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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugsteuervorrichtung und ein Fahrzeugsteuerverfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs.
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STAND DER TECHNIK
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Die nachfolgende Patentliteratur 1 offenbart eine Fahrzeugsteuervorrichtung zum Bewerten des Risikos eines Fahrzeugs und zum Benachrichtigen eines Fahrers über eine gefährliche Situation, wenn ein hohes Risiko besteht.
Dokument
DE 103 12 252 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung von Personen- und Sachschäden durch Kraftfahrzeugtüren anhaltender und/oder parkender Kraftfahrzeuge mit wenigstens einer den Außenraum erfassenden Überwachungseinheit. Dokument
JP 2014 -
85 869 A beschreibt eine Fahrzeughecküberwachungsvorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie eine Kollision mit einem hinteren Fahrzeug zum Zeitpunkt einer Türöffnungsbetätigung verhindert, ohne einen Insassen zu stören.
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REFERENZLISTE
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PATENTLITERATUR
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Patentliteratur 1:
JP 2005 - 56 372 A -
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
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TECHNISCHES PROBLEM
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Da herkömmliche Fahrzeugsteuervorrichtungen wie oben beschrieben konfiguriert sind, kann einem Fahrer eines Host-Fahrzeugs, wenn ein Risiko besteht, dass das Host-Fahrzeug und ein anderes Fahrzeug in Kontakt miteinander gebracht werden, gemeldet werden, dass ein Kontaktrisiko besteht. Es gibt jedoch insofern ein Problem, als ein Fahrer des anderen Fahrzeugs nicht über das Kontaktrisiko informiert werden kann und dass es Fälle gibt, in denen es für den Fahrer des anderen Fahrzeugs schwierig ist, einen Vorgang zur Vermeidung des Risikos durchzuführen.
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Die vorliegende Erfindung ist dahingehend konzipiert worden, das oben genannte Problem zu lösen, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht in der Bereitstellung einer Fahrzeugsteuervorrichtung und eines Fahrzeugsteuerverfahrens, die das Eintreten einer gefährlichen Situation verhindern können.
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LÖSUNG DES PROBLEMS
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Eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung enthält Folgendes: eine Vorgangsdetektionseinheit, welche zur Detektion eines Vorgangs an einem Fahrzeug ausgebildet ist; eine Informationenpräsentationseinheit, welche zum Präsentieren von Vorabmeldungsinformationen zum Vorabmelden von den durch die Vorgangsdetektionseinheit detektierten Vorgang begleitender Bewegung nach außerhalb des Fahrzeugs ausgebildet ist; eine Bewegungssteuerungseinheit, welche zum Steuern der den durch die Vorgangsdetektionseinheit detektierten Vorgang begleitenden Bewegung ausgebildet ist; und eine Anwesenheitsbestimmungseinheit, welche zur Bestimmung, ob ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger um das Fahrzeug herum anwesend ist, ausgebildet ist, wobei die Bewegungssteuerungseinheit ausgebildet ist, wenn die Anwesenheitsbestimmungseinheit bestimmt, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, die den durch die Vorgangsdetektionseinheit detektierten Vorgang begleitende Bewegung einzuschränken, und die Bewegungssteuerungseinheit ausgebildet ist, wenn die Anwesenheitsbestimmungseinheit bestimmt, dass kein anderes Fahrzeug bzw. kein Fußgänger anwesend ist, die den durch die Vorgangsdetektionseinheit detektierten Vorgang begleitende Bewegung zu gestatten; wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung ferner eine Einheit zur Detektion eines relativen Zustands umfasst, welche zum Detektieren, wenn die Anwesenheitsbestimmungseinheit bestimmt, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, eines relativen Zustands bezüglich des anderen Fahrzeugs oder des Fußgängers ausgebildet ist, wobei die Bewegungssteuerungseinheit ausgebildet ist, die den durch die Vorgangsdetektionseinheit detektierten Vorgang begleitende Bewegung gemäß dem durch die Einheit zur Detektion eines relativen Zustands detektierten relativen Zustand zu steuern, wobei der Vorgang am Fahrzeug ein Öffnungsvorgang einer Tür des Fahrzeugs ist, wobei die Einheit zur Detektion eines relativen Zustands ausgebildet ist, als relativen Zustand Fortbewegungsrichtungen des Fahrzeugs und des anderen Fahrzeugs oder des Fußgängers und eine relative Geschwindigkeit und einen relativen Abstand des Fahrzeugs bezüglich des anderen Fahrzeugs oder des Fußgängers zu detektieren, wobei die Informationenpräsentationseinheit und die Bewegungssteuerungseinheit ausgebildet sind, ein Risiko anhand der Fortbewegungsrichtungen, der relativen Geschwindigkeit und des relativen Abstands zu berechnen, und wobei die Bewegungssteuerungseinheit ausgebildet ist, einen zulässigen Öffnungswinkel der Tür gemäß dem Risiko zu verschmälern oder zu erweitern.
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VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
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Da eine Informationenpräsentationseinheit Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung einer einen durch die Vorgangsdetektionseinheit detektierten Vorgang begleitenden Bewegung nach außerhalb des Fahrzeugs präsentiert und die Bewegungssteuerungseinheit die den durch die Vorgangsdetektionseinheit detektierten Vorgang begleitende Bewegung steuert, besteht gemäß der vorliegenden Erfindung die Wirkung, dass ein Eintreten einer gefährlichen Situation verhindert werden kann.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Konfigurationsdiagramm, das eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 2 ist ein Diagramm, das eine Hardwarekonfiguration der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 3 ist ein Diagramm, das eine Hardwarekonfiguration eines Computers in dem Fall, dass die Fahrzeugsteuervorrichtung durch Software, Firmware und dergleichen implementiert ist, darstellt.
- 4 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrzeugsteuerverfahren darstellt, das ein Verarbeitungsprozess der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.
- 5A ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel für Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung, dass sich eine Tür öffnet, darstellt, 5B ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel für Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung von Abbiegen nach links oder rechts darstellt, 5C ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel für Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung eines Starts darstellt, und 5D ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel für Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Informierung über eine Absicht der Gewährung von Vorfahrt darstellt.
- 6 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Steuerungsbeispiel in dem Fall, dass ein Vorgang am Fahrzeug ein „Türöffnungsvorgang“ ist, darstellt.
- 7 ist ein Konfigurationsdiagramm, das eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 8 ist ein Diagramm, das eine Hardwarekonfiguration der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 9 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrzeugsteuerverfahren darstellt, das ein Verarbeitungsprozess der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.
- 10 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Anzeigebeispiel für Warnungsinformationen durch eine Informationenpräsentationseinheit 11 darstellt.
- 11 ist ein Konfigurationsdiagramm, das eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 12 ist ein Diagramm, das eine Hardwarekonfiguration der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 13 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel für einem relativen Zustand entsprechenden Vorabmeldungsinformationen darstellt.
- 14 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel für einem relativen Zustand entsprechender Bewegungssteuerung darstellt.
- 15 ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Beziehung zwischen einem Risiko und relativen Zuständen darstellt.
- 16 ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Beziehung zwischen einem Risiko und relativen Zuständen darstellt.
- 17A ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel darstellt, in dem ein Medium, auf dem Vorabmeldungsinformationen angezeigt werden, die Karosserie eines Fahrzeugs ist, 17B ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel darstellt, in dem ein Medium, auf dem Vorabmeldungsinformationen angezeigt werden, ein Fenster eines Fahrzeugs ist, 17C ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel darstellt, in dem ein Medium, auf dem Vorabmeldungsinformationen angezeigt werden, eine Anzeigevorrichtung ist, die mehrere lichtemittierende Elemente enthält, und 17D ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel darstellt, in dem ein Medium, auf dem Vorabmeldungsinformationen angezeigt werden, eine an der Karosserie eines Fahrzeugs befestigte Anzeige ist.
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BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Zur näheren Beschreibung der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen Ausführungsformen zur Durchführung der vorliegenden Erfindung beschrieben.
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Erste Ausführungsform
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1 ist ein Diagramm einer Konfiguration einer Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 2 ist ein Diagramm, das eine Hardwarekonfiguration der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
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In 1 enthält eine Vorgangsdetektionseinheit 1 eine Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 und eine Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3 und führt eine Verarbeitung der Detektion eines Vorgangs an einem Fahrzeug durch.
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Die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 wird durch eine in 2 dargestellte Fahrzeuginformationenerfassungsschaltung 21 implementiert, die eine Schnittstellenvorrichtung für ein bordeigenes Netzwerk, wie zum Beispiel ein Controller Area Network (CAN), enthält, und implementiert Verarbeitung zur Erfassung von Fahrzeuginformationen, die den Zustand des Fahrzeugs anzeigen, von einer Bordvorrichtung durch das bordeigene Netzwerk.
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Als Fahrzeuginformationen kommen zum Beispiel zusätzlich zu CAN-Daten, die Vorgangsinformationen einer Blinkerleuchte, eines Lenkrads, eines Fahrpedals, einer Bremse, eines Schalthebels oder dergleichen enthalten, eine Informationsausgabe von einem im Fahrzeug angebrachten Kontaktsensor, Bildinformationen einer die Umgebung des Fahrzeugs aufnehmenden Kamera und andere Informationen in Betracht.
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Als Informationsausgabe von dem Kontaktsensor kommen zum Beispiel zusätzlich zu Informationen, die anzeigen, dass ein Insasse einen Türgriff berührt hat, der beim Öffnen einer Tür betätigt wird, Vorgangsdetektionsinformationen in dem Fall, dass ein Vorgang innerhalb eines Spielraums an einem Lenkrad, einem Fahrpedal und einer Bremse durchgeführt wird, und andere Informationen in Betracht.
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Die Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3 wird zum Beispiel durch eine Vorgangsdetektionsverarbeitungsschaltung 22 in 2 implementiert und führt eine Verarbeitung der Detektion eines Vorgangs am Fahrzeug anhand der durch die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 erfassten Fahrzeuginformationen durch.
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Eine Anzeigedatenausgabeeinheit 4 enthält eine Anzeigedatenspeichereinheit 5 und eine Anzeigedatenauswahleinheit 6 und führt eine Verarbeitung der Ausgabe von Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen durch.
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Die Anzeigedatenspeichereinheit 5 wird zum Beispiel durch eine Anzeigedatenspeicherungsverarbeitungsschaltung 23 in 2 implementiert und speichert für jeden Vorgang am Fahrzeug Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung der den Vorgang begleitenden Bewegung.
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Die Anzeigedatenauswahleinheit 6 wird durch eine Anzeigedatenauswahlverarbeitungsschaltung 24 in 2 implementiert und führt eine Verarbeitung der Auswahl unter mehreren in der Anzeigedatenspeichereinheit 5 gespeicherten Anzeigedatenstücken von Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung der den durch die Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3 detektierten Vorgang begleitenden Bewegung durch.
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Eine Informationenpräsentationseinheit 7 wird zum Beispiel durch eine Informationenpräsentationsverarbeitungsschaltung 25 in 2 implementiert und führt eine Verarbeitung der Anzeige der Vorabmeldungsinformationen nach außerhalb des Fahrzeugs gemäß der Anzeigedatenausgabe von der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 durch.
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Das heißt, die Informationenpräsentationseinheit 7 enthält eine lichtemittierende Einheit 7a zur Anzeige der Vorabmeldungsinformationen auf einer Projektionsfläche gemäß der Anzeigedatenausgabe von der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 beispielsweise durch Bestrahlen der Projektionsfläche außerhalb des Fahrzeugs mit Laserlicht oder Licht von einer Leuchtdiode (LED).
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Als Lichtprojektionsfläche kommen eine Fahrbahnoberfläche um das Fahrzeug herum, die Karosserie des Fahrzeugs, ein Fenster des Fahrzeugs und dergleichen in Betracht, und die Karosserie und ein Fenster des Fahrzeugs sind als die Projektionsfläche außerhalb des Fahrzeugs mit enthalten.
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Bei der ersten Ausführungsform wird angenommen, dass die Informationenpräsentationseinheit 7 Vorabmeldungsinformationen außerhalb des Fahrzeugs anzeigt; Vorabmeldungsinformationen können jedoch auch durch Sprache nach außerhalb des Fahrzeugs ausgegeben werden.
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Hier wird das Beispiel, in dem das Medium der Informationenpräsentationseinheit 7, auf dem Informationen angezeigt werden, eine Fahrbahnoberfläche um das Fahrzeug herum, die Karosserie oder ein Fenster des Fahrzeugs ist, dargestellt; es können jedoch zum Beispiel auch eine Anzeigevorrichtung, die mehrere lichtemittierende Elemente enthält und innerhalb einer Beleuchtungsvorrichtung, wie zum Beispiel eines Scheinwerfers, einer Blinkerleuchte oder einer Bremsleuchte oder an der Karosserie oder anderen Teilen des Fahrzeugs befestigt sind, oder eine an der Karosserie oder anderen Teilen des Fahrzeugs befestigte Anzeige als Anzeigemedium eingesetzt werden. Die Informationenpräsentationseinheit 7 kann Vorabmeldungsinformationen auf der Anzeigevorrichtung oder der Anzeige anzeigen.
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17 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel für ein Medium der Informationenpräsentationseinheit 7, auf dem Vorabmeldungsinformationen angezeigt werden, darstellt.
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17A ist ein Diagramm, das ein Beispiel darstellt, in dem ein Medium, auf dem Vorabmeldungsinformationen angezeigt werden, die Karosserie eines Fahrzeugs ist, 17B ist ein Diagramm, das ein Beispiel darstellt, in dem das Medium, auf dem Vorabmeldungsinformationen angezeigt werden, ein Fenster des Fahrzeugs ist, 17C ist ein Diagramm, das ein Beispiel darstellt, in dem das Medium, auf dem Vorabmeldungsinformationen angezeigt werden, eine Anzeigevorrichtung ist, die mehrere lichtemittierende Elemente enthält, und 17D ist ein Diagramm, das ein Beispiel darstellt, in dem ein Medium, auf dem Vorabmeldungsinformationen angezeigt werden, eine an der Karosserie des Fahrzeugs befestigte Anzeige ist.
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Eine Bewegungssteuerungseinheit 8 wird in 2 zum Beispiel durch eine Bewegungssteuerungsverarbeitungsschaltung 26 implementiert und führt eine Verarbeitung der Steuerung der den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitenden Bewegung durch.
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Eine Situationsmeldungseinheit 9 wird zum Beispiel durch eine Situationsmeldungsverarbeitungsschaltung 27 in 2 implementiert und führt eine Verarbeitung der Meldung der Situation, in der die Bewegung durch die Bewegungssteuerungseinheit 8 gesteuert wird, durch.
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In 1 wird angenommen, dass die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2, die Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3, die Anzeigedatenspeichereinheit 5, die Anzeigedatenauswahleinheit 6, die Informationenpräsentationseinheit 7, die Bewegungssteuerungseinheit 8 und die Situationsmeldungseinheit 9, die Komponenten der Fahrzeugsteuervorrichtung sind, jeweils durch dedizierte Hardware, wie in 2 dargestellt, das heißt, die Fahrzeuginformationenerfassungsschaltung 21, die Vorgangsdetektionsverarbeitungsschaltung 22, die Anzeigedatenspeicherungsverarbeitungsschaltung 23, die Anzeigedatenauswahlverarbeitungsschaltung 24, die Informationenpräsentationsverarbeitungsschaltung 25, die Bewegungssteuerungsverarbeitungsschaltung 26 bzw. die Situationsmeldungsverarbeitungsschaltung 27, implementiert werden.
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Hier kann die Anzeigedatenspeicherungsverarbeitungsschaltung 23 ein nichtflüchtiger oder flüchtiger Halbleiterspeicher, wie zum Beispiel ein Direktzugriffsspeicher (RAM), ein Festwertspeicher (ROM), ein Flash-Speicher, ein löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (EPROM) oder ein elektrisch löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (EEPROM), eine Magnetplatte, eine flexible Platte, eine optische Platte, eine Compact Disc, eine Mini-Disc, eine Digital Versatile Disc (DVD) oder dergleichen sein.
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Die Fahrzeuginformationenerfassungsschaltung 21, die Vorgangsdetektionsverarbeitungsschaltung 22, die Anzeigedatenauswahlverarbeitungsschaltung 24, die Informationenpräsentationsverarbeitungsschaltung 25, die Bewegungssteuerungsverarbeitungsschaltung 26 und die Situationsmeldungsverarbeitungsschaltung 27 können eine einzelne Schaltung, eine zusammengesetzte Schaltung, ein programmierter Prozessor, ein parallel programmierter Prozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbarer Gate-Array (FPGA) oder eine Kombination daraus sein.
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Ferner sind die Komponenten der Fahrzeugsteuervorrichtung nicht auf jene beschränkt, die durch dedizierte Hardware implementiert werden, und die Fahrzeugsteuervorrichtung kann auch durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert werden.
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Die Software und Firmware werden als ein Programm in einem Speicher eines Computers gespeichert. Hier soll sich ein Computer auf Hardware zur Ausführung eines Programms beziehen, und er kann zum Beispiel eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU), ein Zentralprozessor, eine Verarbeitungsvorrichtung, eine arithmetische Vorrichtung, ein Mikroprozessor, ein Mikrocomputer, ein Prozessor, ein Digitalsignalprozessor (DSP) oder dergleichen sein.
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3 ist ein Diagramm, das eine Hardwarekonfiguration eines Computers in dem Fall, dass die Fahrzeugsteuervorrichtung durch Software, Firmware und dergleichen implementiert wird, darstellt.
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In dem Fall, dass die Fahrzeugsteuervorrichtung durch Software, Firmware oder dergleichen implementiert wird, ist nur erforderlich, dass die Anzeigedatenspeichereinheit 5 auf einem Speicher 41 eines Computers konfiguriert ist, ein Programm zum Bewirken, dass der Computer Verarbeitungsprozesse der Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2, der Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3, der Anzeigedatenauswahleinheit 6, der Informationenpräsentationseinheit 7, der Bewegungssteuerungseinheit 8 und der Situationsmeldungseinheit 9 ausführt, im Speicher 41 gespeichert ist und dass ein Prozessor 42 des Computers das im Speicher 41 gespeicherte Programm ausführt.
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4 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrzeugsteuerverfahren darstellt, das ein Verarbeitungsprozess der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.
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2 stellt ein Beispiel dar, in dem jede der Komponenten der Fahrzeugsteuervorrichtung durch dedizierte Hardware implementiert ist, und 3 stellt ein Beispiel dar, in dem die Fahrzeugsteuervorrichtung durch Software, Firmware oder dergleichen implementiert ist. Einige der Komponenten der Fahrzeugsteuervorrichtung können jedoch auch durch dedizierte Hardware implementiert sein, und der Rest der Komponenten kann durch Software, Firmware oder dergleichen implementiert sein.
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Die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 und die Informationenpräsentationseinheit 7 können durch dedizierte Hardware implementiert sein, während die Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3, die Anzeigedatenspeichereinheit 5, die Anzeigedatenauswahleinheit 6, die Bewegungssteuerungseinheit 8 und die Situationsmeldungseinheit 9 durch Software, Firmware oder dergleichen implementiert sein können. Es wird darauf hingewiesen, dass jegliche Kombination aus dedizierter Hardware und Software eingesetzt werden kann.
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Als Nächstes wird der Vorgang beschrieben.
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Die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 der Vorgangsdetektionseinheit 1 erfasst Fahrzeuginformationen, die den Zustand des Fahrzeugs anzeigen, von einer Bordvorrichtung durch ein bordeigenes Netzwerk und gibt die Fahrzeuginformationen an die Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3 aus (Schritt ST1 in 4)
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Bei der ersten Ausführungsform werden zum Beispiel zusätzlich zu CAN-Daten von einem am Fahrzeug angebrachten Kontaktsensor ausgegebene Informationen, Bildinformationen einer die Umgebung des Fahrzeugs aufnehmenden Kamera und andere Informationen als Fahrzeuginformationen erfasst.
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Nach Empfang der Fahrzeuginformationen von der Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 detektiert die Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3 einen Vorgang am Fahrzeug anhand der Fahrzeuginformationen (Schritt ST2) .
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Zum Beispiel in dem Fall, dass die durch die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 erfassten Fahrzeuginformationen Informationen enthalten, die anzeigen, dass ein Insasse einen Türgriff berührt hat, der beim Öffnen der Tür betätigt wird, wird ein Vorgang, der eine Absicht, die Tür zu öffnen, anzeigt, als der Vorgang am Fahrzeug detektiert. Im Folgenden wird dieser Vorgang als „Türöffnungsvorgang“ bezeichnet.
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In dem Fall, dass die durch die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 erfassten Fahrzeuginformationen Informationen eines Vorgangs der Blinkerleuchte enthalten, wird darüber hinaus ein Vorgang, der eine Absicht, nach rechts oder links abbiegen zu wollen oder sich in eine andere Spur einordnen zu wollen, anzeigt, als der Vorgang am Fahrzeug detektiert. Im Folgenden wird dieser Vorgang als „Nachrechts-/-links-Abbiegevorgang“ bezeichnet.
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In dem Fall, dass die durch die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 erfassten Fahrzeuginformationen Informationen eines Vorgangs enthalten, der anzeigt, dass der Schalthebel aus der Parkstellung in die Fahrstellung oder die umgekehrte Stellung bewegt worden ist, wird ein Vorgang, der eine Absicht, das Fahrzeug starten zu wollen, anzeigt, als der Vorgang am Fahrzeug detektiert. Im Folgenden wird dieser Vorgang als „Startvorgang“ bezeichnet.
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In dem Fall, dass die durch die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 erfassten Fahrzeuginformationen Informationen eines Vorgangs einer Betätigung eines Knopfs, die eine Absicht, Vorfahrt gewähren zu wollen, anzeigt, enthalten, wird darüber hinaus ein Vorgang, der eine Absicht, anderen Fahrzeugen oder Fußgängern Vorfahrt bzw. Vortritt gewähren zu wollen, anzeigt, detektiert. Im Folgenden wird dieser Vorgang als „Vorfahrtgewährungsvorgang“ bezeichnet.
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In der Anzeigedatenspeichereinheit 5 der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 werden für jeden Vorgang am Fahrzeug Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung der den Vorgang begleitenden Bewegung gespeichert.
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Bei der ersten Ausführungsform wird angenommen, dass die Anzeigedaten zum Beispiel eine Animation sind, die nach außerhalb des Fahrzeugs zu präsentierende Vorabmeldungsinformationen enthält; ohne auf die Animation beschränkt zu sein, können die Anzeigedaten jedoch auch ein Standbild sein. In den animierten Anzeigedaten sind zum Beispiel Daten eines Bewegtbildmusters enthalten, das eine Richtung einer Fortbewegungsrichtung darstellt, wie zum Beispiel ein Muster oder einen Pfeil, das bzw. der allgemeinen Verkehrsregeln entspricht.
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5 enthält erläuternde Diagramme, die jeweils ein Beispiel für Anzeigedaten von in der Anzeigedatenspeichereinheit 5 gespeicherten Vorabmeldungsinformationen darstellen.
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Als Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen, die einem „Türöffnungsvorgang“ entsprechen, sind zum Beispiel Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung, dass sich eine Tür bald öffnet, gespeichert. 5A stellt ein Beispiel für Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung, dass sich eine Tür öffnet, dar. In diesem Fall werden Vorabmeldungsinformationen eines Bilds zum Erzeugen von Aufmerksamkeit auf den Vorgang des Öffnens der Tür aus der Nähe eines Seitenspiegels nach außerhalb des Fahrzeugs angezeigt.
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Als Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen, die dem „Nachrechts-/-links-Abbiegevorgang“ entsprechen, sind Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung, dass das Fahrzeug bald nach rechts oder links abbiegt oder sich in eine andere Spur einordnet, gespeichert. 5B stellt ein Beispiel für Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung eines Abbiegens nach rechts oder links dar. In diesem Fall werden Vorabmeldungsinformationen eines Bilds, das eine Blinkerleuchte simuliert, auf einer Fahrbahnoberfläche vorne seitlich des Fahrzeugs angezeigt.
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Zum Beispiel sind als Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen, die einem „Startvorgang“ entsprechen, Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung, dass das Fahrzeug bald startet, gespeichert. 5C stellt ein Beispiel für Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung eines Starts des Fahrzeugs dar. In diesem Fall werden Vorabmeldungsinformationen eines Bilds, das eine Fortbewegungsrichtung anzeigt, auf einer Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug angezeigt, wenn das Fahrzeug beginnt, sich vorwärts zu bewegen. Wenn das Fahrzeug beginnt, sich rückwärts zu bewegen, werden als Alternative dazu Vorabmeldungsinformationen eines Bilds, das eine Fortbewegungsrichtung anzeigt, auf einer Fahrbahnoberfläche hinter dem Fahrzeug angezeigt.
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Als Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen, die einem „Vorfahrtgewährungsvorgang“ entsprechen, sind zum Beispiel Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung der Absicht, anderen Fahrzeugen oder Fußgängern Vorfahrt bzw. Vortritt zu gewähren, gespeichert. 5D stellt ein Beispiel für Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung der Absicht der Gewährung von Vorfahrt dar. In diesem Fall werden Vorabmeldungsinformationen eines Bilds, das einen Fußgängerüberweg simuliert, auf einer Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug angezeigt
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Die Anzeigedatenauswahleinheit 6 der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 wählt Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung einer den durch die Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3 unter den mehreren in der Anzeigedatenspeichereinheit 5 gespeicherten Anzeigedatenstücken detektierten Vorgang begleitenden Bewegung aus und gibt die Anzeigedaten an die Informationenpräsentationseinheit 7 aus (Schritt ST3 in 4).
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Das heißt, in dem Fall, dass ein Vorgang am Fahrzeug zum Beispiel ein „Türöffnungsvorgang“ ist, wählt die Anzeigedatenauswahleinheit 6 die Anzeigedaten wie in 5A dargestellt aus.
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In dem Fall, dass ein Vorgang am Fahrzeug zum Beispiel ein „Nachrechts-/-links-Abbiegevorgang“ ist, wählt die Anzeigedatenauswahleinheit 6 die Anzeigedaten wie in 5B dargestellt aus.
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In dem Fall, dass ein Vorgang am Fahrzeug zum Beispiel ein „Startvorgang“ ist, wählt die Anzeigedatenauswahleinheit 6 die Anzeigedaten wie in 5C dargestellt aus.
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In dem Fall, dass ein Vorgang am Fahrzeug zum Beispiel ein „Vorfahrtgewährungsvorgang“ ist, wählt die Anzeigedatenauswahleinheit 6 die Anzeigedaten wie in 5D dargestellt aus.
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Bei Empfang der Anzeigedaten von der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 zeigt die Informationenpräsentationseinheit 7 die Vorabmeldungsinformationen nach außerhalb des Fahrzeugs gemäß den Anzeigedaten an (Schritt ST4 in 4).
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Das heißt, die lichtemittierende Einheit 7a der Informationenpräsentationseinheit 7 zeigt die Vorabmeldungsinformationen auf einer Projektionsfläche gemäß der Anzeigedatenausgabe von der Anzeigedatenausgabeeinheit 4, beispielsweise durch Bestrahlen der Projektionsfläche außerhalb des Fahrzeugs mit Laserlicht oder LED-Licht, an.
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Hier wird das Beispiel, in dem die lichtemittierende Einheit 7a der Informationenpräsentationseinheit 7 die Vorabmeldungsinformationen auf der Projektionsfläche anzeigt, dargestellt; die Vorabmeldungsinformationen können jedoch auch auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden, die mehrere lichtemittierende Elemente enthält und innerhalb einer Beleuchtungsvorrichtung oder der Karosserie oder anderen Teilen des Fahrzeugs befestigt ist, oder auf einer Anzeige, die an der Karosserie oder anderen Teilen des Fahrzeugs befestigt ist, angezeigt werden.
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Wenn die Vorgangsdetektionseinheit 1 einen Vorgang am Fahrzeug detektiert, steuert die Bewegungssteuerungseinheit 8 die den Vorgang begleitende Bewegung (Schritt ST5).
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Das heißt, die Bewegungssteuerungseinheit 8 schränkt die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung ein, bis nach der Detektion des Vorgangs am Fahrzeug durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 eine bestimmte Zeitspanne verstrichen ist. Die bestimmte Zeitspanne ist eine im Voraus eingestellte Zeit, und es wird eine beliebige Zeit, wie zum Beispiel eine Sekunde oder zwei Sekunden, eingestellt.
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Zum Beispiel in dem Fall, dass der Vorgang am Fahrzeug ein „Türöffnungsvorgang“ ist, steuert die Bewegungssteuerungseinheit 108 die Tür derart, dass sich die Tür nicht öffnet, bis eine bestimmte Zeitspanne verstrichen ist, obgleich Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung, dass sich die Tür bald öffnet, durch die Informationenpräsentationseinheit 7 unmittelbar angezeigt werden.
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Infolgedessen öffnet sich die Tür nicht plötzlich, und andere können durch Ansehen der Vorabmeldungsinformationen erkennen, dass sich die Tür öffnen wird, und somit kann das Eintreten eines leichten Unfalls, der durch Öffnen der Tür verursacht wird, verhindert werden. Hier umfassen die anderen Fahrer anderer Fahrzeuge oder sich um das Fahrzeug herum befindende Fußgänger.
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Zum Beispiel in dem Fall, dass der Vorgang am Fahrzeug ein „Nachrechts-/-links-Abbiegevorgang“ ist, steuert die Bewegungssteuerungseinheit 8 ferner ein Lenkrad oder ein Fahrsystem des Fahrzeugs derart, dass das Fahrzeug nicht nach rechts oder links abbiegen kann oder sich in eine andere Spur einordnen kann, bis eine bestimmte Zeitspanne verstrichen ist, obgleich Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung, dass das Fahrzeug bald nach rechts oder links abbiegen oder sich in eine andere Spur einordnen wird, durch die Informationenpräsentationseinheit 7 unmittelbar angezeigt werden.
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Infolgedessen erfolgt kein plötzliches Abbiegen nach rechts oder links oder dergleichen, und andere können durch Ansehen der Vorabmeldungsinformationen erkennen, dass ein Abbiegen nach rechts oder links erfolgen wird, und somit kann das Eintreten eines leichten Unfalls, der durch Abbiegen nach rechts oder links verursacht wird, verhindert werden.
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Zum Beispiel in dem Fall, dass der Vorgang am Fahrzeug ein „Startvorgang“ ist, steuert die Bewegungssteuerungseinheit 8 das Fahrsystem des Fahrzeugs derart, dass das Fahrzeug nicht starten kann, bis eine bestimmte Zeitspanne verstrichen ist, obgleich Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung, dass das Fahrzeug bald starten wird, durch die Informationenpräsentationseinheit 7 unmittelbar angezeigt werden.
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Infolgedessen startet das Fahrzeug nicht plötzlich, und andere können durch Ansehen der Vorabmeldungsinformationen erkennen, dass das Fahrzeug starten wird, und somit kann das Eintreten eines durch Starten des Fahrzeugs verursachten leichten Unfalls verhindert werden.
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Zum Beispiel in dem Fall, dass der Vorgang am Fahrzeug ein „Vorfahrtgewährungsvorgang“ ist, steuert die Bewegungssteuerungseinheit 8 das Fahrsystem des Fahrzeugs derart, dass das Fahrzeug nicht starten kann, bis eine bestimmte Zeitspanne verstrichen ist, obgleich Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung einer Absicht, dass Vorfahrt gewährt werden soll, durch die Informationenpräsentationseinheit 7 unmittelbar angezeigt werden.
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Wenn die Vorabmeldungsinformationen angesehen werden, können infolgedessen Fußgänger oder dergleichen eine Straße sicher überqueren.
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Hier ist 6 eine erläuternde Ansicht, die ein Steuerungsbeispiel in dem Fall zeigt, dass der Vorgang am Fahrzeug der „Türöffnungsvorgang“ ist.
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Das Beispiel von 6 stellt dar, dass Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung eines Öffnens einer Tür angezeigt werden, da ein Insasse den Türknopf berührt hat, und dass die Tür dahingehend gesteuert wird, für eine bestimmte Zeitspanne nicht geöffnet zu werden.
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Die Situationsmeldungseinheit 9 meldet dem Insassen des Fahrzeugs die Situation, in der die Bewegung durch die Bewegungssteuerungseinheit 8 gesteuert wird (Schritt ST6).
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Zum Beispiel werden Informationen, die anzeigen, dass die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung eingeschränkt ist, bis eine bestimmte Zeitspanne verstrichen ist, auf einer Anzeige oder dergleichen einer Navigationsvorrichtung angezeigt.
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Als Alternative dazu werden Informationen, die anzeigen, dass die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung eingeschränkt ist, bis eine bestimmte Zeitspanne verstrichen ist, als Sprache ausgegeben.
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Als Alternative dazu werden Informationen, die anzeigen, dass die den Vorgang begleitende Bewegung eingeschränkt ist, durch Vibrationen, einen Geruch oder dergleichen gemeldet.
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Aus dem Obigen geht hervor, dass die Informationenpräsentationseinheit 7 gemäß der ersten Ausführungsform Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung einer einen durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitenden Bewegung nach außerhalb des Fahrzeugs meldet und die Bewegungssteuerungseinheit 8 die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung steuert, wodurch die Wirkung erzielt wird, dass das Eintreten einer gefährlichen Situation verhindert werden kann.
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Zweite Ausführungsform
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Bei der ersten Ausführungsform schränkt die Bewegungssteuerungseinheit 8 die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung ein, bis nach Detektion des Vorgangs am Fahrzeug durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 eine bestimmte Zeitspanne verstrichen ist. Bei der zweiten Ausführungsform wird jedoch bestimmt, ob andere Fahrzeuge oder Fußgänger um das Fahrzeug herum anwesend sind, und wenn ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger um das Fahrzeug herum anwesend ist, schränkt eine Bewegungssteuerungseinheit 12 die den durch eine Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung ein.
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7 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration einer Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. 8 ist ein Diagramm, das eine Hardwarekonfiguration der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
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In den 7 und 8 stellen gleiche Symbole wie die in den 1 und 2 die gleichen oder entsprechende Teile dar, und somit werden Beschreibungen davon weggelassen.
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Eine Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 wird durch eine Anwesenheitsbestimmungsverarbeitungsschaltung 28 in 8, die zum Beispiel durch eine integrierte Halbleiterschaltung, auf der eine CPU montiert ist, einen One-Chip-Mikrocomputer oder dergleichen, gebildet wird, implementiert und führt eine Verarbeitung der Bestimmung, ob ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger um ein Fahrzeug herum anwesend ist, anhand von Bildinformationen einer Kamera, die die Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt, aus durch eine Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 erfassten Fahrzeuginformationen durch.
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Eine Informationenpräsentationseinheit 11 wird zum Beispiel durch eine Informationenpräsentationsverarbeitungsschaltung 29 von 8 implementiert. Die Informationenpräsentationseinheit 11 zeigt Vorabmeldungsinformationen außerhalb des Fahrzeugs gemäß der Anzeigedatenausgabe von einer Anzeigedatenausgabeeinheit 4 an, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, und führt eine Verarbeitung durch, um die Anzeige der Vorabmeldungsinformationen zu beenden, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug bzw. kein anderer Fußgänger anwesend ist.
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Die Informationenpräsentationseinheit 11 weist eine lichtemittierende Einheit 11a zur Anzeige der Vorabmeldungsinformationen auf einer Projektionsfläche gemäß der Anzeigedatenausgabe von der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 beispielsweise durch Bestrahlen der Projektionsfläche außerhalb des Fahrzeugs mit Laserlicht oder LED-Licht auf.
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Bei der zweiten Ausführungsform wird angenommen, dass die Informationenpräsentationseinheit 11 Vorabmeldungsinformationen außerhalb des Fahrzeugs anzeigt; Vorabmeldungsinformationen können jedoch auch durch Sprache nach außerhalb des Fahrzeugs ausgegeben werden.
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Ferner wird bei der zweiten Ausführungsform eine Fahrbahnoberfläche um das Fahrzeug herum oder die Karosserie oder ein Fenster des Fahrzeugs als das Medium, auf dem Vorabmeldungsinformationen in der Informationenpräsentationseinheit 11 angezeigt werden, angenommen; jedoch können zum Beispiel auch eine Anzeigevorrichtung, die mehrere lichtemittierende Elemente enthält und innerhalb einer Beleuchtungsvorrichtung, wie zum Beispiel eines Scheinwerfers, einer Blinkerleuchte oder einer Bremsleuchte oder an der Karosserie oder anderen Teilen des Fahrzeugs befestigt sind, oder eine an der Karosserie oder anderen Teilen des Fahrzeugs befestigte Anzeige als Anzeigemedium eingesetzt werden. Die Informationenpräsentationseinheit 11 kann Vorabmeldungsinformationen auf der Anzeigevorrichtung oder der Anzeige anzeigen.
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Eine Bewegungssteuerungseinheit 12 wird in 8 zum Beispiel durch eine Bewegungssteuerungsverarbeitungsschaltung 30 implementiert. Die Bewegungssteuerungseinheit 12 schränkt die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung ein, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, und führt eine dahingehende Verarbeitung durch, die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung zu gestatten, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug bzw. kein anderer Fußgänger anwesend ist.
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In 7 wird angenommen, dass die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2, die Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3, die Anzeigedatenspeichereinheit 5, die Anzeigedatenauswahleinheit 6, die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10, die Informationenpräsentationseinheit 11, die Bewegungssteuerungseinheit 12 und die Situationsmeldungseinheit 9, die Komponenten der Fahrzeugsteuervorrichtung sind, jeweils durch dedizierte Hardware, wie in 8 dargestellt, das heißt, die Fahrzeuginformationenerfassungsschaltung 21, die Vorgangsdetektionsverarbeitungsschaltung 22, die Anzeigedatenspeicherungsverarbeitungsschaltung 23, die Anzeigedatenauswahlverarbeitungsschaltung 24, die Anwesenheitsbestimmungsverarbeitungsschaltung 28, die Informationenpräsentationsverarbeitungsschaltung 29, die Bewegungssteuerungsverarbeitungsschaltung 30 bzw. die Situationsmeldungsverarbeitungsschaltung 27, implementiert werden.
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Ferner sind die Komponenten der Fahrzeugsteuervorrichtung nicht auf die durch die dedizierte Hardware implementierten beschränkt, und die Fahrzeugsteuervorrichtung kann durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert werden.
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In dem Fall, dass die Fahrzeugsteuervorrichtung durch Software, Firmware oder dergleichen implementiert wird, ist nur erforderlich, dass die Anzeigedatenspeichereinheit 5 auf dem in 3 dargestellten Speicher 41 des Computers konfiguriert ist, ein Programm zum Bewirken, dass der Computer Verarbeitungsprozesse der Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2, der Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3, der Anzeigedatenauswahleinheit 6, der Anwesenheitsbestimmungseinheit 10, der Informationenpräsentationseinheit 11, der Bewegungssteuerungseinheit 12 und der Situationsmeldungseinheit 9 ausführt, im Speicher 41 gespeichert ist und dass der Prozessor 42 des Computers das im Speicher 41 gespeicherte Programm ausführt.
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9 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrzeugsteuerverfahren darstellt, das ein Verarbeitungsprozess der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist. In 9 stellen gleiche Symbole wie die in 4 die gleichen oder entsprechende Teile dar, und somit werden Beschreibungen davon weggelassen.
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Als Nächstes wird der Vorgang beschrieben.
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Da der Inhalt der Verarbeitung mit Ausnahme jener der Anwesenheitsbestimmungseinheit 10, der Informationenpräsentationseinheit 11 und der Bewegungssteuerungseinheit 12 dem bei der oben beschriebenen ersten Ausführungsform ähnelt, werden hier der Inhalt der Verarbeitung der Anwesenheitsbestimmungseinheit 10, der Informationenpräsentationseinheit 11 und der Bewegungssteuerungseinheit 12 erläutert.
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Bei Empfang der Bildinformationen der die Umgebung des Fahrzeugs fotografierenden Kamera aus den Fahrzeuginformationen von der Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 bestimmt die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10, ob ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger um das Fahrzeug herum anwesend ist, aus den Bildinformationen der Kamera durch Ausführen eines wohlbekannten Algorithmus der Objekterkennungsverarbeitung (Schritt ST11 in 9).
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Die Informationenpräsentationseinheit 11 zeigt Vorabmeldungsinformationen außerhalb des Fahrzeugs gemäß der Anzeigedatenausgabe von der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 an, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist (JA in Schritt ST12), genauso wie die Informationenpräsentationseinheit 7 bei der oben beschriebenen ersten Ausführungsform (Schritt ST4).
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Wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug bzw. kein Fußgänger anwesend ist (NEIN in Schritt ST12) beendet die Informationenpräsentationseinheit 11 die Anzeige der Vorabmeldungsinformationen.
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Die Informationenpräsentationseinheit 11 steuert die Anzeige der Vorabmeldungsinformationen basierend auf dem Bestimmungsergebnis durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10; die Anzeigedatenauswahleinheit 6 kann jedoch Daten auswählen und diese an die Informationenpräsentationseinheit 11 ausgeben, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, und kann die Anzeigedaten nicht an die Informationenpräsentationseinheit 11 ausgeben, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug bzw. kein Fußgänger anwesend ist.
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Wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist (JA in Schritt ST13) führt die Bewegungssteuerungseinheit 12 eine Steuerung durch, um die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung einzuschränken, genauso wie die Bewegungssteuerungseinheit 8 bei der oben beschriebenen ersten Ausführungsform (Schritt ST5).
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Wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug bzw. kein Fußgänger anwesend ist (NEIN in Schritt ST13,) gestattet die Bewegungssteuerungseinheit 12 die Bewegung, ohne die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung einzuschränken.
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Wie aus der obigen Beschreibung hervorgeht, ist gemäß der zweiten Ausführungsform ferner die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 zur Bestimmung, ob ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger um das Fahrzeug herum anwesend ist, enthalten, und die Informationenpräsentationseinheit 11 zeigt Vorabmeldungsinformationen außerhalb des Fahrzeugs gemäß der Anzeigedatenausgabe von der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 an, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, und wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug bzw. kein Fußgänger anwesend ist, beendet sie die Anzeige der Vorabmeldungsinformationen. Deshalb ist es zusätzlich dazu, dass die Vorabmeldung der den Vorgang begleitenden Bewegung wie bei der ersten Ausführungsform durchgeführt werden kann, möglich, eine unnötige Meldung zu beenden, wenn kein anderes Fahrzeug bzw. kein Fußgänger anwesend ist.
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Gemäß der zweiten Ausführungsform ist ferner die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 zur Bestimmung, ob ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger um das Fahrzeug herum anwesend ist, enthalten, und die Bewegungssteuerungseinheit 12 schränkt die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung ein, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, und wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug bzw. kein Fußgänger anwesend ist, gestattet sie die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung. Deshalb ist es zusätzlich dazu, dass wie bei der ersten Ausführungsform das Eintreten einer gefährlichen Situation verhindert werden kann, möglich, die Bedienbarkeit des Fahrzeugs zu verbessern, wenn kein anderes Fahrzeug bzw. kein Fußgänger anwesend ist.
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Bei der zweiten Ausführungsform zeigt die Informationenpräsentationseinheit 11 Vorabmeldungsinformationen außerhalb des Fahrzeugs gemäß der Anzeigedatenausgabe von der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 an, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, und wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug bzw. kein Fußgänger anwesend ist, beendet sie die Anzeige der Vorabmeldungsinformationen. Die Informationenpräsentationseinheit 11 kann jedoch unabhängig von dem Bestimmungsergebnis der Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 außerhalb des Fahrzeugs unmittelbar Warnungsinformationen präsentieren, wie in 10 dargestellt, um Aufmerksamkeit zu erzeugen, wenn die Vorgangsdetektionseinheit 1 einen Vorgang am Fahrzeug detektiert.
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10 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Anzeigebeispiel für Warnungsinformationen durch eine Informationenpräsentationseinheit 11 darstellt, und in dem Beispiel von 10 werden Warnungsinformationen zur Erzeugung von Aufmerksamkeit auf einer Fahrbahnoberfläche um das Fahrzeug herum angezeigt.
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Dritte Ausführungsform
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Wenn bei der zweiten Ausführungsform durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, zeigt die Informationenpräsentationseinheit 11 Vorabmeldungsinformationen außerhalb des Fahrzeugs gemäß der Anzeigedatenausgabe von der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 an, und die Bewegungssteuerungseinheit 12 schränkt die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung ein. Bei der dritten Ausführungsform wird jedoch ein relativer Zustand bezüglich eines anderen Fahrzeugs oder eines Fußgängers detektiert, und die Anzeige von Vorabmeldungsinformationen und der einen Vorgang begleitenden Bewegung werden abhängig von dem relativen Zustand gesteuert.
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11 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration einer Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. 12 ist ein Diagramm, das eine Hardwarekonfiguration der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
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In den 11 und 12 stellen gleiche Symbole wie die in den 7 und 8 die gleichen oder entsprechende Teile dar, und somit werden Beschreibungen davon weggelassen.
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In 12 wird eine Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands durch eine Schaltung 31 zur Verarbeitung der Detektion eines relativen Zustands, die zum Beispiel durch eine integrierte Halbleiterschaltung, auf der eine CPU montiert ist, einen One-Chip-Mikrocomputer oder dergleichen, gebildet wird, implementiert und führt eine Verarbeitung der Detektion eines relativen Zustands bezüglich des anderen Fahrzeugs oder eines Fußgängers anhand von Bildinformationen einer die Umgebung eines Fahrzeugs fotografierenden Kamera aus durch eine Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 erfassten Fahrzeuginformationen durch, wenn durch eine Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist.
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Eine Informationenpräsentationseinheit 14 wird zum Beispiel durch eine Informationenpräsentationsverarbeitungsschaltung 32 von 12 implementiert. Die Informationenpräsentationseinheit 14 zeigt Vorabmeldungsinformationen außerhalb des Fahrzeugs gemäß der Anzeigedatenausgabe von einer Anzeigedatenausgabeeinheit 4 an, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, und führt eine Verarbeitung durch, um die Anzeige der Vorabmeldungsinformationen zu beenden, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug bzw. kein anderer Fußgänger anwesend ist.
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Wie die Informationenpräsentationseinheit 11 in 7 weist die Informationenpräsentationseinheit 14 eine lichtemittierende Einheit 14a zur Anzeige der Vorabmeldungsinformationen auf einer Projektionsfläche gemäß der Anzeigedatenausgabe von einer Anzeigedatenausgabeeinheit 4 beispielsweise durch Bestrahlen der Projektionsfläche außerhalb des Fahrzeugs mit Laserlicht oder LED-Licht auf.
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Im Gegensatz zu der Informationenpräsentationseinheit 11 in 7 erfasst die Informationenpräsentationseinheit 14 jedoch Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen, die dem relativen Zustand entsprechen, durch Anweisen einer Anzeigedatenauswahleinheit 6, Vorabmeldungsinformationen in Abhängigkeit von dem durch die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands detektierten relativen Zustand zu schalten, und zeigt die Vorabmeldungsinformationen außerhalb des Fahrzeugs gemäß den Anzeigedaten an.
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Eine Bewegungssteuerungseinheit 15 wird in 12 zum Beispiel durch eine Bewegungssteuerungsverarbeitungsschaltung 33 implementiert. Wie die Bewegungssteuerungseinheit 12 in 7 schränkt die Bewegungssteuerungseinheit 12 die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung ein, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, und führt eine dahingehende Verarbeitung durch, die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung zu gestatten, wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug bzw. kein anderer Fußgänger anwesend ist.
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Es sei darauf hingewiesen, dass die Bewegungssteuerungseinheit 15 im Gegensatz zu der Bewegungssteuerungseinheit 12 in 7 die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung in Abhängigkeit von dem durch die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands detektierten relativen Zustand steuert.
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In 11 wird angenommen, dass die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2, die Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3, die Anzeigedatenspeichereinheit 5, die Anzeigedatenauswahleinheit 6, die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10, die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands, die Informationenpräsentationseinheit 14, die Bewegungssteuerungseinheit 15 und die Situationsmeldungseinheit 9, die Komponenten der Fahrzeugsteuervorrichtung sind, jeweils durch dedizierte Hardware, wie in 12 dargestellt, das heißt, die Fahrzeuginformationenerfassungsschaltung 21, die Vorgangsdetektionsverarbeitungsschaltung 22, die Anzeigedatenspeicherungsverarbeitungsschaltung 23, die Anzeigedatenauswahlverarbeitungsschaltung 24, die Anwesenheitsbestimmungsverarbeitungsschaltung 28, die Schaltung 31 zur Verarbeitung der Detektion eines relativen Zustands, die Informationenpräsentationsverarbeitungsschaltung 32, die Bewegungssteuerungsverarbeitungsschaltung 33 bzw. die Situationsmeldungsverarbeitungsschaltung 27, implementiert werden.
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Ferner sind die Komponenten der Fahrzeugsteuervorrichtung nicht auf jene beschränkt, die durch dedizierte Hardware implementiert werden, und die Fahrzeugsteuervorrichtung kann auch durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert werden.
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In dem Fall, dass die Fahrzeugsteuervorrichtung durch Software, Firmware oder dergleichen implementiert wird, ist nur erforderlich, dass die Anzeigedatenspeichereinheit 5 auf dem in 3 dargestellten Speicher 41 des Computers konfiguriert ist, ein Programm zum Bewirken, dass der Computer Verarbeitungsprozesse der Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2, der Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit 3, der Anzeigedatenauswahleinheit 6, der Anwesenheitsbestimmungseinheit 10, der Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands, der Informationenpräsentationseinheit 14, der Bewegungssteuerungseinheit 15 und der Situationsmeldungseinheit 9 ausführt, im Speicher 41 gespeichert ist und dass der Prozessor 42 des Computers das im Speicher 41 gespeicherte Programm ausführt.
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Als Nächstes wird der Vorgang beschrieben.
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Da der Inhalt der Verarbeitung mit Ausnahme jener der Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands, der Informationenpräsentationseinheit 14 und der Bewegungssteuerungseinheit 15 dem bei der oben beschriebenen zweiten Ausführungsform ähnelt, werden hier in erster Linie der Inhalt der Verarbeitung der Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands, der Informationenpräsentationseinheit 14 und der Bewegungssteuerungseinheit 15 erläutert.
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Wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, detektiert die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands einen relativen Zustand bezüglich eines anderen Fahrzeugs oder eines Fußgängers anhand der Bildinformationen der die Umgebung des Fahrzeugs fotografierenden Kamera aus den durch die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 2 erfassten Fahrzeuginformationen.
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Im Folgenden wird insbesondere die Verarbeitung der Detektion eines relativen Zustands zwischen einem Host-Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug oder einem Fußgänger durch die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands beschrieben.
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Die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands speichert Vorderseitenbilder und Rückseitenbilder von verschiedenen Fahrzeugen, wie zum Beispiel gewöhnlichen Personenkraftwagen, Lastwagen, Bussen, Motorrädern und Fahrrädern, als Referenzbilder vor und speichert ferner Vorderseitenbilder und Rückseitenbilder von Fußgängern als Referenzbilder.
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Bei Empfang der Bildinformationen der Kamera detektiert die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands ein um das Host-Fahrzeug herum anwesendes Objekt anhand der Bildinformationen durch Ausführung eines wohlbekannten Algorithmus von Objekterkennungsverarbeitung.
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Bei Erkennung eines um das Host-Fahrzeug herum anwesenden Objekts vergleicht die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands ein Bild des Objekts mit mehreren darin vorgespeicherten Referenzbildern.
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Dann spezifiziert die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands ein Referenzbild mit der stärksten Ähnlichkeit hinsichtlich Merkmalspunkten zu dem Bild des Objekts aus den mehreren Referenzbildern, und bestimmt in dem Fall, dass das identifizierte Referenzbild ein Vorderseitenbild eines Fahrzeugs oder eines Fußgängers ist, dass sich das Host-Fahrzeug und das andere Fahrzeug oder der Fußgänger in entgegengesetzte Richtungen bewegen.
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In dem Fall, dass das Bild ein Rückseitenbild eines Fahrzeugs oder eines Fußgängers ist, wird jedoch bestimmt, dass sich das Host-Fahrzeug und das andere Fahrzeug oder ein Fußgänger in die gleiche Richtung bewegen.
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Die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands erkennt als den relativen Zustand zwischen dem Host-Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug oder einem Fußgänger Fortbewegungsrichtungen des Host-Fahrzeugs und des anderen Fahrzeugs oder des Fußgängers, das heißt, ob sie sich in entgegengesetzte Richtungen oder in die gleiche Richtung bewegen.
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In dem Fall, dass zum Beispiel ein Transceiver, der Licht, wie zum Beispiel Laserlicht oder Infrarotstrahlen oder dergleichen, zu einem anderen Fahrzeug oder einem Fußgänger senden kann und dann das zurückkehrende Licht oder dergleichen nach der Reflexion am anderen Fahrzeug oder Fußgänger empfangen kann, enthalten ist, berechnet die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands als relativen Zustand zwischen dem Host-Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug oder dem Fußgänger eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug oder dem Fußgänger anhand einer Zeitdauer von der Sendung von Licht oder dergleichen von dem Transceiver zu dem anderen Fahrzeug oder dem Fußgänger bis zu dem Empfang des Laserlichts durch den Transceiver. Da die Lichtgeschwindigkeit bekannt ist, kann die relative Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs bezüglich des anderen Fahrzeugs oder des Fußgängers anhand einer Zeitdifferenz zwischen der Sendungszeit und der Empfangszeit von Licht berechnet werden.
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Die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands berechnet ferner einen relativen Abstand des Host-Fahrzeugs bezüglich des anderen Fahrzeugs oder des Fußgängers als relativen Zustand zwischen dem Host-Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug oder dem Fußgänger anhand der Zeitdifferenz zwischen der Lichtsendungszeit und -empfangszeit.
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In der Anzeigedatenspeichereinheit 5 der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 sind wie bei der ersten und zweiten Ausführungsform für jeden Vorgang am Fahrzeug Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen zur Vorabmeldung der den Vorgang begleitenden Bewegung gespeichert; bei der dritten Ausführungsform sind jedoch ferner Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen für jeden relativen Zustand zwischen dem Host-Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug oder einem Fußgänger gespeichert.
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In dem Fall, dass durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, und die Anzeigedatenausgabe von der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 dem durch die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands detektierten relativen Zustand entspricht, zeigt die Informationenpräsentationseinheit 14 Vorabmeldungsinformationen außerhalb des Fahrzeugs gemäß den Anzeigedaten an, genauso wie die Informationenpräsentationseinheit 11 der zweiten Ausführungsform.
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In dem Fall, dass die Anzeigedatenausgabe von der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 nicht dem durch die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands detektierten relativen Zustand entspricht, gibt die Informationenpräsentationseinheit 14 einen Befehl zur Ausgabe von dem relativen Zustand entsprechenden Anzeigedaten an die Anzeigedatenausgabeeinheit 4 aus. Es wird angenommen, dass der Ausgabebefehl den relativen Zustand anzeigende Informationen enthält.
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Bei Empfang der Ausgabeanweisung der dem relativen Zustand entsprechenden Anzeigedaten bezieht sich die Anzeigedatenauswahleinheit 6 der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 auf die im Ausgabebefehl enthaltenen den relativen Zustand anzeigenden Informationen, wählt dem relativen Zustand entsprechende Anzeigedaten aus mehreren in der Anzeigedatenspeichereinheit 5 gespeicherten Anzeigedatenstücken aus und gibt die Anzeigedaten an die Informationenpräsentationseinheit 14 aus.
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Bei Empfang der Anzeigedaten von der Anzeigedatenausgabeeinheit 4 zeigt die Informationenpräsentationseinheit 14 Vorabmeldungsinformationen außerhalb des Fahrzeugs gemäß den Anzeigedaten an.
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Wird durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt, dass kein anderes Fahrzeug bzw. kein Fußgänger anwesend ist, gestattet die Bewegungssteuerungseinheit 15 die Bewegung, ohne die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung einzuschränken, genauso wie die Bewegungssteuerungseinheit 12 bei der zweiten Ausführungsform.
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Wenn durch die Anwesenheitsbestimmungseinheit 10 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, steuert die Bewegungssteuerungseinheit 15 die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung in Abhängigkeit von dem durch die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands detektierten relativen Zustand.
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Hier wird ein spezielles Beispiel für die einem relativen Zustand entsprechenden Vorabmeldungsinformationen und die Steuerung der einen Vorgang begleitenden Bewegung beschrieben.
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Zum Beispiel können Anzeigedaten von Vorabmeldungsinformationen in dem Fall, dass ein Vorgang am Fahrzeug ein „Türöffnungsvorgang“ ist, die in 5A dargestellten Anzeigedaten sein. Insofern eine Stelle, an der ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, unterdessen zum Beispiel näher am Host-Fahrzeug liegt, ist das Risiko des „Türöffnungsvorgangs“ höher. Ferner gilt, je weiter ein Öffnungswinkel der Tür, desto höher das Risiko.
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In dem Fall, dass die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands als relativen Zustand Fortbewegungsrichtungen des Host-Fahrzeugs und des anderen Fahrzeugs oder eines Fußgängers und eine relative Geschwindigkeit und einen relativen Abstand des Host-Fahrzeugs bezüglich des anderen Fahrzeugs oder des Fußgängers detektiert hat, berechnen deshalb die Informationenpräsentationseinheit 14 und die Bewegungssteuerungseinheit 15 das Risiko anhand der Fortbewegungsrichtungen, der relativen Geschwindigkeit und des relativen Abstands.
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Die Höhe des Risikos nimmt mit Abnahme des relativen Abstands zu, und die Höhe des Risikos nimmt mit Zunahme des relativen Abstands ab. Es sei darauf hingewiesen, dass in dem Fall, dass die Fahrtrichtungen entgegengesetzt zueinander sind, das Risiko selbst dann zunimmt, wenn der relative Abstand groß ist, während in dem Fall, dass die Fortbewegungsrichtungen gleich sind, das Risiko selbst dann abnimmt, wenn der relative Abstand kurz ist.
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Ferner nimmt die Höhe des Risikos mit Zunahme der relativen Geschwindigkeit zu, und die Höhe des Risikos nimmt mit Reduzierung der relativen Geschwindigkeit ab.
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Die Informationenpräsentationseinheit 14 zeigt Vorabmeldungsinformationen an, die anzeigen, dass der Öffnungswinkel der Tür schmaler ist, insofern das berechnete Risiko höher ist, und zeigt Vorabmeldungsinformationen an, die anzeigen, dass der Öffnungswinkel der Tür weiter ist, insofern das berechnete Risiko geringer ist.
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Die Bewegungssteuerungseinheit 15 verschmälert den zulässigen Öffnungswinkel der Tür, insofern das berechnete Risiko höher ist, und erweitert den zulässigen Öffnungswinkel der Tür, insofern das berechnete Risiko geringer ist.
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13 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel für einem relativen Zustand entsprechende Vorabmeldungsinformationen darstellt.
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13 stellt Beispiele für Vorabmeldungsinformationen in dem Fall, dass der Öffnungswinkel einer Tür schmal ist, weil das Risiko des „Türöffnungsvorgangs“ hoch ist, und Vorabmeldungsinformationen in dem Fall, dass der Öffnungswinkel der Tür weit ist, weil das Risiko des „Türöffnungsvorgangs“ gering ist, dar.
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14 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel für einem relativen Zustand entsprechende Bewegungssteuerung darstellt.
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14 stellt ein Beispiel, in dem der Öffnungswinkel einer Tür durch die Bewegungssteuerungseinheit 15 auf einen schmalen begrenzt ist, da das Risiko des „Türöffnungsvorgangs“ hoch ist, und ein Beispiel, in dem durch die Bewegungssteuerungseinheit 15 gestattet wird, dass der Öffnungswinkel der Tür weit ist, da das Risiko des „Türöffnungsvorgangs“ gering ist, dar.
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Hier sind die Vorabmeldungsinformationen und die Steuerung der einen Vorgang begleitenden Bewegung in dem Fall, dass der Vorgang am Fahrzeug der „Türöffnungsvorgang“ ist, beschrieben worden; in dem Fall, dass der Vorgang am Fahrzeug jedoch zum Beispiel der „Nachrechts-/-links-Abbiegevorgang“ ist, kommen die in 5B dargestellten Anzeigedaten in Betracht, während in dem Fall, dass ein Vorgang am Fahrzeug der „Startvorgang“ ist, die in 5C dargestellten Anzeigedaten in Betracht kommen. Insofern die Stelle, an der ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger anwesend ist, unterdessen zum Beispiel näher am Host-Fahrzeug liegt, ist das Risiko des „Nachrechts-/-links-Abbiegevorgangs“ oder des „Startvorgangs“ hoch. Das Risiko ist auch höher, insofern der „Nachrechts-/- links-Abbiegevorgang“ oder der „Startvorgang“ schlagartig ist.
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In dem Fall, dass ein Vorgang am Fahrzeug der „Nachrechts-/-links-Abbiegevorgang“ ist, zeigt die Informationenpräsentationseinheit 14 deshalb Vorabmeldungsinformationen an, die ein simuliertes Bild einer großen Blinkerleuchte anzeigen, um Aufmerksamkeit zu erzeugen, da das berechnete Risiko höher ist.
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In dem Fall, dass ein Vorgang am Fahrzeug der „Startvorgang“ ist, zeigt die Informationenpräsentationseinheit 14 als Alternative dazu Vorabmeldungsinformationen an, die ein großes simuliertes Bild einer Fortbewegungsrichtung anzeigen, um Aufmerksamkeit zu erzeugen, da das berechnete Risiko höher ist.
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In dem Fall, dass ein Vorgang am Fahrzeug der „Nachrechts-/-links-Abbiegevorgang“ oder der „Startvorgang“ ist, verlängert die Bewegungssteuerungseinheit 15 die Zeit zur Einschränkung der Bewegung eines Fahrsystems oder anderer Systeme des Fahrzeugs, da das berechnete Risiko höher ist. Als Alternative dazu wird eine solche Steuerung durchgeführt, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert wird, da das berechnete Risiko höher ist.
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Die 15 und 16 sind erläuternde Diagramme, die jeweils eine Beziehung zwischen einem Risiko und relativen Zuständen darstellen.
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Die 15 und 16 stellen dar, dass das Risiko umso höher ist, desto geringer der relative Abstand ist, der der relative Zustand ist.
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In dem Beispiel von 15 befindet sich das Host-Fahrzeug in der Mitte von konzentrischen Kreisen, und Fußgänger zweirädrige Fahrzeuge und Personenkraftwagen befinden sich um das Host-Fahrzeug herum.
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Das Beispiel von 15 stellt dar, dass, wenn Fortbewegungsgeschwindigkeiten der Fußgänger, der zweirädrigen Fahrzeuge und Personenkraftwagen bezüglich des Host-Fahrzeugs gleich sind, das Risiko der an der am nächsten zum Host-Fahrzeug gelegenen Stelle anwesenden Fußgänger am höchsten ist, das Risiko der an der am zweitnächsten zum Host-Fahrzeug gelegenen Stelle anwesenden zweirädrigen Fahrzeuge am zweithöchsten ist und das Risiko der sich an der am weitesten entfernten Stelle befindenden Personenkraftwagen am geringsten ist.
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Wenn Fußgänger < zweirädrige Fahrzeuge < Personenkraftwagen hinsichtlich Fortbewegungsgeschwindigkeit bezüglich des Host-Fahrzeugs gilt, kann jedoch das Risiko der Fußgänger, der zweirädrigen Fahrzeuge und Personenkraftwagen selbst mit der in 15 dargestellten Positionsbeziehung ungefähr gleich sein, oder das Risiko der Personenkraftwagen kann am höchsten sein.
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16 ist ein Diagramm, das dem Fall, dass ein Vorgang am Fahrzeug der „Türöffnungsvorgang“ und der „Startvorgang“ ist, entspricht, und darstellt, dass die Vorderseite, die Seite vorne rechts, die rechte Seite, die Seite hinten rechts und die Rückseite des Host-Fahrzeugs in einem Bewertungsbereich des Risikos enthalten sind.
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Wie aus der obigen Beschreibung hervorgeht, ist gemäß der dritten Ausführungsform die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands zum Detektieren eines relativen Zustands bezüglich eines anderen Fahrzeugs oder eines Fußgängers enthalten, und die Informationenpräsentationseinheit 14 präsentiert Vorabmeldungsinformationen, die dem durch die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands detektierten relativen Zustand entsprechen, wodurch die Wirkung erzielt wird das für das Risiko geeignete Vorabmeldungsinformationen präsentiert werden können.
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Ferner ist gemäß der dritten Ausführungsform die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands zum Detektieren eines relativen Zustands bezüglich eines anderen Fahrzeugs oder eines Fußgängers enthalten, und die Bewegungssteuerungseinheit 15 steuert die den durch die Vorgangsdetektionseinheit 1 detektierten Vorgang begleitende Bewegung in Abhängigkeit von dem durch die Einheit 13 zur Detektion eines relativen Zustands detektierten relativen Zustand, wodurch die Wirkung erzielt wird, dass die Genauigkeit des Verhinderns des Eintretens einer gefährlichen Situation im Vergleich zu der oben beschriebenen ersten zweiten Ausführungsform verbessert werden kann.
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Bei der dritten Ausführungsform ist das Beispiel, in dem die Fahrzeugsteuervorrichtung die Informationenpräsentationseinheit 14 und die Bewegungssteuerungseinheit 15 enthält, dargestellt worden; statt der Informationenpräsentationseinheit 14 kann jedoch auch die Informationenpräsentationseinheit 7 der ersten Ausführungsform oder die Informationenpräsentationseinheit 11 zweiten Ausführungsform enthalten sein.
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Es sei darauf hingewiesen, dass die vorliegende Erfindung innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Erfindung eine flexible Kombination aus den jeweiligen Ausführungsformen, eine Modifikation irgendeiner Komponente der jeweiligen Ausführungsformen oder eine Auslassung irgendeiner Komponente in den jeweiligen Ausführungsformen umfassen kann.
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INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
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Eine Fahrzeugsteuervorrichtung und ein Fahrzeugsteuerverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung eignen sich zur Verwendung bei der Steuerung der Bewegung eines Fahrzeugs.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Vorgangsdetektionseinheit,
- 2
- Fahrzeuginfor-
mationenerfassungseinheit,
- 3
- Vorgangsdetektionsverarbeitungseinheit,
- 4
- Anzeigedatenausgabeeinheit,
- 5
- Anzeigedatenspeichereinheit,
- 6
- Anzeigedatenauswahleinheit,
- 7
- Informationenpräsentationseinheit,
- 7a
- Lichtemittierende Einheit,
- 8
- Bewegungssteuerungseinheit,
- 9
- Situationsmeldungseinheit,
- 10
- Anwesenheitsbestimmungseinheit,
- 11
- Informationenpräsentationseinheit,
- 11a
- lichtemittierende Einheit,
- 12
- Bewegungssteuerungseinheit,
- 13
- Einheit zur Detektion eines relativen Zustands,
- 14
- Informationenpräsentationseinheit,
- 14a
- Lichtemittierende Einheit,
- 15
- Bewegungssteuerungseinheit,
- 21
- Fahrzeuginformationenerfassungsschaltung,
- 22
- Vorgangsdetektionsverarbeitungsschaltung,
- 23
- Anzeigedatenspeicherungsverarbeitungsschaltung,
- 24
- Anzeigedatenauswahlverarbeitungsschaltung,
- 25
- Informationenpräsentationsverarbeitungsschaltung,
- 26
- Bewegungssteuerungsverarbeitungsschaltung,
- 27
- Situationsmeldungsverarbeitungsschaltung,
- 28
- Anwesenheitsbestimmungsverarbeitungsschaltung,
- 29
- Informationenpräsentationsverarbeitungsschaltung,
- 30
- Bewegungssteuerungsverarbeitungsschaltung,
- 31
- Schaltung zur Verarbeitung der Detektion eines relativen Zustands,
- 32
- Informationenpräsentationsverarbeitungsschaltung,
- 33
- Bewegungssteuerungsverarbeitungsschaltung,
- 41
- Speicher,
- 42
- Prozessor.
