 마커(10T)의 속성 정보에 연결지어지는 태그 ID를 이용해도 되고, 데이터맵에 대한 태그 ID의 연결 데이터를 별도로 설정하는 것도 된다.

제어 유닛(32)은 예를 들면 도 5의 데이터맵을 포함하는 데이터베이스(36)의 기억 영역을 참조하고, 새롭게 검출된 자기 마커(10)의 속성 정보를 취득하는 정보 취득부로서의 기능을 가지고 있다. 정보 취득부로서의 제어 유닛(32)은, 기준의 자기 마커(10T)의 태그 ID를 이용하여 대응하는 데이터맵(예를 들면, 도 5)을 선택한다. 그리고, 새로운 자기 마커(10)가 검출되었을 때는, 기준의 자기 마커(10T)를 통과 후의 차량(5)의 이동 거리 혹은 자기 마커(10)의 검출 횟수를 이용하여 선택한 데이터맵 중의 어느 하나의 자기 마커(10)를 특정하고, 그 자기 마커(10)의 속성 정보를 읽어낸다.

다음으로, 도 6의 플로차트를 참조하여, 제어 유닛(32)을 중심으로 한 차량용 시스템(1)의 동작을 설명한다. 제어 유닛(32)은, 차량(5)이 주행하고 있는 동안, 차륜 속도 센서(39)의 펄스 신호를 입력할 때마다(S101:YES), 차량(5)의 이동 거리를 적산한다(S102). 자기 마커(10)가 검출되었을 때(S103:YES), 자기 마커(10)의 검출 횟수를 1회 가산하고, 또한 제어 유닛(32)은 RFID 태그(15)의 태그 ID를 취득했는지의 여부를 판단한다(S104).

제어 유닛(32)은 태그 ID를 취득한 경우(S104:YES), 즉 검출한 자기 마커(10)가 기준의 자기 마커(10T)인 경우, 태그 ID를 이용하여 데이터베이스(36)를 참조하고, 그 태그 ID가 연결지어진 데이터맵(예를 들면, 도 5)을 선택한다 (S105). 그리고, 제어 유닛(32)은 데이터맵 중의 기준의 자기 마커(10T)를 특정하고, 그 속성 정보를 취득하고(S106), 또한 적산 중의 이동 거리를 리셋하여 제로로 한다(S107). 그리고, 이동 거리를 리셋할 때, 자기 마커(10)의 검출 횟수도 동시에 리셋하면 된다.

한편, 자기 마커(10)를 검출할 수 있었으나 태그 ID를 취득하지 않은 경우(S103:YES→S104:NO), 제어 유닛(32)은, 검출한 자기 마커(10)가 비기준의 자기 마커(10)라고 판단한다. 그리고, 제어 유닛(32)은 상기의 스텝 S105에서 선택한 데이터맵을 참조한다(S115). 그리고, 태그 ID가 취득되지 않은 경우의 S104:NO에 이어지는 처리에 대해서는, 기준의 자기 마커(10T)의 검출 이후에 실행하는 것이 바람직하다. 기준의 자기 마커(10T)의 검출 전에서는, 참조해야 할 데이터맵이 미선택의 상태에 있기 때문이다.

제어 유닛(32)은, 데이터맵(예를 들면, 도 5) 중에서 (연결지어진) 거리 및 카운트 번호가, 적산 중의 이동 거리 및 검출 횟수와 일치하는 자기 마커(10)를 찾아내고, 상기의 스텝 S103에 의해 검출된 자기 마커(10)라고 특정한다(S116). 그리고, 제어 유닛(32)은 이와 같이 특정한 자기 마커(10)의 속성 정보를 취득한다(S117). 예를 들면, 자기 마커(10)의 배설 위치를 기준으로 하면, 그 자기 마커(10)를 검출했을 때의 차량 위치를 특정 가능하다.

여기에서, 자기 마커(10)의 검출 누설이 발생하면, 상기의 스텝 S115에 있어서 데이터맵(예를 들면, 도 5)을 참조할 때, 다음과 같은 문제가 생긴다. 즉, 데이터맵 중, 연결지어진 거리가 적산 중의 이동 거리와 일치하는 자기 마커와, 연결지어진 카운트 번호가 검출 횟수와 일치하는 자기 마커가 상이하다는 문제가 생긴다. 이 경우, 제어 유닛(32)은, 적산 중의 이동 거리가 일치하는 자기 마커를 검출된 자기 마커(10)라고 특정한다. 자기 마커(10)의 검출 누설이 발생하면, 실제로 자기 마커(10)를 통과한 횟수보다 검출 횟수가 적어지는 한편, 이동 거리에 대해서는 차량(5)의 주행에 따라 확실성 높게 적산되므로, 신뢰성이 높기 때문이다.

그리고, 도 6의 처리 루프의 실행 중, 제어 유닛(32)은, IMU(22)의 계측 신호에 기초하여 차량 방위(차량의 방향)의 각도적인 변위를 특정한다. 제어 유닛(32)은, 차량 방위의 변위가 미리 정해진 임계값을 초과한 경우, 차량(5)이 우좌회전 등에 의해 자기 마커(10)가 배열된 차선으로부터 분기하였다고 판단한다. 이와 같이 제어 유닛(32)이 차량(5)의 분기를 판단한 경우, 도 6의 처리 루프의 실행을 중단하고, 기억하고 있는 기준의 자기 마커(10T)의 데이터나, 적산 중의 이동 거리나 자기 마커(10)의 검출 횟수를 소거하고, 새로운 기준의 자기 마커(10T)의 검출을 대기하면 된다. 그리고, 상기한 임계값으로서는, 주로의 곡률 등이 형상적인 사양을 고려하여 정하면 된다.

이상과 같이 구성된 본 예의 차량용 시스템(1)에서는, 차량(5)은 차륜 속도 센서(39)를 가지고 있고, 이동한 거리를 특정 가능하다. 차량용 시스템(1)을 구성하는 데이터베이스(36)에서는, 주로 상의 기준점인 기준의 자기 마커(10T)를 기점으로서 각 자기 마커(10)에 도달할 때까지의 거리를 특정 가능한 정보를 연결지어, 각 자기 마커(10)의 위치 정보 등의 속성 정보가 기억되어 있다.

차량용 시스템(1)에서는, 기준의 자기 마커(10T)를 통과했을 때, 데이터베이스(36)를 참조하여 대응하는 데이터맵(예를 들면, 도 5)을 선택한다. 그리고, 기준의 자기 마커(10T)를 통과한 후는, 차량(5)의 이동 거리 등을 이용하여 그 데이터맵을 참조함으로써 새롭게 검출된 자기 마커(10)를 특정하고, 그 자기 마커의 속성 정보를 취득한다. 이동 거리를 이용하여 자기 마커(10)를 특정하는 경우이면, 기준의 자기 마커(10T)를 통과한 후, 자기 마커(10)의 검출 누설이 발생해도, 새롭게 검출된 자기 마커(10)를 확실성 높게 특정할 수 있다.

본 예에서는, 자기 마커(10)를 이루는 자석으로서, 원기둥형의 페라이트 플라스틱 마그넷을 예시하였으나, 시트형의 페라이트 고무 자석을 채용하는 것도 된다. 고무나 플라스틱 등의 고분자 재료로 이루어지는 바인더 중에 자성 분말을 반죽하여 넣어 성형한 본드 자석은, 전기적인 내부 저항이 높다는 특성을 가진다. 본드 자석을 채용하면, RFID 태그(15)의 동작에 필요한 전력을 전송할 때 자석 내부에서 일어날 수 있는 와전류(渦電流)를 억제할 수 있고, 전력의 전송 효율을 향상시킬 수 있다. 그리고, 자기 마커(10)를 이루는 자석의 형상은 원기둥형, 시트형 이외의 임의의 형상이라도 된다.

본 예에서는, RFID 태그(15)가 자기 마커(10T)를 이루는 자석의 한쪽의 단면(표면)에 적층 배치된 구성을 예시했다. 이것 대신에, RFID 태그(15)가 자석의 표면 이외의 외주면(이면 또는 측면)에 배설되는 구성이라도 되고, RFID 태그(15)의 일부 또는 전부가 자석의 내부에 매설되는 구성이라도 된다.

또한, 원기둥형의 자기 마커(10) 대신에, 상기와 같은 시트형의 자기 마커를 채용하는 경우에는, 노면(100S)에 구멍을 형성하지 않고, 노면(100S)에 첩부하는 것도 가능하다. 시트형의 자기 마커에 RFID 태그를 부설함에 있어서는, 그 표면에 RFID 태그(15)를 적층 배치하는 것도 된다. 또한, 2장의 자석 시트를 맞붙인 자기 마커를 채용해도 된다. 이 경우, 2장의 자석 시트의 층간에 RFID 태그를 배설하는 것도 된다.

자기 센서(Cn)로서는, 예를 들면 차량(5)의 전후 방향 및 차폭 방향으로 감도를 가지는 자기 센서를 채용할 수 있다. 이것 대신에, 전후 방향, 연직 방향, 및 차폭 방향 중 어느 하나의 방향, 혹은 임의의 2방향으로 감도를 가지는 자기 센서(Cn)라도 된다. 서로 직행하는 3방향으로 감도를 가지는 자기 센서(Cn)라도 된다. 자기 센서(Cn) 대신에, 전자 컴퍼스를 이용하여 자기 마커를 검출해도 된다. 전자 컴퍼스에 의하면, 예를 들면, 차량이 자기 마커를 통과할 때, 자기 마커로부터 작용하는 자기의 방향의 변화를 감지하는 것에 의해, 자기 마커를 검출할 수 있다. IMU(22)가 구비하는 전자 컴퍼스를 이용하는 것도 된다.

본 예에서는, 센서 어레이(21)와 IMU(22)가 일체화된 계측 유닛(2)을 예시하였으나, 양자는 각각의 구성이라도 된다.

또한 본 예에서는, 차량용 시스템(1)의 구성을, 도로를 주행하는 차량(5)에 적용한 예를 설명하였으나, 차량용 시스템(1)을 공장이나 주거 등에서 사용되는 작업 차량 등에 적용하는 것도 된다.

본 예에서는, 기준점으로서 기준의 자기 마커(10T)를 채용하고 있다. 자기 마커 대신에, 주로의 구조 또는 주로 상의 마크에 의해 식별 가능한 주로 상의 특징점을 기준점으로서 설정하는 것도 된다.

주로의 구조로서는, 예를 들면 분기, 합류, 교차점 등의 구조가 있다. 이들 주로의 구조는, 예를 들면 촬상(撮像) 카메라에 의한 전방 화상을 화상 처리 장치(처리 회로의 일례)에서 처리함으로써 인식할 수 있다. 레이저광 등을 이용하여 전방의 반사물까지의 거리를 계측 가능한 레이저 레이더 유닛을 이용하는 것도 된다. 레이저 레이더 유닛에 의하면, 재귀 반사재 사용 특성을 가지는 레인 마크(101)를 검출하여 그 형상을 파악할 수 있고, 분기 등의 주로의 구조를 인식 가능하다.

주로 상의 마크로서는, 예를 들면 교통 표지나, 도로 표지나, 횡단보도 등의 노면의 마킹이나, 상업 간판이나, 교통 안내 간판이나, 건물이나 터널이나 다리 등의 구조물 등이 있다. 이들 주로 상의 마크는, 예를 들면 촬상 카메라에 의한 전방화상을 화상 처리 장치(처리 회로의 일례)로 처리함으로써 인식할 수 있다. 간판이나 구조물이면, 레이저 레이더 유닛 또는 밀리미터파 레이더에 의한 3차원 데이터의 처리 장치에서 3차원 구조를 파악함으로써 인식할 수 있다.

자기 센서의 동작 상태가 양호하고, 또한, 자기 마커의 부설 상태도 양호하면, 차량(5)이 이동한 경로 상의 자기 마커(10)가 빠짐없이 검출될 것이다. 이와 같은 경우라면, 예를 들면, 기준의 자기 마커(10T)를 통과한 후, 어느 하나의 자기 마커가 검출되었을 때, 기준의 자기 마커(10T)를 통과 후의 차량(5)의 이동 거리에 대응하는 거리 정보가 연결지어진 자기 마커의 속성 정보(도 5 참조)에는, 기준의 자기 마커(10T)의 검출 후, 상기 어느 하나의 자기 마커의 검출에 도달할 때까지의 자기 마커의 실제의 검출 횟수에 대응하는 정보(카운트 번호(카운트 No.))가 연결지어져 있을 것이다. 바꾸어 말하면, 자기 센서 및 자기 마커의 상태가 양호하면, 기준의 자기 마커(10T)가 검출된 후, 어느 하나의 자기 마커(10)가 검출되었을 때, 상기의 차량의 이동 거리에 대응하는 거리 정보가 연결지어진 속성 정보와, 상기의 실제의 검출 횟수에 대응하는 카운트 번호가 연결지어진 속성 정보가 일치할 것이다.

상기의 차량의 이동 거리에 대응하는 거리 정보가 연결지어진 속성 정보와, 상기의 실제의 검출 횟수에 대응하는 카운트 번호가 연결지어진 속성 정보가 일치하는지 불일치하는지를 판정하면, 그 판정 결과에 따라 자기 센서의 동작 상태를 판정할 수 있다. 이와 같이 자기 센서의 동작 상태를 판정하는 센서 진단부를 예를 들면 제어 유닛(32)에 설치하면 된다.

예를 들면, 상기의 차량의 이동 거리에 대응하는 속성 정보와, 상기의 실제의 검출 횟수에 대응하는 속성 정보가 불일치한 정도에 따라, 계측 유닛(2)이 구비하는 자기 센서의 동작 상태를 추정하는 것도 된다. 불일치한 정도로서는, 예를 들면 이동 거리에 대응하는 거리 정보가 연결지어진 속성 정보에 대하여 연결지어진 카운트 번호와, 상기의 실제의 검출 횟수의 차의 크기가 고려된다. 또한, 예를 들면 불일치러 판정된 횟수가 고려된다. 또한, 예를 들면 불일치로 판정된 빈도가 고려된다. 빈도는 예를 들면 일치하는지 불일치하는지를 판정한 횟수 중 불일치로 판정된 비율 등이라도 된다. 예를 들면, 불일치한 경우의 차의 크기나, 불일치로 판정된 횟수나, 불일치로 판정된 빈도 등에 임계값 처리를 적용하고, 임계값을 초과하는 경우에는, 자기 센서가 양호하지 않을 가능성이 있거나, 혹은 가능성이 높다는 취지의 판단을 행할 수 있다. 이와 같은 판단을 행한 경우, 고장 표시를 행하거나, 자기 마커를 이용하는 주행 제어를 중단하는 등의 운용이 가능하다.

그리고, 본 예의 데이터맵(도 5)은, 기준의 자기 마커(10T)를 기점으로서 하류측의 최초의 기준의 자기 마커(10T)에 도달할 때까지의 경로 중의 각 자기 마커(10)의 속성 정보가 기록된 데이터맵이다. 이것 대신에, 하류측의 2개째 혹은 3개째 등의 기준의 자기 마커(10T)에 도달할 때까지의 경로 중, 혹은 하류측 100미터 등의 소정 거리에 닿는 경로 중의 각 자기 마커의 속성 정보가 기록된 데이터맵이라도 된다. 이와 같은 데이터맵을 채용하는 경우에는, 기준의 자기 마커(10T)의 자기적인 검출 누설이나, 태그 ID의 판독 실패가 생겨도, 이동 거리를 이용하면, 그 후의 자기 마커(10)의 특정이 가능하게 된다. 그리고, 이 경우, 기준의 자기 마커(10T)를 새롭게 검출했을 때, 참조하는 데이터맵을 전환하면 된다.

(실시예 2)

본 예는, 실시예 1의 차량용 시스템에 기초하여, 차량(5)이 진로를 선택 가능한 분기 개소의 일례인 교차점(108)을 포함하는 경로에 대응 가능하도록 데이터맵의 구성을 변경한 예이다. 이 내용에 대하여, 도 4, 도 7∼도 9를 참조하여 설명한다.

본 예의 차량용 시스템은 예를 들면 도 7과 같은 교차점(108)을 포함하는 경로에 대응 가능하다. 그리고, 도 7에 있어서 각 자기 마커(10)에 붙여진 숫자는, 기준의 자기 마커(10T)를 기점으로서 몇개째의 자기 마커(10)인지를 표시하고 있다. 도 7의 경우, 기준의 자기 마커(10T)를 통과한 차량이, 4개의 비기준의 자기 마커(10)를 경과하여 교차점(108)에 도달한다. 이 교차점(108)은, 도로가 십자로 교차하는 사거리다. 기준의 자기 마커(10T)를 경유하여 교차점(108)에 도달한 차량(5)은, 교차점(108)을 직진하는 진로와, 교차점(108)을 우회전하여 분기하는 진로와, 교차점(108)을 좌회전하여 분기하는 진로의 3종류의 진로 중 어느 하나를 택일적으로 선택할 수 있다.

교차점(108)을 직진하는 진로가 선택된 경우, 교차점(108)을 통과한 차량은 도 7 중, 가로 방향으로 배열된 5번 이후의 자기 마커(10)를 순차적으로 검출하게 된다. 교차점(108)을 우회전하여 분기되는 진로가 선택된 경우, 교차점(108)을 통과한 차량은 도 7 중, 연직 방향 아래쪽을 향하여 배열된 5번 이후의 자기 마커(10)를 순차적으로 검출하게 된다. 교차점(108)을 좌회전하여 분기되는 진로가 선택된 경우, 교차점(108)을 통과한 차량은 도 7 중, 연직 방향 위쪽을 향하여 배열된 5번 이후의 자기 마커(10)를 순차적으로 검출하게 된다.

본 예의 차량용 시스템(1)의 데이터베이스(36)에서는, 교차점(108)을 통과한 후의 상기의 3종류의 진로에 대응 가능하도록, 도 8에 예시하는 데이터맵이 기억되어 있다. 도 8의 데이터맵에서는, 교차점(108)의 상류측과 하류측에서 데이터맵이 나뉘어 있다. 또한, 하류측의 데이터맵으로서는, 직진의 진로, 우회전의 진로, 및 좌회전의 진로에 개별로 대응하는 진로별의 3종류의 데이터맵이 준비되어 있다.

진로별 데이터맵(도 8)으로서는, 직진의 데이터맵과, 좌회전의 데이터맵과, 우회전의 데이터맵이 있다. 하류측의 각 데이터맵에서는, 교차점(108)을 통과 후, 새로운 기준의 자기 마커(10T)에 이르는 경로 중의 각 자기 마커(10)의 속성 정보가 기록되어 있다.

도 8의 데이터맵에서는, 각 자기 마커(10)의 속성 정보에 대하여 연결지어지는 정보로서, 각 자기 마커(10)에 이르는 거리의 정보 및 카운트 번호에 더하여, 방위 정보의 일례인 주로 방위차가 설정되어 있다. 주로 방위차는, 기준의 자기 마커(10T)의 배설 위치에서의 차선 방향(주로 방향)과, 각 자기 마커(10)의 배설 위치에서의 차선 방향의 각도적인 차분이다. 이 각도적인 차분은, 기준의 자기 마커(10T)의 배설 위치(기준점)에서의 주로 방향에 대한, 자기 마커(10)의 배설 위치에서의 주로 방향의 상대 방위의 일례이다.

본 예의 차량용 시스템(1)은, 도 9의 플로차트를 따라 동작한다. 도 9 중의 스텝 번호 중, S101이나 S102 등 100번대의 처리 스텝은, 실시예 1에서 참조한 도 6의 각 처리 스텝과 동일하다. 본 예의 차량용 시스템(1)의 제어 유닛(32)은, 자기 마커(10)가 검출되었을 때(S103:YES), 방위 추정부의 일례를 이루는 IMU(22)의 계측 신호를 이용하여 차량 방위(차량의 방향)를 표시하는 편주각 yaw를 연산에 의해 구한다(S203). 본 예의 편주각 yaw는 절대 방위이지만, 상대 방위라도 된다.

검출된 자기 마커(10)가 기준의 자기 마커(10T)로서 태그 ID가 취득된 경우(S104:YES), 제어 유닛(32)은 스텝 S105∼S107의 처리를 실행한다. 특히, 제어 유닛(32)은 스텝 S105에 있어서, 태그 ID에 관한 기준의 자기 마커(10T)를 특정하고, 또한 데이터베이스(36)가 기억하는 데이터맵 중에서, 그 태그 ID가 연결지어진 데이터맵(도 8)을 선택한다.

제어 유닛(32)은, 스텝 S105∼S107에 이어 스텝 S208을 실행한다. 이 스텝 S208에 있어서, 제어 유닛(32)은 스텝 S203에서 구한 편주각 yaw를 기준의 편주각인 yawSTD로서 기억한다(S208).

제어 유닛(32)은, 기준의 자기 마커(10T)의 통과 후에 비기준의 자기 마커(10)를 검출하면(S103:YES→S203→S104:NO), 스텝 S203에서 구한 편주각 yaw를 기준의 편주각 yawSTD로부터 빼서 편주각 차분 △yaw를 구한다(S214). 이 편주각 차분 △yaw는, 기준점의 일례인 기준의 자기 마커(10T)를 통과했을 때의 차량 방위를 표시하는 편주각 yawSTD에 대하여, 새로운 자기 마커(10)를 검출했을 때의 차량(5)의 방향의 변화를 표시하는 상대 방위의 일례이다. 그리고, 제어 유닛(32)은, 적산 중의 이동 거리 및 편주각 차분 △yaw를 이용하여, 상기의 스텝 S105에서 선택완료된 데이터맵을 참조한다(S215). 그리고, 태그 ID가 취득되지 않은 경우의 S104:NO에 이어지는 처리에 대해서는, 기준의 자기 마커(10T)의 검출 이후에 실행하는 것이 바람직하다. 기준의 자기 마커(10T)의 검출 전에서는, 참조해야 할 데이터맵이 미선택의 상태에 있기 때문이다.

제어 유닛(32)은, 데이터맵 중의 각 자기 마커(10) 중, 속성 정보에 연결지어진 거리가 적산 중의 이동 거리와 일치하고, 또한, 연결지어진 주로 방위차가 스텝 S214에서 구한 편주각 차분 △yaw와 일치하는 자기 마커가, 새롭게 검출된 자기 마커(10)라고 특정한다(S116). 그리고, 특정한 자기 마커(10)의 속성 정보를 데이터맵으로부터 읽어내어 취득한다(S117).

여기에서 상기의 스텝 S116에 있어서, 방위 정보의 일례인 주로 방위차가 편주각 차분 △yaw와 일치한다란, 주로 방위차를 기준으로 한 임계값을 편주각 차분 △yaw에 적용하는 임계값 처리에 의해, 주로 방위차가 편주각 차분 △yaw와 일치한다고 간주할 수 있는 것을 의미하고 있다. 예를 들면, 임계값으로서는, 주로 방위차를 기준으로 하여 ±3도 정도를 설정할 수 있다. 예를 들면, (주로 방위차-3도)로부터 (주로 방위차+3도)의 범위에 편주각 차분 △yaw가 속해 있는 경우, 주로 방위차가 편주각 차분 △yaw와 일치한다고 판단하면 된다.

예를 들면, 도 7 중의 카운트 번호 4번의 자기 마커(10)를 통과한 후, 새로운 자기 마커(10)가 검출되었을 때의 편주각 차분 △yaw가 예를 들면 1도인 경우를 상정한다. 이 경우, 직진의 데이터맵에서의 카운트 번호 5번의 자기 마커(10)에 관련된 주로 방위차인 3도에 대하여 편주각 차분 △yaw가 ±3도의 범위에 있으므로, 제어 유닛(32)은, 차량(5)이 교차점(108)에서 직진의 진로로부터 분기하지 않고 주행했다고 판단한다. 이 경우, 분기 검출부의 일례를 이루는 제어 유닛(32)은, 교차점(108)의 하류측의 3종류의 데이터맵(도 8) 중, 직진의 데이터맵을 선택하고, 새롭게 검출된 자기 마커(10)(카운트 번호 5번의 자기 마커)의 속성 정보를 취득한다.

또한 예를 들면, 도 7 중의 카운트 번호 4번의 자기 마커(10)를 통과한 후, 새로운 자기 마커(10)가 검출되었을 때의 편주각 차분 △yaw가 예를 들면 93도(-86도)인 경우를 상정한다. 이 경우, 직진의 데이터맵에서의 카운트 번호 5번의 자기 마커(10)에 관련된 주로 방위차인 3도에 대하여 편주각 차분 △yaw가 ±3도의 범위를 초과하고 있으므로, 분기 검출부의 일례를 이루는 제어 유닛(32)은, 차량(5)이 교차점(108)에서 직진의 진로로부터 분기하여 주행했다고 판단한다.

이 경우, 제어 유닛(32)은, 우회전 및 좌회전의 데이터맵(도 8 참조)에서의 카운트 번호 5번의 자기 마커(10)에 관련된 주로 방위차를 참조한다. 상기와 같이 편주각 차분 △yaw가 93도(-86도)인 경우에는, 우회전(좌회전)의 데이터맵에서의 카운트 번호 5번의 자기 마커(10)에 관련된 주로 방위차인 95도(-85도)에 대하여 편주각 차분 △yaw가 ±3도의 범위에 있으므로, 제어 유닛(32)은, 차량(5)이 교차점(108)에서 우회전(좌회전)했다고 판단할 수 있다. 제어 유닛(32)은, 교차점(108)의 하류측의 3종류의 데이터맵(도 8) 중 우회전(좌회전)의 데이터맵 중, 새롭게 검출된 자기 마커(10)(카운트 번호 5번의 자기 마커)의 속성 정보를 취득한다.

이와 같이 본 예의 차량용 시스템(1)은, 예를 들면 도 7의 교차점(108)을 포함하는 경로에 대응 가능한 시스템이다. 이 차량용 시스템(1)은, 교차점(108)에서 직진하는 차량에도, 우좌회전하는 차량에도 대응 가능하다.

그리고, 도 8 중의 주로 방위차를 이용하여, 자기 마커(10)가 배열된 차선으로부터의 분기를 특정하는 것도 된다. 이 구성에 대하여, 도 8 중의 카운트 번호 3번의 자기 마커(10)를 검출했을 때를 예로 하여 설명한다. 이 3번의 자기 마커(10)의 속성 정보에 연결지어진 주로 방위차는 5도이다.

그래서, 이 3번의 자기 마커(10)에 관련된 주로 방위차인 5도를 기준으로 하여 예를 들면, ±3도의 임계값(2도 및 8도)을 설정하고, 이 3번의 자기 마커(10)를 검출했을 때의 편주각 차분 △yaw에 임계값 처리를 적용하는 것도 된다. 예를 들면, 이 3번의 자기 마커(10)를 검출했을 때의 편주각 차분 △yaw가 2도 미만(이하) 혹은 8도 초과(이상)인 경우, 자기 마커(10)가 배열된 경로로부터 차량(5)이 분기되었다고 판단하면 된다.

이와 같이 본 예의 구성에서는, 기준의 자기 마커(10T)의 배설 위치에서의 차선 방향(주로 방향)과, 각 자기 마커(10)의 배설 위치에서의 차선 방향의 각도적인 차분(상대 방위의 일례)인 주로 방위차를 이용하여 분기를 판단하고 있다. 이 주로 방위차와 비교하는 편주각 차분 △yaw는, 자기 마커(10)의 검출 누설의 영향을 받는 일이 없다. 주로 방위차와 편주각 차분 △yaw의 비교에 의하면, 자기 마커(10)의 검출 누설이 발생해도, 확실성 높게 분기를 판단할 수 있다.

그리고, 예를 들면, 인접하는 2개의 자기 마커(10)에 관련된 주로 방위차의 차분을 이용하여 차량의 분기를 판단하는 것도 가능하다. 예를 들면, 도 8에서는, 카운트 번호 2번의 자기 마커(10)에 관련된 주로 방위차가 3도이고, 상기 3번의 자기 마커(10)에 관련된 주로 방위차가 5도이며, 차분은 2도이다. 예를 들면, 상기 2번의 자기 마커(10)를 검출했을 때의 차량 방위를 표시하는 편주각 yaw와, 상기 3번의 자기 마커(10)를 검출했을 때의 차량 방위를 표시하는 편주각 yaw의 차분을, 상기의 주로 방위차의 차분인 2도와 비교하면 된다. 차량 방위의 차분이 주로 방위차의 차분과 일치하고 있지 않을 때, 차량이 분기되었다고 판단할 수 있다. 일치 불일치의 판단에 대해서는, 적당한 임계값을 설정하는 것이 바람직하다.

본 예에서는, 차량 방위를 표시하는 편주각 yaw를 구하는 방법으로서, 방위 추정부의 일례인 IMU(22)에 의한 계측 신호를 이용하는 방법을 예시하고 있다. 요 레이트 센서의 계측값(요 레이트)을 이용하여 편주각 yaw를 구하는 것도 된다. 예를 들면, 요 레이트 센서의 계측값을 시간적으로 적분하면, 편주각 yaw의 변동량을 구할 수 있다. 기준점을 통과 후의 요 레이트 센서에 의한 계측값을 시간적으로 적분하면, 기준점을 통과할 때의 차량 방향에 대한 차량 방위의 변위(상대 방위)를 구할 수 있다.

그리고, 본 예에서는, 자기 마커(10)의 배설 위치에서의 주로 방향의 방위 정보로서, 기준의 자기 마커(10T)의 배설 위치에서의 주로 방향에 대한 상대 방위를 채용하고 있다. 이것 대신에 절대 방위를 채용하는 것도 된다. 또한 본 예에서는, 교차점(108)에서의 직진, 우회전, 좌회전의 판단이나, 경로로부터의 분기의 판단 등에 대하여, 차량(5)의 방향의 변화를 표시하는 상대 방위를 이용하였으나, 차량(5)의 방향의 절대 방위를 이용하는 것도 된다.

본 예에서는, 차량(5)이 진로를 선택 가능한 분기 개소로서, 교차점(108)을 예시하고 있다. 분기 개소로서는, 예를 들면 고속도로 본선으로부터 측로로 분기되는 개소나, 삼거리나, 자기 마커(10)가 배설된 도로로부터 꺾어지는 도로의 접속 개소 등이 있다.

그리고, 기타의 구성 및 작용 효과에 대해서는 실시예 1과 동일하다.

이상, 실시예와 같이 본 발명의 구체예를 상세하게 설명하였으나, 이 구체예는, 특허청구의 범위에 포함되는 기술의 일례를 개시하고 있는 것에 지나지 않는다. 말할 필요도 없이, 구체예의 구성이나 수치 등에 의해, 특허청구의 범위가 한정적으로 해석되어서는 안된다. 특허청구의 범위는, 공지 기술이나 당업자의 지식 등을 이용하여 상기 구체예를 다양하게 변형, 변경 혹은 적절히 조합한 기술을 포함하고 있다.

1: 차량용 시스템
10: 자기 마커
10T: 기준의 자기 마커
100: 차선
100S: 노면
15: RFID 태그(무선 태그)
2: 계측 유닛
21: 센서 어레이
212: 검출 처리 회로
22: IMU(방위 추정부)
Cn: 자기 센서
32: 제어 유닛(거리 특정부, 정보 취득부, 분기 검출부)
34: 태그 리더
36: 데이터베이스
39: 차륜 속도 센서(거리 특정부)
5: 차량

Claims

주로(走路)를 따라 배설(配設)된 자기(磁氣) 마커의 속성 정보를 차량이 주행 중에 취득하기 위한 차량용 시스템으로서,
상기 자기 마커를 검출하기 위해 차량에 장착된 자기 센서;
차량이 이동한 거리를 특정하기 위한 거리 특정부;
상기 자기 마커의 속성 정보를 기억하는 데이터베이스; 및
상기 데이터베이스를 참조하여, 상기 차량에 의해 검출된 자기 마커의 속성 정보를 취득하는 정보 취득부;
를 포함하고,
상기 데이터베이스는, 상기 주로 상의 기준점을 기점(起點)으로서 각 자기 마커에 도달할 때까지의 거리를 특정 가능한 정보를 연결지어 상기 자기 마커의 속성 정보를 기억하고 있고,
상기 정보 취득부는, 상기 차량이 상기 기준점을 통과한 후, 상기 자기 마커를 검출할 때까지 이동한 거리를 이용하여 상기 데이터베이스를 참조하는 것에 의해, 상기 차량에 의해 검출된 자기 마커의 속성 정보를 취득하는,
차량용 시스템.
제1항에 있어서,
상기 기준점은, 기준의 자기 마커가 배설된 지점인, 차량용 시스템.
제2항에 있어서,
상기 기준의 자기 마커에는, 식별 정보를 출력하는 무선 태그가 부설되고,
상기 무선 태그로부터 상기 식별 정보를 수신하기 위해 차량에 장착된 태그 리더를 포함하는, 차량용 시스템.
제1항에 있어서,
상기 기준점은, 상기 주로의 구조 또는 주로 상의 마크에 의해 식별 가능한 주로 상의 특징점에 설정되고,
상기 주로의 구조 또는 상기 주로 상의 마크를 인식하기 위해 차량에 탑재된 처리 회로를 포함하는, 차량용 시스템.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 자기 마커의 속성 정보는, 적어도, 상기 자기 마커의 부설 위치를 표시하는 위치 정보를 포함하는, 차량용 시스템.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 데이터베이스는, 상기 기준점의 식별 정보가 연결지어져 있고, 또한 상기 기준점을 기점으로서 상기 주로의 하류측의 다른 기준점에 도달할 때까지의 경로 중에 배설된 자기 마커의 속성 정보가 적어도 기록된 상기 기준점별 데이터맵을 포함하여 구성되어 있는, 차량용 시스템.
제6항에 있어서,
상기 경로 구간 내에, 차량이 진로를 선택 가능한 분기 개소가 존재하는 경우, 상기 데이터맵은, 상기 분기 개소의 상류측의 데이터맵과, 상기 분기 개소의 하류측의 진로별 데이터맵을 포함하여 구성되고,
상기 분기 개소에서의 차량의 진로에 따라, 상기 진로별 데이터맵 중 어느 하나의 데이터맵이 선택되는, 차량용 시스템.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 자기 마커의 속성 정보에는, 상기 자기 마커의 배설 위치에서의 주로 방향의 절대 방위 혹은 상대 방위를 표시하는 방위 정보가 연결지어지고,
차량의 방향의 절대 방위 혹은 차량의 방향의 변화를 표시하는 상대 방위를 추정하는 방위 추정부와,
상기 자기 마커의 속성 정보에 연결지어진 방위 정보가 표시하는 방위와, 상기 방위 추정부가 추정한 방위를 비교함으로써 차량의 분기를 검출하는 분기 검출부를 포함하는, 차량용 시스템.
제8항에 있어서,
상기 방위 정보는, 상기 기준점에서의 주로 방향에 대한, 상기 자기 마커의 배설 위치에서의 주로 방향의 상대 방위이고,
상기 방위 추정부에 의한 추정 방위는, 상기 기준점을 통과했을 때의 차량의 방향을 기준으로 했을 때의 상기 자기 마커를 검출했을 때의 차량의 방향의 변화인 상대 방위인, 차량용 시스템.
제8항 또는 제9항에 있어서,
상기 분기 검출부는, 상기 자기 마커의 속성 정보에 연결지어진 방위 정보가 표시하는 방위를 기준으로 하여 설정된 임계값을, 상기 방위 추정부가 추정한 방위에 적용하는 임계값 처리에 의해 차량의 분기를 검출하는, 차량용 시스템.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 자기 센서의 동작 상태를 진단하는 센서 진단부를 포함하고,
상기 데이터베이스는, 상기 주로 상의 기준점을 기점으로서 각 자기 마커에 도달할 때까지의 거리를 특정 가능한 정보의 연결에 부가하여, 상기 주로 상의 기준점을 기점으로서 각 자기 마커가 몇개째의 것인지를 특정 가능한 정보를 연결지어 자기 마커의 속성 정보를 기억하고 있고,
상기 센서 진단부는, 상기 차량이 상기 기준점을 통과한 후, 어느 하나의 자기 마커가 검출되었을 때, 상기 어느 하나의 자기 마커를 검출할 때까지 차량이 이동한 거리에 대응하는 정보가 연결지어진 속성 정보와, 상기 어느 하나의 자기 마커를 검출할 때까지 자기 마커가 검출된 횟수에 대응하는 정보가 연결지어진 속성 정보가 일치하는지 불일치하는지를 판정하고, 판정한 결과에 따라 상기 자기 센서의 동작 상태를 진단하도록 구성되어 있는, 차량용 시스템.
제11항에 있어서,
상기 센서 진단부는, 상기 불일치였던 횟수 혹은 빈도에 따라 상기 자기 센서의 동작 상태를 진단하도록 구성되어 있는, 차량용 시스템.