JP6673688B2 - 計測方法および計測用プログラム - Google Patents

Description

本発明は、計測技術に関する。

電気鉄道の電力供給用の架線（トロリー線）は、定められた位置に設置されている必要がある。この架線の位置の調整や検査を作業員がメジャーを用いて行うのは、面倒であり、手間がかかる。架線の位置の検出を光学的な手法を用いて行う方法として、レーザ光を用いた技術が知られている（特許文献１や２を参照）。電気鉄道の路線が分岐する付近では、２系統の架線が交差し、一方の系統から他方の系統への切り替えが行われる。この場所において、副線上の架線は、本線に近づくと、上方に逃げ、上下に離れた状態で本線上の架線の上を通過する。この本線上の架線の上方を、間隔をおいて通過する副線の架線をわたり線という。この２系統の架線は、互いに接触しないように、また車両のパンタグラフとの位置関係が適切になるように、その三次元位置を設定する必要がある。

特開平２００６−１２３７８７号公報 特許第３６１０４４６号公報

上述した従来技術は、上述したような２系統の架線が立体的な位置関係を有した状態で交差する部分の計測には適していない。そこで、本発明は、複数の架線が立体的な位置関係を有した状態で交差する部分の計測に適した計測技術を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、レーザスキャナを用いて、架線の三次元位置情報を計測する計測方法であって、前記レーザスキャナにより前記架線のレーザスキャンを行うことで計測データを得るステップと、前記計測データに基づき、前記架線の三次元点群位置データを抽出する位置データ抽出ステップと、前記架線の前記三次元点群位置データに基づき、前記架線の前記三次元点群位置データの欠落部分を予測する予測ステップとを有し、前記架線の高さ位置と前記レーザスキャナの測距レーザ光の交点の位置により形成されるラインが前記架線と角度αで交差し、前記角度αは、１°〜４５°である計測方法である。

請求項２に記載の発明は、コンピュータに読み取らせて実行させることで、レーザスキャナを用いて、架線の三次元位置情報を計測するための計測用プログラムであって、コンピュータに前記レーザスキャナにより前記架線のレーザスキャンを行うことで計測データを得るステップと、前記計測データに基づき、前記架線の三次元点群位置データを抽出する位置データ抽出ステップと、前記架線の前記三次元点群位置データに基づき、前記架線の前記三次元点群位置データの欠落部分を予測する予測ステップとを実行させ、前記架線の高さ位置と前記レーザスキャナの測距レーザ光の交点の位置により形成されるラインが前記架線と角度αで交差し、前記角度αは、１°〜４５°である計測用プログラムである。

本発明によれば、複数の架線が立体的な位置関係を有した状態で交差する部分の計測には適した計測技術が得られる。

実施形態の概念図である。 実施形態の概念図である。 実施形態のブロック図である。 実施形態における処理の手順の一例を示すフローチャートである。 検査基準の一例である。 実施形態のブロック図である。 実施形態の概念図である。 実施形態の概念図である。 実施形態の概念図である。 実施形態の概念図である。

（第１の実施の形態）
図１には、軌道（レール）１０１上を走行可能な検査車両１００が示されている。検査車両１００は、電気鉄道車両への電力の供給を行うための架線１０２の三次元位置を、レーザスキャナを用いて三次元計測する。なお、検査車両１００は、軌道の歪みや傾き、その他鉄道の運行に必要な各種の検査も行うが、この点についは、通常の検査車両と同じであるので説明は省略する。

検査車両１００は、架線計測装置２００を備えている。架線計測装置２００は、レーザスキャナ２５を備えている。レーザスキャナ２５の車両１００における外部標定要素（位置と向き）は予め計測されており、既知である。図２（Ａ）には、時刻Ｔ１におけるレーザスキャナ２５の照射範囲が示され、図２（Ｂ）には、Ｔ１から特定の時間が経過した時刻Ｔ２におけるレーザスキャナ２５の照射範囲が示されている。この例では、図２（Ａ）→（Ｂ）に示すように、レーザスキャナ２５の光学系は、車両１００の前の方向からみて、時計回りに回転し、回転しつつ角度θ°の角度範囲（図２（Ｃ）参照）に複数の測定用レーザ光を照射する。なお光学系の回転の方向は、図示の場合と逆方向であってもよい。

図２（Ｃ）に示すように、レーザスキャナ２５は、光学系を備えた回転部２５ａを備えている。回転部２５ａは、角度θ（３０°〜６０°）の扇状の角度範囲において、光軸が等角な位置関係となるように複数個（例えば３６本）の測定用レーザ光照射装置が配置されている。この構造では、角度θの範囲において扇状に複数本のレーザ光が同時に間欠的に照射される。

図２（Ａ）および（Ｂ）の視点から見ると、複数本のレーザビームは、Ｘ軸上に並んでいるので重なって１本に見える。回転部２５ａは、Ｘ軸を回転軸として、図２（Ａ）および（Ｂ）の視点から見て時計回りに回転する（反時計回りでもよい）。レーザスキャナ２５をＸ軸方向で移動させつつ図２（Ｃ）の角度θの範囲に扇状に複数のレーザ光を同時に間欠的に照射し、更に図２（Ａ）および（Ｂ）に示すような回転部２５ａの回転を行うことで、レーザスキャナ２５から見て、Ｘ軸方向に延在した軸長が有限な円筒内面をスキャンするようなレーザスキャンが行われる。

上記の動作により、側方および上方のレーザスキャンを行い、レーザ測距の原理から三次元点群位置データ（以下、点群データ）得る。点群データは、レーザ光が当たった点の三次元座標の集まりとして得られる。レーザスキャナ２５が取得する点群データは、レーザスキャナ２５を原点とした三次元座標系におけるレーザ光の反射点の三次元座標値として得られる。レーザスキャナ２５としては、例えば米国Velodyne社の全方位LiDARイメージングユニットを用いることができる。レーザスキャナ２５の技術については、例えば米国特許８７６７１９０号公報や米国特許７９６９５５８号公報に記載されている。

架線計測装置２００は、電子回路によって構成されるコンピュータであり、ＣＰＵ、半導体メモリやハードディスク装置等の記憶装置、各種のインタフェースを備えている。架線計測装置２００は、後述する各種の処理を行うためのハードウェアおよびソフトウェア的に構成された処理機能を有している。

図３には、架線計測装置２００のブロック図が示されている。架線計測装置２００は、データ受付部２０１、架線位置データ抽出部２０２、架線位置特定部２１０、架線位置予測部２０３、位置計測部２０４、架線相対位置関係算出部２０５、判定部２０６、スキャン制御部２０７、経時変化データ作成部２０８、記憶部２０９を備えている。

架線計測装置２００が備える各機能部は、ソフトウェア的に構成されていてもよいし、専用の演算回路や電子回路によって構成されていてもよい。また、ソフトウェア的に構成された機能部と、専用の演算回路によって構成された機能部が混在していてもよい。例えば、図示する各機能部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのＰＬＤ（Programmable Logic Device）などの電子回路により構成される。各機能部を専用のハードウェアで構成するのか、ＣＰＵにおけるプログラムの実行によりソフトウェア的に構成するのかは、要求される演算速度、コスト、消費電力等を勘案して決定される。例えば、特定の機能部をＦＰＧＡで構成すれば、処理速度の上では優位であるが高コストとなる。他方で、ＣＰＵでプログラムを実行することで特定の機能部を実現する構成は、ハードウェア資源を節約できるので、コスト的に優位となる。しかしながら、ＣＰＵで機能部を実現する場合、処理速度は、専用のハードウェアに比較して見劣りする。また、ＣＰＵで機能部を実現する場合、複雑な演算に対応できない場合もあり得る。なお、機能部を専用のハードウェアで構成することとソフトウェア的に構成することは、上述した違いはあるが、特定の機能を実現するという観点からは、等価である。

データ受付部２０１は、レーザスキャナ２５が取得した点群データを受け付ける。複数のレーザスキャナを用いる場合は、各レーザスキャナが取得した点群データがデータ受付部２０１で受け付けられる。また、データ受付部２０１は、取得した点群データを地図座標系等の汎用性のある座標系における点群データに変換する。

すなわち、検査車両１００の地図座標系上の位置は、位置計測部２０４によって計測されている。この計測値およびレーザスキャナ２５の検査車両１００に対する外部標定要素を用いて、レーザスキャナ２５が計測した点群データを地図座標系上におけるデータに変換する。この処理は、レーザスキャナ２５の側で行ってもよい。なお、地図座標系というのは、ＧＮＳＳで得られる三次元位置データを扱う場合に用いる座標系のことである。

架線位置データ抽出部２０２は、データ受付部２０１が受け付けた点群データから、架線１０２の点群データを抽出する。架線１０２の点群データの抽出は、以下のようにして行われる。まず予め、架線１０２の大凡の位置を設計図（架線１０２の施工図面）から取得し、その設計位置を中心とした筒状の空間（例えば、半径７〜１２ｃｍの円筒空間や多角柱の空間）を設定する。そして、得られた点群データにおいて、上記の円筒空間内に存在し、且つ、直線性、連続性、延在方向に関する条件を満たす点群を架線１０２の点群として抽出する。これは、本線の架線に限らず、本線に合流または本線から分岐する副線の架線（例えば、わたり線）についても同じである。

架線位置特定部２１０は、架線１０２に係る点群データに基づき、架線１０２の三次元モデルを作成し、架線１０２の位置を特定する。例えば。架線１０２に係る点群を線に変換し、空間中の線の方程式を導出することで、架線１０２の位置を三次元座標系上で取り扱えるようにする。例えば、架線位置データ抽出部２０２が抽出した架線１０２の点群データにフィッティングする線の方程式を算出する。この際、閾値を設けてイレギュラーな点群を排除し、滑らかな線となるように処理を行う。点群データの取り扱いや点群データを用いた三次元モデルの作成に関しては、例えば特開２０１２−２３０５９４号公報に記載されている。

架線位置予測部２０３は、以下の処理を行う。図２（Ａ）→（Ｂ）に示すようにレーザスキャナ２５は、回転しつつ点群位置データの計測を行なう。図２の場合、ある特定の時刻において照射される範囲は、Ｘ軸上の線状の部分であるので、架線１０２が検出できない期間が存在する。架線１０２の計測は、検査車両１００を走行させながら行うので、この場合、架線１０２を計測可能な期間と、架線１０２を計測できない期間とが交互に繰り返される。よって、得られる架線１０２の点群データは、時間軸上および空間軸上において間欠的に得られる。架線位置予測部２０３は、欠落した架線１０２の位置データを取得した架線１０３の位置データに基づいて予測する。具体的には、架線には、連続性があるので、最適直線や最適２次曲線でモデル化し、補完モデルを予測する。

位置計測部２０４は、図示省略したＧＮＳＳ装置とＩＭＵ（慣性航法装置）からの信号に基づき、架線計測装置２００の位置をリアルタイムに計測する。位置の測定は、線路や線路の脇に配置された位置特定用のマーカから得られる情報を用いることもできる。なお、図示しないＧＮＳＳ装置とＩＭＵの検査車両１００における外部標定要素は予め測定されており既知である。

架線相対位置関係算出部２０５は、主線上の架線（第１の架線）と副線上の架線（第２の架線）の相対位置関係を算出する。具体的には、主線上の架線（第１の架線）の線の方程式と、副線上の架線（第２の架線）の線の方程式を作成し、それらの差分を計算することで、両者の立体位置関係を算出する。

判定部２０６は、対象となる２つの架線（例えば、主線上の架線と副線上の架線（わたり線）の立体位置関係が予め定められた位置関係を満たしているか否か、を判定する。判定基準の具体的な例については後述する。

スキャン制御部２０７は、レーザスキャナ２５のスキャンのタイミングを制御する。上述したように、レーザスキャナ２５には、上空の計測が不可能になる期間が存在する。ところで、位置計測装置２０４によって、架空線計測装置２００の位置は、リアルタイムに計測されている。また、主線上の架線とわたり線が交差する付近は、設計図面上で予め判明している。したがって、主線上の架線とわたり線が交差する付近でレーザスキャナ２５が上空を指向するようにスキャンの開始時間を制御することで、上記交差部分がセンシングの不感期間とならないようにする。この制御がスキャン制御部２０７において行われる。

経時変化データ作成部２０８は、特定箇所の測定データを時間軸上で比較したデータを作成する。例えば、特定のポイント箇所における２系統の架線が交差する箇所の測定データに関し、１月１０日の測定データ、２月１１日の測定データ、３月１０日の測定データ・・・・というように測定データを時間軸上で並べて比較した経時変化データを作成する。この経時変化データは、管理項目の数値の予測等に利用できる。

記憶部２０９は、架線計測装置２００で扱うデータおよび架線計測装置２００の動作に必要なプログラムを記憶する。

（処理の一例）
ここでは、検査車両１００を軌道１０１上で走行させ、架線１０２および架線１０２と交差するわたり線の架設位置を検査する場合の一例を説明する。図４にこの例における処理の手順を示す。図４の処理を実行するプログラムは、記憶部２０９に記憶されている。このプログラムは、適当な記憶媒体に記憶され、そこから提供される形態であってもよい。

まず、前提として、架線の架設状況を決める設計データは予め取得され、記憶部２０９に記憶されているとする。また、検査車両１００の位置は、リアルタイムに位置計測部２０４で計測されており、そのデータはリアルタイムに得られているとする。

また、この例では、２つの線路が分岐または合流する付近（ポイント付近）における本線の架線とわたり線の架線（本線の架線と交差し、上方の逃げる架線）の位置関係を検査する場合を説明する。図５には、本線の架線とわたり線の架線とが交差する付近における管理基準の一例が示されている。架線の架設時には、図５の管理基準を満たすように工事が行われる。以下に示す処理は、図５の管理基準が満たされているか否かを検査する場合の一例である。

処理が開始されると、スキャン開始に適切なタイミングか否かの判定が行われる（ステップＳ１０１）。この処理は、スキャン制御部２０７で行われる。この処理では、図５の架線の公差箇所の付近がスキャン範囲に含まれるスキャン開始タイミングであるか否か、が判定される。ここで、図５の架線の公差箇所の付近がスキャン範囲に含まれるスキャン開始タイミングである場合は、スキャンを開始し（ステップＳ１０２）、そうでなければステップＳ１０１の処理を繰り返す。

ステップＳ１０１で行われる処理の詳細な一例を説明する。まず、その時刻におけるレーザスキャナ２５の位置の情報、検査車両の速度の情報、架線の公差箇所までの距離、レーザスキャナ２５の指向方向の情報を取得する。図２（Ａ）および（Ｂ）に示すように、レーザスキャナ２５の光学系を備えた回転部２５ａは回転するので、レーザスキャナ２５が２系統の架線を捉えることができる線路１０１上の位置は、飛び飛びの位置となる。具体的には、計測可能な走行範囲→計測不可能な走行範囲→計測可能な走行範囲→計測不可能な走行範囲→・・・と繰り返される。上記の処理では、この計測可能な走行範囲と計測不可能な走行範囲が計算され、更に交差箇所に到達した時点でスキャナ２０１が計測可能な走行範囲にあるのか否かが判定される。

スキャンが開始されると（ステップＳ１０２）、レーザスキャナ２５が計測した点群データを取得する（ステップＳ１０３）。点群データは、データ受付部２０１で受け付けられる。点群データを取得したら、その中から架線に係る点群データを抽出する（ステップＳ１０４）。この処理は、架線位置データ抽出部２０２で行われる。

架線に係る点群データを抽出したら、この点群データから架線の位置を特定する。例えば、架線の位置を示す直線の式を得る（ステップＳ１０５）。この処理は、架線位置特定部２１０で行われる。架空線の位置を特定したら、測量データが欠落している部分の架線の位置を予測する（ステップＳ１０６）。この処理は、架線位置予測部２０３で行われる。

次に、ステップＳ１０６までの処理で得られた架線の計測位置（予測位置も含む）のデータから、図５の管理基準が満たされているか否かを判定する（ステップＳ１０７）。この処理では、この段階で得られている本線の架線の式とわたり線の架線の式とから、図５に示す２つの架線が図５に示す位置関係に収まっているか否かが判定される。この処理では、まず２つの架線の三次元空間中における相対位置関係が算出される。この処理は、架線相対位置関係算出部２０５で行われる。そして、図５で示す位置関係が満たされる否か、の判定が判定部２０６で行われる。

レーザスキャナで得た点群データの絶対値には、誤差が含まれるが、２つの架線の相対位置関係（差分）を算出することで、この誤差が相殺される。このため、図５の位置関係の評価をより高い精度で行うことができる。

ステップＳ１０７の判定の結果、架線の位置関係が基準を満たしている場合、経時変化データの作成を行い（ステップＳ１０９）、基準を満たしていない場合、エラー処理を行う（ステップＳ１０８）。エラー処理では、問題のあった場所を特定できるデータが作成される。例えば、地図ソフトの表示画面上で、基準を満たさない検査箇所を特定できる強調表示を行ったデータが作成される。

そして、処理を終了するか否かが判定され、終了指示が出されている等の場合、処理を終了し、そうでなければステップＳ１０４以下の処理を繰り返す。以上の処理は、スキャンと同時に行ってもよいし、一端スキャンデータを一通り取得し、その後に改めて後処理で行ってもよい。

（第２の実施形態）
第１の実施形態において、複数のレーザスキャナを用いることもできる。図６には、同じ種類の複数のレーザスキャナを検査車両の進行方向に交わる方向（この場合は、検査車両の進行方向に直交した水平方向）に並べた場合の例が示されている。図６には、レーザスキャナ２１１と２１２が示されている。レーザスキャナ２１１と２１２は、架線１０２に対し、略正三角形の頂点となる位置に配置されている。レーザスキャナ２１１と２１２は、同じ方向を向いており、同期して同じ位相、同じスキャン速度で動作する。なお、動作の詳細は、第１の実施形態の場合と同じである。

この場合、図６に示すように、レーザスキャナ２１１が架線１０２をスキャンできない期間にレーザスキャナ２１２が架線１０２をレーザスキャンし、また逆にレーザスキャナ２１２が架線１０２をスキャンできない期間にレーザスキャナ２１１が架線１０２をレーザスキャンする。このため、図２の場合に比較して未計測期間を減らすことができる。すなわち、少なくとも一方のレーザスキャナが架線１０２をスキャン範囲に捉える期間を長くでき、架線１０２のレーザスキャンが行われない不計測期間を図２の場合に比較して短くできる。図６の構成において、用いるレーザスキャナは、２台に限定されず、３台以上であってもよい。

図６の場合、レーザスキャナ２１１と２１２の位置の違いに対応して、各レーザスキャナが取得する点群データの座標値にずれが生じるが、２つのレーザスキャナの外部評定要素は予め取得されているので、一方の点群データを平行移動させることで、他方の点群データと統合して取り扱うことができる。また、２つの点群データを地図座標系上の点群データに変換することで、２つの点群データを統合して取り扱うことができる。これは、第３、第４および第５の実施の形態の場合も同じである。

（第３の実施の形態）
第２の実施形態において、２台のレーザスキャナのスキャン方向（ある時刻のＹ−Ｚ平面のおけるレーザ光の照射方向）をずらした状態、言い換えると位相をずらした状態でスキャンを行う構成も可能である。図７にこの場合の例を示す。この場合、同じ種類の２台のレーザスキャナ２１３と２１４を図６の場合よりも近接して配置し、スキャン方向が７０°〜８０°程度ずれるようにして同期させてスキャンを行う。

この場合、２台のレーザスキャナのスキャン範囲を合成することで、スキャンが行われない死角となる範囲を狭めることができる。図７の場合も図６の場合と同様に、少なくとも一方のレーザスキャナが架線１０２をスキャン範囲に捉える期間を長くでき、架線１０２のレーザスキャンが行われない不計測期間を図２の場合に比較して短くできる。なお、動作の詳細は、第１の実施形態の場合と同じである。図７の構成において、用いるレーザスキャナは、２台に限定されず、３台以上であってもよい。

（第４の実施形態）
複数のレーザスキャナを同軸上に配置し、且つ、各レーザスキャナのスキャン範囲をずらした構成も可能である。図８に一例を示す。図８は、レーザスキャナの回転軸が同軸となる関係で４台のレーザスキャナ２２１，２２２，２２３，２２４を配置した場合の例が示されている。

図９は、ある特定の時刻における４台のレーザスキャナ２２１，２２２，２２３，２２４のスキャン範囲の関係である。４台のレーザスキャナ２２１，２２２，２２３，２２４は、同じもので、光学系の回転方向も同じである。ただし、図示するように特定の時刻におけるスキャン方向（ある時刻のＹ−Ｚ平面におけるレーザ光の照射方向）がそれぞれ９０°ずれており、この関係を保った状態で、各レーザスキャナの光学系が回転し、レーザスキャンが行われる。

なお、５台以上のレーザスキャナを用いてもよい。また、２台または３台のレーザスキャナを同軸配置し、スキャン範囲をずらす設定も可能である。複数のレーザスキャナの配置は、同軸配置でなく、軸の方向を同じとし、左右（Ｙ軸方向：図８の紙面に垂直な方向）にずらしての配置でもよい。

（第５の実施形態）
以上の構成において、レーザスキャナの光学系の回転軸を架線に対して斜めにしてもよい。この場合の一例を図１０に示す。図１０には、上方から見た架線１０２と１台のレーザスキャナ２３０が示されている。レーザスキャナ２３０は、図２のレーザスキャナ２５と同じもので、光学系を備えた回転部２３０ａを備えている。図１０には、レーザスキャナ２３０の回転部２３０ａの回転軸の軸方向が架線１０２の延在方向に対して、斜めである状態、すなわち、レーザスキャナ２３０の回転部２３０ａの回転軸の軸方向と架線１０２の延在方向とが角度αで交差した状態が示されている。

ここで、ライン２４０上の複数の点が、架線１０２の高さと測距レーザ光の交点の位置である。時刻の関係をＴ１＜Ｔ２＜Ｔ３として、図１０（Ａ）には、時刻Ｔ１の状態、図１０（Ｂ）には、時刻Ｔ２の状態、図１０（Ｃ）には、時刻Ｔ３の状態が示されている。この場合、複数のレーザビームが架線１０２に時間差をおいて順次当たるので、レーザスキャナが架線をレーザスキャンできる期間を図２の場合に比較して長くできる。図１０の構成は、図６〜図９に示す複数のレーザスキャナを用いる場合にも適用することができる。

図１０の角度αの設定は、レーザスキャナ２３０のスキャン速度、スキャン密度、検査時における検査車両の速度、レーザスキャナ２３０から架線１０２までの距離、架線１０２の幅等を勘案して設定する。

例えば、図１０と図８の構成を組み合わせると、第１のレーザスキャナが架線を捉えている期間に続いて、第２のレーザスキャナが架線を捉えている期間への移行を切れ目なく行うことが可能となる。そして、この関係を連続させることで、スキャンが行われない期間を無くすことも可能である。この場合におけるレーザスキャナの数の設定は、用いるレーザスキャナのスキャン速度、スキャン密度、検査時における検査車両の速度、レーザスキャナ２３０から架線１０２までの距離、架線１０２の幅、図１０の角度αの値等を勘案して行われる。一例であるが、角度αは１°〜４５°程度の範囲から選択される

１００…検査車両、１０１…軌道（線路）、１０２…架線、２００…架線計測装置、２５…レーザスキャナ、２５ａ…光学系を備えた回転部、２１１…レーザスキャナ、２１２…レーザスキャナ、２１３…レーザスキャナ、２１４…レーザスキャナ、２２１〜２２４…レーザスキャナ、２３０…レーザスキャナ。

Claims (2)

1. レーザスキャナを用いて、架線の三次元位置情報を計測する計測方法であって、
   前記レーザスキャナにより前記架線のレーザスキャンを行うことで計測データを得るステップと、
   前記計測データに基づき、前記架線の三次元点群位置データを抽出する位置データ抽出ステップと、
   前記架線の前記三次元点群位置データに基づき、前記架線の前記三次元点群位置データの欠落部分を予測する予測ステップと
   を有し、
   前記架線の高さ位置と前記レーザスキャナの測距レーザ光の交点の位置により形成されるラインが前記架線と角度αで交差し、
   前記角度αは、１°〜４５°である計測方法。
2. コンピュータに読み取らせて実行させることで、レーザスキャナを用いて、架線の三次元位置情報を計測するための計測用プログラムであって、
   コンピュータに
   前記レーザスキャナにより前記架線のレーザスキャンを行うことで計測データを得るステップと、
   前記計測データに基づき、前記架線の三次元点群位置データを抽出する位置データ抽出ステップと、
   前記架線の前記三次元点群位置データに基づき、前記架線の前記三次元点群位置データの欠落部分を予測する予測ステップと
   を実行させ、
   前記架線の高さ位置と前記レーザスキャナの測距レーザ光の交点の位置により形成されるラインが前記架線と角度αで交差し、
   前記角度αは、１°〜４５°である計測用プログラム。

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