WO2017175863A1 - クレーン - Google Patents

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WO2017175863A1
WO2017175863A1 PCT/JP2017/014552 JP2017014552W WO2017175863A1 WO 2017175863 A1 WO2017175863 A1 WO 2017175863A1 JP 2017014552 W JP2017014552 W JP 2017014552W WO 2017175863 A1 WO2017175863 A1 WO 2017175863A1
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WO
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main
hydraulic
wire rope
winch
sub
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/014552
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English (en)
French (fr)
Inventor
康裕 福森
直人 川淵
吉田　尚史
Original Assignee
株式会社タダノ
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Publication date
Application filed by 株式会社タダノ filed Critical 株式会社タダノ
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Priority to EP17779240.5A priority patent/EP3441350B1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/54—Safety gear
    • B66D1/58—Safety gear responsive to excess of load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/54—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with pneumatic or hydraulic motors, e.g. for actuating jib-cranes on tractors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
    • B66C2700/0321—Travelling cranes
    • B66C2700/0357—Cranes on road or off-road vehicles, on trailers or towed vehicles; Cranes on wheels or crane-trucks

Definitions

  • the present invention relates to a crane. More specifically, the present invention relates to a crane that allows an operator to recognize an erroneous setting of the type of crane work and the number of sheave windings in the crane safety device.
  • a crane has been provided with a safety device for preventing the crane from overturning and preventing overloading of the wire rope.
  • the performance of the crane itself is changed according to the work content set in the safety device and the number of sheaves to be wound.
  • the crane can be prevented from overturning and overloading the wire rope. For example, as described in Patent Document 1.
  • the crane overload prevention device (safety device) described in Patent Literature 1 includes a winding number setting device that sets a first winding number and a second winding number of a hook rope (wire rope). Yes. Further, the overload prevention device stores each rated load characteristic and work limit which are the performance of the crane according to the first number of windings and the second number of windings. Further, the overload prevention device includes a switch that fixes the number of windings to one of the first number of windings and the second number of windings. With such a configuration, erroneous setting of the number of windings is prevented in the overload prevention device.
  • An object of the present invention is to provide a crane that allows an operator to recognize that work information and the number of windings set in a safety device are incorrect.
  • the crane according to the present invention is a crane in which wire ropes respectively fed and unloaded from a plurality of hydraulic winches are hung on a boom sheave raised by a hydraulic cylinder or a jib sheave provided at a tip of the boom.
  • a safety device is provided for setting a hydraulic winch to be used among the hydraulic winches and a number of wire ropes wound in and out of the hydraulic winch to be used, and for each output torque of the plurality of hydraulic winches and the plurality of hydraulic winches.
  • the tension of each wire rope is calculated from the winding radius of each wound wire rope, and the tension of the wire rope wound on the hydraulic winch different from the hydraulic winch used by the safety device is used as a reference. If the value is greater than or equal to the value, the setting of the safety device is incorrect. It is intended to determine that there.
  • the estimated suspension load is calculated from the number of wire ropes wound and unwound from the hydraulic winch used and set from the hydraulic winch set by the safety device, and the tension of the wire rope, and the thrust of the hydraulic cylinder,
  • the actual suspension load is calculated from the shape or posture of the boom or the boom and jib, and the difference between the estimated suspension load and the actual suspension load is not included in the predetermined range, the setting of the safety device is incorrect. It is preferable to determine.
  • the crane according to the present invention is a crane in which a wire rope fed and unloaded from a hydraulic winch is hung on a boom sheave raised by a hydraulic cylinder or a jib sheave provided at the tip of the boom.
  • the torque of the hydraulic winch is calculated from the hydraulic pressure on the feeding side and the hydraulic pressure on the feeding side of the hydraulic winch
  • the thrust of the hydraulic cylinder is calculated from the hydraulic pressure of the head side oil chamber of the hydraulic cylinder. It is preferable to calculate from the oil pressure of the rod side oil chamber.
  • the suitability of the work information set in the safety device is quickly determined based on the crane operation by the worker. This makes it possible for the worker to recognize that the work information set in the safety device is incorrect when a plurality of winches are provided.
  • the applicability of the estimated suspended load including the operator's set value as a requirement is determined based on the actual suspended load. This makes it possible for the worker to recognize that the work information and the number of windings set in the safety device are incorrect.
  • the estimated suspension load including the friction between the wire rope and the plurality of sheaves, the friction of other movable parts, the efficiency of the hydraulic system, and the like is calculated. This makes it possible for the worker to recognize that the work information and the number of windings set in the safety device are incorrect based on the safety-side numerical values.
  • the operator can transmit the erroneous setting of the safety device and the contents thereof to the operator. This makes it possible for the worker to recognize that the work information and the number of windings set in the safety device are incorrect.
  • the side view showing the whole crane composition concerning one embodiment of the present invention The side view which shows the boom tip part of the crane which concerns on one Embodiment of this invention.
  • (B) The actual suspension load is similarly calculated from the undulation thrust and the state of the boom in the crane.
  • the figure which shows the flowchart showing the control aspect of use winch determination control and winding number determination control in the crane concerning one Embodiment of this invention The figure which shows the flowchart showing the control aspect of use winch determination control and winding number determination control in the crane concerning one Embodiment of this invention.
  • a crane 1 according to an embodiment of the crane will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
  • a mobile crane will be described as the crane 1.
  • any crane may be used as long as it has a boom raised and lowered by a hydraulic cylinder and a plurality of hydraulic winches.
  • the crane 1 is a mobile crane that can move to an unspecified location.
  • the crane 1 has a vehicle 2 and a crane device 6.
  • the vehicle 2 conveys the crane device 6.
  • the vehicle 2 has a plurality of wheels 3 and travels using an engine 4 (see FIG. 6) as a power source.
  • the vehicle 2 is provided with an outrigger 5.
  • the outrigger 5 includes a projecting beam that can be extended by hydraulic pressure on both sides in the width direction of the vehicle 2 and a hydraulic jack cylinder that can extend in a direction perpendicular to the ground.
  • the vehicle can extend the workable range of the crane 1 by extending the outrigger 5 in the width direction of the vehicle and grounding the jack cylinder.
  • the crane apparatus 6 lifts the conveyed product W with a wire rope.
  • the crane device 6 includes a swivel base 7, a telescopic boom 8, a jib 13, a main hook block 14, a sub hook block 15, a hoisting cylinder 16, a main winch 17, a sub winch 18, a main wire rope 19, a sub wire rope 20, and a cabin 21. And a safety device 23 (see FIG. 3).
  • the swivel base 7 is configured to allow the crane device 6 to turn.
  • the swivel base 7 is provided on the frame of the vehicle 2 via an annular bearing.
  • the annular bearing is arranged so that the center of rotation is perpendicular to the installation surface of the vehicle 2.
  • the swivel base 7 is configured to be rotatable about the center of an annular bearing as a rotation center.
  • the swivel base 7 is configured to be rotated by a hydraulic swivel motor (not shown).
  • the swivel base 7 is provided with a swivel position detection sensor 55 (see FIG. 9) for detecting the swivel position.
  • the telescopic boom 8 which is a boom, supports the wire rope so that the conveyed product W can be lifted.
  • the telescopic boom 8 includes a base boom member 8A, a second boom member 8B, a third boom member 8C, a force boom member 8D, a fifth boom member 8E, and a top boom member 8F, which are a plurality of boom members.
  • Each boom member is formed in a hollow cylindrical shape having polygonal cross sections similar to each other.
  • Each boom member is formed in a size that can be inserted thereinto in the order of the cross-sectional area.
  • the top boom member 8F having the smallest cross-sectional area is formed in a size that can be inserted into the fifth boom member 8E having the next largest cross-sectional area after the top boom member 8F.
  • the fifth boom member 8E is formed in a size that can be inserted into a force boom member 8D having the next largest cross-sectional area after the fifth boom member 8E.
  • the telescopic boom 8 has the second boom member 8B, the third boom member 8C, the force boom member 8D, the fifth boom member 8E, and the top boom member 8F having a large sectional area inside the base boom member 8A having the largest sectional area. They are inserted in the nested order.
  • the telescopic boom 8 is configured such that the second boom member 8B, the third boom member 8C, the force boom member 8D, the fifth boom member 8E, and the top boom member 8F can move in the axial direction of the telescopic boom 8 with respect to the base boom member 8A.
  • the telescopic boom 8 is configured to be telescopic by moving each boom member with a telescopic cylinder (not shown).
  • the telescopic boom 8 is provided so that the base end of the base boom member 8 ⁇ / b> A can swing on the swivel base 7.
  • the telescopic boom 8 is configured to be horizontally rotatable on the frame of the vehicle 2.
  • the telescopic boom 8 is configured to be swingable with respect to the swivel base 7 around the base end of the base boom member 8A.
  • a main guide sheave 9, a sub guide sheave 10, a main sheave 11, and a sub sheave 12 are provided at the tip of the top boom member 8F of the telescopic boom 8.
  • the main guide sheave 9 on which the main wire rope 19 is wound and the sub guide sheave 10 on which the sub wire rope 20 is wound are wound on the rear side of the top boom member 8F on the rear side (the side surface in the sliding direction when the telescopic boom 8 is raised). And are rotatably provided.
  • the sub sheave 12 and the main wire rope 19 around which the sub wire rope 20 is wound in order from the front end side are wound on the abdominal surface side (side surface opposite to the swinging direction when the telescopic boom 8 stands) of the top boom member 8F.
  • a plurality of main sheaves 11 (first main sheave 11A, second main sheave 11B, and third main sheave 11C (see FIG. 5)) are rotatably provided.
  • a jib support 8G is provided at the tip of the top boom member 8F.
  • the telescopic boom 8 includes a boom length detection sensor 56 (see FIG. 9) for detecting the boom length L (see FIG. 10) and a hoisting angle detection sensor 57 (see FIG. 9) for detecting the hoisting angle ⁇ (see FIG. 10). For example).
  • the jib 13 expands the lift and work radius of the crane device 6.
  • the jib 13 is held in a posture along the base boom member 8A by a jib support 8G provided on the base boom member 8A of the telescopic boom 8.
  • the base end of the jib 13 is configured to be connectable to the jib support portion 8G of the top boom member 8F.
  • the jib 13 is configured to be connectable to the tip of the top boom member 8F of the telescopic boom 8 by driving a pin (not shown) into the jib support portion 8G.
  • the main hook block 14 hangs the conveyed product W.
  • the main hook block 14 includes a first hook sheave 14A, a second hook sheave 14B, and a third hook sheave 14C (see FIGS. 2 and 5) that are a plurality of hook sheaves around which the main wire rope 19 is wound.
  • a hook 14D is provided.
  • the sub hook block 15 hangs the conveyed product W.
  • the sub hook block 15 is provided with a sub hook 15A for suspending the conveyed product W.
  • the raising / lowering cylinder 16 raises and lowers the telescopic boom 8 to hold the posture of the telescopic boom 8.
  • the hoisting cylinder 16 is composed of a hydraulic cylinder composed of a cylinder part and a rod part.
  • the movement direction of the hoisting cylinder 16 is switched by selectively supplying hydraulic oil to the head side oil chamber 16A (see FIG. 8) and the rod side oil chamber 16B (see FIG. 8).
  • the end of the cylinder portion is slidably connected to the swivel base 7, and the end of the rod portion is slidably connected to the base boom member 8 ⁇ / b> A of the telescopic boom 8.
  • the raising / lowering cylinder 16 erects the base boom member 8A by supplying hydraulic oil so that the rod portion is pushed out of the cylinder portion, and is supplied with hydraulic oil so that the rod portion is pushed back to the cylinder portion.
  • the base boom member 8A is configured to fall down.
  • the main winch 17 that is a hydraulic winch is for carrying in (winding up) and feeding out (winding down) the main wire rope 19.
  • the main winch 17 is configured such that a main drum 17B (see FIG. 6) around which a main wire rope 19 is wound is rotated by a main hydraulic motor 17A (see FIG. 6).
  • the main winch 17 is provided on the swivel base 7 so that the rotation axis of the main drum 17B is perpendicular to the extending / contracting direction of the telescopic boom 8.
  • the main hydraulic motor 17A rotates in a rotational direction by selectively supplying hydraulic oil from a feeding side plunger (hereinafter simply referred to as “feeding side”) and a feeding side plunger (hereinafter simply referred to as “feeding side”). Switches between one direction and the other.
  • the main winch 17 feeds the main wire rope 19 wound around the main drum 17B by supplying hydraulic oil so that the main hydraulic motor 17A rotates in one direction, and the main hydraulic motor 17A.
  • the sub-winch 18 that is a hydraulic winch is used to feed (wind up) and feed (wind down) the sub-wire rope 20.
  • the sub winch 18 is configured such that a sub drum 18B (see FIG. 7) around which the sub wire rope 20 is wound is rotated by a sub hydraulic motor 18A (see FIG. 7).
  • the sub winch 18 is provided on the swivel base 7 so that the rotation axis of the sub drum 18B is perpendicular to the extending direction of the telescopic boom 8.
  • the rotation direction of the sub hydraulic motor 18A of the sub winch 18 is switched between one direction and the other direction by selectively supplying hydraulic oil to the feeding side and the feeding side.
  • the sub winch 18 feeds out the sub wire rope 20 wound around the sub drum 18B by supplying hydraulic oil so that the sub hydraulic motor 18A rotates in one direction, and the sub hydraulic motor 18A When the hydraulic oil is supplied so as to rotate in the other direction, the sub-wire rope 20 is wound around the sub-drum 18B and fed.
  • the main wire rope 19 is wound around the plurality of main sheaves 11 and the first hook sheave 14A, the second hook sheave 14B, or the third hook sheave 14C from the main winch 17 through the main guide sheave 9 (see FIG. 2).
  • the end of the main wire rope 19 is fixed to the top boom member 8F.
  • the sub wire rope 20 is connected to the sub hook block 15 from the sub winch 18 through the sub guide sheave 10 and the sub sheave 12.
  • the cabin 21 covers the cockpit 22 (see FIG. 3).
  • the cabin 21 is provided on the side of the telescopic boom 8 in the swivel base 7.
  • a cockpit 22 is provided inside the cabin 21.
  • the cockpit 22 has a main operation tool 22 ⁇ / b> A for operating the main winch 17, a sub operation tool 22 ⁇ / b> B for operating the subwinch 18, and a undulation for operating the telescopic boom 8.
  • An operation tool 22C, a handle 22D for moving the crane 1, an alarm buzzer 22E as a notification means, and a safety device 23 are provided.
  • the safety device 23 sets the work type WT and the number N of windings that indicate the usage mode of the telescopic boom 8 and the jib 13.
  • the safety device 23 includes a display monitor such as a touch panel.
  • the safety device 23 performs various settings from the display screen of the display monitor, displays the load information Wi, the turning position as the boom information Bi, the boom length L of the telescopic boom 8, and the undulation angle ⁇ of the telescopic boom 8.
  • a notification means a warning or warning can be notified to the worker.
  • the safety device 23 includes a main hook work using the main winch 17 in the telescopic boom 8 as a work type WT, a sub hook work using the sub winch 18 in the telescopic boom 8, and the telescopic boom 8.
  • a winch to be used is selected from the main winch 17 and the sub winch 18 based on the work type WT.
  • the safety device 23 has four or six windings N of the main wire rope 19 that is fed and unloaded from the main winch 17 that is the winch to be used during the main hook operation. It is comprised so that any one may be selected from a multiplication. Further, the safety device 23 is configured to automatically select the number N of windings of the sub-wire rope 20 that is fed and unloaded from the sub-winch 18 that is a winch to be used as a single hook in the sub-hook operation. Furthermore, the safety device 23 can display warnings and warnings about the work range, suspension load, etc. on the screen, and can notify the operator using an alarm buzzer 22E (see FIG. 3) of the cockpit 22.
  • the crane 1 configured as described above can move the crane device 6 to an arbitrary position by running the vehicle 2. Further, the crane 1 raises the telescopic boom 8 to an arbitrary hoisting angle ⁇ by the hoisting cylinder 16 and extends the telescopic boom 8 to an arbitrary boom length L or connects the jib 13 to the crane device 6. The head and working radius can be expanded. Furthermore, the crane 1 can select whether to use the main winch 17 or the sub winch 18 according to the weight of the conveyed product W and a desired lifting speed. On the other hand, the crane 1 can change the allowable suspension load by changing the number N of windings of the main wire rope 19 according to the weight of the conveyed product W. In the crane 1, the work range and posture of the telescopic boom 8 are limited based on the boom length L, the hoisting angle ⁇ , and the work type WT set from the safety device 23.
  • the crane 1 has the maximum number of windings N of the main wire rope 19 set to six.
  • the present invention is not limited to this. That's fine.
  • a main sheave 11 is configured in order from one side to a support shaft arranged in parallel with the drum rotation shaft of the main winch 17 at the tip of the top boom member 8F of the telescopic boom 8.
  • the 1 main sheave 11A, the second main sheave 11B, and the third main sheave 11C are independently rotatably supported.
  • the first hook sheave 14A, the second hook sheave 14B, and the third hook sheave 14C are supported on the main hook block 14 so as to be independently rotatable.
  • the main wire rope 19 When the winding number N of the main wire rope 19 is four, the main wire rope 19 includes the first main sheave 11A of the top boom member 8F, the first hook sheave 14A of the main hook block 14, and the third of the top boom member 8F. The main sheave 11C and the third hook sheave 14C of the main hook block 14 are wound in this order. The main wire rope 19 wound around the third hook sheave 14C is connected to the top boom member 8F.
  • the first hook sheave 14A of the main hook block 14 is supported by a main wire rope 19 wound around the first main sheave 11A and a main wire rope 19 wound around the third main sheave 11C.
  • the third hook sheave 14C of the main hook block 14 is supported by a main wire rope 19 wound around the third main sheave 11C and a main wire rope 19 connected to the top boom member 8F.
  • the crane 1 supports the transported object W (see FIG. 1) suspended from the main hook block 14 for a total of four supporting the first hook sheave 14A and the third hook sheave 14C. It is supported by the main wire rope 19. Therefore, the allowable load of the crane 1 is increased to four times the allowable tension of the main wire rope 19 by setting the number of windings N of the main wire rope 19 between the main sheave 11 and the hook sheave to four. . In the case of four-hanging, the crane 1 moves the main wire rope 19 at a speed of 1/4 of the load of the main hook 14D by the action of the first hook sheave 14A and the third hook sheave 14C configured as a moving pulley. The transported object W can be lifted at a speed of 1/4.
  • the main wire rope 19 includes the first main sheave 11A of the top boom member 8F and the first hook block 14 first.
  • the hook sheave 14A, the second main sheave 11B of the top boom member 8F, the second hook sheave 14B of the main hook block 14, the third main sheave 11C of the top boom member 8F, and the third hook sheave 14C of the main hook block 14 are wound in this order. Yes.
  • the main wire rope 19 wound around the third hook sheave 14C is connected to the top boom member 8F.
  • the first hook sheave 14A of the main hook block 14 is supported by a main wire rope 19 wound around the first main sheave 11A and a main wire rope 19 wound around the third main sheave 11C.
  • the second hook sheave 14B of the main hook block 14 is supported by a main wire rope 19 wound around the second main sheave 11B and a main wire rope 19 wound around the third main sheave 11C.
  • the third hook sheave 14C of the main hook block 14 is supported by a main wire rope 19 wound around the third main sheave 11C and a main wire rope 19 connected to the top boom member 8F.
  • the crane 1 supports the transported object W (see FIG. 1) suspended from the main hook block 14 by supporting the first hook sheave 14A, the second hook sheave 14B, and the third hook sheave 14C. A total of six main wire ropes 19 are supported. Therefore, the allowable load of the crane 1 is increased to six times the allowable tension of the main wire rope 19 by setting the number N of windings of the main wire rope 19 between the main sheave 11 and the hook sheave to six. .
  • the crane 1 causes the main wire to have a tension of 1/6 of the load of the main hook 14D by the action of the first hook sheave 14A, the second hook sheave 14B, and the third hook sheave 14C configured as a moving pulley.
  • the conveyed product W can be lifted at a speed that is 1/6 of the feeding speed of the rope 19.
  • the crane 1 When changing the number N of windings of the main wire rope 19 from six to four, the crane 1 is disconnected from the main wire rope 19 and the top boom member 8F.
  • the crane 1 has the number of windings N changed so that the main wire rope 19 is wound in the order of the first main sheave 11A, the first hook sheave 14A, the third main sheave 11C, and the third hook sheave 14C.
  • the main wire rope 19 is again connected to the top boom member 8F, so that the main hook block 14 is suspended by four main wire ropes via the first hook sheave 14A and the third hook sheave 14C. Changed to state.
  • the sub wire rope 20 fed out from the sub winch 18 is wound around the sub sheave 12 of the top boom member 8F via the sub guide sheave 10. Yes.
  • a sub hook block 15 is connected to the tip of the sub wire rope 20.
  • the crane 1 supports the transported object W (see FIG. 1) suspended from the sub hook block 15 with a single sub wire rope 20. Therefore, the allowable load of the crane 1 is equal to the allowable tension of the sub wire rope 20.
  • the crane 1 can lift the conveyed product W at a speed equal to the feeding speed of the sub wire rope 20 with a tension equal to the load of the sub hook 15 ⁇ / b> A. That is, when the crane 1 lifts the conveyed product W with the sub winch 18, the allowable load is 1/4 with respect to the four main winches 17, while the lifting speed is four times that of the four main winches 17. become.
  • the hydraulic circuit includes a hydraulic pump 25 in which driving force from the engine 4 is transmitted, a main hydraulic circuit 28 (see FIG. 6), and a sub hydraulic circuit 37 (see FIG. 7).
  • the hydraulic circuit 46 for undulation (see FIG. 8) and the control device 54 are provided.
  • the hydraulic pump 25 discharges hydraulic oil.
  • the hydraulic pump 25 is driven by the engine 4.
  • the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 25 is supplied to the main hydraulic circuit 28, the sub hydraulic circuit 37, and the undulating hydraulic circuit 46.
  • a relief valve 27 is provided in the discharge oil passage 26 of the hydraulic pump 25.
  • the main hydraulic circuit 28 operates the main winch 17.
  • the main hydraulic circuit 28 includes a main hydraulic motor 17A, a main pilot-type switching valve 29, a main counter balance valve 32, a main operation tool 22A, a main one-side hydraulic sensor 33, a main other-side hydraulic sensor 34, A main drum rotation number detector 35 and a main operation position detector 36 are provided.
  • the main hydraulic motor 17A rotates the main drum 17B of the main winch 17.
  • the main hydraulic motor 17A is configured to be interlocked with the main drum 17B.
  • the main hydraulic motor 17A rotates the main drum 17B in the direction in which the main wire rope 19 is fed when hydraulic oil is supplied to the feeding side.
  • the main hydraulic motor 17 ⁇ / b> A rotates the main drum 17 ⁇ / b> B in the direction in which the main wire rope 19 is fed when hydraulic oil is supplied to the feeding side.
  • the main operation tool 22A controls the operation of the main winch 17.
  • the main operation tool 22A includes a switching valve that can switch a pilot pressure applied to the main pilot-type switching valve 29 by an external operation.
  • the main operating tool 22A is supplied with pilot hydraulic pressure from a pressure source.
  • the main operation tool 22A When the spool is operated to the neutral position S, the main operation tool 22A does not add the pilot pressure from the pressure source to the main pilot type switching valve 29.
  • the main operation tool 22A supplies the pilot pressure from the pressure source to the main pilot type switching valve so that one port of the main pilot type switching valve 29 is opened. 29.
  • the main operation tool 22A supplies the pilot pressure from the pressure source to the main pilot type switching valve so that the other port of the main pilot type switching valve 29 is opened. 29.
  • the main pilot type switching valve 29 switches the direction of the hydraulic oil supplied to the main hydraulic motor 17A.
  • a hydraulic pump 25 is connected to a supply port of the main pilot type switching valve 29 via a discharge oil passage 26.
  • One port of the main pilot-type switching valve 29 is connected to the feeding side of the main hydraulic motor 17 ⁇ / b> A via the main one-side oil passage 30.
  • the other port of the main pilot type switching valve 29 is connected to the delivery side of the main hydraulic motor 17A via the main other side oil passage 31.
  • the main pilot-type switching valve 29 When the pilot pressure is not applied (when the spool of the main operation tool 22A is operated to the neutral position S), the main pilot-type switching valve 29 is connected to the main one-side oil passage 30 and the main other-side oil. The passage 31 is closed. Thereby, the rotation position of the main hydraulic motor 17A is maintained.
  • pilot pressure is applied so that one port is opened (when the spool of the main operation tool 22A is operated to the retracted position U)
  • the main pilot type switching valve 29 is connected to the hydraulic pump 25. Is supplied to the feeding side (winding side) of the main hydraulic motor 17A via the main one-side oil passage 30. Accordingly, the main hydraulic motor 17A is rotated in the direction in which the main wire rope 19 is fed.
  • the main pilot-type switching valve 29 is supplied from the hydraulic pump 25. Is supplied to the supply side (winding side) of the main hydraulic motor 17A through the main other side oil passage 31. Accordingly, the main hydraulic motor 17A is rotated in the direction in which the main wire rope 19 is fed out.
  • the main counter balance valve 32 prevents the main hydraulic motor 17A from being rotated by a load applied to the main wire rope 19.
  • the main counter balance valve 32 is provided in the main one-side oil passage 30.
  • the main counter balance valve 32 is configured such that the hydraulic pressure of the main other-side oil passage 31 is added as a pilot pressure.
  • the main counter balance valve 32 always allows the flow of hydraulic oil to the feeding side (winding side) of the main hydraulic motor 17A.
  • the main counter balance valve 32 allows the flow of the hydraulic oil discharged from the feeding side of the main hydraulic motor 17A only when the hydraulic oil is supplied to the feeding side of the main hydraulic motor 17A.
  • the main one-side hydraulic sensor 33 and the main other-side hydraulic sensor 34 detect hydraulic pressure values.
  • the main one-side hydraulic sensor 33 is provided in the main one-side oil passage 30. That is, the main one-side hydraulic sensor 33 is configured to detect the value of the hydraulic pressure supplied to the feeding side (winding side) of the main hydraulic motor 17A.
  • the main other-side oil pressure sensor 34 is provided in the main other-side oil passage 31. That is, the main other side hydraulic sensor 34 is configured to detect the value of the hydraulic pressure supplied to the feeding side (winding side) of the main hydraulic motor 17A.
  • the main drum rotation number detector 35 detects the number of rotations from the reference position of the main drum 17B.
  • the main drum rotation number detector 35 detects the number of rotations necessary for winding the main wire rope 19 of the main drum 17B on the basis of the state in which the main wire rope 19 is all drawn out from the main drum 17B. That is, the main drum rotation number detector 35 is configured to detect the number of layers of the main wire rope 19 that is layered and wound around the main drum 17B.
  • the main operation position detector 36 detects the operation position of the main operation tool 22A.
  • the main operation position detector 36 detects an operation position at which the spool of the main operation tool 22A is at the neutral position S, an operation position at which the spool is at the feeding position U, and an operation position at which the spool is at the feeding position D. It is configured.
  • the crane 1 including the main hydraulic circuit 28 configured as described above operates the main pilot-type switching valve 29 with the main operation tool 22A to switch the flow of hydraulic oil supplied to the main hydraulic motor 17A. . Thereby, the crane 1 can freely carry in and draw out the main wire rope 19 by the main winch 17 by operating the main operation tool 22A.
  • the sub hydraulic circuit 37 operates the sub winch 18.
  • the sub hydraulic circuit 37 includes a sub hydraulic motor 18A, a sub pilot switching valve 38, a sub counter balance valve 41, a sub operating tool 22B, a sub one side hydraulic sensor 42, a sub other side hydraulic sensor 43, A sub drum rotation number detector 44 and a sub operation position detector 45 are provided.
  • the configuration and operation mode of the sub hydraulic circuit 37 are the same as those of the main hydraulic circuit 28, and thus detailed description thereof is omitted.
  • the crane 1 including the sub hydraulic circuit 37 configured as described above operates the sub pilot-type switching valve 38 with the sub operating tool 22B to switch the flow of hydraulic oil supplied to the sub hydraulic motor 18A. . Thereby, the crane 1 can freely carry in and let out the sub wire rope 20 by the sub winch 18 by operation of the sub operation tool 22B.
  • the undulation hydraulic circuit 46 operates the undulation cylinder 16.
  • the hoisting hydraulic circuit 46 includes the hoisting cylinder 16, the hoisting pilot-type switching valve 47, the hoisting counter balance valve 50, the hoisting operation tool 22C, the hoisting one side hydraulic sensor 51, the hoisting other hydraulic sensor 52, and the hoisting The operation position detector 53 is provided.
  • the hoisting operation tool 22 ⁇ / b> C controls the operation of the hoisting cylinder 16.
  • the hoisting operation tool 22C is composed of a switching valve capable of switching the pilot pressure applied to the hoisting pilot type switching valve 47 by an operation from the outside. Pilot hydraulic pressure is supplied from the pressure source to the hoisting operation tool 22C.
  • the hoisting operation tool 22C When the spool is operated to the neutral position S, the hoisting operation tool 22C does not add the pilot pressure from the pressure source to the hoisting pilot type switching valve 47.
  • the hoisting operation tool 22C applies the pilot pressure from the pressure source so that one port of the hoisting pilot type switching valve 47 is opened. 47.
  • the hoisting operation tool 22C when the spool is operated to the inclining position D, applies the pilot pressure from the pressure source so that the other port of the hoisting pilot type switching valve 47 is opened. 47.
  • the hoisting pilot type switching valve 47 switches the direction of the hydraulic oil supplied to the hoisting cylinder 16.
  • the hydraulic pump 25 is connected to the supply port of the hoisting pilot type switching valve 47 via the discharge oil passage 26.
  • the head side oil chamber 16 ⁇ / b> A of the hoisting cylinder 16 is connected to one port of the hoisting pilot type switching valve 47 through the hoisting one side oil passage 48.
  • the other port of the hoisting pilot switching valve 47 is connected to the rod portion side oil chamber 16 ⁇ / b> B of the hoisting cylinder 16 through the hoisting other side oil passage 49.
  • the hoisting one-side oil passage 48 and the hoisting other-side oil are used.
  • the passage 49 is closed. Thereby, as for the raising / lowering cylinder 16, the rod part position is hold
  • the hoisting pilot-type switching valve 47 starts from the hydraulic pump 25. Is supplied to the head side oil chamber 16 ⁇ / b> A of the hoisting cylinder 16 through the hoisting one side oil passage 48.
  • the hoisting cylinder 16 a rod part is extruded from a cylinder part so that the expansion-contraction boom 8 may be stood up.
  • the hoisting pilot type switching valve 47 starts from the hydraulic pump 25. Is supplied to the rod side oil chamber 16B of the hoisting cylinder 16 through the other oil passage 49 for hoisting.
  • a rod part is pushed back by a cylinder part so that the expansion-contraction boom 8 may be laid down.
  • the hoisting counter balance valve 50 prevents the rod portion of the hoisting cylinder 16 from being pushed back by a load applied to the telescopic boom 8.
  • the hoisting counterbalance valve 50 is provided in the hoisting one side oil passage 48. Further, the hoisting counterbalance valve 50 is configured such that the hydraulic pressure of the hoisting other side oil passage 49 is added as a pilot pressure.
  • the hoisting counterbalance valve 50 always allows the flow of hydraulic oil to the head side oil chamber 16 ⁇ / b> A of the hoisting cylinder 16.
  • the hoisting counterbalance valve 50 allows the flow of the working oil discharged from the head side oil chamber 16A of the hoisting cylinder 16 only when the working oil is supplied to the rod side oil chamber 16B of the hoisting cylinder 16. To do.
  • the undulation one side hydraulic sensor 51 and the undulation other side hydraulic sensor 52 detect hydraulic pressure values.
  • the undulating one side hydraulic sensor 51 is provided in the undulating one side oil passage 48. That is, the hoisting one-side hydraulic sensor 51 is configured to detect the value of the hydraulic pressure supplied to the head-side oil chamber 16A of the hoisting cylinder.
  • the undulation other side hydraulic sensor 52 is provided in the undulation other side oil passage 49. That is, the undulation other-side hydraulic sensor 52 is configured to detect the value of the hydraulic pressure supplied to the rod-side oil chamber 16B of the undulation cylinder.
  • the undulation operation position detector 53 detects the operation position of the undulation operation tool 22C.
  • the hoisting operation position detector 53 is configured to detect an operation position in which the spool of the hoisting operation tool 22C is in the neutral position S, an operation position in which the spool is in the upright position U, and an operation position in which the spool is in the overturning position D. Has been.
  • the crane 1 having the hoisting hydraulic circuit 46 configured as described above operates the hoisting pilot type switching valve 47 by the hoisting operation tool 22C to switch the flow of the hydraulic oil supplied to the hoisting cylinder 16. Accordingly, the crane 1 can freely raise and lower the telescopic boom 8 using the hoisting cylinder 16 by operating the hoisting operation tool 22C.
  • the control device 54 limits the work range of the telescopic boom 8, the main tension TSm that is the tension of the main wire rope 19, the sub tension TSs that is the tension of the subwire rope 20, the estimated suspension load Le and the actual suspension load Lr are calculated.
  • the control device 54 may actually have a configuration in which a CPU, a ROM, a RAM, an HDD, and the like are connected by a bus, or may be configured by a one-chip LSI or the like.
  • the control device 54 stores various programs and data for calculating the work range of the telescopic boom 8, the main tension TSm, the sub tension TSs, and the load of the conveyed product W.
  • the control device 54 is connected to the safety device 23, acquires information on the work type WT and the number of windings N input from the safety device 23, and can display various information, warnings, and the like on the safety device 23. .
  • the control device 54 is connected to the main one-side hydraulic sensor 33 and the main other-side hydraulic sensor 34, acquires the value of the hydraulic pressure on the feeding side of the main hydraulic motor 17 ⁇ / b> A from the main one-side hydraulic sensor 33, and The value of the hydraulic pressure on the supply side of the main hydraulic motor 17A can be acquired from the other side hydraulic sensor 34.
  • the control device 54 is connected to the main drum rotation number detector 35, acquires the number of rotations of the main drum 17B from the main drum rotation number detector 35, and is a layer of the main wire rope 19 wound around the main drum 17B. The number can be determined.
  • the control device 54 is connected to the main operation position detector 36, and can acquire the operation position of the main operation tool 22A from the main operation position detector 36.
  • the control device 54 is connected to the sub one-side hydraulic sensor 42 and the sub other-side hydraulic sensor 43, obtains the value of the feed-in side hydraulic pressure of the sub hydraulic motor 18A from the sub one-side hydraulic sensor 42, The value of the hydraulic pressure on the supply side of the sub hydraulic motor 18A can be acquired from the other hydraulic pressure sensor 43.
  • the control device 54 is connected to the sub drum rotation number detector 44, acquires the number of rotations of the sub drum 18B from the sub drum rotation number detector 44, and determines the number of layers of the sub wire rope 20 wound around the sub drum 18B. be able to.
  • the control device 54 is connected to the sub operation position detector 45, and can acquire the operation position of the sub operation tool 22B from the sub operation position detector 45.
  • the control device 54 is connected to the undulation one side hydraulic sensor 51 and the undulation other side hydraulic sensor 52, acquires the hydraulic pressure value of the head side oil chamber 16A of the undulation cylinder 16 from the undulation one side hydraulic sensor 51, The hydraulic pressure value of the rod side oil chamber 16B of the hoisting cylinder 16 can be acquired from the hoisting other side hydraulic sensor 52.
  • the control device 54 is connected to the hoisting operation position detector 53, and can obtain the operation position of the hoisting operation tool 22C from the hoisting operation position detector 53.
  • the control device 54 is connected to the turning position detection sensor 55, the boom length detection sensor 56, and the undulation angle detection sensor 57, acquires the turning position as boom information Bi from the turning position detection sensor 55, and detects the boom length detection sensor. 56, the boom length L (see FIG. 10B), which is boom information Bi, is acquired, and the undulation angle ⁇ (see FIG. 10B), which is boom information Bi, is acquired from the undulation angle detection sensor 57. it can.
  • the estimated suspension load Le is the weight of the conveyed product W calculated from the main tension TSm and the number of windings N or the sub tension TSs.
  • the actual suspension load Lr is the weight of the conveyed product W calculated from the undulation thrust TH and the boom information Bi of the telescopic boom 8.
  • the calculation of the estimated suspension load Le and the actual suspension load Lr describes the case where the transported article W is suspended only by the telescopic boom 8.
  • the control device 54 determines the hydraulic pressure on the feeding side of the main hydraulic motor 17A obtained from the main one-side hydraulic sensor 33.
  • the main output torque Tm (see arrow) of the main hydraulic motor 17A is calculated based on the value and the value of the hydraulic pressure on the supply side of the main hydraulic motor 17A acquired from the main other-side hydraulic sensor 34.
  • the controller 54 determines the number of layers of the main wire rope 19 wound around the main drum 17B from the rotation axis of the main drum 17B based on the determined number of layers of the main wire rope 19 wound around the main drum 17B.
  • the main drum winding radius Rm to the outer peripheral surface is calculated.
  • the control device 54 calculates the main tension TSm (see the white arrow) from the calculated main output torque Tm and the main drum winding radius Rm. Further, the control device 54 calculates the estimated suspension load Le (see the black arrow) of the main wire rope 19 from the calculated main tension TSm and the number N of windings of the main wire rope 19 acquired from the safety device 23.
  • the main output torque Tm of the main hydraulic motor 17A is calculated from the hydraulic pressure acquired from the main one-side hydraulic sensor 33 and the hydraulic pressure acquired from the main other-side hydraulic sensor 34.
  • the calculation may be based on the hydraulic pressure acquired from the main one-side hydraulic sensor 33 from the operating state of the main operating tool 22A acquired from the main operating position detector 36. In this case, it is not necessary to install the main other side hydraulic sensor 34.
  • the control device 54 determines the value of the hydraulic pressure on the retraction side of the sub hydraulic motor 18 ⁇ / b> A obtained from the sub one side hydraulic sensor 42, the sub others, etc.
  • the sub output torque Ts of the sub hydraulic motor 18A is calculated based on the value of the hydraulic pressure on the supply side of the sub hydraulic motor 18A acquired from the side hydraulic sensor 43.
  • the control device 54 calculates the sub-drum winding radius Rs based on the determined number of layers of the sub-wire rope 20 wound around the sub-drum 18B.
  • the control device 54 calculates the sub tension TSs that is the estimated suspension load Le from the calculated sub output torque Ts and the sub drum winding radius Rm.
  • the control device 54 controls the head side of the hoisting cylinder 16 obtained from the hoisting one side hydraulic sensor 51. Based on the value of the oil pressure in the oil chamber 16A and the value of the oil pressure in the rod side oil chamber 16B of the hoisting cylinder 16 obtained from the other oil pressure sensor 52 for hoisting, the hoisting thrust TH (white arrow) is calculated.
  • the controller 54 calculates the calculated undulation thrust TH, the center of gravity C of the telescopic boom 8 representing the shape and posture of the telescopic boom 8, the weight Wb of the telescopic boom 8, the boom length L of the telescopic boom 8, and the hoisting angle of the telescopic boom 8.
  • An actual suspension load Lr (black arrow) is calculated based on the boom information Bi configured from ⁇ .
  • the crane 1 can calculate the main tension TSm of the main wire rope 19 or the sub tension TSs of the sub wire rope 20 calculated based on each detected value, the work type WT input to the safety device 23, and
  • the estimated suspension load Le can be calculated from the number N of windings. Further, the crane 1 can calculate the actual suspension load Lr based on the undulation thrust TH calculated based on each detected value and the boom information Bi.
  • the control device 54 of the crane 1 acquires the work type WT and the number N of windings of the main wire rope 19 from the safety device 23.
  • the control device 54 of the crane 1 acquires the value of the feed-in side hydraulic pressure and the value of the feed-out side hydraulic pressure of the main hydraulic motor 17A every predetermined time, and calculates the main output torque Tm of the main hydraulic motor 17A. . Further, the control device 54 calculates the main tension TSm based on the main output torque Tm and the main drum winding radius Rm. Similarly, the control device 54 calculates the sub tension TSs based on the sub output torque Ts and the sub drum winding radius Rs every predetermined time. Further, the control device 54 calculates the estimated suspension load Le based on the main tension TSm and the number of windings N.
  • control device 54 obtains the hydraulic pressure value of the head side oil chamber 16A and the hydraulic pressure value of the rod portion side oil chamber 16B of the hoisting cylinder 16 at predetermined time intervals, and calculates the hoisting thrust TH. Further, the control device 54 calculates the actual suspension load Lr based on the undulation thrust TH and the boom information Bi.
  • the control device 54 winches the wire rope in which a tension equal to or greater than the reference value TSr among the main tension TSm and the sub tension TSs calculated every predetermined time (hereinafter simply referred to as “tension generating winch A”). Is coincident with a winch determined based on the work type WT acquired from the safety device 23 (hereinafter simply referred to as “used winch B”). When the tension generation winch A and the use winch B do not match, the control device 54 displays a warning on the display screen of the safety device 23 that the setting of the work type WT is incorrect.
  • the control device 54 determines whether or not the difference between the calculated estimated suspension load Le and the actual suspension load Lr is included in the predetermined range Ll. When the difference between the calculated estimated suspension load Le and the actual suspension load Lr is not included in the predetermined range Ll, the control device 54 warns that the setting of the number of windings N is incorrect on the display screen of the safety device 23. Is displayed.
  • the control device 54 of the crane 1 acquires the boom information Bi, and calculates the main output torque Tm of the main winch 17, the sub output torque Ts of the sub winch 18, and the undulation thrust TH every predetermined time. It is assumed that necessary information is acquired.
  • step S100 the control device 54 starts the use winch determination control A and shifts the step to step S110 (see FIG. 12). Then, when the use winch determination control A is completed, the step is shifted to step S200.
  • step S200 the control device 54 determines whether or not the setting of the work type WT is determined to be correct in the use winch determination control A. As a result, when it is determined that the setting of the work type WT is correct in the use winch determination control A, the control device 54 shifts the step to step S300. On the other hand, when it is determined in the use winch determination control A that the setting of the work type WT is not correct, that is, when it is determined that the setting of the work type WT is incorrect, the control device 54 advances the step to step S100. Transition.
  • step S110 of the winch determination control A the control device 54 calculates the main output torque Tm, the sub output torque Ts, and the undulation thrust TH, and moves the step to step S120.
  • step S120 the control device 54 obtains the work type WT set from the safety device 23 and the set number N of windings, and moves the step to step S130.
  • step S130 the control device 54 calculates the main tension TSm based on the calculated main output torque Tm of the main winch 17 and the determined main drum winding radius Rm, and shifts the step to step S140.
  • step S140 the control device 54 calculates the sub tension TSs based on the calculated sub output torque Ts of the sub winch 18 and the determined sub drum winding radius Rs, and shifts the step to step S150.
  • step S150 the control device 54 determines whether or not the calculated main tension TSm is greater than or equal to a reference value TSr that is a tension value that is considered to be lifting the conveyed product W.
  • a reference value TSr that is a tension value that is considered to be lifting the conveyed product W
  • the control device 54 shifts the step to step S160.
  • the control device 54 shifts the step to step S170.
  • step S ⁇ b> 160 the control device 54 determines whether or not the used winch B is the main winch 17. As a result, when it is determined that the used winch B is the main winch 17, that is, when it is determined that the setting of the work type WT in the safety device 23 is correct, the control device 54 ends the used winch determination control A, and the step Through step 200, the process proceeds to step S300 (see FIG. 13). On the other hand, when it is determined that the used winch B is not the main winch 17, that is, when it is determined that the setting of the work type WT in the safety device 23 is incorrect, the control device 54 shifts the step to step S190.
  • step S ⁇ b> 170 the control device 54 determines whether or not the calculated sub tension TSs is equal to or greater than a reference value TSr that is a tension value regarded as lifting the conveyed product W.
  • a reference value TSr that is a tension value regarded as lifting the conveyed product W
  • the control device 54 shifts the step to step S180.
  • the control apparatus 54 transfers a step to step S110.
  • step S180 the control device 54 determines whether or not the used winch B is the sub winch 18. As a result, when it is determined that the used winch B is the sub-winch 18, that is, when it is determined that the setting of the work type WT in the safety device 23 is correct, the control device 54 ends the used winch determination control A, and the step Through step 200, the process proceeds to step S300 (see FIG. 13). On the other hand, when it is determined that the used winch B is not the sub-winch 18, that is, when it is determined that the setting of the work type WT in the safety device 23 is incorrect, the control device 54 shifts the step to step S190.
  • step S190 the control device 54 notifies the worker that the setting of the work type WT is incorrect by the safety device 23, and the control device 54 ends the used winch determination control A and goes through step 200.
  • step S100 see FIG. 11).
  • step S310 of the winding number determination control B the control device 54 calculates the actual suspension load Lr based on the boom information Bi and the calculated undulation thrust TH, and the process proceeds to step S320.
  • step S320 the control device 54 determines whether or not the tension generation winch A is the main winch 17. As a result, when it is determined that the tension generation winch A is the main winch 17, the control device 54 shifts the step to step S330. On the other hand, when it is determined that the tension generation winch A is not the main winch 17, that is, when it is determined that the tension generation winch A is the sub winch 18, the control device 54 shifts the step to step S350.
  • step S330 the control device 54 calculates the estimated suspension load Le based on the calculated main tension TSm and the number of windings N, and moves the step to step S340.
  • step S340 the control device 54 determines whether or not the difference between the calculated estimated suspension load Le and the actual suspension load Lr is included in the predetermined range Ll.
  • the control apparatus 54 complete
  • the control device 54 shifts the step to step S360.
  • step S360 the control device 54 displays a warning that the setting of the winding number N is incorrect on the display screen of the safety device 23, ends the winding number determination control B, and shifts the step to step S100. .
  • the suitability of the work type WT set in the safety device 23 is quickly determined based on the operation mode of the crane 1 by the operator. . Furthermore, the crane 1 is set in the safety device 23 by comparing the estimated suspension load Le calculated based on the number of turns N set in the safety device 23 and the actual suspension load Lr calculated from the undulation thrust TH. The suitability of the type of work WT being carried out and the number of windings N is determined. That is, the crane 1 is safe by comparing the estimated suspension load Le calculated based on the set value input by the operator to the safety device 23 and the actual suspension load Lr calculated based on the actual weight of the transported object W.
  • the presence / absence of an erroneous setting in the device 23 is determined.
  • the crane 1 calculates the estimated suspension load Le based on the main output torque Tm of the main hydraulic motor 17A or the sub output torque Ts of the sub hydraulic motor 18A. That is, the estimated suspension load Le calculated in the crane 1 according to the present embodiment is calculated in a state in which a load due to friction between the wire rope and the sheave is included.
  • the estimated suspension load is calculated based only on the weight of the conveyed object measured by the tension meter. Therefore, the crane 1 can make an operator recognize through the safety device 23 that the setting of the safety device 23 is incorrect based on a value more appropriately reflecting the load state of the wire rope.
  • Steps S410 to S430 are the same as Steps S110 to S130 in the used winch determination control A shown in FIG. 14.
  • steps S440 to S470 are the same as steps S310, S330, S340, and S360 in the winding number determination control B shown in FIG.
  • the crane 1 compares the estimated suspension load Le calculated based on the number N of windings set in the safety device 23 and the actual suspension load Lr calculated from the undulation thrust TH. Thus, it is determined whether or not the work type WT and the winding number N set in the safety device 23 are appropriate. That is, the crane 1 is safe by comparing the estimated suspension load Le calculated based on the set value input by the operator to the safety device 23 and the actual suspension load Lr calculated based on the actual weight of the transported object W. The presence / absence of an erroneous setting in the device 23 is determined. As a result, the operator can recognize through the safety device 23 that the work type WT set in the safety device 23 is incorrect.
  • the crane 1 which is one Embodiment of a crane demonstrated the structure provided with the main winch 17 and the sub winch 18, and the structure provided only with the main winch 17, it is not limited to this, One or more winches What is necessary is just the crane 1 provided with.
  • the crane 1 demonstrated the case where the conveyed product W was suspended by the telescopic boom 8, it is not limited to this, The conveyed product W is suspended by the jib 13 with which the telescopic boom 8 was mounted
  • the above-described embodiments are merely representative, and various modifications can be made without departing from the scope of one embodiment. It goes without saying that the present invention can be embodied in various forms, and the scope of the present invention is indicated by the description of the scope of claims, and the equivalent meanings described in the scope of claims, and all modifications within the scope of the claims. including.
  • the present invention can be used for a crane.

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Abstract

安全装置に設定されている作業情報や巻き掛け数が誤っていることを作業者に認識させることができるクレーンを提供する。メインウインチ（１７）のメイン出力トルク（Ｔｍ）とサブウインチ（１８）のサブ出力トルク（Ｔｓ）とメインウインチ（１７）のメインドラム巻きつき半径（Ｒｍ）とサブウインチ（１８）のサブドラム巻きつき半径（Ｒｍ）とから算出されるメインワイヤロープ（１９）のメイン張力（ＴＳｍ）とサブワイヤロープ（２０）のサブ張力（ＴＳｓ）と安全装置（２３）に設定されたワイヤロープの巻き掛け数（Ｎ）から算出される推定吊荷重（Ｌｅ）を、起伏推力（ＴＨ）とブーム情報（Ｂｉ）から算出される実吊荷重（Ｌｒ）と比較することで安全装置（２３）に設定されている作業の種類（ＷＴ）や巻き掛け数（Ｎ）の適否を判定する。

Description

クレーン
　本発明は、クレーンに関する。詳しくは、クレーンの安全装置におけるクレーンの作業の種類およびシーブの巻き掛け数の誤設定を作業者に認識させるクレーンに関する。
　従来、クレーンにおいて、クレーンの転倒防止やワイヤロープの過負荷防止のための安全装置が設けられている。クレーンは、安全装置において設定される作業内容やシーブの巻き掛け数に応じてクレーン自体の性能が変更される。つまり、クレーンは、安全装置に設定した作業内容、かつ設定したシーブの巻き掛け数で作業を行う限り、転倒やワイヤロープの過負荷が防止される。例えば、特許文献１に記載の如くである。
　特許文献１に記載のクレーンの過負荷防止装置（安全装置）は、フックロープ（ワイヤロープ）の第１の巻き掛け数と第２の巻き掛け数とを設定する巻き掛け数設定装置を備えている。また、過負荷防止装置は、第１の巻き掛け数と第２の巻き掛け数とに応じたクレーンの性能である各定格荷重特性や作業限界が記憶されている。さらに、過負荷防止装置は、第１の巻き掛け数と第２の巻き掛け数とのうちいずれか一方の巻き掛け数に固定するスイッチを備えている。このように構成することにより、過負荷防止装置において巻き掛け数の誤設定を防止している。
　特許文献１に記載の技術は、第１の巻き掛け数と第２の巻き掛け数とのうち、実際のフックロープの巻き掛け数に基づいて正しく選択されている巻き掛け数の選択が間違って変更されないようにするものである。つまり、クレーンは、実際のフックロープの巻き掛け数と過負荷防止装置に設定されている巻き掛け数の値とが異なっていても過負荷防止装置に設定されている巻き掛け数に基づいてその性能が設定される。従って、過負荷防止装置は、巻き掛け数の設定と実際のフックロープの巻き掛け数とが一致していることが前提であり、巻き掛け数の誤設定を防止するものではなかった。
特開２００７－２０４２６６号公報
　本発明の目的は、安全装置に設定されている作業情報や巻き掛け数が誤っていることを作業者に認識させることができるクレーンの提供を目的とする。
　本発明のクレーンは、油圧シリンダによって起伏されるブームのシーブまたは前記ブームの先端部に設けられるジブのシーブに、複数の油圧ウインチからそれぞれ繰り入れおよび繰り出されるワイヤロープが掛けられるクレーンにおいて、前記複数の油圧ウインチのうち使用する油圧ウインチと前記使用する油圧ウインチから繰り入れおよび繰り出されるワイヤロープの巻き掛け数とを設定する安全装置を備え、前記複数の油圧ウインチの各出力トルクと前記複数の油圧ウインチに巻かれている各ワイヤロープの巻きつき半径とから前記各ワイヤロープの張力をそれぞれ算出し、前記安全装置で設定された使用する油圧ウインチと異なる油圧ウインチに巻かれているワイヤロープの張力が基準値以上である場合、前記安全装置の設定が誤っていると判定するものである。
　本発明のクレーンにおいては、前記安全装置で設定された使用する油圧ウインチから繰り入れおよび繰り出されるワイヤロープの巻き掛け数とワイヤロープの張力とから推定吊荷重を算出し、前記油圧シリンダの推力と、前記ブームまたは前記ブームおよびジブの形状および姿勢とから実吊荷重を算出し、前記推定吊荷重と実吊荷重との差が所定範囲に含まれない場合、前記安全装置の設定が誤っていると判定することが好ましい。
　本発明のクレーンは、油圧シリンダによって起伏されるブームのシーブまたは前記ブームの先端部に設けられるジブのシーブに、油圧ウインチから繰り入れおよび繰り出されるワイヤロープが掛けられるクレーンにおいて、前記油圧ウインチから繰り入れおよび繰り出されるワイヤロープの巻き掛け数を設定する安全装置を備え、前記油圧ウインチの出力トルクと前記油圧ウインチに巻かれているワイヤロープの巻きつき半径とから前記ワイヤロープの張力を算出し、前記安全装置で設定されたワイヤロープの巻き掛け数とワイヤロープの張力とから推定吊荷重を算出し、前記油圧シリンダの推力と、前記ブームまたは前記ブームおよびジブの形状および姿勢とから実吊荷重を算出し、前記推定吊荷重と実吊荷重との差が所定範囲外である場合、前記安全装置の設定が誤っていると判定するものである。
　本発明のクレーンにおいては、前記油圧ウインチのトルクが、前記油圧ウインチの繰り入れ側の油圧と繰り出し側の油圧とから算出され、前記油圧シリンダの推力が、前記油圧シリンダのヘッド側油室の油圧と前記ロッド側油室の油圧とから算出されることが好ましい。
　本発明のクレーンにおいては、前記使用ウインチ選択装置の設定が誤っていると判定した場合、前記安全装置において設定の誤りまたは設定の誤りの内容を報知することが好ましい。
　本発明のクレーンによれば、作業者によるクレーンの操作に基づいて安全装置に設定されている作業情報の適否が迅速に判定される。これにより、複数のウインチを備える場合に安全装置に設定されている作業情報が誤っていることを作業者に認識させることができる。
　本発明のクレーンによれば、実際の吊荷重を基準として作業者の設定値を要件に含む推定吊荷重の適否が判定される。これにより、安全装置に設定されている作業情報や巻き掛け数が誤っていることを作業者に認識させることができる。
　本発明のクレーンによれば、ワイヤロープと複数のシーブとの間の摩擦やその他の可動部の摩擦および油圧システムの効率等を含めた推定吊荷重が算出される。これにより、安全側の数値に基づいて、安全装置に設定されている作業情報や巻き掛け数が誤っていることを作業者に認識させることができる。
　本発明のクレーンによれば、作業者が安全装置の誤設定およびその内容を作業者に伝達することができる。これにより、安全装置に設定されている作業情報や巻き掛け数が誤っていることを作業者に認識させることができる。
本発明の一実施形態に係るクレーンの全体構成を示す側面図。 本発明の一実施形態に係るクレーンのブーム先端部示す側面図。 本発明の一実施形態に係るクレーンの操縦席を示す図。 （Ａ）本発明の一実施形態に係るクレーンの安全装置におけるブームの状態を表している表示画面を示す図、（Ｂ）同じく作業の種類を設定する表示画面を示す図、（Ｃ）同じく巻き掛け数を設定する表示画面を表す図。 （Ａ）本発明の一実施形態に係るクレーンの巻き掛け数が四本掛けの場合のメインワイヤロープの掛け回しを示す図、（Ｂ）同じく六本掛けの場合のメインワイヤロープの掛け回しを示す図。 本発明の一実施形態に係るクレーンのメインウインチ用の油圧回路を示す図。 本発明の一実施形態に係るクレーンのサブウインチ用の油圧回路を示す図。 本発明の一実施形態に係るクレーンの起伏シリンダ用の油圧回路を示す図。 本発明の一実施形態にかかるクレーンの制御装置の構成を示す図。 （Ａ）本発明の一実施形態にかかるクレーンにおいてメイン張力と巻き掛け数とから推定吊荷重を算出する方法を示す図、（Ｂ）同じくクレーンにおいて起伏推力とブームの状態から実吊荷重を算出する方法を示す図。 本発明の一実施形態にかかるクレーンにおいて使用ウインチ判定制御と巻き掛け数判定制御との制御態様を表すフローチャートを示す図。 本発明の一実施形態にかかるクレーンにおいて使用ウインチ判定制御と巻き掛け数判定制御との制御態様を表すフローチャートを示す図。 本発明の一実施形態にかかるクレーンにおいて巻き掛け数判定制御の制御態様を表すフローチャートを示す図。 本発明の他の実施形態にかかるクレーンにおいてメインウインチのみを備える場合の巻き掛け数判定制御の制御態様を表すフローチャートを示す図。
　以下に、図１から図４を用いて、クレーンの一実施形態に係るクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、クレーン１として移動式クレーンについて説明を行うが、油圧シリンダによって起伏されるブームと複数の油圧ウインチとを具備するクレーンであればよい。
　図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、クレーン装置６を有する。
　車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４（図６参照）を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両は、アウトリガ５を車両の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。
　クレーン装置６は、搬送物Ｗをワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、伸縮ブーム８、ジブ１３、メインフックブロック１４、サブフックブロック１５、起伏シリンダ１６、メインウインチ１７、サブウインチ１８、メインワイヤロープ１９、サブワイヤロープ２０、キャビン２１、安全装置２３（図３参照）等を具備する。
　旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。円環状の軸受は、その回転中心が車両２の設置面に対して垂直になるように配置されている。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。また、旋回台７は、図示しない油圧式の旋回モータによって回転されるように構成されている。旋回台７には、その旋回位置を検出する旋回位置検出センサ５５（図９参照）が設けられている。
　ブームである伸縮ブーム８は、搬送物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。伸縮ブーム８は、複数のブーム部材であるベースブーム部材８Ａ、セカンドブーム部材８Ｂ、サードブーム部材８Ｃ、フォースブーム部材８Ｄ、フィフスブーム部材８Ｅ、トップブーム部材８Ｆから構成されている。各ブーム部材は、互いに相似な多角形断面を有する中空円筒状に形成されている。各ブーム部材は、断面積の大きさの順にその内部に挿入可能な大きさに形成されている。つまり、最も断面積の小さいトップブーム部材８Ｆは、トップブーム部材８Ｆの次に断面積が大きいフィフスブーム部材８Ｅの内部に挿入可能な大きさに形成されている。フィフスブーム部材８Ｅは、フィフスブーム部材８Ｅの次に断面積が大きいフォースブーム部材８Ｄの内部に挿入可能な大きさに形成されている。このように、伸縮ブーム８は、最も断面積の大きいベースブーム部材８Ａの内部にセカンドブーム部材８Ｂ、サードブーム部材８Ｃ、フォースブーム部材８Ｄ、フィフスブーム部材８Ｅ、トップブーム部材８Ｆが断面積の大きさの順に入れ子式に挿入されている。
　また、伸縮ブーム８は、ベースブーム部材８Ａに対してセカンドブーム部材８Ｂ、サードブーム部材８Ｃ、フォースブーム部材８Ｄ、フィフスブーム部材８Ｅ、トップブーム部材８Ｆが伸縮ブーム８の軸方向に移動可能に構成されている。つまり、伸縮ブーム８は、各ブーム部材を図示しない伸縮シリンダで移動させることで伸縮自在に構成されている。伸縮ブーム８は、ベースブーム部材８Ａの基端が旋回台７上に搖動可能に設けられている。これにより、伸縮ブーム８は、車両２のフレーム上で水平回転可能に構成さている。さらに、伸縮ブーム８は、旋回台７に対してベースブーム部材８Ａの基端を中心として搖動自在に構成されている。
　図２に示すように、伸縮ブーム８のトップブーム部材８Ｆの先端には、メインガイドシーブ９、サブガイドシーブ１０、メインシーブ１１およびサブシーブ１２が設けられている。トップブーム部材８Ｆの先端の背面側（伸縮ブーム８起立時の搖動方向側の側面）には、メインワイヤロープ１９が巻き掛けられるメインガイドシーブ９とサブワイヤロープ２０が巻き掛けられるサブガイドシーブ１０とが回転自在に設けられている。トップブーム部材８Ｆの先端の腹面側（伸縮ブーム８起立時の搖動方向と反対側の側面）には、先端側から順にサブワイヤロープ２０が巻き掛けられるサブシーブ１２とメインワイヤロープ１９が巻き掛けられる複数のメインシーブ１１（第１メインシーブ１１Ａ、第２メインシーブ１１Ｂおよび第３メインシーブ１１Ｃ（図５参照））が回転自在に設けられている。また、トップブーム部材８Ｆの先端部には、ジブ支持部８Ｇが設けられている。伸縮ブーム８には、そのブーム長さＬ（図１０参照）を検出するブーム長さ検出センサ５６（図９参照）と起伏角度θ（図１０参照）を検出する起伏角度検出センサ５７（図９参照）とが設けられている。
　図１に示すように、ジブ１３は、クレーン装置６の揚程や作業半径を拡大するものである。ジブ１３は、伸縮ブーム８のベースブーム部材８Ａに設けられたジブ支持部８Ｇによってベースブーム部材８Ａに沿った姿勢で保持されている。ジブ１３の基端は、トップブーム部材８Ｆのジブ支持部８Ｇに連結可能に構成されている。ジブ１３は、ジブ支持部８Ｇに図示しないピンを打ち込むことにより伸縮ブーム８のトップブーム部材８Ｆの先端に連結可能に構成されている。
　メインフックブロック１４は、搬送物Ｗを吊るものである。メインフックブロック１４には、メインワイヤロープ１９が巻き掛けられる複数のフックシーブである第１フックシーブ１４Ａ、第２フックシーブ１４Ｂおよび第３フックシーブ１４Ｃと（図２、図５参照）、搬送物Ｗを吊るメインフック１４Ｄとが設けられている。サブフックブロック１５は、搬送物Ｗを吊るものである。サブフックブロック１５には、搬送物Ｗを吊るサブフック１５Ａが設けられている。
　起伏シリンダ１６は、伸縮ブーム８を起立および倒伏させ、伸縮ブーム８の姿勢を保持するものである。起伏シリンダ１６はシリンダ部とロッド部とからなる油圧シリンダから構成されている。起伏シリンダ１６は、ヘッド側油室１６Ａ（図８参照）とロッド部側油室１６Ｂ（図８参照）とへの選択的な作動油の供給によりロッド部の移動方向が切り替わる。起伏シリンダ１６は、シリンダ部の端部が旋回台７に搖動自在に連結され、ロッド部の端部が伸縮ブーム８のベースブーム部材８Ａに搖動自在に連結されている。これにより、起伏シリンダ１６は、ロッド部がシリンダ部から押し出されるように作動油が供給されることでベースブーム部材８Ａを起立させ、ロッド部がシリンダ部に押し戻されるように作動油が供給されることでベースブーム部材８Ａを倒伏させるように構成されている。
　油圧ウインチであるメインウインチ１７は、メインワイヤロープ１９の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１７は、メインワイヤロープ１９が巻きつけられるメインドラム１７Ｂ（図６参照）がメイン用油圧モータ１７Ａ（図６参照）によって回転されるように構成されている。メインウインチ１７は、旋回台７に伸縮ブーム８の伸縮方向に対してメインドラム１７Ｂの回転軸が直行するように設けられている。メイン用油圧モータ１７Ａは、繰り入れ側のプランジャ（以下、単に「繰り入れ側」と記す）と繰り出し側のプランジャ（以下、単に「繰り出し側」と記す）との選択的な作動油の供給により回転方向が一方向と他方向とに切り替わる。これにより、メインウインチ１７は、メイン用油圧モータ１７Ａが一方向へ回転するように作動油が供給されることでメインドラム１７Ｂに巻きつけられているメインワイヤロープ１９を繰り出し、メイン用油圧モータ１７Ａが他方向へ回転するように作動油が供給されることでメインワイヤロープ１９をメインドラム１７Ｂに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
　油圧ウインチであるサブウインチ１８は、サブワイヤロープ２０の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。サブウインチ１８は、サブワイヤロープ２０が巻きつけられるサブドラム１８Ｂ（図７参照）がサブ用油圧モータ１８Ａ（図７参照）によって回転されるように構成されている。サブウインチ１８は、旋回台７に伸縮ブーム８の伸縮方向に対してサブドラム１８Ｂの回転軸が直行するように設けられている。サブウインチ１８のサブ用油圧モータ１８Ａは、繰り入れ側と繰り出し側とへの選択的な作動油の供給により回転方向が一方向と他方向とに切り替わる。これにより、サブウインチ１８は、サブ用油圧モータ１８Ａが一方向へ回転するように作動油が供給されることでサブドラム１８Ｂに巻きつけられているサブワイヤロープ２０を繰り出し、サブ用油圧モータ１８Ａが他方向へ回転するように作動油が供給されることでサブワイヤロープ２０をサブドラム１８Ｂに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
　メインワイヤロープ１９は、メインウインチ１７からメインガイドシーブ９を介して複数のメインシーブ１１と第１フックシーブ１４Ａ、第２フックシーブ１４Ｂまたは第３フックシーブ１４Ｃとに巻き掛けられている（図２参照）。メインワイヤロープ１９の端部は、トップブーム部材８Ｆに固定されている。また、サブワイヤロープ２０は、サブウインチ１８からサブガイドシーブ１０とサブシーブ１２とを介してサブフックブロック１５に接続されている。
　キャビン２１は、操縦席２２（図３参照）を覆うものである。キャビン２１は、旋回台７における伸縮ブーム８の側方に設けられている。キャビン２１の内部には、操縦席２２が設けられている。
　図３に示すように、操縦席２２には、メインウインチ１７を操作するためのメイン用操作具２２Ａ、サブウインチ１８を操作するためのサブ用操作具２２Ｂ、伸縮ブーム８を操作するための起伏用操作具２２Ｃ、クレーン１を移動させるためのハンドル２２Ｄ、報知手段である警報ブザー２２Ｅや安全装置２３が設けられている。
　図４（Ａ）に示すように、安全装置２３は、伸縮ブーム８およびジブ１３の使用態様を示す作業の種類ＷＴ、巻き掛け数Ｎを設定するものである。安全装置２３は、タッチパネル等の表示モニタから構成されている。安全装置２３は、表示モニタの表示画面から各種設定を行ったり、荷重の情報Ｗｉ、ブーム情報Ｂｉである旋回位置、伸縮ブーム８のブーム長さＬおよび伸縮ブーム８の起伏角度θを表示したり、報知手段として警告や警報を作業者に報知することができる。
　図４（Ｂ）に示すように、安全装置２３は、作業の種類ＷＴとして伸縮ブーム８においてメインウインチ１７を使用するメインフック作業、伸縮ブーム８においてサブウインチ１８を使用するサブフック作業および伸縮ブーム８にジブ１３を装着してサブウインチ１８を使用するジブ作業のうちいずれか一つを選択可能に構成されている。すなわち、安全装置は、作業の種類ＷＴからメインウインチ１７とサブウインチ１８とのうち使用するウインチが選択されるように構成されている。
　図４（Ｃ）に示すように、安全装置２３は、メインフック作業時において、使用するウインチであるメインウインチ１７から繰り入れおよび繰り出されるメインワイヤロープ１９の巻き掛け数Ｎを四本掛けと六本掛けとのうちいずれか一つを選択するように構成されている。また、安全装置２３は、サブフック作業において、使用するウインチであるサブウインチ１８から繰り入れおよび繰り出されるサブワイヤロープ２０の巻き掛け数Ｎを一本掛けとして自動選択するように構成されている。さらに、安全装置２３は、作業範囲や吊り荷重等についての警告や警報を画面に表示し、操縦席２２の警報ブザー２２Ｅ（図３参照）を用いて作業者に報知することができる。
　このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏シリンダ１６で伸縮ブーム８を任意の起伏角度θに起立させて、伸縮ブーム８を任意のブーム長さＬに延伸させたりジブ１３を連結させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。さらに、クレーン１は、搬送物Ｗの重量および所望する吊り上げ速度に応じてメインウインチ１７を使用するかサブウインチ１８を使用するか選択することができる。一方クレーン１は、搬送物Ｗの重量に応じてメインワイヤロープ１９の巻き掛け数Ｎを変更することで許容吊り荷重を変更することができる。クレーン１は、ブーム長さＬ、起伏角度θおよび安全装置２３から設定された作業の種類ＷＴに基づいて伸縮ブーム８の作業範囲や姿勢が制限される。
　次に、図５を用いて、クレーン１のメインワイヤロープ１９における巻き掛けについて説明する。なお、本実施形態において、クレーン１は、メインワイヤロープ１９の最大巻き掛け数Ｎを６本としたがこれに限定するものではなく、メインワイヤロープ１９の巻き掛け数Ｎが変更できるものであればよい。
　図５（Ａ）に示すように、伸縮ブーム８のトップブーム部材８Ｆの先端には、メインウインチ１７のドラム回転軸と並行に配置される支持軸に一側から順にメインシーブ１１を構成する第１メインシーブ１１Ａ、第２メインシーブ１１Ｂおよび第３メインシーブ１１Ｃが独立して回転自在に支持されている。メインフックブロック１４には、第１フックシーブ１４Ａ、第２フックシーブ１４Ｂおよび第３フックシーブ１４Ｃの順に独立して回転自在に支持されている。
　メインワイヤロープ１９の巻き掛け数Ｎが４本掛けの場合、メインワイヤロープ１９は、トップブーム部材８Ｆの第１メインシーブ１１Ａ、メインフックブロック１４の第１フックシーブ１４Ａ、トップブーム部材８Ｆの第３メインシーブ１１Ｃ、メインフックブロック１４の第３フックシーブ１４Ｃの順に巻き掛けられている。第３フックシーブ１４Ｃに巻き掛けられているメインワイヤロープ１９は、トップブーム部材８Ｆに連結されている。
　メインフックブロック１４の第１フックシーブ１４Ａは、第１メインシーブ１１Ａに巻き掛けられているメインワイヤロープ１９と第３メインシーブ１１Ｃに巻き掛けられているメインワイヤロープ１９とに支持されている。同様に、メインフックブロック１４の第３フックシーブ１４Ｃは、第３メインシーブ１１Ｃに巻き掛けられているメインワイヤロープ１９とトップブーム部材８Ｆに連結されているメインワイヤロープ１９とによって支持されている。
　このように構成されることで、クレーン１は、メインフックブロック１４に吊るされている搬送物Ｗ（図１参照）を第１フックシーブ１４Ａと第３フックシーブ１４Ｃとを支持している計４本のメインワイヤロープ１９で支持する。従って、クレーン１の許容荷重は、メインシーブ１１とフックシーブとの間のメインワイヤロープ１９の巻き掛け数Ｎを四本掛けとすることで、メインワイヤロープ１９の許容張力の四倍に増加される。四本掛けの場合、クレーン１は、動滑車として構成されている第１フックシーブ１４Ａと第３フックシーブ１４Ｃとの作用により、メインフック１４Ｄの荷重の１／４の張力によってメインワイヤロープ１９の繰り入れ速度の１／４の速度で搬送物Ｗを吊り上げることができる。
　図５（Ｂ）に示すように、メインワイヤロープ１９の巻き掛け数Ｎが６本掛けの場合、メインワイヤロープ１９は、トップブーム部材８Ｆの第１メインシーブ１１Ａ、メインフックブロック１４の第１フックシーブ１４Ａ、トップブーム部材８Ｆの第２メインシーブ１１Ｂ、メインフックブロック１４の第２フックシーブ１４Ｂ、トップブーム部材８Ｆの第３メインシーブ１１Ｃ、メインフックブロック１４の第３フックシーブ１４Ｃの順に巻き掛けられている。第３フックシーブ１４Ｃに巻き掛けられているメインワイヤロープ１９は、トップブーム部材８Ｆに連結されている。
　メインフックブロック１４の第１フックシーブ１４Ａは、第１メインシーブ１１Ａに巻き掛けられているメインワイヤロープ１９と第３メインシーブ１１Ｃに巻き掛けられているメインワイヤロープ１９とに支持されている。同様に、メインフックブロック１４の第２フックシーブ１４Ｂは、第２メインシーブ１１Ｂに巻き掛けられているメインワイヤロープ１９と第３メインシーブ１１Ｃに巻き掛けられているメインワイヤロープ１９とに支持されている。同様に、メインフックブロック１４の第３フックシーブ１４Ｃは、第３メインシーブ１１Ｃに巻き掛けられているメインワイヤロープ１９とトップブーム部材８Ｆに連結されているメインワイヤロープ１９とによって支持されている。
　このように構成されることで、クレーン１は、メインフックブロック１４に吊るされている搬送物Ｗ（図１参照）を第１フックシーブ１４Ａと第２フックシーブ１４Ｂと第３フックシーブ１４Ｃとを支持している計６本のメインワイヤロープ１９で支持する。従って、クレーン１の許容荷重は、メインシーブ１１とフックシーブとの間のメインワイヤロープ１９の巻き掛け数Ｎを六本掛けとすることで、メインワイヤロープ１９の許容張力の六倍に増加される。六本掛けの場合、クレーン１は、動滑車として構成されている第１フックシーブ１４Ａと第２フックシーブ１４Ｂと第３フックシーブ１４Ｃとの作用により、メインフック１４Ｄの荷重の１／６の張力によってメインワイヤロープ１９の繰り入れ速度の１／６の速度で搬送物Ｗを吊り上げることができる。
　メインワイヤロープ１９の巻き掛け数Ｎを六本掛けから四本掛けに変更する場合、クレーン１は、メインワイヤロープ１９とトップブーム部材８Ｆとの連結が解除される。そして、クレーン１は、メインワイヤロープ１９が第１メインシーブ１１Ａ、第１フックシーブ１４Ａ、第３メインシーブ１１Ｃ、第３フックシーブ１４Ｃの順に巻き掛けられるように巻き掛け数Ｎが変更される。クレーン１は、メインワイヤロープ１９が再びトップブーム部材８Ｆに連結されることで、メインフックブロック１４が第１フックシーブ１４Ａと第３フックシーブ１４Ｃとを介して四本のメインワイロープで吊られている状態に変更される。
　図２に示すように、サブワイヤロープ２０を使用する場合、サブウインチ１８から繰り出されているサブワイヤロープ２０は、サブガイドシーブ１０を介して、トップブーム部材８Ｆのサブシーブ１２に巻き掛けられている。サブワイヤロープ２０の先端には、サブフックブロック１５が連結されている。このように構成されることで、クレーン１は、サブフックブロック１５に吊るされる搬送物Ｗ（図１参照）を一本のサブワイヤロープ２０で支持する。従って、クレーン１の許容荷重は、サブワイヤロープ２０の許容張力と等しい。サブワイヤロープ２０で搬送物Ｗを吊り上げる場合、クレーン１は、サブフック１５Ａの荷重と等しい張力によってサブワイヤロープ２０の繰り入れ速度と等しい速度で搬送物Ｗを吊り上げることができる。つまり、クレーン１は、サブウインチ１８で搬送物Ｗを吊り上げる場合、四本掛けのメインウインチ１７に対して許容荷重が１／４である一方、吊り上げ速度が四本掛けのメインウインチ１７の四倍になる。
　以下に、図６から図８を用いて、クレーン１が具備する起伏シリンダ１６、メインウインチ１７およびサブウインチ１８に関する油圧回路について説明する。
　図６から図８に示すように、油圧回路は、エンジン４からの駆動力が伝導されている油圧ポンプ２５、メイン用油圧回路２８（図６参照）、サブ用油圧回路３７（図７参照）、起伏用油圧回路４６（図８参照）および制御装置５４を具備する。
　油圧ポンプ２５は、作動油を吐出するものである。油圧ポンプ２５は、エンジン４によって駆動されている。油圧ポンプ２５から吐出された作動油は、メイン用油圧回路２８、サブ用油圧回路３７および起伏用油圧回路４６に供給される。油圧ポンプ２５の吐出油路２６には、リリーフ弁２７が設けられている。
　図６に示すように、メイン用油圧回路２８は、メインウインチ１７を作動させるものである。メイン用油圧回路２８は、メイン用油圧モータ１７Ａ、メイン用パイロット式切換弁２９、メイン用カウンタバランス弁３２、メイン用操作具２２Ａ、メイン用一側油圧センサ３３、メイン用他側油圧センサ３４、メインドラム回転数検出器３５およびメイン用操作位置検出器３６を備える。
　メイン用油圧モータ１７Ａは、メインウインチ１７のメインドラム１７Ｂを回転させるものである。メイン用油圧モータ１７Ａは、メインドラム１７Ｂと連動連結するように構成されている。メイン用油圧モータ１７Ａは、繰り入れ側に作動油が供給されるとメインワイヤロープ１９が繰り入れられる方向にメインドラム１７Ｂを回転させる。メイン用油圧モータ１７Ａは、繰り出し側に作動油が供給されるとメインワイヤロープ１９が繰り出される方向にメインドラム１７Ｂを回転させる。
　メイン用操作具２２Ａは、メインウインチ１７の動作を制御するものである。メイン用操作具２２Ａは、メイン用パイロット式切換弁２９に付加されるパイロット圧を外部からの操作によって切り換え可能な切換弁から構成されている。メイン用操作具２２Ａには、圧力源からパイロット油圧が供給されている。
　メイン用操作具２２Ａは、スプールが中立位置Ｓに操作されている場合、圧力源からのパイロット圧をメイン用パイロット式切換弁２９に付加させない。メイン用操作具２２Ａは、スプールが繰り入れ位置Ｕに操作されている場合、メイン用パイロット式切換弁２９の一方のポートが開弁されるように圧力源からのパイロット圧をメイン用パイロット式切換弁２９に付加させる。メイン用操作具２２Ａは、スプールが繰り出し位置Ｄに操作されている場合、メイン用パイロット式切換弁２９の他方のポートが開弁されるように圧力源からのパイロット圧をメイン用パイロット式切換弁２９に付加させる。
　メイン用パイロット式切換弁２９は、メイン用油圧モータ１７Ａに供給される作動油の方向を切り換えるものである。メイン用パイロット式切換弁２９の供給ポートには、吐出油路２６を介して油圧ポンプ２５が接続されている。メイン用パイロット式切換弁２９の一方のポートには、メイン用一側油路３０を介してメイン用油圧モータ１７Ａの繰り入れ側が接続されている。メイン用パイロット式切換弁２９の他方のポートには、メイン用他側油路３１を介してメイン用油圧モータ１７Ａの繰り出し側が接続されている。
　メイン用パイロット式切換弁２９は、パイロット圧が付与されていない場合（メイン用操作具２２Ａのスプールが中立位置Ｓに操作されている場合）、メイン用一側油路３０とメイン用他側油路３１とが閉弁される。これにより、メイン用油圧モータ１７Ａは、その回転位置が保持される。メイン用パイロット式切換弁２９は、一方のポートが開弁されるようにパイロット圧が付加された場合（メイン用操作具２２Ａのスプールが繰り入れ位置Ｕに操作されている場合）、油圧ポンプ２５からの作動油がメイン用一側油路３０を介してメイン用油圧モータ１７Ａの繰り入れ側（巻き上げ側）に供給される。これにより、メイン用油圧モータ１７Ａは、メインワイヤロープ１９を繰り入れる方向に回転される。メイン用パイロット式切換弁２９は、他方のポートが開弁されるようにパイロット圧が付加された場合（メイン用操作具２２Ａのスプールが繰り出し位置Ｄに操作されている場合）、油圧ポンプ２５からの作動油がメイン用他側油路３１を介してメイン用油圧モータ１７Ａの繰り出し側（巻き下げ側）に供給される。これにより、メイン用油圧モータ１７Ａは、メインワイヤロープ１９を繰り出す方向に回転される。
　メイン用カウンタバランス弁３２は、メイン用油圧モータ１７Ａがメインワイヤロープ１９に加わる荷重によって回転されないようにするものである。メイン用カウンタバランス弁３２は、メイン用一側油路３０に設けられている。また、メイン用カウンタバランス弁３２は、メイン用他側油路３１の油圧がパイロット圧として付加されるように構成されている。メイン用カウンタバランス弁３２は、メイン用油圧モータ１７Ａの繰り入れ側（巻き上げ側）への作動油の流れを常に許容する。一方、メイン用カウンタバランス弁３２は、メイン用油圧モータ１７Ａの繰り出し側に作動油が供給された場合に限り、メイン用油圧モータ１７Ａの繰り入れ側から排出される作動油の流れを許容する。
　メイン用一側油圧センサ３３とメイン用他側油圧センサ３４とは、油圧の値を検出するものである。メイン用一側油圧センサ３３は、メイン用一側油路３０に設けられている。つまり、メイン用一側油圧センサ３３は、メイン用油圧モータ１７Ａの繰り入れ側（巻き上げ側）に供給されている油圧の値を検出するように構成されている。メイン用他側油圧センサ３４は、メイン用他側油路３１に設けられている。つまり、メイン用他側油圧センサ３４は、メイン用油圧モータ１７Ａの繰り出し側（巻き下げ側）に供給されている油圧の値を検出するように構成されている。
　メインドラム回転数検出器３５は、メインドラム１７Ｂの基準位置から回転した回数を検出するものである。メインドラム回転数検出器３５は、メインワイヤロープ１９がメインドラム１７Ｂからすべて繰り出された状態を基準としてメインドラム１７Ｂのメインワイヤロープ１９を巻き入れるために必要な回転数を検出する。つまり、メインドラム回転数検出器３５は、メインドラム１７Ｂに積層して巻かれているメインワイヤロープ１９の積層数を検出するように構成されている。
　メイン用操作位置検出器３６は、メイン用操作具２２Ａの操作位置を検出するものである。メイン用操作位置検出器３６は、メイン用操作具２２Ａのスプールが中立位置Ｓとなる操作位置、スプールが繰り入れ位置Ｕとなる操作位置、およびスプールが繰り出し位置Ｄとなる操作位置を検出するように構成されている。
　このように構成されるメイン用油圧回路２８を備えるクレーン１は、メイン用操作具２２Ａによってメイン用パイロット式切換弁２９を操作して、メイン用油圧モータ１７Ａに供給される作動油の流れを切り換える。これにより、クレーン１は、メイン用操作具２２Ａの操作によってメインウインチ１７によるメインワイヤロープ１９の繰り入れおよび繰り出しを自在に行うことができる。
　図７に示すように、サブ用油圧回路３７は、サブウインチ１８を作動させるものである。サブ用油圧回路３７は、サブ用油圧モータ１８Ａ、サブ用パイロット式切換弁３８、サブ用カウンタバランス弁４１、サブ用操作具２２Ｂ、サブ用一側油圧センサ４２、サブ用他側油圧センサ４３、サブドラム回転数検出器４４およびサブ用操作位置検出器４５を備える。なお、サブ用油圧回路３７の構成およびその動作態様は、メイン用油圧回路２８と同一であるため詳細な説明を省略する。
　このように構成されるサブ用油圧回路３７を備えるクレーン１は、サブ用操作具２２Ｂによってサブ用パイロット式切換弁３８を操作して、サブ用油圧モータ１８Ａに供給される作動油の流れを切り換える。これにより、クレーン１は、サブ用操作具２２Ｂの操作によってサブウインチ１８によるサブワイヤロープ２０の繰り入れおよび繰り出しを自在に行うことができる。
　図８に示すように、起伏用油圧回路４６は、起伏シリンダ１６を作動させるものである。起伏用油圧回路４６は、起伏シリンダ１６、起伏用パイロット式切換弁４７、起伏用カウンタバランス弁５０、起伏用操作具２２Ｃ、起伏用一側油圧センサ５１、起伏用他側油圧センサ５２、および起伏用操作位置検出器５３を備える。
　起伏用操作具２２Ｃは、起伏シリンダ１６の動作を制御するものである。起伏用操作具２２Ｃは、起伏用パイロット式切換弁４７に付加されるパイロット圧を外部からの操作によって切り換え可能な切換弁から構成されている。起伏用操作具２２Ｃには、圧力源からパイロット油圧が供給されている。
　起伏用操作具２２Ｃは、スプールが中立位置Ｓに操作されている場合、圧力源からのパイロット圧を起伏用パイロット式切換弁４７に付加させない。起伏用操作具２２Ｃは、スプールが起立位置Ｕに操作されている場合、起伏用パイロット式切換弁４７の一方のポートが開弁されるように圧力源からのパイロット圧を起伏用パイロット式切換弁４７に付加させる。起伏用操作具２２Ｃは、スプールが倒伏位置Ｄに操作されている場合、起伏用パイロット式切換弁４７の他方のポートが開弁されるように圧力源からのパイロット圧を起伏用パイロット式切換弁４７に付加させる。
　起伏用パイロット式切換弁４７は、起伏シリンダ１６に供給される作動油の方向を切り換えるものである。起伏用パイロット式切換弁４７の供給ポートには、吐出油路２６を介して油圧ポンプ２５が接続されている。起伏用パイロット式切換弁４７の一方のポートには、起伏用一側油路４８を介して起伏シリンダ１６のヘッド側油室１６Ａが接続されている。起伏用パイロット式切換弁４７の他方のポートには、起伏用他側油路４９を介して起伏シリンダ１６のロッド部側油室１６Ｂが接続されている。
　起伏用パイロット式切換弁４７は、パイロット圧が付与されていない場合（起伏用操作具２２Ｃのスプールが中立位置Ｓに操作されている場合）、起伏用一側油路４８と起伏用他側油路４９とが閉弁される。これにより、起伏シリンダ１６は、そのロッド部位置が保持される。起伏用パイロット式切換弁４７は、一方のポートが開弁されるようにパイロット圧が付加された場合（起伏用操作具２２Ｃのスプールが起立位置Ｕに操作されている場合）、油圧ポンプ２５からの作動油が起伏用一側油路４８を介して起伏シリンダ１６のヘッド側油室１６Ａに供給される。これにより、起伏シリンダ１６は、伸縮ブーム８を起立させるようにロッド部がシリンダ部から押し出される。起伏用パイロット式切換弁４７は、他方のポートが開弁されるようにパイロット圧が付加された場合（起伏用操作具２２Ｃのスプールが倒伏位置Ｄに操作されている場合）、油圧ポンプ２５からの作動油が起伏用他側油路４９を介して起伏シリンダ１６のロッド部側油室１６Ｂに供給される。これにより、起伏シリンダ１６は、伸縮ブーム８を倒伏させるようにロッド部がシリンダ部に押し戻される。
　起伏用カウンタバランス弁５０は、起伏シリンダ１６のロッド部が伸縮ブーム８に加わる荷重によって押し戻されないようにするものである。起伏用カウンタバランス弁５０は、起伏用一側油路４８に設けられている。また、起伏用カウンタバランス弁５０は、起伏用他側油路４９の油圧がパイロット圧として付加されるように構成されている。起伏用カウンタバランス弁５０は、起伏シリンダ１６のヘッド側油室１６Ａへの作動油の流れを常に許容する。一方、起伏用カウンタバランス弁５０は、起伏シリンダ１６のロッド部側油室１６Ｂに作動油が供給された場合に限り、起伏シリンダ１６のヘッド側油室１６Ａから排出される作動油の流れを許容する。
　起伏用一側油圧センサ５１と起伏用他側油圧センサ５２とは、油圧の値を検出するものである。起伏用一側油圧センサ５１は、起伏用一側油路４８に設けられている。つまり、起伏用一側油圧センサ５１は、起伏用シリンダのヘッド側油室１６Ａに供給されている油圧の値を検出するように構成されている。起伏用他側油圧センサ５２は、起伏用他側油路４９に設けられている。つまり、起伏用他側油圧センサ５２は、起伏用シリンダのロッド部側油室１６Ｂに供給されている油圧の値を検出するように構成されている。
　起伏用操作位置検出器５３は、起伏用操作具２２Ｃの操作位置を検出するものである。起伏用操作位置検出器５３は、起伏用操作具２２Ｃのスプールが中立位置Ｓとなる操作位置、スプールが起立位置Ｕとなる操作位置およびスプールが倒伏位置Ｄとなる操作位置を検出するように構成されている。
　このように構成される起伏用油圧回路４６を備えるクレーン１は、起伏用操作具２２Ｃによって起伏用パイロット式切換弁４７を操作して、起伏シリンダ１６に供給される作動油の流れを切り換える。これにより、クレーン１は、起伏用操作具２２Ｃの操作によって起伏シリンダ１６による伸縮ブーム８の起立および倒伏を自在に行うことができる。
　以下に、図９から図１３を用いて、上述の如く構成されるクレーン１の制御装置５４の構成、および制御装置５４による安全装置２３の誤設定の判定について説明する。
　図９に示すように、制御装置５４は、伸縮ブーム８の作業範囲を制限したり、メインワイヤロープ１９の張力であるメイン張力ＴＳｍ、サブワイヤロープ２０の張力であるサブ張力ＴＳｓ、推定吊荷重Ｌｅおよび実吊荷重Ｌｒを算出したりするものである。制御装置５４は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置５４は、伸縮ブーム８の作業範囲、メイン張力ＴＳｍ、サブ張力ＴＳｓおよび搬送物Ｗの荷重を算出するために種々のプログラムやデータが格納されている。
　制御装置５４は、安全装置２３に接続され、安全装置２３から入力された作業の種類ＷＴおよび巻き掛け数Ｎの情報を取得し、安全装置２３に各種情報や警告等を画面表示することができる。
　制御装置５４は、メイン用一側油圧センサ３３とメイン用他側油圧センサ３４とに接続され、メイン用一側油圧センサ３３からメイン用油圧モータ１７Ａの繰り入れ側の油圧の値を取得し、メイン用他側油圧センサ３４からメイン用油圧モータ１７Ａの繰り出し側の油圧の値を取得することができる。
　制御装置５４は、メインドラム回転数検出器３５に接続され、メインドラム回転数検出器３５からメインドラム１７Ｂの回転した回数を取得し、メインドラム１７Ｂに巻きつけられているメインワイヤロープ１９の層数を決定することができる。
　制御装置５４は、メイン用操作位置検出器３６に接続され、メイン用操作位置検出器３６からメイン用操作具２２Ａの操作位置を取得することができる。
　制御装置５４は、サブ用一側油圧センサ４２とサブ用他側油圧センサ４３とに接続され、サブ用一側油圧センサ４２からサブ用油圧モータ１８Ａの繰り入れ側の油圧の値を取得し、サブ用他側油圧センサ４３からサブ用油圧モータ１８Ａの繰り出し側の油圧の値を取得することができる。
　制御装置５４は、サブドラム回転数検出器４４に接続され、サブドラム回転数検出器４４からサブドラム１８Ｂの回転した回数を取得し、サブドラム１８Ｂに巻きつけられているサブワイヤロープ２０の層数を決定することができる。
　制御装置５４は、サブ用操作位置検出器４５に接続され、サブ用操作位置検出器４５からサブ用操作具２２Ｂの操作位置を取得することができる。
　制御装置５４は、起伏用一側油圧センサ５１と起伏用他側油圧センサ５２とに接続され、起伏用一側油圧センサ５１から起伏シリンダ１６のヘッド側油室１６Ａの油圧の値を取得し、起伏用他側油圧センサ５２から起伏シリンダ１６のロッド部側油室１６Ｂの油圧の値を取得することができる。
　制御装置５４は、起伏用操作位置検出器５３に接続され、起伏用操作位置検出器５３から起伏用操作具２２Ｃの操作位置を取得することができる。
　制御装置５４は、旋回位置検出センサ５５とブーム長さ検出センサ５６と起伏角度検出センサ５７とに接続され、旋回位置検出センサ５５からブーム情報Ｂｉである旋回位置を取得し、ブーム長さ検出センサ５６からブーム情報Ｂｉであるブーム長さＬ（図１０（Ｂ）参照）を取得し、起伏角度検出センサ５７からブーム情報Ｂｉである起伏角度θ（図１０（Ｂ）参照）を取得することができる。
　次に、図１０を用いて搬送物Ｗの推定吊荷重Ｌｅと実吊荷重Ｌｒの算出方法について説明する。推定吊荷重Ｌｅは、メイン張力ＴＳｍと巻き掛け数Ｎまたはサブ張力ＴＳｓから算出される搬送物Ｗの重量である。実吊荷重Ｌｒは、起伏推力ＴＨと伸縮ブーム８のブーム情報Ｂｉから算出される搬送物Ｗの重量である。なお、本実施形態において、推定吊荷重Ｌｅと実吊荷重Ｌｒとの算出には、伸縮ブーム８のみによって搬送物Ｗを吊る場合について記載するものとする。
　図１０（Ａ）に示すように、メインワイヤロープ１９の推定吊荷重Ｌｅを算出する場合、制御装置５４は、メイン用一側油圧センサ３３から取得したメイン用油圧モータ１７Ａの繰り入れ側の油圧の値と、メイン用他側油圧センサ３４から取得したメイン用油圧モータ１７Ａの繰り出し側の油圧の値とに基づいてメイン用油圧モータ１７Ａのメイン出力トルクＴｍ（矢印参照）を算出する。合わせて、制御装置５４は、決定したメインドラム１７Ｂに巻きつけられているメインワイヤロープ１９の層数に基づいてメインドラム１７Ｂの回転軸からメインドラム１７Ｂに巻きつけられているメインワイヤロープ１９の外周面までのメインドラム巻きつき半径Ｒｍを算出する。
　制御装置５４は、算出したメイン出力トルクＴｍとメインドラム巻きつき半径Ｒｍとからメイン張力ＴＳｍ（白塗矢印参照）を算出する。さらに、制御装置５４は、算出したメイン張力ＴＳｍと、安全装置２３から取得したメインワイヤロープ１９の巻き掛け数Ｎとからメインワイヤロープ１９の推定吊荷重Ｌｅ（黒塗矢印参照）を算出する。なお、本実施形態において、メイン用油圧モータ１７Ａのメイン出力トルクＴｍは、メイン用一側油圧センサ３３から取得した油圧とメイン用他側油圧センサ３４から取得した油圧とから算出されているがこれに限定するものではなく、メイン用操作位置検出器３６から取得したメイン用操作具２２Ａの操作状態からメイン用一側油圧センサ３３のから取得した油圧に基づいて算出してもよい。この場合、メイン用他側油圧センサ３４を設置する必要がない。
　同様にして、サブワイヤロープ２０の推定吊荷重Ｌｅを算出する場合、制御装置５４は、サブ用一側油圧センサ４２から取得したサブ用油圧モータ１８Ａの繰り入れ側の油圧の値と、サブ用他側油圧センサ４３から取得したサブ用油圧モータ１８Ａの繰り出し側の油圧の値とに基づいてサブ用油圧モータ１８Ａのサブ出力トルクＴｓを算出する。合わせて、制御装置５４は、決定したサブドラム１８Ｂに巻きつけられているサブワイヤロープ２０の層数に基づいてサブドラム巻きつき半径Ｒｓを算出する。
　制御装置５４は、算出したサブ出力トルクＴｓとサブドラム巻きつき半径Ｒｍとから推定吊荷重Ｌｅであるサブ張力ＴＳｓを算出する。
　図１０（Ｂ）に示すように、メインワイヤロープ１９またはサブワイヤロープ２０の実吊荷重Ｌｒを算出する場合、制御装置５４は、起伏用一側油圧センサ５１から取得した起伏シリンダ１６のヘッド側油室１６Ａの油圧の値と、起伏用他側油圧センサ５２から取得した起伏シリンダ１６のロッド部側油室１６Ｂの油圧の値とに基づいて、起伏推力ＴＨ（白塗矢印）を算出する。
　制御装置５４は、算出した起伏推力ＴＨと伸縮ブーム８の形状および姿勢を表す伸縮ブーム８の重心位置Ｃ、伸縮ブーム８の重量Ｗｂ、伸縮ブーム８のブーム長さＬおよび伸縮ブーム８の起伏角度θから構成されるブーム情報Ｂｉに基づいて実吊荷重Ｌｒ（黒塗矢印）を算出する。
　このように構成することで、クレーン１は、各検出値に基づいて算出したメインワイヤロープ１９のメイン張力ＴＳｍまたはサブワイヤロープ２０のサブ張力ＴＳｓと安全装置２３に入力された作業の種類ＷＴおよび巻き掛け数Ｎとから推定吊荷重Ｌｅを算出することができる。また、クレーン１は、各検出値に基づいて算出した起伏推力ＴＨとブーム情報Ｂｉに基づいて実吊荷重Ｌｒを算出することができる。
　以下では、上述の如く構成されるクレーン１の安全装置２３の誤設定の判定について説明する。本実施形態において、クレーン１の制御装置５４は、安全装置２３から作業の種類ＷＴとメインワイヤロープ１９の巻き掛け数Ｎとを取得しているものとする。
　クレーン１の制御装置５４は、所定の時間毎にメイン用油圧モータ１７Ａの繰り入れ側の油圧の値と繰り出し側の油圧の値とを取得し、メイン用油圧モータ１７Ａのメイン出力トルクＴｍを算出する。さらに制御装置５４は、メイン出力トルクＴｍとメインドラム巻きつき半径Ｒｍとに基づいてメイン張力ＴＳｍを算出する。同様に、制御装置５４は、所定の時間毎にサブ出力トルクＴｓとサブドラム巻きつき半径Ｒｓとに基づいてサブ張力ＴＳｓを算出する。さらに、制御装置５４は、メイン張力ＴＳｍと巻き掛け数Ｎとに基づいて推定吊荷重Ｌｅを算出する。
　また、制御装置５４は、所定の時間毎に起伏シリンダ１６のヘッド側油室１６Ａの油圧の値とロッド部側油室１６Ｂの油圧の値とを取得し、起伏推力ＴＨを算出する。さらに、制御装置５４は、起伏推力ＴＨとブーム情報Ｂｉに基づいて実吊荷重Ｌｒを算出する。
　制御装置５４は、所定の時間毎に算出したメイン張力ＴＳｍとサブ張力ＴＳｓとのうち基準値ＴＳｒ以上の張力が発生しているワイヤロープのウインチ（以下、単に「張力発生ウインチＡ」と記す）が安全装置２３から取得した作業の種類ＷＴに基づいて定まるウインチ（以下、単に「使用ウインチＢ」と記す）と一致しているか否か判定する。制御装置５４は、張力発生ウインチＡと使用ウインチＢとが一致していない場合、安全装置２３の表示画面に作業の種類ＷＴの設定が誤っている旨の警告を表示する。制御装置５４は、張力発生ウインチＡと使用ウインチＢとが一致している場合、算出した推定吊荷重Ｌｅと実吊荷重Ｌｒとの差が所定範囲Ｌｌに含まれるか否か判定する。制御装置５４は、算出した推定吊荷重Ｌｅと実吊荷重Ｌｒとの差が所定範囲Ｌｌに含まれていない場合、安全装置２３の表示画面に巻き掛け数Ｎの設定が誤っている旨の警告を表示する。
　次に、図１１から図１３を用いて安全装置２３の誤設定の判定の制御態様について具体的に説明する。なお、本実施形態において、クレーン１の制御装置５４は、ブーム情報Ｂｉを取得し、所定の時間毎にメインウインチ１７のメイン出力トルクＴｍ、サブウインチ１８のサブ出力トルクＴｓおよび起伏推力ＴＨを算出するために必要な情報を取得しているものとする。
　図１１に示すように、ステップＳ１００において、制御装置５４は、使用ウインチ判定制御Ａを開始し、ステップをステップＳ１１０に移行させる（図１２参照）。そして、使用ウインチ判定制御Ａが終了するとステップをステップＳ２００に移行させる。
　ステップＳ２００において、制御装置５４は、使用ウインチ判定制御Ａにおいて作業の種類ＷＴの設定が正しいと判定されたか否か判断する。
　その結果、使用ウインチ判定制御Ａにおいて作業の種類ＷＴの設定が正しいと判定された場合、制御装置５４はステップをステップＳ３００に移行させる。
　一方、使用ウインチ判定制御Ａにおいて作業の種類ＷＴの設定が正しくないと判定された場合、すなわち、作業の種類ＷＴの設定が誤っていると判定された場合、制御装置５４はステップをステップＳ１００に移行させる。
　図１２に示すように、使用ウインチ判定制御ＡのステップＳ１１０において、制御装置５４は、メイン出力トルクＴｍ、サブ出力トルクＴｓ、起伏推力ＴＨを算出し、ステップをステップＳ１２０に移行させる。
　ステップＳ１２０において、制御装置５４は、安全装置２３から設定されている作業の種類ＷＴおよび設定されている巻き掛け数Ｎを取得し、ステップをステップＳ１３０に移行させる。
　ステップＳ１３０において、制御装置５４は、算出したメインウインチ１７のメイン出力トルクＴｍと決定したメインドラム巻きつき半径Ｒｍとに基づいてメイン張力ＴＳｍを算出し、ステップをステップＳ１４０に移行させる。
　ステップＳ１４０において、制御装置５４は、算出したサブウインチ１８のサブ出力トルクＴｓと決定したサブドラム巻きつき半径Ｒｓとに基づいてサブ張力ＴＳｓを算出し、ステップをステップＳ１５０に移行させる。
　ステップＳ１５０において、制御装置５４は、算出したメイン張力ＴＳｍが搬送物Ｗを吊り上げているとみなされる張力値である基準値ＴＳｒ以上か否か判定する。
　その結果、メイン張力ＴＳｍが搬送物Ｗを吊り上げているとみなされる張力値である基準値ＴＳｒ以上であると判定した場合、制御装置５４はステップをステップＳ１６０に移行させる。
　一方、メイン張力ＴＳｍが搬送物Ｗを吊り上げているとみなされる張力値である基準値ＴＳｒ未満であると判定した場合、制御装置５４はステップをステップＳ１７０に移行させる。
　ステップＳ１６０において、制御装置５４は、使用ウインチＢはメインウインチ１７であるか否か判定する。
　その結果、使用ウインチＢはメインウインチ１７であると判定した場合、つまり、安全装置２３における作業の種類ＷＴの設定が正しいと判定した場合、制御装置５４は使用ウインチ判定制御Ａを終了し、ステップ２００を経てステップをステップＳ３００に移行させる（図１３参照）。
　一方、使用ウインチＢはメインウインチ１７でないと判定した場合、つまり、安全装置２３における作業の種類ＷＴの設定が誤っていると判定した場合、制御装置５４はステップをステップＳ１９０に移行させる。
　ステップＳ１７０において、制御装置５４は、算出したサブ張力ＴＳｓが搬送物Ｗを吊り上げているとみなされる張力値である基準値ＴＳｒ以上か否か判定する。
　その結果、サブ張力ＴＳｓが搬送物Ｗを吊り上げているとみなされる張力値である基準値ＴＳｒ以上であると判定した場合、制御装置５４はステップをステップＳ１８０に移行させる。
　一方、サブ張力ＴＳｓが搬送物Ｗを吊り上げているとみなされる張力値である基準値ＴＳｒ未満であると判定した場合、制御装置５４はステップをステップＳ１１０に移行させる。
　ステップＳ１８０において、制御装置５４は、使用ウインチＢはサブウインチ１８であるか否か判定する。
　その結果、使用ウインチＢはサブウインチ１８であると判定した場合、つまり、安全装置２３における作業の種類ＷＴの設定が正しいと判定した場合、制御装置５４は使用ウインチ判定制御Ａを終了し、ステップ２００を経てステップをステップＳ３００に移行させる（図１３参照）。
　一方、使用ウインチＢはサブウインチ１８でないと判定した場合、つまり、安全装置２３における作業の種類ＷＴの設定が誤っていると判定した場合、制御装置５４はステップをステップＳ１９０に移行させる。
　ステップＳ１９０において、制御装置５４は、作業の種類ＷＴの設定が誤っている旨の警告を安全装置２３によって作業者に報知し、制御装置５４は使用ウインチ判定制御Ａを終了し、ステップ２００を経てステップをステップＳ１００に移行させる（図１１参照）。
　図１３に示すように、巻き掛け数判定制御ＢのステップＳ３１０において、制御装置５４は、ブーム情報Ｂｉと算出した起伏推力ＴＨとに基づいて実吊荷重Ｌｒを算出し、ステップをステップＳ３２０に移行させる。
　ステップＳ３２０において、制御装置５４は、張力発生ウインチＡがメインウインチ１７か否か判定する。
　その結果、張力発生ウインチＡがメインウインチ１７であると判定した場合、制御装置５４は、ステップをステップＳ３３０に移行させる。
　一方、張力発生ウインチＡがメインウインチ１７でないと判定した場合、つまり、張力発生ウインチＡがサブウインチ１８であると判定した場合、制御装置５４は、ステップをステップＳ３５０に移行させる。
　ステップＳ３３０において、制御装置５４は、算出したメイン張力ＴＳｍと巻き掛け数Ｎとに基づいて推定吊荷重Ｌｅを算出し、ステップをステップＳ３４０に移行させる。
　ステップＳ３４０において、制御装置５４は、算出した推定吊荷重Ｌｅと実吊荷重Ｌｒとの差が所定範囲Ｌｌに含まれているか否か判定する。
　その結果、算出した推定吊荷重Ｌｅと実吊荷重Ｌｒとの差が所定範囲Ｌｌに含まれていると判定した場合、つまり、安全装置２３における巻き掛け数Ｎの設定が正しいと判定した場合、制御装置５４は巻き掛け数判定制御Ｂを終了し、ステップをステップＳ１００に移行させる。
　一方、算出した推定吊荷重Ｌｅと実吊荷重Ｌｒとの差が所定範囲Ｌｌに含まれていないと判定した場合、つまり、安全装置２３における巻き掛け数Ｎの設定が誤っていると判定した場合、制御装置５４はステップをステップＳ３６０に移行させる。
　ステップＳ３５０において、制御装置５４は、算出したサブ張力ＴＳｓと巻き掛け数Ｎ（本実施形態ではＮ＝１）とに基づいて推定吊荷重Ｌｅを算出し、ステップをステップＳ３４０に移行させる。
　ステップＳ３６０において、制御装置５４は、安全装置２３の表示画面に巻き掛け数Ｎの設定が誤っている旨の警告を表示し、巻き掛け数判定制御Ｂを終了し、ステップをステップＳ１００に移行させる。
　このように構成することで、クレーン１は、複数のウインチを備える場合、作業者によるクレーン１の操作態様に基づいて安全装置２３に設定されている作業の種類ＷＴの適否が迅速に判定される。さらに、クレーン１は、安全装置２３に設定された巻き掛け数Ｎに基づいて算出される推定吊荷重Ｌｅと起伏推力ＴＨから算出される実吊荷重Ｌｒとを比較することで安全装置２３に設定されている作業の種類ＷＴや巻き掛け数Ｎの適否が判定される。つまり、クレーン１は、作業者が安全装置２３に入力した設定値に基づいて算出される推定吊荷重Ｌｅと実際の搬送物Ｗの重量に基づいて算出される実吊荷重Ｌｒとの比較によって安全装置２３における誤設定の有無が判断される。この際、クレーン１は、メイン用油圧モータ１７Ａのメイン出力トルクＴｍまたはサブ用油圧モータ１８Ａのサブ出力トルクＴｓに基づいて推定吊荷重Ｌｅが算出される。つまり、本実施形態かかるクレーン１において算出される推定吊荷重Ｌｅは、ワイヤロープとシーブとの摩擦等による負荷が含まれた状態で推定吊荷重Ｌｅが算出される。一方、フックブロック近傍のワイヤロープの途中部に張力計が設けられている従来のクレーンは、張力計が計測する搬送物の重量のみに基づいて推定吊荷重が算出される。従って、クレーン１は、ワイヤロープの負荷状態をより適切に反映した値に基づいて安全装置２３の設定が誤っていることを作業者に安全装置２３を通じて認識させることができる。
　次に、図１４を用いて、安全装置２３の誤設定の判定における別実施形態について具体的に説明する。なお、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。本実施形態における相違点として、クレーン１にメインウインチ１７のみを具備する点において異なる。
　図１４に示すように、ステップＳ４１０からステップＳ４３０までについては、図１２に示す使用ウインチ判定制御ＡにおけるステップＳ１１０からステップＳ１３０までと同一であるため説明を省略する。
　ステップＳ４４０からステップＳ４７０までについては、図１３に示す巻き掛け数判定制御ＢにおけるステップＳ３１０、ステップＳ３３０、ステップＳ３４０、ステップＳ３６０と同一であるため説明を省略する。
　このように構成することで、クレーン１は、安全装置２３に設定された巻き掛け数Ｎに基づいて算出される推定吊荷重Ｌｅと起伏推力ＴＨから算出される実吊荷重Ｌｒとを比較することで安全装置２３に設定されている作業の種類ＷＴや巻き掛け数Ｎの適否が判定される。つまり、クレーン１は、作業者が安全装置２３に入力した設定値に基づいて算出される推定吊荷重Ｌｅと実際の搬送物Ｗの重量に基づいて算出される実吊荷重Ｌｒとの比較によって安全装置２３における誤設定の有無が判断される。これにより、安全装置２３に設定されている作業の種類ＷＴが誤っていることを作業者に安全装置２３を通じて認識させることができる。
　以上、クレーンの一実施形態であるクレーン１は、メインウインチ１７とサブウインチ１８を備える構成とメインウインチ１７のみを備える構成とについて説明したがこれに限定されるものではなく、一つ以上のウインチを備えるクレーン１であればよい。また、クレーン１は、伸縮ブーム８によって搬送物Ｗが吊られている場合について説明したがこれに限定されるものではなく、伸縮ブーム８に装着されたジブ１３に搬送物Ｗが吊られている場合でもよい。上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
　本発明は、クレーンに利用可能である。
　　１　　クレーン
　１７　　メインウインチ
　１８　　サブウインチ
　１９　　メインワイヤロープ
　２０　　サブワイヤロープ
　２３　　安全装置
　Ｔｍ　　メイン出力トルク
　Ｔｓ　　サブ出力トルク
　ＴＳｍ　メイン張力
　ＴＳｓ　サブ張力
　ＴＳｒ　基準値

Claims (5)

  1. 　油圧シリンダによって起伏されるブームのシーブまたは前記ブームの先端部に設けられるジブのシーブに、複数の油圧ウインチからそれぞれ繰り入れおよび繰り出されるワイヤロープが掛けられるクレーンにおいて、
    　前記複数の油圧ウインチのうち使用する油圧ウインチと前記使用する油圧ウインチから繰り入れおよび繰り出されるワイヤロープの巻き掛け数とを設定する安全装置を備え、
    　前記複数の油圧ウインチの各出力トルクと前記複数の油圧ウインチに巻かれている各ワイヤロープの巻きつき半径とから前記各ワイヤロープの張力をそれぞれ算出し、
    　前記安全装置で設定された使用する油圧ウインチと異なる油圧ウインチに巻かれているワイヤロープの張力が基準値以上である場合、前記安全装置の設定が誤っていると判定するクレーン。
  2. 　前記安全装置で設定された使用する油圧ウインチから繰り入れおよび繰り出されるワイヤロープの巻き掛け数とワイヤロープの張力とから推定吊荷重を算出し、
    　前記油圧シリンダの推力と、前記ブームまたは前記ブームおよびジブの形状および姿勢とから実吊荷重を算出し、
    　前記推定吊荷重と実吊荷重との差が所定範囲に含まれない場合、前記安全装置の設定が誤っていると判定する請求項１に記載のクレーン。
  3. 　油圧シリンダによって起伏されるブームのシーブまたは前記ブームの先端部に設けられるジブのシーブに、油圧ウインチから繰り入れおよび繰り出されるワイヤロープが掛けられるクレーンにおいて、
    　前記油圧ウインチから繰り入れおよび繰り出されるワイヤロープの巻き掛け数を設定する安全装置を備え、
    　前記油圧ウインチの出力トルクと前記油圧ウインチに巻かれているワイヤロープの巻きつき半径とから前記ワイヤロープの張力を算出し、
    　前記安全装置で設定されたワイヤロープの巻き掛け数とワイヤロープの張力とから推定吊荷重を算出し、
    　前記油圧シリンダの推力と、前記ブームまたは前記ブームおよびジブの形状および姿勢とから実吊荷重を算出し、
    　前記推定吊荷重と実吊荷重との差が所定範囲外である場合、前記安全装置の設定が誤っていると判定するクレーン。
  4. 　前記油圧ウインチのトルクが、前記油圧ウインチの繰り入れ側の油圧と繰り出し側の油圧とから算出され、
    　前記油圧シリンダの推力が、前記油圧シリンダのヘッド側油室の油圧と前記ロッド側油室の油圧とから算出される請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
  5. 　前記使用ウインチ選択装置の設定が誤っていると判定した場合、前記安全装置において設定の誤りまたは設定の誤りの内容を報知する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のクレーン。
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