WO2017090753A1 - 弁制御装置、液圧制御装置及び弁制御方法 - Google Patents

弁制御装置、液圧制御装置及び弁制御方法 Download PDF

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pressure
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valve
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雅樹 二之夕
隆宏 岡野
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株式会社アドヴィックス
トヨタ自動車株式会社
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
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    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6656—Closed loop control, i.e. control using feedback

Definitions

  • the present invention relates to a valve control device, a hydraulic pressure control device, and a valve control method.
  • a liquid having a linear control valve that adjusts the pressure and flow rate of fluid supplied to a control target by electrically controlling the open / closed states of the pressure increasing valve and the pressure reducing valve to adjust the pilot pressure.
  • a pressure control device is known (for example, Patent Document 1).
  • the control output is used to increase the flow rate (for example, increase the opening of the linear control valve).
  • increase control characteristic when changing for example, the target current value
  • decrease control characteristic when changing the control output to decrease the flow rate for example, reducing the opening of the linear control valve
  • AHB Active Hydraulic Boost
  • feedforward control not only feedback control but also feedforward control may be performed.
  • the actual opening degree of the linear control valve may not catch up with the opening degree corresponding to the control output, and there is a possibility that accurate valve control cannot be performed.
  • the control output is switched from increase to decrease, the control output is decreased by the above-described reduction control characteristic even though the opening degree of the linear control valve has not increased to the target opening degree. There was a possibility that the opening could not reach the target and accurate valve control could not be performed.
  • the present invention has an object to provide a hydraulic pressure control device that can bring the output of the linear control valve close to the target while considering hysteresis even in the above case.
  • the valve control device of the present invention includes a correction unit that corrects the hysteresis of the output of the control valve according to the increase / decrease direction of the control output value, and a detection unit that detects an actual output value to the control valve corresponding to the control output value, And a prohibiting unit that prohibits correction by the correcting unit until the difference between the control output value and the actual output value falls within a predetermined range after switching the increase / decrease direction of the control output value.
  • the prohibiting unit prohibits correction by the correcting unit until the difference between the control output value and the actual output value detected by the detecting unit falls within a predetermined range. It can suppress and the output of a control valve can be brought close to aim.
  • the valve control device includes a control unit that controls the control valve and supplies a drive current to the control valve, the control valve is a linear control valve, and the control output value is set by the control unit. It may be the value of the target current for the linear control valve, and the actual output value may be the value of the actual current actually supplied by the control unit to the linear control valve. According to the valve control device described above, the control unit can bring the output of the linear control valve closer to the target when supplying a drive current to the linear control valve, and can reliably exhibit the performance of the linear control valve.
  • control unit adjusts the pressure or flow rate of the fluid supplied to the controlled object, the pressure-increasing side linear control valve for increasing the pressure or flow rate of the fluid, and the pressure or flow rate of the fluid supplied to the controlled object.
  • the pilot pressure may be adjusted by independently controlling the pressure reducing side linear control valve for reducing the pressure or flow rate of the fluid. Therefore, the pilot pressure can be brought close to the target with high responsiveness, and the adjustment of the pressure or flow rate of the fluid supplied to the controlled object can be brought closer to the target.
  • control unit may set the control output value by feedforward control. According to the said structure, the output of a control valve can be brought close to aim in feedforward control.
  • the fluid pressure control device of the present invention includes a pressure-increasing side linear control valve for increasing the pressure or flow rate of the fluid supplied to the controlled object, and the pressure of the fluid supplied to the controlled object.
  • a pressure-increasing side linear control valve for increasing the pressure or flow rate of the fluid supplied to the controlled object, and the pressure of the fluid supplied to the controlled object.
  • the pressure reducing side linear control valve for reducing the pressure or flow rate of the fluid are independently controlled to adjust the pilot pressure
  • a valve control device that adjusts the pressure or flow rate of the fluid to be supplied to the control target, and the valve control device controls each of the pressure-increasing side linear control valve and the pressure-reducing side linear control valve having hysteresis in the output.
  • a correction unit that performs hysteresis correction according to the increase / decrease direction of the output target value, and the control output target value and actual output when the control output target value is switched in the reverse direction.
  • the control unit when supplying a drive current to the pressure increasing side linear control valve and the pressure reducing side linear control valve, the control unit brings the outputs of the pressure increasing side linear control valve and the pressure reducing side linear control valve closer to the target.
  • the performance of the linear control valve can be reliably exhibited, and the pressure or flow rate of the fluid supplied to the controlled object can be brought close to the target.
  • the valve control method of the present invention includes a correction process for correcting the hysteresis of the output of the control valve according to the increase / decrease direction of the control output value, and a detection process for detecting an actual output value to the control valve corresponding to the control output value, And a prohibition process for prohibiting correction until the difference between the control output value and the actual output value falls within a predetermined range after the increase / decrease direction of the control output value is switched.
  • the prohibition process prohibits correction until the difference between the control output value and the actual output value detected by the detection unit falls within a predetermined range.
  • the output of the control valve can be brought close to the target.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a hydraulic pressure control device.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of hysteresis of a normally closed type control valve.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of hysteresis of a normally open type control valve.
  • FIG. 4 is a flowchart of the hydraulic pressure control process of the ECU according to the embodiment.
  • FIG. 5 is an operation explanatory diagram of a normally closed type control valve.
  • FIG. 6 is an operation explanatory diagram of a normally closed type control valve.
  • a braking device for a vehicle such as an automobile
  • an oil pump driven by a motor is provided in the middle of the hydraulic conduit, and the hydraulic fluid on the discharge side of the oil pump is accumulated in the accumulator to increase the accumulator pressure.
  • This high-pressure hydraulic fluid is introduced into the wheel cylinder via the pressure-increasing valve among the control valves provided on each wheel in accordance with the driver's operation of the brake pedal, and exhibits a desired braking force.
  • the target hydraulic pressure corresponding to the desired braking force is determined according to the operation of the brake pedal, and the actual hydraulic pressure is controlled so as to approach the target hydraulic pressure by opening and closing the control valve provided on each wheel.
  • a hydraulic pressure control device is known (see, for example, Patent Document 1).
  • the present embodiment relates to such a hydraulic pressure control device and a valve control device that controls a control valve constituting the hydraulic pressure control device. Details will be described below.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a hydraulic pressure control device.
  • the hydraulic pressure control device 10 includes an ECU (Electric Control Unit) 11 that controls the entire hydraulic pressure control device 10, and a pressure-increasing side linear control valve that functions as a pressure-increasing valve that is supplied with a control current from the ECU 11 and increases the hydraulic pressure.
  • 12 and a pressure reducing side linear control valve 13 that functions as a pressure reducing valve for reducing a hydraulic pressure supplied with a control current from the ECU 11, and a pressure increasing side linear control valve 12 and a pressure reducing side linear control valve 13 are connected to each other.
  • a power source 15 for supplying electric power to the pressure-increasing side linear control valve 12 and the pressure-reducing side linear control valve 13 via the ECU 11, a motor 16, and the motor 16.
  • a hydraulic pump 17, an accumulator 18 for storing high-pressure hydraulic fluid (fluid), and a reservoir 19 for storing hydraulic fluid are provided.
  • the regulator 14 includes a cylinder 21, a ball valve 22, an urging portion 23, a valve seat portion 24, a control piston 25, and a sub piston 26.
  • the cylinder 21 includes a substantially bottomed cylindrical cylinder case 21A and a lid 21B that closes the opening of the cylinder case 21A.
  • a plurality of ports 21A1 to 21A8 are formed in the cylinder case 21A. Further, a plurality of ports 21B1 to 21B5 corresponding to the plurality of ports 21A4 to 21A8 of the cylinder case 21A are formed on the lid 21B.
  • the hydraulic pump 17 and the accumulator 18 are connected to the port 21A1 of the cylinder case 21A, and one pipe of the pressure-increasing side linear control valve 12 is connected to the port 21A2.
  • one pipe of the pressure reducing side linear control valve 13 is connected to the port 21A4 of the cylinder case 21A, and the other pipe of the pressure reducing side linear control valve 13 is connected to the port 21A6.
  • the other pipe of the pressure-increasing side linear control valve 12 is connected to the port 21A7 of the cylinder case 21A. Further, a pilot chamber 27 is formed between the port 21A6 and the port 21A7.
  • the pressure of the hydraulic fluid in the pilot chamber 27 increases as the opening degree of the pressure increase side linear control valve 12 increases or as the opening degree of the pressure reduction side linear control valve 13 decreases. Further, the pressure of the hydraulic fluid in the pilot chamber 27 decreases as the opening degree of the pressure-increasing side linear control valve 12 decreases or as the opening degree of the pressure-reducing side linear control valve 13 increases.
  • the opening degree of the pressure-increasing side linear control valve 12 and the pressure-reducing side linear control valve 13, and hence the flow rate of the hydraulic fluid passing through the pressure-increasing side linear control valve 12 and the pressure-reducing side linear control valve 13 are controlled by the ECU 11.
  • the pressure-increasing side linear control valve 12 is a so-called normally closed type (NC type) valve that is closed in a non-energized state.
  • the pressure-reducing linear control valve 13 is a so-called normally open type (NO type) valve that is opened in a non-energized state.
  • control operations of the pressure increase side linear control valve 12 and the pressure reduction side linear control valve 13 in the embodiment will be described.
  • basic operations of the pressure-increasing side linear control valve 12 and the pressure-reducing side linear control valve 13 will be described.
  • the hydraulic fluid that has been increased in pressure via the hydraulic pump 17 driven by the motor 16 is accumulated in the accumulator 18.
  • the high-pressure hydraulic fluid flows into the pilot chamber 27 through the port 21A1, the port 21A2, and the pressure-increasing side linear control valve 12, and the volume of the pilot chamber 27 is expanded.
  • the hydraulic fluid having a high pressure raises the hydraulic fluid pressure in a master cylinder (not shown) for actually driving the brake and exerts a braking force.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of hysteresis of a normally closed type control valve.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of hysteresis of a normally open type control valve.
  • a normally closed type control valve such as the pressure-increasing side linear control valve 12 in this embodiment, is operating in the direction of decreasing the opening when the flow rate Q is the same.
  • the current amount of the control current i is smaller in the case of (decreasing characteristics) than in the case of operating in the direction of increasing the opening degree (during increasing characteristics).
  • normally open type control valves such as the pressure reducing side linear control valve 13 in this embodiment, operate in the direction of increasing the opening when the flow rate Q is the same.
  • the amount of the control current i is smaller in the case of increasing (when increasing) than in the case of operating in the direction of decreasing the opening (when decreasing).
  • hysteresis is considered (for example, By switching from the increasing characteristic to the decreasing characteristic, the output of the pressure-increasing side linear control valve 12 or the output of the pressure-reducing side linear control valve 13 can be brought close to the target (target value).
  • the actual opening degree of the linear control valve may not catch up with the opening degree corresponding to the control output, and the linear control valve can be accurately controlled. There was no fear. Specifically, when the control output is switched from increasing to decreasing, the control output is decreased by the above-described reduction control characteristic even though the opening degree of the linear control valve has not increased to the target opening degree. As a result, the opening degree of the linear control valve cannot reach the target, and there is a possibility that accurate control of the linear control valve cannot be performed.
  • hysteresis correction (applying the increase characteristic or the decrease characteristic according to the increase / decrease direction of the target current) is prohibited until the actual current value becomes substantially equal to the target current value.
  • Hysteresis correction is performed after the current becomes almost equal to the target current value, so that hysteresis is taken into consideration even when performing feedforward control as well as feedback control, or when performing only feedforward control without performing feedback control. Unnecessary hysteresis correction is suppressed, and the output of the linear control valve can be brought close to the target. More specific description will be given below.
  • FIG. 4 is a flowchart of the hydraulic pressure control process of the ECU according to the embodiment. First, control of a normally closed type control valve such as the pressure-increasing side linear control valve 12 in the present embodiment will be described.
  • FIG. 5 is an operation explanatory diagram related to hysteresis correction from an increase characteristic to a decrease characteristic of a normally closed type control valve.
  • the ECU 11 When the ECU 11 first detects that the opening degree of the pressure-increasing side linear control valve 12 needs to be changed, as shown in FIG. 5A, the ECU 11 sets a target flow rate Qt1 that is the target flow rate Qt of the pressure-increasing side linear control valve 12. Set (step S11). Then, the ECU 11 sets a target current value It from the target flow rate Qt as shown in FIG. 5B (step S12).
  • the target current value It1 is set from the target flow rate Qt1. Then, the ECU 11 starts supply from the time t1 to the pressure-increasing side linear control valve 12 so that the power supplied from the power source 15 becomes the target current value It1.
  • the ECU 11 detects an actual current value Ireal1, which is an actual current value Ireal supplied to the pressure-increasing side linear control valve 12, in parallel with power supply (drive current supply) to the pressure-increasing side linear control valve 12. Monitoring) (step S13).
  • the ECU 11 sets the previous target current value It1 (hereinafter referred to as target current value for identification) based on the previously set target flow rate Qt1 (hereinafter referred to as target flow rate Qtp for identification) and the current target flow rate Qt1. It is determined whether or not the displacement direction (increase or decrease direction) of Itp) is opposite to the displacement direction of the current target current value It1 (step S14).
  • the ECU 11 performs the increase control, and if the previous target flow rate Qtp is smaller (increase direction) or equal to the current target flow rate Qt1, the ECU 11 determines the previous target current value. It is determined that the displacement direction of Itp (increase direction or decrease direction) and the displacement direction of the current target current value It1 are the same direction.
  • the ECU 11 determines the displacement direction (increase or decrease direction) of the previous target current value Itp and the current target current value. It is determined that the displacement direction of It1 is the reverse direction.
  • the previous target flow rate Qtp is equal to the current target flow rate Qt1. Since the displacement direction of the previous target current value Itp is not opposite to the displacement direction of the current target current It1 (step S14; No), the ECU 11 sets the same target flow rate Qt1 again. (Alternatively, the same target flow rate Qt1 is maintained), and the same processing as described above is repeated with the increased characteristic.
  • step S14 When time t2 is reached, it is determined in step S14 that the previous target flow rate Qtp is greater than the current target flow rate Qt1, so the ECU 11 determines the displacement direction (increase direction or increase) of the previous target current value Itp. It is determined that the direction of displacement of the current target value It1 is in the opposite direction (step S14; Yes).
  • the ECU 11 determines that the actual current value Ireal1 is within a predetermined value range with respect to the target current value It1, that is, It1- ⁇ ⁇ Ireal1 ⁇ It + ⁇ (predetermined values ⁇ , ⁇ > 0) Is determined (step S15).
  • the predetermined value ⁇ is a value for absorbing fluctuations in the current value
  • the predetermined value ⁇ is a value for absorbing overshoot.
  • step S15 the actual current value Ireal1 during the increase control is It1- ⁇ > Ireal1 If it is (step S15; No), assuming that the actual current value Ireal1 is outside the predetermined value range with respect to the target current value It1, the process proceeds to step S11 again, and the same process is repeated thereafter. More specifically, such processing is repeated for a period from time t2 to time t3.
  • step S15 the actual current value Ireal1 during the increase control is It1- ⁇ ⁇ Ireal1 ( ⁇ It + ⁇ ) Then, the ECU 11 considers that the actual current value Ireal1 is equal to the target current value It1.
  • the ECU 11 starts the hysteresis correction, and performs the hysteresis correction using the current i corresponding to the target flow rate Qt as the target current value Ithys (see FIG. 5B) obtained by correcting the hysteresis corresponding to the reduction characteristic. (Step S16). Then, the process again proceeds to step S11, and the same process as described above is performed.
  • the ECU 11 causes the actual current value Ireal1 to be equal to the target current value It1 as shown in FIG.
  • the actual current value Ireal1 is controlled with the characteristics at the time of increasing control until the time t3 when it is regarded as equal. Therefore, unlike the conventional example shown in FIG. 5 (d), during time t2 to time t3, the hysteresis correction is prohibited and the hysteresis correction is not performed.
  • the ECU 11 performs the hysteresis correction from the time t3 at which the actual current value Ireal1 is equal to the target current value It1 to the decreasing characteristic, and thus suppresses unnecessary hysteresis correction while considering the hysteresis, thereby increasing the pressure side.
  • the output of the pressure-increasing side linear control valve 12 can be brought close to the target by reliably controlling the opening degree of the linear control valve 12.
  • FIG. 6 is an operation explanatory diagram related to hysteresis correction from a decrease characteristic to an increase characteristic of a normally closed type control valve.
  • the ECU 11 sets a target current value It from the target flow rate Qt (step S12). That is, for the pressure-increasing side linear control valve 12, the ECU 11 sets the target current value It1 from the target flow rate Qt1.
  • the ECU 11 starts supply from the time t1 to the pressure-increasing side linear control valve 12 so that the power supplied from the power source 15 becomes the target current value It1.
  • the ECU 11 detects an actual current value Ireal1, which is an actual current value Ireal supplied to the pressure-increasing side linear control valve 12, in parallel with power supply (drive current supply) to the pressure-increasing side linear control valve 12. Monitoring) (step S13).
  • the ECU 11 sets the previous target current value It1 (hereinafter referred to as target current value for identification) based on the previously set target flow rate Qt1 (hereinafter referred to as target flow rate Qtp for identification) and the current target flow rate Qt1. It is determined whether or not the displacement direction (increase or decrease direction) of Itp) is opposite to the displacement direction of the current target current value It1 (step S14).
  • the previous target flow rate Qtp is equal to the current target flow rate Qt1. Since the displacement direction of the previous target current value Itp is not opposite to the displacement direction of the current target current It1 (step S14; No), the ECU 11 sets the same target flow rate Qt1 again. (Alternatively, the same target flow rate Qt1 is maintained), and the same processing as described above is repeated with the reduced characteristic.
  • step S14 When the time t2 is reached, it is determined in step S14 that the previous target flow rate Qtp is smaller than the current target flow rate Qt1, so the ECU 11 determines the displacement direction (increase direction or increase) of the previous target current value Itp. It is determined that the direction of displacement of the current target value It1 is in the opposite direction (step S14; Yes).
  • the ECU 11 determines that the actual current value Ireal1 is within a predetermined value range with respect to the target current value It1, that is, It1- ⁇ ⁇ Ireal1 ⁇ It + ⁇ (predetermined values ⁇ , ⁇ > 0) Is determined (step S15).
  • the predetermined value ⁇ is a value for absorbing fluctuations in the current value
  • the predetermined value ⁇ is a value for absorbing overshoot.
  • step S15 the actual current value Ireal1 during the increase control is It1- ⁇ ⁇ Ireal1 If it is (step S15; No), the ECU 11 determines that the actual current value Ireal1 is outside the predetermined value range with respect to the target current value It1, and then proceeds to step S11 again to perform the same processing. repeat. More specifically, such processing is repeated for a period from time t2 to time t3.
  • step S15 the actual current value Ireal1 during the reduction control is It1- ⁇ ⁇ Ireal1 ( ⁇ It + ⁇ ) Then, the ECU 11 considers that the actual current value Ireal1 is equal to the target current value It1.
  • the ECU 11 starts the hysteresis correction, and performs the hysteresis correction to set the current i corresponding to the target flow rate Qt to the target current value Ithys (see FIG. 6B) obtained by correcting the hysteresis corresponding to the increase characteristic (see FIG. 6B).
  • Step S16 ECU11 transfers a process again to step S11, and performs the process similar to the above-mentioned.
  • the actual current value Ireal1 becomes equal to the target current value It1.
  • the ECU 11 controls the actual current value Ireal1 with the characteristics at the time of the reduction control.
  • the hysteresis correction is prohibited from the time t2 to the time t3. Hysteresis correction is not performed in the period Tihb.
  • the ECU 11 performs hysteresis correction from time t3 when the actual current value Ireal1 is considered equal to the target current value It1 to the increase characteristic.
  • the output of the pressure-increasing side linear control valve 12 can be brought close to the target by reliably controlling the opening degree of the valve 12.
  • a normally open type control valve such as the pressure reducing side linear control valve 13 of the present embodiment corresponds to FIG.
  • control similar to that shown in FIGS. 6B and 6C is performed, and when performing flow rate control corresponding to FIG. 6A, FIGS.
  • the opening degree of the pressure reducing side linear control valve 13 can be reliably controlled, and the output of the pressure reducing side linear control valve 13 can be brought close to the target.
  • the output of the pressure-increasing side linear control valve 12 and the output of the pressure-reducing side linear control valve 13 can be brought close to the target (target value).
  • the pilot pressure can be brought close to the target with responsiveness. Therefore, when the pressure or flow rate of the fluid to be supplied to the controlled object, and thus the controlled object is a braking device for a vehicle, the intended braking operation can be performed with high responsiveness in the braking device.
  • the ECU 11 is, for example, a CPU (Central Processing Unit) that operates according to software.
  • the ECU 11 may be hardware such as a field programmable gate (FPGA), a programmable logistic device (PLD), a digital signal processor (DSP), and an application specific integrated circuit (ASIC).
  • FPGA field programmable gate
  • PLD programmable logistic device
  • DSP digital signal processor
  • ASIC application specific integrated circuit

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Abstract

弁制御装置は、制御弁の出力のヒステリシスを制御出力値の増減方向に応じて補正する補正部と、制御出力値に対応する前記制御弁への実出力値を検出する検出部と、制御出力値の増減方向を切り替えた後、制御出力値と前記実出力値との差が所定の範囲内となるまで補正部による補正を禁止する禁止部と、を備えるので、ヒステリシスを考慮しつつ、リニア制御弁の出力を狙いに近づけることができる。

Description

弁制御装置、液圧制御装置及び弁制御方法
　本発明は、弁制御装置、液圧制御装置及び弁制御方法に関する。
　従来、増圧弁および減圧弁の開閉状態を電気的に制御してパイロット圧を調整することにより、制御対象へ供給する流体の圧力や流量を調整するリニア制御弁（いわゆる電動弁）を有した液圧制御装置が知られている（例えば、特許文献１）。
特開２００５－０３８３１４号公報
　この種の液圧制御装置においては、リニア制御弁においてその出力である流量の制御を行う場合には、例えば、流量を増加させる（例えば、リニア制御弁の開度を大きくする）ために制御出力（例えば、目標電流値）を変化させる場合の増制御特性と、流量を減少させる（例えば、リニア制御弁の開度を小さくする）ために制御出力を変化させる場合の減制御特性と、の間にはヒステリシスが存在していた。
　ところで、ＡＨＢ（Active Hydraulic Boost）制御においては、フィードバック制御のみならず、フィードフォワード制御を行う場合がある。
　このようにフィードフォワード制御を行う場合には、実際のリニア制御弁の開度が制御出力に対応する開度に追いついていないことがあり、正確な弁制御が行えない虞があった。例えば、制御出力を増加から減少に切り替える際に、リニア制御弁の開度が目標の開度にまで増加していないにもかかわらず上記の減制御特性にて制御出力を減少させてしまうことで開度が目標に到達できず、正確な弁制御が行えない虞があった。
　そこで、本発明は、上記のような場合であっても、ヒステリシスを考慮しつつリニア制御弁の出力を狙いに近づけることが可能な液圧制御装置を提供することを目的としている。
　本発明の弁制御装置は、制御弁の出力のヒステリシスを制御出力値の増減方向に応じて補正する補正部と、制御出力値に対応する前記制御弁への実出力値を検出する検出部と、制御出力値の増減方向を切り替えた後、制御出力値と前記実出力値との差が所定の範囲内となるまで補正部による補正を禁止する禁止部と、を備える。
　上記弁制御装置によれば、禁止部は、制御出力値と検出部が検出した実出力値との差が所定の範囲内となるまで補正部による補正を禁止するので、不要なヒステリシスの補正を抑制して、制御弁の出力を狙いに近づけることができる。
　この場合において、弁制御装置は、制御弁の制御を行うとともに、制御弁に駆動電流を供給する制御部を備え、制御弁は、リニア制御弁であり、制御出力値は、制御部が設定したリニア制御弁に対する目標電流の値であり、実出力値は、リニア制御弁に制御部が実際に供給した実電流の値であるようにしても良い。
　上記弁制御装置によれば、制御部は、リニア制御弁に駆動電流を供給するに際し、リニア制御弁の出力をより狙いに近づけることができ、リニア制御弁の性能を確実に発揮できる。
　また、上記制御部は、制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を増加させるための増圧側リニア制御弁及び前記制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を減少させるための減圧側リニア制御弁を独立して制御して、パイロット圧を調整するようにしても良い。
　従って、パイロット圧を応答性よく狙いに近づけることができ、制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量の調整をより狙いに近づけることができる。
　さらに制御部は、前記制御出力値をフィードフォワード制御により設定するようにしてもよい。
　上記構成によれば、フィードフォワード制御において制御弁の出力を狙いに近づけることができる。
　また本発明の液圧制御装置は、制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を増加させるための増圧側リニア制御弁と、制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を減少させるための減圧側リニア制御弁と、増圧側リニア制御弁及び減圧側リニア制御弁を独立して制御して、パイロット圧を調整し、前記制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整する弁制御装置と、を備え、弁制御装置は、出力にヒステリシスを有する増圧側リニア制御弁及び減圧側リニア制御弁に対し、それぞれ独立して制御出力の目標値の増減方向に応じてヒステリシス補正を行う補正部と、制御出力の目標値を逆方向に切り替えた場合に、制御出力の目標値と実出力値との差が所定範囲内となるまでヒステリシス補正を禁止する制御部と、を備える。
　上記液圧制御装置によれば、制御部は、増圧側リニア制御弁及び減圧側リニア制御弁に駆動電流を供給するに際し、増圧側リニア制御弁及び減圧側リニア制御弁の出力を狙いに近づけることができ、リニア制御弁の性能を確実に発揮して、パイロット圧ひいては、制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を狙いに近づけることができる。
　また本発明の弁制御方法は、制御弁の出力のヒステリシスを制御出力値の増減方向に応じて補正する補正過程と、制御出力値に対応する制御弁への実出力値を検出する検出過程と、制御出力値の増減方向を切り替えた後、制御出力値と実出力値との差が所定の範囲内となるまで補正を禁止する禁止過程と、を備える。
　上記弁制御方法によれば、禁止過程は、制御出力値と検出部が検出した実出力値との差が所定の範囲内となるまで補正を禁止するので、不要なヒステリシスの補正を抑制して、制御弁の出力を狙いに近づけることができる。
図１は、液圧制御装置の概要構成図である。 図２は、ノーマリークローズタイプの制御弁のヒステリシスの説明図である。 図３は、ノーマリーオープンタイプの制御弁のヒステリシスの説明図である。 図４は、実施形態のＥＣＵの液圧制御処理フローチャートである。 図５は、ノーマリークローズタイプの制御弁の一動作説明図である。 図６は、ノーマリークローズタイプの制御弁の一動作説明図である。
　以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。また、本明細書において、序数は、部品や部位等を区別するために便宜上付与されており、優先順位や順番を示すものではない。
　さて、自動車等の車両用の制動装置（ブレーキ装置）として、油圧導管の途中にモータ駆動されるオイルポンプを設け、当該オイルポンプの吐出側の作動液をアキュムレータに蓄積して、アキュムレータ圧を高圧に保つものが知られている。この高圧の作動液は、運転者のブレーキペダル操作に応じ、各車輪に設けられた制御弁のうち、増圧弁を介してホイルシリンダに導入され、所望の制動力を発揮する構成となっていた。この場合に、ブレーキペダル操作に応じて所望の制動力に対応した目標油圧が決定され、各車輪に設けられた制御弁の開閉を行うことで、実際の油圧が目標油圧に近づくように制御される液圧制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
　本実施形態はこのような液圧制御装置及び液圧制御装置を構成している制御弁を制御する弁制御装置に関するものである。
　以下、詳細に説明する。
　まず、液圧制御装置の概要構成について説明する。
　図１は、液圧制御装置の概要構成図である。
　液圧制御装置１０は、液圧制御装置１０全体を制御するＥＣＵ（Electric　Control　Unit）１１と、ＥＣＵ１１により制御電流が供給され、液圧を増加させるための増圧弁として機能する増圧側リニア制御弁１２と、ＥＣＵ１１により制御電流が供給され、液圧を減少させるための減圧弁として機能する減圧側リニア制御弁１３と、増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３が接続されて、所定の液圧を発生するためのレギュレータ１４と、ＥＣＵ１１を介して増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３に電力を供給するための電源１５と、モータ１６と、モータ１６により駆動される液圧ポンプ１７と、高圧の作動液（流体）を蓄えるためのアキュムレータ１８と、作動液を貯留するためのリザーバ１９と、を備えている。
　レギュレータ１４は、大別すると、シリンダ２１、ボール弁２２、付勢部２３、弁座部２４、制御ピストン２５及びサブピストン２６を備えている。
　シリンダ２１は、略有底円筒状のシリンダケース２１Ａと、シリンダケース２１Ａの開口を塞ぐ蓋体２１Ｂと、を備えている。
　シリンダケース２１Ａには、複数のポート２１Ａ１～２１Ａ８が形成されている。
　また蓋体２１Ｂには、シリンダケース２１Ａの複数のポート２１Ａ４～２１Ａ８に対応する複数のポート２１Ｂ１～２１Ｂ５が形成されている。
　そして、シリンダケース２１Ａのポート２１Ａ１には、液圧ポンプ１７及びアキュムレータ１８が接続され、ポート２１Ａ２には、増圧側リニア制御弁１２の一方の配管が接続されている。
　また、シリンダケース２１Ａのポート２１Ａ４には、減圧側リニア制御弁１３の一方の配管が接続され、ポート２１Ａ６には、減圧側リニア制御弁１３の他方の配管が接続されている。
　さらに、シリンダケース２１Ａのポート２１Ａ７には、増圧側リニア制御弁１２の他方の配管が接続されている。
　さらに、ポート２１Ａ６とポート２１Ａ７との間には、パイロット室２７が形成されている。
　このような構成において、パイロット室２７における作動液の圧力は、増圧側リニア制御弁１２の開度が大きいほど、あるいは、減圧側リニア制御弁１３の開度が小さいほど、高くなる。また、パイロット室２７における作動液の圧力は、増圧側リニア制御弁１２の開度が小さいほど、あるいは、減圧側リニア制御弁１３の開度が大きいほど、低くなる。
　そして、増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３の開度、ひいては増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３を通過する作動液の流量は、ＥＣＵ１１によって制御されている。
　また、増圧側リニア制御弁１２は、非通電状態では閉じられるいわゆるノーマリークローズタイプ（ＮＣタイプ）の弁である。また減圧側リニア制御弁１３は、非通電状態では開かれるいわゆるノーマリーオープンタイプ（ＮＯタイプ）の弁である。
　次に実施形態における増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３の制御動作について説明する。
　まず、増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３の基本的な動作について説明する。
　増圧側リニア制御弁１２が閉じられ、かつ、減圧側リニア制御弁１３が開かれた状態においては、パイロット室２７内の作動液が流出して、パイロット室２７の容積が縮小する。ひいては、実際にブレーキを駆動するための図示しないマスタシリンダ内の作動液圧力を減少させることとなる。
　一方、増圧側リニア制御弁１２が開かれ、かつ、減圧側リニア制御弁１３が閉じられた状態においては、モータ１６により駆動された液圧ポンプ１７を介して高圧とされた作動液がアキュムレータ１８に蓄えられる。これとともに、高圧とされた作動液は、ポート２１Ａ１、ポート２１Ａ２及び増圧側リニア制御弁１２を介してパイロット室２７内に流入し、パイロット室２７の容積が拡大する。ひいては、高圧とされた作動液は、実際にブレーキを駆動するための図示しないマスタシリンダ内の作動液圧力を上昇させ、制動力を発揮させることとなる。
　上記動作において、増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３は、弁開度を増加させる場合と、弁開度を減少させる場合とで、ヒステリシスが存在している。
　ここで、ヒステリシスについて説明する。
　図２は、ノーマリークローズタイプの制御弁のヒステリシスの説明図である。
　また図３は、ノーマリーオープンタイプの制御弁のヒステリシスの説明図である。
　図２に示すように、本実施形態における増圧側リニア制御弁１２のようにノーマリークローズタイプの制御弁は、流量Ｑを同一とした場合、より開度を小さくする方向に動作している場合（減特性時）の方が、より開度を大きくする方向に動作している場合（増特性時）と比較して、制御電流ｉの電流量が小さくなっている。
　一方、図３に示すように、本実施形態における減圧側リニア制御弁１３のようにノーマリーオープンタイプの制御弁は、流量Ｑを同一とした場合、より開度を大きくする方向に動作している場合（増特性時）の方が、開度を小さくする方向に動作している場合（減特性時）と比較して、制御電流ｉの電流量が小さくなっている。
　したがって、いずれの場合においても、開度を変化させる方向を変更した場合（例えば、開度を大きくする方向から、開度を小さくする方向に制御方向を変更した場合）、ヒステリシスを考慮する（例えば、増特性から減特性に切り替える）ことで増圧側リニア制御弁１２の出力あるいは減圧側リニア制御弁１３の出力を狙い（目標値）に近づけることができる。
　ところで、例えば、リニア制御弁をフィードフォワード制御により制御する場合において、実際のリニア制御弁の開度が制御出力に対応する開度に追いついていないことがあり、正確なリニア制御弁の制御が行えない虞があった。具体的には、制御出力を増加から減少に切り替える際に、リニア制御弁の開度が目標の開度にまで増加していないにもかかわらず上記の減制御特性にて制御出力を減少させてしまうことでリニア制御弁の開度が目標に到達できず、正確なリニア制御弁の制御が行えない虞があった。
　そこで、本実施形態においては、実電流値が目標電流値とほぼ等しくなるまではヒステリシス補正（目標電流の増減方向に応じた上記増特性あるいは上記減特性を適用する）を禁止し、実電流値が目標電流値とほぼ等しくなってからヒステリシス補正を行うことで、フィードバック制御のみならずフィードフォワード制御を行う場合、あるいは、フィードバック制御を行わず、フィードフォワード制御のみを行う場合でもヒステリシスを考慮しつつ不要なヒステリシスの補正を抑制して、リニア制御弁の出力を狙いに近づけることができるようにしている。
　以下、より具体的に説明する。
　図４は、実施形態のＥＣＵの液圧制御処理フローチャートである。
　まず、本実施形態における増圧側リニア制御弁１２のようにノーマリークローズタイプの制御弁の制御について説明する。
　図５は、ノーマリークローズタイプの制御弁の増特性から減特性へのヒステリシス補正にかかる動作説明図である。
　まず当初において、弁開度を増加させる増制御を行っている場合を想定するものとする。
　ＥＣＵ１１は、まず、増圧側リニア制御弁１２の開度変更が必要であることを検出すると、図５（ａ）に示すように、増圧側リニア制御弁１２の目標流量Ｑｔである目標流量Ｑｔ１を設定する（ステップＳ１１）。
　そして、ＥＣＵ１１は、図５（ｂ）に示すように、目標流量Ｑｔから目標電流値Ｉｔを設定する（ステップＳ１２）。
　すなわち、増圧側リニア制御弁１２については、目標流量Ｑｔ１から目標電流値Ｉｔ１を設定する。
　そして、ＥＣＵ１１は、電源１５から供給された電力を目標電流値Ｉｔ１となるように増圧側リニア制御弁１２への供給を時刻ｔ１から開始する。
　そして、ＥＣＵ１１は、増圧側リニア制御弁１２への電力供給（駆動電流供給）と並行して、増圧側リニア制御弁１２へ供給している実電流値Ｉｒｅａｌである実電流値Ｉｒｅａｌ１を検出（あるいは監視）する（ステップＳ１３）。
　次にＥＣＵ１１は、前回設定した目標流量Ｑｔ１(以下、識別のため目標流量Ｑｔｐと表記する)及び今回の目標流量Ｑｔ１の設定に基づいて前回の目標電流値Ｉｔ１(以下、識別のため目標電流値Ｉｔｐと表記する)の変位方向（増方向あるいは減方向）と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向になったか否かを判別する（ステップＳ１４）。
　より具体的には、ＥＣＵ１１は、増制御を行っている場合、前回の目標流量Ｑｔｐが今回の目標流量Ｑｔ１に対して小さい（増方向）あるいは等しい場合には、ＥＣＵ１１は、前回の目標電流値Ｉｔｐの変位方向（増方向あるいは減方向）と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが同方向であると判別する。
　また、前回の目標流量Ｑｔｐが今回の目標流量Ｑｔ１に対して大きい（減方向）場合には、ＥＣＵ１１は、前回の目標電流値Ｉｔｐの変位方向（増方向あるいは減方向）と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向であると判別する。
　より具体的には、図５に示す時刻ｔ１～時刻ｔ２の期間においては、前回の目標流量Ｑｔｐ及び今回の目標流量Ｑｔ１の設定によれば、前回の目標流量Ｑｔｐが今回の目標流量Ｑｔ１と等しく、前回の目標電流値Ｉｔｐの変位方向と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向になってはいないので（ステップＳ１４；Ｎｏ）、ＥＣＵ１１は、再び同一の目標流量Ｑｔ１を設定して（あるいは、同一の目標流量Ｑｔ１を保持して）、増特性のまま上述同様の処理を繰り返すこととなる。
　そして時刻ｔ２に至ると、ステップＳ１４の判別において、前回の目標流量Ｑｔｐが今回の目標流量Ｑｔ１に対して大きいと判別されるので、ＥＣＵ１１は、前回の目標電流値Ｉｔｐの変位方向（増方向あるいは減方向）と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向であると判別する（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）。
　次にＥＣＵ１１は、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１に対して所定の値範囲内、すなわち、
　　Ｉｔ１－α≦Ｉｒｅａｌ１≦Ｉｔ＋β　（所定値α，β＞０）
を満たしているか否かを判別する（ステップＳ１５）。
　ここで所定値αは、電流値変動を吸収するための値であり、所定値βは、オーバーシュートを吸収するための値である。
　ステップＳ１５の判別において、増制御中の実電流値Ｉｒｅａｌ１が、
　　Ｉｔ１－α＞Ｉｒｅａｌ１
である場合には（ステップＳ１５；Ｎｏ）、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１に対して所定の値範囲外であるとして、処理を再びステップＳ１１に移行して以下、同様の処理を繰り返す。より詳細には、時刻ｔ２～時刻ｔ３の期間このような処理が繰り返される。
　図５において、時刻ｔ３に示すように、ステップＳ１５の判別において、増制御中の実電流値Ｉｒｅａｌ１が、
　　Ｉｔ１－α≦Ｉｒｅａｌ１（≦Ｉｔ＋β）
となると、ＥＣＵ１１は、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１と等しくなったとみなす。
　この結果、ＥＣＵ１１は、ヒステリシス補正を開始し、目標流量Ｑｔに対応する電流ｉを、減特性に対応してヒステリシスを補正した目標電流値Ｉｔｈｙｓ（図５（ｂ）参照）とするヒステリシス補正を行う（ステップＳ１６）。
　そして、再び処理をステップＳ１１に移行して、上述同様の処理を行う。
　これらの結果、増圧側リニア制御弁１２のようにノーマリークローズタイプの制御弁の増制御時においては、ＥＣＵ１１により、図５（ｃ）に示すように、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１と等しくなったとみなす時刻ｔ３に至るまでは、実電流値Ｉｒｅａｌ１は増制御時の特性で制御される。したがって、図５（ｄ）に示す従来例とは異なり時刻ｔ２～時刻ｔ３においては、ヒステリシス補正禁止期間Ｔｉｈｂとされてヒステリシス補正が行われることはない。
　この結果、ＥＣＵ１１は、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１と等しくなったとみなす時刻ｔ３から減特性へのヒステリシス補正を行うので、ヒステリシスを考慮しつつ不要なヒステリシスの補正を抑制して、増圧側リニア制御弁１２の開度を確実に制御して増圧側リニア制御弁１２の出力を狙いに近づけることができる。
　次に当初において、弁開度を減少させる減制御を行っている場合を想定するものとする。
　図６は、ノーマリークローズタイプの制御弁の減特性から増特性へのヒステリシス補正にかかる動作説明図である。
　ＥＣＵ１１は、まず、増圧側リニア制御弁１２の開度変更が必要であることを検出すると、図６（ａ）に示すように、増圧側リニア制御弁１２の目標流量Ｑｔである目標流量Ｑｔ１を設定する（ステップＳ１１）。
　そして、ＥＣＵ１１は、図６（ｂ）に示すように、目標流量Ｑｔから目標電流値Ｉｔを設定する（ステップＳ１２）。
　すなわち、ＥＣＵ１１は、増圧側リニア制御弁１２については、目標流量Ｑｔ１から目標電流値Ｉｔ１を設定する。
　そして、ＥＣＵ１１は、電源１５から供給された電力を目標電流値Ｉｔ１となるように増圧側リニア制御弁１２への供給を時刻ｔ１から開始する。
　そして、ＥＣＵ１１は、増圧側リニア制御弁１２への電力供給（駆動電流供給）と並行して、増圧側リニア制御弁１２へ供給している実電流値Ｉｒｅａｌである実電流値Ｉｒｅａｌ１を検出（あるいは監視）する（ステップＳ１３）。
　次にＥＣＵ１１は、前回設定した目標流量Ｑｔ１(以下、識別のため目標流量Ｑｔｐと表記する)及び今回の目標流量Ｑｔ１の設定に基づいて前回の目標電流値Ｉｔ１(以下、識別のため目標電流値Ｉｔｐと表記する)の変位方向（増方向あるいは減方向）と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向になったか否かを判別する（ステップＳ１４）。
　より具体的には、図６に示す時刻ｔ１～時刻ｔ２の期間においては、前回の目標流量Ｑｔｐ及び今回の目標流量Ｑｔ１の設定によれば、前回の目標流量Ｑｔｐが今回の目標流量Ｑｔ１と等しく、前回の目標電流値Ｉｔｐの変位方向と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向になってはいないので（ステップＳ１４；Ｎｏ）、ＥＣＵ１１は、再び同一の目標流量Ｑｔ１を設定して（あるいは、同一の目標流量Ｑｔ１を保持して）、減特性のまま上述同様の処理を繰り返すこととなる。
　そして時刻ｔ２に至ると、ステップＳ１４の判別において、前回の目標流量Ｑｔｐが今回の目標流量Ｑｔ１に対して小さいと判別されるので、ＥＣＵ１１は、前回の目標電流値Ｉｔｐの変位方向（増方向あるいは減方向）と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向であると判別する（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）。
　次にＥＣＵ１１は、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１に対して所定の値範囲内、すなわち、
　　Ｉｔ１－α≧Ｉｒｅａｌ１≧Ｉｔ＋β　（所定値α，β＞０）
を満たしているか否かを判別する（ステップＳ１５）。
　ここで所定値αは、電流値変動を吸収するための値であり、所定値βは、オーバーシュートを吸収するための値である。
　ステップＳ１５の判別において、増制御中の実電流値Ｉｒｅａｌ１が、
　　Ｉｔ１－α＜Ｉｒｅａｌ１
である場合には（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ＥＣＵ１１は、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１に対して所定の値範囲外であるとして、処理を再びステップＳ１１に移行して以下、同様の処理を繰り返す。より詳細には、時刻ｔ２～時刻ｔ３の期間このような処理が繰り返される。
　図６において、時刻ｔ３に示すように、ステップＳ１５の判別において、減制御中の実電流値Ｉｒｅａｌ１が、
　　Ｉｔ１－α≧Ｉｒｅａｌ１（≧Ｉｔ＋β）
となると、ＥＣＵ１１は、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１と等しくなったとみなす。
　この結果、ＥＣＵ１１は、ヒステリシス補正を開始し、目標流量Ｑｔに対応する電流ｉを増特性に対応してヒステリシスを補正した目標電流値Ｉｔｈｙｓ（図６（ｂ）参照）とするヒステリシス補正を行う（ステップＳ１６）。
　そして、ＥＣＵ１１は、再び処理をステップＳ１１に移行して、上述同様の処理を行う。
　これらの結果、増圧側リニア制御弁１２のようにノーマリークローズタイプの制御弁の増制御時Ｔｉｎｃにおいては、図６（ｃ）に示すように、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１と等しくなったとみなす時刻ｔ３に至るまでは、ＥＣＵ１１により、実電流値Ｉｒｅａｌ１は減制御時の特性で制御されて、図６（ｄ）に示す従来例とは異なり時刻ｔ２～時刻ｔ３においては、ヒステリシス補正禁止期間Ｔｉｈｂとされてヒステリシス補正が行われることはない。
　そしてＥＣＵ１１は、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１と等しくなったとみなす時刻ｔ３から増特性へのヒステリシス補正を行うので、ヒステリシスを考慮しつつ不要なヒステリシスの補正を抑制して、増圧側リニア制御弁１２の開度を確実に制御して増圧側リニア制御弁１２の出力を狙いに近づけることができる。
　以上の説明は、ノーマリークローズタイプの制御弁の動作であったが、本実施形態の減圧側リニア制御弁１３のようにノーマリーオープンタイプの制御弁においては、図５（ａ）に対応する流量制御を行う場合に、図６（ｂ）及び図６（ｃ）で示した制御と同様の制御を行い、図６（ａ）に対応する流量制御を行う場合に、図５（ｂ）及び図５（ｃ）で示した制御と同様の制御を行うことにより減圧側リニア制御弁１３の開度を確実に制御して減圧側リニア制御弁１３の出力を狙いに近づけることができる。
　以上の説明のように、本実施形態によれば、増圧側リニア制御弁１２の出力及び減圧側リニア制御弁１３の出力を狙い（目標値）に近づけることができるので、液圧制御装置においては、パイロット圧を応答性よく狙いに近づけることができる。したがって、制御対象へ供給する流体の圧力や流量、ひいては、制御対象が車両の制動装置の場合には、制動装置において応答性よく狙いの制動動作を行わせることができる。
　以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。
　例えば、ＥＣＵ１１は、例えば、ソフトウェアにしたがって動作するＣＰＵ（Ｃentral　Ｐrocessing　Ｕnit）である。なお、ＥＣＵ１１の少なくとも一部は、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆield　Ｐrogrammable　Ｇate　Ａrray）や、ＰＬＤ（Ｐrogrammable　Ｌogic　Ｄevice）、ＤＳＰ（Ｄigital　Ｓignal　Ｐrocessor）、ＡＳＩＣ（Ａpplication Ｓpecific Ｉntegrated Ｃircuit）等のハードウエアであってもよい。
　また、以上の説明では、液圧制御装置をフィードフォワード制御する場合を例として説明したが、フィードバック制御を行う場合であっても、同様に適用可能であり、より一層正確な制御が行える。

Claims (6)

  1. 　制御弁の出力のヒステリシスを制御出力値の増減方向に応じて補正する補正部と、
    　前記制御出力値に対応する前記制御弁への実出力値を検出する検出部と、
    　前記制御出力値の増減方向を切り替えた後、前記制御出力値と前記実出力値との差が所定の範囲内となるまで前記補正部による補正を禁止する禁止部と、
    　を備えた弁制御装置。
  2. 　前記制御弁の制御を行うとともに、前記制御弁に駆動電流を供給する制御部を備え、
    　前記制御弁は、リニア制御弁であり、
    　前記制御出力値は、前記制御部が設定した前記リニア制御弁に対する目標電流の値であり、
    　前記実出力値は、前記リニア制御弁に前記制御部が実際に供給した実電流の値である、
    　請求項１記載の弁制御装置。
  3. 　前記制御部は、制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を増加させるための増圧側リニア制御弁及び前記制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を減少させるための減圧側リニア制御弁を独立して制御して、パイロット圧を調整する、
    　請求項２記載の弁制御装置。
  4. 　前記制御部は、前記制御出力値をフィードフォワード制御により設定している、
    　請求項２又は請求項３記載の弁制御装置。
  5. 　制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を増加させるための増圧側リニア制御弁と、
    　前記制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を減少させるための減圧側リニア制御弁と、
    　前記増圧側リニア制御弁及び前記減圧側リニア制御弁を独立して制御して、パイロット圧を調整し、前記制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整する弁制御装置と、を備え、
    　前記弁制御装置は、出力にヒステリシスを有する前記増圧側リニア制御弁及び前記減圧側リニア制御弁に対し、それぞれ独立して前記制御出力の目標値の増減方向に応じてヒステリシス補正を行う補正部と、
    　前記制御出力の目標値を逆方向に切り替えた場合に、前記制御出力の目標値と実出力値との差が所定範囲内となるまで前記ヒステリシス補正を禁止する制御部と、
    　を備えた液圧制御装置。
  6. 　制御弁の出力のヒステリシスを制御出力値の増減方向に応じて補正する補正過程と、
    　前記制御出力値に対応する前記制御弁への実出力値を検出する検出過程と、
    　前記制御出力値の増減方向を切り替えた後、前記制御出力値と前記実出力値との差が所定の範囲内となるまで前記補正を禁止する禁止過程と、
    　を備えた弁制御方法。
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