WO2017175862A1 - クレーン - Google Patents

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WO2017175862A1
WO2017175862A1 PCT/JP2017/014541 JP2017014541W WO2017175862A1 WO 2017175862 A1 WO2017175862 A1 WO 2017175862A1 JP 2017014541 W JP2017014541 W JP 2017014541W WO 2017175862 A1 WO2017175862 A1 WO 2017175862A1
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hydraulic
side oil
hoisting
oil chamber
cylinder
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岡本　俊彦
前田　泰宏
直人 川淵
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株式会社タダノ
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Definitions

  • the present invention relates to a crane. Specifically, the present invention relates to a mobile crane in which a hoisting hydraulic cylinder is detachable.
  • a mobile crane in which a swivel that is rotated by a hydraulic motor or the like is provided on a vehicle frame, and a crane device including a telescopic boom, a main winch, a sub winch, and a cabin is provided on the swivel.
  • the telescopic boom or the like must be removed from the swivel base due to weight restrictions when traveling on public roads.
  • the crane's hydraulic circuit with the telescopic boom detachable is connected to the hydraulic piping connected to the actuator and the hydraulic pump provided in the vehicle in order to detachably attach the associated hydraulic actuator with the telescopic boom.
  • the hydraulic piping is connected via a joint. Accordingly, the crane can easily remove the predetermined hydraulic actuator together with the telescopic boom from the hydraulic circuit.
  • the hydraulic circuit described in Patent Document 1 determines that the return side joint is connected and determines the relief pressure of the multistage relief valve when the discharge pressure of the hydraulic pump is equal to or lower than a predetermined value in a state where the operating oil is circulated. Is changed from the low pressure side to the high pressure side. Thereby, the hydraulic pressure higher than the low-pressure relief pressure is not applied to the hydraulic circuit until it is determined that the return side joint is connected.
  • the hydraulic pressure of the hydraulic circuit rises above the predetermined pressure of the relief valve when the discharge amount of the hydraulic pump exceeds the allowable relief flow rate of the relief valve.
  • the hydraulic actuator is a hydraulic cylinder
  • the oil pressure in the rod side oil chamber is amplified by the oil pressure in the head side oil chamber because of the structure. That is, in the hydraulic circuit described in Patent Document 1, when control is performed so as to maximize the operating speed of the hydraulic actuator, the hydraulic oil head-side oil flows when the hydraulic oil flow rate exceeds the allowable relief flow rate of the relief valve. As the chamber pressure increased, the amplified oil pressure could be applied to the rod side oil chamber.
  • An object of the present invention is to provide a crane capable of protecting the hydraulic cylinder by suppressing the operation in a poor connection state of the hydraulic cylinder to the hydraulic circuit.
  • the crane according to the present invention includes a hydraulic cylinder configured to be detachable, and a head side oil chamber and a rod side oil chamber of the hydraulic cylinder are respectively connected to a control valve via a joint,
  • the hydraulic cylinder is provided with a head-side hydraulic pressure detection means and a rod-side hydraulic pressure detection means, respectively, and supply of electric power to the head-side hydraulic pressure detection means and the rod-side hydraulic pressure detection means is started, and the hydraulic cylinder operating tool If the rod side oil pressure becomes equal to or higher than the head side oil pressure after a predetermined time has elapsed since the control valve was switched to a state where hydraulic oil is supplied to the head side oil chamber, the rod side oil chamber and the control valve It is determined that it is not connected through a joint.
  • the control valve supplies hydraulic oil to the head-side oil chamber by the hydraulic cylinder operating tool.
  • the control is performed so that the amount of hydraulic oil supplied to the head-side oil chamber is less than or equal to a predetermined value regardless of the amount of operation of the hydraulic cylinder operation tool until the predetermined time elapses. It is preferred that the operation of the valve is limited.
  • the control valve supplies hydraulic oil to the head-side oil chamber by the hydraulic cylinder operating tool.
  • the control is performed so that the hydraulic oil supply pressure to the head side oil chamber becomes a predetermined value or less regardless of the operation amount of the hydraulic cylinder operation tool until the predetermined time elapses. It is preferred that the operation of the valve is limited.
  • the informing means when it is determined that the rod-side oil chamber and the control valve are not connected to each other, the informing means provides a connection failure between the rod-side oil chamber and the control valve. It is preferable to notify.
  • connection state of the return side joint that connects the rod side oil chamber and the control valve is determined based on the oil pressure state between the rod side oil chamber and the head side oil chamber of the hydraulic cylinder.
  • the crane of the present invention it is possible to suppress the increase rate of the hydraulic pressure between the rod side oil chamber and the head side oil chamber of the hydraulic cylinder, and to prevent excessive hydraulic pressure from being applied to the hydraulic cylinder due to the operator's operation. Thereby, the operation
  • the operator is made aware of the poor connection of the hydraulic cylinder to the hydraulic circuit. Thereby, the operation
  • the supply of hydraulic oil to the hydraulic cylinder is forcibly stopped regardless of whether or not the operator recognizes the connection failure of the hydraulic cylinder to the hydraulic circuit.
  • the elements on larger scale which show the hoisting cylinder part of the crane which concerns on one Embodiment of this invention.
  • the figure which shows the flowchart showing the control aspect of the connection defect determination control of a raising / lowering cylinder and the raising / lowering cylinder protection control in the crane concerning one Embodiment of this invention.
  • the crane 1 is a mobile crane that can move to an unspecified location.
  • the crane 1 has a vehicle 2 and a crane device 6.
  • the vehicle 2 conveys the crane device 6.
  • the vehicle 2 has a driver's cab 2A and a plurality of wheels 3, and is mounted with an engine 4 (see FIG. 4) as a power source.
  • the vehicle 2 is configured to travel by transmitting the driving force of the engine 4 to the plurality of wheels 3 in accordance with an operation from the cab 2A.
  • the vehicle 2 is provided with an outrigger 5.
  • the outrigger 5 includes a projecting beam that can be extended by hydraulic pressure on both sides in the width direction of the vehicle 2 and a hydraulic jack cylinder that can extend in a direction perpendicular to the ground.
  • the vehicle 2 can extend the workable range of the crane 1 by extending the outrigger 5 in the width direction of the vehicle 2 and grounding the jack cylinder.
  • the crane device 6 is for lifting a conveyed product with a wire rope.
  • the crane device 6 includes a swivel base 7, a telescopic boom 8, a main hook block 13, a sub hook block 14, a hoisting cylinder 15, a main winch 17, a sub winch 18, a main wire rope 19, a sub wire rope 20, a cabin 21, and a safety device. 23 grade.
  • the swivel base 7 is configured to allow the crane device 6 to turn.
  • the swivel base 7 is provided on the frame of the vehicle 2 via an annular bearing.
  • the annular bearing is arranged so that the center of rotation is perpendicular to the installation surface of the vehicle 2.
  • the swivel base 7 is configured to be rotatable about the center of an annular bearing as a rotation center.
  • the swivel base 7 is configured to be rotated by a hydraulic swivel motor (not shown).
  • the telescopic boom 8 which is a boom, supports the wire rope in a state in which a conveyed product can be lifted.
  • the telescopic boom 8 includes a base boom member 8A, a second boom member 8B, a third boom member 8C, a force boom member 8D, a fifth boom member 8E, and a top boom member 8F, which are a plurality of boom members.
  • Each boom member is formed in a hollow cylindrical shape having polygonal cross sections similar to each other.
  • Each boom member is formed in a size that can be inserted thereinto in the order of the cross-sectional area.
  • the top boom member 8F having the smallest cross-sectional area is formed in a size that can be inserted into the fifth boom member 8E having the next largest cross-sectional area after the top boom member 8F.
  • the fifth boom member 8E is formed in a size that can be inserted into a force boom member 8D having the next largest cross-sectional area after the fifth boom member 8E.
  • the telescopic boom 8 has the second boom member 8B, the third boom member 8C, the force boom member 8D, the fifth boom member 8E, and the top boom member 8F having a large sectional area inside the base boom member 8A having the largest sectional area. They are inserted in the nested order.
  • the telescopic boom 8 is configured such that the second boom member 8B, the third boom member 8C, the force boom member 8D, the fifth boom member 8E, and the top boom member 8F can move in the axial direction of the telescopic boom 8 with respect to the base boom member 8A.
  • the telescopic boom 8 is configured to be telescopic by moving each boom member with a telescopic cylinder (not shown).
  • the telescopic boom 8 is provided so that the base end of the base boom member 8 ⁇ / b> A can swing on the swivel base 7.
  • the telescopic boom 8 is configured to be horizontally rotatable on the frame of the vehicle 2.
  • the telescopic boom 8 is configured to be swingable with respect to the swivel base 7 around the base end of the base boom member 8A.
  • a main guide sheave 9, a sub guide sheave 10, a main sheave 11, and a sub sheave 12 are provided at the tip of the top boom member 8F of the telescopic boom 8.
  • the main guide sheave 9 on which the main wire rope 19 is wound and the sub guide sheave on which the sub wire rope 20 is wound are wound on the rear side of the top boom member 8F on the rear side (the side surface on the swing direction side when the telescopic boom 8 is raised). 10 are rotatably provided.
  • the sub sheave 12 and the main wire rope 19 around which the sub wire rope 20 is wound in order from the front end side are wound on the abdominal surface side (the side opposite to the swinging direction when the telescopic boom 8 is raised) of the top boom member 8F.
  • a plurality of main sheaves 11 to be hung are rotatably provided.
  • a jib support 8G is provided at the tip of the top boom member 8F.
  • the main hook block 13 suspends a conveyed product.
  • the main hook block 13 is provided with a plurality of hook sheaves 13A around which the main wire rope 19 is wound and a main hook 13B for suspending a conveyed product.
  • the sub hook block 14 is used to hang a conveyed product.
  • the sub hook block 14 is provided with a sub hook 14A for suspending a conveyed product.
  • the raising / lowering cylinder 15 raises and lowers the telescopic boom 8 and holds the posture of the telescopic boom 8.
  • the hoisting cylinder 15 is composed of a hydraulic cylinder including a cylinder portion 15A and a rod portion 15B.
  • the end of the cylinder portion 15 ⁇ / b> A is slidably connected to the swivel base 7 via the cylinder side swing shaft 15 ⁇ / b> C
  • the end of the rod portion 15 ⁇ / b> B is connected to the base boom member 8 ⁇ / b> A of the telescopic boom 8. It is slidably connected via 15D.
  • the head-side oil chamber 15E has a hoisting hydraulic circuit 24 (see FIG. 4) through a hoisting one-side oil passage 29 (see FIG. 4). (See FIG. 4), and the rod side oil chamber 15F (see FIG. 4) is connected to the hoisting direct acting switching valve 28 via the hoisting other side oil passage 30 (see FIG. 4).
  • the hoisting cylinder 15 has a head side hydraulic pressure sensor 32 which is a head side hydraulic pressure detecting means for detecting a value of the hydraulic pressure Ph which is a head side hydraulic pressure of the head side oil chamber 15E and a rod side hydraulic pressure of the rod side oil chamber 15F.
  • a rod-side oil pressure sensor 33 that is rod-side oil pressure detection means for detecting the value of the oil pressure Pr is provided.
  • the head side hydraulic sensor 32 and the rod side hydraulic sensor 33 are connected to a control device 34 described later (see FIGS. 4 and 5).
  • the moving direction of the rod portion 15B is switched by selectively supplying hydraulic oil to the head side oil chamber 15E and the rod side oil chamber 15F by the hoisting direct acting switching valve 28.
  • the hoisting cylinder 15 raises the base boom member 8A by supplying hydraulic oil to the head side oil chamber 15E so that the rod portion 15B is pushed out of the cylinder portion 15A, and the rod portion 15B is moved to the cylinder portion 15A.
  • the hydraulic oil is supplied to the rod side oil chamber 15F so as to be pushed back, so that the base boom member 8A is laid down.
  • the raising and lowering side oil passage 29 connecting the head side oil chamber 15 ⁇ / b> E of the raising and lowering cylinder 15 (light ink portion) and the raising and lowering direct acting switching valve 28 has a raising and lowering portion.
  • a one-side joint 16A that separates the one-side oil passage 29 into a cylinder side and a switching valve side is provided.
  • the other oil passage 30 for hoisting is connected to the cylinder side in the middle of the other oil passage 30 for hoisting connecting the rod side oil chamber 15F of the hoisting cylinder 15 and the direct acting switching valve 28 for hoisting.
  • the other side coupling 16B is provided to be separated into the switching valve side.
  • the one side joint 16A and the other side joint 16B are configured to close the ends of the separated oil passages. By comprising in this way, a hydraulic fluid does not leak out from the raising / lowering one side oil path 29 and the raising / lowering other side oil path 30 which were isolate
  • the hoisting cylinder 15 is separated from the swivel base 7 and the telescopic boom 8 by removing the cylinder side swing shaft 15C and the rod side swing shaft 15D.
  • the hoisting cylinder 15 is separated from the hoisting hydraulic circuit 24 (see FIG. 4) by separating the one side joint 16A and the other side joint 16B. Further, in the hoisting cylinder 15, the head side hydraulic sensor 32 and the rod side hydraulic sensor 33 are separated from the control device 34 by separating the connector 16C (see FIGS. 4 and 5).
  • the hoisting cylinder 15 is configured to be separable from the swivel base 7, the telescopic boom 8, the hoisting hydraulic circuit 24, and the control device 34.
  • the main winch 17 is used to feed (wind up) and feed (wind down) the main wire rope 19.
  • the main winch 17 is configured such that a main drum 17B around which a main wire rope 19 is wound is rotated by a main hydraulic motor 17A.
  • the main winch 17 is provided on the swivel base 7 so that the rotation axis of the main drum 17 ⁇ / b> B is orthogonal to the expansion / contraction direction of the telescopic boom 8.
  • the main hydraulic motor 17A rotates in a rotational direction by selectively supplying hydraulic oil from a feeding side plunger (hereinafter simply referred to as “feeding side”) and a feeding side plunger (hereinafter simply referred to as “feeding side”).
  • the main winch 17 feeds the main wire rope 19 wound around the main drum 17B by supplying hydraulic oil so that the main hydraulic motor 17A rotates in one direction, and the main hydraulic motor 17A. Is configured so that the main wire rope 19 is wound around the main drum 17B and fed in by supplying hydraulic oil so as to rotate in the other direction.
  • the sub winch 18 is used to feed (wind up) and feed (wind down) the sub wire rope 20.
  • the sub winch 18 is configured such that a sub drum 18B around which the sub wire rope 20 is wound is rotated by a sub hydraulic motor 18A.
  • the sub winch 18 is provided on the swivel base 7 so that the rotation axis of the sub drum 18 ⁇ / b> B is orthogonal to the expansion / contraction direction of the telescopic boom 8.
  • the rotation direction of the sub hydraulic motor 18A of the sub winch 18 is switched between one direction and the other direction by selectively supplying hydraulic oil to the feeding side and the feeding side.
  • the sub winch 18 feeds out the sub wire rope 20 wound around the sub drum 18B by supplying hydraulic oil so that the sub hydraulic motor 18A rotates in one direction, and the sub hydraulic motor 18A When the hydraulic oil is supplied so as to rotate in the other direction, the sub-wire rope 20 is wound around the sub-drum 18B and fed.
  • the main wire rope 19 is wound around the plurality of main sheaves 11 and the plurality of hook sheaves 13 ⁇ / b> A from the main winch 17 through the main guide sheave 9.
  • the end of the main wire rope 19 is fixed to the top boom member 8F.
  • the sub wire rope 20 is connected to the sub hook block 14 from the sub winch 18 through the sub guide sheave 10 and the sub sheave 12.
  • the cabin 21 covers the cockpit 22 (see FIG. 3).
  • the cabin 21 is provided on the side of the telescopic boom 8 in the swivel base 7.
  • a cockpit 22 is provided inside the cabin 21.
  • a hoisting operation tool 22B, an alarm device 22C as a notification means, a safety device 23 for inputting work contents of the crane 1, etc., a power switch 35 of the crane 1, and the like are provided.
  • the safety device 23 sets the type of work and the number of windings that indicate the usage mode of the telescopic boom 8.
  • the safety device 23 includes a display monitor such as a touch panel.
  • the safety device 23 can perform various settings from the display screen of the display monitor, and can notify the operator of warnings and warnings as notification means.
  • the crane 1 configured as described above can move the crane device 6 to an arbitrary position by running the vehicle 2.
  • the crane 1 raises the telescopic boom 8 at an arbitrary hoisting angle by the hoisting cylinder 15 and extends the telescopic boom 8 to an arbitrary boom length or connects the jib so that the lift of the crane device 6 can be increased.
  • the working radius can be expanded.
  • the crane 1 can select whether to use the main winch 17 or the sub winch 18 according to the weight of the conveyed product and a desired lifting speed.
  • the crane 1 can change the allowable suspension load by changing the number of windings of the main wire rope 19 according to the weight of the conveyed product.
  • the hydraulic circuit for hoisting 24 operates the hoisting cylinder 15.
  • the hoisting hydraulic circuit 24 includes the hoisting cylinder 15, the one side joint 16A, the other side joint 16B, the hoisting operation tool 22B that is an operating tool for the hydraulic cylinder, the hydraulic pump 25, the hoisting direct acting switching valve 28, and the hoisting counter.
  • a balance valve 31, a head side hydraulic sensor 32, a rod side hydraulic sensor 33, and a control device 34 are provided.
  • the head side oil chamber 15 ⁇ / b> E (dark light ink portion) is connected to one port of the hoisting direct acting switching valve 28 via the hoisting one side oil passage 29.
  • the rod side oil chamber 15 ⁇ / b> F (light thin ink portion) is connected to the other port of the hoisting direct acting switching valve 28 via the hoisting other side oil passage 30.
  • the hoisting cylinder 15 is configured to be detachable from the hoisting direct acting switching valve 28 by the one side joint 16A.
  • the hoisting cylinder 15 is configured to be detachable from the hoisting direct acting switching valve 28 by the other side joint 16B.
  • the one side joint 16A and the other side joint 16B are configured to close the passage of the hydraulic oil. By comprising in this way, hydraulic fluid does not leak out from the hoisting one side oil path 29 and the hoisting other side oil path 30 from which the hoisting cylinder 15 is separated.
  • the hoisting operation tool 22B controls the operation of the hoisting cylinder 15.
  • the hoisting operation tool 22B is configured to transmit an excitation signal of the electromagnet of the hoisting direct acting switching valve 28 to the control device 34.
  • the hoisting operation tool 22B transmits a signal indicating that the electromagnet of the hoisting direct acting switching valve 28 is not excited.
  • the hoisting operation tool 22 ⁇ / b> B transmits a signal to the control device 34 to excite the electromagnet that opens one port of the hoisting direct acting switching valve 28.
  • the hoisting operation tool 22 ⁇ / b> B When the hoisting operation tool 22 ⁇ / b> B is operated to the lying position D, the hoisting operation tool 22 ⁇ / b> B transmits a signal to the control device 34 to excite the electromagnet that opens the other port of the hoisting direct acting switching valve 28.
  • the hydraulic pump 25 discharges hydraulic oil.
  • the hydraulic pump 25 is driven by the engine 4.
  • the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 25 is supplied to the undulation direct acting switching valve 28.
  • a relief valve 27 is provided in the discharge oil passage 26 of the hydraulic pump 25.
  • the hoisting direct acting switching valve 28 as a control valve switches the direction of the hydraulic oil supplied to the hoisting cylinder 15.
  • a hydraulic pump 25 is connected to a supply port of the undulation direct acting switching valve 28 via a discharge oil passage 26.
  • a head side oil chamber 15E of the hoisting cylinder 15 is connected to one port of the hoisting direct acting switching valve 28 via a hoisting one side oil passage 29.
  • a rod side oil chamber 15 ⁇ / b> F of the hoisting cylinder 15 is connected to the other port of the hoisting direct acting switching valve 28 through the hoisting other oil passage 30. Further, the hoisting direct acting switching valve 28 is connected to the control device 34.
  • the hoisting direct acting switching valve 28 When the electromagnet is not excited (when the hoisting operation tool 22B is operated to the neutral position S), the hoisting direct acting switching valve 28 is used for the hoisting one side oil passage 29 and the hoisting other side oil passage 30. And are closed. Thereby, as for the raising / lowering cylinder 15, the position of the rod part 15B is hold
  • the hoisting direct acting switching valve 28 When the electromagnet is excited so that one port is opened (when the hoisting operation tool 22B is operated to the upright position U), the hoisting direct acting switching valve 28 is operated from the hydraulic pump 25. Oil is supplied to the head side oil chamber 15 ⁇ / b> E of the hoisting cylinder 15 through the hoisting one side oil passage 29.
  • the hoisting direct acting switching valve 28 is operated from the hydraulic pump 25. Oil is supplied to the rod side oil chamber 15 ⁇ / b> F of the hoisting cylinder 15 through the hoisting other side oil passage 30. Thereby, as for the raising / lowering cylinder 15, the rod part 15B is pushed back by the cylinder part 15A so that the expansion-contraction boom 8 may fall down.
  • the undulation direct acting switching valve 28 is a control valve that controls the flow rate of hydraulic oil, but is not limited thereto, and may be a pressure control valve that controls the supply pressure.
  • the hoisting counter balance valve 31 prevents the rod portion 15B of the hoisting cylinder 15 from being pushed back by a load applied to the telescopic boom 8.
  • the hoisting counterbalance valve 31 is provided in the hoisting one side oil passage 29.
  • the hoisting counterbalance valve 31 is configured such that the hydraulic pressure of the hoisting other side oil passage 30 is added as a pilot pressure.
  • the hoisting counterbalance valve 31 always allows the flow of hydraulic oil to the head side oil chamber 15E of the hoisting cylinder 15.
  • the hoisting counterbalance valve 31 allows the flow of the working oil discharged from the head side oil chamber 15E of the hoisting cylinder 15 only when the working oil is supplied to the rod side oil chamber 15F of the hoisting cylinder 15. .
  • the head-side hydraulic sensor 32 and the rod-side hydraulic sensor 33 detect the value of the hydraulic pressure.
  • the head side oil pressure sensor 32 is provided in the head side oil chamber 15E of the hoisting cylinder 15, and is configured to detect the value of the oil pressure Ph of the head side oil chamber 15E.
  • the rod side hydraulic sensor 33 is provided in the rod side oil chamber 15F of the hoisting cylinder 15, and is configured to detect the value of the hydraulic pressure Pr of the rod side oil chamber 15F.
  • the head side hydraulic sensor 32 and the rod side hydraulic sensor 33 are connected to the control device 34 via the connector 16C. That is, the head side hydraulic sensor 32 and the rod side hydraulic sensor 33 are configured to be detachable from the control device 34 by the connector 16C.
  • the head side hydraulic sensor 32 and the rod side hydraulic sensor 33 are supplied with electric power from the control device 34.
  • the crane 1 having the hoisting hydraulic circuit 24 configured as described above controls the hoisting direct acting switching valve 28 based on a signal from the hoisting operation tool 22B, and the hydraulic oil supplied to the hoisting cylinder 15. Switch the flow. Accordingly, the crane 1 can freely raise and lower the telescopic boom 8 by the hoisting cylinder 15 by operating the hoisting operation tool 22B.
  • control device 34 controls the operation of the undulating cylinder 15.
  • the control device 34 may actually be configured such that a CPU, ROM, RAM, HDD, or the like is connected by a bus, or may be configured by a one-chip LSI or the like.
  • the control device 34 stores various programs and data for controlling the operation of the hoisting cylinder 15.
  • the control device 34 is connected to the hoisting operation tool 22B, and can acquire an operation position signal from the hoisting operation tool 22B.
  • the control device 34 is connected to the alarm device 22C and can issue an alarm from the alarm device 22C.
  • the control device 34 is connected to the safety device 23, acquires information such as the type of work input from the safety device 23, and can display various information, warnings, and the like on the screen of the safety device 23.
  • the control device 34 is connected to the undulation direct acting switching valve 28 and selectively excites the electromagnet of the undulating direct acting switching valve 28 based on the undulation signal acquired from the undulating operation tool 22B.
  • the position of the spool of the dynamic switching valve 28 can be switched.
  • the control device 34 is connected to the head side hydraulic sensor 32 and the rod side hydraulic sensor 33, acquires the value of the hydraulic pressure Ph of the head side oil chamber 15 E of the hoisting cylinder 15 from the head side hydraulic sensor 32, and the rod side hydraulic sensor 33. Thus, the value of the hydraulic pressure Pr of the rod side oil chamber 15F of the hoisting cylinder 15 can be acquired. Further, the control device 34 is connected to the head side hydraulic sensor 32 and the rod side hydraulic sensor 33 via the connector 16C.
  • the control device 34 is connected to the battery 36 via the power switch 35 of the crane 1 and is supplied with electric power from the battery 36 when the power switch 35 is turned on, and is connected to the head side hydraulic sensor 32 and the rod side hydraulic sensor 33. Electric power can be supplied.
  • connection failure determination control of the hoisting cylinder 15 of the crane 1 configured as described above and the protection control of the hoisting cylinder 15 will be described with reference to FIGS.
  • the crane 1 is assumed that the hoisting cylinder 15 is assembled to the swivel base 7 and the telescopic boom 8.
  • the control device 34 of the crane 1 is supplied with electric power from the battery 36 when the power switch 35 is turned on.
  • the control device 34 starts supplying power to the head side hydraulic sensor 32 and the rod side hydraulic sensor 33. That is, the control device 34 acquires the hydraulic pressure Ph of the head side oil chamber 15E from the head side hydraulic sensor 32 at a predetermined interval, and acquires the hydraulic pressure Pr of the rod side oil chamber 15F from the rod side hydraulic sensor 33 at a predetermined interval.
  • the control device 34 acquires the undulation signal (the control signal for the undulation direct acting switching valve 28) from the undulation operating tool 22B for the first time after the supply of power to the head side hydraulic sensor 32 and the rod side hydraulic sensor 33 is started. Regardless of the amount of operation of the hoisting operation tool 22B, the hoisting direct acting switching valve 28 is controlled so that the amount of hydraulic oil supplied to the hoisting cylinder 15 becomes a predetermined value F or less.
  • the control device 34 has a case where the hydraulic pressure Pr of the rod-side oil chamber 15F acquired until the predetermined time T elapses is equal to or higher than the hydraulic pressure Ph of the head-side oil chamber 15E (for example, FIG. 6). ),
  • the rod side oil chamber 15F (thin ink portion) of the hoisting cylinder 15 and the hoisting direct acting switching valve 28 are determined not to be properly connected by the other side joint 16B.
  • the control device 34 displays a warning on the safety device 23 that is a joint notification means, and issues a warning from the alarm device 22C. Further, the control device 34 controls the undulation direct acting switching valve 28 so as to stop the supply of hydraulic oil to the undulation cylinder 15.
  • connection failure determination control of the hoisting cylinder 15 and the protection control of the hoisting cylinder 15 by the control device 34 of the crane 1 will be specifically described with reference to FIG.
  • the control device 34 of the crane 1 is assumed to start supplying power from the battery 36 by operating the power switch 35 after the undulating cylinder 15 is assembled.
  • step S110 the control device 34 determines whether or not a control signal for the hoisting direct acting switching valve 28 has been received from the hoisting operation tool 22B. As a result, when the control signal of the hoisting direct acting switching valve 28 is received from the hoisting operation tool 22B, the control device 34 shifts the step to step S120. On the other hand, when the control signal of the hoisting direct acting switching valve 28 is not received from the hoisting operation tool 22B, the control device 34 shifts the step to step S110.
  • step S120 the control device 34 determines whether or not a control signal for the hoisting direct acting switching valve 28 is received from the hoisting operation tool 22B for the first time after receiving power from the battery 36. As a result, when the control signal for the hoisting direct acting switching valve 28 is received from the hoisting operation tool 22B for the first time after receiving power from the battery 36, the control device 34 shifts the step to step S130. On the other hand, if the control signal for the hoisting direct acting switching valve 28 has been received from the hoisting operation tool 22B after receiving power from the battery 36, the control device 34 shifts the step to step S170.
  • step S130 the control device 34 controls the hoisting direct acting switching valve 28 so that the supply amount of hydraulic oil supplied to the hoisting cylinder 15 is equal to or less than the predetermined value F, and the process proceeds to step S140.
  • step S140 the control device 34 acquires the hydraulic pressure Ph of the head side oil chamber 15E and the hydraulic pressure Pr of the rod side oil chamber 15F, and moves the step to step S150.
  • step S150 the control device 34 determines whether or not the acquired hydraulic pressure Ph of the head side oil chamber 15E is greater than the hydraulic pressure Pr of the rod side oil chamber 15F. As a result, when it is determined that the acquired oil pressure Ph of the head side oil chamber 15E is larger than the oil pressure Pr of the rod side oil chamber 15F, the control device 34 shifts the step to step S160. On the other hand, when it is determined that the acquired oil pressure Ph of the head side oil chamber 15E is not larger than the oil pressure Pr of the rod side oil chamber 15F, that is, the oil pressure Pr of the rod side oil chamber 15F is equal to or higher than the oil pressure Ph of the head side oil chamber 15E. If it is determined that, the control device 34 shifts the step to step S180.
  • step S ⁇ b> 160 the control device 34 has started the control of the hoisting direct acting switching valve 28 so that the supply amount of hydraulic oil supplied to the hoisting cylinder 15 is equal to or less than the predetermined value F, and a predetermined time T has elapsed. It is determined whether or not. As a result, when it is determined that the predetermined time T has elapsed since the start of the control of the undulation direct acting switching valve 28 so that the supply amount of the hydraulic oil supplied to the undulation cylinder 15 is equal to or less than the predetermined value F, The apparatus 34 moves the step to step S170.
  • step S140 if it is determined that the predetermined time T has not elapsed since the control of the hoisting / direct acting switching valve 28 was started so that the supply amount of the hydraulic oil supplied to the hoisting cylinder 15 was equal to or less than the predetermined value F, The control device 34 shifts the step to step S140.
  • step S170 the controller 34 controls the hoisting direct acting switching valve 28 so that the hydraulic oil supplied to the hoisting cylinder 15 is supplied according to the operation amount of the hoisting operation tool 22B, and the steps are performed.
  • the process proceeds to S110.
  • step S180 the control device 34 determines that the other joint 16B has a poor connection, and moves the step to step S190.
  • step S190 the controller 34 controls the hoisting direct acting switching valve 28 so as to stop the supply of hydraulic oil to the hoisting cylinder 15, and the process proceeds to step S200.
  • step S200 the control device 34 notifies the operator of a warning that the other joint 16B is poorly connected by the safety device 23 that is a notification means, and further notifies the operator by the alarm device 22C, and the steps are performed.
  • the process proceeds to S110.
  • the crane 1 considers that the hoisting cylinder 15 is assembled to the swivel base 7 when electric power is supplied to the head side hydraulic sensor 32 and the rod side hydraulic sensor 33 by operating the power switch 35. Thus, connection failure determination control and protection control of the undulation cylinder 15 are started.
  • the crane 1 connects the rod-side oil chamber 15F and the hoisting direct acting switching valve 28 based on the state of the oil pressure Pr of the rod-side oil chamber 15F of the hoisting cylinder 15 and the oil pressure Ph of the head-side oil chamber 15E.
  • the connection state of the side joint 16B is determined.
  • the hoisting direct acting switching valve 28 is controlled so that the hydraulic oil supplied to the hoisting cylinder 15 becomes a predetermined value F or less.
  • the increase rate of the hydraulic pressure Pr of the rod side oil chamber 15F of the hoisting cylinder 15 and the hydraulic pressure Ph of the head side oil chamber 15E is suppressed, and an excessive hydraulic pressure is prevented from being applied to the hoisting cylinder 15 due to the operator's operation.
  • the crane 1 determines that the other joint 16B that connects the rod side oil chamber 15F of the hoisting cylinder 15 and the hoisting direct acting switching valve 28 is not properly connected, the crane 1 is forced to act on the hoisting cylinder 15.
  • the undulation direct acting switching valve 28 is controlled so that the supply of oil is stopped.
  • the crane 1 notifies the operator that the hoisting cylinder 15 and the hoisting hydraulic circuit 24 are not properly connected to the hoisting direct acting switching valve 28. Thereby, the operation in the poor connection state of the hoisting cylinder 15 to the hoisting hydraulic circuit 24 can be suppressed, and the hoisting cylinder 15 can be appropriately protected.
  • the crane 1 which is one Embodiment of the crane 1 demonstrated the structure provided with the main winch 17 and the subwinch 18, it is not limited to this,
  • the raising / lowering cylinder 15 is comprised from the vehicle 2 so that attachment or detachment is possible. If it is, Further, it can be applied to all hydraulic cylinders configured to be detachable from the crane 1.
  • the above-described embodiments are merely representative, and various modifications can be made without departing from the scope of one embodiment. It goes without saying that the present invention can be embodied in various forms, and the scope of the present invention is indicated by the description of the scope of claims, and the equivalent meanings described in the scope of claims, and all modifications within the scope of the claims. including.
  • the present invention can be used for a crane.

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Abstract

油圧シリンダの油圧回路への接続不良状態における作動を抑制し、油圧シリンダを保護することができるクレーンを提供する。着脱自在に構成される油圧シリンダである起伏シリンダ（１５）を備えるクレーン（１）であって、起伏シリンダ（１５）にヘッド側油圧センサ（３２）とロッド側油圧センサ（３３）とがそれぞれ設けられ、ヘッド側油圧センサ（３２）とロッド側油圧センサ（３３）とへの電力の供給が開始され、かつ起伏用操作具（２２Ｂ）によって起伏用直動式切換弁（２８）がヘッド側油室（１５Ｅ）に作動油を供給する状態に切り換えられてから所定時間Ｔが経過するまでにロッド側油室（１５Ｆ）の油圧Ｐｒがヘッド側油室（１５Ｆ）の油圧Ｐｈ以上になると、ロッド側油室（１５Ｆ）と起伏用直動式切換弁（２８）とが一側継手（１６Ａ）を介して接続されていないと判定する。

Description

クレーン
　本発明はクレーンに関する。詳しくは、起伏用油圧シリンダが着脱可能に構成されている移動式クレーンに関する。
　従来、車両のフレーム上に油圧モータ等で回転される旋回台を設け、伸縮ブーム、メインウインチ、サブウインチおよびキャビン等からなるクレーン装置を旋回台上に設けた移動式のクレーンが知られている。クレーンは、公道走行時には重量制限等により伸縮ブーム等を旋回台から取り外さなければならないものがある。伸縮ブームが着脱可能に構成されているクレーンの油圧回路は、伸縮ブームとともに関連する油圧アクチュエータを着脱可能に構成するため、アクチュエータに接続されている油圧配管と車両に設けられている油圧ポンプに接続されている油圧配管とが継手を介して接続されている。これにより、クレーンは、伸縮ブームとともに所定の油圧アクチュエータを油圧回路から容易に離脱させることができる。
　このように構成されているクレーンの油圧回路において、戻り側油路の継手が未接続の状態で供給側油路から作動油が供給された場合、油圧アクチュエータに供給された作動油は、油圧アクチュエータから油圧タンクに戻ることができない。このため、油圧回路は、作動油の供給に伴って油圧が上昇するが、所定圧力（リリーフ圧）で油圧を解放するリリーフ弁を設けることで油圧アクチュエータの破損や油漏れを事前に防止している。しかし、油圧アクチュエータの許容油圧が所定圧力よりも小さい場合、リリーフ弁が所定圧力で作動油を解放しても油圧アクチュエータには、許容油圧以上の油圧が加わる。このため、多段リリーフ弁を設け、油圧ポンプの吐出圧に応じてリリーフ圧を低圧側と高圧側とに変更する油圧回路が知られている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
　特許文献１に記載の油圧回路は、動作油を循環させている状態において油圧ポンプの吐出圧が所定値以下である場合、戻り側継手が接続されていると判定して多段リリーフ弁のリリーフ圧を低圧側から高圧側に変更するように構成されている。これにより、油圧回路には、戻り側継手が接続されていると判定するまで低圧側のリリーフ圧よりも大きい油圧が加わらない。しかし、特許文献１に記載の技術は、油圧回路の油圧は、油圧ポンプの吐出量がリリーフ弁の許容リリーフ流量を超えている場合、リリーフ弁の所定圧力よりも上昇する。さらに、油圧アクチュエータが油圧シリンダである場合、構造上、ロッド側油室の油圧がヘッド側油室の油圧によって増幅されてしまう。つまり、特許文献１に記載の油圧回路では、油圧アクチュエータの動作速度を最大にするような制御がされた場合、作動油の流量がリリーフ弁の許容リリーフ流量を超えることで油圧シリンダのヘッド側油室の圧力が上昇するとともに、ロッド側油室に増幅された油圧が加わる可能性があった。
特開２０１４－１６３４６４号公報
　本発明の目的は、油圧シリンダの油圧回路への接続不良状態における作動を抑制し、油圧シリンダを保護することができるクレーンの提供を目的とする。
　本発明のクレーンは、着脱自在に構成される油圧シリンダを備え、前記油圧シリンダのヘッド側油室とロッド側油室とが、継手を介して制御弁にそれぞれ接続されるクレーンであって、前記油圧シリンダにヘッド側油圧検出手段とロッド側油圧検出手段とがそれぞれ設けられ、前記ヘッド側油圧検出手段と前記ロッド側油圧検出手段とへの電力の供給が開始され、かつ油圧シリンダ用操作具によって前記制御弁が前記ヘッド側油室に作動油を供給する状態に切り換えられてから所定時間が経過するまでにロッド側油圧がヘッド側油圧以上になると、前記ロッド側油室と前記制御弁とが継手を介して接続されていないと判定するものである。
　本発明のクレーンにおいては、前記ヘッド側油圧検出手段と前記ロッド側油圧検出手段とへの給電が開始され、かつ前記油圧シリンダ用操作具によって前記制御弁が前記ヘッド側油室に作動油を供給する状態に切り換えられた場合、前記所定時間が経過するまで前記油圧シリンダ用操作具の操作量に関わらず、前記ヘッド側油室への作動油の供給量が所定値以下になるように前記制御弁の動作が制限されることが好ましい。
　本発明のクレーンにおいては、前記ヘッド側油圧検出手段と前記ロッド側油圧検出手段とへの給電が開始され、かつ前記油圧シリンダ用操作具によって前記制御弁が前記ヘッド側油室に作動油を供給する状態に切り換えられた場合、前記所定時間が経過するまで前記油圧シリンダ用操作具の操作量に関わらず、前記ヘッド側油室への作動油の供給圧が所定値以下になるように前記制御弁の動作が制限されることが好ましい。
　本発明のクレーンにおいては、報知手段を備え、前記ロッド側油室と前記制御弁とが接続されていないと判定した場合、前記報知手段によって前記ロッド側油室と前記制御弁との接続不良を報知することが好ましい。
　本発明のクレーンにおいては、前記ロッド側油室と前記制御弁とが接続されていないと判定した場合、前記制御弁を前記ヘッド側油室に作動油を供給しない状態に切り換えることが好ましい。
　本発明のクレーンによれば、油圧シリンダのロッド側油室とヘッド側油室との油圧の状態に基づいてロッド側油室と制御弁とを接続する戻り側継手の接続状態が判定される。これにより、油圧シリンダの油圧回路への接続不良状態における作動を抑制し、油圧シリンダを保護することができる。
　本発明のクレーンによれば、油圧シリンダのロッド側油室とヘッド側油室との油圧の上昇率を抑えて作業者の操作に起因する油圧シリンダへの過大な油圧の付加が防止される。これにより、油圧シリンダの油圧回路への接続不良状態における作動を抑制し、油圧シリンダを保護することができる。
　本発明のクレーンによれば、作業者に油圧シリンダの油圧回路への接続不良を認識させる。これにより、油圧シリンダの油圧回路への接続不良状態における作動を抑制し、油圧シリンダを保護することができる。
　本発明のクレーンによれば、作業者における油圧シリンダの油圧回路への接続不良の認識の有無に関わらず、強制的に油圧シリンダへの作動油の供給が停止される。これにより、油圧シリンダの油圧回路への接続不良状態における作動を抑制し、油圧シリンダを保護することができる。
本発明の一実施形態に係るクレーンの全体構成を示す側面図。 本発明の一実施形態に係るクレーンの起伏シリンダ部分を示す部分拡大図。 本発明の一実施形態に係るクレーンの操縦席を示す図。 本発明の一実施形態に係るクレーンの起伏シリンダ用の油圧回路を示す図。 本発明の一実施形態にかかるクレーンの制御装置の構成を示す図。 本発明の一実施形態にかかるクレーンにおいて起伏シリンダのヘッド側油室の圧力とロッド側油室の圧力との関係を表すグラフを示す図。 本発明の一実施形態にかかるクレーンにおいて起伏シリンダの接続不良判定制御および起伏シリンダ保護制御の制御態様を表すフローチャートを示す図。
　以下に、図１から図４を用いて、クレーンの一実施形態に係るクレーン１について説明する。
　図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、クレーン装置６を有する。
　車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、運転室２Ａや複数の車輪３を有し、動力源であるエンジン４（図４参照）が搭載されている。車両２は、運転室２Ａからの操作に従ってエンジン４の駆動力を複数の車輪３に伝達して走行するように構成されている。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。
　クレーン装置６は、搬送物をワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、伸縮ブーム８、メインフックブロック１３、サブフックブロック１４、起伏シリンダ１５、メインウインチ１７、サブウインチ１８、メインワイヤロープ１９、サブワイヤロープ２０、キャビン２１、安全装置２３等を具備する。
　旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。円環状の軸受は、その回転中心が車両２の設置面に対して垂直になるように配置されている。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。また、旋回台７は、図示しない油圧式の旋回モータによって回転されるように構成されている。
　ブームである伸縮ブーム８は、搬送物を吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。伸縮ブーム８は、複数のブーム部材であるベースブーム部材８Ａ、セカンドブーム部材８Ｂ、サードブーム部材８Ｃ、フォースブーム部材８Ｄ、フィフスブーム部材８Ｅ、トップブーム部材８Ｆから構成されている。各ブーム部材は、互いに相似な多角形断面を有する中空円筒状に形成されている。各ブーム部材は、断面積の大きさの順にその内部に挿入可能な大きさに形成されている。つまり、最も断面積の小さいトップブーム部材８Ｆは、トップブーム部材８Ｆの次に断面積が大きいフィフスブーム部材８Ｅの内部に挿入可能な大きさに形成されている。フィフスブーム部材８Ｅは、フィフスブーム部材８Ｅの次に断面積が大きいフォースブーム部材８Ｄの内部に挿入可能な大きさに形成されている。このように、伸縮ブーム８は、最も断面積の大きいベースブーム部材８Ａの内部にセカンドブーム部材８Ｂ、サードブーム部材８Ｃ、フォースブーム部材８Ｄ、フィフスブーム部材８Ｅ、トップブーム部材８Ｆが断面積の大きさの順に入れ子式に挿入されている。
　また、伸縮ブーム８は、ベースブーム部材８Ａに対してセカンドブーム部材８Ｂ、サードブーム部材８Ｃ、フォースブーム部材８Ｄ、フィフスブーム部材８Ｅ、トップブーム部材８Ｆが伸縮ブーム８の軸方向に移動可能に構成されている。つまり、伸縮ブーム８は、各ブーム部材を図示しない伸縮シリンダ等で移動させることで伸縮自在に構成されている。伸縮ブーム８は、ベースブーム部材８Ａの基端が旋回台７上に搖動可能に設けられている。これにより、伸縮ブーム８は、車両２のフレーム上で水平回転可能に構成さている。さらに、伸縮ブーム８は、旋回台７に対してベースブーム部材８Ａの基端を中心として搖動自在に構成されている。
　伸縮ブーム８のトップブーム部材８Ｆの先端には、メインガイドシーブ９、サブガイドシーブ１０、メインシーブ１１およびサブシーブ１２が設けられている。トップブーム部材８Ｆの先端の背面側（伸縮ブーム８の起立時の搖動方向側の側面）には、メインワイヤロープ１９が巻き掛けられるメインガイドシーブ９とサブワイヤロープ２０が巻き掛けられるサブガイドシーブ１０とが回転自在に設けられている。トップブーム部材８Ｆの先端の腹面側（伸縮ブーム８の起立時の搖動方向と反対側の側面）には、先端側から順にサブワイヤロープ２０が巻き掛けられるサブシーブ１２と、メインワイヤロープ１９が巻き掛けられる複数のメインシーブ１１とが回転自在に設けられている。また、トップブーム部材８Ｆの先端部には、ジブ支持部８Ｇが設けられている。
　メインフックブロック１３は、搬送物を吊るものである。メインフックブロック１３には、メインワイヤロープ１９が巻き掛けられる複数のフックシーブ１３Ａと搬送物を吊るメインフック１３Ｂとが設けられている。サブフックブロック１４は、搬送物を掛けるものである。サブフックブロック１４には、搬送物を吊るサブフック１４Ａが設けられている。
　起伏シリンダ１５（薄墨部分）は、伸縮ブーム８を起立および倒伏させ、伸縮ブーム８の姿勢を保持するものである。起伏シリンダ１５はシリンダ部１５Ａとロッド部１５Ｂとからなる油圧シリンダから構成されている。起伏シリンダ１５は、シリンダ部１５Ａの端部が旋回台７にシリンダ側搖動軸１５Ｃを介して搖動自在に連結され、ロッド部１５Ｂの端部が伸縮ブーム８のベースブーム部材８Ａにロッド側搖動軸１５Ｄを介して搖動自在に連結されている。起伏シリンダ１５は、ヘッド側油室１５Ｅ（図４参照）が起伏用一側油路２９（図４参照）を介して起伏用油圧回路２４（図４参照）の起伏用直動式切換弁２８（図４参照）に接続され、ロッド側油室１５Ｆ（図４参照）が起伏用他側油路３０（図４参照）を介して起伏用直動式切換弁２８に接続されている。また、起伏シリンダ１５には、ヘッド側油室１５Ｅのヘッド側油圧である油圧Ｐｈの値を検出するヘッド側油圧検出手段であるヘッド側油圧センサ３２とロッド側油室１５Ｆのロッド側油圧である油圧Ｐｒの値を検出するロッド側油圧検出手段であるロッド側油圧センサ３３とが設けられている。ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とは、後述の制御装置３４に接続されている（図４、図５参照）。
　起伏シリンダ１５は、起伏用直動式切換弁２８によるヘッド側油室１５Ｅとロッド側油室１５Ｆとへの選択的な作動油の供給によりロッド部１５Ｂの移動方向が切り替わる。これにより、起伏シリンダ１５は、ロッド部１５Ｂがシリンダ部１５Ａから押し出されるように作動油がヘッド側油室１５Ｅに供給されることでベースブーム部材８Ａを起立させ、ロッド部１５Ｂがシリンダ部１５Ａに押し戻されるように作動油がロッド側油室１５Ｆに供給されることでベースブーム部材８Ａを倒伏させるように構成されている。
　図２に示すように、起伏シリンダ１５（薄墨部分）のヘッド側油室１５Ｅと起伏用直動式切換弁２８とを接続している起伏用一側油路２９の途中部には、起伏用一側油路２９をシリンダ側と切換弁側とに分離する一側継手１６Ａが設けられている。同様に、起伏シリンダ１５のロッド側油室１５Ｆと起伏用直動式切換弁２８とを接続している起伏用他側油路３０の途中部には、起伏用他側油路３０をシリンダ側と切換弁側とに分離する他側継手１６Ｂが設けられている。一側継手１６Ａと他側継手１６Ｂとは、分離された油路の端部を閉塞するように構成されている。このように構成することで、それぞれ分離された起伏用一側油路２９と起伏用他側油路３０とから作動油が漏出することがない。また、ヘッド側油圧センサ３２と制御装置３４、およびロッド側油圧センサ３３と制御装置３４を接続する通信線の途中部には、通信線をセンサ側と制御装置３４側とに分離するコネクタ１６Ｃ（図４、図５参照）が設けられている。
　起伏シリンダ１５は、シリンダ側搖動軸１５Ｃとロッド側搖動軸１５Ｄとを取り外すことで旋回台７と伸縮ブーム８とから分離される。起伏シリンダ１５は、一側継手１６Ａと他側継手１６Ｂとをそれぞれ分離することで起伏用油圧回路２４（図４参照）から分離される。さらに、起伏シリンダ１５は、コネクタ１６Ｃを分離することでヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とが制御装置３４から分離される（図４、図５参照）。このようにして、起伏シリンダ１５は、旋回台７、伸縮ブーム８、起伏用油圧回路２４、制御装置３４から分離可能に構成されている。
　図１に示すように、メインウインチ１７は、メインワイヤロープ１９の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１７は、メインワイヤロープ１９が巻きつけられるメインドラム１７Ｂがメイン用油圧モータ１７Ａによって回転されるように構成されている。メインウインチ１７は、旋回台７に伸縮ブーム８の伸縮方向に対してメインドラム１７Ｂの回転軸が直交するように設けられている。メイン用油圧モータ１７Ａは、繰り入れ側のプランジャ（以下、単に「繰り入れ側」と記す）と繰り出し側のプランジャ（以下、単に「繰り出し側」と記す）との選択的な作動油の供給により回転方向が一方向と他方向とに切り替わる。これにより、メインウインチ１７は、メイン用油圧モータ１７Ａが一方向へ回転するように作動油が供給されることでメインドラム１７Ｂに巻きつけられているメインワイヤロープ１９を繰り出し、メイン用油圧モータ１７Ａが他方向へ回転するように作動油が供給されることでメインワイヤロープ１９をメインドラム１７Ｂに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
　サブウインチ１８は、サブワイヤロープ２０の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。サブウインチ１８は、サブワイヤロープ２０が巻きつけられるサブドラム１８Ｂがサブ用油圧モータ１８Ａによって回転されるように構成されている。サブウインチ１８は、旋回台７に伸縮ブーム８の伸縮方向に対してサブドラム１８Ｂの回転軸が直交するように設けられている。サブウインチ１８のサブ用油圧モータ１８Ａは、繰り入れ側と繰り出し側とへの選択的な作動油の供給により回転方向が一方向と他方向とに切り替わる。これにより、サブウインチ１８は、サブ用油圧モータ１８Ａが一方向へ回転するように作動油が供給されることでサブドラム１８Ｂに巻きつけられているサブワイヤロープ２０を繰り出し、サブ用油圧モータ１８Ａが他方向へ回転するように作動油が供給されることでサブワイヤロープ２０をサブドラム１８Ｂに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
　メインワイヤロープ１９は、メインウインチ１７からメインガイドシーブ９を介して複数のメインシーブ１１と複数のフックシーブ１３Ａとに巻き掛けられている。メインワイヤロープ１９の端部は、トップブーム部材８Ｆに固定されている。また、サブワイヤロープ２０は、サブウインチ１８からサブガイドシーブ１０とサブシーブ１２とを介してサブフックブロック１４に接続されている。
　キャビン２１は、操縦席２２（図３参照）を覆うものである。キャビン２１は、旋回台７における伸縮ブーム８の側方に設けられている。キャビン２１の内部には、操縦席２２が設けられている。
　図３に示すように、操縦席２２には、旋回台７の旋回操作、伸縮ブーム８の伸縮操作を行う旋回伸縮操作具２２Ａ、メインウインチ１７の繰り入れ繰り出し操作、伸縮ブーム８の起伏操作を行う起伏用操作具２２Ｂ、報知手段である警報装置２２Ｃ、クレーン１の作業内容等を入力する安全装置２３、クレーン１の電源スイッチ３５等が設けられている。
　安全装置２３は、伸縮ブーム８の使用態様を示す作業の種類や巻き掛け数を設定するものである。安全装置２３は、タッチパネル等の表示モニタから構成されている。安全装置２３は、表示モニタの表示画面から各種設定を行い、報知手段として警告や警報を作業者に報知することができる。
　このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏シリンダ１５で伸縮ブーム８を任意の起伏角度に起立させて、伸縮ブーム８を任意のブーム長さに延伸させたりジブを連結させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。さらに、クレーン１は、搬送物の重量および所望する吊り上げ速度に応じてメインウインチ１７を使用するかサブウインチ１８を使用するか選択することができる。一方クレーン１は、搬送物の重量に応じてメインワイヤロープ１９の巻き掛け数を変更することで許容吊り荷重を変更することができる。
　以下に、図４を用いて、クレーン１が具備する起伏シリンダ１５に関する起伏用油圧回路２４について説明する。
　図４に示すように、起伏用油圧回路２４は、起伏シリンダ１５を作動させるものである。起伏用油圧回路２４は、起伏シリンダ１５、一側継手１６Ａ、他側継手１６Ｂ、油圧シリンダ用操作具である起伏用操作具２２Ｂ、油圧ポンプ２５、起伏用直動式切換弁２８、起伏用カウンタバランス弁３１、ヘッド側油圧センサ３２、ロッド側油圧センサ３３および制御装置３４を備える。
　起伏シリンダ１５は、ヘッド側油室１５Ｅ（濃い薄墨部分）が起伏用一側油路２９を介して起伏用直動式切換弁２８の一方のポートに接続されている。また、起伏シリンダ１５は、ロッド側油室１５Ｆ（薄い薄墨部分）が起伏用他側油路３０を介して起伏用直動式切換弁２８の他方のポートに接続されている。この際、起伏シリンダ１５は、一側継手１６Ａによって起伏用直動式切換弁２８から着脱自在に構成されている。同様に、起伏シリンダ１５は、他側継手１６Ｂによって起伏用直動式切換弁２８から着脱自在に構成されている。起伏シリンダ１５は、起伏用直動式切換弁２８から分離された場合、一側継手１６Ａと他側継手１６Ｂとは、作動油の通路を閉塞するように構成されている。このように構成することで、起伏シリンダ１５が分離された起伏用一側油路２９と起伏用他側油路３０とから作動油が漏出することがない。
　起伏用操作具２２Ｂは、起伏シリンダ１５の動作を制御するものである。起伏用操作具２２Ｂは、制御装置３４に起伏用直動式切換弁２８の電磁石の励起信号を送信するように構成されている。起伏用操作具２２Ｂは、中立位置Ｓに操作されている場合、起伏用直動式切換弁２８の電磁石を励磁させない旨の信号を送信する。起伏用操作具２２Ｂは、起立位置Ｕに操作されている場合、起伏用直動式切換弁２８の一方のポートを開弁させる電磁石を励磁させる旨の信号を制御装置３４に送信する。起伏用操作具２２Ｂは、倒伏位置Ｄに操作されている場合、起伏用直動式切換弁２８の他方のポートを開弁させる電磁石を励磁させる旨の信号を制御装置３４に送信する。
　油圧ポンプ２５は、作動油を吐出するものである。油圧ポンプ２５は、エンジン４によって駆動されている。油圧ポンプ２５から吐出された作動油は、起伏用直動式切換弁２８に供給される。油圧ポンプ２５の吐出油路２６には、リリーフ弁２７が設けられている。
　制御弁である起伏用直動式切換弁２８は、起伏シリンダ１５に供給される作動油の方向を切り換えるものである。起伏用直動式切換弁２８の供給ポートには、吐出油路２６を介して油圧ポンプ２５が接続されている。起伏用直動式切換弁２８の一方のポートには、起伏用一側油路２９を介して起伏シリンダ１５のヘッド側油室１５Ｅが接続されている。起伏用直動式切換弁２８の他方のポートには、起伏用他側油路３０を介して起伏シリンダ１５のロッド側油室１５Ｆが接続されている。また、起伏用直動式切換弁２８は、制御装置３４に接続されている。
　起伏用直動式切換弁２８は、電磁石が励磁されていない場合（起伏用操作具２２Ｂが中立位置Ｓに操作されている場合）、起伏用一側油路２９と起伏用他側油路３０とが閉弁される。これにより、起伏シリンダ１５は、そのロッド部１５Ｂの位置が保持される。起伏用直動式切換弁２８は、一方のポートが開弁されるように電磁石が励磁された場合（起伏用操作具２２Ｂが起立位置Ｕに操作されている場合）、油圧ポンプ２５からの作動油が起伏用一側油路２９を介して起伏シリンダ１５のヘッド側油室１５Ｅに供給される。これにより、起伏シリンダ１５は、伸縮ブーム８を起立させるようにロッド部１５Ｂがシリンダ部１５Ａから押し出される。起伏用直動式切換弁２８は、他方のポートが開弁されるように電磁石が励磁された場合（起伏用操作具２２Ｂが倒伏位置Ｄに操作されている場合）、油圧ポンプ２５からの作動油が起伏用他側油路３０を介して起伏シリンダ１５のロッド側油室１５Ｆに供給される。これにより、起伏シリンダ１５は、伸縮ブーム８を倒伏させるようにロッド部１５Ｂがシリンダ部１５Ａに押し戻される。なお、本実施形態において、起伏用直動式切換弁２８は作動油の流量を制御する制御弁であるがこれに限定するものではなく、供給圧力を制御する圧力制御弁でもよい。
　起伏用カウンタバランス弁３１は、起伏シリンダ１５のロッド部１５Ｂが伸縮ブーム８に加わる荷重によって押し戻されないようにするものである。起伏用カウンタバランス弁３１は、起伏用一側油路２９に設けられている。また、起伏用カウンタバランス弁３１は、起伏用他側油路３０の油圧がパイロット圧として付加されるように構成されている。起伏用カウンタバランス弁３１は、起伏シリンダ１５のヘッド側油室１５Ｅへの作動油の流れを常に許容する。一方、起伏用カウンタバランス弁３１は、起伏シリンダ１５のロッド側油室１５Ｆに作動油が供給された場合に限り、起伏シリンダ１５のヘッド側油室１５Ｅから排出される作動油の流れを許容する。
　ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とは、油圧の値を検出するものである。ヘッド側油圧センサ３２は、起伏シリンダ１５のヘッド側油室１５Ｅに設けられ、ヘッド側油室１５Ｅの油圧Ｐｈの値を検出するように構成されている。ロッド側油圧センサ３３は、起伏シリンダ１５のロッド側油室１５Ｆに設けられ、ロッド側油室１５Ｆの油圧Ｐｒの値を検出するように構成されている。ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とは、コネクタ１６Ｃを介して制御装置３４に接続されている。つまり、ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とは、コネクタ１６Ｃによって制御装置３４から着脱自在に構成されている。また、ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とは、制御装置３４から電力が供給されている。
　このように構成される起伏用油圧回路２４を備えるクレーン１は、起伏用操作具２２Ｂからの信号に基づいて起伏用直動式切換弁２８を制御して、起伏シリンダ１５に供給される作動油の流れを切り換える。これにより、クレーン１は、起伏用操作具２２Ｂの操作によって起伏シリンダ１５による伸縮ブーム８の起立および倒伏を自在に行うことができる。
　次に、図５から図７を用いて、上述の如く構成されるクレーン１の制御装置３４の構成、および制御装置３４による起伏シリンダ１５の接続不良判定および起伏シリンダ１５の保護制御について説明する。
　図５に示すように、制御装置３４は、起伏シリンダ１５の動作を制御するものである。制御装置３４は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置３４は、起伏シリンダ１５の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。
　制御装置３４は、起伏用操作具２２Ｂに接続され、起伏用操作具２２Ｂからの操作位置の信号を取得することができる。
　制御装置３４は、警報装置２２Ｃに接続され、警報装置２２Ｃから警報を発報することができる。
　制御装置３４は、安全装置２３に接続され、安全装置２３から入力される作業の種類等の情報を取得し、安全装置２３に各種情報や警告等を画面表示することができる。
　制御装置３４は、起伏用直動式切換弁２８に接続され、起伏用操作具２２Ｂから取得した起伏信号に基づいて起伏用直動式切換弁２８の電磁石を選択的に励磁させて起伏用直動式切換弁２８のスプールの位置を切り換えることができる。
　制御装置３４は、ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とに接続され、ヘッド側油圧センサ３２から起伏シリンダ１５のヘッド側油室１５Ｅの油圧Ｐｈの値を取得し、ロッド側油圧センサ３３から起伏シリンダ１５のロッド側油室１５Ｆの油圧Ｐｒの値を取得することができる。また、制御装置３４は、コネクタ１６Ｃを介してヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とに接続されている。
　制御装置３４は、クレーン１の電源スイッチ３５を介してバッテリー３６と接続され、電源スイッチ３５の入り操作によりバッテリー３６から電力が供給されるとともに、ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とに電力を供給することができる。
　以下では、図５から図７を用いて、上述の如く構成されるクレーン１の起伏シリンダ１５の接続不良判定制御および起伏シリンダ１５の保護制御について説明する。本実施形態において、クレーン１は、起伏シリンダ１５が旋回台７と伸縮ブーム８とに組み付けられたものとする。
　図５に示すように、クレーン１の制御装置３４は、電源スイッチ３５の入り操作によってバッテリー３６から電力が供給される。制御装置３４は、バッテリー３６から電源が供給されるとヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とに電力の供給を開始する。すなわち、制御装置３４は、ヘッド側油圧センサ３２から所定間隔でヘッド側油室１５Ｅの油圧Ｐｈの取得し、ロッド側油圧センサ３３から所定間隔でロッド側油室１５Ｆの油圧Ｐｒを取得する。制御装置３４は、ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とへの電力の供給開始後、初めて起伏用操作具２２Ｂから起伏信号（起伏用直動式切換弁２８の制御信号）を取得すると、起伏用操作具２２Ｂの操作量に関わらず、起伏シリンダ１５への作動油の供給量が所定値Ｆ以下になるように起伏用直動式切換弁２８を制御する。
　図６に示すように、制御装置３４は、所定時間Ｔが経過するまでの間に取得したロッド側油室１５Ｆの油圧Ｐｒがヘッド側油室１５Ｅの油圧Ｐｈ以上である場合（例えば、図６における油圧Ｐｒ１、油圧Ｐｒ２）、起伏シリンダ１５のロッド側油室１５Ｆ（薄い薄墨部分）と起伏用直動式切換弁２８とが他側継手１６Ｂによって適切に接続されていないと判定する。制御装置３４は、継手報知手段である安全装置２３に警告を表示し、警報装置２２Ｃから警報を発報する。さらに、制御装置３４は、起伏シリンダ１５への作動油の供給を停止するように起伏用直動式切換弁２８を制御する。
　次に、図７を用いて、クレーン１の制御装置３４による起伏シリンダ１５の接続不良判定制御および起伏シリンダ１５の保護制御について具体的に説明する。なお、本実施形態において、クレーン１の制御装置３４は、起伏シリンダ１５の組み付け後に電源スイッチ３５の操作によりバッテリー３６から電力の供給が開始されたものとする。
　図７に示すように、ステップＳ１１０において、制御装置３４は、起伏用操作具２２Ｂから起伏用直動式切換弁２８の制御信号を受信したか否か判定する。
　その結果、起伏用操作具２２Ｂから起伏用直動式切換弁２８の制御信号を受信している場合、制御装置３４はステップをステップＳ１２０に移行させる。
　一方、起伏用操作具２２Ｂから起伏用直動式切換弁２８の制御信号を受信していない場合、制御装置３４はステップをステップＳ１１０に移行させる。
　ステップＳ１２０において、制御装置３４は、バッテリー３６から電力を受給してから初めて起伏用操作具２２Ｂから起伏用直動式切換弁２８の制御信号を受信したか否か判定する。
　その結果、バッテリー３６から電力を受給してから初めて起伏用操作具２２Ｂから起伏用直動式切換弁２８の制御信号を受信した場合、制御装置３４はステップをステップＳ１３０に移行させる。
　一方、バッテリー３６から電力を受給してから起伏用操作具２２Ｂから起伏用直動式切換弁２８の制御信号を受信したことがある場合、制御装置３４はステップをステップＳ１７０に移行させる。
　ステップＳ１３０において、制御装置３４は、起伏シリンダ１５に供給される作動油の供給量が所定値Ｆ以下になるように起伏用直動式切換弁２８を制御し、ステップをステップＳ１４０に移行させる。
　ステップＳ１４０において、制御装置３４は、ヘッド側油室１５Ｅの油圧Ｐｈとロッド側油室１５Ｆの油圧Ｐｒとを取得し、ステップをステップＳ１５０に移行させる。
　ステップＳ１５０において、制御装置３４は、取得したヘッド側油室１５Ｅの油圧Ｐｈがロッド側油室１５Ｆの油圧Ｐｒよりも大きいか以上か否か判定する。
　その結果、取得したヘッド側油室１５Ｅの油圧Ｐｈがロッド側油室１５Ｆの油圧Ｐｒよりも大きいと判定した場合、制御装置３４はステップをステップＳ１６０に移行させる。
　一方、取得したヘッド側油室１５Ｅの油圧Ｐｈがロッド側油室１５Ｆの油圧Ｐｒよりも大きくないと判定した場合、すなわち、ロッド側油室１５Ｆの油圧Ｐｒがヘッド側油室１５Ｅの油圧Ｐｈ以上であると判定した場合、制御装置３４はステップをステップＳ１８０に移行させる。
　ステップＳ１６０において、制御装置３４は、起伏シリンダ１５に供給する作動油の供給量が所定値Ｆ以下になるように起伏用直動式切換弁２８の制御を開始してから所定時間Ｔが経過したか否か判定する。
　その結果、起伏シリンダ１５に供給する作動油の供給量が所定値Ｆ以下になるように起伏用直動式切換弁２８の制御を開始してから所定時間Ｔが経過したと判定した場合、制御装置３４はステップをステップＳ１７０に移行させる。
　一方、起伏シリンダ１５に供給する作動油の供給量が所定値Ｆ以下になるように起伏用直動式切換弁２８の制御を開始してから所定時間Ｔが経過していないと判定した場合、制御装置３４はステップをステップＳ１４０に移行させる。
　ステップＳ１７０において、制御装置３４は、起伏シリンダ１５に供給される作動油が起伏用操作具２２Ｂの操作量に応じて供給されるように起伏用直動式切換弁２８を制御し、ステップをステップＳ１１０に移行させる。
　ステップＳ１８０において、制御装置３４は、他側継手１６Ｂが接続不良であると判定し、ステップをステップＳ１９０に移行させる。
　ステップＳ１９０において、制御装置３４は、起伏シリンダ１５への作動油の供給を停止するように起伏用直動式切換弁２８を制御し、ステップをステップＳ２００に移行させる。
　ステップＳ２００において、制御装置３４は、他側継手１６Ｂが接続不良である旨の警告を報知手段である安全装置２３によって作業者に報知し、さらに警報装置２２Ｃによって作業者に報知し、ステップをステップＳ１１０に移行させる。
　このように構成することで、クレーン１は、電源スイッチ３５の操作によってヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とに電力が供給された場合、起伏シリンダ１５が旋回台７に組み付けられたとみなして、起伏シリンダ１５の接続不良判定制御および保護制御が開始される。クレーン１は、起伏シリンダ１５のロッド側油室１５Ｆの油圧Ｐｒとヘッド側油室１５Ｅの油圧Ｐｈとの状態に基づいてロッド側油室１５Ｆと起伏用直動式切換弁２８とを接続する他側継手１６Ｂの接続状態が判定される。この際、クレーン１は、起伏シリンダ１５に供給される作動油が所定値Ｆ以下になるように起伏用直動式切換弁２８が制御される。起伏シリンダ１５のロッド側油室１５Ｆの油圧Ｐｒとヘッド側油室１５Ｅの油圧Ｐｈとの上昇率を抑えて作業者の操作に起因する起伏シリンダ１５への過大な油圧の付加が防止される。クレーン１は、起伏シリンダ１５のロッド側油室１５Ｆと起伏用直動式切換弁２８とを接続する他側継手１６Ｂが適切に接続されていないと判定すると、強制的に起伏シリンダ１５への作動油の供給が停止されるように起伏用直動式切換弁２８が制御される。さらに、クレーン１は、起伏シリンダ１５と起伏用油圧回路２４の起伏用直動式切換弁２８とが適切に接続されていない旨を作業者に報知する。これにより、起伏シリンダ１５の起伏用油圧回路２４への接続不良状態における作動を抑制し、起伏シリンダ１５を適切に保護することができる。
　以上、クレーン１の一実施形態であるクレーン１は、メインウインチ１７とサブウインチ１８を備える構成について説明したがこれに限定されるものではなく、起伏シリンダ１５が車両２から着脱自在に構成されているものであればよい。また、クレーン１から着脱自在に構成されている油圧シリンダのすべてに適応することができる。上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
　本発明は、クレーンに利用可能である。
　　１　　クレーン
　１５　　起伏シリンダ
　１５Ｅ　ヘッド側油室
　１５Ｆ　ロッド側油室
　２２Ｂ　起伏用操作具
　２３　　安全装置
　２８　　起伏用直動式切換弁
　３２　　ヘッド側油圧センサ
　３３　　ロッド側油圧センサ
　Ｐｈ　　ヘッド側油室の油圧
　Ｐｒ　　ロッド側油室の油圧
　２３　　安全装置

Claims (5)

  1. 　着脱自在に構成される油圧シリンダを備え、前記油圧シリンダのヘッド側油室とロッド側油室とが、継手を介して制御弁にそれぞれ接続されるクレーンであって、
    　前記油圧シリンダにヘッド側油圧検出手段とロッド側油圧検出手段とがそれぞれ設けられ、
    　前記ヘッド側油圧検出手段と前記ロッド側油圧検出手段とへの電力の供給が開始され、かつ油圧シリンダ用操作具によって前記制御弁が前記ヘッド側油室に作動油を供給する状態に切り換えられてから所定時間が経過するまでにロッド側油圧がヘッド側油圧以上になると、前記ロッド側油室と前記制御弁とが継手を介して接続されていないと判定するクレーン。
  2. 　前記ヘッド側油圧検出手段と前記ロッド側油圧検出手段とへの給電が開始され、かつ前記油圧シリンダ用操作具によって前記制御弁が前記ヘッド側油室に作動油を供給する状態に切り換えられた場合、前記所定時間が経過するまで前記油圧シリンダ用操作具の操作量に関わらず、前記ヘッド側油室への作動油の供給量が所定値以下になるように前記制御弁の動作が制限される請求項１に記載のクレーン。
  3. 　前記ヘッド側油圧検出手段と前記ロッド側油圧検出手段とへの給電が開始され、かつ前記油圧シリンダ用操作具によって前記制御弁が前記ヘッド側油室に作動油を供給する状態に切り換えられた場合、前記所定時間が経過するまで前記油圧シリンダ用操作具の操作量に関わらず、前記ヘッド側油室への作動油の供給圧が所定値以下になるように前記制御弁の動作が制限される請求項１に記載のクレーン。
  4. 　報知手段を備え、
    　前記ロッド側油室と前記制御弁とが接続されていないと判定した場合、前記報知手段によって前記ロッド側油室と前記制御弁との接続不良を報知する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
  5. 　前記ロッド側油室と前記制御弁とが接続されていないと判定した場合、前記制御弁を前記ヘッド側油室に作動油を供給しない状態に切り換える請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のクレーン。
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