WO2017154491A1 - 車両周辺画像表示装置 - Google Patents

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WO2017154491A1
WO2017154491A1 PCT/JP2017/005534 JP2017005534W WO2017154491A1 WO 2017154491 A1 WO2017154491 A1 WO 2017154491A1 JP 2017005534 W JP2017005534 W JP 2017005534W WO 2017154491 A1 WO2017154491 A1 WO 2017154491A1
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WO
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obstacle
host vehicle
image
vehicle
display
Prior art date
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PCT/JP2017/005534
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French (fr)
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工藤　恒夫
英樹 小馬場
Original Assignee
マツダ株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle periphery image display device that displays an image around the host vehicle on a display screen when the vehicle is parked.
  • a vehicle periphery image display device In a vehicle such as an automobile, an image of the surroundings of the host vehicle captured by the in-vehicle camera is displayed on a display screen such as a display arranged in the passenger compartment, and the driver cannot directly see when the vehicle is parked.
  • a vehicle periphery image display device is provided that can recognize the periphery of the vehicle from an image around the host vehicle displayed on the display screen.
  • the vehicle periphery image display device in addition to displaying an image around the host vehicle on a display screen disposed in the vehicle interior, the position and distance of an obstacle around the host vehicle detected by the in-vehicle radar sensor is displayed. Some of them are known.
  • Patent Literature 1 an image around the host vehicle is displayed on the display screen, and a distance display line indicating the distance between the host vehicle and the obstacle is displayed on the display screen when an obstacle around the host vehicle is detected.
  • the vehicle periphery image display device thus configured is disclosed, and according to this vehicle periphery image display device, the distance of the obstacle can be grasped by the distance display line.
  • an object of the present invention is to provide a vehicle periphery image display device that can accurately display the position and distance of an obstacle without reducing the visibility of the obstacle in an image around the host vehicle. .
  • the vehicle periphery image display device is configured as follows.
  • a first invention of the present application is a vehicle surrounding image display device that displays an image around the host vehicle on a display screen, an imaging unit that captures an image around the host vehicle, and an overhead view of the host vehicle on the display screen.
  • a display control unit for displaying an image and displaying an image around the host vehicle imaged by the imaging unit around an overhead image of the host vehicle; and detecting an obstacle around the host vehicle and the surrounding of the host vehicle
  • An obstacle detection unit that detects an obstacle detection position and a distance between the host vehicle and the obstacle, and the display control unit displays an image of the periphery of the host vehicle around an overhead image of the host vehicle.
  • the obstacle detection position around the host vehicle is closer to the overhead image of the host vehicle than the image around the host vehicle.
  • the vehicle and the obstacle Wherein the displaying the obstacle display unit showing the distance between objects.
  • 2nd invention is the said 1st vehicle periphery image display apparatus
  • the said obstacle display part is an obstacle display line along the circumference
  • the said display control part is The display form of the obstacle display line is changed according to the distance between the host vehicle and the obstacle.
  • the display control unit captures an image captured by the image capturing unit between an overhead view image of the host vehicle and an image around the host vehicle.
  • An image of the periphery of the host vehicle is displayed around the overhead image of the host vehicle so as to have a blind spot region of the image of the periphery of the vehicle, and the obstacle display is performed along the periphery of the overhead image of the host vehicle in the blind spot region. A line is displayed.
  • the display control unit includes the obstacle display line in the overhead image of the host vehicle along the periphery of the overhead image of the host vehicle. Is displayed.
  • the display control unit displays the obstacle according to the distance between the host vehicle and the obstacle.
  • the display form of the obstacle display line is changed by performing at least one of a line type change, a display color change, and a lighting and blinking change.
  • the display control unit changes lighting and blinking of the obstacle display line according to the distance between the host vehicle and the obstacle.
  • the blinking frequency for blinking the obstacle display line is changed according to the distance between the vehicle and the obstacle when blinking the obstacle display line. It is characterized by that.
  • the display control unit is arranged around the overhead image of the host vehicle when the vehicle is parked. It is characterized by displaying surrounding images.
  • the own vehicle when an obstacle around the own vehicle is detected when an image around the own vehicle is displayed around the bird's-eye view image of the own vehicle, the own vehicle is more than the image around the own vehicle.
  • An obstacle display unit indicating the obstacle detection position around the host vehicle and the distance between the host vehicle and the obstacle is displayed on the bird's-eye view image side.
  • the obstacle display unit is not displayed superimposed on the image around the host vehicle, so that the obstacle display unit does not reduce the visibility of the obstacle in the image around the host vehicle. And the distance can be displayed accurately.
  • the driver can be notified of obstacles around the host vehicle accurately using the image around the host vehicle and the obstacle display unit.
  • the obstacle display unit is an obstacle display line along the periphery of the overhead image of the host vehicle, and the obstacle display line is displayed according to the distance between the host vehicle and the obstacle.
  • the display area of the obstacle display lines is compared with the case where a plurality of obstacle display lines are provided toward the outside of the overhead view image of the own vehicle according to the distance between the own vehicle and the obstacle. Can be made compact.
  • the image around the own vehicle is provided around the bird's-eye view image of the own vehicle so that the blind spot area of the image around the own vehicle is between the bird's-eye view image of the own vehicle and the image around the own vehicle.
  • the blind spot area of the image around the host vehicle can be effectively used as the obstacle display unit, and the visibility of the obstacle in the image around the host vehicle is reduced.
  • the obstacle display lines are displayed along the periphery of the overhead view image of the own vehicle in the overhead view image of the own vehicle, thereby improving the visibility of the obstacle in the image around the own vehicle.
  • the effect can be specifically realized without lowering.
  • the obstacle is obtained by performing at least one of changing the line type of the obstacle display line, changing the display color, and changing the lighting and blinking according to the distance between the host vehicle and the obstacle.
  • changing the display form of the object display line the distance between the host vehicle and the obstacle can be displayed relatively easily.
  • the obstacle display when the display form of the obstacle display line is changed by changing the lighting and blinking of the obstacle display line according to the distance between the host vehicle and the obstacle, the obstacle display When the line is blinked, the distance between the own vehicle and the obstacle can be easily recognized by the driver by changing the blinking frequency for blinking the obstacle display line according to the distance between the own vehicle and the obstacle. it can.
  • the seventh invention when the vehicle is parked, an image around the own vehicle is displayed around the overhead image of the own vehicle, so that when the vehicle is parked, the image around the own vehicle and the obstacle display unit are displayed.
  • obstacles around the host vehicle can be accurately notified, and the driver's parking operation can be effectively supported.
  • FIG. 1 is a control system diagram of a vehicle periphery image display device according to an embodiment of the present invention.
  • a vehicle periphery image display device 1 according to an embodiment of the present invention is mounted on a vehicle such as an automobile, and a shift lever range selected by a driver's operation, that is, a P (parking) range, an R (reverse running) range, Range sensor 2 for detecting an N (neutral) range or a D (forward running) range, a camera 3 such as a wide-angle camera as an image pickup unit for picking up an image around the own vehicle, an obstacle around the own vehicle and detecting the obstacle of the own vehicle
  • a radar sensor 4 such as an ultrasonic radar sensor, a vehicle speed sensor 5 for detecting the speed of the vehicle, and an image around the own vehicle are displayed as a detection unit for detecting the obstacle detection position and the distance between the host vehicle and the obstacle.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing the arrangement of cameras and radar sensors of the vehicle periphery image display device.
  • the camera 3 mounted on the vehicle 10 specifically includes a front camera 11 that is disposed in the front part of the vehicle body and captures an image in front of the host vehicle, and a vehicle that is disposed on the right side part of the vehicle body.
  • a right side camera 12 that captures an image on the right side
  • a left side camera 13 that is disposed on the left side of the vehicle and captures an image on the left side of the host vehicle
  • a back that is disposed on the rear of the vehicle and captures an image behind the host vehicle.
  • a camera 14 is disposed on the rear of the vehicle and captures an image behind the host vehicle.
  • the radar sensor 4 mounted on the vehicle 10 is disposed at the right front corner portion of the vehicle body and is disposed at the right front corner sensor 21 for detecting an obstacle around the right front corner portion of the host vehicle and the left front corner portion of the vehicle body.
  • a left rear corner sensor 24 that is disposed at the left rear corner of the vehicle body and detects an obstacle around the left rear corner of the host vehicle; and an obstacle around the front portion of the host vehicle that is disposed at the front of the vehicle body.
  • a front sensor 25 and a back sensor 26 that is disposed at the rear of the vehicle body and detects an obstacle around the rear of the host vehicle, each of the sensors 21 to 26 being an obstacle. Upon detection and it is capable of detecting the distance between the detected position and the host vehicle and the obstacle of the obstacle.
  • the display 7 of the vehicle periphery image display device 1 is incorporated in the vehicle interior in the vicinity of the center of the dash panel of the vehicle body, displays the vehicle course information, and is taken by the back camera 14 when the vehicle is parked. A rear image is displayed.
  • the vehicle periphery image display device 1 also includes a control unit 8 that controls a display 7 and the like.
  • the control unit 8 includes a range sensor 2, a camera 3, a radar sensor 4, a vehicle speed sensor 5, and a radar sensor. Based on a signal input from the switch 6 or the like, display control of an image or the like to be displayed on the display 7 is performed.
  • the control unit 8 includes a microcomputer as a main part.
  • the control unit 8 can also display an overhead view image around the host vehicle and an image around the host vehicle on the display 7 based on the signal from the camera 3, and also based on the signal from the radar sensor 4. Thus, the position and distance of obstacles around the host vehicle can be displayed on the display 7.
  • the control unit 8 displays an image around the host vehicle around the overhead image of the host vehicle when the reverse travel range is detected by the range sensor 2 when the vehicle is parked or the like.
  • the obstacle indicating the obstacle detection position and the distance between the host vehicle and the obstacle on the overhead image side of the host vehicle from the image around the host vehicle Obstacle display control for displaying the display unit is performed.
  • the control unit 8 stores an overhead image of the host vehicle in advance.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining a display of the vehicle periphery image display device according to the first embodiment.
  • the reverse travel range is detected by the range sensor 2
  • two screens are displayed on the left and right on the display 7, and an image behind the host vehicle captured by the back camera 14 is displayed on the right screen 30.
  • an overhead image 41 of the host vehicle is displayed on the left screen 40 and an image 42 around the host vehicle is displayed around the overhead image 41 of the host vehicle.
  • the left screen 40 also includes an overhead image 41 of the host vehicle so that a blind spot area 43 of the image around the host vehicle captured by the camera 3 is provided between the overhead image 41 of the host vehicle and the image 42 around the host vehicle.
  • An image 42 around the host vehicle is displayed in the surroundings, and obstacles along the periphery of the bird's-eye view image 41 of the host vehicle are displayed in the blind spot area 43 on the bird's-eye view image side of the host vehicle.
  • An obstacle display line 45 is displayed as an obstacle display portion indicating the position and distance.
  • the obstacle display line 45 is a right front corner part obstacle display line 45a provided in each of the right front corner part, the left front corner part, the right rear corner part, and the left rear corner part around the overhead image 41 of the host vehicle.
  • Front center part obstacle display line 45e and back center part obstacle display line 45f are provided at the front central portion and the rear central portion around the overhead image 41 of the host vehicle.
  • An obstacle display line corresponding to the position of the obstacle around is displayed.
  • the distance between the host vehicle and the obstacle detected by the radar sensor 4 is displayed by changing the display form of the obstacle display lines 45 (the respective obstacle display lines 45a to 45f). .
  • the obstacle display line 45 can perform at least one of a line type change, a display color change, and a lighting and blinking change according to the distance between the host vehicle and the obstacle.
  • the blinking frequency for blinking the obstacle display line 45 can be changed according to the distance between the host vehicle and the obstacle.
  • Table 1 below shows the display modes of the obstacle display lines 45 displayed on the display 7 of the vehicle periphery image display device according to the first embodiment, which are changed according to the distance between the host vehicle and the obstacle.
  • the front center part obstacle display line 45a, the left front corner part obstacle display line 45b, the right rear corner part obstacle display line 45c, and the left rear corner part obstacle display line 45d are used as corner parts.
  • the object display line 45e is represented as a front center part
  • the back center part obstacle display line 45f is represented as a back center part.
  • the obstacle display line 45 is divided into a short distance, a middle distance, a long distance, and a farthest distance as an obstacle detection area to indicate the distance of the obstacle. ing.
  • the obstacle display line 45 is a long distance when the obstacle detection area is blinking at a frequency of 5 Hz with a solid red line and blinking at a frequency of 2 to 3 Hz with an orange solid line when the obstacle detection area is a short distance. In this case, it is lit with a yellow solid line, and when it is the farthest distance, it is lit with a green solid line.
  • the short distance is set to less than 30 cm
  • the middle distance is set to 30 cm to less than 45 cm
  • the long distance is set to 45 cm to less than 55 cm.
  • the short distance is set to a distance of less than 30 cm
  • the middle distance is set to 30 cm to less than 50 cm
  • the long distance is set to 50 cm to less than 80 cm
  • the farthest distance is set to 80 cm to less than 100 cm. Is set such that the short distance is less than 30 cm, the medium distance is 30 cm or more and less than 50 cm, the long distance is 50 cm or more and less than 80 cm, and the farthest distance is 80 cm or more and less than 150 cm.
  • the corner obstacle display lines 45c and 45d are lit with yellow solid lines according to the positions and distances of the vehicles C1 and C2 (in FIG. 3, the state lit with the yellow solid lines is indicated by hatching).
  • control unit 8 As shown in Table 1, display forms of the obstacle display lines 45 displayed in accordance with the positions and distances of the obstacles around the host vehicle are preset and stored.
  • the control unit 8 also detects that the range sensor 2 detects a range other than the reverse travel range, and the radar sensor switch 6 is pressed by the operator to input an ON signal from the radar sensor switch 6 and the vehicle speed.
  • a predetermined vehicle speed such as 20 km / h
  • an image around the host vehicle is displayed on the display 7 around the overhead image of the host vehicle, and obstacles around the host vehicle are detected.
  • Obstacle display control for displaying the obstacle detection position indicating the obstacle detection position and the distance between the host vehicle and the obstacle on the bird's-eye view image side of the host vehicle than the image around the host vehicle I do.
  • FIG. 4 is a flowchart showing display control of the vehicle periphery image display device.
  • Display control of the vehicle periphery image display device 1 that displays an image around the host vehicle around the overhead image of the host vehicle on the display 7 and displays an obstacle display unit when an obstacle around the host vehicle is detected. It is executed by the control unit 8.
  • step S1 various signals related to the vehicle periphery image display device 1 are read (step S1), and the range sensor 2, the camera 3, the radar sensor 4, and the vehicle speed sensor are read. 5 and the radar sensor switch 6 are read.
  • step S2 it is determined whether or not the vehicle is in the reverse travel range (step S2). If the determination result in step S2 is yes (YES), that is, if the vehicle is in the reverse travel range, an overhead image of the host vehicle is displayed on the display 7 and an image around the host vehicle is displayed around the overhead image of the host vehicle. (Step S3).
  • Obstacle display control for displaying the obstacle display unit is performed (step S4).
  • FIG. 5 is a flowchart showing the obstacle display control.
  • the obstacle display control for displaying the right rear corner portion obstacle display line 45c when an obstacle is detected around the right rear corner portion of the host vehicle based on the signal from the right rear corner sensor 23. Show.
  • step S11 it is determined whether there is an obstacle around the host vehicle (step S11). Based on a signal from the radar sensor 4, specifically, the right rear corner sensor 23, the right side of the host vehicle is determined. It is determined whether there is an obstacle around the rear corner.
  • step S11 determines whether there is an obstacle around the host vehicle. If the determination result in step S11 is yes, that is, if it is determined that there is an obstacle around the host vehicle, the obstacle detection position around the host vehicle is determined based on the signal from the right rear corner sensor 23. The rear corner portion is detected, and an obstacle display line is displayed at the obstacle detection position around the host vehicle according to the distance from the obstacle.
  • step S11 it is determined whether the distance between the host vehicle and the obstacle is less than A1 (step S12), and whether the obstacle detection area is a short distance. Determined. For the periphery of the right rear corner of the host vehicle, 30 cm is used as A1.
  • step S12 If the determination result in step S12 is yes, it is determined that the obstacle exists at a short distance, and the corner obstacle display line 45c corresponding to the detected position of the obstacle blinks with a red solid line at a frequency of 5 Hz and is displayed. (Step S13).
  • step S12 determines whether or not the distance between the host vehicle and the obstacle is less than A2 (step S14), and the obstacle detection area is a medium distance. It is determined whether or not there is. For the periphery of the right rear corner of the host vehicle, 45 cm is used as A2.
  • step S14 If the determination result in step S14 is yes, it is determined that the obstacle is present at a medium distance, and the corner obstacle display line 45c corresponding to the obstacle detection position is blinked with an orange solid line at a frequency of 2 to 3 Hz. It is displayed (step S15).
  • step S16 it is determined whether the distance between the host vehicle and the obstacle is less than A3 (step S16), and whether the obstacle detection area is a long distance. Is determined. For the periphery of the right rear corner of the host vehicle, 55 cm is used as A3.
  • step S16 If the determination result in step S16 is yes, it is determined that the obstacle exists at a long distance, and the corner obstacle display line 45c corresponding to the detected position of the obstacle is lit in yellow and displayed (step S17). ). If the determination result in step S16 is no, it is determined that no obstacle exists at a long distance, and control is performed so that the corner obstacle display line 45c corresponding to the obstacle detection position is not displayed on the display 7. Even when the determination result in step S11 is no, control is performed so that the corner obstacle display line 45c is not displayed on the display 7.
  • the right front corner portion obstacle display line 45a, the left front corner portion obstacle display line 45b, and the left rear corner are similarly performed.
  • the obstacle display control for displaying the front center part obstacle display line 45e and the back center part obstacle display line 45f based on the signals from the front sensor 25 and the back sensor 26, respectively, the determination result in step S16 is no. If it is, it is further determined whether or not the distance between the host vehicle and the obstacle is less than A4, and it is determined whether or not the obstacle detection area is the farthest distance. If it is determined that the obstacle exists, the obstacle display line 45c is displayed except for the obstacle display lines 45e and 45f corresponding to the detected position of the obstacle. This is done in the same way as control.
  • 30 cm, 50 cm, 80 cm, and 100 cm are respectively used as A1, A2, A3, and A4 around the front part of the host vehicle, and 30 cm, 50 cm, and A1, A2, A3, and A4 are used as the rear part around the own vehicle, respectively. 80 cm and 150 cm are used.
  • step S2 When the determination result in step S2 is no, that is, when the vehicle is not in the reverse travel range, it is determined whether or not the radar sensor switch 6 is ON, and the radar sensor switch 6 is pushed by an operation by the operator. It is determined whether or not an ON signal is input from the radar sensor switch 6 (step S5).
  • step S5 determines whether or not the vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed V1, for example, less than 20 km / h (step S6). If the determination result in step S6 is yes, that is, if the vehicle speed is less than the predetermined vehicle speed V1, steps S3 and S4 are performed as in the case where the determination result in step S2 is yes.
  • step S6 determines whether the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed V1
  • control is performed so that the bird's-eye view image of the own vehicle and the image around the own vehicle are not displayed on the display 7.
  • the determination result in step S5 is NO, that is, when it is determined that the radar sensor switch 6 is not ON but OFF, the overhead image of the own vehicle and the image around the own vehicle are not displayed on the display 7.
  • the obstacle detection position is determined.
  • the obstacle display line 45 is displayed, and the display form of the obstacle display line 45 is changed according to the distance of the obstacle.
  • the vehicle peripheral image display device 1 mounted on a vehicle including an automatic transmission is described.
  • the vehicle peripheral image display device according to the present embodiment is mounted on a vehicle including a manual transmission. It is also possible to do.
  • a shift position sensor that detects the shift position of the change lever is provided instead of the range sensor, and whether the shift position of the change lever is the reverse speed instead of determining whether or not it is the reverse travel range. It is determined whether or not.
  • the vehicle periphery image display device 1 when an obstacle around the host vehicle is detected when the image 42 around the host vehicle is displayed around the overhead image 41 of the host vehicle, An obstacle display line 45 indicating the obstacle detection position and the distance between the host vehicle and the obstacle is displayed on the bird's-eye view image 41 side of the host vehicle rather than the image 42 around the host vehicle.
  • the obstacle display line 45 is not overlapped and displayed on the image 42 around the host vehicle, so that the obstacle display line 45 does not reduce the visibility of the obstacle in the image 42 around the host vehicle.
  • the position and distance of the obstacle can be accurately displayed.
  • the driver can be notified of obstacles around the host vehicle accurately by the image 42 and the obstacle display line 45 around the host vehicle.
  • the obstacle display unit is an obstacle display line 45 along the periphery of the bird's-eye view image 41 of the host vehicle in the present embodiment, and the display form of the obstacle display line 45 according to the distance between the host vehicle and the obstacle.
  • the display area of the obstacle display line 45 is compared with the case where a plurality of obstacle display lines are provided toward the outside of the overhead image of the own vehicle according to the distance between the own vehicle and the obstacle. Can be made compact.
  • the overhead image 41 of the own vehicle has a blind spot area 43 (an area that cannot be captured by the camera 3) of the image around the own vehicle between the overhead image 41 of the own vehicle and the image 42 around the own vehicle.
  • a blind spot area 43 an area that cannot be captured by the camera 3
  • the blind spot area 43 of the image 42 around the host vehicle is effectively used as an obstacle display unit. The effect can be specifically realized without reducing the visibility of the obstacle in the image around the vehicle.
  • the display form of the obstacle display line 45 is changed by changing at least one of the line type of the obstacle display line 45, the display color, and the change of lighting and blinking according to the distance between the host vehicle and the obstacle. By changing the distance, the distance between the host vehicle and the obstacle can be displayed relatively easily.
  • an image around the own vehicle is displayed around the overhead image of the own vehicle, so that when the vehicle is parked, the image around the own vehicle and the obstacle display line 45 are displayed to the driver. Obstacles can be reported accurately, and the driver's parking operation can be effectively supported.
  • the obstacle display lines 45 are displayed in the blind spot area 43 along the periphery of the overhead view image 41 of the host vehicle.
  • the overhead view image 41 of the host vehicle is included in the overhead view image 41 of the host vehicle. It is also possible to display the obstacle display line 45 along the periphery of the and change the display form of the obstacle display line 45 according to the distance of the obstacle.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining a display of the vehicle periphery image display device according to the second embodiment.
  • the vehicle periphery image display device according to the second embodiment is different from the vehicle periphery image display device according to the first embodiment in the display position and display form of the obstacle display unit, and the vehicle periphery image according to the first embodiment.
  • the description of the same configuration as that of the display device is omitted.
  • the control unit 8 displays an image of the periphery of the vehicle on the display 7 around the overhead view image of the vehicle.
  • Obstacle display control is performed to display an obstacle display unit indicating.
  • the display 7 displays an overhead image 41 of the host vehicle on the left screen 40 and around the overhead image 41 of the host vehicle.
  • An image 42 around the host vehicle is displayed, and a blind spot area 43 is provided between the overhead view image 41 of the host vehicle and the image 42 around the host vehicle.
  • the position and distance of the obstacle along the periphery of the own vehicle's overhead image 41 are displayed in the overhead image 41 of the own vehicle around the own vehicle.
  • An obstacle display line 45 ′ as an obstacle display section to be displayed is displayed.
  • the obstacle display line 45 ' is a front right corner part obstacle display line 45a provided at each of the right front corner part, the left front corner part, the right rear corner part, and the left rear corner part around the overhead image 41 of the host vehicle.
  • the obstacle display line 45 ′ is one of the obstacle display lines 45 a ′ to 45 d ′ constituting the obstacle display line 45 ′ when an obstacle around the host vehicle is detected based on the signal from the radar sensor 4.
  • An obstacle display line corresponding to the position of the obstacle around the host vehicle detected by the radar sensor 4 is displayed. Further, the distance between the host vehicle and the obstacle detected by the radar sensor 4 is displayed by changing the display form of the obstacle display lines 45 ′ (each obstacle display lines 45 a ′ to 45 d ′). It has become.
  • Table 2 below shows the display modes of the obstacle display lines 45 ′ displayed on the display 7 of the vehicle periphery image display device according to the second embodiment, which are changed according to the distance between the host vehicle and the obstacles.
  • the right front corner portion obstacle display line 45a ', the left front corner portion obstacle display line 45b', the right rear corner portion obstacle display line 45c ', and the left rear corner portion obstacle display line 45d' are represented as corner portions. ing.
  • the obstacle display line 45 ' is configured to indicate the distance of the obstacle by dividing it into a short distance, a middle distance, and a long distance as an obstacle detection area.
  • the obstacle display line 45 ' is lit with a red solid line when the obstacle detection area is a short distance, is lit with a red broken line when the obstacle detection area is a short distance, and is lit with a green solid line when the obstacle detection area is a long distance. It has become so.
  • the corner obstacle display lines 45a ′, 45b ′, 45c ′, and 45d ′ are set to a distance of a short distance of less than 30 cm, a medium distance of 30 cm to less than 45 cm, and a long distance of 45 cm to less than 55 cm. .
  • the corner obstacle display lines 45c ′ and 45d ′ are lit with red broken lines in accordance with the positions and distances of the vehicles C1 and C2, respectively. ).
  • control unit 8 As shown in Table 2, display forms of obstacle display lines 45 'displayed in accordance with the positions and distances of obstacles around the host vehicle are preset and stored.
  • the radar sensor switch 6 when the vehicle is in the reverse travel range, the radar sensor switch 6 is turned on, and the vehicle speed is a predetermined vehicle speed. If it is less than that, when an obstacle around the host vehicle is detected, the obstacle display line 45 'is displayed according to the detected position of the obstacle, and the obstacle display line 45' is displayed according to the distance of the obstacle. Change the form.
  • the vehicle periphery image display device when an obstacle around the host vehicle is detected, the surroundings of the host vehicle are closer to the overhead image 41 side of the host vehicle than the image 42 around the host vehicle.
  • the obstacle display unit By displaying the obstacle detection line and the obstacle display line 45 'indicating the distance between the own vehicle and the obstacle, the obstacle display unit is not displayed superimposed on the image around the own vehicle. The position and distance of the obstacle can be accurately displayed by the obstacle display unit without reducing the visibility of the obstacle in the image around the host vehicle.
  • the obstacle display unit is an obstacle display line 45 ′ along the periphery of the bird's-eye view image 41 of the host vehicle, and the display form of the obstacle display line according to the distance between the host vehicle and the obstacle.
  • the obstacle display line 45 ′ along the periphery of the overhead view image 41 of the own vehicle in the overhead view image 41 of the own vehicle, the visibility of the obstacle in the image 42 around the own vehicle is reduced. The effect can be specifically realized.
  • the display 7 as a display device is incorporated in the vicinity of the center of the dash panel. It is also possible to use it.
  • the present invention it is possible to accurately display the position and distance of an obstacle without reducing the visibility of the obstacle, which is suitable in the technical field of manufacturing a vehicle such as an automobile. May be used.

Abstract

車両周辺画像表示装置１は、自車両の俯瞰画像４１の周囲に自車両周辺の画像４２を表示させる際に、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像４２よりも自車両の俯瞰画像４１側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部４５を表示させる。

Description

車両周辺画像表示装置
　本発明は、車両駐車時などに表示画面に自車両周辺の画像を表示する車両周辺画像表示装置に関する。
　自動車等の車両では、車室内に配設されたディスプレイなどの表示画面に車載カメラで撮像した自車両周辺の画像を表示し、車両駐車時などに運転者が直接的に視認することができない自車両周辺を表示画面に表示された自車両周辺の画像から認識することができるようにした車両周辺画像表示装置が一般に備えられている。
　前記車両周辺画像表示装置において、車室内に配設された表示画面に自車両周辺の画像を表示することに加えて、車載レーダーセンサで検出した自車両周辺の障害物の位置や距離などを表示させるようにしたものも知られている。
　例えば特許文献１には、表示画面に自車両周辺の画像を表示させると共に、自車両周辺の障害物を検出したときに表示画面に自車両と障害物との距離を示す距離表示線を表示させるようにした車両周辺画像表示装置が開示されており、この車両周辺画像表示装置によれば、距離表示線によって障害物の距離を把握することができるようになっている。
特開２０１０－１８４６０４号公報
　しかしながら、前記特許文献１に記載のものは、自車両周辺の障害物を検出したときに自車両と障害物との距離を示す距離表示線が自車両周辺の画像に重ねて表示されることから、表示画面において自車両周辺の画像が見難くなって障害物の視認性を低下させるおそれがある。
　そこで、本発明は、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、障害物の位置及び距離を正確に表示させることができる車両周辺画像表示装置を提供することを課題とする。
　前記課題を解決するため、本発明に係る車両周辺画像表示装置は、次のように構成したことを特徴とする。
　まず、本願の第１の発明は、表示画面に自車両周辺の画像を表示する車両周辺画像表示装置であって、自車両周辺の画像を撮像する撮像部と、表示画面に、自車両の俯瞰画像を表示させると共に前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記撮像部によって撮像された自車両周辺の画像を表示させる表示制御部と、自車両周辺の障害物を検出すると共に自車両の周囲における前記障害物の検出位置及び自車両と前記障害物との距離を検出する障害物検出部と、を備え、前記表示制御部は、前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させる際に、前記障害物検出部によって自車両周辺の障害物が検出された場合、前記自車両周辺の画像よりも前記自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における前記障害物の検出位置及び自車両と前記障害物との距離を示す障害物表示部を表示させることを特徴とする。
　また、第２の発明は、前記第１の車両周辺画像表示装置において、前記障害物表示部は、前記自車両の俯瞰画像の周囲に沿った障害物表示線であり、前記表示制御部は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の表示形態を変更させることを特徴とする。
　また、第３の発明は、前記第２の車両周辺画像表示装置において、前記表示制御部は、前記自車両の俯瞰画像と前記自車両周辺の画像との間に前記撮像部によって撮像される自車両周辺の画像の死角領域を有するように前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させると共に、前記死角領域に前記自車両の俯瞰画像の周囲に沿って前記障害物表示線を表示させることを特徴とする。
　また、第４の発明は、前記第２の車両周辺画像表示装置において、前記表示制御部は、前記自車両の俯瞰画像内に、前記自車両の俯瞰画像の周囲に沿って前記障害物表示線を表示させることを特徴とする。
　また、第５の発明は、前記第２から第４の発明のうちいずれかの車両周辺画像表示装置において、前記表示制御部は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の線種の変更、表示色の変更及び点灯と点滅の変更の少なくとも１つを行うことにより前記障害物表示線の表示形態を変更させることを特徴とする。
　また、第６の発明は、前記第５の車両周辺画像表示装置において、前記表示制御部は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の点灯と点滅の変更の行うことにより前記障害物表示線の表示形態を変更させる場合、前記障害物表示線を点滅させるとき自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線を点滅させる点滅の周波数を変更させることを特徴とする。
　また、第７の発明は、前記第１から第６の発明のうちいずれかの車両周辺画像表示装置において、前記表示制御部は、車両駐車時に、前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させることを特徴とする。
　本願の第１の発明によれば、自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させる際に、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像よりも自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部を表示させる。これにより、自車両周辺の画像に障害物表示部が重ねて表示されることがないので、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、障害物表示部によって障害物の位置及び距離を正確に表示させることができる。車両駐車時などに、運転者に、自車両周辺の画像と障害物表示部とによって自車両周辺の障害物を正確に報知させることができる。
　また、第２の発明によれば、障害物表示部は、自車両の俯瞰画像の周囲に沿った障害物表示線であり、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線の表示形態を変更させることにより、自車両と障害物との距離に応じて自車両の俯瞰画像の外方に向けて複数の障害物表示線を設ける場合に比して、障害物表示線の表示領域をコンパクトにすることができる。
　また、第３の発明によれば、自車両の俯瞰画像と自車両周辺の画像との間に自車両周辺の画像の死角領域を有するように自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させると共に、死角領域に障害物表示線を表示させることにより、自車両周辺の画像の死角領域を障害物表示部として有効に利用し、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、前記効果を具体的に実現することができる。
　また、第４の発明によれば、自車両の俯瞰画像内に、自車両の俯瞰画像の周囲に沿って障害物表示線を表示させることにより、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、前記効果を具体的に実現することができる。
　また、第５の発明によれば、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線の線種の変更、表示色の変更及び点灯と点滅の変更の少なくとも１つを行うことにより障害物表示線の表示形態を変更させることにより、比較的容易に自車両と障害物との距離を表示させることができる。
　また、第６の発明によれば、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線の点灯と点滅の変更の行うことにより障害物表示線の表示形態を変更させる場合、障害物表示線を点滅させるとき自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線を点滅させる点滅の周波数を変更させることにより、自車両と障害物との距離を運転者に容易に認識させることができる。
　また、第７の発明によれば、車両駐車時に、自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させることにより、車両駐車時に、運転者に自車両周辺の画像と障害物表示部とによって自車両周辺の障害物を正確に報知させることができ、運転者の駐車操作を有効に支援することができる。
本発明の実施形態に係る車両周辺画像表示装置の制御システム図である。 前記車両周辺画像表示装置のカメラ及びレーダーセンサの配置を示す模式図である。 第１実施形態に係る車両周辺画像表示装置のディスプレイを説明するための説明図である。 前記車両周辺画像表示装置の表示制御を示すフローチャートである。 障害物の表示制御を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車両周辺画像表示装置のディスプレイを説明するための説明図である。
　以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
　図１は、本発明の実施形態に係る車両周辺画像表示装置の制御システム図である。本発明の実施形態に係る車両周辺画像表示装置１は、自動車等の車両に搭載され、運転者の操作により選択されたシフトレバーのレンジ、すなわちＰ（駐車）レンジ、Ｒ（後退走行）レンジ、Ｎ（中立）レンジ又はＤ（前進走行）レンジを検出するレンジセンサ２、自車両周辺の画像を撮像する撮像部として広角カメラなどのカメラ３、自車両周辺の障害物を検出すると共に自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を検出する検出部として超音波レーダーセンサなどのレーダーセンサ４、車両の速度を検出する車速センサ５、自車両周辺の画像を表示させると共に自車両周辺の障害物が検出された場合に後述する障害物表示部を表示させる表示制御を開始するためのレーダーセンサスイッチ６及び表示画面としてディスプレイ７などを備えている。
　図２は、前記車両周辺画像表示装置のカメラ及びレーダーセンサの配置を示す模式図である。図２に示すように、車両１０に搭載されるカメラ３は具体的には、車体前部に配置されて自車両前方の画像を撮像するフロントカメラ１１と、車体右側部に配置されて自車両右側方の画像を撮像する右サイドカメラ１２と、車体左側部に配置されて自車両左側方の画像を撮像する左サイドカメラ１３と、車体後部に配置されて自車両後方の画像を撮像するバックカメラ１４とから構成されている。
　車両１０に搭載されるレーダーセンサ４は具体的には、車体右前コーナー部に配置されて自車両の右前コーナー部周辺の障害物を検出する右フロントコーナーセンサ２１と、車体左前コーナー部に配置されて自車両の左前コーナー部周辺の障害物を検出する左フロントコーナーセンサ２２と、車体右後コーナー部に配置されて自車両の右後コーナー部周辺の障害物を検出する右リアコーナーセンサ２３と、車体左後コーナー部に配置されて自車両の左後コーナー部周辺の障害物を検出する左リアコーナーセンサ２４と、車体前部に配置されて自車両の前部周辺の障害物を検出するフロントセンサー２５と、車体後部に配置されて自車両の後部周辺の障害物を検出するバックセンサ２６とから構成され、各センサ２１～２６はそれぞれ障害物を検出すると障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を検出することができるようになっている。
　車両周辺画像表示装置１のディスプレイ７は、車室内において車体のダッシュパネルの中央付近に組み込まれ、車両の進路情報が表示されると共に、車両駐車時などに、バックカメラ１４によって撮像された自車両後方の画像などが表示されるようになっている。
　図１に示すように、車両周辺画像表示装置１はまた、ディスプレイ７などを制御する制御ユニット８を備え、制御ユニット８は、レンジセンサ２、カメラ３、レーダーセンサ４、車速センサ５、レーダーセンサスイッチ６などから入力される信号に基づいて、ディスプレイ７に表示する画像などの表示制御を行うようになっている。なお、制御ユニット８は、マイクロコンピュータを主要部として構成されている。
　制御ユニット８はまた、カメラ３からの信号に基づいて自車両周辺の俯瞰画像及び自車両周辺の画像をディスプレイ７に表示させることができるようになっていると共に、レーダーセンサ４からの信号に基づいて自車両周辺の障害物の位置及び距離をディスプレイ７に表示させることができるようになっている。
　本実施形態では、制御ユニット８は、車両駐車時などにレンジセンサ２によって後退走行レンジが検出された場合に、ディスプレイ７に自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させると共に、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像よりも自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部を表示させる障害物表示制御を行う。なお、制御ユニット８には自車両の俯瞰画像が予め記憶されている。
　図３は、第１実施形態に係る車両周辺画像表示装置のディスプレイを説明するための説明図である。図３に示すように、ディスプレイ７には、レンジセンサ２によって後退走行レンジが検出された場合、左右に二画面が表示され、右画面３０にバックカメラ１４によって撮像された自車両後方の画像が表示され、左画面４０に自車両の俯瞰画像４１が表示されると共に自車両の俯瞰画像４１の周囲に自車両周辺の画像４２が表示される。
　左画面４０にはまた、自車両の俯瞰画像４１と自車両周辺の画像４２との間にカメラ３によって撮像される自車両周辺の画像の死角領域４３を有するように自車両の俯瞰画像４１の周囲に自車両周辺の画像４２が表示され、自車両の周囲における自車両周辺の画像４２よりも自車両の俯瞰画像側の死角領域４３に自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿って障害物の位置と距離とを示す障害物表示部としての障害物表示線４５が表示されるようになっている。
　障害物表示線４５は具体的には、自車両の俯瞰画像４１の周囲における右前コーナー部、左前コーナー部、右後コーナー部及び左後コーナー部にそれぞれ設けられる右前コーナー部障害物表示線４５ａ、左前コーナー部障害物表示線４５ｂ、右後コーナー部障害物表示線４５ｃ及び左後コーナー部障害物表示線４５ｄと、自車両の俯瞰画像４１の周囲における前部中央部及び後部中央部にそれぞれ設けられるフロントセンター部障害物表示線４５ｅ及びバックセンター部障害物表示線４５ｆとから構成されている。
　レーダーセンサ４からの信号に基づいて自車両周辺の障害物が検出された場合、障害物表示線４５を構成する各障害物表示線４５ａ～４５ｆのうち、レーダーセンサ４によって検出される自車両の周囲における障害物の位置に対応する障害物表示線が表示されるようになっている。また、レーダーセンサ４によって検出される自車両と障害物との距離は、障害物表示線４５（各障害物表示線４５ａ～４５ｆ）の表示形態を変更することで表示されるようになっている。
　障害物表示線４５は、自車両と障害物との距離に応じて線種の変更、表示色の変更、点灯と点滅の変更の少なくとも１つを行うことができるようになっている。また、障害物表示線４５を点滅させるときは、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線４５を点滅させる点滅の周波数の変更を行うことができるようになっている。
　第１実施形態に係る車両周辺画像表示装置のディスプレイ７に表示される障害物表示線４５について、自車両と障害物との距離に応じて変更される表示形態を以下の表１に示す。表１では、右前コーナー部障害物表示線４５ａ、左前コーナー部障害物表示線４５ｂ、右後コーナー部障害物表示線４５ｃ及び左後コーナー部障害物表示線４５ｄをコーナー部として、フロントセンター部障害物表示線４５ｅをフロントセンター部として、バックセンター部障害物表示線４５ｆをバックセンター部として表している。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
　表１に示すように、本実施形態では、障害物表示線４５は、障害物の検出領域として近距離、中距離、遠距離、最遠距離に区分して障害物の距離を示すようになっている。障害物表示線４５は、障害物の検出領域が、近距離である場合は赤色実線で周波数５Ｈｚで点滅され、中距離である場合は橙色実線で周波数２～３Ｈｚで点滅され、遠距離である場合は黄色実線で点灯され、最遠距離である場合は緑色実線で点灯されるようになっている。
　そして、コーナー部障害物表示線４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄについては、近距離が３０ｃｍ未満、中距離が３０ｃｍ以上４５ｃｍ未満、遠距離が４５ｃｍ以上５５ｃｍ未満の距離に設定され、フロントセンター部障害物表示線４５ｅについては、近距離が３０ｃｍ未満、中距離が３０ｃｍ以上５０ｃｍ未満、遠距離が５０ｃｍ以上８０ｃｍ未満、最遠距離が８０ｃｍ以上１００ｃｍ未満の距離に設定され、バックセンター部障害物表示線４５ｆについては、近距離が３０ｃｍ未満、中距離が３０ｃｍ以上５０ｃｍ未満、遠距離が５０ｃｍ以上８０ｃｍ未満、最遠距離が８０ｃｍ以上１５０ｃｍ未満の距離に設定されている。
　図３に示すように、車両駐車時に、自車両の右後コーナー部周辺及び左後コーナー部周辺にそれぞれ自車両との距離が５０ｃｍである車両Ｃ１、Ｃ２が存在する場合には、左画面４０には車両Ｃ１、Ｃ２の位置及び距離に応じてコーナー部障害物表示線４５ｃ及び４５ｄがそれぞれ黄色実線で点灯される（図３では黄色実線で点灯された状態を斜線ハッチングで示している）。
　制御ユニット８には、表１に示すように、自車両周辺の障害物の位置及び距離に応じて表示される障害物表示線４５の表示形態が予め設定されて記憶されている。
　制御ユニット８はまた、レンジセンサ２によって後退走行レンジを除くレンジが検出された場合においても、レーダーセンサスイッチ６が操作者による操作によって押されてレーダーセンサスイッチ６からＯＮ信号が入力されると共に車速センサ５によって検出される車速が２０ｋｍ／ｈなどの所定車速未満である場合、ディスプレイ７に自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させると共に、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像よりも自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部を表示させる障害物表示制御を行う。
　図４は、前記車両周辺画像表示装置の表示制御を示すフローチャートである。ディスプレイ７に自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させると共に自車両周辺の障害物が検出された場合に障害物表示部を表示させる車両周辺画像表示装置１の表示制御は、制御ユニット８によって実行される。
　図４に示すように、車両周辺画像表示装置１では先ず、車両周辺画像表示装置１に関連する各種信号の読込が行われ（ステップＳ１）、レンジセンサ２、カメラ３、レーダーセンサ４、車速センサ５及びレーダーセンサスイッチ６などからの信号の読込が行われる。
　次に、後退走行レンジであるか否かが判定される（ステップＳ２）。ステップＳ２での判定結果がイエス（ＹＥＳ）である場合、すなわち後退進行レンジである場合、ディスプレイ７に自車両の俯瞰画像を表示させると共に自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させる（ステップＳ３）。
　そして、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像よりも自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部を表示させる障害物表示制御を行う（ステップＳ４）。
　図５は、障害物の表示制御を示すフローチャートである。図５では、右リアコーナーセンサ２３からの信号に基づいて自車両の右後コーナー部の周辺に障害物を検出したときに、右後コーナー部障害物表示線４５ｃを表示させる障害物表示制御について示している。
　図５に示すように、自車両周辺の障害物が存在するか否かが判定され（ステップＳ１１）、レーダーセンサ４、具体的には右リアコーナーセンサ２３からの信号に基づいて自車両の右後コーナー部の周辺に障害物が存在するか否かが判定される。
　ステップＳ１１での判定結果がイエスである場合、すなわち自車両周辺の障害物が存在すると判定される場合、右リアコーナーセンサ２３からの信号に基づいて自車両の周囲における障害物の検出位置が右後コーナー部であると検出され、自車両の周囲における障害物の検出位置に障害物との距離に応じて障害物表示線を表示させる。
　ステップＳ１１での判定結果がイエスである場合、自車両と障害物との距離がＡ１未満であるか否かが判定され（ステップＳ１２）、障害物の検出領域が近距離であるか否かが判定される。自車両の右後コーナー部の周辺についてはＡ１として３０ｃｍが用いられる。
　ステップＳ１２での判定結果がイエスである場合、障害物が近距離に存在すると判定され、障害物の検出位置に対応するコーナー部障害物表示線４５ｃを赤色実線で周波数５Ｈｚで点滅させて表示させる（ステップＳ１３）。
　また、ステップＳ１２での判定結果がノー（ＮＯ）である場合、自車両と障害物との距離がＡ２未満であるか否かが判定され（ステップＳ１４）、障害物の検出領域が中距離であるか否かが判定される。自車両の右後コーナー部の周辺についてはＡ２として４５ｃｍが用いられる。
　ステップＳ１４での判定結果がイエスである場合、障害物が中距離に存在すると判定され、障害物の検出位置に対応するコーナー部障害物表示線４５ｃを橙色実線で周波数２～３Ｈｚで点滅させて表示させる（ステップＳ１５）。
　また、ステップＳ１４での判定結果がノーである場合、自車両と障害物との距離がＡ３未満であるか否かが判定され（ステップＳ１６）、障害物の検出領域が遠距離であるか否かが判定される。自車両の右後コーナー部の周辺についてはＡ３として５５ｃｍが用いられる。
　ステップＳ１６での判定結果がイエスである場合、障害物が遠距離に存在すると判定され、障害物の検出位置に対応するコーナー部障害物表示線４５ｃを黄色実線で点灯させて表示させる（ステップＳ１７）。ステップＳ１６での判定結果がノーである場合、障害物が遠距離に存在しないと判定され、ディスプレイ７に障害物の検出位置に対応するコーナー部障害物表示線４５ｃを表示させないように制御する。ステップＳ１１での判定結果がノーである場合にも、ディスプレイ７にコーナー部障害物表示線４５ｃを表示させないように制御する。
　図５では、右リアコーナーセンサ２３からの信号に基づいて自車両の右後コーナー部の周辺に障害物を検出したときに、右後コーナー部障害物表示線４５ｃを表示させる障害物表示制御について示しているが、右フロントコーナーセンサ２１、左フロントコーナーセンサ２２、左リアコーナーセンサ２４からの信号にそれぞれ基づいて右前コーナー部障害物表示線４５ａ、左前コーナー部障害物表示線４５ｂ、左後コーナー部障害物表示線４５ｄを表示させる障害物表示制御についても同様に行われる。
　また、フロントセンサー２５、バックセンサ２６からの信号に基づいてそれぞれフロントセンター部障害物表示線４５ｅ、バックセンター部障害物表示線４５ｆを表示させる障害物表示制御は、ステップＳ１６での判定結果がノーである場合にさらに自車両と障害物との距離がＡ４未満であるか否かが判定されて障害物の検出領域が最遠距離であるか否かが判定され、障害物が最遠距離に存在すると判定される場合、障害物の検出位置に対応する障害物表示線４５ｅ、４５ｆを緑色実線で点灯させて表示させることを除き、右後コーナー部障害物表示線４５ｃを表示させる障害物表示制御と同様に行われる。
　なお、自車両の前部周辺についてはＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４としてそれぞれ３０ｃｍ、５０ｃｍ、８０ｃｍ、１００ｃｍが用いられ、自車両の後部周辺についてはＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４としてそれぞれ３０ｃｍ、５０ｃｍ、８０ｃｍ、１５０ｃｍが用いられる。
　また、ステップＳ２での判定結果がノーである場合、すなわち後退走行レンジではない場合、レーダーセンサスイッチ６がＯＮであるか否かが判定され、レーダーセンサスイッチ６が操作者による操作によって押されてレーダーセンサスイッチ６からＯＮ信号が入力されているか否かが判定される（ステップＳ５）。
　ステップＳ５での判定結果がイエスである場合、すなわちレーダーセンサスイッチ６がＯＮである場合、車両の速度が所定車速Ｖ１、例えば２０ｋｍ／ｈ未満であるか否かが判定される（ステップＳ６）。ステップＳ６での判定結果がイエスの場合、すなわち車両の速度が所定車速Ｖ１未満である場合、ステップＳ２での判定結果がイエスである場合と同様に、ステップＳ３、Ｓ４が行われる。
　一方、ステップＳ６での判定結果がノーの場合、すなわち車両の速度が所定車速Ｖ１以上である場合、ディスプレイ７に自車両の俯瞰画像及び自車両周辺の画像を表示させないように制御する。また、ステップＳ５での判定結果がノーの場合、すなわちレーダーセンサスイッチ６がＯＮではなくＯＦＦであると判定される場合にもディスプレイ７に自車両の俯瞰画像及び自車両周辺の画像を表示させないように制御する。
　このように、後退走行レンジである場合やレーダーセンサスイッチ６がＯＮとされると共に車速が所定車速未満である場合、自車両周辺の障害物を検出したときに、障害物の検出位置に応じて障害物表示線４５を表示させ、障害物の距離に応じて障害物表示線４５の表示形態を変更させる。
　本実施形態では、自動変速機を備えた車両に搭載される車両周辺画像表示装置１について説明しているが、本実施形態に係る車両周辺画像表示装置は、手動変速機を備えた車両に搭載することも可能である。かかる場合には、レンジセンサに代えてチェンジレバーのシフト位置を検出するシフト位置センサが備えられると共に、後退走行レンジであるか否かの判定に代えてチェンジレバーのシフト位置が後退速であるか否かが判定される。
　このように、本実施形態に係る車両周辺画像表示装置１では、自車両の俯瞰画像４１の周囲に自車両周辺の画像４２を表示させる際に、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像４２よりも自車両の俯瞰画像４１側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示線４５を表示させる。これにより、自車両周辺の画像４２に障害物表示線４５が重ねて表示されることがないので、自車両周辺の画像４２において障害物の視認性を低下させることなく、障害物表示線４５によって障害物の位置及び距離を正確に表示させることができる。車両駐車時などに、運転者に、自車両周辺の画像４２と障害物表示線４５とによって自車両周辺の障害物を正確に報知させることができる。
　また、障害物表示部は、本実施形態では自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿った障害物表示線４５であり、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線４５の表示形態を変更させることにより、自車両と障害物との距離に応じて自車両の俯瞰画像の外方に向けて複数の障害物表示線を設ける場合に比して、障害物表示線４５の表示領域をコンパクトにすることができる。
　また、自車両の俯瞰画像４１と自車両周辺の画像４２との間に自車両周辺の画像の死角領域４３（カメラ３で撮像することができない領域）を有するように自車両の俯瞰画像４１の周囲に自車両周辺の画像４２を表示させると共に、死角領域４３に障害物表示線４５を表示させることにより、自車両周辺の画像４２の死角領域４３を障害物表示部として有効に利用し、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、前記効果を具体的に実現することができる。
　また、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線４５の線種の変更、表示色の変更及び点灯と点滅の変更の少なくとも１つを行うことにより障害物表示線４５の表示形態を変更させることにより、比較的容易に自車両と障害物との距離を表示させることができる。
　また、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線４５の点灯と点滅の変更の行うことにより障害物表示線４５の表示形態を変更させる場合、障害物表示線４５を点滅させるとき自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線４５を点滅させる点滅の周波数を変更させることにより、自車両と障害物との距離を運転者に容易に認識させることができる。
　また、車両駐車時に、自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させることにより、車両駐車時に、運転者に自車両周辺の画像４２と障害物表示線４５とによって自車両周辺の障害物を正確に報知させることができ、運転者の駐車操作を有効に支援することができる。
　前述した第１実施形態では、死角領域４３に自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿って障害物表示線４５を表示させているが、自車両の俯瞰画像４１内に、自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿って障害物表示線４５を表示させ、障害物の距離に応じて障害物表示線４５の表示形態を変更させることも可能である。
　図６は、第２実施形態に係る車両周辺画像表示装置のディスプレイを説明するための説明図である。第２実施形態に係る車両周辺画像表示装置は、第１実施形態に係る車両周辺画像表示装置と障害物表示部の表示位置及び表示形態が異なるものであり、第１実施形態に係る車両周辺画像表示装置と同様の構成については説明を省略する。
　第２実施形態に係る車両周辺画像表示装置においても、制御ユニット８は、レンジセンサ２によって後退走行レンジが検出された場合に、ディスプレイ７に自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させると共に、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像よりも自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部を表示させる障害物表示制御を行う。
　図６に示すように、ディスプレイ７には、レンジセンサ２によって後退走行レンジが検出された場合に、左画面４０に自車両の俯瞰画像４１が表示されると共に自車両の俯瞰画像４１の周囲に自車両周辺の画像４２が表示され、自車両の俯瞰画像４１と自車両周辺の画像４２との間に死角領域４３が設けられている。
　本実施形態では、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両の周囲における自車両の俯瞰画像４１内に、自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿って障害物の位置と距離とを示す障害物表示部としての障害物表示線４５´が表示されるようになっている。
　障害物表示線４５´は具体的には、自車両の俯瞰画像４１の周囲における右前コーナー部、左前コーナー部、右後コーナー部及び左後コーナー部にそれぞれ設けられる右前コーナー部障害物表示線４５ａ´、左前コーナー部障害物表示線４５ｂ´、右後コーナー部障害物表示線４５ｃ´及び左後コーナー部障害物表示線４５ｄ´から構成されている。
　障害物表示線４５´は、レーダーセンサ４からの信号に基づいて自車両周辺の障害物が検出された場合、障害物表示線４５´を構成する障害物表示線４５ａ´～４５ｄ´のうち、レーダーセンサ４によって検出される自車両の周囲における障害物の位置に対応する障害物表示線が表示されるようになっている。また、レーダーセンサ４によって検出される自車両と障害物との距離は、障害物表示線４５´（各障害物表示線４５ａ´～４５ｄ´）の表示形態を変更することで表示されるようになっている。
　第２実施形態に係る車両周辺画像表示装置のディスプレイ７に表示される障害物表示線４５´について、自車両と障害物との距離に応じて変更される表示形態を以下の表２に示す。表２では、右前コーナー部障害物表示線４５ａ´、左前コーナー部障害物表示線４５ｂ´、右後コーナー部障害物表示線４５ｃ´及び左後コーナー部障害物表示線４５ｄ´をコーナー部として表している。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000002
　表２に示すように、本実施形態では、障害物表示線４５´は、障害物の検出領域として近距離、中距離、遠距離に区分して障害物の距離を示すようになっている。障害物表示線４５´は、障害物の検出領域が、近距離である場合は赤色実線で点灯され、中距離である場合は赤色破線で点灯され、遠距離である場合は緑色実線で点灯されるようになっている。
　そして、コーナー部障害物表示線４５ａ´、４５ｂ´、４５ｃ´、４５ｄ´については、近距離が３０ｃｍ未満、中距離が３０ｃｍ以上４５ｃｍ未満、遠距離が４５ｃｍ以上５５ｃｍ未満の距離に設定されている。
　図６に示すように、車両駐車時に、自車両の右後コーナー部周辺及び左後コーナー部周辺にそれぞれ自車両との距離が４０ｃｍである車両Ｃ１、Ｃ２が存在する場合には、左画面４０には車両Ｃ１、Ｃ２の位置及び距離に応じてコーナー部障害物表示線４５ｃ´及び４５ｄ´がそれぞれ赤色破線で点灯される（図６では赤色破線で点灯された状態を黒色破線で示している）。
　制御ユニット８には、表２に示すように、自車両周辺の障害物の位置及び距離に応じて表示される障害物表示線４５´の表示形態が予め設定されて記憶されている。
　第２実施形態に係る車両周辺画像表示装置においても、第１実施形態に係る車両周辺画像表示装置と同様に、後退走行レンジである場合やレーダーセンサスイッチ６がＯＮとされると共に車速が所定車速未満である場合、自車両周辺の障害物を検出したときに、障害物の検出位置に応じて障害物表示線４５´を表示させ、障害物の距離に応じて障害物表示線４５´の表示形態を変更させる。
　このように、本実施形態に係る車両周辺画像表示装置においても、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像４２よりも自車両の俯瞰画像４１側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示線４５´を表示させることにより、自車両周辺の画像に障害物表示部が重ねて表示されることがないので、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、障害物表示部によって障害物の位置及び距離を正確に表示させることができる。
　また、障害物表示部は、本実施形態では自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿った障害物表示線４５´であり、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線の表示形態を変更させることにより、自車両と障害物との距離に応じて自車両の俯瞰画像の外方に向けて複数の障害物表示線を設ける場合に比して、障害物表示線の表示領域をコンパクトにすることができる。
　また、自車両の俯瞰画像４１内に、自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿って障害物表示線４５´を表示させることにより、自車両周辺の画像４２において障害物の視認性を低下させることなく、前記効果を具体的に実現することができる。
　本実施形態では、表示装置としてのディスプレイ７は、ダッシュパネルの中央付近に組み込まれているが、フロントガラスやルームミラーの一部に画像を表示させてフロントガラスやルームミラーの一部をディスプレイとして用いることも可能である。
　本発明は、例示された実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能である。
　以上のように、本発明によれば、障害物の視認性を低下させることなく、障害物の位置及び距離を正確に表示させることが可能となるから、自動車等の車両の製造技術分野において好適に利用される可能性がある。
１　車両周辺画像表示装置
２　レンジセンサ
３、１１、１２、１３、１４　カメラ
４、２１、２２、２３、２４、２５、２６　レーダー
５　車速センサ
６　レーダーセンサスイッチ
７　ディスプレイ
８　制御ユニット
１０　車両
３０、４０　画面
４１　自車両の俯瞰画像
４２　自車両周辺の画像
４３　死角領域
４５、４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ、４５ｅ、４５ｆ、４５´、４５ａ´、４５ｂ´、４５ｃ´、４５ｄ´　障害物表示線
 

Claims (7)

  1. 　表示画面に自車両周辺の画像を表示する車両周辺画像表示装置であって、
    　自車両周辺の画像を撮像する撮像部と、
    　表示画面に、自車両の俯瞰画像を表示させると共に前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記撮像部によって撮像された自車両周辺の画像を表示させる表示制御部と、
    　自車両周辺の障害物を検出すると共に自車両の周囲における前記障害物の検出位置及び自車両と前記障害物との距離を検出する障害物検出部と、
    を備え、
    　前記表示制御部は、前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させる際に、前記障害物検出部によって自車両周辺の障害物が検出された場合、前記自車両周辺の画像よりも前記自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における前記障害物の検出位置及び自車両と前記障害物との距離を示す障害物表示部を表示させる、
    ことを特徴とする車両周辺画像表示装置。
  2. 　前記障害物表示部は、前記自車両の俯瞰画像の周囲に沿った障害物表示線であり、
    　前記表示制御部は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の表示形態を変更させる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺画像表示装置。
  3. 　前記表示制御部は、前記自車両の俯瞰画像と前記自車両周辺の画像との間に前記撮像部によって撮像される自車両周辺の画像の死角領域を有するように前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させると共に、前記死角領域に前記自車両の俯瞰画像の周囲に沿って前記障害物表示線を表示させる、
    ことを特徴とする請求項２に記載の車両周辺画像表示装置。
  4. 　前記表示制御部は、前記自車両の俯瞰画像内に、前記自車両の俯瞰画像の周囲に沿って前記障害物表示線を表示させる、
    ことを特徴とする請求項２に記載の車両周辺画像表示装置。
  5. 　前記表示制御部は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の線種の変更、表示色の変更及び点灯と点滅の変更の少なくとも１つを行うことにより前記障害物表示線の表示形態を変更させる、
    ことを特徴とする請求項２から請求項４の何れか１項に記載の車両周辺画像表示装置。
  6. 　前記表示制御部は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の点灯と点滅の変更の行うことにより前記障害物表示線の表示形態を変更させる場合、前記障害物表示線を点滅させるとき自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線を点滅させる点滅の周波数を変更させる、
    ことを特徴とする請求項５に記載の車両周辺画像表示装置。
  7. 　前記表示制御部は、車両駐車時に、前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させる、
    ことを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１項に記載の車両周辺画像表示装置。
     
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