WO2017038207A1

WO2017038207A1 - コンバイン

Info

Publication number: WO2017038207A1
Application number: PCT/JP2016/068106
Authority: WO
Inventors: 植田麻央; 安東良将; 高原一浩; 関光宏
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 2015-09-02
Filing date: 2016-06-17
Publication date: 2017-03-09
Also published as: CN107613754B; KR20180044228A; CN107613754A; US20180132419A1; US10980177B2; KR102671689B1; EP3351087B1; EP3351087A1; EP3351087A4

Abstract

コンバインは、圃場から刈り取った穀稈を脱穀する脱穀部で得られた穀粒を穀粒タンクに搬送する搬送機構と、穀粒タンクに搬送される穀粒の量を搬送収量として計測する計測部３４０と、圃場の微小区画に搬送収量を割り当てることで微小区画当たりの収量である微小区画収量を算定する収量割り当て算定部６３１と、搬送機構７の穀粒搬送状態を検知する穀粒搬送状態検知部６３２と、穀粒搬送状態に応じて微小区画収量を補正する収量補正部６３３と、微小区画収量から前記圃場の収量分布を表す収量分布データを生成する収量分布データ生成部６６１と、を備える。

Description

コンバイン

　本発明は、コンバインに関する。

［１］走行しながら圃場から穀稈を刈り取り、刈取穀稈を脱穀して得られた穀粒を穀粒タンクに貯留するとともに、収穫穀粒の収量を算定できるコンバインとして、従来、JP2014-212749Aに示されたものがある。
　このコンバインは、穀粒タンクに供給される穀粒の少なくとも一部を収量測定容器に受け入れて、所定容積の穀粒の貯留に要する貯留時間と走行速度とに基づいて、単位走行当たりの収量である単位走行収量を算定する収量算定部を備えている。さらに、圃場を分割して得られる圃場区画に走行位置などの走行データと単位走行収量とを割り当てて、収量の圃場分布情報を生成することも開示されている。その際、穀稈が刈取部で刈り取られてから脱穀処理を経て収量測定容器に投入されるまでに所定の時間が経過するので、収量算定された穀粒の圃場における刈取り位置を決定する際には、その当該時間におけるコンバインの移動量が考慮される。具体的には、刈取部に設けられた株元センサによる穀稈の検出時から当該穀稈の穀粒が収量測定容器に到達するまでの処理時間とその間の走行速度とに基づいて、算定された収量に対応する圃場位置を修正する。

［２］走行しながら圃場から穀稈を刈り取り、刈取穀稈を脱穀して得られた穀粒を穀粒タンクに貯留するとともに、圃場を複数の区画に分割することで生成された微小区画における収穫穀粒の収量を算定することができるコンバインとして、従来、JP2005-278539Aに示されたものがある。
　このコンバインは、脱穀後の籾（穀粒）を収容する穀粒タンクに排出される籾の流量を計測する収量計測部と、圃場内における機体の位置を計測する機体位置計測手段とを備えている。収量計測部により計測される収量は、この収量計測時点（収量計測部による収量の計測時点）より所定時間だけ過去の時点での収穫量を示す。この所定時間は、脱穀部内における穀粒の搬送所要時間や刈り取られた穀稈が脱穀部に搬送される搬送所要時間などを加えた遅れ時間である。このことを考慮して、収量計測部によって計測された収量を、当該遅れ時間だけ過去にさかのぼった機体位置である圃場位置の収穫量とするための補正が行われる。

［３］従来のコンバインの中には、JP Application P2015-055137に示されたものがある。このコンバインは、脱穀装置と、前記脱穀装置と隣り合う状態で配設されたグレンタンクと、前記脱穀装置で回収された穀粒を前記グレンタンクに搬送する揚穀装置と、を備え、前記揚穀装置に、前記脱穀装置の下部から上方に向けて延びる縦搬送部と、前記縦搬送部の上端部から横向きに延びて前記グレンタンクの側壁における前後一方側の上部に差し込まれ、先端部に形成された排出口から穀粒を前記グレンタンクの内部に排出する横搬送部と、を備え、
　前記横搬送部に、前記縦搬送部に近い基端側のスクリュー部と、前記縦搬送部から遠い先端側において前記スクリュー部のスクリュー軸から延長された回転軸に支持されると共に前記回転軸から径外方向に突設され、回転によって穀粒を前記排出口からグレンタンクの内部における前後他方側へ投擲する羽根部と、が備えられている。
　従来、この種のコンバインでは、前記羽根部が、回転軸に径方向に放射状に延びる状態に設けてあり、羽根部の投擲作用面は、回転軸に直交する方向に向く平面として構成してあった。

日本国特開2014-212749号公報（JP2014-212749A）日本国特開2005-278539号公報（JP2005-278539A）日本国特願2015-055137号（JP Application P2015-055137）

［１］背景技術［１］に対応する課題は、以下の通りである。
　JP2014-212749Aに示された従来のコンバインでは、穀稈が刈取部で刈り取られてから脱穀処理を経て収量測定容器に達するまでの時間が常に一定であれば、圃場区画における収量を正確に算定することができる。しかしながら、コンバインでは、脱穀部で穀稈から脱穀された穀粒を穀粒タンクに搬送する際、エンジン回転数の不測の低下や搬送機構における搬送負荷増大などにより、搬送機構による穀粒搬送が不良になることがある。そのような搬送不良は短期で回復するのが一般的である。しかしながら、その搬送不良の始めにおいて、穀粒タンクへの搬送量の低下、結果的には穀粒収量計測部への搬送量の低下が生じる。これに対して搬送不良の回復時には、搬送量の低下のために脱穀部に一時的に残されていた穀粒が新規の脱穀穀粒とともに搬送されるため、穀粒タンクへの単位時間当たりの搬送量の増加、結果的には計測部への搬送量の増加が生じる。これにより、圃場を微小に分割して形成された微小区画に対する収量の割り当てが不正確になり、結果的に、圃場の収量分布が不正確なものとなる。
　上記実情に鑑み、圃場の収量分布をより正確に求めるコンバインが要望されている。

［２］背景技術［２］に対応する課題は、以下の通りである。
　JP2005-278539Aによるコンバインでは、収量計測値がゼロから立ち上がる穀稈の刈り始めや収量計測値がゼロに立ち下がる刈り終わりが考慮されていない。継時的な連続性を持たない刈取りタイミングで収穫された穀粒の収量を、圃場位置に割り当てると、誤差が生じてしまう。言い換えると、上述した遅れ時間だけ過去にさかのぼった機体位置が刈り始めや刈り終わりの地点付近の場合、この位置に割り当てられる収量には、誤差を含んでいるので、正確な収量分布を得るためには、この誤差を考慮する必要がある。
　上記実情に鑑み、従来の収量計測において発生する、穀稈の刈り始めと刈り終わりでの収量計測の誤差を簡単に補正できるコンバインが要望されている。

［３］背景技術［３］に対応する課題は、以下の通りである。
　JP Application P2015-055137のコンバインによれば、横搬送部まで搬送されてきた穀粒は、スクリュー部の回転に伴って、ケーシング内をスクリュー軸に沿って先端の回転軸側に速度を持って送り出される。そして、穀粒は、回転軸と共に回転する羽根部によってグレンタンク内で投擲される。
　従って、穀粒は、スクリュー部から羽根部の回転領域に送り込まれた時点で、スクリュー軸に沿った方向の速度ベクトル（便宜上、「送り込み速度ベクトル」という）を備えていることになる。
　上述した従来のコンバインによれば、羽根部の投擲作用面が、回転軸に直交する方向に向く平面として構成してあるから、投擲作用面によって穀粒に作用させる速度ベクトル（便宜上、「送り出し速度ベクトル」という）は、投擲作用面における垂線方向、即ち、回転軸に直交する方向となる。
　羽根部から飛び出す穀粒の投擲方向は、上述の二つの速度ベクトルの合力方向となるから、従来のコンバインによれば、穀粒の投擲方向が、回転軸に直交する方向から前記送り込み速度ベクトルの方向に偏ってしまう。
　その結果、投擲された穀粒が、グレンタンク内の横搬送部が差し込まれている側壁と対向する対向側壁側に偏った分布状態となってバランスが悪くなる問題がある。
　従って、上記問題点を解消し、グレンタンク内で偏りの少ない状態に穀粒を投擲できるコンバインが望まれる。

［１］課題［１］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　　本発明によるコンバインは、圃場から刈り取った穀稈を脱穀する脱穀部と、前記脱穀部で得られた穀粒を穀粒タンクに搬送する搬送機構と、前記穀粒タンクに搬送される穀粒の量を搬送収量として計測する計測部と、前記圃場の微小区画に前記搬送収量を割り当てることで前記微小区画当たりの収量である微小区画収量を算定する収量割り当て算定部と、前記搬送機構の穀粒搬送状態を検知する穀粒搬送状態検知部と、前記穀粒搬送状態に応じて前記微小区画収量を補正する収量補正部と、前記微小区画収量から前記圃場の収量分布を表す収量分布データを生成する収量分布データ生成部とを備えている。

　このように構成されたコンバインでは、脱穀部から穀粒タンクに穀粒を搬送する搬送機構の搬送状態が不調となって、穀粒が脱穀部に残留することによる一時的な搬送収量の低下、さらにはその後の搬送機構の復調に伴う一時的な搬送収量の増加が発生しても、搬送機構の穀粒搬送状態の検知結果に基づいて微小区画収量を補正することで、圃場の微小区画に収量が正確に割り当てられる。

　搬送機構の搬送状態の不調としては、動力源の不調（例えば動力源がエンジンであれば、エンジン回転数の低下による搬送機構の搬送能力の低下）、さらに搬送機構の動力伝達機構がベルトであれば、ベルトのスリップによる搬送能力の低下などが挙げられる。したがって、穀粒搬送状態検知部は、エンジン回転数の検知機能、搬送機構のスリップ検知機能などのような搬送機構の穀粒搬送状態を検知する機能を備えている。穀粒搬送状態検知部は、その他の方法で、搬送機構の搬送能力の低下、例えば、搬送速度の低下などを検知するように構成してもよい。

　搬送機構による穀粒の搬送速度低下（搬送能力低下）は実際の微小区画収量よりも少なめの算定結果を導いてしまい、この搬送速度低下からの復帰時には、逆に実際の微小区画収量よりも多めの算定を導いてしまう。この問題を解決するため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記穀粒搬送状態検知部は、前記搬送機構の搬送速度低下と当該搬送速度低下からの復帰とを検知し、前記収量補正部は、前記搬送速度低下に起因する前記微小区画収量の低下、及び前記搬送速度低下からの復帰に起因する前記微小区画収量の増加を補正する。

　収量補正部における具体的な補正方法の１つは、低下が生じた微小区画収量及び増加が生じた微小区画収量を、前記低下が生じた微小区画収量と前記増加が生じた微小区画収量との平均演算で得られた平均微小区画収量で置き換えることである。これによって、大きな誤差が解消され、より正確な微小区画収量を得ることができる。

　収穫走行中に算定される脱穀部への搬送収量を順次圃場の微小区画に割り当てるためには、自車位置が正確に計測されなければならない。正確な自車位置は、ＧＰＳなどの衛星航法を利用した位置測定により比較的簡単に得ることができる。しかしながら、衛星航法による自車位置計測点はアンテナの位置であるが、アンテナは、衛星電波を受信しやすいキャビンの天井などに配置され、刈取り位置とは離れている。このため、衛星航法による自車位置をそのまま刈取り位置とすると、実際の刈取り位置との間で位置ずれが生じる。
このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記収量割り当て算定部は、穀稈刈取り位置と前記計測部との間の遅れ時間を補正する遅れ補正機能と、穀稈刈取り位置と衛星航法による自車位置計測点との位置ずれを補正する位置ずれ補正機能とを有する。

　所定量の穀粒が貯留されるのに要する貯留時間を求めることで、時間当たりの収量が得られる。この時間当たりの収量を車速で除算すれば、単位走行距離当たりの収量が得られる。所定容積の穀粒を貯留させて収量を計測する手法は、計量容器での計測と同様であり、単純であるが、正確な収量が算定可能である。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、穀粒タンクに搬送される穀粒の量（搬送収量）を簡単かつ正確に測定するために、前記計測部は、所定容積の穀粒を貯留するのに要する貯留時間と車速とから単位走行当たりの前記搬送収量を算定する。

　穀粒は比較的大きな流量で穀粒タンクへ搬送されてくるので、全量を貯留しながら搬送収量を計測すると、その計測装置が大掛かりとなる。このため、小さな計量容器でその流量の一部を計測し、その計測値から全流量を推定する手法を採用することが好ましい。このため本発明の好適な実施形態の１つでは、前記穀粒タンクに供給される穀粒の少なくとも一部を一時的に貯留する収量測定容器が備えられており、前記計測部は前記収量測定容器を用いて前記貯留時間を計測する。

［２］課題［２］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明によるコンバインは、圃場から穀稈を刈り取る刈取部と、前記刈取部によって刈り取られた前記穀稈を脱穀する脱穀部と、前記脱穀部によって脱穀された穀粒を収容する穀粒タンクと、所定走行距離の間に前記穀粒タンクに搬送される穀粒の量を単位収量として計測する計測部と、前記単位収量を前記圃場の微小区画に割り当てることで前記微小区画当たりの収量である微小区画収量を算定する収量割り当て算定部と、前記刈取部による穀稈の刈り始め及び刈り終わりを検知した時にチェック信号を出力する刈取りチェック部と、前記チェック信号の出力に応答して、前記刈り始め及び前記刈り終わりにおける単位収量を修正する単位収量修正部とを備えている。

　穀稈の刈り始め時に対応する収量計測では、その計測時間領域において搬送される穀粒の量（収量）がゼロから立ち上がっていく（計測の始めには実質的に収量がゼロである時間領域が存在してしまう）ことから、走行距離当たりの単位収量が低くなる。その結果、その低く見積もられた単位収量が割り当てられる微小区画の収量は低くなってしまう。また、穀稈の刈り終わり時に対応する収量計測では、その計測時間領域において収量がゼロに立ち下がる（計測時に実質的に収量ゼロの時間領域が存在してしまう）ことになり、走行距離当たりの単位収量が低くなってしまうか、あるいは計測が途中で打ち切られてしまい、単位収量がゼロとして取り扱われる。その結果、そのような単位収量が割り当てられる微小区画の収量は低くなる。しかしながら、上記構成によれば、穀稈の刈り始め時に対応する単位収量及び刈り終わり時に対応する単位収量は、それぞれ刈り始め時及び刈り終わり時に出力されるチェック信号に基づいて修正されるので、修正された単位収量を微小区画に割り当てることで当該微小区画の収量はより正確なものとなる。

　本発明の好適な実施形態の１つでは、前記刈取りチェック部は、前記刈取部による穀稈の刈り始めを検知した時に第１チェック信号を出力し、前記刈取部による穀稈の刈り終わりを検知した時に第２チェック信号を出力し、前記単位収量修正部は、前記第１チェック信号の出力直後に刈り取られた穀稈の単位収量である刈り始め単位収量として、前記刈り始め単位収量の次の単位収量を用いるとともに、前記第２チェック信号の出力直前に刈り取られた穀稈の単位収量である刈り終わり単位収量として、前記刈り終わり単位収量の前の単位収量を用いる。この構成では、第１チェック信号の出力をトリガー信号として、穀稈の刈り始め時に対応する単位収量は、その次に計測された単位収量で置き換えられるので、置き換えられた単位収量には、収量計測値がゼロから立ち上がる計測時間領域で計測された収量計測値が含まれない。同様に、第２チェック信号の出力をトリガー信号として、穀稈の刈り終わり時に対応する単位収量は、その前に計測された単位収量で置き換えられるので、置き換えられた単位収量には、収量計測値がゼロに立ち下がる計測時間領域で計測された収量計測値が含まれない。これにより、対応する微小区画に割り当てられる収量は、より正確なものとなる。

　圃場の微小区画に、当該微小区画で刈り取られた穀粒の単位収量を正確に割り当てるためには、穀稈刈取り位置、つまりコンバインの自車位置を正確に計測する必要がある。コンバインの自車位置の正確でかつ簡単な計測方法は、ＧＰＳに代表される衛星航法を利用することである。しかしながら、衛星航法で得られる自車位置計測点は、衛星からの電波を受信するアンテナの位置であるので、アンテナの位置と穀稈刈取り位置とが異なっていれば、その分だけ誤差を生じる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記収量割り当て算定部は、穀稈刈取り位置と衛星航法による自車位置計測点との位置ずれを補正する位置ずれ補正機能を有する。

　所定量の穀粒が貯留されるのに要する貯留時間を求めることで、時間当たりの収量が得られる。この時間当たりの収量を車速で除算すれば、単位走行距離当たりの収量が得られる。所定容積の穀粒を貯留させて収量を計測する手法は、計量容器での計測と同様であり、単純であるが、正確な収量が算定可能である。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、穀粒タンクに搬送される穀粒の単位収量を簡単かつ正確に測定するために、前記計測部は、所定容積の穀粒を貯留するのに要する貯留時間と車速とから単位走行当たりの前記単位収量を算定する。

　穀粒は比較的大きな流量で穀粒タンクへ搬送されてくるので、全量を貯留しながら収量を計測すると、その計測装置が大掛かりとなる。このため、小さな計量容器でその流量の一部を計測し、その計測値から全流量を推定する手法が好ましい。このため本発明の好適な実施形態の１つでは、前記穀粒タンクに供給される穀粒の少なくとも一部を一時的に貯留する収量測定容器が備えられており、前記計測部は前記収量測定容器を用いて前記貯留時間を計測する。

［３］課題［３］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明のコンバインの特徴は、脱穀装置と、前記脱穀装置と隣り合う状態で配設されたグレンタンクと、前記脱穀装置で回収された穀粒を前記グレンタンクに搬送する揚穀装置と、を備え、　前記揚穀装置に、前記脱穀装置の下部から上方に向けて延びる縦搬送部と、前記縦搬送部の上端部から横向きに延びて前記グレンタンクの側壁における前後一方側の上部に差し込まれ、先端部に形成された排出口から穀粒を前記グレンタンクの内部に排出する横搬送部と、を備え、
　前記横搬送部に、前記縦搬送部に近い基端側のスクリュー部と、前記縦搬送部から遠い先端側において前記スクリュー部のスクリュー軸から延長された回転軸に支持されると共に前記回転軸から径外方向に突設され、回転によって穀粒を前記排出口から前記グレンタンクの内部における前後他方側へ投擲する羽根部と、が備えられ、
　前記羽根部の投擲作用面が、前記側壁側に向いて傾斜しているところにある。

　本発明によれば、前記羽根部の投擲作用面が、前記側壁側に向いて傾斜しているから、前記送り出し速度ベクトルも、グレンタンクの前記側壁側に向いた方向となる。
　従って、前記送り込み速度ベクトルと前記送り出し速度ベクトルとの合力方向である投擲方向を、従来の場合よりも、回転軸に直交する方向に近付けたり、沿わせたりすることが可能となる。
　その結果、投擲された穀粒が、グレンタンク内の前記対向側壁側に偏るのを防止して、バランスよい分布状態で貯留することができるようになる。

　本発明においては、前記回転軸の外周部に、前記羽根部を取付及び取外し可能に支持するステー部が備えられ、
　前記ステー部は、前記羽根部に対して、前記投擲作用面とは反対側に位置していると好適である。

　本構成によれば、回転軸の外周部に、羽根部を取付及び取外し可能に支持するステー部が備えられているから、羽根部のみを回転軸から取り外すことが可能となる。そもそも、羽根部は、投擲作動に伴って、穀粒と継続的に接触するから摩耗し易く、メンテナンスが必要となるが、そのメンテナンス作業を、羽根部を取り外した状態で実施できるから、広い作業空間で効率的に実施することができる。
　また、羽根部の摩耗が激しくなった場合には、回転軸は残したまま、羽根部のみを取り換えるだけで対応でき、部品コストの低減を図ることができる。

　また、ステー部は、羽根部に対して、投擲作用面とは反対側に位置しているから、ステー部そのものが穀粒と接触するのを、羽根部によって防止できる。
　その結果、穀粒によってステー部が摩耗するのを防止し易くなり、更なる部品コストの低減を図れるようになる。

　本発明においては、前記羽根部と前記ステー部とに亘って、前記投擲作用面の傾斜角度を変更する角度調整部が備えられていると好適である。

　本構成によれば、投擲作用面の傾斜角度を変更するような場合、角度調整部の操作によって簡単に実施することができる。
　投擲作用面の傾斜角度を変更するような場合とは、例えば、前記送り込み速度ベクトルと前記送り出し速度ベクトルとの比率が変わるような場合や、意図的に、投擲方向を変更するような場合が例として挙げられる。

　因みに、前記送り込み速度ベクトルと前記送り出し速度ベクトルとの比率が変わるような場合の例としては、投擲の対象となる穀粒の種類や、収穫量、回転軸の回転速度等の仕様に変更が生じたような場合が挙げられる。

　本発明においては、前記横搬送部のケーシングにおける長手方向中間部に、前記穀粒を下方に取出可能な開口部が備えられ、
　前記グレンタンクの内部における前記開口部の下方に、前記ケーシングから取り出した穀粒を一時的に受け止めて穀粒状態を検出するセンサが備えられていると好適である。

　本構成によれば、横搬送部のケーシングを通してグレンタンクに送り込まれてくる穀粒の一部を、ケーシングの長手方向中間部に備えた開口部から下方に取り出して、一時的に受け止めた状態でセンサによって穀粒状態を検出することができる。

　よって、ケーシングの基端側から先端側に至る穀粒搬送経路を使用した穀粒搬送を停止することなく、並行して、穀粒の状態を検出することができる。
　検出する穀粒状態とは、例えば、単位時間当たりの穀粒の収量や、水分値や、タンパク値等が挙げられ、収穫量のデータ収集や、食味のデータ収集等に使用することができる。

　尚、上述の開口部や、その下方のセンサ等を設けることで横搬送部の長さが増加し、それに伴って、横搬送部の先端側に備えられている羽根部の位置も、縦搬送部から遠い側の側壁に近付き、羽根部の位置が偏った位置になる。しかし、前述のとおり、羽根部の投擲作用面が、縦搬送部に近い側の側壁側に向いて傾斜していることで、投擲された穀粒がグレンタンク内の片方に偏るのを防止でき、より付加価値の高いコンバインとすることができる。

　本発明においては、前記横搬送部のケーシングにおける前記羽根部側の先端側ケーシング部の外径寸法が、前記ケーシングにおける前記スクリュー部側の基端側ケーシング部の外径寸法よりも大きく、かつ、前記羽根部の外径寸法が、前記スクリュー部の外径寸法よりも大きく、
　前記羽根部における前記スクリュー部側の外周部の角部分に面取り部が形成され、
　前記基端側ケーシング部の先端部が前記先端側ケーシング部における基端側の内部まで延伸され、かつ、前記羽根部における前記面取り部より内径部側が、前記基端側ケーシング部の前記先端部に挿入されていると好適である。

　本構成によれば、横搬送部のケーシングにおける羽根部側の先端側ケーシング部の外径寸法が、ケーシングにおけるスクリュー部側の基端側ケーシング部の外径寸法よりも大きく設定されているので、先端側ケーシング部の内部空間が、基端側ケーシング部の内部空間より単位長さ当たりの容量が大きくなり、スクリュー部で送り込まれてくる穀粒を、大きな空間で余裕をもって受け止めることができる。

　また、羽根部の外径寸法が、スクリュー部の外径寸法よりも大きく形成してあるから、先端側ケーシング部の大径空間内で、より広い投擲作用面を備えた羽根部を形成することができる。
　投擲作用面が広いことで、より多くの穀粒を投擲することができることに加えて、羽根部の外径寸法が大きいことで、外周部での投擲速度が速くなり、より強力に穀粒を投擲できるようになり、総合的な投擲性能を向上させることができる。

　また、前記羽根部における前記スクリュー部側の外周部の角部分に面取り部が形成され、前記基端側ケーシング部の先端部が前記先端側ケーシング部における基端側の内部まで延伸され、かつ、前記羽根部における前記面取り部より内径部側が、前記基端側ケーシング部の前記先端部に挿入されているから、羽根を傾けて配置しても、羽根部が基端側ケーシングの先端部に干渉するのを面取り部で避けながら、基端側ケーシング部の先端部まで入り込んだ広い羽根部を構成できる。
　よって、スクリュー部から先端側ケーシング部へ送り込まれてくる穀粒を、より迅速に受け継いで、且つ、より多く、且つ、より強力にグレンタンク内の空間に投擲することが可能となる。

　本発明においては、前記横搬送部は、前記グレンタンクの前記側壁における前側上部に差し込まれていると好適である。

　本構成によれば、横搬送部は、グレンタンクの側壁における前側上部に差し込まれているから、グレンタンクの前壁の際に横搬送部を沿わせて配置でき、グレンタンク内の後壁まで広がる空間を、より有効に穀粒貯留空間として利用することができる。

　その他の特徴、及び、これにより奏する有利な効果については、添付図面を参照しながら以下の説明を読むことによって明らかになるだろう。

第１実施形態を示す図であって、搬送異常時における収量計測の基本原理を示す説明図第１・第２実施形態に共通する構成を示す図であって（以下、図７まで同じ。）コンバインの一例としての普通型コンバインの側面図コンバインの平面図コンバインの穀粒タンク内部に取り付けられた収量測定容器と食味測定容器の正面図穀粒タンク内部に取り付けられた収量測定容器と食味測定容器の側面図穀粒タンクに取り付けられた収量測定容器の断面図穀粒タンクに取り付けられた食味測定容器の断面図第１実施形態を示す図であって（図９も同じ。）、コンバインの食味算定と収量算定に関する制御系における機能部を示す機能ブロック図収量算定時点の自車位置座標を、収量算定時点の前後において算定された２つの自車位置座標の線形補間で求めることを模式的に説明する説明図第２実施形態を示す図であって（以下、図１２まで同じ。）、本発明によるコンバインで採用されている、刈り始め及び刈り終わりでの単位収量を修正する基本原理を説明する説明図である。コンバインの食味算定と収量算定に関する制御系における機能部を示す機能ブロック図である。刈り始め及び刈り終わりでの単位収量の修正を含む、微小区画への収量割り当て処理の一例を示すフローチャートである。第３実施形態を示す図であって（以下、図２５まで同じ。）コンバインの右側面図である。コンバインの平面図である。穀粒供給装置とグレンタンクとの状況を示すコンバイン背面視説明図である。グレンタンクとスクリューコンベヤとの状況を示すコンバイン左側面視説明図である。スクリューコンベヤと収量測定装置との状況を示す第２横軸芯方向視説明図である。スクリューコンベヤと食味測定装置との状況を示す第２横軸芯方向視説明図である。である。スクリュー部の横断面図である。羽根部の横断面図である。羽根部の平面図である。羽根部のコンバイン背面視説明図である。グレンタンク内の投擲状況を示す模式平面図である。穀粒に作用する速度ベクトルを示す説明図である。グレンタンクの点検口部の要部を示す断面図である。

［第１実施形態］
　コンバインの具体的な実施形態を説明する前に、図１を用いて、搬送異常時における収量計測の基本原理を説明する。
　ここで想定されるコンバインは、圃場を走行しながら麦や稲等の穀稈を刈取り、脱穀部で得られた穀粒を搬送機構によって搬送して穀粒タンクに蓄積する。その際、このコンバインでは、刈取り走行の間に穀粒タンクに搬送される穀粒の量、つまり搬送収量が計測部により計測される。さらに、計測された搬送収量は、圃場を細分化して得られた微小区画に割り当てられ、微小区画当たりの搬送収量である微小区画収量が算定される。この微小区画収量を用いて、圃場の収量分布を表す収量分布データが生成される。生成された収量分布データはモニタやプリンタを通じて収量分布の視覚化に利用される。

　ところが、搬送機構に何らかのトラブルが生じて、短期的に脱穀部から穀粒タンクへの穀粒の搬送が不調となることがある。そのような不調は、搬送機構の動力源（例えばエンジン）に大きな負荷が生じた場合、さらには搬送機構自体に大きな負荷が生じた場合に発生する。その不調が搬送機構の搬送速度の低下、結果的には搬送能力の低下を導くと、搬送量が短期的に異常低下して、脱穀部に穀粒が残留する。そして、その不調が回復すると、脱穀部に残留していた穀粒もその時点で搬送され、その結果、搬送量が短期的に異常増加する。図１には、そのような穀粒搬送状態の悪化時と穀粒搬送状態の回復時を含む穀粒の搬送収量の継時的な変化がグラフ化されている。

　穀粒が連続的に穀粒タンクに搬送されている間、所定の計測タイミングでもって、その搬送収量が計測される。そして、計測された搬送収量は、対応する圃場の微小区画に割り当てられ、微小区画収量が算定される。図１では、経時的な計測タイミングが、各変数の添え字として、１～１０の数字で表されており、その計測タイミングでの、計測された搬送収量は、ｑ（１）・・・ｑ（１０）で示され、微小区画収量は、Ｑ１・・・Ｑ１０で示されている。なお、計測された搬送収量と微小区画収量とは、一般的には１：１の関係ではなく、いくつかの計測された搬送収量を積算して１つの微小区画収量とする。さらには、搬送収量が搬送されてくる穀粒の部分的な計測によって求められている場合には、本来の搬送収量を求めるにはこの部分的な搬送収量に係数をかける必要がある。しかしながら、ここでは説明を簡単にするため、計測搬送収量と微小区画収量との関係を１：１とし、係数を１とする。

　ｑ（４）は、穀粒搬送状態悪化による搬送収量の異常低下時における計測搬送収量であり、Ｑ４はこの異常低下時における微小区画収量であり、脱穀部において穀粒が残留していることから、本来の値より低い値となる。また、ｑ（５）とｑ（６）は、穀粒搬送状態回復による搬送収量の異常増加時における計測搬送収量であり、Ｑ５とＱ６はこの異常増加時における微小区画収量であり、脱穀部において残留していた穀粒も含めて搬送されることから、いずれも本来の値より高い値となる。その際、異常低下は急激に生じ、その減少からの回復過程に生じる異常増加は比較的時間がかかる。このように本来の値と異なる値となっている、計測搬送収量：ｑ（４）、ｑ（５）、ｑ（６）、及び微小区画収量：Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６は補正する必要がある。補正には、統計学的な手法を採用した種々の方法があるが、ここの例では、平均演算が採用されている。つまり、穀粒搬送状態悪化による搬送収量の異常低下時の計測搬送収量と、穀粒搬送状態回復による搬送収量の異常増加時の計測搬送収量との平均値を、各計測搬送収量の補正値、結果的には各微小区画収量の補正値として利用している。なお上述した例では、補正の対象となる微小区画収量は、Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６の３つであったが、３未満でもよいし、４を超えてもよい。穀粒搬送状態悪化による計測搬送収量の異常低下や異常増加の時間的な挙動は、コンバインの仕様等によっても異なるので、実験等を通じて得られた知見に基づいて、補正対象とする搬送収量や微小区画収量が決定される。さらには、平均演算を利用して補正値を求める際に、異常となった計測搬送収量が平均演算の対象となっていたが、平均演算の対象としてそれらの前後に得られた搬送収量も加えた平均演算を採用してもよい。

　穀粒搬送状態の悪化や穀粒搬送状態の回復といった搬送機構における穀粒搬送状態は、このコンバインに装備されている各種機器の状態を検出する機器状態検出センサ群のうちの１つ以上のセンサからの情報に基づいて検知可能である。例えば、搬送機構の動力伝達にベルト伝動が用いられている場合、ベルトスリップによる穀粒搬送状態の悪化（搬送不良）は、ベルトにより駆動される動力受け側の伝動軸の回転数の検出情報から検知することができる。

　次に、図面を用いて、本発明によるコンバインの具体的な実施形態の１つを説明する。図２は、コンバインの一例である普通型コンバインの側面図であり、図３は平面図である。この普通型コンバインは、全稈投入型（whole culm charging type）コンバインとも称される。
　コンバインは、溝形材や角パイプ材などの複数の鋼材を連結した機体フレーム１０を備えている。機体フレーム１０の下部には左右一対のクローラ式の走行装置１１を装備している。機体フレーム１０における右前部には、エンジン１５が搭載され、その上部にキャビン仕様の運転部１３が形成されている。運転部１３には、操縦レバー１７やモニタ１８などが配置されている。機体フレーム１０の前部には、刈取部１２が昇降自在に装備されており、機体フレーム１０の後部には、刈取部１２から供給された刈取穀稈を全稈投入して脱穀する脱穀部１４と、脱穀部１４から搬送機構７によって供給される穀粒を貯留する穀粒タンク２と、穀粒タンク２に貯留された穀粒を外部へ排出するアンローダ１６とが装備されている。

　刈取部１２は、機体横向きの第１横軸心Ｘ１周りに上下昇降可能に構成されており、旋回時などの非収穫作業時には刈取部１２は上昇状態となり、収穫作業時には圃場面に近接した下降状態となる。刈取部１２には、植立穀稈を分ける左右一対のデバイダ１２０と、回転駆動されることにより植立穀稈を後方へ掻き込む掻込リール１２１と、掻込リール１２１によって掻き込まれた植立穀稈を刈る刈刃装置１２２と、刈刃装置１２２によって刈られた刈取穀稈を後方へ送るオーガドラム１２３と、オーガドラム１２３から送られた刈取穀稈を脱穀部１４の前端部へ搬送するフィーダ１２４とが備えられている。

　脱穀部１４は、フィーダ１２４から供給を受けた刈取穀稈を、回転駆動される扱胴１４ａによって脱穀処理するように構成されている。穀粒タンク２は、機体フレーム１０上の右後部に配置されており、脱穀部１４の右横隣側かつ運転部１３の後方側に位置している。脱穀部１４から穀粒タンク２に穀粒を搬送するコンベヤ群からなる搬送機構７が脱穀部１４と穀粒タンク２との間に配置されている。搬送機構７の終端部はスクリューコンベヤ７１として構成され、穀粒タンク２の内部に突入している。

　図４と図５とに示されているように搬送機構７は、横送りコンベヤ７４、揚送コンベヤ７５、スクリューコンベヤ７１、羽根車７３から構成されている。脱穀部１４の底部に左右向きに装備された横送りコンベヤ７４は、その搬送終端部においてバケット式の揚送コンベヤ７５に接続されている。揚送コンベヤ７５は、駆動スプロケット７５１と従動スプロケット７５２とにわたって巻き掛けられた無端回動チェーン７５３の外周側に複数のバケット７５４が一定間隔で取り付けられているバケットコンベヤである。搬送機構７には、非図示のベルト伝動装置を介してエンジン動力が伝達される。駆動スプロケット７５１などの搬送機構７の回転動力系の回転数は、回転検出センサによって検出される。したがって、例えば、ベルト伝動装置のスリップなどの不測の要因で、駆動スプロケット７５１の回転数が急激に低下した場合に生じる穀粒搬送状態悪化は、当該回転検出センサの信号を評価することで、検知することができる。同様に、駆動スプロケット７５１の回転数が正常に回復したことも、同様の回転検出センサの信号を評価することで、検知することができる。

　揚送コンベヤ７５はその搬送終端部においてスクリューコンベヤ７１に接続されている。スクリューコンベヤ７１は、断面形状八角形（その他の多角形または円形でもよい）のハウジング７２で包囲されており、スクリューコンベヤ７１の終端部にはスクリューコンベヤ７１と一体回転する一対の羽根車７３が配置されている。

　尚、図３に示す穀稈刈取り位置（Xc，Yc）と、自車位置計測点（X0，Y0）と、穀稈刈取り位置（Xc，Yc）が自車位置計測点（X0，Y0）から機体直前方に離れた距離A（ｍ）と、車体進行方向の傾きθとについては、「第２実施形態」において説明する。

　図４に示すように、この実施形態では、穀粒タンク２の内部に、搬送機構７で搬送されてきた穀粒の収量を測定する収量測定装置３の収量測定容器３０と、搬送機構７で搬送されてきた穀粒の食味を測定する食味測定装置４の食味測定容器４０が配置されている。収量測定装置３は、収量測定容器３０内で所定量の穀粒が貯留される時間に基づいて、時間当たりの収量を測定する。同様に、食味測定装置４は、食味測定容器４０に一時的に貯留された穀粒に対する分光測定を通じて、水分やタンパクなどの穀粒成分を測定する。

　図４と図５と図６と図７に示されているように、収量測定容器３０と食味測定容器４０とは、穀粒タンク２の内部で、穀粒タンク２の前壁２ａの上部に横並びで取り付けられている。収量測定容器３０は筒状容器である。収量測定容器３０の上端には穀粒を受け入れる第１受け入れ口（収量受け入れ口）３１が形成されている。収量測定容器３０の下端には受け入れた穀粒を放出する第１放出口（収量放出口）３２が形成されている。第１受け入れ口３１と第１放出口３２との間に、第１受け入れ口３１を通じて受け入れた穀粒を一時的に貯留するとともに、所定量の穀粒が貯留した後に当該貯留穀粒を、第１放出口３２を通じて放出する第１シャッタ３３が設けられている。収量測定容器３０と同様に、食味測定容器４０も筒状容器である。食味測定容器４０の上端には穀粒を受け入れる第２受け入れ口４１が形成されている。食味測定容器４０の下端には受け入れた穀粒を放出する第２放出口４２が形成されている。第２受け入れ口４１と第２放出口４２との間に、第２受け入れ口４１を通じて受け入れた穀粒を一時的に貯留するとともに、所定量の穀粒が貯留した後に第２放出口４２を通じて当該貯留穀粒を放出する第２シャッタ４３が設けられている。

　穀粒タンク２の前壁２ａの最上部に設けられているスクリューコンベヤ７１のハウジング７２には、搬送機構７の穀粒排出口となる第１開口部７２１と第２開口部７２２とが穀粒搬送方向に沿って並設されている。第１開口部７２１の下方に第１受け入れ口３１が位置するように収量測定容器３０が配置されている。また、第２開口部７２２の下方に第２受け入れ口４１が位置するように食味測定容器４０が配置されている。スクリューコンベヤ７１は、第１開口部７２１の上方まで延びており、スクリューコンベヤ７１で運ばれてきた穀粒の半分以上が第１開口部７２１を通じて放出される。

　スクリューコンベヤ７１で搬送されてきた穀粒を受ける羽根車７３は、穀粒の供給管路となっているハウジング７２の延設方向、つまりスクリューコンベヤ７１の軸心方向に延びた回転軸７３１と、径方向においてこの回転軸７３１から放射状に延びた複数の羽根体７３２とを有する。第２開口部７２２には、多孔部材として金網７２３が張られている。羽根体７３２によって押し出された穀粒は金網７２３を通り抜け、その一部は第２受け入れ口４１を通じて食味測定容器４０に供給される。穀粒選別作用をもたらす程度の孔サイズを有する金網７２３により、食味測定容器４０に供給される穀粒に穀稈の枝梗などが混じることが抑制され、枝梗による光の透過の阻害が防止される。

　図６に示すように、収量測定容器３０の穀粒シャッタである第１シャッタ３３は、穀粒の通過を遮断する閉鎖姿勢と穀粒の通過を許す開放姿勢との間でアクチュエータ３４によって揺動可能である。第１開口部７２１から落下してくる穀粒は第１受け入れ口３１を通じて収量測定容器３０に入る。第１シャッタ３３が閉鎖姿勢である間、この穀粒は第１シャッタ３３上に貯留される。貯留された穀粒が所定量になれば近接センサ３５によって検出される。その際、第１シャッタ３３が閉鎖姿勢に揺動してから、近接センサ３５によって穀粒の所定量の貯留が検出されるまでの時間が計測される。これにより時間当たり搬送されてきた穀粒の所定分量の収量が得られるので、この計測時間と車速とから単位走行当たりの収量を算定することができる。このような算定処理を繰り返し、積算することで、コンバインの走行軌跡に対応する収量が算定される。

　図７に示すように、食味測定容器４０の穀粒シャッタである第２シャッタ４３も、穀粒の通過を遮断する閉鎖姿勢と穀粒の通過を許す開放姿勢との間でアクチュエータ４４によって揺動可能である。なお、この実施形態では、第１シャッタ３３及び第２シャッタ４３のアクチュエータ３４，４４は電動モータで構成されている。第２開口部７２２から落下してくる穀粒が第２受け入れ口４１を通じて食味測定容器４０に入る。第２シャッタ４３が閉鎖姿勢である間、この穀粒は閉鎖姿勢の第２シャッタ４３上に貯留される。貯留された穀粒が所定高さに達したことが近接センサ４５によって検出されると、穀粒の食味が測定される。この実施形態では、食味測定装置４を構成する食味測定ユニット４Ａは、食味測定容器４０の内部に突き出した送受光ヘッドを備えており、穀粒を透過して戻ってくる光のスペクトルを計測する分光測定方式を採用している。食味測定ユニット４Ａは、穀粒水分値やタンパク値の測定が可能である。食味測定ユニット４Ａは、穀粒成分である水分やタンパクに関する測定値、さらにはそれらの成分比から求められる食味演算値などのうちの少なくとも１つを含む食味値を出力する。食味測定が完了すると、第２シャッタ４３が開放姿勢に揺動し、貯留された穀粒が排出される。続いて、第２シャッタ４３が閉鎖姿勢に揺動し、次に貯留される穀粒の食味測定が始まる。このような処理を繰り返すことで、コンバインの走行軌跡に対応する食味値が算定される。

　圃場の微小区画当たり（単位走行当たり）の収量算定と食味算定に関する制御系を説明するための機能ブロック図が、図８に示されている。この制御系を構成する電子制御ユニットとして、走行制御ＥＣＵ５１、作業装置ＥＣＵ５２、分布データ生成部６６が、互いに車載ＬＡＮやその他のデータ通信線を介してデータ交換可能に備えられている。

　走行制御ＥＣＵ５１は、車両走行に関する種々の制御情報を取り扱うＥＣＵであり、例えば、車載ＬＡＮを通じて、機器状態検出センサ群９から取得した、車速、走行距離、走行軌跡（走行位置）、エンジン回転数、燃費などの検出信号に基づいて走行制御情報を生成する機能を備えている。これ以外に、走行制御ＥＣＵ５１は、このコンバインに搭載されている、衛星航法自車位置計測ユニットの一例であるＧＰＳユニット９０から自車位置を取得し、この自車位置から走行軌跡を算定する機能を備えている。作業装置ＥＣＵ５２は、刈取部１２や脱穀部１４などの作業装置を制御するＥＣＵであり、作業装置を構成する各種機器の操作状態や稼働状態を示す検出信号を取得するため、機器状態検出センサ群９と接続されている。

　この実施形態では、計測部３４０は、収量測定容器３０を用いて穀粒タンク２に搬送される穀粒の量を搬送収量として計測する収量計測機能と、食味測定容器４０を用いて穀粒タンク２に搬送される穀粒の食味（水分とタンパク成分）を計測する食味計測機能とを備えている。計測部３４０は、収量計測機能として第１シャッタ３３を開閉させる第１シャッタ制御部６１と時間算定部６２と備えており、食味計測機能として第２シャッタ４３を開閉させる第２シャッタ制御部６４と食味測定ユニット４Ａとを備えている。時間算定部６２は、収量測定容器３０に所定量の穀粒が貯留されるまでの時間である貯留時間を計測する。

　計測部３４０の各種機能部から処理データを受け取って穀粒の収量と食味を評価する収穫評価ユニット６には、収量算定部６３、食味算定部６５、分布データ生成部６６、収穫情報記録部６７が備えられている。収量算定部６３は、時間算定部６２からの貯留時間と当該貯留時の車速とから、搬送されてきた穀粒の収量である搬送収量を単位走行収量の形式で算定する。さらに、収量算定部６３は、図１を用いて説明された、穀粒搬送状態悪化時及び穀粒搬送状態回復時での収量補正を行う機能を有する。収量算定部６３には、収量割り当て算定部６３１と、穀粒搬送状態検知部６３２と、収量補正部６３３とが含まれている。

　収量割り当て算定部６３１は、圃場の微小区画に単位走行収量（単位走行当たりの搬送収量）を割り当てることで微小区画当たりの搬送収量である微小区画収量を算定する。収量割り当て算定部６３１は、刈取り点から収量計測点までの穀粒搬送時間である遅れ時間を補正する遅れ補正機能と、穀稈刈取り位置とＧＰＳユニット９０のアンテナ位置である自車位置計測点との位置ずれを補正する位置ずれ補正機能とを有する。

　穀粒搬送状態検知部６３２は、搬送機構７の穀粒搬送状態である穀粒搬送状態悪化及び穀粒搬送状態回復を検知する。そして、穀粒搬送状態検知部６３２には機器状態検出センサ群９から必要な検出信号が送られてくる。例えば、穀粒搬送状態検知部６３２は、搬送機構７に設けられた回転センサや速度センサからの検出信号に基づいて、搬送速度低下と当該搬送速度低下からの復帰とを検知することができる。

　収量補正部６３３は、図１を用いて説明されたような手法を採用し、穀粒搬送状態に応じて、収量割り当て算定部６３１で取り扱われる微小区画収量を補正する。搬送速度低下に起因する微小区画収量の低下、及び搬送速度低下からの復帰に起因する微小区画収量の増加は、低下が生じた微小区画収量と増加が生じた微小区画収量との平均演算で得られた平均微小区画収量を用いて補正される。

　食味算定部６５は、食味測定ユニット４Ａからの測定値から微小区画当たりの食味値（微小区画食味値）を算定する。

　分布データ生成部６６は、微小区画収量から圃場の収量分布を表す収量分布データを生成する収量分布データ生成部６６１と、微小区画食味値から圃場の食味分布を表す食味分布データを生成する食味分布データ生成部６６２とを備えている。その際、各微小区画収量及び各微小区画食味値には、圃場を細分化して得られた各微小区画を同定するためのＩＤが付与される。さらに、収量分布データと食味分布データとは収穫分布データとして統合されて、収穫情報記録部６７によって一旦メモリに記録される。記録された収穫分布データは、適時に読み出されて、運転部１３のモニタ１８に表示される。また、収穫分布データは通信回線を通じて遠隔地の管理センタ１００に伝送される。

　ここで、収量測定装置３による収量測定の流れを詳しく説明する。
　刈取り作業が始まっていない初期状態では、第１シャッタ３３は開放姿勢となっている。刈取り作業が始まって、穀粒が穀粒タンク２に放出されるタイミングとなると、第１シャッタ３３が閉鎖姿勢に切り替わって、収量測定容器３０において穀粒の貯留が始まる。同時に時間算定部６２による時間計測（計数信号の生成）がスタートする。収量測定容器３０における穀粒貯留量が所定量に達すると、近接センサ３５が作動し、適量検知信号が生じる。

　この適量検知信号の発生をトリガーとして、時間算定部６２による時間計測がストップするとともに、第１シャッタ３３が開放姿勢に切り替わる。時間算定部６２による時間計測値（貯留時間）は、所定量の穀粒が収量測定容器３０に貯留するまでの時間である。ここで、所定量をｑ、貯留時間をｔとすれば、ｑ／ｔで単位時間当たりの搬送収量が得られる。さらに、貯留されている穀粒が収穫されている際の車速をｖとすれば、ｑ／(ｔ＊ｖ)で単位走行距離当たりの搬送収量（単位走行収量）が得られる。また、刈取部１２の刈幅（収穫幅）をｗとすれば、ｑ／(ｔ＊ｖ＊ｗ)で単位走行面積当たりの搬送収量が得られるが、ここでは、この単位走行面積当たりの搬送収量を単位走行収量と称する。

　第１シャッタ３３と同様に、刈取り作業が始まっていない初期状態では、第２シャッタ４３は開放姿勢となっている。刈取り作業が始まって、穀粒が穀粒タンク２に放出されるタイミングとなると、第２シャッタ４３が閉鎖姿勢に切り替わって、食味測定容器４０への穀粒の貯留が始まる。同時に時間算定部６２による時間計測がスタートする。食味測定容器４０での穀粒貯留量が所定量に達すると、近接センサ４５が作動し、適量検知信号が生じる。

　この適量検知信号の発生をトリガーとして、食味測定ユニット４Ａによる食味測定が開始される。穀粒に照射した光ビームの波長解析を通じて水分の値やタンパクの値を測定する。食味測定のために必要な測定時間は数秒から数十秒程度である。食味測定が終了すると、第２シャッタ４３が開放姿勢に切り替えられ、食味測定容器４０内の穀粒が食味測定容器４０から穀粒タンク２の内部に放出される。食味測定容器４０から穀粒が放出されると、食味算定部６５からの指令に基づいて、第２シャッタ４３が閉鎖姿勢に切り替わり、次の食味測定に移行する。

　微小区画の面積と上述した単位走行面積とが同一であれば、微小区画収量と単位走行収量とは同一となる。しかしながら、収量測定容器３０の所定量（穀粒貯留量）は小さいので、収量分布データの基礎となる微小区画の面積は単位走行距離の面積より大きくなる場合が多い。その場合には、複数の連続して算定される単位走行収量を積算して微小区画収量を求めるとよい。上述した実施形態では、説明を簡単にするため、微小区画の面積と上述した単位走行面積とが同一であること、つまり微小区画収量と単位走行収量が同一であると見なして、説明している。なお、実際には、微小区画は、所望の大きさで設定できると好都合である。選定された微小区画に単位走行収量を割り当てていくことで、所望の微小区画を解像度とする収量分布を生成することができる。

　この実施形態では、ＧＰＳユニット９０からのＧＰＳ信号に基づいて自車位置座標を求める際の演算負担を軽減するため、その演算周期、つまりＧＰＳサンプリング周期Ｔ（図９参照）が長く設定されている。ＧＰＳサンプリング周期Ｔを長くすると、得られる自車位置座標を取得する時間間隔が長くなり、刈取り収穫作業にともなって順次算定される搬送収量の算定タイミングと自車位置座標を取得するタイミングとがずれてくる。このタイミングのずれによって、圃場における収穫位置と収量との関係、つまり圃場における収量分布が不正確になる。この問題を避けるため、搬送収量が算定された時点の自車位置座標を、搬送収量が算定された時点の前後において算定された２つの自車位置座標の線形補間によって算定する。図９を用いて、この自車位置座標の線形補間の演算のしかたを以下に説明する。

　図９で示された例では、平均的な搬送収量の算定間隔よりＧＰＳサンプリングタイミング（太い実線）の間隔、すなわちＧＰＳサンプリング周期Ｔが長くなっている。なお、ここでは、搬送収量の算定タイミングは、収量測定容器３０における穀粒貯留量が所定量に達することによって近接センサ３５が作動し、適量検知信号（満杯パルス）が出力されるタイミングとみなしており、図９では満杯パルス（太い実線）として示されている。穀稈刈取り位置と計測部３４０の収量測定容器３０との間での穀粒搬送時間だけ、穀稈刈取りタイミングと搬送収量の算定タイミングとの間で遅れ時間が生じるので、その遅れ時間を補正する必要がある。この補正を満杯パルスに対して行ったものが、図９では補正満杯パルス（太い点線）として示されている。補正満杯パルスの前後の２つのＧＰＳサンプリングの各自車位置座標Ｐ1（ｘ1,ｙ1）とＰ2（ｘ2,ｙ2）を用いて線形補間を行う。つまり、図９で示すように、補正満杯パルスの発生時点から補正満杯パルス発生直前のＧＰＳサンプリングタイミングまでの時間をｔ1とし、補正満杯パルスの発生時点から補正満杯パルス発生直後のＧＰＳサンプリングタイミングまでの時間をｔ2とすると、補間位置座標Ｐα(ｘα,ｙα)は、以下の式で求められる。
　ｘα＝ｘ1＋α（ｘ2－ｘ1)、ｙα＝ｙ1＋α（ｙ2－ｙ1)
　ここで、α=ｔ1／(ｔ1+ｔ2)である。
　コンバインにおける刈取り収穫は、実質的には直線走行しながら行われるので、直線走行経路においては、このような直線補間で、満足できる結果が得られる。

　尚、第１実施形態の別実施形態については、下記第２実施形態の説明後、「第１及び第２実施形態に共通の別実施形態」として列挙する。

［第２実施形態］
　次に、図２～７、１０～１２を参照しながら、第２実施形態について説明する。ただし、第１・第２実施形態間で共通する図２～７の構成については、同じ説明を省略する。

　具体的な実施形態を説明する前に、図１０を用いて、本発明によるコンバインで採用されている、刈り始め及び刈り終わりでの単位収量を修正する基本原理を説明する。
　ここで想定されるコンバインは、圃場を走行しながら麦や稲の穀稈を刈取り、脱穀部で得られた穀粒を搬送機構によって搬送して穀粒タンクに蓄積する。その際、このコンバインでは、刈取り走行の間に穀粒タンクに搬送される穀粒の量、つまり搬送収量が計測部により計測される。さらに、計測された搬送収量は、圃場を細分化して得られた微小区画に割り当てられ、微小区画当たりの収量である微小区画収量が算定される。この微小区画収量を用いて、圃場の収量分布を表す収量分布データが生成される。生成された収量分布データはモニタやプリンタを通じて収量分布の視覚化に利用される。

　しかしながら、コンバインによる刈取り作業では、穀稈に対する刈り始めと刈り終わりとにおける単位収量の計測には、上述したような不都合が生じ、この単位収量を割り当てられた微小区画収量は不正確なものとなる。これを解消するために、以下に図を用いて述べられるような、制御上の修正が行われる。

　まず、刈取り作業を行うため、コンバインは走行を開始するとともに刈取部を下降させる。刈取部の降下検出や穀稈の検出などにより刈り始めが検知されると、刈取り作業チェック信号が出力される。ここでは、刈り始めの刈取り作業チェック信号として第１チェック信号が出力される。刈取り作業が開始されると、刈取部によって刈り取られた穀稈が脱穀され、穀粒が穀粒タンクに搬送される。穀粒タンクに搬送される穀粒の少なくとも一部が、収量として計測される。なお、穀稈が刈り取られ、穀粒として計測されるまでは、所定の処理時間（遅れ時間）が必要となるが、図１０では、図面及びその説明を簡単にするため、当該遅れ時間を無視している。もちろん、実際の処理では、刈取部で刈り取られた穀稈が穀粒としてその収量が計測されるまでの遅れ時間が考慮される。

　そのような遅れ時間が無視されている図１０の説明では、刈り始め時に、つまり第１チェック信号が出力された時点で、最初（１回目）の収量の計測（単位収量計測）が開始される。厳密に言えば、１回目の収量計測に供される穀粒には、第１チェック信号が出力された時点で刈り取られた穀稈の穀粒が含まれる。収量の計測では、穀粒タンクに搬送される穀粒を時間当たりの量、ないしは所定容量に達するまでの必要時間を計測し、その計測結果に基づいてコンバインの走行距離当たりの収量が単位収量として求められる。一回目の単位収量計測では、刈取部による穀稈の実際の刈り取りタイミングと、第１チェック信号の出力に基づく刈り始めのタイミングとは微妙に異なる。例えば、第１チェック信号の出力時にはまだ穀稈が実際に刈り取られていないこと（空刈り）が生じる。このようなタイミングのずれに起因して、１回目の単位収量計測では、時間当たりの収量が実際より低く計測されるか、あるいは所定容量に達するまでの必要時間が実際より長く計測され、単位収量は低めに計測されてしまう。したがって、１回目の単位収量計測で得られた単位収量は修正する必要がある。

　２回目以降の単位収量計測では、その計測開始時において、穀稈の刈り取り処理は１回目から継続しているので、正確な単位収量が計測される。このため、図１０の例では、１回目の単位収量計測で得られた単位収量は破棄され、２回目以降の単位収量計測で得られた単位収量、例えば２回目の単位収量計測で得られた単位収量で置き換えられる。

　また、直線的な条で植立されている穀稈の終わりに達すると、刈取部が上昇させられ、刈取り作業が一旦終了する。この刈り終わりが、刈取部の上昇検出や穀稈の未検出などにより検知されると、刈取り作業チェック信号が出力される。ここでは、刈り終わりの刈取り作業チェック信号として第２チェック信号が出力される。刈り終わりは、突然生じるので、その時に行われている単位収量計測は中断することになる。図１０では、そのような単位収量計測の中断がｎ回目の単位計測で生じている。ここでも厳密に言えば、第２チェック信号が出力された時点で刈り取られた穀稈の穀粒を含む収量の計測がｎ回目の収量計測である。ｎ回目の単位計測は中断されたため、その単位収量は実際より低いものになるか、あるいは計測不能として、ゼロとなってしまう。したがって、この刈り終わり時の単位収量計測、ここではｎ回目の単位収量計測で得られた単位収量も修正する必要がある。このため、図１０の例では、ｎ回目の単位収量計測で得られた単位収量は破棄され、ｎ回目以前の単位収量計測で得られた単位収量、例えばｎ－１回目の単位収量計測で得られた単位収量で置き換えられる。

　このようにして得られた各単位収量は、圃場を所定の面積で分割することで得られた微小区画に割り当てられ、微小区画収量として記録され、圃場における収量分布などの表示に用いられる。なお、走行距離単位の収量である単位収量（正確には刈取り幅×単位走行距離当たりの収量）と微小区画収量とは、実際には１：１の関係ではなく、いくつかの単位収量を積算して１つの微小区画収量となるのが一般的である。さらに、単位収量が穀粒タンクに搬送されてくる穀粒の一部を計測して求めている場合には、本来の単位収量を求めるにはこの部分的な単位収量に係数をかける必要がある。しかしながら、ここでは説明を簡単にするため、その関係を１：１としている。

　このコンバインにおける、圃場の微小区画当たり（単位走行当たり）の収量算定と食味算定に関する制御系を説明するための機能ブロック図が、図１１に示されている。この制御系を構成する電子制御ユニットとして、走行制御ＥＣＵ５１、作業装置ＥＣＵ５２、分布データ生成部６６が、互いに車載ＬＡＮやその他のデータ通信線を介してデータ交換可能に備えられている。

　走行制御ＥＣＵ５１は、車両走行に関する種々の制御情報を取り扱うＥＣＵであり、例えば、車載ＬＡＮを通じて、機器状態検出センサ群９から取得した、車速、走行距離、走行軌跡（走行位置）、エンジン回転数、燃費などの検出信号に基づいて走行制御情報を生成する機能を備えている。これ以外に、走行制御ＥＣＵ５１は、このコンバインに搭載されている、衛星航法自車位置計測ユニットの一例であるＧＰＳユニット９０から自車位置を取得し、この自車位置から走行軌跡を算定する機能を備えている。作業装置ＥＣＵ５２は、刈取部１２や脱穀部１４などの作業装置を制御するＥＣＵであり、作業装置を構成する各種機器の操作状態や稼働状態を示す検出信号を取得するため、機器状態検出センサ群９と接続されている。機器状態検出センサ群９には、刈取部１２の収穫作業開始時における下降状態、及び収穫作業終了時における上昇状態を検出する刈取部昇降センサが含まれている。

　この実施形態では、計測部３４０は、収量測定容器３０を用いて穀粒タンク２に搬送される穀粒の量を収量として計測する収量計測機能と、食味測定容器４０を用いて穀粒タンク２に搬送される穀粒の食味（水分とタンパク成分）を計測する食味計測機能とを備えている。計測部３４０は、収量計測機能として第１シャッタ３３を開閉させる第１シャッタ制御部６１と時間算定部６２と備えており、食味計測機能として第２シャッタ４３を開閉させる第２シャッタ制御部６４と食味測定ユニット４Ａとを備えている。時間算定部６２は、収量測定容器３０に所定量の穀粒が貯留されるまでの時間である貯留時間を計測する。

　計測部３４０の各種機能部から処理データを受け取って穀粒の収量と食味を評価する収穫評価ユニット６Ａには、収量算定部６３Ａ、食味算定部６５、分布データ生成部６６、収穫情報記録部６７が備えられている。収量算定部６３Ａは、時間算定部６２からの貯留時間と当該貯留時の車速とから、計測部３４０で計測された収量を、単位走行当たりの収量である単位収量の形式に変換する。さらに、収量算定部６３Ａは、図１０を用いて説明された、穀稈の刈り始め及び刈り終わりにおける単位収量を修正する機能を有する。この機能を実現するため、収量算定部６３Ａには、収量割り当て算定部６３１Ａと、刈取りチェック部６３２Ａと、単位収量修正部６３３Ａとが含まれている。単位収量修正部６３３Ａは、刈取りチェック部６３２Ａからのチェック信号の出力に応答して、刈り始め及び刈り終わりにおける単位収量を修正する。

　収量割り当て算定部６３１Ａは、圃場の微小区画に単位収量を割り当てることで微小区画当たりの収量である微小区画収量を算定する。収量割り当て算定部６３１Ａは、刈取り点から収量計測点までの穀粒搬送時間である遅れ時間を補正する遅れ補正機能と、穀稈刈取り位置（刈刃位置）とＧＰＳユニット９０のアンテナ位置である自車位置計測点との位置ずれを補正する位置ずれ補正機能とを有する。遅れ補正機能は予め実験的に求められた数値（遅れ時間）を用いる。

　図３において、座標位置（Ｘc,Ｙc）として示されている穀稈刈取り位置と、座標位置（Ｘ0,Ｙ0）として示されている自車位置計測点（ＧＰＳアンテナ位置）との、圃場面上での距離は、圃場面（地球表面）が楕円体面であることを考慮すると、圃場面が平面として求められた距離に対して補正する必要がある。この実施形態による位置ずれ補正機能は、自車位置計測点の位置情報（緯度・経度情報）及びコンバインの設計寸法に基づくコンバインの刈取り点（刈刃位置）と自車位置計測点との位置関係だけでなく、上述した補正を考慮するアルゴリズムにより構築されている。このアルゴリズムを以下に説明する。

　地球上における点Ｐ１と点Ｐ２との距離Ｌは、ヒュベニの公式又は距離公式（Hubeny’s Formula or Distance Formula）を用いると、
　Ｌ^２=（Ｍ × △Ｙ）^２ + （Ｎ × cos ＡＹ ×△Ｘ）^２
　　　Ｍ：子午線曲率半径
　　　Ｎ：卯酉線曲率半径
　　△Ｙ：二点間の緯度差
　　△Ｘ：二点間の経度差
　　ＡＹ：二点間の緯度平均
で表される。
　そして、ヒュベニの公式に基づいて、経線方向に沿った単位距離変位（１ｍ）によって生じる緯度差△Ｙ（＝LAT_1M）、及び、緯線方向に沿った単位距離変位（１ｍ）によって生じる経度差△Ｘ（＝LON_1M）を求める。経線方向に沿った変位では経度差が生じず、緯線方向に沿った変位では緯度差が生じないことから、
　LAT_1M = 1 / M　　　　　　　　　　　　・・・（１）
　LON_1M = 1 / ((cos AY × N)　　　　　　・・・（２）
　ここで、地球の形状として、世界測地系で使用するＧＲＳ８０楕円体を採用すると、
　長半径（赤道半径：m） = 6,378,137.000
　短半径（極半径：m） = 6,335,439.327
　M = 6,335,439.327 / ( 1 - 0.00669438 × sin² AY )^3/2　　・・・（３）
　N = 6,378,137.000 / ( 1 - 0.00669438 × sin² AY )^1/2　　・・・（４）
である。
　地球の大きさと比較して圃場における二点（自車位置計測点及び穀稈刈取り位置）が非常に近接していることに鑑みて、二点間の緯度平均AYを当該地点（自車位置計測点）の緯度値（LAT_A）と近似すると、上記（１）乃至（４）より、
　LAT_1M = ( 1 - 0.00669438 × sin²LAT_A )^3/2  /  6,335,439.327
　LON_1M = ( 1 - 0.00669438 × sin²LAT_A )^1/2  /  ( cos LAT_A × 6,378,137.000 )　
となって、LAT_1M及びLON_1Mの値が算出される。
　次に、図３に示すように、求めたい穀稈刈取り位置（Xc，Yc）が、自車位置計測点（X0，Y0）に対して機体直前方にA（ｍ）離れた位置にあるとし、かつ、車体の進行方向が、北を基準としてとしてθ（ｒａｄ）傾いているとすると、
　Xc = X0 +  LON_1M × A × cosθ
　Yc = Y0 +  LAT_1M × A × sinθ
となる。
　このようなアルゴリズムによって、自車位置計測点（X0，Y0）は、正確な刈取り点の座標位置（Xc，Yc）に補正される。

　刈取りチェック部６３２Ａは、収穫作業開始時における刈取部１２の下降状態の検出信号を機器状態検出センサ群９から受け取って、刈り始めタイミングを示す第１チェック信号を出力する。さらに、刈取りチェック部６３２Ａは、収穫作業終了時における刈取部１２の上昇状態の検出信号を機器状態検出センサ群９から受け取って、刈り終わりタイミングを示す第２チェック信号を出力する。

　単位収量修正部６３３Ａは、図１０を用いて説明されたような手法を採用している。この実施形態では、単位収量修正部６３３Ａは、刈取りチェック部６３２Ａが第１チェック信号を出力した直後に刈り取られた穀稈に基づく単位収量である刈り始め単位収量を、当該刈り始め単位収量の次に求められる単位収量で置き換える。つまり、刈り始め単位収量は、刈り始め単位収量の次に求められる単位収量と同じ値に修正される。さらに、単位収量修正部６３３Ａは、刈取りチェック部６３２Ａが第２チェック信号を出力した時に計測されている単位収量を刈り終わり単位収量と見なしてその計測を中断し、刈り終わり単位収量は、当該刈り終わり単位収量の前に計測された単位収量を流用する。つまり、刈り終わり単位収量は、当該刈り終わり単位収量の前に計測された単位収量と同じ値に修正される。

　ここで、収量測定装置３による収量測定の原理を説明する。
　刈取り作業が始まっていない初期状態では、第１シャッタ３３は開放姿勢となっている。刈取り作業が始まって、穀粒が穀粒タンク２に放出されるタイミングとなると、第１シャッタ３３が閉鎖姿勢に切り替わって、収量測定容器３０において穀粒の貯留が始まる。同時に時間算定部６２による時間計測（計数信号の生成）がスタートする。収量測定容器３０における穀粒貯留量が所定量に達すると、近接センサ３５が作動し、適量検知信号が生じる。

　この適量検知信号の発生をトリガーとして、時間算定部６２による時間計測がストップするとともに、第１シャッタ３３が開放姿勢に切り替わる。時間算定部６２による時間計測値（貯留時間）は、所定量の穀粒が収量測定容器３０に貯留するまでの時間である。ここで、所定量をｑ、貯留時間をｔとすれば、ｑ／ｔで単位時間当たりの収量が得られる。さらに、貯留されている穀粒が収穫されている際の車速をｖとすれば、ｑ／(ｔ＊ｖ)で単位走行距離当たりの収量（単位収量）が得られる。また、刈取部１２の刈幅（収穫幅）をｗとすれば、ｑ／(ｔ＊ｖ＊ｗ)で単位走行面積当たりの収量が得られるが、ここでは、この単位走行距離当たりの収量を単位収量と称する。これは、一般に単位走行距離当たりの収量は刈幅（収穫幅）で正規化されているからである。また、微小区画の一辺の幅も刈幅（収穫幅）の整数倍に規定されている。したがって、刈取り作業走行に沿って連続的に得られる単位走行収量を積算することで、微小区画収量が得られる。なお、升目状の微小区画の一辺が刈幅（収穫幅）で、他辺が単位走行距離であれば、微小区画収量は単位走行収量と一致する。

　微小区画の面積と上述した単位走行面積とが同一であれば、微小区画収量と単位収量とは同一となる。しかしながら、収量測定容器３０の所定量（穀粒貯留量）は小さいので、収量分布データの基礎となる微小区画の面積は単位走行距離の面積より大きくなる場合が多い。その場合には、複数の連続して算定される単位収量を積算して微小区画収量を求めるとよい。上述した実施形態では、説明を簡単にするため、微小区画の面積と上述した単位走行面積とが同一であること、つまり微小区画収量と単位収量が同一であると見なして、説明している。

　次に、図１２のフローチャートを用いて、１条分の刈り始め及び刈り終わりでの単位収量の修正を含む、微小区画への収量割り当て処理の一例を説明する。

　刈取り作業の制御ルーチンがスタートすると、初期処理として、変数であるＮに「０」が代入される（＃０２）。刈り始めを示す第１チェック信号が出力されているかどうかチェックされる（＃０４）。第１チェック信号が出力されていると、Ｎを１だけインクリメントし（＃０６）、上述した収量計測を開始する（＃０８）。さらにここで、刈り終わりを示す第２チェック信号が出力されるかどうかチェックされる（＃１０）。第２チェック信号が出力されていなければ（＃１０Ｎｏ分岐）、収量測定容器３０に所定容積の穀粒が貯留したかどうかチェックされる（＃１２）。収量測定容器３０に所定容積の穀粒がまだ貯留していないと（＃１２Ｎｏ分岐）、ステップ＃１０に戻る。収量測定容器３０に所定容積の穀粒が貯留すると（＃１２Ｙｅｓ分岐）、収量計測を終了する（＃１４）。この収量計測で得られた貯留時間、コンバインの車速とから単位収量が今回の収量計測結果として算定される（＃１６）。得られた単位収量を割り当てるべき目標微小区間を自車位置情報とその補正演算とを参照して決定する（＃１８）。

　ここで、変数Ｎの値をチェックする（＃２０）。Ｎ＝１なら（＃２０Ｙｅｓ分岐）、刈り始め時の収量計測結果なので、この単位収量を目標微小区間に割り当てることを保留して（＃２２）、次の収量計測（２回目の収量測定）を行うためにステップ＃０６にジャンプして、Ｎの値を「１」だけインクリメントする。２回目の収量測定が終了し、単位収量が算定され、その目標微小区画が決定すると、Ｎの値はインクリメントされているので、ステップ＃２０でＮｏ分岐する。続いて、Ｎ＝２かどうかチェックされ（＃２４）、Ｎ＝２（２回目の収量測定）であれば（＃２４Ｙｅｓ分岐）、目標微小区間に単位収量を割り当てる（＃２６）。さらに、前回保留されていた微小区間にも当該単位収量を割り当て（＃２８）、次の収量計測を行うためにステップ＃０６にジャンプする。３回目以降の収量測定ならば、Ｎの値は３以上となっているので、ステップ＃２４でＮｏ分岐し、目標微小区間に単位収量を割り当てる（＃３０）だけで、次の収量計測を行うためにステップ＃０６にジャンプする。

　なお、刈り終わりとなり、第２チェック信号が出力されると、ステップ＃１０のチェックでＹｅｓ分岐して、その時点で実行されている収量計測は中止される（＃４０）。収量計測が中止されたので、収量計測結果である単位収量はゼロとなる。しかしながら、目標微小区間は決定され、この目標微小区間には、刈り終わり時の単位収量として、前回（第２チェック信号が出力される前）の単位収量が割り当てられ（＃４４）、このルーチンが終了する。

〔第２実施形態の別実施形態〕
　上述したフローチャートで示した単位収量割り当て制御では、刈り始め時は、最初の単位収量を破棄して、２回目の単位収量で補完する修正がなされた。しかしながら、この修正に代えて、最初から複数回の単位収量を破棄して、その後の単位収量で各破棄された単位収量を補完する修正を採用してもよい。また補完に用いられる単位収量は、破棄された直後の１つの単位収量だけでなく、破棄された直後の複数の単位収量を平均した単位収量であってもよい。刈り終わり時においても、補完に用いられる単位収量は、中止された収量測定の直前に計測された単位収量だけでなく、それより前の複数の単位収量を平均した単位収量であってもよい。

〔第１及び第２実施形態に共通の別実施形態〕
（１）各実施形態では、分布データ生成部６６は収量分布データだけでなく、食味分布データも取り扱っていたが、食味算定を行わないコンバインにおいては、もちろん分布データ生成部６６は収量分布データだけを生成する。
（２）各実施形態では、分布データ生成部６６は、コンバインに搭載されたＥＣＵの１つとして構築されていたが、少なくともその一部分は、コンバインから取り外し自在な携帯型パソコンなどのポータブル制御機器や運転者が持参するスマートフォンなどの携帯通信端末にアプリケーションプログラムとして構築することも可能である。分布データ生成部６６は、管理センタ１００のコンピュータに構築することも可能である。
（３）各実施形態では、収量測定容器３０及び食味測定容器４０は、穀粒タンク２の前壁２ａに取り付けられていたが、それ以外の側壁に取り付けてもよい。
（４）各実施形態では、収量測定容器３０及び食味測定容器４０は、矩形断面を有する筒状体で構成されていたが、その他の断面を有する筒状体であってもよい。
（５）各実施形態では、収量測定容器３０と食味測定容器４０とへの穀粒の供給経路は、それぞれ異なっていたが、収量測定容器３０及び食味測定容器４０への穀粒の供給を共通化することは可能である。これにより、穀粒供給構造を簡単化することができる。
（６）各実施形態では、コンバインとして普通型コンバインが取り扱われたが、もちろん、その他の形式のコンバイン、例えば、自脱型（culm head charging type）コンバインにも本発明は適用可能である。

［第３実施形態］
　図１３は、コンバインの一例である普通型コンバインの側面図であり、図１４は平面図である。このコンバインは、溝形材や角パイプ材などの複数の鋼材を連結した機体フレーム２１０を備えている。機体フレーム２１０の下部には左右一対のクローラ式の走行装置２１１を装備している。機体フレーム２１０における右半部の前側には、エンジン２１５が搭載され、その上部にキャビン構成の運転部２１３が形成されている。

　運転部２１３には、操縦レバー２１７やモニタ２１８などが配置されている。機体フレーム２１０の前部には、刈取部２１２が昇降自在に装備されており、機体フレーム２１０の後部には、刈取部２１２から供給された刈取穀稈を全稈投入して脱穀する脱穀装置２１４と、脱穀装置２１４から揚穀装置２０７によって供給される穀粒を貯留するグレンタンク２０２と、グレンタンク２０２に貯留された穀粒を外部へ排出するアンローダ２１６とが装備されている。

　刈取部２１２は、機体横向きの第１横軸芯Ｘ１周りに上下昇降可能に構成されており、旋回時などの非収穫作業時には刈取部２１２は上昇状態となり、収穫作業時には圃場面に近接した下降状態となる。刈取部２１２には、植立穀稈を梳き分ける左右一対のデバイダ１２０と、回転駆動されることにより植立穀稈を後方へ掻き込む掻込リール１２１と、掻込リール１２１によって掻き込まれた植立穀稈を刈る刈刃装置１２２と、刈刃装置１２２によって刈られた刈取穀稈を後方へ送るオーガドラム１２３と、オーガドラム１２３から送られた刈取穀稈を脱穀装置２１４の前端部へ搬送するフィーダ１２４とが備えられている。

　脱穀装置２１４は、フィーダ１２４から供給を受けた刈取穀稈を、回転駆動される扱胴２１５ａによって脱穀処理するように構成されている。
　グレンタンク２０２は、機体フレーム２１０上の右後部に配置されており、脱穀装置２１４の右横隣側で、運転部２１３の後方側に位置している。脱穀装置２１４からグレンタンク２０２に穀粒を供給する供給管路として機能する揚穀装置２０７が脱穀装置２１４とグレンタンク２０２との間に配置されている。
　揚穀装置２０７の最終段はスクリューコンベヤ２７１（横搬送部に相当）として構成され、グレンタンク２０２に差し込まれている。従って、揚穀装置２０７によって搬送される穀粒は、スクリューコンベヤ２７１の先端部に形成された排出口２７１Ａからグレンタンク２０２の内部に排出される。

　因みに、グレンタンク２０２の天板部２０２ｄには、内部の穀粒貯留状態を外部から確認でき透明窓部２２１を備えた点検口部２２０が、揺動開閉自在に設けられている（図１４参照）。
　透明窓部２２１は、図２５に示すように、金属製の枠部材２２１Ａの中央開口に、透明な合成樹脂板２２１Ｂを取り付けて構成してあり、枠部材２２１Ａを、蝶番２２１Ｃで、天板部２０２ｄに取り付けることで開閉可能に構成してある。尚、枠部材２２１Ａと合成樹脂板２２１Ｂの下面は、何れも、天板部２０２ｄの下面と同一平面となるように面一に形成されている。この構成により、後述する穀粒の投擲時に、穀粒が点検口部２２０に当たって引っ掛かるのを防止でき、投擲の障害になり難い。

　揚穀装置２０７は、図１５、図１６に示すように、揚送コンベヤ２７５（縦搬送部に相当）と、スクリューコンベヤ２７１（横搬送部に相当）から構成されている。
　脱穀装置２１４の底部に左右向きに装備された横送りコンベヤ２１４Ａは、その搬送終端部においてバケット式の揚送コンベヤ２７５に接続されている。
　揚送コンベヤ２７５は、上方に向けて延びており、駆動スプロケット７５１と従動スプロケット７５２とにわたって巻き掛けられた無端回動チェーン７５３の外周側に複数のバケット７５４が一定間隔で取り付けられているバケットコンベヤである。揚送コンベヤ２７５はその搬送終端部においてスクリューコンベヤ２７１に接続されている。

　スクリューコンベヤ２７１は、揚送コンベヤ２７５の上端部から横向きに延びてグレンタンク２０２の左側壁２０２ｂ（「グレンタンクの側壁」の一例）における前側の上部に差し込まれており、外周部は、断面形状円形（八角形やその他の多角形でもよい）のケーシング２７２で包囲されている。揚送コンベヤ２７５に近い基端側のスクリュー部２７３と、揚送コンベヤ２７５から遠い先端側においてスクリュー部２７３のスクリュー軸２９０Ａから延長された回転軸２９０Ｂに支持されると共に回転軸２９０Ｂから径外方向に突設され、回転によって穀粒を前記排出口２７１Ａからグレンタンク２０２の内部における後方側へ投擲する羽根部２７４と、が備えられている。

　スクリュー軸２９０Ａと回転軸２９０Ｂとは、第２横軸芯Ｘ２周りに一体回転するように構成されている。回転方向は、当該実施形態においては、第２横軸芯Ｘ２に沿ってスクリュー軸２９０Ａの基端側から先端側を向く視線を基準にした左回転に設定されている。

　ケーシング２７２は、スクリュー部２７３を覆う基端側ケーシング部２７２Ａと、基端側ケーシング部２７２Ａより大径に形成されて、羽根部２７４を覆う先端側ケーシング部２７２Ｂとを備えて構成してある。
　基端側ケーシング部２７２Ａと先端側ケーシング部２７２Ｂとの連結箇所は、基端側ケーシング部２７２Ａの先端部が、先端側ケーシング部２７２Ｂの基端側の内部まで延伸する状態で連結されている（図２１、図２２参照）。
　また、先端側ケーシング部２７２Ｂの先端部は、回転軸２９０Ｂの軸受けを兼用した蓋部２７２Ｂａで閉塞されている。

　ケーシング２７２には、その長手方向中間部に第１開口部２７６（開口部に相当）が、終端部に第２開口部２７７と第３開口部２７８（排出口２７１Ａに相当）とが、それぞれ備えられている（図１５参照）。

　第１開口部２７６は、図１５、図１７、図１９に示すように、基端側ケーシング部２７２Ａの中央より先端側の部分に位置し、ケーシング周方向でのグレンタンク２０２の前壁２０２ａ側の周部分が開口させてある（図１７、図１９参照）。
　尚、第１開口部２７６の下方には、穀粒の収量を測定する収量測定装置２０３を設けてあり（図１５、図１７参照）、第１開口部２７６を通して下方に落下した穀粒を、収量測定装置２０３の収量測定容器２３０内に一時的に貯留し、貯留量が所定量になるまでの所要時間に基づいて、圃場の単位区画当たりの収量を算定できるように構成されている。収量測定装置２０３には、貯留量が所定量になる状態（穀粒状態の一例）を検出するのに、重量センサＳ（センサの一例）が設けられている。

　また、第１開口部２７６の開口縁部の内、下縁部は、角が立たないように曲面に形成してある。当該実施形態においては、開口縁部の下縁部に沿って丸パイプ２７６ａを固着して、丸パイプ２７６ａの外周曲面を利用している（図１７、図１９参照）。
　スクリューコンベヤ２７１の搬送物の中には、穀粒の他に、脱穀装置２１４で除去できなかった枝梗が混ざることがある。この枝梗が、スクリュー軸２９０Ａの回転に伴って第１開口部２７６の下縁部に引っ掛かる場合があり、これを防止するのに、下縁部を曲面に形成することが有効となっている。

　第２開口部２７７は、図１５、図１８、図２０に示すように、先端側ケーシング部２７２Ｂの長手方向中間部に形成してあり、ケーシング周方向での下半周部の内、グレンタンク２０２の前壁２０２ａ側の周部を開口させて形成してある（図１８参照）。
　第２開口部２７７の開口全域には、穀粒が通過自在なパンチングメタル２７７ａが設けてあり、枝梗をブロックして穀粒だけを下方に落下させられるように構成してある。
　尚、第２開口部２７７の下方には、穀粒の食味を測定する食味測定装置２０４が設けてあり（図１５、図１８参照）、第２開口部２７７を通して下方に落下した穀粒を、食味測定装置２０４の食味測定容器２４０内に一時的に貯留し、穀粒に対する分光測定を通じて、水分やタンパクなどの穀粒成分を測定するように構成されている。

　第３開口部２７８は、図１５、図１８、図２０～図２２に示すように、先端側ケーシング部２７２Ｂの長手方向のほぼ全長にわたり、ケーシング周方向でのグレンタンク２０２の後壁２０２ｃ側の周部を開口させて形成してある（図１８、図２０、図２３参照）。第３開口部２７８には、羽根部２７４が臨ませてあり（図２１～図２３参照）、羽根部２７４の投擲作用面２７４ａで穀粒を投擲することで、グレンタンク２０２の後壁２０２ｃへ向けて排出することができる。

　羽根部２７４は、図２０～図２２に示すように、回転軸２９０Ｂの外周部に一体に設けられたステー部２９１を介して、回転軸２９０Ｂに対して着脱自在に取り付けられている。
　ステー部２９１は、回転軸２９０Ｂの長手方向に長辺を沿わせた長方形の金属板で構成してある。ステー部２９１は、回転軸２９０Ｂの周面のうち、周方向での１８０度隔たった２箇所に、それぞれ回転軸２９０Ｂの径方向に沿って短辺が突出する配置で固着されている。

　ステー部２９１には、回転軸２９０Ｂの回転方向前方を向く面に、長辺方向に間隔をあけて２本のスタッドボルト２９１Ａが固着してある（図２０、図２１参照）。このスタッドボルト２９１Ａを、羽根部２７４に形成した挿通孔２７４ｂに挿通させて、二つのナット２９１Ｂで羽根部２７４を挟持することで、羽根部２７４をステー部２９１で支持することができる。
　尚、羽根部２７４は、その投擲作用面２７４ａが、回転軸２９０Ｂの回転方向前方を向く状態でステー部２９１に取り付けられるから、ステー部２９１は、羽根部２７４に対して、投擲作用面２７４ａとは反対側に位置することになる。

　スタッドボルト２９１Ａに対するナット２９１Ｂの螺着位置を変更することで、ステー部２９１と羽根部２７４との離隔を調整することができる。また、２本のスタッドボルト２９１Ａそれぞれにおけるナット２９１Ｂの螺着位置を異ならせることで、羽根部２７４を、ステー部２９１に対して傾斜姿勢に支持することができる。
　本実施例においては、羽根部２７４は、投擲作用面２７４ａが、グレンタンク２０２の真後ろ方向より若干左側壁２０２ｂ側を向く状態に傾斜させて取り付けてある。
　前記スタッドボルト２９１Ａとナット２９１Ｂによって角度調整部Ｋが構成されている（図２１参照）。

　羽根部２７４は、２箇所のステー部２９１に対して、上述のようにそれぞれ傾斜させて取り付けてある。羽根部２７４は、図２２に示すように、スクリュー部２７３側の外周部の角部分に面取り部２７４ｃを備えた略長方形の金属板で構成されている。
　ステー部２９１に羽根部２７４を取り付けた状態においては、羽根部２７４の外径寸法は、スクリュー部２７３の外径寸法より大きい。
　また、面取り部２７４ｃより内径部側の羽根部部分（羽根部２７４のスクリュー部２７３側の端部）は、基端側ケーシング部２７２Ａの先端部に挿入されている。

　以上のような構成を備えているから、図２３に示すように、スクリュー軸２９０Ａと回転軸２９０Ｂとを回転させることによって、スクリュー部２７３による穀粒の横搬送と、羽根部２７４による後方側へ穀粒の投擲とを継続して実施することができる。
　その際、穀粒には、図２４に示すような速度ベクトルが作用すると考えることができる。
　即ち、スクリュー部２７３の横搬送によって生じる速度ベクトルＶ１（第２横軸芯Ｘ２方向に沿っている）と、羽根部２７４の投擲によって生じる速度ベクトルＶ２（投擲作用面２７４ａの垂線方向に沿っている）とが作用し、穀粒の投擲方向は、これら両速度ベクトルＶ１，Ｖ２の合力となる速度ベクトルＶ３の方向となる。

　従って、当該実施形態のコンバインにおいては、投擲作用面２７４ａをグレンタンク２０２の左側壁２０２ｂ側に若干向くように傾斜させてあることで、速度ベクトルＶ３が、グレンタンク２０２の幅中央側に向き、その方向に投擲できるようになる。その結果、穀粒を、グレンタンク２０２内で偏りの少ない状態に分布させることができるようになる。

［第３実施形態の別実施形態］
（１）前記スクリューコンベヤ２７１（横搬送部）は、先の実施形態で説明したように、グレンタンク２０２の左側壁２０２ｂにおける前方側の上部に差し込まれているものに限るものではなく、例えば、左側壁２０２ｂにおける後方側の上部に差し込まれていてもよい。
　また、グレンタンク２０２が脱穀装置２１４の左側に配置されているコンバインの場合は、スクリューコンベヤ２７１（横搬送部）は、グレンタンク２０２の右側壁に差し込まれることになる。

（２）前記羽根部２７４は、ステー部２９１を介して回転軸２９０Ｂに取り付けられている構成に限らず、例えば、回転軸２９０Ｂに直接に取り付けられていてもよい。
　また、羽根部２７４の形状や寸法設定は、先の実施形態のものに限らず、例えば、形状に関しては、長方形に替えて、正方形や他の形状であってもよい。また、面取り部２７４ｃを備えないものでもよい。寸法設定に関しては、羽根部２７４の外径寸法は、スクリュー部２７３の外径と同寸（又は、ほぼ同寸）であってもよい。

（３）前記角度調整部Ｋは、先の実施形態で説明した構造に限るものではなく、公知の姿勢変更機構を採用することもできる。
　また、角度調整部Ｋそのものを設けずに、羽根部２７４の傾斜角度は調整できない構成であってもよい。
（４）当該コンバインは、普通型コンバインに替えて自脱型コンバインにも利用することができる。

　本発明は、走行しながら圃場から刈り取った穀稈を脱穀して得られた穀粒を収容する穀粒タンクを備えた、各種コンバインに適用可能である。

［第１実施形態］
　　２　：穀粒タンク
　　７　：搬送機構
　３０　：収量測定容器
３４０　：計測部　
６３１　：収量割り当て算定部
６３２　：穀粒搬送状態検知部
６３３　：収量補正部
６６１　：収量分布データ生成部

［第２実施形態］
　　２　：穀粒タンク
　１２　：刈取部
　１４　：脱穀部
　３０　：収量測定容器
３４０　：計測部
６３１Ａ：収量割り当て算定部
６３２Ａ：刈取りチェック部
６３３Ａ：単位収量修正部

［第３実施形態］
２０２　：グレンタンク
２０２ｂ：左側壁（グレンタンクの側壁）
２０７　：揚穀装置
２１４　：脱穀装置
２７１　：スクリューコンベヤ（横搬送部）
２７１Ａ：排出口
２７２　：ケーシング
２７２Ａ：基端側ケーシング部
２７２Ｂ：先端側ケーシング部
２７３　：スクリュー部
２７４　：羽根部
２７４ａ：投擲作用面
２７４ｂ：挿通孔
２７４ｃ：面取り部
２７５　：揚送コンベヤ（縦搬送部）
２７６　：第１開口部（開口部）
２９０Ａ：スクリュー軸
２９０Ｂ：回転軸
２９１　：ステー部
　　Ｋ　：角度調整部
　　Ｓ　：重量センサ（センサ）

Claims

　圃場から刈り取った穀稈を脱穀する脱穀部と、
　前記脱穀部で得られた穀粒を穀粒タンクに搬送する搬送機構と、
　前記穀粒タンクに搬送される穀粒の量を搬送収量として計測する計測部と、
　前記圃場の微小区画に前記搬送収量を割り当てることで前記微小区画当たりの収量である微小区画収量を算定する収量割り当て算定部と、
　前記搬送機構の穀粒搬送状態を検知する穀粒搬送状態検知部と、
　前記穀粒搬送状態に応じて前記微小区画収量を補正する収量補正部と、
　前記微小区画収量から前記圃場の収量分布を表す収量分布データを生成する収量分布データ生成部と、
を備えたコンバイン。
　前記穀粒搬送状態検知部は、前記搬送機構の搬送速度低下と当該搬送速度低下からの復帰とを検知し、
　前記収量補正部は、前記搬送速度低下に起因する前記微小区画収量の低下、及び前記搬送速度低下からの復帰に起因する前記微小区画収量の増加を補正する請求項１に記載のコンバイン。
　前記収量補正部は、前記微小区画収量の低下及び前記微小区画収量の増加に対する補正を、前記低下が生じた微小区画収量と前記増加が生じた微小区画収量との平均演算で得られた平均微小区画収量を用いて補正する請求項２に記載のコンバイン。
　前記収量割り当て算定部は、穀稈刈取り位置と前記計測部との間の遅れ時間を補正する遅れ補正機能と、穀稈刈取り位置と衛星航法による自車位置計測点との位置ずれを補正する位置ずれ補正機能とを有する請求項１～３のいずれか一項に記載のコンバイン。
　前記計測部は、所定容積の穀粒を貯留するのに要する貯留時間と車速とから単位走行当たりの前記搬送収量を算定する請求項１～４のいずれか一項に記載のコンバイン。
　前記穀粒タンクに供給される穀粒の少なくとも一部を一時的に貯留する収量測定容器が備えられており、前記計測部は前記収量測定容器を用いて前記貯留時間を計測する請求項５に記載のコンバイン。
　圃場から穀稈を刈り取る刈取部と、
　前記刈取部によって刈り取られた前記穀稈を脱穀する脱穀部と、
　前記脱穀部によって脱穀された穀粒を収容する穀粒タンクと、
　所定走行距離の間に前記穀粒タンクに搬送される穀粒の量を単位収量として計測する計測部と、
　前記単位収量を前記圃場の微小区画に割り当てることで前記微小区画当たりの収量である微小区画収量を算定する収量割り当て算定部と、
　前記刈取部による穀稈の刈り始め及び刈り終わりを検知した時にチェック信号を出力する刈取りチェック部と、
　前記チェック信号の出力に応答して、前記刈り始め及び前記刈り終わりにおける単位収量を修正する単位収量修正部と、
を備えたコンバイン。
　前記刈取りチェック部は、前記刈取部による穀稈の刈り始めを検知した時に第１チェック信号を出力し、前記刈取部による穀稈の刈り終わりを検知した時に第２チェック信号を出力し、
　前記単位収量修正部は、前記第１チェック信号の出力直後に刈り取られた穀稈の単位収量である刈り始め単位収量として、前記刈り始め単位収量の次の単位収量を用いるとともに、前記第２チェック信号の出力直前に刈り取られた穀稈の単位収量である刈り終わり単位収量として、前記刈り終わり単位収量の前の単位収量を用いる請求項７に記載のコンバイン。
　前記収量割り当て算定部は、穀稈刈取り位置と衛星航法による自車位置計測点との位置ずれを補正する位置ずれ補正機能を有する請求項７又は８に記載のコンバイン。
　前記計測部は、所定容積に穀粒が貯留するのに要する貯留時間と車速とから前記単位収量を計測する請求項７～９のいずれか一項に記載のコンバイン。
　前記穀粒タンクに供給される穀粒の少なくとも一部を一時的に貯留する収量測定容器が備えられており、前記計測部は前記収量測定容器での穀粒の貯留状況から収量を計測する請求項１０に記載のコンバイン。
　脱穀装置と、前記脱穀装置と隣り合う状態で配設されたグレンタンクと、前記脱穀装置で回収された穀粒を前記グレンタンクに搬送する揚穀装置と、を備え、
　前記揚穀装置に、前記脱穀装置の下部から上方に向けて延びる縦搬送部と、前記縦搬送部の上端部から横向きに延びて前記グレンタンクの側壁における前後一方側の上部に差し込まれ、先端部に形成された排出口から穀粒を前記グレンタンクの内部に排出する横搬送部と、を備え、
　前記横搬送部に、前記縦搬送部に近い基端側のスクリュー部と、前記縦搬送部から遠い先端側において前記スクリュー部のスクリュー軸から延長された回転軸に支持されると共に前記回転軸から径外方向に突設され、回転によって穀粒を前記排出口から前記グレンタンクの内部における前後他方側へ投擲する羽根部と、が備えられ、
　前記羽根部の投擲作用面が、前記側壁側に向いて傾斜しているコンバイン。
　前記回転軸の外周部に、前記羽根部を取付及び取外し可能に支持するステー部が備えられ、
　前記ステー部は、前記羽根部に対して、前記投擲作用面とは反対側に位置している請求項１２に記載のコンバイン。
　前記羽根部と前記ステー部とに亘って、前記投擲作用面の傾斜角度を変更する角度調整部が備えられている請求項１３に記載のコンバイン。
　前記横搬送部のケーシングにおける長手方向中間部に、前記穀粒を下方に取出可能な開口部が備えられ、
　前記グレンタンクの内部における前記開口部の下方に、前記ケーシングから取り出した穀粒を一時的に受け止めて穀粒状態を検出するセンサが備えられている請求項１２～１４のいずれか一項に記載のコンバイン。
　前記横搬送部のケーシングにおける前記羽根部側の先端側ケーシング部の外径寸法が、前記ケーシングにおける前記スクリュー部側の基端側ケーシング部の外径寸法よりも大きく、かつ、前記羽根部の外径寸法が、前記スクリュー部の外径寸法よりも大きく、
　前記羽根部における前記スクリュー部側の外周部の角部分に面取り部が形成され、
　前記基端側ケーシング部の先端部が前記先端側ケーシング部における基端側の内部まで延伸され、かつ、前記羽根部における前記面取り部より内径部側が、前記基端側ケーシング部の前記先端部に挿入されている請求項１２～１５のいずれか一項に記載のコンバイン。
　前記横搬送部は、前記グレンタンクの前記側壁における前側上部に差し込まれている請求項１２～１６のいずれか一項に記載のコンバイン。