WO2017103999A1 - トロリ線計測装置およびトロリ線計測方法 - Google Patents

トロリ線計測装置およびトロリ線計測方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2017103999A1
WO2017103999A1 PCT/JP2015/085093 JP2015085093W WO2017103999A1 WO 2017103999 A1 WO2017103999 A1 WO 2017103999A1 JP 2015085093 W JP2015085093 W JP 2015085093W WO 2017103999 A1 WO2017103999 A1 WO 2017103999A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
point
trolley
line
height
rail
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/085093
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
克之 亀井
恵 入江
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to EP15910690.5A priority Critical patent/EP3392605B1/en
Priority to PCT/JP2015/085093 priority patent/WO2017103999A1/ja
Priority to US15/775,859 priority patent/US10712144B2/en
Priority to JP2016562617A priority patent/JP6223601B1/ja
Priority to SG11201803516QA priority patent/SG11201803516QA/en
Priority to CN201580085090.1A priority patent/CN108431547B/zh
Publication of WO2017103999A1 publication Critical patent/WO2017103999A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60M—POWER SUPPLY LINES, AND DEVICES ALONG RAILS, FOR ELECTRICALLY- PROPELLED VEHICLES
    • B60M1/00—Power supply lines for contact with collector on vehicle
    • B60M1/12—Trolley lines; Accessories therefor
    • B60M1/13—Trolley wires
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60M—POWER SUPPLY LINES, AND DEVICES ALONG RAILS, FOR ELECTRICALLY- PROPELLED VEHICLES
    • B60M1/00—Power supply lines for contact with collector on vehicle
    • B60M1/12—Trolley lines; Accessories therefor
    • B60M1/28—Manufacturing or repairing trolley lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
    • B61L23/042—Track changes detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/245—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures using a plurality of fixed, simultaneously operating transducers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/16—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring distance of clearance between spaced objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/20—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring contours or curvatures, e.g. determining profile

Definitions

  • the present invention relates to a trolley wire measuring device and a trolley wire measuring method for measuring the position of a trolley wire.
  • a trolley line coordinate value is calculated based on the speed of a vehicle equipped with a measuring device and the installation conditions of the trolley line, with a trolley line candidate as a trolley line candidate among the measurement points within the set range. Techniques to do this are disclosed.
  • the position of the trolley wire is measured with reference to a measuring device mounted on the vehicle. Therefore, there is a problem that when the vehicle shakes, the position of the trolley line with respect to the reference cannot be accurately measured.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to obtain a trolley wire measuring device capable of measuring the height and displacement of a trolley wire with respect to a reference set on a track.
  • the trolley wire measurement device of the present invention uses a point cloud data that is a set of points obtained by three-dimensional measurement of an object to determine a trajectory on which a train travels.
  • a rail detection unit that detects the rail to be configured is provided.
  • the trolley wire measurement device includes a reference setting unit that sets a reference for measuring the height and displacement of a point on the trolley wire based on the detected rail.
  • the trolley wire measurement device includes a trolley wire detector that detects points on the trolley wire from the point cloud data.
  • the trolley wire measuring device includes a height deviation measuring unit that measures the height and deviation of a point on the trolley line using a reference.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a trolley wire measurement apparatus according to a first embodiment.
  • maintains The figure which shows the relationship with a rail surface and a track
  • FIG. which shows the height and deviation of the point on the trolley line measured in the height deviation measurement part concerning Embodiment 1.
  • FIG. 1 shows the figure which shows the height and deviation data of the point on the trolley line measured by the height deviation measurement part concerning Embodiment 1.
  • the flowchart which shows the process in the track
  • FIG. which shows the rail surface, track
  • FIG. shows the example in the case of comprising the processing circuit of the trolley wire measuring device concerning Embodiment 1 with exclusive hardware.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of a trolley wire measurement system including a trolley wire measurement device and a surveying device according to a third embodiment. The figure which shows the rail, the trolley line, etc.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of a trolley wire measuring apparatus according to a fourth embodiment. 10 is a flowchart showing a trolley wire measurement process of the trolley wire measurement apparatus according to the fourth embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a trolley wire measuring apparatus 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • the trolley wire measuring device 1 measures the position of the trolley wire, specifically, the height and displacement of the trolley wire with respect to a reference set based on the position of the rails that constitute the track on which the train travels.
  • the trolley wire measurement device 1 includes a storage unit 10, a trajectory measurement unit 20, a trolley wire detection unit 30, and a height deviation measurement unit 40.
  • the storage unit 10 is a result of three-dimensional measurement of an object such as a trolley line, a suspended line, or a rail, and stores point cloud data 11 that is data of a point cloud that is a set of points having a three-dimensional coordinate value.
  • the point cloud data 11 is data representing coordinates measured by three-dimensional points in a surveying device using a laser scanner, a camera, a GPS antenna, and the like.
  • the point cloud data 11 is data of points measured three-dimensionally by a surveying device such as MMS (Mobile Mapping System), but is not limited to this.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the three-dimensionally measured object represented by the point cloud data 11 stored in the storage unit 10 according to the first embodiment.
  • the three-dimensionally measured object represented by the point cloud data 11 is a range including a rail 101 laid on the ground, a trolley wire 102 installed in the air, a suspension wire 103 for hanging the trolley wire 102, and the like.
  • One point P i constituting the point group 104 of the three-dimensionally measured object is expressed as P i (x i , y i , x i , y i , z i ).
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of the point cloud data 11 stored in the storage unit 10 according to the first embodiment.
  • the storage unit 10 stores, as the point group data 11, data of coordinate values of three axes in the x-axis direction, the y-axis direction, and the z-axis direction for the points P 1 to P K including the point P i described above. ing.
  • the x-axis direction, the y-axis direction, and the z-axis direction for example, using a plane rectangular coordinate system, the xy axis can be taken on the horizontal plane and the z-axis can be taken in the height direction.
  • a coordinate system in which the east direction is the x-axis direction, the north direction is the y-axis direction, and the vertically upward direction is the z-axis direction may be used.
  • the unit of data indicating the coordinate value of each point can be a meter (m) or the like, but is not limited to this.
  • the track measuring unit 20 includes a rail detection unit 21 and a reference setting unit 22.
  • the rail detection unit 21 detects the rail 101 from the point cloud data 11 stored in the storage unit 10. For example, the rail detection unit 21 extracts a point group 104 composed of a plurality of points from the point group data 11, and a template that is a sequence of the shape represented by the extracted point group 104 and the point representing the shape of the rail 101. The rail 101 is detected by matching with 105.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an image of a process of detecting the rail 101 in the rail detection unit 21 according to the first embodiment. As shown in FIG. 4, the rail detection unit 21 detects that the rail 101 exists at the position of the point group 104 that matches the shape of the template 105.
  • the reference setting unit 22 sets a reference for measuring the height and displacement of the point on the trolley wire 102 based on the rail 101 detected by the rail detection unit 21. Specifically, based on the rail 101 detected by the rail detection unit 21, the reference setting unit 22 includes a surface connecting the upper surfaces of the two left and right rails 101 detected, that is, a surface including a surface that the train contacts. Obtained as a rail surface.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an image of processing for obtaining the rail surface 106 in the reference setting unit 22 according to the first embodiment. As illustrated in FIG. 5, the reference setting unit 22 sets a surface connecting the upper surfaces of the two left and right rails 101 as a rail surface 106. In the reference setting unit 22, the rail surface 106 may not be drawn in practice as shown in FIG. 5, but the rail surface 106 may be obtained by calculation in the state of the point cloud data 11 shown in FIG.
  • the reference setting unit 22 obtains a track center line located at the center between the two left and right rails 101 from the rail surface 106.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an image of processing for obtaining the trajectory centerline 109 in the reference setting unit 22 according to the first embodiment.
  • the reference setting unit 22 sets the position inside the rail heads of the two left and right rails 101 among the rails 101 detected by the rail detection unit 21 as the rail point 107.
  • the reference setting unit 22 obtains a rail line 108 that connects the rail points 107 by, for example, least square approximation of the rail points 107 for the left and right rails 101.
  • the reference setting unit 22 obtains a line located at the center between the rail lines 108 obtained for the left and right rails 101 as the track center line 109.
  • the track center line 109 is a line having the same distance from each rail 101.
  • the rail point 107 is not limited to the position inside the rail heads of the two left and right rails 101, and may be outside the rail heads of the two left and right rails 101.
  • the rail point 107 indicates a specific position of the rail 101 detected by the rail detection unit 21, here, the position inside the rail heads of the two left and right rails 101.
  • the coordinate value of the rail point 107 is a coordinate in which the rail 101 is corrected to the original position with respect to the raw point cloud data measured and stored in the point cloud data 11 by the detection processing of the rail detection unit 21. Value.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of data of the rail point 107 held by the rail detection unit 21 according to the first embodiment.
  • the rail detection unit 21 holds the data of the rail point 107 shown in FIG. 7, and the reference setting unit 22 uses the data of the rail point 107 shown in FIG. As shown in FIGS.
  • the rail detection unit 21 detects two rails 101 for one track, and the rail point of the left rail 101 for two rails 101, here, the left and right rails 101.
  • 107L i holds the data of the rail point 107R i of the right rail 101.
  • the reference setting unit 22 further obtains a track center plane orthogonal to the rail surface 106 on the track center line 109.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a relationship between the rail surface 106 and the track center line 109 with respect to the track center plane 110 obtained by the reference setting unit 22 according to the first embodiment.
  • a rail surface 106, a track center line 109, and a track center plane 110 are added to FIG.
  • the reference setting unit 22 outputs the obtained rail surface 106 and the track center plane 110 to the height deviation measurement unit 40 using the rail surface 106 as a first reference and the track center plane 110 as a second reference.
  • the trolley line detection unit 30 detects a point on the trolley line 102 from the point cloud data 11 stored in the storage unit 10.
  • the trolley line detection unit 30 can perform processing for detecting points on the trolley line 102 for all point cloud data 11 stored in the storage unit 10. The amount of processing to detect is increased. Therefore, the trolley line detection unit 30 desirably limits the area of the point group 104 extracted from the point group data 11.
  • the trolley line detection unit 30 may set a predetermined range at a certain height or more as an extraction region of the point group 104, or if the trolley line 102 has been measured in the past, a surveying device at that time
  • the extraction area in the left-right direction may be limited using information on the trajectory and rail position of the vehicle on which the is mounted.
  • the position of the trolley wire 102 is generally at a height within a range in which the height from the rail surface 106 is defined, and the deviation, which is a distance from the track center plane 110, is within a range in which the height is defined. It is stipulated in. Therefore, although not shown in FIG. 1, the trolley line detection unit 30 acquires information on the rail surface 106 and the track center plane 110 from the reference setting unit 22 and extracts the region of the point group 104 extracted from the point group data 11. May be limited to a range slightly larger than the range of height and displacement defined as the position of the trolley wire 102.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of an extraction area when the point cloud data 11 is extracted from the storage unit 10 in the trolley line detection unit 30 according to the first embodiment.
  • the trolley line detection unit 30 can reduce the processing amount when detecting the point 113 on the trolley line 102 by limiting the extraction region 112 of the point cloud data 11 extracted from the storage unit 10.
  • the trolley line detection unit 30 suspends the trolley line 102 from the overhead line structure when the object is above and below. 103, since the lower one is considered to be the trolley line 102, the lower one is detected as a point 113 on the trolley line 102.
  • the trolley line detection unit 30 outputs the detected position of the point 113 on the trolley line 102, that is, information on the coordinate value of the point 113 on the trolley line 102, to the height deviation measurement unit 40.
  • the height deviation measuring unit 40 includes a rail surface 106 that is the first reference acquired from the reference setting unit 22 and a track center plane 110 that is the second reference, and the trolley line 102 acquired from the trolley wire detection unit 30.
  • the height of the point 113 on the trolley line 102 from the rail surface 106 and the deviation from the track center plane 110 are measured using the position of the point 113.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley line 102 measured by the height displacement measuring unit 40 according to the first embodiment.
  • the height deviation measuring unit 40 determines the length from the point 113 on the trolley line 102 to the foot 114 of the perpendicular line dropped on the rail surface 106, that is, the distance between the point 113 on the trolley line 102 and the rail surface 106.
  • the height 115 of the point 113 on the line 102 is assumed.
  • the height deviation measuring unit 40 has a length from the point 113 on the trolley line 102 to the foot 116 of the perpendicular line dropped on the orbit center plane 110, that is, the point 113 on the trolley line 102 and the orbit center plane 110. Is the deviation 117 of the point on the trolley line 102.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating the height 115 of the point 113 on the trolley line 102 and the positional relationship between the displacement 117 and the train 111 measured by the height displacement measuring unit 40 according to the first embodiment. Due to the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley line 102 measured by the height deviation measuring unit 40, the person in charge of maintenance of the railway equipment can determine whether the position of the point 113 on the trolley line 102 is at a railway company or the like. It can be determined whether it is within a defined range, ie, a defined height 115 and deflection 117.
  • Figure 12 is a diagram showing a data height 115 and offset 117 of 113T i point on the trolley line 102 measured by the height deviation measuring unit 40 according to the first embodiment.
  • the height deviation measuring unit 40, 113T i position information of a point on the trolley line 102 acquired from the trolley line detector 30, i.e. in relation to the coordinate value of a point 113T i on trolley line 102, the measured contact wire 102 Add and stores the height information 115 and offset 117 points 113T i above.
  • FIG. 13 is a flowchart of the trolley wire measurement process of the trolley wire measurement apparatus 1 according to the first embodiment.
  • the trajectory measuring unit 20 and the trolley wire detecting unit 30 read the point cloud data 11 for a plurality of scans from the storage unit 10 (step S1).
  • a surveying device that generates point cloud data 11 by three-dimensional measurement is generally mounted on a vehicle and scans an object while traveling on a track.
  • the point cloud data 11 for a plurality of scans is, for example, point cloud data having a width in the depth direction which is the traveling direction of the vehicle in FIG.
  • the trajectory measuring unit 20 obtains the rail surface 106, the trajectory center line 109, and the trajectory center plane 110 from the read point cloud data 11 (step S2).
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating processing in the trajectory measurement unit 20 according to the first embodiment.
  • the rail detection unit 21 detects the rail 101 from the read point cloud data 11 (step S11).
  • standard setting part 22 calculates
  • the reference setting unit 22 obtains the track center line 109 on the rail surface 106 (step S13).
  • the reference setting unit 22 obtains the track center plane 110 that is on the track center line 109 and orthogonal to the rail surface 106 (step S14).
  • the process of detecting the rail 101 in the rail detection unit 21 and the process of obtaining the rail surface 106, the track center line 109, and the track center plane 110 in the reference setting unit 22 are as described above.
  • the trolley line detection unit 30 detects a point 113 on the trolley line 102 from the read point cloud data 11 (step S3).
  • the process for detecting the point 113 on the trolley line 102 in the trolley line detection unit 30 is as described above.
  • the height deviation measuring unit 40 acquires the rail surface 106 and the track center plane 110 from the track measuring unit 20, and acquires the position of the point 113 on the trolley wire 102 from the trolley wire detecting unit 30.
  • the height deviation measuring unit 40 takes out one point 113 on the unprocessed trolley line 102 (step S4).
  • the height deviation measuring unit 40 measures the distance between the point 113 on the trolley line 102 and the rail surface 106 as the height 115 of the point 113 on the trolley line 102 (step S5).
  • the height deviation measuring unit 40 measures the distance between the point 113 on the trolley line 102 and the orbit center plane 110 as the deviation 117 of the point 113 on the trolley line 102 (step S6).
  • step S7 When there is an unprocessed point on the trolley line 102 for which the height 115 and the displacement 117 are not obtained (step S7: Yes), the height deviation measuring unit 40 returns to step S4 and performs the processing up to step S6. Repeatedly.
  • step S7 If there is no unprocessed point on the trolley line 102 for which the height 115 and the displacement 117 are not obtained (step S7: No), the height deviation measuring unit 40 ends the measurement process.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating the height 115 and the displacement 117 of the trolley wire 102 measured when the rail 101 is curved in the height displacement measuring unit 40 according to the first embodiment.
  • the height deviation measuring unit 40 even when the rail 101 is curved, the distance from the point 113 on the trolley line 102 to the rail surface 106 is set as the height 115 of the point 113 on the trolley line 102, and the trolley line The distance from the point 113 on the point 102 to the orbit center plane 110 can be measured as the deviation 117 of the point 113 on the trolley line 102.
  • the trolley wire measuring apparatus 1 the height 115 and the deviation 117 of the point 113 on the trolley wire 102 are measured for one track, but the parallel track is also based on the rail of the parallel track. It is also possible to measure the height and displacement of a point on the trolley line.
  • the trolley wire measuring device 1 performs the parallel trajectory on the right side shown in FIG. 8. As in the track shown on the left side, it is also possible to obtain the rail, rail surface, track center line, and track center plane and measure the height and deviation of points on the trolley line of the parallel track.
  • FIGS. 8 and 16 are diagram illustrating the rail surface 122, the track center line 123, and the track center plane 124 of the parallel running track obtained by the reference setting unit 22 according to the first embodiment.
  • the positional relationship of the rail 121, the rail surface 122, the track center line 123, the track center plane 124, the trolley line 125, and the suspension line 126 for the parallel running track is shown.
  • FIGS. 8 and 16 when the left trajectory is a trajectory traveled by a vehicle equipped with a surveying device that has three-dimensionally measured to generate the point cloud data 11,
  • the rail surface 122 of the parallel track, the track center line 123 of the parallel track, and the track center plane 124 of the parallel track are obtained with reference to the rail 121 of the right parallel track. It is possible to measure the height and displacement of points on line 125.
  • the trolley wire measuring device 1 obtains the rail, rail surface, track center line, and track center plane for each track of the main line and the side line, even in a crossover portion where a plurality of tracks branch or merge, thereby obtaining a main line. It is also possible to measure the height and deviation of the points on the trolley line with reference to the rails of each track on the side line.
  • the rail detector 21 detects a rail for each track. Further, the reference setting unit 22 obtains a rail surface, a track center line, and a track center plane for each track, and outputs the first reference and the second reference for each track to the height deviation measurement unit 40. In addition, the trolley line detection unit 30 detects a point on the trolley line for each trajectory. The height deviation measuring unit 40 measures the height and deviation of points on the trolley line for each trajectory.
  • the trolley wire measuring apparatus 1 obtains the entire image of the trolley wire 102 and measures the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley wire 102.
  • the invention is not limited to this. is not.
  • the trolley line measuring apparatus 1 obtains the trolley line 102 from the point group 104 by polygonal line approximation using a combination of straight lines, and sets the height 115 and the deviation 117 for the point 113 at the apex of the trolley line 102 approximated by the polygonal line. You may measure.
  • the trolley wire measuring apparatus 1 obtains the entire image of the trolley wire 102 and measures the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley wire 102, as in the case of measuring the point 113 on the trolley wire 102.
  • the height 115 and the displacement 117 can be measured.
  • the trolley wire measuring device 1 can reduce the data amount of the point cloud data 11 to be used, the processing amount when measuring the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley wire 102 can be reduced.
  • the capacity of the storage unit 10 that stores the group data 11 can be reduced.
  • the storage unit 10 is realized by a memory.
  • Each function of the trajectory measuring unit 20, the trolley wire detecting unit 30, and the height deviation measuring unit 40 including the rail detecting unit 21 and the reference setting unit 22 is realized by a processing circuit. That is, the trolley line measuring apparatus 1 detects the rail 101 from the point cloud data 11, obtains the rail surface 106, the track center line 109, and the track center plane 110, and detects the point 113 on the trolley line 102 from the point cloud data 11. And a processing circuit for measuring the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley line 102.
  • the processing circuit may be dedicated hardware, a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in the memory, and a memory.
  • CPU Central Processing Unit
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example in which the processing circuit of the trolley wire measuring apparatus 1 according to the first embodiment is configured with dedicated hardware.
  • the processing circuit 91 shown in FIG. 17 includes, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (FPGA). Field Programmable Gate Array) or a combination of these.
  • the functions of the respective units of the trajectory measuring unit 20, the trolley wire detecting unit 30, and the height deviation measuring unit 40 may be realized by the processing circuit 91, or the functions of the respective units may be realized by the processing circuit 91 collectively. Good.
  • FIG. 18 is a diagram illustrating an example in which the processing circuit of the trolley wire measuring apparatus 1 according to the first embodiment is configured by a CPU and a memory.
  • the processing circuit includes the CPU 92 and the memory 93
  • the functions of the trajectory measurement unit 20, the trolley wire detection unit 30, and the height deviation measurement unit 40 are realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • the Software or firmware is described as a program and stored in the memory 93.
  • the CPU 92 reads out and executes the program stored in the memory 93, thereby realizing the function of each unit.
  • the trolley wire measuring device 1 includes a step of detecting the rail 101 from the point cloud data 11, a step of obtaining the rail surface 106, a step of obtaining the track center line 109, and the track center plane 110 when executed by the processing circuit.
  • a program in which a step of obtaining, a step of detecting a point 113 on the trolley line 102 from the point cloud data 11, and a step of measuring the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley line 102 are executed. Is provided.
  • these programs cause the computer to execute the procedures and methods of the trajectory measuring unit 20, the trolley wire detecting unit 30, and the height deviation measuring unit 40.
  • the CPU 92 may be a processing device, an arithmetic device, a microprocessor, a microcomputer, a processor, or a DSP (Digital Signal Processor).
  • the memory 93 is a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable ROM), EEPROM (Electrically EPROM), etc. Magnetic disks, flexible disks, optical disks, compact disks, mini disks, DVDs (Digital Versatile Discs), etc. are applicable.
  • the memory that implements the storage unit 10 may be the memory 93.
  • orbit measurement part 20, the trolley line detection part 30, and the height deviation measurement part 40 it may be made to implement
  • the functions of the trajectory measurement unit 20 and the trolley wire detection unit 30 are realized by a processing circuit 91 as dedicated hardware, and the CPU 92 reads a program stored in the memory 93 for the height deviation measurement unit 40. This function can be realized by executing the command.
  • the processing circuit can realize the above-described functions by dedicated hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the trolley wire measuring apparatus 1 detects the rail 101 from the point cloud data 11 that is a set of points obtained by three-dimensionally measuring the object, and detects the rail 101.
  • the rail surface 106, the track center line 109, and the track center plane 110 are obtained based on the rail 101, and the point 113 on the trolley line 102 is detected from the point cloud data 11, and the point 113 on the trolley line 102 and the rail surface are detected.
  • the distance 115 between the point 113 on the trolley line 102 and the height 115 of the point 113 on the trolley line 102, and the distance between the point 113 on the trolley line 102 and the orbital center plane 110 is measured as the deviation 117 of the point 113 on the trolley line 102.
  • the trolley wire measuring apparatus 1 detects the point 113 on the rail 101 and the trolley wire 102 from the same point cloud data 11, and the trolley wire on the basis of the reference set on the track, that is, the detected rail 101. Since the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on 102 can be measured, the mutual position of the point 113 on the rail 101 and the trolley line 102 is accurate, so the height 115 of the point 113 on the trolley line 102 is correct. And the deviation 117 can be measured accurately.
  • the trolley line measuring apparatus 1 detects and uses the point 113 on the rail 101 and the trolley line 102 from the same point cloud data 11, the surveying apparatus that generates the point cloud data 11 performs the surveying during the three-dimensional measurement.
  • the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley line 102 can be accurately measured even when the vehicle equipped with the device is shaken or vibrated or has a curved track.
  • the trolley wire measurement device 1 when the trolley wire measurement device 1 includes point cloud data for a plurality of trajectories in the point cloud data 11, the trolley wire measurement device 1 can measure the height and deviation of the points on the trolley wire in the same manner for each trajectory. It is possible to measure the height and deviation of a point on the trolley line with respect to the parallel track or the trajectory of the main line and the side line in the crossover. The trolley wire measuring apparatus 1 can efficiently measure the height and deviation of points on the trolley wire for a plurality of trajectories.
  • Embodiment 2 FIG.
  • the reference center unit 110 obtains the track center plane 110.
  • a method for measuring the deviation 117 of the point 113 on the trolley line 102 without obtaining the track center plane 110 will be described.
  • the configuration of the trolley wire measuring apparatus 1 according to the second embodiment is the same as that of the first embodiment (see FIG. 1).
  • the reference setting unit 22 does not obtain the track center plane 110 but outputs the rail surface 106 to the height deviation measurement unit 40 as the first reference and the track center line 109 as the second reference.
  • the height deviation measuring unit 40 measures the height 115 of the point 113 on the trolley wire 102 by the same method as in the first embodiment. In the present embodiment, the height deviation measuring unit 40 determines the distance between the vertical foot 114 lowered from the point 113 on the trolley line 102 to the rail surface 106 and the track center line 109 on the point 113 on the trolley line 102. The displacement 117 is measured.
  • the height deviation measuring unit 40 includes a perpendicular foot 114 drawn from the point 113 on the trolley line 102 to the rail surface 106 and a perpendicular foot 118 drawn from the point 113 on the trolley line 102 to the orbit centerline 109. Is measured as the deviation 117 of the point 113 on the trolley line 102.
  • the height deviation measuring unit 40 can measure the deviation 117 of the point 113 on the trolley line 102 using only the rail surface 106 and the track center line 109 acquired from the reference setting unit 22.
  • FIG. 20 is a flowchart showing a trolley wire measurement process of the trolley wire measurement apparatus 1 according to the second embodiment.
  • the process in step S1 is the same as the process in the first embodiment.
  • the trajectory measuring unit 20 obtains the rail surface 106 and the trajectory centerline 109 from the read point cloud data 11 (step S2a).
  • FIG. 21 is a flowchart of a process in the trajectory measuring unit 20 according to the second embodiment.
  • the processing in step S14 is deleted from the flowchart of the first embodiment shown in FIG. 14, and the processing in steps S11 to S13 is the same as the processing in the first embodiment.
  • the process in step S3 is the same as the process in the first embodiment.
  • the processing in steps S4 and S5 in the height deviation measuring unit 40 is the same as the processing in the first embodiment.
  • the height deviation measuring unit 40 measures the distance between the foot 114 of the perpendicular line dropped from the point 113 on the trolley line 102 to the rail surface 106 and the trajectory center line 109 as the deviation 117 of the point 113 on the trolley line 102.
  • Step S6a The process in step S7 in the height deviation measuring unit 40 is the same as the process in the first embodiment.
  • the rail detection unit 21 detects a rail for each track.
  • the reference setting unit 22 obtains the rail surface and the track center line for each track, and outputs the first reference and the second reference for each track to the height deviation measuring unit 40.
  • the trolley line detection unit 30 detects a point on the trolley line for each trajectory.
  • the height deviation measuring unit 40 measures the height and deviation of points on the trolley line for each trajectory.
  • the trolley wire measuring apparatus 1 detects the rail 101 from the point cloud data 11, obtains the rail surface 106 and the track center line 109 based on the detected rail 101, Further, the point 113 on the trolley line 102 is detected from the point cloud data 11, and the distance between the point 113 on the trolley line 102 and the rail surface 106 is set to the height 115 of the point 113 on the trolley line 102, and The distance between the vertical leg 114 and the track center line 109 from the point 113 to the rail surface 106 is measured as the deviation 117 of the point 113 on the trolley line 102. Even in this case, the same effect as in the first embodiment can be obtained.
  • Embodiment 3 In the first and second embodiments, the case where the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley line 102 are measured using the point cloud data 11 measured in advance has been described. In the third embodiment, a case will be described in which the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley line 102 are measured using point cloud data of an object that is three-dimensionally measured in real time.
  • FIG. 22 is a block diagram illustrating a configuration example of the trolley wire measurement system 3 including the trolley wire measurement device 1a and the surveying device 2 according to the third embodiment.
  • the trolley wire measurement system 3 includes a trolley wire measurement device 1 a and a surveying device 2.
  • the surveying device 2 is mounted on a vehicle or the like, and three-dimensionally measures an object including the rail 101 and the trolley wire 102 while moving as the vehicle travels.
  • Surveying device 2 includes a three-dimensional measurement unit 81 and a data output unit 82.
  • the three-dimensional measuring unit 81 performs three-dimensional measurement on the object using the above-described MMS and outputs the point cloud data obtained by the three-dimensional measurement to the data output unit 82.
  • the data output unit 82 outputs the point cloud data obtained by the three-dimensional measurement by the three-dimensional measurement unit 81 to the trolley wire measurement device 1a.
  • the data output unit 82 can transmit the point cloud data to the trolley wire measuring device 1a by, for example, wireless communication or wired communication, but is not limited thereto.
  • the data output unit 82 may output the point cloud data to the trolley wire measuring device 1a via a recording medium or the like.
  • the trolley wire measuring device 1a is obtained by deleting the storage unit 10 from the trolley wire measuring device 1 and adding a data input unit 50 and a measurement result output unit 60.
  • the data input unit 50 acquires point cloud data from the surveying device 2 that three-dimensionally measures the object.
  • the data input unit 50 can receive point cloud data from the surveying instrument 2 by, for example, wireless communication or wired communication, but is not limited thereto.
  • the data input unit 50 may acquire point cloud data from the surveying instrument 2 via a recording medium or the like.
  • the measurement result output unit 60 outputs the measurement result of the height 115 and the deviation 117 of the point 113 on the trolley line 102 measured by the height deviation measurement unit 40.
  • the measurement result output unit 60 is, for example, a display device that displays the measurement result, a printing device that prints the measurement result, an interface that outputs the measurement result to a recording medium, or the like, but is not limited thereto.
  • Measurement result output unit 60 as the measurement result for example, coordinate values of 113T i point on the trolley line 102 shown in FIG. 12 may output information of the height 115 and offset 117.
  • the measurement result output unit 60 may be used in addition to the trolley wire measurement apparatus 1 shown in FIG. That is, the measurement result output unit 60 outputs the measurement result of the height 115 and the deviation 117 of the point 113 on the trolley line 102 measured by the height deviation measurement unit 40 in the first and second embodiments. Is also possible.
  • FIG. 23 is a diagram illustrating a rail 101, a trolley line 102, and the like represented by point cloud data measured three-dimensionally by the surveying instrument 2 according to the third embodiment.
  • the surveying device 2 is mounted on a vehicle (not shown) and performs three-dimensional measurement while moving in the depth direction of FIG.
  • the part indicated by the latest point group 119 for one scan is the latest point group three-dimensionally measured by the surveying instrument 2.
  • the rail detection unit 21 can detect the rail 101 from the latest point group 119 for one scan.
  • the trolley line detection unit 30 can detect a point 113 on the trolley line 102 from the point group 119 for the latest one scan.
  • the reference setting unit 22 obtains the rail surface 106, the track center line 109, and the track center plane 110 based on the rail 101 detected by the rail detection unit 21 from the data of the latest point group 119 for one scan.
  • the case is expected to contain errors. Therefore, in the reference setting unit 22, the rail surface 106, the center of the track, and the center of the trajectory are based on the rail 101 detected using the data of the point group 104 for the latest multiple scans including the latest point group 119 for one scan.
  • the line 109 and the orbit center plane 110 are obtained.
  • the reference setting unit 22 stores information on the rail 101 detected using the data of the point group 104 for a plurality of most recent scans, for example, information on the rail point 107.
  • the rail detection unit 21 updates the position of the rail 101 each time the latest data of the point group 119 for one scan is acquired from the surveying device 2.
  • the trolley line detection unit 30 updates the point 113 on the trolley line 102 every time data of the latest point group 119 for one scan is acquired from the surveying instrument 2.
  • the reference setting unit 22 uses the rail surface 106 based on the rail 101 based on the data of the point group 104 for the latest and past scans.
  • the track center line 109 and the track center plane 110 are updated.
  • FIG. 24 is a flowchart of the trolley wire measurement process of the trolley wire measurement device 1a according to the third embodiment.
  • the trajectory measuring unit 20 and the trolley wire detecting unit 30 acquire point group data for one scan from the surveying device 2 via the data input unit 50 (step S21).
  • the trajectory measurement unit 20 updates the rail surface 106, the trajectory center line 109, and the trajectory center plane 110 using the acquired point cloud data (step S22).
  • FIG. 25 is a flowchart illustrating processing in the trajectory measuring unit 20 according to the third embodiment.
  • the rail detection unit 21 detects and updates the rail 101 from the acquired point cloud data (step S31).
  • the reference setting unit 22 obtains and updates the rail surface 106 based on the rail 101 detected and updated by the rail detection unit 21 and the rail 101 detected by a plurality of past scans (step S32).
  • the reference setting unit 22 obtains and updates the track center line 109 on the rail surface 106 (step S33).
  • the reference setting unit 22 obtains and updates the track center plane 110 that is on the track center line 109 and orthogonal to the rail surface 106 (step S34).
  • the trolley line detection unit 30 detects the point 113 on the trolley line 102 from the acquired point cloud data (step S3).
  • the trolley line detection unit 30 uses a different number of point cloud data, but the process for detecting the trolley line 102 and the point 113 on the trolley line 102 is the same as the process in the first embodiment.
  • steps S4 to S7 in the height deviation measuring unit 40 is the same as the processing in the first embodiment.
  • the measurement result output unit 60 displays on the trolley line 102 by display or the like.
  • the measurement result of the height 115 and the deviation 117 of the point 113 is output (step S23). Thereby, a maintenance person or the like can confirm the measurement result of the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley wire 102 in real time.
  • step S24: Yes the trolley wire measurement device 1a returns to step S21 and repeatedly executes the above-described processing.
  • step S24: No the trolley wire measuring device 1a finishes the process.
  • the first embodiment has been described as an example, but the present embodiment can also be applied to the second embodiment.
  • the data input unit 50 includes a wireless communication device, a wired communication device, an interface circuit for inputting data from a recording medium, and the like.
  • the measurement result output unit 60 includes a monitor, a printer, an interface circuit that outputs data to a recording medium, and the like.
  • the configurations of the trajectory measurement unit 20, the trolley wire detection unit 30, and the height deviation measurement unit 40 are the same as those in the first embodiment.
  • the trolley wire measuring device 1a acquires point cloud data from the surveying device 2 in real time, detects the rail 101 using the acquired point cloud data, and detects the rail surface. 106, the trajectory center line 109 and the trajectory center plane 110 are obtained, the point 113 on the trolley line 102 is detected from the point cloud data, the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley line 102 are measured, The measurement result of the height 115 and the deviation 117 of the point 113 on the trolley line 102 is output.
  • the trolley wire measuring device 1a can obtain the same effect as that of the first embodiment, and further, the height 115 of the point 113 and the displacement 117 on the trolley wire 102 are compared with the person in charge of maintenance. Measurement results can be output in real time.
  • Embodiment 4 FIG. In the fourth embodiment, a case will be further described in which the suspension wire 103, the hanger wire between the suspension wire 103 and the trolley wire 102, the metal fittings that support the suspension wire 103, and the like that form the overhead wire together with the trolley wire 102 are detected. .
  • FIG. 26 is a block diagram of a configuration example of the trolley wire measurement device 1b according to the fourth embodiment.
  • the trolley wire measurement device 1 b is obtained by adding a support point detection unit 70 to the configuration of the trolley wire measurement device 1.
  • the support point detection unit 70 is a point on the overhead line, a point on the hanger line in the suspension wire 103, the hanger wire, and the metal fitting that are configured to support the trolley wire 102 from the point cloud data 11 stored in the storage unit 10. , And detect points on the bracket.
  • the support point detection unit 70 targets the extraction region 112 shown in FIG. 9 as the object for detecting the trolley line 102 in the trolley line detection unit 30, for example, the suspension line 103, the one located above the trolley line 102, Anything between the trolley wire 102 and the suspension wire 103 can be detected as a hanger wire.
  • the support point detection part 70 can detect a metal fitting by matching with the template showing the shape of a metal fitting, for example similarly to the case where the rail 101 is detected by the rail detection part 21.
  • said process which detects the suspension line 103, a hanger line, and a metal fitting is an example, Comprising: It is not limited to these.
  • the height deviation measuring unit 40 uses the positions of the suspension wire 103, the hanger wire, and the metal fitting detected by the support point detecting unit 70, so that the height 115 and the deviation of the trolley wire 102 are detected.
  • the measurement result of 117 can include information on whether or not the point 113 on the trolley wire 102 is a portion with a metal fitting or a portion with a hanger wire, and provides useful information to a maintenance person. Can do.
  • FIG. 27 is a flowchart of the trolley wire measurement process of the trolley wire measurement device 1b according to the fourth embodiment.
  • a support point detecting unit is provided as a step S41 between the step S3 and the step S4 and above the position returned in the case of the step S7: Yes.
  • 70 is a process for adding a process of detecting the suspended wire 103, the hanger wire, and the metal fitting. Other processes are the same as those in the first embodiment.
  • the first embodiment has been described as an example, but the present invention can also be applied to the second and third embodiments.
  • the support point detector 70 is realized by a processing circuit similar to the trolley wire detector 30 and the like, that is, dedicated hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the trolley wire measuring device 1b further detects the suspension wire 103, the hanger wire, the metal fitting, and the like that support the trolley wire 102. It was decided to. Thereby, by adding information on the suspension wire 103, the hanger wire, and the metal fitting to the measurement result of the height 115 and the displacement 117 of the point 113 on the trolley wire 102, information useful for the maintenance staff is provided. Can do.
  • the configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.
  • trolley wire measuring device 1, 1a, 1b trolley wire measuring device, 2 surveying device, 3 trolley wire measuring system, 10 storage unit, 11 point cloud data, 20 trajectory measuring unit, 21 rail detecting unit, 22 reference setting unit, 30 trolley wire detecting unit, 40 height deviation measurement unit, 50 data input unit, 60 measurement result output unit, 70 support point detection unit, 81 three-dimensional measurement unit, 82 data output unit.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

対象物を３次元計測して得られた点の集合である点群データ（１１）から、電車が走行する軌道を構成するレールを検出するレール検出部（２１）と、検出されたレールに基づいて、トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する際の基準となる基準を設定する基準設定部（２２）と、点群データ（１１）からトロリ線上の点を検出するトロリ線検出部（３０）と、基準を用いて、トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する高さ偏位計測部（４０）と、を備える。

Description

トロリ線計測装置およびトロリ線計測方法
　本発明は、トロリ線の位置を計測するトロリ線計測装置およびトロリ線計測方法に関するものである。
　従来、電車に電力を供給するトロリ線の位置を計測する装置がある。特許文献１では、設定した範囲内にある計測点の中で低い点のものをトロリ線候補とし、計測装置を搭載した車両の速度およびトロリ線の設置条件に基づいてトロリ線の座標値を算出する技術が開示されている。
特開２０１０－２４３４１６号公報
　しかしながら、上記従来の技術によれば、車両に搭載された計測装置を基準にしてトロリ線の位置を計測している。そのため、車両が揺れた場合には基準に対するトロリ線の位置を正確に計測できない、という問題があった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、軌道上に設定された基準に対するトロリ線の高さおよび偏位を計測可能なトロリ線計測装置を得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明のトロリ線計測装置は、対象物を３次元計測して得られた点の集合である点群データから、電車が走行する軌道を構成するレールを検出するレール検出部を備える。また、トロリ線計測装置は、検出されたレールに基づいて、トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する際の基準を設定する基準設定部を備える。また、トロリ線計測装置は、点群データからトロリ線上の点を検出するトロリ線検出部を備える。また、トロリ線計測装置は、基準を用いて、トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する高さ偏位計測部を備えることを特徴とする。
　本発明によれば、軌道上に設定された基準に対するトロリ線の高さおよび偏位を計測できる、という効果を奏する。
実施の形態１にかかるトロリ線計測装置の構成例を示すブロック図 実施の形態１にかかる記憶部が記憶する点群データで表される３次元計測された対象物の例を示す図 実施の形態１にかかる記憶部が記憶する点群データの構成例を示す図 実施の形態１にかかるレール検出部におけるレールを検出する処理のイメージを示す図 実施の形態１にかかる基準設定部におけるレール面を求める処理のイメージを示す図 実施の形態１にかかる基準設定部における軌道中心線を求める処理のイメージを示す図 実施の形態１にかかるレール検出部が保持するレール点のデータの例を示す図 実施の形態１にかかる基準設定部で求める軌道中心面について、レール面および軌道中心線との関係を示す図 実施の形態１にかかるトロリ線検出部における記憶部から点群データを抽出する際の抽出領域の例を示す図 実施の形態１にかかる高さ偏位計測部において計測されるトロリ線上の点の高さおよび偏位を示す図 実施の形態１にかかる高さ偏位計測部で計測されたトロリ線上の点の高さおよび偏位と電車との位置関係を示す図 実施の形態１にかかる高さ偏位計測部で計測されたトロリ線上の点の高さおよび偏位のデータを示す図 実施の形態１にかかるトロリ線計測装置のトロリ線計測処理を示すフローチャート 実施の形態１にかかる軌道計測部における処理を示すフローチャート 実施の形態１にかかる高さ偏位計測部においてレールがカーブしている場合に計測されるトロリ線の高さおよび偏位を示す図 実施の形態１にかかる基準設定部で求める並走軌道のレール面、軌道中心線および軌道中心面を示す図 実施の形態１にかかるトロリ線計測装置の処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の例を示す図 実施の形態１にかかるトロリ線計測装置の処理回路をＣＰＵおよびメモリで構成する場合の例を示す図 実施の形態２にかかる高さ偏位計測部において計測されるトロリ線上の点の高さおよび偏位を示す図 実施の形態２にかかるトロリ線計測装置のトロリ線計測処理を示すフローチャート 実施の形態２にかかる軌道計測部における処理を示すフローチャート 実施の形態３にかかるトロリ線計測装置および測量装置を含むトロリ線計測システムの構成例を示すブロック図 実施の形態３にかかる測量装置で３次元計測された点群データで表されるレール、トロリ線などを示す図 実施の形態３にかかるトロリ線計測装置のトロリ線計測処理を示すフローチャート 実施の形態３にかかる軌道計測部における処理を示すフローチャート 実施の形態４にかかるトロリ線計測装置の構成例を示すブロック図 実施の形態４にかかるトロリ線計測装置のトロリ線計測処理を示すフローチャート
　以下に、本発明の実施の形態にかかるトロリ線計測装置およびトロリ線計測方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
　図１は、本発明の実施の形態１にかかるトロリ線計測装置１の構成例を示すブロック図である。トロリ線計測装置１は、電車が走行する軌道を構成するレールの位置に基づいて設定した基準に対するトロリ線の位置、具体的にはトロリ線の高さおよび偏位を計測する。トロリ線計測装置１は、記憶部１０と、軌道計測部２０と、トロリ線検出部３０と、高さ偏位計測部４０と、を備える。
　記憶部１０は、トロリ線、吊架線、レールなどの対象物について３次元計測された結果であって、３次元の座標値を持つ点の集合である点群のデータである点群データ１１を記憶する。点群データ１１は、レーザスキャナー、カメラ、ＧＰＳアンテナなどを用いた測量装置において３次元計測された点を座標値で表したデータである。点群データ１１は、例えば、ＭＭＳ（Mobile　Mapping　System）などの測量装置によって３次元計測された点のデータであるが、これに限定されるものではない。図２は、実施の形態１にかかる記憶部１０が記憶する点群データ１１で表される３次元計測された対象物の例を示す図である。ここでは、点群データ１１で表される３次元計測された対象を、地上に敷設されたレール１０１、空中に設置されたトロリ線１０２、トロリ線１０２を吊るす吊架線１０３などを含む範囲とする。３次元計測された対象物の点群１０４を構成する１つの点Ｐiはｘ軸方向、ｙ軸方向、およびｚ軸方向の３軸の座標値を用いてＰi（ｘi，ｙi，ｚi）と表すことができる。図３は、実施の形態１にかかる記憶部１０が記憶する点群データ１１の構成例を示す図である。記憶部１０では、点群データ１１として、前述の点Ｐiを含む各点Ｐ1～ＰKについて、ｘ軸方向、ｙ軸方向、およびｚ軸方向の３軸の座標値のデータを記憶している。なお、ｘ軸方向、ｙ軸方向、およびｚ軸方向については、例えば、平面直角座標系を用いて、ｘｙ軸を水平面上にとり、ｚ軸を高さ方向にとることができる。または、任意の原点として、例えば、東向き方向をｘ軸方向、北向き方向をｙ軸方向、鉛直上向き方向をｚ軸方向とする座標系でもよい。各点の座標値を示すデータの単位については、メートル（ｍ）などを使用することができるが、これに限定されるものではない。
　軌道計測部２０は、レール検出部２１と、基準設定部２２と、を備える。
　レール検出部２１は、記憶部１０に記憶されている点群データ１１からレール１０１を検出する。レール検出部２１は、例えば、点群データ１１から複数の点からなる点群１０４を抽出し、抽出した点群１０４によって表される形状と、レール１０１の形状を表した点の並びであるテンプレート１０５とのマッチングを行うことによってレール１０１を検出する。図４は、実施の形態１にかかるレール検出部２１におけるレール１０１を検出する処理のイメージを示す図である。レール検出部２１は、図４に示すように、テンプレート１０５の形状に合った点群１０４の位置にレール１０１があることを検出する。
　基準設定部２２は、レール検出部２１で検出されたレール１０１に基づいて、トロリ線１０２上の点の高さおよび偏位を計測する際の基準を設定する。具体的に、基準設定部２２は、レール検出部２１で検出されたレール１０１に基づいて、検出された左右の２本のレール１０１の上面を結ぶ面、すなわち電車が接触する面を含む面をレール面として求める。図５は、実施の形態１にかかる基準設定部２２におけるレール面１０６を求める処理のイメージを示す図である。基準設定部２２は、図５に示すように、左右の２本のレール１０１の上面を結ぶ面をレール面１０６とする。なお、基準設定部２２では、実際には図５に示すようなレール１０１は描画せず、図３に示す点群データ１１の状態で演算によりレール面１０６を求めてもよい。
　また、基準設定部２２は、レール面１０６上から、左右の２本のレール１０１の間の中心に位置する軌道中心線を求める。図６は、実施の形態１にかかる基準設定部２２における軌道中心線１０９を求める処理のイメージを示す図である。基準設定部２２は、例えば、レール検出部２１において検出されたレール１０１のうち、左右の２本のレール１０１のレール頭部の内側の位置をレール点１０７とする。基準設定部２２は、左右の各レール１０１について、例えば、レール点１０７の最小二乗近似によりレール点１０７を結ぶレール線１０８を求める。そして、基準設定部２２は、左右の各レール１０１について求めたレール線１０８の間の中心に位置する線を軌道中心線１０９として求める。軌道中心線１０９は、各レール１０１からの距離が等しい線である。なお、レール点１０７は、左右の２本のレール１０１のレール頭部の内側の位置に限定するものではなく、左右の２本のレール１０１のレール頭部の外側などにしてもよい。
　図６において、レール点１０７とは、レール検出部２１で検出されたレール１０１についての特定の位置、ここでは、左右の２本のレール１０１のレール頭部の内側の位置を示すものである。レール点１０７の座標値は、レール検出部２１の検出処理により、点群データ１１に記憶されている計測された生の点群データに対して、レール１０１が本来あるべき位置に修正された座標値である。図７は、実施の形態１にかかるレール検出部２１が保持するレール点１０７のデータの例を示す図である。レール検出部２１が図７に示すレール点１０７のデータを保持し、基準設定部２２が、図７に示すレール点１０７のデータを利用する。なお、図６および図７に示すように、レール検出部２１では、１つの軌道について２つのレール１０１を検出し、２つのレール１０１、ここでは左右のレール１０１について、左側のレール１０１のレール点１０７Ｌi、右側のレール１０１のレール点１０７Ｒiのデータを保持する。
　基準設定部２２は、さらに、軌道中心線１０９上において、レール面１０６と直交する軌道中心面を求める。図８は、実施の形態１にかかる基準設定部２２で求める軌道中心面１１０について、レール面１０６および軌道中心線１０９との関係を示す図である。図２に対して、レール面１０６、軌道中心線１０９、および軌道中心面１１０を追加したものである。基準設定部２２は、求めたレール面１０６、軌道中心面１１０について、レール面１０６を第１の基準、軌道中心面１１０を第２の基準として高さ偏位計測部４０へ出力する。
　トロリ線検出部３０は、記憶部１０に記憶されている点群データ１１からトロリ線１０２上の点を検出する。トロリ線検出部３０は、記憶部１０に記憶されている全ての点群データ１１を対象にしてトロリ線１０２上の点を検出する処理を行うことも可能であるが、トロリ線１０２上の点を検出する処理量が大きくなる。そのため、トロリ線検出部３０は、点群データ１１から抽出する点群１０４の領域を限定することが望ましい。トロリ線検出部３０は、例えば、ある高さ以上で規定の範囲を点群１０４の抽出領域にしてもよいし、過去にトロリ線１０２の計測を行っている場合には、その際に測量装置が搭載されていた車両の軌跡、レール位置の情報を用いて左右方向の抽出領域を限定してもよい。
　トロリ線１０２の位置は、一般的に、レール面１０６からの高さが規定された範囲内の高さにあり、軌道中心面１１０からの距離である偏位が規定された範囲内にあるように規定されている。そのため、図１では図示していないが、トロリ線検出部３０は、基準設定部２２からレール面１０６および軌道中心面１１０の情報を取得して、点群データ１１から抽出する点群１０４の領域を、トロリ線１０２の位置として規定されている高さおよび偏位の範囲よりも少し大きくした範囲に限定してもよい。図９は、実施の形態１にかかるトロリ線検出部３０における記憶部１０から点群データ１１を抽出する際の抽出領域の例を示す図である。レール１０１、トロリ線１０２、レール面１０６、軌道中心面１１０、電車１１１、トロリ線１０２上の点１１３などと、抽出領域１１２との位置関係を示すものである。トロリ線検出部３０は、記憶部１０から抽出する点群データ１１の抽出領域１１２を限定することにより、トロリ線１０２上の点１１３を検出する際の処理量を小さくすることができる。
　トロリ線検出部３０は、抽出した点群１０４の領域で複数の対象物が抽出された場合、対象物が上下にあるときは、架線の構造から上側にあるものがトロリ線１０２を吊るす吊架線１０３、下側にあるものがトロリ線１０２と考えられるため、下側のものをトロリ線１０２上の点１１３として検出する。トロリ線検出部３０は、検出したトロリ線１０２上の点１１３の位置、すなわちトロリ線１０２上の点１１３の座標値の情報を高さ偏位計測部４０へ出力する。
　高さ偏位計測部４０は、基準設定部２２から取得した第１の基準であるレール面１０６および第２の基準である軌道中心面１１０と、トロリ線検出部３０から取得したトロリ線１０２上の点１１３の位置とを用いて、トロリ線１０２上の点１１３についてレール面１０６からの高さ、および軌道中心面１１０からの偏位を計測する。図１０は、実施の形態１にかかる高さ偏位計測部４０において計測されるトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を示す図である。高さ偏位計測部４０は、トロリ線１０２上の点１１３からレール面１０６に下ろした垂線の足１１４までの長さ、すなわち、トロリ線１０２上の点１１３とレール面１０６との距離をトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５とする。また、高さ偏位計測部４０は、トロリ線１０２上の点１１３から軌道中心面１１０に下ろした垂線の足１１６までの長さ、すなわち、トロリ線１０２上の点１１３と軌道中心面１１０との距離をトロリ線１０２上の点の偏位１１７とする。
　図１１は、実施の形態１にかかる高さ偏位計測部４０で計測されたトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７と電車１１１との位置関係を示す図である。高さ偏位計測部４０で計測されたトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７により、鉄道設備の保守担当者は、トロリ線１０２上の点１１３の位置が鉄道会社などで規定されている範囲、すなわち規定されている高さ１１５および偏位１１７にあるかどうかを判断することができる。図１２は、実施の形態１にかかる高さ偏位計測部４０で計測されたトロリ線１０２上の点１１３Ｔiの高さ１１５および偏位１１７のデータを示す図である。高さ偏位計測部４０は、トロリ線検出部３０から取得したトロリ線１０２上の点１１３Ｔiの位置情報、すなわちトロリ線１０２上の点１１３Ｔiの座標値に関連付けて、計測したトロリ線１０２上の点１１３Ｔiの高さ１１５および偏位１１７の情報を追加して記憶する。
　つづいて、トロリ線計測装置１におけるトロリ線１０２上の点１１３を計測する処理を、フローチャートを用いて説明する。図１３は、実施の形態１にかかるトロリ線計測装置１のトロリ線計測処理を示すフローチャートである。まず、トロリ線計測装置１では、軌道計測部２０およびトロリ線検出部３０が、記憶部１０から複数回のスキャン分の点群データ１１を読み出す（ステップＳ１）。３次元計測により点群データ１１を生成した測量装置は、一般的に、車両に搭載されて軌道上を走行しながら対象物をスキャンしている。複数回のスキャン分の点群データ１１は、例えば、図２において車両の進行方向である奥行方向に幅を持った点群データである。
　軌道計測部２０は、読み出した点群データ１１から、レール面１０６、軌道中心線１０９、および軌道中心面１１０を求める（ステップＳ２）。
　図１４は、実施の形態１にかかる軌道計測部２０における処理を示すフローチャートである。軌道計測部２０では、まず、レール検出部２１が、読み出した点群データ１１からレール１０１を検出する（ステップＳ１１）。つぎに、基準設定部２２が、レール検出部２１で検出されたレール１０１に基づいてレール面１０６を求める（ステップＳ１２）。つぎに、基準設定部２２が、レール面１０６上に軌道中心線１０９を求める（ステップＳ１３）。そして、基準設定部２２は、軌道中心線１０９上にあって、レール面１０６と直交する軌道中心面１１０を求める（ステップＳ１４）。レール検出部２１においてレール１０１を検出する処理、また、基準設定部２２においてレール面１０６、軌道中心線１０９、および軌道中心面１１０を求める処理は前述の通りである。
　図１３のフローチャートに戻って、トロリ線検出部３０は、読み出した点群データ１１から、トロリ線１０２上の点１１３を検出する（ステップＳ３）。トロリ線検出部３０において、トロリ線１０２上の点１１３を検出する処理は前述の通りである。
　高さ偏位計測部４０は、軌道計測部２０からレール面１０６および軌道中心面１１０を取得し、トロリ線検出部３０からトロリ線１０２上の点１１３の位置を取得する。高さ偏位計測部４０は、未処理のトロリ線１０２上の点１１３を１つ取り出す（ステップＳ４）。
　高さ偏位計測部４０は、トロリ線１０２上の点１１３とレール面１０６との距離をトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５として計測する（ステップＳ５）。
　また、高さ偏位計測部４０は、トロリ線１０２上の点１１３と軌道中心面１１０との距離をトロリ線１０２上の点１１３の偏位１１７として計測する（ステップＳ６）。
　高さ偏位計測部４０は、高さ１１５および偏位１１７を求めていないトロリ線１０２上の未処理の点がある場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に戻って、ステップＳ６までの処理を繰り返し実行する。
　高さ偏位計測部４０は、高さ１１５および偏位１１７を求めていないトロリ線１０２上の未処理の点がない場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、計測処理を終了する。
　なお、本実施の形態では、図１０などに示すようにレール１０１が直線の場合を例にして説明したが、レール１０１がカーブしている場合にも適用可能である。図１５は、実施の形態１にかかる高さ偏位計測部４０においてレール１０１がカーブしている場合に計測されるトロリ線１０２の高さ１１５および偏位１１７を示す図である。高さ偏位計測部４０では、レール１０１がカーブしている場合においても、トロリ線１０２上の点１１３からレール面１０６までの距離をトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５とし、トロリ線１０２上の点１１３から軌道中心面１１０までの距離をトロリ線１０２上の点１１３の偏位１１７として計測することができる。以降の実施の形態についても同様とする。
　また、トロリ線計測装置１では、１つの軌道についてトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を計測していたが、並走軌道についても、並走軌道のレールを基準にしてトロリ線上の点の高さおよび偏位を計測することも可能である。図８に示すように記憶部１０に記憶されている点群データ１１に複数の軌道についての点群データが含まれる場合、トロリ線計測装置１は、図８に示す並走する右側の軌道について、左側に示す軌道のように、レール、レール面、軌道中心線、および軌道中心面を求めて、並走軌道のトロリ線上の点の高さおよび偏位を計測することも可能である。図１６は、実施の形態１にかかる基準設定部２２で求める並走軌道のレール面１２２、軌道中心線１２３および軌道中心面１２４を示す図である。並走軌道についての、レール１２１、レール面１２２、軌道中心線１２３、軌道中心面１２４、トロリ線１２５、および吊架線１２６の位置関係を示すものである。例えば、図８および図１６において、左側の軌道が、３次元計測して点群データ１１を生成した測量装置を搭載した車両が走行した軌道であった場合、トロリ線計測装置１は、並走する右側の軌道についても、右側の並走軌道のレール１２１を基準にして、並走軌道のレール面１２２、並走軌道の軌道中心線１２３、および並走軌道の軌道中心面１２４を求め、トロリ線１２５上の点の高さおよび偏位を計測することが可能である。
　また、トロリ線計測装置１は、複数の軌道が分岐または合流する渡り線部分においても、本線および側線の各軌道について、レール、レール面、軌道中心線、および軌道中心面を求めることで、本線および側線の各軌道のレールを基準にしてトロリ線上の点の高さおよび偏位を計測することも可能である。
　点群データ１１に複数の軌道についての点が含まれる場合、レール検出部２１は、軌道ごとにレールを検出する。また、基準設定部２２は、軌道ごとにレール面、軌道中心線および軌道中心面を求め、軌道ごとの第１の基準および第２の基準を高さ偏位計測部４０へ出力する。また、トロリ線検出部３０は、軌道ごとにトロリ線上の点を検出する。また、高さ偏位計測部４０は、軌道ごとにトロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する。
　これまでの説明では、トロリ線計測装置１は、トロリ線１０２の全体像を求め、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を計測していたが、これに限定されるものではない。トロリ線計測装置１は、例えば、点群１０４から、直線の組み合わせによる折れ線近似によりトロリ線１０２を求め、折れ線近似されたトロリ線１０２の頂点の部分の点１１３について高さ１１５および偏位１１７を計測してもよい。これにより、トロリ線計測装置１では、トロリ線１０２の全体像を求めてトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を計測する場合と同様の、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を計測できる。また、トロリ線計測装置１では、使用する点群データ１１のデータ量を減らせるため、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を計測する際の処理量を削減でき、点群データ１１を記憶する記憶部１０の容量を小さくすることができる。
　つづいて、トロリ線計測装置１のハードウェア構成について説明する。トロリ線計測装置１において、記憶部１０はメモリにより実現される。レール検出部２１および基準設定部２２からなる軌道計測部２０、トロリ線検出部３０、および高さ偏位計測部４０の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、トロリ線計測装置１は、点群データ１１からレール１０１を検出し、レール面１０６、軌道中心線１０９、軌道中心面１１０を求め、点群データ１１からトロリ線上１０２の点１１３を検出し、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を計測するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Central　Processing　Unit）およびメモリであってもよい。
　図１７は、実施の形態１にかかるトロリ線計測装置１の処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の例を示す図である。処理回路が専用のハードウェアである場合、図１７に示す処理回路９１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）、ＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。軌道計測部２０、トロリ線検出部３０、および高さ偏位計測部４０の各部の機能各々を処理回路９１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路９１で実現してもよい。
　図１８は、実施の形態１にかかるトロリ線計測装置１の処理回路をＣＰＵおよびメモリで構成する場合の例を示す図である。処理回路がＣＰＵ９２およびメモリ９３で構成される場合、軌道計測部２０、トロリ線検出部３０、および高さ偏位計測部４０の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ９３に格納される。処理回路では、メモリ９３に記憶されたプログラムをＣＰＵ９２が読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、トロリ線計測装置１は、処理回路により実行されるときに、点群データ１１からレール１０１を検出するステップ、レール面１０６を求めるステップ、軌道中心線１０９を求めるステップ、軌道中心面１１０を求めるステップ、点群データ１１からトロリ線１０２上の点１１３を検出するステップ、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を計測するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ９３を備える。また、これらのプログラムは、軌道計測部２０、トロリ線検出部３０、および高さ偏位計測部４０の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、ＣＰＵ９２は、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、またはＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）などであってもよい。また、メモリ９３とは、例えば、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable　Programmable　ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically　ＥＰＲＯＭ）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、またはＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）などが該当する。なお、記憶部１０を実現するメモリを、メモリ９３としてもよい。
　なお、軌道計測部２０、トロリ線検出部３０、および高さ偏位計測部４０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、軌道計測部２０およびトロリ線検出部３０については専用のハードウェアとしての処理回路９１でその機能を実現し、高さ偏位計測部４０についてはＣＰＵ９２がメモリ９３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　このように、処理回路は、専用のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　以上説明したように、本実施の形態によれば、トロリ線計測装置１では、対象物を３次元計測して得られた点の集合である点群データ１１からレール１０１を検出し、検出したレール１０１に基づいてレール面１０６、軌道中心線１０９、および軌道中心面１１０を求め、また、点群データ１１からトロリ線１０２上の点１１３を検出し、トロリ線１０２上の点１１３とレール面１０６との距離をトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５とし、トロリ線１０２の点１１３と軌道中心面１１０との距離をトロリ線１０２上の点１１３の偏位１１７として計測することとした。これにより、トロリ線計測装置１は、同一の点群データ１１からレール１０１およびトロリ線１０２上の点１１３を検出し、軌道上に設定された基準、すなわち検出したレール１０１を基準にしてトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を計測できるため、レール１０１およびトロリ線１０２上の点１１３の相互の位置は正確であることから、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を正確に計測することができる。
　また、トロリ線計測装置１は、同一の点群データ１１からレール１０１およびトロリ線１０２上の点１１３を検出して使用するため、点群データ１１を生成した測量装置において、３次元計測時に測量装置を搭載した車両において揺れ、振動があった場合、または軌道にカーブがあった場合でも、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を正確に計測することができる。
　また、トロリ線計測装置１は、点群データ１１に複数の軌道についての点群データが含まれている場合、各軌道について同じようにトロリ線上の点の高さおよび偏位を計測できるため、並走軌道、または渡り線において本線および側線の各軌道を対象に、トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測することができる。トロリ線計測装置１は、効率良く複数の軌道についてトロリ線上の点の高さおよび偏位を計測できる。
実施の形態２．
　実施の形態１では、基準設定部２２において軌道中心面１１０を求めていた。実施の形態２では、軌道中心面１１０を求めずにトロリ線１０２上の点１１３の偏位１１７を計測する方法について説明する。
　実施の形態２にかかるトロリ線計測装置１の構成は、実施の形態１（図１参照）と同様である。本実施の形態において、基準設定部２２は、軌道中心面１１０は求めず、レール面１０６を第１の基準、軌道中心線１０９を第２の基準として高さ偏位計測部４０へ出力する。
　高さ偏位計測部４０は、実施の形態１と同様の方法により、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５を計測する。本実施の形態では、高さ偏位計測部４０は、トロリ線１０２上の点１１３からレール面１０６に下ろした垂線の足１１４と、軌道中心線１０９との距離をトロリ線１０２上の点１１３の偏位１１７として計測する。例えば、高さ偏位計測部４０は、トロリ線１０２上の点１１３からレール面１０６に下ろした垂線の足１１４と、トロリ線１０２上の点１１３から軌道中心線１０９に下ろした垂線の足１１８との距離をトロリ線１０２上の点１１３の偏位１１７として計測する。図１９は、実施の形態２にかかる高さ偏位計測部４０において計測されるトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を示す図である。このように、高さ偏位計測部４０では、基準設定部２２から取得したレール面１０６および軌道中心線１０９のみでも、トロリ線１０２上の点１１３の偏位１１７を計測することができる。
　図２０は、実施の形態２にかかるトロリ線計測装置１のトロリ線計測処理を示すフローチャートである。ステップＳ１の処理は実施の形態１のときの処理と同様である。軌道計測部２０は、読み出した点群データ１１から、レール面１０６および軌道中心線１０９を求める（ステップＳ２ａ）。図２１は、実施の形態２にかかる軌道計測部２０における処理を示すフローチャートである。図１４に示す実施の形態１のフローチャートからステップＳ１４の処理を削除したものであり、ステップＳ１１～Ｓ１３の処理は実施の形態１のときの処理と同様である。ステップＳ３の処理は実施の形態１のときの処理と同様である。
　高さ偏位計測部４０におけるステップＳ４，Ｓ５の処理は、実施の形態１のときの処理と同様である。高さ偏位計測部４０は、トロリ線１０２上の点１１３からレール面１０６に下ろした垂線の足１１４と軌道中心線１０９との距離をトロリ線１０２上の点１１３の偏位１１７として計測する（ステップＳ６ａ）。高さ偏位計測部４０におけるステップＳ７の処理は実施の形態１のときの処理と同様である。
　なお、点群データ１１に複数の軌道についての点が含まれる場合、レール検出部２１は、軌道ごとにレールを検出する。また、基準設定部２２は、軌道ごとにレール面および軌道中心線を求め、軌道ごとの第１の基準および第２の基準を高さ偏位計測部４０へ出力する。また、トロリ線検出部３０は、軌道ごとにトロリ線上の点を検出する。また、高さ偏位計測部４０は、軌道ごとにトロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する。
　以上説明したように、本実施の形態によれば、トロリ線計測装置１では、点群データ１１からレール１０１を検出し、検出したレール１０１に基づいてレール面１０６および軌道中心線１０９を求め、また、点群データ１１からトロリ線１０２上の点１１３を検出し、トロリ線１０２上の点１１３とレール面１０６との距離をトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５とし、トロリ線１０２上の点１１３からレール面１０６に下ろした垂線の足１１４と軌道中心線１０９との距離をトロリ線１０２上の点１１３の偏位１１７として計測することとした。この場合においても、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
実施の形態３．
　実施の形態１，２では、あらかじめ計測された点群データ１１を用いてトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を計測する場合について説明した。実施の形態３では、リアルタイムで３次元計測されている対象物の点群データを用いてトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を計測する場合について説明する。
　図２２は、実施の形態３にかかるトロリ線計測装置１ａおよび測量装置２を含むトロリ線計測システム３の構成例を示すブロック図である。トロリ線計測システム３は、トロリ線計測装置１ａと、測量装置２と、を備える。測量装置２は、車両などに搭載され、車両の走行に伴って移動しながら、レール１０１、トロリ線１０２などを含む対象物を３次元計測する。
　測量装置２は、３次元計測部８１と、データ出力部８２と、を備える。
　３次元計測部８１は、前述のＭＭＳなどにより対象物を３次元計測し、３次元計測して得られた点群データを、データ出力部８２へ出力する。
　データ出力部８２は、３次元計測部８１で３次元計測されて得られた点群データをトロリ線計測装置１ａへ出力する。データ出力部８２は、例えば、無線通信または有線通信によって点群データをトロリ線計測装置１ａへ送信することができるが、これに限定するものではない。データ出力部８２は、記録媒体などを経由して点群データをトロリ線計測装置１ａへ出力してもよい。
　トロリ線計測装置１ａは、トロリ線計測装置１から記憶部１０を削除し、データ入力部５０および計測結果出力部６０を追加したものである。
　データ入力部５０は、対象物を３次元計測する測量装置２から点群データを取得する。データ入力部５０は、例えば、無線通信または有線通信によって測量装置２から点群データを受信することができるが、これに限定するものではない。データ入力部５０は、記録媒体などを経由して測量装置２から点群データを取得してもよい。
　計測結果出力部６０は、高さ偏位計測部４０で計測されたトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７の計測結果を出力する。計測結果出力部６０は、例えば、計測結果を表示する表示装置、計測結果を印刷する印刷装置、計測結果を記録媒体に出力するインタフェースなどであるが、これらに限定されるものではない。計測結果出力部６０は、計測結果として、例えば、図１２に示すトロリ線１０２上の点１１３Ｔiの座標値、高さ１１５および偏位１１７の情報を出力してもよい。なお、計測結果出力部６０については、図１に示すトロリ線計測装置１に追加して使用してもよい。すなわち、計測結果出力部６０は、実施の形態１，２において、高さ偏位計測部４０で計測されたトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７の計測結果を出力することも可能である。
　図２３は、実施の形態３にかかる測量装置２で３次元計測された点群データで表されるレール１０１、トロリ線１０２などを示す図である。実施の形態３では、測量装置２が、図示しない車両に搭載されて、図２３の奥行方向に向かって移動しながら３次元計測しているものとする。図２３において、最新の１スキャン分の点群１１９で示す部分が、測量装置２において３次元計測された最新の点群である。ここで、トロリ線計測装置１ａでは、レール検出部２１は最新の１スキャン分の点群１１９からレール１０１を検出できる。また、トロリ線検出部３０は最新の１スキャン分の点群１１９からトロリ線１０２上の点１１３を検出できる。
　一方で、基準設定部２２は、最新の１スキャン分の点群１１９のデータからレール検出部２１で検出されたレール１０１に基づいてレール面１０６、軌道中心線１０９、および軌道中心面１１０を求める場合、誤差を含むことが予想される。そのため、基準設定部２２では、最新の１スキャン分の点群１１９を含む直近の複数回のスキャン分の点群１０４のデータを用いて検出されたレール１０１に基づいて、レール面１０６、軌道中心線１０９、および軌道中心面１１０を求める。基準設定部２２は、直近の複数回のスキャン分の点群１０４のデータを用いて検出されたレール１０１の情報、例えば、レール点１０７の情報を記憶しておくこととする。
　トロリ線計測装置１ａでは、レール検出部２１は、測量装置２から最新の１スキャン分の点群１１９のデータを取得するごとに、レール１０１の位置を更新する。トロリ線検出部３０は、測量装置２から最新の１スキャン分の点群１１９のデータを取得するごとに、トロリ線１０２上の点１１３を更新する。また、基準設定部２２は、レール検出部２１においてレール１０１の位置が更新されるごとに、最新および過去の複数回のスキャン分の点群１０４のデータによるレール１０１に基づいて、レール面１０６、軌道中心線１０９、および軌道中心面１１０を更新する。
　つづいて、トロリ線計測装置１ａにおけるトロリ線１０２上の点１１３を計測する処理を、フローチャートを用いて説明する。図２４は、実施の形態３にかかるトロリ線計測装置１ａのトロリ線計測処理を示すフローチャートである。まず、トロリ線計測装置１ａでは、軌道計測部２０およびトロリ線検出部３０が、データ入力部５０経由で、測量装置２から１スキャン分の点群データを取得する（ステップＳ２１）。
　軌道計測部２０は、取得した点群データを用いて、レール面１０６、軌道中心線１０９、および軌道中心面１１０を更新する（ステップＳ２２）。
　図２５は、実施の形態３にかかる軌道計測部２０における処理を示すフローチャートである。軌道計測部２０では、まず、レール検出部２１が、取得した点群データからレール１０１を検出して更新する（ステップＳ３１）。つぎに、基準設定部２２が、レール検出部２１で検出および更新されたレール１０１、および過去の複数回のスキャンで検出されたレール１０１に基づいてレール面１０６を求めて更新する（ステップＳ３２）。つぎに、基準設定部２２が、レール面１０６上に軌道中心線１０９を求めて更新する（ステップＳ３３）。そして、基準設定部２２は、軌道中心線１０９上にあって、レール面１０６と直交する軌道中心面１１０を求めて更新する（ステップＳ３４）。
　図２４のフローチャートに戻って、トロリ線検出部３０は、取得した点群データから、トロリ線１０２上の点１１３を検出する（ステップＳ３）。トロリ線検出部３０では、使用する点群データの数が異なるが、トロリ線１０２およびトロリ線１０２上の点１１３を検出する処理は、実施の形態１のときの処理と同様である。
　高さ偏位計測部４０におけるステップＳ４～Ｓ７までの処理は、実施の形態１のときの処理と同様である。
　高さ偏位計測部４０がトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７の計測結果を計測結果出力部６０へ出力すると、計測結果出力部６０が、表示などによりトロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７の計測結果を出力する（ステップＳ２３）。これにより、保守担当者などは、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７の計測結果をリアルタイムで確認することができる。
　トロリ線計測装置１ａは、トロリ線１０２の計測を続行する場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１に戻って前述の処理を繰り返し実行する。トロリ線計測装置１ａは、トロリ線１０２の計測を終了する場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、処理を終了する。
　なお、本実施の形態では、実施の形態１を例に説明したが、実施の形態２の場合にも適用可能である。
　トロリ線計測装置１ａのハードウェア構成について、データ入力部５０は、無線通信装置、有線通信装置、記録媒体からデータを入力するインタフェース回路などにより構成される。計測結果出力部６０は、モニタ、プリンタ、記録媒体へデータを出力するインタフェース回路などにより構成される。軌道計測部２０、トロリ線検出部３０、および高さ偏位計測部４０の構成は実施の形態１の場合と同様である。
　以上説明したように、本実施の形態によれば、トロリ線計測装置１ａでは、測量装置２からリアルタイムに点群データを取得し、取得した点群データを用いてレール１０１を検出し、レール面１０６、軌道中心線１０９、軌道中心面１１０を求め、また、点群データからトロリ線１０２上の点１１３を検出し、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７を計測し、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７の計測結果を出力することとした。これにより、トロリ線計測装置１ａは、実施の形態１と同様の効果を得ることができ、さらに、保守担当者などに対して、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７の計測結果をリアルタイムに出力することができる。
実施の形態４．
　実施の形態４では、さらに、トロリ線１０２とともに架線を構成する、吊架線１０３、吊架線１０３とトロリ線１０２との間のハンガー線、吊架線１０３を支持する金具などを検出する場合について説明する。
　図２６は、実施の形態４にかかるトロリ線計測装置１ｂの構成例を示すブロック図である。トロリ線計測装置１ｂは、トロリ線計測装置１の構成に、支持点検出部７０を追加したものである。
　支持点検出部７０は、記憶部１０に記憶されている点群データ１１から、トロリ線１０２を支持する構成である吊架線１０３、ハンガー線、および金具における、架線上の点、ハンガー線上の点、および金具上の点を検出する。支持点検出部７０は、トロリ線検出部３０においてトロリ線１０２を検出する処理と同様、図９に示す抽出領域１１２を対象にして、例えば、トロリ線１０２の上側にあるものを吊架線１０３、トロリ線１０２と吊架線１０３との間にあるものをハンガー線として検出することができる。また、支持点検出部７０は、レール検出部２１でレール１０１を検出する場合と同様、例えば、金具の形状を表したテンプレートとのマッチングにより金具を検出することができる。なお、支持点検出部７０において、吊架線１０３、ハンガー線、金具を検出する上記の処理は一例であって、これらに限定されるものではない。
　トロリ線計測装置１ｂでは、高さ偏位計測部４０が、支持点検出部７０で検出された吊架線１０３、ハンガー線、金具の位置を用いることにより、トロリ線１０２の高さ１１５および偏位１１７の計測結果に、トロリ線１０２上の点１１３が金具のある部分か否か、またはハンガー線がある部分か否かの情報を含めることができ、保守担当者において有用な情報を提供することができる。
　図２７は、実施の形態４にかかるトロリ線計測装置１ｂのトロリ線計測処理を示すフローチャートである。図１３に示す実施の形態１のフローチャートに対して、ステップＳ３とステップＳ４との間であって、ステップＳ７：Ｙｅｓの場合に戻る位置よりも上の部分に、ステップＳ４１として、支持点検出部７０が、吊架線１０３、ハンガー線、金具を検出する処理を追加したものである。その他の処理は、実施の形態１のときの処理と同様である。
　なお、本実施の形態では、実施の形態１を例に説明したが、実施の形態２，３の場合にも適用可能である。
　トロリ線計測装置１ｂのハードウェア構成について、支持点検出部７０は、トロリ線検出部３０などと同様の処理回路、すなわち専用のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって実現される。
　以上説明したように、本実施の形態によれば、トロリ線計測装置１ｂでは、実施の形態１の処理に加えて、さらに、トロリ線１０２を支持する吊架線１０３、ハンガー線、金具などを検出することとした。これにより、トロリ線１０２上の点１１３の高さ１１５および偏位１１７の計測結果に、吊架線１０３、ハンガー線、金具の情報を追加することで、保守担当者において有用な情報を提供することができる。
　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
　１，１ａ，１ｂ　トロリ線計測装置、２　測量装置、３　トロリ線計測システム、１０　記憶部、１１　点群データ、２０　軌道計測部、２１　レール検出部、２２　基準設定部、３０　トロリ線検出部、４０　高さ偏位計測部、５０　データ入力部、６０　計測結果出力部、７０　支持点検出部、８１　３次元計測部、８２　データ出力部。

Claims (17)

  1. 　対象物を３次元計測して得られた点の集合である点群データから、電車が走行する軌道を構成するレールを検出するレール検出部と、
    　検出された前記レールに基づいて、トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する際の基準を設定する基準設定部と、
    　前記点群データから前記トロリ線上の点を検出するトロリ線検出部と、
    　前記基準を用いて、前記トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する高さ偏位計測部と、
    　を備えることを特徴とするトロリ線計測装置。
  2. 　前記基準設定部は、２本の前記レールが前記電車と接触する面を含むレール面、前記レール面において２本の前記レールの間の中心に位置する軌道中心線、および前記軌道中心線上において前記レール面と直交する軌道中心面を求め、前記レール面を第１の基準、前記軌道中心面を第２の基準として前記高さ偏位計測部へ出力し、
    　前記高さ偏位計測部は、前記トロリ線上の点と前記第１の基準との距離を前記トロリ線上の点の高さとし、前記トロリ線上の点と前記第２の基準との距離を前記トロリ線上の偏位として計測する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載のトロリ線計測装置。
  3. 　前記点群データに複数の軌道についての点が含まれる場合、
    　前記レール検出部は、軌道ごとに前記レールを検出し、
    　前記基準設定部は、軌道ごとに前記レール面、前記軌道中心線および前記軌道中心面を求め、軌道ごとの前記第１の基準および前記第２の基準を前記高さ偏位計測部へ出力し、
    　前記トロリ線検出部は、軌道ごとに前記トロリ線上の点を検出し、
    　前記高さ偏位計測部は、軌道ごとに前記トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する、
    　ことを特徴とする請求項２に記載のトロリ線計測装置。
  4. 　前記基準設定部は、２本の前記レールが前記電車と接触する面を含むレール面、前記レール面において２本の前記レールの間の中心に位置する軌道中心線を求め、前記レール面を第１の基準、前記軌道中心線を第２の基準として前記高さ偏位計測部へ出力し、
    　前記高さ偏位計測部は、前記トロリ線上の点と前記第１の基準との距離を前記トロリ線上の点の高さとし、前記第１の基準において前記トロリ線上の点から下ろされた垂線の足と前記第２の基準との距離を前記トロリ線上の偏位として計測する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載のトロリ線計測装置。
  5. 　前記点群データに複数の軌道についての点が含まれる場合、
    　前記レール検出部は、軌道ごとに前記レールを検出し、
    　前記基準設定部は、軌道ごとに前記レール面および前記軌道中心線を求め、軌道ごとの前記第１の基準および前記第２の基準を前記高さ偏位計測部へ出力し、
    　前記トロリ線検出部は、軌道ごとに前記トロリ線上の点を検出し、
    　前記高さ偏位計測部は、軌道ごとに前記トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する、
    　ことを特徴とする請求項４に記載のトロリ線計測装置。
  6. 　前記点群データを記憶する記憶部、
    　を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のトロリ線計測装置。
  7. 　前記対象物を３次元計測する測量装置から前記点群データを取得するデータ入力部、
    　を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のトロリ線計測装置。
  8. 　前記高さ偏位計測部で計測された前記トロリ線上の点の高さおよび偏位の計測結果を出力する計測結果出力部、
    　を備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のトロリ線計測装置。
  9. 　前記点群データから、前記トロリ線を支持する構成である吊架線、ハンガー線、および金具における、架線上の点、ハンガー線上の点、および金具上の点を検出する支持点検出部、
    　を備えることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載のトロリ線計測装置。
  10. 　レール検出部が、対象物を３次元計測して得られた点の集合である点群データから、電車が走行する軌道を構成するレールを検出するレール検出ステップと、
    　基準設定部が、検出された前記レールに基づいて、トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する際の基準となる基準を設定する基準設定ステップと、
    　トロリ線検出部が、前記点群データから前記トロリ線上の点を検出するトロリ線検出ステップと、
    　高さ偏位計測部が、前記基準を用いて、前記トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する高さ偏位計測ステップと、
    　を含むことを特徴とするトロリ線計測方法。
  11. 　前記基準設定ステップでは、前記基準設定部が、２本の前記レールが前記電車と接触する面を含むレール面、前記レール面において２本の前記レールの間の中心に位置する軌道中心線、および前記軌道中心線上において前記レール面と直交する軌道中心面を求め、前記レール面を第１の基準、前記軌道中心面を第２の基準として前記高さ偏位計測部へ出力し、
    　前記高さ偏位計測ステップでは、前記高さ偏位計測部が、前記トロリ線上の点と前記第１の基準との距離を前記トロリ線上の点の高さとし、前記トロリ線上の点と前記第２の基準との距離を前記トロリ線上の偏位として計測する、
    　ことを特徴とする請求項１０に記載のトロリ線計測方法。
  12. 　前記点群データに複数の軌道についての点が含まれる場合、
    　前記レール検出ステップでは、前記レール検出部が、軌道ごとに前記レールを検出し、
    　前記基準設定ステップでは、前記基準設定部が、軌道ごとに前記レール面、前記軌道中心線および前記軌道中心面を求め、軌道ごとの前記第１の基準および前記第２の基準を前記高さ偏位計測部へ出力し、
    　前記トロリ線検出ステップでは、前記トロリ線検出部が、軌道ごとに前記トロリ線上の点を検出し、
    　前記高さ偏位計測ステップでは、前記高さ偏位計測部が、軌道ごとに前記トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する、
    　ことを特徴とする請求項１１に記載のトロリ線計測方法。
  13. 　前記基準設定ステップでは、前記基準設定部が、２本の前記レールが前記電車と接触する面を含むレール面、前記レール面において２本の前記レールの間の中心に位置する軌道中心線を求め、前記レール面を第１の基準、前記軌道中心線を第２の基準として前記高さ偏位計測部へ出力し、
    　前記高さ偏位計測ステップでは、前記高さ偏位計測部が、前記トロリ線上の点と前記第１の基準との距離を前記トロリ線上の点の高さとし、前記第１の基準において前記トロリ線上の点から下ろされた垂線の足と前記第２の基準との距離を前記トロリ線上の偏位として計測する、
    　ことを特徴とする請求項１０に記載のトロリ線計測方法。
  14. 　前記点群データに複数の軌道についての点が含まれる場合、
    　前記レール検出ステップでは、前記レール検出部が、軌道ごとに前記レールを検出し、
    　前記基準設定ステップでは、前記基準設定部が、軌道ごとに前記レール面および前記軌道中心線を求め、軌道ごとの前記第１の基準および前記第２の基準を前記高さ偏位計測部へ出力し、
    　前記トロリ線検出ステップでは、前記トロリ線検出部が、軌道ごとに前記トロリ線上の点を検出し、
    　前記高さ偏位計測ステップでは、前記高さ偏位計測部が、軌道ごとに前記トロリ線上の点の高さおよび偏位を計測する、
    　ことを特徴とする請求項１３に記載のトロリ線計測方法。
  15. 　データ入力部が、前記対象物を３次元計測する測量装置から前記点群データを取得するデータ入力ステップ、
    　を含むことを特徴とする請求項１０から１４のいずれか１項に記載のトロリ線計測方法。
  16. 　計測結果出力部が、前記高さ偏位計測ステップにおいて計測された前記トロリ線上の点の高さおよび偏位の計測結果を出力する計測結果出力ステップ、
    　を含むことを特徴とする請求項１０から１５のいずれか１項に記載のトロリ線計測方法。
  17. 　支持点検出部が、前記トロリ線を支持する構成である吊架線、ハンガー線、および金具における、架線上の点、ハンガー線上の点、および金具上の点を検出する支持点検出ステップ、
    　を含むことを特徴とする請求項１０から１６のいずれか１項に記載のトロリ線計測方法。
PCT/JP2015/085093 2015-12-15 2015-12-15 トロリ線計測装置およびトロリ線計測方法 WO2017103999A1 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP15910690.5A EP3392605B1 (en) 2015-12-15 2015-12-15 Trolley wire measuring apparatus and trolley wire measuring method
PCT/JP2015/085093 WO2017103999A1 (ja) 2015-12-15 2015-12-15 トロリ線計測装置およびトロリ線計測方法
US15/775,859 US10712144B2 (en) 2015-12-15 2015-12-15 Trolley-wire measurement device and trolley-wire measurement method
JP2016562617A JP6223601B1 (ja) 2015-12-15 2015-12-15 トロリ線計測装置およびトロリ線計測方法
SG11201803516QA SG11201803516QA (en) 2015-12-15 2015-12-15 Trolley-wire measurement device and trolley-wire measurement method
CN201580085090.1A CN108431547B (zh) 2015-12-15 2015-12-15 滑触线测量装置及滑触线测量方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/085093 WO2017103999A1 (ja) 2015-12-15 2015-12-15 トロリ線計測装置およびトロリ線計測方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017103999A1 true WO2017103999A1 (ja) 2017-06-22

Family

ID=59056231

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/085093 WO2017103999A1 (ja) 2015-12-15 2015-12-15 トロリ線計測装置およびトロリ線計測方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10712144B2 (ja)
EP (1) EP3392605B1 (ja)
JP (1) JP6223601B1 (ja)
CN (1) CN108431547B (ja)
SG (1) SG11201803516QA (ja)
WO (1) WO2017103999A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10740936B2 (en) 2016-11-14 2020-08-11 Mitsubishi Electric Corporation Trolley-wire display device, trolley-wire display system, and trolley-wire display data creation method
JPWO2020225886A1 (ja) * 2019-05-08 2020-11-12
WO2021106183A1 (ja) * 2019-11-29 2021-06-03 三菱電機株式会社 鉄道沿線設備計測装置および鉄道沿線設備計測方法

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT524175B1 (de) * 2020-08-21 2024-02-15 European Trans Energy Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln der Fahrdrahtposition
CN114347872B (zh) * 2022-01-19 2024-04-16 济南轨道交通集团第一运营有限公司 一种线岔岔心辅助调整装置及方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06281417A (ja) * 1993-03-26 1994-10-07 Railway Technical Res Inst トロリ線の高さ・偏位測定方法
JP2000289499A (ja) * 1999-04-08 2000-10-17 Nakata Seisakusho:Kk 電車線路におけるトロリー線の高さ・偏位測定装置
JP2005070840A (ja) * 2003-08-25 2005-03-17 East Japan Railway Co 三次元モデル作成装置、三次元モデル作成方法、及び三次元モデル作成プログラム
JP2010243416A (ja) 2009-04-09 2010-10-28 Meidensha Corp トロリ線検測装置及び検測方法
JP2010249709A (ja) * 2009-04-17 2010-11-04 Mitsubishi Electric Corp 断面計測装置、断面計測方法および断面計測プログラム
JP2014225956A (ja) * 2013-05-15 2014-12-04 公益財団法人鉄道総合技術研究所 離線発生予測装置、離線発生予測プログラム及び離線発生判定装置

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2440085A1 (de) * 1974-08-19 1976-03-04 Licentia Gmbh Einrichtung zur beruehrungslosen messung der hoehe und seitenlage des fahrdrahtes bei elektrischen bahnen
DE2547081A1 (de) * 1975-10-17 1977-04-21 Licentia Gmbh Einrichtung zur beruehrungslosen messung der hoehe und seitenlage des fahrdrahtes bei elektrischen bahnen
JPH06281317A (ja) 1993-03-26 1994-10-07 Toshiba Corp 冷蔵庫
JPH0829130A (ja) * 1994-07-12 1996-02-02 Central Japan Railway Co トロリー線の高さ偏位測定装置
JP3706976B2 (ja) 1995-12-05 2005-10-19 東海旅客鉄道株式会社 トロリ線の動的偏位量補正方法
DE29716560U1 (de) * 1997-09-15 1997-11-20 Deutzer Tech Kohle Gmbh Vorrichtung zur Bestimmung der Stärke, der Seiten- und der Höhenlage von Fahrleitungen sowie zur Erfassung von Stößen
JP3300883B2 (ja) * 1997-10-02 2002-07-08 財団法人鉄道総合技術研究所 トロリ線の高さ測定方法及びその装置
JP3681096B2 (ja) * 1999-03-09 2005-08-10 財団法人鉄道総合技術研究所 鉄道線路上施設の高さ、偏位測定装置
JP4044242B2 (ja) * 1999-07-06 2008-02-06 東日本旅客鉄道株式会社 トロリ線の高さ、偏位測定装置
JP2004286500A (ja) * 2003-03-20 2004-10-14 Railway Technical Res Inst 鉄道車両のパンタグラフ状態測定方法及び装置
CN101315274B (zh) * 2008-06-19 2011-06-01 西安交通大学 一种桥梁振动变形的监测装置及实时监测方法
JP2010202017A (ja) * 2009-03-03 2010-09-16 Mitsubishi Electric Corp データ解析装置及びデータ解析方法及びプログラム
JP5321235B2 (ja) * 2009-05-15 2013-10-23 株式会社明電舎 パンタグラフ変位測定装置及びトロリ線硬点検出方法
JP5504098B2 (ja) * 2010-08-24 2014-05-28 大日本スクリーン製造株式会社 位置ずれ量検出方法および該位置ずれ量検出方法を用いた外観検査方法
JP5946272B2 (ja) * 2011-12-28 2016-07-06 川崎重工業株式会社 鉄道レールの変位検出装置
JP2014032444A (ja) * 2012-08-01 2014-02-20 Asia Air Survey Co Ltd 低解像度画像生成方法及び低解像度画像生成装置及びそのプログラム
DE102013217160B3 (de) * 2013-08-28 2015-02-05 DB Systemtechnik GmbH Verfahren zur Vermessung der Fahrdrahthöhen und -seitenlage der Oberleitung eines Gleises
JP5750733B1 (ja) 2014-02-24 2015-07-22 株式会社カネコ 鉄道沿線構造物測定支援装置、鉄道沿線構造物測定方法、鉄道沿線構造物測定支援プログラム、記録媒体
CN106573632B (zh) 2014-06-25 2018-07-10 三菱电机株式会社 建筑限界测定图的生成装置、生成方法
JPWO2016006283A1 (ja) 2014-07-10 2017-04-27 三菱電機株式会社 構造物維持管理システムおよび構造物維持管理方法
DE112015003657T5 (de) 2014-08-07 2017-04-20 Mitsubishi Electric Corporation Schienenpositionsmesseinrichtung
DE102014011821A1 (de) * 2014-08-08 2016-02-11 Cargometer Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Volumenbestimmung eines durch ein Flurförderzeug bewegten Objekts

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06281417A (ja) * 1993-03-26 1994-10-07 Railway Technical Res Inst トロリ線の高さ・偏位測定方法
JP2000289499A (ja) * 1999-04-08 2000-10-17 Nakata Seisakusho:Kk 電車線路におけるトロリー線の高さ・偏位測定装置
JP2005070840A (ja) * 2003-08-25 2005-03-17 East Japan Railway Co 三次元モデル作成装置、三次元モデル作成方法、及び三次元モデル作成プログラム
JP2010243416A (ja) 2009-04-09 2010-10-28 Meidensha Corp トロリ線検測装置及び検測方法
JP2010249709A (ja) * 2009-04-17 2010-11-04 Mitsubishi Electric Corp 断面計測装置、断面計測方法および断面計測プログラム
JP2014225956A (ja) * 2013-05-15 2014-12-04 公益財団法人鉄道総合技術研究所 離線発生予測装置、離線発生予測プログラム及び離線発生判定装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10740936B2 (en) 2016-11-14 2020-08-11 Mitsubishi Electric Corporation Trolley-wire display device, trolley-wire display system, and trolley-wire display data creation method
JPWO2020225886A1 (ja) * 2019-05-08 2020-11-12
WO2020225886A1 (ja) * 2019-05-08 2020-11-12 日本電信電話株式会社 点群解析装置、方法、及びプログラム
JP7235104B2 (ja) 2019-05-08 2023-03-08 日本電信電話株式会社 点群解析装置、方法、及びプログラム
WO2021106183A1 (ja) * 2019-11-29 2021-06-03 三菱電機株式会社 鉄道沿線設備計測装置および鉄道沿線設備計測方法
JP6890728B1 (ja) * 2019-11-29 2021-06-18 三菱電機株式会社 鉄道沿線設備計測装置および鉄道沿線設備計測方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6223601B1 (ja) 2017-11-01
EP3392605B1 (en) 2020-01-29
CN108431547B (zh) 2020-04-03
CN108431547A (zh) 2018-08-21
JPWO2017103999A1 (ja) 2017-12-21
EP3392605A1 (en) 2018-10-24
EP3392605A4 (en) 2018-10-24
SG11201803516QA (en) 2018-06-28
US20180328714A1 (en) 2018-11-15
US10712144B2 (en) 2020-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6223601B1 (ja) トロリ線計測装置およびトロリ線計測方法
JP6177483B1 (ja) トロリ線表示装置、トロリ線表示システムおよびトロリ線表示データ作成方法
US11113543B2 (en) Facility inspection system and facility inspection method
JPWO2017119154A1 (ja) 検出装置および検出方法
JP2009068951A (ja) 空中架線の管理システム
JP2016114568A (ja) 道床形状計測方法
JP5698285B2 (ja) 架線位置計測装置及び方法
JP6986936B2 (ja) 車両制御システム
WO2015093434A1 (ja) 車両前方電柱位置検査装置
KR101576583B1 (ko) 스태커의 위치변화에 따른 야적파일 측위방법 및 장치
JP6518940B2 (ja) 線条計測装置及び方法
JP6673688B2 (ja) 計測方法および計測用プログラム
JP2014035341A (ja) 建設部材の設置精度の測定システム及び方法
JP5952759B2 (ja) 架線位置計測装置及び方法
JP2017009557A (ja) 境界点抽出方法およびトータルステーションを用いた測定方法
US11509881B2 (en) Stereo camera and stereophotogrammetric method
JP2018044816A (ja) 碍子検出装置及び碍子検出方法
JP6773280B2 (ja) トンネル掘削の管理方法および管理装置
RU166664U1 (ru) Устройство для определения пространственных параметров объектов инфраструктуры железной дороги
US20150300842A1 (en) Device and Method For Determining the Change of Position of a 3D Measuring Head
KR101394634B1 (ko) 스테레오 비전과 회전각을 이용한 대형 구조물의 길이 측정 방법 및 그 장치
JP2013124954A (ja) 土木構造物の形状計測方法及びシステム
JP6664243B2 (ja) 建築限界表示装置、建築限界表示制御装置、建築限界表示方法および建築限界表示制御方法
CN113811743A (zh) 用于确定运输工具位置的方法和装置
JPH10318715A (ja) 画像測定装置

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016562617

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15910690

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15775859

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11201803516Q

Country of ref document: SG

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2015910690

Country of ref document: EP