JP2018044816A - 碍子検出装置及び碍子検出方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡素な構成でコストを抑制しつつ碍子の検出を行うことを可能とした碍子検出装置及び碍子検出方法を提供する。【解決手段】車両の屋根上に設置されて少なくとも架線までの距離及び角度を取得する一軸走査型の測域センサ2と、測域センサ2によって取得したデータに基づいてトロリ線4の高さ及び偏位を検出する架線位置算出部3aを有する演算装置3とを備える碍子検出装置において、演算装置3が、測域センサ2によって取得したデータのデータ点数に基づいて碍子を検出する架線周囲データ点数計測部3bおよび碍子判定処理部3cを有する構成とした。【選択図】図3
Description
本発明は、碍子検出装置及び碍子検出方法に関する。
電気鉄道の設備としては、主に架線(以下、トロリ線)と軌道(以下、レール)とが挙げられる。これらはそれぞれ鉄道を運行するにあたり重要な保守設備となっている。
トロリ線は、電気鉄道車両を運用していく中で電気鉄道車両が通過するたびに集電装置と接触する。そのためトロリ線は徐々に摩耗していき、交換をしない場合は最終的に破断して事故を招くおそれがある。また、レールは、電車の運行によって曲がり、ゆがみ、傷、摩耗等が発生し、これらの進行を放置してしまうと電気鉄道車両の脱線など事故を招くおそれがある。
このようなことから、トロリ線やレールの摩耗等による要注意箇所を迅速に把握し、これに対応するために、トロリ線やレールの要注意箇所の位置(例えば、ある地点から何キロ走行した位置に要注意箇所が存在する等)の情報を特定することは保守管理の面から重要な事項となっている。
トロリ線やレール等の設備の保守を行う場合、保守専用車両や軌陸車などが用いられており、検測した結果、要注意箇所が検出された場合はそのデータを取得したときの車両の位置から要注意箇所の位置を推定することが行われている。
ここで、車両の位置は地上に設置された支持物の位置を検知することで把握することができ、この場合、支持物の検知は非常に重要となる。支持物は、トンネル区間と明かり区間とで形状が異なり、トンネル区間では支持物と架線の間に絶縁のための碍子が設けられている。つまり、トンネル区間においては碍子を検出することで間接的に支持物を検出することができる。
従来、碍子を検出する技術として、検測車の屋根の上部にレーザ光源及びビデオカメラを設置し、レーザ光源からの光束をトロリ線、剛体トロリ線、及び碍子をカバーする幅で発生させることによって得られるスリット像をビデオカメラによって撮像し、画像処理を行うことで碍子を検出する剛体架線支持碍子の検出装置が知られている(例えば、下記特許文献1参照)。
一方、車両の屋根上に設置された測域センサによりトロリ線を測定し、得られた測定結果に基づいて演算装置によりトロリ線の高さや偏位等を算出するようにしたトロリ線検測装置も知られている(例えば、下記特許文献2参照)。
ここで、従来の碍子検出装置は、レーザ光源、高感度カメラ及び演算装置が必要となるなど、コストが掛かるという問題があった。
そこで本発明は、簡素な構成でコストを抑制しつつ碍子の検出を行うことを可能とした碍子検出装置及び碍子検出方法を提供することを目的とする。
上記の課題を解決するための第1の発明に係る碍子検出装置は、
車両の屋根上に設置されて少なくとも架線までの距離及び角度のデータを取得する一軸走査型の測域センサと、
前記測域センサによって取得したデータに基づいて架線の高さ、偏位を検出する架線位置算出部を有する演算装置と
を備え、
前記演算装置が、前記測域センサによって取得したデータからデータ点数を求め、得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する碍子検出部を備える
ことを特徴とする。
車両の屋根上に設置されて少なくとも架線までの距離及び角度のデータを取得する一軸走査型の測域センサと、
前記測域センサによって取得したデータに基づいて架線の高さ、偏位を検出する架線位置算出部を有する演算装置と
を備え、
前記演算装置が、前記測域センサによって取得したデータからデータ点数を求め、得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する碍子検出部を備える
ことを特徴とする。
また、第2の発明に係る碍子検出装置は、
前記碍子検出部が、
前記架線位置算出部により算出した架線の位置データに基づいて碍子の検出を実行する領域である碍子検出領域を決定し、当該碍子検出領域内の前記データ点数を求める架線周囲データ点数計測部と、
前記データ点数に基づいて碍子の有無を判定する碍子判定処理部と
を有することを特徴とする。
前記碍子検出部が、
前記架線位置算出部により算出した架線の位置データに基づいて碍子の検出を実行する領域である碍子検出領域を決定し、当該碍子検出領域内の前記データ点数を求める架線周囲データ点数計測部と、
前記データ点数に基づいて碍子の有無を判定する碍子判定処理部と
を有することを特徴とする。
また、第3の発明に係る碍子検出装置は、
前記碍子判定処理部が、所定ライン分の前記碍子検出領域内のデータ点数の中央値及び標準偏差に基づいて決定した所定値よりも前記データ点数が大きいときに碍子ありと判定する
ことを特徴とする。
前記碍子判定処理部が、所定ライン分の前記碍子検出領域内のデータ点数の中央値及び標準偏差に基づいて決定した所定値よりも前記データ点数が大きいときに碍子ありと判定する
ことを特徴とする。
また、第4の発明に係る碍子検出方法は、
車両の屋根上に設置された測域センサにより取得した前記車両上方にある構造物までの距離及び角度のデータを取得し、
前記データからデータ点数を求め、
得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する
ことを特徴とする。
車両の屋根上に設置された測域センサにより取得した前記車両上方にある構造物までの距離及び角度のデータを取得し、
前記データからデータ点数を求め、
得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する
ことを特徴とする。
また、第5の発明に係る碍子検出方法は、
前記位置データに基づいて碍子の検出を実行する領域である碍子検出領域を決定し、
当該碍子検出領域内から前記データ点数を求め、
前記データ点数に基づいて碍子の有無を判定する
ことを特徴とする。
前記位置データに基づいて碍子の検出を実行する領域である碍子検出領域を決定し、
当該碍子検出領域内から前記データ点数を求め、
前記データ点数に基づいて碍子の有無を判定する
ことを特徴とする。
また、第6の発明に係る碍子検出方法は、
所定ライン分の前記碍子検出領域内のデータ点数の中央値及び標準偏差に基づいて決定した所定値よりも前記データ点数が大きいときに碍子ありと判定する
ことを特徴とする。
所定ライン分の前記碍子検出領域内のデータ点数の中央値及び標準偏差に基づいて決定した所定値よりも前記データ点数が大きいときに碍子ありと判定する
ことを特徴とする。
本発明に係る碍子検出装置及び碍子検出方法によれば、簡素な構成でコストを抑制しつつ碍子の検出を行うことができる。
以下、図面を用いて本発明に係る碍子検出装置及び碍子検出方法について説明する。
なお、本明細書では、以下の通り用語を定義する。
「偏位」=鉄道専門用語で、パンタグラフがトロリ線に接触する位置でパンタグラフの中央からの距離。
「ライン」=測域センサで枕木方向に対してスキャンしたときに得られる測定面。例えば測域センサが25Hzで測定する際、1秒間に得られるライン数は25ラインとなる。
なお、本明細書では、以下の通り用語を定義する。
「偏位」=鉄道専門用語で、パンタグラフがトロリ線に接触する位置でパンタグラフの中央からの距離。
「ライン」=測域センサで枕木方向に対してスキャンしたときに得られる測定面。例えば測域センサが25Hzで測定する際、1秒間に得られるライン数は25ラインとなる。
以下、図1から図8を用いて本発明の実施例に係る碍子検出装置及び碍子検出方法の詳細を説明する。
図1に示すように、本実施例に係る碍子検出装置は、車両1の屋根上にトロリ線4を測定可能に設置された測域センサ2と、車両1の内部に設置された演算装置3とを備えて構成されている。
また、図2に碍子の一例を示す。図2において、5は支持物、6は碍子、7は支持サドル、8は剛体架線である。
また、図2に碍子の一例を示す。図2において、5は支持物、6は碍子、7は支持サドル、8は剛体架線である。
測域センサ2は、レーザ光を車両1の進行方向に平行な軸周りで放射線状に投光し、その反射光を受光することによって測定対象物までの距離を測定するものである。本実施例では、測域センサ2は図1に示す測定範囲A(スキャン角度270°)を1080ステップでスキャンするものとし、これにより角度分解能ωは0.25°となっている。
演算装置3は測域センサ2による測定結果に基づいてトロリ線4の高さDHや偏位DB等を算出する。図3に示すように、演算装置3は、架線位置算出部3a、架線周囲データ点数計測部3b、碍子判定処理部3c及びメモリ3dを備えている。
架線位置算出部3aは、測域センサ2により図1に示す測定範囲Aをスキャンして得られるデータ(角度・距離。以下、測域センサデータという)を取得し、この測域センサデータを基に架線位置を算出する。ここで、図1中に示す符号Bは、架線位置を算出する際、測定範囲A内に、トロリ線4の高さ方向及び水平方向の偏位に基づいて設定される架線検出領域である。なお、架線位置の計測は既知の手法(例えば、上記特許文献2の段落0032〜0056等参照)を用いるものとし、ここでの詳細な説明は省略する。
架線周囲データ点数計測部3bは、架線位置算出部3aで求めた架線位置を基準として、高さ、偏位の範囲を指定して碍子検出領域C(図2参照)を決定し、架線位置データからこの碍子検出領域C内のレーザデータ数(以下、データ点数と称する)を計測して、図5及び図7に示すような剛体架線8まで含めた塊のデータ点数を求める。この処理は、所定のライン分(例えば、数千ライン分)のスキャンデータに対してまとめて行う。
なお、碍子検出領域Cは剛体架線8の位置や形状、及び天井までの距離に応じて、例えば、トロリ線4の位置を(0,0)として相対的に原点(x0,y0)を指定するとともに幅W及び高さHを設定することにより決定する。なお、x0及び幅Wは碍子検出領域Cの偏位方向の範囲内に少なくとも碍子6が含まれるように設定し、y0及び高さHは碍子検出領域Cの上下方向の範囲がトロリ線4よりも低い位置から碍子6よりも高くかつ天井よりも低い位置までの範囲となるように設定するものとする。
なお、碍子検出領域Cは剛体架線8の位置や形状、及び天井までの距離に応じて、例えば、トロリ線4の位置を(0,0)として相対的に原点(x0,y0)を指定するとともに幅W及び高さHを設定することにより決定する。なお、x0及び幅Wは碍子検出領域Cの偏位方向の範囲内に少なくとも碍子6が含まれるように設定し、y0及び高さHは碍子検出領域Cの上下方向の範囲がトロリ線4よりも低い位置から碍子6よりも高くかつ天井よりも低い位置までの範囲となるように設定するものとする。
碍子判定処理部3cは、架線周囲データ点数計測部3bで求めたデータ点数に基づいて碍子6を検出する。すなわち、碍子検出領域C内のデータ点数は、図4及び図5に示すように剛体架線8のみの場合(碍子6が存在しない場合)にトロリ線4の周囲で得られるデータ点数に対し、図6及び図7に示すように碍子6が存在する場合にトロリ線4の周囲で得られるデータ点数が多くなる傾向がある。碍子判定処理部3cではこの傾向を利用して碍子6を検出する。
具体的には、所定のライン分の碍子検出領域C内にあるデータ点数の中央値m及び標準偏差sを求める。判定するラインをi番目のライン、i番目のラインのデータ点数をDiとすると、下式(1)を満たすとき、i番目のラインには碍子6があると判定する。
Di>m+(decision coefficient)×s …(1)
ここで、decision coefficientは碍子判定に使用する係数である。
また、図4及び図6中のLはラインを示している。
具体的には、所定のライン分の碍子検出領域C内にあるデータ点数の中央値m及び標準偏差sを求める。判定するラインをi番目のライン、i番目のラインのデータ点数をDiとすると、下式(1)を満たすとき、i番目のラインには碍子6があると判定する。
Di>m+(decision coefficient)×s …(1)
ここで、decision coefficientは碍子判定に使用する係数である。
また、図4及び図6中のLはラインを示している。
メモリ3dは各種データを記憶する。
次に、図8を用いて本実施例に係る碍子検出装置による処理について簡単に説明する。
図8に示すように、本実施例において碍子6の検出を行う際は、まず、測域センサ2によって取得した距離データを収集し(ステップS1)、架線位置算出部3aにより収集した距離データに基づいてトロリ線4の位置を算出する(ステップS2)。続いて、架線位置算出部3aにより算出したトロリ線4の位置に基づいて架線周囲データ点数計測部3bによりトロリ線4の周囲のデータ点数を計測し(ステップS3)、計測した所定のライン分のデータ点数に基づいて碍子判定処理部3cにより碍子6を検出する(ステップS4)。
図8に示すように、本実施例において碍子6の検出を行う際は、まず、測域センサ2によって取得した距離データを収集し(ステップS1)、架線位置算出部3aにより収集した距離データに基づいてトロリ線4の位置を算出する(ステップS2)。続いて、架線位置算出部3aにより算出したトロリ線4の位置に基づいて架線周囲データ点数計測部3bによりトロリ線4の周囲のデータ点数を計測し(ステップS3)、計測した所定のライン分のデータ点数に基づいて碍子判定処理部3cにより碍子6を検出する(ステップS4)。
このように構成される本実施例に係る碍子検出装置及び碍子検出方法によれば、一軸走査型の測域センサ2を用いた簡易的な装置で得られたトロリ線4の偏位、高さを基に、当該トロリ線4の周囲のデータ点数を計測し、その値が他のラインのデータ点数よりも大きな値であるとき、そのラインには碍子6があると判定することにより碍子6を検出し、間接的に支持物5を検出することが可能となる。
ここで、従来の手法では、レーザスリット光を照射し、レーザ光で映し出された碍子部の形状を、カメラを使って測定する、いわゆる光切断法の考え方を用いている。しかし、この手法では、カメラとレーザの二台構成が必要となり、コストがかかるとともに装置構成が煩雑になるという問題があった。
これに対し、本実施例に係る碍子検出装置及び碍子検出方法ではスキャン式レーザ(測域センサ2)一台という簡素な構成で、コストを抑制しつつ碍子6の検出を行うことができるという利点がある。さらに、トロリ線4の高さを、碍子6の検出に用いた測域センサ2で測定することができるという利点もある。
本発明は、碍子検出装置及び碍子検出方法に適用することができる。
1…車両、2…測域センサ、3…演算装置、3a…架線位置算出部、3b…架線周囲データ点数計測部、3c…碍子判定処理部、3d…メモリ、4…トロリ線、5…支持物、6…碍子、7…支持サドル、8…剛体架線、A…測定範囲、B…検出範囲、C…碍子検出領域、DB…トロリ線の偏位、DH…トロリ線の高さ、L…ライン、H…碍子検出領域の高さ、W…碍子検出領域の幅
上記の課題を解決するための第1の発明に係る碍子検出装置は、
車両の屋根上に設置されて少なくとも架線までの距離及び角度のデータを取得する一軸走査型の一台の測域センサと、
前記測域センサによって取得したデータに基づいて架線の高さ、偏位を検出する架線位置算出部を有する演算装置と
を備え、
前記測域センサが、レーザ光を前記車両の進行方向に平行な軸周りで放射線状に投光し、その反射光を受光することによって測定対象物までの距離を測定し、
前記演算装置が、前記測域センサによって取得したデータからデータ点数を求め、得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する碍子検出部を備える
ことを特徴とする。
車両の屋根上に設置されて少なくとも架線までの距離及び角度のデータを取得する一軸走査型の一台の測域センサと、
前記測域センサによって取得したデータに基づいて架線の高さ、偏位を検出する架線位置算出部を有する演算装置と
を備え、
前記測域センサが、レーザ光を前記車両の進行方向に平行な軸周りで放射線状に投光し、その反射光を受光することによって測定対象物までの距離を測定し、
前記演算装置が、前記測域センサによって取得したデータからデータ点数を求め、得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する碍子検出部を備える
ことを特徴とする。
また、第2の発明に係る碍子検出装置は、
車両の屋根上に設置されて少なくとも架線までの距離及び角度のデータを取得する一軸走査型の測域センサと、
前記測域センサによって取得したデータに基づいて架線の高さ、偏位を検出する架線位置算出部を有する演算装置と
を備え、
前記演算装置が、前記測域センサによって取得したデータからデータ点数を求め、得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する碍子検出部を有し、
前記碍子検出部が、
前記架線位置算出部により算出した架線の位置データに基づいて碍子の検出を実行する領域である碍子検出領域を決定し、当該碍子検出領域内の前記データ点数を求める架線周囲データ点数計測部と、
前記データ点数に基づいて碍子の有無を判定する碍子判定処理部と
を有することを特徴とする。
車両の屋根上に設置されて少なくとも架線までの距離及び角度のデータを取得する一軸走査型の測域センサと、
前記測域センサによって取得したデータに基づいて架線の高さ、偏位を検出する架線位置算出部を有する演算装置と
を備え、
前記演算装置が、前記測域センサによって取得したデータからデータ点数を求め、得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する碍子検出部を有し、
前記碍子検出部が、
前記架線位置算出部により算出した架線の位置データに基づいて碍子の検出を実行する領域である碍子検出領域を決定し、当該碍子検出領域内の前記データ点数を求める架線周囲データ点数計測部と、
前記データ点数に基づいて碍子の有無を判定する碍子判定処理部と
を有することを特徴とする。
また、第4の発明に係る碍子検出方法は、
車両の屋根上に設置され、前記車両の進行方向に平行な軸周りで放射線状にレーザ光を投光する一台の測域センサにより取得した前記車両上方にある構造物までの距離及び角度のデータを取得し、
前記データからデータ点数を求め、
得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する
ことを特徴とする。
車両の屋根上に設置され、前記車両の進行方向に平行な軸周りで放射線状にレーザ光を投光する一台の測域センサにより取得した前記車両上方にある構造物までの距離及び角度のデータを取得し、
前記データからデータ点数を求め、
得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する
ことを特徴とする。
また、第5の発明に係る碍子検出方法は、
前記データを基に架線の位置データを算出し、
前記位置データに基づいて碍子の検出を実行する領域である碍子検出領域を決定し、
当該碍子検出領域内から前記データ点数を求め、
前記データ点数に基づいて碍子の有無を判定する
ことを特徴とする。
前記データを基に架線の位置データを算出し、
前記位置データに基づいて碍子の検出を実行する領域である碍子検出領域を決定し、
当該碍子検出領域内から前記データ点数を求め、
前記データ点数に基づいて碍子の有無を判定する
ことを特徴とする。
また、第6の発明に係る碍子検出方法は、
車両の屋根上に設置された測域センサにより取得した前記車両上方にある構造物までの距離及び角度のデータを取得し、
前記データからデータ点数を求め、
得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する碍子検出方法であって、
前記データを基に架線の位置データを算出し、
前記位置データに基づいて前記碍子の検出を実行する領域である碍子検出領域を決定して当該碍子検出領域内から前記データ点数を求め、
所定ライン分の前記碍子検出領域内のデータ点数の中央値及び標準偏差に基づいて決定した所定値よりも前記データ点数が大きいときに碍子ありと判定することにより、前記データ点数に基づいて前記碍子の有無を判定する
ことを特徴とする。
車両の屋根上に設置された測域センサにより取得した前記車両上方にある構造物までの距離及び角度のデータを取得し、
前記データからデータ点数を求め、
得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する碍子検出方法であって、
前記データを基に架線の位置データを算出し、
前記位置データに基づいて前記碍子の検出を実行する領域である碍子検出領域を決定して当該碍子検出領域内から前記データ点数を求め、
所定ライン分の前記碍子検出領域内のデータ点数の中央値及び標準偏差に基づいて決定した所定値よりも前記データ点数が大きいときに碍子ありと判定することにより、前記データ点数に基づいて前記碍子の有無を判定する
ことを特徴とする。
Claims (6)
- 車両の屋根上に設置されて少なくとも架線までの距離及び角度のデータを取得する一軸走査型の測域センサと、
前記測域センサによって取得したデータに基づいて架線の高さ、偏位を検出する架線位置算出部を有する演算装置と
を備え、
前記演算装置が、前記測域センサによって取得したデータからデータ点数を求め、得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する碍子検出部を備える
ことを特徴とする碍子検出装置。 - 前記碍子検出部が、
前記架線位置算出部により算出した架線の位置データに基づいて碍子の検出を実行する領域である碍子検出領域を決定し、当該碍子検出領域内の前記データ点数を求める架線周囲データ点数計測部と、
前記データ点数に基づいて碍子の有無を判定する碍子判定処理部と
を有することを特徴とする請求項1記載の碍子検出装置。 - 前記碍子判定処理部が、所定ライン分の前記碍子検出領域内のデータ点数の中央値及び標準偏差に基づいて決定した所定値よりも前記データ点数が大きいときに碍子ありと判定する
ことを特徴とする請求項2記載の碍子検出装置。 - 車両の屋根上に設置された測域センサにより取得した前記車両上方にある構造物までの距離及び角度のデータを取得し、
前記データからデータ点数を求め、
得られた前記データ点数に基づいて碍子を検出する
ことを特徴とする碍子検出方法。 - 前記位置データに基づいて碍子の検出を実行する領域である碍子検出領域を決定し、
当該碍子検出領域内から前記データ点数を求め、
前記データ点数に基づいて碍子の有無を判定する
ことを特徴とする請求項4記載の碍子検出方法。 - 所定ライン分の前記碍子検出領域内のデータ点数の中央値及び標準偏差に基づいて決定した所定値よりも前記データ点数が大きいときに碍子ありと判定する
ことを特徴とする請求項5記載の碍子検出方法。
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WO (1) | WO2018051738A1 (ja) |
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JP7481998B2 (ja) | 2020-10-30 | 2024-05-13 | 株式会社日立プラントコンストラクション | 無人走行台車用の電車線摩耗測定装置、電車線摩耗測定用無人走行台車、電車線摩耗測定用無人走行台車の操作プログラム |
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