WO2017073375A1 - ターボ過給機付きエンジンの制御装置 - Google Patents

ターボ過給機付きエンジンの制御装置 Download PDF

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裕明 椎葉
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Abstract

ターボ過給機を有するエンジンにおいて、加速レスポンスの悪化を抑制しつつ、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するようにエンジンを制御することができる、ターボ過給機付きエンジンの制御装置を提供する。ターボ過給機付きエンジンの制御装置は、アクセルペダルの操作を含む車両の運転状態に基づき基本目標トルクを決定する基本目標トルク決定部(61)と、アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態に基づきトルク低減量を決定するトルク低減量決定部(63)と、基本目標トルクとトルク低減量とに基づき最終目標トルクを決定する最終目標トルク決定部(65)と、最終目標トルクを出力させるようにエンジンを制御し、最終目標トルクに基づきターボ過給機を制御するエンジン制御部(69)とを有し、エンジン制御部(69)は、トルク低減量の変化に対応する最終目標トルクの変化に応じたターボ過給機(5)の制御を制限する。

Description

ターボ過給機付きエンジンの制御装置
　本発明は、ターボ過給機付きエンジンの制御装置に係わり、特に、ターボ過給機を有するエンジンを、車両の運転状態に基づき制御するターボ過給機付きエンジンの制御装置に関する。
　従来、スリップ等により車両の挙動が不安定になった場合に安全方向に車両の挙動を制御するもの（横滑り防止装置等）が知られている。具体的には、車両のコーナリング時等に、車両にアンダーステアやオーバーステアの挙動が生じたことを検出し、それらを抑制するように車輪に適切な減速度を付与するようにしたものが知られている。
　一方、上述したような車両の挙動が不安定になるような走行状態における安全性向上のための制御とは異なり、通常の走行状態にある車両のコーナリング時におけるドライバによる一連の操作（ブレーキング、ステアリングの切り込み、加速、及び、ステアリングの戻し等）が自然で安定したものとなるように、コーナリング時に減速度を調整して操舵輪である前輪に加わる荷重を調整するようにした車両運動制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
　更に、ドライバのステアリング操作に対応するヨーレート関連量（例えばヨー加速度）に応じて車両の駆動力を低減させることにより、ドライバがステアリング操作を開始したときに減速度を迅速に車両に生じさせ、十分な荷重を操舵輪である前輪に迅速に加えるようにした車両用挙動制御装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この車両用挙動制御装置によれば、ステアリング操作の開始時に荷重を前輪に迅速に加えることにより、前輪と路面との間の摩擦力が増加し、前輪のコーナリングフォースが増大するので、カーブ進入初期における車両の回頭性が向上し、ステアリングの切り込み操作に対する応答性が向上する。これにより、ドライバが意図したとおりの車両挙動を実現する。
特開２０１１－８８５７６号公報 特開２０１４－１６６０１４号公報
　ところで、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンのような内燃エンジンにおいて、エンジンの出力を向上させるべくターボ過給機を設け、車両の運転状態（例えばドライバによるアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング等の各種操作や、車速、気温、気圧、道路勾配、路面μ等の走行環境等）に基づいて決定した目標トルクに応じて、ターボ過給機による過給圧を制御するものが知られている。
　このようなターボ過給機を有するエンジンの制御装置において、上述した特許文献２に記載の車両用挙動制御装置により、ドライバのステアリング操作に応じて車両に減速度を生じさせるために目標トルクを瞬間的に変化させた場合、その目標トルクの変化を実現するようにターボ過給機の制御が行われることになる。即ち、エンジンの制御装置は、目標トルクの変化に応じて過給圧を変化させるようにターボ過給機を制御する。
　しかしながら、車両に減速度を生じさせるために目標トルクが瞬間的に低下した場合、目標トルクの低下に応じて過給圧を低下させるようにターボ過給機の制御が行われるので、その後目標トルクが瞬間的に上昇したとき、目標トルクの上昇に対して過給圧の上昇が追い付かず、加速レスポンスが悪化してしまう。
　本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、ターボ過給機を有するエンジンにおいて、加速レスポンスの悪化を抑制しつつ、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するようにエンジンを制御することができる、ターボ過給機付きエンジンの制御装置を提供することを目的とする。
　上記の目的を達成するために、本発明のターボ過給機付きエンジンの制御装置は、ターボ過給機を有するエンジンを、車両の運転状態に基づき制御するターボ過給機付きエンジンの制御装置であって、アクセルペダルの操作を含む車両の運転状態に基づき基本目標トルクを決定する基本目標トルク決定手段と、アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態に基づきトルク低減量を決定するトルク低減量決定手段と、基本目標トルクとトルク低減量とに基づき最終目標トルクを決定する最終目標トルク決定手段と、最終目標トルクを出力させるようにエンジンを制御するエンジン制御手段と、最終目標トルクに基づきターボ過給機を制御するターボ過給機制御手段と、を有し、ターボ過給機制御手段は、トルク低減量の変化に対応する最終目標トルクの変化に応じたターボ過給機の制御を制限することを特徴とする。
　このように構成された本発明においては、エンジン制御手段は、アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態に基づき決定されたトルク低減量を反映した最終目標トルクを出力させるようにエンジンを制御するので、アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態に対して高い応答性でトルク低減量を得られるようにエンジンを制御して、荷重を迅速に前輪に加えることができ、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するようにエンジンを制御することができる。
　また、ターボ過給機制御手段は、トルク低減量の変化に対応する最終目標トルクの変化に応じたターボ過給機の制御を制限するので、トルク低減量をそのまま反映した最終目標トルクの瞬間的な変化に応じてターボ過給機を制御することにより過給圧が低下することを防止し、その後目標トルクが瞬間的に上昇した場合、目標トルクの上昇に対して高い応答性で過給圧を上昇させることができ、これにより、加速レスポンスの悪化を抑制することができる。
　また、本発明において、好ましくは、ターボ過給機制御手段は、基本目標トルクをエンジンに出力させる場合のエンジンの状態に基づきターボ過給機を制御する。
　このように構成された本発明においては、ターボ過給機制御手段は、トルク低減量を反映していない基本目標トルクに基づきターボ過給機を制御するので、トルク低減量を反映した最終目標トルクの瞬間的な変化に応じてターボ過給機を制御することにより過給圧が低下することを防止し、加速レスポンスの悪化を抑制することができる。
　また、本発明において、好ましくは、トルク低減量決定手段は、車両のステアリング操作に応じてトルク低減量を決定する。
　このように構成された本発明においては、ステアリング操作に基づき決定されたトルク低減量の時間変化を最終目標トルクの時間変化に反映することができ、これにより、ドライバのステアリング操作に応じた減速度を車両に迅速に付加して荷重を前輪に加え、コーナリングフォースを迅速に増大させることによりステアリング操作に対する応答性を向上させることができ、加速レスポンスの悪化を抑制しつつ、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するようにエンジンを制御することができる。
　また、本発明において、好ましくは、トルク低減量決定手段は、車両の操舵速度が増大するほど、トルク低減量を増大させ且つこの増大量の増加割合を低減するように、トルク低減量を決定する。
　このように構成された本発明においては、車両の操舵が開始され、車両の操舵速度が増大し始めると、トルク低減量を迅速に増大させることができ、これにより、車両の操舵開始時において減速度を迅速に車両に付加し、十分な荷重を操舵輪である前輪に迅速に加えることができる。これにより、操舵輪である前輪と路面との間の摩擦力が増加し、前輪のコーナリングフォースが増大するので、カーブ進入初期における車両の回頭性を向上することができ、加速レスポンスの悪化を抑制しつつ、ステアリングの切り込み操作に対する応答性を向上できる。
　また、本発明において、好ましくは、基本目標トルク決定手段は、アクセルペダルの操作を含む車両の運転状態に基づき車両の目標加速度を決定し、その目標加速度に基づき基本目標トルクを決定する。
　このように構成された本発明においては、目標加速度に基づき基本目標トルクを決定するので、加速レスポンスの悪化を抑制しつつ、ドライバの意図する加速を正確に実現するようにエンジンを制御することができる。
　また、本発明において、好ましくは、ターボ過給機付きエンジンの制御装置は、気筒内に燃料を噴射する燃料噴射装置を備えたディーゼルエンジンの制御装置であり、エンジン制御手段は、最終目標トルクをディーゼルエンジンに出力させるように燃料噴射装置の燃料噴射量を制御する。
　このように構成された本発明においては、トルク低減量を反映した最終目標トルクに応じてディーゼルエンジンの燃料噴射量を変化させることにより、アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態に基づき決定されたトルク低減量の時間変化を高い応答性で正確に実現することができ、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するようにディーゼルエンジンを制御することができる。
　また、本発明において、好ましくは、ターボ過給機付きエンジンの制御装置は、気筒内に導入される空気量を制御する空気量制御手段と、気筒内の混合気に点火する点火装置とを備えたガソリンエンジンの制御装置であり、エンジン制御手段は、最終目標トルクをガソリンエンジンにより出力させるように、空気量制御手段により気筒内に導入される空気量を制御し、及び／又は、点火装置による点火時期を制御する。
　このように構成された本発明においては、気筒内に導入される空気量や点火時期を変化させることにより、アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態に基づき決定されたトルク低減量の時間変化を高い応答性で正確に実現することができ、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するようにガソリンエンジンを制御することができる。
　本発明によるターボ過給機付きエンジンの制御装置によれば、ターボ過給機を有するエンジンにおいて、加速レスポンスの悪化を抑制しつつ、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するようにエンジンを制御することができる。
本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置が適用されたエンジンシステムの概略構成図である。 本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置がエンジンを制御するエンジン制御処理のフローチャートである。 本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置がトルク低減量を決定するトルク低減量決定処理のフローチャートである。 本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置が決定する目標付加減速度と操舵速度との関係を示したマップである。 本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置が大型ターボチャージャーと小型ターボチャージャーによる過給を切り替える運転領域を概念的に示したマップである。 本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置を搭載した車両が旋回を行う場合における、ターボ過給機付きエンジンの制御装置によるエンジン制御に関するパラメータの時間変化を示す線図であり、図７（ａ）は右旋回を行う車両を概略的に示す平面図、図７（ｂ）は図７（ａ）に示したように右旋回を行う車両の操舵角の変化を示す線図、図７（ｃ）は図７（ｂ）に示したように右旋回を行う車両の操舵速度の変化を示す線図、図７（ｄ）は、図７（ｃ）に示した操舵速度に基づき決定された付加減速度の変化を示す線図、図７（ｅ）は図７（ｄ）に示した付加減速度に基づいて決定されたトルク低減量の変化を示す線図、図７（ｆ）はトルク変化フィルタによる平滑化前後の基本目標トルクの変化を示す線図、図７（ｇ）は基本目標トルクとトルク低減量とに基づき決定された燃料噴射制御用最終目標トルクの変化を示す線図、図７（ｈ）は基本目標トルクに基づき決定されたＥＧＲ・ターボ用最終目標トルクの変化を示す線図、図７（ｉ）は燃料噴射制御用最終目標トルクに基づき決定された要求噴射量の変化を示す線図、図７（ｊ）はＥＧＲ・ターボ用最終目標トルクに基づき決定された目標過給圧の変化を示す線図、図７（ｋ）は図７（ｊ）に示したように目標過給圧が変化する場合のウェイストゲートバルブのアクチュエータに対する指示デューティの変化を示す線図、図７（ｌ）は図７（ｊ）に示したように目標過給圧が変化する場合のレギュレートバルブの目標開度の変化を示す線図、図７（ｍ）は図７（ｉ）に示したように燃料噴射量の制御を行った場合に車両に発生するヨーレート（実ヨーレート）の変化と、トルク低減量決定部が決定したトルク低減量に基づく燃料噴射量の制御を行わなかった場合の実ヨーレートの変化とを示す線図である。
　以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置を説明する。
　＜システム構成＞
　まず、図１により、本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置が適用されたエンジンシステムについて説明する。図１は、本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置が適用されたエンジンシステムの概略構成図である。
　図１に示すように、エンジンシステム２００は、主に、ディーゼルエンジンとしてのエンジンＥと、エンジンＥに吸気を供給する吸気系ＩＮと、エンジンＥに燃料を供給するための燃料供給系ＦＳと、エンジンＥの排気ガスを排出する排気系ＥＸと、エンジンシステム２００に関する各種の状態を検出するセンサ９６～１１０と、エンジンシステム２００の制御を行うＰＣＭ（Power-train Control Module）６０と、を有する。
　まず、吸気系ＩＮは、吸気が通過する吸気通路１を有しており、この吸気通路１上には、上流側から順に、外部から導入された空気を浄化するエアクリーナ３と、通過する吸気を圧縮して吸気圧を上昇させる、ターボ過給機５のコンプレッサと、外気や冷却水により吸気を冷却するインタークーラ８と、通過する吸気流量を調整する吸気シャッター弁７と、エンジンＥに供給する吸気を一時的に蓄えるサージタンク１２と、が設けられている。
　また、吸気系ＩＮにおいて、エアクリーナ３の直下流側の吸気通路１上には、吸入空気量を検出するエアフローセンサ１０１と吸気温度を検出する吸気温度センサ１０２とが設けられ、ターボ過給機５には、吸気の圧力を検出する吸気圧センサ１０３が設けられ、インタークーラ８の直下流側の吸気通路１上には、吸気温度を検出する吸気温度センサ１０６が設けられ、吸気シャッター弁７には、この吸気シャッター弁７の開度を検出する吸気シャッター弁位置センサ１０５が設けられ、サージタンク１２には、吸気マニホールドにおける吸気の圧力を検出する吸気圧センサ１０８が設けられている。これらの、吸気系ＩＮに設けられた各種センサ１０１～１０８は、それぞれ、検出したパラメータに対応する検出信号Ｓ１０１～Ｓ１０８をＰＣＭ６０に出力する。
　次に、エンジンＥは、吸気通路１（詳しくは吸気マニホールド）から供給された吸気を燃焼室１７内に導入する吸気バルブ１５と、燃焼室１７に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁２０と、燃焼室１７内での混合気の燃焼により往復運動するピストン２３と、ピストン２３の往復運動により回転されるクランクシャフト２５と、燃焼室１７内での混合気の燃焼により発生した排気ガスを排気通路４１へ排出する排気バルブ２７と、を有する。
　次に、燃料供給系ＦＳは、燃料を貯蔵する燃料タンク３０と、燃料タンク３０から燃料噴射弁２０に燃料を供給するための燃料供給通路３８とを有する。燃料供給通路３８には、上流側から順に、低圧燃料ポンプ３１と、高圧燃料ポンプ３３と、コモンレール３５とが設けられている。
　次に、排気系ＥＸは、排気ガスが通過する排気通路４１を有しており、この排気通路４１上には、上流側から順に、通過する排気ガスによって回転され、この回転によって上記したようにコンプレッサを駆動する、ターボ過給機５のタービンと、排気ガスの浄化機能を有するディーゼル酸化触媒（ＤＯＣ：Diesel Oxidation Catalyst）４５及びディーゼルパティキュレートフィルタ（ＤＰＦ：Diesel particulate filter）４６とが設けられている。ＤＯＣ４５は、排出ガス中の酸素を用いて炭化水素（ＨＣ）や一酸化炭素（ＣＯ）などを酸化して水と二酸化炭素に変化させる触媒であり、ＤＰＦ４６は、排気ガス中の粒子状物質（ＰＭ：Particulate Matter）を捕集するフィルタである。
　また、排気系ＥＸにおいては、ターボ過給機５のタービンの上流側の排気通路４１上には、排気圧を検出する排気圧センサ１０９が設けられ、ＤＰＦ４６の直下流側の排気通路４１上には、酸素濃度を検出するリニアＯ2センサ１１０が設けられている。これらの、排気系ＥＸに設けられた各種センサ１０９及び１１０は、それぞれ、検出したパラメータに対応する検出信号Ｓ１０９及びＳ１１０をＰＣＭ６０に出力する。
　更に、本実施形態では、ターボ過給機５は、排気エネルギーが低い低回転域から高回転域まで全域で効率よく高過給を得られる２段過給システムとして構成されている。即ち、ターボ過給機５は、高回転域において多量の空気を過給するための大型ターボチャージャー５ａと、低い排気エネルギーでも効率よく過給を行える小型ターボチャージャー５ｂと、小型ターボチャージャー５ｂのコンプレッサへの吸気の流れを制御するコンプレッサバイパスバルブ５ｃと、小型ターボチャージャー５ｂのタービンへの排気の流れを制御するレギュレートバルブ５ｄと、大型ターボチャージャー５ａのタービンへの排気の流れを制御するウェイストゲートバルブ５ｅとを備えており、エンジンＥの運転状態（エンジン回転数及び負荷）に応じて各バルブを駆動することにより、大型ターボチャージャー５ａと小型ターボチャージャー５ｂによる過給を切り替える。
　本実施形態によるエンジンシステム２００は、更に、ＥＧＲ装置４３を有する。ＥＧＲ装置４３は、ターボ過給機５のタービンの上流側の排気通路４１とターボ過給機５のコンプレッサの下流側（詳しくはインタークーラ８の下流側）の吸気通路１とを接続するＥＧＲ通路４３ａと、ＥＧＲ通路４３ａを通過させる排気ガスの流量を調整するＥＧＲバルブ４３ｂとを有する。
　ＥＧＲ装置４３によって吸気系ＩＮに還流される排気ガス量（以下「ＥＧＲガス量」と呼ぶ。）は、ターボ過給機５のタービン上流側の排気圧と、吸気シャッター弁７の開度によって作り出される吸気圧と、ＥＧＲバルブ４３ｂの開度とによって概ね決定される。
　次に、図２により、本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置の電気的構成を説明する。図２は、本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
　本発明の実施形態によるＰＣＭ６０（ターボ過給機付きエンジンの制御装置）は、上述した各種センサ１０１～１１０の検出信号Ｓ１０１～Ｓ１１０に加えて、ステアリングホイールの回転角度を検出する操舵角センサ９６、アクセルペダルの開度（アクセル開度）を検出するアクセル開度センサ９７、車速を検出する車速センサ９８、外気温を検出する外気温センサ９９、及び、大気圧を検出する大気圧センサ１００のそれぞれが出力した検出信号Ｓ９６～Ｓ１００に基づいて、ターボ過給機５、燃料噴射弁２０、及びＥＧＲ装置４３に対する制御を行うべく、制御信号Ｓ１３０～Ｓ１３２を出力する。
　ＰＣＭ６０は、アクセルペダルの操作を含む車両の運転状態に基づき基本目標トルクを決定する基本目標トルク決定部６１と、アクセルペダルの操作を含まない車両の運転状態に基づきトルク低減量を決定するトルク低減量決定部６３と、基本目標トルクとトルク低減量とに基づき最終目標トルクを決定する最終目標トルク決定部６５と、最終目標トルクの時間変化を平滑化するトルク変化フィルタ６７と、最終目標トルクを出力させるようにエンジンＥを制御するエンジン制御部６９と、を有する。
　これらのＰＣＭ６０の各構成要素は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
　次に、図３乃至図６により、ターボ過給機付きエンジンの制御装置が行う処理について説明する。
　図３は、本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置がエンジンＥを制御するエンジン制御処理のフローチャートであり、図４は、本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置がトルク低減量を決定するトルク低減量決定処理のフローチャートであり、図５は、本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置が決定する付加減速度と操舵速度との関係を示したマップであり、図６は、本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置が大型ターボチャージャー５ａと小型ターボチャージャー５ｂによる過給を切り替える運転領域を概念的に示したマップである。
　図３のエンジン制御処理は、車両１のイグニッションがオンにされ、ターボ過給機付きエンジンの制御装置に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。
　エンジン制御処理が開始されると、図３に示すように、ステップＳ１において、ＰＣＭ６０は車両の運転状態を取得する。具体的には、ＰＣＭ６０は、操舵角センサ９６が検出した操舵角、アクセル開度センサ９７が検出したアクセル開度、車速センサ９８が検出した車速、車両の変速機に現在設定されているギヤ段等を含む、上述した各種センサ９６～１１０が出力した検出信号Ｓ９６～Ｓ１１０等を運転状態として取得する。
　次に、ステップＳ２において、ＰＣＭ６０の基本目標トルク設定部は、ステップＳ１において取得されたアクセルペダルの操作を含む車両の運転状態に基づき、目標加速度を設定する。具体的には、基本目標トルク設定部は、種々の車速及び種々のギヤ段について規定された加速度特性マップ（予め作成されてメモリなどに記憶されている）の中から、現在の車速及びギヤ段に対応する加速度特性マップを選択し、選択した加速度特性マップを参照して現在のアクセル開度に対応する目標加速度を決定する。
　次に、ステップＳ３において、基本目標トルク決定部６１は、ステップＳ２において決定した目標加速度を実現するためのエンジンＥの基本目標トルクを決定する。この場合、基本目標トルク決定部６１は、現在の車速、ギヤ段、路面勾配、路面μなどに基づき、エンジンＥが出力可能なトルクの範囲内で、基本目標トルクを決定する。
　次に、ステップＳ４において、トルク変化フィルタ６７は、ステップＳ３において決定された基本目標トルクの時間変化を平滑化する。この平滑化の具体的な手法としては、既知の各種手法（例えば、基本目標トルクの変化率を閾値以下に制限することや、基本目標トルクの時間変化の移動平均を算出すること等）を用いることができる。
　また、ステップＳ２～Ｓ４の処理と並行して、ステップＳ５において、トルク低減量決定部６３は、アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態に基づきトルク低減量を決定するためのトルク低減量決定処理を実行する。このトルク低減量決定処理について、図４を参照して説明する。
　図４に示すように、トルク低減量決定処理が開始されると、ステップＳ２１において、トルク低減量決定部６３は、ステップＳ１において取得した操舵角の絶対値が増大中か否かを判定する。その結果、操舵角の絶対値が増大中である場合、ステップＳ２２に進み、トルク低減量決定部６３は、ステップＳ１において取得した操舵角に基づき操舵速度を算出する。
　次に、ステップＳ２３において、トルク低減量決定部６３は、操舵速度の絶対値が減少しているか否かを判定する。
　その結果、操舵速度の絶対値が減少していない場合、即ち操舵速度の絶対値が増大している又は操舵速度の絶対値が変化していない場合、ステップＳ２４に進み、トルク低減量決定部６３は、操舵速度に基づき目標付加減速度を取得する。この目標付加減速度は、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するために、ステアリング操作に応じて車両に付加すべき減速度である。
　具体的には、トルク低減量決定部６３は、図５のマップに示した目標付加減速度と操舵速度との関係に基づき、ステップＳ２２において算出した操舵速度に対応する目標付加減速度を取得する。
　図５における横軸は操舵速度を示し、縦軸は目標付加減速度を示す。図５に示すように、操舵速度が閾値ＴS（例えば１０ｄｅｇ／ｓ）未満の場合、対応する目標付加減速度は０である。即ち、操舵速度が閾値ＴS未満の場合には、ステアリング操作に応じて車両に減速度を付加する制御が行われない。
　一方、操舵速度が閾値ＴS以上の場合には、操舵速度が増大するに従って、この操舵速度に対応する目標付加減速度は、所定の上限値Ｄmax（例えば１ｍ／ｓ2）に漸近する。即ち、操舵速度が増大するほど目標付加減速度は増大し、且つ、その増大量の増加割合は小さくなる。
　次に、ステップＳ２５において、トルク低減量決定部６３は、付加減速度の増大率が閾値Ｒｍａｘ（例えば０．５ｍ／ｓ3）以下となる範囲で今回の処理における付加減速度を決定する。
　具体的には、トルク低減量決定部６３は、前回の処理において決定した付加減速度から今回の処理のステップＳ２４において決定した目標付加減速度への増大率がＲｍａｘ以下である場合、ステップＳ２４において決定した目標付加減速度を今回の処理における付加減速度として決定する。
　一方、前回の処理において決定した付加減速度から今回の処理のステップＳ２４において決定した目標付加減速度への変化率がＲｍａｘより大きい場合、トルク低減量決定部６３は、前回の処理において決定した付加減速度から今回の処理時まで増大率Ｒｍａｘにより増大させた値を今回の処理における付加減速度として決定する。
　また、ステップＳ２３において、操舵速度の絶対値が減少している場合、ステップＳ２６に進み、トルク低減量決定部６３は、前回の処理において決定した付加減速度を今回の処理における付加減速度として決定する。即ち、操舵速度の絶対値が減少している場合、操舵速度の最大時における付加減速度（即ち付加減速度の最大値）が保持される。
　また、ステップＳ２１において、操舵角の絶対値が増大中ではない（一定又は減少中である）場合、ステップＳ２７に進み、トルク低減量決定部６３は、前回の処理において決定した付加減速度を今回の処理において減少させる量（減速度減少量）を取得する。この減速度減少量は、例えば、予めメモリ等に記憶されている一定の減少率（例えば０．３ｍ／ｓ3）に基づき算出される。あるいは、ステップＳ１において取得された車両の運転状態やステップＳ２２において算出した操舵速度に応じて決定された減少率に基づき算出される。
　そして、ステップＳ２８において、トルク低減量決定部６３は、前回の処理において決定した付加減速度からステップＳ２７において取得した減速度減少量を減算することにより、今回の処理における付加減速度を決定する。
　ステップＳ２５、Ｓ２６、又はＳ２８の後、ステップＳ２９において、トルク低減量決定部６３は、ステップＳ２５、Ｓ２６、又はＳ２８において決定した今回の付加減速度に基づき、トルク低減量を決定する。具体的には、トルク低減量決定部６３は、今回の付加減速度を実現するために必要となるトルク低減量を、ステップＳ１において取得された現在の車速、ギヤ段、路面勾配等に基づき決定する。このステップＳ２９の後、トルク低減量決定部６３はトルク低減量決定処理を終了し、メインルーチンに戻る。
　図３に戻り、ステップＳ２～Ｓ４の処理及びステップＳ５のトルク低減量決定処理を行った後、ステップＳ６において、最終目標トルク決定部６５は、ステップＳ４において平滑化を行った後の基本目標トルクから、ステップＳ５のトルク低減量決定処理において決定したトルク低減量を減算することにより、燃料噴射弁２０を制御するための燃料噴射制御用最終目標トルクを決定する。
　次に、ステップＳ７において、エンジン制御部６９は、ステップＳ６において設定した燃料噴射制御用最終目標トルクと、エンジン回転数とに基づいて、燃料噴射弁２０から噴射させるべき要求噴射量を設定する。
　続いて、ステップＳ８において、エンジン制御部６９は、ステップＳ７において設定した要求噴射量と、エンジン回転数とに基づいて、燃料の噴射パターンと、燃圧とを設定する。
　次に、ステップＳ９において、エンジン制御部６９は、ステップＳ８において設定した噴射パターン及び燃圧に基づき、燃料噴射弁２０を制御する。
　また、ステップＳ６～Ｓ９の処理と並行して、ステップＳ１０において、最終目標トルク決定部６５は、ステップＳ４において平滑化を行った後の基本目標トルクを、ターボ過給機５及びＥＧＲ装置４３を制御するためのＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクとして決定する。
　次に、ステップＳ１１において、エンジン制御部６９は、ステップＳ１０において設定したＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクと、エンジン回転数とに基づき、大型ターボチャージャー５ａ及び小型ターボチャージャー５ｂのそれぞれによる過給状態を設定する。
　具体的には、エンジン制御部６９は、ステップＳ１０において設定したＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルク及びエンジン回転数が図６に示したマップにおける何れの運転領域に該当するかを特定し、該当する運転領域について設定されている過給状態を、大型ターボチャージャー５ａ及び小型ターボチャージャー５ｂのそれぞれによる過給状態として設定する。
　例えば、負荷（ＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルク）及びエンジン回転数が何れも相対的に低い始動／半暖機領域では、大型ターボチャージャー５ａ及び小型ターボチャージャー５ｂによる過給は行われない。
　また、エンジン回転数が相対的に低く且つ始動／半暖機領域外の低回転領域では、低い排気エネルギーでも効率よく過給を行うために、大型ターボチャージャー５ａ及び小型ターボチャージャー５ｂによる２段過給が行われる。
　また、エンジン回転数が相対的に高い高回転領域では、吸気抵抗を少なくし多量の空気を効率よく過給するために、大型ターボチャージャー５ａのみによる単段過給が行われる。また、高回転領域の中でも相対的に負荷が高く且つエンジン回転数が高いウェイストゲートバルブ５ｅでの過給圧制御領域では、過給圧が高くなりすぎることを防止するために、ウェイストゲートバルブ５ｅにより大型ターボチャージャー５ａの過給圧の調整が行われる。
　図３に戻り、ステップＳ１１の後、ステップＳ１２において、エンジン制御部６９は、ターボ過給機５による目標過給圧を取得する。例えば、ＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクと目標過給圧との関係を示すマップが予めメモリ等に記憶されており、エンジン制御部６９は、そのマップを参照し、ステップＳ１０において設定したＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクに対応する目標過給圧を取得する。
　次に、ステップＳ１３において、エンジン制御部６９は、ステップＳ１１において設定した大型ターボチャージャー５ａ及び小型ターボチャージャー５ｂのそれぞれによる過給状態の下で、ステップＳ１２において取得した目標過給圧を実現するための、コンプレッサバイパスバルブ５ｃ、レギュレートバルブ５ｄ、及びウェイストゲートバルブ５ｅの開度を決定する。
　例えば、エンジンＥの運転状態が始動／半暖機領域であり、大型ターボチャージャー５ａ及び小型ターボチャージャー５ｂによる過給を行わない場合、コンプレッサバイパスバルブ５ｃ、レギュレートバルブ５ｄ、及びウェイストゲートバルブ５ｅは開状態に設定される。
　また、エンジンＥの運転状態が低回転領域であり、大型ターボチャージャー５ａ及び小型ターボチャージャー５ｂによる２段過給を行う場合、コンプレッサバイパスバルブ５ｃは閉状態に設定され、レギュレートバルブ５ｄは目標過給圧に応じて閉状態と開状態との間で設定され、ウェイストゲートバルブ５ｅは閉状態に設定される。
　また、エンジンＥの運転状態が高回転領域であり、大型ターボチャージャー５ａによる単段過給を行う場合、コンプレッサバイパスバルブ５ｃ及びレギュレートバルブ５ｄは開状態に設定され、ウェイストゲートバルブ５ｅは目標過給圧に応じて閉状態と半開状態との間で設定される。
　また、エンジンＥの運転状態がウェイストゲートバルブ５ｅでの過給圧制御領域であり、過給を行わないか又は大型ターボチャージャー５ａによる単段過給を行う場合、コンプレッサバイパスバルブ５ｃ及びレギュレートバルブ５ｄは開状態に設定され、ウェイストゲートバルブ５ｅは目標過給圧に応じて閉状態と開状態との間で設定される。
　次に、ステップＳ１４において、エンジン制御部６９は、ステップＳ１３において設定した開度に基づき、コンプレッサバイパスバルブ５ｃ、レギュレートバルブ５ｄ及びウェイストゲートバルブ５ｅのそれぞれのアクチュエータを制御する。
　この場合、エンジン制御部６９は、ステップＳ１３において設定した開度に応じてコンプレッサバイパスバルブ５ｃ、レギュレートバルブ５ｄ及びウェイストゲートバルブ５ｅのそれぞれのアクチュエータを制御すると共に、ターボ過給機５による過給圧を、ステップＳ１２において取得した目標過給圧に近づけるように各アクチュエータをフィードバック制御する。なお、エンジン制御部６９は、ターボ過給機５による過給圧を、例えば、吸気圧センサ１０３、１０８や排気圧センサ１０９の検出信号Ｓ１０３、Ｓ１０８、Ｓ１０９に基づき算出する。
　ステップＳ９及びＳ１４の後、ＰＣＭ６０は、エンジン制御処理を終了する。
　次に、図７により、本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置の作用を説明する。図７は、本発明の実施形態によるターボ過給機付きエンジンの制御装置を搭載した車両が旋回を行う場合における、ターボ過給機付きエンジンの制御装置によるエンジン制御に関するパラメータの時間変化を示す線図である。
　図７（ａ）は、右旋回を行う車両を概略的に示す平面図である。この図７（ａ）に示すように、車両１は、位置Ａから右旋回を開始し、位置Ｂから位置Ｃまで操舵角一定で右旋回を継続する。
　図７（ｂ）は、図７（ａ）に示したように右旋回を行う車両の操舵角の変化を示す線図である。図７（ｂ）における横軸は時間を示し、縦軸は操舵角を示す。
　この図７（ｂ）に示すように、位置Ａにおいて右向きの操舵が開始され、ステアリングの切り足し操作が行われることにより右向きの操舵角が徐々に増大し、位置Ｂにおいて右向きの操舵角が最大となる。その後、位置Ｃまで操舵角が一定に保たれる（操舵保持）。
　図７（ｃ）は、図７（ｂ）に示したように右旋回を行う車両の操舵速度の変化を示す線図である。図７（ｂ）における横軸は時間を示し、縦軸は操舵速度を示す。
　車両の操舵速度は、車両の操舵角の時間微分により表される。即ち、図７（ｃ）に示すように、位置Ａにおいて右向きの操舵が開始された場合、右向きの操舵速度が生じ、位置Ａと位置Ｂとの間において操舵速度がほぼ一定に保たれる。その後、右向きの操舵速度は減少し、位置Ｂにおいて右向きの操舵角が最大になると、操舵速度は０になる。更に、位置Ｂから位置Ｃまで右向きの操舵角が保持される間、操舵速度は０のままである。
　図７（ｄ）は、図７（ｃ）に示した操舵速度に基づき決定された付加減速度の変化を示す線図である。図７（ｄ）における横軸は時間を示し、縦軸は付加減速度を示す。また、図７（ｄ）における実線は、図４のトルク低減量決定処理において決定された付加減速度の変化を示し、一点鎖線は、操舵速度に基づく目標付加減速度の変化を示す。この一点鎖線により示す目標付加減速度は、図７（ｃ）に示した操舵速度の変化と同様に、位置Ａから増大し始め、位置Ａと位置Ｂとの間においてほぼ一定に保たれ、その後減少して位置Ｂにおいて０になる。
　図４を参照して説明したように、トルク低減量決定部６３は、ステップＳ２３において操舵速度の絶対値が減少していない場合、即ち操舵速度の絶対値が増大している又は操舵速度の絶対値が変化していない場合、ステップＳ２４において操舵速度に基づき目標付加減速度を取得する。続いて、ステップＳ２５において、トルク低減量決定部６３は、付加減速度の増大率が閾値Ｒｍａｘ以下となる範囲で各処理サイクルにおける付加減速度を決定する。
　図７（ｄ）では、位置Ａから増大を開始した目標付加減速度の増大率が閾値Ｒｍａｘを上回っている場合を示している。この場合、トルク低減量決定部６３は、増大率＝Ｒｍａｘとなるように（即ち一点鎖線で示した目標付加減速度よりも緩やかな増大率で）付加減速度を増大させる。また、位置Ａと位置Ｂとの間において目標付加減速度がほぼ一定に保たれている場合、トルク低減量決定部６３は、付加減速度＝目標付加減速度として決定する。
　また、上述したように、図４のステップＳ２３において操舵速度の絶対値が減少している場合、トルク低減量決定部６３は、操舵速度の最大時における付加減速度を保持する。図７（ｄ）では、位置Ｂに向かって操舵速度が減少している場合、それに伴って一点鎖線により示す目標付加減速度も減少するが、実線により示す付加減速度は最大値を位置Ｂまで維持する。
　更に、上述したように、図４のステップＳ２１において、操舵角の絶対値が一定又は減少中である場合、トルク低減量決定部６３は、ステップＳ２７において減速度減少量を取得し、その減速度減少量により付加減速度を減少させる。図７（ｄ）では、トルク低減量決定部６３は、付加減速度の減少率が徐々に小さくなるように、即ち付加減速度の変化を示す実線の傾きが徐々に緩やかになるように、付加減速度を減少させる。
　図７（ｅ）は、図７（ｄ）に示した付加減速度に基づき決定されたトルク低減量の変化を示す線図である。図７（ｅ）における横軸は時間を示し、縦軸はトルク低減量を示す。
　上述したように、トルク低減量決定部６３は、付加減速度を実現するために必要となるトルク低減量を、現在の車速、ギヤ段、路面勾配等のパラメータに基づき決定する。従って、これらのパラメータが一定である場合、トルク低減量は、図７（ｄ）に示した付加減速度の変化と同様に変化するように決定される。
　図７（ｆ）はトルク変化フィルタ６７による平滑化前後の基本目標トルクの変化を示す線図である。図７（ｆ）における横軸は時間を示し、縦軸はトルクを示す。また、図７（ｆ）における点線はトルク変化フィルタ６７による平滑化前の基本目標トルクを示し、実線はトルク変化フィルタ６７による平滑化後の基本目標トルクを示す。
　アクセル開度、車速、ギヤ段等に基づき設定された目標加速度を実現するように決定された基本目標トルクは、図７（ｆ）に点線で示すように、各種の外乱やノイズ等により急峻な変化を含む場合がある。この基本目標トルクをトルク変化フィルタ６７により平滑化することで、図（ｆ）に実線で示すように急峻な変化が抑制され、車両の急激な加減速が抑制されるようになっている。
　図７（ｇ）は基本目標トルクとトルク低減量とに基づき決定された燃料噴射制御用最終目標トルクの変化を示す線図である。図７（ｇ）における横軸は時間を示し、縦軸はトルクを示す。また、図７（ｇ）における点線は図７（ｆ）に示した平滑化後の基本目標トルクを示し、実線は燃料噴射制御用最終目標トルクを示す。
　図３を参照して説明したように、最終目標トルク決定部６５は、ステップＳ４において平滑化を行った後の基本目標トルクから、ステップＳ５のトルク低減量決定処理において決定したトルク低減量を減算することにより、燃料噴射制御用最終目標トルクを決定する。この最終目標トルクを決定するために用いられる基本目標トルクとトルク低減量の内、トルク変化フィルタ６７による平滑化が行われるのは、アクセルペダルの操作を含む車両の運転状態に基づき決定された基本目標トルクのみである。言い換えると、最終目標トルクの時間変化において、アクセルペダルの操作以外の運転状態であるステアリング操作に基づき決定されたトルク低減量に対応する時間変化については、トルク変化フィルタ６７による平滑化が行われない。従って、図７（ｇ）に実線で示すように、トルク低減量はトルク変化フィルタ６７によりなまされることなく、そのまま最終目標トルクに反映される。
　図７（ｈ）は基本目標トルクに基づき決定されたＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクの変化を示す線図である。図７（ｈ）における横軸は時間を示し、縦軸はトルクを示す。
　図３を参照して説明したように、最終目標トルク決定部６５は、ステップＳ４において平滑化を行った後の基本目標トルクを、ターボ過給機５、ＥＧＲ装置４３及び低圧ＥＧＲ装置４８を制御するためのＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクとして決定する。従って、図７（ｈ）に示すように、ＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクは、平滑化後の基本目標トルクの時間変化と同じように変化する。
　図７（ｉ）は燃料噴射制御用最終目標トルクに基づき決定された要求噴射量の変化を示す線図である。図７（ｉ）における横軸は時間を示し、縦軸は要求噴射量を示す。また、図７（ｉ）における点線は図７（ｆ）に示した平滑化後の基本目標トルクに対応する要求噴射量を示し、実線は図７（ｇ）に示した燃料噴射制御用最終目標トルクに対応する要求噴射量を示す。
　図７（ｉ）の例では、エンジン制御部６９は、ステップＳ６において設定した燃料噴射制御用最終目標トルクの時間変化において、トルク低減量に対応する時間変化については燃料噴射弁２０から噴射させる燃料噴射量により制御を行う。従って、要求噴射量は、図７（ｉ）に実線で示すように、図７（ｇ）に示した燃料噴射制御用最終目標トルクの時間変化と同じように変化する。
　図７（ｊ）はＥＧＲ・ターボ用最終目標トルクに基づき決定された目標過給圧の変化を示す線図である。図７（ｊ）における横軸は時間を示し、縦軸は目標過給圧を示す。また、図７（ｊ）における実線は図７（ｈ）に示したＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクに基づき決定された目標過給圧を示し、点線は図７（ｇ）に示した燃料噴射制御用最終目標トルクに基づき決定した場合の目標過給圧を示す。
　仮に、目標過給圧を燃料噴射制御用最終目標トルクに基づき決定した場合、目標過給圧は、図７（ｊ）に点線で示すように、トルク低減量に応じて変化することになる。しかしながら、本実施形態においては、図７（ｈ）に示したように、ＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクにはトルク低減量の変化が反映されず、平滑化後の基本目標トルクの時間変化と同じように変化するので、このＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクに基づき設定された目標過給圧は、図７（ｊ）に実線で示すように、トルク低減量に応じて変化することなく、平滑化後の基本目標トルクの時間変化と同じように変化する。
　図７（ｋ）は図７（ｊ）に示したように目標過給圧が変化する場合のウェイストゲートバルブ５ｅのアクチュエータに対する指示デューティの変化を示す線図である。図７（ｋ）における横軸は時間を示し、縦軸はウェイストゲートバルブ５ｅのアクチュエータに対する指示デューティを示す。ウェイストゲートバルブ５ｅのアクチュエータは、例えばＰＷＭ制御により駆動されるソレノイドアクチュエータであり、指示デューティが高いほどウェイストゲートバルブ５ｅの開度は小さくなり、過給圧が上昇する。
　目標過給圧は、図７（ｊ）に示したように平滑化後の基本目標トルクの時間変化と同じように変化するので、この目標過給圧に基づき決定されたウェイストゲートバルブ５ｅの指示デューティも、トルク低減量に応じて変化することなく、平滑化後の基本目標トルクの時間変化と同じように変化する。
　図７（ｌ）は図７（ｊ）に示したように目標過給圧が変化する場合のレギュレートバルブ５ｄの目標開度の変化を示す線図である。図７（ｌ）における横軸は時間を示し、縦軸はレギュレートバルブ５ｄの目標開度を示す。大型ターボチャージャー５ａによる過給が行われている場合、レギュレートバルブ５ｄの開度が大きいほど、大型ターボチャージャー５ａのタービンに供給される排気ガス量が増大し、過給圧が上昇する。
　目標過給圧は、図７（ｊ）に示したように平滑化後の基本目標トルクの時間変化と同じように変化するので、この目標過給圧に基づき決定されたレギュレートバルブ５ｄの目標開度も、トルク低減量に応じて変化することなく、平滑化後の基本目標トルクの時間変化と同じように変化する。
　このように、トルク低減量の増大に応じてターボ過給機５の過給圧を低下させるように制御が行われることが制限されているので、トルク低減量が増大したときの過給圧の低下を防止することができ、これにより、その後目標トルクが瞬間的に上昇した場合、目標トルクの上昇に対して高い応答性で過給圧を上昇させることができる。
　図７（ｍ）は、図７（ｂ）に示したように操舵が行われる車両において、図７（ｉ）に示した燃料噴射制御用最終目標トルクに基づき燃料噴射量の制御を行った場合に車両に発生するヨーレート（実ヨーレート）の変化と、図７（ｅ）に示したトルク低減量に対応する制御を行わなかった場合（即ち図７（ｇ）に点線で示した平滑化後の基本目標トルクに基づき燃料噴射量の制御を行った場合）の実ヨーレートの変化とを示す線図である。図７（ｍ）における横軸は時間を示し、縦軸はヨーレートを示す。また、図７（ｍ）における実線は、燃料噴射制御用最終目標トルクに基づき燃料噴射量の制御を行った場合の実ヨーレートの変化を示し、点線は、トルク低減量に対応する制御を行わなかった場合の実ヨーレートの変化を示す。
　位置Ａにおいて右向きの操舵が開始され、右向きの操舵速度が増大するにつれて図７（ｅ）に示したようにトルク低減量を増大させると、車両の操舵輪である前輪の荷重が増加する。その結果、前輪と路面との間の摩擦力が増加し、前輪のコーナリングフォースが増大するため、車両の回頭性が向上する。即ち、図７（ｍ）に示すように、位置Ａと位置Ｂとの間において、トルク低減量に対応する制御を行わなかった場合（点線）よりも、トルク低減量を反映した燃料噴射制御用最終目標トルクに基づき燃料噴射量の制御を行った場合（実線）の方が、車両に発生する時計回り（ＣＷ）のヨーレートが大きくなる。
　また、図７（ｄ）、（ｅ）に示したように、位置Ｂに向かって操舵速度が減少するとき目標付加減速度も減少するが、トルク低減量を最大値のまま維持しているので、操舵の切り込みが継続されている間は前輪に付加した荷重が維持され、車両の回頭性が保たれる。
　更に、位置Ｂから位置Ｃにおいて操舵角の絶対値が一定である場合、トルク低減量を滑らかに減少させるので、操舵の切り込みの終了に応じて徐々に前輪に付加した荷重を低減し、前輪のコーナリングフォースを減少させることにより車体を安定させつつ、エンジンＥの出力トルクを回復させる。
　次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
　上述した実施形態においては、トルク低減量決定部６３は、操舵速度に基づき目標付加減速度を取得し、この目標付加減速度に基づいてトルク低減量を決定すると説明したが、アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態（操舵角、ヨーレート、スリップ率等）に基づきトルク低減量を決定するようにしてもよい。
　例えば、トルク低減量決定部６３は、操舵角及び車速から算出した目標ヨーレートや、ヨーレートセンサから入力されたヨーレートに基づき、車両に発生させるべき目標ヨー加速度を算出し、その目標ヨー加速度に基づき目標付加減速度を取得して、トルク低減量を決定するようにしてもよい。あるいは、加速度センサにより、車両の旋回に伴って発生する横加速度を検出し、この横加速度に基づきトルク低減量を決定するようにしてもよい。あるいは、トルク低減量決定部６３は、目標付加減速度とは異なる要求（例えば、加減速時のパワートレインの振動を打ち消すために必要なトルク）に基づきトルク低減量を決定するようにしてもよい。
　また、上述した実施形態においては、エンジン制御部６９は、トルク低減量を反映していないＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルク（即ち、平滑化後の基本目標トルク）に基づきターボ過給機５を制御すると説明したが、トルク低減量を反映したＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクに基づきターボ過給機５を制御するようにしてもよい。
　この場合、エンジン制御部６９は、トルク低減量の変化に対応する最終目標トルクの変化に応じたターボ過給機５の制御を制限する。例えば、図３に示したエンジン制御処理のステップＳ１０において、最終目標トルク決定部６５は、ステップＳ４において平滑化を行った後の基本目標トルクから、ステップＳ５のトルク低減量決定処理において決定したトルク低減量に１未満の補正係数を乗じた補正トルク低減量を減算することにより、ターボ過給機５及びＥＧＲ装置４３を制御するためのＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクを決定する。このように決定したＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルクでは、基本目標トルクからトルク低減量をそのまま減算した燃料噴射制御用最終目標トルクと比較して、トルク低減量の変化に対応する最終目標トルクの変化が小さくなるので、トルク低減量の変化に対応する最終目標トルクの変化に応じたターボ過給機５の制御が制限される。
　また、上述した実施形態においては、ターボ過給機５は、大型ターボチャージャー５ａと小型ターボチャージャー５ｂとを備えた２段過給システムとして構成されていると説明したが、ターボ過給機５を、タービンの全周を囲むように複数の可動式のフラップが設けられ、これらのフラップによりタービンへの排気の流通断面積（ノズル断面積）を変化させるようにした可変ジオメトリーターボチャージャー（ＶＧＴ：Variable Geometry Turbocharger）として構成してもよい。この場合、エンジン制御部６９は、目標過給圧に基づきフラップの開度を制御する。
　また、上述した実施形態においては、ターボ過給機付きエンジンの制御装置が適用されたエンジンシステム２００は、ディーゼルエンジンとしてのエンジンＥを有すると説明したが、気筒内に導入される空気量を制御する空気量制御手段と、気筒内の混合気に点火する点火装置とを備えたガソリンエンジンを有するエンジンシステム２００に本発明によるターボ過給機付きエンジンの制御装置を適用してもよい。この場合、エンジン制御部６９は、最終目標トルクをガソリンエンジンにより出力させるように、空気量制御手段（例えば、スロットルバルブアクチュエータや可変バルブ機構等）により気筒内に導入される空気量を制御し、及び／又は、点火装置による点火時期を制御する。
　次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例によるターボ過給機付きエンジンの制御装置の効果を説明する。
　まず、エンジン制御部６９は、アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態に基づき決定されたトルク低減量を反映した燃料噴射制御用最終目標トルクを出力させるようにエンジンＥを制御するので、アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態に対して高い応答性でトルク低減量を得られるようにエンジンＥを制御して、荷重を迅速に前輪に加えることができ、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するようにエンジンＥを制御することができる。
　また、エンジン制御部６９は、トルク低減量の変化に対応する最終目標トルクの変化に応じたターボ過給機５の制御を制限するので、トルク低減量をそのまま反映した燃料噴射制御用最終目標トルクの瞬間的な変化に応じてターボ過給機５を制御することにより過給圧が低下することを防止し、その後目標トルクが瞬間的に上昇した場合、目標トルクの上昇に対して高い応答性で過給圧を上昇させることができ、これにより、加速レスポンスの悪化を抑制することができる。
　特に、エンジン制御部６９は、トルク低減量を反映していないＥＧＲ・ターボ制御用最終目標トルク（即ち、平滑化後の基本目標トルク）をエンジンＥに出力させる場合のエンジンＥの状態（目標過給圧）に基づきターボ過給機５を制御するので、トルク低減量を反映した燃料噴射制御用最終目標トルクの瞬間的な変化に応じてターボ過給機５を制御することにより過給圧が低下することを防止し、加速レスポンスの悪化を抑制することができる。
　また、トルク低減量決定部６３は、車両のステアリング操作に応じてトルク低減量を決定するので、ステアリング操作に基づき決定されたトルク低減量の時間変化を最終目標トルクの時間変化に反映することができ、これにより、ドライバのステアリング操作に応じた減速度を車両に迅速に付加して荷重を前輪に加え、コーナリングフォースを迅速に増大させることによりステアリング操作に対する応答性を向上させることができ、加速レスポンスの悪化を抑制しつつ、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するようにエンジンＥを制御することができる。
　特に、トルク低減量決定部６３は、車両の操舵速度が増大するほど、トルク低減量を増大させ且つこの増大量の増加割合を低減するように、トルク低減量を決定するので、車両の操舵が開始され、車両の操舵速度が増大し始めると、トルク低減量を迅速に増大させることができ、これにより、車両の操舵開始時において減速度を迅速に車両に付加し、十分な荷重を操舵輪である前輪に迅速に加えることができる。これにより、操舵輪である前輪と路面との間の摩擦力が増加し、前輪のコーナリングフォースが増大するので、カーブ進入初期における車両の回頭性を向上することができ、加速レスポンスの悪化を抑制しつつ、ステアリングの切り込み操作に対する応答性を向上できる。
　また、基本目標トルク決定部６１は、アクセルペダルの操作を含む車両の運転状態に基づき車両の目標加速度を決定し、その目標加速度に基づき基本目標トルクを決定するので、加速レスポンスの悪化を抑制しつつ、ドライバの意図する加速を正確に実現するようにエンジンＥを制御することができる。
　また、ターボ過給機付きエンジンの制御装置は、ディーゼルエンジンの制御装置であるので、トルク低減量を反映した燃料噴射制御用最終目標トルクに応じてディーゼルエンジンの燃料噴射量を変化させることにより、アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態に基づき決定されたトルク低減量の時間変化を高い応答性で正確に実現することができ、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するようにディーゼルエンジンを制御することができる。
　また、ターボ過給機付きエンジンの制御装置は、気筒内に導入される空気量を制御する空気量制御手段と、気筒内の混合気に点火する点火装置とを備えたガソリンエンジンの制御装置であり、エンジン制御部６９は、最終目標トルクをガソリンエンジンにより出力させるように、空気量制御手段により気筒内に導入される空気量を制御し、及び／又は、点火装置による点火時期を制御するので、気筒内に導入される空気量や点火時期を変化させることにより、アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態に基づき決定されたトルク低減量の時間変化を高い応答性で正確に実現することができ、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するようにガソリンエンジンを制御することができる。
　１　吸気通路
　５　ターボ過給機
　５ａ　大型ターボチャージャー
　５ｂ　小型ターボチャージャー
　５ｃ　コンプレッサバイパスバルブ
　５ｄ　レギュレートバルブ
　５ｅ　ウェイストゲートバルブ
　２０　燃料噴射弁
　４１　排気通路
　４３　ＥＧＲ装置
　６０　ＰＣＭ
　６１　基本目標トルク決定部
　６３　トルク低減量決定部
　６５　最終目標トルク決定部
　６７　トルク変化フィルタ
　６９　エンジン制御部
　２００　エンジンシステム
　Ｅ　エンジン

Claims (7)

  1. 　ターボ過給機を有するエンジンを、車両の運転状態に基づき制御するターボ過給機付きエンジンの制御装置であって、
    　アクセルペダルの操作を含む車両の運転状態に基づき基本目標トルクを決定する基本目標トルク決定手段と、
    　上記アクセルペダルの操作以外の車両の運転状態に基づきトルク低減量を決定するトルク低減量決定手段と、
    　上記基本目標トルクと上記トルク低減量とに基づき最終目標トルクを決定する最終目標トルク決定手段と、
    　上記最終目標トルクを出力させるように上記エンジンを制御するエンジン制御手段と、
    　上記最終目標トルクに基づき上記ターボ過給機を制御するターボ過給機制御手段と、を有し、
    　上記ターボ過給機制御手段は、上記トルク低減量の変化に対応する上記最終目標トルクの変化に応じた上記ターボ過給機の制御を制限することを特徴とするターボ過給機付きエンジンの制御装置。
  2. 　上記ターボ過給機制御手段は、上記基本目標トルクを上記エンジンに出力させる場合のエンジンの状態に基づき上記ターボ過給機を制御する、請求項１に記載のターボ過給機付きエンジンの制御装置。
  3. 　上記トルク低減量決定手段は、車両のステアリング操作に応じて上記トルク低減量を決定する、請求項１又は２に記載のターボ過給機付きエンジンの制御装置。
  4. 　上記トルク低減量決定手段は、車両の操舵速度が増大するほど、上記トルク低減量を増大させ且つこの増大量の増加割合を低減するように、上記トルク低減量を決定する請求項３に記載のターボ過給機付きエンジンの制御装置。
  5. 　上記基本目標トルク決定手段は、上記アクセルペダルの操作を含む上記車両の運転状態に基づき車両の目標加速度を決定し、その目標加速度に基づき上記基本目標トルクを決定する、請求項１乃至４の何れか１項に記載のターボ過給機付きエンジンの制御装置。
  6. 　上記ターボ過給機付きエンジンの制御装置は、気筒内に燃料を噴射する燃料噴射装置を備えたディーゼルエンジンの制御装置であり、
    　上記エンジン制御手段は、上記最終目標トルクを上記ディーゼルエンジンに出力させるように上記燃料噴射装置の燃料噴射量を制御する請求項１乃至５の何れか１項に記載のターボ過給機付きエンジンの制御装置。
  7. 　上記ターボ過給機付きエンジンの制御装置は、気筒内に導入される空気量を制御する空気量制御手段と、気筒内の混合気に点火する点火装置とを備えたガソリンエンジンの制御装置であり、
    　上記エンジン制御手段は、上記最終目標トルクを上記ガソリンエンジンにより出力させるように、上記空気量制御手段により気筒内に導入される空気量を制御し、及び／又は、上記点火装置による点火時期を制御する請求項１乃至５の何れか１項に記載のターボ過給機付きエンジンの制御装置。
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