JP7411930B2 - 検査システム - Google Patents
検査システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7411930B2 JP7411930B2 JP2020060938A JP2020060938A JP7411930B2 JP 7411930 B2 JP7411930 B2 JP 7411930B2 JP 2020060938 A JP2020060938 A JP 2020060938A JP 2020060938 A JP2020060938 A JP 2020060938A JP 7411930 B2 JP7411930 B2 JP 7411930B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point cloud
- data
- building
- foundation
- dimensional point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims description 56
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 53
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 47
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 10
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 4
- 238000009435 building construction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Foundations (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
設置してならない範囲)の点検作業について、レーザースキャナを計測機器として利用することにより、点検作業の効率化を図る技術が開示されている。
レーザースキャナは、その周囲にレーザービームを照射し、その発射角度及び反射光の受信時間に基づいて、周囲の構造物の形状等を広範囲にわたって計測でき、作業効率も高い計測機器である。しかしながら、レーザースキャナは、その原理上、レーザービームの反射角度がばらつく部位(例えば、細い形状のものや凹凸のあるもの等)やレーザービームの照射が届かない部位については十分な精度で形状を捕捉しがたいという難点がある。
しかしながら、特許文献1に開示されている手法は線路周辺の計測に用いられるものであり、一般的な建築物の基礎を検査する目的に転用しがたい。
本発明によれば、建物の基礎を検査する検査システムであって、前記建物の基礎をレーザースキャナで測定して得られる三次元点群データと、前記建物の基礎に関する設計データと、を取得するデータ取得手段と、前記三次元点群データに含まれる点群を解析して、前記建物の基礎に含まれる特定部位の縁と推定される基準線を求める点群解析手段と、前記点群解析手段によって求められた前記基準線を前記設計データにおける前記特定部位の位置データに合致させることによって前記設計データに対して前記三次元点群データを照合させ、前記三次元点群データの中に前記設計データに示される位置と合致しない位置に存在する部位が検出される又は前記三次元点群データの中に前記設計データに存在しない部位が検出されると異常である旨を判定するエラー判定手段と、を備え、前記点群解析手段は、前記建物の基礎の立ち上がり部の少なくとも一つについて、当該立ち上がり部の上面を基準として、高さ方向について前記上面より上方側に位置する点群を解析することによって当該上面から上方に突出するアンカーボルトの位置を推定し、前記エラー判定手段は、前記点群解析手段によって推定された前記アンカーボルトの位置が、前記設計データに示される当該アンカーボルトの位置と合致しない位置に存在する場合、当該アンカーボルトが異常である旨を判定する、ことを特徴とする検査システムが提供される。
まず、図1~図3を用いて、建物基礎検査システム100の概要について説明する。
図1は、検査対象である建物基礎の斜視図である。
図2は、図1の建物基礎を計測するレーザースキャナの配置を示す図である。
図3は、建物基礎検査システム100のブロック図である。
図1に示すように、アンカーボルトAを建物基礎10の上面10aに対してZ軸上方向に突出させて埋設する。ここで、図1に示すように、建物基礎10の上面10aに相当するアンカーボルトAの位置をアンカーボルトAの基部Aaとする。
また、図1には、1つにのみアンカーボルトAとして符号を付しているが、同様の形状のものは全てアンカーボルトAである。言い換えれば、本明細書においてアンカーボルトAとは、建物基礎10に埋設されているアンカーボルトの総称である。また、他の図面についても特に言及しない限り同様である。
図2に示すように、レーザースキャナ200は地上に配置される、いわゆる地上型のレーザースキャナである。レーザースキャナ200の配置は、建物基礎10を計測する為に適した位置を適宜選択すればよく、図2では建物基礎10の外側に配置することを例示したが、建物基礎10の内側に配置してもよい。
なお、本発明の実施に用いるレーザースキャナは、必ずしも地上型のレーザースキャナである必要はなく、無人航空機に搭載させて空中からレーザービームを照査する形式のものであってもよい。
建物基礎検査システム100は、後述する各種の処理を実行可能な情報処理端末である。なお、図示してはいないが、建物基礎検査システム100は、キーボード、ポインティングデバイスなどの入力装置、演算処理装置、記憶部等を備えている。
表示手段300は、建物基礎検査システム100によって制御されるディスプレイ装置である。
データ取得手段110は、建物基礎10をレーザースキャナ200で測定して得られる三次元点群データと、建物基礎10に関する設計データと、を取得する。
点群解析手段120は、三次元点群データに含まれる点群を解析して、建物基礎10に含まれる特定部位の縁(例えば、建物基礎10の立ち上がり部のエッジ)と推定される基準線を求める。
エラー判定手段130は、点群解析手段120によって求められた基準線を設計データにおける特定部位の位置データに合致させることによって設計データに対して三次元点群データを照合させてエラー判定を行う。エラー判定手段130がエラーと判定する条件には、(イ)三次元点群データの中に設計データに示される位置と合致しない位置に存在する部位が検出されること、(ロ)三次元点群データの中に設計データに存在しない部位が検出されること、等が挙げられる。
表示制御手段140は、上記の三次元点群データや設計データを表示手段300に表示させたり、エラー判定手段130によって判定されたエラーに関する表示を表示手段300に表示させたり、することができる。
なお、図1では、表示手段300は、建物基礎検査システム100に包含されない外部構成として説明するが、本発明の検査システムに包含される内部構成としてもよい。
ここで「三次元点群データ」とは、レーザースキャナ200の計測結果を示すデータであり、検査対象となる建物基礎10に含まれる各構成要素の形状や位置等を三次元空間上に表現するデータである。
ここで「基準線」とは、点群解析手段120による三次元点群データの解析に基づいて算出される直線であり、建物基礎10に含まれる特定部位の縁として推定される位置である。「基準線」は、演算処理によって算出される推定位置(計算上の位置)に過ぎず、三次元点群データに含まれる各点群が示す位置(実測上の位置)とは必ずしも一致しない。
ここで「特定部位」とは、建物基礎10の全体のうち特定の位置を示す部分をいう。
しかしながら、レーザースキャナ200による計測は、対象となる建物基礎10を点群の集合体として捕捉するという原理上、特定部位の縁を直線として捕捉しがたく、その交点である特定部位の角の計測精度が粗くなりがちである。
このような課題を解決するべく、建物基礎検査システム100は、点群解析手段120によって推定された基準線を設計データと三次元点群データの照合に用いる。これにより、比較的高い精度で設計データと三次元点群データを照らし合わせることができ、正確に位置ズレ等の異常を検出することができる。
続いて、図4~図9を用いて建物基礎10の検査作業の流れを説明する。
図4は、建物基礎10の検査手順を示すフロチャートである。
図5は、立ち上がり部11に関する三次元点群データを側方側から視た模式図である。
図6は、立ち上がり部11に関する三次元点群データを上方側から視た模式図である。
図7は、ステップS30とステップS40の処理結果を示す図である。
図8は、設計データに基づく建物基礎10の上面図である。
図9は、ステップS50における照合結果を示す図である。
先ず、建物基礎10の検査作業者は、レーザースキャナ200を用いて、建物基礎10をスキャニングし、各部位の形状や位置を計測する。その計測結果は、三次元点群データとして生成される。
レーザースキャナ200によって生成された三次元点群データは、レーザースキャナ200から直接的に又は他の装置を介して間接的に、建物基礎検査システム100(データ取得手段110)によって取得される。
建物基礎検査システム100(点群解析手段120)は、取得した三次元点群データを解析して、その三次元空間上における各立ち上がり部の上面の位置を特定する。
ここでは、モデルケースとして、レーザースキャナ200の近傍に存在する立ち上がり部11の上面11aを特定したものとする。本実施形態では、建物基礎10の上面10aを平面(建物基礎10を構成する全ての立ち上がり部の上面が同じ高さ)であるものと見做し、ステップS20において特定した立ち上がり部11の上面11aは、建物基礎10の上面10aと一体であるものとして、以下説明する。
実際には、立ち上がり部によって異なる高さの上面を有する建物基礎も存在するが、このような建物基礎の検査においては、立ち上がり部ごとに上面を特定する必要がある。
続いて、建物基礎検査システム100(点群解析手段120)は、ステップS20で特定した立ち上がり部11の上面11aを基準として、高さ方向について上面11aより下方側に所定寸法内(図5においてハッチングで示す領域R1)に収まる点群を解析することによって立ち上がり部11の縁(エッジ)の位置を推定し、推定した立ち上がり部11の縁の位置を基準線L1(図6において太線で示す部分)として求める。
上述のように、建物基礎検査システム100は、上面11aと同じ高さの点群に限らず、その下方側に所定寸法分の領域R1に存在する点群もエッジ解析の対象に含める。これにより、建物基礎検査システム100は、領域R1に存在する点群から立ち上がり部11の側面が特定でき、その側面と上面11aとを交差させて生じる直線を立ち上がり部11の縁として推定することができる。
図5には、上記の所定寸法が10cmであるものとして図示したが、立ち上がり部11の高さ寸法未満であればよく、その値に限定されるものではない。
また、同様の理由で、レーザースキャナ200に対向する面であっても、解析対象となる点群が比較的少ない領域(縁の長さが短い箇所の下方領域等)については、エッジ解析を行わず、基準線を求めなくてもよい。
続いて、建物基礎検査システム100(点群解析手段120)は、ステップS20で特定した立ち上がり部11の上面11aを基準として、高さ方向について上面11aより上方側に位置する点群を解析することによって上面11aから上方に突出するアンカーボルトAの位置を推定する。
図5及び図6には、アンカーボルトA1~A5を対象として、レーザースキャナ200が計測した点群を模式的に示している。これらに図示するように、アンカーボルトA1~A5は実際には細い柱状であるが、レーザースキャナ200によって計測された点群は実態より広範囲に拡散しているようになることが多々ある。特に、レーザースキャナ200から遠い位置のアンカーボルトAであるほど、そのようになる傾向が強い。
建物基礎検査システム100は、上記のように実態より拡散した点群からアンカーボルトA1~A5の位置を推定する為に、高さ方向について上面11aより上方側に位置し且つ平面方向について上面11aの範囲内に収まる点群の中から一塊と見做せる点群を別々のアンカーボルトAに対応する点群として抽出する。そして、アンカーボルトAごとに対応する点群のそれぞれの位置から重心を求め、求めた重心をアンカーボルトAの位置として推定する。なお、本明細書において重心とは、幾何中心と同義として用いる。
図6からも明らかであるように、アンカーボルトAに対応する点群が存在する範囲は、アンカーボルトAごとに異なり、画一的にはならない。
図7は、建物基礎10の全体に関する三次元点群データに対してステップS30の処理を行うことによって求められた基準線L1~L16を図示している。また、図7は、基準線L3と基準線L4の交差点C1、基準線L5と基準線L6の交差点C2、基準線L8と基準線L9の交差点C3、基準線L10と基準線L11の交差点C4、基準線L12と基準線L13の交差点C5、基準線L15と基準線L16の交差点C6、をそれぞれ図示している。また、図7は、建物基礎10の全体に関する三次元点群データに対してステップS40の処理を行うことによって求められたアンカーボルトAの推定位置を図示している。なお、説明の便宜上、アンカーボルトA6~A8の推定位置にのみ符号を付している。
基準線L1や基準線L2のように他の基準線と交わらないものであっても、三次元点群データと設計データを照合させる基準となり得る。しかしながら、基準線L3や基準線L4のように複数の基準線が互いに交わり合うものの交差点C1を基準とした方が、三次元点群データと設計データを照合する処理により適している。交差点C1の一点が合致させることができれば、基準線L3や基準線L4の双方が合致することと概ね同じであり、ステップS50の処理の簡便化を図ることができるからである。
また、図8は、角部C'1~C'6が図示されている。おり、角部C'1~C'6のそれぞれは、図7に図示されている交差点C1~C6に対応しており、三次元点群データと設計データの照合の基準点となる。
従って、三次元点群データと設計データの照合(ステップS50の処理)を実行する事前に、三次元点群データ及び三次元点群データから求められた交差点C1~C6やアンカーボルトAの推定位置についても、XY座標で表現可能な形式とすることが好ましい。
図9から明らかであるように、アンカーボルトA6~A8の3つについては、ステップS40の処理によって推定された位置と設計上のアンカーボルトの位置とが合致しない。このような場合、建物基礎検査システム100(エラー判定手段130)は、アンカーボルトA6~A8の3つについて異常である旨を判定する。
また、建物基礎検査システム100(表示制御手段140)が、表示手段300に照合結果を表示させる際には、異常と判定されたアンカーボルトA6~A8の3つについては、図9に示すようにアラート表示(正常なアンカーボルトとは識別可能な表示)を付加することが好ましい。
本実施形態は、次のような技術思想を包含する。
(1)建物の基礎を検査する検査システムであって、建物の基礎をレーザースキャナで測定して得られる三次元点群データと、建物の基礎に関する設計データと、を取得するデータ取得手段と、三次元点群データに含まれる点群を解析して、建物の基礎に含まれる特定部位の縁と推定される基準線を求める点群解析手段と、点群解析手段によって求められた基準線を設計データにおける特定部位の位置データに合致させることによって設計データに対して三次元点群データを照合させ、三次元点群データの中に設計データに示される位置と合致しない位置に存在する部位が検出される又は三次元点群データの中に設計データに存在しない部位が検出されると異常である旨を判定するエラー判定手段と、を備える検査システム。
(2)点群解析手段は、建物の基礎の立ち上がり部について、当該立ち上がり部の上面を基準として、高さ方向について上面より下方側に所定寸法内に収まる点群を解析することによって当該立ち上がり部の縁の位置を推定し、推定した当該立ち上がり部の縁の位置を基準線として求め、所定寸法が、当該立ち上がり部の高さ寸法未満である、(1)に記載の検査システム。
(3)点群解析手段は、建物の基礎の立ち上がり部について、複数方向の基準線を求め、エラー判定手段は、点群解析手段によって求められた複数方向の基準線の交差点の位置と、設計データにおける当該立ち上がり部の隅部の位置と、を合致させることによって設計データに対して三次元点群データを照合させる、(1)又は(2)に記載の検査システム。
(4)点群解析手段は、建物の基礎の立ち上がり部の少なくとも一つについて、当該立ち上がり部の上面を基準として、高さ方向について上面より上方側に位置する点群を解析することによって当該上面から上方に突出するアンカーボルトの位置を推定し、エラー判定手段は、点群解析手段によって推定されたアンカーボルトの位置が、設計データに示される当該アンカーボルトの位置と合致しない位置に存在する場合、当該アンカーボルトが異常である旨を判定する、(1)から(3)のいずれか一つに記載の検査システム。
(5)点群解析手段は、上面を基準として、高さ方向について上面より上方側に位置し且つ平面方向について上面の範囲内に収まる点群について、平面方向における各点の位置から重心を求め、求めた重心をアンカーボルトの位置として推定する、(4)に記載の検査システム。
110 データ取得手段
120 点群解析手段
130 エラー判定手段
140 表示制御手段
200 レーザースキャナ
300 表示手段
10 建物基礎
11、12 立ち上がり部
A、A1~A8 アンカーボルト
C1~C6 交差点
L1~L16 基準線
R1 領域
Claims (3)
- 建物の基礎を検査する検査システムであって、
前記建物の基礎をレーザースキャナで測定して得られる三次元点群データと、前記建物の基礎に関する設計データと、を取得するデータ取得手段と、
前記三次元点群データに含まれる点群を解析して、前記建物の基礎に含まれる特定部位の縁と推定される基準線を求める点群解析手段と、
前記点群解析手段によって求められた前記基準線を前記設計データにおける前記特定部位の位置データに合致させることによって前記設計データに対して前記三次元点群データを照合させ、前記三次元点群データの中に前記設計データに示される位置と合致しない位置に存在する部位が検出される又は前記三次元点群データの中に前記設計データに存在しない部位が検出されると異常である旨を判定するエラー判定手段と、
を備え、
前記点群解析手段は、前記建物の基礎の立ち上がり部について、当該立ち上がり部の上面を基準として、高さ方向について前記上面より下方側に所定寸法内に収まる点群を解析することによって当該立ち上がり部の縁の位置を推定し、推定した当該立ち上がり部の縁の位置を前記基準線として求め、
前記所定寸法が、当該立ち上がり部の高さ寸法未満である、
ことを特徴とする検査システム。 - 建物の基礎を検査する検査システムであって、
前記建物の基礎をレーザースキャナで測定して得られる三次元点群データと、前記建物の基礎に関する設計データと、を取得するデータ取得手段と、
前記三次元点群データに含まれる点群を解析して、前記建物の基礎に含まれる特定部位の縁と推定される基準線を求める点群解析手段と、
前記点群解析手段によって求められた前記基準線を前記設計データにおける前記特定部位の位置データに合致させることによって前記設計データに対して前記三次元点群データを照合させ、前記三次元点群データの中に前記設計データに示される位置と合致しない位置に存在する部位が検出される又は前記三次元点群データの中に前記設計データに存在しない部位が検出されると異常である旨を判定するエラー判定手段と、
を備え、
前記点群解析手段は、前記建物の基礎の立ち上がり部の少なくとも一つについて、当該立ち上がり部の上面を基準として、高さ方向について前記上面より上方側に位置する点群を解析することによって当該上面から上方に突出するアンカーボルトの位置を推定し、
前記エラー判定手段は、前記点群解析手段によって推定された前記アンカーボルトの位置が、前記設計データに示される当該アンカーボルトの位置と合致しない位置に存在する場合、当該アンカーボルトが異常である旨を判定する、
ことを特徴とする検査システム。 - 前記点群解析手段は、前記上面を基準として、高さ方向について前記上面より上方側に位置し且つ平面方向について前記上面の範囲内に収まる点群について、平面方向における各点の位置から重心を求め、求めた重心を前記アンカーボルトの位置として推定する、
請求項2に記載の検査システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020060938A JP7411930B2 (ja) | 2020-03-30 | 2020-03-30 | 検査システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020060938A JP7411930B2 (ja) | 2020-03-30 | 2020-03-30 | 検査システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021161615A JP2021161615A (ja) | 2021-10-11 |
JP7411930B2 true JP7411930B2 (ja) | 2024-01-12 |
Family
ID=78002802
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020060938A Active JP7411930B2 (ja) | 2020-03-30 | 2020-03-30 | 検査システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7411930B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005213972A (ja) | 2004-02-02 | 2005-08-11 | Taisei Corp | 施工管理システム及び施工管理方法 |
JP2006349578A (ja) | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Taisei Corp | 出来型確認システム及び方法並びにプログラム |
JP2012003435A (ja) | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Shinsei Sokuryo Co Ltd | 三次元データ管理システム |
JP2017204222A (ja) | 2016-05-13 | 2017-11-16 | 株式会社トプコン | 管理装置、管理方法および管理用プログラム |
JP2020042329A (ja) | 2018-09-06 | 2020-03-19 | 株式会社ユニックス | 建築用資材プレ加工システム及び建築用資材プレ加工方法 |
-
2020
- 2020-03-30 JP JP2020060938A patent/JP7411930B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005213972A (ja) | 2004-02-02 | 2005-08-11 | Taisei Corp | 施工管理システム及び施工管理方法 |
JP2006349578A (ja) | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Taisei Corp | 出来型確認システム及び方法並びにプログラム |
JP2012003435A (ja) | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Shinsei Sokuryo Co Ltd | 三次元データ管理システム |
JP2017204222A (ja) | 2016-05-13 | 2017-11-16 | 株式会社トプコン | 管理装置、管理方法および管理用プログラム |
JP2020042329A (ja) | 2018-09-06 | 2020-03-19 | 株式会社ユニックス | 建築用資材プレ加工システム及び建築用資材プレ加工方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021161615A (ja) | 2021-10-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102077052B (zh) | 用于超声波检查的扫描计划的视觉系统 | |
JP5991489B2 (ja) | 道路変状検出装置、道路変状検出方法及びプログラム | |
Mao et al. | A rigorous fastener inspection approach for high-speed railway from structured light sensors | |
KR102030854B1 (ko) | 워크피스를 검사하기 위한 방법 및 시스템 | |
CN110095061A (zh) | 基于轮廓扫描的车辆形位检测系统及方法 | |
CN103433810B (zh) | 一种复杂曲面法矢在机检测装置及方法 | |
US10562644B2 (en) | System and method for aircraft docking guidance and aircraft type identification | |
KR20080075506A (ko) | 결함 및 검사 위치를 투사하기 위한 시스템 및 관련 방법 | |
US7880899B2 (en) | Three-dimensional measurement system, inspection method, three-dimensional measurement method and program | |
JP2010044050A (ja) | レーザレーダの姿勢認識方法及びレーザレーダ | |
KR102634535B1 (ko) | 포인트 집단 분석을 이용한 작업대상물의 터치교시점 인식방법 | |
Maboudi et al. | Evaluation of indoor mobile mapping systems | |
JP2021512242A (ja) | 鉄道介入車両に取り付けられた1つまたは複数の介入ツールのセットに命令するための方法 | |
Soni et al. | Extracting rail track geometry from static terrestrial laser scans for monitoring purposes | |
CN103328957A (zh) | 用于检查对象以检测表面破损的方法和设备 | |
JP5913903B2 (ja) | 形状検査方法およびその装置 | |
JP2010151577A (ja) | 配筋検査装置および配筋検査方法 | |
JP7411930B2 (ja) | 検査システム | |
US20200363530A1 (en) | Measurement system, measurement method, and measurement program | |
JP2015147517A (ja) | 整備支援システムおよび整備支援方法 | |
JP6673688B2 (ja) | 計測方法および計測用プログラム | |
KR101403377B1 (ko) | 2차원 레이저 센서를 이용한 대상 물체의 6 자유도 운동 산출 방법 | |
Gilmour et al. | Robotic positioning for quality assurance of feature-sparse components using a depth-sensing camera | |
US7117047B1 (en) | High accuracy inspection system and method for using same | |
JP7156531B2 (ja) | 検査支援装置、検査支援方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221212 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230830 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230912 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7411930 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |