WO2017168687A1 - 建設機械の出力特性変更システム - Google Patents

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WO2017168687A1
WO2017168687A1 PCT/JP2016/060696 JP2016060696W WO2017168687A1 WO 2017168687 A1 WO2017168687 A1 WO 2017168687A1 JP 2016060696 W JP2016060696 W JP 2016060696W WO 2017168687 A1 WO2017168687 A1 WO 2017168687A1
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output characteristic
operator
construction machine
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management server
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PCT/JP2016/060696
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克将 宇治
守田　雄一朗
柴田　浩一
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日立建機株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a construction machine output characteristic changing system for changing an output characteristic of a construction machine actuator.
  • a hydraulic actuator such as a hydraulic motor or a hydraulic cylinder is generated by generating a hydraulic pressure by driving a hydraulic pump by an engine using a fuel such as gasoline or light oil as a power source.
  • a driving structure is known (for example, see Patent Documents 1 and 2). Hydraulic actuators are small and light and capable of high output, and are widely used as construction machine actuators.
  • the swing motion of the upper swing body of the construction machine, the travel motion of the lower travel body, and the operation of the work elements such as the boom, arm, and bucket are based on predetermined operation characteristics such as levers and pedals by the operator. It is determined according to the operation amount of the operation means.
  • the construction machine may be used by many workers with the same body.
  • the operation characteristics of the construction machine are constant, there is a possibility that a certain worker may feel that the responsiveness is bad, or conversely, a certain worker may feel that the responsiveness is too good.
  • many workers use multiple construction machines depending on the work location and work content, so if operating characteristics differ between one construction machine and another construction machine, the work efficiency is poor. There is a risk of becoming.
  • Patent Document 1 describes a configuration for acquiring characteristic information representing an output characteristic of an actuator from a portable medium possessed by a user.
  • the actuator is controlled according to the operation amount input to the operation means of the construction machine so that the output characteristic of the actuator corresponding to the acquired characteristic information is realized.
  • Patent Document 2 describes a configuration in which the work implement is operated based on operation pattern information stored in advance in an IC card in accordance with an operation feeling for each operator or in accordance with work contents. In this case, it is possible to reduce operator fatigue associated with the work and improve work efficiency.
  • output characteristics and operation patterns are stored in a portable medium such as an IC card, or output characteristics and operation patterns are stored on the vehicle body side, and data is exchanged between the portable medium and the vehicle body. Is configured to reflect the settings.
  • construction machines have a wide variety of work contents, work modes, attachments, etc., and the same vehicle is used by multiple operators. For this reason, in order to increase the work efficiency of the construction machine, it is necessary to change the setting of the operability of the construction machine according to the work content, work mode, attachment, each operator, and the like. On the other hand, when the operability setting is changed according to the work content, work mode, attachment, each operator, etc. in the prior art, the data capacity stored in the portable medium or IC card increases. As a result, the portable medium and the storage device of the construction machine may be increased in size or multiple.
  • An object of the present invention is to provide a construction machine output characteristic changing system capable of changing an output characteristic of an actuator of a construction machine while suppressing an increase in size or a plurality of portable media and a storage device of the construction machine. There is.
  • the present invention includes a control device that controls a device that drives an actuator of a construction machine, and the output characteristics of the actuator incorporated in the control device are represented by each operator of the construction machine.
  • a management server is provided at a position away from the construction machine, and the management server includes operator information assigned to each operator of the construction machine and the construction
  • a server-side storage unit that stores vehicle body information assigned to each machine and output characteristic information of the actuator in association with operability desired by each operator, and the operator information and the vehicle body information from the control device of the construction machine.
  • the operation desired by the operator from the operator information and the vehicle body information when sent The information extraction unit that extracts the output characteristic information that matches the information from the server-side storage unit, and the server-side transmission unit that transmits the output characteristic information extracted by the information extraction unit to the control device of the construction machine And so on.
  • FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of the hydraulic excavator in FIG. 1. It is a block diagram which shows the various apparatuses and management server of the hydraulic shovel in FIG. It is explanatory drawing which shows the matrix of the management server in FIG. It is a flowchart which shows the process (process of an output characteristic change) of the control apparatus of a hydraulic shovel. It is a flowchart which shows the process (output characteristic change process) of a management server. It is a flowchart which shows the process (processing of the output characteristic registration by an operator) of a management server. It is a flowchart which shows the process (process of the output characteristic registration by an administrator) of a management server. It is a flowchart which shows the process (automatic change process of an output characteristic) of the control apparatus of a hydraulic shovel.
  • a hydraulic excavator 1 as a typical example of a construction machine is operating at a work site (construction site) such as civil engineering work, construction work, dismantling work, dredging work, and the like.
  • a work site construction site
  • FIG. 1 only one hydraulic excavator 1 is shown for simplification of the drawing, but actually, a plurality of hydraulic excavators 1 are operating at various work sites.
  • a hydraulic excavator 1 includes a self-propelled crawler-type lower traveling body 2, an upper revolving body 3 that is rotatably mounted on the lower traveling body 2 and forms a vehicle body together with the lower traveling body 2, and the upper revolving body 3 and the working device 4 provided so as to be able to move up and down.
  • the excavator 1 can perform excavation work of earth and sand using the working device 4.
  • the lower traveling body 2 includes, for example, a crawler belt 2A, and left and right traveling hydraulic motors 2B (see FIG. 2) that cause the hydraulic excavator 1 to travel by driving the crawler belt 2A around.
  • the upper swing body 3 includes a swing mechanism 3A that rotatably supports the upper swing body 3 with respect to the lower traveling body 2, and a swing hydraulic motor 3B that drives the upper swing body 3 to swing through the swing mechanism 3A.
  • the work device 4 includes, for example, a boom 4A, an arm 4B, a bucket 4C as an attachment (work tool), a boom cylinder 4D and an arm cylinder 4E for driving them, and a bucket cylinder 4F as a work tool cylinder.
  • the boom cylinder 4D, the arm cylinder 4E, the bucket cylinder 4F, and the left and right traveling hydraulic motors 2B and the turning hydraulic motor 3B, which are hydraulic motors, are driven based on the supply of pressure oil. It becomes a hydraulic actuator.
  • the boom cylinder 4D, the arm cylinder 4E, and the bucket cylinder 4F are represented by one hydraulic cylinder in order to avoid complication of the drawing.
  • the left and right traveling hydraulic motors 2B and the turning hydraulic motor 3B are represented by one hydraulic motor.
  • the cab 6 defines a cab and is provided on the left side of the front part of the upper swing body 3.
  • a driver's seat (not shown) in which an operator is seated is provided in the cab 6.
  • An operation lever / pedal device for travel and an operation lever device for work (hereinafter referred to as lever device 7) are provided around the driver's seat.
  • the lever device 7 outputs a pilot signal (pilot pressure) according to the tilting operation of the operation lever by the operator to the control valve 12.
  • a control device 17 described later is provided on the lower side behind the driver's seat.
  • the engine 8 is arranged in a horizontal state on the front side of the counterweight 5.
  • the engine 8 is constituted by an internal combustion engine such as a diesel engine as a device that drives the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B.
  • a hydraulic pump 10 is attached to one side (for example, the right side) of the engine 8 in the left and right directions.
  • the engine 8 is constituted by an electronically controlled engine.
  • the amount of fuel supplied is variably controlled by a fuel injection device (not shown) including an electronically controlled injection valve.
  • the fuel injection device variably controls the injection amount (fuel injection amount) of the fuel injected into the cylinder (not shown) of the engine 8 based on the control signal output from the engine controller 9.
  • the engine controller 9 is connected to a control device 17 to be described later, more specifically, to an engine control calculation unit 16A of the control calculation unit 16.
  • the engine controller 9 controls the rotational speed of the engine 8 based on a command signal from the control calculation unit 16.
  • the hydraulic pump 10 is driven by the engine 8.
  • the hydraulic pump 10 constitutes a hydraulic pressure source together with the hydraulic oil tank 11.
  • the hydraulic pump 10 includes a power source for driving various hydraulic actuators (left and right traveling hydraulic motors 2B, turning hydraulic motors 3B, cylinders 4D, 4E, 4F, etc.) mounted on the hydraulic excavator 1. It will be. That is, the hydraulic pump 10 constitutes a device that drives the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B.
  • the hydraulic pump 10 pressurizes the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 11 and discharges it toward the control valve 12.
  • the hydraulic pump 10 is configured as, for example, a swash plate type, radial piston type or oblique axis type variable displacement hydraulic pump. That is, the hydraulic pump 10 includes a variable capacity portion 10A made of a swash plate or a slanted shaft, and a variable capacity mechanism (regulator) 10B that drives the variable capacity portion 10A.
  • a variable capacity portion 10A made of a swash plate or a slanted shaft
  • a variable capacity mechanism (regulator) 10B that drives the variable capacity portion 10A.
  • the capacity variable mechanism 10B drives (inclination drive) the capacity variable section 10A based on a command from a pump control calculation section 16C of the control calculation section 16 described later. As a result, the tilt angle of the displacement variable portion 10A changes, and the pump displacement of the hydraulic pump 10 can be increased or decreased.
  • the control valve 12 is a control valve device composed of an assembly of a plurality of directional control valves.
  • the control valve 12 controls the direction of the pressure oil supplied from the hydraulic pump 10 to the various hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B in accordance with the operation of the lever device 7 disposed in the cab 6. Accordingly, the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, 3B are driven by the pressure oil supplied from the hydraulic pump 10. That is, the control valve 12 constitutes a device that drives the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B, like the engine 8 and the hydraulic pump 10.
  • the sensor 13 is a detector that detects a state quantity of each part of the excavator 1, and is connected to the control calculation unit 16 of the control device 17.
  • the sensor 13 is, for example, a pressure sensor that detects the pressure (cylinder pressure) of each cylinder 4D, 4E, 4F, the pressure (discharge pressure) of each hydraulic pump 10, and the like, and an oil temperature that detects the temperature (oil temperature) of the hydraulic oil.
  • the sensor is constituted by various sensors such as a pressure sensor that detects a pilot pressure output from the lever device 7 or a displacement sensor that detects a displacement amount of a lever of the lever device 7.
  • the detection signal corresponding to the amount of state detected by the sensor 13 such as pressure and temperature (the amount of state that changes according to the operation of the hydraulic excavator 1) and the lever operation amount of the lever device 7 is output to the control calculation unit 16. .
  • the switch 14 constitutes a function setting switch for switching the operation state of the excavator 1 and is connected to the control calculation unit 16 of the control device 17.
  • the switch 14 includes, for example, a power mode switch for switching the power mode of the hydraulic excavator 1, a power digging switch for temporarily increasing the engine output, an auto idle switch for switching the auto idle function, an idling stop switch for switching the idling stop function, and the hydraulic excavator 1 It is configured to include various switches such as a travel mode switch for switching the travel mode.
  • the function setting of the excavator 1 switched by the switch 14 is output to the control calculation unit 16 and reflected in the control of various devices mounted on the excavator 1.
  • the power mode for example, the eco mode for saving energy of the excavator 1
  • the standard power mode for increasing the work amount (output) of the excavator 1 as compared with the eco mode, and the work amount of the excavator 1 are set. There are even higher power modes and the like.
  • the engine control dial 15 is provided in the vicinity of the driver's seat and is connected to the control calculation unit 16 of the control device 17.
  • the engine control dial 15 adjusts a command value for the rotational speed of the engine 8 and is operated by an operator of the excavator 1.
  • the command value of the engine control dial 15 is input to the engine control calculation unit 16A of the control calculation unit 16.
  • the control calculation unit 16 controls various devices mounted on the hydraulic excavator 1 such as the engine 8, the hydraulic pump 10, the control valve 12, and an electromagnetic valve (not shown). That is, the control calculation unit 16 controls various devices mounted on the excavator 1 and determines the output characteristics of the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B of the excavator 1.
  • the control calculation unit 16 is configured by, for example, a microcomputer and includes a CPU (central processing calculation unit) and the like.
  • the control calculation unit 16 includes, for example, an engine control calculation unit 16A, a valve control calculation unit 16B, and a pump control calculation unit 16C.
  • the input side of the control calculation unit 16 is connected to the engine controller 9, sensor 13, switch 14, engine control dial 15, memory 19 (see FIG. 3) described later, and the like.
  • the output side of the control calculation unit 16 is connected to the engine controller 9, the hydraulic pump 10, the control valve 12, and the like.
  • the engine control calculation unit 16A calculates the target engine speed based on the command value of the engine control dial 15, the operation status of the operator's lever device 7, the load of the hydraulic pump 10, and the like.
  • the engine control calculation unit 16A outputs a command signal corresponding to the calculated target engine speed to the engine controller 9.
  • the engine controller 9 controls the rotational speed of the engine 8 so that it becomes the target engine rotational speed.
  • the engine control calculation unit 16A performs control according to an engine control control program and control parameters incorporated in the control calculation unit 16. In this case, the control program and control parameters for engine control are output characteristics that determine the output (rotation speed, torque, etc.) of the engine 8.
  • the output characteristic of the engine 8 is one of the output characteristics that determine the output (discharge flow rate) of the hydraulic pump 10 and, in turn, the outputs (extraction / contraction force, rotational force, etc.) of the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, 3B. It is an element. As will be described later, the engine control program and control parameters can be changed to the engine control program and control parameters sent from the management server 32 according to the operator.
  • the valve control calculation unit 16B is a flow control valve, a regeneration control valve, etc. Commands for various solenoid valves are calculated.
  • the electromagnetic valve adjusts the flow rate of a hydraulic circuit including the control valve 12.
  • the valve control calculation unit 16B outputs a command signal corresponding to the calculated command value to the solenoid valve, and controls the flow rate by the solenoid valve.
  • the valve control calculation unit 16B performs control according to a valve control control program and control parameters incorporated in the control calculation unit 16. In this case, the control program and control parameters for valve control are output characteristics that determine flow rate adjustment by the electromagnetic valve.
  • the output characteristics of the solenoid valve are also an element of the output characteristics that determine the outputs (stretching force, rotational force, etc.) of the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, 3B.
  • the control program and control parameters for valve control can be changed to the control program and control parameters for valve control sent from the management server 32 according to the operator.
  • the pump control calculation unit 16 ⁇ / b> C Based on the lever operation amount of the lever device 7, the pump control calculation unit 16 ⁇ / b> C outputs a pump torque pressure command value output to the variable capacity mechanism 10 ⁇ / b> B of the hydraulic pump 10 so as to obtain a pump flow rate corresponding to the lever operation amount. Is calculated.
  • the pump control calculation unit 16 ⁇ / b> C outputs a command signal corresponding to the calculated command value of the pump torque pressure to the displacement variable mechanism 10 ⁇ / b> B of the hydraulic pump 10.
  • the variable capacity mechanism 10B drives the variable capacity unit 10A according to the command signal.
  • the pump control calculation unit 16C performs control according to a pump control control program and control parameters incorporated in the control calculation unit 16.
  • control program and control parameters for pump control are output characteristics that determine the output of the hydraulic pump 10.
  • the output characteristic of the hydraulic pump 10 is one element of the output characteristic that determines the output (stretching force, rotational force, etc.) of the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, 3B.
  • the control program and control parameters for pump control can be changed to the control program and control parameters for pump control sent from the management server 32 according to the operator.
  • control device 17 including the control calculation unit 16 will be described with reference to FIG. 3 in addition to FIG.
  • the control device 17 of the excavator 1 constitutes an output characteristic changing system of the excavator 1.
  • the control device 17 of the hydraulic excavator 1 includes the above-described control calculation unit 16, a server transmission / reception unit 18 and a memory 19 which will be described later.
  • the control calculation unit 16 of the control device 17 controls various devices mounted on the hydraulic excavator 1 such as the engine 8, the hydraulic pump 10, the control valve 12, and the electromagnetic valve. That is, the control calculation unit 16 controls devices for driving the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B of the excavator 1.
  • the server transmission / reception unit 18 constitutes a part of the control device 17 (machine side transmission unit, machine side reception unit), and includes, for example, an oscillator, an amplifier, and the like.
  • the input side of the server transmission / reception unit 18 is connected to a memory 19, an operator ID acquisition device 20, and a communication antenna 21, which will be described later.
  • the output side of the server transmitting / receiving unit 18 is connected to the memory 19 and the communication antenna 21.
  • the server transmission / reception unit 18 generates a transmission signal to be transmitted to the management server 32 described later based on the operator ID acquired by the operator ID acquisition device 20 and the vehicle body ID of the excavator 1 stored in the memory 19. To do. Further, the server transmission / reception unit 18 generates a reception signal based on the output characteristic information of the excavator 1 received from the management server 32 and outputs the reception signal to the memory 19.
  • the memory 19 constitutes a part (machine side storage unit) of the control device 17 and is a storage device including, for example, a flash memory, a ROM, a RAM, an EEPROM, and the like.
  • the input side of the memory 19 is connected to the server transmission / reception unit 18, and the output side of the memory 19 is connected to the control calculation unit 16.
  • the memory 19 includes a vehicle body ID storage unit 19A that stores unique vehicle body information (vehicle body ID) assigned to each hydraulic excavator 1, and an output characteristic information storage unit 19B that stores output characteristic information of the hydraulic excavator 1. It is configured to include.
  • the output characteristic information is output of a device that drives the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B of the hydraulic excavator 1 by controlling engine speed, pump torque pressure, flow rate adjustment by a solenoid valve, and the like. It determines the characteristics.
  • the output characteristic information includes devices that drive the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, 3B of the hydraulic excavator 1 to be controlled (engine 8, hydraulic pump 10, control valve 12, electromagnetic valve, etc.). Output characteristics corresponding to control parameters and control parameters, output characteristics corresponding to function settings of the hydraulic excavator 1, and the like.
  • the output characteristic information storage unit 19B of the memory 19 is configured to store output characteristic information that matches the operator's desire sent from the management server 32 in addition to the standard output characteristic information described later.
  • the control program is, for example, an ordered program (processing procedure, operation procedure) for devices to be controlled.
  • the control parameter corresponds to an output characteristic with respect to an input such as a map, a function, a calculation formula or the like used when performing control processing of each hydraulic actuator 4D, 4E, 4F, 2B, 3B according to the control program ( (Numerical values and characteristics that determine the operation).
  • the function setting of the excavator 1 includes, for example, a function for fixing the work mode of the excavator 1 to a predetermined mode, a function for fixing the power mode of the excavator 1 to a predetermined mode, and a traveling mode of the excavator 1.
  • each work mode is configured to include work contents that can be worked using each attachment.
  • the work contents in the bucket mode include leveling work, excavation work, loading work, crane work, and the like.
  • the attachment adjustment function is a function that can adjust the pump flow rate or the like according to the operator's preference when an attachment other than the bucket 4C is selected in the work mode.
  • the function settings of these excavators 1 can be changed to the function settings sent from the management server 32 according to the operator or the administrator.
  • the operator ID acquisition device 20 is provided in the vicinity of the driver's seat and is configured by, for example, a microcomputer. The output side of the operator ID acquisition device 20 is connected to the server transmission / reception unit 18 of the control device 17.
  • the operator ID acquisition device 20 constitutes an operator information acquisition device that acquires unique operator information (operator ID) assigned to each operator.
  • the operator ID acquisition device 20 reads the operator ID and transmits the operator ID to the server transmission / reception unit 18.
  • the operator ID is transmitted to the management server 32 together with the vehicle body ID.
  • the control device 17 can acquire (download) characteristic information (and / or characteristic information corresponding to the function setting desired by the administrator) that matches the operability desired by the operator from the management server 32.
  • the communication antenna 21 is located on the upper surface side of the cab 6 and is constituted by, for example, a dipole antenna.
  • the input / output side of the communication antenna 21 is connected to the server transmission / reception unit 18 of the control device 17.
  • the input / output side of the communication antenna 21 is connected to the management server 32.
  • the communication antenna 21 constitutes a communication device that transmits or receives operator information, vehicle body information, output characteristic information, and the like between the control device 17 and the management server 32.
  • the management center 31 is also called a base station, for example, and is installed at a position away from the excavator 1, for example, at the head office, branch office, factory, etc. of the manufacturer of the excavator 1.
  • the management center 31 includes a management server 32 that stores output characteristic information of the excavator 1. Note that the management center 31 is not limited to a manufacturer's facility, and may be installed in, for example, a data center that specializes in server operation.
  • the management server 32 together with the control device 17, outputs characteristics of devices such as the engine 8, the hydraulic pump 10, the control valve 12, and the electromagnetic valve incorporated in the control device 17, and the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, An output characteristic changing system that can change the output characteristics of 3B according to each operator of the excavator 1 is configured.
  • the management server 32 is configured by a large computer such as a server computer, a host computer, a main frame, or a general-purpose computer, for example.
  • the management server 32 stores the output characteristic information transmitted from the control device 17 of each hydraulic excavator 1 as output characteristic information of each hydraulic excavator 1.
  • the management server 32 includes a storage device 32A that is formed of a large-capacity storage medium such as an HDD (hard disk drive) and forms a database.
  • HDD hard disk drive
  • the storage device 32A stores an operator ID, a vehicle body ID of the hydraulic excavator 1, and output characteristic information of the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B in association with operability desired by each operator as a server-side storage unit. Is. Specifically, as shown in FIG. 4, the storage device 32A stores combinations of output characteristics desired by the operators A, B, C... For each of the vehicle bodies A, B, C. ing.
  • the output characteristic 1 that the operator A desires for the vehicle body A can be registered (stored) in the management server 32 as a characteristic that emphasizes front power.
  • the output characteristic 2 that the operator A desires for the vehicle body C can be registered in the management server 32 as a characteristic that emphasizes the front speed.
  • the output characteristic 3 desired by the operator B for the vehicle body A can be registered in the management server 32 as an eco-friendly characteristic.
  • the output characteristic 4 that the operator B desires for the vehicle body B can be registered in the management server 32 as a characteristic that emphasizes sensitivity.
  • Each output characteristic 1 to 4 can include not only the characteristics relating to operability, but also the function settings of the hydraulic excavator 1 such as the work mode and the traveling mode, and the configuration according to the finer preference of the operator. can do.
  • the management server 32 of the management center 31 performs, for example, management via a communication line 33 such as a dedicated line, a public line, an Internet line, an optical line, a telephone line, a wired line, a wireless line, a satellite line, and a mobile line.
  • a communication line 33 such as a dedicated line, a public line, an Internet line, an optical line, a telephone line, a wired line, a wireless line, a satellite line, and a mobile line.
  • the management server 32 is connected to the control device 17 of the excavator 1 via the communication line 33 and the communication antenna 21. More specifically, the management server 32 is connectable (communicable) with the hydraulic excavator 1 via a wireless line such as a mobile communication line or a satellite communication line.
  • the administrator computer 34 is an information terminal used by the administrator of the excavator 1, for example. As will be described later, when the administrator changes (updates) or corrects the output characteristics of the excavator 1, the administrator can determine whether to execute the change or correction using the administrator computer 34. it can. That is, the output characteristic information of the hydraulic excavator 1 can be changed or modified by the administrator.
  • the administrator computer 34 may be used by a person other than the administrator, such as an operator of the excavator 1, an owner of the excavator 1, a service person who performs maintenance on the excavator 1, and the like.
  • the manager computer 34 can be any interface as long as it can serve as an interface for transmitting and receiving data (information) to and from the management server 32 (and the control device 17 of the excavator 1 as necessary). Computers and communication devices can be used.
  • the output characteristic changing system of the hydraulic excavator 1 according to the present embodiment has the above-described configuration, and the operation thereof will be described next.
  • the operator of the excavator 1 gets on the cab 6 and starts the engine 8.
  • the hydraulic pump 10 is driven by the engine 8.
  • the pressure oil discharged from the hydraulic pump 10 is discharged toward various hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B according to the lever operation of the lever device 7 provided in the cab 6.
  • the hydraulic excavator 1 can perform a traveling operation by the lower traveling body 2, a turning operation of the upper revolving body 3, an excavation work by the work device 4, and the like.
  • the output characteristics of the excavator 1 are defaults that are standard settings.
  • the standard setting of the excavator 1 is that when the operator does not particularly specify the operability of the excavator 1, or when the control device 17 cannot authenticate the operator ID, between the control device 17 of the excavator 1 and the management server 32.
  • the standard setting refers to a setting in which various function settings of the excavator 1 are fixed to predetermined functions (for example, functions at the time of shipment of the excavator 1).
  • the fact that it is the standard setting may be notified using a monitor or the like.
  • the control device 17 determines whether or not the operator has accessed the operator ID acquisition device 20.
  • the operator ID acquisition device 20 into which the ID card is inserted by the operator reads the operator ID and transmits the operator ID to the server transmission / reception unit 18.
  • the control device 17 can determine whether or not the operator has accessed the operator ID acquisition device 20 based on the presence or absence of an operator ID transmission signal.
  • step 1 If it is determined as “NO” in step 1, the operator has not accessed the operator ID acquisition device 20, and thus the process of changing the output characteristic information is terminated.
  • Step 1 the operator has accessed the operator ID acquisition device 20, and thus proceeds to Step 2.
  • step 2 the control device 17 receives the operator ID transmitted from the operator ID acquisition device 20.
  • the control device 17 may be configured to determine whether the received operator ID matches any of a plurality of operator IDs registered in advance, and to proceed to step 3 and subsequent steps only when they match.
  • the control device 17 transmits an operator ID and a vehicle body ID to the management server 32. Specifically, the control device 17 generates a transmission signal using the server transmission / reception unit 18 for the received operator ID and the vehicle body ID extracted from the vehicle body ID storage unit 19 ⁇ / b> A of the memory 19. Then, the control device 17 transmits the operator ID and the vehicle body ID to the management server 32 via the communication antenna 21.
  • step 4 the control device 17 receives the output characteristic information transmitted from the management server 32 via the communication antenna 21.
  • the server transmission / reception unit 18 of the control device 17 generates a reception signal based on the output characteristic information of the excavator 1 received from the management server 32 and outputs the reception signal to the memory 19.
  • the control device 17 stores the output characteristic information received from the management server 32 in the output characteristic information storage unit 19 ⁇ / b> B of the memory 19. Specifically, the control device 17 changes the current output characteristic information incorporated in the output characteristic information storage unit 19B into new output characteristic information received from the management server 32, and stores it. In this case, the control device 17 outputs the output characteristic information only for information that is actually changed among information included in the output characteristic information (for example, control program, control parameter, function setting of the hydraulic excavator 1, etc.). You may newly memorize
  • step 6 the control device 17 outputs the output characteristic information stored in the output characteristic information storage unit 19 B of the memory 19 to the control calculation unit 16.
  • the control calculation unit 16 performs calculation processing based on the input output characteristic information. Specifically, the control calculation unit 16 performs calculation processing on the lever operation amount of the lever device 7 based on the output characteristic information, and drives the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, 3B (engine 8). , Hydraulic pump 10, control valve 12, electromagnetic valve, etc.). As a result, the output characteristics of the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, 3B are changed to the operability desired by the operator. As a result, the output characteristics of the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B have different values even when the same lever operation amount is input to the control calculation unit 16 before and after the output characteristic information is changed.
  • the operator selects one of the plurality of output characteristics. Specifically, when the output characteristic information has a plurality of output characteristics, these output characteristics are stored in the output characteristic information storage unit 19 ⁇ / b> B of the memory 19.
  • the operator operates a monitor (not shown) attached to the hydraulic excavator 1 to select one output characteristic from among a plurality of output characteristics. That is, the output characteristic information can be composed of a plurality of output characteristics that can be selected on the hydraulic excavator 1 side.
  • the operator can output a plurality of output characteristics according to the actual work and the attachment.
  • One can be selected. More specifically, when the excavator 1 is performing a dismantling operation using a crusher, the operator has output characteristics such that the output of the working device 4 is high and output characteristics corresponding to the crusher. You can choose.
  • the control calculation unit 16 When the function setting of the hydraulic excavator 1 is changed in the output characteristic information, the control calculation unit 16 performs calculation processing based on the set function and outputs the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B. Change characteristics. For example, when the power mode of the hydraulic excavator 1 is set to the eco mode, the control calculation unit 16 outputs a command to lower the engine speed. On the other hand, when the power mode of the excavator 1 is set to the standard power mode, the control calculation unit 16 outputs a command to increase the engine speed.
  • Step 3 constitutes a machine side transmission unit that transmits the operator ID and the vehicle body ID acquired by the operator ID acquisition device 20 to the management server 32 via the communication antenna 21.
  • Step 4 constitutes a machine-side receiving unit that receives the output characteristic information transmitted from the management server 32 via the communication antenna 21.
  • Step 5 constitutes a machine-side storage unit that stores output characteristic information received by the machine-side receiving unit.
  • step 11 the management server 32 determines whether an operator ID and a vehicle body ID are transmitted from the server transmission / reception unit 18 of the control device 17 via the communication antenna 21.
  • step 11 If it is determined as “NO” in step 11, since the operator ID and the vehicle body ID are not transmitted from the control device 17, the process of extracting the output characteristic information is terminated.
  • step 11 the operator ID and the vehicle body ID are transmitted from the control device 17, so the process proceeds to step 12.
  • step 12 the management server 32 receives the operator ID and the vehicle body ID transmitted from the control device 17.
  • the management server 32 extracts output characteristic information from the matrix.
  • the management server 32 manages the operator ID and the vehicle body ID in association with each other, and uniquely determines the output characteristics by the combination of the operator ID and the vehicle body ID. Specifically, for example, as shown in FIG. 4, when the operator ID is that of the operator A and the vehicle body ID is the vehicle body A, the management server 32 matches the characteristics desired by the operator A from the storage device 32A. Output characteristic 1 is extracted. When the operator ID is that of the operator B and the vehicle body ID is the vehicle body B, the management server 32 extracts the output characteristic 4 that matches the characteristic desired by the operator B from the storage device 32A.
  • step 14 the management server 32 transmits the output characteristic information (for example, the output characteristic 1 or the output characteristic 4) extracted from the storage device 32A to the control device 17.
  • the output characteristic information for example, the output characteristic 1 or the output characteristic
  • step 13 stores output characteristic information that matches the operability desired by the operator from the operator ID and the vehicle body ID. It constitutes an information extraction unit that extracts from 32A.
  • Step 14 constitutes a server side transmission unit that transmits the output characteristic information extracted by the information extraction unit to the control device 17 of the excavator 1.
  • the management server 32 determines whether the operator has accessed the management server 32. That is, the management server 32 determines whether the operator communicates with the management server 32 using the operator ID acquisition device 20.
  • step 21 If it is determined as “NO” in step 21, the operator has not accessed the management server 32, and the process of registering the output characteristic information is terminated.
  • step 21 the operator is accessing the management server 32, and thus the process proceeds to step 22.
  • the management server 32 receives the output characteristic information adjusted in advance by the operator. That is, the operator uses the excavator 1 in advance to adjust the output characteristic information of the excavator 1 to output characteristic information that matches the output characteristic desired by the operator. Specifically, for example, in the output characteristic information adjustment method, the operator adjusts the setting items using a monitor (not shown) attached to the vehicle body while operating the excavator 1. In this case, the output characteristic information may be adjusted by the operator using the administrator computer 34.
  • control device 17 of the hydraulic excavator 1 may be configured to store the operation status and work contents of the operator of the hydraulic excavator 1 and automatically adjust the setting items of the output characteristic information based on statistical judgment. . Then, the operator transmits the adjusted output characteristic information to the management server 32 via the server transmission / reception unit 18 and the communication antenna 21.
  • the management server 32 registers the received output characteristic information in the storage device 32A.
  • the server-side storage unit stores the operator ID, the vehicle body ID of the excavator 1, and the output characteristic information of the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, 3B in association with the operability desired by each operator. Is configured.
  • the management server 32 determines whether or not the administrator has accessed the management server 32. That is, the management server 32 determines whether or not the administrator communicates with the management server 32 using the administrator computer 34.
  • step 31 If it is determined as “NO” in step 31, since the administrator has not accessed the management server 32, the process of registering the output characteristic information is terminated.
  • step 31 the administrator is accessing the management server 32, so the process proceeds to the step 32.
  • the management server 32 registers the output characteristic information in the storage device 32A.
  • the administrator changes the output characteristic information of the excavator 1 to output characteristic information that matches the output characteristic desired by the administrator.
  • various function settings of the excavator 1 can be registered, such as fixing the power mode of the excavator 1 to the eco mode at all times or setting the auto-idle function to be always ON.
  • Step 32 constitutes a management characteristic changing unit that changes the output characteristic information to output characteristic information that matches the output characteristic desired by the administrator of the hydraulic excavator 1.
  • the output characteristic information registered by the administrator may not be changed by the operator.
  • the output characteristic information item that can be changed by the operator may be different from the output characteristic information item that can be changed by the administrator.
  • the control device 17 determines whether the attachment or work mode of the excavator 1 has been changed. In this case, for example, when the attachment is changed from the bucket 4C to a breaker other than the bucket 4C, the presence or absence of the change is determined by inputting a signal indicating that the attachment is changed to the control device 17. Further, for example, when the work mode of the excavator 1 is changed from the bucket mode to the breaker mode, a signal indicating that the work mode has been changed is input to the control device 17, whereby the presence or absence of the change is determined.
  • step 41 If it is determined as “NO” in step 41, the attachment or work mode has not been changed, and the process of automatically selecting the output characteristics is terminated.
  • step 42 the control device 17 selects an output characteristic.
  • the control device 17 automatically selects a specific output characteristic corresponding to the attachment or work mode of the excavator 1 from the plurality of output characteristics included in the output characteristic information stored in the output characteristic information storage unit 19B.
  • the output characteristic information stored in the output characteristic information storage unit 19B includes, in advance, an output characteristic for a bucket corresponding to an attachment or a work mode, an output characteristic for a breaker, an output characteristic for a crusher, an output characteristic for a cutter, a fork Output characteristics, etc.
  • the control apparatus 17 selects the output characteristic corresponding to an attachment or a work mode automatically, when an attachment or a work mode is changed.
  • step 43 the control device 17 outputs the output characteristic information stored in the output characteristic information storage unit 19 B of the memory 19 to the control calculation unit 16.
  • the control calculation unit 16 performs calculation processing based on the input output characteristic information.
  • the control calculation unit 16 of the control device 17 operates the breaker to adjust the engine speed, the pump torque pressure, the flow rate adjustment by the electromagnetic valve, and the like.
  • the control calculation unit 16 of the control device 17 is suitable for operating the breaker for adjusting the engine speed, pump torque pressure, flow rate adjustment using a solenoid valve, and the like. Use output characteristics.
  • step 42 is an output characteristic selection for automatically selecting a specific output characteristic corresponding to the attachment or work mode of the excavator 1 from the plurality of output characteristics included in the output characteristic information stored in the memory 19. Part.
  • the management server 32 stores the storage device 32A that stores the operator ID, the vehicle body ID, and the output characteristics of the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B in association with the operability desired by the operator. Have. Thereby, the management server 32 can store the operator ID, the vehicle body ID, and the output characteristics of the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B in combination. As a result, it is possible to store a large number of output characteristics in the management server 32 while suppressing an increase in the size or size of the portable medium and the storage device on the excavator 1 side that the operator has.
  • the management server 32 stores output characteristic information that matches the operability desired by the operator from the operator ID and the vehicle body ID.
  • An information extraction unit that extracts from 32A is included.
  • the management server 32 includes a server side transmission unit that transmits the output characteristic information extracted by the information extraction unit to the control device 17 of the excavator 1.
  • the management server 32 can uniquely determine and extract the output characteristics of the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B by the combination of the operator ID and the vehicle body ID using the information extraction unit.
  • the extracted output characteristic information is transmitted to the excavator 1 by the server side transmission unit of the management server 32, it is not necessary to individually adjust the output characteristics of the excavator 1 on the operator side.
  • the operation of changing the output characteristics of the shovel 1 can be easily performed.
  • the management server 32 can change the operability of the excavator 1 to match the operability desired by the operator.
  • the control device 17 of the excavator 1 transmits the operator ID and the vehicle body ID acquired by the operator ID acquisition device 20 to the management server 32 via the communication antenna 21.
  • a machine-side receiving unit that receives the output characteristic information transmitted from the server-side transmitting unit of the management server 32 via the communication antenna 21, and a machine-side storage unit that stores the output characteristic information received by the machine-side receiving unit It is set as the structure provided with.
  • control device 17 can receive the output characteristic information transmitted from the server side transmission unit of the management server 32 by the machine side reception unit and store it in the machine side storage unit. Thereby, the control apparatus 17 can change the operativity of the hydraulic shovel 1 to the operativity which an operator desires using the output characteristic information memorize
  • each hydraulic excavator 1 can be operated with the operability desired by the operator according to each hydraulic excavator 1. Further, even when a plurality of operators use one hydraulic excavator 1, one hydraulic excavator 1 can be operated according to the operability desired by each operator. As a result, since each operator can operate the hydraulic excavator 1 with operability adapted to his / her sense, the work efficiency of the hydraulic excavator 1 can be increased.
  • the output characteristic information stored in the server-side storage unit of the management server 32 is configured to be changeable or amendable. Therefore, for example, a person other than an operator such as an administrator, owner, or service person of the excavator 1 can change or correct the output characteristic information using the management server 32. As a result, the output characteristic information of the excavator 1 can be easily managed using the management server 32.
  • the output characteristic information extracted by the information extraction unit of the management server 32 is constituted by a plurality of output characteristics that can be selected on the hydraulic excavator 1 side.
  • the operator can select an output characteristic in accordance with the attachment of the excavator 1 and the work mode.
  • the operability of the hydraulic excavator 1 can be easily changed to operability that matches the operator's desire.
  • the output characteristic information stored in the storage device 32A of the management server 32 is an output corresponding to a control parameter used for controlling a device that drives the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, 3B.
  • the configuration includes a characteristic and an output characteristic corresponding to the function setting of the excavator 1.
  • the output characteristic information can include the output characteristic corresponding to the control parameter according to the preference of each operator and the output characteristic corresponding to the function of the hydraulic excavator 1 such as the eco mode.
  • the management server 32 includes a management characteristic changing unit that changes the output characteristic information to output characteristic information that matches the output characteristic desired by the administrator of the excavator 1.
  • a management characteristic changing unit that changes the output characteristic information to output characteristic information that matches the output characteristic desired by the administrator of the excavator 1.
  • the control device 17 of the hydraulic excavator 1 corresponds to the attachment or work mode of the hydraulic excavator 1 from among a plurality of output characteristics included in the output characteristic information stored in the machine-side storage unit.
  • An output characteristic selection unit that automatically selects a specific output characteristic is provided.
  • the output characteristic can be automatically changed when the attachment or work mode of the excavator 1 is changed, so that the effort for selecting the output characteristic corresponding to the attachment or work mode can be reduced.
  • the engine 8 is a device that drives the hydraulic actuator of the excavator 1 (left and right traveling hydraulic motor 2B, turning hydraulic motor 3B, cylinders 4D, 4E, 4F, etc.).
  • the case where the hydraulic pump 10, the control valve 12, a solenoid valve (not shown), etc. are used has been described as an example.
  • the present invention is not limited to this, and the devices controlled by the control device may be controlled by various devices (control programs and / or control parameters incorporated in the construction machine) mounted on the construction machine in addition to the above-described devices. Various devices) may be included.
  • the actuator of the hydraulic excavator 1 is a hydraulic actuator (left and right traveling hydraulic motor 2B, turning hydraulic motor 3B, cylinders 4D, 4E, 4F, etc.).
  • the present invention is not limited to this, and the actuator of the construction machine may include various actuators such as an electric actuator in addition to the hydraulic actuator.
  • the memory 19 includes the vehicle body ID storage unit 19A and the output characteristic information storage unit 19B has been described as an example.
  • the present invention is not limited to this, and the vehicle body ID storage unit and the output characteristic information storage unit may be stored in separate memories.
  • the output characteristic information corresponds to a control program and a control parameter for controlling a device that drives the hydraulic actuators 4D, 4E, 4F, 2B, and 3B of the hydraulic excavator 1 to be controlled.
  • the case where both the output characteristic to be output and the output characteristic corresponding to the function setting of the excavator 1 are included has been described as an example.
  • the present invention is not limited to this, and the output characteristic information includes the control program for controlling the device that drives the hydraulic actuator of the hydraulic excavator to be controlled, the output characteristic corresponding to the control parameter, and the function setting of the hydraulic excavator. It is good also as a structure containing at least 1 output characteristic of the output characteristics corresponding to.
  • the engine-type hydraulic excavator 1 driven by the engine 8 has been described as an example of the construction machine.
  • the present invention is not limited to this, and can be applied to, for example, a hybrid hydraulic excavator driven by an engine and an electric motor, and further to an electric hydraulic excavator.
  • the present invention can be widely applied to various construction machines such as a wheel loader, a hydraulic crane, a dump truck, a bulldozer and the like without being limited to the hydraulic excavator.

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Abstract

管理サーバ（３２）は、油圧ショベル（１）から離れた位置に設けられている。管理サーバ（３２）の記憶装置（３２Ａ）には、オペレータＩＤと車体ＩＤと出力特性情報とが各オペレータの望む操作性と関連付けて記憶される。管理サーバ（３２）は、オペレータＩＤと車体ＩＤとからオペレータの望む操作性に合致した出力特性情報を抽出し、その抽出した出力特性情報を油圧ショベル（１）に出力する。油圧ショベル（１）の制御装置（１７）は、メモリ（１９）に記憶された出力特性情報に基づいて油圧アクチュエータ（４Ｄ），（４Ｅ），（４Ｆ），（２Ｂ），（３Ｂ）の出力特性を変更する。

Description

建設機械の出力特性変更システム
　本発明は、建設機械のアクチュエータの出力特性を変更する建設機械の出力特性変更システムに関する。
　例えば、油圧ショベルのような建設機械においては、動力源として、ガソリン、軽油などの燃料を用いて、エンジンによって油圧ポンプを駆動して油圧を発生することにより、油圧モータ、油圧シリンダといった油圧アクチュエータを駆動する構成が知られている（例えば、特許文献１，２参照）。油圧アクチュエータは、小型軽量で大出力が可能であり、建設機械のアクチュエータとして広く用いられている。
　この場合、建設機械の上部旋回体の旋回動作や、下部走行体の走行動作、ブーム、アームおよびバケット等の作業要素の動作は、所定の操作特性に基づいて、作業者によるレバーやペダル等の操作手段の操作量に応じて決定される。
　ところで、建設機械は、同一の車体を多くの作業者によって使用される場合がある。建設機械の操作特性が一定である場合には、ある作業者にとっては応答性が悪いと感じたり、逆に、ある作業者にとっては、応答性が良すぎると感じたりする虞がある。作業者側からみると、多くの作業者は、作業場所や作業内容に応じて複数の建設機械を使用するので、ある建設機械と他の建設機械とで操作特性が異なると、作業効率が悪くなる虞がある。
特開２０１０－７２６６号公報 特開平９－６９００２号公報
　ここで、特許文献１には、ユーザが所持する携帯型媒体からアクチュエータの出力特性を表す特性情報を取得する構成が記載されている。この場合、取得した特性情報に対応するアクチュエータの出力特性が実現されるように、建設機械の操作手段に入力される操作量に応じて、アクチュエータを制御している。
　また、特許文献２には、予めオペレータ毎の操作感覚に応じて、あるいは作業内容に応じてＩＣカードに記憶した操作パターン情報に基づいて、作業機の操作を行う構成が記載されている。この場合、作業に伴うオペレータの疲労の軽減と作業能率の向上を図ることができる。
　特許文献１、２においては、ＩＣカード等の携帯型媒体に出力特性や操作パターンを記憶させるか、車体側に出力特性や操作パターンを記憶させ、携帯型媒体と車体との間でデータの授受を行い、設定が反映されるように構成されている。
　しかしながら、建設機械では、作業内容、作業モード、アタッチメント等が多岐に亘り、また、同一車体を複数のオペレータで使用する。このため、建設機械の作業効率を上昇させる場合は、作業内容、作業モード、アタッチメント、各オペレータ等に応じて、建設機械の操作性の設定を変更する必要がある。一方、従来技術において、操作性の設定を作業内容、作業モード、アタッチメント、各オペレータ等に応じて変更する場合には、携帯型媒体またはＩＣカードに記憶するデータ容量が大きくなる。これにより、携帯型媒体および建設機械の記憶装置が大型化または複数化してしまう可能性がある。
　本発明の目的は、携帯型媒体および建設機械の記憶装置が大型化または複数化することを抑えつつ、建設機械のアクチュエータの出力特性を変更することができる建設機械の出力特性変更システムを提供することにある。
　上述した課題を解決するために、本発明は、建設機械のアクチュエータを駆動する機器を制御する制御装置を有し、前記制御装置に組込まれた前記アクチュエータの出力特性を、前記建設機械の各オペレータに合わせて変更可能な建設機械の出力特性変更システムにおいて、前記建設機械から離れた位置に管理サーバが設けられており、前記管理サーバは、前記建設機械の各オペレータに割り当てられるオペレータ情報と前記建設機械毎に割り当てられる車体情報と前記アクチュエータの出力特性情報とを前記各オペレータの望む操作性と関連付けて記憶するサーバ側記憶部と、前記建設機械の制御装置から前記オペレータ情報と前記車体情報とが送られてきた場合に、前記オペレータ情報と前記車体情報とから前記オペレータの望む操作性に合致した前記出力特性情報を前記サーバ側記憶部から抽出する情報抽出部と、前記情報抽出部により抽出された前記出力特性情報を、前記建設機械の制御装置に向けて送信するサーバ側送信部と、を備える構成としたことにある。
　この構成によれば、携帯型媒体および建設機械の記憶装置が大型化または複数化することを抑えつつ、建設機械のアクチュエータの出力特性を変更することができる。
実施の形態による油圧ショベルの出力特性変更システムの概略図である。 図１中の油圧ショベルの油圧回路図である。 図１中の油圧ショベルの各種装置と管理サーバとを示すブロック図である。 図１中の管理サーバのマトリックスを示す説明図である。 油圧ショベルの制御装置の処理（出力特性変更の処理）を示す流れ図である。 管理サーバの処理（出力特性変更の処理）を示す流れ図である。 管理サーバの処理（オペレータによる出力特性登録の処理）を示す流れ図である。 管理サーバの処理（管理者による出力特性登録の処理）を示す流れ図である。 油圧ショベルの制御装置の処理（出力特性の自動変更処理）を示す流れ図である。
　以下、本発明に係る建設機械の出力特性変更システムの実施の形態を、油圧ショベルの出力特性変更システムに適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
　図１において、建設機械の代表例となる油圧ショベル１は、土木作業、建設作業、解体作業、浚渫作業等の作業現場（工事現場）で稼働している。図１では、図面の簡略化のために、１台の油圧ショベル１のみを示しているが、実際には、複数の油圧ショベル１が様々な作業現場で稼働している。
　油圧ショベル１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、該下部走行体２上に旋回可能に搭載され該下部走行体２と共に車体を構成する上部旋回体３と、該上部旋回体３の前側に俯仰動可能に設けられた作業装置４とを含んで構成されている。油圧ショベル１は、作業装置４を用いて土砂の掘削作業等を行うことができる。
　ここで、下部走行体２は、例えば、履帯２Ａと、該履帯２Ａを周回駆動させることにより油圧ショベル１を走行させる左，右の走行用油圧モータ２Ｂ（図２参照）とを含んで構成されている。一方、上部旋回体３は、下部走行体２に対して上部旋回体３を旋回可能に支持する旋回機構３Ａと、該旋回機構３Ａを介して上部旋回体３を旋回駆動させる旋回用油圧モータ３Ｂと、作業装置４との重量バランスをとるためのカウンタウエイト５、キャブ６、エンジン８、油圧ポンプ１０、コントロールバルブ１２、制御装置１７を含んで構成されている。
　作業装置４は、例えば、ブーム４Ａ、アーム４Ｂ、アタッチメント（作業具）としてのバケット４Ｃと、これらを駆動するブームシリンダ４Ｄ、アームシリンダ４Ｅ、作業具シリンダとしてのバケットシリンダ４Ｆとを含んで構成されている。これらの油圧シリンダからなるブームシリンダ４Ｄ、アームシリンダ４Ｅ、バケットシリンダ４Ｆ、および、油圧モータからなる左，右の走行用油圧モータ２Ｂ、旋回用油圧モータ３Ｂは、それぞれ圧油の供給に基づいて駆動する油圧アクチュエータとなるものである。なお、図２では、図面が複雑になることを避けるために、ブームシリンダ４Ｄ、アームシリンダ４Ｅ、バケットシリンダ４Ｆを１つの油圧シリンダで表している。また、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ、旋回用油圧モータ３Ｂを１つの油圧モータで表している。
　キャブ６は、運転室を画成するもので、上部旋回体３の前部左側に設けられている。キャブ６内には、オペレータが着席する運転席（図示せず）が設けられている。また、この運転席の周囲には、走行用の操作レバー・ペダル装置および作業用の操作レバー装置（以下、レバー装置７という）が設けられている。レバー装置７は、オペレータによる操作レバーの傾転操作に応じたパイロット信号（パイロット圧）を、コントロールバルブ１２に出力するものである。さらに、キャブ６内には、例えば、運転席の後方の下側に位置して後述の制御装置１７が設けられている。
　エンジン８は、カウンタウエイト５の前側に横置き状態で配設されている。エンジン８は、油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂを駆動する機器として、例えばディーゼルエンジン等の内燃機関により構成されている。エンジン８の左，右方向の一側（例えば右側）には、油圧ポンプ１０が取付けられている。ここで、エンジン８は、電子制御式エンジンにより構成され、例えば、燃料の供給量が電子制御噴射弁を含む燃料噴射装置（図示せず）により可変に制御される。
　即ち、燃料噴射装置は、エンジンコントローラ９から出力される制御信号に基づいて、エンジン８のシリンダ（図示せず）内に噴射する燃料の噴射量（燃料噴射量）を可変に制御する。エンジンコントローラ９は、後述の制御装置１７、より具体的には、制御演算部１６のエンジン制御演算部１６Ａに接続されている。エンジンコントローラ９は、制御演算部１６からの指令信号に基づいて、エンジン８の回転数を制御する。
　油圧ポンプ１０は、エンジン８によって駆動される。油圧ポンプ１０は、作動油タンク１１と共に油圧源を構成するものである。油圧ポンプ１０は、油圧ショベル１に搭載された各種の油圧アクチュエータ（左，右の走行用油圧モータ２Ｂ、旋回用油圧モータ３Ｂ、各シリンダ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ等）を駆動するための動力源となるものである。即ち、油圧ポンプ１０は、油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂを駆動する機器を構成している。油圧ポンプ１０は、作動油タンク１１内の作動油を昇圧してコントロールバルブ１２に向けて吐出する。
　油圧ポンプ１０は、例えば、斜板式、ラジアルピストン式または斜軸式の可変容量型油圧ポンプとして構成されている。即ち、油圧ポンプ１０は、斜板または斜軸等からなる容量可変部１０Ａと、該容量可変部１０Ａを駆動する容量可変機構（レギュレータ）１０Ｂとを有している。
　容量可変機構１０Ｂは、後述の制御演算部１６のポンプ制御演算部１６Ｃの指令に基づいて容量可変部１０Ａを駆動（傾転駆動）する。これにより、容量可変部１０Ａの傾転角が変化し、油圧ポンプ１０のポンプ容量を増減することができる。
　コントロールバルブ１２は、複数の方向制御弁の集合体からなる制御弁装置である。コントロールバルブ１２は、キャブ６内に配置されたレバー装置７の操作に応じて、油圧ポンプ１０から各種の油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂに供給される圧油の方向を制御する。これにより、油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂは、油圧ポンプ１０から供給される圧油によって駆動される。即ち、コントロールバルブ１２は、エンジン８、油圧ポンプ１０と同様に、油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂを駆動する機器を構成している。
　センサ１３は、油圧ショベル１の各部位の状態量を検出する検出器であり、制御装置１７の制御演算部１６に接続されている。センサ１３は、例えば、各シリンダ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆの圧力（シリンダ圧）、各油圧ポンプ１０の圧力（吐出圧）等を検出する圧力センサ、作動油の温度（油温）を検出する油温センサ、レバー装置７から出力されるパイロット圧を検出する圧力センサまたはレバー装置７のレバーの変位量を検出する変位センサ等の各種のセンサにより構成されている。センサ１３で検出された圧力、温度等の状態量（油圧ショベル１の稼働に応じて変化する状態量）、レバー装置７のレバー操作量に対応する検出信号は、制御演算部１６に出力される。
　スイッチ１４は、油圧ショベル１の操作状態を切換える機能設定スイッチを構成し、制御装置１７の制御演算部１６に接続されている。スイッチ１４は、例えば、油圧ショベル１のパワーモードを切換えるパワーモードスイッチ、一時的にエンジン出力を高めるパワーディギングスイッチ、オートアイドル機能を切換えるオートアイドルスイッチ、アイドリングストップ機能を切換えるアイドリングストップスイッチ、油圧ショベル１の走行モードを切換える走行モードスイッチ等の各種のスイッチを含んで構成されている。スイッチ１４で切換えられた油圧ショベル１の機能設定は、制御演算部１６に出力され、油圧ショベル１に搭載された各種機器の制御に反映される。ここで、パワーモードとしては、例えば、油圧ショベル１の省エネルギ化を図るエコモードや、油圧ショベル１の作業量（出力）をエコモードよりも増大する標準パワーモード、油圧ショベル１の作業量をさらに増大するハイパワーモード等がある。
　エンジンコントロールダイヤル１５は、運転席の近傍に設けられ、制御装置１７の制御演算部１６に接続されている。エンジンコントロールダイヤル１５は、エンジン８の回転数の指令値を調整するものであり、油圧ショベル１のオペレータによって操作される。エンジンコントロールダイヤル１５の指令値は、制御演算部１６のエンジン制御演算部１６Ａに入力される。
　制御演算部１６は、エンジン８、油圧ポンプ１０、コントロールバルブ１２、図示しない電磁弁等の油圧ショベル１に搭載された各種機器の制御を行うものである。即ち、制御演算部１６は、油圧ショベル１に搭載された各種機器の制御を行い、油圧ショベル１の油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力特性を決定するものである。制御演算部１６は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、ＣＰＵ（中央処理演算部）等を含んで構成されている。
　図２に示すように、制御演算部１６は、例えば、エンジン制御演算部１６Ａと、バルブ制御演算部１６Ｂと、ポンプ制御演算部１６Ｃと、を備えている。この場合、制御演算部１６の入力側は、エンジンコントローラ９、センサ１３、スイッチ１４、エンジンコントロールダイヤル１５、後述のメモリ１９（図３参照）等に接続されている。一方、制御演算部１６の出力側は、エンジンコントローラ９、油圧ポンプ１０、コントロールバルブ１２等に接続されている。
　エンジン制御演算部１６Ａは、エンジンコントロールダイヤル１５の指令値、オペレータのレバー装置７の操作状況、油圧ポンプ１０の負荷等に基づいて、目標エンジン回転数を算出する。エンジン制御演算部１６Ａは、算出した目標エンジン回転数に対応する指令信号をエンジンコントローラ９に出力する。エンジンコントローラ９は、目標エンジン回転数となるようにエンジン８の回転数を制御する。エンジン制御演算部１６Ａは、制御演算部１６に組み込まれたエンジン制御用の制御プログラムおよび制御パラメータに従って制御を行う。この場合、エンジン制御用の制御プログラムおよび制御パラメータは、エンジン８の出力（回転数、トルク等）を決定する出力特性となる。さらに、エンジン８の出力特性は、油圧ポンプ１０の出力（吐出流量）、延いては油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力（伸縮力、回転力等）を決定する出力特性の一要素となるものである。後述するように、エンジン制御用の制御プログラムおよび制御パラメータは、オペレータに合わせて、管理サーバ３２から送られるエンジン制御用の制御プログラムおよび制御パラメータに変更が可能である。
　バルブ制御演算部１６Ｂは、レバー装置７のレバー操作量、センサ１３により検出される各シリンダ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆの圧力、各油圧ポンプ１０の圧力等に基づいて、流量制御弁、再生制御弁等の各種の電磁弁に対する指令を算出する。電磁弁は、コントロールバルブ１２を含んで構成される油圧回路の流量を調整するものである。バルブ制御演算部１６Ｂは、算出した指令値に対応する指令信号を電磁弁に出力し、電磁弁による流量の制御を行う。バルブ制御演算部１６Ｂは、制御演算部１６に組み込まれたバルブ制御用の制御プログラムおよび制御パラメータに従って制御を行う。この場合、バルブ制御用の制御プログラムおよび制御パラメータは、電磁弁による流量調整を決定する出力特性となる。さらに、電磁弁の出力特性も、油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力（伸縮力、回転力等）を決定する出力特性の一要素となるものである。後述するように、バルブ制御用の制御プログラムおよび制御パラメータは、オペレータに合わせて、管理サーバ３２から送られるバルブ制御用の制御プログラムおよび制御パラメータに変更が可能である。
　ポンプ制御演算部１６Ｃは、レバー装置７のレバー操作量に基づいて、該レバー操作量に応じたポンプ流量を得られるように、油圧ポンプ１０の容量可変機構１０Ｂに出力するポンプトルク圧の指令値を算出する。ポンプ制御演算部１６Ｃは、算出したポンプトルク圧の指令値に対応する指令信号を油圧ポンプ１０の容量可変機構１０Ｂに出力する。容量可変機構１０Ｂは、指令信号に応じて容量可変部１０Ａを駆動する。ポンプ制御演算部１６Ｃは、制御演算部１６に組み込まれたポンプ制御用の制御プログラムおよび制御パラメータに従って制御を行う。この場合、ポンプ制御用の制御プログラムおよび制御パラメータは、油圧ポンプ１０の出力を決定する出力特性となる。さらに、油圧ポンプ１０の出力特性は、油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力（伸縮力、回転力等）を決定する出力特性の一要素となるものである。後述するように、ポンプ制御用の制御プログラムおよび制御パラメータは、オペレータに合わせて、管理サーバ３２から送られるポンプ制御用の制御プログラムおよび制御パラメータに変更が可能である。
　次に、制御演算部１６を含んで構成される制御装置１７について、図２に加え図３も参照しつつ説明する。
　油圧ショベル１の制御装置１７は、油圧ショベル１の出力特性変更システムを構成している。この油圧ショベル１の制御装置１７は、前述の制御演算部１６と、後述のサーバ送受信部１８とメモリ１９とを含んで構成されている。制御装置１７の制御演算部１６は、エンジン８、油圧ポンプ１０、コントロールバルブ１２、電磁弁等の油圧ショベル１に搭載された各種機器を制御するものである。即ち、制御演算部１６は、油圧ショベル１の油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂを駆動するための機器を制御するものである。
　サーバ送受信部１８は、制御装置１７の一部（機械側送信部、機械側受信部）を構成し、例えば、発振器、増幅器等を含んで構成されている。サーバ送受信部１８の入力側は、後述の、メモリ１９、オペレータＩＤ取得装置２０、通信アンテナ２１に接続されている。一方、サーバ送受信部１８の出力側は、メモリ１９、通信アンテナ２１に接続されている。このサーバ送受信部１８は、オペレータＩＤ取得装置２０で取得したオペレータＩＤとメモリ１９に格納されている油圧ショベル１の車体ＩＤとに基づいて、後述の管理サーバ３２に向けて送信する送信信号を生成するものである。また、サーバ送受信部１８は、管理サーバ３２から受信した油圧ショベル１の出力特性情報に基づいて受信信号を生成し、メモリ１９に向けて出力する。
　メモリ１９は、制御装置１７の一部（機械側記憶部）を構成し、例えば、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶装置である。メモリ１９の入力側はサーバ送受信部１８に接続され、メモリ１９の出力側は制御演算部１６に接続されている。このメモリ１９は、油圧ショベル１毎に割り当てられる固有の車体情報（車体ＩＤ）が記憶される車体ＩＤ記憶部１９Ａと、油圧ショベル１の出力特性情報が記憶される出力特性情報記憶部１９Ｂとを含んで構成されている。
　ここで、出力特性情報とは、エンジン回転数、ポンプトルク圧、電磁弁による流量調整等を制御して、油圧ショベル１の各油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂを駆動する機器の出力特性を決定するものである。具体的には、出力特性情報には、制御対象となる油圧ショベル１の油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂを駆動する機器（エンジン８、油圧ポンプ１０、コントロールバルブ１２、電磁弁等）を制御するための制御プログラムおよび制御パラメータに対応する出力特性、油圧ショベル１の機能設定に対応する出力特性等が含まれている。この場合、メモリ１９の出力特性情報記憶部１９Ｂは、後述の標準設定の出力特性情報に加え、管理サーバ３２から送られるオペレータの望みに合致した出力特性情報を記憶できる構成となっている。
　制御プログラムは、例えば、制御対象となる機器に対する指令の順番付けられたもの（処理の手順、動作の手順）となるものである。また、制御パラメータは、例えば、制御プログラムに従って各油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの制御処理を行うときに用いられるマップ、関数、計算式等といった、入力に対する出力特性に対応するもの（動作を決定する数値、特性）である。
　また、油圧ショベル１の機能設定は、例えば、油圧ショベル１の作業モードを所定のモードに固定する機能、油圧ショベル１のパワーモードを所定のモードに固定する機能、油圧ショベル１の走行モードを所定のモードに固定する機能、オートアイドルのＯＮ／ＯＦＦ機能、アイドリングストップのＯＮ／ＯＦＦ機能、エンジン回転数の上限を設定する回転数上限設定機能（騒音防止機能）、アタッチメント調整機能等の油圧ショベル１の各種の機能設定に対する出力特性に対応するものである。
　ここで、油圧ショベル１の作業モードとしては、バケットモード、ブレーカモード、破砕モード、カッタモード、フォークモード等の各種のアタッチメントに対応した作業モードがある。この場合、各作業モードは、各アタッチメントを用いて作業することができる作業内容を含んで構成されている。例えば、バケットモードの作業内容としては、整地作業、掘削作業、積み込み作業、クレーン作業等がある。
　また、アタッチメント調整機能とは、作業モードにおいてバケット４Ｃ以外のアタッチメントを選択している場合に、ポンプ流量等をオペレータの好みに応じて調整できる機能をいう。この場合、後述するように、これらの油圧ショベル１の機能設定は、オペレータまたは管理者に合わせて、管理サーバ３２から送られる機能設定に変更が可能である。
　オペレータＩＤ取得装置２０は、運転席の近傍に設けられ、例えば、マイクロコンピュータ等により構成されている。オペレータＩＤ取得装置２０の出力側は、制御装置１７のサーバ送受信部１８に接続されている。このオペレータＩＤ取得装置２０は、各オペレータに割り当てられている固有のオペレータ情報（オペレータＩＤ）を取得するオペレータ情報取得装置を構成している。この場合、例えば、オペレータによりＩＤカードがオペレータＩＤ取得装置２０に挿入された場合、オペレータＩＤ取得装置２０はオペレータＩＤを読み取り、該オペレータＩＤをサーバ送受信部１８に向けて送信する。この場合、後述するように、オペレータＩＤは、車体ＩＤとともに管理サーバ３２に送信される。これにより、制御装置１７は、管理サーバ３２からオペレータの望む操作性に合致した特性情報（および／または管理者の望む機能設定に対応する特性情報）を取得（ダウンロード）することができる。
　通信アンテナ２１は、キャブ６の上面側に位置して、例えばダイポールアンテナによって構成されている。通信アンテナ２１の入出力側は、制御装置１７のサーバ送受信部１８に接続されている。また、通信アンテナ２１の入出力側は、管理サーバ３２に接続されている。この通信アンテナ２１は、制御装置１７と管理サーバ３２との間で、オペレータ情報、車体情報、出力特性情報等を送信または受信する通信装置を構成している。
　次に、油圧ショベル１から離れた位置に設けられている管理サーバ３２等について説明する。
　管理センタ３１は、例えば、基地局とも呼ばれ、油圧ショベル１から離れた位置、例えば、油圧ショベル１の製造業者の本社、支社、工場等に設置されている。管理センタ３１は、油圧ショベル１の出力特性情報を記憶する管理サーバ３２を備えている。なお、管理センタ３１は、製造業者の施設に限らず、例えば、サーバの運営を専門的に行うデータセンタ等に設置してもよい。
　管理サーバ３２は、制御装置１７と共に、制御装置１７に組込まれたエンジン８、油圧ポンプ１０、コントロールバルブ１２、電磁弁等の機器の出力特性、延いては油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力特性を、油圧ショベル１の各オペレータに合わせて変更可能な出力特性変更システムを構成している。この管理サーバ３２は、例えば、サーバコンピュータ、ホストコンピュータ、メインフレーム、汎用コンピュータ等の大型コンピュータにより構成されている。管理サーバ３２は、各油圧ショベル１の制御装置１７から送信された出力特性情報を、各油圧ショベル１の出力特性情報としてそれぞれ記憶する。このために、管理サーバ３２は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の大容量記憶媒体からなりデータベースを形成する記憶装置３２Ａを備えている。
　記憶装置３２Ａは、サーバ側記憶部として、オペレータＩＤと油圧ショベル１の車体ＩＤと油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力特性情報とを、各オペレータの望む操作性と関連付けて記憶するものである。具体的には、図４に示すように、記憶装置３２Ａは、各オペレータＡ，Ｂ，Ｃ…が各車体Ａ，Ｂ，Ｃ…に望む出力特性の組み合わせを、例えばマトリックス（表）として記憶している。
　この場合、例えば、オペレータＡが車体Ａに対して望む出力特性１は、フロントパワー重視の特性として管理サーバ３２に登録（記憶）できる。また、オペレータＡが車体Ｃに対して望む出力特性２は、フロント速度重視の特性として管理サーバ３２に登録できる。また、例えば、オペレータＢが車体Ａに対して望む出力特性３は、エコ重視の特性として管理サーバ３２に登録できる。また、オペレータＢが車体Ｂに対して望む出力特性４は、感応性重視の特性として管理サーバ３２に登録できる。なお、各出力特性１～４には、例えば、操作性に関する特性だけでなく、作業モードや走行モード等の油圧ショベル１の機能設定を含ませることができ、オペレータのさらに細かい好みに合わせる構成とすることができる。
　ここで、管理センタ３１の管理サーバ３２は、専用回線、公衆回線、インターネット回線、光回線、電話回線、有線回線、無線回線、衛星回線、移動回線等の通信回線３３を介して、例えば、管理者用コンピュータ３４等に接続されている。また、管理サーバ３２は、通信回線３３、通信アンテナ２１を介して、油圧ショベル１の制御装置１７と接続されている。より具体的には、管理サーバ３２は、移動通信回線、衛星通信回線等の無線回線を介して、油圧ショベル１と接続可能（通信可能）となっている。
　管理者用コンピュータ３４は、例えば、油圧ショベル１の管理者が使用する情報端末である。後述するように、管理者は、油圧ショベル１の出力特性を変更（更新）または修正するときに、その変更または修正を実行するか否かを、管理者用コンピュータ３４を用いて決定することができる。即ち、油圧ショベル１の出力特性情報は、管理者により変更可能または修正可能に構成されている。
　なお、この場合、管理者用コンピュータ３４は、油圧ショベル１のオペレータ、油圧ショベル１の所有者、油圧ショベル１のメンテナンスを行うサービス員等といった管理者以外の者が使用してもよい。また、管理者用コンピュータ３４は、管理サーバ３２（および、必要に応じて油圧ショベル１の制御装置１７）との間でデータ（情報）の送信、受信を行うインターフェースとなり得るものであれば、各種のコンピュータ、通信機器を用いることができる。
　本実施の形態による油圧ショベル１の出力特性変更システムは上述の如き構成を有するもので、次に、その動作について説明する。
　油圧ショベル１のオペレータは、キャブ６に搭乗し、エンジン８を起動する。エンジン８が起動すると、エンジン８によって油圧ポンプ１０が駆動される。油圧ポンプ１０から吐出した圧油は、キャブ６内に設けられたレバー装置７のレバー操作に応じて、各種の油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂに向けて吐出する。これにより、油圧ショベル１は、下部走行体２による走行動作、上部旋回体３の旋回動作、作業装置４による掘削作業等を行うことができる。この場合、オペレータが油圧ショベル１の操作性を特に指定しない場合は、油圧ショベル１の出力特性は標準設定であるデフォルトとなる。
　ここで、油圧ショベル１の標準設定は、オペレータが油圧ショベル１の操作性を特に指定しない場合、制御装置１７がオペレータＩＤを認証できない場合、油圧ショベル１の制御装置１７と管理サーバ３２との間で通信ができない場合等に設定されるデフォルトの出力特性に対応するものである。具体的には、標準設定は、油圧ショベル１の各種の機能設定が所定の機能（例えば、油圧ショベル１の出荷時の機能）に固定されている設定のことをいう。なお、油圧ショベル１が標準設定で操作される場合は、標準設定である旨をモニタ等を用いて報知してもよい。
　次に、図５を用いて、油圧ショベル１の制御装置１７が、出力特性をオペレータの望む操作性に合致した出力特性に変更する処理について説明する。
　まず、ステップ１では、制御装置１７は、オペレータがオペレータＩＤ取得装置２０にアクセスしたか否かを判定する。この場合、例えば、オペレータによりＩＤカードが挿入されたオペレータＩＤ取得装置２０は、オペレータＩＤを読み取り、該オペレータＩＤをサーバ送受信部１８に向けて送信する。これにより、制御装置１７は、オペレータＩＤの送信信号の有無で、オペレータがオペレータＩＤ取得装置２０にアクセスしたか否かを判定できる。
　ステップ１で「ＮＯ」と判定した場合は、オペレータはオペレータＩＤ取得装置２０にアクセスしていないので、出力特性情報を変更する処理を終了する。
　一方、ステップ１で「ＹＥＳ」と判定した場合は、オペレータはオペレータＩＤ取得装置２０にアクセスしているので、ステップ２に進む。ステップ２では、制御装置１７は、オペレータＩＤ取得装置２０から送信されたオペレータＩＤを受信する。なお、この場合、制御装置１７は、受信したオペレータＩＤが予め登録された複数のオペレータＩＤのいずれかと合致するかを判定し、合致する場合のみステップ３以降に進む構成としてもよい。
　続くステップ３では、制御装置１７は、管理サーバ３２に向けてオペレータＩＤと車体ＩＤとを送信する。具体的には、制御装置１７は、受信したオペレータＩＤとメモリ１９の車体ＩＤ記憶部１９Ａから抽出した車体ＩＤとについて、サーバ送受信部１８を用いて送信信号を生成する。そして、制御装置１７は、オペレータＩＤと車体ＩＤとを、通信アンテナ２１を介して管理サーバ３２に向けて送信する。
　ステップ４では、制御装置１７は、管理サーバ３２から送信された出力特性情報を、通信アンテナ２１を介して受信する。この場合、制御装置１７のサーバ送受信部１８は、管理サーバ３２から受信した油圧ショベル１の出力特性情報に基づいて受信信号を生成し、メモリ１９に向けて出力する。
　続くステップ５では、制御装置１７は、管理サーバ３２から受信した出力特性情報を、メモリ１９の出力特性情報記憶部１９Ｂに記憶する。具体的には、制御装置１７は、出力特性情報記憶部１９Ｂに組込まれている現在の出力特性情報を、管理サーバ３２から受信した新たな出力特性情報に変更して、記憶する。なお、この場合、制御装置１７は、出力特性情報に含まれる情報（例えば、制御プログラム、制御パラメータ、油圧ショベル１の機能設定等）のうち、実際に変更された情報に対してのみ出力特性情報記憶部１９Ｂに新たに記憶してもよい。
　そして、ステップ６では、制御装置１７は、メモリ１９の出力特性情報記憶部１９Ｂに記憶した出力特性情報を、制御演算部１６に出力する。制御演算部１６は、入力された出力特性情報に基づいて演算処理を行う。具体的には、制御演算部１６は、レバー装置７のレバー操作量に対して出力特性情報に基づいて演算処理を行い、油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂを駆動する機器（エンジン８、油圧ポンプ１０、コントロールバルブ１２、電磁弁等）を制御する。これにより、油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力特性を、オペレータの望む操作性に変更する。この結果、出力特性情報の変更前と変更後とにおいて同じレバー操作量が制御演算部１６に入力された場合でも、油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力特性は異なる値となる。
　なお、出力特性情報が油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力特性を複数有している場合は、オペレータは複数の出力特性のうちから１つを選択する。具体的には、出力特性情報が複数の出力特性を有している場合は、それらの出力特性がメモリ１９の出力特性情報記憶部１９Ｂに記憶される。オペレータは、油圧ショベル１に取付けられたモニタ（図示せず）等を操作して、複数の出力特性の内から１つの出力特性を選択する。即ち、出力特性情報は、油圧ショベル１側で選択可能な複数の出力特性により構成することができる。
　例えば、出力特性情報が、油圧ショベル１による作業毎および作業装置４に装着されるアタッチメント毎の複数の出力特性を有している場合は、オペレータは実際の作業、アタッチメントに合わせて複数の出力特性の内から１つを選択することができる。具体的に説明すると、油圧ショベル１が破砕機を用いて解体作業を行っている場合は、オペレータは、作業装置４の出力が高出力となるような出力特性および破砕機に対応する出力特性を選択することができる。
　また、出力特性情報において油圧ショベル１の機能設定が変更された場合は、制御演算部１６は、設定された機能に基づいて演算処理を行い、油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力特性を変更する。例えば、油圧ショベル１のパワーモードがエコモードに設定された場合は、制御演算部１６は、エンジン回転数を下げる指令を出力する。一方、油圧ショベル１のパワーモードが標準パワーモードに設定された場合は、制御演算部１６は、エンジン回転数を上げる指令を出力する。
　ここで、ステップ３は、オペレータＩＤ取得装置２０で取得されたオペレータＩＤと車体ＩＤとを通信アンテナ２１を介して管理サーバ３２に送信する機械側送信部を構成している。また、ステップ４は、管理サーバ３２から送信された出力特性情報を、通信アンテナ２１を介して受信する機械側受信部を構成している。また、ステップ５は、機械側受信部で受信された出力特性情報を記憶する機械側記憶部を構成している。
　次に、図６を用いて、管理サーバ３２がオペレータの望む操作性に合致した出力特性情報を抽出し、送信する処理について説明する。
　まず、ステップ１１では、管理サーバ３２は、制御装置１７のサーバ送受信部１８から、通信アンテナ２１を介してオペレータＩＤと車体ＩＤとが送信されたか否かを判定する。
　ステップ１１で「ＮＯ」と判定した場合は、制御装置１７からオペレータＩＤと車体ＩＤとが送信されていないので、出力特性情報を抽出する処理を終了する。
　一方、ステップ１１で「ＹＥＳ」と判定した場合は、制御装置１７からオペレータＩＤと車体ＩＤとが送信されているので、ステップ１２に進む。ステップ１２では、管理サーバ３２は、制御装置１７から送信されたオペレータＩＤと車体ＩＤとを受信する。
　続くステップ１３では、管理サーバ３２は、マトリックスから出力特性情報を抽出する。この場合、管理サーバ３２は、図４のマトリックスで示すように、オペレータＩＤと車体ＩＤとを関連付けて管理し、オペレータＩＤと車体ＩＤとの組み合わせで出力特性を一意に決めている。具体的には、例えば、図４に示すように、オペレータＩＤがオペレータＡのものであり、車体ＩＤが車体Ａである場合は、管理サーバ３２は記憶装置３２ＡからオペレータＡの望む特性に合致した出力特性１を抽出する。また、オペレータＩＤがオペレータＢのものであり、車体ＩＤが車体Ｂである場合は、管理サーバ３２は記憶装置３２ＡからオペレータＢの望む特性に合致した出力特性４を抽出する。
　ステップ１４では、管理サーバ３２は、記憶装置３２Ａから抽出した出力特性情報（例えば、出力特性１または出力特性４）を制御装置１７に向けて送信する。
　ここで、ステップ１３は、油圧ショベル１の制御装置１７からオペレータＩＤと車体ＩＤとが送られてきた場合に、オペレータＩＤと車体ＩＤとからオペレータの望む操作性に合致した出力特性情報を記憶装置３２Ａから抽出する情報抽出部を構成している。また、ステップ１４は、情報抽出部により抽出された出力特性情報を、油圧ショベル１の制御装置１７に向けて送信するサーバ側送信部を構成している。
　次に、図７を用いて、オペレータがオペレータの望む出力特性に合致した出力特性情報を登録する処理について説明する。
　まず、ステップ２１では、管理サーバ３２は、オペレータが管理サーバ３２にアクセスしたか否かを判定する。即ち、管理サーバ３２は、オペレータがオペレータＩＤ取得装置２０を用いて管理サーバ３２と通信したか否かを判定する。
　ステップ２１で「ＮＯ」と判定した場合は、オペレータが管理サーバ３２にアクセスしていないので、出力特性情報を登録する処理を終了する。
　一方、ステップ２１で「ＹＥＳ」と判定した場合は、オペレータが管理サーバ３２にアクセスしているので、ステップ２２に進む。ステップ２２では、管理サーバ３２は、オペレータが予め調整した出力特性情報を受信する。即ち、オペレータは、予め油圧ショベル１を用いて、油圧ショベル１の出力特性情報をオペレータの望む出力特性に合致した出力特性情報に調整する。具体的には、例えば、出力特性情報の調整方法は、オペレータが油圧ショベル１を操作しながら、車体に取付けられたモニタ（図示せず）を用いて設定項目を調整する。この場合、出力特性情報は、オペレータが、管理者用コンピュータ３４を用いて設定項目を調整してもよい。さらに、油圧ショベル１の制御装置１７が、オペレータの油圧ショベル１の操作状況や作業内容を記憶して、統計的に判断して出力特性情報の設定項目を自動調整するように構成してもよい。そして、オペレータは調整した出力特性情報をサーバ送受信部１８、通信アンテナ２１を介して、管理サーバ３２に向けて送信する。
　続くステップ２３では、管理サーバ３２は、受信した出力特性情報を記憶装置３２Ａに登録する。この場合、ステップ２３は、オペレータＩＤと油圧ショベル１の車体ＩＤと油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力特性情報とを、各オペレータの望む操作性と関連付けて記憶するサーバ側記憶部を構成している。
　次に、図８を用いて、管理者が管理者の望む出力特性に合致した出力特性情報を登録する処理について説明する。
　まず、ステップ３１では、管理サーバ３２は、管理者が管理サーバ３２にアクセスしたか否かを判定する。即ち、管理サーバ３２は、管理者が管理者用コンピュータ３４を用いて管理サーバ３２と通信したか否かを判定する。
　ステップ３１で「ＮＯ」と判定した場合は、管理者が管理サーバ３２にアクセスしていないので、出力特性情報を登録する処理を終了する。
　一方、ステップ３１で「ＹＥＳ」と判定した場合は、管理者が管理サーバ３２にアクセスしているので、ステップ３２に進む。ステップ３２では、管理サーバ３２は、出力特性情報を記憶装置３２Ａに登録する。この場合、管理者は、油圧ショベル１の出力特性情報を管理者の望む出力特性に合致した出力特性情報に変更する。具体的には、例えば、油圧ショベル１のパワーモードを常時エコモードに固定したり、オートアイドル機能を常時ＯＮにするといった、油圧ショベル１の各種の機能設定を登録することができる。
　ここで、ステップ３２は、出力特性情報を油圧ショベル１の管理者の望む出力特性に合致した出力特性情報に変更する管理用特性変更部を構成している。なお、この場合、管理者が登録した出力特性情報は、オペレータが変更できないようにしてもよい。さらに、オペレータが変更できる出力特性情報の項目と管理者が変更できる出力特性情報の項目とを異ならせてもよい。
　次に、図９を用いて、制御装置１７が出力特性を自動的に選択する処理について説明する。
　まず、ステップ４１では、制御装置１７は、油圧ショベル１のアタッチメントまたは作業モードが変更されたか否かを判定する。この場合、例えば、アタッチメントをバケット４Ｃからバケット４Ｃ以外のブレーカ等に変更した場合に、制御装置１７にアタッチメントを変更した旨の信号が入力されることにより、変更の有無を判定する。また、例えば、油圧ショベル１の作業モードをバケットモードからブレーカモードに変更した場合に、制御装置１７に作業モードを変更した旨の信号が入力されることにより、変更の有無を判定する。
　ステップ４１で「ＮＯ」と判定した場合は、アタッチメントまたは作業モードが変更されていないので、出力特性を自動的に選択する処理を終了する。
　一方、ステップ４１で「ＹＥＳ」と判定した場合は、アタッチメントまたは作業モードが変更されているので、ステップ４２に進む。ステップ４２では、制御装置１７は、出力特性を選択する。この場合、制御装置１７は、出力特性情報記憶部１９Ｂに記憶されている出力特性情報に含まれる複数の出力特性の中から、油圧ショベル１のアタッチメントまたは作業モードに対応する特定の出力特性を自動的に選択する。具体的には、出力特性情報記憶部１９Ｂに記憶される出力特性情報を、予めアタッチメントまたは作業モードに対応するバケット用出力特性、ブレーカ用出力特性、破砕機用出力特性、カッタ用出力特性、フォーク用出力特性等とする。そして、制御装置１７は、アタッチメントまたは作業モードが変更されたときに、自動的に、アタッチメントまたは作業モードに対応する出力特性を選択する。
　そして、ステップ４３では、制御装置１７は、メモリ１９の出力特性情報記憶部１９Ｂに記憶した出力特性情報を、制御演算部１６に出力する。制御演算部１６は、入力された出力特性情報に基づいて演算処理を行う。
　これにより、例えば、油圧ショベル１のアタッチメントをバケット４Ｃからブレーカに変更した場合は、制御装置１７の制御演算部１６は、エンジン回転数、ポンプトルク圧、電磁弁による流量調整等を、ブレーカを操作するのに適した出力特性にする。また、作業モードをバケットモードからブレーカモードに変更した場合は、制御装置１７の制御演算部１６は、エンジン回転数、ポンプトルク圧、電磁弁による流量調整等を、ブレーカを操作するのに適した出力特性にする。
　ここで、ステップ４２は、メモリ１９に記憶された出力特性情報に含まれる複数の出力特性の中から油圧ショベル１のアタッチメントまたは作業モードに対応する特定の出力特性を自動的に選択する出力特性選択部を構成している。
　かくして、実施の形態によれば、管理サーバ３２は、オペレータＩＤと車体ＩＤと油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力特性とをオペレータの望む操作性と関連付けて記憶する記憶装置３２Ａを有している。これにより、管理サーバ３２は、オペレータＩＤと車体ＩＤと油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力特性とを組み合わせて記憶することができる。この結果、オペレータが有する携帯型媒体および油圧ショベル１側の記憶装置が大型化または複数化することを抑えつつ、管理サーバ３２に多くの出力特性を記憶させることができる。
　また、管理サーバ３２は、油圧ショベル１の制御装置１７からオペレータＩＤと車体ＩＤとが送られてきた場合に、オペレータＩＤと車体ＩＤとからオペレータの望む操作性に合致した出力特性情報を記憶装置３２Ａから抽出する情報抽出部を含んで構成されている。さらに、管理サーバ３２は、情報抽出部により抽出された出力特性情報を、油圧ショベル１の制御装置１７に向けて送信するサーバ側送信部を含んで構成されている。
　これにより、管理サーバ３２は、情報抽出部を用いて、オペレータＩＤと車体ＩＤとの組み合わせで油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂの出力特性を一意に決めて抽出することができる。しかも、管理サーバ３２のサーバ側送信部により、抽出された出力特性情報が油圧ショベル１に向けて送信されるので、オペレータ側で油圧ショベル１の出力特性を個別に調整する作業が必要なくなり、油圧ショベル１の出力特性を変更する作業を容易に行うことができる。この結果、管理サーバ３２は、油圧ショベル１の操作性を、オペレータの望む操作性に合致したものに変更することができる。
　また、実施の形態によれば、油圧ショベル１の制御装置１７は、オペレータＩＤ取得装置２０で取得されたオペレータＩＤと車体ＩＤとを通信アンテナ２１を介して管理サーバ３２に送信する機械側送信部と、管理サーバ３２のサーバ側送信部から送信された出力特性情報を通信アンテナ２１を介して受信する機械側受信部と、機械側受信部で受信された出力特性情報を記憶する機械側記憶部と、を備える構成としている。
　この場合、制御装置１７は、管理サーバ３２のサーバ側送信部から送信された出力特性情報を、機械側受信部で受信し、機械側記憶部で記憶することができる。これにより、制御装置１７は、機械側記憶部に記憶された出力特性情報を用いて、油圧ショベル１の操作性をオペレータの望む操作性に変更することができる。
　即ち、一人のオペレータが複数の油圧ショベル１を使用する場合でも、各油圧ショベル１に応じてオペレータの望む操作性で各油圧ショベル１を操作することができる。また、複数のオペレータが１つの油圧ショベル１を使用する場合でも、各オペレータの望む操作性に応じて１つの油圧ショベル１を操作することができる。この結果、各オペレータが自身の感覚に適合した操作性で油圧ショベル１を操作できるので、油圧ショベル１の作業効率を高めることができる。
　また、実施の形態によれば、管理サーバ３２のサーバ側記憶部に記憶される出力特性情報は、変更または修正可能な構成としている。これにより、例えば、油圧ショベル１の管理者、所有者、サービス員等のオペレータ以外の者でも、管理サーバ３２を用いて出力特性情報を変更または修正することができる。この結果、油圧ショベル１の出力特性情報を、管理サーバ３２を用いて容易に管理することができる。
　また、実施の形態によれば、管理サーバ３２の情報抽出部により抽出される出力特性情報は、油圧ショベル１側で選択可能な複数の出力特性により構成している。これにより、オペレータは、油圧ショベル１のアタッチメントや作業モードに応じて、出力特性を選択することができる。この結果、油圧ショベル１の操作性を、オペレータの望みに合致した操作性に容易に変更することができる。
　また、実施の形態によれば、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに記憶される出力特性情報は、油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂを駆動する機器の制御に用いる制御パラメータに対応する出力特性と、油圧ショベル１の機能設定に対応する出力特性とを含む構成としている。これにより、出力特性情報に、各オペレータの好みに応じた制御パラメータに対応する出力特性と、例えばエコモード等の油圧ショベル１の機能に対応する出力特性とを含ませることができる。
　また、実施の形態によれば、管理サーバ３２は、出力特性情報を油圧ショベル１の管理者の望む出力特性に合致した出力特性情報に変更する管理用特性変更部を備える構成としている。これにより、油圧ショベル１の出力特性を、オペレータの望む出力特性だけでなく、管理者の望む出力特性に変更することができる。この結果、容易に油圧ショベル１の出力特性の管理をすることができる。
　また、実施の形態によれば、油圧ショベル１の制御装置１７は、機械側記憶部に記憶された出力特性情報に含まれる複数の出力特性の中から油圧ショベル１のアタッチメントまたは作業モードに対応する特定の出力特性を自動的に選択する出力特性選択部を備える構成としている。これにより、油圧ショベル１のアタッチメントまたは作業モードを変更したときに自動的に出力特性を変更できるので、アタッチメントまたは作業モードに対応する出力特性を選択する手間を軽減することができる。
　なお、上述した実施の形態では、油圧ショベル１の油圧アクチュエータ（左，右の走行用油圧モータ２Ｂ、旋回用油圧モータ３Ｂ、各シリンダ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ等）を駆動する機器として、エンジン８、油圧ポンプ１０、コントロールバルブ１２、図示しない電磁弁等とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、制御装置により制御される機器は、上記の機器以外にも、建設機械に搭載された各種機器（制御プログラムおよび／または制御パラメータが組込まれた制御装置により制御される各種機器）を含む構成としてもよい。
　また、上述した実施の形態では、油圧ショベル１のアクチュエータを油圧アクチュエータ（左，右の走行用油圧モータ２Ｂ、旋回用油圧モータ３Ｂ、各シリンダ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ等）とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、建設機械のアクチュエータは、例えば、油圧アクチュエータ以外にも、電動アクチュエータ等、各種のアクチュエータを含む構成としてもよい。
　また、上述した実施の形態では、メモリ１９は、車体ＩＤ記憶部１９Ａと、出力特性情報記憶部１９Ｂとを含んで構成する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、車体ＩＤ記憶部と出力特性情報記憶部とは、別々のメモリにそれぞれ記憶させる構成としてもよい。
　また、上述した実施の形態では、出力特性情報には、制御対象となる油圧ショベル１の油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，３Ｂを駆動する機器を制御するための制御プログラムおよび制御パラメータに対応する出力特性と油圧ショベル１の機能設定に対応する出力特性との両方が含まれている場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、出力特性情報には、制御対象となる油圧ショベルの油圧アクチュエータを駆動する機器を制御するための制御プログラムおよび制御パラメータに対応する出力特性と油圧ショベルの機能設定に対応する出力特性とのうちの少なくとも１つの出力特性を含む構成としてもよい。
　また、上述した実施の形態では、建設機械として、エンジン８により駆動されるエンジン式の油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、エンジンと電動モータにより駆動されるハイブリッド式の油圧ショベル、さらに、電動式の油圧ショベルに適用することができる。また、油圧ショベルに限らず、ホイールローダ、油圧クレーン、ダンプトラック、ブルドーザ等、各種の建設機械に広く適用することができる。
　１　油圧ショベル（建設機械）
　２Ｂ　走行用油圧モータ（アクチュエータ）
　３Ｂ　旋回用油圧モータ（アクチュエータ）
　４Ｃ　バケット（アタッチメント）
　４Ｄ　ブームシリンダ（アクチュエータ）
　４Ｅ　アームシリンダ（アクチュエータ）
　４Ｆ　バケットシリンダ（アクチュエータ）
　８　エンジン（機器）
　１０　油圧ポンプ（機器）
　１２　コントロールバルブ（機器）
　１７　制御装置
　１８　サーバ送受信部（機械側送信部、機械側受信部）
　１９　メモリ（機械側記憶部）
　２０　オペレータＩＤ取得装置（オペレータ情報取得装置）
　２１　通信アンテナ（通信装置）
　３２　管理サーバ
　３２Ａ　記憶装置（サーバ側記憶部）

Claims (7)

  1. 　建設機械のアクチュエータを駆動する機器を制御する制御装置を有し、前記制御装置に組込まれた前記アクチュエータの出力特性を、前記建設機械の各オペレータに合わせて変更可能な建設機械の出力特性変更システムにおいて、
    　前記建設機械から離れた位置に管理サーバが設けられており、
    　前記管理サーバは、
    　前記建設機械の各オペレータに割り当てられるオペレータ情報と前記建設機械毎に割り当てられる車体情報と前記アクチュエータの出力特性情報とを前記各オペレータの望む操作性と関連付けて記憶するサーバ側記憶部と、
    　前記建設機械の制御装置から前記オペレータ情報と前記車体情報とが送られてきた場合に、前記オペレータ情報と前記車体情報とから前記オペレータの望む操作性に合致した前記出力特性情報を前記サーバ側記憶部から抽出する情報抽出部と、
    　前記情報抽出部により抽出された前記出力特性情報を、前記建設機械の制御装置に向けて送信するサーバ側送信部と、を備える構成としたことを特徴とする建設機械の出力特性変更システム。
  2. 　前記建設機械側は、
    　前記アクチュエータを駆動する機器を制御する前記制御装置と、
    　前記制御装置と前記管理サーバとの間で前記各情報を送信または受信する通信装置と、
    　前記各オペレータに割り当てられている前記オペレータ情報を取得するオペレータ情報取得装置と、を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記オペレータ情報取得装置で取得された前記オペレータ情報と前記車体情報とを前記通信装置を介して前記管理サーバに送信する機械側送信部と、
    　前記管理サーバの前記サーバ側送信部から送信された前記出力特性情報を、前記通信装置を介して受信する機械側受信部と、
    　前記機械側受信部で受信された前記出力特性情報を記憶する機械側記憶部と、を備える構成としたことを特徴とする請求項１に記載の建設機械の出力特性変更システム。
  3. 　前記管理サーバの前記サーバ側記憶部に記憶される前記出力特性情報は、変更または修正可能な構成としたことを特徴とする請求項１に記載の建設機械の出力特性変更システム。
  4. 　前記管理サーバの前記情報抽出部により抽出される前記出力特性情報は、前記建設機械側で選択可能な複数の出力特性により構成したことを特徴とする請求項１に記載の建設機械の出力特性変更システム。
  5. 　前記管理サーバの前記サーバ側記憶部に記憶される前記出力特性情報は、前記アクチュエータを駆動する機器の制御に用いる制御パラメータに対応する出力特性および前記建設機械の機能設定に対応する出力特性のうちの少なくとも１つを含む情報であることを特徴とする請求項１に記載の建設機械の出力特性変更システム。
  6. 　前記管理サーバは、前記出力特性情報を前記建設機械の管理者の望む出力特性に合致した出力特性情報に変更する管理用特性変更部を備える構成としたことを特徴とする請求項１に記載の建設機械の出力特性変更システム。
  7. 　前記建設機械の前記制御装置は、前記機械側記憶部に記憶された前記出力特性情報に含まれる複数の出力特性の中から前記建設機械のアタッチメントまたは作業モードに対応する特定の出力特性を自動的に選択する出力特性選択部を備える構成としたことを特徴とする請求項２に記載の建設機械の出力特性変更システム。
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