WO2017138151A1 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method for controlling the movement of a vehicle.
- Patent Document 1 discloses a vehicle control device that determines the danger of a vehicle and informs the driver of a dangerous situation when the danger is high.
- the conventional vehicle control device is configured as described above, when there is a risk of contact between the host vehicle and another vehicle, the driver of the host vehicle is notified that there is a risk of contact. it can. However, there is a problem that the driver of the other vehicle cannot be notified that there is a risk of contact, and it may be difficult for the driver of the other vehicle to perform an operation to avoid the danger. there were.
- the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to obtain a vehicle control device and a vehicle control method capable of preventing the occurrence of a dangerous situation.
- the vehicle control device includes an operation detection unit that detects an operation on the vehicle, an information presentation unit that presents notice information for notifying a movement associated with the operation detected by the operation detection unit to the outside of the vehicle, And a movement control unit that controls movement associated with the operation detected by the operation detection unit.
- the information presenting unit presents the notice information for notifying the movement accompanying the operation detected by the operation detecting unit to the outside of the vehicle, and the motion control unit detects the operation detected by the operation detecting unit. Since it is configured to control the movement associated with, it is possible to prevent the occurrence of a dangerous situation.
- FIG. 5A is an explanatory diagram illustrating an example of display data of advance notice information for notifying that the door is opened
- FIG. 5B is an explanatory view illustrating an example of display data of advance notice information for notifying whether to turn left or right.
- FIG. 5C is an explanatory diagram showing an example of display data of notice information for giving a notice of starting
- FIG. 5D is an explanatory diagram showing an example of display data of notice information for notifying that there is an intention to give way.
- It is a flowchart shows the vehicle control method which is a process sequence of the vehicle control apparatus by Embodiment 2 of this invention.
- It is explanatory drawing which shows the example of a display of the caution information by the information presentation part.
- FIG. 17A is an explanatory diagram illustrating an example in which the display medium for the advance notice information is a vehicle body
- FIG. 17B is an explanatory view illustrating an example in which the display medium for the advance notice information is a vehicle window
- FIG. 17C is a plurality of display media for the advance notice information.
- FIG. 17D is an explanatory view showing an example in which a display medium for notice information is a display attached to the body of a vehicle.
- FIG. 1 is a block diagram showing a vehicle control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention
- FIG. 2 is a hardware block diagram of the vehicle control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention
- the operation detection unit 1 includes a vehicle information acquisition unit 2 and an operation detection processing unit 3, and performs a process of detecting an operation on the vehicle.
- the vehicle information acquisition unit 2 is realized by the vehicle information acquisition circuit 21 of FIG. 2 including an interface device for an in-vehicle network such as a CAN (Controller Area Network), and indicates the state of the vehicle through the in-vehicle network through the in-vehicle network. Carry out processing to acquire vehicle information.
- CAN Controller Area Network
- vehicle information for example, in addition to CAN data including operation information such as turn signals, steering wheels, accelerators, brakes, and shift levers, information output from contact sensors mounted on the vehicle, and a camera that captures the surroundings of the vehicle Video information can be considered.
- the information output from the contact sensor includes, for example, information indicating that the occupant has touched the door knob that is operated when opening the door, and operations within the range of play with respect to the steering wheel, accelerator, and brake. Operation detection information in the event of a break is considered.
- the operation detection processing unit 3 is realized by, for example, the operation detection processing circuit 22 of FIG. 2, and performs a process of detecting an operation on the vehicle from the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 2.
- the display data output unit 4 includes a display data storage unit 5 and a display data selection unit 6, and performs a process of outputting the display data of the advance notice information.
- the display data storage unit 5 is realized by, for example, the display data storage processing circuit 23 of FIG. 2 and stores display data of notice information for notifying a movement accompanying the operation for each operation on the vehicle.
- the display data selection unit 6 is realized by the display data selection processing circuit 24 of FIG. 2, and is detected by the operation detection processing unit 3 from a plurality of display data stored in the display data storage unit 5. A process of selecting display data of notice information for notifying a movement accompanying the operation is performed.
- the information presentation unit 7 is realized by, for example, the information presentation processing circuit 25 shown in FIG. 2, and performs a process of displaying the notice information toward the outside of the vehicle according to the display data output from the display data output unit 4. . That is, the information presentation unit 7 irradiates the projection surface outside the vehicle with, for example, laser light or LED (Light Emitting Diode) light according to the display data output from the display data output unit 4, so that the notice information is displayed on the projection surface. It has the light irradiation part 7a displayed.
- the light projection surface may be a road surface around the vehicle, a vehicle body, a vehicle window, or the like, and the vehicle body or window is included in a projection surface outside the vehicle.
- the information presentation unit 7 displays the notice information toward the outside of the vehicle.
- the notice information may be output by voice toward the outside of the vehicle.
- the information display medium in the information presentation unit 7 shows an example of a road surface around the vehicle, a vehicle body, and a window.
- a lighting device such as a headlight, a blinker or a stoplight, or a vehicle
- the information presentation unit 7 displays the notice information on the display or the display by using a display medium composed of a plurality of light emitting elements attached to the body or the like, a display attached to the vehicle body or the like as a display medium. It may be.
- FIG. 17 is an explanatory diagram showing an example of a display medium for notice information in the information presentation unit 7.
- 17A shows an example in which the display medium for the notice information is a vehicle body
- FIG. 17B shows an example in which the display medium for the notice information is a vehicle window
- FIG. 17C shows the display information display medium from a plurality of light emitting elements
- FIG. 17D shows an example in which the display medium for the advance notice information is a display attached to the vehicle body.
- the motion control unit 8 is realized by, for example, the motion control processing circuit 26 in FIG. 2, and performs a process of controlling the motion associated with the operation detected by the operation detection unit 1.
- the status notification unit 9 is realized by, for example, the status notification processing circuit 27 in FIG. 2, and performs a process of notifying the status in which the motion is controlled by the motion control unit 8.
- a vehicle information acquisition unit 2 an operation detection processing unit 3, a display data storage unit 5, a display data selection unit 6, an information presentation unit 7, a motion control unit 8, and a situation notification unit 9 that are components of the vehicle control device. 2 are dedicated hardware as shown in FIG. 2, that is, vehicle information acquisition circuit 21, operation detection processing circuit 22, display data storage processing circuit 23, display data selection processing circuit 24, information presentation processing circuit 25, movement It is assumed that the control processing circuit 26 and the situation notification processing circuit 27 are realized.
- the display data storage processing circuit 23 may be, for example, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), an EEPROM (Electrically Emmable Memory), or the like.
- Non-volatile or volatile semiconductor memories magnetic disks, flexible disks, optical disks, compact disks, mini disks, DVDs (Digital Versatile Discs), and the like are applicable.
- the vehicle information acquisition circuit 21, the operation detection processing circuit 22, the display data selection processing circuit 24, the information presentation processing circuit 25, the motion control processing circuit 26, and the situation notification processing circuit 27 are, for example, a single circuit, a composite circuit, a program An integrated processor, a processor programmed in parallel, an application specific integrated circuit (ASIC), a field-programmable gate array (FPGA), or a combination thereof is applicable.
- ASIC application specific integrated circuit
- FPGA field-programmable gate array
- the components of the vehicle control device are not limited to those realized by dedicated hardware, and the vehicle control device may be realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
- Software and firmware are stored as programs in the memory of the computer.
- the computer means hardware that executes a program, and includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, a processor, a DSP (Digital Signal Processor), and the like.
- FIG. 3 is a hardware configuration diagram of a computer when the vehicle control device is realized by software, firmware, or the like.
- FIG. 4 is a flowchart showing a vehicle control method which is a processing procedure of the vehicle control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
- FIG. 2 shows an example in which each component of the vehicle control device is realized by dedicated hardware
- FIG. 3 shows an example in which the vehicle control device is realized by software, firmware, etc.
- Some components in the control device may be realized by dedicated hardware, and the remaining components may be realized by software, firmware, or the like.
- the vehicle information acquisition unit 2 and the information presentation unit 7 are realized by dedicated hardware
- the operation detection processing unit 3 the display data storage unit 5, the display data selection unit 6, the motion control unit 8 and the situation notification unit 9 are software.
- firmware firmware
- the combination of dedicated hardware and software is arbitrary.
- the vehicle information acquisition unit 2 of the operation detection unit 1 acquires vehicle information indicating the state of the vehicle from the in-vehicle device through the in-vehicle network, and outputs the vehicle information to the operation detection processing unit 3 (step ST1 in FIG. 4).
- vehicle information for example, in addition to CAN data, information output from a contact sensor mounted on the vehicle, video information of a camera that captures the surroundings of the vehicle, and the like are acquired.
- the operation detection processing unit 3 detects an operation on the vehicle from the vehicle information (step ST2). For example, when the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 2 includes information indicating that the occupant has touched the door knob operated when opening the door, the door is opened as an operation on the vehicle. Detecting that an operation indicating intention is performed. Hereinafter, this operation is referred to as “door opening operation”. In addition, if the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 2 includes turn signal operation information, it is determined that there is an intention to join the left or right turn or another lane as the operation for the vehicle. Detect that the indicated operation has been performed. Hereinafter, this operation is referred to as “left / right turn operation”.
- start operation when the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 2 includes operation information indicating that the shift lever has been switched from the parking position to the drive position or the reverse position, It is detected that an operation indicating that the user intends to start is performed.
- this operation is referred to as “start operation”.
- the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 2 includes button operation information indicating that there is an intention to give way, there is an intention to give way to other vehicles or pedestrians. It is detected that an operation indicating that is performed.
- transfer operation when the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 2 includes button operation information indicating that there is an intention to give way. It is detected that an operation indicating that is performed.
- transfer operation when the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 2 includes button operation information indicating that there is an intention to give way, there is an intention to give way to other vehicles or pedestrians. It is detected that an operation indicating that is performed.
- transfer operation when the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 2 includes button operation information indicating that there is an intention to give way
- the display data storage unit 5 of the display data output unit 4 stores display data of notice information for notifying a movement accompanying the operation for each operation on the vehicle.
- the display data is assumed to be, for example, animation display data including notice information to be presented to the outside of the vehicle.
- the display data is not limited to animation display data, and still image display data is displayed. It may be.
- the animation display data corresponds to, for example, data of a moving image pattern in which the directionality of the traveling direction is transmitted, such as a pattern complying with general road regulations or an arrow.
- FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of display data of the advance notice information stored in the display data storage unit 5.
- the display data of the notice information for notifying that the door will be opened soon is stored as the display data of the notice information corresponding to the “door opening operation”.
- FIG. 5A shows an example of display data of notice information for notifying that the door is to be opened.
- the notice information of the graphic that calls attention to the opening operation of the door from the vicinity of the side mirror to the outside of the vehicle. Is displayed.
- the display data of the advance notice information corresponding to the “left / right turn operation” is stored as the advance notice information for making a notice of the left turn, the right turn, or joining to another lane soon.
- FIG. 5B shows an example of display data of notice information for giving a notice of turning left or right. In this case, notice information of a figure simulating a blinker is displayed on the road surface from the front side to the side of the vehicle. Is displayed.
- FIG. 5C shows an example of display data of notice information for notifying that the vehicle is going to start.
- a notice of a figure indicating the traveling direction is displayed on the road surface ahead of the vehicle. Information is displayed.
- notice information of a graphic indicating the traveling direction is displayed on the road surface behind the vehicle.
- the display data of the advance notice information for notifying other vehicles or pedestrians of the intention to give way is stored as the advance notice information display data corresponding to the “transfer operation”.
- FIG. 5D shows an example of display information of notice information for notifying that there is an intention to give way. In this case, notice information of a figure simulating a pedestrian crossing is displayed on the road surface in front of the vehicle. .
- the display data selection unit 6 of the display data output unit 4 provides a notice for notifying the movement associated with the operation detected by the operation detection processing unit 3 from the plurality of display data stored in the display data storage unit 5.
- Information display data is selected, and the display data is output to the information presentation unit 7 (step ST3 in FIG. 4). That is, for example, if the operation on the vehicle is a “door opening operation”, the display data selection unit 6 selects display data as shown in FIG. 5A. For example, if the operation on the vehicle is a “left / right turn operation”, the display data selection unit 6 selects display data as shown in FIG. 5B. For example, if the operation on the vehicle is a “start operation”, the display data selection unit 6 selects display data as shown in FIG. 5C. For example, if the operation on the vehicle is a “transfer operation”, the display data selection unit 6 selects display data as shown in FIG. 5D.
- the information presentation unit 7 Upon receiving the display data from the display data output unit 4, the information presentation unit 7 displays the advance notice information outside the vehicle according to the display data (step ST4 in FIG. 4). That is, the light irradiation unit 7a of the information presentation unit 7 projects the advance notice information by irradiating, for example, laser light or LED light on the projection surface outside the vehicle according to the display data output from the display data output unit 4. Display on the surface.
- the light irradiation part 7a of the information presentation part 7 has shown the example which displays warning information on a projection surface, the indicator comprised from the several light emitting element attached to the inside of a lighting device, a vehicle body, etc., You may make it display notice information on the display etc. which are attached to the body etc. of a vehicle.
- the movement control unit 8 controls the movement associated with the operation (step ST5). That is, the motion control unit 8 limits the motion associated with the operation detected by the operation detection unit 1 until a predetermined time elapses after the operation detection unit 1 detects an operation on the vehicle.
- the certain time is a time set in advance, for example, an arbitrary time such as 1 second or 2 seconds is set.
- the motion control unit 8 immediately displays notice information for notifying that the door will be opened soon by the information presenting unit 7, but a certain time has passed. In the meantime, control the door not to open. Accordingly, the door does not suddenly open, and the other person can recognize that the door is opened by looking at the notice information. Therefore, it is possible to prevent the occurrence of a contact accident associated with opening the door.
- the other person corresponds to a driver or a pedestrian of another vehicle existing around the vehicle.
- the motion control unit 8 uses the information presentation unit 7 to notify the operator that the vehicle will soon turn left or right or join another lane.
- the motion control unit 8 immediately displays notice information for notifying that the vehicle is about to start soon by the information presenting unit 7, but a certain time has passed. In the meantime, the vehicle drive system is controlled so that the vehicle cannot start. Thereby, since it does not start suddenly, and it can recognize that others start by seeing notice information, the occurrence of the contact accident accompanying the start can be prevented.
- the motion control unit 8 immediately displays notice information for informing that there is an intention to give way by the information presenting unit 7. Until the vehicle passes, the vehicle drive system is controlled so that the vehicle cannot start. Thereby, a pedestrian etc. can cross a road in comfort because others see notice information.
- FIG. 6 is an explanatory diagram showing a control example when the operation on the vehicle is a “door opening operation”.
- the operation on the vehicle is a “door opening operation”.
- notice information for notifying that the door is to be opened is displayed, and control is performed so that the door is not opened for a certain period of time.
- the situation notification unit 9 notifies the vehicle occupant of the situation in which the movement is controlled by the movement control unit 8 (step ST6). For example, information indicating that the movement associated with the operation detected by the operation detection unit 1 is restricted until a predetermined time elapses is displayed on a display or the like of the navigation device. Alternatively, information indicating that the movement associated with the operation detected by the operation detection unit 1 is restricted until a predetermined time elapses is output by voice. Alternatively, information indicating that the movement accompanying the operation is restricted is notified by vibration or smell.
- the information presenting unit 7 presents the notice information for notifying the movement accompanying the operation detected by the operation detecting unit 1 to the outside of the vehicle. Since the control unit 8 is configured to control the movement associated with the operation detected by the operation detection unit 1, it is possible to prevent the occurrence of a dangerous situation.
- Embodiment 2 the motion control unit 8 limits the movement associated with the operation detected by the operation detection unit 1 until a certain period of time elapses after the operation detection unit 1 detects the operation on the vehicle.
- it is determined whether or not there are other vehicles or pedestrians around the vehicle, and there are other vehicles or pedestrians around the vehicle. For example, a description will be given of a case where the motion control unit 8 restricts the motion accompanying the operation detected by the operation detection unit 1.
- FIG. 7 is a block diagram showing a vehicle control device according to Embodiment 2 of the present invention
- FIG. 8 is a hardware configuration diagram of the vehicle control device according to Embodiment 2 of the present invention.
- the presence determination unit 10 is realized by the presence determination processing circuit 28 of FIG. 8 configured by, for example, a semiconductor integrated circuit mounted with a CPU or a one-chip microcomputer, and is acquired by the vehicle information acquisition unit 2.
- the vehicle information a process of determining whether there is another vehicle or a pedestrian around the vehicle is performed based on video information of a camera that captures the periphery of the vehicle.
- the information presentation unit 11 is realized by, for example, the information presentation processing circuit 29 in FIG. 8.
- the display data output unit 4 In accordance with the output display data, notice information is displayed to the outside of the vehicle, and when the existence determination unit 10 determines that there are no other vehicles and pedestrians, a process of canceling the display of the notice information is performed. carry out.
- the information presentation unit 11 irradiates the projection surface outside the vehicle with, for example, laser light or LED light in accordance with the display data output from the display data output unit 4, thereby displaying the notice information on the projection surface. have.
- the information presenting unit 11 displays the notice information toward the outside of the vehicle.
- the notice information may be output by voice toward the outside of the vehicle.
- the display medium of the notice information in the information presentation unit 11 is assumed to be a road surface around the vehicle, a vehicle body, or a window. For example, a headlight, a blinker, a stoplight, etc.
- An information presentation unit 11 displays a display medium composed of a plurality of light emitting elements attached to a lighting device or a vehicle body, a display attached to the vehicle body, and the like on the display or the display.
- the notice information may be displayed.
- the motion control unit 12 is realized by, for example, the motion control processing circuit 30 in FIG. 8, and is detected by the operation detection unit 1 when the presence determination unit 10 determines that another vehicle or a pedestrian exists.
- the movement associated with the operated operation is limited, and when the presence determination unit 10 determines that there are no other vehicles and pedestrians, the process for permitting the movement associated with the operation detected by the operation detection unit 1 is performed. To do.
- storage part 5, the display data selection part 6, the presence determination part 10, the information presentation part 11, and the motion control part 12 which are the components of a vehicle control apparatus.
- 8 and the status notification unit 9 include dedicated hardware as shown in FIG. 8, that is, a vehicle information acquisition circuit 21, an operation detection processing circuit 22, a display data storage processing circuit 23, a display data selection processing circuit 24, and an existence determination. It is assumed that the processing circuit 28, the information presentation processing circuit 29, the motion control processing circuit 30, and the situation notification processing circuit 27 are realized.
- the components of the vehicle control device are not limited to those realized by dedicated hardware, and the components of the vehicle control device are not limited to those realized by dedicated hardware.
- FIG. 9 is a flowchart showing a vehicle control method which is a processing procedure of the vehicle control apparatus according to the second embodiment of the present invention.
- the same reference numerals as those in FIG. 9 are identical to FIG. 9 in FIG. 9, the same reference numerals as those in FIG.
- the processing contents of the presence determination unit 10, the information presentation unit 11, and the motion control unit 12 are here. Will be explained.
- the presence determination unit 10 executes a known object recognition processing algorithm, and from the video information of the camera, It is determined whether or not there are other vehicles or pedestrians around the vehicle (step ST11 in FIG. 9).
- the information presentation unit 11 is similar to the information presentation unit 7 in the first embodiment. In accordance with the display data output from the display data output unit 4, notice information is displayed to the outside of the vehicle (step ST4).
- the presence determination unit 10 determines that there are no other vehicles or pedestrians (step ST12: NO)
- the information presentation unit 11 stops displaying the notice information.
- the information presentation unit 11 controls the display of the notice information according to the determination result of the presence determination unit 10, but the display data selection unit 6 has another vehicle or pedestrian present by the presence determination unit 10. If it is determined that there is no other vehicle or pedestrian by the presence determination unit 10, the display data is selected and output to the information presentation unit 11. 11 may not be output.
- step ST13: YES When it is determined by the presence determination unit 10 that another vehicle or pedestrian is present (step ST13: YES), the motion control unit 12 is similar to the motion control unit 8 in the first embodiment. Control which restrict
- the presence determination unit 10 that determines whether there is another vehicle or a pedestrian around the vehicle, the information presentation unit 11 is provided.
- notice information is displayed toward the outside of the vehicle according to the display data output from the display data output unit 4, and the presence determination unit 10
- the display of the notice information is stopped, so that the movement associated with the operation can be noticed as in the first embodiment.
- unnecessary notices can be stopped.
- the presence determination unit 10 that determines whether there is another vehicle or a pedestrian around the vehicle is provided, and the motion control unit 12 is If the vehicle or pedestrian is determined to be present, the movement associated with the operation detected by the operation detection unit 1 is limited, and the presence determination unit 10 determines that no other vehicle or pedestrian exists. In this case, since the movement associated with the operation detected by the operation detection unit 1 is permitted, the occurrence of a dangerous situation can be prevented as in the first embodiment, and other vehicles can be prevented. And when a pedestrian does not exist, the operativity of a vehicle can be improved.
- FIG. 10 is an explanatory diagram showing a display example of the caution information by the information presenting unit 11. In the example of FIG. 10, caution information for cautioning the road surface around the vehicle is displayed.
- Embodiment 3 FIG.
- the information presentation unit 11 displays the vehicle data according to the display data output from the display data output unit 4. While the notice information is displayed to the outside and the movement control unit 12 restricts the movement associated with the operation detected by the operation detection unit 1, in the third embodiment, other vehicles or walking A description will be given of detecting a relative state with a person and controlling a movement associated with display and operation of notice information according to the relative state.
- FIG. 11 is a block diagram showing a vehicle control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention
- FIG. 12 is a hardware configuration diagram of the vehicle control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
- the relative state detection unit 13 is realized by the relative state detection processing circuit 31 of FIG. 12 configured by, for example, a semiconductor integrated circuit mounted with a CPU or a one-chip microcomputer.
- the information presentation unit 14 is realized by, for example, the information presentation processing circuit 32 of FIG. 12, and when the presence determination unit 10 determines that another vehicle or pedestrian exists, the display data output unit 4 In accordance with the output display data, notice information is displayed to the outside of the vehicle, and when the existence determination unit 10 determines that there are no other vehicles and pedestrians, a process of canceling the display of the notice information is performed. carry out. Similar to the information presentation unit 11 of FIG. 7, the information presentation unit 14 irradiates the projection surface outside the vehicle with, for example, laser light or LED light in accordance with the display data output from the display data output unit 4, thereby providing the advance notice. It has the light irradiation part 14a which displays information on a projection surface. However, unlike the information presentation unit 11 in FIG.
- the information presentation unit 14 instructs the display data selection unit 6 to switch the advance notice information according to the relative state detected by the relative state detection unit 13, thereby changing to the relative state.
- Corresponding notice information display data is acquired, and the notice information is displayed to the outside of the vehicle according to the display data.
- the motion control unit 15 is realized by, for example, the motion control processing circuit 33 in FIG. 12, and when there is another vehicle or a pedestrian by the presence determination unit 10, like the motion control unit 12 in FIG. When it is determined, the movement associated with the operation detected by the operation detection unit 1 is limited, and when the presence determination unit 10 determines that there is no other vehicle or pedestrian, the operation detection unit 1 detects it. Execute the process to allow the movement associated with the operation. However, unlike the motion control unit 12 in FIG. 7, the motion control unit 15 controls the movement associated with the operation detected by the operation detection unit 1 in accordance with the relative state detected by the relative state detection unit 13.
- each of the motion control unit 15 and the situation notification unit 9 includes dedicated hardware as shown in FIG. 12, that is, a vehicle information acquisition circuit 21, an operation detection processing circuit 22, a display data storage processing circuit 23, and display data selection. It is assumed that the processing circuit 24, the presence determination processing circuit 28, the relative state detection processing circuit 31, the information presentation processing circuit 32, the motion control processing circuit 33, and the situation notification processing circuit 27 are realized.
- the components of the vehicle control device are not limited to those realized by dedicated hardware, and the components of the vehicle control device are not limited to those realized by dedicated hardware.
- the display data storage unit 5 is configured on the memory 41 of the computer shown in FIG. 3, and the vehicle information acquisition unit 2, the operation detection processing unit 3, the display data selection unit. 6, a program for causing the computer to execute the processing procedures of the presence determination unit 10, the relative state detection unit 13, the information presentation unit 14, the motion control unit 15, and the situation notification unit 9 is stored in the memory 41, and the processor 42 of the computer A program stored in the memory 41 may be executed.
- the relative state detection unit 13 when the presence determination unit 10 determines that there is another vehicle or a pedestrian, a camera that captures the surroundings of the vehicle in the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 2. The relative state with respect to other vehicles or pedestrians is detected based on the video information.
- the relative state detection process between the own vehicle and another vehicle or a pedestrian by the relative state detection unit 13 will be specifically described.
- the relative state detection unit 13 stores, in advance, for example, an image viewed from the front of various vehicles such as an ordinary passenger car, a truck, a bus, a motorcycle, and a bicycle and an image viewed from the back as a reference image, and also walking An image viewed from the front and an image viewed from behind are stored as reference images.
- the relative state detection unit 13 receives the video information of the camera, the relative state detection unit 13 executes a known object recognition processing algorithm to detect objects existing around the host vehicle from the video information.
- the relative state detection unit 13 detects an object existing around the host vehicle, the relative state detection unit 13 compares the image of the object with a plurality of reference images stored in advance.
- the relative state detection unit 13 identifies a reference image having the highest similarity between the image of the object and the feature point among the plurality of reference images, and the identified reference image is in front of the vehicle or the pedestrian. If it is a seen image, it is determined that the host vehicle and another vehicle or a pedestrian are traveling in opposite directions. On the other hand, if the image is viewed from behind the vehicle or pedestrian, it is determined that the host vehicle and another vehicle or pedestrian are traveling in the same direction. The relative state detection unit 13 determines whether the host vehicle and the other vehicle or pedestrian are traveling in the traveling direction of the host vehicle and the other vehicle or pedestrian, that is, whether the vehicle is traveling in the opposite direction. Recognize whether you are driving.
- the relative state detection unit 13 transmits, for example, laser light, infrared light, or the like toward another vehicle or pedestrian, and then receives light that is reflected back to the other vehicle or pedestrian. If the transmitter / receiver is equipped with the transmitter / receiver, from the time the light is transmitted from the transmitter / receiver to another vehicle or a pedestrian until the laser beam is received by the transmitter / receiver, the own vehicle As a relative state between the vehicle and another vehicle or pedestrian, a relative speed between the host vehicle and the other vehicle or pedestrian is calculated. Since the speed of light is known, the relative speed between the host vehicle and another vehicle or pedestrian can be calculated from the time difference between the light transmission time and the light reception time. Further, the relative state detection unit 13 calculates the relative distance between the own vehicle and the other vehicle or pedestrian as the relative state between the own vehicle and the other vehicle or pedestrian from the time difference between the light transmission time and the reception time. calculate.
- display data of notice information for notifying the movement accompanying the operation is stored for each operation on the vehicle, as in the first and second embodiments.
- display data of notice information is stored for each relative state between the host vehicle and another vehicle or a pedestrian.
- the information presentation unit 14 detects the display data output from the display data output unit 4 by the relative state detection unit 13. If it is display data corresponding to the relative state, the notice information is displayed to the outside of the vehicle according to the display data, similarly to the information presentation unit 11 in the second embodiment.
- the information presenting unit 14 outputs an instruction to output display data corresponding to the relative state. Is output to the display data output unit 4. It is assumed that the output command includes information indicating a relative state.
- the display data storage unit 5 refers to the information indicating the relative state included in the output command.
- the display data corresponding to the relative state is selected from the plurality of display data stored in, and the display data is output to the information presentation unit 14.
- the information presentation unit 14 receives the display data from the display data output unit 4, the information presentation unit 14 displays the notice information toward the outside of the vehicle according to the display data.
- the motion control unit 15 is detected by the operation detection unit 1 in the same manner as the motion control unit 12 in the second embodiment when the presence determination unit 10 determines that there is no other vehicle or pedestrian. Allow movement without restricting movements associated with the operation.
- the movement control unit 15 detects an operation detected by the operation detection unit 1 according to the relative state detected by the relative state detection unit 13 when the presence determination unit 10 determines that another vehicle or a pedestrian exists. Controls the movements associated with.
- the display data of the notice information when the operation on the vehicle is “door opening operation” may be display data as shown in FIG. 5A.
- the position where another vehicle or a pedestrian exists is present. The closer to the host vehicle, the higher the risk of “door opening operation”. Also, the wider the door opening angle, the higher the risk. Therefore, the information presentation unit 14 and the motion control unit 15 are configured so that the relative state detection unit 13 has a relative state between the own vehicle and the other vehicle or pedestrian, the relative direction between the own vehicle and the other vehicle or pedestrian. If the speed and the relative distance are detected, the risk is calculated from the traveling direction, the relative speed and the relative distance.
- the degree of risk increases as the relative distance decreases, and decreases as the relative distance increases. However, if the traveling direction is the reverse direction, the degree of risk increases even if the relative distance is long. If the traveling direction is the same direction, the degree of risk decreases even if the relative distance is short. Further, the degree of danger increases as the relative speed increases, and decreases as the relative speed decreases. Then, the information presentation unit 14 displays notice information indicating that the door opening angle is narrower as the calculated degree of risk is larger, and notice information indicating that the door opening angle is wider as the calculated degree of risk is smaller. Is displayed. The motion control unit 15 narrows the permitted door opening angle as the calculated degree of risk increases, and increases the permitted door opening angle as the calculated degree of risk decreases.
- FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of notice information corresponding to the relative state.
- FIG. 14 is an explanatory diagram showing an example of motion control corresponding to the relative state.
- the risk of “door opening operation” is high, the opening angle of the door is limited to a narrow angle by the motion control unit 15, and because the risk of “door opening operation” is low, An example in which the door opening angle is allowed to a wide angle by the motion control unit 15 is shown.
- the notice information when the operation on the vehicle is “door opening operation” and the control of the movement accompanying the operation are shown, but for example, when the operation on the vehicle is “left turn / right turn operation”, FIG.
- the operation on the vehicle is “start operation”
- the display data as shown in FIG. 5C can be considered.
- the position where the other vehicle or the pedestrian exists is the own vehicle. The closer to, the higher the risk of “left / right turn operation” and “start operation”. Also, the more dangerous the “left / right turn operation” or “start operation”, the higher the risk.
- the information presentation unit 14 displays notice information indicating a large blinker simulated figure as the calculated degree of risk increases, thereby calling attention.
- the operation on the vehicle is a “start operation”
- the information presenting unit 14 displays notice information indicating a simulated figure in a large traveling direction as the calculated degree of risk increases, and calls attention.
- the movement control unit 15 increases the time for limiting the movement of the drive system of the vehicle as the calculated degree of risk increases. Alternatively, control is performed so that the traveling speed of the vehicle becomes slower as the calculated degree of risk increases.
- FIG. 15 and 16 are explanatory diagrams showing the relationship between the danger and the relative state.
- FIG.15 and FIG.16 has shown that the danger is so high that the relative distance which is a relative state is near.
- the own vehicle is located at the center of a concentric circle, and a pedestrian, a two-wheeled vehicle, and an ordinary vehicle exist around the own vehicle.
- the risk of the pedestrian existing at the closest position to the own vehicle is the highest and the next closest position. It shows that the danger level of the existing motorcycle is the second highest, and the danger level of the ordinary vehicle existing at the farthest position is the lowest.
- FIG. 16 corresponds to the case where the operation on the vehicle is “door opening operation” and “start operation”, and the risk determination region is the front, right front, right side, right rear, and rear of the host vehicle. Is shown.
- the relative state detection unit 13 that detects the relative state with other vehicles or pedestrians is provided, and the information presentation unit 14 detects the relative state detection unit 13. Since the notice information corresponding to the relative state is presented, the notice information corresponding to the degree of danger can be presented.
- the relative state detection unit 13 that detects the relative state with other vehicles or pedestrians is provided, and the motion control unit 15 changes to the relative state detected by the relative state detection unit 13. Therefore, since the movement associated with the operation detected by the operation detection unit 1 is controlled, the accuracy of preventing the occurrence of a dangerous situation can be improved as compared with the first and second embodiments.
- the vehicle control device is mounted with the information presentation unit 14 and the motion control unit 15 .
- the information presentation unit 7 in the first embodiment is used instead of the information presentation unit 14.
- the information presentation part 11 in the said Embodiment 2 may be mounted.
- the vehicle control device and the vehicle control method according to the present invention are suitable for use in controlling the movement of the vehicle.
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Abstract
車両の動きを制御する車両制御装置であり、車両に対する操作を検知する操作検知部(1)と、操作検知部(1)により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示する情報提示部(7)と、操作検知部(1)により検知された操作に伴う動きを制御する動き制御部(8)とを備えるように構成する。これにより、危険な状況の発生を防止することができる。
Description
この発明は、車両の動きを制御する車両制御装置及び車両制御方法に関するものである。
以下の特許文献1には、車両の危険性を判定し、危険性が高い場合には、危険な状況であることを運転手に知らせる車両制御装置が開示されている。
従来の車両制御装置は以上のように構成されているので、自車両と他車両が接触する危険性があるとき、自車両の運転手に対して、接触の危険性があることを知らせることができる。しかし、他車両の運転手には、接触の危険性があることを知らせることができず、他車両の運転手が危険を回避する操作を行うことが困難な状況になることがあるという課題があった。
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、危険な状況の発生を防止することができる車両制御装置及び車両制御方法を得ることを目的とする。
この発明に係る車両制御装置は、車両に対する操作を検知する操作検知部と、操作検知部により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示する情報提示部と、操作検知部により検知された操作に伴う動きを制御する動き制御部とを備えるようにしたものである。
この発明によれば、情報提示部が、操作検知部により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示し、動き制御部が、操作検知部により検知された操作に伴う動きを制御するように構成したので、危険な状況の発生を防止することができる効果がある。
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面にしたがって説明する。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1による車両制御装置を示す構成図であり、図2はこの発明の実施の形態1による車両制御装置のハードウェア構成図である。
図1において、操作検知部1は車両情報取得部2と操作検知処理部3を備えており、車両に対する操作を検知する処理を実施する。
車両情報取得部2は例えばCAN(Controller Area Network)などの車内ネットワークに対するインタフェース機器を備える図2の車両情報取得回路21で実現されるものであり、車載機器から車内ネットワークを通じて、車両の状態を示す車両情報を取得する処理を実施する。
車両情報としては、例えば、ウインカー、ハンドル、アクセル、ブレーキやシフトレバー等の操作情報を含むCANデータのほか、車両に搭載されている接触センサから出力される情報、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報などが考えられる。
接触センサから出力される情報としては、例えば、ドアを開ける際に操作するドアノブに乗車員が触れたことを示す情報のほか、ハンドル、アクセルやブレーキに対して、遊びの範囲内の操作が行われた場合の操作検知情報などが考えられる。
操作検知処理部3は例えば図2の操作検知処理回路22で実現されるものであり、車両情報取得部2により取得された車両情報から車両に対する操作を検知する処理を実施する。
図1はこの発明の実施の形態1による車両制御装置を示す構成図であり、図2はこの発明の実施の形態1による車両制御装置のハードウェア構成図である。
図1において、操作検知部1は車両情報取得部2と操作検知処理部3を備えており、車両に対する操作を検知する処理を実施する。
車両情報取得部2は例えばCAN(Controller Area Network)などの車内ネットワークに対するインタフェース機器を備える図2の車両情報取得回路21で実現されるものであり、車載機器から車内ネットワークを通じて、車両の状態を示す車両情報を取得する処理を実施する。
車両情報としては、例えば、ウインカー、ハンドル、アクセル、ブレーキやシフトレバー等の操作情報を含むCANデータのほか、車両に搭載されている接触センサから出力される情報、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報などが考えられる。
接触センサから出力される情報としては、例えば、ドアを開ける際に操作するドアノブに乗車員が触れたことを示す情報のほか、ハンドル、アクセルやブレーキに対して、遊びの範囲内の操作が行われた場合の操作検知情報などが考えられる。
操作検知処理部3は例えば図2の操作検知処理回路22で実現されるものであり、車両情報取得部2により取得された車両情報から車両に対する操作を検知する処理を実施する。
表示データ出力部4は表示データ記憶部5と表示データ選択部6を備えており、予告情報の表示データを出力する処理を実施する。
表示データ記憶部5は例えば図2の表示データ記憶処理回路23で実現されるものであり、車両に対する操作別に、当該操作に伴う動きを予告するための予告情報の表示データを記憶している。
表示データ選択部6は図2の表示データ選択処理回路24で実現されるものであり、表示データ記憶部5に記憶されている複数の表示データの中から、操作検知処理部3により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報の表示データを選択する処理を実施する。
表示データ記憶部5は例えば図2の表示データ記憶処理回路23で実現されるものであり、車両に対する操作別に、当該操作に伴う動きを予告するための予告情報の表示データを記憶している。
表示データ選択部6は図2の表示データ選択処理回路24で実現されるものであり、表示データ記憶部5に記憶されている複数の表示データの中から、操作検知処理部3により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報の表示データを選択する処理を実施する。
情報提示部7は例えば図2の情報提示処理回路25で実現されるものであり、表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する処理を実施する。
即ち、情報提示部7は表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって例えばレーザ光あるいはLED(Light Emitting Diode)光を車両の外部の投射面に照射することで、その予告情報を投射面に表示する光照射部7aを有している。
光の投射面として、車両の周囲の路面、車両のボディや車両の窓などが考えられ、車両のボディや窓は、車両の外部の投射面に含まれるものとする。
この実施の形態1では、情報提示部7が車両の外部に向けて予告情報を表示するものを想定しているが、車両の外部に向けて予告情報を音声で出力するようにしてもよい。
即ち、情報提示部7は表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって例えばレーザ光あるいはLED(Light Emitting Diode)光を車両の外部の投射面に照射することで、その予告情報を投射面に表示する光照射部7aを有している。
光の投射面として、車両の周囲の路面、車両のボディや車両の窓などが考えられ、車両のボディや窓は、車両の外部の投射面に含まれるものとする。
この実施の形態1では、情報提示部7が車両の外部に向けて予告情報を表示するものを想定しているが、車両の外部に向けて予告情報を音声で出力するようにしてもよい。
ここでは、情報提示部7における情報の表示媒体が、車両の周囲の路面、車両のボディや窓の例を示しているが、例えば、ヘッドライト、ウインカーやストップライトなどの点灯器内や車両のボディ等に取り付けられる複数の発光素子から構成される表示器、車両のボディ等に取り付けられるディスプレイなどを表示媒体して、情報提示部7が、当該表示器や当該ディスプレイに予告情報を表示するようにしてもよい。
図17は情報提示部7における予告情報の表示媒体の一例を示す説明図である。
図17Aは予告情報の表示媒体が車両のボディである例を示し、図17Bは予告情報の表示媒体が車両の窓である例を示し、図17Cは予告情報の表示媒体が複数の発光素子から構成される表示器である例を示し、図17Dは予告情報の表示媒体が車両のボディに取り付けられるディスプレイである例を示している。
図17は情報提示部7における予告情報の表示媒体の一例を示す説明図である。
図17Aは予告情報の表示媒体が車両のボディである例を示し、図17Bは予告情報の表示媒体が車両の窓である例を示し、図17Cは予告情報の表示媒体が複数の発光素子から構成される表示器である例を示し、図17Dは予告情報の表示媒体が車両のボディに取り付けられるディスプレイである例を示している。
動き制御部8は例えば図2の動き制御処理回路26で実現されるものであり、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制御する処理を実施する。
状況通知部9は例えば図2の状況通知処理回路27で実現されるものであり、動き制御部8により動きが制御されている状況を通知する処理を実施する。
状況通知部9は例えば図2の状況通知処理回路27で実現されるものであり、動き制御部8により動きが制御されている状況を通知する処理を実施する。
図1では、車両制御装置の構成要素である車両情報取得部2、操作検知処理部3、表示データ記憶部5、表示データ選択部6、情報提示部7、動き制御部8及び状況通知部9のそれぞれが、図2に示すような専用のハードウェア、即ち、車両情報取得回路21、操作検知処理回路22、表示データ記憶処理回路23、表示データ選択処理回路24、情報提示処理回路25、動き制御処理回路26及び状況通知処理回路27で実現されるものを想定している。
ここで、表示データ記憶処理回路23は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの不揮発性又は揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disc)などが該当する。
また、車両情報取得回路21、操作検知処理回路22、表示データ選択処理回路24、情報提示処理回路25、動き制御処理回路26及び状況通知処理回路27は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、または、これらを組み合わせたものが該当する。
ここで、表示データ記憶処理回路23は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの不揮発性又は揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disc)などが該当する。
また、車両情報取得回路21、操作検知処理回路22、表示データ選択処理回路24、情報提示処理回路25、動き制御処理回路26及び状況通知処理回路27は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、または、これらを組み合わせたものが該当する。
また、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置がソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現されるものであってもよい。
ソフトウェアやファームウェアはプログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、CPU(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
図3は車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。
車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合、表示データ記憶部5をコンピュータのメモリ41上に構成するとともに、車両情報取得部2、操作検知処理部3、表示データ選択部6、情報提示部7、動き制御部8及び状況通知部9の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ41に格納し、コンピュータのプロセッサ42がメモリ41に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図4はこの発明の実施の形態1による車両制御装置の処理手順である車両制御方法を示すフローチャートである。
ソフトウェアやファームウェアはプログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、CPU(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
図3は車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。
車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合、表示データ記憶部5をコンピュータのメモリ41上に構成するとともに、車両情報取得部2、操作検知処理部3、表示データ選択部6、情報提示部7、動き制御部8及び状況通知部9の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ41に格納し、コンピュータのプロセッサ42がメモリ41に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図4はこの発明の実施の形態1による車両制御装置の処理手順である車両制御方法を示すフローチャートである。
また、図2では車両制御装置の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアで実現される例を示し、図3では、車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される例を示しているが、車両制御装置における一部の構成要素が専用のハードウェアで実現され、残りの構成要素がソフトウェアやファームウェアなどで実現されるものであってもよい。
例えば、車両情報取得部2及び情報提示部7を専用のハードウェアで実現し、操作検知処理部3、表示データ記憶部5、表示データ選択部6、動き制御部8及び状況通知部9をソフトウェアやファームウェアなどで実現することが可能である。ただし、専用のハードウェアとソフトウェア等の組み合わせは任意である。
例えば、車両情報取得部2及び情報提示部7を専用のハードウェアで実現し、操作検知処理部3、表示データ記憶部5、表示データ選択部6、動き制御部8及び状況通知部9をソフトウェアやファームウェアなどで実現することが可能である。ただし、専用のハードウェアとソフトウェア等の組み合わせは任意である。
次に動作について説明する。
操作検知部1の車両情報取得部2は、車載機器から車内ネットワークを通じて、車両の状態を示す車両情報を取得し、その車両情報を操作検知処理部3に出力する(図4のステップST1)。
この実施の形態1では、車両情報として、例えば、CANデータのほか、車両に搭載されている接触センサから出力される情報、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報などを取得するものとする。
操作検知部1の車両情報取得部2は、車載機器から車内ネットワークを通じて、車両の状態を示す車両情報を取得し、その車両情報を操作検知処理部3に出力する(図4のステップST1)。
この実施の形態1では、車両情報として、例えば、CANデータのほか、車両に搭載されている接触センサから出力される情報、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報などを取得するものとする。
操作検知処理部3は、車両情報取得部2から車両情報を受けると、その車両情報から車両に対する操作を検知する(ステップST2)。
例えば、車両情報取得部2により取得された車両情報の中に、乗車員がドアを開ける際に操作するドアノブに触れたことを示す情報が含まれている場合、車両に対する操作として、ドアを開ける意思があること示す操作が行われたことを検知する。以下、この操作を「ドア開操作」と称する。
また、車両情報取得部2により取得された車両情報の中に、ウインカー操作の情報が含まれている場合、車両に対する操作として、左折又は右折、あるいは、他の車線へ合流する意思があることを示す操作が行われたことを検知する。以下、この操作を「左折/右折操作」と称する。
また、車両情報取得部2により取得された車両情報の中に、シフトレバーがパーキングポジションからドライブポジション又はリバースポジションに切り換えられたことを示す操作情報が含まれている場合、車両に対する操作として、車両を発進する意思があることを示す操作が行われたことを検知する。以下、この操作を「発進操作」と称する。
また、車両情報取得部2により取得された車両情報の中に、道を譲る意思があることを示すボタンの操作情報が含まれている場合、他の車両や歩行者に道を譲る意思があることを示す操作が行われたことを検知する。以下、この操作を「譲り操作」と称する。
例えば、車両情報取得部2により取得された車両情報の中に、乗車員がドアを開ける際に操作するドアノブに触れたことを示す情報が含まれている場合、車両に対する操作として、ドアを開ける意思があること示す操作が行われたことを検知する。以下、この操作を「ドア開操作」と称する。
また、車両情報取得部2により取得された車両情報の中に、ウインカー操作の情報が含まれている場合、車両に対する操作として、左折又は右折、あるいは、他の車線へ合流する意思があることを示す操作が行われたことを検知する。以下、この操作を「左折/右折操作」と称する。
また、車両情報取得部2により取得された車両情報の中に、シフトレバーがパーキングポジションからドライブポジション又はリバースポジションに切り換えられたことを示す操作情報が含まれている場合、車両に対する操作として、車両を発進する意思があることを示す操作が行われたことを検知する。以下、この操作を「発進操作」と称する。
また、車両情報取得部2により取得された車両情報の中に、道を譲る意思があることを示すボタンの操作情報が含まれている場合、他の車両や歩行者に道を譲る意思があることを示す操作が行われたことを検知する。以下、この操作を「譲り操作」と称する。
表示データ出力部4の表示データ記憶部5には、車両に対する操作別に、当該操作に伴う動きを予告するための予告情報の表示データが記憶されている。
この実施の形態1では、この表示データは、例えば、車両の外部に提示する予告情報を含むアニメーションの表示データを想定しているが、アニメーションの表示データに限るものではなく、静止画像の表示データであってもよい。アニメーションの表示データは、例えば、一般的な道路法規に則するパターンや矢印のように、進行方向の方向性が伝わる動画パターンのデータなどが該当する。
この実施の形態1では、この表示データは、例えば、車両の外部に提示する予告情報を含むアニメーションの表示データを想定しているが、アニメーションの表示データに限るものではなく、静止画像の表示データであってもよい。アニメーションの表示データは、例えば、一般的な道路法規に則するパターンや矢印のように、進行方向の方向性が伝わる動画パターンのデータなどが該当する。
図5は表示データ記憶部5に記憶されている予告情報の表示データの一例を示す説明図である。
例えば、「ドア開操作」に対応する予告情報の表示データとしては、まもなくドアを開けることを予告するための予告情報の表示データが記憶される。図5Aはドアを開けることを予告するための予告情報の表示データの一例を示しており、この場合、サイドミラー付近から車両の外部に向けて、ドアの開操作の注意を促す図形の予告情報が表示される。
例えば、「左折/右折操作」に対応する予告情報の表示データとしては、まもなく左折又は右折、あるいは、他の車線へ合流することを予告するための予告情報の表示データが記憶される。図5Bは左折又は右折することを予告するための予告情報の表示データの一例を示しており、この場合、車両の側前方から側方の路面に、ウインカーを模擬している図形の予告情報が表示される。
例えば、「ドア開操作」に対応する予告情報の表示データとしては、まもなくドアを開けることを予告するための予告情報の表示データが記憶される。図5Aはドアを開けることを予告するための予告情報の表示データの一例を示しており、この場合、サイドミラー付近から車両の外部に向けて、ドアの開操作の注意を促す図形の予告情報が表示される。
例えば、「左折/右折操作」に対応する予告情報の表示データとしては、まもなく左折又は右折、あるいは、他の車線へ合流することを予告するための予告情報の表示データが記憶される。図5Bは左折又は右折することを予告するための予告情報の表示データの一例を示しており、この場合、車両の側前方から側方の路面に、ウインカーを模擬している図形の予告情報が表示される。
例えば、「発進操作」に対応する予告情報の表示データとしては、まもなく発進することを予告するための予告情報の表示データが記憶される。図5Cは発進することを予告するための予告情報の表示データの一例を示しており、この場合、車両が前方に発進する際には、車両の前方の路面に、進行方向を示す図形の予告情報が表示される。また、車両が後方に発進する際には、車両の後方の路面に、進行方向を示す図形の予告情報が表示される。
例えば、「譲り操作」に対応する予告情報の表示データとしては、他の車両や歩行者に道を譲る意思があること知らせるための予告情報の表示データが記憶される。図5Dは道を譲る意思があること知らせるための予告情報の表示データの一例を示しており、この場合、車両の前方の路面に、横断歩道を模擬している図形の予告情報が表示される。
例えば、「譲り操作」に対応する予告情報の表示データとしては、他の車両や歩行者に道を譲る意思があること知らせるための予告情報の表示データが記憶される。図5Dは道を譲る意思があること知らせるための予告情報の表示データの一例を示しており、この場合、車両の前方の路面に、横断歩道を模擬している図形の予告情報が表示される。
表示データ出力部4の表示データ選択部6は、表示データ記憶部5に記憶されている複数の表示データの中から、操作検知処理部3により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報の表示データを選択し、その表示データを情報提示部7に出力する(図4のステップST3)。
即ち、表示データ選択部6は、例えば、車両に対する操作が「ドア開操作」であれば、図5Aに示すような表示データを選択する。
表示データ選択部6は、例えば、車両に対する操作が「左折/右折操作」であれば、図5Bに示すような表示データを選択する。
表示データ選択部6は、例えば、車両に対する操作が「発進操作」であれば、図5Cに示すような表示データを選択する。
表示データ選択部6は、例えば、車両に対する操作が「譲り操作」であれば、図5Dに示すような表示データを選択する。
即ち、表示データ選択部6は、例えば、車両に対する操作が「ドア開操作」であれば、図5Aに示すような表示データを選択する。
表示データ選択部6は、例えば、車両に対する操作が「左折/右折操作」であれば、図5Bに示すような表示データを選択する。
表示データ選択部6は、例えば、車両に対する操作が「発進操作」であれば、図5Cに示すような表示データを選択する。
表示データ選択部6は、例えば、車両に対する操作が「譲り操作」であれば、図5Dに示すような表示データを選択する。
情報提示部7は、表示データ出力部4から表示データを受けると、その表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する(図4のステップST4)。
即ち、情報提示部7の光照射部7aは、表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって例えばレーザ光あるいはLED光を車両の外部の投射面に照射することで、その予告情報を投射面に表示する。
ここでは、情報提示部7の光照射部7aが予告情報を投射面に表示する例を示しているが、点灯器内や車両のボディ等に取り付けられる複数の発光素子から構成される表示器、車両のボディ等に取り付けられるディスプレイなどに、予告情報を表示するようにしてもよい。
即ち、情報提示部7の光照射部7aは、表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって例えばレーザ光あるいはLED光を車両の外部の投射面に照射することで、その予告情報を投射面に表示する。
ここでは、情報提示部7の光照射部7aが予告情報を投射面に表示する例を示しているが、点灯器内や車両のボディ等に取り付けられる複数の発光素子から構成される表示器、車両のボディ等に取り付けられるディスプレイなどに、予告情報を表示するようにしてもよい。
動き制御部8は、操作検知部1が車両に対する操作を検知すると、その操作に伴う動きを制御する(ステップST5)。
即ち、動き制御部8は、操作検知部1により車両に対する操作が検知された後、一定時間を経過するまでの間、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限する。一定時間は事前に設定される時間であり、例えば、1秒や2秒などの任意の時間が設定される。
即ち、動き制御部8は、操作検知部1により車両に対する操作が検知された後、一定時間を経過するまでの間、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限する。一定時間は事前に設定される時間であり、例えば、1秒や2秒などの任意の時間が設定される。
動き制御部8は、例えば、車両に対する操作が「ドア開操作」であれば、情報提示部7によって、まもなくドアを開けることを予告するための予告情報が直ちに表示されるが、一定時間を経過するまでの間、ドアが開かないように制御する。
これにより、突然にドアが開くことがなく、また、他者が予告情報を見ることで、ドアが開くことを認識できるため、ドアを開けることに伴う接触事故の発生を防ぐことができる。ここで、他者とは、車両の周囲に存在している他の車両の運転手や歩行者などが該当する。
また、動き制御部8は、例えば、車両に対する操作が「左折/右折操作」であれば、情報提示部7によって、まもなく左折又は右折、あるいは、他の車線へ合流することを予告するための予告情報が直ちに表示されるが、一定時間を経過するまでの間、左折又は右折、あるいは、他の車線へ合流ができないように車両のハンドルや駆動系を制御する。
これにより、突然に左折又は右折等が行われることがなく、また、他者が予告情報を見ることで、左折又は右折等が行われることを認識できるため、左折又は右折等が行われることに伴う接触事故の発生を防ぐことができる。
これにより、突然にドアが開くことがなく、また、他者が予告情報を見ることで、ドアが開くことを認識できるため、ドアを開けることに伴う接触事故の発生を防ぐことができる。ここで、他者とは、車両の周囲に存在している他の車両の運転手や歩行者などが該当する。
また、動き制御部8は、例えば、車両に対する操作が「左折/右折操作」であれば、情報提示部7によって、まもなく左折又は右折、あるいは、他の車線へ合流することを予告するための予告情報が直ちに表示されるが、一定時間を経過するまでの間、左折又は右折、あるいは、他の車線へ合流ができないように車両のハンドルや駆動系を制御する。
これにより、突然に左折又は右折等が行われることがなく、また、他者が予告情報を見ることで、左折又は右折等が行われることを認識できるため、左折又は右折等が行われることに伴う接触事故の発生を防ぐことができる。
また、動き制御部8は、例えば、車両に対する操作が「発進操作」であれば、情報提示部7によって、まもなく発進することを予告するための予告情報が直ちに表示されるが、一定時間を経過するまでの間、発進ができないように車両の駆動系を制御する。
これにより、突然に発進することがなく、また、他者が予告情報を見ることで、発進することを認識できるため、発進に伴う接触事故の発生を防ぐことができる。
また、動き制御部8は、例えば、車両に対する操作が「譲り操作」であれば、情報提示部7によって、道を譲る意思があること知らせるための予告情報が直ちに表示されるが、一定時間を経過するまでの間、発進ができないように車両の駆動系を制御する。
これにより、他者が予告情報を見ることで、歩行者等が安心して道を横断することができる。
これにより、突然に発進することがなく、また、他者が予告情報を見ることで、発進することを認識できるため、発進に伴う接触事故の発生を防ぐことができる。
また、動き制御部8は、例えば、車両に対する操作が「譲り操作」であれば、情報提示部7によって、道を譲る意思があること知らせるための予告情報が直ちに表示されるが、一定時間を経過するまでの間、発進ができないように車両の駆動系を制御する。
これにより、他者が予告情報を見ることで、歩行者等が安心して道を横断することができる。
ここで、図6は車両に対する操作が「ドア開操作」である場合の制御例を示す説明図である。
図6の例では、乗車員がドアノブに触れたことで、ドアを開けることを予告するための予告情報が表示され、一定時間、ドアが開かないように制御されている様子を示している。
図6の例では、乗車員がドアノブに触れたことで、ドアを開けることを予告するための予告情報が表示され、一定時間、ドアが開かないように制御されている様子を示している。
状況通知部9は、動き制御部8により動きが制御されている状況を車両の乗車員に通知する(ステップST6)。
例えば、一定時間を経過するまでの間、操作検知部1により検知された操作に伴う動きが制限されていることを示す情報をナビゲーション装置のディスプレイ等に表示する。
あるいは、一定時間を経過するまでの間、操作検知部1により検知された操作に伴う動きが制限されていることを示す情報を音声で出力する。
あるいは、操作に伴う動きが制限されていることを示す情報を振動やにおいなどで知らせる。
例えば、一定時間を経過するまでの間、操作検知部1により検知された操作に伴う動きが制限されていることを示す情報をナビゲーション装置のディスプレイ等に表示する。
あるいは、一定時間を経過するまでの間、操作検知部1により検知された操作に伴う動きが制限されていることを示す情報を音声で出力する。
あるいは、操作に伴う動きが制限されていることを示す情報を振動やにおいなどで知らせる。
以上で明らかなように、この実施の形態1によれば、情報提示部7が、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示し、動き制御部8が、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制御するように構成したので、危険な状況の発生を防止することができる効果を奏する。
実施の形態2.
上記実施の形態1では、操作検知部1により車両に対する操作が検知された後、一定時間を経過するまでの間、動き制御部8が、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限するものを示したが、この実施の形態2では、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別し、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在していれば、動き制御部8が、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限するものについて説明する。
上記実施の形態1では、操作検知部1により車両に対する操作が検知された後、一定時間を経過するまでの間、動き制御部8が、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限するものを示したが、この実施の形態2では、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別し、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在していれば、動き制御部8が、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限するものについて説明する。
図7はこの発明の実施の形態2による車両制御装置を示す構成図であり、図8はこの発明の実施の形態2による車両制御装置のハードウェア構成図である。
図7及び図8において、図1及び図2と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
存在判別部10は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されている図8の存在判別処理回路28で実現されるものであり、車両情報取得部2により取得された車両情報のうち、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報によって、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する処理を実施する。
図7及び図8において、図1及び図2と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
存在判別部10は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されている図8の存在判別処理回路28で実現されるものであり、車両情報取得部2により取得された車両情報のうち、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報によって、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する処理を実施する。
情報提示部11は例えば図8の情報提示処理回路29で実現されるものであり、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示し、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、予告情報の表示を中止する処理を実施する。
情報提示部11は表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって例えばレーザ光あるいはLED光を車両の外部の投射面に照射することで、その予告情報を投射面に表示する光照射部11aを有している。
情報提示部11は表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって例えばレーザ光あるいはLED光を車両の外部の投射面に照射することで、その予告情報を投射面に表示する光照射部11aを有している。
この実施の形態2では、情報提示部11が車両の外部に向けて予告情報を表示するものを想定しているが、車両の外部に向けて予告情報を音声で出力するようにしてもよい。
また、この実施の形態2では、情報提示部11における予告情報の表示媒体として、車両の周囲の路面、車両のボディや窓を想定しているが、例えば、ヘッドライト、ウインカーやストップライトなどの点灯器内や車両のボディ等に取り付けられる複数の発光素子から構成される表示器、車両のボディ等に取り付けられるディスプレイなどを表示媒体して、情報提示部11が、当該表示器や当該ディスプレイに予告情報を表示するようにしてもよい。
また、この実施の形態2では、情報提示部11における予告情報の表示媒体として、車両の周囲の路面、車両のボディや窓を想定しているが、例えば、ヘッドライト、ウインカーやストップライトなどの点灯器内や車両のボディ等に取り付けられる複数の発光素子から構成される表示器、車両のボディ等に取り付けられるディスプレイなどを表示媒体して、情報提示部11が、当該表示器や当該ディスプレイに予告情報を表示するようにしてもよい。
動き制御部12は例えば図8の動き制御処理回路30で実現されるものであり、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限し、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを許可する処理を実施する。
図7では、車両制御装置の構成要素である車両情報取得部2、操作検知処理部3、表示データ記憶部5、表示データ選択部6、存在判別部10、情報提示部11、動き制御部12及び状況通知部9のそれぞれが、図8に示すような専用のハードウェア、即ち、車両情報取得回路21、操作検知処理回路22、表示データ記憶処理回路23、表示データ選択処理回路24、存在判別処理回路28、情報提示処理回路29、動き制御処理回路30及び状況通知処理回路27で実現されるものを想定している。
ただし、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置がソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現されるものであってもよい。
車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合、表示データ記憶部5を図3に示すコンピュータのメモリ41上に構成するとともに、車両情報取得部2、操作検知処理部3、表示データ選択部6、存在判別部10、情報提示部11、動き制御部12及び状況通知部9の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ41に格納し、コンピュータのプロセッサ42がメモリ41に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図9はこの発明の実施の形態2による車両制御装置の処理手順である車両制御方法を示すフローチャートである。図9において、図4と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
ただし、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置がソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現されるものであってもよい。
車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合、表示データ記憶部5を図3に示すコンピュータのメモリ41上に構成するとともに、車両情報取得部2、操作検知処理部3、表示データ選択部6、存在判別部10、情報提示部11、動き制御部12及び状況通知部9の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ41に格納し、コンピュータのプロセッサ42がメモリ41に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図9はこの発明の実施の形態2による車両制御装置の処理手順である車両制御方法を示すフローチャートである。図9において、図4と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
次に動作について説明する。
ただし、存在判別部10、情報提示部11及び動き制御部12以外は、上記実施の形態1と同様であるため、ここでは、存在判別部10、情報提示部11及び動き制御部12の処理内容を説明する。
ただし、存在判別部10、情報提示部11及び動き制御部12以外は、上記実施の形態1と同様であるため、ここでは、存在判別部10、情報提示部11及び動き制御部12の処理内容を説明する。
存在判別部10は、車両情報取得部2から車両情報のうち、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報を受けると、公知の物体認識処理アルゴリズムを実行することで、そのカメラの映像情報から、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する(図9のステップST11)。
情報提示部11は、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合(ステップST12:YESの場合)、上記実施の形態1における情報提示部7と同様に、表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する(ステップST4)。
情報提示部11は、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合(ステップST12:NOの場合)、予告情報の表示を中止する。
ここでは、情報提示部11が、存在判別部10の判別結果にしたがって予告情報の表示を制御しているが、表示データ選択部6が、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データを選択して情報提示部11に出力し、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、表示データを情報提示部11に出力しないようにしてもよい。
情報提示部11は、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合(ステップST12:NOの場合)、予告情報の表示を中止する。
ここでは、情報提示部11が、存在判別部10の判別結果にしたがって予告情報の表示を制御しているが、表示データ選択部6が、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データを選択して情報提示部11に出力し、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、表示データを情報提示部11に出力しないようにしてもよい。
動き制御部12は、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合(ステップST13:YESの場合)、上記実施の形態1における動き制御部8と同様に、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限する制御を行う(ステップST5)。
動き制御部12は、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合(ステップST13:NOの場合)、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限せずに、その動きを許可する。
動き制御部12は、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合(ステップST13:NOの場合)、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限せずに、その動きを許可する。
以上で明らかなように、この実施の形態2によれば、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する存在判別部10を備え、情報提示部11が、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示し、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、予告情報の表示を中止するように構成したので、上記実施の形態1と同様に、操作に伴う動きを予告することができるほか、他の車両及び歩行者が存在していない場合には、不要な予告を止めることができる。
また、この実施の形態2によれば、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する存在判別部10を備え、動き制御部12が、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限し、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを許可するように構成したので、上記実施の形態1と同様に、危険な状況の発生を防止することができるほか、他の車両及び歩行者が存在していない場合には、車両の操作性を高めることができる。
この実施の形態2では、情報提示部11が、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示し、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、予告情報の表示を中止するものを示しているが、さらに、情報提示部11は、操作検知部1が車両に対する操作を検知すると、図10に示すように、存在判別部10の判別結果に関わらず、直ちに注意を促すための注意情報を車両の外部に提示するようにしてもよい。
図10は情報提示部11による注意情報の表示例を示す説明図であり、図10の例では、車両の周囲の路面に注意を促すための注意情報を表示している。
図10は情報提示部11による注意情報の表示例を示す説明図であり、図10の例では、車両の周囲の路面に注意を促すための注意情報を表示している。
実施の形態3.
上記実施の形態2では、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、情報提示部11が、表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示するとともに、動き制御部12が、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限するものを示したが、この実施の形態3では、他の車両又は歩行者との相対状態を検出し、その相対状態にしたがって予告情報の表示や操作に伴う動きを制御するものについて説明する。
上記実施の形態2では、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、情報提示部11が、表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示するとともに、動き制御部12が、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限するものを示したが、この実施の形態3では、他の車両又は歩行者との相対状態を検出し、その相対状態にしたがって予告情報の表示や操作に伴う動きを制御するものについて説明する。
図11はこの発明の実施の形態3による車両制御装置を示す構成図であり、図12はこの発明の実施の形態3による車両制御装置のハードウェア構成図である。
図11及び図12において、図7及び図8と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
相対状態検出部13は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されている図12の相対状態検出処理回路31で実現されるものであり、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、車両情報取得部2により取得された車両情報のうち、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報によって、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する処理を実施する。
図11及び図12において、図7及び図8と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
相対状態検出部13は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されている図12の相対状態検出処理回路31で実現されるものであり、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、車両情報取得部2により取得された車両情報のうち、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報によって、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する処理を実施する。
情報提示部14は例えば図12の情報提示処理回路32で実現されるものであり、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示し、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、予告情報の表示を中止する処理を実施する。
情報提示部14は図7の情報提示部11と同様に、表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって例えばレーザ光あるいはLED光を車両の外部の投射面に照射することで、その予告情報を投射面に表示する光照射部14aを有している。
ただし、情報提示部14は図7の情報提示部11と異なり、相対状態検出部13により検出された相対状態にしたがって予告情報の切り換えを表示データ選択部6に指示することで、その相対状態に対応する予告情報の表示データを取得し、その表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する。
情報提示部14は図7の情報提示部11と同様に、表示データ出力部4から出力された表示データにしたがって例えばレーザ光あるいはLED光を車両の外部の投射面に照射することで、その予告情報を投射面に表示する光照射部14aを有している。
ただし、情報提示部14は図7の情報提示部11と異なり、相対状態検出部13により検出された相対状態にしたがって予告情報の切り換えを表示データ選択部6に指示することで、その相対状態に対応する予告情報の表示データを取得し、その表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する。
動き制御部15は例えば図12の動き制御処理回路33で実現されるものであり、図7の動き制御部12と同様に、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限し、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを許可する処理を実施する。
ただし、動き制御部15は図7の動き制御部12と異なり、相対状態検出部13により検出された相対状態にしたがって操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制御する。
ただし、動き制御部15は図7の動き制御部12と異なり、相対状態検出部13により検出された相対状態にしたがって操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制御する。
図11では、車両制御装置の構成要素である車両情報取得部2、操作検知処理部3、表示データ記憶部5、表示データ選択部6、存在判別部10、相対状態検出部13、情報提示部14、動き制御部15及び状況通知部9のそれぞれが、図12に示すような専用のハードウェア、即ち、車両情報取得回路21、操作検知処理回路22、表示データ記憶処理回路23、表示データ選択処理回路24、存在判別処理回路28、相対状態検出処理回路31、情報提示処理回路32、動き制御処理回路33及び状況通知処理回路27で実現されるものを想定している。
ただし、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置がソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現されるものであってもよい。
車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合、表示データ記憶部5を図3に示すコンピュータのメモリ41上に構成するとともに、車両情報取得部2、操作検知処理部3、表示データ選択部6、存在判別部10、相対状態検出部13、情報提示部14、動き制御部15及び状況通知部9の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ41に格納し、コンピュータのプロセッサ42がメモリ41に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
ただし、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置がソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現されるものであってもよい。
車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合、表示データ記憶部5を図3に示すコンピュータのメモリ41上に構成するとともに、車両情報取得部2、操作検知処理部3、表示データ選択部6、存在判別部10、相対状態検出部13、情報提示部14、動き制御部15及び状況通知部9の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ41に格納し、コンピュータのプロセッサ42がメモリ41に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
次に動作について説明する。
相対状態検出部13、情報提示部14、動き制御部15以外は上記実施の形態2と同様であるため、ここでは、相対状態検出部13、情報提示部14、動き制御部15の処理内容を主に説明する。
相対状態検出部13、情報提示部14、動き制御部15以外は上記実施の形態2と同様であるため、ここでは、相対状態検出部13、情報提示部14、動き制御部15の処理内容を主に説明する。
相対状態検出部13は、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、車両情報取得部2により取得された車両情報のうち、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報によって、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する。
以下、相対状態検出部13による自車両と他の車両又は歩行者との相対状態の検出処理を具体的に説明する。
以下、相対状態検出部13による自車両と他の車両又は歩行者との相対状態の検出処理を具体的に説明する。
相対状態検出部13は、事前に、例えば、普通乗用車、トラック、バス、バイク、自転車などの各種車両の前から見た画像と、後ろから見た画像とを参照画像として記憶し、また、歩行者の前から見た画像と、後ろから見た画像とを参照画像として記憶している。
相対状態検出部13は、カメラの映像情報を受けると、公知の物体認識処理アルゴリズムを実行することで、その映像情報から自車両の周囲に存在する物体を検出する。
相対状態検出部13は、自車両の周囲に存在する物体を検出すると、その物体の映像と、事前に記憶している複数の参照画像とを照合する。
そして、相対状態検出部13は、複数の参照画像の中で、その物体の映像と特徴点の類似度が最も高い参照画像を特定し、その特定した参照画像が、車両又は歩行者の前から見た画像であれば、自車両と他の車両又は歩行者とが逆方向に走行していると判断する。
一方、車両又は歩行者の後ろから見た画像であれば、自車両と他の車両又は歩行者とが同方向に走行していると判断する。
相対状態検出部13は、自車両と他の車両又は歩行者との相対状態として、自車両と他の車両又は歩行者との進行方向、即ち、逆方向に走行しているのか、同方向に走行しているのかを認識する。
相対状態検出部13は、カメラの映像情報を受けると、公知の物体認識処理アルゴリズムを実行することで、その映像情報から自車両の周囲に存在する物体を検出する。
相対状態検出部13は、自車両の周囲に存在する物体を検出すると、その物体の映像と、事前に記憶している複数の参照画像とを照合する。
そして、相対状態検出部13は、複数の参照画像の中で、その物体の映像と特徴点の類似度が最も高い参照画像を特定し、その特定した参照画像が、車両又は歩行者の前から見た画像であれば、自車両と他の車両又は歩行者とが逆方向に走行していると判断する。
一方、車両又は歩行者の後ろから見た画像であれば、自車両と他の車両又は歩行者とが同方向に走行していると判断する。
相対状態検出部13は、自車両と他の車両又は歩行者との相対状態として、自車両と他の車両又は歩行者との進行方向、即ち、逆方向に走行しているのか、同方向に走行しているのかを認識する。
また、相対状態検出部13は、例えば、他の車両又は歩行者に向けてレーザ光や赤外線などの光等を送信したのち、他の車両又は歩行者に反射されて戻ってきた光等を受信することが可能な送受信器を備えている場合、その送受信器から他の車両又は歩行者に向けて光等が送信されてから、送受信器によりレーザ光が受信されるまでの時間から、自車両と他の車両又は歩行者との相対状態として、自車両と他の車両又は歩行者との相対速度を算出する。光の速度は既知であるため、光の送信時刻と受信時刻の時刻差から、自車両と他の車両又は歩行者との相対速度を算出することができる。
また、相対状態検出部13は、光の送信時刻と受信時刻の時刻差から、自車両と他の車両又は歩行者との相対状態として、自車両と他の車両又は歩行者との相対距離を算出する。
また、相対状態検出部13は、光の送信時刻と受信時刻の時刻差から、自車両と他の車両又は歩行者との相対状態として、自車両と他の車両又は歩行者との相対距離を算出する。
表示データ出力部4の表示データ記憶部5には、上記実施の形態1,2と同様に、車両に対する操作別に、当該操作に伴う動きを予告するための予告情報の表示データが記憶されているが、この実施の形態3では、さらに、自車両と他の車両又は歩行者との相対状態別に、予告情報の表示データが記憶されているものとする。
情報提示部14は、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データ出力部4から出力された表示データが、相対状態検出部13により検出された相対状態に対応する表示データであれば、上記実施の形態2における情報提示部11と同様に、その表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する。
情報提示部14は、表示データ出力部4から出力された表示データが、相対状態検出部13により検出された相対状態に対応する表示データではない場合、その相対状態に対応する表示データの出力指令を表示データ出力部4に出力する。その出力指令には、相対状態を示す情報が含まれているものとする。
表示データ出力部4の表示データ選択部6は、相対状態に対応する表示データの出力指令を受けると、その出力指令に含まれている相対状態を示す情報を参照して、表示データ記憶部5に記憶されている複数の表示データの中から、その相対状態に対応する表示データを選択し、その表示データを情報提示部14に出力する。
情報提示部14は、表示データ出力部4から表示データを受けると、その表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する。
情報提示部14は、表示データ出力部4から出力された表示データが、相対状態検出部13により検出された相対状態に対応する表示データではない場合、その相対状態に対応する表示データの出力指令を表示データ出力部4に出力する。その出力指令には、相対状態を示す情報が含まれているものとする。
表示データ出力部4の表示データ選択部6は、相対状態に対応する表示データの出力指令を受けると、その出力指令に含まれている相対状態を示す情報を参照して、表示データ記憶部5に記憶されている複数の表示データの中から、その相対状態に対応する表示データを選択し、その表示データを情報提示部14に出力する。
情報提示部14は、表示データ出力部4から表示データを受けると、その表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する。
動き制御部15は、存在判別部10により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、上記実施の形態2における動き制御部12と同様に、操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制限せずに、その動きを許可する。
動き制御部15は、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、相対状態検出部13により検出された相対状態にしたがって操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制御する。
動き制御部15は、存在判別部10により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、相対状態検出部13により検出された相対状態にしたがって操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制御する。
ここで、相対状態に対応する予告情報と操作に伴う動きの制御の具体例を説明する。
例えば、車両に対する操作が「ドア開操作」である場合の予告情報の表示データは、図5Aに示すような表示データが考えられるが、例えば、他の車両又は歩行者が存在している位置が自車両から近いほど「ドア開操作」の危険性が高い。また、ドアの開放角度が広いほど危険性が高い。
そのため、情報提示部14及び動き制御部15は、相対状態検出部13が、相対状態として、自車両と他の車両又は歩行者との進行方向、自車両と他の車両又は歩行者との相対速度及び相対距離を検出していれば、その進行方向、相対速度及び相対距離から、危険度を算出する。
危険度は、相対距離が短いほど大きくなり、相対距離が長いほど小さくなる。ただし、進行方向が逆方向であれば、相対距離が長くても、危険度が大きくなり、進行方向が同方向であれば、相対距離が短くても、危険度が小さくなる。
また、危険度は、相対速度が速いほど大きくなり、相対速度が遅いほど小さくなる。
そして、情報提示部14は、算出した危険度が大きいほど、ドアの開放角度が狭いことを示す予告情報を表示し、算出した危険度が小さいほど、ドアの開放角度が広いことを示す予告情報を表示する。
動き制御部15は、算出した危険度が大きいほど、許容するドアの開放角度を狭くし、算出した危険度が小さいほど、許容するドアの開放角度を広くする。
例えば、車両に対する操作が「ドア開操作」である場合の予告情報の表示データは、図5Aに示すような表示データが考えられるが、例えば、他の車両又は歩行者が存在している位置が自車両から近いほど「ドア開操作」の危険性が高い。また、ドアの開放角度が広いほど危険性が高い。
そのため、情報提示部14及び動き制御部15は、相対状態検出部13が、相対状態として、自車両と他の車両又は歩行者との進行方向、自車両と他の車両又は歩行者との相対速度及び相対距離を検出していれば、その進行方向、相対速度及び相対距離から、危険度を算出する。
危険度は、相対距離が短いほど大きくなり、相対距離が長いほど小さくなる。ただし、進行方向が逆方向であれば、相対距離が長くても、危険度が大きくなり、進行方向が同方向であれば、相対距離が短くても、危険度が小さくなる。
また、危険度は、相対速度が速いほど大きくなり、相対速度が遅いほど小さくなる。
そして、情報提示部14は、算出した危険度が大きいほど、ドアの開放角度が狭いことを示す予告情報を表示し、算出した危険度が小さいほど、ドアの開放角度が広いことを示す予告情報を表示する。
動き制御部15は、算出した危険度が大きいほど、許容するドアの開放角度を狭くし、算出した危険度が小さいほど、許容するドアの開放角度を広くする。
図13は相対状態に対応する予告情報の一例を示す説明図である。
図13では、「ドア開操作」の危険性が高いためにドアの開放角度が狭い場合の予告情報と、「ドア開操作」の危険性が低いためにドアの開放角度が広い場合の予告情報とを例示している。
図14は相対状態に対応する動きの制御の一例を示す説明図である。
図14では、「ドア開操作」の危険性が高いために、動き制御部15によってドアの開放角度が狭い角度に制限されている例と、「ドア開操作」の危険性が低いために、動き制御部15によってドアの開放角度が広い角度まで許容されている例とを示している。
図13では、「ドア開操作」の危険性が高いためにドアの開放角度が狭い場合の予告情報と、「ドア開操作」の危険性が低いためにドアの開放角度が広い場合の予告情報とを例示している。
図14は相対状態に対応する動きの制御の一例を示す説明図である。
図14では、「ドア開操作」の危険性が高いために、動き制御部15によってドアの開放角度が狭い角度に制限されている例と、「ドア開操作」の危険性が低いために、動き制御部15によってドアの開放角度が広い角度まで許容されている例とを示している。
ここでは、車両に対する操作が「ドア開操作」である場合の予告情報と操作に伴う動きの制御について示したが、例えば、車両に対する操作が「左折/右折操作」である場合、図5Bに示すような表示データが考えられ、車両に対する操作が「発進操作」である場合、図5Cに示すような表示データが考えられるが、例えば、他の車両又は歩行者が存在している位置が自車両から近いほど「左折/右折操作」や「発進操作」の危険性が高い。また、急激な「左折/右折操作」や「発進操作」であるほど危険性が高い。
そのため、情報提示部14は、車両に対する操作が「左折/右折操作」である場合、算出した危険度が大きいほど、大きなウインカーの模擬図形を示す予告情報を表示して、注意を喚起する。
また、情報提示部14は、車両に対する操作が「発進操作」である場合、算出した危険度が大きいほど、大きな進行方向の模擬図形を示す予告情報を表示して、注意を喚起する。
動き制御部15は、車両に対する操作が「左折/右折操作」や「発進操作」である場合、算出した危険度が大きいほど、車両の駆動系等の動きを制限する時間を長くする。あるいは、算出した危険度が大きいほど、車両の走行速度が遅くなるように制御する。
そのため、情報提示部14は、車両に対する操作が「左折/右折操作」である場合、算出した危険度が大きいほど、大きなウインカーの模擬図形を示す予告情報を表示して、注意を喚起する。
また、情報提示部14は、車両に対する操作が「発進操作」である場合、算出した危険度が大きいほど、大きな進行方向の模擬図形を示す予告情報を表示して、注意を喚起する。
動き制御部15は、車両に対する操作が「左折/右折操作」や「発進操作」である場合、算出した危険度が大きいほど、車両の駆動系等の動きを制限する時間を長くする。あるいは、算出した危険度が大きいほど、車両の走行速度が遅くなるように制御する。
図15及び図16は危険性と相対状態の関係を示す説明図である。
図15及び図16は、相対状態である相対距離が近い程、危険性が高いことを示している。
図15の例では、自車両は同心円の中心に位置しており、自車両の周辺に、歩行者と二輪車と普通車が存在している。
図15の例では、仮に、自車両に対する歩行者、二輪車及び普通車の走行速度が同じであれば、自車両と最も近い位置に存在する歩行者の危険度が最も高く、次に近い位置に存在する二輪車の危険度が2番目に高く、最も遠い位置に存在する普通車の危険度が最も低くなることを示している。
しかし、自車両に対する走行速度が、歩行者<二輪車<普通車であれば、図15に示すような位置関係であっても、歩行者、二輪車及び普通車の危険度が概ね同じであったり、普通車の危険度が最も高くなったりすることがある。
図16は、車両に対する操作が「ドア開操作」及び「発進操作」の場合に対応しており、自車両の前方、右側前方、右側方、右側後方、後方が危険度の判定領域であることを示している。
図15及び図16は、相対状態である相対距離が近い程、危険性が高いことを示している。
図15の例では、自車両は同心円の中心に位置しており、自車両の周辺に、歩行者と二輪車と普通車が存在している。
図15の例では、仮に、自車両に対する歩行者、二輪車及び普通車の走行速度が同じであれば、自車両と最も近い位置に存在する歩行者の危険度が最も高く、次に近い位置に存在する二輪車の危険度が2番目に高く、最も遠い位置に存在する普通車の危険度が最も低くなることを示している。
しかし、自車両に対する走行速度が、歩行者<二輪車<普通車であれば、図15に示すような位置関係であっても、歩行者、二輪車及び普通車の危険度が概ね同じであったり、普通車の危険度が最も高くなったりすることがある。
図16は、車両に対する操作が「ドア開操作」及び「発進操作」の場合に対応しており、自車両の前方、右側前方、右側方、右側後方、後方が危険度の判定領域であることを示している。
以上で明らかなように、この実施の形態3によれば、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する相対状態検出部13を備え、情報提示部14が、相対状態検出部13により検出された相対状態に対応する予告情報を提示するように構成したので、危険度に見合う予告情報を提示することができる効果を奏する。
また、この実施の形態3によれば、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する相対状態検出部13を備え、動き制御部15が、相対状態検出部13により検出された相対状態にしたがって操作検知部1により検知された操作に伴う動きを制御するように構成したので、上記実施の形態1,2よりも、危険な状況の発生の防止精度を高めることができる効果を奏する。
この実施の形態3では、車両制御装置が、情報提示部14及び動き制御部15を実装している例を示したが、情報提示部14の代わりに、上記実施の形態1における情報提示部7又は上記実施の形態2における情報提示部11を実装しているものであってもよい。
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
この発明に係る車両制御装置及び車両制御方法は、車両の動きを制御する用途に適している。
1 操作検知部、2 車両情報取得部、3 操作検知処理部、4 表示データ出力部、5 表示データ記憶部、6 表示データ選択部、7 情報提示部、7a 光照射部、8 動き制御部、9 状況通知部、10 存在判別部、11 情報提示部、11a 光照射部、12 動き制御部、13 相対状態検出部、14 情報提示部、14a 光照射部、15 動き制御部、21 車両情報取得回路、22 操作検知処理回路、23 表示データ記憶処理回路、24 表示データ選択処理回路、25 情報提示処理回路、26 動き制御処理回路、27 状況通知処理回路、28 存在判別処理回路、29 情報提示処理回路、30 動き制御処理回路、31 相対状態検出処理回路、32 情報提示処理回路、33 動き制御処理回路、41 メモリ、42 プロセッサ。
Claims (9)
- 車両に対する操作を検知する操作検知部と、
前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示する情報提示部と、
前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを制御する動き制御部と
を備えた車両制御装置。 - 前記動き制御部は、前記操作検知部により車両に対する操作が検知された後、一定時間を経過するまでの間、前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを制限することを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。
- 前記車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する存在判別部を備え、
前記動き制御部は、前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを制限し、前記存在判別部により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを許可することを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。 - 前記車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する存在判別部を備え、
前記情報提示部は、前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、前記予告情報を車両の外部に提示し、前記存在判別部により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、前記予告情報の提示を中止することを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。 - 前記情報提示部は、前記存在判別部の判別結果に関わらず、注意を促すための注意情報を車両の外部に提示することを特徴とする請求項4記載の車両制御装置。
- 前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する相対状態検出部を備え、
前記動き制御部は、前記相対状態検出部により検出された相対状態にしたがって前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを制御することを特徴とする請求項3記載の車両制御装置。 - 前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する相対状態検出部を備え、
前記情報提示部は、前記相対状態検出部により検出された相対状態に対応する予告情報を提示することを特徴とする請求項4記載の車両制御装置。 - 前記動き制御部により動きが制御されている状況を通知する状況通知部を備えたことを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。
- 操作検知部が、車両に対する操作を検知し、
情報提示部が、前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示し、
動き制御部が、前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを制御する
車両制御方法。
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